15.

LUGAR DE LAS RAICES - CONSTRUCCION

15.1 INTRODUCCION
El lugar de las races es una construccin grfica, en el plano imaginario, de las races de la ecuacin caracterstica de un lazo de control para diferentes valores de la ganancia algn otro parmetro del controlador del lazo de control Mediante la construccin del lugar de las races se puede estudiar la estabilidad del lazo de control de un proceso y analizar el efecto de cambiar algunos trminos del lazo de control en la estabilidad del mismo

15.2 LAZO DE CONTROL CERRADO

El diagrama de bloques de un lazo de control con retroalimentacin lo integran los bloques funciones de transferencia del controlador, la vlvula de control, el proceso y el sensor/transmisor como lo muestra la Figura 15.1

Figura 15.1. Diagrama de bloques de un lazo de control cerrado La funcin de transferencia para un lazo de control cerrado como el de la Figura 15.1 es la siguiente:

C(s) =

Gc (s)Gv (s)Gp (s) 1+ H (s)Gc (s)Gv (s)Gp (s)

R(s) +

GL (s) L(s) 1+ H (s)Gc (s)Gv (s)Gp (s)

(15.1)

300

Siendo G, las funciones de transferencias para controlador, vlvula y proceso y H, la funcin de transferencia del sensor/transmisor, R es el valor deseado para la variable de control y C es la variable de control

Ecuacin caracterstica del lazo de control

En la ecuacin (15.1), el denominador de cada uno de los dos trminos igualado a cero expresa la denominada Ecuacin Caracterstica del lazo de control, es decir

1 + H(s)G c (s)G v (s)G p (s) = 0

(15.2)

Si se conocen las funciones de transferencia del proceso, la vlvula de control y el sensor/transmisor y se asignan los parmetros de sintonizacin para el controlador, se puede hallar la solucin de la ecuacin (15.2) y, de acuerdo a la naturaleza de las races obtenidas determinar el comportamiento del sistema, en cuanto a su estabilidad

Funcin de transferencia de lazo abierto, OLTF

La funcin de transferencia de lazo abierto. OLTF, se define como el producto de todas las funciones de transferencia en el lazo cerrado de control, es decir

OLTF = H(s)Gc (s)G v (s)Gp (s)

(15.3)

Si se conoce cada una de las funciones de transferencia incluidas en la ecuacin (3), una expresin generalizada para la OLTF es la siguiente:
m 1 K ' s + i i =1 OLTF = n 1 s s + j i =1

n>m

(15.4)

Mach

301
K c K v K T K p i
i =1 m

Siendo

K'=

j =1

Para la ecuacin (4), los valores de los valores de

1

son los polos o races del denominador y

son los ceros o races del numerador

15.3 GRAFICAS DEL LUGAR DE LAS RAICES

Mediante la tcnica del lugar geomtrico de las races de la ecuacin caracterstica de un sistema de control, es posible analizar su estabilidad porque cuando la grfica intercepta el eje imaginario o se prolonga a su derecha indica la posibilidad de que el lazo de control sea inestable. Lo anterior quiere decir que para las ganancias asignadas al controlador que hacen que la grfica se extienda en tal sentido las races correspondientes de la ecuacin caracterstica o son nmeros reales positivos o cantidades complejas conjugadas con parte real positiva. Un anlisis matemtico de la ecuacin caracterstica correspondiente a la funcin de transferencia en lazo abierto de un lazo de control por retroalimentacin permite explicar los fundamentos y las reglas para la construccin del lugar de las races de dicha ecuacin. En la actualidad se dispone de recursos computacionales, como el Matlab y el Simulink que facilitan su construccin, el anlisis de la estabilidad del sistema de control y el diseo de un controlador para una respuesta estable deseada.

Lugar de las races de sistemas de diferentes ordenes

A continuacin se construyen los lugares de las races para un conjunto de sistemas con dinmicas de diferentes rdenes y se describen las caractersticas de dichos grficos para cada uno de los casos presentados. Se dirige el anlisis en el sentido de dilucidar la influencia que tienen los zeros, los polos en la funcin de transferencia en la estabilidad del sistema. Se comienza con la construccin del lugar de las races de un sistema lineal de segundo orden sin zeros y se contina con la de un sistema de tercer orden sin zeros para observar el efecto que tiene sobre la estabilidad de un sistema la inclusin de un polo. Posteriormente, se consideran sistemas de
Mach

302

segundo o tercer orden con zeros para observar el efecto que tiene la inclusin de zeros en la estabilidad del sistema

Sistema con Funcin de transferencia de Segundo Orden sin zeros

Considere el diagrama de bloques que se muestra en la Figura 15.2 con un controlador de accin proporcional.

Figura 15.2. Sistema de Segundo Orden sin zeros La funcin de transferencia en lazo abierto para este sistema es:

OLTF =

Kc (3s + 1)(s + 1)

(15.5)

De la OLTF se observa que contiene dos polos que son -1/3 y -1 y no contiene zeros y de la ecuacin caracterstica de segundo grado se deduce que las races de su solucin dependen del valor de Kc, de acuerdo a la ecuacin

2 1 r1 , r2 = 1 3Kc 3 3

(15.6)

El lugar de las races correspondiente a la OLTF de la ecuacin (15.5) es el que se observa en la Figura 15.3 Algunas observaciones importantes que se deducen del lugar de las races para un sistema de segundo orden sin zeros son:
Mach

303

Figura 15.3. Lugar de las races del sistema de segundo orden sin zeros 1. El lazo de control nunca ser inestable, cualquiera que sea el valor que se le asigne a Kc. Cuando el valor de Kc se aumente, el lazo responder mas oscilatoriamente o subamortiguado pero nunca inestablemente. 2. Cuando Kc = 0, el lugar de las races se origina desde los polos de la funcin de transferencia de lazo abierto, es decir, desde -1/3 y -1 3. Las ecuaciones caractersticas de sistemas de primer o segundo orden sin tiempo muerto permiten deducir que nunca sern inestables 4. Cuando Kc aumenta, el lugar de las races se aproxima al infinito

Sistema con Funcin de transferencia de tercer orden sin zeros

Considere ahora que el sensor transmisor de la Figura 15.2 tiene una constante de tiempo de 0.5 unidades de tiempo. El diagrama de bloques es el que se muestra en la Figura 15.4

Figura 15.4. Sistema de Tercer Orden sin zeros

Mach

304

La funcin de transferencia en lazo abierto para este sistema es:

Kc (3s + 1)(s + 1)(0.5s+ 1)

OLTF =

(15.7)

De la OLTF se observa que contiene tres polos que son -1/3, -1 y -2 y no contiene zeros y la ecuacin caracterstica es polinmica de tercer grado cuya solucin requiere ms esfuerzo que una de menor grado. Para analizar el comportamiento del lazo de control, para diferentes valores de la ganancia del controlador, resulta ms fcil construir el lugar de las races correspondiente que resolver la ecuacin caracterstica. La Figura 15.5 muestra el lugar de las races correspondiente al sistema con funcin de transferencia en lazo abierto correspondiente a la ecuacin (15.7).

Figura 15.5. Lugar de las races del sistema de tercer orden sin zeros. Algunos rasgos caractersticos de un sistema de tercer orden sin zeros, deducidos a partir de su lugar de las races, son: 1. El sistema de control puede ser inestable. El lugar de las races intercepta al eje imaginario en el punto correspondiente a la ganancia, Kc = 14. Para valores mayores que 14, algunas races de la ecuacin caracterstica se localizarn en la parte derecha del plano imaginario. Cuando el lugar de las races intercepta al eje imaginario se entiende que el sistema es estable
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305

2. 3. 4. 5.

dependiendo del valor de Kc que se le asigne. El valor de Kc para el cual el lugar de las races intercepta al eje imaginario es el denominado Ganancia ltima. Acerque el puntero del Mouse a la intercepcin del lugar de las races con el eje imaginario y haga clic para que se despliegue la informacin correspondiente a dicho punto, entre otros, la ganancia ltima y la frecuencia ltima Cualquier lazo de control con ecuacin caracterstica de tercer orden o mayor puede ser inestable. Cualquier sistema con tiempo muerto puede ser inestable El nmero de ramas en el lugar de las races es igual a tres, es decir, al nmero de polos en la OLTF El lugar de las races se origina en los polos de la OLTF cuando el Kc = 0 El lugar de las races se aproxima al infinito con el aumento en el valor de Kc

Sistema con Funcin de Transferencia de cuarto sin zeros

Considere ahora que el controlador de la Figura 15.4 realiza una accin integral con una constante de tiempo de 2 unidades. El diagrama de bloques es el que se muestra en la Figura 15.6

Figura 15.6. Sistema de cuarto orden sin zeros La funcin de transferencia en lazo abierto para este sistema es:
Kc s(3s + 1)(s + 1)(0.5s+ 1)

OLTF =

(15.8)

De la OLTF se observa que contiene cuatro polos que son 0, -1/3, -1 y -2 y no contiene zeros y la ecuacin caracterstica es polinmica de cuarto grado cuya
Mach

306

solucin requiere ms esfuerzo que una de menor grado. Para analizar el comportamiento del lazo de control, para diferentes valores de la ganancia del controlador, resulta ms fcil construir el lugar de las races correspondiente que resolver la ecuacin caracterstica. La Figura 15.7 muestra el lugar de las races correspondiente al sistema con OLTF la ecuacin (15.8).

Figura 15.7. Lugar de las races del sistema de cuarto orden sin zeros. Algunos rasgos caractersticos de un sistema de cuarto orden sin zeros, deducidos a partir de su lugar de las races, son: 1. El sistema de control puede ser inestable. El lugar de las races intercepta al eje imaginario en el punto correspondiente a la ganancia, Kc = 0.8. Para valores mayores que 0.8, algunas races de la ecuacin caracterstica se localizarn en la parte derecha del plano imaginario.. Acerque el puntero del Mouse a la intercepcin del lugar de las races con el eje imaginario y haga clic para que se despliegue la informacin correspondiente a dicho punto, entre otros, la ganancia ltima y la frecuencia ltima 2. Con la adicin de un polo a la funcin de transferencia de tercer orden, la ganancia ltima disminuye (En este caso de 14 a 0.8) 3. El nmero de ramas en el lugar de las races es igual a cuatro, es decir, al nmero de polos en la OLTF 4. El lugar de las races se origina en los polos de la OLTF cuando el Kc = 0 5. El lugar de las races se aproxima al infinito con el aumento en el valor de Kc

Mach

307

Sistema con Funcin de Transferencia de segundo orden con un zero

Considere ahora que el controlador de la Figura 15.2 realiza una accin proporcional derivativa con una constante de tiempo de 0.2 unidades. El diagrama de bloques es el que se muestra en la Figura 15.8

Figura 15.8. Sistema de segundo orden con un zero La funcin de transferencia del lazo abierto para este sistema es:
K c (0.2s + 1) (3s + 1)(s + 1)

OLTF =

(15.9)

De la OLTF se observa que contiene dos polos que son -1/3 y -1 y un zero que es -5 y de la ecuacin caracterstica de segundo grado se deduce que las races de su solucin dependen del valor de Kc. La Figura 15.9 muestra el lugar de las races correspondiente al sistema cuya OLTF es de segundo orden con un zero como la ecuacin (15.9). Algunos rasgos caractersticos de este sistema de segundo orden con un zero son: 1. El lazo de control nunca ser inestable, cualquiera que sea el valor que se le asigne a Kc. Cuando el valor de Kc se aumente, el lazo responder mas oscilatoriamente o subamortiguado pero nunca inestablemente. 2. Cuando Kc = 0, el lugar de las races se origina desde los polos de la funcin de transferencia de lazo abierto, es decir, desde -1/3 y -1. Acerque el puntero del Mouse a los puntos marcados con una x correspondientes a los polos, haga clic sobre ellos y observe el valor de la ganancia en el men desplegado.

Mach

308

Las ecuaciones caractersticas de sistemas de primer o segundo orden sin tiempo muerto permiten deducir que nunca sern inestables

Figura 15.9. Lugar de las races del sistema de segundo orden con un zero. 3. Cuando Kc aumenta, una rama del lugar de las races se aproxima al zero con valor de -5 y la otra se aproxima al infinito. Acerque el puntero del Mouse al punto marcado con una o correspondientes al zero, haga clic sobre l y observe el valor de la ganancia en el men desplegado.

Sistema con Funcin de Transferencia de tercer orden con un zero

Considere ahora que el controlador de la Figura 15.4 realiza una accin proporcional derivativa con una constante de tiempo de 0.25 unidades. El diagrama de bloques es el que se muestra en la Figura 15.10 La funcin de transferencia en lazo abierto para este sistema es:
K c (0.25s + 1) (3s + 1)(s + 1)(0.5s+ 1)

OLTF =

(15.10)

Mach

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Figura 15.10. Sistema de tercer orden con un zero De la OLTF se observa que contiene tres polos que son -1/3, -1 y -2 y un zero con el valor de -4 y la ecuacin caracterstica es polinmica de tercer grado. La Figura 15.11 muestra el lugar de las races correspondiente al sistema con OLTF, la ecuacin (15.10).

Figura 15.11. Lugar de las races del sistema de tercer orden con un zero. Algunos rasgos caractersticos de un sistema de tercer orden con un zero son: 1. El sistema de control puede ser inestable. El lugar de las races intercepta al eje imaginario en el punto correspondiente a la ganancia, Kc = 88. Para valores mayores que 88, algunas races de la ecuacin caracterstica se localizarn en la parte derecha del plano imaginario.. Acerque el puntero del Mouse a la intercepcin del lugar de las races con el eje imaginario y haga

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310

2. 3. 4. 5.

clic para que se despliegue la informacin correspondiente a dicho punto, entre otros, la ganancia ltima y la frecuencia ltima Con la adicin de un zero la ganancia ltima aumenta. (En este caso de 14 a 88). El nmero de ramas en el lugar de las races es igual a cuatro, es decir, al nmero de polos en la OLTF El lugar de las races se origina en los polos de la OLTF cuando el Kc = 0 La rama del lugar de las races que se origina en -1 termina en el zero de la OLTF. Las otras ramas se aproximan al infinito con el aumento en el valor de Kc

Sistema con Funcin de Transferencia de cuarto orden con un zero

Considere ahora que el controlador de la Figura 15.4 realiza una accin proporcional integral con una constante de tiempo de 2 unidades. El diagrama de bloques es el que se muestra en la Figura 15.12

Figura 15.12. Sistema de cuarto orden con un zero La funcin de transferencia en lazo abierto para este sistema es:
K c (s + 0.5) s(3s + 1)(s + 1)(0.5s+ 1)

OLTF=

(15.11)

De la OLTF se observa que contiene cuatro polos que son 0, -1/3, -1 y -2 y un zero que es -0.5 y la ecuacin caracterstica es polinmica de cuarto grado cuya solucin requiere ms esfuerzo que una de menor grado.

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La Figura 15.13 muestra el lugar de las races correspondiente al sistema de cuarto orden con un zero como el de la funcin de transferencia en lazo abierto.

Figura 15.13. Lugar de las races del sistema de cuarto orden con un zero. Algunos rasgos que se deducen de esta grfica son: 1. El sistema de control puede ser inestable. El lugar de las races intercepta al eje imaginario en el punto correspondiente a la ganancia, Kc = 6.8. Para valores mayores que 6.8, algunas races de la ecuacin caracterstica se localizarn en la parte derecha del plano imaginario.. Acerque el puntero del Mouse a la intercepcin del lugar de las races con el eje imaginario y haga clic para que se despliegue la informacin correspondiente a dicho punto, entre otros, la ganancia ltima y la frecuencia ltima 2. Se ha adicionado un zero y la ganancia ltima ha aumentado de 0.8 a 6.8 3. El nmero de ramas en el lugar de las races es igual a cuatro, es decir, al nmero de polos en la OLTF 4. El lugar de las races se origina en los polos de la OLTF cuando el Kc = 0 5. La rama del lugar de las races que se origina en -1 termina en el zero de la OLTF. Las otras ramas se aproximan al infinito con el aumento en el valor de Kc

Construccin del lugar de las races de un lazo de control con Matlab

Mach

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Un comando de Matlab que se usa con frecuencia para graficar los lugares geomtricos de las races es el rlocus con los argumentos num y den de la siguiente manera rlocus(num, den) siendo num y den los vectores de los coeficientes del numerador y denominador, respectivamente, en la funcin de transferencia de lazo abierto del sistema de control. Con este comando se dibuja en la pantalla la grfica del lugar geomtrico de las races. El vector de ganancias se determina automticamente. Si el usuario proporciona un vector de ganancias, K, para que el lugar de las races se observe para dicho vector se utiliza el comando rlocus(num, den, K) Si se invoca el comando con los argumentos del lado izquierdo [r, K] = rlocus(num, den, K) La pantalla de Matlab mostrar la matriz r y el vector de ganancias K, (r tiene una longitud de K renglones y una longitud den de -1 columnas que contienen las ubicaciones de las races complejas. Cada rengln de la matriz corresponde a una ganancia a partir del vector K). El comando plot grafica los lugares geomtricos de las races de la siguiente manera: plot(r, ). Si se quiere graficar los lugares geomtricos de las races con marcas como o o bien x, es necesario usar el comando siguiente r = rlocus(num, den) plot(r o) plot(r x)

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