Vous êtes sur la page 1sur 398

FISICA I versin 4

Autor : Luis Rodrguez Valencia1 DEPARTAMENTO DE FISICA UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE Colaboradores: Alicia Lira, Rosemarie Pohl, Vernica Peters,Yolanda Vargas, Manuel Arrieta, Dagoberto Castro, Jun Barrera, Jorge Lay. 11 de marzo de 2008

1 email:

lhrodrig@lauca.usach.cl

II

Contenidos
Prlogo 1. Introduccin a la Fsica 1.1. Historia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2. Modelos del Cosmos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1. Modelo de Ptolomeo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.2. Nicholas Copernicus (1473-1543). Modelo de Coprnico 1.2.3. Mejores modelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.4. Johannes Kepler (1571-1630) . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.5. Las leyes de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.6. Contribucin de Galileo (1564 - 1642) . . . . . . . . . . 1.2.7. Sir Isaac Newton. La unicacin de la Fsica y la Astronoma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3. La difusin del mtodo cientco . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.1. La edad clsica de la Ciencia . . . . . . . . . . . . . . . 1.4. El mtodo cientco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5. Gravitacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.1. Desarrollo de la teora gravitacional . . . . . . . . . . . 1.5.2. Ley inversa al cuadrado de la distancia . . . . . . . . . 1.5.3. Cuerpos en rbita circular . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.4. Velocidad de escape . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.5. Peso y masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.6. Interaccin entre los cuerpos celestiales . . . . . . . . . 1.5.7. Medidas absolutas de la gravedad . . . . . . . . . . . . 1.5.8. Datos actuales de las rbitas planetarias . . . . . . . . 1.6. Unidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6.1. Medicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
XIII

1 1 2 2 4 4 6 7 10 13 15 18 18 20 20 23 24 25 25 26 28 29 29 30

IV

CONTENIDOS 1.6.2. Valor verdadero 1.7. Cifras signicativas . . 1.8. Estandarizacin . . . . 1.9. Las unidades bsicas . 1.10. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 30 32 34 35 39 39 39 39 40 41 41 42 43 44 45 45 45 45 46 46 46 47 47 48 48 48 48 49 50 52 52 53 55 55 56

2. Vectores 2.1. Escalares y vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2. Sistemas de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1. Sistema cartesiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.2. Sistema esfrico de coordenadas . . . . . . . . . . . . 2.2.3. Sistema cilndrico de coordenadas . . . . . . . . . . . 2.2.4. Sistema polar de coordenadas . . . . . . . . . . . . . 2.2.5. Relaciones entre las coordenadas . . . . . . . . . . . 2.3. Desplazamientos en el espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4. Vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.1. Notacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.2. Suma de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.3. Magnitud de un vector . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.4. Multiplicacin de un vector por un escalar . . . . . . 2.4.5. Vectores unitarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.6. Vectores unitarios cartesianos . . . . . . . . . . . . . 2.4.7. Componentes cartesianas de un vector . . . . . . . . 2.4.8. Vector nulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.9. Resta de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.10. Producto escalar de vectores . . . . . . . . . . . . . . 2.4.11. Proyeccin de un vector en una direccin . . . . . . . 2.4.12. Conmutatividad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.13. La distributividad del producto escalar respecto a la suma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.14. Producto vectorial de dos vectores . . . . . . . . . . . 2.4.15. Distributividad del producto cruz respecto a la suma 2.4.16. Algunas propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.17. Algunas operaciones en trminos de las componentes 2.4.18. Relacin con geometra . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.19. Cosenos directores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.20. Ecuacin de un plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.21. Volumen de un paralelepipedo . . . . . . . . . . . . .

CONTENIDOS 2.4.22. ngulo que forman dos vectores a, b . Ms sobre sistemas de referencia . . . . . . . . 2.5.1. Sistema cartesiano . . . . . . . . . . . 2.5.2. Sistema esfrico de coordenadas . . . . 2.5.3. Sistema cilndrico de coordenadas . . . 2.5.4. Sistema polar de coordenadas . . . . . 2.5.5. Relaciones entre los vectores unitarios . 2.5.6. Componentes de un vector . . . . . . . De actualidad (No incluido en el, programa) . Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.

2.6. 2.7. 2.8.

57 57 57 58 59 59 59 60 61 62 63 69 69 69 71 72 72 72 73 73 73 73 73 74 74 75 75 76 78 78 78 80 80 81 82 82 83

3. Fuerzas 3.1. Las Fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.1. Fuerza de accin a distancia . . . . . . . . 3.1.2. Fuerzas de contacto . . . . . . . . . . . . . 3.1.3. Tercera ley de Newton . . . . . . . . . . . 3.1.4. Unidades de Fuerza . . . . . . . . . . . . . 3.2. Tipos de fuerzas de contacto . . . . . . . . . . . . 3.2.1. Fuerza normal . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.2. Fuerza de roce . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.3. Tensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.4. Supercies lisas o sin roce . . . . . . . . . 3.3. Condiciones de equilibrio . . . . . . . . . . . . . . 3.3.1. Lnea de accin y punto de aplicacin . . . 3.3.2. Fuerzas concurrentes . . . . . . . . . . . . 3.3.3. Par de Fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.4. Fuerzas no concurrentes . . . . . . . . . . 3.3.5. Caso general . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4. Centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.1. Cuerpos continuos . . . . . . . . . . . . . 3.5. Centroides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.1. Tringulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.2. Tringulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.3. Semi disco . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.4. Cuarto de disco . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.5. Combinacin de reas . . . . . . . . . . . 3.6. Resultante de fuerzas paralelas de igual magnitud

VI

CONTENIDOS 3.6.1. Centro de Fuerzas paralelas . . . . . . 3.6.2. Coordenadas del centro de fuerzas . . . 3.6.3. Centro de fuerzas distribuidas paralelas 3.7. Trabajar con componentes . . . . . . . . . . . 3.7.1. Eje torsor . . . . . . . . . . . . . . . . 3.8. De actualidad (no pertenece al programa) . . 3.9. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 85 86 88 89 93 95 101 102 102 102 103 103 104 106 109

4. Fuerzas y equilibrio 4.1. Condiciones de equilibrio. Leyes de la esttica 4.1.1. Equilibrio de una partcula . . . . . . . 4.1.2. De un sistema de partculas . . . . . . 4.1.3. Cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . 4.1.4. La fuerza de roce esttica . . . . . . . 4.1.5. Fuerzas causadas por ciertos soportes . 4.2. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5. Hidrosttica 5.1. Fluidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2. Concepto de Presin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.1. Unidades de Presin . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.2. Propiedades de la presin . . . . . . . . . . . . . . . 5.3. Densidad o masa especca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.1. Densidad relativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4. Peso especco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5. Presin atmosfrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6. Variacin de la presin con la profundidad . . . . . . . . . . 5.7. Medidores de presin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.7.1. Barmetro de mercurio en U . . . . . . . . . . . . . . 5.7.2. Manmetro en U de lquido, para presiones relativas de gases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.8. Principio de Arqumedes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.9. Fuerza de Flotacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.9.1. Cuerpo totalmente sumergido . . . . . . . . . . . . . 5.9.2. Cuerpo parcialmente sumergido . . . . . . . . . . . . 5.9.3. Estabilidad de un cuerpo prismtico inhomogneo . . 5.10. Fuerzas sobre las paredes o compuertas . . . . . . . . . . . .

123 . 123 . 124 . 125 . 125 . 126 . 126 . 126 . 127 . 128 . 129 . 129 . . . . . . . 130 132 133 133 134 135 136

CONTENIDOS 5.10.1. Supercie rectangular . . . . . . . . . . . 5.10.2. Supercie de forma arbitraria . . . . . . 5.11. Fuerza sobre una supercie de forma rectangular 5.11.1. Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.12. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.13. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . inclinada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

VII

137 139 140 141 141 143 151 151 152 152 153 153 153 154 154 154 155 155 156 158 159 161 161 164 166 167 167 168 168 169 170 170 171 171 173 174 175

6. Cinemtica 6.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2. Concepto de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3. Concepto de tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4. Movimiento rectilneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.1. Desplazamientos . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.2. Espacio recorrido . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.3. Velocidad media . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.4. Velocidad instantnea . . . . . . . . . . . . . . 6.4.5. Rapidez . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.6. Aceleracin media . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.7. Aceleracin instantnea . . . . . . . . . . . . . 6.4.8. Interpretacin grca . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.9. Movimiento uniformemente acelerado . . . . . . 6.4.10. Solucin grca . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5. Movimiento en el espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5.1. En coordenadas cartesianas . . . . . . . . . . . 6.5.2. En coordenadas polares . . . . . . . . . . . . . 6.5.3. Movimiento circular . . . . . . . . . . . . . . . 6.5.4. Caso particular. Movimiento circular uniforme. . 6.5.5. Caso particular. Aceleracin angular constante . 6.5.6. Notacin alternativa . . . . . . . . . . . . . . . 6.5.7. Derivadas de los vectores unitarios . . . . . . . 6.5.8. Velocidad y aceleracin en coordenadas esfricas 6.5.9. Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5.10. Aceleracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5.11. Vectores unitarios esfricos . . . . . . . . . . . . 6.5.12. Coordenadas cilndricas . . . . . . . . . . . . . 6.5.13. Coordenadas intrnsecas . . . . . . . . . . . . . 6.6. Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.7. Movimiento de proyectiles . . . . . . . . . . . . . . . .

VIII

CONTENIDOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175 176 176 176 177 179 181 181 181 182

6.7.1. Anlisis del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . 6.7.2. Ecuacin de la trayectoria . . . . . . . . . . . . . . 6.7.3. Angulo de disparo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.7.4. Parbola de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . 6.7.5. Formulacin alternativa (requiere ms matemticas) 6.7.6. Parbola de seguridad en forma polar . . . . . . . . 6.8. Movimiento relativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.8.1. Traslacin de un sistema . . . . . . . . . . . . . . . 6.8.2. Movimiento general de un sistema . . . . . . . . . . 6.9. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7. Dinmica de la partcula 7.1. Leyes de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1.1. Primera ley de Newton . . . . . . . . . . . . 7.1.2. Sistema inercial de referencia . . . . . . . . 7.1.3. Segunda ley de Newton . . . . . . . . . . . . 7.1.4. Principio de equivalencia . . . . . . . . . . . 7.1.5. Sobre las fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . 7.1.6. Fuerzas de accin a distancia . . . . . . . . 7.1.7. Fuerzas de contacto . . . . . . . . . . . . . . 7.1.8. La fuerza de roce esttica . . . . . . . . . . 7.1.9. Fuerza de roce cintica . . . . . . . . . . . . 7.1.10. Tercera ley de Newton . . . . . . . . . . . . 7.1.11. Deniciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2. Teoremas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3. Parntesis matemtico. Derivadas y diferenciales . . 7.3.1. De una variable independiente . . . . . . . . 7.3.2. De ms variables independientes . . . . . . . 7.4. Fuerzas conservativas (C) y no conservativas (NC) 7.4.1. Concepto de trabajo . . . . . . . . . . . . . 7.4.2. Energas potenciales . . . . . . . . . . . . . 7.4.3. Fuerza peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.4.4. Fuerza elstica . . . . . . . . . . . . . . . . 7.4.5. Fuerza gravitacional . . . . . . . . . . . . . 7.4.6. Fuerza electrosttica . . . . . . . . . . . . . 7.4.7. Teoremas sobre la energa . . . . . . . . . . 7.5. Sobre la energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.5.1. La energa cintica de los asteroides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

197 . 197 . 198 . 198 . 200 . 201 . 201 . 201 . 202 . 202 . 203 . 203 . 204 . 204 . 207 . 207 . 209 . 211 . 211 . 212 . 212 . 212 . 212 . 213 . 214 . 216 . 217

CONTENIDOS 7.5.2. Integracin de la ecuacin de movimiento . . . . . . . 7.5.3. Fuerza constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.5.4. Fuerza dependiente del tiempo F (t) . . . . . . . . . . 7.5.5. Fuerza dependiente de la posicin . . . . . . . . . . . 7.5.6. Por ejemplo la fuerza elstica . . . . . . . . . . . . . 7.5.7. Solucin ms simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.5.8. Movimiento unidimensional con fuerza viscosa . . . . 7.6. Movimiento armnico simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.6.1. Evaluacin de las constantes . . . . . . . . . . . . . . 7.6.2. Energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.6.3. Amplitud del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . 7.6.4. Periodo y frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.7. Movimiento armnico amortiguado . . . . . . . . . . . . . . 7.7.1. Caso sub amortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.7.2. Caso amortiguado crtico . . . . . . . . . . . . . . . . 7.7.3. Caso sobre amortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . 7.7.4. Movimiento amortiguado forzado . . . . . . . . . . . 7.7.5. Una solucin particular . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.7.6. Fenmeno de resonancia . . . . . . . . . . . . . . . . 7.8. Dinmica del movimiento circular . . . . . . . . . . . . . . . 7.9. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.9.1. Fuerzas constantes o dependientes del tiempo . . . . 7.9.2. Fuerzas dependientes de la posicin o de la velocidad 7.10. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.10.1. Dinmica unidimensional . . . . . . . . . . . . . . . . 7.10.2. Movimiento armnico simple . . . . . . . . . . . . . . 7.10.3. Dinmica en dos o tres dimensiones . . . . . . . . . . 7.10.4. Trabajo y energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.10.5. Problemas que requieren ms matemticas . . . . . . 8. Sistema de Partculas 8.1. Ecuaciones de movimiento . . . . . . . . 8.1.1. Ecuaciones de movimiento . . . . 8.1.2. Sobre el momentum angular . . . 8.1.3. Torque en punto arbitrario . . . . 8.1.4. Sobre la fuerza gravitacional . . . 8.1.5. Teorema Energa Trabajo . . . . 8.1.6. Trabajo realizado por una fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

IX

218 218 219 219 220 221 222 223 224 224 225 225 227 229 230 230 231 231 232 233 238 238 241 245 245 248 251 254 257

259 . 259 . 261 . 265 . 268 . 269 . 270 . 270

CONTENIDOS 8.1.7. Trabajo realizado por una fuerza conservativa (C) . . Sistema de dos partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2.1. La energa cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Campo central de Fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.3.1. Ecuacin diferencial para la rbita . . . . . . . . . . 8.3.2. Excentricidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.3.3. Semi ejes de la elipse . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.3.4. Ley de Kepler de los perodos . . . . . . . . . . . . . Choques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.4.1. Coeciente de restitucin . . . . . . . . . . . . . . . . 8.4.2. Choques unidimensionales . . . . . . . . . . . . . . . 8.4.3. Choques bidimensionales de esferas . . . . . . . . . . 8.4.4. Discusin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.4.5. Consideraciones sobre la energa . . . . . . . . . . . . Sistemas de masa variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.5.1. Resumen de frmulas movimiento en un campo central de fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.5.2. Lanzamiento desde la supercie terrestre . . . . . . . 8.5.3. Energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.5.4. Momentum angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.5.5. Velocidad de escape desde la supercie . . . . . . . . 8.5.6. Excentricidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.5.7. Ecuacin de la rbita . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.5.8. Orientacin del semieje mayor (gura, caso (2)) . . 8.5.9. Casos elpticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.5.10. Alcance mximo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejercicios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.6.1. Problema de sistema de partculas . . . . . . . . . . . 8.6.2. Choques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.6.3. Masa variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.6.4. Campo central. Orbitas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272 274 275 276 277 280 281 282 283 285 286 287 288 290 291 296 296 297 297 297 297 298 298 298 298 299 299 303 308 311 319 319 319 320 320 320

8.2. 8.3.

8.4.

8.5.

8.6.

9. Dinmica del cuerpo rgido 9.1. Cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.2. Cuerpo rgido continuo . . . . . . . . . . . . 9.3. Cinemtica de un cuerpo rgido en el espacio 9.4. Cinemtica plana de un cuerpo rgido . . . . 9.4.1. Desplazamientos de un cuerpo rgido

CONTENIDOS 9.4.2. Condicin de rigidez . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.4.3. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.4.4. Centro instantneo de rotacin . . . . . . . . . . . 9.4.5. Algunas relaciones entre velocidades y aceleraciones 9.4.6. Curvas rueda y riel . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.4.7. Modelo continuo de un cuerpo rgido . . . . . . . . 9.4.8. Momentum angular y energa cintica . . . . . . . . 9.4.9. El momentum angular . . . . . . . . . . . . . . . . 9.4.10. Ejemplos de clculo de momentos de inercia . . . . 9.4.11. Momentum angular y momentum lineal . . . . . . . 9.4.12. La energa cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.4.13. Movimiento de rotacin y traslacin . . . . . . . . . 9.4.14. Movimiento en el espacio . . . . . . . . . . . . . . . 9.5. Dinmica de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . 9.5.1. Ecuaciones de movimiento . . . . . . . . . . . . . . 9.5.2. Ecuaciones para el caso de movimiento plano . . . . 9.5.3. Momentos de Inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.5.4. Teorema de Steiner . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.6. Ejemplos de dinmica plana . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.6.1. Dinmica de rotacin . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.6.2. Dinmica de rotacin y traslacin . . . . . . . . . . 9.6.3. Casos donde el movimiento de un punto es conocido 9.7. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.7.1. Ejercicios de cinemtica plana . . . . . . . . . . . . 9.7.2. Ejercicios de dinmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

XI

322 322 324 325 327 329 330 330 331 332 333 333 334 336 336 337 338 339 340 340 344 346 353 353 356

10.Apndice 363 10.1. Opcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363 10.1.1. Sumatorias . . . . . . . . 10.1.2. Derivadas . . . . . . . . . 10.1.3. Diferenciales . . . . . . . . 10.1.4. Integrales . . . . . . . . . 10.2. Ecuaciones diferenciales . . . . . 10.2.1. Ecuacin diferencial lineal, tes constantes . . . . . . . 10.2.2. Separacin de variables . . 10.2.3. Identidades tiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . homognea, . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . con coecien. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363 364 365 366 370

. 371 . 372 . 372

XII

CONTENIDOS 10.3. Coordenadas intrnsecas . . . . . . . . 10.3.1. Resumen . . . . . . . . . . . . . 10.4. Movimiento relativo . . . . . . . . . . . 10.4.1. Movimiento general del sistema 10.4.2. Transformacin de Lorentz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373 379 380 380 381

Prlogo

Este texto tiene el propsito de iniciarlos en una ciencia: la Fsica que nos muestra una maravillosa relacin establecida entre la naturaleza y el ingenio del cerebro humano. Veremos cmo, a partir de observaciones y experimentos sencillos, se consigue estructurar una teora slida que da cuenta de fenmenos de la naturaleza, algunos observables a simple vista y otros fuera del alcance de los sentidos. La Fsica siempre ha estado, est y estar formando parte de nuestro entorno. A travs de ella es posible predecir lo qu suceder con el Universo y, adems, nos da seales que permiten vislumbrar cmo comenz todo. Desde Aristteles (384-322aC) hasta nuestros das los cientcos aportan sus trabajos para benecio de la humanidad, interactuando para el progreso de la Ciencia y de la Tecnologa. Por ejemplo, avances en la Fsica contribuyen al progreso de las Ciencias de la Ingeniera, y stas, a su vez, dan soporte tcnico a la Medicina, mejorando la calidad de vida del hombre. Este trabajo est dedicado a jvenes deseosos de aprender, mediante la comprensin, razonamiento y deduccin, a partir de los conceptos fundamentales y las leyes de la Fsica.

XIV

Prlogo

Este texto, para el primer ao de Ingeniera Civil, se presenta en la misma secuencia que ha sido programado el curso de Fsica. Los requerimientos de Matemticas necesarios para su desarrollo sern presentados de manera gradual segn las necesidades del curso. Se comienza con una introduccin, que creemos necesaria, para tener una comprensin de los esfuerzos realizados en el pasado para alcanzar el grado actual del conocimiento. De manera progresiva se hace indispensable la adquisicin de ms elementos matemticos, que son, en algunos casos aportados por el texto. En otros, se darn las demostraciones como una ilustracin. De cualquier forma queremos enfatizar el hecho, no discutido, de que las Matemticas son el lenguaje y la herramienta fundamental de la Fsica. Se han hecho importantes esfuerzos por el grupo de colaboradores para minimizar los errores de cualquier ndole, pero esa es una tarea interminable, de manera que nos ser muy grato considerar las crticas de los estudiantes y colegas que deseen utilizar este texto. Esta es la cuarta edicin del texto qus se usar (eso esperamos) durante el ao 2008. Se han hecho diversos cambios a las versiones anteriores aplicada los aos 2001, 2002, 2003, 2004, 2005, 2006 y 2007 en el desarrollo del curso de Fsica Anual para Ingeniera Civil. Estos cambios son el resultado de la experiencia acumulada en la aplicacin prctica de este texto. Por ejemplo varios tpicos, cuyo desarrollo no es estrictamente necesario, fueron pasados a un apndice. Se agreg un apndice matemtico opcional que incluye diversos tpicos que ayudarn a la comprensin del curso, se han agregado problemas y reordenados de acuerdo a su temtica. Una versin en formato PDF es colocada en la pgina WEB del curso. Todos los problemas del texto estn resueltos y se presentan en un texto separado de Soluciones a los ejercicios, para la realizacin del cual la ayuda de los colaboradores en la deteccin de sus errores ha sido muy importante. Consejos para estudiar y para las pruebas En general en las pruebas de este curso se preguntan problemas Luego haga problemas. El nivel de los problemas de las pruebas corresponden a problemas indicados con (1) o (2). En el desarrollo de las pruebas haga guras de un buen tamao. Un tercio de la hoja por lo menos.

XV

Dena en su gura todas las letras que representen alguna propiedad fsica que se usar en el desarrollo del problema. Explique su desarrollo. Sea ordenado. Si los problemas tienen partes (a), (b), (c), etctera. Explique claramente cual parte est resolviendo. Si usa lpiz grato, procure que su calidad sea tal que se pueda leer con claridad. Los resultados indquelos con lpiz pasta, caso contrario no podr reclamar de la correccin. En cada prueba se aceptarn reclamos que se justiquen, es decir usted deber indicar por escrito las razones de su reclamo. A pesar que hay pautas de correccin, en ellas se indican solamente los mximos por item. Si usted tiene errores, cada profesor corrector juzgar cunto del mximo usted merece y en ello no hay reclamo. Este proceso de correccin tiene algo de subjetividad y la claridad de su desarrollo puede inuir positivamente en su resultado.

XVI

Prlogo

Captulo

Introduccin a la Fsica

1.1.

Historia

Aristteles (384 aC, 322 aC) ms que cualquier otro pensador, determin el pensamiento occidental hasta nales del siglo 17 y an despus de la revolucin cientca, los conceptos e ideas Aristotlicas han permanecido en el pensamiento occidental. Aristteles pensaba que las substancias que constituan la Tierra eran diferentes de las substancias existentes en los Cielos. El tambin crea que la dinmica, la rama de la Fsica que describe los movimientos, estaba determinada esencialmente por la naturaleza de la substancia que se mova. As, limitndonos a lo esencial, Aristteles tena la creencia de que una piedra caa hacia el suelo porque piedra y suelo eran substancias similares. En trminos de los cuatro elementos bsicos, la piedra era esencialmente tierra. De la misma forma el humo se elevaba porque era principalmente aire (y algo de fuego) y por lo tanto el humo deseaba estar cerca del aire y lejos de la tierra y del agua. Por similares argumentos l pensaba que los cielos estaban formados por la ms perfecta de las substancias, la quinta esencia, la cual posea por su naturaleza la tendencia de efectuar un movimiento perfecto, es decir circular. El tambin pensaba que los objetos en la Tierra se movan mientras fueran empujados, de modo que ellos se detenan apenas se eliminaban las fuerzas aplicadas. Esta concepcin causaba problemas, por ejemplo era dicil explicar porqu una echa lanzada mediante un arco, continuaba volando an despus de que la cuerda terminaba su contacto con la

Introduccin a la Fsica

echa. Algunas explicaciones fueron esbozadas, por ejemplo que la echa en su vuelo produca un vaco detrs. El aire se precipitaba en ese vaco empujando adems a la echa. Esto es un esbozo de lo que eran las creencias antes del desarrollo del mtodo cientco. Una de principales cuestiones que origina el desarrollo de la ciencia y del mtodo cientco es la explicacin del movimiento de los objetos que se ven en el Cielo. Hoy da, producto de una enorme cantidad de observaciones, las cosas parecen estar claras. Sin embargo antes la informacin disponible era muy escasa. Excepto quizs por estimaciones sobre la Luna y el Sol, los hombres de antes no tenan idea de las distancias y de los tamaos de los objetos celestiales. No debera causar extraeza entonces que los Griegos apoyaron la idea, con mucho sentido comn, de que la tierra debera estar estacionaria (en reposo), y en base a esa hiptesis haba que disear un mtodo para predecir las posiciones de los astros. La versin nal de este modelo fue diseada por Ptolomeo de Alejandra, modelo que es conocido en nuestros tiempos como el modelo de Ptolomeo.

1.2.
1.2.1.

Modelos del Cosmos


Modelo de Ptolomeo

Este era un intrincado modelo, donde la Tierra permaneca en reposo en su centro, mientras los otros objetos del Cielo se movan en torno a la Tierra, en crculos o combinaciones de movimientos circulares, la nica curva perfecta para los griegos y por lo tanto la nica posible. Todo esto estaba encerrado por una gigantesca esfera de cristal sobre la cual estn las estrellas jas, esfera que dara una vuelta completa por da. As por ejemplo, un planeta describa un pequeo crculo en torno a un punto que a su vez describa un crculo mayor en torno a la Tierra. La gura, de la poca, lamentablemente no muy clara, muestra esquemticamente ese modelo. As se podan explicar satisfactoriamente para los datos disponibles en ese tiempo, como los planetas tenan velocidades variables incluso invirtiendo su movimiento. Entonces era posible hacer clculos hacia el futuro o hacia el pasado, coincidiendo con las observaciones acumuladas durante cientos de aos. Este modelo tuvo vigencia durante alrededor de 1400 aos, un gran periodo de tiempo comparado con la rapidez de los cambios actuales. Esto no debe considerarse una aceptacin ciega de una hiptesis. Ella descansaba

1.2 Modelos del Cosmos

Figura 1.1: en las comprobaciones experimentales de sus predicciones. De hecho fue necesario un renamiento de las tcnicas de observacin para detectar fallas en el modelo de Ptolomeo. En este aspecto fue fundamental el trabajo observacional realizado por Tycho Brahe, astrnomo dans (Dic. 14, 1546, Oct. 24, 1601), cuyo trabajo en el desarrollo de instrumentos astronmicos y en las determinaciones de las posiciones de los astros fue crucial.

Figura 1.2: Tycho Brahe Tycho Brahe fue el ms grande de los observadores en astronoma antes de la invencin del telescopio. Bajo el auspicio del rey de Dinamarca l construy y oper el observatorio de Uraniborg, que constaba de innumerables instrumentos de su propio diseo. La precisin de diez minutos de arco desde

Introduccin a la Fsica

Ptolomeo, fue reducida en Uraniborg a un minuto de arco. En particular, Brahe recopil extensos datos sobre la rbita de Marte, que ms tarde probara ser cruciales para la formulacin de las leyes correctas del movimiento de los planetas por parte de Kepler. Las crticas al modelo de Ptolomeo las inici Coprnico, quien puso de maniesto las discrepancias del modelo con la observacin, discrepancias no muy grandes pero que deban ser justicadas.

1.2.2.

Nicholas Copernicus (1473-1543). Modelo de Coprnico

Debido a las diferencias observadas, caban dos posibilidades, hacer correcciones a las rbitas del modelo de Ptolomeo hacindolas ms intrincadas, o adoptar otro modelo. Nicholas Copernicus en su primer libro, establece que el Sol es el centro del Universo y que la Tierra tiene un movimiento triple en torno a ese centro, esto es una rotacin diaria en torno a su centro, un movimiento anual en torno al Sol, y un movimiento cnico de su eje de rotacin. Su teora fue capaz de dar una explicacin simple y elegante del movimiento retrgrado de los planetas. Adems se explica el movimiento aparente del Sol entre las estrellas debido al movimiento de la Tierra. Coprnico sin embargo mantuvo el rol privilegiado del movimiento circular de modo que tuvo que construir sus rbitas planetarias mediante crculos. Sus resultados numricos sin embargo fueron solo levemente mejores que los existentes. El movimiento aparente de los planetas, en particular el movimiento retrgrado, se explica con simplicidad como lo ilustra la gura (1.3). Las proporciones del dibujo son aproximadas considerando los radios de las rbitas de Marte y de la Tierra y la validez de la ley de Kepler de los periodos que se explica ms adelante. En la gura se explica como el planeta Marte se ve avanzar o a veces retroceder sobre el fondo de las estrellas jas. A pesar de la simplicidad del modelo, Coprnico encontr que las posiciones predichas con su modelo para los astros no eran signicativamente mejores que las predichas por el modelo de Ptolomeo.

1.2.3.

Mejores modelos

Aqu nos encontramos frente a dos hiptesis que daban cuenta ms o menos igual de los hechos observados. Las creencias imperantes en aquellos das,

1.2 Modelos del Cosmos

Figura 1.3: Movimiento aparente de Marte sobre todo ideas religiosas, favorecan la hiptesis de una tierra en reposo, ocupando el lugar central en el Universo. Adems la Mecnica Clsica no estaba lo sucientemente desarrollada como para contestar muchas preguntas. Entonces ocurri que las mediciones por si solas no permitieron dilucidar entre los dos modelos, de Coprnico y de Ptolomeo. Tycho insista en una Tierra inmvil. Coprnico persuadi a Tycho para colocar el centro de revolucin de todos los otros planetas en el Sol. Para ello tena que abandonar las esferas cristalinas Aristotlicas puesto que chocaran entre si. Tycho tambin cuestion la doctrina Aristotlica de perfeccin celestial, cuando, en los aos 1570, un cometa y una nueva estrella aparecieron. Tycho mostr que ambos estaban sobre la esfera de la Luna. Quizs las crticas ms serias fueron las hechas por Galileo, despus de su invencin del telescopio. Galileo Galilei (1520 - 1591) hizo notables contribuciones al desarrollo del mtodo cientco, en particular a la descripcin del movimiento de los cuerpos y a la comprensin del Universo. En una rpida sucesin de acontecimientos, Galileo anunci que haba montaas en la Luna, satlites que rodean Jpiter, y manchas en el Sol. Es ms, que la Va Lctea est compuesta de innumerables estrellas cuya existencia nadie haba sospechado hasta que Galileo las observ. Aqu la crtica golpeaba las races mismas del sistema Aristotlico del mundo. Al mismo tiempo que Galileo investigaba los cielos con su telescopio, en

Introduccin a la Fsica

Alemania Johannes Kepler estaba investigndolo con su mente. La gura muestra el telescopio de Galileo.

Figura 1.4: Las observaciones muy precisas de Tycho le permitieron a Kepler descubrir que Marte y los otros planetas, no se movan en crculos sino que describiendo elipses, con el Sol en uno de sus focos. El cosmos de Kepler era anti-Aristotlico, y quizs por ello l escribi sus descubrimientos en prosa latina casi indescifrable en una serie de trabajos que no tuvieron mucha circulacin.

1.2.4.

Johannes Kepler (1571-1630)

El siguiente paso en la historia de la astronoma fue debido a la intuicin terica de Johannes Kepler, un astrnomo Alemn quien fue a Praga como asistente de Brahe durante los aos 1599-1601. Kepler y Brahe no se llevaban bien. Al parecer Brahe pensaba que Kepler podra eclipsarlo de ser el ms grande de los astrnomos de esos das, por lo cual slo le permiti a Kepler examinar parte de su enorme caudal de datos observacionales. El le propuso a Kepler la tarea de entender la rbita de Marte que pareca muy complicada, con la esperanza de que gastara su tiempo en eso, permitindole a l trabajar en su teora del sistema Solar. Como una irona, fueron los datos de la rbita de Marte los que le permitieron a Kepler formular las leyes correctas del movimiento de los planetas, sobrepasando lejos los logros de Brahe. En retrospectiva la razn de que la rbita de Marte pareciera tan complicada fue que Coprnico colocaba el Sol en el centro del sistema solar, pues haba errado en su creencia de que las rbitas de los planetas eran crculos. Kepler pudo nalmente concluir que las rbitas de los planetas no eran los

1.2 Modelos del Cosmos

crculos exigidos por Aristteles, sino que curvas que los gemetras llaman elipses. Sin embargo las rbitas son apenas elpticas, y para los datos disponibles en ese tiempo, era precisamente la rbita de Marte quien mostraba ser ms elptica.

1.2.5.

Las leyes de Kepler

Los descubrimientos de Kepler, basados en las observaciones realizadas, pueden resumirse en tres hechos, conocidos hoy en da como las tres leyes de Kepler: Cada planeta se mueve en una rbita elptica en torno del Sol, el cual ocupa uno de sus focos (F1 ).

Planeta

Sol

F1

F2

La lnea que conecta el Sol con cada planeta, barre reas iguales en intervalos iguales de tiempo. Esto es A1 = A2 si los intervalos de tiempo transcurridos son iguales.
Planeta A1

A2

Sol

Introduccin a la Fsica Los cuadrados de los tiempos requeridos por cada planeta para dar una vuelta completa en torno al Sol, son proporcionales al cubo de su distancia promedio al Sol. Esta ley ser establecida en forma ms precisa ms adelante.

Figura 1.5: Johanes Kepler Como veremos uno de los mayores triunfos de Newton fue explicar de manera terica las leyes de Kepler. Lo que Galileo y Kepler no podan dar, aunque lo intentaron, eran respuestas a las preguntas Aristotlicas como las siguientes: Si la Tierra gira en torno de su eje, entonces por qu no salen volando los objetos? Y qu hace que los objetos dejados caer de lo alto de las torres no se desven hacia el oeste dado que la tierra gira debajo de ellos? Y cmo es posible que la Tierra, en espacio vaco, viaje en torno del Solya sea en crculos o en elipsessin algo que la empuje? Las mejores respuestas vinieron de parte de Galileo, quin analiz los problemas de la rotacin de la Tierra y su revolucin mediante anlisis lgico. Los cuerpos no salen volando la Tierra porque la tierra no gira demasiado rpido, as los cuerpos, tienen una tendencia pequea a salir volando. Los cuerpos dejados caer desde las torres, caen a la base de ellas porque ellos (antes de ser soltados) comparten con la torre la rotacin de la Tierra. Asimismo Galileo dedujo lo que acontece cuando otro movimiento se agrega. As Galileo dedujo que una pelota dejada caer de la cima de un mstil de una nave en movimiento caera directamente a la base del mstil. Si la pelota fuera permitida a seguir sin roce en vuelo horizontal, continuara movindose para siempre. De hecho Galileo concluy que los planetas, una vez puestos en movimiento circular, continuaran as para siempre.

1.2 Modelos del Cosmos

Por consiguiente, las rbitas circulares de Coprnico existen. Galileo nunca acept las elipses de Kepler; hacerlo habra signicado abandonar su solucin al problema de Coprnico. Kepler comprendi que haba un problema real con el movimiento planetario. l busc resolverlo mediante la existencia de alguna fuerza que pareca ser csmica en naturaleza, en su creencia el magnetismo. La Tierra haba sido descrita como un gigantesco imn por William Gilbert en 1600. Kepler se aferr a ese hecho. Una fuerza magntica, dijo Kepler, eman del Sol y empuj los planetas alrededor en sus rbitas, pero l nunca pudo cuanticar esta idea bastante vaga y poco satisfactoria. A nales del primer cuarto del siglo 17 el pensamiento Aristotlico sobre el cosmos estaba rpidamente teniendo n, pero no apareca ningn sistema satisfactorio para ocupar su lugar. Como resultado exista escepticismo: La nueva losofa pone todo en duda. Era esta situacin la que favoreci el desarrollo de las ideas de Ren Descartes. La materia y movimiento fueron tomados por Descartes para explicar todos los procesos naturales por medio de los modelos mecnicos, aunque l advirti que tales modelos probablemente no eran la naturaleza misma. Ellos proporcionan meramente las historias probables, cuestin qu pareca mejor que ninguna explicacin en absoluto. Armado con materia y movimiento, Descartes atac los problemas del sistema de Coprnico. Cuerpos una vez en movimiento, Descartes argument, permanecen en movimiento en una lnea recta a menos que y hasta que ellos se desven de esta lnea por el impacto de otro cuerpo. Todo cambio de un movimiento es el resultado de cosas que impactan. La pelota soltada desde lo alto de un mstil, cae al pie del mstil porque, a menos que sea golpeado por otro cuerpo, contina movindose con la nave. Los planetas se mueven alrededor del Sol porque ellos son desviados por una materia sutil que llena todo el espacio (qu ser eso?). Podan as construirse modelos similares para considerar todos los fenmenos; el sistema Aristotlico podra ser reemplazado por el Cartesiano. Exista sin embargo un problema mayor, y eso bast para derrumbar al Cartesianismo en esos tiempos. La materia Cartesiana y movimiento no tenan ningn propsito. Ni la losofa de Descartes pareca necesitar la participacin activa de una deidad. El cosmos Cartesiano, como lo dijo Voltaire despus, era como un reloj al cual le haban dado cuerda en la creacin y que continuaba haciendo tictac por siempre.

10

Introduccin a la Fsica

1.2.6.

Contribucin de Galileo (1564 - 1642)

Adems de las contribuciones ya sealadas, Galileo Galilei (1564 - 1642) en su libro Dos nuevas Ciencias establece sus ideas sobre los cuerpos que caen y en general sobre el movimiento de los proyectiles. Sus ideas son presentadas como un dilogo entre tres personajes Salviati, Sagredo y Simplicio. El punto de vista ocial de la Iglesia, esto es las ideas Aristotlicas son defendidas por Simplicio y en general demolidas por los otros. Galileo prosigue dando un detallado anlisis de la cada de los cuerpos. El comprende que en la cada de objetos muy livianos, la resistencia del aire tiene un gran efecto, mientras que para cuerpos pesados eso causa un efecto leve. Movimientos acelerados Habiendo establecido experimentalmente que los cuerpos pesados caen prcticamente de la misma manera, el analiza la pregunta central, no tocada por Aristteles cmo vara la velocidad durante la cada? El problema, en esos tiempos, es que la cada es demasiado rpida como para hacer observaciones. El movimiento debera ser de alguna manera hecho ms lento. Galileo sugiere la ms simple de las hiptesis, un cuerpo al caer acelera uniformemente, es decir gana iguales cantidades de velocidad en iguales intervalos de tiempo. Esta es sin duda un hiptesis simple, pero deba ser establecida experimentalmente. El experimento de Galileo Para hacer la cada ms lenta, Galileo utiliz una tabla de madera colocada inclinada respecto a la horizontal, con una canal muy pulida donde se colocaba una esfera muy pulida de bronce, la cual se permita caer rodando por la canal. El tiempo tomado por la esfera para recorrer cierta distancia fueron determinados utilizando un reloj de agua. Este consiste en un recipiente con agua colocado en una posicin elevada, con un pequeo tubito soldado en su fondo, con un pequeo dimetro dando un chorrito de agua durante el tiempo de cada, cantidad de agua que era posteriormente determinada en una balanza. Las razones entre los pesos de agua dan las razones entre los tiempos de bajada. Galileo encontr que los espacios recorridos eran unos a otros como los cuadrados de los tiempos transcurridos.

1.2 Modelos del Cosmos


0 t 2t 3t d 3d 5d

11

De hecho l marc las distancias recorridas por la esfera en iguales intervalos de tiempo t contados desde la partida encontrando que las distancias crecan en la proporcin 1 : 3 : 5 : 7 :

Para mayores inclinaciones del plano, las distancias recorridas en esos mismos intervalos de tiempos resultaron mayores, pero que estaban en esa misma razn. Un anlisis matemtico puede hacerse. Si llamamos x(t) la distancia recorrida en un tiempo t desde la partida, t el intervalo de tiempo considerado, d la primera distancia recorrida entonces tenemos 0 d, 3d, 5d, x(nt) x((n 1)t) = (2n 1)d. Si estos resultados los sumamos, lado a lado, obtenemos x(nt) = (1 + 3 + 5 + + (2n 1))d, pero la suma de los impares es conocida 1 + 3 + 5 + + (2n 1) = n2 , de modo que x(nt) = n2 d. Por ltimo, si llamamos al tiempo transcurrido despus de n intervalos t = nt tenemos t2 x(t) = d, (t)2 x(0) x(t) x(0) x(2t) x(t) x(3t) x(2t) = = = =

12

Introduccin a la Fsica

es decir el espacio recorrido vara con el cuadrado del tiempo transcurrido. Esto puede parecer trivial hoy da, pero esto es la primera constatacin experimental de un movimiento que no es uniforme en el tiempo. Si la velocidad de bajada en el tramo n del recorrido se dene como la razn entre el espacio recorrido y el tiempo transcurrido, esto es vn = esta resulta ser vn = vn n2 d (n 1)2 d , t d = (2n 1) , t d , t x(nt) x((n 1)t) , t

de aqu se deduce que el incremento de velocidad ser vn+1 vn = 2

y si se llama aceleracin a al cambio de velocidad por unidad de tiempo, esto es vn+1 vn , a= t este es d a=2 , (t)2 por lo tanto, las expresiones anteriores pueden resumirse en x(t) = d 2 1 2 t = at , (t)2 2 d d d v(t) = (2n 1) ' 2n =2 t = at t t (t)2

y Galileo concluye que en este tipo de movimiento, la velocidad se incrementa en la misma proporcin en que se incrementa el tiempo, en lenguaje moderno que vara linealmente con el tiempo. Estos conceptos sern mucho ms claros cuando se tenga calor el concepto de derivada. Los conceptos de velocidad y aceleracin en el instante t, denominados velocidad y aceleracin instantneos, se denirn ms adelante con ayuda de un cierto proceso lmite llamado la derivada.

1.2 Modelos del Cosmos

13

1.2.7.

Sir Isaac Newton. La unicacin de la Fsica y la Astronoma

El siglo 17 era un tiempo de intenso sentimiento religioso, y en ninguna parte era ese sentimiento ms intenso que en Gran Bretaa. All un hombre joven devoto, Isaac Newton, nalmente sienta las bases de la Mecnica Clsica.

Figura 1.6: Isaac Newton Newton era a la vez un experimentalista y un genio matemtico, una combinacin que le permiti defender el sistema de Coprnico mediante unas nuevas mecnicas. Su mtodo era simplemente: de los fenmenos de los movimientos investigar las fuerzas naturales, y entonces de estas fuerzas deducir otros fenmenos del movimiento. El genio de Newton lo gui en la eleccin de fenmenos a ser investigados, y la creacin de una herramienta matemtica fundamentalel clculo (simultneamente inventado por Gottfried Leibniz). El resultado fue su gigantesca obra, Philosophiae Naturalis Principia Mathematica (Principios Matemticos de Filosofa Natural, normalmente llamados Principia simplemente que aparecieron en 1687. Aqu se asentaban unas nuevas fsicas que aplicaron igualmente bien a los cuerpos terrestres y a los celestiales. Coprnico, Kepler, y Galileo eran todos justicados por el anlisis de Newton de las fuerzas. Descartes fue absolutamente derrotado. As con sus tres leyes (de Newton) de movimiento y su principio de gravitacin universal le bast a Newton para explicar el nuevo cosmos. Newton crey sin embargo que eso era con la ayuda de Dios. La Gravedad, es ac-

14

Introduccin a la Fsica

cin divina directa, como lo son todas las fuerzas. El espacio absoluto, para Newton, era esencial, porque el espacio era el el sensorium de Dios, y la morada divina la cual, necesariamente, debe ser el ltimo sistema de coordenadas. (Estas ideas muestran con claridad que Newton formul sus leyes de la Mecnica en un sistema privilegiado de referencia, sistemas que hoy en da se conocen como Sistemas inerciales de Referencia.) Finalmente, el anlisis de Newton de las perturbaciones mutuas de los planetas causado por sus campos gravitacionales individuales lo hicieron predecir el derrumbamiento natural del sistema solar, a menos que Dios actuara para corregir las cosas. La gran sntesis de Newton Kepler propuso sus tres leyes del movimiento de los planetas basndose en las regularidades que encontr en los datos de Brahe. Estas leyes se supona aplicaban slo al movimiento de los planetas, no teniendo relacin alguna con otros movimientos en el Universo. Adems eran completamente empricas, ellas daban buenos resultados, pero nadie saba la razn de porqu ellas funcionaban. Newton cambi todo eso. Primero l demostr que los movimientos de todos los cuerpos podan ser descritos mediante tres leyes. Ms detalles se indicarn en el captulo de Dinmica, pero las enunciaremos de todos modos en esta introduccin, para partculas de masa constante I Ley 1.1 (Primera.) Un cuerpo que no est sometido a fuerzas permanece en reposo o se mueve con velocidad constante. Como veremos as formulada esta ley no puede ser correcta. El concepto movimiento y por lo tanto el de velocidad es relativo, es decir es necesario especicar el sistema de referencia que se ha usado para enunciar la primera ley. Esto es si la primera ley es vlida en algn sistema de referencia, dejar de serlo respecto a un sistema de referencia que acelera respecto al primero. I Ley 1.2 ((Segunda)) La aceleracin que experimenta un cuerpo es la fuerza aplicada dividida por la masa F a= . (1.1) m

1.3 La difusin del mtodo cientco

15

I Ley 1.3 ((Tercera)) La fuerza de accin de un cuerpo sobre otro es igual y contraria a la fuerza de reaccin del segundo sobre el primero. Adems enunci la ley de gravitacin universal I Ley 1.4 ((Gravitacin)) la fuerza de atraccin entre dos cuerpos es proporcional al producto de sus masas e inversamente proporcional al cuadrado de la distancia entre ellos F =G m1 m2 . d2 (1.2)

Luego pudo demostrar que las tres leyes de Kepler se deducen de sus leyes cuando la fuerza es la fuerza gravitacional. Los detalles de este proceso se explicarn en el captulo de dinmica de sistemas de partculas. Esta ley constituye una de las primeras unicaciones que ocurren en Fsica, lo que ocurre en la Tierra, caida de piedras, es gobernado por la misma ley que explica el movimiento de los astros en el Cielo. Sin embargo as formulada, requiere que esa accin a distancia se propage con velocidad innita. Si cambia la distancia, la fuerza gravitacional entre dos cuerpo cambiara en forma instantnea independientemente de la distancia entre ellos. Albert Einstein a comienzos del siglo 20 logr contruir una nueva teora de la Gravitacin, llamada Teora de la Relatividad General, donde el efecto gravitacional se propaga justamente a la misma velocidad que tiene la luz.

1.3.

La difusin del mtodo cientco

La publicacin del Principia marca la culminacin del movimiento iniciado por Coprnico y, como tal, siempre ha perdurado como el smbolo de la revolucin cientca. Existan, sin embargo, crticas similares en otros mbitos del conocimiento natural. En el mismo ao que Newton publicaba su gran volumen, apareca un libro igualmente importante en anatoma. Andreas Vesalius Del fabrica de corporis de humani (En el Tejido del Cuerpo Humano, llam el Del fabrica), aparece un examen crtico de la anatoma de Galeno en la que Vesalius utiliz sus propios estudios para corregir muchos de los errores de Galeno.

16

Introduccin a la Fsica

Vesalius, como Newton, puso nfasis en los fenmenos observados, es decir, la descripcin exacta de hechos naturales. Esto culmin con el descubrimiento de la circulacin de la sangre por William Harvey cuyo trabajo fue publicado como Exercitatio Anatomica De Motu el et de Cordis Sanguinis en Animalibus (Un Ejercicio Anatmico Acerca del Movimiento del Corazn y Sangre en Animales ) . ste era como el Principia en siologa donde se estableci la anatoma y la siologa como ciencias con derecho propio. Harvey mostr que esos fenmenos orgnicos podran estudiarse experimentalmente y que algunos procesos orgnicos podan reducirse a sistemas mecnicos. El corazn y el sistema vascular podran ser considerados como una bomba y un sistema de caeras y que podan entenderse sin recurrir a espritus u otras fuerzas no susceptibles al anlisis. En otras ciencias el esfuerzo por sistematizar no tuvo tanto xito. En qumica, por ejemplo, el trabajo de los alquimistas modernos medievales haban conducido a nuevas substancias importantes y procesos, como los cidos minerales y destilacin, pero presentaron sus teoras en un lenguaje mstico casi incomprensible. Robert Boyle en Inglaterra intent disipar la maleza intelectual insistiendo en las descripciones claras, en la reproducibilidad de los experimentos, y concepciones mecnicas de los procesos qumicos. La qumica, sin embargo, no estaba todava madura para la revolucin. Nuevos instrumentos como el microscopio y el telescopio multiplicaron los mundos con los que el hombre tena que ver. Los viajes por el Mundo devolvieron un diluvio de nuevos especmenes botnicos y zoolgicos que agobiaron esquemas clasicadores antiguos. Lo mejor que poda hacerse era describir estas cosas nuevas con precisin y esperar que algn da alguien pudiera ajustarlas de una manera coherente. El diluvio creciente de informacin puso tensiones pesadas en las instituciones viejas y tradicionales. La informacin tuvo que ser extendida amplia y rpidamente. Ni el genio aislado de Newton pudo comprender un mundo en el que la nueva informacin estaba producindose ms rpidamente de lo que cualquier persona poda asimilar. Los lsofos naturales tenan que estar seguros de sus datos, y con ese n requirieron la conrmacin independiente y crtica de sus descubrimientos. Se crearon nuevos medios para lograr estos nes. Las sociedades cientcas empiezan en Italia en los primeros aos del siglo 17 y culminan en las dos grandes sociedades cientcas nacionales que marcan el cenit de la revolucin cientca: la Sociedad Real de Londres para la Promocin de Conocimiento Natural, creado por carta constitucional real

1.3 La difusin del mtodo cientco

17

en 1662, y las Acadmie des Ciencias de Pars, formadas en 1666. En estas sociedades y otras como ellas por el mundo, los lsofos naturales podran discutir, y podran criticar nuevos descubrimientos y las teoras antiguas. Para mantener una base rme en estas discusiones, las sociedades empezaron a publicar trabajos cientcos (papers). Las Transacciones Filoscas de la Sociedad Real que empezaron como una aventura privada de su secretaria fueron el primer peridico cientco profesional. Fue copiado pronto por el Mmoires de la academia francesa que gan igual importancia y prestigio. La antigua prctica de ocultar los nuevos descubrimientos en jerga comn, el idioma oscuro, o incluso los anagramas gradualmente dieron lugar al ideal de comprensin universal. Se inventaron nuevos cnones para informar y para que los experimentos y descubrimientos pudieran ser reproducidos por otros. Esto requiri nueva precisin en el idioma o lenguaje para compartir mtodos experimentales u observacionales. El fracaso de otros para reproducir resultados lanzaba serias dudas en los informes originales. As se crearon las herramientas para un ataque frontal a los secretos de naturaleza. Incluso con la revolucin cientca comenzando, faltaba an mucho por hacer. De nuevo, fue Newton quien mostr la manera. El Principia bastaba para el mundo macroscpico. Las tres leyes de Newton de movimiento y el principio de gravitacin universal eran todo lo necesario para analizar las relaciones mecnicas de cuerpos ordinarios, y el clculo como la herramienta matemtica esencial. Para el mundo microscpico, Newton proporcion dos mtodos. Primero, donde las leyes simples de accin ya haban sido determinadas de la observacin, como la relacin de volumen y presin de un gas (la ley de Boyle, pv = k ), Newton supuso fuerzas entre partculas que le permitieron derivar esa ley. l us estas fuerzas entonces para predecir otros fenmenos, en este caso la velocidad del sonido en el aire la cual poda medirse y contrastarse con la prediccin. Segundo, el mtodo de Newton hizo posible el descubrimiento de que las leyes de accin del mundo macroscpico. podran considerarse como el efecto de fuerzas microscpicas. Aqu el trabajo terminal de Newton no est en el Principia sino en su obra maestra de fsicas experimentales, el Opticks, publicado en 1704 en los que l mostr cmo examinar un asunto experimentalmente y descubrir las leyes del fenmeno. Newton mostr como el uso juicioso de una hiptesis puede llevar ms all la investigacin experimental hasta que una teora coherente fuese lograda. El

18

Introduccin a la Fsica

Opticks fue el modelo en los siglos 18 y comienzos del 19 para la investigacin del calor, la electricidad, el magnetismo, y los fenmenos qumicos.

1.3.1.

La edad clsica de la Ciencia

Como consecuencia de que el Principia precedi al Opticks, la mecnica tuvo ms desarrollo que otras ciencias en el siglo 18, que en este proceso se transform de una rama de la fsica en una rama de la matemticas. Se redujeron muchos problemas de la fsica en problemas matemticos, que mostraron su ductibilidad de ser resueltos por mtodos analticos cada vez ms sosticados. El matemtico suizo Leonhard Euler fue uno de los obreros ms fecundos y prolcos en matemtica y en la fsica matemtica. Su desarrollo del clculo de variaciones, una herramienta muy poderosa, le permiti tratar problemas muy complejos. En Francia, Jean Le de Rond Alembert y Joseph-Louis Lagrange tuvieron xito en reducir los problemas de la mecnica a un sistema axiomtico que requiere slo manipulacin matemtica. La base de la Mecnica de Newton era su congruencia con la realidad fsica. Al principio del siglo 18 ella se expuso a muchas pruebas rigurosas. El toque nal al edicio de Newton fue proporcionado por Pierre-Simon, marqus de Laplace cuyo Trait hbil del celeste del mcanique (17981827; las Mecnicas Celestiales) sistematiz todo lo que se haba hecho en mecnicas celestiales bajo la inspiracin de Newton. Laplace fue ms all de Newton, en sus creencias, mostrando que las perturbaciones de las rbitas planetarias causadas por las interacciones de gravitacin planetaria son de hecho peridicas y que el sistema solar es, por consiguiente, estable, no requiriendo ninguna intervencin divina para evitar su colapso. Esta armacin puede sin embargo ser discutida hoy en da con el desarrollo de la teora de los sistemas dinmicos donde se han abierto nuevas dudas en el asunto de la estabilidad del sistema Solar.

1.4.

El mtodo cientco

En trminos modernos, el mtodo cientco puede resumirse en un proceso que consta de los siguientes pasos o etapas 1 Observe aspectos del Universo que sean de su inters como investigador.

1.4 El mtodo cientco

19

2 Invente alguna descripcin tentativa de los hechos observados, cuestin llamada una hiptesis, que sea consistente con todo lo que usted ha observado. 3 Utilice la hiptesis para efectuar predicciones de fenmenos en el mbito de los fenmenos descritos. 4 Contraste esas predicciones mediante nuevos experimentos o mediante nuevas observaciones, y redena su hiptesis a la luz de los nuevos resultados. 5 Repita los pasos 3 y 4 hasta que no existan discrepancias entre su teora o hiptesis y los experimentos u observaciones. Cuando se logre consistencia entre la hiptesis y los resultados, la hiptesis adquiere el rango de teora cientca la cual provee un conjunto coherente de proposiciones que explican una cierta clase de fenmeno. Una teora es entonces un artefacto mediante el cual se explican observaciones y se pueden hacer predicciones. Una gran ventaja del mtodo cientco est en la ausencia de prejuicios. Un investigador no tiene necesariamente que creer a otros. Los experimentos pueden ser repetidos y as determinar si los resultados son verdaderos o falsos, independientemente de creencias religiosas o de prejuicios existentes. Una teora cientca es adoptada o descartada sin consideracin al prestigio del proponente o a su poder de persuasin. Al estudiar el cosmos, no es posible realizar experimentos directamente, toda la informacin se obtiene mediante la observacin. Una crtica frecuente que se hace a los cientcos y en consecuencia al mtodo cientco es que muchas cosas que se crean imposibles en el pasado son hoy en da realidades. Esta crtica est basada en una mala interpretacin del mtodo cientco. Cuando una hiptesis pasa el test de su comprobacin experimental, entonces ella se adopta como la teora que explica correctamente los fenmenos observados. Sin embargo, cuando se explora un nuevo rango de fenmenos se utiliza la teora existente pero se tiene siempre en mente que la teora puede fallar al intentar explicar nuevos fenmenos. En estos casos, nuevas hiptesis son hechas hasta que emerge una nueva teora.

20

Introduccin a la Fsica

1.5.
1.5.1.

Gravitacin
Desarrollo de la teora gravitacional

Hasta los hallazgos de Newton, no se comprendi que el movimiento de los cuerpos celestiales y la cada libre de objetos en la Tierra eran determinados por la misma fuerza. Los lsofos griegos clsicos, por ejemplo, no crean que los cuerpos celestiales podan ser afectados de algn modo, puesto que ellos parecan perpetuamente seguir trayectorias sin caerse del cielo. Por esa misma razn, Aristteles pensaba que cada cuerpo celeste sigue un camino natural en su movimiento. Asimismo crea que los objetos materiales terrenales poseen una tendencia natural a acercarse al centro de la Tierra. Tres leyes de Kepler 1 Los planetas describen rbitas elpticas en las cuales el Sol el cual ocupa uno de sus focos. 2 La lnea que une un planeta al Sol barre reas iguales en tiempos iguales. 3 El cuadrado del periodo de revolucin de un planeta es proporcional al cubo de su distancia media al Sol. Una expresin moderna de esta ley es 4 2 3 T2 = (1.3) R, GM siendo G la constante de gravitacin Universal, M la masa del Sol, y R la distancia media al Sol. La aceleracin de gravedad Desde los estudios de Galileo, se acepta que los objetos en las vecindades de la supercie terrestre, caen con la misma aceleracin, llamada aceleracin de gravedad que tiene un valor aproximadamente g = 9,8 m s2 (1.4)

Por otro lado, Newton descubri una sorprendente relacin entre el movimiento de la Luna (inuenciada por la Tierra?) y el movimiento de cualquier

1.5 Gravitacin

21

cuerpo que cae sobre la Tierra. Primero que nada, mediante mtodos puramente matemticos y geomtricos, el descubri que un cuerpo que recorre una rbita circular de radio R en un tiempo ( perodo) T , est acelerado hacia el centro de la circunferencia con una magnitud igual a: a= 4 2 R. T2 (1.5)

De hecho, es posible obtener lo anterior por mtodos puramente geomtricos. En efecto considere la gura
P1 s = Vt P2

r P2 ' h

Cuando el cuerpo pasa de P1 a P 02 el cuerpo ha cado, respecto a la trayectoria rectilnea, la distancia h que puede calcularse geomtricamente mediante el teorema de Pitgoras. En efecto h + r es la hipotenusa de un tringulo rectngulo, luego h + r = r2 + v2 t2 . En lo que sigue, estn los ingredientes fundamentales del llamado anlisis diferencial. Si el tiempo es cero, naturalmente h resulta cero. Si el tiempo es muy pequeo (pero no cero) podemos aproximar r v 2 t2 v 2 t2 h = r 1+ 2 r r 1+ 2 r r 2r 2 1v 2 t. = 2 r

22

Introduccin a la Fsica

Expresin que nos indica que, para tiempos pequeos, la Luna cae con aceleracin de magnitud v2 a= r y como la rapidez es 2r , v= T se obtiene el resultado de Newton. Esto ocurre en cada punto de la rbita circular. Para Newton esta aceleracin debera ser causada por una fuerza. As supuso la presencia de una fuerza atractiva entre todos los cuerpos materiales, una fuerza que no requiere contacto directo y que acta a distancia. Haciendo uso de la ley de inercia es decir que los cuerpos no sometidos a fuerzas siguen con velocidad constante en una lnea recta, Newton concluy que una fuerza ejercida por la Tierra sobre la Luna es necesaria para que su movimiento sea circular en torno a la Tierra. l comprendi que esta fuerza debera ser, considerando las proporciones, igual que la fuerza con la que la Tierra atrae a objetos sobre su supercie. La expresin anterior permite determinar la aceleracin de cada de la Luna, esto es como el experimento de Galileo para piedras, pero con un objeto muchsimo ms lejos. Newton analiz el movimiento de la Luna la que tiene un periodo de T = 27,3 das (casi un mes) y una rbita de radio aproximadamente igual a RL = 384, 000 kilmetros (aproximadamente 60 radios de la Tierra RT ). De este modo la aceleracin de la Luna en su rbita es (dirigida hacia la Tierra) de magnitud ( 2RL )2 v2 4 2 RL 4 2 3,84 108 T a= = = = = 0,00272 m s2 , 2 2 RL RL T (27,3 24 3600) mucho menor que la encontrada por Galileo para cuerpos cayendo cerca de la supercie terrestre. La genialidad de Newton consiste en entender como la distancia inuye. Considere a 0,00272 = = 0,000 277 g 9,8 que sorprendentemente resulta igual a (RT /RL )2 = (1/60)2 = 0,000 277

1.5 Gravitacin

23

Cuando Newton descubri que la aceleracin de la Luna en su rbita es (1/60)2 = 1/3600 veces ms pequea que la aceleracin en la supercie de la Tierra, l tuvo la genial idea de suponer que la fuerza, llamada fuerza gravitatoria, entre dos cuerpos disminuye como el inverso del cuadrado de la distancia entre los cuerpos. As, si la distancia entre los cuerpos se dobla, se reduce la fuerza en ellos en cuatro veces. Un resultado que requiere suponer que la masa de la Tierra acta gravitacionalmente en sus alrededores como que si su masa se concentrara en el centro del planeta.

1.5.2.

Ley inversa al cuadrado de la distancia

Es tambin posible deducir la ley inversa al cuadrado de la distancia, de acuerdo a la tercera ley de Kepler. En efecto si en la expresin a= 4 2 R , T2

se reemplaza el periodo de acuerdo a la tercera ley de Kepler T 2 = kR3 4 2 R 4 2 = . kR3 kR2 Newton tambin dedujo que las fuerzas gravitacionales entre los cuerpos deberan depender de las masas de los cuerpos. Dado que un cuerpo de masa M que experimenta una fuerza F acelera a razn F/M, una fuerza proporcional a M sera consistente con la observaciones de Galileo de que los cuerpos aceleran bajo la gravedad terrestre con la misma magnitud. As y en forma resumida la teora gravitacional de Newton establece que a= F12 = G m1 m2 , (r12 )2 (1.6) se obtiene

donde F12 es la magnitud de la fuerza gravitatoria que acta entre las los cuerpos de masas m1 y m2 separadas una distancia r12 . La fuerza iguala el producto de estas masas y de G, una constante universal, dividida por el cuadrado de la distancia. Su teora gravitatoria permiti explicar las leyes de Kepler y estableci la ciencia cuantitativa moderna de la gravitacin. Tiene, como se explic antes el defecto que es de accin instantnea.

24

Introduccin a la Fsica

La constante de gravitacin universal tiene en el sistema SI, que se explica ms adelante, el valor G = 6,67259 1011 m3 kg1 s2 , (1.7)

y la fuerza gravitacional acta en la direccin de la lnea que une los dos cuerpos. Una expresin ms simple, permite calcular la aceleracin en la supercie en Tierra, la llamada aceleracin de gravedad. Sea MT la masa de la tierra y RT su radio, la aceleracin descendente de un cuerpo en la supercie es g= GMT . 2 RT

De aqu puede deducirse una expresin aproximada para la aceleracin de gravedad a una altura h sobre la supercie terrestre, pequea comparada con el radio terrestre: GMT (RT + h)2 MT MT G 2 + 2G 3 h RT RT 2h = g(0)(1 ). RT

g(h) =

(1.8)

Nota 1.1 Las matemticas nos informan que (1 + x)p 1 + px, cuando |x| es mucho menor que 1. Esto justica el resultado anterior.

1.5.3.

Cuerpos en rbita circular

De acuerdo a lo establecido por Newton la aceleracin de un cuerpo en movimiento circular de radio R, periodo T y rapidez v est dada por a= 4 2 R v2 = , T2 R

y por otro lado su ley de gravitacin Universal establece que la fuerza responsable de esa aceleracin es F12 = G m1 m2 , (r12 )2

1.5 Gravitacin

25

entonces si el cuerpo de masa m est en rbita alrededor de la Tierra de masa MT su segunda ley conduce a m v2 mMT =G 2 , R R

o sea el cuerpo debe tener una rapidez dada por r GMT . v= R

(1.9)

Como se ver ms adelante, la ley de Gravitacin universal cuando se aplica al movimiento de dos cuerpos que se atraen gravitacionalmente, conduce a tres posibles trayectorias u rbitas relativas entre los dos cuerpos. Ellas son elipses, de las cuales la circunferencia es un caso particular, hiprbolas y parbolas.

1.5.4.

Velocidad de escape

Un objeto lanzado hacia arriba desde la supercie de un planeta, despreciando el efecto del roce con la atmsfera, no regresa de cada si la velocidad excede el valor denominado velocidad de escape que puede ser determinado mediante r 2GM ve = , (1.10) R siendo M la masa del planeta, R su radio y G la constante de gravitacin. La frmula anterior es tambin vlida para lanzamientos desde cualquier altura y ser demostrada en el captulo de sistemas de partculas. Desde la supercie de la Tierra ese valor resulta ve = 11,18 km s1 = 40248,0 km h1 . Desde la supercie de la Luna resulta mucho menor ve = 2,4 km s1 = 8640 km h1 . Debemos mencionar tambin que si un cuerpo tiene la velocidad de escape respecto a la Tierra esa no es suciente para escapar de la atraccin gravitacional del Sol. Este resultado aplica adems para un objeto lanzado desde cualquier altura, siendo en este ltimo caso R la distancia desde el centro de la Tierra al punto de lanzamiento.

1.5.5.

Peso y masa

El peso W del cuerpo es denido por la fuerza igual y opuesta necesaria para prevenir la aceleracin descendente del cuerpo. El mismo cuerpo puesto

26

Introduccin a la Fsica

en la supercie de la Luna tiene la misma masa, pero, como la Luna tiene una masa de aproximadamente 1/81 veces el de la Tierra y un radio de aproximadamente 0,27 el de la Tierra, el cuerpo en la supercie lunar tiene un peso de slo 1/6 su peso de Tierra. Newton pudo demostrar que las tres leyes de Kepler, se desprenden matemticamente del uso de sus propias leyes de movimiento y de la ley de gravitacin. Estos aspectos sern tratados en el captulo de sistemas de partculas. En todas las observaciones del movimiento de un cuerpo celestial, slo el producto de G y la masa M aparece. Newton estim la magnitud de G suponiendo la densidad de masa de promedio de la Tierra alrededor de 5,5 veces la del agua lo que permite estimar la masa de la Tierra MT . Finalmente calcul G mediante
2 gRT MT

G=

Usando las observaciones del movimiento de las lunas de Jpiter descubiertas por Galileo, Newton determin que Jpiter es 318 veces ms masivo que la Tierra pero tiene slo 1/4 de su densidad y un radio 11 veces ms grande que la Tierra.

obteniendo un valor cercano a 6,6726 1011 .

1.5.6.

Interaccin entre los cuerpos celestiales

Cuando dos cuerpos celestiales de masas comparables se atraen gravitacionalmente, ambos orbitan con respecto al centro de masa de los dos cuerpos. Ese punto queda entre los cuerpos en la lnea que los une en una posicin tal que las distancias a cada cuerpo multiplicadas por la masa de cada cuerpo son iguales. En frmulas M2 R, M1 + M2 M1 = R, M1 + M2

R1 = R2

1.5 Gravitacin

27

R1 R2 M1 CM

M2

As, la Tierra y el Sol estn orbitando en torno a su centro comn de masa CM. Con leves modicaciones las leyes de Kepler son vlidas para los sistemas de dos cuerpos de masas estando el foco de las rbitas elpticas en la posicin del centro de masa de los dos cuerpos. Ms adelante en el captulo 8 se encontrarn todas las posibles rbitas. Por ahora consideremos slo rbitas circulares. Cada cuerpo cumple con la segunda ley de Newton, es decir
2 v1 M1 M2 =G , R1 R2 v2 M1 M2 M2 a2 = M2 2 = G , R2 R2 de donde como las velocidades son 2R1 2R2 v1 = , v2 = , T1 T2 se obtiene 42 R1 M2 = G 2, 2 T R 2 M1 4 R2 = G 2. 2 T R Si las sumamos considerando que R = R1 + R2 resulta la llamada tercera ley de Kepler G(M1 + M2 ) 2 T . (1.11) R3 = 4 2

M1 a1 = M1

28

Introduccin a la Fsica

Esto es, el cuadrado del periodo T es proporcional al cubo de la distancia R entre los centros de los dos cuerpos. Esta frmula puede usarse para determinar las masas separadas de estrellas binarias. La frmula anterior determina la suma de las masas y si R1 y R2 son las distancias de las estrellas individuales del centro de masa, entonces M1 R1 = M2 R2 y la suma de las distancias es la distancia total R. Estas relaciones son sucientes para determinar las masas individuales. Las observaciones del movimiento orbital de las estrellas dobles, del movimiento dinmico de estrellas que mueven colectivamente dentro de sus galaxias, y del movimiento de las galaxias, verican que la ley de Newton de gravitacin es vlida, con un alto grado de exactitud a lo largo y ancho del universo visible. Newton tambin explic las mareas del ocano, fenmenos que envolvieron en misterio a los pensadores durante siglos, y que son una simple consecuencia de la ley universal de gravitacin. Ellas son causadas especcamente por la fuerza gravitatoria de la Luna y, en menor grado, del Sol sobre las aguas. Ya era conocido en tiempos de Newton que la Luna no tiene una rbita Kepleriana simple. Otras observaciones ms exactas sobre los planetas tambin mostraron diferencias con las leyes de Kepler. El movimiento de la Luna es particularmente complejo. Adems, la atraccin gravitatoria de los planetas explica casi todos los rasgos de sus movimientos. Las excepciones son no obstante importantes. Urano, el sptimo planeta del Sol, manifest importantes variaciones en su movimiento que no podan ser explicadas mediante perturbaciones de Saturno, Jpiter, y de los otros planetas. Dos astrnomos del siglo 19, John Couch Adams de Bretaa y Urbain-Jean-Joseph Le Verrier de Francia, supusieron independientemente la presencia de un octavo planeta inadvertido que podra producir las diferencias observadas. Ellos calcularon su posicin dentro de una precisin de un grado de donde se descubri Neptuno ms tarde en 1846.

1.5.7.

Medidas absolutas de la gravedad

Hay dos maneras bsicas de determinacin de la gravedad: cronometrando el cada libre de un objeto y cronometrando el periodo del movimiento de un

1.6 Unidades

29

pndulo bajo la gravedad , el cual para oscilaciones pequeas est dado por T = 2 s L . g (1.12)

En 1817 el fsico ingls Henry Kater construye y fue el primero en usar un pndulo reversible para hacer medidas absolutas de g.(Pndulo de Kater) El pndulo reversible se us para las medidas absolutas de gravedad desde los tiempos de Kater hasta los aos cincuenta. Los instrumentos electrnicos les han permitido a los investigadores medir con mucha precisin el tiempo de cada libre. Tambin es posible hacer medidas sumamente exactas que usan interferencia lser. Por consiguiente, las medidas directas de cada libre han reemplazado el pndulo para las medidas absolutas de gravedad. Hoy da los lasers sirven como fuentes luminosas para los interfermetros. El objeto que cae reeja un haz de luz lser. Se han usado versiones transportables de tal aparato para medir diferencias de gravedad en toda Tierra. La exactitud alcanzable en estas medidas es aproximadamente una parte en 108 .

1.5.8.

Datos actuales de las rbitas planetarias

Hoy se conocen bastante bien las caractersticas de los planetas y de sus rbitas, para lo cual se presenta la tabla siguiente con algunos datos tiles de algunos de ellos: Mercurio Venus Tierra Distancia al Sol, semi eje mayor km 57909175 108208930 149597890 Periodo orbital, aos terrestres 0,24084445 0,61518257 0,9997862 Masa kg 0,33022 1024 4,8690 1024 5,9742 1024 y para los ms alejados Marte Jpiter Saturno Distancia al Sol, semi eje mayor km 227936640 778412020 1426725400 Periodo orbital, aos terrestres 1,88071105 11,85652502 29,42351935 24 24 1898,7 10 568,51 1024 Masa kg 0,64191 10

1.6.
1.6.1.

Unidades
Medicin

30

Introduccin a la Fsica

El tema de las mediciones en Fsica es uno de los aspectos centrales del mtodo cientco. Cualquier medicin involucra primero que nada la denicin de la propiedad fsica a ser medida y en segundo lugar involucra una comparacin (por algn mtodo bien denido) con una propiedad fsica conocida del mismo tipo, la unidad de medida. El proceso termina arrojando un nmero para la propiedad fsica que est siendo medida, ms alguna estimacin del error cometido. El error se dene como la diferencia entre el valor medido y el valor verdadero, hipottico valor que posee la cantidad fsica. El proceso de medicin siempre involucra algn intercambio de energa entre el observador o el instrumento, con el objeto que est siendo medido. En muchos casos eso produce un efecto despreciable sobre la determinacin realizada, pero en otros casos produce un efecto no despreciable que limita la acuciosidad del valor logrado, sobre todo a nivel del mundo microscpico.

1.6.2.

Valor verdadero

Los errores en las mediciones estn bien denidos, aunque sean desconocidos, cuando el valor verdadero de la propiedad fsica que est siendo medida existe. Este punto no est absolutamente claro, pero se cree que hay ciertas cantidades fsicas que tienen valor verdadero. Por ejemplo la carga del electrn o del protn. La masa en reposo del electrn. La velocidad de la luz. Adems existen constantes en las leyes de la fsica, las cuales tienen presumiblemente un valor verdadero, por ejemplo la constante de gravitacin universal, la constante de Planck, etctera. Por otro lado, la corriente que circula por un dispositivo puede tener uctuaciones intrnsecas de causas desconocidas, que indeterminan el concepto de valor verdadero, y por lo tanto el concepto de error en su medicin. La aplicacin de teoras de errores o tratamiento estadstico de datos que se explica ms adelante, requiere tener claridad sobre estos aspectos.

1.7.

Cifras signicativas

Como resultado de un proceso de medicin, por ejemplo de una longitud, el resultado debe establecer los nmeros correctos y el primer nmero incierto. Con relacin a la gura la longitud determinada podra ser escrita

1.7 Cifras signicativas


12

31

13

14

15

Incerteza L = 14,35 cm siendo incierto el ltimo dgito, de manera que sera igualmente vlido escribirlo como L = 14,34 cm As, las cifras signicativas de una medida, en este caso cuatro, son los dgitos correctos y el primer nmero incierto. Ejemplos G =6.672591011 m3 kg1 s2 tiene seis cifras signicativas. e = 1,602177331019 C tiene nueve cifras signicativas. L = 10,8345 m tiene seis cifras signicativas. L = 10,8345 106 m tiene seis cifras signicativas. L = 1,08345 106 m tiene seis cifras signicativas. 40100 m tiene cinco cifras signicativas. Sin embargo si se trata de un entero, 3800 manzanas, hay innitas cifras signicativas. 0,000401 tiene tres cifras signicativas. La velocidad de la luz en el vaco c = 299792458 m s1 se acepta hoy que es un valor exacto. Si se determinara con una mayor precisin, el valor de c se mantendra pero cambiara la denicin de la unidad de longitud, el metro. Esto es se preere mantener constante la velocidad de la luz en ese valor, y corregir la unidad de longitud para que as sea. Vea un poco ms adelante.

32 Operaciones con cifras signicativas

Introduccin a la Fsica

Al operar con resultados de mediciones, deben respetarse ciertas reglas. En la suma o resta de nmeros, debe redondearse el resultado de modo que el nmero de decimales sea el del que tenga menos cifras decimales. En la multiplicacin o divisin, el resultado debe redondearse de modo que el nmero de cifras signicativas del resultado, sea el del factor que tenga menos cifras signicativas. Ejemplos 0,123 0,1256 = 0,002 6 0,003 12,1 + 0,0017 = 12. 101 7 12,1 3,67 2,3 = 8. 441 8,4 0,0123/2,3 = 0,005 347 0,005 4

1.8.

Estandarizacin

Los primeros estndares de medicin aparecieron en las culturas mediterrneas y estaban basadas en partes del cuerpo humano, o en lo que algn animal poda tirar, o en el volumen de algn depsito. La unidad egipcia cubit se acepta que fue la unidad de longitud lineal ms extendida en el mundo antiguo a partir de ao 3000 bC, y consista en la longitud entre el codo del brazo hasta la punta de los dedos extendidos. Bueno, las cosas han avanzado progresivamente y hoy da de acuerdo a una convencin internacional realizada en Pars en 1960 acordaron el sistema internacional de unidades (SI) basado en siete unidades bsicas. Las letras SI representan al Systme International dUnits. Este es el sistema internacionalmente acordado para la mayor parte de los trabajos cientcos y tecnolgicos en la mayora de los pases. Las Unidades SI son de tres tipos base, suplementarias, y derivadas. Hay siete unidades base correspondientes a las siete cantidades fsicas dimensionalmente independientes, como se muestra en la tabla siguiente

1.8 Estandarizacin Unidades SI Cantidad fsica longitud masa tiempo corriente elctrica temperatura termodinmica cantidad de substancia intensidad luminosa Unidades Cantidad fsica ngulo plano ngulo slido base Nombre Smbolo metro m kilogramo kg segundo s Ampre A Kelvin K mol mol candela cd

33

SI suplementarias Nombre Smbolo radin rad estereorradin sr

Unidades SI derivadas Cantidad fsica Nombre Smbolo frecuencia Hertz Hz energa Joule J fuerza Newton N potencia Watt W presin Pascal Pa carga elctrica Coulomb C diferencia de potencial elctrico Volt V resistencia elctrica Ohm conductancia elctrica Siemens S capacidad elctrica Farad F ujo magntico Weber Wb inductancia Henry H densidad de ujo magntico 1.8 Tesla T ujo luminoso Lumen lm iluminacin Lux lx

*Tambin conocida como induccin magntica Unidades SI se usan con catorce prejos para formar mltiplos decimales y submltiplos de las unidades.

34 Prejos usados Nombre de Factor Prejo Smbolo 10 decada 102 hecto- h 103 kilok 106 mega- M 109 gigaG 12 10 teraT 1015 petaP 18 10 exaE .

Introduccin a la Fsica con unidades SI Nombre de Factor Prejo 101 deci102 centi3 10 mili106 micro9 10 nano12 10 pico1015 femto18 10 atto-

Smbolo d c m n p f a

1.9.

Las unidades bsicas

Las deniciones de las unidades bsicas, de espacio tiempo y masa, han experimentado cambios con el propsito de adecuarse a los avances en los mtodos experimentales, no existiendo razn alguna para suponer que las actuales deniciones son las denitivas. La excepcin consiste en la unidad de masa, el kilogramo, establecida en 1887. Hoy (1999), las deniciones aceptadas son las siguientes. Definicion 1.9.1 El kilogramo se dene como la masa de un cilindro fabricado con una aleacin de platino e Iridio que se conserva en la International Bureau of Weights and Measures, en Sevres Francia. Este patrn (primario) no se ha cambiado debido a la extraordinaria estabilidad de esa aleacin. Un duplicado (patrn secundario) se conserva en el National Bureau of Standards en Gaitherburg. Definicion 1.9.2 Un segundo es el tiempo que requiere un tomo de Cesio 133 para realizar 9.192.631.770 vibraciones, correspondientes a la transicin entre dos niveles hipernos de su estado fundamental. Esta denicin tiene la ventaja respecto a la denicin del kilogramo, de no requerir de patrones especcos guardados en algn lugar, para su realizacin.

1.10 Ejercicios

35

Definicion 1.9.3 El metro se dene como la distancia recorrida por la luz en el vaco en un intervalo de tiempo de 1/299,792,458 segundos. Esta denicin est basada en la extraordinaria precisin con que actualmente se puede medir la velocidad de la luz, la cual se acepta hoy en da que es exactamente 299,792,458 m s1 .

1.10.

Ejercicios

Ejercicio 1.1 Un cuerpo describe una rbita circular de radio R = 100 m en torno a un punto jo con rapidez constante dando una vuelta completa por segundo. Determine la magnitud de la aceleracin del cuerpo. Ejercicio 1.2 Si el cuerpo del ejercicio anterior, repentinamente siguiera en lnea recta, determine la rapidez de crecimiento de la distancia al punto jo en m s1 . Ejercicio 1.3 Las masas de la Tierra y de la Luna son aproximadamente MT = 5,98 1024 kg y ML = 7,36 1022 kg siendo la distancia promedio entre ellos 3,84 108 m. Determine la fuerza ejercida por la Tierra sobre la Luna y la ejercida por la Luna sobre la Tierra. Ejercicio 1.4 De los datos del ejercicio anterior, determine el tiempo empleado por la Luna en dar una vuelta completa en torno a la Tierra, en das. Ejercicio 1.5 Determine aproximadamente la fuerza que hace la Luna sobre una persona que est sobre la supercie terrestre y de masa 80 kg. Ejercicio 1.6 Si el radio de la Luna es 1,74106 m determine cuanto pesa un kg de oro en la Luna. Ejercicio 1.7 De acuerdo a los radios orbitales, evale los periodos orbitales usando la tercera ley de Kepler, comparando con los datos tabulados. Ejercicio 1.8 Determine a qu distancia entre la Tierra y la Luna, un cuerpo no es atrado hacia ninguno de los dos cuerpos. Ejercicio 1.9 Un pndulo de longitud L = 2 m efecta oscilaciones en la supercie terrestre. Determine el nmero de oscilaciones que efecta en cada segundo.

36

Introduccin a la Fsica

Ejercicio 1.10 Utilizando las leyes de Kepler, discuta la existencia del planeta X, hipottico planeta igual a la Tierra, en su misma rbita elptica en torno al Sol, pero que permanece siempre oculto detrs del Sol y por eso no ha sido observado. Ejercicio 1.11 Si la distancia promedio de la Tierra al Sol es aproximadamente 1,496 1011 m determine aproximadamente la masa del Sol. Ejercicio 1.12 Verique con los datos de la tabla, el cumplimiento de la tercera Ley de Kepler. Ejercicio 1.13 De acuerdo a las masas de los planetas, evale las velocidades de escape desde sus supercies, comparando sus valores con los tabulados. Ejercicio 1.14 De acuerdo a las masas de los planetas y sus radios, evale la aceleracin de gravedad en sus supercies, comparando sus valores con los tabulados. Ejercicio 1.15 Estudie si existe alguna ley que de cuenta de las distancias de los planetas al Sol. (Por razones histricas, considere unidades donde la distancia Tierra Sol sea 10). Si existe alguna discontinuidad en su ley, aventure alguna hiptesis. Ejercicio 1.16 Considere un satlite articial en rbita ecuatorial geoestacionaria, es decir que permanece siempre sobre el mismo punto de la supercie terrestre. Determine entonces la altura del satlite sobre la supercie terrestre y la rapidez de l en su rbita. Ejercicio 1.17 Respecto a la situacin del problema anterior, si la altura del satlite es reducida a la mitad pasando a otra rbita circular, determine el nmero de vueltas que da el satlite por da en torno a la Tierra. Ejercicio 1.18 Considere a una persona en el Ecuador terrestre. Producto de la rotacin terrestre esa persona est acelerada hacia el centro de la Tierra. Determine la magnitud de esa aceleracin. Si la persona se para sobre una balanza y ella tiene una masa de 80 kg determine la lectura de la balanza en kgf . (1 kgf = 9,8 N)

1.10 Ejercicios

37

Ejercicio 1.19 Determine el radio que debera tener un planeta con la misma masa terrestre, para que la velocidad de escape en su supercie fuera la velocidad de la luz. Ejercicio 1.20 Determine el radio que debera tener una estrella con la misma masa que el Sol, para que la velocidad de escape en su supercie fuera la velocidad de la luz. Ejercicio 1.21 Determine la velocidad de rotacin que debera tener un planeta como la Tierra, en vueltas por da, para que despegramos de la supercie en el Ecuador. Ejercicio 1.22 Las masas de la Tierra y de la Luina son aproximadamente MT = 5,98 1024 kg y ML = 7,36 1022 kg, siendo la distancia promedio entre sus centros 3,84 108 m. Determine a) El periodo orbital de la Luna considerando a la Tierra ja. b) El periodo orbital de la Luna considerando que ambos cuerpos orbitan en torno a su centro de masas. c) La magnitud de la aceleracin del centro de la Luna. Ejercicio 1.23 Las masas de la Tierra y de la Luina son aproximadamente MT = 5,98 1024 kg y ML = 7,36 1022 kg, siendo la distancia promedio entre sus centros 3,84 108 m. Los radios de la Tierra y la Luinas son aproximadamente RT = 6378 km y RL = 1740 km. Determine a) El peso de una kilhramo de masa en la syupercie de la Luna. b) La rapidez de un satlite en rbita circular en torno a la Tierra a la altura de 50 km sobre la supercie de la Tierra. c) Considerando que el satlitye est en rbita ecuatorial movindose en el sentido que lo hace la Tierra al rotar, determine el nemero de vueltas por da que da el satlite respecto a la Tierra. d) La magnitud y el sentido de la fuerza neta que acta sobre un cuerpo de masa 1000 kg que est justo en el punto medio entre los centros de la Tierra y de la Luna.

38

Introduccin a la Fsica

Ejercicio 1.24 Considere dos hipotticos planetas esfricos A y B de iguales de masa MA = MB = 1020 kg siendo la distancia entre sus centros 2 107 m, siendo la distancia entre sus centros , describiendo rbitas circulares en torno a su centro de masas. Los radios de ambos planetas son. Los radios de ambos planetas son 5000 km. Determine a) El periodo de rotacin en das que tendra el sistema de ambos planetas en torno a su centro de masa. b) La rapidez de cada planeta en su rbita en m s1 . c) La magnitud de la fuerza gravitacional que experimenta cada uno producida por el otro en Newtons. d) La magnitud de la aceleracin del centro de cada planeta en m s1 . Ejercicio 1.25 Considere dos hipotticos planetas esfricos de masas M1 = 2 1020 kg y M2 = 1020 kg, siendo la distancia entre sus centros 2 107 m, describiendo rbitas circulares en torno a su centro de masas CM. Determine a) Las distancias desde los centros de los planetas al centro de masa. b) El periodo de rotacin en das que tienen ambos planetas en torno a su centro de masa. c) La magnitud de la fuerza gravitacional que experimenta cada uno producida por el otro en Newtons. Ejercicio 1.26 Un satlite est en rbita en un plano ecuatorial en torno a la Tierra, girando en el mismo sentido que la Tierra. La masa y radio terrestre son aproximadamente MT = 5,98 1024 kg RT = 6,378 106 m. Si la altura del satlite respecto a la supercie terrestre es 50 km determine: a) El nmero de vueltas en torno a la Tierra que da el satlite en un da. b) Las altura sobre la supercie terrestre que debera tener el satlite para que diera una vuelta por da, es decir que est geoestacionario. c) La rapidez del satlite en el ltimo caso. d) La velocidad de escape del satelite desde la altura donde est geoestacionario.

Captulo

Vectores

2.1.

Escalares y vectores

Una cantidad fsica que pueda ser completamente descrita por un nmero real, en trminos de alguna unidad de medida de ella, se denomina una cantidad fsica escalar. Como veremos existen cantidades fsicas que son descritas por ms de un nmero, o por un nmero y otras propiedades. En particular los vectores se caracterizan por tener una magnitud, expresable por un nmero real, una direccin y un sentido. Sin embargo hay algo ms que explicaremos.

2.2.

Sistemas de referencia

Para especicar la posicin de un punto en el espacio, se utilizan sistemas de referencia. Esta posicin se dene en forma relativa a algn determinado sistema de referencia.

2.2.1.

Sistema cartesiano

En un sistema de referencia cartesiano, existen tres ejes denominados ejes cartesianos X, Y, Z ortogonales que se intersectan en un punto O llamado origen del sistema cartesiano. La posicin de un punto respecto a ese sistema de referencia se dene por el conjunto de sus coordenadas cartesianas (x, y, z), esto es mediante tres nmeros, ver gura (2.1)

40
z P r z O x y x y

Vectores

Figura 2.1: coordenadas cartesianas Los rangos de variacin de las coordenadas cartesianas son < x < , < y < , < z < .

2.2.2.

Sistema esfrico de coordenadas

En el sistema esfrico de coordenadas, la posicin de un punto est denida por sus tres coordenadas esfricas r, y , ver gura (2.2)

P r

Figura 2.2: coordenadas esfricas

2.2 Sistemas de referencia

41

P z

Figura 2.3: coordenadas cilndricas donde r es la distancia al origen, es el ngulo que forma OP con el eje Z y es el ngulo que forma la proyeccin de la lnea OP en el plano XY con el eje X. Los rangos de variacin de las coordenadas esfricas son 0 6 r < , 0 6 < , 0 6 < 2.

2.2.3.

Sistema cilndrico de coordenadas

En el sistema cilndrico de coordenadas, la posicin de un punto est denida por sus tres coordenadas cilndricas , z y , ver gura (2.3) donde es la distancia de la proyeccin del punto en el plano OXY al origen, z es la altura sobre el plano OXY y es el ngulo que forma la proyeccin de la lnea OP en el plano XY con el eje X. Los rangos de variacin de las coordenadas cilndricas son 0 6 < , 0 6 < 2, < z < .

2.2.4.

Sistema polar de coordenadas

En el sistema polar de coordenadas, la posicin de un punto sobre un plano est denida por sus dos coordenadas denominadas polares, r y , ver gura (2.4)

42
P r O eje polar

Vectores

Figura 2.4: coordenadas polares donde r es la distancia del punto P al origen, es el ngulo que forma la lnea OP con el eje X, llamado aqu eje polar. Los rangos de variacin de las coordenadas polares son 0 6 r < , 0 6 < 2.

2.2.5.

Relaciones entre las coordenadas

Es tarea sencilla establecer las siguientes relaciones entre las diversas coordenadas para los sistemas recin descritos Cartesiano-esfrico x = r sin cos , y = r sin sin , z = r cos . Cartesiano-cilndrico x = cos , y = sin , z = z. Polar-cartesiano x = r cos , y = r sin . (2.3) (2.2) (2.1)

Ms detalles se proporcionan despus de introducir el concepto de vector. Si est perdido respecto de la trigonometra, vea resumen al nal.

2.3 Desplazamientos en el espacio

43

2.3.

Desplazamientos en el espacio

El concepto que dio lugar a los vectores, es el de desplazamiento. Considere un sistema de referencia respecto al cual est denida la posicin de puntos. Definicion 2.3.1 Se dice que un punto se mueve respecto a un sistema de referencia, si sus coordenadas varan con el tiempo. Definicion 2.3.2 Un desplazamiento se dene como cualquier cambio de posicin de un punto en el espacio Este concepto bsico de desplazamiento es en principio ms elemental que el concepto de movimiento de un punto, puesto que no tiene relacin con tiempos. Si un punto pasa de una posicin A a otra posicin B, se dice que el punto se ha desplazado de A a B. De su denicin de desprende que un desplazamiento tiene tres caractersticas Su magnitud, que se dene como la distancia entre el punto inicial y el punto nal. Su direccin, correspondiente a la direccin de la recta AB. (rectas paralelas tienen la misma direccin) Su sentido, de A hacia B. As el sentido del desplazamiento de B hacia A es contrario al desplazamiento de A hacia B. Adems, desplazamientos sucesivos se combinan (o se suman) de acuerdo a la regla del tringulo, indicada en la gura siguiente (2.5), donde el desplazamiento A B seguido del desplazamiento B C es equivalente a un desplazamiento A C. Eso queda absolutamente claro de la gura que dene la regla de combinacin triangular de desplazamientos. Esta regla se generaliza en la seccin siguiente para dar origen al concepto de vector. Como veremos ms adelante, para el caso de las fuerzas se utiliza la regla del paralelgramo en vez de la del tringulo para obtener la fuerza resultante. Ambas reglas son completamente equivalentes.

44
B

Vectores

C A

Figura 2.5: desplazamiento equivalente

2.4.

Vectores

Los vectores son objetos que tienen las caractersticas de los desplazamientos, es decir que tienen magnitud, direccin, sentido, y tales que la combinacin (llamada suma vectorial) de dos de ellos, se obtiene de acuerdo a la regla del tringulo indicada en la gura anterior. Obviamente un ejemplo de vectores son los desplazamientos. Otro ejemplo de vectores en Fsica, lo constituyen las fuerzas que se aplican a los cuerpos, tema del siguiente captulo. Ellas poseen las tres caractersticas bsicas, magnitud direccin y sentido. La cuestin de que si las fuerzas se combinan de acuerdo a la regla de suma vectorial, puede y es establecida experimentalmente para ciertas condiciones que explicaremos en el captulo siguiente. Es decir debe establecerse que aplicar dos fuerzas dadas sobre un cuerpo es fsicamente equivalente a aplicar una fuerza, llamada fuerza resultante que tiene la magnitud, direccin y sentido dada por la regla de adicin vectorial. Debemos sealar que no es suciente que un objeto tenga magnitud, direccin, sentido para ser considerado un vector. Deben necesariamente combinarse como tales. Las rotaciones de los cuerpos, en torno a la direccin de un eje, en un sentido u otro, y de cierta magnitud (el ngulo), no son vectores porque no se combinan como los desplazamientos. En el captulo sobre fuerzas veremos que siempre es posible cambiar los puntos de aplicacin de fuerzas que actan sobre un cuerpo indeformable a un determinado punto, all sumarlas como vectores obteniendo la fuerza resultante, pero es en general necesario agregar el torque de las fuerzas que se cambiaron de posicin respecto al punto donde se obtiene la resultante vectorial. Esta caracterstica de las fuerzas no la poseen los desplazamientos.

2.4 Vectores

45

2.4.1.

Notacin

Los vectores, cualquiera sea su naturaleza, los denotaremos en el texto con letras con echas: a, B, f y la combinacin o suma vectorial de ellos con el smbolo usual de suma +, es decir c = a + b.

2.4.2.

Suma de vectores

Naturalmente solo podremos sumar vectores del mismo tipo: desplazamientos, fuerzas, otros, de modo que la regla de suma vectorial puede ser representada en cualquiera de las dos guras siguientes, reglas conocidas como triangular y del paralelgramo:
b
a

a a +b
b

a +b

triangular

paralelogramo

2.4.3.

Magnitud de un vector

La magnitud de un vector a ser representada por |a| y a veces simplemente por a, y representa por ejemplo, para los desplazamientos la distancia entre el punto inicial y el nal y para una fuerza, la magnitud de ella expresada en unidades de fuerza.
a a

magnitud de vector

2.4.4.

Multiplicacin de un vector por un escalar

Si a es un vector y es un escalar (nmero real) denimos el producto de un escalar por un vector al vector a

46

Vectores

que es un vector paralelo al vector a, de magnitud || veces la magnitud de a, y del mismo sentido del vector a si > 0 y de sentido contrario si < 0. a a a a
a a <0 a >0 a

2.4.5.

Vectores unitarios

Al vector paralelo y del mismo sentido que el vector a, pero de magnitud unidad lo denotaremos por a. Entonces obviamente tenemos la siguiente importante relacin a = |a| a, (2.4) que se ilustra en la gura siguiente
a a

2.4.6.

Vectores unitarios cartesianos

Los vectores de magnitud unidad, paralelos y en el sentido positivo de los ejes cartesianos, los denotaremos por , j, k.

2.4.7.

Componentes cartesianas de un vector

Todo vector F (en tres dimensiones), puede ser escrito como F = Fx + Fy j + Fz k = (Fx , Fy , Fz ), (2.5)

donde Fx , Fy , Fz se denominan componentes cartesianas del vector. Hemos sealado adems una notacin alternativa para denotar un vector como un tro ordenado formado por sus tres componentes (Fx , Fy , Fz ).

2.4 Vectores
z

47

F Fz Fx y

Fy x

componentes cartesianas

2.4.8.

Vector nulo

Un vector de magnitud cero, se denomina vector nulo y lo indicaremos por 0.

2.4.9.

Resta de vectores

Se dene al vector diferencia a b = a + (1)b, (2.6)

que pasa a ser un caso especial de suma de vectores como se ilustra en la gura

a b

a-b

a-b

-b

Figura 2.6: Note que para realizar las operaciones descritas los vectores pueden desplazarse libremente a lneas paralelas, pues corresponden a la misma direccin, siendo necesario mantener su magnitud y su sentido. En el captulo

48

Vectores

siguiente, cuando se trate de las fuerzas, se indicarn las formas de hacerlo pues en ese caso, el punto de aplicacin de una fuerza es relevante y no puede ser cambiado arbitrariamente sin cambiar su efecto.

2.4.10.

Producto escalar de vectores

Dados dos vectores a, y b, se dene el producto escalar de ellos al nmero real (2.7) a b = |a| b cos = ab cos , siendo el ngulo que forman las direcciones de los dos vectores.

2.4.11.

Proyeccin de un vector en una direccin

que se ilustra en la gura

La proyeccin P de un vector a en la direccin y sentido de e es un escalar dado por P = a e = |a| cos , (2.8)
a

2.4.12.

Conmutatividad
a b = b a. (2.9)

Es evidente que el producto punto o escalar as denido es conmutativo

2.4.13.

La distributividad del producto escalar respecto a la suma

La distributividad el producto escalar respecto a la suma, es decir la propiedad (a + b) c = a c + b c, (2.10)

2.4 Vectores puede establecerse del siguiente modo. Considere la gura siguiente donde se muestran las proyecciones
( a + b ). c b a (a+b) c

49

a. c

b. c

Figura 2.7: La gura muestra que la suma de las proyecciones de a y b sobre la direccin de c igualan a la proyeccin de a + b sobre esa misma direccin, esto es a c + b c = (a + b) c, y multiplicando por |c| se obtiene a c + b c = (a + b) c.

2.4.14.

Producto vectorial de dos vectores

que corresponde al rea del paralelgramo que los dos vectores forman, de direccin perpendicular al plano de los dos vectores y de sentido dado por la regla de la mano derecha o del tornillo diestro, como se indica en la gura. El ngulo es el ngulo que forman las direcciones de los dos vectores. (Note que sin = sin(180 )).

Se dene el producto cruz o vectorial a b de dos vectores a y b como un vector de magnitud (2.11) a b = |a| b sin = ab sin ,

50
a xb b a

Vectores

En la expresin del producto vectorial a b, la parte del vector a paralela al vector b no contribuye. Contribuye slo la parte del vector a que es perpendicular a b que en la gura que sigue se indica por ab , es decir a b = ab b, (2.12)

que se ilustra en la gura y donde ab indica la parte de el vector a que es perpendicular a b.


a xb ab x b b ab a

Figura 2.8:

2.4.15.

Distributividad del producto cruz respecto a la suma


c (a + b) = c a + c b, (2.13)

Para establecer la propiedad

Consideraremos un vector unitario c y tomemos las partes de a y b que son perpendiculares a c y que se han indicado en la gura que sigue por ac y bc . Est tambien el vector OB que es la suma vectorial ac + bc . Estos tres vectores estn todos sobre un plano perpendicular a c que hemos llamado plano . Multiplicar esos tres vectores vectorialmente por c simplemente rota

2.4 Vectores

51

ese tringulo OAB en 90o sobre ese mismo plano llegando a ser el tringulo OA0 B 0 . En ese tringulo rotado, evidentemente est representado que
c

O ac A bc

B' x c ac A' B x c bc

Figura 2.9:

c ac + c bc = c (ac + bc ),

(2.14)

Pero a y b se pueden descomponer en partes paralelas y perpendiculares a c a = a cc + ac , b = b cc + bc de modo que (a + b) = (a + b) cc + ac + bc , de donde es claro que (a + b)c = ac + bc . Por lo tanto (2.14) puede escribirse c ac + c bc = c (a + b)c , Multiplicando por |c| y considerendo (2.12) se transforma en c a + c b = c (a + b).

52

Vectores

2.4.16.

Algunas propiedades

Pueden establecerse algunas propiedades bsicas a+b ab ab (a + b) + c (a + b) c (1)a + a a+0 0 = = = = = = = = b + a, b a, b a a + (b + c), a c + b c, 0, a, 0.

(a + b) c = a c + b c,

Al vector (1)a lo denotaremos simplemente a, es decir (1)a = a.

2.4.17.

Algunas operaciones en trminos de las componentes


q a2 + a2 + a2 , x y z

Puede establecerse que |a| = a =

a b = (ax bx ) + (ay by ) + (az bz )k, j

a b = ax bx + ay by + az bz ,

a b = (ay bz az by ) + (az bx ax bz ) + (ax by ay bx )k j = (ay bz az by , az bx ax bz , ax by ay bx ). j k a b = det ax ay az . bx by bz

Note que la ltima relacin corresponde al desarrollo del determinante

(2.15)

2.4 Vectores

53

2.4.18.

Relacin con geometra

Existen muchas relaciones geomtricas que se demuestran en forma muy simple utilizando las propiedades de los vectores. Por ejemplo demostraremos algunos teorema. I Teorema 2.1 Teorema del coseno. Con respecto a la gura el teorema establece que
b a

c=

Demostracion 1 Considere el tringulo de la gura 2.10 (a)entonces te nemos que la magnitud del lado opuesto al ngulo a b estar dado por
a a b (a) (b) a -b a +b b

p a2 + b2 2ab cos .

Figura 2.10: q (a b) (a b), a b = p a2 + b2 2ab cos . =

54

Vectores

Forma alternativa. El mismo resultado se obtiene de considerar la gura 2.10 (b) pero ahora q a + b = (a + b) (a + b), p = a2 + b2 + 2ab cos(180 ), p = a2 + b2 2ab cos .

I Teorema 2.2 Teorema del seno. El teorema del seno establece que los senos de los ngulos de un tringulo son proporcionales a los lados opuestos a los ngulos. Demostracion 2 Considere entonces un tringulo
a b c

Evidentemente b a = c b = a c, pues tenemos en los tres casos la misma direccin, mismo sentido e igual magnitud, el doble del rea del mismo tringulo. Si tomamos las magnitudes ab sin = ac sin = cb sin , luego dividimos estas ecuaciones por abc conduce al teorema del seno. sin sin sin = = . c b a Aqu hemos usado la notacin a = |a| , b = b y c = |c| .

2.4 Vectores

55

2.4.19.

Cosenos directores

Considere un vector e unitario que forma los ngulos , , con los ejes X, Y , Z, como se indica en la gura
z

^ e

x y

cosenos directores entonces e = cos + cos + cos k, j si hacemos e e = 1, se obtiene cos2 + cos2 + cos2 = 1. La relacin fundamental que cumplen los cosenos directores de una direccin cualquiera.

2.4.20.

Ecuacin de un plano

De acuerdo a la gura (2.11), la ecuacin de un plano que es perpendicular a una direccin n y que pasa a una distancia d del origen puede escribirse r n = d, esto es, todos los puntos del plano, dan la misma proyeccin sobre la direccin del vector unitario normal, la distancia d al origen. La forma cartesiana de la ecuacin de un plano ser Ax + By + Cz = D,

56
z

Vectores

n r d
y

Figura 2.11: un plano y comparando con la forma anterior se deduce que A , nx = A2 + B 2 + C 2 B ny = , 2 + B2 + C 2 A C , nz = 2 + B2 + C 2 A D . d = 2 + B2 + C 2 A Ejemplo 2.4.1 Determine un vector unitario normal y la distancia del siguiente plano al origen 2x 3y + 2z = 5, Solucin. Usando lo anterior 2 3 2 5 nx = , ny = , nz = , d = . 17 17 17 17 N

2.4.21.

Volumen de un paralelepipedo

Si un paraleleppedo tiene sus aristas de acuerdo a las direcciones y magnitudes de a, b y c, su volumen est dado por V = a b c ,

2.5 Ms sobre sistemas de referencia

57

el llamado producto triple o mixto. La razn es que a b puede escribirse como el rea A del paralelgramo basal por un vector unitario a lo largo de la direccin perpendicular a esa rea a b = A , n entonces a b c = A c = Ah, n la base por la altura. La razn de tomar el mdulo es porque n puede dar producto punto negativo con c.

2.4.22.

ngulo que forman dos vectores a, b

De acuerdo a las dos versiones establecidas para el producto escalar a b = ax bx + ay by + az bz , y se deduce que a b = |a| b cos = ab cos ,

2.5.

Ms sobre sistemas de referencia

ax bx + ay by + az bz p cos = p 2 . ax + a2 + a2 b2 + b2 + b2 y z x y z

(2.16)

Mediante la utilizacin de vectores, se denen vectores unitarios bsicos de acuerdo a cada sistema de referencia, de manera que en primer lugar, la posicin de los puntos se hace mediante un vector, llamado vector posicin, que es expresado en trminos de los vectores unitarios bsicos, como explicaremos, y en segundo lugar ello permitir en los prximos captulos calcular con simplicidad la velocidad y aceleracin de puntos. Los vectores unitarios bsicos usualmente se eligen ortogonales entre s (formando ngulos rectos).

2.5.1.

Sistema cartesiano

Como ya se explic se denen los vectores unitarios cartesianos bsicos , j y k paralelos y en el sentido de los ejes, como se ilustra en la gura, de

58 manera que el vector posicin del punto P est dado por


z P

Vectores

r
k O i y x j x y z

vectores unitarios cartesianos r = x + y + z k. j (2.17)

2.5.2.

Sistema esfrico de coordenadas

En el sistema esfrico de coordenadas, los vectores unitarios bsicos denominados r, y se indican en la gura de manera que el vector posicin del punto P est dado por

vectores unitarios esfricos r = r. r (2.18)

2.5 Ms sobre sistemas de referencia

59

2.5.3.

Sistema cilndrico de coordenadas

En el sistema cilndrico de coordenadas, los vectores unitarios bsicos denominados , y k se indican en la gura de manera que el vector posicin del punto P est dado por

k P z

vectores unitarios cilndricos r = + z k. (2.19)

2.5.4.

Sistema polar de coordenadas

En el sistema polar de coordenadas, los vectores unitarios bsicos denominados r, se indican en la gura de manera que el vector posicin del punto P est dado por r = r. r (2.20)

2.5.5.

Relaciones entre los vectores unitarios

Es tarea sencilla establecer las siguientes relaciones entre los vectores unitarios para los diversos sistemas recin descritos Cartesiano-esfrico r = sin cos + sin sin + cos k, j = cos (cos + sin ) sin k, j = sin + cos . j (2.21)

60
Y
^

Vectores

P r O

^ r ^

Figura 2.12: Vectores unitarios polares. Cartesiano-cilndrico = cos + sin , j = sin + cos , j k = k. Polar-cartesiano r = cos + sin , j = sin + cos j (2.23) (2.22)

2.5.6.

Componentes de un vector

En general todo vector A puede ser expresado en cualquier sistema de vectores unitarios ortogonales de modo que A = Ax + Ay j + Az k = Ar r + A + A = A + A + Az k. Las diversas componentes del vector A estn relacionadas y en general la forma de obtener una componente cualquiera es mediante la operacin de proyeccin realizada mediante el producto escalar An = A n. (2.25) (2.24)

2.6 De actualidad (No incluido en el, programa)

61

2.6.

De actualidad (No incluido en el, programa)

El concepto de vector que se gener mediante una generalizacin del simple concepto de desplazamiento y las formas en que los desplazamientos se combinan ha debido en algunos casos abandonarse y en otros casos generalizarse. El concepto de vector realmente tiene aplicabilidad e importancia en los llamados espacios planos o Euclideanos. En espacios curvos es complejo sino imposible hablar de direccin, puesto que direccin es un conjunto de lneas paralelas. Qu son lneas paralelas en un espacio curvo, por ejemplo la supercie de una esfera? En un espacio plano si se hacen tres desplazamientos paralelos regresando al punto de partida, el cuerpo queda tal como empez. En un espacio curvo no ocurre eso. En la formulacin de su teora de la Relatividad General Albert Einstein que involucra espacio-tiempo curvo, se ve obligado a utilizar "Tensores"para su formulacin. En la vecindad de cada punto del espacio tiempo, all este se puede aproximar por un espacio tiempo plano y all podramos usar vectores. Como un ejemplo de lo que hablamos, en un espacio plano una partcula libre se mueve de acuerdo a r(t) = r(0) + vt. Si se trata del movimiento de una partcula en un espacio tiempo curvo las cosas son diferentes. Primero, el espacio tiempo tiene una curvatura causada por la presencia de cuerpos con masa. Una partcula movendose no sometida a alguna de las otras tres fuerzas (electromagntica, nuclear o dbil), partcula en caida libre, dene lo que se denomina sistema inercial de referencia. La partcula se mover en una geodsica del espacio tiempo. Si se usa como parmetro la longitud de arco s la ecuacin de movimiento establecida por Einstein es d2 x dx dx = 0, + ds2 ds ds donde x , son cordenadas espaciales = 1, 2, 3. Adems 2 xl xi 1 = gil (k glj + j glk l gjk ), j xk xl x 2 son los smbolos de Christoel y el elemento de arco ds2 dene al tensor de la mtrica ds2 = g d d . i = jk

62

Vectores

En un espacio tiempo plano, g = diag(1, 1, 1, 1), se obtiene = 0 y d2 x = 0. ds2

2.7.

Aplicaciones
P

Ejemplo 2.7.1 Para la situacin indicada en la gura, determine la altura h del punto P en trminos de los ngulo , y la distancia d.

A d B

Solucin. Podemos escribir tan = de donde AC = y restando d = AC BC = de donde sigue el resultado h=


1 tan

h h , tan = , AC BC

h h , BC = , tan tan h h , tan tan

1 tan

= N

tan tan d. tan tan

2.8 Ejercicios

63

2.8.

Ejercicios
(a b) c = (a c)b (b c)a. (a b) c = a (b c). 2 a b = a2 b2 (a b)2 .

Ejercicio 2.1 Demuestre las identidades

Ejercicio 2.2 Si los lados de un tringulo son a, b, c determine los ngulos del tringulo. Ejercicio 2.3 Considere los puntos cuyas coordenadas son A = (1, 1, 1), B = (1, 2, 1), C = (1, 2, 0) determine a) El rea del tringulo ABC. b) Los ngulos del tringulo ABC. c) Las magnitudes de los lados del tringulo ABC. d) Las alturas del tringulo ABC. Ejercicio 2.4 Considere un paralelgramo donde se dan tres vrtices A = (0, 1, 1), B = (1, 0, 1), C = (1, 1, 0). a) Determine el cuarto vrtice. b) Determine el rea del paralelgramo. c) Determine las longitudes de las diagonales. Ejercicio 2.5 Escriba ecuacin de un plano que es perpendicular a la la direccin n = (1, 1, 1)/ 3 y que pasa a distancia 3 del origen. Ejercicio 2.6 Sea una recta x = 2t + 1, y = t + 2, z = 3t 1, siendo t un parmetro. Determine su distancia al origen.

64

Vectores

Ejercicio 2.7 Sean a = (1, 1, 0), b = (1, 1, 1) dos vectores. Determine la ecuacin de un plano que pase por el origen y que contenga los vectores a y b. Ejercicio 2.8 Determine el rea de un tringulo en funcin solamente de sus lados a, b y c. Ejercicio 2.9 Con relacin a la gura, demuestre que si F1 = F2 entonces: r1 F1 + r2 F2 = 0.
F1 r1 F2 r2

Ejercicio 2.10 Desde una determinada posicin en un camino, una persona observa la parte ms alta de una torre de alta tensin con un ngulo de elevacin de 25o . Si avanza 45 m en lnea recta hacia la base de la torre, divisa la parte ms alta con un ngulo de elevacin de 55o . Considerando que la vista del observador est a 1,7 m. Determine la altura h de la torre.

h 25 1.7 m 45 m 55

2.8 Ejercicios

65

Ejercicio 2.11 Desde un avin de reconocimiento que vuela a una altura de 2500 m, el piloto observa dos embarcaciones que se encuentran en un mismo plano vertical con ngulos de depresin de 62o 240 y 37o 180 respectivamente. Encuentre la distancia x entre las embarcaciones.
3718'

6224' 2500 m

Ejercicio 2.12 Una persona se encuentra en la mitad de la distancia que separa dos edicios y observa la parte ms alta de stos con ngulos de elevacin de 30o y 60o respectivamente. Demuestre la que las alturas de los edicios estn en la relacin 1 : 3.

30 x

60

Solucin. Si las alturas son llamadas h1 y h2 tenemos que h1 , x/2 h2 tan 60 = , x/2 tan 30 = de donde 1 3 1 h1 tan 30 3 = = = . h2 tan 60 3 3

66

Vectores

N Ejercicio 2.13 Un mstil por efecto del viento se ha quebrado en dos partes, la parte que qued vertical en el piso mide 3 m y la parte derribada qued atada al extremo superior de la parte vertical, formando un ngulo de 30o con el piso. Encontrar la altura del mstil.

3m 30

Ejercicio 2.14 Una persona en su trote diario, desde su casa, corre 7 km al Norte, 2 km al Oeste, 7 km al Norte y 11 km al Este. Encuentre la distancia a su casa a que se encuentra la persona . Ejercicio 2.15 Una caja tiene 16 cm de largo, 18 cm de ancho y 10 cm de alto. Encuentre la longitud de la diagonal de la caja y el ngulo que sta forma con cada uno de los ejes.
Y

18 cm

10 cm

16 cm X

Ejercicio 2.16 Dados los vectores r1 = 3 2 + k, r2 = 3 4 3k, j j hallar los mdulos de: r3 = + 2 + 2k, j a) r3

2.8 Ejercicios b) r1 + r2 + r3 c) 2r1 3r2 + 5r3

67

Ejercicio 2.17 Hallar un vector unitario con la direccin y sentido de la j j resultante de r1 + r2 , con r1 = 2 + 42 5k, r2 = + 2 + 3k, Ejercicio 2.18 Demostrar que los vectores A = 3+2k, B = +3+4k, j j C = 4 2 6k, pueden ser los lados de un tringulo, y hallar las longitudes j de las medianas de dicho tringulo. Ejercicio 2.19 Hallar el ngulo formado por los vectores A = 2 + 2 k, j B = 6 3 + 2k. j Ejercicio 2.20 Demostrar que los vectores A = 3 2+ k, B = 3+ 5k, j j C = 2 + j 4k, forman un tringulo rectngulo. Ejercicio 2.21 Hallar el vector unitario perpendicular al plano formado por A = 2 6 3k, B = 4 + 3 k. j j Ejercicio 2.22 Dados , A = 2 3 k y B = + 4 2k determinar j j a) A B b) B A c) (A + B) (A B) Ejercicio 2.23 Hallar el rea del tringulo cuyos vrtices son P (1, 3, 2), Q(2, 1, 1), R(1, 2, 3). Ejercicio 2.24 Hallar los ngulos agudos formados por la recta que une los puntos (1, 3, 2) y (3, 5, 1) con los ejes coordenados. Ejercicio 2.25 Hallar los cosenos directores de la recta que pasa por los puntos (3, 2, 4) y (1, 1, 2). Ejercicio 2.26 Dos lados de un tringulo son los vectores A = 3 + 6 2k j Hallar los ngulos del tringulo. y B = 4 j + 3k.

68

Vectores

Ejercicio 2.27 Las diagonales de un paralelogramo son A = 3 4 k y j B = 2 + 3 6k . Demostrar que dicho paralelogramo es un rombo y hallar j sus ngulos y la longitud de sus lados. Ejercicio 2.28 Hallar la proyeccin del vector 2 3 + 6k sobre el vector j + 2 + 2k . j Ejercicio 2.29 Hallar la proyeccin del vector 4 3+ k sobre la recta que j pasa por los puntos (2, 3, 1) y (2, 4, 3). Ejercicio 2.30 Si A = 4 j + 3k y B = 2 + j 2k , hallar un vector unitario perpendicular al plano de A y B.
j Ejercicio 2.31 Demostrar que A = 22+k , B = 3 vectores unitarios mutuamente perpendiculares. +2+2k j , 3

C=2+2k j 3

son

Captulo

Fuerzas

3.1.

Las Fuerzas

En mecnica, es generalmente suciente clasicar las fuerzas que actan sobre los cuerpos en dos tipos: de accin a distancia y de contacto. Del primer tipo las fuerzas se conocen generalmente como campos de fuerza. As existen fuerzas de campos gravitacionales, de campos elctricos, de campos magnticos y otras. Es probable que usted se extrae que un cuerpo pueda ejercer una accin sobre otro que est distante. Explicaciones formales existen, pero estn fuera del alcance de estos apuntes. Si usted sabe algo de Fsica moderna se debera extraar tambien que hablemos de fuerzas de contacto. En realidad un trozo de materia no puede tocar a otro. La materia est formada por tomos que contienen un nucleo positivo y estn rodeados de electrones que son da carga negativa. Ellos se repelen impidiendo que se toquen. Tampoco se puede tocar los ncleos, que son positivos. Sin embargo esas distancias son tan pequeas que el efecto es como si los cuerpos se tocaran.

3.1.1.

Fuerza de accin a distancia

Del primer tipo, accin a distancia, la ms importante para este curso es la fuerza gravitacional que se ejerce entre los cuerpos consecuencia de su masa. Ella es una fuerza atractiva, inversa al cuadrado de la distancia entre los cuerpos y proporcional al producto de las masas. Sin embargo entre cuerpos de masas no demasiado grandes, esa fuerza es normalmente despreciable en

70

Fuerzas

magnitud. En la Tierra sin embargo no se puede despreciar esa fuerza debido a la enorme masa de la Tierra. Cerca de la supercie terrestre todos los cuerpos son atrados hacia la supercie terrestre (en realidad hacia el centro de la Tierra) con una fuerza que es proporcional a la masa del cuerpo. La constante de proporcionalidad es la aceleracin de gravedad que en el sistema internacional de unidades es g = 9,8 m s2 de modo que la magnitud de la fuerza peso de un cuerpo es W = mg.

Fuerza gravitacional. Claramente es reconocible que la fuerza peso tiene adems direccin, vertical y sentido, hacia abajo. Es decir esta fuerza parece tener las propiedades de un vector. Ms adelante indicaremos qu es lo que falta para poder considerar a una fuerza un vector. La variacin de la fuerza gravitacional peso puede despreciarse si los cuerpos permanecen cerca de la supercie terrestre. Nota 3.1 La fuerza peso en la Tierra en realidad depende de la altura sobre la supercie terrestre y adems, como consecuencia de la rotacin terrestre, depende de la latitud, efectos que sern despreciados aqu, para situaciones cerca de la supercie terrestre. Nota 3.2 La fuerza gravitacional, el anlisis de ella y su genio, permitieron a Albert Einstein formular la teora general de la relatividad, cuestin que no podemos explicar aqu pero, bien podra usted pensarlo. La cuestin es cmo un cuerpo distante puede, sin mediar nada entre ellos, atraer a otro?

3.1 Las Fuerzas

71

La fuerza gravitacional entre partculas en posiciones distintas siempre est presente y de acuerdo a Newton ella est dada en magnitud por F =G m1 m2 . d2

A pesar de lo bien que ella aplica a la explicacin del sistema Solar, tema que se presenta ms adelante, su expresin deja de maniesto un defecto que varios haban notado. Si la distancia cambia por mover uno de los dos cuerpos, el otro nota el cambio en esa fuerza instantneamente. O sea la informacin del cambio viaj de una partcula a la otra con velocidad innita. Albert Einstein con su formulacin de su teora de la relatividad especial establece que no hay cuerpos o seales que puedan viajar a ms velocidad que la luz, por lo que se propuso construir una nueva teora de la gravitacin que no tuviera ese problema. Despus de algn tiempo lo logra al construir una de las ms hermosas teoras de la Fsica, la teora de la relatividad general.

3.1.2.

Fuerzas de contacto

Otra forma de ejercer una accin sobre un cuerpo, es haciendo contacto con l mediante otro cuerpo. Podemos empujar un cuerpo. Podemos tambin tirar de un cuerpo mediante una cuerda, Podemos colocar el cuerpo sobre una supercie slida. Igualmente es importante si el cuerpo se mueve dentro de uidos, ya sean lquidos o gaseosos. es tambin claro que estas fuerzas tendrn alguna magnitud, alguna direccin y algn sentido.

Fuerza de contacto. Este tipo de accin puede a primera vista parecer ms natural que una accin a distancia. Sin embargo tambin caben algunas preguntas. Si la materia

72

Fuerzas

est formada por tomos o molculas, existiendo gran cantidad de espacio vaco entre ellos, qu signica realmente que un cuerpo est en contacto con otro?

3.1.3.

Tercera ley de Newton

Cuando dos cuerpos se colocan en contacto, la fuerza de contacto que se desarrolla es en realidad una pareja de fuerzas. Una de esas fuerzas acta sobre el primer cuerpo y es causada por el segundo, y la otra fuerza acta sobre el segundo cuerpo y es causada por el primero. Se las reconoce como fuerzas de accin y de reaccin. Cual de ellas se llame accin o reaccin es irrelevante. La tercera ley de Newton establece que esas dos fuerzas tienen la misma direccin, igual magnitud, sentido contrario y actan sobre una misma lnea. En un esquema la situacin es como la que se muestra
F F

3.1.4.

Unidades de Fuerza

La unidad de fuerza en el sistema internacional de unidades es el Newton, simbolizado por N. A veces se usan otras unidades La dina dyn = 0,000 01 N, La libra fuerza lbf = 4. 448 N, El kilogramo fuerza kgf = 9,8 N

3.2.

Tipos de fuerzas de contacto

Cuando dos cuerpos estn en contacto, se maniestan fuerzas de interaccin que satisfacen la tercera ley de Newton, es decir la llamada ley de accin y reaccin. Es conveniente clasicarlas en diversos tipos que explicaremos.

3.3 Condiciones de equilibrio

73

3.2.1.

Fuerza normal

La componente de la fuerza de contacto perpendicular a la supercie en contacto, se denomina usualmente reaccin normal N.

3.2.2.

Fuerza de roce

La componente de la fuerza de contacto paralela a la supercie en contacto, se denomina fuerza de roce f .

3.2.3.

Tensiones

Cuando un cuerpo es tirado mediante una cuerda, la cuerda ejerce una fuerza de traccin llamada la tensin de la cuerda T. La gura siguiente (a), ilustra a un cuerpo de masa m que est apoyado sobre el suelo y tirado mediante una cuerda. La gura (b) ilustra el sistema de fuerzas que actan sobre el cuerpo, en un diagrama llamado de cuerpo libre, donde los contactos se han sustituido por las respectivas fuerzas de accin, la normal N, la fuerza de roce esttica fs , la tensin T y la fuerza de accin a distancia, el peso del cuerpo de magnitud mg.

3.2.4.

Supercies lisas o sin roce

Si las supercies son lisas o en otras palabras sin roce, la fuerza de roce es cero y entonces la accin es puramente normal.

3.3.

Condiciones de equilibrio

Aunque el tema de los cuerpos en equilibrio ser tratado con mayor profundidad en el captulo siguiente, daremos algunos elementos aqu. Los cuerpos en equilibrio, es decir que permanecen en reposo bajo la accin de un

74

Fuerzas

determinado conjunto de fuerzas, permite investigar (en el laboratorio) cuando un sistema de fuerzas puede ser reemplazado por otro. Definicion 3.3.1 Diremos que dos sistemas de fuerzas son equivalentes cuando un mismo cuerpo permanece en equilibrio con ambos sistemas de fuerzas. Sin embargo seguiremos otra estrategia que consiste en analizar la posibilidad de cambiar el punto de aplicacin de una fuerza, determinando en cada caso el efecto que ese cambio produce.

3.3.1.

Lnea de accin y punto de aplicacin

Cuando una fuerza acta sobre un cuerpo slido indeformable, se ha comprobado experimentalmente que la fuerza se puede desplazar libremente sobre su lnea de accin. En otras palabras la fuerza puede ser aplicada indistintamente en cualquier punto de su lnea de accin, siempre y cuando se mantenga su magnitud, direccin y sentido. Sin embargo no resulta lo mismo si se traslada la fuerza a otra lnea paralela a su lnea de accin. Para cuerpos reales deformables, no es posible cambiar el punto de aplicacin de la fuerza sin que ello cambie su efecto, las deformaciones que ellas causan.

3.3.2.

Fuerzas concurrentes

Cuando sobre un cuerpo slido indeformable actan dos fuerzas que no son paralelas y que estn sobre un mismo plano, por lo dicho anteriormente, es posible trasladarlas al punto de interseccin de sus lneas de accin. Se ha comprobado que esas dos fuerzas actuando en ese punto son equivalentes a una sola fuerza aplicada en ese mismo punto. Lo importante es que esa nica fuerza es la suma vectorial de las dos fuerzas aplicadas.

fuerzas concurrentes

3.3 Condiciones de equilibrio

75

F = F1 + F2 .

3.3.3.

Par de Fuerzas

Dos fuerzas paralelas de igual magnitud y sentido contrario que no tienen la misma lnea de accin, tienen una suma vectorial nula. Sin embargo su efecto no es nulo, pues ese par de fuerzas tiende a hacer rotar el cuerpo. El par M de ellas se dene como M = r1 F1 + r2 F2 , pues F2 = F1 . El par M resulta independiente del origen O puesto que slo depende del vector posicin relativo entre los dos puntos de aplicacin. Tal vector que puede desplazarse libremente pues no depende del origen, se denomina el par de las fuerzas. El par de fuerzas es perpendicular al plano que contiene las fuerzas y no es una fuerza, de hecho su unidad en el sistema SI es [ N m]. Las guras siguientes muestran varias formas de representar un par de las fuerzas:
F

(3.1)

= (r1 r2 ) F1 = r F ,

M M

r -F

La primera ilustra las dos fuerzas. La segunda, la representacin vectorial del par y la ltima una representacin simplicada donde se muestra en el plano de las fuerzas el efecto que el par produce.

3.3.4.

Fuerzas no concurrentes

Como ya explicamos, una fuerza aplicada en un punto de un cuerpo rgido puede trasladarse libremente sobre su lnea de accin. Para cambiarla a otra

76

Fuerzas

"par" r1 r2 r1 -F1 r2 O (a) O (b) O F1

"par" M F1 r2 (c)

Figura 3.1: lnea paralela debe tenerse cuidado. La gura (3.1) (a) muestra una F1 actuando en r1 que se desea cambiar a otro punto arbitrario r2 . La manera de hacerlo es agregando en el punto r2 un vector nulo (3.1) (b), que por supuesto no hace ni un efecto, es decir F1 + (F1 ), y como est ilustrado en (3.1) (c)queda actuando la fuerza F1 aplicada en r2 ms un par de fuerzas M dado por (3.2) M = (r1 r2 ) F1 . Si se toma en cuenta que r2 r1 = r es el vector dirigido desde el punto donde se coloc la fuerza al punto donde estaba la fuerza, la receta es simplemente: cambie la fuerza F manteniendo su magnitud, direccin y sentido a un punto arbitrario, considerando entonces que en el nuevo punto acta la fuerza F y adems el par M = r F.

Como explicamos a continuacin, este par es tambin el torque de la fuerza respecto al punto donde la fuerza se traslada.

3.3.5.

Caso general

Si sobre un cuerpo actan un conjunto de fuerzas Fi aplicadas en ri , para sumarlas y obtener la fuerza resultante, de acuerdo a su suma vectorial, debemos hacerlas actuar en un mismo punto. Supongamos que las llevamos todas a un punto O arbitrario de posicin rO . Generalizando lo anterior el cuerpo quedar sometido, adems de la resultante en O, X F = Fi ,

3.3 Condiciones de equilibrio a una serie de pares de fuerzas dado por M = (r1 rO ) F1 + (r2 rO ) F2 +

77

La gura ilustra como se reduce un sistema de fuerzas arbitrario, donde se decidi sumar las fuerzas en el punto A, y luego se obtiene una fuerza resultante y un torque, lo que equivale a la situacin de la gura (3.1):
A F1 + F2 + F3

Nuevamente expresamos este resultado en palabras: Si desea sumar vectorialmente las fuerzas en un punto arbitrario del cuerpo, lo puede hacer pero tenga en cuenta entonces que sobre el cuerpo acta esa fuerza resultante (la suma vectorial de todas ellas) y un torque respecto a ese punto dado por X O = ri Fi . (3.5)

Si el origen del sistema de coordenadas se coloca precisamente en O, la expresin anterior se simplica a X ri Fi . (3.4) O =

Cada par no depende del origen pero si del punto al cual se trasladaron las fuerzas. Esta sumatoria que depende del punto O elegido (pero no del origen) se denomina el torque resultante de las fuerzas respecto al punto O y se denota por X O = (ri rO ) Fi . (3.3)

rA
O

siendo A = (r1 rA ) F1 + (r2 rA ) F2 + (r3 rA ) F3 .

78

Fuerzas

3.4.

Centro de masa

Como puede verse, el centro de masas corresponde a la posicin promedio de las posiciones de las partculas con ponderaciones proporcionales a las masas de cada partcula.

El centro de masa de un conjunto de partculas de masas mi ubicadas en posiciones ri es un punto CM cuya posicin se dene mediante P i mi ri rCM = P . (3.6) i mi

3.4.1.

Cuerpos continuos

A veces es conveniente olvidarse de la discreticidad de la estructura atmica de la materia y considerar que la masa est distribuida en forma continua. Cuando un cuerpo puede considerarse un continuo de masa, es necesario denir las densidades de masa, de las cuales hay tres tipos dependiendo si el cuerpo es volumtrico, supercial o lineal. En este curso consideraremos solo cuerpos homogneos donde las densidades son constantes. Si el cuerpo es homogneo, con una densidad de masa constante, entonces para los tres casos sealados, se denen [ kg m3 ] densidad volumtrica = M V M = A [ kg m2 ] densidad supercial (3.7) M [ kg m1 ] densidad lineal = L las densidades volumtrica, supercial y lineal de masa: , , y . M representa la masa total del cuerpo, V su volumen para el caso volumtrico, A su rea para el caso supercial y L su longitud para el caso lineal.

3.5.

Centroides

El concepto de centroide es bastante general y aplica a diversos conceptos. Por ejemplo existe el centroide de rea, el centroide de volmenes, el centroide de masas y otros ms. En general se trata de un promedio ponderado de las cantidades involucradas. Por ejemplo considere un cuerpo plano que se ha subdividido en elementos innitsimos de rea dA ubicado en una posicin

3.5 Centroides

79

especicada por un vector (variable) r. El centroide de reas se dene como un punto C ubicado en la posicin R rdA rC = R . (3.8) dA

Cuando el cuerpo es homogneo, entonces las masas contenidas en los elementos de volumen son M dV, dm = V donde M es la masa total del cuerpo y V es el volumen total del cuerpo. Entonces en este caso R M R r V dV rdV = R rCM = R M , (3.10) dV dV V que es tambin llamado centroide del volumen. Naturalmente si el cuerpo es una gura plana, la integral que resultar es de supercie R M R R r A dA rdm rdA rCM = R = R = R M . (3.11) dm dA dA A

Estas nociones requieren de elementos de la teora matemtica del lculo"que usted probablemente an no conoce. No se preocupe, luego lo comprender mejor. Similarmente si un cuerpo tiene masa y se subdivide el cuerpo en elementos innitsimos de volumen dV con masa dm ubicado en una posicin especicada por un vector (variable) r, se dene el centroide de masas, conocido simplemente como centro de masa CM, al punto cuya posicin es R rdm rCM = R . (3.9) dm

El centro de masa coincide con el centroide del rea. Las deniciones involucran el concepto de integral que usted probablemente no conoce, de modo que los centros de reas de las guras planas ms importantes le sern dados. Es importante destacar que si la gura tiene un eje de simetra de rotacin de 180o , entonces el centro de rea debe estar sobre ese eje. Si hay dos ejes de simetra entonces el centro de rea est donde se intersectan. Este es el caso del cuadrado, del rectngulo, del crculo y otras guras con simetras, como se indica en la gura

80

Fuerzas

cuadrado

rectangulo

circulo

centroides Para otras guras importantes se dan resultados para la ubicacin del centro de rea y adems de su rea, por ser de importancia en algunos problemas de la esttica.

3.5.1.

Tringulo

h C 2a/3 a h/3 x

xC =

2 a, 3 1 yC = h, 3 1 ah. A = 2

3.5.2.

Tringulo

3.5 Centroides
y

81

h C 2(a+b)/3 b h/3 x

xC =

1 (a + b), 3 1 yC = h, 3 1 bh. A = 2

3.5.3.

Semi disco
y

R O

xC =

4R , 3 yC = 0, 1 2 A = R . 2

82

Fuerzas

3.5.4.

Cuarto de disco
y

C x O R

xC =

4R , 3 4R yC = , 3 1 2 A = R . 4

3.5.5.

Combinacin de reas
rCM = R

De la expresin

rdA , A si subdividimos el rea en dos partes A1 y A2 , podemos escribir R


A1

rCM = =

rdA +

1 A1 A1

A1 + A2 A1 rCM1 + A2 rCM2 = , A1 + A2

A1 + A2 R R 1 rdA + A2 A2 A2 rdA A1

A2

rdA

expresin que permite obtener el centroide de rea de combinacin de guras con centroides conocidos.

3.6 Resultante de fuerzas paralelas de igual magnitud

83

3.6.

Resultante de fuerzas paralelas de igual magnitud

P donde M representa la masa total del sistema M = mi . Pero existe adems un torque dado por X (ri rO ) (mi g), j O = ! X = j (ri rO )mi (g), = = M(rCM rO ) (g). j X
i i

Cuando las fuerzas que actan sobre el cuerpo son todas paralelas, tal como es el caso de la fuerza peso que acta sobre un conjunto de partculas, entonces la resultante la podemos colocar en cualquiera de esas lneas, siempre y cuando se agregue el correspondiente torque. Por ejemplo para el caso del peso, si j indica la direccin vertical hacia arriba, la resultante del peso colocada en O ser X W = mi g() = Mg, j j (3.12)
i

ri mi (g) j

X
i

rO mi (g) j

Note que el torque es nulo si rO = rCM , es decir si la resultante de las fuerzas paralelas se coloca en el centro de masa. De all que se acostumbra a decir que la resultante de los pesos de las partes de un cuerpo acta en el centro de masa, pues en ese caso el torque debido a trasladar las fuerzas paralelamente al centro de masa es nulo.

3.6.1.

Centro de Fuerzas paralelas

En general todo sistema de fuerzas paralelas actuando sobre un cuerpo rgido es equivalente a la pura resultante de ellas actuando en un punto A de una lnea especca siempre que se agregue el torque de las fuerzas respecto a ese mismo punto, es decir X F = Fi , X (ri rA ) Fi = O rA F . A =

84

Fuerzas

El punto A es arbitrario, pero puede ser conveniente escogerlo de manera que respecto a ese punto el torque de las fuerzas sea nulo. Ese punto, llamado centro de fuerzas, es un punto respecto al cual A = 0, o sea O rA F = 0. Si las fuerzas son paralelas, digamos respecto al eje OZ, entonces las podemos trasladar sobre su lnea de accin de manera que queden todas actuando en puntos del plano OXY . Para determinar rA , es decir la ubicacin de ese punto sobre el plano OXY , la ltima ecuacin la multiplicamos vectorialmente por F resultando O F = (rA F ) F = (rA F )F F 2 rA , pero rA est sobre el plano OXY y la fuerza sobre el eje OZ de manera que rA F = 0 y se logra despejar F O , (3.13) F2 que es la posicin del centro de fuerzas, es decir donde se puede considerar actuando la fuerza resultante con torque nulo respecto a ese punto, es decir el sistema de fuerzas se reduce a la resultante de ellas en el centro de fuerzas y nada ms. A ese punto lo llamaremos rF de ahora en adelante. Debemos remarcar que existe un centro de fuerza exclusivamente si la magnitud de la fuerza resultante no es nula, es decir rA = F 6= 0. y adems de O rA F = 0 se deduce que slo hay solucin para rA si el torque en O es perpendicular a la fuerza resultante F . Sin embargo no estamos analizando el caso ms general, sino cuando todas las fuerzas son paralelas, digamos a la direccin k. Se tiene entonces que X F = Fi k,

3.6 Resultante de fuerzas paralelas de igual magnitud y O = entonces X X Fi ri k,

85

ri Fi =

P P Fi ri k Fi (ri k) = . rF = F F

(3.14)

3.6.2.

Coordenadas del centro de fuerzas

Como todas las fuerzas son paralela a cierta direccin, digamos k entonces la expresin anterior se simplica si tomamos todos los ri en un plano perpendicular al eje OZ (los puntos de aplicacin pueden cambiarse libremente en la direccin OZ) P P Fi ri k Fi (ri k) rF = = , F F que conduce a las coordenadas del centro de fuerza. Si tomamos las componentes x, y obtenemos P xi Fi xF = P , (3.15) Fi P yi Fi yF = P . Fi Note que si las fuerzas Fi son constantes (i = 1, 2, 3 N), lo anterior se reduce a P xi , (3.16) xF = N P yi . yF = N Ejemplo 3.6.1 Considere una lmina cuadrada de arista a sobre el plano OXY, que est actuada en sus cuatro vrtices por fuerzas iguales de magnitud F en la direccin del eje OZ. Determine la posicin del centro de fuerza. (La respuesta es ms que evidente, pero queremos probar la teora elaborada)

Solucin. Si un vrtice se coloca en el origen y los lados paralelos a los ejes OXY se tiene con r1 = (0, 0), r2 = (0, a), r3 = (a, 0), r4 = (a, a) a+a a xF = = , 4 2 a a+a = , yF = 4 2

86 es decir el centro del cuadrado. N

Fuerzas

Ejemplo 3.6.2 Para la misma situacin del problema anterior suponga ahora que las magnitudes son F1 = 1, F2 = 2, F3 = 3, F4 = 4, determine el centro de fuerza. Solucin. Ahora xF yF P xi Fi 3a + 4a 7a = P = = 10 10 F P i yi Fi 2a + 4a 6a = P = = . 10 10 Fi N

3.6.3.

Centro de fuerzas distribuidas paralelas

Si se tienen fuerzas distribuidas en forma continua por unidad de longitud, supongamos que verticalmente hacia abajo y actuando sobre una lnea horizontal, el eje OX, entonces la fuerza que acta en un elemento de longitud dx en posicin x es dF = w(x)dx. A w(x) se le llama la densidad lineal de la fuerza y est expresada en N m1. .
y (x) N/m

O x dx

En el caso de la gura ??, se ha supuesto una fuerza distribuida cuya densidad lineal vara linealmente con la posicin. La fuerza total y su centro de fuerza

3.6 Resultante de fuerzas paralelas de igual magnitud se puede entonces calcular de acuerdo a la seccin anterior como R P Z xw(x)dx 1 xi Fi = xF = P R xdA = xC , A Fi w(x)dx Z X Fi w(x)dx() = A. F = j j

87

(3.17)

Donde A representa el rea de la gura de la dirstribucin de fuerza. Nuevamente nos encontramos con el concepto de integral, detalles que usted puede omitir, pero debe saber el resultado: el centro de fuerzas corresponde al centroide de la gura y la fuerza total es el rea de la distribucin de fuerza. En realidad se calcula como rea, pero tiene unidades de fuerza: Z A = w(x)dx. Ejemplo 3.6.3 La gura siguiente ilustra una barra cargada con fuerzas distribuidas linealmente. Se pide un sistema de fuerza equivalente con torque nulo.
F1 (N/m) F2 (N/m)

Solucin.
F (N)

xF

El clculo de la fuerza equivalente F y de la coordenada del centro de fuerza

88

Fuerzas

se hace a continuacin. La fuerza resultante es el rea de la distribucin de Fuerza, es decir 1 1 F = F2 L + (F1 F2 )L = L(F2 + F1 ). 2 2 El centroide de la gura lo determinamos segn xC = xF = + 1 L( 1 (F1 F2 )L) 3 2 1 (F2 L) + ( 2 (F1 F2 )L) 1 2F2 + F1 L = . 3 F2 + F1 N
1 L(F2 L) 2

Note que el caso de un tringulo es un caso particular con F1 = 0 o F2 = 0.

3.7.

Trabajar con componentes

Aunque la mayor parte del trabajo de desarrollo ha sido hecho con los vectores, en la prctica prueba ser conveniente trabajar con las componentes de los vectores en algn sistema de referencia. Usualmente se utiliza un sistema cartesiano de referencia con ejes OX, OY y OZ. Aunque creemos que todo ha sido explicado en el captulo de vectores, lo repetimos en parte para fuerzas y torques. Por ejemplo si una fuerza F est en el plano OXY, y si es el ngulo que ella forma con el eje OX entonces F = Fx + Fy j, siendo q 2 + F 2 , F = F cos , y F = F sin Fx F = x y y F = (Fx , Fy ) = (F cos , F sin ). r = x + y, j entonces el torque de ella respecto al origen ser O = r F = (xFy yFx )k,

Si el punto de aplicacin de la fuerza es

3.7 Trabajar con componentes es decir O = (x F sin y F cos )k = F (x sin y cos )k.
Y r x O Fx y X F Fy

89

La gura siguiente ilustra los diferentes trminos involucrados.

donde el sentido se obtiene usando la regla de la mano derecha, es decir hacia adentro del papel.

De todas maneras el producto cruz es posible realizarlo ms fcilmente si se conoce el ngulo entre el vector del punto de aplicacin y la fuerza de la forma O = r F = |r| F sin (k),

3.7.1.

Eje torsor

Como hemos visto, todo sistema de fuerzas que acta sobre un cuerpo rgido es equivalente a la resultante vectorial de todas las fuerzas que actan en un punto arbitrario O ms el torque de todas las fuerzas respecto a ese punto. Podemos elegir algn punto tal que la resultante de todas las fuerzas y el torque sean paralelos? Un caso simple que ilustra con claridad la existencia de un eje torsor es el que ilustra la gura, donde mediante una llave se aprieta una tuerca

90

Fuerzas

F eje torsor F

Analicemos esta posibilidad de un punto de vista matemtico. Sea en el origen o simplemente en un punto O F = O = Entonces en otro punto A A = X X Fi , ri Fi .

Para que el torque y la resultante sean paralelas debe ser O rA F = F , Si esta igualdad la multiplicamos F resultar O F (rA F ) F = 0, y haciendo uso de la identidad A (B C) = (A C)B (A B)C, podemos escribir 2 O F = (rA F )F F rA ,

X (ri rA ) Fi = O rA F , X Fi . F =

3.7 Trabajar con componentes de donde, si F 6= 0, podemos despejar una solucin rA = F O 2 F

91

Esto es, en el punto A el torque y la fuerza resultante son paralelas. La recta que pasa por A y es paralela a la fuerza resultante (y al torque) se denomina eje torsor. En algunas situaciones simples puede resultar que el torque en A sea nulo, pero no importa, un vector nulo es paralelo a cualquier vector. Como en estos casos el torque es nulo, el eje torsor pasa por lo que se denomina centro de fuerza. Ejemplo 3.7.1 Considere un cuerpo sometido a fuerzas de manera que en el punto O la resultante de las fuerzas sea F = F k, y el torque respecto al punto O sea O = + k, que evidentemente no son paralelos. Segn nuestra frmula, la posicin del eje torsor resulta ser F O k = j. = 2 F F F Si creemos en el resultado, en ese punto deben ser la fuerza resultante y el torque paralelos. Si an no lo cree, veriquemos. El en punto A actuar la fuerza F = F k, rA = y al torque en O hay que agregarle el torque producido al correr la fuerza, es decir A = O + (rA F ), que se calcula y resulta A = + k + ( j) F k F = + k = k, justamente paralelo a la fuerza.

92

Fuerzas

Notemos que a pesar de que las ecuaciones que determinan el centro de fuerza y el eje torsor son idnticas, hay una diferencia. Para la determinacin del centro de fuerzas las fuerzas Fi son todas paralelas, a diferencia del caso en que se calcula el eje torsor, donde se consideran el torque y la fuerza resultante dadas arbitrariamente en un punto. Para claricar este punto considere el ejemplo: Ejemplo 3.7.2 Considere dos fuerzas iguales de magnitud F actuando perpendicularmente en los extremos de una barra de longitud 2a. Determine el centro de fuerza y el eje torsor. Solucin. Sea OZ la direccin de la fuerza, OY la direccin de la barra, tenemos entonces que F = 2F k, y si el origen est en un extremo O = 2a F k = 2aF, j de donde F O 2F k 2aF = = a, j 2 2 F 4F el centro de la barra. Si se calcula la posicin del eje torsor, obtenemos la misma respuesta. Evidentemente como el torque es nulo respecto al centro de fuerza, l es paralelo a la fuerza. En el caso en que la fuerza resultante y el torque sean dados en un punto, podremos calcular el eje torsor solamente pero no el centro de fuerza, porque no hay razn para suponer que las fuerzas eran todas paralelas. rF = N Ejemplo 3.7.3 Considere una fuerza F1 = F (1, 0, 0) actuando en el punto (0, 0, 0) y otra fuerza F2 = F (0, 0, 1) actuando en el punto A = (a, a, 0), determine el eje torsor Solucin. Aqu, llamaremos T al punto por donde pasa el eje torsor F = F1 + F2 = F (1, 0, 1), calculando resulta O = aF (1, 1, 0) (0, 0, 1) = aF (1, 1, 0) rT = F O a = (1, 1, 1) 2 F 2

3.8 De actualidad (no pertenece al programa)

93

Para vericar calculamos el torque de las fuerzas respecto al punto T resultar T = 1 aF (1, 1, 1) (1, 0, 0) + aF ((1, 1, 0) (1, 1, 1)) (0, 0, 1) 2 2 1 aF 1 = (1, 0, 1), = aF , 0, 2 2 2

paralelo a la fuerza resultante. Si buscamos el centro de fuerza ahora no podemos utilizar la relacin establecida anteriormente porque las fuerzas no son paralelas. Deberamos resolver la ecuacin O rA F = 0, pero evidentemente esta ecuacin slo puede tener solucin para rA si el torque y la fuerza son perpendiculares, lo cual en este caso no se cumple de porque O = aF (1, 1, 0) y F = F (1, 0, 1) de manera que O F = aF 2 (1, 1, 0) (1, 0, 1) = aF 2 6= 0. Es decir este sistema de dos fuerzas no tiene centro de fuerza. N

3.8.

De actualidad (no pertenece al programa)

A comienzos del siglo 20, se comprendan ms o menos bien dos fuerzas fundamentales. La fuerza gravitacional que de acuerdo a la ley de gravitacin universal de Newton, es inversa al cuadrado de la distancia entre los cuerpos, proporcional al producto de las masas de los cuerpos y se maniesta en forma instantnea cualquiera que sea la distancia entre los cuerpos. Por otro lado, despus de un extenso trabajo en parte experimental y en parte terico desarrollado por numerosos fsicos, a lo largo de un periodo de alrededor de doscientos aos despus de la invencin de la pila de Volta, se culmin con la segunda gran unicacin de la Fsica. La teora electromagntica que explica mediante una simple teora todos los fenmenos elctricos y magnticos. El desarrollo de la teora electromagntica proporcion las herramientas necesarias para investigar la estructura atmica de la materia y all se produciran muchas otras novedades.

94

Fuerzas

La contribucin de Albert Einstein durante ese periodo es notable. La observacin experimental de que la velocidad de la luz es independiente de la velocidad del observador, le permite desarrollar una hermosa teora conocida como la teora de la Relatividad especial. Ello obliga a cambiar las leyes de Newton en el mbito de velocidades altas. Tambin obliga a descartar el concepto de tiempo absoluto de Newton reemplazndolo por el concepto de espacio tiempo, donde no slo el espacio es relativo, sino que el tiempo tambin. El principio de equivalencia que es el reejo de que todos los cuerpos aceleren de igual forma en un campo gravitacional adems del conocido defecto de la teora de la gravitacin Universal de que es instantnea, le permite desarrollar una nueva teora de la gravitacin. En esta teora realmente la fuerza gravitacional deje de ser una fuerza que acta a distancia. La materia deforma la estructura del espacio tiempo en forma dinmica y los cuerpos se mueven de acuerdo a esa curvatura. Las ecuaciones son complicadas pero ese es el concepto. Despus de mucho xitos, Einstein intent su teora nal, la teora del campo unicado. Describir mediante una teora la gravitacin y el electromagnetismo. A pesar de sus intentos fall. Se cree que Einstein fracas en su intento, por no haber credo en una nueva teora que surge. La mecnica cuntica. El gran desarrollo de la tecnologa debido al desarrollo de la teora electromagntica, permite investigar lo que sucede en el mundo atmico. Se descubren el electrn, el protn, el neutrn. Se producen enormes avances en la electrnica y en la comprensin de la estructura atmica. El mundo atmico, mostr comportarse de una manera completamente diferente a lo estudiado por la fsica clsica. Numerosos fsicos culminan desarrollando una nueva teora que explica maravillosamente bien, hasta nuestros das, todo lo que acontece en el mundo atmico. La Mecnica Cuntica. Una caracterstica de esta teora no gust a Einstein. La teora indica que a un cierto estado inicial e idnticas condiciones del entorno, existen varios futuros posibles y la teora no permite saber cual ocurrir. Slo son calculables las probabilidades de esos futuros. A esto se le denomina "prdida del determinismo clsico". Tambin se descubrieron otras dos fuerzas cuya explicacin y descripcin slo es posible hacer mediante la Mecnica Cuntica. Estas son la fuerza dbil, culpable de la radioactividad (radiacin beta) y la nuclear, responsable de la estabilidad de los ncleos atmicos. La teora electromagntica fue tambin incorporada a la descripcin cuntica,

3.9 Ejercicios

95

quedando la fuerza gravitacional solamente fuera de este cuadro. Es entonces aparente que la unicacin de las fuerzas se podra lograr con los procedimientos de la Mecnica Cuntica. En cierta medida esto se ha logrado. La teora electro-dbil, permite unicar la fuerza electromagntica y la fuerza dbil. En esta formulacin cuntica de las fuerzas, las fuerzas se maniestan realmente intercambiando partculas llamadas partculas mediadoras de la fuerza. No es raro entonces que Einstein no lograra su teora de Unicacin. El llamado modelo estndar unica las tres fuerzas, electromagntica, dbil y nuclear, quedando fuera la fuerza gravitacional. De paso mencionamos que esta es normalmente la fuerza ms dbil de todas y tiene, normalmente, un efecto despreciable en el mundo microscpico. Hoy, a pesar de todos los esfuerzos realizados, no se ha podido satisfactoriamente construir una teora que unique las cuatro fuerzas. Hay dos situaciones por lo menos donde tal unicacin es necesaria para explicar lo que ocurre. Se trata de situaciones que involucran un tamao microscpico y una enorme fuerza gravitacional. El instante inicial (Big Bang) y los agujeros negros, estrellas de tamao microscpico con un enorme campo gravitacional (o enorme curvatura del espacio tiempo).

3.9.

Ejercicios

Ejercicio 3.1 Las cuatro fuerzas concurrentes mostradas en la gura tienen una resultante igual a cero. Si FB = 800 N, FC = 1000 N y FD = 800 N determine la magnitud de FA y el ngulo .
Y

FB

FC

70 FA

30 20 FD
X

Ejercicio 3.2 Las son, gura, F1 =

magnitudes de las fuerzas que actan sobre el soporte F2 = 100 N. El soporte fallar si la magnitud de la

96

Fuerzas

fuerza resultante que acta sobre l excede 150 N. Determine el intervalo de valores aceptables para el ngulo .
F1

F2

Ejercicio 3.3 Tres fuerzas actan sobre la esfera mostrada en la gura. La magnitud de FB es de 60 N y la resultante de las tres es igual a cero Determine las magnitudes de FA y FC .

FA

30

FC FB

Ejercicio 3.4 Cuatro fuerzas actan sobre una viga como se indica en la gura. La resultante de las cuatro fuerzas es cero y adems FB = 10000 N, FC = 5000 N. Determine las magnitudes de FA y FD .
FD 30 FA FB FC

3.9 Ejercicios

97

Determine las magnitudes de FA y FG .


FA FC 70 40

Ejercicio 3.5 Seis fuerzas actan sobre una viga que forma parte de la estructura de un edicio, como se indica en la gura, en los extremos, punto medio y a un cuarto de la longitud de la viga. Se sabe que la resultante de todas ellas es cero y que FB = FE = 5 kN, FC = 4 kN, FD = 2 kN.
FG FD 40 50

FB

FE

Ejercicio 3.6 Los cables A, B y C, gura, ayudan a soportar una columna de una estructura. Las magnitudes de las tensiones en los cables son iguales FA = FB = FC y se sabe adems que la magnitud de la resultantes es 200 kN. Determine la magnitud de FA .

6m
A B C

4m

4m

4m

Ejercicio 3.7 Se tiene una fuerza F = 600 700 + 600k N. Determine j los ngulos entre el vector F y los ejes coordenados positivos. Ejercicio 3.8 La torre de 70 m de altura que se muestra en la gura est soportada por tres cables que ejercen sobre ella las fuerzas FAB , FAC y FAD .

98

Fuerzas

La magnitud de cada una de esas fuerzas es de 2 kN. Exprese vectorialmente la fuerza resultante ejercida por los cables sobre la torre. Las coordenadas de los apoyos son C = (40, 40), B = (0, 40) y D = (60, 60).
A z

D y
C

B x

Ejercicio 3.9 El cable AB mostrado en la gura ejerce una tensin de magnitud 32 N sobre el collarn en A. Exprese vectorialmente la fuerza de tensin T.
4m 6m B y 7m A 4m x 4m

Ejercicio 3.10 Determine el torque de la fuerza de 50 kgf respecto a los puntos A, B y C de la gura.

3.9 Ejercicios
50 kgf

99

A 6m

4m

Ejercicio 3.11 En la gura, la viga AB de 5 m de longitud fallar si el torque de la fuerza respecto al punto A excede de 10 N m. Con esa condicin determine la mxima magnitud que puede tener la fuerza.
F B 30

A 25

Ejercicio 3.12 De acuerdo a la gura, determine el torque de la fuerza de 80 N respecto al punto P.


20 F

3m 40

100

Fuerzas

Ejercicio 3.13 Determine la magnitud del torque de la fuerza distribuida indicada en la gura respecto al punto A y la posicin de su centro de fuerza.
10 N/m

A 5 m 10 m

Ejercicio 3.14 Determine la magnitud del torque de la fuerza distribuida indicada en la gura respecto al punto A y la posicin de su centro de fuerza.
10 N/m

A 3m 10 m

Solucin. El readel tringulo es A = 1 (10 10) = 50 N, su centroide 2 est a 2 10 m del vrtice izquierdo y luego el torque respecto al punto A tiene 3 magnitud 2 1450 N m. A = (3 + 10)50 = 3 3 N

Captulo

Fuerzas y equilibrio

La esttica determina las condiciones bajo las cuales un cuerpo actuado por diversas fuerzas permanece en equilibrio, es decir en reposo. El desarrollo de la esttica viene desde mucho tiempo atrs, mucho antes del desarrollo de la dinmica. Algunos de sus principios fueron formulados por los egipcios y los babilnicos en problemas relacionados con la construccin de las pirmides y de templos. Entre los ms antiguos escritos sobre este tema se puede mencionar a Arqumedes quin formul los principios del equilibrio de fuerzas actuando en palancas y algunos principios de la hidrosttica. Por estas razones no creemos conveniente considerar a la esttica como un caso particular de la dinmica. La principal razn para que desarrollo de la dinmica fuera posterior, est directamente relacionada con el desarrollo de los mtodos para medir el tiempo, es decir del desarrollo de los relojes. Generalmente ocurre algo similar. Un avance en una teora permite la construccin de nuevos aparatos de medicin que a su vez ayudan a perfeccionar la teora y as sucesivamente. El desarrollo de nuevas tecnologas permite el avance en las teoras y recprocamente. Qu fue primero?. Nuestra posicin es que lo primero es la observacin del mundo natural mediante los instrumentos naturales bsicos, nuestros sentidos.

102

Fuerzas y equilibrio

4.1.
4.1.1.

Condiciones de equilibrio. Leyes de la esttica


Equilibrio de una partcula

Naturalmente con esta condicin la partcula podra tambin moverse con velocidad constante, pero si est inicialmente en reposo la anterior es una condicin necesaria y suciente.

La condicin necesaria y suciente para que una partcula permanezca en equilibrio (en reposo) es que la resultante de las fuerzas que actan sobre ella sea cero X (4.1) F = Fi = 0.

4.1.2.

De un sistema de partculas

Para que un sistema de partculas permanezca en equilibrio, cada una de sus partculas debe permanecer en equilibrio. Ahora las fuerzas que actan sobre cada partcula son, en parte de interaccin fij con las otras partculas del sistema y en parte proveniente del exterior Fiext , es decir X Fi = Fiext + (4.2) fij .
j6=i

Aqu fij representa la fuerza que la partcula j ejerce sobre la partcula i. Pero las fuerzas de interaccin satisfacen la tercera ley de Newton, ley llamada de accin y reaccin que dice fij = fji , (4.3) adems que fij es paralela a la lnea que une las partculas i con j fij (ri rj ) = 0. De este modo un sistema de partculas est en equilibrio si X Fiext + fij = 0, para todo i.
j6=i

(4.4)

En otras palabras la resultante de las fuerzas que actan sobre cada partcula debe ser nula.

4.1 Condiciones de equilibrio. Leyes de la esttica

103

4.1.3.

Cuerpo rgido

se constata que entonces el torque resultante es cero respecto a cualquier punto.

siendo O un punto arbitrario. De acuerdo a X (ri rA ) Fi = O rA F , A =

En el desarrollo de la esttica consideraremos situaciones de equilibrio de cuerpos rgidos, es decir que no se deforman. En rigor no existen cuerpos indeformables, de manera que la aplicacin de las leyes de la esttica es una aproximacin que es buena si las deformaciones son despreciables frente a otras dimensiones del problema. El tema de la esttica de cuerpos deformable es el tema de otros cursos. Si el cuerpo rgido permanece en equilibrio con el sistema de fuerzas exteriores aplicado, entonces para que todas las partculas estn en equilibrio es suciente que tres de sus partculas no colineales estn en equilibrio. Las dems no pueden moverse por tratarse de un cuerpo rgido. Las condiciones bajo las cuales un cuerpo rgido permanece en equilibrio son que la fuerza externa resultante y el torque externo resultante respecto a un origen arbitrario son nulos, es decir X Fiext = 0, F ext = (4.5) X ext = ri Fiext = 0, (4.6) O (4.7)

4.1.4.

La fuerza de roce esttica

Cuando los cuerpos estn en equilibrio, la fuerza de roce se denomina fuerza de roce esttica fs . En la gura siguiente se ilustra lo que acontece cuando un cuerpo permanece en equilibrio bajo el sistema de fuerzas indicado
N T

fS

(b) mg

La resultante de las fuerzas en el sentido horizontal y vertical debe ser nula,

104 entonces T fS = 0, N mg = 0, de donde fS = T, N = mg.

Fuerzas y equilibrio

(4.8)

Es decir, la fuerza de roce permanece igual a la fuerza aplicada de tensin. Pero eso tiene un lmite, La fuerza de roce esttica puede aumentar hasta un lmite, el cual depende de la naturaleza de las supercies en contacto a travs de un coeciente S llamado coeciente de roce esttico, y del grado en que las supercies estn apretadas entre s, esto es ese valor mximo es proporcional a la componente normal de la fuerza N. En este modelo entonces
m fS ax = S N,

(4.9) (4.10)

siendo entonces

fS 0 S N.

Si la fuerza aplicada T iguala a ese valor mximo se dice que el cuerpo est en equilibrio lmite o bien a punto de resbalar. Para fuerzas aplicadas mayores el cuerpo se pondr en movimiento acelerado, tema que ser estudiado en el capitulo de dinmica.

4.1.5.

Fuerzas causadas por ciertos soportes

Es conveniente analizar en forma ms o menos sistemtica las fuerzas que causadas por ciertos tipos de soportes, cuerdas, resortes, empotraduras, articulaciones y otros, donde en las guras que siguen se ilustran las componentes de fuerzas y pares que ellos causan.

4.1 Condiciones de equilibrio. Leyes de la esttica

105

soporte de pasador

dos componentes de fuerzas

soporte de rodillo

una componente de fuerza

contacto con superficie lisa

Una fuerza normal

contacto con superficie rugosa

Una fuerza normal y una fuerza de roce

106

Fuerzas y equilibrio

Soporte empotrado

Dos componentes de fuerza y un par

El origen del par se puede explicar de acuerdo a la gura que sigue donde en general se puede pensar que las reacciones verticales en la empotradura son dos, de diferente magnitud y, lo que es ms importante, no estn sobre la misma lnea. Para sumarlas, es necesario trasladar una a la lnea de accin de la otra y eso causa el denominado par de la fuerza.

Soporte empotrado

4.2.

Ejemplos

Ejemplo 4.2.1 La barra de la gura de masa m y largo 2a est en equilibrio apoyada sobre una pared vertical lisa y sostenida por un extremo mediante un hilo de largo b. Determine los posibles ngulos de equilibrio.

4.2 Ejemplos

107

b N 2a T

mg

Solucin. Tenemos N T sin = 0, T cos mg = 0, mga sin T 2a sin( ) = 0, adems de una relacin geomtrica sin = De la segunda y la tercera sin 2 sin( ) = 0, cos 2a sin . b

sin cos + 2 cos sin = 0, sin cos = 2 cos

2a sin b

de donde una solucin es sin = 0 = 0, = . La otra sigue de cos = 4a cos , b

108 eliminando

Fuerzas y equilibrio

16a2 4a2 2 sin + 2 cos2 , b2 b 2 12a2 4a cos2 , 1 2 = b b2 r b2 4a2 , cos = 12a2 1 = esta solucin existe si b > 2a y b2 4a2 < 12a2 , b < 4a. N Ejemplo 4.2.2 La barra de la gura de longitud L est articulada en O, apoyada en A, tiene un peso total W y est cargada por una fuerza distribuida uniforme de magnitud w(x) = q N m1 desde a hasta b. Determine las reacciones en O y en A.
(x) = q O a b A x

Solucin. El sistema equivalente de fuerzas es como en la gura siguiente


R L/2 O W (a+b)/2 L x q(b-a) S

de modo que tenemos X Fy = R + S W q(b a) = 0

4.3 Ejercicios y momentando respecto a O X O = SL W L a+b q(b a) = 0, 2 2

109

de donde despejamos S= y de la primera R = W + q(b a) ( W a+b + q(b a) ), 2 2L a+b W + q(b a)(1 ). = 2 2L N W a+b + q(b a) , 2 2L

4.3.

Ejercicios

Ejercicio 4.1 Un cuerpo homogneo de masa M altura H y base de largo 2a, es empujado por una fuerza horizontal F aplicada en un costado a la altura h del suelo. Si el coeciente de roce esttico entre el suelo y el cuerpo es S , determine la condicin para que al romperse el equilibrio debido al aumento de F el cuerpo deslice o vuelque.
2a F H h

Ejercicio 4.2 Una barra de masa M y de largo L se equilibra como se indica en la gura. No hay roce. Determine el ngulo que hace la barra con la horizontal cuando hay equilibrio.

110
H

Fuerzas y equilibrio

R CM

Ejercicio 4.3 Una barra de largo L = 6 m y de peso W = 20 N est articulada en su extremo izquierdo a un punto jo O, apoyada en un soporte liso en A y cargada por dos fuerzas como se indica en la gura
10 N 10 N

2m

2m A

2m

a) Determine la reaccin vertical en la articulacin. b) Determine la reaccin vertical en el soporte. Ejercicio 4.4 Una lmina de peso W en forma de tringulo equiltero de lado a, puede moverse en un plano vertical estando el vrtice A articulado a un punto jo. Si al vrtice C se le aplica una fuerza vertical hacia arriba de magnitud F, determine el ngulo que hace la arista AC con la vertical en la situacin de equilibrio.

4.3 Ejercicios

111

g B A

Ejercicio 4.5 Considere el sistema de la gura sin roce, determine la fuerza F necesaria para sostener el peso W .

Ejercicio 4.6 Para el sistema de la gura sin roce, determine la fuerza F necesaria para sostener el peso W .

112

Fuerzas y equilibrio

Ejercicio 4.7 Para el sistema de la gura, no hay roce. Determine la fuerza F necesaria para sostener el peso W .

Ejercicio 4.8 En el sistema indicado en la gura, no hay roce y las poleas son livianas. Determine la magnitud de la fuerza F necesaria para sostener el peso W.

4.3 Ejercicios

113

Ejercicio 4.9 Tres esferas iguales de radio R estn sobre un plano horizontal suave, en contacto entre ellas de modo que sus centros forman un tringulo equiltero de arista 2R. A la altura de un radio, el conjunto se abraza por una cuerda inextensible que las sostiene. Una cuarta esfera se coloca sobre el centro del conjunto. Determine la tensin que se desarrolla en la cuerda. Ejercicio 4.10 El bloque de la gura tiene masa M y el coeciente de roce esttico con el suelo es S = 0,5, las longitudes indicadas son 2a = 1 m, H = 2 m, h = 1,5 m. Determine qu sucede al aumentar la fuerza aplicada F.
2a F H h

Ejercicio 4.11 La barra OP de masa m y largo 2a esta articulada en un punto jo O, sostenida por una cuerda amarrada al punto jo Q a distancia a de O, y al extremo P de la barra, como se indica en la gura. En el extremo P, cuelga una masa M.

114
Q

Fuerzas y equilibrio

P 2a M

Determine la tensin en la cuerda QP y la reaccin en O.

Ejercicio 4.12 Dos barras de masa M y largo 2a estn articuladas en puntos jos O y Q separados una distancia 2b a la vez que estn articuladas en P. Determine las reacciones en las articulaciones O, P y Q.
2b

O 2a P 2a

Ejercicio 4.13 Dos barras de masa M y largo 2a estn articuladas en puntos jos O y Q a la vez que estn articuladas entre s en P, como se indica en la gura. Determine las reacciones en O y en Q.

4.3 Ejercicios

115

g 2a b

O 2a P

Ejercicio 4.14 La barra de la gura de masa M y largo 2a est en equilibrio apoyada sobre una pared vertical lisa y sostenida por un extremo mediante un hilo de largo b. Determine los posibles ngulos de equilibrio.

2a

Ejercicio 4.15 La gura muestra una barra homognea OC de largo L = 1 m y masa M = 12 kg, pivoteada en O y en el otro extremo ligada a una cuerda BC. En el extremo C de la barra cuelga un peso W = 60 N por medio de una cuerda CD. Determinar (a) La tensin en la cuerda CD. (b) La

116

Fuerzas y equilibrio

tensin en la cuerda BC. (c) La reaccin R en el extremo O de la barra. (R: (a) 60 N, (b) 120 N, (c) (103,9; 120) N)
B g 60 Y 60 X O D W C

Ejercicio 4.16 La gura nuestra una barra delgada y homognea AB de largo L = 2 m y de masa M = 12 kg, la cual se encuentra pivoteada (articulada) en el extremo A. Sobre la barra en el punto C, se encuentra adherida una partcula de masa m = 1 kg. La barra se encuentra en equilibrio esttico cuando se le aplica una fuerza de magnitud F en el extremo B perpendicular a la barra. Determine (a) La magnitud de la fuerza aplicada. (b)La reaccin que ejerce la articulacin sobre la barra. (c) La reaccin que ejerce la barra sobre la articulacin.
F B

L/3 g

53 A

Ejercicio 4.17 El sistema de la gura est en equilibrio. Si la barra es de longitud L, de masa M = 8 kg y la masa m es m = 10 kg y AB = L/3

4.3 Ejercicios

117

determine (a) La tensin T. (b) La tensin T1 . (c) La reaccin en el pivote A.


g Y

B T1 37 A m X

Ejercicio 4.18 Una viga de masa m = 6 kg y largo L = 20 m est sometida a una carga distribuida y a una tensin como se indica en la gura. La distribucin de carga es lineal con un mximo de 24 N m1 . Determine (a) La reaccin en A. (b) La tensin en la cuerda. (R: (a) (58,8; 53,6) N. (b) 98 N.)

24 N/m Y g T

A 6m 6m 3m

53 5m

Ejercicio 4.19 La gura muestra un sistema en equilibrio, donde la barra tiene masa despreciable, la distribucin de carga aplicada es lineal con un mximo de 100 N m1. . Determine la masa del cuerpo colgante. (R: 20 kg)

118

Fuerzas y equilibrio

T3 53 Y 100 N/m T1 T2 m g

A 2m 6m

Ejercicio 4.20 La placa de la gura pesa 90 N y est sostenida por el sistema de cables y poleas ideales. (sin masa y sin roce). Si la placa est en equilibrio en forma horizontal, determine a) La tensin en el cable que pasa por la polea A. b) La tensin en el cable que pasa por la polea B. Ejercicio 4.21 Las cinco cuerdas del sistema de la gura pueden soportar una tensin mxima de 1500 N sin cortarse. Determine el peso mximo de la placa que puede ser soportada. (respuesta W = 2625 N)

Ejercicio 4.22 La placa liviana de la gura de longitud 9 m est soportando una fuerza distribuida en forma lineal con un mximo de 600 N m1 . Determine las reacciones verticales en los soportes A y B.

4.3 Ejercicios
600 N/m

119

3m A B

6m

Ejercicio 4.23 La placa de la gura de longitud 16 m y de masa 2 kg est soportando dos fuerzas distribuidas en forma lineal con mximos de 50 N m1 adems de dos fuerzas hacia abajo de magnitudes F1 = 600 N y F2 = 400 N. Determine las reacciones verticales en los soportes A y B.
50 N/m F1 F2

5m

6m

5m

Ejercicio 4.24 La gura muestra un plano inclinado rugoso que forma un ngulo de 37o con la horizontal y dos bloques A y B en reposo, unidos por una cuerda inextensible y de masa despreciable. Si la masa del cuerpo A es mA = 3 kg y el coeciente de roce esttico es S = 0,2, determine

i) Los valores mximos y mnimos de mB compatibles con el equilibrio.

ii) El valor de la tensin de la cuerda en los dos casos anteriores.

120

Fuerzas y equilibrio

mA mB

37

Ejercicio 4.25 Tres cuerpos de masa mA = 3 kg, mB = 2 kg y mC = 1 kg se encuentran en reposo como muestra la gura, de tal forma que cualquier pequea perturbacin hara que el cuerpo A subiera por el plano. Las cuerdas que unen los cuerpos son inextensibles y de masa despreciable. Se pide

mA A g

mB

C 53

mC

a) El diagrama de fuerzas que actan sobre mA . b) El coeciente de roce esttico entre mA y la supercie. c) Las tensiones en las cuerdas. Ejercicio 4.26 Un objeto homogneo en forma de paraleleppedo de altura a y de ancho b est en reposo soportado por dos patitas de masa despreciable en uno y otro extremo como se indica en la gura. Si se aplica una fuerza horizontal T a altura a/2 determine el valor mximo de S tal que al romperse el equilibrio aumentando T , el cuerpo deslice sin volcar. (respuesta: S = b/a)

4.3 Ejercicios
b

121

a/2 a

Ejercicio 4.27 Se tiene un sistema formado por una barra uniforme de 6 m de longitud, de masa 100 kg articulada en el punto A a un mstil vertical. En el extremo B de la barra cuelga un cuerpo de masa 400 kg. La barra est sostenida por un cable inextensible atado a los puntos C sobre la barra a distancia 1,5 m del extremo B y D sobre el mstil, de tal modo que el tringulo ACD es equiltero. Determine
D 60 B 60 C 60

g A

a) La magnitud de la tensin del cable CD. b) Las componentes de la fuerza que hace el pivote en A sobre la barra. c) El torque ejercido por la tensin del cable sobre el mstil, respecto al punto A.

122

Fuerzas y equilibrio

Ejercicio 4.28 Se ata un cuerpo de 200 N de peso al punto medio de una cuerda y dos personas tiran de la misma manera de sus extremos de tal modo que el cuerpo queda suspendido como se indica en la gura. Determine la fuerza de tensin que deben ejercer las personas.
F 10 g 10 F

Captulo

Hidrosttica

5.1.

Fluidos

El trmino hidrosttica se reere al estudio de los uidos en reposo. Los uidos son substancias, idealizadamente un continuo de masa, donde su forma puede cambiar fcilmente por escurrimiento debido a la accin de fuerzas pequeas. Son uidos tanto los lquidos como los gases. Si se analizan las fuerzas que pueden actuar sobre una porcin de uido, ellas son de dos tipos: causada por agentes exteriores, tpicamente el peso de l, y las causadas por el uido que est en su exterior mediante contacto. Es conveniente distinguir la parte de esa ltima fuerza que acta normal a la supercie, llamadas fuerzas debidas a la presin, de las fuerzas tangenciales o de viscosidad. Estas fuerzas tangenciales actuando sobre la supercie del elemento de uido, no pueden ser equilibradas por fuerzas interiores, de modo que ellas causan escurrimiento del uido. Si nos limitamos a uidos en reposo, las fuerzas tangenciales no pueden existir. Ellas son relevantes en los casos donde los uidos no estn en equilibrio, tema que no ser tratado aqu. Aqu es necesario utilizar un sistema inercial de referencia y no debe existir movimiento del uido respecto a las supercies en contacto con el. Cuando hay movimiento de uidos sin existir aceleraciones, se habla de situaciones estacionarias que tampoco sern tratadas aqu.

124

Hidrosttica

5.2.

Concepto de Presin

Si una supercie se coloca en contacto con un uido en equilibrio (en reposo) el uido, gas o lquido, ejerce fuerzas normales sobre la supercie. Las fuerzas tangenciales que un uidopuede ejercer sobre una supercie se originan cuando hay movimiento del uido respecto a la supercie. Si sobre una supercie actan fuerzas normales distribuidas en forma continua, como se indica en la gura (5.1), se dene la presin actuando sobre algn punto de ella como la fuerza por unidad de rea que acta sobre la supercie. Esta puede ser variable o constante de punto en punto de la supercie. Por esa razn su denicin involucra un elemento innitsimo de rea dA.

dF

dA

Figura 5.1: Fuerzas de presin O sea la presin en el punto donde se ubica el elemento de rea (innitsimo) dA se dene por dF P = . (5.1) dA Como se ver ms adelante, la presin en un uido en equilibrio aumenta con la profundidad, de modo que las presiones sern uniformes slo en supercies planas horizontales en el uido. Si la fuerza total F est distribuida en forma uniforme sobre el total de un rea horizontal A como se indica en la gura (5.2), la presin en cualquier punto de esa rea ser P = F . A (5.2)

5.2 Concepto de Presin


F

125

Figura 5.2: fuerza distribuida uniforme

5.2.1.

Unidades de Presin
1 Pa = 1 N m2

La unidad SI de presin es el Pascal, simbolizado Pa

pero existen varias otras de uso corriente. La tabla siguiente las dene y se dan algunas equivalencias. Unidad Smbolo bar 1 bar atmsfera 1 atm milmetros de mercurio 1 mmHg Torr 1 torr 2 lbf in 1 psi 2 kgf cm 1 1 atm 1 psi equivalencia 1,0 105 Pa 101 325 Pa 133. 322 Pa 133. 322 Pa 0,068 0 atm 0,9678 atm 760. 0 mmHg 6894. 75 Pa

1,01325 bar 1013,25 mbar

5.2.2.

Propiedades de la presin

La presin en un punto de un uido en reposo es igual en todas direcciones, esto es que la fuerza que experimenta un elemento de rea dentro de un uido, no depende de la orientacin de ese elemento de rea. Adems la presin

126

Hidrosttica

en un mismo plano horizontal en el interior de un uido en reposo, es la misma. Estas propiedades fueron enunciadas como principios por Pascal, pero ahora pueden ser demostradas de modo muy simple usando las leyes de la esttica, demostracin que omitiremos aqu.

5.3.

Densidad o masa especca

En un uido, es importante la densidad o masa especca ella permite calcular el peso del elemento de volumen que se considere, que es una posible fuerza exterior actuando sobre cada elemento de uido. Para un elemento de volumen dV ubicado en algn punto del uido y que contenga una masa dM, la densidad en ese punto se dene mediante = dM , dV (5.3)

en consecuencia la unidad SI de densidad ser kg m3 pero es usual especicar densidades en g cm3 , existiendo la equivalencia 1 g cm3 = 1000 kg m3 .

5.3.1.

Densidad relativa

Es posible utilizar una escala de densidades relativas a la de alguna substancia especca, por ejemplo existen las densidades de los uidos respecto al agua, es decir r = H2 O , (5.4)

que es en consecuencia adimensional, es decir sin unidades.

5.4.

Peso especco

El peso especco denotado por se dene como el peso por unidad de volumen del uido, es decir = g, (5.5) donde la unidad SI ser N m3 .

5.5 Presin atmosfrica

127

5.5.

Presin atmosfrica

La atmsfera est constituida por aire, una mezcla en ciertas proporciones de Nitrgeno y Oxgeno principalmente, que como toda substancia es atrada por el campo gravitacional terrestre, es decir la atmsfera tiene peso. La atmsfera es un uido de varios kilmetros de altura, que producto de su peso, ejerce presin sobre todos los objetos sumergidos en ella. Esta presin se denomina presin atmosfrica y como veremos, ella disminuye con la altura. El famoso experimento de Torricelli, determin por primera vez su valor. Considere un tubo de vidrio de alrededor de 1 m de longitud, cerrado en un extremo, lleno de mercurio, un uido el cual tiene una densidad de alrededor 13,6 g cm3 . Tapando con un dedo el extremo abierto del tubo se invierte el tubo y se sumerge el extremo abierto en un recipiente que tambin contiene mercurio. Si este experimento es realizado al nivel del mar, se logra una situacin de equilibrio como se indica en la gura, donde una altura de h = 76 cm de mercurio (760 mm) permanece equilibrada con vaco en su parte superior.

vaco

pa

Un pequeo anlisis de las fuerzas involucradas en el equilibrio de la columna suspendida de mercurio, nos da el valor de la presin atmosfrica Pa . Si A denota el rea basal de esa columna, la fuerza que acta por abajo es Pa A la cual equilibra el peso de la columna de mercurio el cual es Hg ghA

128 de modo que Pa = Hg gh = 760 mmHg,

Hidrosttica

puesto que la altura suspendida es precisamente 760 mmHg. Este experimento da origen al aparato llamado barmetro de mercurio y tambin a la unidad de presin llamada mmHg. Si la presin atmosfrica vara por cualquier razn, tambin lo har la altura de la columna de mercurio, constituyendo entonces este dispositivo, un aparato para medir la presin atmosfrica, directamente en mmHg.

5.6.

Variacin de la presin con la profundidad

As como la presin atmosfrica disminuye con la altura, es de esperar que la presin en el interior de un lquido, aumente con la profundidad. Recordando que la presin es la misma en todos los puntos al mismo nivel de un uido en reposo, considere la primera gura, el elemento de uido marcado, est en equilibrio sometido a fuerzas externas verticales, debidas a la presin en las secciones (1) y (2), y a su peso W , de manera que la condicin de equilibrio es

Pa

Pa

F1 1 W
h

h 2 F2 P(h)

Figura 5.3:

5.7 Medidores de presin

129

F2 F1 W = 0, y si A denota la seccin transversal, la ecuacin anterior se puede escribir p2 A p1 A = ghA, o bien p2 = p1 + gh. Entonces, considerando la segunda gura, la presin a una profundidad h, desde la supercie del uido que est a la presin atmosfrica, ser p = pa + gh. (5.6)

5.7.

Medidores de presin

Existen diversos aparatos para medir la presin pero nos limitaremos a describir aquellos que estn basados en propiedades muy simples del equilibrio de columnas de uidos. Los aparatos para medir la presin atmosfrica se llaman barmetros, y los que miden presin en general, se llaman manmetros.

5.7.1.

Barmetro de mercurio en U

Considere la gura donde se muestra un tubo cerrado en un extremo, doblado en forma de U, abierto por el otro extremo donde acta la presin atmosfrica que se desea medir. El mercurio alcanza una cierta posicin de equilibrio, donde por el extremo cerrado por existir vaco, la presin es nula. Al nivel indicado, la presin debe ser la misma, de modo que podemos igualar

130

Hidrosttica

vaco

pa h

Pa = h mmHg = h torr.

5.7.2.

Manmetro en U de lquido, para presiones relativas de gases

La columna en U contiene un lquido (lquido manomtrico), por ejemplo agua, de modo que en la situacin de equilibrio, cuando la presin p en el recipiente que contiene un gas es mayor que la atmosfrica, la condicin de equilibrio indicada en la gura da

5.7 Medidores de presin

131

presin p

p = pa + L gh, de modo que si se mide la altura h, la presin relativa (a la atmosfrica) ser La presin absoluta p puede tambin calcularse de all si se conoce o se mide la presin atmosfrica mediante un barmetro. Si la presin en el recipiente que contiene el gas es menor que la atmosfrica, la situacin de equilibrio ser como se indica en la gura siguiente p pa = L gh.

presin p

132

Hidrosttica

de modo que la condicin de equilibrio ser p + L gh = pa , dando para la presin relativa p pa = L gh, un valor negativo que reeja que la presin en el interior del recipiente es menor que la atmosfrica. Igualmente se puede calcular la presin (absoluta) si la presin atmosfrica es conocida p = pa L gh. Otras situaciones simples como estas se dejan como ejercicios planteados al nal.

5.8.

Principio de Arqumedes

Cuando un cuerpo slido est en equilibrio en el interior de un uido, l estar sometido a fuerzas exteriores de dos tipos: su peso u otras fuerzas aplicadas, y adems las fuerzas distribuidas sobre su supercie causadas por la presin dentro del uido. Esas ltimas actan normalmente a la supercie del cuerpo y su resultante vertical puede ser fcilmente calculada. En efecto, si se considera la segunda de las guras donde el cuerpo no est presente, pero se ha marcado la regin donde el cuerpo estaba, las fuerzas sobre esa supercie imaginaria son naturalmente las mismas que actuaban sobre el cuerpo. Pero ahora, ellas equilibran verticalmente al uido encerrado por esa supercie, de modo que la resultante vertical hacia arriba, debe igualar al peso del uido encerrado por dicha supercie. Se tiene entonces el llamado principio de Arqumides.

5.9 Fuerza de Flotacin

133

Cuando un cuerpo se sumerge en un uido, l experimenta una fuerza ascendente, llamada fuerza de empuje, que es igual al peso del uido desplazado por el cuerpo. En trminos matemticos, si V denota el volumen sumergido, L la densidad del lquido y E la magnitud del empuje, entonces E = L V g. (5.7)

5.9.

Fuerza de Flotacin

La fuerza de empuje, que es igual al peso del uido desplazado, tiene como punto de aplicacin el centro de gravedad del volumen de uido que es desplazado por el cuerpo. Si suponemos que el uido es homogneo, entonces ese punto coincide con el centroide de la regin del cuerpo que ha desplazado al uido. Ese punto se denomina centro de otacin y en las guras lo denotaremos por B. Por otro lado, el peso del cuerpo acta equivalentemente en el centro de masa del cuerpo G el cual puede o no coincidir con el centro de otacin, dando origen a la necesidad de analizar las estabilidad de cuerpos sumergidos en equilibrio.

5.9.1.

Cuerpo totalmente sumergido

Cuando un cuerpo est totalmente sumergido, pueden ocurrir tres casos segn el centroide del lquido desplazado, punto B, est sobre, coincida o est

134

Hidrosttica

ms abajo que el centro de masa del cuerpo, punto G. La gura siguiente ilustra esos tres casos.
E E B B G w w B G E G

En el primero, la fuerza de empuje acta ms arriba del peso, luego para una rotacin del cuerpo, aparece un par que tiende a restaurar la posicin original, en consecuencia este equilibrio es estable. En el segundo caso, no aparece par al girar el cuerpo, luego el equilibrio es indiferente y en el ltimo, el par que se origina tiende a alejar el cuerpo de la posicin de equilibrio, la cual es en consecuencia, inestable.

5.9.2.

Cuerpo parcialmente sumergido

La gura siguiente ilustra dos casos para cuerpos parcialmente sumergidos.


E E B G w w B G

En el primer caso, se trata de un cuerpo homogneo parcialmente sumergido. El centro de masa G est en el centro del cuerpo, sin embargo el centro de otacin B, correspondiente al centroide de la parte sumergida, est ms abajo. Entonces en la situacin de equilibrio E = W pero hay aparentemente problemas con la estabilidad. La cuestin de qu ocurre si el cuerpo se inclina levemente la analizaremos en la seccin siguiente. A primera vista parecera que si el cuerpo se inclina algo hacia la derecha, el torque del par de las dos fuerzas paralelas pero no colineales, tendera a inclinarlo an ms. Ya se explicar que ocurre. En segundo caso se trata de un cuerpo inhomogneo que ota, y para el caso de la gura G est ms abajo que B y el equilibrio es evidentemente

5.9 Fuerza de Flotacin

135

estable, porque al inclinar el cuerpo, el par de fuerzas tiende a restaurar la posicin original.

5.9.3.

Estabilidad de un cuerpo prismtico inhomogneo

Considere un cuerpo prismtico inhomogneo, de modo que su centro de masa est ms arriba del centroide, como se ilustra en la gura. Si el cuerpo est parcialmente sumergido, de modo que el centro de otacin B est ms abajo que G, hay problemas con la estabilidad. Analizaremos lo que ocurre con el par de las fuerzas para variaciones pequeas de la inclinacin del cuerpo.
M G B
B G

Altura metacntrica. La gura de la izquierda representa la situacin de equilibrio, aparentemente inestable por estar G arriba del centro de otacin B. Sin embargo, si la gura se inclina un ngulo pequeo como se muestra en la gura derecha, el centro de gravedad cambia relativamente poco, pero el centro de otacin, el centroide de la zona marcada gris, puede cambiar bastante como se ilustra en la gura. La vertical que pasa por B, la lnea de accin del empuje, corta a la lnea central donde est G en un punto M que se denomina metacentro. Si ese punto queda ms arriba de G el par de las fuerzas es restaurador y el equilibrio es estable, que es el caso de la gura. La distancia MG se denomina altura metacntrica y el par restaurador est dado por MG W sin , donde W es el peso del cuerpo. Si M est abajo de G el equilibrio es inestable y si coinciden indiferente.

136

Hidrosttica

5.10.

Fuerzas sobre las paredes o compuertas

Las fuerzas horizontales causadas por la presin sobre supercies que encierran al uido, aumentan linealmente con la profundidad, de modo que se tienen fuerzas distribuidas no uniformes actuando sobre ellas. Como se explic en el captulo de Esttica, la resultante de ese sistema de fuerzas paralelas es en general una fuerza paralela aplicada en un punto arbitrario, ms el torque de todas esas fuerzas distribuidas respecto a ese mismo punto. Es sin embargo conveniente calcular la resultante de esas fuerzas en un cierto punto, llamado centro de presin, respecto al cual el torque de las fuerzas distribuidas es nulo. Explicaremos entonces la forma de hacerlo. Esto requiere sin embargo de elementos de clculo integral que trataremos de omitir. Para el caso de compuertas y situaciones similares, la fuerza debido a la presin atmosfrica acta por ambos lados, y entonces la omitiremos del anlisis por no contribuir en forma neta a la fuerza horizontal actuando sobre la supercie. La gura siguiente ilustra una situacin tpica, donde por el interior de una supercie hay un uido y por el exterior est la atmsfera.

X superficie fludo O w dy g

perfil de presin

En trminos de la profundidad y la fuerza neta que acta a esa profundi-

5.10 Fuerzas sobre las paredes o compuertas dad sobre el elemento de rea de ancho w y altura dy es dF = pwdy, = gywdy.

137

Entonces se tiene una fuerza distribuida cuya magnitud por unidad de longitud vara linealmente de la forma dF = wgy dy N m1 .

El clculo de la fuerza resultante depender de la forma de la supercie que se considere.

5.10.1.

Supercie rectangular

El caso ms simple es si la supercie es rectangular como se indica en la gura que sigue

X superficie fludo O w g y2 y1

perfil de presin

donde se desea evaluar la fuerza resultante de las fuerzas distribuidas entre y1 e y2 . Como vimos en el captulo de fuerzas, la resultante y el punto de aplicacin corresponden al rea y al centroide de la gura correspondiente a la fuerza distribuida entre y1 e y2 .

138

Hidrosttica

y1

a y1

yP y2 b

y2

Como sabemos el rea es 1 (a + b) (y2 y1 ) 2 y el centroide est (medido desde y1 hacia abajo) 1 (a + 2b) (y2 y1 ) 3 a+b donde a y b son las fuerzas por unidad de longitud en y1 e y2 a = wgy1 , b = wgy2 , as entonces la fuerza resultante es 1 F = (wgy1 + wgy2 ) (y2 y1 ) 2 2 1 2 wg y2 y1 = 2 y su punto de aplicacin ser 1 (a + 2b) (y2 y1 ) yP = y1 + 3 a+b 2 2 2 y1 + y2 y1 + y2 . = 3 y1 + y2 En particular si la supercie est entre y1 = 0 e y2 = h resultar 2 yP = h. 3

(5.8)

5.10 Fuerzas sobre las paredes o compuertas

139

5.10.2.

Supercie de forma arbitraria

Si la supercie no es rectangular, como se ilustra en la gura que sigue

X superficie fludo O w g x dx y dy dF

perfil de presin

es necesario recurrir al clculo integral. La fuerza actuando sobre el elemento de rea dA = dxdy indicado en la gura ser dF = gydA = gydxdy de modo que la fuerza resultante ser Z F = g ydxdy
A

integrales que podran hacerse si se conoce la forma del rea. Como usted no domina an el tema de las integrales, no se preocupe demasiado por esta seccin.

y la posicin del centro de fuerza estar dada por sus coordenadas R R xdF ydF xP = A , yP = A , F F que pueden escribirse R R 2 xydxdy y dxdy A , yP = RA , xP = R ydxdy ydxdy A A

(5.9)

140

Hidrosttica

5.11.

Fuerza sobre una supercie de forma rectangular inclinada

En una seccin anterior se calcul la fuerza resultante y centro de la fuerza para un rea vertical de seccin rectangular. Para una seccin rectangular inclinada un ngulo con la vertical, el clculo es muy parecido.
O O

a y1

F yP b y2

pero ahora, el eje OY est inclinado luego debemos tomar a = wgy1 cos , b = wgy2 cos , y luego resultarn 2 1 2 F = wg y2 y1 cos , 2
2 2 2 y1 + y2 y1 + y2 . 3 y1 + y2

(5.10)

y su punto de aplicacin ser

yP =

(5.11)

Note que la expresin para el centro de fuerza es la misma.

5.12 Ejemplos

141

5.11.1.

Torque

Es a veces necesario calcular el torque ejercido por las fuerzas de presin sobre una compuerta, ya sea sobre el extremo inferior y2 o sobre el extremo superior y1 . Usando las dos ltimas ecuaciones se obtienen sus magnitudes 2 1 2 wg y2 y1 (y2 yP ) cos , y2 = 2 2 2 2 y 2 + y2 y1 + y2 1 2 ) cos , wg y2 y1 (y2 1 = 2 3 y1 + y2 gw 2 2 y2 y1 + y2 2y1 (y2 y1 ) cos , = 6 y similarmente 2 1 2 y1 = wg y2 y1 (yP y1 ) cos , 2 2 2 2 y 2 + y2 y1 + y2 1 2 y1 ) cos , wg y2 y1 ( 1 = 2 3 y1 + y2 1 2 2 = 2y2 y1 y2 y1 (y2 y1 ) gw cos . 6

5.12.

Ejemplos

Los siguientes valores numricos de densidades pueden ser necesarios para algunos problemas y ejemplos (pa = 1 atm, t = 0 C) Substancia kg m3 Hielo 0,917 103 Aluminio 2,70 103 Hierro 7,86 103 Cobre 8,92 103 Plata 10,5 103 Plomo 11,3 103 Oro 19,3 103 Platino 21,4 103 Glicerina 1,26 103 Substancia Agua Agua de mar Alcohol etlico Benceno Mercurio Aire Oxgeno Hidrgeno Helio kg m3 1,000 103 1,03 103 0,806 103 0,879 103 13,6 103 1,29 1,43 8,99 102 1,79 101

Ejemplo 5.12.1 Un pedazo de aluminio se suspende de una cuerda y se sumerge completamente en un recipiente con agua. La masa del trozo de aluminio es de 1 kg. Calcule la tensin de la cuerda antes y despus de sumergir el trozo de aluminio.

142

Hidrosttica

Solucin. La tensin antes es simplemente el peso del trozo de aluminio es decir W = mg = 1 9,8 = 9,8 N. Cuando se sumerge la fuerza de empuje es E = H2 O VAl g, pero el volumen del aluminio es VAl = de modo que la fuerza de empuje ser E = H2 O m g Al 1 = 103 9,8 = 3. 6 N 2,70 103 T = 9,8 3. 6 = 6. 2 N N Ejemplo 5.12.2 Un cubo de Hielo ota en agua. Determine la fraccin del hielo que queda sobre la supercie del agua. Solucin. Sea m la masa de hielo. Su peso ser W = mg. Su volumen total ser V = m Hielo , m Al

y nalmente la tensin en la cuerda ser la diferencia

de modo que podemos escribir el peso en trminos del volumen como W = Hielo V g Cuando una fraccin VS del volumen queda sumergido, la fuerza de empuje es E = H2 O gVS .

5.13 Ejercicios En la situacin de equilibrio el peso iguala al empuje de modo que Hielo V g = H2 O gVS , de donde

143

VS = Hielo = 0,917 V H2 O o sea hay un 91,7 % sumergido y por lo tanto 8,3 % sobre el nivel del agua. N

5.13.

Ejercicios

Ejercicio 5.1 La compuerta de la gura tiene 2 m de ancho y contiene agua. Si el eje que soporta la compuerta que pasa por A soporta un par mximo de 150 kN m, determine la mxima altura h que puede tener el agua.

A 2.8 m 2.1 m

Ejercicio 5.2 Determnese el par que se requiere hacer en A para sostener la compuerta indicada cuyo ancho, perpendicular al papel es w = 2 m.

6m

A 2m

144

Hidrosttica

Ejercicio 5.3 Determine la ubicacin y del pivote jo A de manera que justo se abra cuando el agua est como se indica en la gura.

2m

A 1m y

Ejercicio 5.4 Un bloque con una seccin transversal de rea A, altura H y densidad , est en equilibrio entre dos uidos de densidades 1 y 2 , con 1 < < 2 . Suponga que los uidos no se mezclan. Determine la fuerza de empuje sobre el bloque y encuentre la densidad del bloque en funcin de 1 , 2 , H y h.
1 h

Ejercicio 5.5 Un cuerpo de material desconocido pesa 4 N en el aire y 2,52 N sumergido en agua. Encuentre la densidad especca del material. Ejercicio 5.6 Una balsa de rea A, espesor h y masa 400 kg ota en aguas tranquilas con una inmersin de 5 cm. Cuando se le coloca una carga sobre ella, la inmersin es de 7,2 cm. Encuentre la masa de la carga. Ejercicio 5.7 Un cuerpo homogneo prismtico de 20 cm de espesor 20 cm de ancho y 40 cm de longitud se mantiene en reposo sumergido en agua a

5.13 Ejercicios

145

50 cm de profundidad al aplicar sobre l una tensin de 50 N . Cunto pesa en aire y cul es su densidad relativa? Ejercicio 5.8 Qu fraccin del volumen de una pieza slida de metal de densidad relativa al agua 7,25 otar sobre un mercurio de densidad relativa 13,57? Ejercicio 5.9 Un tarro cilndrico de 20 cm de dimetro ota en agua con 10 cm de su altura por encima del nivel del agua cuando se suspende un bloque de hierro de 100 N de peso de su fondo. Si el bloque se coloca ahora dentro del cilindro qu parte de la altura del cilindro se encontrar por encima de la supercie del agua? Considere la densidad del hierro 7,8 g cm3 . Ejercicio 5.10 Considere el sistema de la gura donde el tubo est lleno de aceite de densidad = 0,85 g cm3 . Uno de los recipientes est abierto a la atmsfera y el otro est cerrado y contiene aire. Determine la presin en los puntos A y B si la presin atmosfrica es 1 atm.
A

2m Aire

0.5 m

Aceite

Aceite

Ejercicio 5.11 Con respecto a la gura, determine la presin en los puntos A, B, y C de la gura donde el aceite tiene densidad 0,90 g cm3 y el agua 1,00 g cm3 .

146
Aire 0.3 m 0.3 m 0.6 m B Agua Aceite
C

Hidrosttica

Aire A

Ejercicio 5.12 En una piscina se encuentra otando una balsa que tiene forma de un paraleleppedo de densidad relativa (al agua) de 0,3 y cuyas dimensiones son 120 cm de largo, 100 cm de ancho y 25 cm de alto. Determine a) La fuerza de empuje. b) La altura medida desde el fondo de la balsa a la que se encuentra la lnea de otacin. c) El peso que debera colocarse sobre la balsa para que esta se hundiera 6 cm ms. Ejercicio 5.13 Determine la fuerza resultante y su punto de aplicacin debida a la accin del agua sobre la supercie plana rectangular de altura AB = 2 m y de ancho 1 m (hacia adentro del papel), donde el punto A est a profundidad de 1,2 m.
1.2 m A 2m B

Ejercicio 5.14 Repita el problema anterior si la lnea OAB forma un ngulo de 30o respecto a la vertical.

5.13 Ejercicios
O 30 1.2 m A

147

2m B

Ejercicio 5.15 Un tubo en U que est abierto en ambos extremos se llena parcialmente con agua. Despus se vierte keroseno de densidad 0,82 g cm3 en uno de los lados que forma una columna de 6 cm de altura. Determine la diferencia de altura h entre las supercies de los dos lquidos.
pa pa

h 6 cm

Ejercicio 5.16 Un tubo en U que est abierto en ambos extremos se llena parcialmente con mercurio. Despus se vierte agua en ambos lados obteniendo una situacin de equilibrio ilustrada en la gura, donde h2 = 1 cm. Determine la diferencia de altura h1 entre las supercies de los dos niveles de agua.

148
pa pa

Hidrosttica

h1

h2

Solucin. Sea a la densidad del agua y m la densidad del mercurio. La presin al nivel inferior del mercurio puede es la misma y puede calcularse por las dos ramas obteniendo m gh2 = a gh2 + a gh1 , de donde h1 = ( m 1)h2 . a N

Ejercicio 5.17 La compuerta de la gura tiene una altura de 2 m un ancho de 2 m, est articulada en A y apoyada en B como se indica en la gura. Si el uido es agua de densidad = 1000 kg m3 y su nivel llega hasta la mitad de la compuerta, determine las reacciones horizontales en los puntos A y B.

5.13 Ejercicios

149

A 2m 1m

Ejercicio 5.18 El tubo en U de la gura est abierto a la presin atmosfrica en ambos extremos y contiene dos lquidos (1) y (2) que no se mezclan como se indica en la gura. Determine la razn de las densidades 1 .
2

pa

pa

h1

h2

150

Hidrosttica

Captulo

Cinemtica

6.1.

Introduccin

La cinemtica estudia el movimiento de los cuerpos sin considerar sus causas. Como se explic en el primer captulo, muchos aos han pasado para llegar a la descripcin actual de las caractersticas del movimiento. El estudio lo separaremos en los casos en que el movimiento es en una lnea recta, caso llamado unidimensional, y cuando el movimiento es en el espacio, en dos o tres dimensiones. Este estudio requiere de elementos de matemticas, del clculo diferencial, que quizs usted an no conozca. Tenga conanza en los resultados y deje por ltimo las demostraciones para una comprensin futura. Primero analizaremos el movimiento de una partcula, cuerpo cuyas dimensiones se pueden despreciar y considerar como un punto. El concepto de movimiento est relacionado con los conceptos de posicin y de tiempo. La posicin de un punto es un concepto relativo al sistema de referencia que se utilice. Un sistema de referencia es precisamente un sistema respecto al cual se especican las posiciones de los puntos. Las posiciones se especican respecto a un determinado sistema de referencia mediante un conjunto de coordenadas, de las cuales hay de diversos tipos, cartesianas, esfricas, polares, cilndricas y muchas otras. El concepto de tiempo es un concepto complicado relacionado con la ocurrencia de eventos o sucesos y con la cuestin de cual ocurre antes, cual ocurre despus o si ocurrieron simultneamente. El tiempo permite establecer un orden de ocurrencia de sucesos en el sentido explicado recin. Para Newton el tiempo es un concepto absoluto, es decir

152

Cinemtica

para todos los observadores del Universo el tiempo transcurre de la misma manera. Tal punto de vista tuvo un cambio asombroso a comienzos del siglo veinte. En efecto, Albert Einstein tuvo xito en proponer una teora donde el tiempo no es ms un concepto absoluto, su teora especial de la relatividad. No ahondaremos en eso en este curso.

6.2.

Concepto de movimiento

Se dice que una partcula o punto se mueve respecto a un determinado sistema de referencia si sus coordenadas de posicin, todas o alguna de ellas, cambian a medida que transcurre el tiempo. En lenguaje matemtico esto es sus coordenadas son funciones del tiempo. Si las coordenadas son todas constantes diremos que el cuerpo est en reposo, respecto a este determinado sistema de referencia. Desde un punto de vista Matemtico, es aparente que la denicin de un sistema de referencia no tiene nada que ver con la materia presente en el Universo. Sin embargo desde el punto de vista de la Fsica no parece posible denir sistemas de referencia sin relacin a los objetos Fsicos del Universo. En otras palabras si el Universo estuviera totalmente vaco cmo podramos denir un sistema de referencia? Como veremos la formulacin de las teoras Fsicas se hace en sistemas de referencia que tienen estrecha relacin con la presencia de materia en el Universo.

6.3.

Concepto de tiempo

En la formulacin Newtoniana de la Mecnica Clsica, el concepto de tiempo es un concepto absoluto. Es decir para todos los observadores, independientemente de su movimiento, el tiempo transcurre de la misma forma. Esto signica entre otras cosas que el concepto de simultaneidad es absoluto. Si dos sucesos ocurren simultneamente para algn observador, entonces ellos ocurren simultneamente para todos. Hoy da, la teora actual de la Mecnica, ha puesto al tiempo como un concepto relativo. Esos temas son tratados en la llamada teora de la relatividad.

6.4 Movimiento rectilneo

153

6.4.

Movimiento rectilneo

Cuando una partcula se mueve en una lnea recta, su posicin est descrita por una sola coordenada. Los desplazamientos son entonces todos sobre una misma lnea, y no es entonces necesario considerar el carcter vectorial de ellos, lo cual simplica el estudio del movimiento. Es en dos o tres dimensiones donde los vectores se hacen necesarios para la descripcin del movimiento. Si usamos coordenadas cartesianas, la posicin de un punto mvil estar determinada por su coordenada x la cual, si el punto se mueve, ser alguna funcin del tiempo x = x(t) m. (6.1)

Aqu x representa la coordenada y x(t) alguna funcin del tiempo generalmente indicada con el mismo nombre que la coordenada.

6.4.1.

Desplazamientos

El desplazamiento de la partcula en el intervalo de tiempo entre los instantes t1 y t2 se dene por la diferencia entre sus coordenadas nal e inicial x = x(t2 ) x(t1 ) m. (6.2)

Este desplazamiento no dice nada realmente de que le ocurri al mvil durante cada instante de tiempo ni del espacio que la partcula recorri durante ese intervalo.

6.4.2.

Espacio recorrido

El espacio recorrido por el mvil que ser denotado por s y que se expresa en metros ( m) es la magnitud del desplazamiento si acaso el mvil no cambia el sentido del movimiento. Si el mvil cambia el sentido del movimiento, el espacio recorrido es la suma de las magnitudes de los desplazamientos que ocurren entre sucesivos cambios de sentido del movimiento. Por ejemplo si un mvil avanza una distancia L y luego se devuelve esa misma distancia, el desplazamiento ser cero pero el espacio recorrido ser s = 2L.

154

Cinemtica

6.4.3.

Velocidad media

La velocidad media cuando ocurre un desplazamiento x en un intervalo de tiempo t = t2 t1 se dene mediante vm = x m s1 . t (6.3)

6.4.4.

Velocidad instantnea

La velocidad instantnea o simplemente la llamada velocidad v(t) se dene como el lmite de la velocidad media cuando el intervalo de tiempo tiende a cero, es decir x(t) x(t1 ) . (6.4) v(t) = l m t1 t t t1 Una denicin equivalente es v(t) = l m x(t + t) x(t) . t0 t (6.5)

Este lmite que permite levantar la indeterminacin tipo 0/0 que se produce, se conoce como la derivada de x(t) respecto al tiempo y para denotarla hay diversas notaciones dx(t) v(t) = = x(t) = x0 (t). (6.6) dt En matemticas, usualmente la variable independiente se denomina x, y las funciones y(x) o f (x).En tal caso la derivada se indicar f (x + x) f (x) dy(x) m = y 0 (x) = f 0 (x) = l . x0 dx x La existencia de el lmite puede verse grcamente pues el corresponde a la pendiente de la curva

6.4.5.

Rapidez

La rapidez de una partcula en el instante de tiempo t se dene como la magnitud de la velocidad, en el caso unidimensional esto simplemente |v(t)| m s1

6.4 Movimiento rectilneo

155

6.4.6.

Aceleracin media

La aceleracin de la partcula en el intervalo de tiempo de t1 a t2 se dene mediante v(t2 ) v(t1 ) am = m s2 , t2 t1 o bien v am = , (6.7) t donde t = t2 t1 y v = v(t2 ) v(t1 )

6.4.7.

Aceleracin instantnea

La aceleracin instantnea de la partcula en el instante t se dene como el lmite de la aceleracin media cuando el intervalo de tiempo tiende a cero, es decir dv(t) v(t) v(t1 ) a(t) = l m , (6.8) = t1 t t t1 dt esto es la derivada de la velocidad respecto al tiempo dv(t) d2 x = 2. (6.9) dt dt Las unidades SI de posicin, velocidad y aceleracin son respectivamente m, m s1 , m s2 . En las guras que siguen se ilustran los grcos x(t), v(t), a(t) para un ejemplo donde x(t) = t2 . a(t) =
x

t
O

Figura 6.1: Posicin vs tiempo. La velocidad resulta v(t) = dx/dt = 2t es decir una lnea recta y la aceleracin a = dv/dt = 2 es constante Este es un caso particular, un movimiento con aceleracin constante, con velocidad inicial nula y posicin inicial nula.

156
v

Cinemtica

t
O

Figura 6.2: Velocidad vs tiempo.


a

t
O

Figura 6.3: Aceleracin vs tiempo.

6.4.8.

Interpretacin grca

Algunos de los conceptos descritos en las secciones anteriores admiten una interpretacin grca. En un grco x versus t la velocidad por ser la derivada dx/dt es entonces la pendiente de la curva, o sea como se indica en la gura (6.4) es la tangente del ngulo . dx v(t1 ) = = tan . dt t=t1

De ese modo a simple vista puede deducirse donde la velocidad es positiva, negativa o cero, lo cual es de utilidad para decidir el sentido del movimiento del mvil.

En un grco vx versus t, gura (6.5) el rea entre dos tiempos es A= Z


t2

t1

dx dt = x(t2 ) x(t1 ), dt

6.4 Movimiento rectilneo

157

t1 t

Figura 6.4:

vx

A O
t1 t2 t

Figura 6.5:

158

Cinemtica y esto corresponde al desplazamiento entre esos dos tiempos. El desplazamiento no corresponde en general al espacio recorrido por el mvil. Para determinar el espacio recorrido por un mvil hay que ser cuidadoso como se explica en la situacin siguiente. En la gura (6.6), el
vx

A1
t1

A3 A2
t2 t

Figura 6.6: desplazamiento entre t1 y t2 sigue siendo el rea bajo la curva, esto es A1 + A2 + A3 = x(t2 ) x(t1 ), pero si se calcula el rea A2 mediante integracin esta resulta negativa, lo que signica que vx es negativa o sea el mvil se est devolviendo. El espacio recorrido es la suma de las magnitudes de las reas, esto es s = |A1 | + |A2 | + |A3 | , que en general ser mayor o igual al desplazamiento. Nota 6.1 El rea bajo una curva es calculable mediante integrales, materia que usted quizs an no conozca. Para situaciones simples donde la velocidad vara linealmente con el tiempo, dichas reas podrn ser calculadas geomtricamente.

6.4.9.

Movimiento uniformemente acelerado

Se dice que un movimiento es uniformemente acelerado si la aceleracin del mvil es constante. En general, si la aceleracin a es constante se tiene

6.4 Movimiento rectilneo que dv(t) = a, dt expresin que podemos integrar dos veces obteniendo Z t v(t) v(0) = adt,
0

159

o sea v(t) = v(0) + at, e integrando de nuevo x(t) x(0) = Z


t

(6.10)

v(t)dt =

(v(0) + at)dt,

luego, realizando la integral resulta 1 x(t) = x(0) + v(0)t + at2 . 2 (6.11)

Aqu x(0) representa la posicin inicial y v(0) la velocidad inicial. Si despejamos el tiempo de la primera y reemplazamos en la segunda se obtiene v2 (t) v2 (0) , (6.12) 2a que tiene importancia en ciertas situaciones. Por ejemplo si la aceleracin es negativa (movimiento desacelerado), el espacio recorrido hasta detenerse ser x(t) x(0) = x(t) x(0) = v 2 (0) . 2a

Nota 6.2 Se habla de movimiento desacelerado cuando la aceleracin tiene signo contrario a la velocidad. En movimientos ms generales se dice que el movimiento es desacelerado cuando la aceleracin tiene sentido contrario a la velocidad.

6.4.10.

Solucin grca

En algunos casos simples la integral no es necesaria. Por ejemplo si la aceleracin es constante, entonces el grco velocidad tiempo es una lnea

160
vx vx(t2)

Cinemtica

vx(t1)

A O
t1 t2 t

Figura 6.7: recta. La gura siguiente lo ilustraLa aceleracin, es decir la pendiente de la curva, es a= de donde v(t2 ) v(t1 ) = a(t2 t1 ), y el desplazamiento que es el rea ser (rea de un rectngulo ms rea de un tringulo) resulta 1 A = x(t2 ) x(t1 ) = v(t1 )(t2 t1 ) + (v(t2 ) v(t1 ))(t2 t1 ) 2 1 2 x(t2 ) x(t1 ) = v(t1 )(t2 t1 ) + a(t2 t1 ) , 2 1 x(t2 ) = x(t1 ) + v(t1 )(t2 t1 ) + a(t2 t1 )2 , 2 que generaliza el resultado anterior. Adems podemos obtener otro resultado aplicable al clculo de la velocidad media. La velocidad media en el intervalo de tiempo [t1 , t2 ] est denida mediante vm = x(t2 ) x(t1 ) . t2 t1 v(t2 ) v(t1 ) , t2 t1

6.5 Movimiento en el espacio Utilizando los resultados anteriores la podemos escribir vm vm vm v(t1 )(t2 t1 ) + 1 a(t2 t1 )2 1 2 = = v(t1 ) + a(t2 t1 ), t2 t1 2 1 = v(t1 ) + (v(t2 ) v(t1 )), 2 1 (v(t1 ) + v(t2 )), = 2

161

resultado vlido cuando la aceleracin es constante. Para aceleracin constante la velocidad media es el promedio de las velocidades en los extremos del intervalo.

6.5.
6.5.1.

Movimiento en el espacio
En coordenadas cartesianas

Los conceptos son anlogos al caso unidimensional. Se denen ahora Trayectoria, es la curva que sigue el punto en el espacio al moverse. El vector posicin del punto mvil en trminos de las coordenadas cartesianas del punto r(t) = x(t) + y(t) + z(t)k. j El desplazamiento del punto entre t1 y t2 se dene mediante r = r(t2 ) r(t1 ) El intervalo de tiempo se llamar t = t2 t1 s. La velocidad media entre t1 y t2 se dene mediante vm (t1 , t2 ) = r m s1 t m. (6.13)

162

Cinemtica Velocidad instantnea en un instante t. Esta se dene mediante un proceso lmite r(t + t) r(t) v(t) = l m . t0 t Este proceso lmite dene la llamada derivada de la posicin v(t) = l m r(t + t) r(t) dr = . t0 t dt

Aceleracin media entre t1 y t2 se dene mediante a(t) = v(t2 ) v(t1 ) . t

Aceleracin instantnea en un instante t. Esta se dene mediante un proceso lmite v(t + t) v(t) a(t) = l m . t0 t Este proceso lmite dene la llamada derivada de la velocidad a(t) = l m v(t + t) v(t) dv = . t0 t dt

Al usar un sistema cartesiano jo para describir el movimiento los vectores unitarios , j, k son constantes y slo varan las coordenadas de modo que la velocidad y aceleracin pueden expresarse en trminos de las derivadas de las coordenadas solamente y resultan ser dr = x + y + z k, j dt dv = x + y j + z k a = dt v = (6.14)

esto es hay que sumar vectorialmente velocidades y aceleraciones en los distintos ejes.

6.5 Movimiento en el espacio


Z

163

r k O i X y j Y x z

Hemos usado la notacin comn en Fsica de representar derivadas, cuando ello sea claro, mediante puntos, por ejemplo x = dx , dt d2 x . x = dt2

que es siempre no negativa.

Rapidez. La rapidez de la partcula se dene como la magnitud del vector velocidad, es decir p v = |v| = x2 + y 2 + z 2 , Consideraciones generales sobre trayectoria velocidad y aceleracinLa
Z P r a
O

Y R

Figura 6.8:

164

Cinemtica trayectoria es la curva P QR seguida por la partcula. Cuando la partcula est en Q, el desplazamiento r es una vector que va desde Q a un punto cercano Q0 que no se muestra. Si el tiempo t 0 el punto Q0 se acerca a Q. El desplazamiento r tiende a cero en magnitud. Sin embargo la direccin y sentidos no son nmeros y obviamente no tienden a cero. La direccin lmite del desplazamiento QQ0 es evidentemente la recta tangente a la curva en el punto Q. Por lo tanto, la velocidad es tangente a la trayectoria en el punto Q y as en todos los puntos de la trayectoria. Como veremos ms adelante porque es un poco ms complicado, al restar dos velocidades para calcular la aceleracin v(t + t) v(t) y luego hacer t 0, la direccin de la aceleracin resultar una parte posiblemente tangente y otra parte normal a la trayectoria hacia el llamado centro de curvatura. La excepcin es la trayectoria rectilnea donde al restar dos velocidades sobre una misma recta, resultar una aceleracin sobre la misma recta.

6.5.2.

En coordenadas polares

Es posible utilizar muchos sistemas de coordenadas para describir un movimiento. En particular si el movimiento tiene lugar en un plano, las coordenadas polares pueden ser apropiadas. La gura siguiente ilustra tal sistema. Consiste en un eje, llamado eje polar, un origen O en el. Entonces los puntos del plano tienen una posicin especicada por r la distancia al origen y el llamado ngulo polar
r

r O eje polar

Figura 6.9: Los vectores unitarios son el vector unitario radial r y el vector unita cuyo sentido se elige de acuerdo al sentido de crecimiento rio transversal del ngulo, como se indica en la gura. El eje polar puede estar orientado

6.5 Movimiento en el espacio

165

arbitrariamente pero en la prctica conviene elegirlo hacia donde est la partcula inicialmente de manera de tener (0) = 0. Si una partcula se mueve, entonces sern variables sus coordenadas polares r y . Esto es r = r(t), = (t), Siendo r(t) y (t) funciones del tiempo. Adems, a diferencia del sistema cartesiano, ahora son tambin variables los vectores unitarios r y Ellos pue . den expresarse en trminos de los vectores unitarios cartesianos constantes de la siguiente forma r = cos + sin , j = sin + cos . j De aqu derivando respecto al tiempo d r , = ( sin + cos ) = j dt d r = (cos + sin ) = . j dt De estas expresiones es posible obtener d r = k r, dt resultado que ser usado en la seccin siguiente para calcular derivadas de vectores unitarios en casos ms complicados. En denitiva, el vector posicin y la velocidad pueden expresarse de la siguiente forma r = r, r . v = r + r r La aceleracin ser a = rr + r d r d + r + r + r , dt dt + r + r + r(), r = rr + r (6.15) (6.16)

166 o sea

Cinemtica

2 r ). a = ( r ) + (2r + r r 2 ar = r r , , a = 2r + r

(6.17)

Las componentes polares de la aceleracin son en consecuencia (6.18) (6.19)

componentes polares que llamaremos componentes radial y transversal respectivamente. Hay casos particulares importantes que analizamos a continuacin.

6.5.3.

Movimiento circular

En particular, si la partcula describe una circunferencia de radio R constante con centro en el origen, luego r = R y r = 0 , v = R 2 a = R r + R . (6.20) (6.21)

Las direcciones de los vectores unitarios son ahora: r normal a la circunfe rencia y tangencial a la circunferencia. Entonces la velocidad es tangente a la circunferencia y la aceleracin siempre tiene una parte de la aceleracin dirigida hacia el centro de la circunferencia, la aceleracin centrpeta, y en general otra parte tangente a la circunferencia, la aceleracin tangencial.
P a R

Figura 6.10: Movimiento circular.

6.5 Movimiento en el espacio

167

A la primera derivada del ngulo respecto al tiempo se la denomina velocidad angular y a la segunda derivada del ngulo respecto al tiempo, se la denomina aceleracin angular es decir = , = , y en trminos de stas se tiene v = R , . a = R 2 r + R (6.22) (6.23)

6.5.4.

Caso particular. Movimiento circular uniforme.

Este caso ocurre si la rapidez es constante. Se tiene entonces que = 0 y luego v = R = v , a = R r = Adems, como es constante (t) = (0), y por integracin se obtiene (t) = (0) + (0)t, es decir el ngulo crece linealmente con el tiempo. (6.27) (6.26)
2

(6.24) v r. R
2

(6.25)

6.5.5.

Caso particular. Aceleracin angular constante

Este caso ocurre si la aceleracin angular es constante. En general, si la aceleracin angular es constante (no nula) se obtendra por integracin (t) = (0) + t, y adems (6.28)

1 (t) = (0) + (0)t + t2 , (6.29) 2 que muestran que la rapidez angular vara linealmente con el tiempo y el ngulo vara cuadrticamente con el tiempo.

168

Cinemtica

6.5.6.

Notacin alternativa

Algunos preeren la notacin (t) = y = , de manera que las relaciones anteriores pueden escribirse (t) = (0) + t, 1 (t) = (0) + (0)t + t2 . 2 (6.30) (6.31)

6.5.7.

Derivadas de los vectores unitarios

En muchos sistemas de coordenadas si el punto se mueve, los vectores unitarios cambian de direccin y son por lo tanto vectores variables.
de/dt

d e n = ( ) e dt Si hay ms ngulos variables debemos sumar vectorialmente los cambios obteniendo d e = + m + e = e n (6.32) dt Donde se denomina la velocidad angular del movimiento de e. Los vectores unitarios n, m son perpendiculares a los planos donde se denen los ngulos.

Si un vector unitario e como el de la gura vara con el tiempo porque el ngulo vara con el tiempo, entonces su derivada es la velocidad de su punta. Si recuerda la ltima nota de la seccin anterior, la derivada puede n ser obtenida mediante el producto cruz e o sea

6.5 Movimiento en el espacio

169

6.5.8.

Velocidad y aceleracin en coordenadas esfricas

r r

Figura 6.11: Las coordenadas esfricas son: r la distancia al origen, el ngulo polar y el ngulo azimutal. Como el vector posicin es r = r, r el clculo de la velocidad y de la aceleracin requiere derivar los vectores unitarios, lo cual es ms fcil realizar con lo explicado anteriormente, ecuacin (6.32). En efecto para coordenadas esfricas = k + y como k = cos sin r tenemos que = (cos sin + r ) (6.33)

170 luego d r = (cos sin + r r ) dt d = (cos sin + r ) dt d = (cos sin + r ) dt d r = sin + dt d r = cos dt d = (cos + sin ) r dt

Cinemtica

(6.34)

y haciendo los productos cruz se obtiene

6.5.9.

Velocidad
d r r dt ) = r + r( sin + r = r + r sin + r r
2 2

v =

(6.35)

v2 = r2 + r2 sin2 + r2

(6.36)

6.5.10.

Aceleracin

Omitimos los detalles, pero los resultados son los siguientes: 2 2 ar = r r r sin2 2 a = r + 2r r sin cos a = 2r sin + 2r cos + r sin

(6.37)

6.5 Movimiento en el espacio

171

6.5.11.

Vectores unitarios esfricos

Puede ser de inters relacionar con los vectores unitarios cartesianos. Para ello la siguiente gura es ms apropiada
z
r

Los vectores r y tienen evidentemente propyecciones en el eje z y en la direccin cos + sin , de modo que resultan j r = sin (cos + sin ) + cos k, j = cos (cos + sin ) sin k, j y el otro tiene slo componentes en el plano xy = sin + cos . j

6.5.12.

Coordenadas cilndricas

Las coordenadas cilndricas son: la altura z sobre el plano OXY , la distancia de la proyeccin del punto en el plano OXY al origen y el ngulo que forma la lnea del origen a la proyeccin con el eje OX. Como hay un slo ngulo variable, la velocidad angular resulta = k, y el vector posicin es r = + z k.

172

Cinemtica

k z

Figura 6.12: Calculemos las derivadas de los vectores unitarios d = k = , dt d = k = , dt de modo que derivando el vector posicin resulta v = d ( + z k), dt d = + + z k, dt = + + z k, (6.38)

y derivando el vector velocidad resulta para la aceleracin a = d ( + + z k) dt d d = + + + + + z k dt dt + + 2 + z k = + 2 = + 2 + + z k. (6.39)

6.5 Movimiento en el espacio En resumen v = v = vz = z a = a = 2 + az = z


2

173

6.5.13.

Coordenadas intrnsecas

Si una partcula se mueve sobre una curva dada, la posicin del punto ser una funcin de la longitud de arco s medida desde un origen arbitrario O0 en la curva hasta la posicin P del punto en tiempo t, es decir r(t) = r(s(t)). Aqu
Z O' r
O

(6.40)

Figura 6.13:

T (s) representa al vector unitario tangente a la trayectoria en el lugar donde est la partcula mvil. N(s) representa al vector unitario normal a la trayectoria y hacia el centro de curvatura,en el lugar donde est la partcula mvil

174

Cinemtica

Puede demostrarse (vea apndice) que la velocidad y aceleracin estn dadas por v= y s2 dv v 2 a = sT + N = T + N, dt y para movimientos en un plano, es suciente considerar v T = , v y donde k es perpendicular al plano del movimiento y el signo debe elegirse de modo que N resulte hacia el centro de curvatura. El llamado radio de curvatura puede calcularse si se conoce la trayectoria en forma cartesiana y = y(x) mediante 3/2 (1 + y 0 (x)2 ) = . |y 00 (x)| N = k T , (6.42) dr ds dr = = sT = v T . dt dt ds (6.41)

6.6.

Resumen

Por su utilidad se presentan resumidamente los resultados para las componentes de la velocidad y aceleracin en los sistemas estudiados en la seccin anterior polares vr = r v = r 2 ar = r r a = 2r + r cilndricas v = v = vz = z 2 + az = z a = a = 2 esfricas vr = r v = r v = r sin 2 ar = r r a = r + 2r a = 2r sin + 2r cos 2 2 r sin2 r sin cos +r sin

6.7 Movimiento de proyectiles intrnsecas vT = |v| = v aT = v

175

vN = 0 aN = v 2 /

6.7.

Movimiento de proyectiles

El movimiento de proyectiles en la vecindad de la supercie terrestre, es un caso de movimiento con aceleracin constante. La aceleracin de gravedad es de magnitud constante g = 9,8 m s2 , vertical y dirigida hacia abajo. Entonces se tiene que a= dv = x + y j = g, j dt (6.43)

donde el eje OY es vertical hacia arriba. Nota 6.3 Se despreciarn efectos causados por el roce con el aire y los efectos que produce la rotacin terrestre.

6.7.1.

Anlisis del movimiento

Si un objeto es lanzado desde una altura h del eje y con rapidez inicial v0 formando un ngulo con la horizontal, ver gura ??, entonces se tiene que la aceleracin del objeto est verticalmente dirigida hacia abajo. Si el eje Ox es horizontal y el eje Oy es vertical dirigido hacia arriba, entonces en componentes se tiene que x = 0, y = g, de modo que por integracin se tiene que las componentes de velocidad y posicin son x(t) = v0 cos , x(t) = v0 t cos , y(t) = v0 sin gt, (6.44)

1 y(t) = h + v0 t sin gt2 , 2

176

Cinemtica

6.7.2.

Ecuacin de la trayectoria
gx2 . 2 2v0 cos2

Eliminando el tiempo entre las coordenadas de posicin se obtiene y = h + x tan (6.45)

6.7.3.

Angulo de disparo

Aqu responderemos la siguiente pregunta. Si un proyectil es disparado desde un punto (0, h) con rapidez inicial dada v0 es posible pasar por un punto de coordenadas (x, y)? Para dar en un blanco a un punto (x, y) debemos averiguar si existe un ngulo de disparo adecuado. Este puede despejarse de la trayectoria, escrita en la forma y = h + x tan gx2 (1 + tan2 ), 2 2v0 (6.46)

que constituye una ecuacin de segundo grado para tan y cuya solucin es p 2 4 2 2 v0 (v0 2gyv0 + 2ghv0 g 2 x2 ) . (6.47) tan = gx

6.7.4.

Parbola de seguridad

La existencia del ngulo de disparo depende del signo de la cantidad subradical. Si ella es positiva, hay dos ngulos. Si ella es negativa el punto (x, y) no es alcanzable. Si la cantidad subradical en la expresin anterior es justo cero, estamos en la frontera de la regin alcanzable por los disparos puesto que para puntos ms lejanos la cantidad subradical es negativa. Entonces la ecuacin de esa curva frontera ser
4 2 2 v0 2gyv0 + 2ghv0 g 2 x2 = 0,

de donde despejamos

1 2 1g 2 x. (6.48) v 2 2g 0 2 v0 Para llegar a puntos en el lmite, o sea sobre la parbola de seguridad, el ngulo de disparo estar dado por y =h+
2 v0 . tan = gx

(6.49)

6.7 Movimiento de proyectiles

177

Aqu, x es la abcisa del punto donde la trayectoria toca tangente a la parbola de seguridad y es el ngulo adecuado de disparo.
Y trayectoria h O x X parbola seguridad

Los conceptos de esta seccin son especialmente tiles cuando se trata de maximizar el alcance de un proyectil en cualquier direccin. Por ejemplo para maximizar el alcance al nivel del suelo de un proyectil disparado desde una altura h, basta hacer y = 0 en la parbola de seguridad h+ 1 2 1g 2 v x = 0, 2 2g 0 2 v0

de aqu el alcance mximo ser q v0 2 x = (v0 + 2gh) , g y el ngulo para lograrlo ser tan =
2 v0 v0 1 =p 2 =q gx v0 + 2gh 1+

2gh 2 v0

(6.50)

menor de 45o a menos que h = 0.

6.7.5.

Formulacin alternativa (requiere ms matemticas)

Para una dada posicin inicial del disparo y una dada rapidez, si variamos los ngulos de disparo, tenemos una familia de trayectorias, las cuales se muestran en la gura que sigue para varios ngulos de disparo

178

Cinemtica

y(x, ) = x tan
y

gx2 2 2v0 cos2

3.75

2.5

1.25

0 -10 -5 0 5 x 10

Hemos tomado g = 10 m s2 y v0 = 10 m s1 La envolvente de esa familia de curvas, que es tangente a todas las curvas de la familia, es la parbola de seguridad f (x) =
2 v0 gx2 2. 2g 2v0

3.75

2.5

1.25

0 -10 -5 0 5 x 10

La condicin matemtica es que donde se tocan la envolvente con alguna curva de la familia, ellas son tangentes, es decir y(x, ) = f (x), y(x + dx, + d) = f (x + dx) df (x) y(x, ) = . x dx

6.7 Movimiento de proyectiles Desarrollando la segunda y(x, ) + y(x, ) df (x) y(x, ) dx + d = f (x) + dx. x dx

179

Se cancelan dos trminos quedando y(x, ) = 0. Para nuestro caso y = x tan gx2 , 2 2v0 cos2 gx2 0 = x sec2 2 sin , v0 cos3

debemos eliminar . De la segunda 0=1 reemplazamos obteniendo y = x tan gx2 (1 + tan2 ) 2 2v0 2 2 v gx v4 = 0 2 (1 + 2 0 2 ), g 2v0 g x
2 gx2 v0 2. 2g 2v0

gx v2 tan tan = 0 , 2 v0 gx

esto es y=

(6.51)

6.7.6.

Parbola de seguridad en forma polar

Si colocamos el origen donde esta el can y elegimos al eje OX como eje polar, tendremos en coordenadas polares x = r cos , y = r sin ,

180 y si reemplazamos en (6.51) se obtiene r sin =


2 gr2 cos2 v0 , 2 2g 2v0

Cinemtica

de donde podemos despejar r obteniendo (algo de lgebra) r=


2 v0 , g (1 + sin )

(6.52)

la forma polar de la parbola de seguridad. Esta forma es particularmente til para encontrar el alcance mximo r en una determinada direccin .
Y parbola seguridad

trayectoria r O x X

Por ejemplo podemos relacionar el ngulo de disparo con el ngulo para el alcance mximo r. Recuerde que tan =
2 v0 , gx x = r cos ,

2 2 v0 v0 1 + sin = = . gx gr cos cos Esta expresin puede simplicarse porque existe la identidad 1 + sin 1 1 = tan + , cos 4 2 luego 1 1 = + . 4 2 Esta expresin da los ngulos de disparo para maximizar el alcance en una direccin arbitraria . Si = 0 entonces = , si = entonces = . 4 2 2

entonces

tan =

6.8 Movimiento relativo

181

6.8.

Movimiento relativo

Desde hace bastante tiempo (mucho antes de la teora de la relatividad) se ha reconocido que el movimiento es relativo. Si hay dos sistemas de referencia que se mueven uno respecto al otro, entonces los observadores en ambos sistemas determinarn posiciones relativas distintas y velocidades relativas distintas y relacionadas entre s segn cual sea el movimiento de un sistema respecto al otro. Primero analizaremos que ocurre si un sistema se considera jo, y el otro se traslada sin rotaciones respecto al primero. Siguiendo a Newton, supondremos que el tiempo es absoluto, o sea que transcurre igual en ambos sistemas de referencia.

6.8.1.

Traslacin de un sistema

La gura ilustra como estn relacionadas las posiciones para sistemas dos sistemas, gura (8.1), que se trasladan, uno respecto de otro, con velocidad relativa vO0 r = rO0 + r0 , (6.53) pero rO0 = vO0 t, luego r0 = vO0 t + r0 . De la relacin entre posiciones, derivando respecto al tiempo se obtiene v = vO0 + v 0 , (6.54)

la llamada transformacin de Galileo de velocidades. En el apndice se discute porqu esta transformacin ha debido modicarse si las velocidades se acercan a la velocidad de la luz.

6.8.2.

Movimiento general de un sistema

En general para sistemas de referencia arbitrarios, admitiendo aceleraciones y rotaciones de ellos respecto a uno supuesto jo, las relaciones entre velocidades y aceleraciones de partculas son ms complicadas. En el apndice se demuestra que v = vO0 + r 0 + v0 , (6.55)

182
z z'

Cinemtica

r r O x rO x' O' y y'

Figura 6.14: transformacin de Galileo a = aO0 + r 0 + 2 v 0 + ( r 0 ) + a 0 , (6.56)

siendo = d/dt. Debe observarse que la velocidad y aceleracin relativas son las derivadas de los vectores posicin y velocidad relativos manteniendo jas las direcciones de los ejes mviles, lo cual en algunos textos se indica por r 0 v rel , a rel = . v rel = t t Estas son las expresiones necesarias para realizar el estudio dinmico de los movimientos en sistemas de referencia que rotan. De hecho, nuestro propio sistema de referencia, la Tierra, tiene una rotacin, respecto a su eje, prcticamente constante y afortunadamente no muy alta. Una vuelta por da.

6.9.

Ejercicios

Ejercicio 6.1 La posicin de una partcula que se mueve sobre el eje OX de un sistema de coordenadas est dada x(t) = 1 + 8t 2t2 , donde la posicin est en metros y el tiempo en segundos. Determine a) La velocidad en t = 5 s.

6.9 Ejercicios b) La aceleracin en t = 2 s. c) El instante en que la partcula cambia su sentido de movimiento. d) El desplazamiento de la partcula entre t = 0 y t = 4 s. e) El espacio recorrido entre t = 0 y t = 4 s. f) El espacio recorrido entre t = 0 y t = 5 s.

183

Ejercicio 6.2 Una partcula se mueve a lo largo del eje OX de un sistema de coordenadas con aceleracin constante. En el instante inicial pasa por la posicin x(0) = 10 m con una velocidad v(0) = 20 m s1 y en t = 3 s su posicin es x(3) = 52 m. Determine a) La posicin de la partcula en funcin del tiempo x(t). (o ecuacin itinerario) b) El espacio recorrido por la partcula entre t = 3 s y t = 6 s. c) La velocidad media entre t = 4 s y t = 7 s. d) Los intervalos de tiempo en que la partcula se aleja del origen. Ejercicio 6.3 El grco siguiente ilustra la variacin de la velocidad v(t) de una partcula que se mueve sobre el eje OX de un sistema de coordenadas con el tiempo. Si en t = 0 la partcula est en el origen del sistema, determine
Vx m/s

30

15 2 O 1 -15 8 t (s) 3 4 5 6 7 9

184 a) La aceleracin de la partcula en t = 1 s. b) El desplazamiento de la partcula entre t = 0 s y t = 3 s. c) La velocidad media de la partcula entre t = 4 s y t = 9 s.

Cinemtica

d) La posicin de la partcula en funcin del tiempo x(t) (ecuacin itinerario) en el intervalo de t = 0 s a t = 2 s. e) Los intervalos de tiempo en que la partcula se dirige hacia el origen. Ejercicio 6.4 En el grco de la gura estn representadas las velocidades de dos partculas A y B que se mueven a lo largo del eje OX de un sistema de coordenadas. Determine
Vx m/s

40 30 20 10 O 4 B t (s) 1 2 3 5 6 7 8 9 A

a) La aceleracin de B. b) Espacio recorrido por A desde t = 0 hasta cuando B alcanza la velocidad vB = 30 m s1 . c) El desplazamiento de B en el intervalo de t = 0 s a t = 10 s. d) La posicin de la partcula A en funcin del tiempo t, si su posicin inicial es x(0) = 8 m.

6.9 Ejercicios

185

Ejercicio 6.5 Dos partculas A y B se mueven con velocidad constante sobre un mismo eje OX en sentido contrario de manera que en t = 0 cuando B pasa por Q su velocidad es vB (0) = 5 m s1 , A pasa por P con velocidad vA (0) = 6 m s1 . La distancia entre los puntos P y Q es 142 m. Determine las desaceleraciones constantes que deben aplicar ambas partculas para que se detengan simultneamente justo antes de chocar.
P 142 (m) Q

Ejercicio 6.6 Una partcula se mueve en la direccin positiva del eje OX con una rapidez constante de 50 m s1 durante 10 s. A partir de este ltimo instante acelera constantemente durante 5 s hasta que su rapidez es 80 m s1 . Determine: a) La aceleracin de la partcula en los primeros 10 s. b) La aceleracin de la partcula entre t = 10 s y t = 15 s. c) El desplazamiento de la partcula entre t = 0 s y t = 15 s. d) La velocidad media de la partcula entre t = 10 s y t = 15 s. Ejercicio 6.7 Un cuerpo en movimiento rectilneo uniformemente acelerado, recorre en los dos primeros segundo un espacio de 16,72 m y durante los dos segundos siguientes un espacio de 23,46 m. Determine a) El espacio que recorre en los siguientes cuatro segundos. b) La velocidad inicial. c) La aceleracin del cuerpo. Ejercicio 6.8 Dos partculas A y B salen al mismo tiempo desde el origen de un sistema de coordenadas movindose en el sentido positivo del eje OX. La partcula A tiene una velocidad inicial de vA (0) = 18 m s1 y una aceleracin constante aA = 4 m s2 , mientras que la partcula B tiene una velocidad inicial de vB (0) = 10 m s1 y una aceleracin constante aB = 8 m s2 . Determine el instante en que las partculas se encuentran nuevamente.

186

Cinemtica

Ejercicio 6.9 En una carrera de 100 m dos jvenes A y B cruzan la meta empatados, marcando ambos 10,2 s. Si, acelerando uniformemente, A alcanza su rapidez mxima a los 2 s y B a los 3 s y ambos mantienen la rapidez mxima durante la carrera, determine: a) Las aceleraciones de A y B. b) Las rapideces mximas de A y B. c) El que va adelante a los 10 s y la distancia que los separa en ese instante. Ejercicio 6.10 Una partcula que se mueve en movimiento unidimensional sobre el eje OX parte del origen con una velocidad inicial v(0) = 5 m s1 y desacelera constantemente con una aceleracin a = 10 m s2 . Determine la posicin mxima que alcanza sobre el eje de movimiento y la velocidad cuando pasa nuevamente por el origen. Ejercicio 6.11 Si una partcula en que se mueve en movimiento unidimensional sobre el eje OX parte del origen con velocidad nula y aceleracin constante a, demuestre que las distancias recorridas en cada segundo aumentan en la proporcin 1 : 3 : 5 : 7 : Ejercicio 6.12 Si una partcula que se mueve en movimiento unidimensional sobre el eje OX parte del origen con velocidad V0 y desacelera con aceleracin constante a, demuestre que la partcula regresar al origen en un tiempo 2V0 . t= a Ejercicio 6.13 Dos partculas A y B que se mueven en movimiento unidimensional sobre el eje OX parten del origen. La partcula A parte en t = 0 con velocidad VA (0) = 10 m s1 . La partcula B parte en t = 1 s con velocidad VB (1) = 10 m s1 . Ambas desaceleran con aceleracin de magnitud a = 6 m s2 . Determine la mxima distancia entre ellas antes que se crucen. Ejercicio 6.14 Desde el origen de un sistema de coordenadas se lanza una partcula con rapidez v0 formando un ngulo de 37o con la horizontal y choca al cabo de 3 s con una pared en el punto (x, y). Si se cambia el ngulo de

6.9 Ejercicios

187

lanzamiento a 53o con la horizontal, manteniendo la misma rapidez de lanzamiento v0 , la partcula impacta la pared en el punto (x, y + 7). a) Determinar el tiempo que demora el proyectil lanzado a 53o sobre la horizontal en llegar a la pared. b)Determine la rapidez de lanzamiento de la partcula. Ejercicio 6.15 Por un tubo de dimetro despreciable ubicado en el suelo, sale un chorro de agua en un ngulo de 45o con la horizontal (dentro del tubo las partculas de agua tienen distintas velocidades). El grueso del agua forma en el suelo un charco aproximadamente circular de radio 2,2 m cuyo centro se encuentra ubicado a 12,2 m del origen. Determine entre que valores vara la rapidez con que sale el grueso del agua por el tubo despreciando las fuerzas viscosas. Ejercicio 6.16 Una partcula en t = 0 pasa por el origen de un sistema de coordenadas jo en el espacio con velocidad v0 = 2 k m s1 movindose en el espacio con una aceleracin que en cualquier instante est dada por la expresin a(t) = t j m s2 . Determine en t = 2 s: a) Los vectores posicin y velocidad de la partcula. b)Las componentes tangencial y normal de la aceleracin. Ejercicio 6.17 Un tanque se desplaza con velocidad constante de 10 m s1 por una llanura horizontal. Cuando t = 0, lanza un proyectil que da en el blanco a 9 km. Si la inclinacin del can respecto de la horizontal es 37o , determine la rapidez con que sale el proyectil respecto del can. Ejercicio 6.18 Desde el origen de un sistema de coordenadas se lanza un proyectil en direccin de un objeto situado en la posicin (2h; h). Al momento de lanzar el proyectil, se suelta el objeto que cae por efecto de la gravedad. Determine en funcin de h la separacin entre el proyectil y el objeto cuando el proyectil haya recorrido horizontalmente una distancia h. Ejercicio 6.19 Desde un barco que se mueve a 20 km h1 se ve a otro barco que est a 20 km cruzando su trayectoria perpendicularmente con una rapidez de 15 km h1 . Despus de cunto tiempo la distancia que separa los barcos es mnima? Ejercicio 6.20 Una partcula A es lanzada sobre una lnea recta horizontal con cierta velocidad. Su aceleracin es constante. Un segundo ms tarde y desde el mismo lugar otra partcula B es lanzada tras la primera con una

188

Cinemtica

velocidad igual a la mitad de la de A y una aceleracin el doble de A. Cuando B alcanza a A, las rapideces son 22 m s1 y 31 m s1 respectivamente. Calcule la distancia que las partculas han viajado. Ejercicio 6.21 La velocidad de una partcula en el movimiento rectilneo decrece desde 15 m s1 a una velocidad que tiende a cero, cuando x = 30 m tal como lo muestra la gura. Demuestre que la partcula nunca alcanzar los 30 m y calcule la aceleracin cuando x = 18 m.
Vx m/s

15

30 O x (m)

Ejercicio 6.22 Una partcula se mueve a lo largo de la curva r = 3 tal que = 2t3 donde t se mide en segundos, r en metros y en radianes. Determine la velocidad y la aceleracin de la partcula en coordenadas polares para = 0,2 rad. Ejercicio 6.23 Desde una altura de 20 m, con respecto al eje X de un sistema de coordenadas ubicado en Tierra, se lanza una partcula A con una rapidez de 50 m s1 y formando un ngulo de 30o con la horizontal. Simultneamente y desde la posicin X = 200 m se dispara verticalmente hacia arriba un proyectil B de modo que cuando la partcula A llega a Tierra, el proyectil B est en su altura mxima. Calcular: a)el tiempo transcurrido para que la distancia que separa A de B sea mnima; b)la velocidad relativa de A respecto a B en m s1 . Ejercicio 6.24 Un can est montado sobre un promontorio de altura h. Se dispara un proyectil con una rapidez v0 y ngulo de elevacin . Demuestre

6.9 Ejercicios

189

que el alcance horizontal d, distancia a lo largo del plano horizontal que pasa por la base del promontorio, es: q v0 cos 2 2 v0 sin + v0 sin + 2gh . d= g Ejercicio 6.25 Un can es montado sobre un promontorio de altura h. Se dispara un proyectil con una rapidez de salida v0 . Demuestre que el alcance horizontal d es mximo cuando el ngulo de elevacin es: s 2 v0 . = sin1 2 2v0 + 2gh Ejercicio 6.26 Una partcula es lanzada al espacio de modo que su alcance sobre el plano horizontal es R y su mxima altura h. Demuestre que el, alcance horizontal mximo, con la misma rapidez de salida v0 , es: 2h + R2 . 8h

Ejercicio 6.27 Se monta un can sobre la base de un plano inclinado que forma un ngulo con la horizontal. Este can dispara un proyectil hacia la parte superior del plano, siendo el ngulo que forma la velocidad de salida del proyectil con el plano. Calcule el ngulo de elevacin del plano para que el proyectil impacte sobre el plano inclinado paralelamente a la horizontal. Ejercicio 6.28 Un proyectil se dispara con rapidez inicial v0 , y ngulo de inclinacin variable. Para qu ngulo el alcance del proyectil ser mximo a lo largo de la recta y = x tan ?. Ejercicio 6.29 Un aeroplano que vuela horizontalmente a 1 km de altura y con una rapidez de 200 km h1 , deja caer una bomba contra un barco que viaja en la misma direccin y sentido con una rapidez de 20 km h1 . Pruebe que la bomba debe soltarse cuando la distancia horizontal entre el avin y el barco es de 705 m (considere g = 10 m s2 ). Ejercicio 6.30 Se deja caer una pelota verticalmente sobre un punto A de un plano inclinado que forma un ngulo de 20o con un plano horizontal. La pelota rebota formando un ngulo de 40o con la vertical. Sabiendo que el prximo rebote tiene lugar en B a distancia 10 m de A ms abajo del plano, calcule:

190

Cinemtica

a) el mdulo de la velocidad con la cual rebota la pelota en A, b) el tiempo transcurrido desde que la pelota rebota en A hasta que la pelota rebota en B. Ejercicio 6.31 Si el alcance mximo horizontal de un proyectil es R, calcular el ngulo que debe usarse, con la misma rapidez de lanzamiento, para que el proyectil impacte en un blanco situado al mismo nivel de lanzamiento y a una distancia R/2. Ejercicio 6.32 Una partcula se mueve a lo largo de una parbola y = x2 de tal manera que para todo instante se cumple que vx = 3 m s1 . Calcule la velocidad y aceleracin de la partcula cuando x = 2/3 m. Ejercicio 6.33 Una partcula se mueve en el plano XY de acuerdo a la ley: ax = 4 sin t; ay = 3 cos t. Se sabe que cuandot = 0, x = 0; y = 3; vx = 4; vy = 0. Encuentre la expresin cartesiana de la trayectoria y adems calcule la velocidad cuando t = /4. Exprese sus magnitudes en unidades SI. Ejercicio 6.34 Una partcula se mueve sobre el plano XY de manera que sus coordenadas estn dadas por x = t; y = t3 /6, siendo t la variable independiente tiempo. Determine para t = 2 s la magnitud de la aceleracin, las componentes normal y tangencial de la aceleracin y el radio de curvatura de la trayectoria en dicho instante. Ejercicio 6.35 Una partcula se mueve describiendo una circunferencia de acuerdo a la ley s = t3 + 2t2 , donde s se mide en metros y t en segundos. Si la magnitud de la aceleracin de la partcula es 16 2 m s2 cuando t = 2 s, calcule el radio de la circunferencia. Ejercicio 6.36 Una partcula describe una trayectoria dada por las siguientes ecuaciones paramtricas: x = t; y = t2 /2. Determinar la curva y el radio de curvatura. Ejercicio 6.37 Dada la curva: x = y = t2 ; calcular: a) la curvatura K, t; b) el radio de curvatura en el punto ( a; a)) . Ejercicio 6.38 Demuestre que la curvatura de la elipse x2 /a2 + y 2 /b2 = 1 es: a4 b K= 3 . [a2 (a2 x2 ) + b2 x2 ] 2

6.9 Ejercicios

191

Ejercicio 6.39 La aceleracin de una partcula es: a = 2et + 5 cos t j. En el instante t = 0 se encuentra en el punto P (1; 3) siendo su velocidad v = 4 3. Encuentre su posicin y velocidad para cualquier instante t > 0. j Ejercicio 6.40 Una partcula se mueve sobre una trayectoria tal que su 2 vector de posicin en cualquier instante es: r = t + t2 j + tk . Determine: a)la velocidad, b)la rapidez c)la aceleracin, d)la magnitud de la aceleracin tangencial y e)la magnitud de la aceleracin normal. Ejercicio 6.41 Una partcula se mueve en el plano XY de tal manera que: ax = 4pe4t y vy = 2q cos 2t donde p y q son constantes positivas. Cuando t = 0; x = p/4; y = 0; vx = p. Determinar: a)el vector posicin, el vector velocidad y el vector aceleracin de la partcula en funcin del tiempo; b)la trayectoria de la partcula. Ejercicio 6.42 Una partcula se mueve en el plano XY describiendo la curva y = ln x; calcule: a) la rapidez en funcin de x y x , b) la magnitud de la aceleracin en funcin de x , x y x , c)si x = c , calcule en x = a, las magnitudes de la aceleracin tangencial y normal. Ejercicio 6.43 Una partcula se mueve de modo que sus coordenadas cartesianas estn dadas como funciones del tiempo por x = 3t y = 2t 5t2 Determine a)Las componentes cartesianas de la velocidad y de la aceleracin. b) Las componentes polares de la velocidad y de la aceleracin. c)Las componente normal y tangencial de la velocidad y aceleracin. d)La ecuacin de la trayectoria en coordenadas cartesianas. e)La ecuacin de la trayectoria en coordenadas polares. Ejercicio 6.44 Una partcula se mueve sobre una elipse de semi ejes a y b centrada en el origen de un sistema de coordenadas con rapidez constante v0 , siendo la ecuacin de la elipse: x2 y 2 + 2 =1 a2 b a) Determine la magnitud de la aceleracin de la partcula en los puntos ms alejado y ms cercano de la partcula al centro. b) El tiempo que emplea la

192

Cinemtica

partcula en recorrer toda la elipse. c) La determinacin de la ecuacin paramtrica de la trayectoria con parmetro tiempo es un problema complicado, pero explique el mtodo a seguir. Ejercicio 6.45 La ecuacin de una elipse en coordenadas polares puede escribirse como c r= 1 e cos siendo c y e constantes. Si el ngulo vara proporcionalmente al tiempo t con constante de proporcionalidad , determine las componentes polares de la velocidad y de la aceleracin en funcin del tiempo. Ejercicio 6.46 Una partcula se mueve sobre una circunferencia de radio R con aceleracin angular constante partiendo del reposo. Si la partcula realiza n vueltas completas a la circunferencia en el primer segundo, determine la aceleracin angular de la partcula. Determine adems el nmero de vueltas que realiza la partcula durante el siguiente segundo del movimiento. Ejercicio 6.47 Desde lo alto de un edicio, se lanza verticalmente hacia arriba una pelota con una rapidez de 12,5 m s1 . La pelota llega a tierra 4,25 s, despus. Determine: a) La altura que alcanz la pelota respecto del edicio. b)La rapidez de la pelota al llegar al suelo. Ejercicio 6.48 Se deja caer un cuerpo desde una altura inicial de 33 m, y simultneamente se lanza hacia abajo otro cuerpo con una rapidez inicial de 1 m s1 . Encontrar el instante en que la distancia entre ellos es de 18 m. Ejercicio 6.49 Un cuerpo que cae, recorre en el ltimo segundo 68,3 m. Encontrar la altura desde donde cae. Ejercicio 6.50 Desde lo alto de un acantilado, se deja caer una piedra. Desde la misma altura se lanza verticalmente hacia abajo una segunda piedra, 2 s ms tarde, con una rapidez de 30 m s1 . Si ambas golpean el piso simultneamente, encuentre la altura del acantilado. Ejercicio 6.51 Desde el piso, se lanza hacia arriba una pelota con una rapidez de 40 m s1 . Calcule el tiempo transcurrido entre los dos instantes en que su velocidad tiene una magnitud de 2,5 m s1 y la distancia respecto al piso que se encuentra la pelota en ese instante.

6.9 Ejercicios

193

Ejercicio 6.52 Una roca cae libremente recorriendo la segunda mitad de la distancia de cada en 3 s. Encuentre la altura desde la cual se solt y el tiempo total de cada. Ejercicio 6.53 Se dispara un proyectil desde la cima de una colina de 150 m de altura con una rapidez de 180 m s1 y formando un ngulo de 30o con la horizontal. Calcule: a) La distancia horizontal entre el punto de lanzamiento y el punto de cada del proyectil. b) La altura mxima del proyectil con respecto al suelo. c) La componente normal y tangencial de la aceleracin al salir en el punto de disparo. Ejercicio 6.54 Un can de artillera lanza proyectiles con una rapidez de 300 m s1 . El artillero debe darle a un blanco que se encuentra a 8640 m detrs de un cerro cuya altura es de 1000 m ubicado a 1200 m del can. Demuestre que es posible darle al blanco y determine el ngulo de elevacin para cumplir el objetivo. Ejercicio 6.55 Se dispara un proyectil de modo que su alcance horizontal es igual al triple de la altura mxima. Encuentre el ngulo de lanzamiento. Ejercicio 6.56 Un lanza granadas tiene un alcance mximo de 300 m. Para dar en un blanco que se encuentra a una distancia de 400 m del lanza granada, determine: a) La altura mnima que debe subirse el lanza granada. b) La rapidez de lanzamiento. c) El ngulo de lanzamiento. Ejercicio 6.57 Se dispara a un objeto que se encuentra sobre un plano inclinado en ngulo . El disparo se hace desde un punto del plano inclinado con rapidez inicial v0 . Determine la mxima distancia sobre el plano inclinado alcanzable por el disparo y el ngulo de lanzamiento para lograrlo. Ejercicio 6.58 Un atleta lanza la bala desde una altura h con rapidez inicial v0 . Determine el mximo alcance horizontal a nivel del suelo y el ngulo de disparo necesario para ese alcance. Ejercicio 6.59 Un cazador que no sabe que los proyectiles caen, dispara directamente a un mono que est sobre un rbol. El mono que tampoco sabe fsica, se deja caer justo cuando el cazador dispara. Pruebe que el disparo llega justo al mono.

194

Cinemtica

Ejercicio 6.60 En una feria de diversiones, se dispara al blanco sobre una hilera de blancos que pasan frente al que dispara, a una distancia d con una rapidez u0 . Los disparos salen con una rapidez v0 . Determine el ngulo en adelanto en que hay que apuntar para dar en el blanco al objeto que pasa justo frente al que dispara. Ejercicio 6.61 Una piedra se deja caer a un pozo de profundidad desconocida. El ruido del impacto en el fondo se escucha un tiempo T despus de soltada la piedra. Si la rapidez del sonido es uS determine en trminos de T, us y g, la profundidad del pozo. Ejercicio 6.62 Una pelota se deja caer desde una altura h y en cada rebote contra el suelo, la rapidez del rebote es un factor e de la rapidez que tena justo antes de chocar contra el suelo (e < 1). Determine el tiempo que demora la pelota en quedar en reposo y la distancia total recorrida por la pelota. Ejercicio 6.63 Una persona lanza un objeto con rapidez inicial v0 formando un ngulo respecto a la horizontal. Determine la aceleracin constante con que debe correr la persona, partiendo del reposo, para justo alcanzar el objeto al mismo nivel de lanzamiento. Ejercicio 6.64 Un automvil viaja hacia el norte con una rapidez de 60 km h1 en una carretera recta. Un camin viaja en direccin opuesta con una rapidez de 50 km h1 . (a) Cul es la velocidad del automvil respecto al camin? (b) Cul es la velocidad del camin respecto al automvil? Ejercicio 6.65 Un automovilista viaja hacia el oeste sobre la Ruta Inter estatal a 80 km h1 y es seguido por un auto patrulla que viaja a 95 km h1 . (a) Cul es la velocidad del automovilista respecto al auto patrulla? (b) Cul es la velocidad del auto patrulla respecto al automovilista? Ejercicio 6.66 Un ro tiene una rapidez uniforme de 0,5 m s1 . Un estudiante nada corriente arriba una distancia de 1 km y regresa al punto de partida. Si el estudiante puede nadar con una rapidez de 1,2 m s1 en aguas tranquilas, cunto dura el recorrido? Compare este resultado con el tiempo que durara el recorrido si el agua estuviera tranquila. Ejercicio 6.67 Dos remeros en idnticas canoas ejercen el mismo esfuerzo remando en un ro, uno corriente arriba (y se mueve corriente arriba),

6.9 Ejercicios

195

mientras que el otro rema directamente corriente abajo. Un observador, en reposo sobre la orilla del ro, determina sus rapideces que resultan ser de V1 y V2 respectivamente. Determine en trminos de los datos la rapidez de las aguas del ro. Ejercicio 6.68 Un bote cruza un ro que mide de ancho D y cuya corriente uye con una rapidez uniforme de u. El botero mantiene una orientacin (es decir, la direccin en la cual apunta el bote) perpendicular al ro y al motor jo para dar una rapidez constante de v m s1 con respecto al agua. De acuerdo a los datos Cul es la velocidad del bote respecto a un observador detenido en la orilla? Hasta dnde estar el bote, medido corriente abajo paralelamente al ro, desde la posicin inicial hasta cuando alcance la orilla opuesta? Ejercicio 6.69 Un comprador que est en una tienda puede caminar sobre una escalera mecnica en 30 s cuando est detenida. Cuando la escalera mecnica funciona normalmente, puede llevar al comprador sin caminar al siguiente piso en 20 s. Cunto tiempo le tomara al comprador al subir caminando con la escalera mecnica en movimiento? Suponga que el comprador hace el mismo esfuerzo al caminar sobre la escalera mecnica en movimiento o cuando est parada. Ejercicio 6.70 Un avin va dirigindose hacia el oeste. La rapidez del avin respecto al aire es de 150 km h1 . Si existe un viento de 30 km h1 hacia el norte, calcule la velocidad del avin respecto a la Tierra. Ejercicio 6.71 El piloto de un avin desea volar hacia el oeste en presencia de un viento que sopla hacia el sur a 50 km h1 . Si la rapidez del avin cuando no sopla el viento es de 200 km h1 , a) en qu direccin debe dirigirse el avin? b) cul debe ser su rapidez respecto a la Tierra? Ejercicio 6.72 Un automvil viaja hacia el Este con una rapidez de 50 km h1 . Est lloviendo verticalmente con respecto a la Tierra. Las marcas de la lluvia sobre las ventanas laterales del automvil forman un ngulo de 60o con la vertical, calcule la velocidad de la lluvia con respecto al automvil y con respecto a la Tierra. Ejercicio 6.73 Un nio en peligro de ahogarse en un ro est siendo llevado corriente abajo por una corriente que uye uniformemente con una rapidez

196

Cinemtica

de 2,5 km h1 . El nio est a 0,6 km de la orilla y a 0,8 km corriente arriba de un embarcadero cuando un bote de rescate se pone en camino. a)Si el bote procede a su rapidez mxima de 20 km h1 con respecto al agua, cul es la direccin, relativa a la orilla, que deber tomar el conductor del bote? b) Cul es el ngulo que hace la velocidad v del bote con respecto a la orilla? c) Cunto tiempo le tomar al bote para alcanzar al nio? Ejercicio 6.74 Desde el techo del carro de un tren que est acelerando hacia el norte a una razn de 2,5 m s2 se suelta y cae un perno. Cul es la aceleracin del perno con respecto a: (a) el carro del tren? (b) la estacin de tren estacionaria? Ejercicio 6.75 Un estudiante de la Facultad de Ingeniera est parado sobre el vagn de un tren que viaja a lo largo de una va horizontal recta a una rapidez constante de V m s1 . El estudiante lanza una pelota al aire a lo largo de una trayectoria que inicialmente forma un ngulo de con la horizontal y est en lnea con la va. El profesor del estudiante, que est parado cerca sobre la tierra, observa que la pelota sale verticalmente. Qu altura subir la pelota?

Captulo

Dinmica de la partcula

El propsito de la dinmica es predecir el comportamiento futuro de un sistema, en particular de una partcula cuando son conocidas las fuerzas y las restricciones que actan sobre ella y se conoce el presente. Este conocimiento se da en la forma llamada condicin inicial. Para una partcula este se expresa en suponer conocidas la posicin y velocidad inicial de ella, r(0) y v(0). Como veremos este propsito es logrado mediante la llamada Mecnica Clsica, salvo excepcionalmente para sistemas que tienen comportamiento catico y que estn fuera del alcance de este curso. Para estudiar el movimiento de un cuerpo puede escogerse algn sistema de referencia arbitrario y entonces el estudio es relativo a ese sistema de referencia. Para hacer dinmica, la eleccin del sistema de referencia adecuado no es arbitraria, en necesario utilizar sistemas inerciales de referencia, concepto que se explica ms adelante.

7.1.

Leyes de Newton

Desde los tiempos de Galileo se ha reconocido que no es necesario aplicar fuerzas para mantener el movimiento de los cuerpos. Esto evidentemente choca con lo observado diariamente puesto que si se dejan de aplicar fuerzas, los cuerpos se detienen. El problema est en que en realidad no se han dejado de aplicar todas las fuerzas. Normalmente existen fuerzas, llamadas de roce que estn presentes y cuya tendencia es frenar los cuerpos. Es dicil eliminarlas, pero si se logra, entonces el movimiento se mantiene. Sin embargo hay otros

198

Dinmica de la partcula

detalles. Se mantiene pero respecto a qu sistema de referencia?

7.1.1.

Primera ley de Newton

La primera ley de Newton suele enunciarse as. Si un cuerpo no est sometido a fuerzas, se mueve con velocidad constante o permanece en reposo. El problema que es que as enunciada, no puede estar correcta. Si ello es cierto en algn sistema de referencia, inmediatamente deja de ser cierto si el observador est en un sistema acelerado respecto al primero, ver gura. Por ello, para mantenerla, se han denido sistemas de referencia especiales donde ella es cierta.
Y' Y

F=0

a=0

F=0

a=0
X' X

Figura 7.1:

7.1.2.

Sistema inercial de referencia

En la formulacin de la dinmica clsica, se supone la existencia de al menos un sistema privilegiado de referencia, un Sistema inercial de referencia. Por denicin, un sistema inercial de referencia es aquel (hipottico) sistema relativo al cual una partcula libre, es decir no sometida a fuerza, tiene velocidad constante o en particular nula. Como consecuencia de la transformacin de Galileo, todo sistema que se traslade con velocidad constante respecto a uno inercial de referencia, es tambin sistema inercial de referencia. La existencia de uno por lo menos, sera materia de validacin experimental, con las obvias dicultades que ello presenta. Se acepta que al menos aproximadamente, el marco de las estrellas jas, lo es. Esta es una materia hoy en da de

7.1 Leyes de Newton

199

acuerdo internacional. En efecto en Agosto de 1997, la Unin Astronmica Internacional (IAU) decidi que a partir del primero de Enero de 1998, el IAU sistema de referencia celestial sea el sistema (ICRS), en reemplazo del sistema FK5. Hay abundantes referencias sobre este tema en la WEB, por ejemplo vea http://rorf.usno.navy.mil/ICRF/. La denicin de un sistema inercial reemplaza la primera ley de Newton, puesto que su validez: la aceleracin respecto a un sistema es nula cuando la fuerza es nula, dene lo que se denomina un sistema inercial de referencia. As entonces Newton formulas sus leyes respecto a un sistema de referencia absoluto o inercial. Si el Universo estuviera vaco uno puede preguntarse que podra ser tal sistema. No existe aparentemente diferencia alguna entre un sistema .acelerado.o un sistema rotante"si no hay nada respecto a lo cual establecer la realidad de la .aceleracin.o de la rotacin". Sin embargo Newton crea rmemente que el espacio mismo existe como algo absoluto, real como una entidad fsica, respecto al cual los conceptos de aceleracin o de rotacin podran denirse. As Newton dice que un objeto est acelerando cuando lo hace respecto al espacio absoluto. Pero a mediados de los 1800 un lsofo y fsico Ernst Mach lleg con nuevas ideas que adems, entre otras cosas, tuvieron un profundo impacto en el pensamiento de Albert Einstein. Las ideas de Mach se entienden del anlisis de un balde que contiene agua en su interior. Si el balde se mantiene suspendido y quieto, la supercie del agua permanece plana. Si se hace rotar el balde respecto a la cuerda que lo sostiene, la supercie del agua adquirir una forma cncava. Respecto a qu sistema el balde rota? Si vamos ms lejos y nos imaginamos otando en el espacio interestelar, si uno mira el cielo y ve las estrellas estacionarias uno podra decir que est en reposo y no experimenta fuerza alguna. Justo entonces un compaero de viaje, se acerca y le da un impulso de modo que comienza a rotar. Seguro que se notarn dos efectos: las estrellas parecern girar en grandes crculos en torno a uno, y uno experimentar fuerzas que tendern a separar sus brazos y piernas. Si repetimos la misma situacin pero en un espacio absolutamente vaco, sin estrellas, galaxias, slo una total oscuridad, sentiremos esa fuerza si alguien nos coloca en rotacin? Segn Mach, no. En un universo totalmente vaco no puede haber diferencia entre aceleracin o no aceleracin. Entre rotacin y no rotacin. De manera que, segn Mach, si cuesta una fuerza acelerar un cuerpo, ello se debe a la existencia de todas las galaxias del Universo. Posteriormente, Albert Einstein, al desarrollar la teora general de la re-

200

Dinmica de la partcula

latividad introduce el concepto de espacio tiempo, un concepto que tiene existencia real y con propiedades que se ajustan segn sea la distribucin de masa y energa del Universo. El espacio tiempo es algo absoluto respecto al cual pueden denirse los movimientos de los cuerpos. Sin embargo la teora de Einstein no conrma totalmente las ideas de Mach. En un Universo vaco, el espacio tiempo no est curvado, est plano, pero existe. De manera que una persona rotando en un Universo vaco, s sentira fuerza que tendera a separarle sus brazos y piernas. Podra decirse que las ideas de Mach provocaron de alguna manera el desarrollo de la Teora general de la relatividad pero la teora que se desarroll, no conrm las ideas que la inspiraron. Una excelente discusin sobre este tema la puede encontrar en el libro de Brian Greene, "The fabric of the Cosmos". En la actualidad el espacio tiempo es el sistema absoluto de referencia y los observadores inerciales son los que se mueven libremente, es decir no sometidos a fuerzas elctricas, magnticas u otras. Es decir los observadores inerciales son los observadores que estn en cada libre.

7.1.3.

Segunda ley de Newton

En un sistema inercial de referencia (el espacio absoluto de Newton) las fuerzas son las causas de las aceleraciones en la forma que estableci Newton. En los sistemas de referencia no inerciales, las aceleraciones no son necesariamente causadas por fuerzas. Respecto a un sistema inercial de referencia la aceleracin es causada por la fuerza resultante F de acuerdo a a= o bien F = ma. (7.2) F , m (7.1)

siendo a la aceleracin, F la fuerza resultante que acta sobre la partcula, la cual se expresa en Newtons [ N] y m la masa inercial de la partcula. La masa inercial es entonces alguna propiedad que distingue las partculas en cuanto a la dicultad que ofrecen ellas a ser aceleradas. Es necesario aclarar que conceptualmente existe otra propiedad que distingue a las partculas, consecuencia de su masa gravitacional mg , esto es, la masa gravitacional da cuenta de la magnitud con que se atraen dos partculas por efecto de la fuerza

7.1 Leyes de Newton

201

gravitacional. De acuerdo a la ley de gravitacin universal de Newton m1g m2g F =G , (7.3) d2 siendo aqu m1g y m2g las masas gravitacionales de las partculas. Si usted lee el libro recin recomendado de Greene ( y muchos otros) se encontrar que, desde el punto de vista moderno, la fuerza gravitacional no es una fuerza. Sin embargo en este libro se desarrollar la teora clsica de la Mecnica de Newton solamente.

7.1.4.

Principio de equivalencia

De acuerdo a los experimentos de Galileo, todos los cuerpos en la vecindad de la tierra, despreciando el roce del aire, caen con la misma aceleracin de magnitud g = 9,8 m s2 . (7.4) Si se utiliza la segunda ley de Newton donde la fuerza es la fuerza gravitacional resulta m1g mT g m1 g = G , R2 es decir la masa inercial m1 es proporcional a la masa gravitacional m1g . En la ltima expresin R es el radio terrestre y mT g es la masa gravitacional terrestre. Si las unidades se eligen adecuadamente (iguales), entonces tenemos el principio de equivalencia m = mg .

7.1.5.

Sobre las fuerzas

Las fuerzas, las que permiten acelerar los cuerpos, en general pueden clasicarse en dos tipos, fuerzas de accin a distancia y fuerzas de contacto. Las fuerzas de contacto realmente no existen porque la materia est formada por tomos y cargas de igual signo no pueden juntarse. Sin embargo, si la distancia de interaccin es del orden de magnitudes atmicas, hablamos de fuerzas de contacto.

7.1.6.

Fuerzas de accin a distancia

Son ejercidas por los cuerpos a distancia. Son en general conocidas como campos de fuerza y de ellas son bien conocidas la fuerza gravitacional, la

202

Dinmica de la partcula

fuerza electrosttica, la fuerza magntica y otras. En estos apuntes la ms importante de ellas ser la fuerza gravitacional que ejerce la tierra sobre los objetos cerca de su supercie, dirigida verticalmente hacia abajo y de magnitud m1 mT F =G = m1 g, R2 donde mT (7.5) g=G 2, R es la aceleracin de gravedad.

7.1.7.

Fuerzas de contacto

Son ejercidas recprocamente cuando dos cuerpos se tocan. Si se descompone la fuerza de contacto en su parte paralela y en su parte normal a la supercie en contacto, esas componentes se denominan fuerza de roce f y fuerza normal N. Tambin existen fuerzas que actan sobre un cuerpo cuando ste se mueve en el interior de un uido (lquidos o gases). Estas fuerzas se denominan fuerzas de roce viscosas y son funciones complicadas de la rapidez del cuerpo, de la forma del cuerpo y de propiedades de la supercie del cuerpo y del uido.

7.1.8.

La fuerza de roce esttica

Cuando no hay movimiento relativo entre dos cuerpos que estn en contacto, la fuerza de roce se denomina fuerza de roce esttica. Considere un bloque en reposo sobre una supercie horizontal que es tirado por una fuerza horizontal F como se indica en la gura
F

f mg

Figura 7.2: Fuerza de roce.

7.1 Leyes de Newton Como el cuerpo tiene aceleracin nula entonces F f = 0, N mg = 0,

203

es decir la fuerza de roce es igual a la fuerza aplicada F . Si se aumenta F aumenta la fuerza de roce de la misma manera. Pero eso tiene un lmite. La fuerza de roce no puede crecer indenidamente. Este lmite tiene que ver con propiedades de las supercies en contacto y con el grado en que las supercies estn apretadas entre s. El modelo que utilizaremos es
a f mx = s N,

(7.6)

donde s se denomina coeciente de roce esttico entre las supercies.

7.1.9.

Fuerza de roce cintica

Si la fuerza aplicada supera al mximo valor de la fuerza de roce o si el cuerpo est en movimiento relativo, la fuerza de roce, llamada ahora fuerza de roce cintica, est dada por f = k N, (7.7)

donde k se denomina coeciente de roce cintico. Normalmente k < s que pone de maniesto que cuesta menos mantener el movimiento que iniciarlo.

7.1.10.

Tercera ley de Newton

La tercera ley de Newton, suele enunciarse as: si un cuerpo ejerce una fuerza sobre otro, entonces el segundo hace una fuerza de igual de magnitud y de sentido contrario sobre el primero y ambas fuerzas estn sobre la misma lnea de accin. Esta ley se supone vlida para fuerzas de contacto y para fuerzas de accin a distancia. Sin embargo, en el segundo caso, hay problemas. Difcilmente pueden las fuerzas de accin y reaccin ajustarse en forma instantnea a nuevas posiciones de los cuerpos porque la informacin de uno al otro no puede propagarse con velocidad innita. Eso sin embargo, es tema de otro curso.

204

Dinmica de la partcula

7.1.11.

Deniciones

Daremos de inmediato deniciones de otras propiedades fsicas de los cuerpos que tienen que ver con su masa y con su velocidad. La utilidad de estas deniciones descansa en que hay relaciones o teoremas que las involucran y que pueden en consecuencia escribirse de manera ms simplicada. concepto unidad masa partcula. kg vector posicin partcula. m velocidad partcula. m s1 aceleracin partcula. m s2 fuerza resultante actuando sobre N la partcula. mv Momentum lineal de la partcula. kg m s1 1 mv 2 Energa cintica de la partcula. J 2 mr v Momentum angular de la partcula kg m2 s1 respecto a O. rF Torque resultante respecto a O. Nm ....... Energa potencial. J K +V Energa mecnica. J Rf F dr Trabajo realizad por F desde i a f . J i

m r v ai F p K L0

.. .. = = .. = = =

....... ....... dr/dt.. dvi /dt .......

O = V .. E = Wif =

La descripcin del movimiento de los cuerpos y las deniciones de velocidad y aceleracin se hicieron en el captulo de cinemtica

7.2.

Teoremas

Pueden entonces demostrarse los siguientes teoremas que involucran las deniciones anteriores: I Teorema 7.1 Variacin del momentum lineal: dp = F. dt (7.8)

7.2 Teoremas

205

Demostracion 3 Este teorema sigue inmediatamente de la segunda Ley de Newton que puede escribirse F = ma = m si la masa es constante. I Teorema 7.2 Variacin del momentum angular. Un torque resultante respecto a algn origen produce cambios en el momentum angular respecto a ese mismo origen de acuerdo a dlO = O . (7.10) dt Demostracion 4 Si la segunda ley de Newton es multiplicada vectorialmente por r resulta dv mr = r F, (7.11) dt pero el lado izquierdo puede modicarse a d (mr v) = r F , dt si la masa es constante, esto es dlO = O . dt (7.13) (7.12) dv dmv dp = = , dt dt dt (7.9)

I Teorema 7.3 Teorema de conservacin del momentum lineal. Si una componente de la fuerza resultante se anula, es decir Fx = 0, entonces px = constante. y similarmente para otras componentes. Demostracion 5 Este teorema sigue directamente de F = dp , dt

206

Dinmica de la partcula

que si es proyectada en una direccin ja, OX por ejemplo da dpx = Fx , dt luego si Fx = 0 se tiene px = constante. I Teorema 7.4 Teorema de conservacin del momentum angular. Si O = 0 entonces lO = constante. Demostracion 6 Este teorema sigue directamente de dlO = O dt de manera que si O = 0 entonces se tiene que lO = constante. I Teorema 7.5 Teorema de conservacin de una componente del momentum angular. Si Ox = 0, entonces lOx = constante, y similarmente para otras componentes. Demostracion 7 Este teorema sigue directamente de dlO = O , dt que si es proyectada en una direccin ja, digamos OX da dlOx = Ox , dt de manera que si Ox = 0 se obtiene lOx = constante.

7.3 Parntesis matemtico. Derivadas y diferenciales I Teorema 7.6 Teorema energa cinticatrabajo Kf Ki = Wif. Demostracion 8 De la segunda ley de Newton podemos escribir m dv = F, dt

207

de donde multiplicando escalarmente por un vector desplazamiento innitsimo dr se obtiene dr = dx + jdy + kdz, y sigue que dv dr = F dr, dt y el lado izquierdo puede modicarse a m m dv dr 1 dr = mdv = mv dv = d( mv 2 ), dt dt 2 1 d( mv 2 ) = F dr, 2 dK = F dr = dW, y nalmente hemos obtenido el teorema energa cintica trabajo Kf Ki = Wif , donde Wif = Z
f

de manera que tenemos un teorema

(7.14)

F dr

(7.15)

7.3.
7.3.1.

Parntesis matemtico. Derivadas y diferenciales


De una variable independiente

Los pasos de la seccin anterior requieren de considerar la derivada como un cuociente y ello merece una explicacin. La derivada de una funcin f (x)

208

Dinmica de la partcula

de una variable independiente es la pendiente de la curva y = f (x). En la gura que sigue se ha denido el llamado diferencial de la funcin dy = df (x), como el cateto del tringulo dibujado, cuya hipotenusa es tangente a la curva. Entonces la derivada es dy , f 0 (x) = x o dy = f 0 (x)x En particular para la funcin lineal y = f (x) = x resultar
y
y=f(x)

y x
O x

dy

x+x

Figura 7.3: dx = x, o sea dy = f 0 (x)dx, dy = f 0 (x), dx lo que signica que la derivada es el cuociente entre dos cantidades nitas dy y dx, que son llamadas diferenciales de y, x. Note que las diferenciales no son necesariamente cantidades pequeas. Tambin puede notarse que en general dy 6= y como se ilustra en la gura, a menos que la curva sea una lnea recta.

7.3 Parntesis matemtico. Derivadas y diferenciales

209

7.3.2.

De ms variables independientes

Para dos variables independientes considere una funcin f (x, y). Similarmente se dene su diferencial por df = f f x + y, x y

donde f y f son las llamadas derivadas parciales de la funcin, respecto x y a x e y respectivamente y donde de nuevo para las variables independientes dx = x, dy = y de manera que df = f f dx + dy, x y

y similarmente para funciones de ms variables. Aqu, una expresin de la forma P (x, y)dx + Q(x, y)dy no es necesariamente la diferencial de alguna funcin. Para este efecto existe un teorema I Teorema 7.7 La forma P (x, y)dx + Q(x, y)dy es la diferencial de alguna funcin de x, y si y solo s Q P = (7.16) x y Demostracion 9 Deber ser f f df = dx + dy = P (x, y)dx + Q(x, y)dy, x y o bien como las variables son independientes f = P (x, y), x f = Q(x, y), y pero para funciones bien comportadas f f = , y x x y y de all sigue el teorema.

210

Dinmica de la partcula

Ejemplo 7.3.1 Determine una funcin F cuya diferencial sea dF = y 2 dx + 2xydy. Primero identiquemos P = y2, Q = 2xy, y calculemos sus derivadas parciales Q = 2y, x P = 2y, y que resultan iguales. Entonces tenemos derecho a escribir dF = y luego F x F y = y2, = 2xy. F F dx + dy x y

Integrando la primera respecto a x resulta F = y 2 x + C(y) donde C es una funcin arbitraria de y. Reemplazando en la segunda 2yx + C 0 (y) = 2xy o sea C 0 (y) = 0 o sea C(y) = C es constante y nalmente F = y 2 x + C.

7.4 Fuerzas conservativas (C) y no conservativas (NC)

211

7.4.
7.4.1.

Fuerzas conservativas (C) y no conservativas (NC)


Concepto de trabajo

El trabajo realizado por una fuerza F escrita en componentes cartesianas F = Fx + jFy + kFz , se dene como Wif = Z
f

(7.17)

F dr,

(7.18)

y como el desplazamiento innitesimal dr es dr = dx + jdy + kdz, resulta Wif = Z


f

F dr =

Este trabajo ser independiente del camino si el integrando es la diferencial de alguna funcin, es decir si Fx dx + Fy dy + Fz dz = dV. El signo menos es convencional. La existencia de esa funcin V llamada energa potencial dene a lo que se denomina una fuerza conservativa. Para estas fuerzas se tiene que Fx = Fy Fz y su trabajo ser en este caso
C Wif

(Fx dx + Fy dy + Fz dz).

(7.19)

V , x V , = y V , = z

(7.20)

(Fx dx + Fy dy + Fz dz) = (Vf Vi ).

(7.21)

212

Dinmica de la partcula

que es obviamente independiente del camino. Este resultado es completamente general y aplica a todas las fuerzas conservativas. El trabajo que realiza una fuerza conservativa es igual a la disminucin de la energa potencia asociada a esa fuerza. Se deduce entonces que si el sistema regresa al punto inicial, el trabajo realizado por la fuerza conservativa en un camino cerrado tiene que ser cero.

7.4.2.

Energas potenciales

Para algunas fuerzas conservativas importantes, se listan a continuacin sus energas potenciales.

7.4.3.

Fuerza peso

Para la fuerza constante peso, si el eje OY es vertical hacia arriba, ella puede escribirse F = mg j y la energa potencial asociada al peso es V = mgy. (7.22)

7.4.4.

Fuerza elstica

Para la fuerza elstica, donde x representa la deformacin del resorte F = kx, la energa potencial resulta ser 1 V = kx2 . 2 (7.24) (7.23)

7.4.5.

Fuerza gravitacional

Para la fuerza gravitacional, donde r representa la distancia entre los dos cuerpos Gm1 m2 r, (7.25) F = r2

7.4 Fuerzas conservativas (C) y no conservativas (NC) sus componentes son Fx = Fy Fz donde r= Pero es simple establecer que Gm1 m2 x, r3 Gm1 m2 = y, r3 Gm1 m2 = z, r3 p x2 + y 2 + z 2 .

213

1 x = 3, x r r 1 x = 3, y r r 1 x = 3, y r r luego las componentes de la fuerza gravitacional pueden escribirse Fx = Fy Fz Gm1 m2 ( ), x r Gm1 m2 = ( ), y r Gm1 m2 = ( ) z r

de donde identicamos la energa potencial V = Gm1 m2 . r (7.26)

7.4.6.

Fuerza electrosttica
1 q1 q2 r, 40 r2

Para la fuerza electrosttica F = (7.27)

214 la energa potencial resulta ser V = 1 q1 q2 , 40 r

Dinmica de la partcula

(7.28)

con explicacin similar dada para la fuerza gravitacional. Nota 7.1 Para el lector que domine matemticas ms avanzadas. Hemos buscado energa potenciales mediante un mtodo que podramos llamar de simple inspeccin. Sin embargo existe un mtodo ms general. La fuerza es conservativa si F = 0. Luego, si ese es el caso, se tiene que
r Z

F dr = (V (r) V (r1 ),

r1

para cualquier camino de r1 r. Como la fuerza es conocida esa integral puede hacerse y se obtiene V (r) = V (r1 )
r Z

F dr.

r1

Si r1 se elige adecuadamente como punto de referencia puede tomarse V (r1 ) = 0.

7.4.7.

Teoremas sobre la energa

Por su importancia se agrupan aqu los teoremas relativos a la energa y al trabajo. I Teorema 7.8 Teorema energatrabajo. Si E = K + V representa la energa mecnica de la partcula entonces NC Ef Ei = Wif . (7.29) o en palabras: El cambio de la energa mecnica E de un sistema es igual al trabajo realizado por la fuerza no conservativa. El cambio puede ser una ganancia o prdida de energa. Si la fuerza no conservativa es el roce, contrario al desplazamiento, tendremos prdida de energa.

7.4 Fuerzas conservativas (C) y no conservativas (NC) Demostracion 10 Se ha demostrado que Kf Ki = Wif ,

215

si la fuerza se separa en sus posibles partes conservativas y no conservativas entonces C NC NC Wif = Wif + Wif = (Vf Vi ) + Wif , luego se obtiene
NC Kf Ki = (Vf Vi ) + Wif ,

NC Kf + Vf (Ki + Vi ) = Wif ,

que prueba el teorema. I Teorema 7.9 Teorema de conservacin de la energa cintica. Si Wif = 0 entonces Ki = Kf . O en palabras, si el trabajo de la fuerza resultante es cero, entonces la energa cintica no cambia de valor. Demostracion 11 Este teorema sigue directamente de Kf Ki = Wif , haciendo Wif = 0 I Teorema 7.10 Teorema de conservacin de la energa mecnica. Si las fuerzas no conservaNC tivas no realizan trabajo, es decir si Wif = 0, entonces Ei = Ef , la energa permanece constante. Demostracion 12 Este teorema sigue directamente de
NC haciendo Wif = 0. Debe remarcarse que la energa se conservar en todos los casos donde no hay fuerzas no conservativas o bien si existen, ellas no realizan trabajo. Por ejemplo, las reacciones normales que son fuerzas no conservativas, no realizan trabajo por ser el desplazamiento del cuerpo perpendicular a la fuerza. NC Ef Ei = Wif ,

(7.30)

(7.31)

216

Dinmica de la partcula

7.5.

Sobre la energa

En general, el hombre desea poner en movimiento las cosas para satisfacer diferentes necesidades. En otras palabras se desea que los cuerpos adquieran energa cintica. De acuerdo a lo explicado, una forma de lograrlo es mediante una fuerza que realice algn trabajo. Pero obtener una fuerza que realice trabajo no es tan simple. Por ejemplo para mover un automvil, un tren, un avin o simplemente mover un motor, de donde sacar la fuerza que lo haga. De acuerdo al teorema de conservacin de energa, que se supone vlido en esta discusin, si un cuerpo gana energa, entonces otro la pierde. Afortunadamente existen en la Tierra muchas fuentes de energa. Estas en general son sistemas que tienen energa potencial acumulada. Por ejemplo una cantidad de agua a cierta altura tiene energa potencial acumulada. Los ncleos de los tomos tienen energa elctrica almacenada. Los combustible fsiles tienen energa potencial acumulada, de naturaleza qumica. Otra pregunta surge. Quin realiz el trabajo necesario para acumular esas cantidades de energa? Casi sin excepcin la respuesta es: nuestro Sol. La enorme energa liberada por el Sol y parcialmente recibida en la Tierra, causa a lo largo del tiempo esas acumulaciones de energa potencial. Los rboles crecen, se transforman eventualmente en Carbn que posee una enorme cantidad de energa acumulada. O, los mares se evaporan, llueve sobre la cordillera y all tenemos una enorme cantidad de energa potencial acumulada. Hay una enorme cantidad de otros ejemplos: la energa del viento, la energa de las mareas del mar, la energa de las tempestades, etctera. Mencin aparte recibe la energa acumulada en los ncleos atmicos. Fue necesario vencer la enorme repulsin elctrica de los protones para formar los ncleos de los tomos, que al formarse, tienen una enorme cantidad de energa acumulada. Al nal, la fuerza responsable de que eso haya ocurrido largo tiempo atrs en alguna estrella, es la enorme fuerza gravitacional presente en los ncleos de las estrellas como consecuencia de su enorme masa. Sin embargo para que esa energa quede acumulada, se requiere de algo que mantenga al ncleo unido. La fuerza responsable de que ello ocurra es la fuerza nuclear. Utilizar esas energas acumuladas ha sido posible gracias al gran desarrollo de la tecnologa. El desa actual consiste en tratar de utilizar la mayor de las fuerzas conocidas por el hombre para estos nes: la fuerza nuclear. La fuerza nuclear es la responsable de la estabilidad de los ncleos atmicos, es siempre atrac-

7.5 Sobre la energa

217

tiva, de enorme magnitud y de muy corto alcance y se maniesta entre los componentes del ncleo atmico, protones y neutrones. De manera que para que la fuerza nuclear se manieste y realice algn trabajo, se hace necesario acercar protones a muy corta distancia, tarea muy dicil porque ellos se repelen y muy intensamente cuando se tratan de acercar. Los intentos de realizar este proceso en la Tierra en forma controlada han avanzado, pero no hay certeza de cuando se lograr. Este proceso, llamado de fusin nuclear, es logrado en los centros de las estrellas y el agente responsable es la enorme presin que ejerce la masa de la estrella sobre su centro producto de la fuerza gravitacional.

7.5.1.

La energa cintica de los asteroides

Hace aproximadamente 65 millones de aos atrs un asteroide de alrededor de R = 20 km de radio y una velocidad del orden v = 20 km s1 impact la Tierra y caus el n de la mayor parte de la vida en la Tierra. Si suponemos una densidad del orden de = 5000 kg m3 (5 veces la del agua) su energa cintica ser 1 1 K = ( R3 )v 2 = 8. 38 1024 J, 2 3 y como 1 megaton equivale a 4,2 1015 J esa energa es aproximadamente K = 2 109 megatones, quizs la explosin de todo el arsenal nuclear actual. La bomba atmica lan1 zada en Hiroshima fue del orden 60 megaton.

218

Dinmica de la partcula

7.5.2.

Integracin de la ecuacin de movimiento

La mecnica clsica es determinista, es decir conocida la posicin y velocidad inicial de un cuerpo, la fuerza permite determinar la posicin y velocidad futura del cuerpo. El propsito de la dinmica es ese. Dadas las condiciones iniciales de un sistema y las fuerzas, determinar mediante la segunda ley de Newton las posicin y velocidad futura del sistema. La segunda ley de Newton, tambin llamada ecuacin de movimiento, determina la aceleracin del sistema a = d2 r/dt2 . Este es un problema matemtico. Conocida la fuerza resultante deberemos integrar la ecuacin de movimiento y obtener la velocidad v(t) y posicin r(t) si se conocen las condiciones iniciales del movimiento, es decir la velocidad y posicin iniciales v(0) y r(0). Como veremos dependiendo de las fuerzas actuando, la integracin de la ecuacin de movimiento es ms o menos simple. Para el caso de la dinmica de un cuerpo la fuerza podra depender del tiempo, de su posicin y de su velocidad, es decir la ecuacin que resulta es m d2 r(t) = F (t, r, v), dt2 (7.32)

que en general no puede integrarse directamente porque el lado derecho, la fuerza, depende precisamente de la incgnita r(t) y de su derivada v(t). En el apndice se profundiza ms sobre diversos casos integrable y aqu nos limitamos a los principales. En el captulo de sistemas de partculas se explican las dicultades adicionales que se presentan en el caso de la dinmica de varios cuerpos. Como posiblemente los alumnos de este curso an no dominan el tema de las integrales y menos el de las ecuaciones diferenciales, deje para ms adelante la comprensin de todos los pasos intermedios, pero analice los resultados y sus aplicaciones.

7.5.3.

Fuerza constante

Este es el caso ms simple. Como veremos se volvern a obtener los resultados conocidos del movimiento con aceleracin constante. De la segunda ley

7.5 Sobre la energa

219

F , m es inmediato obtener por dos integraciones sucesivas a= v(t) = v(0) + F t, m F 2 t. 2m (7.33)

r(t) = r(0) + v(0)t +

Estos resultados coinciden con lo establecido en la seccin de cinemtica para el caso en que la aceleracin es constante.

7.5.4.

Fuerza dependiente del tiempo F (t)

Aqu se puede dejar expresado 1 v(t) = v(0) + m Z


t

F (t0 )dt0 , 0 Z Z 00 1 t 00 t dt r(t) = r(0) + v(0)t + F (t0 )dt0 , m 0 0

(7.34)

donde las integrales se podrn hacer cuando la fuerza sea dada en forma explcita.

7.5.5.

Fuerza dependiente de la posicin


d2 x m 2 = F (x), dt

En movimiento unidimensional. Si F = F (x) tenemos que (7.35)

que constituye una ecuacin donde est la incgnita x y su segunda derivada. Es una ecuacin diferencial. Ella no puede integrarse inmediatamente respecto a t porque x es una funcin del tiempo an no determinada. Una forma de resolverla es usando la identidad x= 1 d 2 x, 2 dx

220 de modo que se tiene una ecuacin diferencial 1 d 2 1 x = F (x), 2 dx m

Dinmica de la partcula

que ahora si podemos integrarla una vez respecto a x porque se supone la fuerza es una funcin conocida de x. As resulta 1 2 1 dx = F (x)dx, 2 m Z x(t) Z 1 1 x(t) 2 dx = F (x)dx 2 x(0) m x(0) Z 2 x(t) 2 2 x (t) x (0) = F (x)dx, m x(0) o bien x(t) = s 2 + m Z
x(t)

x2 (0)

F (x)dx =

x(0)

dx . dt

(7.36)

e integrar por segunda vez t= Z

Tenemos ahora una primera derivada. Se puede nalmente separar variables en la forma dx , dt = q R x(t) 2 (0) + 2 x F (x)dx m x(0)
x(t)

x(0)

q x2 (0) +

El problema estara resuelto si dada F (x), la integral la realizamos y es posible de all despejar x(t). Tarea no necesariamente simple. Lo anterior puede simplicarse o calcularse para casos especcos de fuerzas.

dx Rx 2

(7.37)

F (x)dx x(0)

7.5.6.

Por ejemplo la fuerza elstica


F (x) = kx,

7.5 Sobre la energa se obtiene t = Z


x(t)

221

x(0) x(t)

q x2 (0) q x2 (0)

dx
2 m

dx

Rx

x(0)

kxdx .

x(0)

k (x2 m

x2 (0))

Sin perder demasiado podemos suponer que x(0) = 0 de modo que t = dx q k 0 x2 (0) m x2 r Z x(t) m dx pm = k 0 x2 (0) x2 k r m 1 x sin p m = k x(0) k x(t) = r m x(0) sin k r k t. m (7.38) Z
x(t)

de modo que nalmente

Ms detalles sern dados al estudiar ms adelante el llamado movimiento armnico simple.

7.5.7.

Solucin ms simple

Para el ltimo caso particular, existe un mtodo alternativo ms fcil. En efecto de m = kx, x y si se dene 2 = tenemos que x + 2 x = 0, k , m

222

Dinmica de la partcula

y usted puede fcilmente comprobar, si tiene alguna experiencia, que una solucin general es de la forma x(t) = C cos(t + ). La evaluacin de las constantes C y segn sean las condiciones iniciales x(0), x(0), se har ms adelante al estudiar el movimiento armnico simple.

7.5.8.

Movimiento unidimensional con fuerza viscosa

Consideraremos el efecto que produce la presencia de una fuerza contraria y proporcional a la velocidad de la forma Fx = mx. Este tipo de fuerza se maniesta cuando un cuerpo se mueve en el interior de un uido, lquido o gas. La ecuacin de movimiento ser m = mx, x o bien si llamamos v = x dv = v, dt de donde es trivial separar variables dv = dt, v y se puede integrar ln v(t) = t, v(0) v(t) = v(0)et , (7.39)

que puede integrarse por segunda vez x(t) = x(0) + v(0) (1 et ). v(0) . (7.40)

Note que la velocidad tiende a cero y la posicin alcanza un mximo xmx = x(0) + a

7.6 Movimiento armnico simple

223

7.6.

Movimiento armnico simple

El movimiento de un cuerpo sometido la accin de una fuerza elstica da lugar a un movimiento conocido como movimiento armnico simple. Esta fuerza se maniesta cuando un cuerpo oscila unido a un resorte ideal. Un resorte ideal tiene dos caractersticas, su longitud natural l0 que es su longitud sin estar sometido a fuerzas y su constante elstica k. La deformacin del resorte es proporcional a la fuerza aplicada segn F = k(l l0 ), (7.41)

donde l es la longitud del resorte deformado, como se indica en la gura


l0 F l F

Figura 7.4: Si una partcula de masa M se mueve en una dimensin, digamos el eje OX sometido a una nica fuerza restauradora elstica de la forma, conviene medir la coordenada de posicin x a partir de la longitud natural del resorte de manera que F = k(l l0 ) = kx, (7.42) entonces la segunda ley de Newton nos da
l F

l0

Figura 7.5: M x = kx, 2 x + x = 0, (7.43)

224 donde se ha denido

Dinmica de la partcula

k . (7.44) M La coordenada x satisface la clebre ecuacin del movimiento armnico simple (MAS) cuya solucin puede escribirse en trminos de dos constantes A y como x(t) = A cos(t + ). (7.45) 2 = La constante A se conoce como la amplitud del movimiento y se conoce como la fase inicial.

7.6.1.

Evaluacin de las constantes

Si las condiciones iniciales son conocidas x(0) = x0 , x(0) = v0 , entonces al imponer dichas condiciones en (7.45) y su primera derivada resulta x0 = A cos , v0 = A sin , de donde v2 x2 + 0 , 0 2 v0 . tan = x0 A = r (7.47) (7.48) (7.46)

7.6.2.

Energa

La fuerza elstica restauradora es F = kx, y su nica componente puede escribirse Fx = d 1 2 ( kx ), dx 2

7.6 Movimiento armnico simple de modo que la energa potencial elstica ser 1 V = kx2 . 2

225

(7.49)

Si no hay otras fuerzas actuando o ellas no realizan trabajo entonces la energa total E se conserva, esto es 1 1 E = M x2 + kx2 = constante. 2 2 (7.50)

7.6.3.

Amplitud del movimiento

La constante A se conoce como la amplitud del movimiento. Se caracteriza que cuando x tiene ese valor, entonces la partcula se detiene e invierte su movimiento. Si usamos la conservacin de la energa podemos relacionar la posicin con la velocidad en la forma 1 1 1 E = M x2 + kx2 = kA2 . 2 2 2 x2 + 2 x2 = 2 A2 , v 2 x 2 + = 1, A A (7.51)

Esta ltima relacin entre velocidad y posicin puede escribirse con v = x (7.52) (7.53)

que es la ecuacin de una elipse sobre la cual se destacan las velocidades mximas v = A y desplazamientos mximos x = A.

7.6.4.

Periodo y frecuencia
x(t) = A cos(t + ).

Evidentemente la funcin

es peridica con periodo T dado por T = 2, de modo que el periodo del movimiento es r M 2 = 2 , T = k (7.54)

(7.55)

226
v

Dinmica de la partcula

-A

Figura 7.6: y la frecuencia, es el recproco del periodo, es decir r k 1 1 . (7.56) f= = T 2 M La frecuencia angular ser r k 2 = . (7.57) = 2f = T M Como veremos en el ejemplo que sigue, movimientos armnico simples pueden darse en variadas situaciones, an sin resortes. Ejemplo 7.6.1 Considere una barra de masa M que se apoya en dos cilindros que giran en sentido contrario como se indica en la gura. El coeciente de roce cintico entre la barra y los cilindros es y la distancia entre los centros es L. Demuestre que el movimiento horizontal de la barra es un movimiento armnico simple y determine su frecuencia angular. Solucin. Si el centro C de la barra se desplaza x hacia la derecha, las reacciones normales se hacen distintas de acuerdo a N1 + N2 = Mg, L L N1 ( + x) = N2 ( x), 2 2 de donde se obtienen ellas L + 2x L 2x 1 1 , N1 = Mg . N2 = Mg 2 L 2 L

7.7 Movimiento armnico amortiguado


N1 f1 x C f2 N2

227

Figura 7.7: La fuerza resultante horizontal ser Fx = f1 f2 = (N1 N2 ) = que es del tipo de una fuerza elstica con k= y la frecuencia angular ser = r k = M N r 2g . L 2Mg , L 2Mg x, L

7.7.

Movimiento armnico amortiguado

En nuestro mundo siempre existe roce de manera que el tratamiento del movimiento armnico simple no reeja exactamente lo que ocurre. Por ejemplo si el movimiento se realiza en presencia de aire y suponemos que adems de la fuerza elstica acta una fuerza de roce viscosa contraria a la velocidad de la forma f = 2 x, (7.58) con alguna constante, la ecuacin de movimiento ser

228

Dinmica de la partcula

Figura 7.8: M x = kx 2 x, o bien x+ Ahora llamaremos 2 k x + x = 0. M M 2 = 0 (7.59)

k , M de modo que la ecuacin para el movimiento amortiguado es x+ 2 x + 2 x = 0. 0 M (7.60)

La solucin de esta ecuacin se obtiene suponiendo una solucin exponencial de la forma x(t) = Aept , que al ser sustituida conduce a p2 + 2 p + 2 = 0 0 M

es decir, hay a lo ms dos valores de p para los cuales hay una solucin. Estos valores son p= M s 2 2 0 M2

La naturaleza de las soluciones depende crucialmente del signo de la cantidad subradical. As distinguimos tres casos:

7.7 Movimiento armnico amortiguado

229

7.7.1.

Caso sub amortiguado

Si el roce es pequeo, en forma ms precisa si 2 2 < 0, 0 M2 y denimos = s 2 2, M

2 0

(7.61)

la solucin puede escribirse en trminos de dos constantes A y as x(t) = Ae M t cos(t ),

(7.62)

es decir hay oscilaciones cada vez de menor amplitud. El movimiento se denomina cuasi peridico y el cuasi perodo est dado por T = 2 2 =q 2 0 . (7.63)

2 M2

Este es el nico caso donde el cuerpo efecta oscilaciones pero de amplitudes cada vez ms pequeas, como se ilustra en la gura

2.5

0 0 -2.5 5 10 15 20 x 25

-5

Figura 7.9: movimiento oscilatorio amortiguado

230

Dinmica de la partcula

7.7.2.
Aqu

Caso amortiguado crtico

2 2 = 0, 0 M2 los dos valores de p son iguales y la solucin es x(t) = (A + Bt)e M t , donde dependiendo de los signos de las constantes A y B puede haber a lo ms una oscilacin y luego la amplitud decae asintticamente a cero. La gura ilustra un caso donde M = 1, = 0,1 e inicialmente x(0) = 1,5 m, x(0) = 0,5 m s1 de donde puede obtenerse x(t) = (1,5 0,35t)e0,1t donde el cuerpo cruza una sola vez la posicin de equilibrio del resorte (x = 0)
y 2

0 0 5 10 15 20 25 30 x -1 35

-2

Figura 7.10: x(t) vs t y despus el resorte se aproxima asintticamente a su longitud natural o sea con x = 0.

7.7.3.

Caso sobre amortiguado


2 2 > 0, 0 M2

Si el roce es grande, es decir si (7.64)

7.7 Movimiento armnico amortiguado los dos valores de p son reales y distintos luego las soluciones son s 2 2 0 , p= M M2 y luego x(t) = e
M

231

(Ae

2 2 0 M2

+ Be

2 2 0 M2

),

(7.65)

la coordenada cae exponencialmente a cero sin que se cruce ni una vez la coordenada x = 0.

7.7.4.

Movimiento amortiguado forzado

Si se agrega una fuerza externa forzadora de la forma F (t), la ecuacin de movimiento ser 2 k x + x + x = F (t). (7.66) M M Esta es una ecuacin lineal de segundo orden, no homognea. Un teorema de las matemticas nos informa que la solucin es la suma de una solucin particular de esa ecuacin ms la solucin de la parte homognea, que corresponde a la encontrada en la seccin anterior. La solucin de la parte homognea, en cualquiera de los tres casos explicados a la larga decae a cero, luego si nos olvidamos de los transientes iniciales, el cuerpo terminar movindose de acuerdo a la solucin particular.

7.7.5.

Una solucin particular

Si la fuerza forzadora es peridica de la forma F (t) = A cos t, es conveniente darse cuenta que con i = 1 se tiene F (t) = A cos t = Re(Aeit ), y resolver la ecuacin x+ 2 x + 2 x = Aeit , 0 M

232

Dinmica de la partcula

en el entendido que en la solucin que encontremos debemos quedarnos con la parte real. (repase lgebra de nmeros complejos) La solucin puede adivinarse de la forma x(t) = Ceit , que si es sustituida conduce a 2 C + de donde C= 2 0 2 iC + 2 C = A, 0 M A 2 + ,

2i M

es la amplitud de la respuesta del sistema. Finalmente la solucin puede escribirse ! A it , e x(t) = Re 2 2 + 2i 0 M donde Re(z) indica la parte real del nmero complejo z. Si usted repasa sus conocimientos de nmeros complejos podr escribirla en la forma A x(t) = q cos(t ). 2 2 )2 + ( 2 )2 (0 M (7.67)

Una caracterstica de esta solucin es que es una funcin que tiene la periodicidad de la fuerza forzante y que su amplitud presenta un mximo para un cierto valor de como se explica a continuacin.

7.7.6.

Fenmeno de resonancia

Puede observarse que el movimiento forzado que ha resultado, despus que terminan los transientes iniciales, es de la frecuencia de la fuerza forzadora, con alguna diferencia de fase con la fuerza, y lo ms destacable es que su amplitud A q , (7.68) ( 2 2 )2 + ( 2 )2 0 M

7.8 Dinmica del movimiento circular tiene un mximo cuando la frecuencia de la fuerza forzadora sea s 2 2 2 M

233

2 0

(7.69)

y si el roce es pequeo es casi la frecuencia natural 0 del sistema. Las matemticas permiten demostrar que el denominador de la amplitud tiene un mnimo si d 2 2 (( 2 2 )2 + ( ) ) = 0, 0 d M o sea 2 2 0 y de ah sigue lo establecido. 2 2 = 0, M2

7.8.

Dinmica del movimiento circular

Para el movimiento circular es conveniente expresar las ecuaciones de movimiento en coordenadas polares con origen en el centro de la circunferencia, de modo que la segunda ley de Newton F = ma, y recordando lo establecido en el captulo de Cinemtica , v = R 2 , a = R r + R (7.70) (7.71)

234 se tiene que

Dinmica de la partcula

Fr m r R F

Fr = m F

v2 2 = m(R ), R = mR.

(7.72) (7.73)

Aqu Fr representa la componente radial (o normal) de la fuerza resultante y F la parte tangente de la fuerza resultante. Existen diversas posibilidades para el tipo de movimiento circular, dependiendo de las fuerzas que acten, cuestin que se plantea en los ejercicios. Si la fuerza es puramente radial, F = 0, de lo cual se deduce que el movimiento es circular uniforme, es decir es constante. En los desplazamientos de la partcula la componente Fr por ser perpendicular al desplazamiento no realiza trabajo. Si la componente F es una fuerza conservativa la energa ser constante 1 E = mv 2 + V = constante. (7.74) 2 Si existe roce, entonces al menos una parte de la fuerza tangencial es no conservativa y entonces la energa disminuir. Ejemplo 7.8.1 Una partcula de masa m puede moverse por el interior de una supercie circular lisa de radio R cuyo plano est vertical. Inicialmente la partcula parte del punto ms bajo con una rapidez inicial v0 . Analice las diversas posibilidades que tiene el movimiento de la partcula en funcin de la rapidez inicial.

7.8 Dinmica del movimiento circular

235

Solucin. La gura ilustra las dos fuerzas que actan sobre la partcula mientras ella permanezca en contacto con la supercie. Antes de plantear nada matemtico usted debe darse cuenta de las posibilidades y luego que eso est claro, proceder a un anlisis ms detallado. Es ms o menos evidente que si la rapidez inicial es pequea, la partcula efectuar oscilaciones. Si ella es ms grande, la partcula puede perder el contacto pasado los noventa grados. Si es mayor an, podr dar vueltas completas. Las ecuaciones generales se

r N

mg

m v0

Figura 7.11:

reducen en este caso a Fr = N mg sin = m(R ), , F = mg cos = mR Ei = Ef , 1 1 2 2 mv0 = mR2 + mg(R + R sin ). 2 2 De la tercera
2 v0 2 2g(1 + sin ) = R R 2

(7.75) (7.76) (7.77) (7.78)

236 2 De la primera, eliminando se obtiene

Dinmica de la partcula

2 v0 N = mg sin + m( 2g(1 + sin )), R 2 mv0 mg(3 sin + 2). N = R

de la primera N mR = mg sin
2

(7.79)

Vueltas completas. La partcula realizar vueltas completas si N permanece positiva para todo . Observando la expresin para N es caso ms desfavorable ocurre si = , luego la condicin ser
2 mv0 + mg(3 2) = 0, R p v0 = 5gR.

o sea

Oscilaciones. Para que esto ocurra la partcula debe detenerse antes que la normal se anule. Esto signica que = 0 antes que N se anule. Pero si > 0 la ecuacin (7.79) indica que 2 N mR = mg sin < 0, 2 N < mR , o sea no puede anularse primero. Luego pueden haber oscilaciones = 0 para < 0, y eso requiere que slo si
2 v0 2g(1 + sin ) = 0 para < 0, R

de donde v0 =

Despegues. Para que la partcula despegue, pierda el contacto, debe ser N = 0 con 0 < < /2 luego
2 mv0 mg(3 sin + 2), R p gR(2 + 3 sin ), v0 = p p 2gR < v0 < 5gR.

p p 2gR(1 + sin ) 6 2gR.

0 =

7.8 Dinmica del movimiento circular


y

237

/2

v'0

v0

Figura 7.12: Anlisis del despegue y siguiente punto de impacto Sea > 0 el ngulo 2 del despegue. De N mR = mg sin para N = 0 podemos evaluar p 0 v0 = R = gR sin ,
0 x = R cos v0 t cos(/2 ),

y usando las ecuaciones de los proyectiles

1 0 y = R sin + v0 t sin(/2 ) gt2 , 2

reduciendo

x = R cos calculemos

p gR sin t sin , p 1 y = R sin + gR sin t cos gt2 , 2

p 1 gR sin t3 cos + g 2 t4 4 y para x2 + y 2 = R2 que caracteriza al punto de cada, se obtiene el tiempo s R t=4 sin cos g x2 + y 2 = R2 g

238

Dinmica de la partcula y as evaluamos las coordenadas del punto de cada resultando despus de algunas simplicaciones x = R cos 3 = R cos(3), y = R sin 3 = R sin(3). Esto es el punto de cada se produce en el ngulo 3. N

7.9.
7.9.1.

Ejemplos
Fuerzas constantes o dependientes del tiempo

Ejemplo 7.9.1 Un cuerpo de masa 10 kg, se encuentra sobre una supercie horizontal spera, de coeciente de friccin esttico y cintico s = 0,2 y k = 0,1, respectivamente. Si sobre el cuerpo se aplica una fuerza horizontal de magnitud 60 N que acta slo durante 10 s, determine la posicin y velocidad en tiempo t. Solucin. La fuerza de roce esttica mxima es
m fs ax = s N = s mg = 0,2 10 9,8 = 19. 6 N,

luego el bloque acelera. Hay que hacer el anlisis por tramos. 0 < t 5 10 ma = F k mg, 60 0,2 10 9,8 a = = 4. 04 m s2 . 10 Entonces x(t) = 1 2 at = 2,02t2 , 2 v(t) = 4,04t.

7.9 Ejemplos

239

10 < t 5 tmx . El tiempo mximo es cuando el bloque se detiene y se a sabr luego. Ahora ma = k mg, 0,2 10 9,8 a = = 1. 96 m s2 . 10 La posicin y velocidades iniciales son las nales del primer intervalo x(10) = 2,02 (10)2 = 202 m, v(10) = 4,04 10 = 40,4 m s1 , luego v(t) = v(10) + a(t 10) = 40,4 1. 96(t 10) = 60,0 1. 96t m s1 , 1 x(t) = x(10) + v(10)(t 10) + a(t 10)2 2 1 = 202 + 40,4 (t 10) 1. 96(t 10)2 2 2 = 300,0 + 60,0t 0,98t . El instante en que la velocidad es nula da 60,0 tmx = = 30. 61 s. a 1. 96 N Ejemplo 7.9.2 Sobre un bloque de masa m que se encuentra sobre un plano horizontal liso e inicialmente en reposo acta una fuerza constante F durante un tiempo T , luego la fuerza se invierte y acta otro intervalo de tiempo T , luego la fuerza no se aplica ms. Determine la posicin y velocidad en todo tiempo. Solucin. En los diferentes intervalos de tiempo la segunda ley nos dice que F a= . m Integramos por tramos considerando que las posiciones y velocidades nales son las iniciales del siguiente tramo. 1F 2 x(t) = t , 0 < t 6 T, 2m F t, 0 < t 6 T, v(t) = m

240 x(t) = x(T ) + v(T )(t T ) v(t) = v(T ) F (t T ), m

Dinmica de la partcula 1F (t T )2 , 2m T < t 6 2T,

T < t 6 2T,

ahora la aceleracin es nula v(t) = v(2T ), 2T < t, x(t) = x(2T ) + v(2T )(t 2T ), Procediendo a los reemplazos resulta x(t) = 1F (4T t t2 2T 2 ), T < t 6 2T, 2m 2T t v(t) = F , T < t 6 2T, m v(t) = v(2T ) = 0, 2T < t, F x(t) = x2 (2T ) = T 2 , 2T < t. m N Ejemplo 7.9.3 Sobre un bloque de masa m que se encuentra sobre un plano horizontal liso e inicialmente en reposo acta una fuerza F = F0 cos 2t . T Determine la posicin y velocidad en todo tiempo. Solucin. Este ejemplo tiene un parecido con el ejemplo anterior en el sentido que a fuerza va cambiando de signo peridicamente, pero es ms fcil. En efecto basta integrar dos veces m luego dv 2t = F0 cos , dt T 2T < t.

Z F0 T 2t 2t F0 t dt = sin , cos v(t) = m 0 T m 2 T integramos de nuevo 2 Z t F0 T 2t 2t F0 T x(t) = (1 cos sin dt = ). T m 2 T 0 m 2 N

7.9 Ejemplos

241

7.9.2.

Fuerzas dependientes de la posicin o de la velocidad


dv = F (v), dt

En estos casos la segunda ley ser de la forma m

y la tcnica que permite integrar se denomina separacin de variables. Basta reordenar la ecuacin en la forma m dv = dt, F (v)

y es inmediato poder integrar una vez Z v(t) Z t dv m dt = t. = v(0) F (v) 0 Si F (v) no es demasiado compleja quizs usted pueda hacer la integral. Despus deber despejar v(t) e integrar por segunda vez. Alternativa: Si se multiplica la segunda ley por dx resulta mdx reordenando mv dv = dxF (v), dt dv = dx, F (v)

que se puede integrar para obtener la relacin entre velocidad y posicin Z x Z v(x) dv = v dx = x. m F (v) v0 0 Ejemplo 7.9.4 Una partcula de masa m, se lanza con rapidez inicial v0 sobre un plano horizontal liso. El aire ejerce sobre la partcula una fuerza resistente proporcional a la velocidad con constante de proporcionalidad k. Calcule la posicin y la velocidad de la partcula en funcin del tiempo. Solucin. La segunda ley ser m dv = kv, dt

242 separando variables dv k = dt, v m integrando Z


v(t)

Dinmica de la partcula

v0

dv = v

ln despejando v(t)

v(t) k = t, v0 m
k

k dt, m

v(t) = v0 e m t , que muestra que la partcula se detiene en t . Integramos por segunda vez Z t k k mv0 x(t) = (1 e m t ), v0 e m t dt = k 0 que muestra que la partcula recorre una distancia mxima mv0 , xmx = a k a pesar que no se detiene nunca. Alternativa: En este caso podemos tambin escribir mdx luego mvdv = kvdx, k dv = dx, m que es integrable Z
v(t)

dv = kvdx, dt

v0

k dv = m

luego

dx,

kx , m que indica como vara la velocidad de la partcula con su posicin hasta que se detenga. v(t) = v0

7.9 Ejemplos N

243

Ejemplo 7.9.5 Una partcula de masa m, se lanza con rapidez inicial v0 sobre un plano horizontal liso. El aire ejerce sobre la partcula una fuerza resistente proporcional al cuadrado de la rapidez con constante de proporcionalidad k. Calcule la posicin y la velocidad de la partcula en funcin del tiempo. Solucin. Ahora m separando variables k dv = dt, 2 v m integrando Z
v(t)

dv = kv 2 , dt

v0

dv = v2

despejando v(t)

1 kt 1 = , + v(t) v0 m v(t) = v0 , 1 + ktv0 m

k dt, m

ahora la partcula recorre una distancia innita. Alternativa:multiplique por dx la segunda ley mdx reordenando mvdv = kv 2 dx, dv k = dx, v m integrando ln v(t) kx = , v0 m dv = kv 2 dx, dt

que muestra que la partcula se detiene en t . Integramos por segunda vez Z t v0 ktv0 m x(t) = , dt = ln 1 + ktv0 k m 0 1+ m

244 o sea la relacin entre velocidad y posicin es v(t) = v0 e m . N


kx

Dinmica de la partcula

Ejemplo 7.9.6 Una partcula de masa m est sometida a una fuerza elstica kx, e inicia su movimiento con rapidez inicial v0 y x = 0 sobre un plano horizontal liso. El aire ejerce sobre la partcula una fuerza resistente proporcional al cuadrado de la rapidez con constante de proporcionalidad . Calcule la velocidad de la partcula en funcin de la posicin mientras avanza hacia la derecha. dv = kx v 2 , dt donde el signo menos aplica cuando la partcula se mueve hacia la derecha y el ms cuando se mueve hacia la izquierda. Ahora no es trivial separar variables. Pero existe la identidad m dv dx dv dx dv dv = = =v , dt dx dt dt dx dx lo cual permite dejar dos variables, v y x m o Veamos si al multiplicar ambos miembros por alguna funcin g(x) que hay que determinar para que el lado izquierdo sea la diferencial de alguna funcin de x y v. (El llamado factor integrante) mvg(x)dv + v 2 g(x)dx = g(x)kxdx. Como se explic, vea (7.16) debe ser mvg(x) = v2 g(x), x v o sea m g(x) = 2g(x), x mvdv v 2 dx = kxdx. dv = kx v 2 , dt Solucin. Ahora

7.10 Ejercicios de donde g(x) = e luego mvdve


2x m 2x m

245

+ v2 dxe m = kxdxe m , 2x 2x 1 d( mv 2 e m ) = kxdxe m , 2

2x

2x

integrando
x 1 2 2x 1 mv e m = kx2 e2 m + C, 2 2 2x 1 2 1 2 mv + kx = Ce m , 2 2

en t = 0 1 2 mv = C, 2 0 1 2 1 2 1 2 2x mv + kx = mv e m 2 2 2 0 nalmente v= r
2x m

2 v0 e

k 2 x. m

7.10.
7.10.1.

Ejercicios
Dinmica unidimensional

Ejercicio 7.1 Un cuerpo de masa 16 kg, se encuentra sobre una supercie horizontal spera, de coeciente de friccin esttico y cintico s = 0,3 y k = 0,25, respectivamente. Si sobre el cuerpo se aplica una fuerza horizontal F , determine: a) La fuerza resultante sobre el bloque si F = 45 N. b)La magnitud mnima de F para poner en movimiento al cuerpo. c) La distancia horizontal que recorre el cuerpo, hasta llegar a detenerse, si F = 80 N y acta slo durante 4 s.

246

Dinmica de la partcula

Ejercicio 7.2 Dos bloques A y B de masa mA = 14 kg y mB = 10 kg, estn unidos por una cuerda cuya masa total es m = 8 kg como se indica en la gura. Si se aplica al bloque superior A una fuerza vertical F de mdulo 480 N, se pide calcular:
F

a) La aceleracin del sistema. b)La tensin en los extremos superior e inferior de la cuerda. Ejercicio 7.3 Un disco de hockey abandona el palo de un jugador con una rapidez de 5 m s1 y desliza 36 m antes de detenerse. Demuestre que el coeciente de roce entre el disco y el hielo es 0,035. Ejercicio 7.4 Una partcula se mueve sobre el eje X de un sistema de coordenadas, sometido a una fuerza de atraccin hacia el origen de magnitud k/x2 , donde k es una constante positiva. Si la partcula parte del reposo en x = a, demuestre que ella llegar al origen en un tiempo t , dado por r a ma . t= 2 2k Ejercicio 7.5 Sobre una partcula de masa m, inicialmente en reposo, acta una fuerza F de magnitud: F = Fo [1 (t T )2 /T 2 ] durante un intervalo de tiempo0 < t < 2T . Pruebe que la rapidez de la partcula al nal del intervalo es: v = 4Fo T /3m Ejercicio 7.6 Una partcula de masa 1 kg, se mueve a lo largo del eje X bajo la accin de una fuerza cuya magnitud es: F = 4 2 sin 8t , donde F est medido en N y t en s. Cuando t = 0 s, la rapidez de la partcula es

7.10 Ejercicios

247

40 m s1 . Calcule: a) La rapidez de la partcula cuando t = 0,2 s. b) Si en t = 0 s, x = 0 m, determine la posicin de la partcula en t = 0,2 s. Ejercicio 7.7 Una partcula de masa m, que est inicialmente en reposo en el origen, queda sujeta a la accin de una fuerza resultante, cuya magnitud est dada por F = kt2 . Demuestre que: t x = . vx 4 Ejercicio 7.8 Un globo cuyo peso total es W , incluyendo el lastre, est sujeto a la accin de una fuerza ascendente vertical constante P . En un determinado instante, el globo comienza a descender con una aceleracin constante de magnitud a . Qu cantidad de lastre debe arrojarse fuera del globo para que ste se eleve con aceleracin constante de magnitud a? No considere la resistencia del aire. Ejercicio 7.9 Sobre una partcula que se mueve sobre el eje X, acta una fuerza dada por: F = vkx . Se sabe que en t = 0, x0 = a , x0 = v0 . Calcule: a) x en funcin de t y b) x en funcin de x. Ejercicio 7.10 La fuerza neta que acta sobre una partcula de masa 26 kg, tiene la direccin sobre el eje de las X de un sistema de coordenadas y est dada por la expresin: F = At3 + Bect en que A = 216 N s3 , B = 1 N, c = 1 s1 y t est expresado en segundos. Si en el instante t = 0, la partcula est pasando por el origen movindose a 3 m s1 en el sentido positivo del eje X, determine: a) La velocidad de la partcula en el instante t = 3 s. b) Su distancia al origen en ese instante. Ejercicio 7.11 Una partcula de masa m , parte del reposo desde el origen de un sistema de coordenadas bajo la accin de una fuerza neta cuya magnitud es F = f0 kt2 , en que f0 y k son constantes positivas. a) Encuentre las expresiones para la velocidad y para el itinerario de la partcula, en funcin del tiempo. b) Si m = 800 kg, f0 = 1500 N, k = 15 N s2 y el tiempo est dado en segundos, determine en qu instante se detiene la partcula y a qu distancia.

248

Dinmica de la partcula

Ejercicio 7.12 Una partcula de masa m se mueve en una lnea recta (en el eje X) sometida a una fuerza elstica Kx y a una fuerza de roce viscosa de la forma 2 x. Si inicialmente la velocidad es V y la posicin es x = 0, determine las expresiones para la posicin de la partcula en funcin del tiempo, en los tres casos: sub amortiguado, amortiguado crtico y sobre amortiguado. Ejercicio 7.13 Una partcula descansa sobre una plataforma horizontal inicialmente en reposo. Si la plataforma comienza a moverse verticalmente de modo que su desplazamiento es: y = A sin t siendo A y constantes y t el tiempo. Determine la condicin que deben cumplir esas constantes para que durante el movimiento de la plataforma la partcula se despegue de ella. Ejercicio 7.14 Un cuerpo se ata a un extremo de un hilo inextensible y el otro extremo del hilo tiene movimiento armnico simple vertical de amplitud a, realizando n oscilaciones completas por segundo. Demuestre que el hilo no permanecer siempre tenso a menos que n2 g . 4 2 a

Ejercicio 7.15 Un cuerpo de masa m = 1 kg es empujado por una fuerza horizontal F de mdulo 15 N, desde el pie de un plano inclinado en 37o respecto a la horizontal y cuyo coeciente de roce cintico es 0,2. Si la fuerza F acta durante tres segundos solamente, determine: la distancia que alcanza a subir por el plano y el tiempo que demora en volver al punto de Partida.

7.10.2.

Movimiento armnico simple

Ejercicio 7.16 Si un cuerpo se suspende de un resorte de longitud natural l0 y constante elstica k, en la posicin de equilibrio esttico el resorte queda estirado con un largo

7.10 Ejercicios

249

k l0 + mg/k

mg k Si se perturba, determine la ecuacin de movimiento para el desplazamiento y. l0 + Ejercicio 7.17 Un cuerpo cuya masa es m = 2 kg est suspendido de un resorte cuya constante elstica es K = 5 N m1 . Inicialmente el cuerpo est en la posicin de equilibrio esttico colgando con el resorte vertical, y se la imprime una velocidad hacia debajo de magnitud 0,5 m s1 . Determine la posicin del cuerpo respecto a su posicin de equilibrio esttico, en funcin del tiempo. Ejercicio 7.18 Dos resortes S1 y S2 de longitudes iguales a 0,5 m, pero con diferentes constantes elsticas K1 = 50 N m1 y K2 = 100 N m1 , estn unidos a dos soportes A y B, que se encuentran a la misma altura. Un cuerpo C de masa 2,5 kg, est entre los dos resortes y es estirado hacia abajo hasta que la longitud de los resortes se duplica. Cul es la aceleracin que adquiere el cuerpo C cuando se deja libre?
A B

S1

S2

250

Dinmica de la partcula

Ejercicio 7.19 Se tiene el sistema de la gura donde un bloque de masa M se mueve unida a dos resortes iguales de largo natural l0 y constante elstica K. Si el sistema se coloca en movimiento, x indica el desplazamiento respecto a la posicin de equilibrio. Determine la frecuencia y periodo del movimiento del bloquea partcula. No hay roce.
l0 l0

Ejercicio 7.20 Una partcula de masa m = 2 kg tiene un movimiento armnico simple de modo que su desplazamiento respecto a la posicin de equilibrio est dado por x(t) = 3 cos( t ) m 3 3 Determine: a) La frecuencia del movimiento en oscilaciones por segundo. b) La amplitud del movimiento en (m). c) La energa mecnica E en (J). d) La mxima magnitud de la aceleracin de la partcula en m s2 . e) La mxima magnitud de la velocidad de la partcula en m s1 . Ejercicio 7.21 Un bloque de masa m = 2 kg parte del reposo en A ubicado a 2 m de altura y baja deslizando sobre una curva que a nivel del suelo contina en lnea recta. Hay roce solamente en el tramo CB donde K = 0,5 . Pasado el tramo con roce el bloque comienza a comprimir un resorte de longitud natural 2 m y constante elstica k = 10 N m1 hasta detenerse e invertir su sentido de movimiento. Determine:
m = 2 kg k = 10 N/m K = 0.5 A 2m

O 2m

C 3m

a) La rapidez de la partcula en el punto B. b) La rapidez de la partcula en

7.10 Ejercicios

251

el punto C. c) La longitud mnima que alcanza el resorte. d) La ubicacin del punto entre C y B donde nalmente se detiene el bloque. Ejercicio 7.22 Una partcula de masa 8 kg oscila con movimiento armnico simple unida a un resorte.
Vx (m/s) 10

x (m) -20 20

-10

La gura muestra la variacin de la componente vx de la velocidad con respecto al alargamiento x. Si en t = 0 s, la partcula pasa por la posicin de equilibrio, x(0) = 0, movindose hacia la izquierda con cierta rapidez, determine a) La ecuacin itinerario x(t). b) La energa mecnica del sistema E.

7.10.3.

Dinmica en dos o tres dimensiones

Ejercicio 7.23 Un cuerpo de masa 8 kg, describe una trayectoria cuyas ecuaciones paramtricas son: x = 2 + 5t 2t2 m e y = t2 m. Determine la fuerza aplicada sobre el cuerpo en t = 2 s. Ejercicio 7.24 Una partcula de masa 25 g se hace girar, de modo que describa una trayectoria circular en un plano vertical, mediante una cuerda de largo 40 cm. Si la rapidez angular es constante y de magnitud 30 rad s1 , calcule: a) La aceleracin centrpeta en el punto ms alto de la trayectoria. b)La tensin en el punto ms bajo de la trayectoria. Ejercicio 7.25 Un anillo P de masa m, est engarzado en un alambre liso, que forma una circunferencia ja de plano vertical y radio R como se indica en la gura. Bajo la accin de una fuerza tangencial F de magnitud desconocida, el anillo describe la circunferencia con rapidez angular igual a: r 2g 1 1 sin = R 2

252 determine:
F

Dinmica de la partcula

P R

a) La magnitud de la fuerza F en funcin de . b)La reaccin normal del alambre sobre el anillo. Ejercicio 7.26 Un bloque de masa 5 kg, descansa sobre un plano inclinado 30o con la horizontal, unida a un eje vertical eje mediante una cuerda de longitud 10/ 3 m. El plano gira junto con el bloque en torno a un eje vertical con rapidez angular = 1 rad s1 . Calcule:
Y g

30

a) La tensin en la cuerda; b) La velocidad angular para la cual el bloque pierde contacto con el plano. Ejercicio 7.27 Una pelota de peso W est unida a una cuerda de longitud L y est movindose como pndulo cnico. Es decir, est girando en un crculo horizontal con rapidez constante v0 . Sea el ngulo formado por la cuerda y la vertical. Despreciando el peso de la cuerda, determinar: a) La tensin de la cuerda. b) La rapidez v0 en funcin de g, L y .

7.10 Ejercicios

253

Ejercicio 7.28 Demuestre que la ecuacin de movimiento de un pndulo simple, formado por una partcula de masa m suspendida de un hilo liviano de largo L, es : + g sin = 0 L Ejercicio 7.29 Una partcula da vueltas por el interior de un aro liso vertical de radio R que tiene su plano vertical, sometida a su peso y a la reaccin normal. Determine la velocidad mnima que debe tener la partcula en el punto ms bajo para que la partcula realice vueltas completas sin perder contacto con el aro. Ejercicio 7.30 Respecto a la situacin del problema anterior, si la velocidad en el punto ms bajo es la 3/4 de la mnima calculada, determine el punto donde se pierde el contacto. Ejercicio 7.31 Respecto a la situacin del problema anterior, si la rapidez en el punto ms bajo es v0 determine la reaccin normal N en funcin de . Ejercicio 7.32 Una partcula de masa m se coloca en el punto ms alto de un hemisferio liso de radio R y se perturba levemente de modo que ella comienza a caer deslizando. Determine el punto sobre el hemisferio donde la partcula pierde el contacto con l. Ejercicio 7.33 Se tiene un pndulo constituido por una partcula de masa m unida por un hilo de largo L a un punto jo. Si la rapidez de la partcula en el punto ms bajo es v0 determine la energa mecnica de la partcula considerando que en el punto ms bajo la energa potencial es cero. Determine adems la ecuacin diferencial que satisface el ngulo .
L

mg

254

Dinmica de la partcula

Ejercicio 7.34 Un pndulo cnico que se ilustra en la gura, se mueve manteniendo el ngulo constante siendo m la masa de la partcula, L el largo del hilo.

T R

mg

Determine a) La rapidez angular . b) La tensin del hilo.

7.10.4.

Trabajo y energa

Ejercicio 7.35 Un proyectil de masa m = 1 kg, se lanza desde el origen de un sistema de coordenadas, con rapidez v0 = 100 m s1 , formando un ngulo = 37o con la horizontal. Si se desprecia la resistencia del aire, calcule: a) La energa mecnica del proyectil despus del lanzamiento. b) El trabajo realizado por la fuerza neta que acta sobre el proyectil, desde que se lanza hasta que adquiere la altura mxima. c) La energa cintica del proyectil en el punto de impacto contra el suelo.

Ejercicio 7.36 Un bloque de masa m = 10 kg se encuentra en reposo comprimiendo a un resorte de constante elstica k = 2000 N m1 en 1 m respecto a su largo natural como se indica en la gura. Si el cuerpo se suelta comienza a subir por el plano inclinado liso que se ilustra en la gura.

7.10 Ejercicios

255

g 20 m 10 kg

30

Determine la mxima altura que sube el bloque respecto a su altura inicial. No hay roce. Ejercicio 7.37 Una partcula de masa m se mueve en el plano XY tal que: r = a cos t + bsin t, j donde a y b son constantes positivas. a) Encuentre la trayectoria de la partcula. b) Calcule la fuerza que acta sobre la partculas. c) Demuestre que la fuerza es conservativa. d) Cul es la energa potencial en x = a e y = b? e) Calcule el trabajo realizado por la fuerza cuando la partcula se mueve de A hacia B. f) La energa total de la partcula. Ejercicio 7.38 Una partcula de masa m, se mueve por la accin de una fuerza conservativa cuyo potencial es U(x). Si en t1 la partcula est en x1 y en t2 est en x2 , demuestre que: a)
x Z1 p dx p t2 t1 = m/2 E U(x) x2

donde E es la energa total. b) Si U(x) = 1 kx2 y en t = 0, 2 . Demuestre que: r k x = a cos t. m

x = a,

x=0

Ejercicio 7.39 En la parbola y = x2 /a que est colocada verticalmente segn la gura, adems del peso, de la fuerza de reaccin normal, acta sobre la argolla una fuerza dada por: F = y x. j

256

Dinmica de la partcula

Inicialmente, la argolla est en A y su rapidez es nula.


Y

O x=a

a) Determinar el trabajo que hace la fuerza F cuando la argolla se mueve desde A hasta O. b) Calcule la rapidez de la argolla cuando pasa por O.

Ejercicio 7.40 Una partcula de masa m, se lanza con rapidez inicial v0 sobre un plano horizontal liso. El aire ejerce sobre la partcula una fuerza resistente proporcional a la velocidad con constante de proporcionalidad k. Calcule: a) La distancia total que recorre la partcula. b) La energa cintica de la partcula en la mitad del recorrido. c) El trabajo total que realiza la fuerza resistente.

Ejercicio 7.41 Sobre una partcula de masa m = 2 kg, acta una fuerza F desconocida. La partcula se mueve sobre un plano horizontal spero, de acuerdo a la ecuacin itinerario x = 3 + t2 donde x est en metros y t en segundos. El coeciente de roce cintico entre el plano y la partcula es k = 0,3. Calcule: a) La energa cintica de la partcula en el instante t = 3 s. b) El trabajo realizado por la fuerza F en el intervalo 0 3 s. Ejercicio 7.42 Un bloque de masa m = 4 kg, inicialmente en reposo, asciende a lo largo de un plano inclinado spero de largo 1 m e inclinacin respecto de la horizontal = 53o , debido a la accin de una fuerza horizontal constante de magnitud 60 N. Si al trmino del recorrido el bloque tiene una rapidez de 1,2 m s1 , calcule: a) El trabajo realizado por la fuerza de roce. b) El trabajo neto resultante. c) El coeciente de roce cintico entre el bloque y el plano.

7.10 Ejercicios

257

7.10.5.

Problemas que requieren ms matemticas

Problemas de este tipo no se colocarn en pruebas. Sin embargo el hacerlos, contribuye fuertemente a su formacin. Ejercicio 7.43 Una partcula de masa m movindose en una lnea recta est sometida a una resistencia que produce una fuerza de retardo kv 3 , donde v es la velocidad y k es una constante. Muestre que la velocidad v y el tiempo t estn dados en trminos de la distancia s mediante las ecuaciones u v = , 1 + kmsu s 1 t = + kms2 . u 2 donde u es la velocidad inicial. Ejercicio 7.44 Una partcula se mueve en una lnea recta bajo la accin de una fuerza de roce de la forma kv n+1 donde v es la velocidad a tiempo t. Muestre que, si u es la velocidad en t = 0 m 1 1 kt = , n vn un y obtenga una frmula correspondiente para el espacio en trminos de v. Ejercicio 7.45 Una bala disparada con una velocidad horizontal de 800 m s1 viaja con una velocidad de 500 m s1 al nal de un segundo. Suponiendo vlido el modelo del problema anterior con m = 1/2, calcule k y el espacio recorrido en el primer segundo, despreciando el efecto de la gravedad. Ejercicio 7.46 Se dispara verticalmente hacia arriba una piedra en un medio que ofrece una resistencia por unidad de masa proporcional a la velocidad (kv) cuando la rapidez es v. Si v0 es la rapidez del disparo, pruebe que la piedra vuelve al punto inicial despus de un tiempo t1 , donde (g + kv0 ) 1 + ekt1 = gkt1 .

Ejercicio 7.47 Una partcula se lanza hacia arriba con velocidad inicial u y se mueve en un medio que ofrece una resistencia por unidad de masa kv 2 . Pruebe que la partcula vuelve al punto de partida despus de un tiempo 1 ( + ln (sec + tan )) , kg

258 donde tan = u s

Dinmica de la partcula

k . g

Ejercicio 7.48 Una partcula de masa m se lanza verticalmente hacia arriba ( en el eje Y) con velocidad inicial V sometida a su peso y a una fuerza de roce viscosa de la forma 2 y . Determine las expresiones para la posicin y velocidad de la partcula en funcin del tiempo. Ejercicio 7.49 Una partcula de masa m se suelta desde una altura h sometida a su peso y a una fuerza de roce viscosa de la forma y. Determine las expresiones para la posicin y velocidad de la partcula en funcin del tiempo. Ejercicio 7.50 Una partcula de masa m se lanza verticalmente hacia arriba ( el eje Y) con velocidad inicial V sometida a su peso y a una fuerza de roce viscosa proporcional al cuadrado de la rapidez, de la forma 2 y 2 . De termine las expresiones para la posicin y velocidad de la partcula en funcin del tiempo. Considere que debe elegirse el signo adecuadamente para la subida y la bajada de la partcula. Ejercicio 7.51 Sea F = (y 2 z 3 6xz 2 ) + 2xyz 3 j + (3xy 2 z 2 6x2 z)k. Encuentre la funcin potencial escalar asociada a F. Ejercicio 7.52 Se deja caer una bolita de masa m desde una altura h. Sobre la bolita, adems del peso, acta una fuerza resistiva proporcional a la velocidad de la forma F = ky , calcule la rapidez de la bolita cuando ha j transcurrido un tiempo t = m/k. Ejercicio 7.53 Un cuerpo de masa 4 kg, es lanzado verticalmente hacia arriba con una rapidez inicial de 60 m s1 . La fuerza resistente del aire es: 3 F = 100 v (unidades en el Sistema Internacional). Calcule el tiempo que demora el cuerpo en alcanzar la altura mxima y el valor de la altura mxima.

Captulo

Sistema de Partculas

8.1.

Ecuaciones de movimiento

Esta parte de la Mecnica trata del movimiento de varios cuerpos cuyas dimensiones permitan considerarlos como partculas. An con esta simplicacin la existencia de las fuerzas de interaccin hacen de este un tema complejo. Se muestran las principales deniciones y relaciones cinemticas, as como las ecuaciones clsicas de movimiento para un sistema de partculas puntuales. Se supondr que las fuerzas de interaccin cumplen el principio de accin y reaccin, la llamada tercera ley de Newton. Esto es, si una partcula hace una fuerza sobre otra, la segunda hace una fuerza igual y contraria sobre la primera. Esta es una concepcin clsica donde se supone que por alguna razn una partcula puede efectuar una fuerza sobre otra que est a cierta distancia. Tambin se supone aqu que esta fuerza se maniesta instantneamente, esto es s las posiciones de las partculas cambian, la fuerza de interaccin cambia instantneamente. Ambas fuerzas, que son llamadas de accin y reaccin, estn sobre la lnea que une las partculas. Las deniciones de cantidades Fsicas cinemticas, que involucran las masas, las posiciones, las velocidades, tales como la energa cintica, momentum lineal, momentum angular, son naturalmente relativas al sistema de referencia que se escoja porque las velocidades y posiciones lo son. Por lo tanto, las relaciones que existan entre esas cantidades fsicas para dos sistemas que se trasladan uno respecto al otro con velocidad constante, se desprendern de las transformaciones de Galileo para dos sistemas, que se trasladan, sin rotar, uno respecto

260

Sistema de Partculas

del otro, con velocidad constante v. Suponiendo que los orgenes coinciden cuando t = 0, se tiene que rO0 = vt y por lo tanto de la gura (8.1) se tiene r = rO0 + r0 . (8.1)

z'

r r

O'
rO

y' y

O x

x'

Figura 8.1: Por otro lado, para sistemas de referencia arbitrarios, admitiendo aceleraciones y rotaciones de ellos respecto a uno supuesto jo, las relaciones entre velocidades y aceleraciones de partculas son ms complicadas. Las relaciones generales entre velocidades y aceleraciones para sistemas que rotan y se trasladan son (ver apndice) v = vO0 + r 0 + v a = aO0 + r 0 + 2 v
rel rel

,
rel

(8.2) , (8.3)

siendo el llamado vector velocidad angular del sistema que rota y = d/dt la llamada aceleracin angular. Debe notarse que la velocidad y la aceleracin relativas, son las derivadas de los vectores posicin y velocidad relativos manteniendo jas las direcciones de los ejes mviles, lo cual en algunos textos se indica por v
rel

+ ( r 0 ) + a

r 0 , t

rel

v rel . t

(8.4)

Deniciones y notacin

8.1 Ecuaciones de movimiento

261

Respecto a un sistema de referencia inercial, ver gura(8.2), haremos las siguientes deniciones

i N mi ri vi ai Fi fij P K L0

.. = = = .. .. = = =

F ext = ext = O M rG = =

Las sumatorias son todas desde i = 1 hasta i = N es decir para todas las partculas del sistema. La gura siguiente ilustra algunas partculas de un sistema que estn actuadas por fuerzas externas y fuerzas de interaccin. Las fuerzas externas son por ejemplo los pesos de las partculas y las fuerzas que aparecen por posibles contactos de las partculas con cuerpos exteriores al sistema considerado.

ndice entero ............. x + y + z k j dri /dt = x + y + z k j dvi /dt = x + y j + z k ............. ............. X mi vi i X 1 2 mi vi 2 X i mi ri vi Xi Fi Xi ri Fi Xi mi Xi mi ri /M


i

i = 1, 2, 3 N nmero de partculas del sistema. masa partcula i. vector posicin partcula i. velocidad partcula i en sistema cartesiano. aceleracin partcula i en sistema cartesiano. fuerza externa actuando sobre partcula i. fuerza que partcula j ejerce sobre la partcula i. Momentum lineal del sistema. Energa cintica del sistema. Momentum angular del sistema respecto a O. Fuerza externa resultante. Torque resultante externo respecto a O. masa total sistema. posicin del centro de masa.

8.1.1.

Ecuaciones de movimiento

Con respecto a un sistema inercial de referencia, cada una de las N partculas cumple con la llamada segunda ley de Newton mi ai = Fi + X
j6=i

fij ,

i = 1, 2, N.

(8.5)

262
z mi fij ri mj O x rj y

Sistema de Partculas

Fi sistema

Figura 8.2: Sistema de partculas Las fuerzas externas Fi pueden ser los pesos de las partculas, reacciones causadas por supercies en contacto con las partculas, fuerzas ejercidas externamente mediante cuerdas, etctera. Las fuerzas de interaccin pueden ser, atraccin gravitacional, fuerza elctrica si las partculas tienen cargas elctricas, fuerzas de contacto entre las partculas, etctera. El trmino de la sumatoria es sobre i, es para todos los valores del ndice i pero excluyendo a i = j. La notacin fij representa la fuerza que acta sobre i y que es producida por j. Ms adelante se aplicarn estas ecuaciones al sistema de dos cuerpos con interaccin gravitacional entre ellos, el caso soluble ms notable. El sistema de ecuaciones (8.5) tiene como gran dicultad matemtica al hecho de que las fuerzas de interaccin fij dependen de las posiciones de las dos partculas, esto es fij = fij (ri , rj ). Esa dicultad es tal que se ha demostrado que no hay solucin general analtica de tal sistema de ecuaciones si el nmero de partculas es mayor de dos. Sin embargo hay casos particulares donde si hay solucin. Soluciones numricas siempre sern posibles de encontrar. Si las fuerzas de interaccin fij satisfacen la llamada ley de accin y reaccin, es decir que son fuerzas iguales y contrarias y estn sobre la lnea que une las partculas, o sea en trminos matemticos fij + fji = 0, y fij (ri rj ) = 0,

8.1 Ecuaciones de movimiento

263

pueden demostrarse, a partir de las N ecuaciones de movimiento, las siguientes dos importantes ecuaciones o teoremas I Teorema 8.1 dP = F ext , dt o equivalentemente MaG = F ext , (8.7) Demostracion 13 Simplemente sume todas las ecuaciones de movimiento X XX X Fi + mi ai = fij ,
i i j6=i

(8.6)

pero de acuerdo a la tercera ley de Newton la sumatoria doble

j6=i

cero porque se estn sumando todas las fuerzas de interaccin y las de accin y reaccin suman cero, luego X X mi ai = Fi , d X mi vi = F ext , dt i
i i

PP

fij es

que prueba el teorema. El teorema (8.7) establece que el movimiento del centro de masa de un sistema depende exclusivamente de las fuerzas exteriores y no depende de las interacciones. Su validez est basada en la validez de la tercera ley de Newton. Por ejemplo en el sistema solar el movimiento de los diversos planetas, de los satlites, del sol, es un tema complicado. Sin embargo la fuerza externa que acta sobre el sistema solar completo es prcticamente nula, lo cual trae la simple consecuencia de que el centro de masa del sistema solar va hacia alguna parte con velocidad prcticamente constante. Si el centro de masa de un sistema est en reposo no es posible acelerarlo ejerciendo fuerzas interiores. Cmo entonces puede acelerar un cohete en el espacio vaco? Expulsando masa a gran velocidad hacia atrs. El centro de masa del sistema permanece donde mismo pero una parte de l, el cohete, acelera hacia adelante.

264

Sistema de Partculas

Si se dispara un proyectil, como sabemos el sigue una trayectoria parablica. Qu sucede si en algn punto de la trayectoria el proyectil explota y se divide en varios fragmentos? La fuerza externa no ha cambiado, sigue siendo el peso del proyectil original, por lo tanto el centro de masa de los fragmentos debe continuar movindose sobre la misma parbola. I Teorema 8.2 dLO = ext . O dt Demostracion 14 Para demostrarlo, basta considerar que XX
j6=i

(8.8)

ri fij =

XX
j6=i

rj fji ,

porque los nombres de los ndices de suma son irrelevante y se han intercambiado. Entonces XX
j6=i

ri fij =

1 XX 1 XX 1 XX ri fij + rj fji = (ri rj )fij = 0, 2 j6=i 2 j6=i 2 j6=i

donde para obtener la ltima igualdad se ha usado fij = fji . Luego si se multiplican las ecuaciones de movimiento ri y se suman todas se obtiene X
i

mi ri ai =

X
i

ri Fi +

XX
j6=i

ri fij ,

la ltima sumatoria doble es cero luego X


i

mi ri ai =

X d X mi ri vi = ri Fi , dt i i que prueba el teorema.

X
i

ri Fi ,

8.1 Ecuaciones de movimiento

265

8.1.2.

Sobre el momentum angular

La ecuacin (8.8) nos dice que el momentum angular de un sistema puede cambiar solamente si se efecta un torque externo sobre el sistema. El signicado del momentum angular o la cantidad de movimiento angular no es tan simple de explicar como lo es la cantidad de movimiento lineal. En situaciones simples podemos buscar una interpretacin. Por ejemplo si dos partculas iguales de masa m giran en torno a su centro de masa en reposo con rapidez v unidas por una cuerda liviana inextensible de longitud L entonces LG = mr1 v1 + mr2 v2 , pero en esta situacin v1 = v2 = v luego LG = m(r1 r2 ) v, que es perpendicular al plano del movimiento y tiene magnitud LG = mLv. Las ecuaciones (8.6) y (8.8) son, en general, insucientes para determinar las posiciones de las partculas, siendo la excepcin ms notable un sistema rgido de partculas, que tiene justamente 6 grados de libertad, o en otras palabras, que su posicin puede especicarse con solo 6 coordenadas o parmetros. Existen otros teoremas relativos al momentum angular y a la energa cintica que consideran dos sistemas de referencia, uno inercial con origen en O y otro no necesariamente inercial con origen en el centro de masa G y tal que sus ejes no roten, como se ilustra en la gura.Ahora se tiene que r = rG + r0 , v = vG + v0 , que permite relacionar expresiones dependientes de las velocidades y posiciones, cantidades cinemticas, en ambos sistemas. Esas relaciones son los siguientes teoremas. I Teorema 8.3 (Koenig)
0 0 mri vi involucra posiciones y velocidades respecto donde ahora LG = a un sistema con origen en G tal que sus ejes no roten.

LO = MrG vG + LG .

(8.9)

266
z z'

Sistema de Partculas

r r

G
rG

y' y

O x

x'

Figura 8.3: Demostracion 15 Tenemos que


0 ri = rG + ri , 0 vi = vG + vi ,

de donde sigue que LO = X mi ri vi = X


0 0 mi (rG + ri ) (vG + vi ),

desarrollando X X X X 0 0 0 0 mi rG vG + mi rG vi + mi ri vG + mi ri vi , LO = pero
0 = rG = 0, M lo cual causa que el segundo y tercer trmino de la expansin de L0 se anulen probando entonces que

0 mi ri

I Teorema 8.4

LO = MrG vG + LG .

(8.10)

dLG = ext . G dt

(8.11)

8.1 Ecuaciones de movimiento

267

Demostracion 16 Derivamos el teorema anterior respecto al tiempo obteniendo d d d LO = M (rG vG ) + LG , dt dt dt o d d d d LG = LO M (rG vG ) = LO M(rG aG ), dt dt dt dt usando teoremas anteriores d LG = ext rG F ext , O dt X X Fi = ri Fi rG
i i i i

X X 0 = (ri rG ) Fi = ri Fi = ext , G

que prueba el teorema. I Teorema 8.5 (Koenig) 1 2 K = MvG + KG , 2 siendo KG la energa cintica relativa al sistema con origen en G. Demostracion 17 La demostracin sigue de K = 1X 1X 1X 2 0 0 mi vi = mi vi vi = mi (vG + vi ) (vG + vi ) 2 2 2 1X 1X 1X 1X 0 0 0 0 = mi (vG ) (vG ) + mi (vG ) (vi ) + mi (vi ) (vG ) + mi (vi ) (vi ), 2 2 2 2 1X 1X 0 mi (vG )2 + mi (vi )2 , 2 2 1 2 = MvG + KG , 2 (8.12)

donde la segunda y tercera sumatoria son nulas, luego K =

que prueba el teorema.

268

Sistema de Partculas

8.1.3.

Torque en punto arbitrario

En general, si se considera otro sistema con origen en un punto A, cuyos ejes no roten, denimos el momentum angular respecto a ese sistema con origen en A mediante LA = X mi (ri rA ) d (ri rA ), dt (8.13)

entonces demostraremos el siguiente teorema. I Teorema 8.6 dLA = ext M AG aA , A dt Demostracion 18 Derivando (8.13) tenemos X dLA d2 = mi (ri rA ) 2 (ri rA ) dt dt X = mi (ri rA ) (ai aA ) X X = mi ri (ai aA ) mi rA (ai aA ) = (8.14)

que prueba el teorema

X dL0 Fiext + MrA aA MrG aA rA dt X = (ri rA ) Fiext + M(rA rG ) aA .

Sigue entonces que, la relacin entre la derivada del momentum angular y torque, es vlida para puntos (A) que cumplan una de las siguientes condiciones: aA paralela a AG. A = G, aA = 0, La tercera condicin es de utilidad en algunos problemas de la dinmica del cuerpo rgido, como se ilustra en ese captulo, cuando se tiene informacin sobre el movimiento de un punto determinado. Vea la publicacin de Luis Rodriguez V, Torque and the rate of change of angular momentum at an arbitrary point. Am.J.Phys. 71, 1201 (2003), donde se ilustra la aplicacin de (8.14) para ciertos sistemas. Tambin podemos demostrar otro teorema

8.1 Ecuaciones de movimiento I Teorema 8.7 En general se tiene LO = MrA vG + M AG vA + LA . Demostracion 19 En efecto X LO = mi (ri 0 + rA ) (vi 0 + vA ) X = mi ( ri 0 vi 0 + rA vi 0 + ri 0 vA + rA vA ), X = mi ( ri 0 vi 0 + rA vi 0 + ri 0 vA + rA vA ), X X mi ri 0 = M AG, mi vi 0 = M(vG vA ), X

269

siendo ahora

de modo que

LO = LA + MrA vG +

mi (rA vi 0 + ri 0 vA ) = LA + MrA vA + MrA (vG vA ) + M AG vA = LA + MrA vG + M AG vA .

(8.15)

8.1.4.

Sobre la fuerza gravitacional

A pesar de lo bien que ella aplica a la explicacin del sistema Solar, tema que se presenta ms adelante, su expresin deja de maniesto un defecto que varios haban notado. Si r2 o r1 , cambian, esa fuerza cambia instantneamente. O sea la informacin del cambio viaj de una partcula a la otra con velocidad innita. Albert Einstein con su formulacin de su teora de la relatividad especial establece que no hay cuerpos o seales que puedan viajar a ms velocidad que la luz, por lo que se propuso construir una nueva teora de la gravitacin que no tuviera ese problema. Despus de algn tiempo lo logra al construir una de las ms hermosas teoras de la Fsica, la teora de la relatividad general.

La fuerza gravitacional entre partculas en posiciones r1 y r2 siempre est presente y de acuerdo a Newton ella est dada por m1 m2 f12 = G (r2 r1 ). |r2 r1 |3

270

Sistema de Partculas

8.1.5.

Teorema Energa Trabajo

Fuerzas conservativas y no conservativas En el captulo de dinmica se present este tema de un punto de vista ms elemental. Como se explic algunas fuerzas que dependen de la posicin y que se llaman fuerzas conservativas, F (r) tienen componentes que pueden escribirse en la forma Fx = Fy Fz o bien F (r) = V (r), con (8.17) V , x V = , y V = , z (8.16)

= +j +k , x y z el llamado operador "Nabla". Si eso se cumple, la fuerza se llama conservativa y la funcin escalar V (r) se denomina la energa potencial asociada a esa fuerza. De las matemticas se sabe es necesario que la fuerza satisfaga F (r) = 0, o, en otras palabras, que su circulacin para contornos cerrados arbitrarios sea nula I F (r) dr = 0.

Las fuerzas que no satisfagan el anterior requisito se denominan fuerzas no conservativas.

8.1.6.

Trabajo realizado por una fuerza

El trabajo innitsimo realizado por una fuerza F cuando ella tiene un desplazamiento innitsimo dr, se dene mediante dW = F dr. (8.18)

8.1 Ecuaciones de movimiento

271

Debe destacarse que ese trabajo es una cantidad innitesimal porque el desplazamiento lo es. Excepcionalmente cuando la fuerza es conservativa, ese trabajo es una diferencial exacta. Tambin es un caso especial cuando la fuerza es constante y se desplaza una distancia d sobre su lnea de accin, el trabajo es W = F d. En general ser necesario integrar la expresin (??) lo cual requiere conocer como vara la fuerza a lo largo del camino de integracin entre un punto inicial (i) y un punto nal (f ). Note como se indica en la gura (8.4) que dr es tangente al camino C y la fuerza F no lo es necesariamente Z
f

Wif =

F dr,

C
dr r

O x

Figura 8.4:

272

Sistema de Partculas

8.1.7.

Trabajo realizado por una fuerza conservativa (C)

La ltima armacin puede establecerse de la siguiente forma. Si F (r) = V (r) entonces ese trabajo que llamaremos dW C se reduce como se indica dW C = F dr = V (r) dr, V V V = dx dy dz, x y z = dV, y para un desplazamiento nito se tiene Z f C Wif = dV = (Vf Vi ) = V,
i

(8.19)

que es evidentemente independiente del camino por ser la resta de una funcin evaluada en el punto nal y en el punto inicial. De las ecuaciones de movimiento es posible escribir una primera integral, donde, sin perder generalidad, se separarn las fuerzas externas en sus posibles partes conservativa y no conservativa. Adems se supone que las fuerzas de interaccin son conservativas, es decir son derivables de un potencial de interaccin dependiente de la distancia entre las dos partculas y posiblemente de parmetros propios de ellas dos (masas, cargas, etc.). En el caso de un sistema rgido de partculas, la ltima suposicin no es necesaria, por cuanto el trabajo que realizan las fuerzas de interaccin es nulo, al mantenerse constantes las distancias entre partculas. Este teorema es: I Teorema 8.8
NC (K + V + V int ) = W12 ,

(8.20)

o
NC E = W12

Aqu el trabajo no conservativo (NC) externo (ext) es la integral de lnea


NC W12

Z2
1

F ext,NC dr,

(8.21)

8.1 Ecuaciones de movimiento

273

V es la energa potencial asociada a la posible parte conservativa de la fuerza externa y V int la energa potencial de interaccin. La energa mecnica E se ha denido mediante E = K + V + V int . Si el lado derecho, que representa el trabajo realizado por la posible parte no conservativa de la fuerza exterior es cero, entonces se conserva la energa mecnica total del sistema. En el caso importante de un sistema rgido de partculas, al no variar las distancias entre las partculas, puede tomarse V int = 0. Demostracion 20 De las ecuaciones de movimiento (8.5) multiplique dri y sume todas las ecuaciones X XX X Fi dri + mi ai dri = fij dri ,
i i j6=i

pero el lado izquierdo puede modicarse a X


i

mi ai dri =

X dvi dri dri = mi dvi dt dt i i X 1X 2 mi dvi vi = d mi vi = dK. = 2 i i mi X


i C

Adems X
i

Fi dri =

Fi dri +

= dV + dW N C .

X
i

Fi

NC

dri

Supondremos adems que las fuerzas de interaccin son conservativas de modo que XX fij dri = dV int ,
j6=i

luego se tiene dK = dV + dW NC dV int , e integrando


NC (K + V + V int ) = W12 .

274

Sistema de Partculas

La suma de las energa cintica y potenciales se denomina energa mecnica del sistema E E = K + V + V int , luego el teorema energa trabajo es
NC E = W12

8.2.

Sistema de dos partculas

El sistema de dos partculas interactuando a travs de una fuerza conservativa es un caso soluble de sistemas de partculas. Tomando en cuenta la validez del principio de accin y reaccin, las dos ecuaciones para ese caso son m1 a1 = f (r1 r2 ) (8.22) (8.23)

m2 a2 = f (r1 r2 ). Este sistema de ecuaciones diferenciales d2 r1 m1 2 = f (r1 r2 ) dt d2 r2 m2 2 = f (r1 r2 ). dt

(8.24) (8.25)

no es posible integrarlo directamente pues si la primera intentamos integrarla, all est r2 que no es conocida y similar problema existe si intentamos integrar la segunda. Para desacoplar estas ecuaciones conviene utilizar nuevas variables la posicin del centro de masa rG = y la posicin relativa r = r1 r2 resultando MaG = 0, a = f (r), (8.27) m1 r1 + m2 r2 , m1 + m2 (8.26)

8.2 Sistema de dos partculas siendo la masa reducida del sistema de dos partculas, es decir = m1 m2 . m1 + m2

275

(8.28)

Entonces, el problema se ha reducido a resolver el problema de una partcula de masa reducida en presencia de una fuerza central, con centro de fuerza en una de las partculas. Este resultado es sorprendentemente simple considerando que el origen (la posicin de una de las partculas) est acelerado. Si se determinan rG y r, las ecuaciones (8.26) y (8.27) pueden invertirse obteniendo m2 r1 = rG + r, M m1 r2 = rG r. (8.29) M

8.2.1.

La energa cintica
1 1 2 2 K = m1 v1 + m2 v2 , 2 2

La energa cintica del sistema

puede escribirse en trminos de la velocidad del centro de masa y de la velocidad relativa entre ellas. Derivando las dos ecuaciones anteriores v1 = vG + v2 = vG y resulta K = m2 2 1 m1 2 1 m1 (vG + v) + m2 (vG v) 2 M 2 M 1 1 2 = MvG + v 2 , 2 2 m2 v, M m1 v, M

(8.30)

donde M = m1 + m2 . Como vG permanece constante consideremos slo la parte variable 1 (8.31) K = v 2 . 2

276

Sistema de Partculas

8.3.

Campo central de Fuerza

Consideraremos una partcula de masa sobre la cual acta una fuerza central conservativa cuya direccin es paralela al vector posicin r. Ms adelante, consideraremos ms en detalle la presencia de los dos cuerpos y la transformacin entre coordenadas relativas y coordenadas del laboratorio Por ahora, el vector posicin r representar el vector posicin relativo entre las dos partculas. Si escribimos la fuerza central como f (r) = la ecuacin de movimiento sera a = y se deducen de aqu I Teorema 8.9 Se conserva el momentum angular lO = r v. Demostracion 21 Basta darse cuenta que O = r f = 0, y entonces por un teorema ya demostrado lO = constante. I Teorema 8.10 La trayectoria est sobre un plano jo, perpendicular al vector constante lO . Demostracion 22 Si r v = lO = constante, entonces evidentemente lO r = 0, que corresponde a la ecuacin de un plano que pasa por el origen y es perpendicular a lO . dV (r) r, dr (8.33) dV (r) r, dr (8.32)

8.3 Campo central de Fuerza

277

Por lo tanto, es suciente utilizar coordenadas polares (r, ) en el plano del movimiento. En esas coordenadas, las ecuaciones de movimiento sern 2 dr 2 = dV (r) (8.34) r dt2 dr y lO = r2 = constante. (8.35) Eliminando es posible escribir una ecuacin radial para r(t) y su primera integral que corresponde a la conservacin de la energa E. Es decir 2 2 dV (r) dr lO 2 3 = 2 dt r dr y 1 2 l2 r + O 2 + V (r) = E = constante. 2 2r Si llamamos potencial efectivo para la coordenada radial a U ef =
2 lO + V (r), 2r2

(8.36)

(8.37)

resulta que este es diferente de cero incluso para una partcula libre. El efecto del primer trmino es siempre repulsivo lo cual se puede entender, para el caso de una partcula libre que se mueve en lnea recta, simplemente porque la distancia r al origen pasa siempre por un mnimo. Para potenciales V (r) atractivos pueden haber mximos y mnimos de la distancia r, los llamados puntos de retorno.

8.3.1.

Ecuacin diferencial para la rbita

La dependencia de las variables polares en el tiempo es compleja. Es ms simple encontrar la dependencia de la distancia con el ngulo, es decir encontrar la rbita. En efecto, haciendo uso de la conservacin del momentum angular, es posible eliminar el tiempo de la ecuacin radial (8.34) mediante
2 d d d lO d = = 2 , dt dt d r d

278

Sistema de Partculas

resultando para s = 1/r la siguiente ecuacin diferencial (ecuacin de Binet): dV (1/s) d2 s . 2 +s = 2 lO ds d (8.38)

Para un campo de fuerza inverso al cuadrado de la distancia, la integracin de la ltima ecuacin es simple. Es decir si V (r) = K , r

siendo la constante de proporcionalidad (no confundir con energa cintica) K > 0 para el caso atractivo y K < 0 para el caso repulsivo. Entonces la ecuacin se reduce a d2 s 2 + s = 2 K, lO d cuya solucin general, en trminos de dos constantes e y es s= o bien r= K (1 e cos( )), 2 lO
2 1 lO , K 1 e cos( )

(8.39)

con e la excentricidad de la rbita y la orientacin del semi-eje mayor de la cnica resultante, que son constantes por determinar en trminos de condiciones fsicas conocidas inicialmente o en un punto de la trayectoria. Si se considera la denicin de una cnica en trminos de un foco y su distancia a la directriz p, como el lugar geomtrico de los puntos del plano tales que la razn de las distancias al foco y a la directriz es una constante e, la llamada excentricidad de la cnica, se obtiene una ecuacin de la misma forma. En efecto, con respecto a la gura (8.5), puede obtenerse r pe = e = r = . p + r cos 1 e cos En el caso atractivo, K > 0, la trayectoria es una elipse si 0 e < 1, una parbola si e = 1 y una hiprbola si e > 1. Valores de e negativos no son necesarios de considerar, pues ello correspondera simplemente a rotar la rbita en 180 grados, lo cual es preferible hacer con un valor adecuado de , ver gura.(8.6).

8.3 Campo central de Fuerza

279

directriz

p+r cos()

P r eje polar

O p foco

Figura 8.5: seccin cnica

eje polar

eje polar

eje polar

elipse

parbola

hiperbola

Figura 8.6: tres tipos de cnicas

280

Sistema de Partculas

En el caso repulsivo, K < 0, la solucin debera escribirse r=


2 1 lO , |K| e cos( ) 1

(8.40)

es decir, en este caso, las trayectorias son hiprbolas.

8.3.2.

Excentricidad

Demostraremos que la excentricidad e en trminos de la energa E est a dada por 2 2ElO 2 e =1+ . (8.41) mk 2 Nota 8.1 Si si se trata de un satlite articial de masa m en rbita respecto a un cuerpo mucho ms masivo de masa M la masa reducida 1 1 1 1 = + ' ' m, m M m resulta ser prcticamente la masa m del satlite. Para esta situacin , la ecuacin de la rbita es r= con l0 = r2 , k 1 2 (r2 + r2 ) , E = 2 r 2 l0 k 1 (r2 + 2 2 ) = 2 r r Si evaluamos la energa en el punto ms cercano r1 con = , all por tratarse de una distancia mnima, r = 0 resulta
2 l0 1 r1 = , k 1 + e 2 1 l0 , k 1 e cos

8.3 Campo central de Fuerza y E = l2 k 1 ( 20 2 ) 2 r1 r1 2 1 l0 k k 1 1 e2 ( )( 2 (1 + e))2 k( 2 (1 + e)) = k2 2 , = 2 l0 l0 2 l0

281

de donde sigue el resultado e2 = 1 +


2 2El0 . k 2

(8.42)

A pesar que la energa E es negativa para rbitas cerradas, el lado derecho de la frmula anterior no es negativo. De anlisis anterior 1 1 l2 l2 k k E = (r2 + 20 2 ) ( 20 2 ) . 2 r r 2 r r Pero la ltima expresin tiene un mnimo cuando ( y el mnimo resulta l2 k k 2 1 ( ( 20 2 ) )m = 2 , n 2 r r 2l0 entonces E k 2 . 2 2l0 (8.43)
2 k l2 l0 ) + 2 = 0 = r = 0 , r3 r k

O sea la energa puede ser negativa, pero tiene una cota inferior, a menos que el momentum angular sea cero. Esto prueba el resultado.

8.3.3.

Semi ejes de la elipse

Para el caso de rbita elptica, demostraremos que los semi-ejes mayor y menor de la elipse estn dados respectivamente por a=
2 lO 1 , k 1 e2

b=

2 1 lO . k 1 e2

(8.44)

282 La ecuacin de la rbita es r= de manera que


2 l0 1 , k 1 e cos

Sistema de Partculas

2a = r(0) + r() = 2 l0 1 1 a = ( + ) 2k 1 e 1 + e 2 l0 1 . = k 1 e2 Por otro lado b = (r sin )mx , a o sea debemos maximizar y=
2 sin l0 , k 1 e cos

derivando e igualando a cero, el mximo ocurre cuando cos = e, y de all sigue 2 2 sin 1 l0 l2 l0 1 e2 b= = 0 . = k 1 e cos k 1 e2 k 1 e2

8.3.4.

Ley de Kepler de los perodos

Demostraremos la ley de Kepler de los periodos, es decir que el periodo T en el caso de movimiento elptico est dado por r 3 T = 2 a2 . (8.45) k Considere que l0 = |r v| = r2 = constante.

8.4 Choques El rea barrida en un intervalo de tiempo dt es dA = de manera que T = T2 = pero ya sabemos que b2 = entonces T2 =
4 1 l0 l2 = 0 a, 2 k2 1 e2 k

283

l0 1 |r v| dt = dt, 2 2

A
l0 2m 2

2 ab, l0

4 2 2 2 ab, 2 l0

2 42 2 2 l0 a = 42 a3 , a 2 l0 k k

(8.46)

que prueba el resultado. Adems si los cuerpos tienen masas m y M, k = GMm, luego T 2 = 4 2 mM 4 2 a3 = a3 , GMm(M + m) G(M + m) (8.47)

la forma ms conocida de la tercera ley de Kepler.

8.4.

Choques

Por choques entenderemos la interaccin impulsiva o impulso, que ocurre cuando dos cuerpos slidos se colocan en contacto animados de alguna velocidad, y como consecuencia de esa interaccin, las velocidades experimentan cambios nitos en un intervalo de tiempo muy corto que, en una aproximacin ideal, consideraremos innitesimal. Si F indica la fuerza de interaccin que acta sobre uno de los cuerpos, el impulso J se dene por J= Z
t2

F dt =

t1

t2

madt,

(8.48)

t1

284

Sistema de Partculas

para el intervalo de tiempo que dura la interaccin. Podemos integrar la expresin anterior y escribir J = m(v(t2 ) v(t1 )), (8.49)

es decir el impulso que acta sobre un cuerpo es igual al cambio de la cantidad de movimiento del cuerpo. En los choques idealizados, que duran un instante innitesimal de tiempo, se conserva la cantidad de movimiento lineal del sistema entre el instante inmediatamente anterior al choque y el inmediatamente posterior al choque. Esto es una consecuencia de despreciar otras fuerzas exteriores que se mantienen pequeas respecto a la fuerza de interaccin impulsiva que alcanza una magnitud muy grande en ese pequesimo lapso de tiempo. Entonces una simple aplicacin de la ley de accin y reaccin para el intervalo de tiempo que dura el choque nos da dv1 = F, dt dv2 = F , m2 dt m1 donde F es la fuerza de interaccin y en consecuencia d (m1 v1 + m2 v2 ) = 0. dt de aqu se deduce que en un choque se conserva la cantidad de movimiento lineal P . Si las velocidades de las partculas (1) y (2) se distinguen colocando una (0) a sus valores inmediatamente despus del choque entonces se tiene P = m1 v 01 + m2 v 02 = m1 v1 + m2 v2 . (8.50)

Adems si los cuerpos tienen supercies suaves y continuas, se conserva la velocidad tangencial a la supercie de contacto pues, para la direccin tangencial, la fuerza de interaccin es nula. Entonces, si distinguimos mediante un subndice T a las componentes tangenciales, se tiene que dv1T dt dv2T m2 dt m1 = FT = 0, = FT = 0,

8.4 Choques de donde


0 v1T = v1T , 0 v2T = v2T .

285

(8.51)

Nota 8.2 Dos cuerpos materiales no pueden en realidad ponerse en contacto. La realidad es que cuando dos cuerpos relativamente rgidos parecen chocar o ponerse en contacto, lo que se maniesta es la enorme fuerza de repulsin elctrica de los electrones superciales de un cuerpo con los del otro. A pesar de esto, idealizaremos la situacin a la aparicin de una fuerza de contacto cuando dos cuerpos chocan.

8.4.1.

Coeciente de restitucin

Cuando dos cuerpos chocan, aun cuando la duracin sea muy corta, existen dos etapas. Primero existe una etapa en que los cuerpos se comprimen, etapa que llamaremos de compresin y en segundo lugar, existe una etapa donde los cuerpos se dilatan en cierta medida, etapa que llamaremos de restitucin. De la misma forma separaremos la fuerza impulsiva o impulso que se desarrolla, en dos parte: el impulso de compresin JC y el impulso de restitucin JR . Es un hecho experimental que el impulso de restitucin es de magnitud menor o igual al de compresin, cuestin que dene el coeciente de restitucin e mediante JR = eJC , con 0 e 1. Adems, la direccin del impulso J ocurre en la direccin normal, de modo que podemos analizar lo que ocurre con las componentes normales de las velocidades de los cuerpos. Notemos que cuando termina la etapa de compresin, las componentes normales de las velocidades de los dos cuerpos son iguales. De la tercera ley de Newton se tiene que los impulsos J1 y J2 que actan sobre las partculas cumplen J1 = J2 . Aplicando la ecuacin 8.49 a cada partcula y a cada etapa tenemos para las componentes normales que JC1 JC2 JR1 JR1 = = = = m1 (vN v1N ), m2 (vN v2N ), 0 m1 (v1N vN ), 0 m2 (v2N vN ),

286

Sistema de Partculas

donde vN indica la componente normal de velocidad comn a ambos cuerpos al n de la etapa de compresin y al inicio de la etapa de restitucin. De acuerdo a la denicin del coeciente e y a la tercera ley, las ecuaciones anteriores se pueden escribir como JC1 /m1 JC1 /m2 eJC1 /m1 eJC1 /m2 = = = = vN v1N , vN v2N , 0 v1N vN , 0 v2N vN .

Restando las dos primeras y las dos ltimas se obtiene 1 1 + ) = v2N v1N , m1 m2 1 1 0 0 eJC1 ( + ) = v1N v2N , m1 m2 JC1 ( de donde resulta
0 0 v1N v2N = e(v2N v1N ),

(8.52)

que indica la forma en que varan las componentes relativas normales de las partculas como resultado de un choque. Se pueden distinguir tres casos segn sea el valor del coeciente de restitucin: a) Choque plstico e = 0. b) Choque inelstico 0 < e < 1. c) Choque elstico e = 1.

8.4.2.

Choques unidimensionales

En un choque frontal, las velocidades permanecen sobre una misma lnea antes e inmediatamente despus del choque no siendo entonces necesario considerar ms que la direccin normal, es decir se trata de una situacin unidimensional donde en particular aplicarn
0 0 P = m1 v1 + m2 v2 = m1 v1 + m2 v2 , 0 0 v1 v2 = e(v2 v1 ).

(8.53) (8.54)

8.4 Choques de donde se pueden despejar las velocidades resultantes en la forma


0 v1 = 0 v2

287

m1 v1 + m2 v2 em2 (v2 v1 ) + , m1 + m2 m1 + m2 m1 v1 + m2 v2 em1 (v1 v2 ) = + . m1 + m2 m1 + m2 (m1 m2 )v1 + 2m2 v2 , m1 + m2 (m2 m1 )v2 + 2m1 v1 = . m1 + m2

(8.55)

Si el choque es elstico, e = 1, las ecuaciones anteriores se reducen a


0 v1 = 0 v2

(8.56)

y si las masas son iguales m1 = m2


0 0 v1 = v2 , v2 = v1 .

8.4.3.

Choques bidimensionales de esferas

Considere una esfera (2) inicialmente en reposo y otra (1) que se acerca con una cierta velocidad de magnitud v1 de manera que ellas salen en ngulos y como se indica en la gura. La direccin normal, que es la direccin del impulso, queda determinada por la direccin de la velocidad adquirida por la esfera que parti del reposo.
T V2= 0 m1 V1 m2 N m2 V '2 m1 V '1

Esto es, la esfera (2) por estar en reposo antes del choque, fue golpeada en la direccin en que ella sale. Esa es entonces la direccin normal N. La direccin o tangente T est a 90 de la direccin normal. Entonces podemos escribir la ecuacin de conservacin del momentum P , en componentes normales y tangenciales

288 Normal

Sistema de Partculas

0 0 m1 v1 cos = m1 v1 cos( + ) + m2 v2 ,

(8.57) (8.58)

Tangencial
0 m1 v1 sin = m1 v1 sin( + ),

La denicin del coeciente de restitucin da


0 0 ev1 cos = v2 v1 cos( + ). 0 Entre la primera y tercera eliminemos v2 0 (m1 em2 )v1 cos = (m1 + m2 )v1 cos( + ),

(8.59)

y si dividimos por la tercera se obtiene (m1 em2 ) cot = (m1 + m2 ) cot( + ), (8.60)

que establece una relacin entre los ngulos. En el caso particular donde las masas son iguales y el choque es elstico, resulta cot( + ) = 0, es decir la suma de los ngulos es /2, tpicamente lo que sucede en el Billar.

8.4.4.

Discusin

Las tres ecuaciones 8.57, 8.58, 8.59 pueden ser consideradas tres ecuacio0 0 nes lineales y homogneas para las rapideces v1 , v1 y v2 . La relacin entre los ngulos es en realidad la condicin de determinante nulo, para que existan soluciones no triviales para las rapideces.
0 0 m1 v1 cos m1 v1 cos( + ) m2 v2 = 0, 0 m1 v1 sin m1 v1 sin( + ) = 0, 0 0 ev1 cos + v1 cos( + ) v2 = 0,

donde al igualar a cero el determinante de la matriz de los coecientes m1 cos m1 cos( + ) m2 sin sin( + ) 0 e cos cos( + ) 1

8.4 Choques conduce a (m1 em2 ) cos sin ( + ) = sin cos ( + ) (m1 + m2 ).

289

0 0 Con la condicin de determinante satisfecha, podemos calcular v1 y v2 en trminos de v1 0 v1 sin = = 0, v1 sin( + ) 0 m1 v2 = (cos sin cot( + )) v1 m2 m1 (m1 em2 ) = (1 ) cos m2 m1 + m2 m1 = (1 + e) cos = 0 m1 + m2

. 2 Esto lo saben todos los que juegan pool. Es imposible que la esfera en reposo salga a 90o de la direccin de la esfera incidente. De la relacin entre ngulos (8.60) se deduce que cot( + ) tiene el mismo signo que m1 em2 . Hay en consecuencia tres casos < Si m1 em2 = 0 se tiene que + = /2. Si m1 em2 > 0 se tiene que + < /2. Si m1 em2 < 0 se tiene que + > /2. Si 0, choque casi rasante, entonces cot 0 y eso signica que 0 y v2 0. 2 Si ambas velocidades antes del choque son dadas, y si se trata de choque de esferas, las direcciones normales y tangenciales pueden ser determinadas haciendo consideraciones geomtricas. Por ejemplo, vea la gura (8.7) Si la esfera de radio R2 se acerca a otra de radio R1 que est en reposo siendo p la distancia entre las lneas que contienen los centros en la direccin de la velocidad de la esfera incidente, entonces el ngulo que da la direccin de la normal, queda determinado geomtricamente por p sin = . R1 + R2

O sea

290

Sistema de Partculas

R2

R1

Figura 8.7: Choque esferas Esto es el ngulo queda determinado por p y los radios y el ngulo ser determinado de acuerdo a (m1 em2 ) cot = (m1 + m2 ) cot( + ). (8.61)

8.4.5.

Consideraciones sobre la energa

Como veremos cuando ocurren choques en general se pierde energa. Fue demostrado al estudiar el problema de dos cuerpos que la energa cintica del sistema es 1 1 2 K = MvG + v 2 . 2 2 Donde es la masa reducida del sistema = m1 m2 . m1 + m2 (8.62)

El choque no afecta la velocidad del centro de masa, luego la variacin de la energa cintica que ocurre en un choque es 1 1 K 0 K = v 02 v 2 . 2 2 Aqu, v es la rapidez relativa entre las partculas v 2 = (v2T v1T )2 + (v2N v1N )2 , 0 0 0 0 v02 = (v2T v1T )2 + (v2N v1N )2

8.5 Sistemas de masa variable pero las componentes tangenciales no son afectadas, luego
0 0 v 02 v 2 = (v2N v1N )2 (v2N v1N )2 = (e2 1)(v2N v1N )2 = (1 e2 )(v2N v1N )2 ,

291

es decir en general, hay una prdida de energa cintica dada por 1 m1 m2 (1 e2 )(v2N v1N )2 . (8.63) K0 K = 2 m1 + m2 Hay conservacin de Energa solamente en el caso de choque elstico e = 1. El caso v2N v1N = 0 se descarta porque eso signica que no hay choque.

8.5.

Sistemas de masa variable

Con algunas consideraciones pueden tratarse sistemas que ganan o pierden masa en forma continua. Para ello considere un anlisis diferencial de lo que ocurre cuando un sistema de masa inicial m(t) con una velocidad v(t) y sobre el que acta una fuerza externa F (t), incorpora una cantidad innitesimal de masa dm la cual tiene, justo antes de incorporarse, una velocidad u(t). Transcurrido un tiempo dt, la masa del sistema es m(t) + dm. La cuestin es: cunto ha variado la velocidad del sistema en este proceso?
t t+dt

u dm m(t)

v(t) m(t)+dm

v(t+dt)

F(t)

Para este efecto considere que el sistema total es de masa constante, por lo tanto podemos usar el hecho que el cambio de la cantidad de movimiento total es producido por la fuerza F (t) solamente, es decir F (t)dt = (m(t) + dm)(v(t) + dv(t)) (u(t)dm + m(t)v(t)), de aqu, despreciando innitsimos de segundo orden, se establece el resultado F (t) = m(t) dm(t) dv(t) (u(t) v(t)) . dt dt (8.64)

292

Sistema de Partculas

Aun cuando el anlisis ha sido hecho para sistemas que ganan masa, el mismo resultado se obtiene para sistemas que pierden masa, pero en este ltimo caso u(t) representar la velocidad de los elementos de masa justo despus de abandonar el sistema. Note que (u(t) v(t)) representa la velocidad relativa de los elementos de masa dm con respecto al sistema de masa m(t). La ecuacin 8.64 tambin puede escribirse F (t) = m(t) dm(t) dv(t) + (v(t) u(t)) , dt dt (8.65)

siendo en este caso (v(t) u(t)) la velocidad relativa del sistema de masa m(t) con respecto a los elementos de masa dm. Ejemplo 8.5.1 Una cadena exible de longitud total L y de masa total M se suspende de modo que su extremo inferior est justo al nivel del suelo y se suelta. Determine la reaccin que ejerce el suelo sobre el montn que se acumula mientras la cadena cae. (Se supone que los eslabones son innitesimales y que no rebotan en el suelo). Solucin. Sea el sistema de masa variable el montn acumulado, de modo que, en la direccin vertical v(t) = 0, u(t) = gt, F (t) = R(t) mg, dm , dt m= M1 2 gt . L2

Por lo tanto, la ecuacin (8.64) nos da R(t) mg = u y nalmente R(t) = 3M 2 2 g t. 2L N

Ejemplo 8.5.2 Una cadena exible de longitud total L y de masa total M viene deslizando sobre una supercie horizontal lisa con rapidez vo , en la direccin positiva del eje OX. Al llegar al origen se encuentra con un bloque de masa M inicialmente en reposo. Determine la posicin del bloque en funcin del tiempo mientras la cadena se acumula contra l. (Se supone que los eslabones son innitesimales y que no rebotan en el bloque).

8.5 Sistemas de masa variable

293

Solucin. Sea x la coordenada del bloque. La masa total del sistema, bloque ms trozo acumulado ser m(t) = M + M (v0 t x), L

adems u(t) = v0 , v(t) = x, F (t) = 0, de modo que la ecuacin (8.64) conduce a la siguiente ecuacin diferencial M M 0 = M + (v0 t x) x (v0 x)2 , L L o bien, en trminos de una variable auxiliar z = L + v0 t x 0 = zz + z2, con condiciones iniciales z(0) = L, z(0) = v0 . Integrando dos veces se obtiene z= y nalmente x = L + v0 t p L2 + 2Lv0 t, N Ejemplo 8.5.3 Una cadena exible de masa distribuida uniformemente kg m1 est amontonada en el suelo y se aplica a uno de sus extremos, una fuerza constante hacia arriba F . Determine la altura de la cadena levantada en funcin del tiempo. Solucin. Sea y la altura. Aqu u = 0, v = y, m = y, de modo que la ecuacin de movimiento ser dy 2 1 2 2 F yg = y y + y = y + 2y 2 dy la cual puede ser integrada mediante un factor integrante y. As resulta 2F y 2y 2 g = d 2 2 (y y ), dy si t < L/v0 . Lv0 , z 1 2 1 2 z = L + Lv0 t, 2 2

Ms tarde, el sistema contina movindose con la rapidez constante alcanzada al agotarse la cadena. (Ello ocurre cuando (v0 tx)M/L = M, o bien z = 2L)

294 entonces F 2 yg = y 2 de donde se obtiene 3 y= r F 2 yg, 3 r t= Z


y

Sistema de Partculas

y nalmente

dy
F

2 yg 3

y=t

1 F gt2 . 6

Aunque parezca paradojal, la rapidez p inicial del extremo de la cadena despus de aplicada la fuerza no es cero, es F/ cuestin que se explica pues se ha aplicado una fuerza nita, a un elemento innitsimo de masa lo cual causa ese repentino cambio de velocidad. Adems puede observarse que la cadena se detiene cuando F = 2 yg, y para ese instante el largo levantado 3 tiene un peso yg = 3 F , que es mayor que la fuerza aplicada. Naturalmente 2 despus bajar hasta que nalmente sea yg = F . Es un buen problema de investigacin explicar las sucesivas oscilaciones de la cadena hasta que se detenga en su posicin de equilibrio nal. N Ejemplo 8.5.4 Un depsito cilndrico de masa despreciable con base circular de radio R tiene lquido (agua por ejemplo) inicialmente hasta una altura h0 . Al nivel del suelo liso se hace un pequeo agujero circular radio r por el cual sale agua horizontalmente. Determine la aceleracin del depsito producto de la prdida de masa. Solucin. Sea h(t) la altura del agua en el depsito y su densidad. Si suponemos que la aceleracin no afecta demasiado la supercie del agua podemos estimar la forma en que decrece la masa del lquido en el recipiente si r R, para el depsito estacionario. rapidez de salida por el oricio La (relativa al recipiente) ser de magnitud 2gh, de modo que el caudal msico de salida ser 2gh r2 . Entonces la masa del lquido disminuye de la forma p dm = 2gh r2 , dt m = R2 h

pero

8.5 Sistemas de masa variable luego p r2 dh = 2gh 2 dt R

295

de donde integrando se obtiene

Ahora planteamos la ecuacin de movimiento suponiendo que la velocidad relativa del agua que sale es p u v = 2gh dm(t) dv(t) p 0 = m(t) 2gh , dt dt p dv(t) p 2gh ( 2gh r2 ) 0 = R2 h dt a= 2gr2 dv(t) = 2 dt R

p p r2 2 h 2 h0 = 2g 2 t. R

as resulta

simplicando

mientras quede lquido en el recipiente. Si el recipiente tiene una masa M el nico cambio que se produce es p dv(t) p 0 = (M + R h) 2gh ( 2gh r2 ) dt
2

de donde

a=

hr2 dv = 2g , dt M + R2 h r

donde ahora inuye la altura que es funcin del tiempo p h(t) = ( h0 N g r2 2 t) . 2 R2

296

Sistema de Partculas

8.5.1.

Resumen de frmulas movimiento en un campo central de fuerza


F = k r. r2

El lgebra de esta materia puede resultar tediosa y muy repetida en diversos problemas, por lo cual se dan aqu las principales frmulas para hacer referencias a ellas en las soluciones. En lo que sigue k = GMm es la constante de la ley de Fuerza, no la confunda con la energa cintica r=
2 l0 1 , k 1 e cos( ) 2 l0 1 , k 1 e2

b=

1 F ( u ) d2 u +u= 2 2 , l0 u d2

l0 = |r v| = r2 , e2 = 1 +
2 2El0 , k 2

k k 1 1 2 E = v 2 = (r2 + r2 ) , 2 r 2 r

8.5.2.

Lanzamiento desde la supercie terrestre

Aqu preferimos usar M masa tierra, m masa proyectil o satlite k = GMm, ' m. Si un proyectil se lanza de la supercie terrestre, formando un ngulo con la horizontal, como se indica en la gura, que es materia de varios problemas, preferimos deducir aqu todas las relaciones.

8.5 Sistemas de masa variable


(3) (2) Q R (1) V0 P

297

Figura 8.8:

8.5.3.

Energa
1 1 GMm = m(V02 Ve2 ). E = V02 2 R 2

8.5.4.

Momentum angular
l0 = mRV0 cos .

8.5.5.

Velocidad de escape desde la supercie


r 2GM . R

Ve =

8.5.6.

Excentricidad

e2 = 1 +

2 2El0 m(GMm)2 4(V02 Ve2 )V02 cos2 = 1+ . Ve4

298

Sistema de Partculas

8.5.7.

Ecuacin de la rbita
2 1 l0 m(GMm) 1 e cos( ) R cos2 2V02 r = . Ve2 1 e cos( )

r =

8.5.8.

Orientacin del semieje mayor (gura, caso (2))


2V02 cos2 = Ve2 1 e cos 1
V2
2 2V0 2 Ve

Si r = R en = 0, se deduce que 1 =

cos = q 1 4(1
e

cos2

2 2 V0 V0 2) 2 Ve Ve

cos2

e sin = q V2 1 4 V02 (1

2 V02 cos sin


2 V0 2 2 ) cos Ve

8.5.9.

Casos elpticos

Si V0 < Ve y > 0 casos (1) y (2) de la gura, el proyectil cae de nuevo a la Tierra, y el alcance angular de P a Q est dado por 2

8.5.10.

Alcance mximo

Deseamos obtener una expresin para el ngulo de lanzamiento que da un alcance mximo para una rapidez inicial dada V0 < Ve . La inclinacin del semi eje mayor est dada por cos = q 1 4(1 1
2 2V0 2 Ve

cos2 cos2

2 2 V0 V0 2) 2 Ve Ve

8.6 Ejercicios. Sean, para simplicar la notacin V0 = sin , cos2 = u Ve de modo que 1 2u sin2 cos = p . 1 4u cos2 sin2 u =

299

Es una buena tarea probar que hay un extremo de cos cuando 1 = cos2 = 2 2 cos 1 1 cos = = q 2 cos 2 1

2 V0 2 Ve

(Note que si V0 es muy pequeo, el ngulo de disparo ptimo ser = /4) Podemos entonces calcular para ese ngulo de disparo 1 2u sin2 cos mx = p a 1 4u cos2 sin2 p (1 + 2 cos2 ) si cos > sin = cos2 Esta ltima condicin puede escribirse V0 < Ve 2 y para este caso (ms lgebra) 2 V0 2 V2 Ve = 2 0 2 si V0 < Ve 2 sin mx = a 2 V Ve V0 1 V02
e

8.6.
8.6.1.

Ejercicios.
Problema de sistema de partculas

Ejercicio 8.1 La gura muestra una polea ja de masa despreciable y sin roce de la cual penden 2 partculas de masas m1 y m2 (m2 > m1 ), unidas por una cuerda liviana e inextensible. Calcule la aceleracin de cada partcula y

300

Sistema de Partculas

la aceleracin del centro de masa del sistema de partculas.

Ejercicio 8.2 Tres partculas de igual masa m, unidas por barras rgidas de largo L y masa despreciable, estn obligadas a moverse sobre los ejes tal como lo muestra la gura. Si la partcula de la derecha tiene la velocidad v = v0 , determine la velocidad del centro de masa, el momento angular del sistema respecto del centro de masa y respecto del origen O.
Y

V0 O X L L

Ejercicio 8.3 Las posiciones de dos partculas A y B de masa ma = 1 kg y mb = 2 kg son respectivamente ra = (4 t; 3t2 ) y rb = (5 2t t2 , 10). Determine en t = 4 s la fuerza neta exterior sobre el sistema de partculas, el momentum angular y torque respecto del origen del sistema de coordenadas. Ejercicio 8.4 La gura muestra un sistema formado por dos partculas cu-

8.6 Ejercicios.

301

yas masas son m1 = 10 kg, m2 = 6 kg. Las fuerzas netas que actan sobre cada una de ellas respectivamente F1 = 8 N y F2 = 6N . Inicialmente el j sistema se encuentra en reposo. Calcule en funcin del tiempo las coordenadas del centro de masa y el momentum lineal total.
Y F1 3m

F2 X

4m

Ejercicio 8.5 Tres partculas de igual masa m descansan sobre una supercie horizontal lisa, unidas mediante cuerdas de largo a sin masa, ubicadas en la lnea recta que la une tal como se muestra en la gura. Inicialmente, a las partculas de los extremos se les da una velocidad inicial perpendicular a la cuerda de magnitud V0 mientras la partcula del centro contina en reposo. Determine:
Y V0

a O a V0 X

a) La velocidad del centro de masa en cualquier instante,

302

Sistema de Partculas

b) La velocidad de las partculas en el instante que chocan las partculas extremas, c) El momentum angular del sistema de partcula respecto al origen del sistema. Ejercicio 8.6 Tres partculas de masa m1 = 2 kg, m2 = 3 kg y m3 = 5 kg, se mueven bajo la inuencia de un campo de fuerza de modo que sus posiciones relativas a un sistema de coordenadas son: r1 = 2t 3 + t2 k m j j r2 = (t + 1) + 3t 4k m j r3 = t2 t + (2t 1)k m Calcule: a) El momentum angular total del sistema, b) El torque total externo aplicado al sistema respecto del origen, c) El momento angular total y el torque respecto al centro de masa. Ejercicio 8.7 Una granada inicialmente en reposo, estalla en 3 pedazos de masas m1 , m2 y m3 cuyas velocidades son respectivamente: v1 = 6 + 4 + 5k, j v2 = 5 7j 8k, j v3 = 8 + 2 + k Determine la relacin entre sus masas. Ejercicio 8.8 Si cada partcula de un sistema es atrada hacia un punto jo 0 con una fuerza proporcional a su masa y a su distancia al punto 0, demuestre que el centro de masa se mueve como si fuera una partcula del sistema. Ejercicio 8.9 Un conjunto de partculas de masas m, puede deslizar libremente sobre alambres paralelos, atrayndose unas a otras con fuerzas proporcionales al producto de sus masas y distancias. Demuestre que las partculas efectan oscilaciones armnicas del mismo perodo relativas a un plano perpendicular a los alambres y que pasa por el centro de masa supuesto en reposo.

8.6 Ejercicios.

303

Ejercicio 8.10 Dos partculas iguales se atraen con una fuerza inversamente proporcional al cuadrado de su distancia. Si las partculas deslizan sobre correderas lisas en ngulo recto, demuestre que el centro de masa describe una cnica con su foco en la interseccin de las correderas. Ejercicio 8.11 Dos partculas de igual masa deslizan sobre correderas lisas perpendiculares que se interceptan en 0. Demuestre que si las partculas se atraen y ellas parten desde el reposo desde posiciones cualquiera sobre las correderas, ellas llegarn simultneamente a la interseccin. Ejercicio 8.12 Dos partculas de masa m cada una se mueven sobre las correderas lisas perpendiculares OX y OY y se atraen con una fuerza proporcional a su distancia, siendo K la constante de proporcionalidad. Si inicialmente: x(0) = a, y(0) = a, x(0) = V0 , y(0) = 0, a) Determine x(t) , y(t) y b) Determine la ecuacin cartesiana de la trayectoria del centro de masa del sistema. Ejercicio 8.13 Dos partculas de igual masa estn unidas por un resorte de constante k y largo natural a. Adems acta entre ambas partculas una fuerza amortiguadora proporcional a la rapidez de la variacin de la distancia entre ellas. El sistema se coloca en movimiento dndole a una de las partculas una velocidad V0 perpendicular a la lnea que une las partculas. Determine V0 si despus de un tiempo muy largo, el largo del resorte es 2a. Ejercicio 8.14 Tres partculas iguales estn inicialmente en lnea recta, igualmente espaciadas sobre un plano horizontal liso y unidas por dos hilos de largos a. La partcula del medio est inicialmente est en reposo, y a las partculas externas se les da una velocidad V0 perpendicular a la lnea que las une. Calcule la velocidad con que chocan las partculas.

8.6.2.

Choques

Ejercicio 8.15 Una partcula de masa M se encuentra en reposo mientras que otra partcula de masa m se acerca con rapidez v y la choca frontalmente siendo e el coeciente de restitucin. Determine las velocidades resultantes del choque.

304

Sistema de Partculas

Ejercicio 8.16 Una partcula de masa M se encuentra en reposo mientras que otra partcula de masa m se acerca con rapidez v y la choca frontalmente siendo e = 0 el coeciente de restitucin. Determine las velocidades resultantes del choque. Ejercicio 8.17 Una partcula de masa m se suelta desde una altura h y los choques que ocurren contra el suelo son con coeciente de restitucin e. Determine el tiempo total que demoran en ocurrir todos los choques. Ejercicio 8.18 Respecto a la situacin del problema anterior, determine la distancia total recorrida por la partcula. Ejercicio 8.19 Una partcula de masa m = 1 kg est en reposo mientras que otra de masa m = 3 kg se acerca con rapidez 5 m s1 por la izquierda y la choca con coeciente de restitucin e = 0,5. La partcula que estaba en reposo se coloca en movimiento y choca frontalmente contra una pared ja con coeciente de restitucin e = 1, devolvindose. Determine las velocidades nales una vez que todos los choques terminen. Ejercicio 8.20 Una partcula de masa m (una bala) se acerca horizontalmente con rapidez V y se incrusta en un saco de arena de masa M que cuelga de un cordel de longitud L. Por efecto del choque el sistema saco + bala , sube una altura h, respecto a su altura inicial. Determine en trminos de m, M, L, h la velocidad de la bala.

1+2 2

Ejercicio 8.21 La gura muestra el choque de dos bolas de billar. La bola 2 se encuentra inicialmente en reposo y la bola 1, antes del choque, tiene una velocidad de V1 en la direccin que se indica. Despus del choque la bola 2

8.6 Ejercicios.

305

sale en la direccin indicada con una rapidez de V20 . Determine la mnima rapidez posible V20 .
1'

V'2 2'

2 V1 30 1

Ejercicio 8.22 Respecto a la situacin del problema anterior si V1 = 4 m s1 y e = 0,5 determine la rapidez V20 y el ngulo .
1'

V'2 2'

2 V1 30 1

Ejercicio 8.23 Una pelota de 0,5 kg incide sobre una supercie horizontal rgida con una rapidez de 50 m s1 en un ngulo de = 60o con la vertical, ver gura. Si el coeciente de restitucin de la pelota con el suelo es e = 0,6, determine el valor absoluto del cambio de momentum lineal experimentado por la tierra en el intervalo de tiempo que dura el choque y el ngulo con que rebota la pelota.

306

Sistema de Partculas

Ejercicio 8.24 Una esfera de masa m1 , en reposo, cuelga de una cuerda inextensible de largo L. Otra esfera masa m2 , unida a una cuerda de igual longitud, se suelta del reposo como se muestra en la gura. Determine en trminos de m1 , m2 , l y la altura a que vuelve a subir m2 respecto a la posicin inicial de m1 si el choque es: (a) elstico (b) plstico y (c) inelstico con coeciente de restitucin e.

L L

m2 m1

Ejercicio 8.25 Una partcula de masa m1 y velocidad v1 choca con otra partcula de masa m2 en reposo. El choque no es elstico de modo que 0 < e < 1. Despus del choque la masa m1 se mueve perpendicularmente a la direccin de incidencia. Si Q es la energa disipada durante el choque y K1 la energa cintica de m1 antes del choque, demostrar que la energa cintica 0 K1 de m1 despus del choque es: (m2 m1 ) m2 0 K1 Q K1 = m1 + m2 m2 Determine adems, el calor disipado Q en funcin del coeciente de restitucin e.

8.6 Ejercicios.

307

Ejercicio 8.26 Una partcula (2) de masa m est en reposo y otra de la misma masa (1) se acerca con rapidez V y la choca lateralmente de manera que la que estaba en reposo sale en = 30o respecto a la direccin de incidencia de la primera. Si el choque es con coeciente de restitucin e < 1 determine el ngulo de desviacin de la partcula incidente. Suponga que la velocidad relativa tangencial no es afectada por el choque.
V '1 m1 m1 V1 V2= 0 m2


V '2 m2

Ejercicio 8.27 Demuestre que en el choque lateral y elstico de dos partculas de la misma masa una de las cuales estaba en reposo, los ngulos en que se desvan las partculas respecto a la direccin de incidencia de la mvil, suman 90 grados, es decir que + = /2. Ejercicio 8.28 Una partcula (2) de masa m2 est en reposo y otra de masa m1 (1) se acerca con rapidez V1 y la choca lateralmente de manera que la que estaba en reposo sale en un ngulo respecto a la direccin de incidencia de la primera. Si el choque es con coeciente de restitucin es e < 1 determine la suma + en trminos de m1 , m2 , e y . Suponga que la velocidad relativa tangencial no es afectada por el choque.
V '1 m1 m1 V1 V2= 0 m2


V '2 m2

308

Sistema de Partculas

8.6.3.

Masa variable

Ejercicio 8.29 Una gota de agua de masa 0,1 g se deja caer desde cierta altura en un ambiente de vapor de agua. El vapor de agua se condensa en ella a razn constante de 0,001 g s1 . Considerando en reposo el vapor, determine la rapidez de la gota al cabo de 10 s. Ejercicio 8.30 Un carro con arena de masa 100 kg parte del reposo rodando sobre rieles inclinados en = 30o respecto de la horizontal. Debido a cierto dispositivo, del carro sale un chorro de arena a una tasa constante de 2 kg s1 con una velocidad relativa al carro de 1 k m s1 como se muestra en la gura. Despreciando efectos disipativos, determine en t = 10 s la fuerza neta que acta sobre el sistema.
g

Ejercicio 8.31 Un cohete de lanzamiento vertical, sube con una aceleracin de g/7 m s2 . Si la velocidad relativa de los gases respecto del cohete es constante y de valor absoluto 800 m s1 , determine la masa del cohete en funcin del tiempo si su masa inicial, incluido el combustible es de 4000 kg. Ejercicio 8.32 La gura muestra un mvil de masa 1000 kg, inicialmente en reposo, que contiene adems 200 kg de combustible. Su motor quema el combustible a razn constante 10 kg s1 . El mvil puede desplazarse sobre una supercie horizontal lisa. Si la velocidad relativa del mvil respecto de los gases quemados es de 20 m s1 , determine la velocidad del mvil transcurridos 15 s.

8.6 Ejercicios.

309

Ejercicio 8.33 Un cohete de prueba de masa M0 , incluido el combustible, desliza por una rampla horizontal sin roce con una rapidez v0 . Con el n de frenarlo, expulsa gases en sentido opuesto al movimiento a razn constante de kg s1 . Si la rapidez del cohete en funcin del tiempo es: v= calcule: a) La magnitud de la velocidad absoluta con que se expelen los gases, b) La distancia que recorre (horizontalmente) el cohete hasta detenerse. Ejercicio 8.34 Un balde de masa m est siendo tirado hacia arriba por una cuerda la cual ejerce una fuerza de magnitud constante F. Inicialmente el balde contiene una masa m0 de agua, pero pierde agua a razn constante de kg s1 de modo que despus de cierto tiempo, el balde queda vaco. a) Cul es la velocidad del balde justo cuando queda vaco? b) Se conserva la cantidad de movimiento y la energa mecnica del sistema? Ejercicio 8.35 Una cadena de densidad de masa kg m1 , posee en un extremo un cuerpo de masa M, El sistema se encuentra apilado en el suelo. En el instante t = 0 se aplica una fuerza F vertical sobre el cuerpo de masa M para levantar el conjunto con velocidad constante v . Calcule la magnitud v de la fuerza cuando haya transcurrido un tiempo igual a 2g . Ejercicio 8.36 Una cadena de longitud L y masa total M se suspende verticalmente de modo que su extremo inferior est justo a nivel del suelo. Si la cadena se suelta, determine la reaccin del suelo, mientras la cadena se deposita cayendo por su propio peso. Ejercicio 8.37 Una cadena de longitud L y masa total M est amontonada sobre el suelo. Si la cadena se levanta de un extremo aplicando una fuerza constante F hacia arriba, determine la altura que sube la cadena en funcin del tiempo. Discuta sobre la altura mxima que alcanza la cadena, supuestamente muy larga de tal modo que siempre queda cadena depositada. M0 v0 Kt (M0 t)

310

Sistema de Partculas

Ejercicio 8.38 Una gota esfrica de agua atraviesa una capa de nube en reposo. Suponiendo que se condensa agua por unidad de tiempo sobre la gota, proporcionalmente a su supercie con constante de proporcionalidad K conocida, determine como crece el radio de la gota con el tiempo y como vara la altura de ella a medida que transcurre el tiempo. Ejercicio 8.39 Un carrito, inicialmente de masa M y en reposo sobre un plano horizontal liso, comienza a moverse debido a que es impulsado por un chorro continuo de masa que se le va incorporando. Dichas masas salen desde el punto de partida (como de una ametralladora) con rapidez U0 y a razn de unidades de masa por unidad de tiempo y se incrustan en el carrito cuando lo impactan. Determine la forma en que varan la aceleracin, la velocidad y la posicin del mvil con el tiempo. Ejercicio 8.40 Un cohete de masa total M, de la cual fM, con f menor que uno, es de combustible, descansa verticalmente antes de encender los motores. Si se encienden los motores, que arrojan masa a razn constante ( = dm/dt) con rapidez relativa al cohete de magnitud U0 , establezca la condicin que debe cumplirse para que el cohete comience a despegar de inmediato. Para este caso, determine la mxima altura que alcanza, suponiendo aceleracin de gravedad constante y despreciando el roce con el aire. Ejercicio 8.41 Una cadena de largo total M y longitud L, exible, es sostenida colgando de modo que su extremo inferior est justo al nivel del suelo. Si el extremo superior de la cadena se suelta, determine la reaccin del suelo contra la parte depositada, en funcin del tiempo. Ejercicio 8.42 Una cadena exible tiene masa total M y longitud L. La cadena est inicialmente amontonada en el suelo. Una cuerda se hace pasar sobre una polea lisa, uno de los extremos unido a un extremo de la cadena y el otro extremo de la cuerda a un partcula de masa M. Si la partcula se suelta partiendo del reposo a) escriba la ecuacin de movimiento para el extremo de la cadena. b) determine la rapidez del extremo de la cadena en funcin de su posicin.

8.6 Ejercicios.

311

8.6.4.

Campo central. Orbitas.

Note que en problemas donde una masa m es mucho menor que la del otro cuerpo M se ha tomado la masa reducida ' m. Ejercicio 8.43 Un satlite de masa m describe rbitas circulares alrededor de la tierra, a una distancia r = 2R del centro de fuerza. Determine en funcin de G, M y R: a) la rapidez del satlite, b) su perodo de revolucin, c) la aceleracin de gravedad que acta sobre el satlite y comprela con el valor g en la supercie terrestre. Ejercicio 8.44 Calcule la rapidez mnima con que debe lanzarse verticalmente una partcula de masa m, para que abandone la supercie terrestre sin retornar a ella (velocidad de escape). Adems, calcule el tiempo requerido para que esta partcula llegue a una altura igual al radio terrestre sobre la supercie de la Tierra. Ejercicio 8.45 Demuestre que la ecuacin de la energa se puede escribir de la forma: 2 du 2(E U) + u2 = , d mh2 siendo u = 1 , h = r
l0 . m

Ejercicio 8.46 Se lanza un proyectil de masa m desde la supercie de la Tierra hacia el espacio, con rapidez inicial v0 . Desprciese la resistencia del aire y determine: a) la rapidez a una altura h sobre la supercie terrestre y b) la menor rapidez con que debe ser lanzado el proyectil para que no retorne a Tierra. Ejercicio 8.47 Una partcula que se mueve en un campo central de fuerzas denido por F = kr2 r . Si parte del reposo de un punto de una circunfe rencia de radio a, demuestre que cuando llega al punto de una circunferencia de radio b su rapidez ser r 2k(a3 b3 ) v= . 3m Ejercicio 8.48 Una partcula de masa m, se mueve sobre un plano horizontal sometida a una fuerza que la atrae hacia un punto O jo del plano,

312

Sistema de Partculas

k OP y su magnitud es v = 1 a m , determine la distancia mnima al punto 2 O, que puede alcanzar la partcula.

siendo la magnitud de la fuerza proporcional a la distancia de la partcula al punto 0 (k > 0, constante de proporcionalidad). Cuando la partcula se encuentra en P con OP = 2a, q velocidad de la partcula es perpendicular a la

Ejercicio 8.50 Respecto a la situacin del problema anterior, determine el factor f para que la partcula pase tangente a la supercie terrestre.

Ejercicio 8.49 Una partcula est en rbita circular de radio a en torno a la tierra, supuesta esfrica, en reposo, de masa total M, de radio R, y sin considerar roce con el aire. Demuestre que si la velocidad de la partcula es repentinamente cambiada por un factor f , la excentricidad de la rbita resultante es e = f 2 1 .

Ejercicio 8.51 Una partcula describe una rbita circular en un campo de fuerzas dado por k F (r) = 2 . r Demostrar que si k disminuye bruscamente a la mitad de su valor inicial, la rbita de la partcula se hace parablica. Ejercicio 8.52 Calcular explcitamente la media temporal (o sea, la media en un periodo completo) de la energa potencial de una partcula que se mueve sobre una rbita elptica en un campo central en el que la fuerza obedece la ley inversa del cuadrado de la distancia. Expresar el resultado en funcin de la constante de proporcionalidad de la fuerza y del semi-eje mayor de la elipse. Efectuar un clculo similar para la energa cintica. Ejercicio 8.53 Dos partculas iguales que se mueven bajo la inuencia de la atraccin gravitacional mutua, describen rbitas circulares una en torno de la otra con un perodo . Si repentinamente se detienen y caen una sobre la otra, demostrar que chocarn despus de un tiempo . 4 2

8.6 Ejercicios.

313

Ejercicio 8.54 Dos masas que se atraen, m1 y m2 (m1 + m2 = M), estn separadas una distancia r0 y se las suelta a partir del reposo. Demostrar que cuando la distancia sea r menor que r0 , las velocidades sern r 2G 1 1 ( ), v1 = m2 M r r0 r 2G 1 1 v2 = m1 ( ). M r r0 Ejercicio 8.55 Estudiar el movimiento de una partcula repelida por un centro de fuerzas de acuerdo con la ley F (r) = kr. Demostrar que la rbita slo puede ser hiperblica. Ejercicio 8.56 Una partcula se mueve bajo la inuencia de una fuerza central dada por k F (r) = n . r Demuestre que si la rbita es circular y pasa por el centro de fuerzas, entonces n = 5. Ejercicio 8.57 Suponga un cometa que describe una rbita parablica en el mismo plano que la rbita terrestre. Si la menor distancia del cometa al Sol es RT donde RT es el radio de la rbita de la Tierra (supuesta circular) y < 1, demostrar que el tiempo que el cometa pasa dentro de la rbita terrestre viene dado por p 2(1 )(1 + 2)/3 aos

Ejercicio 8.58 Estudiar el movimiento de una partcula en un campo de fuerzas centrales que sigue la ley de proporcionalidad inversa del cuadrado de la distancia, si adems se superpone otra fuerza de magnitud inversamente proporcional al cubo de la distancia entre la partcula y el centro de fuerzas. Es decir, k F (r) = 2 3 r r con k > 0.Demuestre que la trayectoria es una elipse que rota o precesa. Ejercicio 8.59 Determine la expresin de la fuerza de un campo central que permita a una partcula describir una rbita espiral dada por r = k, siendo k una constante.

314

Sistema de Partculas

Ejercicio 8.60 Determine la expresin de la fuerza de un campo central que permita a una partcula describir una rbita espiral logartmica dada por r = Kea siendo k y a constantes. Ejercicio 8.61 Una partcula de masa unidad se desplaza desde el innito a lo largo una recta que, de seguir, hara que la partcula pasase a una de distancia b 2 de un punto P. Si la partcula es atrada hacia P con una fuerza proporcional a rk5 y el momento angular respecto de P es k/b , demuestre que la trayectoria est dada por r = b coth(/ 2). Ejercicio 8.62 Una partcula es atrada hacia un centro jo de fuerzas con una fuerza proporcional a la distancia de la partcula al centro. Demuestre que la trayectoria es una curva plana que puede ser representada por las ecuaciones: x = A cos(nt + ), y = B sin(nt + ) La constante n est relacionada con la masa de la partcula y la constante de proporcionalidad de la fuerza. Ejercicio 8.63 Una partcula es atrada hacia un centro jo de fuerza 0 por una fuerza de forma k/r2 . La partcula es lanzada desde un punto P con una velocidad. de magnitud V0 en un ngulo respecto de OP . Demuestre que la rbita es una elipse si OP 2k/(mV02 ). Determine adems, en trminos de m, k, V0 , , y OP = r0 la excentricidad de la rbita y la inclinacin del eje mayor respecto de OP . Ejercicio 8.64 Admitiendo que la tierra es una esfera ja de radio R y despreciando la resistencia del aire, considere el lanzamiento de un proyectil con rapidez inicial V0 formando un ngulo 0 con la vertical del lugar. Si Ve2 = 2GM , R

donde G es la constante de gravitacin, M la masa terrestre y V0 < Ve , demuestre que la excentricidad y la ecuacin de la trayectoria del proyectil

8.6 Ejercicios. son: e = R/r = siendo sin = V0 /Ve , sin = sin2 sin(2 0 )/e

315

q 1 sin2 (2) sin2 ( 0 ), (1 e cos( )) 2 sin2 () sin2 ( 0 )

Ejercicio 8.65 Una partcula de masa m se mueve en una rbita circular de radio R con rapidez V0 atrada hacia el centro con una fuerza inversamente proporciona al cuadrado de la distancia de la partcula al centro. Si repentinamente la rapidez se reduce a la mitad, determine en trminos de R0 y V0 : la ecuacin de la nueva rbita, su excentricidad y la distancia mnima de la partcula al centro durante el movimiento siguiente. Ejercicio 8.66 Una partcula de masa m = 1 es atrada por una fuerza inversamente proporcional al cuadrado de su distancia a un punto jo 0 y se mueve describiendo la elipse: r= 100 . 1 1 cos 2

Si en el punto ms alejado de su trayectoria, la rapidez de la partcula es V = 1, determine la constante de la ley de fuerza. Si en el punto ms alejado, la rapidez de la partcula es duplicada, determine la ecuacin de la nueva rbita. Ejercicio 8.67 Una partcula de masa m se mueve en una rbita circular de radio R0 con rapidez V0 atrada haca el centro con una fuerza inversamente proporcional al cuadrado de la distancia de la partcula centro. Si al repentinamente la rapidez de la partcula se aumenta a V = V0 siendo > 1, demuestre que si 2 la partcula se aleja hasta el innito. En cambio si < 2 , determine la ecuacin de la nueva rbita en trminos de R0 , V0 y . Ejercicio 8.68 Determine las posibles leyes de fuerza central si una partcula describe bajo su accin una circunferencia, con el centro de fuerzas en el interior del crculo.

316

Sistema de Partculas

Ejercicio 8.69 Considere una partcula que se mueve en un campo central atractivo k/r2 con k < 0. Demuestre que para un momentum angular dado, la mnima energa que puede tener la partcula es: E= mk 2 . 2l2

Ejercicio 8.70 Una partcula de masa m se mueve en una rbita circular de radio R0 con rapidez V0 atrada hacia el centro con una fuerza inversamente proporcional al cuadrado de la distancia de la partcula al centro. Si repentinamente la velocidad se reduce a la mitad, determine en trminos de R0 y V0 la ecuacin de la nueva rbita. Ejercicio 8.71 Un satlite est en rbita ecuatorial geo estacionaria, es decir permanece en el mismo punto relativo a la tierra que rota. Dados, la masa terrestre M, la constante de gravitacin G, la velocidad angular terrestre, determine la ecuacin de la nueva rbita si la rapidez absoluta del satlite es repentinamente aumentada al doble. Ejercicio 8.72 Un satlite de masa m est en rbita circular de radio 2R en torno a la tierra supuesta esfrica, de masa M y radio R, en reposo y sin atmsfera. Si la velocidad se altera en un punto de la rbita en un factor f , determine: a) la ecuacin de la nueva rbita. b) el rango de valores de f para los cuales el satlite chocar con la tierra. c) el rango de valores de f para los cuales el satlite se aleja indenidamente. Ejercicio 8.73 Un satlite est en rbita ecuatorial geo estacionaria, es decir permanece en el mismo punto relativo a la tierra que rota. Dados, la masa terrestre M, la constante de gravitacin G, la velocidad angular terrestre, determine la ecuacin de la nueva rbita si la rapidez absoluta del satlite es repentinamente reducida a la mitad. Ejercicio 8.74 Considere la tierra como esfrica, en reposo de masa M y radio R, sin atmsfera. Se lanza un proyectil con rapidez inicial V0 formando un ngulo respecto a la horizontal. Determine el arco que el proyectil recorre hasta llegar al suelo (si lo hace). Discuta las condiciones bajo las cuales el proyectil cae nuevamente al suelo. La constante de gravitacin es G. Ejercicio 8.75 Un cuerpo de masa pequea se acerca a la Tierra en una rbita parablica. En el punto mas cercano a la Tierra se debe cambiar la

8.6 Ejercicios.

317

velocidad en un cierto factor para que la rbita contine circular. Determine ese factor.

Ejercicio 8.76 Un cuerpo de masa pequea se acerca a la Tierra en una rbita parablica. En el punto mas cercano a la Tierra se debe cambiar la velocidad en un cierto factor para que la rbita contine elptica de excentricidad conocida e con ese punto el ms cercano de la elipse a la Tierra. Determine ese factor.

318

Sistema de Partculas

Ejercicio 8.77 Una nave orbita alrededor de la tierra en una trayectoria circunferencial de radio 2R. En cierto instante se le aplica una fuerza impulsora que cambia la rapidez de manera tal que queda orbitando en una rbita elptica cuyo distancia mxima al centro de la Tierra 6R. Determine la excentricidad de la rbita y la razn entre los momentum angular antes y despus del impulso. Ejercicio 8.78 Un satlite de masa m gira alrededor de la tierra de masa 1 2 M con una energa mecnica de E = 16 mv0 . Con el eje polar coincidiendo con el eje mayor. Cuando = 90o su distancia al centro de la tierra es 3R . Determine en funcin de M, R y v0 el momentum angular y los valores de las distancias mximas y mnimas del satlite al centro de la tierra. Ejercicio 8.79 Desde una altura R sobre la supercie terrestre se lanza horizontalmente un proyectil de tal forma que cae justo en el lado opuesto de la tierra. Determine la rapidez de lanzamiento en funcin de la velocidad q de escape ve = 2GM a nivel del suelo. Considere despreciable la resistencia R con el aire. (Utilice las cantidades conservadas) Ejercicio 8.80 Un satlite es lanzado paralelamente a la supercie terrestre desde una posicin r0 > R siendo R el radio Terrestre con una rapidez dada q por 3GM . Determine la separacin mxima del satlite respecto del centro 2r0 de la tierra en funcin de r0 .

Captulo

Dinmica del cuerpo rgido

9.1.

Cuerpo rgido

Un cuerpo rgido no es ms que un sistema de partculas donde las distancias entre ellas permanecen invariable, por lo tanto aplica todo lo de un sistema de partculas que ya se estudi. La descripcin del movimiento de un cuerpo rgido en el espacio, es materia de otro curso (Mecnica racional). Por ahora nos limitaremos a la descripcin del movimiento plano de un cuerpo rgido, es decir cuando todas las velocidades son paralelas a un plano jo. Como se explicar, la novedad respecto a un sistema de partculas, es la forma especca como se calculan el momentum angular y la energa cintica del cuerpo, no habiendo ms cambios de fondo. La cinemtica del cuerpo rgido es una cuestin previa que debe ser explicada. La rigidez del cuerpo introduce simplicaciones a la descripcin del movimiento de ese sistema de partcula pues no es necesario conocer las posiciones ni el movimiento de cada una de ellas, sino que el movimiento de unas pocas determina el de todas.

9.2.

Cuerpo rgido continuo

Este es un concepto idealizado donde nos olvidamos de las partculas reales que componen el cuerpo, los tomos o molculas, y el cuerpo es reemplazado por un continuo de masa donde las partculas son elementos innitsi mos de volumen dV que tiene alguna cantidad de masa tambin innitesimal que llamaremos dm. La rigidez se establece aqu manteniendo constantes las

320

Dinmica del cuerpo rgido

distancias entre los puntos de este cuerpo. Esta es otra idealizacin porque en la vida real no existen cuerpos rgidos. Todos loscuerpos son deformables en alguna medida.

9.3.

Cinemtica de un cuerpo rgido en el espacio

Un cambio arbitrario de posicin de un cuerpo rgido en el espacio puede siempre ser reducido a una traslacin paralela seguida de una rotacin en torno a un eje jo. Sin embargo este hecho no es tan simples entender. La cinemtica y dinmica de un cuerpo rgido en el espacio es normalmente un tema dicil de comprender por los alumnos. Por esa razn en este curso nos limitaremos a analizar la dinmica y cinemtica de un cuerpo rgido en dos dimensiones. Cuando un cuerpo tal como una lmina se mueve sobre un plano jo, el ngulo que el cuerpo gira se dene entre alguna lnea ja en el cuerpo con alguna lnea ja en el plano.

9.4.
9.4.1.

Cinemtica plana de un cuerpo rgido


Desplazamientos de un cuerpo rgido

Para desplazamientos de un cuerpo rgido en un plano, las cuestiones son ms simples pues es bastante evidente que un cambio de posicin de un cuerpo rgido en un plano, puede ser logrado de modo equivalente mediante una traslacin paralela AA0 seguida de una rotacin en torno a un eje jo, perpendicular al plano del movimiento, punto jo, o bien la rotacin primero seguida de la traslacin. Lo mismo es cierto en tres dimensiones, pero su demostracin es ms engorrosa. La gura siguiente muestra lo que acontece cuando en la traslacin paralela AA0 un punto, digamos A pasa a ocupar su posicin nal A0 mediante esa traslacin paralela. Los otros puntos no estn an en su posicin nal. Basta entonces rotar el cuerpo en un cierto ngulo en torno al punto A0 para que el cuerpo quede en su posicin nal. Es decir hay que girar A0 P 0 en un ngulo . Si el tiempo transcurrido es innitsimo dt entonces todos los desplaza-

9.4 Cinemtica plana de un cuerpo rgido


Y P' P P''

321

A' A O X

Figura 9.1: Desplazamiento plano de un cuerpo mientos sealados son innitsimos. Llamemos rP (t) = OP , rP (t + dt) = OP 00 , rA (t) = OA, rA (t + dt) = OA0 . Para relacionar las cosas necesitamos evaluar P 0 P 00 . Pero ese desplazamiento es circunferencial con centro en A0 luego puede evaluarse mutiplicando la velocidad tangencial por dt. Adems el vector unitario tangencial es = k AP , T AP

luegp

Considere ahora que

0 00 0 0 AP T dt = T dt = k dt. P P = A P AP OP 00 = OP + P P 0 + P 0 P 00 ,

322

Dinmica del cuerpo rgido

y considerando que P P 0 = AA0 = vA dt obtendremos rP (t + dt) = rP (t) + vA dt k AP dt, de manera que rP (t + dt) rP (t) = vA k AP , dt y se obtiene la relacin fundamental de la cinemtica de un cuerpo rgido vP = vA + AP , donde se ha denido = (9.1)

d k, (9.2) dt la llamada velocidad angular del cuerpo. El signo colocado frente a est de acuerdo a la denicin del ngulo y a la regla de la mano derecha. Lo que la relacin (9.1) establece es que la velocidad de un punto P es la velocidad de traslacin del cuerpo con la velocidad del punto A ms lo que resulta de la rotacin de P en torno de A. Para el movimiento plano la velocidad angular tiene como magnitud la derivada del ngulo que gira el cuerpo, direccin perpendicular al plano de movimiento y sentido de acuerdo a la regla de la mano derecha de acuerdo al crecimiento del ngulo denido.

9.4.2.

Condicin de rigidez
vP AP = vA AP

De la relacin (9.1) se deduce que (9.3)

que se conoce como condicin de rigidez pues establece que ambos puntos tienen las mismas componentes de velocidad en la lnea que une los dos puntos. En otras palabras eso signica que la distancia entre los dos puntos no vara.

9.4.3.

Ejemplos

Algunas guras ayudarn a entender lo explicado.

9.4 Cinemtica plana de un cuerpo rgido

323

a) Disco que rueda sin deslizar. Por denicin de "no deslizamiento", el punto de contacto I con el suelo tiene velocidad nula y en la gura se muestran como resultan las velocidades de puntos del disco que estn sobre las rectas IP e IQ. Para este caso la relacin anterior con vI = 0 se reduce a v = IP
P

o sea velocidades perpendiculares a IP y de magnitudes proporcionales a la distancia IP . El punto del disco en contacto con el suelo tiene velocidad instantnea nula, pero acelera hacia arriba y luego se mover en una curva que se denomina cicloide. b) Disco que avanza girando y su punto de contacto resbala con velocidad vI 6= 0. Ahora ser v = vI + IP , de modo que ahora todos los vectores velocidad de la gura anterior es necesario agregarles vI . Si hacemos vI = QI,

donde Q es un cierto punto cuya ubicacin se muestra en la gura que sigue. Entonces ser v = vI + IP = QI + IP = QP , lo cual signica que los puntos del disco tienen velocidades tal como si el disco rodara sin resbalar sobre una lnea ubicada ms abajo del suelo a distancia |vI | d= , ||

324

Dinmica del cuerpo rgido cuestin que se ilustra en la gura que sigue
P

I Q

En el espacio la demostracin es ms complicada pero sigue siendo cierto que todo cambio de posicin de un cuerpo puede ser logrado equivalentemente mediante una traslacin paralela seguida de una rotacin en torno a un eje jo. Ese punto Q se denomina centro instantneo de rotacin y en la seccin que sigue, se generaliza.

9.4.4.

Centro instantneo de rotacin

En el movimiento plano de un cuerpo rgido se tiene el siguiente teorema: I Teorema 9.1 En el movimiento plano de un cuerpo rgido, siempre existe un punto de l (o de una extensin rgida de l) que tiene velocidad instantnea nula y en consecuencia el movimiento equivale a una pura rotacin instantnea del cuerpo en torno de ese punto. Tal punto se conoce como centro instantneo de rotacin. Demostracion 23 Como vP = vA + AP entonces si existe un punto A = I con velocidad nula debe ser vP = IP (9.4) entonces vP es perpendicular a IP , o bien IP est sobre una recta en el plano de movimiento que es perpendicular a vP . En consecuencia si se conocen las velocidades (no paralelas) de dos puntos de un cuerpo vA y vB , el

9.4 Cinemtica plana de un cuerpo rgido

325

centro instantneo estar donde se intersecten las perpendiculares a esas dos velocidades. La excepcin la constituyen los cuerpos que tienen traslaciones puras, es decir cuando el cuerpo se traslada paralelamente y entonces = 0. En estos casos se podra decir que el centro instantneo est en el innito. La posicin del centro instantneo tambin puede determinarse si se conoce una velocidad y la velocidad angular del cuerpo. En efecto de (9.4) se puede despejar P I. para ello multiplique y desarrolle vP = ( IP ) , = 2 IP (IP ), pero (IP ) = 0 porque son vectores perpendiculares. Entonces si 2 6= 0 se deduce que vP . (9.5) PI = 2

9.4.5.

Algunas relaciones entre velocidades y aceleraciones

En diversas aplicaciones existen relaciones debidas a la presencia de cuerdas inextensibles, cuerdas apoyadas o enrolladas en poleas, cuerpos que no resbalan y otras. En las siguiente gura se ilustra una situacin donde hay diversas velocidades lineales (v), velocidades angulares (), aceleraciones lineales (a) y angulares () que estn relacionadas de alguna manera entre s. Esas relaciones son necesarias cuando deben determinarse las aceleraciones de los sistemas.
1 1 D R2 no desliza 3 E se desenrrolla F R3 2 2

C R1 no desliza

Hay un disco que rueda sin deslizar, una cuerda que pasa por una polea sin

326

Dinmica del cuerpo rgido

deslizarse y otro disco baja desenrrollando la cuerda. Primero, la velocidad de C estar dada por vC = 1 R1 . Adems por pertenecer a una cuerda, la velocidad de C y D son iguales de donde se deduce que 1 R1 = vC = vD = R2 2 . Por la misma razn el punto D tiene la misma velocidad (en magnitud) que el punto E, de modo que vE = vD = vC. El punto F tiene una velocidad adicional debida a la rotacin de ese disco respecto al punto E, 3 de modo que vF = vE + R3 3 = R2 2 + R3 3 . Si usted necesita relacionar aceleraciones, derive las relaciones anteriores respecto al tiempo obteniendo las siguientes relaciones aC = 1 R1 , 1 R1 = 2 R2 , aF = R2 2 + R3 3 . Existen muchsimas posibilidades ms de modo que trate de comprender cabalmente este ejemplo. Ejemplo 9.4.1 La gura ilustra una barra que se desliza apoyada en el suelo y sobre una semicircunferencia y en ella se muestra la ubicacin del centro instantneo I.Por las condiciones de apoyo, hay dos puntos de la barra que tienen direcciones conocidas y eso determina la posicin de I. Como usted puede comprender, las velocidades de todos los puntos de la barra son, en el instante mostrado, perpendiculares a la lnea que va desde I al punto que sea.

9.4 Cinemtica plana de un cuerpo rgido


I X' Y Y' R

327

O'

9.4.6.

Curvas rueda y riel

Como se explic, en el movimiento plano de un cuerpo rgido siempre existe un punto de l, o de una extensin rgida del cuerpo, que tiene velocidad instantnea cero. Esto signica que en todo instante el cuerpo est movindose como si solamente rotara respecto a ese punto. pero ese punto en general se mueve, de manera que el centro instantneo describe una curva. El movimiento de ese punto puede ser mirado desde un sistema jo y en ese caso la curva que describe se denomina curva riel. Si el movimiento de ese punto es observado desde un sistema de referencia jo al cuerpo, la curva que se observa, se denomina curva rueda. El caso ms simple es el de un disco que rueda sin deslizar sobre un plano horizontal, como en la gura. Las velocidades de los puntos son perpendiculares a la lnea que va del punto de contacto al punto y crecen proporcionalmente a su distancia al punto de contacto.
P

Como se observa, a medida que el cuerpo se mueve, el punto I se mueve en

328

Dinmica del cuerpo rgido

lnea recta sobre el suelo de manera que la curva riel es la lnea horizontal sobre la cual el disco rueda. Si se observa el movimiento de I desde el cuerpo, ese punto permanece a distancia el radio R del disco de su centro, por lo cual la curva rueda coincide con el permetro del disco, de all su nombre. Cualquiera que sea la forma del cuerpo que se mueve ocurre algo parecido.. La clave para esta descripcin es comprender que I est donde se intersectan las perpendiculares a dos velocidades de direcciones conocidas del cuerpo. En las dos guras que siguen se explica esto para el caso de una barra que se mueve apoyada en dos paredes. El centro instantneo I resulta estar donde est indicado porque las velocidades de los extremos de la barra son paralela a la pared vertical y paralela al suelo. Por razones geomtricas simples I resulta estar a distancia constante del origen y respecto de la barra I permanece sobre una semicircunferencia donde la barra es su dimetro. De manera que la curva riel es la circunferencia con centro en el origen y la cura rueda es la semicircunferencia cuyo dimetro es la barra.
curva rueda
I I

curva riel

. Note que todos los puntos del semicrculo cuyo dimetro es la barra son aqu considerados una extensin rgida de la barra. Ejemplo 9.4.2 Una barra se mueve de manera que uno de sus extremos se mueve sobre una lnea horizontal y adems permanece apoyada sobre un tarugo a altura h sobre el suelo. Determine las ecuaciones de las curvas rueda y riel. Solucin. Considere la gura

9.4 Cinemtica plana de un cuerpo rgido


X' Y I

329

Y' h O

O'

Las coordenadas del centro instantneo sern x = OO0 = h cot , y = O0 I = h + x cot , y eliminando se determina la ecuacin de la curva riel y =h+ x2 . h

Las coordenadas relativas al cuerpo x0 , y 0 sern x0 = h , sin h h cos cot = sin sin2

y 0 = x0 cot =

donde debemos eliminar . As resulta y0 = la ecuacin de la curva rueda. x0 p 0 2 (x ) h2 , h N

9.4.7.

Modelo continuo de un cuerpo rgido

Como se explic, an cuando un cuerpo rgido sea un sistema de partculas, resulta preferible en la mayora de los casos olvidarse de ello y suponer que el cuerpo es un continuo de masa donde las distancias entre sus puntos permanecen constantes. Las partculas del cuerpo son entonces reemplazadas

330

Dinmica del cuerpo rgido

lo cual es en general ms fcil de realizar sobre todo cuando el nmero de partculas reales del cuerpo es muy grande.

por elementos de volumen dV los cuales tienen masa dm. Las sumatorias sobre partculas pasarn entonces a ser integrales sobre el volumen del cuerpo, esto es Z X mi dm

9.4.8.

Momentum angular y energa cintica

Como las velocidades de dos puntos de un cuerpo rgido estn relacionadas de acuerdo a 9.1, es una tarea ms o menos simple establecer expresiones que permiten el clculo de la energa cintica y del momentum momentum angular. Deberemos distinguir dos casos. Cuando en el movimiento del cuerpo se mantiene un punto jo y cuando no. Cuando hay un punto que se mantiene jo el movimiento se denomina rotacional. Movimiento rotacional Si el cuerpo puede moverse manteniendo un punto O jo, entonces el movimiento del cuerpo es se llama rotacional. Si plano de movimiento es el plano OXY entonces el eje de rotacin es el eje OZ. Si el ngulo que describe la rotacin del cuerpo lo llamamos , y su aumento corresponde segn la regla de la mano derecha al eje OZ, entonces = k, dado que vO = 0 las velocidades de los otros puntos del cuerpo sern v = OP , = r. con esto evaluaremos el momentum angular y la energa cintica. (9.6)

9.4.9.

El momentum angular

Todas las partculas del cuerpo, los elementos de masa dm, tienen movimiento circunferencial con centro en O y podemos calcular el momentum angular como sigue

9.4 Cinemtica plana de un cuerpo rgido

331

LO = =

desarrollando el doble producto cruz r ( r) = r2 (r )r, donde para movimiento plano el segundo trmino se anula, luego Z LO = ( r2 dm). (9.7)

mi ri vi

dm(r v),

dm(r ( r)),

luego tenemos

En esta expresin se ha separado el factor que tiene que ver con el movimiento con otro factor que slo tiene que ver con la distribucin de masa del cuerpo Z IO = r2 dm, (9.8) LO = IO , LO = IO k. (9.9) (9.10)

Aqu IO se conoce como el momento de inercia en el punto O del cuerpo respecto al eje OZ . Si miramos a la integral como una sumatoria entonces el momentum angular es "la suma de las masas por sus distancias al cuadrado al eje de la rotacin".

9.4.10.

Ejemplos de clculo de momentos de inercia

Los momentos de inercia sern dados pero es conveniente entender como se calculan. Para una barra de largo L y de masa M en un extremo. Si se elige el eje OX a lo largo de la barra entonces como la densidad lineal de masa es M L dm = IO M dx, L Z L 1 M = x2 dx = ML2 . L 3 0

332

Dinmica del cuerpo rgido

Para una barra de largo L y de masa M en su centro de masa. Si se elige el eje GX a lo largo de la barra entonces respecto al clculo anterior, los lmites de la integral son otros dm = IG M dx, L Z L/2 M 1 = x2 dx = ML2 . L 12 L/2

Para un disco de masa M y radio R en su centro. Ahora podemos tomar como elemento de masa la masa entre r y r + dr. La densidad M supercial de masa es R2 de modo que dm = resultando IG = Z
R

M 2rdr, R2

r2

M 1 2rdr = MR2 . 2 R 2

Aro de masa M y radio R en su centro. Ahora todas las masas estn a distancia R de modo que Z IG = R2 dm = MR2 .

9.4.11.

Momentum angular y momentum lineal

Para comprender mejor sobre el signicado del momento de inercia, comparemos las expresiones para el momentum lineal P y el momentum angular LO es decir P = MvG , LO = IO , y las respectivas ecuaciones de movimiento sobre las cuales se profundizar ms adelante MaG = F ext , IO = ext , O

9.4 Cinemtica plana de un cuerpo rgido

333

donde = d/dt es la aceleracin angular. Se puede entonces comprender que la cantidad de movimiento lineal es proporcional a la velocidad de traslacin vG y la constante de proporcionalidad es la masa. Similarmente resulta que la cantidad de movimiento angular es proporcional a la velocidad angular y la constante de proporcionalidad es el momento de inercia. O sea el momento de inercia juega el rol de la masa cuando hay rotaciones. Similarmente se pueden comparar los roles dinmicos. A una dada fuerza, el cuerpo acelera menos a mayor masa. A un dado torque un cuerpo acelera angularmente menos a mayor momento de inercia.

9.4.12.

La energa cintica

Haciendo un clculo similar para la energa cintica, resultar X 1 2 Z

K =

v2 dm = Z Z 1 1 = r rdm = r ( r)dm, 2 2 1 = LO , 2 LO = IO ,

2 mi vi

(9.11)

pero de modo que 1 1 2 K = IO 2 = IO , (9.12) 2 2 que nuevamente puede compararse con la energa cintica cuando hay pura traslacin 1 2 (9.13) K = MvG . 2

9.4.13.

Movimiento de rotacin y traslacin

Si el cuerpo se mueve en el plano OXY sin restricciones, entonces el cuerpo tiene simultneamente movimiento de traslacin y de rotacin. El cuerpo se desplaza y adems gira un ngulo , por lo tanto nuevamente = k.

334

Dinmica del cuerpo rgido

Entonces el momentum angular respecto al centro de masa G resultar LG = IG k, (9.14)

y el teorema de Koenig determina el momentum angular respecto a O que resulta ser (9.15) LO = Mr vG + IG k.

La energa cintica ser, de acuerdo al teorema de Koenig, la suma de las energas cinticas traslacional y rotacional 1 1 2 2 K = MvG + IG . (9.16) 2 2 El trmino IG se denomina momento de inercia del cuerpo en el centro de masa respecto al eje GZ y est dado por Z IG = (x02 + y 02 )dm. (9.17)

donde x0 , y 0 son coordenadas de los elementos de masa respecto al centro de masa G. La expresin (9.16) muestra que la energa cintica es la suma de la 2 parte traslacional 1 MvG ms la parte rotacional en torno al centro de masa 2 2 1 IG .
2

9.4.14.

Movimiento en el espacio

An cuando este tema no ser profundizado en este texto, explicaremos algo de lo que ocurre cuando un cuerpo rgido se mueve libremente en el espacio, esto es en tres dimensiones. Ahora su velocidad angular no permanece con direccin ja y en general tendremos = x + y j + z k, siendo las componentes de la velocidad angular funciones de las derivadas de los ngulos de orientacin del cuerpo. Si el cuerpo mantiene un punto jo, entonces sigue siendo vlido que v = r, de manera que igualmente se obtiene Z Z LO = dm(r v) = dm(r ( r)).

9.4 Cinemtica plana de un cuerpo rgido Si desarrollamos el doble producto cruz se obtiene LO = Z dm(r2 ( r)r).

335

Ahora, a diferencia del movimiento plano, r 6= 0, luego debemos desarrollar Z LO = dm((x2 + y 2 + z 2 ) (x x + y y + z z )r).

(9.18)

Si tomamos las componentes cartesianas de esta ecuacin se obtienen tres ecuaciones Z LOx = dm((y 2 + z 2 ) x xy y xz z ), Z LOy = dm((x2 + z 2 )y yxx yz z ), Z LOz = dm((x2 + y 2 ) z zxx zy y ). Al usar notacin de matrices, estas ecuaciones lineales en x , y y z pueden escribirse LOx Ixx Ixy Ixz x LOy = Iyx Iyy Iyz x , LOz Izx Izy Izz x

(9.19)

donde los elementos de la diagonal de la matriz indicada, denominados momentos de inercia respecto a los ejes, estn dados por Z Ixx = dm((y 2 + z 2 ), (9.20) Z Iyy = dm(x2 + z 2 ), Z Izz = dm(x2 + y 2 ),

336

Dinmica del cuerpo rgido

y los elementos de fuera de la diagonal, denominados productos de inercia, estn dados por Z Ixy = Iyx = xydm, (9.21) Z Ixz = Izx = xzdm, Z Iyz = Izy = yzdm. Esta matriz 3 3 la denotaremos por HO inercia del cuerpo en el origen O, es decir Ixx Ixy HO = Iyx Iyy Izx Izy y se conoce como la matriz de Ixz Iyz , Izz

(9.22)

y la relacin fundamental entre cantidad de movimiento angular y velocidad angular, puede escribirse (9.23) LO = HO , en el entendido que tanto LO como son matrices columna con las componentes de los respectivos vectores como sus elementos. Similarmente, para la energa cintica puede demostrarse que 1 1 K = LO = HO . 2 2 (9.24)

No ahondaremos ms en este tema en estos apuntes porque el curso se limitar a casos de dos dimensiones solamente.

9.5.
9.5.1.

Dinmica de un cuerpo rgido


Ecuaciones de movimiento

Las ecuaciones de movimiento para un cuerpo rgido son las mismas que se indicaron en el captulo de sistemas de partculas, es decir MaG = F ext , d d LG = ext o LO = ext . G O dt dt (9.25) (9.26)

9.5 Dinmica de un cuerpo rgido Adems para un punto arbitrario A se tiene la relacin general dLA = ext M AG aA , A dt

337

(9.27)

que es de utilidad en ciertos problemas donde el movimiento de un punto A es conocido.

9.5.2.

Ecuaciones para el caso de movimiento plano

Cuando el movimiento es plano, las ecuaciones anteriores pueden escribirse MaG = F ext , d d IG = ext o IO = ext . G O dt dt El resultado (9.28) (9.29)

d LO = ext O dt nos dice que la derivada del momentum angular, esto es el cambio del momentum angular, est en la direccin del torque. En la gura que sigue se ilustra el curioso efecto que el peso que acta hacia abajo sobre un disco que gira sobre su eje. El torque del peso est en un plano horizontal y luego el cambio de tambin o est. O sea el efecto del torque del peso har que el sistema tienda a girar respecto a la vertical en vez de a caer. La explicacin del movimiento de un trompo tiene que ver con este efecto.

Mg

338

Dinmica del cuerpo rgido

Estas complejidades del movimiento en tres dimensiones no estn presentes en los problemas de dinmica en un plano. En efecto, cuando el movimiento es plano, tanto la velocidad angular como el torque estn en direccin perpendicular al plano de movimiento, digamos el eje z, de manera que LO = IO k, O = O k, y luego resultar IO = O , o si llamamos = a la aceleracin angular IO = O , de modo que el nico efecto del torque ser causar una aceleracin angular = .

9.5.3.

Momentos de Inercia

El clculo de momentos de Inercia requiere realizar integraciones. Adems el clculo debe ser en algn origen especco del cuerpo y para ejes determinados. Normalmente se encuentran los momentos de Inercia para orgenes coincidiendo con el centro de masa y para ejes que coinciden con ejes de simetra, cuando los hay. Se darn algunos ejemplos de clculo, pero ahora daremos los resultados para los cuerpos de formas ms simples.
Eje

Eje

Eje
I = MR

Eje

I = 2 /5MR

I = 1 /12ML
R

I = 1 /3ML

cilindro

esfera

barra delgada en su centro

barra delgada en su extremo

9.5 Dinmica de un cuerpo rgido


Eje

339

Eje
R I = MR

I = MR

I = 1 /4MR

Eje
disco
aro delgado

disco

9.5.4.

Teorema de Steiner

Conocido el momento de inercia para un eje que pasa por el centro de masa G, se puede calcular el momento de inercia para otro eje paralelo al anterior en un punto A mediante la relacin conocida como teorema de Steiner IA = IG + Md2 , donde d es la distancia entre esos dos ejes. Para demostrarlo considere ejes GX 0 Y 0 Z 0 con origen en G, y ejes paralelos AXY Z con origen en A. Consideremos solamente momentos de inercia respecto al eje Z, porque la demostracin para los otros es anloga. Entonces tenemos Z IG = dm(x02 + y 02 ), Z IA = dm(x2 + y 2 ), pero las coordenadas estn relacionadas. De r = rG + r0 se obtienen x = xG + x0 , y = yG + y 0 , z = zG + z 0 ,

340 y luego

Dinmica del cuerpo rgido

x2 + y 2 = (xG + x0 )2 + (yG + y 0 )2 2 = x02 + y 02 + 2xG x0 + 2yG y 0 + x2 + yG , G de manera que Z Z 2 2 2 dm(x + y ) = dm(x02 + y 02 + 2xG x0 + 2yG y 0 + x2 + yG ) IA = G Z Z 0 0 2 2 = IG + dm(2xG x + 2yG y ) + (xG + yG ) dm. Pero Z dm(x ) =
0

dm(y 0 ) = 0, p 2 (x2 + yG ) = d es la G (9.30)

porque son coordenadas relativas al centro de masa y distancia entre los ejes Z. Ha resultado entonces IA = IG + Md2 ,

o sea entre dos ejes paralelos, uno que pasa por el centro de masa y otro que pasa por el punto A estando ambos eje a una distancia d, al momento de inercia en el centro de masa hay que agregarle Md2 para obtener el momento de inercia en A. Por ejemplo considere una barra donde el momento de inercia respecto a un eje perpendicular que pasa por su centro es IG = entonces respecto a su extremo ser I= L 1 1 ML2 + M( )2 = ML2 . 12 2 3 1 ML2 , 12

9.6.
9.6.1.

Ejemplos de dinmica plana


Dinmica de rotacin

El caso ms simple ocurre cuando el cuerpo puede solamente girar en torno a un eje jo. Si llamamos O al punto del cuerpo por donde pasa el eje

9.6 Ejemplos de dinmica plana

341

de rotacin, nuestra relacin fundamental entre torque y momentum angular es IO = O , la energa cintica del cuerpo es 1 2 K = IO , 2 que pueden tambin escribirse IO = O , 1 K = IO 2 . 2 Ejemplo 9.6.1 Un disco de masa M y radio R puede rotar respecto a un eje jo que pasa por su centro. Mediante un hilo enrollado se sostiene otro cuerpo de masa m que cuelga. Si el sistema se libera y comienza a moverse, determine la aceleracin angular del disco y la altura que baja el cuerpo que cuelga en funcin del tiempo transcurrido.

Solucin. Si llamamos T a la tensin del hilo, tenemos: I = = T R, y para el cuerpo que baja mg T = ma. Pero lo que baja el cuerpo est relacionado con lo que gira el cilindro en la forma (y hacia abajo) y = R,

342 de manera que a = y = R . Si colocamos adems I = 1 MR2 , se obtiene 2

Dinmica del cuerpo rgido

1 MR = T, 2 mg T = mR , 1 mg MR = mR , 2 de donde se obtiene la aceleracin angular del disco m g = . 1 M +mR 2 Esto es simple de integrar dos veces y se obtiene g m t, = 1 M +mR 2 g 2 m t, = 1 M + m 2R 2 y luego lo que baja el cuerpo es y = R =
1 M 2

o bien

g 2 m t. +m2

N Nota 9.1 Es interesante comprobar que la energa se conserva. En efecto la energa cintica es K = 1 2 1 2 1 2 1 2 I + mv = MR2 + mR2 2 2 4 2 m2 1 1 1 2 g 2 t2 = ( M + m)R2 = 2 2 2 ( 1 M + m) 2 1 m2 g2 t2 , 1 2 2M + m

y la energa potencial es V = mgy = esto es K + V = 0.

9.6 Ejemplos de dinmica plana

343

Nota 9.2 Si un cuerpo rota respecto a un eje jo y el torque es nulo, entonces d IO = 0, dt entonces se conserva el momentum angular IO = constante. Si IO es constante el ltimo resultado dice simplemente que la velocidad angular es constante. Si el momentum angular vara, entonces vara la velocidad angular. Ejemplo 9.6.2 Colapso de una estrella. Este es un ejemplo de la astrofsica, donde se establece que la ltima forma estable de una estrella que tiene suciente masa y que a terminado su energa, es en la forma de estrella neutrnica, donde toda la materia de ella se ha transformado en neutrones, uno al lado del otro y de un tamao bien pequeo y de muy alta densidad. Supongamos entonces que la estrella tena antes del colapso un radio del orden de nuestro Sol R 7 105 km y que da una revolucin cada 10 das. Si al transformarse en estrella neutrnica su radio se reduce a R0 = 10 km, determine su nueva velocidad angular. Solucin. De acuerdo a la ltima nota (conservacin del momentum angular) tenemos que 0 0 IO = IO , o bien de donde 2 2 0 MR2 = MR02 5 5

R2 7 105 2 0 ) , = 02 = ( R 10 2 pero = 10243600 rad/ s y calculando se obtiene 0 = 35633. 8 rad/ s o bien una frecuencia de 0 f = = 5671. 3 Hz, 2
0

un valor enorme de vueltas por segundo.

344

Dinmica del cuerpo rgido

Nota 9.3 No tome demasiado en serio este clculo. La velocidad radial resultara v = 10000 35633. 8 = 3. 563 38 108 m s1 mayor que la velocidad de la Luz (?). En realidad esta situacin pertenece al mbito de la relatividad general, cuestin que escapa a este curso. N

9.6.2.

Dinmica de rotacin y traslacin

En estos casos el cuerpo se traslada y adems rota respecto a un eje perpendicular al plano de movimiento. En estos casos es conveniente considerar las rotaciones respecto a un eje que pasa por el centro de masa porque se cumple que d IG = ext (9.31) G dt o bien para la componente perpendicular al plano del movimiento IG d = ext , G dt IG = ext , G (9.32) (9.33)

adems de MaG = F ext . Puede ser til la energa cintica, cuya expresin es 1 1 2 K = MvG + IG 2 , 2 2 (9.35) (9.34)

2 siendo la primera parte 1 MvG llamada energa cintica de traslacin y la 2 1 2 segunda parte 2 IG energa cintica de rotacin.

Ejemplo 9.6.3 Un disco de masa M y radio R baja rodando sin deslizar sobre un plano inclinado un ngulo respecto a la horizontal. Determine (a) la aceleracin angular del disco, (b) la aceleracin lineal de G, (c) la fuerza de roce.

9.6 Ejemplos de dinmica plana


y G x f R N

345

Mg

Solucin. Aqu est hacia adentro del papel al igual que el torque de f respecto de G, de manera que tenemos IG d = Rf, dt

adems de la ecuacin para el eje X Mg sin f = MaG , pero como no hay deslizamiento lo que avanza el disco est relacionado con el ngulo que gira de la forma x = R de donde se deduce que d . dt Combinando estas ecuaciones podemos obtener aG = R IG d = f, R dt Mg sin f = MR o bien MgR sin = (IG + MR2 ) d , dt d dt

346 o sea la aceleracin angular es

Dinmica del cuerpo rgido

MgR sin d = , dt IG + MR2 la aceleracin lineal es aG = R y la fuerza de roce es f= IG IG d Mg sin . = R dt IG + MR2 d MgR2 sin , = dt IG + MR2

Faltara solamente reemplazar IG = 1 MR2 . Si se hace los resultados son 2 d 2g sin = , dt 3R 2g sin aG = , 3 1 Mg sin . f = 3 N

9.6.3.

Casos donde el movimiento de un punto es conocido

En varios ejemplos se ilustra la potencia de la relacin dLA = ext M AG aA . (9.36) A dt entre torque y derivada del momentum angular en un punto arbitrario. Como se explica esta relacin es particularmente til cuando el movimiento o la aceleracin del punto A es conocida. El movimiento dado del punto A y por lo tanto su aceleracin es causada por alguna fuerza desconocida aplicada en A, por lo cual conviene considerar el torque respecto a ese punto porque esa fuerza no produce torque respecto a ese punto. En los ejemplos que siguen es una buena tarea para el lector intentar llegar a los mismos resultados sin usar la relacin (9.36) como se muestra en un ejemplo con soluciones (a) y (b).

9.6 Ejemplos de dinmica plana

347

Ejemplo 9.6.4 Pndulo de longitud L, masa M cuyo punto de suspensin A oscila verticalmente de la forma yA = a sin t. Determine la aceleracin angular .
Y A a sin(t) aA X G

Figura 9.2: Pndulo cuyo punto de suspensin oscila Solucin. Para este caso tenemos L IA = Mg sin M(rG rA ) aA k, 2 pero puede fcilmente verse que (rG rA ) aA k = L a 2 sin t sin 2 obteniendo en dos pasos L L IA = Mg sin + M a 2 sin t sin . 2 2 N Ejemplo 9.6.5 Pndulo de longitud L, masa M cuyo punto de suspensin A oscila horizontalmente en la forma xA = a sin t.Determine la aceleracin angular . Solucin. Para este caso L sin M(rG rA ) aA k, 2 pero similarmente (rG rA ) aA k = L a 2 sin t cos entonces obtenemos 2 en dos pasos L L IA = Mg sin + M a2 sin t cos . 2 2 IA = Mg

348
Y

Dinmica del cuerpo rgido

a sin(t) aA

Figura 9.3: Pndulo forzado N Ejemplo 9.6.6 Pndulo de longitud L, masa M cuyo punto de suspensin A se mueve sobre una circunferencia vertical de radio R con velocidad angular constante . Solucin. Para este caso tenemos IA = Mg L sin M(rG rA ) aA k, 2

pero (rG rA ) aA k = L a 2 sin( t + ) obteniendo 2 2 L L IA = Mg sin + M a2 cos(t ). 2 2 N Ejemplo 9.6.7 Movimiento de rodadura de una rueda excntrica (su centro de masa est desplazado de su centro geomtrico), de radio R y masa M sobre un plano horizontal. En este caso la aceleracin del punto de contacto 2 A del cuerpo con el suelo es de magnitud aA = R hacia arriba. Determine la aceleracin angular .

9.6 Ejemplos de dinmica plana

349

Y A aA t R G X

Figura 9.4: Problema de barra

R C aA A h G

Figura 9.5: Disco que rueda

350

Dinmica del cuerpo rgido

solucin (a). Suponiendo que el centro de masas est a distancia h del centro geomtrico, tenemos 2 (rG rA ) aA k = |rG rA | R sin , pero sin sin = , h |rG rA | 2 (rG rA ) aA k = R h sin , IA = Mgh sin MRh sin .
2

entonces y nalmente

El momento de inercia puede ser obtenido mediante el teorema de Steiner IA = IG + M(h2 + R2 2hR cos ). solucin (b). El torque respecto a G debido a la fuerza de roce f (supuesta hacia la derecha) y la normal N son es G = f |rG rA | sin(90 )k Nh sin k, LG = IG k, xG = R + h sin , yG = R h cos , de modo que las ecuaciones de movimiento sern d2 (R + h sin ), dt2 d2 N Mg = M 2 (h cos ), dt IG = f |rG rA | sin(90 ) Nh sin , f = M en la ltima reemplazamos N y f obteniendo (con bastante lgebra) d IG = M(R h cos ) 2 (R + h sin ) dt d2 (Mg + M 2 (h cos ))h sin , dt 2 2 2 (IG + M(R + h 2hR cos )) = Mgh sin MhR sin ,
2

IG = f (R h cos ) Nh sin ,

9.6 Ejemplos de dinmica plana que es la misma ecuacin que habamos obtenido 2 IA = Mgh sin MRh sin . N N

351

Ejemplo 9.6.8 El mismo ejemplo anterior, pero ahora acta sobre la rueda una fuerza horizontal constante de magnitud F aplicada en su centro. Determine la aceleracin angular .
Y

C R aA X A F h G

Figura 9.6: Rueda tirada con una fuerza. Solucin. Simplemente agregamos el torque de F obteniendo IA = Mgh sin F R MR h sin . N Ejemplo 9.6.9 Movimiento de rodadura de una rueda excntrica de radio a sobre un cilindro jo de radio R. Determine la aceleracin angular . Solucin. En este caso, demuestre primero que la aceleracin del punto A del cuerpo en contacto con el cilindro es de magnitud aA = aR 2 /(R + a) hacia el centro de la rueda. Aqu la velocidad angular de la rueda est
2

352

Dinmica del cuerpo rgido

a C h G A R

Figura 9.7: Rueda sobre cilindro. relacionada con el ngulo mediante = (R + a)/a y R = a. Si el centro de masa est a distancia h del centro geomtrico, podemos obtener (rG rA ) aA k = aA h sin aR2 = h sin , R+a entonces aR 2 IA = Mg(h sin( + ) a sin ) M h sin , R+a 2 aR (R + a)2 R R+a R IA = Mgh sin(1 + ) + Mga sin M h sin , 2 a a R+a a a 2 R+a Mga sin R a 2 sin + MR h sin , IA = Mgh R+a a (R + a) a N Ejemplo 9.6.10 Movimiento de rodadura de una rueda de masa M y radio R, sobre una plataforma que oscila de la forma a sin t. Solucin. Aqu la aceleracin del punto A tiene dos componentes, a 2 sin t, R pero solo la primera importa, dando por simple inspeccin (rG rA ) aA k = Ra 2 sin t lo cual conduce a IA = MRa 2 sin t.
2

9.7 Ejercicios
Y

353

G aA a sin(t) R

Figura 9.8: Rueda sobre plataforma mvil.

Problema 9.6.1 Repita los ejemplos anteriores, pero calculando el torque respecto del centro de masa, es decir haciendo uso de la ecuacin

dLG = ext . G dt

9.7.
9.7.1.

Ejercicios
Ejercicios de cinemtica plana

Ejercicio 9.1 Una barra de longitud L tiene un extremo jo y ella rota en un plano jo respecto a ese extremo de manera que el ngulo que ella forma con un eje jo en el plano del movimiento es = 0 t siendo 0 una constante. Determine la velocidad y aceleracin del centro de masa de la barra.

354

Dinmica del cuerpo rgido

r
x

Ejercicio 9.2 Una barra de longitud L tiene se mueve en un plano vertical de manera que su extremo inferior A desliza sobre un eje OX horizontal con velocidad de magnitud vA constante y el ngulo que ella forma con la vertical OY es = 0 t siendo 0 una constante. Determine la velocidad y aceleracin del centro de masa de la barra.
y

Ejercicio 9.3 Para la situacin del problema anterior, determine la posicin del centro instantneo en funcin del desplazamiento xA del extremo A, de 0 y de vA .

Ejercicio 9.4 Una barra de longitud L se mueve apoyada sobre un semicrculo de radio R y centro en O y su extremo derecho A desliza sobre un eje OX que coincide con la base del semicrculo con rapidez vA . Si indica el ngulo que la barra forma con el eje OX, determine:

9.7 Ejercicios
I X' Y Y' R

355

O'

a) La posicin del centro instantneo en funcin del ngulo . b) La rapidez del centro de masa de la barra en funcin del ngulo . Ejercicio 9.5 Para la situacin del ejercicio anterior, determine las ecuaciones de las curvas rueda y riel. Ejercicio 9.6 Una lmina rgida se mueve en el plano OXY de manera de dos puntos de ella A = (1, 2, 0) y B = (2, 1, 0) tienen velocidades vA = (2, 3, 0) y vB = (0, 1, 0). a) Compruebe que esos puntos tienen velocidades compatible con la condicin de rigidez (9.3). b) Determine la velocidad angular del cuerpo en ese instante. Ejercicio 9.7 Un disco de radio R rueda sin deslizar apoyado sobre un semicilindro de radio igual R. Si es el ngulo que forma la lnea que une los centros con una lnea ja, demuestre que la velocidad angular del disco tiene magnitud = 2.

356

Dinmica del cuerpo rgido

C C' P' P

9.7.2.

Ejercicios de dinmica

Ejercicio 9.8 Un disco de masa M y radio R se apoya sobre un plano horizontal spero de modo que puede rodar si resbalar con su plano vertical. Si se tira del centro del disco con una fuerza horizontal constante F, determine:

F R

a) La aceleracin del centro de masa del disco. b) La aceleracin angular del disco. c) La fuerza de roce. Ejercicio 9.9 Un disco de masa M y radio 2R se apoya sobre un plano horizontal spero de modo que puede rodar sin resbalar con su plano vertical. El disco tiene un reborde de radio R como se indica en la gura, en el cual

9.7 Ejercicios

357

se enrolla una cuerda que se tira con una fuerza horizontal constante F, determine:
F

C R 2R

a) La aceleracin del centro de masa del disco. b) La aceleracin angular del disco. c) La fuerza de roce. Ejercicio 9.10 Un disco de masa M y radio R tiene enrollada una cuerda en su periferia y cae partiendo del reposo mientras la cuerda que se sostiene de su extremo se desenrolla. Determine:

CM

a) La aceleracin de bajada del disco. b) La tensin de la cuerda.

358

Dinmica del cuerpo rgido

Ejercicio 9.11 Un disco de masa 10 kg y de radio 2 m puede rodar sin resbalar sobre un plano inclinado en 30o respecto a la horizontal y es tirado por una fuerza horizontal de magnitud 100 N aplicada en su centro, como se indica en la gura.
G F R

30

Determine: a) La aceleracin del centro del disco. b) La fuerza de roce. Ejercicio 9.12 Un disco de masa 10 kg y de radio 2 m puede rodar sin resbalar sobre un plano inclinado en 30o respecto a la horizontal y es tirado por una fuerza horizontal de magnitud 100 N aplicada en el punto P, como se indica en la gura.
P G R F

30

Determine:

9.7 Ejercicios a) La aceleracin del centro del disco. b) La fuerza de roce.

359

Ejercicio 9.13 Una barra de largo 2L y masa M est articulada en un extremo a un punto jo O, inicialmente en reposo y horizontal. Si ella se suelta, comienza a rotar respecto a la articulacin bajo el efecto del peso de la barra. Determine la reaccin en la articulacin y la velocidad angular de la barra en funcin del ngulo que ella ha girado.
y

Ejercicio 9.14 Una barra de longitud 2L y masa M se coloca verticalmente sobre un plano horizontal liso, en reposo. Si ella es perturbada levemente comienza a caer. Determine la velocidad del centro de masa de la barra justo cuando ella se coloca horizontal.
y

Ejercicio 9.15 Una barra de longitud 2L y masa M se coloca sobre un plano horizontal liso. Si la barra es tirada por una fuerza constante F, inicialmente perpendicular a la barra y aplicada en un extremo, la barra comienza a

360

Dinmica del cuerpo rgido

moverse sobre el plano. La fuerza se mantiene aplicada a ese mismo extremo manteniendo su direccin original. Determine una ecuacin para el ngulo que gira la barra en funcin del tiempo.
y

L x L F F

Ejercicio 9.16 Una barra de longitud L y masa M puede oscilar libremente en torno a uno de sus extremos que se mantiene jo, bajo la accin de su peso. Escriba la ecuacin diferencial para el ngulo que ella gira.
y

Ejercicio 9.17 Una semiesfera homognea de radio a est en reposo sobre un plano horizontal liso con su base paralela a una pared vertical lisa, sobre la cual la supercie semi esfrica se apoya. La semiesfera comienza a moverse partiendo del reposo, deslizando sobre el piso horizontal y la pared, ambas sin roce. Demuestre, adems que cuando la base alcanza la posicin horizontal, laq rapidez angular y la rapidez del centro de masas de la semiesfera son = 15 g/a, v = 3 a respectivamente. Demuestre adems, durante 8 8

9.7 Ejercicios

361

el movimiento siguiente, que el ngulo entre la base y la horizontal no excede 45 de cos1 ( 128 ).

Ejercicio 9.18 Un disco uniforme de radio a que est rotando con rapidez angular inicial alrededor de su eje, se coloca sobre un plano horizontal donde el coeciente de roce cintico es . Si la supercie se apoya uniformemente sobre el suelo, demuestre que el disco se detendr en un tiempo 3 a/(g). 4 Ejercicio 9.19 Una barra de masa M y largo 2a se mueve apoyada en supercies lisas OY vertical y OX horizontal. Inicialmente la barra estaba vertical con = /2 y se perturb levemente. Determine y las reacciones en funcin de . Ejercicio 9.20 Una semiesfera de masa M y radio R se coloca apoyada sobre una supercie horizontal con roce de modo que la semiesfera slo puede rodar sin resbalar. Inicialmente la base est paralela al plano horizontal. C
G

Si se le da a la esfera una velocidad angular inicial (0) = sin que el cuerpo resbale, determine en funcin de .

362

Dinmica del cuerpo rgido

Captulo

10

Apndice

10.1.

Opcional

Aunque sera deseable que en un primer curso de fsica no se usara matemticas, ello es difcil pues las matemticas son la herramienta mediante la cual se formulan las leyes en fsica. Aunque trataremos de no usar matemticas complicadas, ciertos elementos como la derivada e integral, son imprescindibles. Aqu trataremos algunos tpicos, cada cual con diversas aplicaciones, y sin rigor matemtico.

10.1.1.

Sumatorias
n X i=1

La suma de n trminos a1 , a2 , an ser representada por a1 + a2 + a3 + + an = Sumatorias notables Se deja como ejercicio probar que
N X n=1

ai .

ri =

rN +1 r r1

364

Apndice

N X N X

1 n = N (N + 1) , 2 n=1

1 n2 = N (N + 1) (2N + 1) , 6 n=1
N X

1 n3 = N 2 (N + 1)2 , 4 n=1

10.1.2.

Derivadas

Si se considera una funcin de una variable y = f (x) su grco con escalas uniformes es una curva, genricamente como la que se ilustra en la gura. En ella se indican dos puntos cercanos (1) y (2), se ha dibujado la tangente a la curva en el punto (1) y la cuerda del punto (1) al punto (2).

tangente en (1)
70

Derivada

2
60

funcin y=f(x)
50

y2-y1 1

40

x2-x1

Y
30 20 10 0 0 2 4 6 8 10 12 14

Figura 10.1: Tangente y derivada.

10.1 Opcional 365 Una medida de la tasa de crecimiento promedio de la funcin en el intervalo (x1 , x2 ), puede ser denida por la razn y2 y1 . x2 x1 Si nos imaginamos que los dos puntos estn muy cerca, y en caso lmite x2 se acerca a x1 hasta confundirse con el, podemos observar que la cuerda 1-2, se aproxima y se confunde con la tangente a la curva. La hipotenusa del tringulo indicado en la gura se confunde con la tangente a la curva. El tringulo rectngulo sealado se hace de lados cada vez menores, cero en el caso lmite.
y Es claro que la razn x2 y1 es la tangente del ngulo que hace la cuerda 2 x1 con el eje x, cualquiera que sea el tamao de los catetos del tringulo. (Note que aqu tan = sin / cos )

Se deduce entonces que el lmite cuando x1 tiende a x2 , lo que se escribe como y2 y1 l m x2 x1 x2 x1 existe y es igual a la tangente del ngulo que forma la tangente a la curva en el punto (1) con el eje x (tan()). Tal lmite se llama la derivada de la funcin en el punto x1 y se denota por m f 0 (x1 ) = l
x2 x1

y2 y1 f (x2 ) f (x1 ) = l m . x2 x1 x2 x1 x2 x1

10.1.3.

Diferenciales

El diferencial de una funcin, correspondiente a un cambio x de su variable independiente se dene por df (x) = f 0 (x)x. Como adems la derivada de y = f (x) = x respecto a x es evidentemente f 0 (x) = 1, se trata de una recta inclinada en 45o , entonces dx = x,

366

Apndice

y en consecuencia, la derivada de una funcin es igual al cociente de los diferenciales de la funcin y de la variable independiente x, o sea df (x) f 0 (x) = . dx Como se observa en la gura siguiente el diferencial de la funcin, nos indica la variacin de la funcin desde un punto inicial hasta la recta tangente a la curva, cantidad que no es necesariamente pequea. En todo caso, esto permite tratar a las derivadas como cociente de diferenciales. El proceso lmite implcito en la denicin de derivada, se ha hecho para las funciones ms importantes, tabulando esos resultados. Esas tablas, junto a unas pocas reglas, permiten calcular la derivada de prcticamente cualquier funcin. Un fragmento de tabla es f (x) xa ln(x) ex ag(x) + bh(x) f (g(x)) sin x cos x f (x)g(x)
f (x) g(x)

f 0 (x) axa1 e ag 0 (x) + bh0 (x) f 0 (g(x))g0 (x) cos x sin x f 0 (x)g(x) + f (x)g 0 (x)
f 0 (x)g(x)f (x)g 0 (x) g 2 (x) 1 x x

a (constante) tan x cot x

0 sec2 x csc2 x

10.1.4.

Integrales

El rea bajo una curva Si se tiene una funcin y = f (x), planteamos el problema de determinar el rea entre la curva representativa de la funcin y el eje X, entre los valores x1 y x2 . Una aproximacin a la solucin de este problema consiste en aproximar el rea por una suma de rectngulos como se indica en la gura. Si el intervalo de x1 a x2 lo llenamos con N rectngulos que lleguen hasta la curva, entonces los anchos de los rectngulos sern x2 x1 d= , N

10.1 Opcional 367

f(x)
2 3 N

x1

x2

Figura 10.2: Area bajo la curva. las abcisas de sus vrtices inferiores izquierdos sern xi = x1 + (i 1)d, o xi = x1 + (i 1) x2 x1 , N i = 1, 2, . . . , N i = 1, 2, . . . , N

entonces el rea A ser aproximadamente A


N X i=1

f (xi )

x2 x1 . N

Como puede observarse, el error que se comete debido a que los rectngulos tienen un dcit o exceso de rea respecto a la curva, se har cero si tomamos el lmite haciendo que los anchos de los rectngulos tiendan a cero. Eso se logra tomando el lmite N , es decir A = = l m
N X i=1 N X i=1

f (xi )

x2 x1 N x2 x1 x2 x1 ) , N N

l m

f (x1 + (i 1)

368 La integral denida

Apndice

El ltimo lmite se denomina la integral denida de la funcin entre x1 y x2 y se representa por Z x2 A= f (x)dx.
x1

Como veremos el clculo de este lmite puede hacerse pues est relacionado con el concepto de derivada. Esto es veremos que si sabemos derivar, entonces sabremos integrar. Ejemplo 10.1.1 Calcule el rea bajo la curva y = x2 entre x1 = 0 y x2 = x. Solucin. Debemos en este caso evaluar A = l m
N X i=1 N X

Pero

Pn

N1 x3 X 2 i. = l m N N 3 i=1 i=1

N x2 x x3 X m (i 1) 2 = l (i 1)2 , = l m N N N 3 N N i=1 i=1 2

X x2 x1 x2 x1 2 x2 x1 f (xi ) (x1 + (i 1) = l m ) , N N N N i=1


N

i2 = 1 n (n + 1) (2n + 1) de modo que 6 A = x3 1 (N 1)N (2N 1) , N N 3 6 1 1 31 , = l x (1 ) 2 m N 6 N N 1 3 = x. 3 l m Z

Resulta entonces que hemos logrado calcular una integral, es decir


x

1 x2 dx = x3 . 3 N

10.1 Opcional 369 Relacin con la derivada Considere la integral A(x) = Z


x

f (x)dx.

Esto es el rea bajo la curva entre a y x. Esta puede ser considerada una funcin de x y por lo tanto la podemos derivar respecto a x. Si usamos la denicin de derivada entonces (A(x + x) A(x)) dA(x) = l m . x0 dx x El numerador es una diferencia de reas y si x es pequeo, esa rea ser la del rectngulo f (x)x, ver gura
f(x)

x+x

Figura 10.3: Elemento de rea. de modo que dA(x) = dx (A(x + x) A(x)) x0 x f (x)x = l m = f (x). x0 x l m

Este notable resultado muestra que Z x d f (x)dx = f (x), dx a

370

Apndice

o sea que la integracin es la operacin inversa de la derivada. O sea que el clculo de una integral se hace buscando que funcin tiene por derivada f (x). Como las derivadas de las constantes son cero, esta bsqueda queda indeterminada en una constante aditiva, por ejemplo Z x x4 + C, x3 dx = 4 a siendo C una constante. Esa constante puede evaluarse considerando que Z a x3 dx = 0,
a

de modo que resulta C= Finalmente Z


x

a4 . 4

x3 dx =

x4 a4 . 4 4

Resultado nal Todo lo dicho se puede resumir en que la integral denida tiene la propiedad Z x f 0 (x)dx = f (x) f (a).
a

La integral indenida La operacin inversa de la derivada se denomina integral indenida, es decir Z f 0 (x)dx = f (x).

10.2.

Ecuaciones diferenciales

Este es un tpico que usted an no conoce pero que en su forma ms elemental se necesita en este curso. Presentaremos algunas ideas y trucos que pueden ser de utilidad en la solucin de algunos problemas planteados en el texto. Una ecuacin diferencial establece relaciones de una funcin desconocida x(t) donde por lo menos aparece su primera derivada. En matemticas

10.2 Ecuaciones diferenciales

371

usualmente uno se preocupa de funciones de la variable independiente x, pero en fsica la variable independiente ms signicativa es el tiempo. As, las ecuaciones diferenciales ms simples seran dx = 0, dt d2 x = 0, dt2 que se resuelven, es decir se encuentra x(t), simplemente integrando el nmero necesario de veces. As resulta para el primer caso x(t) = x(0), y para el segundo caso x(t) = x(0), x(t) = x(0) + x(0)t. Sin embargo hay situaciones ms complicadas. o

10.2.1.

Ecuacin diferencial lineal, homognea, con coecientes constantes


an

dn x dn1 x dn2 x + an1 n1 + an2 n2 + + a0 x = 0. dtn dt dt Aunque parezca muy complicada, ella se resuelve probando una solucin exponencial de la forma x(t) = Aept , al calcular sus derivadas y sustituir, el intento es exitoso si an pn + an1 pn1 + an2 pn2 + + a0 = 0, esto es si p es alguna de las n soluciones de esa ecuacin algebraica de grado n que supondremos distintas. El caso de races repetidas no se estudiar aqu. Si esas raices de denotan por p1 , p2 , , pn entonces la solucin general es x(t) = A1 ep1 t + A1 ep1 t + + An epn t .

372

Apndice

10.2.2.

Separacin de variables
x = g x,

Para algunas ecuaciones diferenciales, por ejemplo

el mtodo de separacin de variables consiste en: Primero: deje dos variables en la ecuacin (si ello es posible). En el ejemplo si llamamos x = v, la ecuacin es dv = g v, dt que contiene como variables a v y t. Seprelas, es decir djelas a lados distintos de la igualdad. Esto es dv = gdt. g + v Se ha ganado que ahora se puede integrar Z v(t) Z t dv dt, = gdt = g v(0) g + v 0 1 g + v(t) ln = gt. g + v(0) De aqu se despeja v(t) = x(t) y puede integrarse por segunda vez. Pero eso puede hacerlo usted.

10.2.3.

Identidades tiles

Si x(t) es alguna funcin del tiempo entonces 1 d (x(t))2 . 2 dx As, una ecuacin diferencial de la forma x(t) = x(t) = f (x), puede reducirse a una forma integrable pues entonces 1 d (x(t))2 = f (x), 2 dx 1 d(x(t))2 = f (x)dx, 2

10.3 Coordenadas intrnsecas que es obviamente integrable una vez 1 1 (x(t))2 (x(0))2 = 2 2 Z
x(t)

373

f (x)dx

x(0)

Si f (s(t)) es una funcin de un parmetro que depende del tiempo, puede ser til saber que d 1 d2 (sf 0 (s))2 . f (s(t)) = 0 2 dt 2f (s(t)) ds Esto es particularmente til en un caso como el siguiente. Sea r g = sin , a evalue d2 cos dt2 2 1 d d2 sin sin = dt2 2 sin d g 1 d 3 = sin 2 cos d a 3g 2 sin . = 2a Muchos problemas de la dinmica presentan este tipo de clculos. (10.1)

de acuerdo a lo explicado sera

10.3.

Coordenadas intrnsecas

Este desarrollo es algo complejo pero se presenta de todos modos para que usted lo tenga. En el resumen nal de esta seccin, estn los resultados ms importantes de esta seccin aplicables a los problemas que usted tendr. Considere la trayectoria de una partcula en el espacio, esto es alguna curva que la partcula describe en el espacio. Dada esa curva, la posicin del punto ser una funcin de la longitud de arco s medida desde un origen arbitrario en la curva hasta la posicin del punto en tiempo t, es decir

374

Apndice

O'

r
O

Figura 10.4:

r(t) = r(s(t)).

(10.2)

Naturalmente la derivada de r respecto a s ser tangente a la curva de modo que podemos escribir dr (10.3) T = ds que es unitario pues |dr| = |ds| . Dado que T T = 1 resulta al derivar dT = 0 T ds
por lo cual dT es perpendicular a T . Denotemos por N a ese vector ortogonal ds a T , llamado vector normal dT N= . (10.4) ds

Completemos una triada ortogonal construyendo el llamado vector binormal B B = T N. (10.5)

10.3 Coordenadas intrnsecas Velocidad angular

375

A medida que el punto se mueve a lo largo de la curva, la triada B, T , N puede rotar. A su velocidad angular la denotaremos por . Entonces N= d T =T ds (10.6)

que si la multiplicamos cruz con N conduce a 0 = N ( T ), o bien desarrollando 0 = (N T ) (N )T , o bien N = 0, es decir no tiene componente a lo largo de N. Podemos entonces escribir (note que ahora trabajamos con los unitarios) = B T + ,

siendo y escalares que interpretaremos despus. De aqu siguen las Ecuaciones de Frenet

d B 1 T = T = T = N, ds d N B = B = , ds ! d B T N = N = ds

(10.7)

376 Signicado y clculo de , De la primera T (s + s) T (s) 1 d = T = l m , ds s0 s


s

Apndice

y de acuerdo a la gura

T(s)

T(s+s)

Figura 10.5: 1 d = l m = . s0 s ds (10.8)

El recproco del radio de curvatura se denomina la curvatura que est dada por la razn del cambio del ngulo de la tangente a la curva con respecto al arco recorrido 1 d = = . ds De d N B= ds 1 podemos dar una interpretacin similar a , la denominada torsin, pero respecto al ngulo que gira la direccin binormal B. Clculo del radio de curvatura Para una curva dada en funcin del parmetro longitud de arco r = r(s). Usando d 1 T = N, ds

10.3 Coordenadas intrnsecas se obtiene 1 d d2 = T = r . ds ds2

377

Para una curva dada en funcin del tiempo r = r(t) debemos considerar que d 1 d 1d r = r(t) = r(t), ds s(t) dt v dt d2 1d 1d r(t) , r = ds2 v dt v dt 1d 1 = v , v dt v 1 v = 3 v + 2 a, v v de modo que 1 1 = 3 |vv + va| , v 1 = 3 v2 v 2 2vvv a + v2 a2 . v Pero v2 = x2 + y 2 + z 2 , v v = x + = v a, x con lo cual es simple establecer que 1 |v a| = . v3 Curva plana y = y(x). Considere x = t de modo que r = t + y(x). j 0 j v = + y (x), 00 j a = y (x), resultando (1 + (y 0 (x))2 ) = |y 00 (x)|
3/2

(10.9)

(10.10)

378 Clculo de la torsin 1/. Para r = r(s) tenemos que N d B= ds B =T N N d T N = ds pero dT /ds es paralelo a N luego d N T N = ds pero dT 1 = N ds ! N d dT = T ds ds 1 = N ! ! d dT T ds ds ! d dT T = N ds ds ! d2 T T = N ds2 ! dT d2 T T = 2 ds ds2 d3 r ds3 dr ds

Apndice

entonces

de aqu sigue

y nalmente 1 d2 r = 2 2 ds

(10.11)

Para r = r(t), puede obtenerse que la torsin es 1 da 2 = 6a v v dt

(10.12)

10.3 Coordenadas intrnsecas Velocidad y aceleracin Ahora es trivial establecer que v= Adems a = dv dT = sT + s dt dt dT = sT + s2 ds s2 = sT + N dv v2 T + N. = dt ds dr dr = = sT = vT . dt dt ds

379

(10.13)

10.3.1.

Resumen

Para movimientos planos, ser suciente considerar v T = , v y N = k T , donde k es perpendicular al plano del movimiento y el signo debe elegirse de modo que N resulte hacia el centro de curvatura. a= dv v2 T + N, dt

donde el radio de curvatura puede calcularse si se conoce la trayectoria y = y(x) de la forma (1 + y 0 (x)2 ) = |y 00 (x)|
3/2

380

Apndice

10.4.
10.4.1.

Movimiento relativo
Movimiento general del sistema

En general para sistemas de referencia arbitrarios, admitiendo aceleraciones y rotaciones de ellos respecto a uno supuesto jo, las relaciones entre velocidades y aceleraciones de partculas son ms complicadas. En efecto si colocamos r 0 en trminos de sus coordenadas en el sistema mvil, tenemos r 0 = x00 + y 0 j0 + z 0 k0 , y adems v = OO0 + r 0 , r = OO0 + x00 + y 0 j0 + z 0 k0 .

es decir

Si usted recuerda que las derivadas de los vectores unitarios mviles se obtienen de acuerdo a d0 = 0 , dt y similarmente para los otros. Al derivar dos veces puede obtenerse, con bastante trabajo, que v = vO0 + r 0 + v 0 , (10.14) a = aO0 + r 0 + 2 v 0 + ( r 0 ) + a 0 , (10.15)

siendo = d/dt. Debe observarse que la velocidad y aceleracin relativas son las derivadas de los vectores posicin y velocidad relativos manteniendo jas las direcciones de los ejes mviles, lo cual en algunos textos se indica por r 0 v rel v rel = , a rel = . t t Estas son las expresiones necesarias para realizar el estudio dinmico de los movimientos en sistemas de referencia que rotan. De hecho, nuestro propio sistema de referencia, la Tierra, tiene una rotacin, respecto a su eje, prcticamente constante y afortunadamente no muy alta. Una vuelta por da.

10.4 Movimiento relativo

381

10.4.2.

Transformacin de Lorentz

La transformacin de Galileo de velocidades para sistemas que se trasladan uno respecto del otro 0 v = vO0 + v 0 , est en contradiccin con un hecho experimental muy bien establecido. La velocidad de la luz es la misma en todos los sistemas de referencia de modo que ella no satisface esta ltima relacin. La solucin de esa inconsistencia oblig a abandonar la transformacin de Galileo en el mbito de velocidades cercanas a la velocidad de la luz. Fue Albert Einstein quien relativizando el concepto de tiempo, es decir el tiempo no es ms un concepto absoluto, escribi las ecuaciones correctas de transformacin de coordenadas y tiempos de acuerdo a x0 = (x vA t), y 0 = y, z 0 = z, vA x t0 = (t 2 ), c siendo c la rapidez de la luz, considerando el movimiento del sistema mvil tiene lugar slo en el eje x del sistema jo. Adems el valor de 1 =q 1
2 vA c2

es prcticamente uno si las velocidades no son muy altas, recobrndose en ese caso la transformacin de Galileo. Este tema ha trado enormes consecuencias en el desarrollo de la fsica actual, materia que est lejos del alcance de este curso por lo cual no ser profundizado ms.

382

Apndice