Métodos de Posicionamento

Mtodos de Posicionamento
ABSOLUTO
RELATIVO
GPS DIFERENCIAL
ESTTICO CINEMTICO ESTTICO ESTTICO RPIDO STOP AND GO PSEUDOCINEMTICO CINEMTICO
DGPS RTK PDGPS WADGPS
Uma Ocupao Reocupao
Fernando Albuquerque , (79) 8102-5514, albuquerque.f.s@uol.com.br
Em linhas gerais pode-se definir os mtodos de posicionamento da seguinte forma: posicionamento absoluto aquele em que as coordenadas do ponto posicionado esto associadas diretamente ao geocentro; posicionamento relativo, no caso em que estas coordenadas so determinadas com relao a um referencial materializado por um ou mais vrtices com coordenadas conhecidas; e posicionamento diferencial, coordenadas da estao mvel so determinadas por correes geradas na estao de referncia. Essas so enviadas em tempo real por sistema de comunicao (rdio de transmisso, linha telefnica, ou satlites de comunicao) e em formato apropriado, definido pela Radio Technical Committee for Maritime Service (RTCM).
Posicionamento Absoluto
Este o mtodo mais simples que se pode aplicar, e tambm denominado por alguns autores de posicionamento por ponto. Pode ser realizado com as tcnicas esttica (antena GPS esttica) ou cinemtica (antena GPS em movimento), e o resultado uma navegao, independente de haver ou no movimento.
Caracteriza-se pela adoo de apenas um receptor GPS para a determinao das coordenadas de um ponto sobre a superfcie terrestre (Estao A), utilizando efemrides transmitidas, referidas ao sistema de referncia vinculado ao GPS, ou seja, atualmente o WGS-84 (G1150) (World Geodetic System, 1984 refinado para a semana 1150).
Princpio fundamental deste posicionamento baseia-se nas medidas das pseudodistncias (PD) derivada do cdigo C/A presente na portadora L1. Incgnitas so quatro: as coordenadas da estao A (p.ex.: latitude, longitude e altitude) e o sincronismo de tempo GPS. Necessrio: observao de pelo menos quatro satlites.
Neste tipo de posicionamento o usurio conta com dois servios distintos, j vistos: SPS (posicionamento padro) e PPS (posicionamento preciso).
Pode-se permanecer por uma longa durao sobre o ponto que est sendo posicionado mas no haver melhora significativa na qualidade dos resultados, em face de que h vrios erros sistemticos envolvidos na observvel utilizada. Algumas aplicaes em que voc pode usar este mtodo so: * na navegao; * na localizao de marcos geodsicos; * na localizao de referncias de nveis; e * na determinao de coordenadas de pontos para apoio de algumas imagens de satlites como a LANDSAT
Equipamentos empregados: normalmente so utilizados receptores de navegao, os quais recebem apenas o cdigo C/A e a mensagem de navegao, enviados pelos satlites GPS dentro da portadora L1.
Posicionamento absoluto (convencional) ou Posicionamento por ponto convencional.
Voc visa obter coordenadas de pontos sobre a superfcie terrestre em TEMPO REAL ou INSTANTANEAMENTE.
Posicionamento Absoluto Preciso e Posicionamento Absoluto de Alta Preciso
Interesse em obter coordenadas de pontos sobre a superfcie terrestre PS-PROCESSADAS .
Deve-se empregar as efemrides precisas e as correes para os relgios dos satlites produzidos por agncias (NIMA, JPL e o IGS), ambos com preciso de poucos centmetros.
Posicionamento Absoluto Preciso
Empregar receptores GPS de uma ou duas . freqncias, as efemrides precisas e as correes para os relgios dos satlites .
Preciso alcanada: da ordem de 1 metro ou melhor.

Obs: O receptor de dupla freqncia possibilitam uma reduo dos efeitos ionosfricos consideravelmente
Posicionamento Relativo
O posicionamento relativo caracteriza-se pela observao simultnea dos sinais dos satlites em pelo menos duas estaes distintas, tomando uma como ponto base (denominada ora vante de estao base) de coordenadas conhecidas (Estao A), o que contribui para uma significativa reduo de erros, especialmente do erro do relgio do satlite, das efemrides e da propagao do sinal na atmosfera.
Neste mtodo pode-se utilizar diferentes tipos de observao, como o da fase do cdigo, da fase do cdigo suavizada pela portadora e da fase da portadora. Com este mtodo de posicionamento o que obtm-se inicialmente um vetor que une a estao base com os pontos a serem posicionados (denominados ora vante de estao itinerante).
Pode-se utilizar como estao base um marco de uma rede de estaes ativas, como por exemplo da RBMC, as quais dispem de receptores GPS coletando dados brutos 24 horas por dia. Desta forma necessita-se de apenas mais um receptor para efetuar este mtodo de posicionamento. Este mtodo de posicionamento apresenta as tcnicas: Esttica, Esttica Rpida com 1 ocupao, Esttica Rpida com reocupao, Cinemtica, Stop and Go e Pseudocinemtica.
1 ppm = 0,1 cm/km

Relativo Esttico
Este mtodo consiste na determinao das coordenadas das estaes itinerantes sobre as quais a antena do receptor GPS instalada. Incgnitas so: a diferena entre as coordenadas das estaes (X, Y, Z) e as ambigidades da fase da portadora.
P1
P2
Estaes Itinerantes Estao Base de coordenadas conhecidas (A) Vetor das Observaes
Relativo Esttico
Caractersticas: * tempo de observao pode variar de dezena de minutos (mnimo 20 minutos) at algumas horas dependendo de alguns fatores como: distncia entre as estaes base e itinerante (linha de base), nmero de satlites rastreados, a geometria entre satlites (diluio da preciso DOP), observveis utilizadas, preciso desejada, entre outros. * taxa de gravao dos dados pode ser de 15 s, 30 s ou 60 s. * estaes (base e itinerante) devem rastrear simultaneamente, os satlites visveis (pelo menos quatro), com taxas iguais ou mltiplas. Vantagem: maior preciso. Desvantagem: realizar um menor nmero de ocupaes num maior tempo de observao
Relativo Esttico
Se voc almeja produtividade deve adicionar outros receptores itinerantes. No caso em que estejam envolvidos mais que dois receptores no posicionamento voc pode tratar como uma rede GPS. No caso de redes o usurio deve ter em mente que indispensvel o uso de receptores de dupla freqncia. Aplicao: * determinao de coordenadas geodsicas dos pontos rastreados.
Relativo Esttico Rpido c/ uma Ocupao

Este mtodo de posicionamento apresenta o mesmo princpio que o mtodo de posicionamento relativo esttico. A diferena fundamental entre eles diz respeito ao perodo de ocupao das estaes e a taxa de gravao dos dados. Caractersticas: * antena estacionria; P3 V1 V1 * mnimo de 5 satlites e PDOP < 5; * durao do rastreio de alguns V1 minutos a 20 minutos; e P2 A * taxa de gravao dos dados varia Estaes Itinerantes entre 5 e 10 s.
Estao Base de coordenadas conhecidas (A) Vetor das Observaes
P1

Pode ser dividido em uma ocupao ou duas ocupaes. Por serem mtodos rpidos eles requerem a resoluo rpida das ambigidades.
Um pr-requisito para esta rpida resoluo das ambigidades que a distncia entre as estaes seja pequena (< 15 km), ou seja que se tenha uma linha de base curta. Em geral utiliza-se a combinao das fases das portadoras e dos cdigos, neste caso os receptores devem apresentar as observveis L1 e L2. Tambm pode-se utilizar a procura de ambigidades com 6 ou mais satlites para resolver rapidamente as ambigidades.

A durao do rastreio depende do tipo do receptor, da constelao de satlites rastreada e da distncia entre as estaes base e itinerante. A sintonia com os sinais dos satlites no necessita ser mantida durante o deslocamento entre as estaes itinerantes, garantindo assim uma economia de memria do receptor e a conseqente reduo do volume de dados brutos coletados. Em casos onde h obstrues nas proximidades das estaes itinerantes deve-se elaborar um pr-planejamento.
Aplicaes: * na determinao das coordenadas de pontos de apoio para a restituio de fotos areas; * em levantamentos cadastrais, na densificao de redes; * na determinao das coordenadas de pontos para apoio de imagens de satlites IKONOS. Vantagem: alta produtividade.
Relativo Esttico Rpido c/ Reocupao

Este mtodo de posicionamento consiste em: um receptor itinerante ocupa as estaes 1, 2 e 3 e decorridos 50 a 120 minutos ele reocupa estas estaes recebendo agora as denominaes 4, 5 e 6. Durante estas ocupaes o receptor base ficou fixo no ponto de coordenadas conhecidas (estao A).

Caractersticas: * antena estacionria; * mnimo de 5 satlites e PDOP < 5; * tempo de ocupao em cada visita 5 a 7 minutos; * estaes itinerantes reocupadas decorridos 50 a 120 minutos, aps a primeira visita; e * taxa de gravao dos dados varia entre 5 e 10 s. Desvantagem: menor eficincia que o mtodo de posicionamento uma ocupao. Aplicaes: * na determinao de coordenadas de pontos de apoio para a restituio de fotos areas; * em levantamentos cadastrais, na densificao de redes; * na determinao de coordenadas de pontos para apoio de imagens de satlites IKONOS. Outras denominaes: esttico intermitente, esttico interrompido, esttico instantneo. esttico rpido com

No h necessidade em se manter a sintonia com o sinal dos satlites durante os deslocamentos neste levantamento. O procedimento por trs deste mtodo que dados oriundos de diferentes configuraes geomtricas dos satlites so requeridos para resolver as ambigidades (mtodo geomtrico). Para cada estao itinerante tm-se dois arquivos gravados na memria do receptor, os quais so independentes, mas que sero considerados apenas como um arquivo com a presena de uma perda de sinal (Cycle slip) entre eles. Em casos onde h obstrues nas proximidades das estaes itinerantes deve-se elaborar um pr-planejamento. Este mtodo foi amplamente empregado nos primeiros anos do sistema GPS. Atualmente ele est em desuso.

A figura abaixo apresenta esquematicamente os mtodos de posicionamento relativo esttico que podem ser empregados pelo usurio.
Relativo Cinemtico
Este mtodo de posicionamento consiste na determinao da coordenadas dos pontos, a partir de um ponto de coordenadas conhecidas, com o receptor em movimento. Este mtodo de posicionamento pode ser dividido em: cinemtico contnuo, stop and go e pseudocinemtico.
Estes mtodos cinemticos necessitam do conhecimento das ambigidades inteiras antes de se iniciar os posicionamentos propriamente ditos.
Relativo Cinemtico
Pode-se determinar estas ambigidades a partir de algumas tcnicas de inicializao, como: determinao do inicio de uma linha de base com um levantamento esttico antes das operaes cinemticas; curtas observaes de uma linha de base conhecida e intercmbio de antenas GPS. 1)Determinao do inicio de uma linha de base com um levantamento esttico. Consome mais tempo, mas mtodos de posicionamento relativo esttico rpido podem ser aplicados com sucesso. 2) Curtas observaes de uma linha de base conhecida. As diferenas das coordenadas da linha de base pr-determinadas com uma preciso em centmetros. Somente um minuto de observaes so necessrias. Aps inicializao um receptor permanece na estao base e o outro receptor (receptor itinerante) inicia o levantamento.
Relativo Cinemtico
3) Intercmbio de antenas GPS. Esta tcnica no requer o conhecimento a priori da linha de base. Procedimento: um receptor/antena (referncia) colocado sobre uma estao de coordenadas conhecidas (estao base) e o outro (itinerante) colocado sobre uma estao de posio arbitrria (distncia entre 5 a 10 m). No momento (t1), coleta-se por um minuto informaes simultneas. Faz-se o intercmbio das antenas, sem que haja perda de sintonia dos satlites, no momento (t2), e novamente coleta-se por um minuto novas informaes.
Relativo Cinemtico Stop-and-go
Consiste em voc posicionar a antena de um receptor GPS sobre uma estao de coordenadas conhecidas (estao base) e mant-la fixa durante todo o levantamento; a antena do receptor itinerante desloca-se e ocupa cada estao de interesse por poucos minutos (quando se tem mais de 5 satlites e uma boa geometria). No receptor itinerante tem-se que indicar que ele est em deslocamento (Go), ou que ele permanece parado por alguns minutos (Stop) sobre as estaes a serem ocupadas.

Caractersticas: * trajetria entre as estaes geralmente no de interesse; * no deve haver perda do sinal da fase durante o deslocamento da antena para o mnimo de 4 satlites; * antena em movimento; * receptor itinerante ocupa pontos de interesse por alguns minutos; * taxa de gravao dos dados de 1 a 3 segundos; * mnimo de 5 satlites e PDOP < 5; * recomendvel para locais onde no existam muitas obstrues. Algumas Aplicaes: Levantamento Cadastral

Se a sintonia do sinal do satlite perdida a ambigidade muda, desta forma, deve-se reiniciar o levantamento a partir daquele ponto. No transporte do receptor/antena entre as estaes deve-se evitar os obstculos e manter a antena sempre nivelada. Realizar um bom planejamento, tambm essencial para que se obtenha o melhor desempenho deste mtodo. Outras denominaes: Interrompido. Semi-Cinemtico ou Cinemtico
Relativo Pseudocinemtico
Este mtodo de posicionamento utiliza somente observaes da fase das portadoras L1 ou L1 e L2, sendo aplicada somente para bases curtas. A geometria dos satlites muda, resolvendo o problema das ambigidades. Coletam-se dados por pelo menos dois curtos perodos (de pelo menos 5 minutos) na mesma estao. As duas ocupaes devem estar separadas por um intervalo de tempo longo o suficiente (20 a 30 minutos) para proporcionar a alterao da geometria dos satlites.
Caractersticas: * trajetria entre as estaes geralmente no de interesse; * receptor permanece ligado durante todo o levantamento; * no deve haver perda do sinal da fase durante o deslocamento da antena para o mnimo de 4 satlites; * antena em movimento; * receptor itinerante ocupa pontos de interesse em cada visita por alguns minutos (pelo menos 5 minutos); * intervalo entre visitas de 20 a 30 minutos; * taxa de gravao dos dados de 1 a 3 segundos; * mnimo de 5 satlites e PDOP < 5; * recomendvel para locais onde no existam muitas obstrues. Algumas Aplicaes: Levantamento Cadastral
Vantagem: economia da memria do receptor em funo da baixa coleta de dados brutos. Desvantagem: emprego somente para bases curtas. Este mtodo no exige nenhuma inicializao e assemelha-se tcnica esttico rpido com reocupao. Outras denominaes: pseudo esttico
Relativo Cinemtico Contnuo
Este mtodo caracteriza-se pelo movimento do receptor (antena) GPS para a determinao de uma trajetria (coordenadas de pontos ao longo desta), e em alguns casos, da velocidade de plataformas mveis, tais como: veculos, embarcaes e aeronaves. No se deseja a perda de sinal, onde no h a possibilidade de recuperar as perdas de sinais ou ambigidades enquanto a antena itinerante est se movendo.

Utiliza-se receptores com a fase da portadora e/ou cdigo. Vantagem: Eles so mais produtivos, pois um grande nmero de pontos podem ser determinados em menor tempo. Voc obtm com este mtodo vetores que unem a estao fixa a estao mvel ou itinerante. Precises inferior a 10 cm podem ser obtidas sob condies favorveis, ou seja com uma boa cobertura de satlites; receptores com baixo rudo, sem efeito de multicaminho.

Caractersticas: * determinao de trajetrias; * pode obter a velocidade da plataforma mvel; * receptor permanece ligado durante todo o levantamento; * no deve haver perda do sinal da fase durante o deslocamento da antena para o mnimo de 4 satlites; * antena em movimento; * taxa de gravao dos dados de 1 a 3 segundos; * mnimo de 5 satlites e PDOP < 5; Algumas Aplicaes: Trajetria de veculos; Monitoramento e determinao de linhas de costa; Levantamento cadastral de vias; Agricultura de preciso;

Exemplo empregando a tcnica de inicializao a linha de base conhecida. Dois receptores colocados sobre duas estaes, a estao base A (estao de coordenadas conhecidas) e a estao itinerante B (estao arbitrria de apoio ao incio do posicionamento cinemtico). So coletados dados dos satlites por alguns minutos/segundos para que as P1 ambigidades iniciais sejam resolvidas. P2 Posteriormente o receptor instalado no Trajetria ponto A, move-se ao longo de uma trajetria planejada podendo ocupar as B estaes itinerantes.
P3 A
Estaes Itinerantes Estao Base de coordenadas conhecidas (A)
Vetor das Observaes Vetor entre as estaes A e B Estao de apoio ao levantamento, para a inicializao.
Posicionamento Diferencial
Consiste no posicionamento de uma estao mvel atravs das correes geradas na estao de referncia. Essas correes so enviadas em tempo real por meio de um sistema de comunicao (rdio de transmisso, linha telefnica, ou satlites de comunicao) e dentro de um formato apropriado, definido pela Radio Technical Committee for Maritime Service (RTCM).
Voc necessita pelo menos dois receptores. Posiciona um deles sobre um ponto de coordenadas conhecidas, o qual representa a estao de referncia onde so geradas as correes. O outro receptor posicionado sobre o mvel em que se deseja navegar, chamado, a partir da, de "estao mvel". As correes consistem na diferena entre as pseudodistncias verdadeiras e calculadas para cada um dos satlites na estao de referncia; correo por comparao.
Com um DGPS (GPS Diferencial) minimiza-se a influncia dos erros do relgio do satlite, das efemrides e da propagao do sinal na atmosfera. Se esses erros forem os mesmos para as estaes de referncia e mvel, pode-se dizer, que eles sero eliminados pelas correes. A preciso pode ser influenciada por alguns fatores particulares, como: * a distncia entre a estao de referncia e a mvel (linha de base); * a qualidade do sistema de comunicao; * o clculo das correes diferenciais; e * a taxa de atualizao e transferncia dos dados. Outro fator importante nesta definio so as observveis empregadas (cdigo, cdigo suavizado pela portadora, fase da portadora).
O DGPS subdivide-se em: DGPS, RTK (Real Time Kinematic), WADGPS (Wide Area DGPS) e PDGPS (Precise DGPS). Eles diferem quanto: a observvel empregada; e ao nmero de estaes de referncia.
Mtodo DGPS
Caractersticas: so calculadas correes diferencias para o cdigo e/ou o cdigo suavizado pela portadora; a preciso alcanada com o emprego das correes do cdigo C/A pode ser de 1 a 5 metros (com a SA desativada), dependendo ainda da distncia entre a estao de referncia e a mvel ; se empregar a correo diferencial do cdigo suavizado pela portadora a preciso obtida inferior a 3 metros; deve-se considerar um decrscimo da preciso em funo do aumento da linha de base a uma taxa de aproximadamente 10 ppm. Ressalta-se que 10 ppm equivalem a 1 centmetro por quilometro.
Mtodo RTK
Caractersticas: estao de referncia transmite ao usurio as correes diferenciais da fase das portadoras, ou as prprias observaes da fase das portadoras; a estao mvel aplica estas correes e busca a resoluo das ambigidades ele proporciona precises submtricas; limite da linhas de base entre 5 e 10 km.
Mtodo PDGPS
Caractersticas: opera com rede de estaes de referncia; estao de referncia transmite ao usurio as correes diferenciais da fase das portadoras, ou as prprias observaes da fase das portadoras; a estao mvel aplica estas correes e busca a resoluo das ambigidades; ele proporciona precises decimtricas; pode aplicar modelos de correo de superfcie.
Mtodo WADGPS (Wide Area DGPS)

Caractersticas: opera com rede de estaes de referncia destinadas a cobrir regies maiores; no h busca na resoluo das ambigidades, elas permanecem flutuantes; emprega correes para cada satlite, derivadas de observaes de uma rede global de estaes de referncia; preciso da ordem de metros. O termo LADGPS (Local Area DGPS) significa que so empregadas as correes dos cdigos e cdigos suavizados pela fase da portadora; so utilizadas para reas superiores a 1000 km. Atingem mesma preciso alcanada pelo DGPS, em face de que a SA encontra-se parcialmente desativada.
No Brasil as tcnicas RTK e DGPS tm sido empregadas com xito para o posicionamento de embarcaes, trens, veculos, tratores, bias e plataformas flutuantes. Tambm tem-se verificado o emprego no levantamento cadastral de elementos que podero contribuir para um futuro SIG. As tcnicas WADGPS e PDGPS tm sido amplamente empregadas na Europa e no Estados Unidos, tendo sido o PDGPS empregado no Brasil dentro de um convnio internacional, mostrando a sua eficincia e preciso ao nvel do centmetro no posicionamento de objetos.
Precises alcanadas para os diferentes mtodos de posicionamento:
Transmisso e Formato das Correes Diferenciais

Freqncias utilizadas para as transmisses das correes diferenciais:

VHF e UHF apresentam instalaes simples e menor custo se comparadas com as demais faixas. Taxa de transmisso de dados na ordem de 1.200, 2.400 ou at mesmo 9.600 bits por segundo. A confiabilidade do sistema pode ser afetada pelo efeito multicaminho. Essa faixa de freqncia tem o seu uso limitado pelo alcance da onda, em geral, no superior a 50 km. No trabalho com longas distncias, possvel utilizar estaes repetidoras ou antenas direcionais para os sistemas VHF ou UHF. O fato de o sistema ser porttil significa mais uma das suas vantagens. Diversas empresas oferecem, atualmente, rdios com mltiplos canais, que devem ser usados na comunicao DGPS.

Para a transmisso de dados a longas distncias, voc dispem atualmente de satlites mveis. A freqncia utilizada faz parte da faixa L, (1GHz a 2 GHz), dentro da qual transmitem os satlites dos sistemas GPS e GLONASS. O sistema de comunicao com satlites mveis apresenta, como desvantagens o alto custo da transmisso dos dados e a necessidade de uma conexo (p.ex.: linha telefnica) para cada estao de referncia.
Outra possibilidade, ainda, a utilizao de telefones celulares. Est se tornando mais atraente em face da queda das taxas. Tem a desvantagem de que o nmero de usurios simultneos limitado pelo nmero de modems que h na estao de referncia, contudo o sistema de transmisso ilimitado. A distribuio das correes DGPS por Internet tem sido uma ferramenta de alto poder.
Pensamento
"Nossas dvidas so traidoras e nos fazem perder o que, com freqncia, poderamos ganhar, por simples medo de arriscar." (William Shakespeare)
53

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ESTTICO CINEMTICO ESTTICO ESTTICO RPIDO STOP AND GO PSEUDOCINEMTICO CINEMTICO

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Uma Ocupao Reocupao

Fernando Albuquerque , (79) 8102-5514, albuquerque.f.s@uol.com.br

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Posicionamento absoluto (convencional) ou Posicionamento por ponto convencional.

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Relativo Esttico Rpido c/ uma Ocupao

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Relativo Esttico Rpido c/ Reocupao

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Relativo Esttico Rpido c/ Reocupao

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Relativo Esttico Rpido c/ Reocupao

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Relativo Cinemtico Stop-and-go

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Relativo Cinemtico Contnuo

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Relativo Cinemtico Contnuo

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Mtodo WADGPS (Wide Area DGPS)

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Transmisso e Formato das Correes Diferenciais

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