CINEMATICA DE LA ROTACION

Si A y B se encuentran ligados a puntos fijos internos o externos y se aplican una

fuerza sobre el slido rgido se producir un movimiento de rotacin.
Al aplicar una fuerza F a un punto slido (siempre que no corte el eje de giro)
producir un efecto anlogo al que origina otra fuerza igual y paralela a ella y de
sentido opuesto > se las denomina par.
En un punto del eje actan simultneamente dos fuerzas opuestas F y -F, de
direcciones paralelas a la primera y de igual valor a ella. En el eje las fuerzas se
anulan de forma que slo quedan las originales que dan lugar a la rotacin.
Cinemtica:
Recordemos las bases de la cinemtica del movimiento circular (de trayectoria
circular):
- El arco recorrido (ngulo): s=R, donde R es el radio del crculo descrito. Las
unidades que expresan la medida del arco s vienen condicionadas por las que
miden la longitud del radio R. Este ngulo define la posicin instantnea de
cualquier partcula contenida en el cuerpo rgido y se mide desde un plano
perpendicular al eje de rotacin

- La velocidad angular: v=R. s/t=(/t)R. Se representa por un vector axial
cuya direccin es perpendicular al plano de giro y su sentido sigue la regla del
tornillo.

- La aceleracin angular (tangencial): a
t
=R. v/t=(/t)R

- La aceleracin normal: a
n
=v
2
/R = (R)
2
/R =
2
R. Si el movimiento fuese
circular uniforme la a=0. Por lo tanto tambin lo sera la a
t
. Sin embargo, habra
aceleracin normal, ya que sta tan slo depende de y R.

- La fuerza centrpeta: F
n
=(mv
2
)/R = m
2
R. La existencia de un movimiento
circular supone siempre la accin de una fuerza perpendicular a la direccin de la
velocidad y con sentido hacia el centro de la curva descrita por el mvil.
- La frecuencia: medida escalar de la velocidad de rotacin.

- El perodo: es el inverso de la frecuencia y representa el tiempo que se tarda en
dar una revolucin completa.

Movimiento de Rotacin
En todo movimiento de rotacin, el cuerpo gira alrededor de una recta, llamada eje
y cada uno de los puntos del cuerpo describe una circunferencia. Se toma como
ejemplo de movimiento uniformemente variado en cuanto a su direccin aunque
su velocidad permanezca constante.
Si observamos la ilustracin, al cabo de un tiempo t el punto A habr descrito un
arco, con un espacio recorrido e. Y el punto B habr hecho lo mismo con el
espacio e
Sabemos que v = e/t . Que en el punto A ser v = e/t y en B ser v' = e'/t'.
Como que el tiempo t es igual en ambos resulta que v/e = v'/e'. La velocidad
lineal es proporcional al arco recorrido y por tanto mayor cuanto ms alejado est
el punto del centro.

Tenemos que considerar tambin la velocidad angular que es la velocidad del
ngulo descrito. Los arcos de una circunferencia son proporcionales a los radios,
tenemos por tanto:
; haciendo oA = R y oB=R' y sabiendo que
AA'=v*t y BB' = v'*t resulta:
y si hacemos que t, el tiempo permanezca constante: .
Por lo tanto la velocidad angular es la relacin que hay entre la velocidad lineal
que tiene cualquier punto y el radio, que es constante.

Las cantidades rotacionales como vector
El desplazamiento, la velocidad, y la aceleracin lineal, eran cantidades
vectoriales. Dado que hasta el momento hemos considerado que la rotacin se
produca alrededor de un eje fijo, por lo cual hemos podido considerar a u, e, y o
como escalares.
Se puede demostrar que los desplazamientos angulares finitos no son vectores
pues no cumplen la conmutividad de la suma (u
1
+ u
2
) = (u
2
+ u
1
).
Por otra parte, si los desplazamientos angulares se hacen muy pequeos,
comienza a cumplirse la ley de conmutabilidad de la suma, por lo tanto los
desplazamientos angulares infinitesimales son vectores.
De lo anterior podemos deducir que si la velocidad angular instantnea es un
cociente entre un vector y un escalar, entonces dicha magnitud es un vector.
Aplicando la regla de la mano derecha, podemos obtener el sentido de e (Figura).




Anlogamente podemos decir que la aceleracin angular instantnea tambin es
una cantidad vectorial.





Relacin entre las caractersticas cinemticas lineales y angulares de una
partcula en el movimiento circular.
r s . | =

Diferenciando respecto al tiempo:
r
dt
d
dt
ds
.
|
=

r v . e =

Aceleracin tangencial
r a
T
. o =

Aceleracin radial (centrpeta)
r
r
v
a
R
.
2
2
e = =


Para la rotacin de n cuerpo rgido con respecto a un eje fijo, se cumplen las
siguientes relaciones entre las variables lineales y angulares en forma vectorial

r v =


( )
dt
d
dt
d
dt
d
dt
d r
r

r
v
a + = = =


v r a + =


v r a a a + = + =
R T

r a =
T

v a =
R







Rotacin con aceleracin angular constante.

Si la aceleracin es constante, se verifican una serie de relaciones de la
cinemtica rotacional similares a la cinemtica de traslacin.

Movimiento de traslacin (direccin fija)
con a = cte.
Movimiento de rotacin (eje fijo) con
= cte.
at v v + =
0
t o e e + =
0

2
0 0
2
1
at t v x x + + =
2
0 0
2
1
t t o e | | + + =
) ( 2
0
2
0
2
x x a v v + = ) ( 2
0
2
0
2
| | o e e + =
t
v v
x x
2
0
0
+
+ = t
2
0
0
e e
| |
+
+ =
2
0
2
1
at vt x x + =
2
0
2
1
t t o e | | + =
















REPBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA
MINISTERIO DEL PODER POPULAR PARA LA DEFENSA
UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITECNICA
DE LA FUERZA ARMADA NACIONAL BOLIVARIANA
NCLEO FALCN EXTENSIN PUNTO FIJO

2do SEMESTRE ING. EN SISTEMA SECCIN












Jos Manuel Naranjo C.I.: 19945865
Ronald Lpez C.I:
Francisco Figueroa C.I:
Luis Chvez C.I:
Jos Miguel C.I:
Punto Fijo, 16 de Julio del 2010