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ACADEMIE DE MONTPELLIER

UNIVERSITE DE MONTPELLIER II
- SCIENCES ET TECHNIQUES DU LANGUEDOC -

THESE
Prsente lUniversit de Montpellier II Sciences et Techniques du Languedoc pour obtenir le diplme de DOCTORAT

Discipline : Gnie Informatique, Automatique et traitement du signal Formation Doctorale : Systmes Automatiques et Microlectroniques Ecole Doctorale : Sciences Pour lIngnieur

ETUDE ET REALISATION DE LA COMMANDE HYBRIDE POSITION/FORCE DUN ROBOT SOUS-MARIN EQUIPE DUN BRAS MANIPULATEUR

prsente par

Lionel LAPIERRE

Soutenue le 26 novembre 1999 devant le jury compos de :

M. P. DAUCHEZ M. M DROUIN M. A. FOURNIER M. P. FRAISSE M. N. MSIRDI

Charg de recherche, Univ. Montpellier II, LIRMM Professeur, Univ. Paris VI Professeur, Univ. Montpellier II, LIRMM Matre de confrence, Univ. Montpellier II, LIRMM Professeur, Univ. Versailles S.Q., LRP

Dir. de thse Rapporteur Prsident Examinateur Rapporteur

Remerciements
Les travaux prsents dans ce mmoire ont t raliss au LIRMM (Laboratoire dInformatique, de Robotique et de Microlectronique de Montpellier), dont je remercie le Directeur, Monsieur Gaston Cambon, de my avoir accueilli. Je remercie galement Monsieur Pierre Dauchez, mon directeur de thse, dont le contact est toujours riche en enseignements, et la jovialit un indice de vitalit du dpartement de robotique. Je remercie galement Philippe Fraisse qui a suivi et encadr mes travaux au cours de ces trois dernires annes. Je remercie galement Messieurs Nacer MSirdi, Michel Drouin et Alain Fournier davoir accept dvaluer mon travail et davoir particip au jury. Une grande claque dans le dos mes compagnons de route, Erwann, Philippe, Christophe, Denis, Jean-Charles, Manu et David. Un souffle dencouragement ceux qui sont arrivs pour assurer dignement le relve, Olivier, que je flicite et remercie davoir support mes humeurs quotidiennes, Christophe et Fred, pour leur jovialit en passe de devenir lgendaire, Arnaud pour ses bols dair quotidiens, et bien sr Christine, note fminine dune sensibilit apaisante dans cet univers de mles savants. Je ne saurais oublier ceux qui sont venus dailleurs pour dcouvrir et supporter la spcificit de la recherche franaise, Geovanny, Bernardo et Ruppert, que je salue humblement et flicite dtre venus. Et les anciens, ceux qui ont dfrich les lieux et transmis leur exprience personnelle, Clotilde, Muriel, Stphane, Herv et Denis, qui je souhaite les meilleures choses du monde. Je tiens particulirement remercier ceux qui ont su rester abordables et qui assurent lhumanit des lieux, David, Franois, Corinne, Nadine, Ren, Jrme, Olivier, Etienne et Andr. Un grand merci Malambrac et les fous qui ont peupl cette maison bleue, Fred, Martial, Sylvain, Sandrine, Marianne et Eric. Merci Portishead, Noir Dsir et Grand Tourismo. Et par dessus tout, je tiens exprimer ma profonde gratitude celle qui ma sauv de nombreux naufrages et a su illuminer mon devenir, Cathy. A ma famille, Pre, Mre, Sur et affilis qui ont t et seront toujours l.

Avant propos
Cest dans la confrontation son environnement que lhomme trouve une source inpuisable de questionnements, quil utilise pour assouvir sa soif de savoir, et ralise par ce biais son indpendance desprit face une nature laquelle il est, et restera, assujetti. Lhomme a soif de comprendre son environnement et les phnomnes qui sy produisent ; non pas pour sy soustraire, mais pour accepter sa situation de mortel perdu dans le cosmos. Certains malveillants ont profit de ces questions existentielles, et des angoisses quelles procurent, pour imposer leur vision des choses une humanit crdule, qui par peur de divins cataclysmes rparateurs a accept de vivre sur un monde sous-dimensionn, et sous le joug de lautorit omnisciente et omnipotente. La rigueur scientifique est ne pour se soustraire cette obscure subjectivit, et faire clater au grand jour, preuve lappui, la rationalit naturelle, et la causalit des phnomnes quelle engendre. Si la dmarche scientifique a pour origine cette confrontation dogmatique, du moins en occident, elle est maintenant parfaitement accepte et reconnue comme le moyen de nous rapprocher de la vrit physique objective. Thomas Khun, cit par Steven Weinberg(1), se pose le problme de lvolution des sciences : Sil [T. Khun] admet que le progrs puisse exister dans les sciences, il dnie que ce progrs tende vers un but, quel quil soit. Il emploie frquemment la mtaphore de lvolution biologique : daprs lui, le progrs scientifique ressemblerait lvolution telle que la concevait Darwin, cest dire le processus non dirig vers un but quelconque. Daprs lui, la ncessit de rsoudre les problmes scientifiques constitue le moteur de la slection naturelle des thories. Dans une priode de science normale, finissent par surgir des problmes insolubles dans le cadre des thories existantes. Do une prolifration dides nouvelles ; parmi elles, les mieux adaptes la rsolution de ces problmes survivent [] Mais lapparition de nouveaux problmes les verra remplaces par de nouvelles thories, plus adaptes la rsolution de ces problmes, et ainsi de suite, sans quil sen dgage aucune amlioration densemble. Cette ide est difficile accepter de la part de scientifiques investis dans une qute de vrit absolue. Le progrs scientifique, en tant que satisfaction intellectuelle, reste limit et discutable, sauf si on le considre comme vecteur dmerveillement ou et ce cas nous concerne plus prcisment sil conduit des avances technologiques tendant une amlioration de la condition humaine. Cest le cas de la recherche applique, bien que ce terme soit discutable et frquemment mal peru. En effet, certains considrent quune recherche scientifique vritable ne doit pas sembarrasser dapplication, ni daucune autre contrainte non justifie par lamlioration de lobjectivit de leur dmarche. Largument, considr comme imparable, qui leur est en gnral oppos est celui de la ncessaire recherche de financements. Cet argument nest mon sens pas valable. Pas plus que ceux des dfenseurs fanatiques des sciences fondamentales, les sciences dures. Que lon sintresse ltude du dveloppement embryonnaire du cristallin de lil de la larve de loup [de mer], aux algbres de Lie dimensionnellement nilpotentes, ou aux ethnomthodes des instructeurs de Shintado, le rsultat est le mme. Quel que soit son domaine, le chercheur avec son style personnel et sa manire de rpondre, se trouve confront la mme question : et moi, quest-ce que je peux comprendre tout ce bazar ? Comment laborder, comment le lire, comment lintgrer ? Et un jour, force de questionnements, il soulve un coin du voile et avance. Au milieu dun fourmillement dembryons dides qui naissent sur son passage. Il faut alors en choisir une, aussi futile puisse-t-elle paratre, et continuer. Alors essayons...

SOMMAIRE
1. INTRODUCTION _____________________________________________________ 11

2. ETAT DE LART ______________________________________________________ 17


2.1. La commande des vhicules sous-marins ______________________________________17
Les missions ________________________________________________________________ 17 La commande _______________________________________________________________ 20 2.1.1. 2.1.2.

2.2. 2.3.

La commande des manipulateurs sous-marins _________________________________21 La commande des manipulateurs mobiles sous-marins __________________________27
Problmatique gnrale ________________________________________________________ 27 La commande _______________________________________________________________ 28

2.3.1. 2.3.2.

2.4.

Position du problme ______________________________________________________38

3. MODELISATION, SIMULATION ________________________________________ 43


3.1. 3.2. 3.3. 3.4. Introduction _____________________________________________________________43 Objectifs et conception du simulateur ________________________________________44 Hypothses et spcifications_________________________________________________44 Considrations de mise en uvre ____________________________________________45
Conventions et choix dune reprsentation _________________________________________ 46 Lenvironnement simul _______________________________________________________ 47 Le robot simul ______________________________________________________________ 58 Limitation de la vitesse articulaire. _______________________________________________ 66 Considrations technologiques __________________________________________________ 67 Etat de la mer________________________________________________________________ 68 Rponse du simulateur aux phnomnes physiques modliss. _________________________ 68 Comparaison comportementale avec dautres simulateurs _____________________________ 70 Comparaison comportementale avec des rsultats exprimentaux _______________________ 72

3.4.1. 3.4.2. 3.4.3.

3.5.

Domaine dexploitation ____________________________________________________66

3.5.1. 3.5.2. 3.5.3.

3.6.

Validation du modle ______________________________________________________68

3.6.1. 3.6.2. 3.6.3.

4. COMPENSATION DES EFFORTS DINTERACTION _______________________ 75


4.1. 4.2. 4.3. Problmatique____________________________________________________________75 Effets du couplage dynamique_______________________________________________77 Compensation par asservissement de la position________________________________78
Schma de commande _________________________________________________________ 79 Rsultats de simulation ________________________________________________________ 79 Analyse des rsultats __________________________________________________________ 81 Schma de commande _________________________________________________________ 82 Rsultats de simulation ________________________________________________________ 83 Analyse des rsultats __________________________________________________________ 84 Schma de commande _________________________________________________________ 85 Rsultats de simulation ________________________________________________________ 86 Analyse des rsultats __________________________________________________________ 87

4.3.1. 4.3.2. 4.3.3.

4.4.

Compensation par retour deffort explicite ____________________________________82

4.4.1. 4.4.2. 4.4.3.

4.5.

Compensation : commande hybride externe ___________________________________85

4.5.1. 4.5.2. 4.5.3.

4.6.

Conclusion _______________________________________________________________88

5.

COMMANDE EN EFFORT _____________________________________________ 91


5.1. Problmatique ____________________________________________________________91 5.2. Modle au contact _________________________________________________________92 5.3. Etude de la fonction de transfert _____________________________________________98
5.3.1. 5.3.2. 5.4.1. 5.4.2. Influence des gains de correction ________________________________________________ 99 Influence du rapport des raideurs _______________________________________________ 103 La plate-forme exerce leffort : Commande Hybride Externe sur la plate-forme___________ 106 Le bras exerce leffort : Commande Hybride Externe sur la bras ______________________ 111

5.4. La commande en effort ____________________________________________________105

5.5. Conclusion ______________________________________________________________114

6. COMMANDE GENERALISEE EFFORT - COMPENSATION________________ 117


6.1. 6.2. Commande gnralise effort - compensation _________________________________117 Commande en effort : simulations __________________________________________120
Schma de commande ________________________________________________________ 121 Equations de la commande ____________________________________________________ 121 Validation sur le simulateur____________________________________________________ 123 Environnement plan vertical ___________________________________________________ 128 Environnement plan oblique ___________________________________________________ 130 Environnement plan courbe____________________________________________________ 131

6.2.1. 6.2.2. 6.2.3.

6.3.

Commande en effort : suivi de trajectoire ____________________________________128

6.3.1. 6.3.2. 6.3.3.

6.4.

Conclusion ______________________________________________________________132

7. CONCLUSION GENERALE ____________________________________________ 135 BIBLIOGRAPHIE________________________________________________________ 139 ANNEXES ______________________________________________________________ 147

Etat de lart

Penser, analyser, inventer ne sont pas des actes anormaux, ils constituent la respiration normale de lintelligence. Glorifier laccomplissement occasionnel de cette fonction, thsauriser des penses anciennes appartenant autrui, se rappeler avec une stupeur incrdule de le doctor universalis a pens, cest confesser notre langueur ou notre barbarie. Tout homme doit tre capable de toutes les ides et je suppose quil le sera dans le futur . Jorge Luis Borges ,Fictions.

2. ETAT DE LART
La commande des engins sous-marins embrasse un large domaine de recherche, subdivis en plusieurs thmes, en fonction des domaines dapplications de chacune des tudes entreprises. On distingue trois types de structures robotises sous-marines qui font lobjet de recherches consquentes : les vhicules sous-marins autonomes : il sagit de robots essentiellement ddis des missions de surveillance, dexploration ou de recueil de donnes. La plupart dentre eux sont en gnral de forme fusele, faits pour voluer sur de grandes distances et sont dans la plupart des cas apparents des torpilles instrumentes. Les manipulateurs sous-marins : il sagit de bras robotiss tanches qui sont ddis lintervention sous-marine. Les travaux mens sur ce sujet concernent surtout la technologie de fabrication, ainsi que les outils quils doivent manuvrer [BRI 98]. La base de ces manipulateurs peut tre fixe une structure immobile (ou dont les caractristiques dynamiques permettent de la considrer comme telle) ou des platesformes mobiles. Auquel cas, il se pose le problme de la commande coordonne de lensemble, ce qui amne au troisime groupe dengins sous-marins : les manipulateurs mobiles sous-marins.

2.1. La commande des vhicules sous-marins


Un vhicule sous-marin lmentaire se prsente comme un solide sur lequel des propulseurs doivent assurer la commande des six degrs de libert. Ils sont conus en fonction des missions qui leurs seront assignes. 2.1.1. Les missions Ces robots sous-marins sont essentiellement destins recevoir des instruments de mesures, et doivent assurer des suivis de trajectoires, ou pouvoir atteindre une situation (position et orientation) donne.

Exploration, recueil de donnes sur de longues distances Ces vhicules sont conus pour effectuer de grands dplacements. Ils sont limits par lautonomie nergtique de lengin. Ils ont donc une forme fusele qui minimise les effets de la rsistance du fluide au dplacement du sous-marin, ce qui leur confre une direction dvolution privilgie. Les organes de directions (ailerons, gouvernes, tuyres) ont des caractristiques propres quil faut prendre en compte. Notamment le fait que les ailerons et gouvernes nont une action que lors dun dplacement. En rgime de croisire, ces engins sont

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toujours en immersion et en mouvement, et nentrent pas en contact avec lenvironnement. Ils nont donc pas, en principe, devoir simmobiliser et se situer dans lespace avec une grande prcision. Il existe cependant deux exceptions, durant les phases de recalage GPS, qui ncessite de faire surface, et la phase terminale de homing durant laquelle lengin navigue vers une balise en gnral fixe au centre dun filet qui permet la rcupration du robot, en fin de mission. Ces deux interruptions au rgime nominal font lobjet de recherches spcifiques. Nous naborderons pas ces problmes. Ces engins effectuent des missions de cartographie, suivi de fonds, valuation des gradients de temprature, analyse de turbidit ou encore de rcupration dchantillons deau La commande dun tel engin doit assurer : un suivi de trajectoire prcis, une dpense nergtique minimale, des interruptions au fonctionnement nominal ncessaires pour le recalage, le homing

La plupart des ces vhicules ont une structure relativement simple et sont conus pour tre autonomes, les AUV (Autonomous Underwater Vehicle, cf. figure 2-I).

Taipan (LIRMM France)


http://www.lirmm.fr

Autosub (AMSL Floride)


http://www.oe.fau.edu/AMS/

Odyssey (MIT Massachusetts)


http://auvserv.mit.edu/

Aqua Explorer (KatoLab Japon)


http://mdesign.os.utokai.ac.jp/katolab/ katolabe.html Figure 2-I : les AUV.

FishRobot (KatoLab Japon)


http://mdesign.os.utokai.ac.jp/katolab/ katolabe.html

RoboTuna (MIT Massachusetts)


http://auvserv.mit.edu/

Surveillance et inspection Les missions de surveillance et dinspection se situent en gnral dans un espace restreint. Les dplacements ne sont donc pas importants. En revanche, ces robots doivent pouvoir se positionner avec une grande prcision. La manuvrabilit est essentielle et
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lholonomie un critre recherch. Ces vhicules sont en gnral tloprs et peuvent comporter un cble ombilical qui permet le transfert dinformations et/ou de lnergie. Cet ombilical a une incidence non ngligeable sur la dynamique de lensemble, et son action doit tre spcifiquement prise en compte dans la commande [NOH 98]. Ces engins effectuent des missions de surveillance de structures immerges telles que les plates-formes off-shores, les pipelines sous-marins, les paves Dans le cadre de ces missions, ces robots nont pas eux non plus, entrer en contact avec lenvironnement, mais doivent pouvoir se situer par rapport celui-ci avec une grande prcision. La commande dun tel engin doit assurer : la plus grande holonomie possible, un positionnement absolu prcis, une prise en compte des courants et de linfluence des vagues.

Contrairement aux prcdents, la forme de ces vhicules peut tre quelconque, ou du moins, peut rpondre dautres critres que ceux de larodynamique. Ils ne sont en gnral pas autonomes et fonctionnent en mode tloprs : les ROV.

Roby (IAN Italie)


http://www.ian.ge.cnr.it
Figure 2-II : les ROV.

Otter (MBARI Californie)


http://www.mbari.org/

Odin (ASL Hawaii)


http://www.eng.hawaii.edu/~asl/

Les caractristiques que nous citons ci-dessus sont similaires celles des manipulateurs mobiles sous-marins qui doivent rpondre aux mme contraintes. Les diffrentes commandes existantes voues au contrle de ces vhicules seront cites dans le paragraphe 2.1.2. 2.1.2. La commande La commande dun vhicule sous-marin est un problme connexe au notre. Cependant, les solutions proposes dans la littrature sont intressantes par la dmarche et lanalyse du problme effectues par les chercheurs. Nous abordons tout au long de ce paragraphe les diffrentes commandes appliques aux AUV. Cependant, la commande de tels engins doit rpondre des critres spcifiques diffrents de ceux concernant les manipulateurs mobiles sous-marins. Nous dcrivons donc brivement les commandes exposes dans la littrature et relatives ces engins. Tout dabord, il est noter que tous les auteurs soulignent la difficult destimation des coefficients hydrodynamiques ncessaires ltablissement dun modle de lengin sousmarin. Ce modle tant par la suite utilis dans la commande, il se pose les problmes de la finesse avec laquelle il sera dvelopp, la pertinence dune telle prcision vis vis de la
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finesse des missions que le robot aura remplir, et aussi de la robustesse de la loi de commande vis vis des incertitudes du modle. G. Bartolini et al. [BAR 90] ont dvelopp un simulateur bas sur les caractristiques dun robot existant, Roby (cf. figure 2-II), constitu dune base sphrique, et command par quatre propulseurs. La commande est ralise par un algorithme trs simple, constitu dun simple correcteur PD, et prend en compte un modle simplifi du systme (pas de phnomne hydrodynamique). Les auteurs posent le problme de lestimation de la situation absolue du robot. Ils considrent que linformation relative lorientation du robot dans lespace peut tre acquise grce des capteurs de type gyromtres et inclinomtres de faon satisfaisante. Par contre, le problme de la localisation dans lespace du centre de gravit de la structure est plus complexe. Ils proposent dutiliser un systme de vision, et par corrlation des diffrentes images numrises quils acquirent, destimer le mouvement du robot, et donc sa position absolue. Ils soulvent aussi le problme de la fluidit de ces images lorsquelles sont perues par loprateur qui doit tloprer le robot. Cest dans ce cas quils font appel au simulateur quils ont dvelopp, pour interpoler des squences dimages virtuelles entre deux saisies de la camra. Dans le cas o les organes sensoriels du robot sont efficaces, une simple loi du type PD est satisfaisante [MAH 91]. R. Cristi et al. [CRI 90] tablissent une loi de commande pour un vhicule sous-marin quils dsignent comme un contrle adaptatif par rgime glissant. Ils se basent sur les travaux antrieurs de J.J. Slotine et al. [SLO 86] ainsi que D. Yoerger et al. [YOE 85] sur la commande par rgime glissant, et associent la robustesse de ce type de loi la souplesse dune loi adaptative. Ces rsultats sont gnraliss un vhicule 6 degrs de libert dans [HEA 93]. Des tudes similaires sont menes dans [FOS 91a, 91b]. J. Yuh [JUH 90, 93] travaille sur llaboration dune loi de commande pour les URV (Underwater Robotic Vehicle). Il propose tout dabord une commande non linaire base sur la connaissance du modle dynamique du robot. Cette commande calcule les consignes de faon ce que le robot se comporte comme un systme linaire dsir, inclus au modle dynamique complet. Cette loi de commande est satisfaisante dans la mesure o lon connat prcisment la valeur des coefficients hydrodynamiques relatifs aux phnomnes qui agissent sur le robot. Cette condition est difficile remplir. Il propose alors dutiliser une loi adaptative qui estime les paramtres du modle linaire de rfrence par analyse des entres et sorties du robot. Cette estimation est ensuite utilise pour calculer les gains adquats du contrleur. Cette loi de commande dpend directement de la qualit de rponse des capteurs de situation de lengin. G. Conte et al. [CON 97a, 97b] travaillent sur ltablissement dune loi de commande robuste sur le principe de lanalyse de stabilit de Lyapounov. Ils tablissent tout dabord un contrleur non linaire, bas sur le suivi dun modle dynamique nominal par le robot. Un modle des erreurs est dvelopp, et la stabilit de lensemble est value au sens de Lyapounov. Le modle nominal est ensuite affin pour garantir des performances optimales. N. Kato et al. [KAT 98] tudient une solution originale pour le contrle et la propulsion dengins sous-marins. Ils se basent sur ltude de la forme et du mouvement des nageoires dun poisson. Ce systme mcanique, assimilable des nageoires, doit reproduire un

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mouvement qui permet au robot davancer. Des tudes sur le mouvement des nageoires dun poissons ont permis de dfinir une structure mcanique qui ralise ce mouvement. La loi de contrle de lensemble reste peu volue.

2.2. La commande des manipulateurs sous-marins


La plupart des tches demandes un manipulateur impliquent un contact avec lenvironnement. En particulier dans le milieu sous-marin o lenvironnement ragit sur la structure du bras ds que celui-ci entre en mouvement. Ceci implique de rguler leffort exerc par le robot. Les commandes en effort constituent donc lessentiel des publications relatives la commande des manipulateurs sous-marins. Cependant, une implication importante de lenvironnement sous-marin est que le milieu exerce un effort sur toute la structure du bras et non plus seulement sur leffecteur. Un effort de raction de lenvironnement apparat ds que le bras entre en mouvement. Ceci est prendre spcifiquement en compte lors du choix de la structure de commande pour piloter le manipulateur. Nous prsentons ci-dessous des lois de commande en effort qui ont t ralises pour des applications qui ne sont pas uniquement sous-marines. La commande par retour deffort A.C. Clegg et al. [CLE 96] travaillent sur la commande en effort dun manipulateur sous-marin. Ils installent un capteur deffort marinis sur leffecteur et contrlent le systme avec une commande en effort classique. La Jacobienne transpose permet de ramener leffort ressenti par leffecteur au niveau articulaire. Une loi de commande classique du type PID articulaire ralise lasservissement du systme (cf. figure 2-III).
Effort dsir Erreur en effort

JT

PID

Consignes moteurs

Manipulateur Capteur deffort

Effort mesur

Figure 2-III : commande en effort carthsien, PID articulaire.

La commande adaptative D. Broome [BRO 91] propose dutiliser un contrle adaptatif pour commander un manipulateur sous-marin. Il fait lhypothse que le systme se comporte comme un systme linaire durant un intervalle de temps dt. Il prend comme modle de rfrence pour chaque articulation du bras, une fonction du 2ime ordre dcrite lquation 2.1.

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(b z
1

+ b2 z 2 u c (k ) = 1 + a1 z 1 + a 2 z 2 y (k ) + d (k )

(2.1)

y(k) : retour capteur position (angles des articulations), uc(k) : signal de commande, consigne des moteurs, d(k) : perturbation.

Un algorithme dadaptation par les moindres carrs tendus permet didentifier les paramtres du modle chaque priode dchantillonnage (cf. quation 2.2).

(k ) = (k 1) + L(k ) y (k ) T (k 1) (k ) P(k 1) (k ) L(k ) = T + (k ) P(k 1) (k )


P(k ) = 1 I L(k ) (k ) T (k ) P(k 1)

]
(2.2)

avec : T (k) =(a1, a2, b1, b2) : les paramtres du systme, T (k)=(-y(k-1),-y(k-2),uc(k-1), uc(k-2)) : vecteur des entres/sorties prcdentes, : facteur doubli.

Une fois que lidentification des paramtres est effectue, les gains optimaux sont calculs par placement des zros et ples de la fonction de transfert, pour en assurer la stabilit. Le schma de commande global est dcrit la figure 2-IV.
r(k)

Equations dynamiques

ur(k)

Articulation du manipulateur

y(k+1)

+ _

PID adaptatif

uc(k) + u(k) +

Modle de rfrence : b.u=(z+a1+a2.z-1).y

Figure 2-IV : principe du PID adaptatif par identification dun modle simplifi. r(k) : valeurs dsires, e(k) : erreur de position.

Les quations dynamiques du systme utilises dans le schma dcrit la figure 2-IV comprennent uniquement les termes de gravit. Il nest pas ncessaire de considrer le modle global. Lquation 2.3 dcrit, sous forme discrte, la loi de commande utilise. u c k = k 3 u c k 2 + k 0 (rk y k ) + k1 (rk 1 y k 1 ) + k 2 (rk 2 y k 2 )
rk : valeurs dsires, yk : donnes capteurs, k0, k1, k2, k3 : gains du PID. (2.3)

22

La fonction de transfert en boucle ferme est crite grce aux quations 2.1 et 2.3. Soit le dnominateur de cette fonction qui scrit comme lquation 2.4. T z 1 = 1 + t1 z 1 + t 2 z 2 + t 3 z 3 + t 4 z 4

( )

(2.4)

Une relation explicite entre les paramtres du systme et les gains de la fonction de correction peut alors tre crite (cf. quation 2.5). Cest en choisissant les paramtres t1, t2, t3 et t4 de manire placer les ples de la fonction de transfert lintrieur du cercle unit, que lon acquiert la valeur adquate des gains du PID, qui ralisent un asservissement stable. k0 =
2 2 2 b b t b2 t 2 b12 t 4 + b2 a 2 + b2 k 0 t1 a1 , k3 = 1 2 3 , 2 b1 b1 b2 a1 b2 a 2 b12

t a2 k3 t a 2 b2 k 0 s3 , k1 = 2 k2 = 4 b2 b1 La commande hybride position/force parallle

(2.5)

K. Ishimi et al. [ISH 89, 91] travaillent sur la commande en effort dun manipulateur sous-marin. Un capteur deffort 6 axes est install sur leffecteur. Le bras exerce un effort sur la structure sur laquelle il doit intervenir. Il est muni de capteurs de position tels quune camra et une ceinture de cellules ultrasonores installes en bout de bras et utilises comme proximtres. Le contrle en effort est similaire celui dvelopp classiquement en robotique manufacturire, en utilisant un schma de commande hybride position/force parallle (cf. figure 2-V). Le modle quils dveloppent considre linfluence des courants marins.
Cinmatique directe
Position dsire + Retour capteurs + Effort dsir _ _ + +

LCP

Cinmatique inverse

Capteur dangles Bras

Gs I-S JT LCF

Capteur dffort

Figure 2-V : schma de commande hybride externe. S : matrice de slection, LCP : Loi de Commande en Position, LCF, Loi de Commande en Effort, J : Matrice Jacobienne, Gs : gains correctifs de donnes capteurs.

Dautres schmas de commande hybride position/force destins aux bras manipulateurs existent. Ils nont pour linstant pas encore t appliqus au domaine sous-marin. Mais en

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dehors des contraintes environnementales, la problmatique de la commande reste la mme. Nous les prsentons ci-dessous. Commande hybride dynamique De nombreuses recherches ont t menes sur la commande en effort de manipulateurs industriels. La commande hybride dynamique implique une bonne connaissance du modle dynamique de la structure que lon dsire commander. Nous trouvons des tudes concernant ce type de lois dans [FRA 94], [DOM 88] et [BER 95]. Suivant le domaine dvolution du robot, le modle dynamique et les paramtres ncessaires son tablissement changent. Lquation 2.6 dcrit une forme gnrique du modle dynamique exprim dans lespace oprationnel dun bras manipulateur.  FX = M X ( )  + V X , + G X ( )

( )

(2.6)

: variables articulaires, Fx : torseur des efforts et couples oprationnels (effecteurs), MX : matrice dinertie du systme, calcule dans lespace oprationnel, VX : vecteur des forces de Coriolis et centrifuges, calcul dans lespace oprationnel, GX : vecteur des forces de gravit, calcul dans lespace oprationnel.

Le schma de la commande hybride position/force dynamique est dcrit la figure 2VI.


MGD( ) X

GDT Xd

LCP

S
+ +

V X , + G X ( ) MX( )
+ + + Fx

( )

Capteurs de position
Fact

Position dsire

JT( )

Bras de Robot Capteurs deffort


F

Effort dsir

LCF

I-S

I-S

Figure 2-VI : schma de commande hybride dynamique. LCP : Loi de Commande en Position, LCF : Loi de Commande en Effort, MGD : Modle Gomtrique Direct, Fact : torseur des efforts et couples des actionneurs.

Cette loi de commande rgule les consignes articulaires en fonction des erreurs de position et deffort de leffecteur, en effectuant un dcouplage non linaire dans lespace oprationnel. Chaque actionneur du robot reoit simultanment des contributions lasservissement de position et lasservissement deffort dans lespace oprationnel, via la
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matrice jacobienne transpose. On utilise la matrice de slection S pour dsigner le type de commande (position ou effort) associe chaque degr de libert de leffecteur. Commande hybride externe La commande hybride externe propose elle aussi de piloter un bras manipulateur en effort et en position. Elle consiste en une hirarchisation de la boucle de commande en effort sur la boucle de commande en position. Nous trouvons des travaux relatifs cette loi de commande dans [PER 91], [BER 95] et [DEG 97]. Le principe de cette commande est de modliser le contact avec lenvironnement par un systme ressort-amortisseur dont les paramtres (raideur et amortissement) sont implicitement inclus dans les gains de correction de la LCF (Loi de Commande en Force). Lorsque le robot est au contact, une variation de leffort se traduit par un dplacement. Une erreur sur la consigne en effort peut donc tre vue comme un dplacement effectuer. De ce fait, cette information peut tre utilise pour provoquer un dplacement, en corrigeant la consigne initiale de position. Ceci implique un comportement du bras qui tend asservir sa position suivre une consigne qui rectifie automatiquement lasservissement de leffort, pour gnrer un contact dans les conditions dsires. Le schma de cette structure de commande est prsent la figure 2-VII.
q Effort dsir Fd + S _ F Position dsire Xd

Capteurs de position
U

LCF

X + +

MGI

LCP

Bras de Robot Capteurs deffort

Figure 2-VII : schma de commande hybride externe, avec asservissement articulaire de la position. LCP : Loi de Commande en Position, LCF : Loi de Commande en Effort, MGI : Modle Gomtrique Inverse, U : consignes moteurs, q : variables articulaires.

La consigne de dplacement X vient sajouter la consigne de position Xd. Il est noter que la boucle interne de contrle de la position est toujours active, mme en cas de rupture de contact. Il existe cependant une condition pour que lasservissement en effort ne soit pas affect par la boucle de contrle de la position. Si nous considrons une direction dans laquelle lasservissement en effort est actif, cest--dire suivant laquelle le dplacement est contraint, la consigne de position Xd peut tre vue comme une perturbation extrieure constante. Or, pour une loi de commande linaire de leffort (ici LCF), le rejet dune perturbation constante peut tre effectu si lasservissement contient au moins un intgrateur en amont de la perturbation. Si ce nest pas le cas, une erreur statique apparat. Loi de commande dimpdance Nous trouvons des travaux relatifs cette commande dans [BOU 95], [BER 95] et [DOM 88]. Les structures de commande dimpdance ont pour principe non pas la commande directe de leffort ou de la position, mais celle de la relation entre ces deux grandeurs :

25

limpdance associe. La relation dimpdance choisie est gnralement du second ordre. Elle est dcrite lquation 2.7.     F = K a X d X + K v X d X + K p (X d X )
F : effort exerc lextrmit de leffecteur, X : position de leffecteur, Xd : position dsire de leffecteur , Ka : matrice dinertie, Kv : matrice damortissement, Kp : matrice de raideur.

(2.7)

Ou encore, dans le domaine de Laplace : Z (p) = K a p 2 + K v p + K p Il existe deux manires de mettre en uvre la commande dimpdance. La premire consiste mesurer leffort dinteraction entre leffecteur et lenvironnement, et cette mesure est utilise pour modifier la consigne de position, compte tenu de limpdance souhaite (cf. figure 2-VIII-a). La seconde utilise une mesure de la position et en dduit leffort exercer sur lenvironnement, partir duquel est calcul leffort que doivent fournir les actionneurs (cf. figure 2-VIII-b).
(2.8)

Position dsire MGI Z


-1

Capteur position LCP Robot Capteur deffort Z Position dsire

MGD JT

Capteur position Robot

Figure 2-VIII-a : commande dimpdance, base sur la position.

Figure 2-VIII-b : commande dimpdance, base sur leffort.

Les commandes par matrice de raideur (Ka = Kv = 0) ou damortissement (Ka = Kp = 0) sont des cas particuliers de la commande dimpdance.

2.3. La commande des manipulateurs mobiles sousmarins


Ces robots sont ddis lintervention sous-marine et sont pilots en mode tlopr. Un ou plusieurs manipulateurs sont monts sur une plate-forme mobile, et la stratgie de commande consiste assurer la commande coordonne de lensemble.

26

Victor 6000 (Ifremer, France)


http://www.ifremer.fr

Jason (WHOI, Massachusetts)


http://www.whoi.edu/

Tiburon (MBARI, Californie)


http://www.mbari.org

Figure 2-IX : les manipulateurs mobiles sous-marins.

2.3.1. Problmatique gnrale Un systme de manipulation mobile sous-marine englobe plusieurs thmes de recherches qui font lobjet dtudes spcifiques : le systme mcanique, le systme de contrle, les capteurs, les actionneurs lalimentation nergtique, le systme de communication.

La stratgie de commande du systme global est intimement lie au modle mcanique de la structure, ainsi quaux diffrents capteurs dont dispose le robot. Les lois de commande classiques sont efficaces dans la mesure o le robot peut estimer avec prcision sa position absolue [MAH 91]. Mais il sagit l dun des principaux problmes que lon rencontre sous la mer. Il est en effet trs difficile de garantir que le robot dispose de capteurs assez performants pour pouvoir se situer avec prcision. 2.3.2. La commande La commande de la plate-forme fait lobjet de recherches spcifiques, exposes au paragraphe 2.1.2. Ces commandes sont efficaces, mais la prsence du manipulateur en dtriore les performances. Plusieurs solutions sont alors proposes. La plupart des travaux mens sur ce thme utilisent les modles du robot et de lenvironnement dans la commande. Le bras manipulateur influence le vhicule par leffort quil exerce sur lui. La principale originalit de chaque tude se situe dans la mthode dutilisation de ces modles complets, ou partiels, et dans les mthodes didentification des paramtres ncessaires ltablissement du modle. Dans la plupart des cas, la commande du manipulateur et de la plate-forme sont indpendantes. Le lien existant entre elles est lestimation de leffort que le bras exerce sa base. Elles prennent en compte la mme

27

problmatique que pour le vhicule seul, et considrent laction du bras comme une perturbation supplmentaire, intgrer au modle du vhicule. Incidence du bras manipulateur sur le vhicule De nombreux auteurs ont mis en vidence laction du couplage dynamique entre le bras et la plate-forme sur lattitude du vhicule. Ces tudes sont souvent effectues en simulation en dveloppant le modle dynamique dun vhicule muni dun seul bras manipulateur [MIL 94, 95a, 95b][KIE 96][TAR 96b][DUN 98][SCH 94][MAH 91][CAN 98][DIA 99] ou de plusieurs [TAR 96a][TAR 97][KAT 96]. Dautres soulignent lincidence de ce couplage dynamique suite des exprimentations sur site rel [LAI 96a, 96b, 97][LEA 98][CAN 98][DIA 99]. Cette action est notable, il faut la prendre en compte spcifiquement. Nous lillustrons ci-dessous en reproduisant les photos prises lors dune exprimentation mene par T. W. McLain, S. M. Rock et M. J. Lee au laboratoire du Monterey Bay Aquarium Research Institute (MBARI) sur le vhicule OTTER sur lequel a t install un manipulateur un degr de libert (cf. figure 2-X a).

Figure 2-X a et b : OTTER au Monterey Bay Aquarium Research Institute (MBARI) Images de T.W McLain, S.M. Rock et M.J. Lee [LAI 96b].

Comme dcrit la figure 2-X a-b, on constate un dfaut de positionnement de la plateforme suite au mouvement du manipulateur. Ce couplage dynamique important est engendr par les phnomnes hydrodynamiques que subit le bras en mouvement dans leau. Ceci est spcifique au milieu sous-marin. Ce mme vhicule, soumis un mouvement du bras identique, serait beaucoup moins perturb dans un environnement moins visqueux, tel que lair. Le couplage dynamique doit donc tre pris en compte explicitement dans la commande.

Commandes linarisantes par couple calcul Une commande, que nous qualifierons de basique, a t dveloppe par Schoelberg et al. [SCH 94]. Ils proposent dcrire le modle dynamique des deux sous-systmes (bras et vhicule), en considrant les effets du couplage dynamique mutuel sous la forme de perturbations extrieures. (cf. quations 2.9).

28

   M 11 (q ) v + M c (q ) q + n1 (q, q, v ) = Fr

   M 22 (q ) q + M cT (q ) v + n 2 (q, q, v ) = Fm

(2.9)

M11, M22: matrice dinertie du vhicule, du manipulateur, n1 , n2: forces centrifuges, de Coriolis et de frottement du vhicule et du bras, Fr, Fm: forces gnres par les moteurs de la plate-forme, du bras, q,v : coordonnes gnralises du vhicule, du bras, Mc : matrice de couplage ente le bras et le vhicule, T Mc : matrice de couplage entre le vhicule et le bras.

Ils linarisent ainsi le systme et contrlent lensemble par un simple PID classique (cf. figure 2-XI).  n 2 (q, q, v ) CONTROLEUR VEHICULE   qd , qd , qd GENERATION DE TRAJECTOIRE   d , d , d CONTROLEUR BRAS M 11  n1 (q, q, v )
Figure 2-XI : schma de principe de la commande linarisante par couple calcul.

M 22
T  MC v

  q, q, q VEHICULE

 MC q BRAS  , v, v

Les performances de cette loi de commande sont directement tributaires de la validit du modle qui a t dvelopp. Cependant, il existe dautres mthodes de contrle qui ne ncessitent pas le dveloppement complet du modle du systme global. Ce sont celles qui estiment leffort issu du bras et ressenti par la plate-forme, en dveloppant le modle du bras seul. Cet effort est ensuite considr comme une perturbation intgrer la commande du vhicule, telles quelles ont t dcrites au paragraphe 2.1. T.J. Tarn et al. [TAR 97] considrent la mme dmarche, mais lappliquent un robot manipulateur quip de deux bras. Trois commandes sont testes, une premiere avec le modle complet des deux bras (comprenant un modle des courants marins), une seconde ne tenant pas compte des phnomnes hydrodynamiques, et une troisime base sur le modle cinmatique des deux bras. Ces trois modles permettent de calculer les efforts de liaison entre la plate-forme et les bras. Des tests sont raliss en simulation, durant lesquelles la plateforme et les bras ont un suivi de trajectoire assurer. Le schma de commande dvelopp est sensiblement similaire au prcdent (cf. figure 2-XI). Ils montrent quil est possible de commander le systme global avec le modle dynamique des bras, mais les performances se dgradent dautant que lon nglige les phnomnes hydrodynamiques.

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M. W. Dunnigan et al. [DUN 98] proposent dutiliser la commande par rgime glissant dcrite par Yoerger et Slotine [YOE 85, 90a] pour piloter le vhicule. Le bras est pilot indpendamment et le couple de liaison est calcul grce au modle du bras. Il est par la suite intgr la commande du vhicule. Des rsultats de simulation sont exposs. Ils comparent lefficacit de la commande par rgime glissant par rapport la commande PILim (commande PI avec limitation de vitesse). La commande par rgime glissant semble plus adapte que la commande PILim, pour prendre en compte les perturbations du bras ainsi que les erreurs de modlisation.

CONTRLE BRAS

CODEURS

d
GENERATION DE TRAJECTOIRE

kp

DECOUPLAGE

d 

cmd 

d 

BRAS Moteurs pilots en vitesse

MODELE HYDRODYNAMIQUE

d dt

CHANGEMENT COORDONNEES MOTEURS

Xd GENERATION DE TRAJECTOIRE Xd 

Tdcpl PID Contrle Fcmd cmd CHANGEMENT T fback COORDONNEES MOTEURS

Tcmd

 X

MODELE INVERSE DES MOTEURS cmd VEHICULE CAPTEURS

ASSERVISSEMENT CAPTEURS CONTRLE VEHICULE

Figure 2-XII : commande par dcouplage.

T. W. McLain et al. [LAI 96b] tudient le comportement dun manipulateur sous-marin durant la phase darrimage. Le robot dploie ses bras afin de se fixer une structure immobile sur laquelle il doit intervenir. Lors du dploiement, la plate-forme doit garder sa situation constante. La commande globale est deux niveaux. Le premier - la commande par dcouplage - utilise le modle du bras pour calculer les efforts exercs par celui-ci sur la plate-forme (prdiction des perturbations dues au bras) et le deuxime - la commande par retour capteurs - asservit la position du vhicule grce ses capteurs. Le bras est asservi par sa boucle de commande, un simple PD, et les moteurs du bras sont commands en vitesse. Quatre sries de tests sur site rel (bras 1 degr de libert, vhicule 6 degrs de libert) sont effectus (cf. figure 2-XII) : pas de contrle vhicule : mise en vidence de linfluence du bras sur le vhicule,
30

contrle par retour capteur : mise en vidence des capacits de rjection des perturbation du contrleur de base, contrle par dcouplage seul : la prcdente boucle de commande est ouverte, la plate-forme est asservie en fonction du couple calcul par le modle, contrle coordonn : les deux boucles prcdentes sont actives.

Les rsultats prsents confirment la ncessit de prendre en compte le couplage dynamique entre le bras et le vhicule dans la boucle de commande. La fusion des deux commandes (dcouplage et capteurs) donne de bons rsultats.

Commande optimale robuste : thorie des perturbations singulires C. Canudas de Wit et al. [CAN 98] ainsi que E.O. Diaz et al. [DIA 99] mettent en vidence les problmes de diffrence de bande passante des rponses du vhicule et du bras. Ils sappuient sur cette considration pour tablir une loi de commande robuste et non linaire base sur la thorie des perturbations singulires. Lapproche dun systme par la thorie des perturbations singulires permet dobtenir un modle approch du systme rel, mais dordre infrieur. Lide fondamentale est que, si un systme est compos de dynamiques diffrentes, il existe un systme dordre infrieur, tenant compte de la diffrence des dynamiques, dont la solution est trs proche du systme original. Le modle simplifi garde les proprits asymptotiques caractristiques du systme rel. Soit un robot manipulateur constitu dune plate-forme mobile et dun bras. Les deux sous-systmes ont deux dynamiques diffrentes. Lquation du systme global est crite en 2.10.   N (q ) q + h(t , q, q ) = u
N : matrice dinertie du systme global, h : vecteur des termes non-linaires, u : efforts extrieurs fournis par les moteurs, q : coordonnes gnralises du systme global. (2.10)

La sparation vhicule/manipulateur nous permet dcrire : M N= T T T H

(2.11)

M : matrice dinertie du vhicule, H : matrice dinertie du manipulateur, T : matrice des termes de coulage.

La commande formalise lquation 2.12 est propose pour le systme global.

31

u = N v + u N : estimation de la matrice N,
v : commande linaire, u : fonction non linaire.

(2.12)

La commande v constitue une premire boucle de rtroaction linaire proportionnelle drive.    v = qd Kv q qd K p q qd

(2.13)

  q d , q d , q d : valeurs dsires, issues de la gnration de trajectoire,


Kv, Kp : coefficients proportionnels et drivs.

~ La dynamique de lerreur q = q q d en boucle ferme scrit donc : ~ ~ ~   q + Kv q + K p q = 0 Ou encore : ~ ~ ~   q i + 2 i i q i + i2 q i = 0


qi : erreur de larticulation i, i : coefficient damortissement de lerreur (2.15) (2.14)

~ qi ,

~ i : frquence induite de lerreur q i . Or, la plate-forme et le bras manipulateur ont deux dynamiques diffrentes. Le vhicule est beaucoup plus lent que le manipulateur. Un paramtre petit du systme, , est dfini :

v << 1 m

(2.16)

v : frquence induite du vhicule, m : frquence induite du manipulateur.

 En rcrivant la matrice N et en ngligeant les termes de couplage entre les deux soussystmes (cf. quation 2.17), la commande u se dcompose en deux commandes uv et um, appliques indpendamment au vhicule et au bras (cf. quation 2.18).

32

M N= 0

0 H

(2.17)

M : estimation de la matrice de dynamique du vhicule, H : estimation de la matrice de dynamique du bras.

~ ~ ~   u v = M q vd K v q v K p q v + u v Kp ~ ~   d K ~ u m = H q m v q m 2 q m + u m
avec : (2.18)

K p = 2 v et K v = v2 . Les erreurs en position et en vitesse pour le vhicule et le manipulateur scrivent : ~ ~ e1 q e1 q m / 2 E v = v = ~v , E m = m = ~ e2 q  e2 q /  v v m m Reprenant ce formalisme, les positions et vitesses articulaires scrivent : e1 + q d e2 + q d   q = 2 v 1 v d , q = v 2 v d e + q  m m em + q m

(2.19)

(2.20)

Le modle simplifi est dduit des quations 2.20 avec lapproximation = 0. Les positions et  vitesses articulaires approches, notes q et q , deviennent indpendantes de Em, donc de la dynamique rapide. Elles scrivent : e1 + q d  e 2 + q d  q = v d v , q = v d v  qm qm Rcrivons le systme 2.10 avec les variables articulaires approches : M (q ) T (q )   N (q ) q + h t , q, q = u avec N (q ) = T T (q ) H (q )

(2.21)

(2.22)

Le systme simplifi peut donc scrire :

33

  d M (q ) q v + hv t , q, q + T (q ) q m = u v   q = qd
m m

(2.23)

Nous trouvons dans [DIA 99] une analyse de lerreur qui justifie les approximations faites. La formalisation 2.23 implique de considrer quune commande linaire sur le manipulateur est suffisante pour achever la poursuite des positions de rfrence, ceci malgr les effets de couplage entre les deux sous-systmes. Par contre, le vhicule reste fortement perturb par les mouvements du manipulateur. Une commande linaire sur le manipulateur (de grande bande passante) arrive compenser les effets du couplage dynamique, alors que le vhicule (de faible bande passante) ny parvient pas. La commande du systme global scrit donc : ~ ~   ~ u v = M q vd K v q v K p q v + u v Kp ~   ~d K ~ u m = H qm v qm 2 qm
(2.24)

Le modle simplifi 2.23 suggre que la commande auxiliaire uv soit dfinie comme suit :  d u v = hv (t , q, q ) + T (q ) q m

(2.25)

Il est vident que lvaluation des termes de uv dpend de la prcision avec laquelle on a au pralable identifi les paramtres physiques du systme. Une telle prcision est difficilement envisageable, et E. O. Diaz propose dtablir une commande robuste indpendante des paramtres physiques du systme.  Combinant les quations 2.24 et 2.25, et en posant x = e1 et x = ev2 , lquation de lerreur du v vhicule scrit sous la forme suivante :  x = A x + B (u v + x ) Avec : I 0 0 A= , B = 1 , M (q ) K p I K v I   d x = M M (q ) q vd K v ev2 K p e1 hv t , q, q T (q ) q m v
(2.26)

](

(2.27)

A : matrice dtat , B : matrice dentre, uv : vecteur commande, x : perturbation du systme.

34

Aprs certaines considrations sur les bornes de x, une solution optimale au systme 2.26 est trouve (cf. quation 2.31) par minimisation du critre dfini lquation 2.28.
T J (x, u v ) = m(x ) + u v u v dt t

(2.28)

Avec : m(x ) = x x T Q x + 2 x B T P x
2 4 2

(2.29)

Avec P et Q solution de lquation de Lyapounov : AT P + P A = Q


2 K v2 + K p + K p I Kv Q = 2 K p .I , P = I

K p +1 I Kv I

(2.30)

La solution pour obtenir la commande optimale qui minimise le critre 2.28 pour le systme 2.26 est :
u v = x B T P x 2

(2.31)

La commande robuste applique aux dveloppements de E. O. Diaz sexprime par : u v = q v ~


2

~ 2 ~ K p +1 q ~   + qv q v + Kv

(2.32)

La commande globale vhicule/manipulateur scrit enfin : ~ ~ ~   u v = M qvd K v q v K p qv q v ~

~ 2 ~ K p +1 q ~   + q v qv + v Kv (2.33) Kp ~ ~ d Kv ~   um = H qm qm 2 qm

Une commande base sur la thorie des perturbations singulires permet dinsensibiliser le manipulateur aux perturbations de la plate-forme. Ce rsultat est obtenu partir de

35

lapplication dune boucle linaire de rgulateurs PD, dont les gains induisent des bandes passantes diffrentes pour le vhicule et le manipulateur. La plate-forme reste trs sensible aux perturbations issues des mouvements du bras. Une compensation supplmentaire est donc ncessaire. Compte tenu de la difficult estimer prcisment les paramtres physiques dun systme tel quun manipulateur mobile sous-marin, O.E Diaz et son quipe ont dvelopp une loi supplmentaire non linaire, robuste et optimale pour compenser le modle singulirement perturb. Les rsultats prsents, issus de simulations et dexprimentations effectues sur le vhicule VORTEX (Ifremer) muni dun manipulateur marinis de type PA10, sont concluants et indiquent une bonne prise en compte du couplage dynamique entre le bras et le vhicule. Ces rsultats serviront de rfrence nos travaux.

Commande adaptative H. Mahesh et al. [MAH 91] soulvent le problme de la difficult destimation des coefficients hydrodynamiques. Ils proposent donc un algorithme adaptatif qui estime les gains de correction par lanalyse de la rponse du systme global bras + vhicule (cf. figure 2-XIII). Le modle global du systme est mis sous la forme dcrite lquation 2.34.

Gnration de trajectoire

Vd(k+1)

Contrle coordonn adaptatif

U(k)

Vhicule + Bras

V(k)
Figure 2-XIII : contrle adaptatif.

 M V = FD + FF + FH + FT
M : matrice dinertie du systme, V : vecteur vitesse, FD : vecteur des termes non-linaires du robot, FF : vecteur des efforts exercs par les mouvements du fluide, FH : vecteur des efforts de trane, FT : vecteurs des efforts moteur.

(2.34)

Un modle discret simplifi du robot (cf. quation 2.35) est utilis. Ses paramtres doivent tre estims grce lalgorithme didentification dcrit aux quations 2.36. V (k + 1) = A1 V (k ) + A0 + B1 U (k )
V : vecteur vitesse, ime k:k chantillon de temps, A1, A0, B1 : paramtres identifier. (2.35)

36

T (k + 1) = (k ) + F (k + 1) (k ) (k + 1)

1 F (k ) (k ) T (k ) F (k ) F (k ) F (k + 1) = (k ) + T (k ) F (k ) (k ) 1

(2.36)

avec :

1 (k ) , 0 < 1 (k ) 1, 0 2 (k ) < 2, F (0 ) > 0, 2 (k ) T (k ) = B1 (k ) R(k ) W (k ) , T (k ) = U T (k ) V T (k ) d T .

Le signe ^ dsigne les paramtres estims.

Les valeurs choisies pour 1(k) et 2(k) influent sur le gain dadaptation et dterminent le type didentification ralise (pour plus de dtail se reporter [MAH 91]). Ils arrivent enfin la loi de commande de la forme : U (k ) = B1 (k ) C R q 1 V d (k + 1) R(k ) V (k ) W (k ) d

[ ( )

(2.37)

Il faut cependant noter que ce principe de commande ncessite de pouvoir accder une mesure de la rponse du robot la consigne envoye. Do la ncessit que le robot soit muni dune srie de capteurs pouvant raliser de telles mesures. Dans ce cas, il se pose le problme de lefficacit de ces capteurs soumis au milieu aquatique. Cette loi de commande dpend directement de cette efficacit. Autres mthodes de commande N. Kato et al. [KAT 96] tudient la commande dun robot comportant un bras dintervention ainsi que deux bras de stabilisation. Ils proposent une solution originale de compensation de la situation de la plate-forme lors dun mouvement du bras dintervention (cf. figure 2-XIV). Un modle du bras dintervention permet de calculer le couple quil exerce sa base sur la plate-forme. Les bras de stabilisation sont utiliss comme des pagaies (ou des nageoires) et leur modle permet de calculer les mouvements leur imposer pour compenser le couple exerc sur la plate-forme par le bras dintervention.

Pagaies, nageoires

Bras manipulateur

Vhicule

Figure 2-XIV : stabilisation par utilisation de pagaies. Les pagaies sont des bras deux degrs de libert.

37

Des essais en simulation sont effectus. Le modle employ pour le vhicule est bas sur le robot ANGUS dvelopp luniversit de Heriot-Watt (Edinbourg, UK). Le bras manipulateur est conforme aux caractristiques du bras dintervention hydraulique SLINGSBY TA9. Les rsultats montrent une compensation efficace du couple exerc par le bras manipulateur sur le vhicule.

2.4. Position du problme


Comme nous lavons vu prcdemment, la plupart des solutions proposes par les chercheurs pour rsoudre le problme du couplage dynamique entre la plate-forme et le manipulateur, considrent un modle thorique du bras qui permet de calculer une estimation des efforts ressentis par la plate-forme, et de les incorporer la commande du vhicule au mme titre quune perturbation extrieure. Le bras et la plate-forme sont commands indpendamment. Nous pouvons schmatiser ce type de solutions comme indiqu la figure 2-XV.  d Gnration de trajectoire  d

Loi de commande du bras

Ubcmd

Moteurs, codeurs ,  ,  drivateurs et

Modle dynamique Tcoup

BOUCLE DE COMMANDE DU BRAS BOUCLE DE COMMANDE DU VEHICULE  qd Gnration de trajectoire  qd qd Loi de commande du vhicule ,  q, q q Uvcmd

Changeur de coordonne et modle inverse des moteurs

Udcoup

Ucmd Moteurs, vhicule et capteur s

Figure 2-XV : contrle dcoupl par modlisation dynamique du bras.

Il est bien vident que lefficacit de ce type de loi de commande dpend directement de la validit du modle dvelopp pour le bras. C.C. Lin et al. [LIN 99] proposent une mthode exprimentale pour dterminer la valeur des coefficients hydrodynamiques dune structure donne. La plupart des travaux considrent les paramtres hydrodynamiques ncessaires au dveloppement du modle comme constants. K. Leabourne [LEA 98] a dmontr dans ses travaux que cette hypothse nest pas vrifie en ralit, et quelle mne une approximation

38

qui dgrade sensiblement les performances de la commande. Les mthodes adaptatives envisages proposent une solution intressante pour prendre en compte ce problme. Elles permettent didentifier les coefficients du modle dynamique du bras, mais elles sont coteuses en temps de calcul. Il est noter que le modle devant tre identifi peut tre simplifi par rapport au modle dynamique tel quil est dvelopp habituellement. Mais dans ce cas, la commande devient tributaire de la performance des capteurs qui quipent le robot. Il est certains capteurs dont on a prouv lefficacit, et dautres qui font encore lobjet de recherches importantes pour tenter damliorer leur performance. Il sagit globalement des capteurs de situation du robot, et plus particulirement des capteurs de position absolue. Il existe donc principalement deux stratgies diffrentes qui mnent llaboration dune loi de commande efficace : la modlisation et la gestion des donnes capteurs, ou encore, lestimation et la lecture du rel. Ces deux stratgies ne sont pas antagonistes et chacune delles a ses limites. Considrant que les erreurs inhrentes chacune sont indpendantes, seule une loi de commande les considrant toutes deux peut laisser esprer une amlioration notable du rsultat de la commande. Nous posons ici quelques principes de base qui fixeront le cadre de notre tude : les plates-formes sous-marines gnralement employes sont lourdes, du fait quelles supportent des moteurs puissants ainsi que toute llectronique embarque. La plate-forme que nous allons simuler gardera dans tous les cas de figure une masse plus importante que celle du bras. Le systme global restera donc compos dlments dynamiquement htrognes, notre loi de commande doit comporter un modle thorique minimal du robot et des phnomnes quil subit, voire ne prendre en compte aucun modle, la plate-forme est dote de capteurs de position absolue, les positions articulaires du bras sont aussi accessibles, lestimation de leffort exerc par le bras sur la plate-forme sera issue des donnes dun capteur deffort install sur ce lien. Nous nous efforcerons dassurer la commande de lensemble avec ce seul capteur.

39

Modlisation, Simulation

Nous ne connaissons a priori des choses que ce que nous y mettons. Emmanuel Kant

3. MODELISATION, SIMULATION

3.1. Introduction
Au vue de la difficult de mise en uvre dune exprimentation sur site rel et des possibilits quoffrent les systmes informatiques de plus en plus puissants, la simulation est devenue une pratique de plus en plus courante dans les laboratoires. Il est possible de modliser avec une prcision satisfaisante la plupart des systmes physiques dans la mesure o lon dispose dun jeu dquations qualifiant prcisment les lois physiques auxquelles ils sont assujettis (phnomnes mcaniques, hydrauliques, lectriques, etc.). Cependant, il ne faut pas perdre de vue que les lois en question ne sont que des concepts issus de lesprit des scientifiques, dpendants de la reprsentation du rel quils ont au moment de leur nonc. Lorsquil sagit de modliser des systmes physiques relativement simples par rapport ceux que proposent la nature, nous pouvons considrer la simulation comme fiable dans la mesure o sa validit a t confirme par une confrontation au rel, dans une campagne de validation exprimentale. Mais l encore, il faut dfinir un domaine de validit dpendant des approximations de modlisation et de ltendue des phnomnes physiques rels auxquels les rsultats de simulations auront t confronts lors de la campagne de test. En outre, loutil informatique comporte un certain danger, relatif lapparente facilit de son utilisation. Lors de la conception dun logiciel de simulation, la tentation est grande de pousser son dveloppement jusqu un niveau de prcision que ne justifie pas son objectif. La convivialit dutilisation et la finesse de programmation sont des qualits apprciables, mais ne justifient pas un accroissement du temps consacr la programmation. Il faut dfinir un compromis entre la prcision demande au simulateur et les diffrentes fonctions quil doit remplir, et le temps ncessaire son dveloppement. Pour toutes ces raisons, il est ncessaire de dfinir les objectifs de la simulation, les hypothses et spcifications du modle ainsi quun jeu de rfrences de comparaison qui nous permet de valider les rsultats. Seule une exprimentation sur site rel nous permettrait de quantifier les amliorations apportes par les solutions que nous allons proposer. Nous nous contentons donc de comparaisons qualitatives, nous permettant dtablir si les solutions que nous proposons vont dans le sens dune amlioration.

3.2. Objectifs et conception du simulateur


Lobjectif de cette thse nest pas la ralisation dun simulateur. Il doit uniquement nous permettre de tester la pertinence des lois de commande que nous proposons, en qualifiant certains comportements de notre robot simul, voluant au sein dun environnement simul et gr par nos lois de commande. Il doit tre dvelopp avec assez de finesse pour supporter la comparaison avec le monde rel, mais en aucun cas prtendre le remplacer. Nous modlisons lenvironnement sous-marin au travers de certains phnomnes mis en vidence dans la littrature et considrs comme ayant une incidence significative sur

43

lvolution de notre robot. Dautres phnomnes, tels que les courants marins, les perturbations atmosphrique ne sont pas pris en compte. Nous dfinissons ainsi ce que nous appelons lenvironnement simul. Nous tablissons ensuite dans cet environnement le modle dynamique de notre robot simul, ce qui constitue ainsi notre modle global. Les mthodes de modlisation que nous avons choisies impliquent certaines limitations de fonctionnement. Les hypothses faites nous conduisent dfinir un domaine dexploitation dans lequel nous considrons nos rsultats de simulation comme fiables, relativement aux hypothses de simulation. Une fois ces limitations exposes et garanties, nous passons la phase de validation par comparaison lexistant. Nous dfinissons donc un domaine de validit de notre simulateur dans lequel nous considrons ses rsultats comme valables, aprs que la procdure de validation nous ait permis de vrifier leur cohrence vis vis du monde physique. Les lois de commande que nous proposons sont implantes sur ce modle global, constituant ainsi le simulateur. Il doit tre considr du point de vue de la boucle de comande comme un processus continu. Ceci conditionne le choix de certaines caractristiques numriques exposes plus avant. Cest au travers de lanalyse de lvolution de variables telles que les positions, vitesses, acclrations,... que nous qualifions le comportement du robot simul. Elles constituent notre jeu de variables dobservation. Il est bien vident quen ralit, toutes ces variables ne sont pas directement observables. Cependant, en fonction de linstrumentation dont dispose le robot simul, certaines sont accessibles et donc, susceptibles dtre utilises dans la commande. Elles constituent notre jeu de variables mesures. Ces variables sont accessibles grce aux diffrents capteurs implants sur le robot. Puisquil sagit de simulation, elles sont accessibles en temps rel et ne sont pas bruites.

3.3. Hypothses et spcifications


Nous synthtisons ici lensemble des caractristiques de notre simulateur. Pour plus de dtails, se reporter au paragraphe 3.4 : Considrations de mise en uvre.

Le robot simul
Hypothses : Centres de flottabilit et de gravit confondus Flottabilit neutre pour chaque corps Structures du bras assimilables des cylindres Solides parfaitement rigides et de volume constant Spcifications : Plate-forme sphrique 3 DDLs Manipulateur 2 DDLs

Lenvironnement simul
Hypothses : Pas de courants marins Pas de vagues Pas de trane induite ni de rugosit Pas de phnomne de portance Paramtres hydrodynamiques constants Fluide Newtonien Spcifications : Ph. Hydrodynamiques : masse ajoute, trane de forme Ph. Hydrostatique : flottabilit Gravit Espace dvolution : 2D

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Caractristiques numriques
Priode dchantillonage : Te = 0.01S. Priode dintgration : dt = 1.10-3 s. Mthode dintgration : Euler Capteurs correspondant : Codeurs Drivation info codeurs Capteurs de couple Capteur deffort Mesures peu fiables Intensit moteurs courant continu

Variables mesures et capteurs correspondant


Variables mesures : Position des deux articulations du bras Vitesse des deux articulations du bras Couple moteur des articulations du bras Effort de liaison entre le bras et le plate-forme Position absolue de la plate-forme Puissance des actionneurs de la plate-forme

Variables dobservation
Position de chaque articulation Vitesse de chaque articulation Acclration de chaque articulation Consignes moteurs

3.4. Considrations de mise en uvre


Nous dtaillons dans cette partie les mthodes de modlisation que nous avons choisies pour dvelopper le simulateur. Nous dfinissons tout dabord au paragraphe 3.4.1 le modle de reprsentation dun solide dans lespace et obtenons un jeu de variables dcrivant sa situation. Nous verrons que chacune de ces variables fait lobjet dune dnomination propre, en accord avec la convention SNAME [SNA 64]. Elles nous permettent ensuite de dvelopper un modle des phnomnes physiques extrieurs qui agissent sur un corps immerg dans un fluide. Lensemble de ces phnomnes ainsi modliss constitue notre environnement simul, dcrit au paragraphe 3.4.2. La section 3.4.3 est consacre ltablissement du modle mcanique du robot que nous avons choisi. Lespace dvolution est rduit deux dimensions et lensemble des quations des modles de lenvironnement et du robot permet de dvelopper le modle dynamique du systme global. Il est noter que le modle dynamique fait intervenir leffort des actionneurs sans en dtailler la nature. Ils sont reprsents par le torseur de commande Fact quils gnrent. Leur dynamique est prise en compte indpendamment, au paragraphe 3.4.3.5. 3.4.1. Conventions et choix dune reprsentation Nous adoptons tout au long de ce chapitre les conventions de la SNAME (Society of Naval Architects and Marine Engineers) [SNA 64], qui tablit une norme concernant la localisation (position et orientation) des engins sous marins, ainsi que la dnomination des forces entrant en jeu dans le modle. Nous les rappelons brivement : nous dfinissons un repre absolu R0 (O, X0, Y0, Z0) considr comme Galilen, attach un point fixe de lenvironnement, le repre Rp (Cp, Xp, Yp, Zp) attach au solide immerg, centr sur Cp.

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1 =[u v w] T vitesse linaire du solide, 2 =[p q r] T vitesse angulaire du solide, vecteur vitesse global =( 1 2 ) T , exprims dans Rp.

Le choix du point CP est stratgique. Nous trouvons dans la convention SNAME une mthode pour choisir son emplacement en fonction de certaines caractristiques gomtriques du solide : le solide comporte des plans de symtrie : le point CP appartient lintersection de ces plans de symtrie, le centre de gravit CG ou de flottabilit CF appartient cette intersection : le point CP est confondu avec un de ces deux points, CG et CF appartiennent tout deux lintersection des plans de symtrie : le point CP sera confondu avec un point CM, appel mtacentre du solide. Il est le barycentre du segment CGCF, pondr des valeurs du poids et de flottabilit. CP et CF sont confondus : CP sera positionn sur ce point.

Il est noter que les diffrents degrs de libert du solide immerg ont une dnomination propre, qui est rappele la figure 3-I.

ZP Lacet, cap : Z0 Pilonement

Y0 X0 Cavalement

CP Embarde Tangage, assiette :

Roulis, gite : XP figure 3-I: Reprsentation 3D dun solide immerg.

YP

 u: vitesse de Cavalement p = : vitesse de Roulis  1 = v: vitesse d ' Embarde , 2 = q = : vitesse de Tangage ,v = (v1, v2)T w: vitesse de Pilonnement r = : vitesse de Lacet 
1=(x,y,z) : coordonnes de CP dans RO, 2=(,,) orientation du solide, T =(1,2) : vecteur de localisation du solide.
T T

Les vecteurs de description dun solide dans une espace 2D (cas de notre application) scrivent comme indiqu dans les quations 3.1.

46

1 = (x, z )T 2 = ( )

v1 = (u , w)  v =
2 T

= (x, z , )

v = u , v,

()

(3.1)
T

3.4.2. Lenvironnement simul La principale diffrence entre lair et leau est la densit de ces lments. Dans leau des changes nergtiques entre le robot et son environnement ont lieu, et induisent des effets non ngligeables. Ils engendrent des efforts sur la structure immerge et sont classifis suivant deux catgories : les efforts hydrodynamiques et hydrostatiques. Nous prsentons dans les paragraphes suivants les modles des diffrents efforts environnementaux qui sexercent sur un solide en mouvement, immerg dans un fluide, dont lespace dvolution est 3 dimensions. Le robot que nous allons modliser est constitu de plusieurs solides articuls. Ils sont apparents des cylindres ou des sphres. Les efforts que nous dcrivons ci-dessous sont considrer pour chacun de ces solides. 3.4.2.1. Les efforts hydrodynamiques

Les efforts hydrodynamiques apparaissent lors de tout dplacement relatif entre un solide et les particules de fluide dans lequel il est immerg. Ils sont dus aux diffrents transferts dnergie entre le solide immerg et les particules du fluide environnant. Thoriquement, un modle de ces forces peut tre obtenu partir des quations diffrentielles dcrivant les gradients de pressions la surface du corps immerg (quations de NavierStockes). Ces quations font intervenir la fois la gomtrie du solide, la vitesse dincidence relative entre le fluide et le corps et les caractristiques physiques du fluide. La rsolution analytique de ces quations nest envisageable que pour certains cas trs simples. Cependant, des caractrisations exprimentales ont permis de gnraliser ces solutions analytiques des cas plus complexes, moyennant quelques approximations parfaitement tolrables. Sous la condition dtre en prsence dun fluide incompressible, ces expriences ont permis de mettre en vidence essentiellement trois types deffets hydrodynamiques distincts. les changes thermiques : ils ninduisent pas daction mcanique et sont parfaitement ngligeables, les effets inertiels : dus aux changes dnergie cintique, ils agissent sur le corps et modifient sensiblement sa dynamique. Ces efforts sont dit de masse ajoute, les effets amortisseur : dus une dissipation nergtique engendre par les frottements la surface du solide. Ils interviennent eux aussi sur la dynamique de lensemble. Ils sont appels trane et portance.

Une particularit importante des phnomnes hydrodynamiques est quils gnrent des forces qui sappliquent au centre de flottabilit, cest dire au centre dinertie du volume de fluide dplac, ou en dautres termes, au centre volumique du solide immerg.

47

La masse ajoute Description du phnomne Comme son nom lindique, il existe une analogie importante entre les coefficients ncessaires la modlisation du phnomne de masse ajoute et les masses et moments dinertie du corps considr. On peut prouver cette analogie en montrant que les forces et moments dus la masse du corps immerg ont prcisment la mme forme que les forces et moments dus au phnomne de masse ajoute [NEW 77]. Les forces de masse ajoute apparaissent suite aux changes dnergie cintique entre le solide immerg et les particules deau environnantes (cf. figure 3-II). Les coefficients ncessaires la modlisation de ce phnomne reprsentent la quantit de fluide acclre avec le solide en mouvement. Ils dpendent de la densit du fluide (que nous considrons constante) et de la gomtrie du solide. La quantit de particules de fluide dplacer dpend de la forme que le solide prsente perpendiculairement la direction de son mouvement. Les effets de la masse ajoute dpendent de lacclration relative du solide par rapport au fluide et de sa gomtrie. Si nous considrons le fluide comme immobile par rapport au repre absolu, les effets de la masse ajoute deviennent directement dpendants de lacclration du solide lui-mme. Les autres critres ncessaires son valuation restent constants (gomtrie du robot, densit de leau). La masse ajoute a donc une incidence inertielle au mme titre que la masse du solide lui-mme. Si nous considrons un mouvement simple, tel quune translation, on observe que le solide na pas le mme comportement suivant la direction de cette translation, contrairement lquation fondamentale de la dynamique (F=m), o la masse ne dpend pas de la direction de lacclration.

a Fa Acclration Fa Dclration

Figure 3-II : la masse ajoute. Lors dune acclration, le solide doit fournir aux particules environnantes lnergie ncessaire pour se dplacer. Dans le cas dune dclration, ce sont les particules en dplacement qui restituent leur nergie cintique au solide.

Comme nous le rappelions au paragraphe prcdent, le point dapplication des forces de masse ajoute ne se situe pas, comme leur analogue gravitationnel, au centre de gravit du solide. Elles sappliquent en son centre de flottabilit, son centre volumique. Il y a donc principalement trois consquences ce phnomne, caractristiques de lenvironnement fluide : - la masse globale dun corps immerg diffre de sa masse intrinsque, - cette masse dpend de sa gomtrie et de la direction de son acclration, - les efforts inertiels ajouts, engendrs par la masse ajoute, sappliquent au centre de flottabilit.

48

Cas particulier de notre application Le dveloppement du modle de la masse ajoute dans le cas gnral 3D se trouve lannexe A. Nous rappelons les spcifications de notre application : - lespace dvolution a 2 dimensions. La matrice de masse ajoute et de Coriolis ajout dun solide i constituant notre robot scrivent : X ui = 0 0


M Ai

0 Z wi 0


0 0 0 , C Ai (vi ) = 0 Z w wi M qi i
 

0 0 X ui u i


Z wi wi X ui u i 0
 

(3.2)

La plate-forme du robot que nous modlisons est sphrique.

- Les deux lments du bras manipulateur sont assimilables des cylindres. Les coefficients de masse ajoute dune sphre et dun cylindre [FOS 94][NEW 77](cf. annexe A) scrivent donc : X u Sph =


4 r 3 , YVSph = X u Sph , M qSph = 0 3


  

(3.3)

r : rayon de la sphre, : densit volumique de leau.

Et pour un cylindre, en lapprochant par un ellipsode (cf. annexe A):


2 0 0 b 2 a 2 ( 0 0 ) 1 = m, Z wCyl = m, M qCyl = m, 2 0 2 0 5 2 b 2 a 2 b 2 + a 2 ( 0 0 )
 

X uCyl


) (

b 2 2 2 2 1 e2 1 1+ e a = a 3 , b = b3 , c = c3 , e = 1 , 0 = e , ln 3 a 3 3 3 1 e e 2

0 =

1 1 e2 1+ e ln 2 3 1 e 2e e

a : longueur du cylindre, b : petit axe de lellipsode approch, c : grand axe de lellipsode approch, m : masse du cylindre.

Le torseur des force et couples induits par le phnomne de masse ajoute scrit :

49

FA T  T = M A C A ( ) NA La trane et la portance

(3.4)

Introduction De mme que nous lavons vu pour lorigine de la masse ajoute, les phnomnes de portance et de trane sont engendrs par un transfert dnergie entre le fluide et le solide immerg. Ce transfert dnergie est dans ce cas unilatral et d aux efforts de cisaillement entre les couches du fluide qui engendrent une rpartition non uniforme de pression autour du solide [NEW 77]. Comme pour la masse ajoute, leur point dapplication est le centre de flottabilit du solide. Ils peuvent, dans un premier temps, tre apparents des frottements visqueux qui sopposent au mouvement du solide. Cependant, la complexit du milieu (fluide) fait que les modles proposs dans la littrature sont assujettis des hypothses pralables. La plus importante dentre elles, fixant le domaine de validit des modles employs, concerne le type dcoulement du fluide autour du solide. La caractrisation de lcoulement dun fluide autour dun solide est directement fonction du Nombre de Reynolds (cf. annexe B). Il existe principalement deux types dcoulement dun fluide autour dun solide : lcoulement laminaire et turbulent. Le type dcoulement en prsence conditionne la validit des modles employs pour formaliser les phnomnes de trane. Il faut pouvoir garantir que lcoulement du fluide autour des solides que nous considrons, reste en rgime laminaire. Ceci impose une limitation sur la vitesse relative entre le fluide et le solide. Ceci est abord la section 3.5.1. On peut identifier plusieurs phnomnes diffrents, impliquant des forces agissant sur le robot, dus la viscosit du milieu. Vu notre domaine dapplication, certains sont prpondrants, dautre peuvent tre ngligs. Nous pouvons donc lister trois principales consquences la prsence de ce phnomne : - un effet amortisseur d la viscosit du fluide agit sur un solide immerg en mouvement, - le point dapplication de ces forces de frottement est le centre de flottabilit du solide, - il existe une limitation de vitesse pour le solide en mouvement, qui garantit un rgime de fonctionnement compatible avec les modles que nous allons dvelopper. La trane (drag) : Les forces de tranes sont des forces qui sexercent sur un solide en mouvement relatif par rapport au fluide. Elles sont parallles et opposes la vitesse relative de lobjet par rapport au fluide. On peut distinguer trois causes distinctes lapparition de ce genre de force. La trane de forme (drag form): Description du phnomne : Cette force est due la rpartition non uniforme des forces de pression sexerant sur la surface du solide. Un solide immobile dans un fluide est soumis des forces de pression avec une rpartition uniforme sur sa surface. La rsultante des ces forces est nulle lorsque la vitesse

50

relative du solide par rapport au fluide est nulle. Lorsque le solide est en mouvement, la surface du solide qui se trouve vers lavant, dans le sens de la vitesse (surface frontale), est soumise des forces de pression plus importantes. La rsultante de ces forces est appele dans ce cas : la trane de forme [BAT-67], [SCH-90] (cf figure 3-III).

Vitesse Df
Figure 3-III : la trane. Les phnomnes de frottements visqueux apparaissent la surface du solide en mouvement et induisent une force de trane Df.

Prise en compte du phnomne Pour un mouvement en translation, cette force peut tre modlise ainsi : Df = 1 CD A 2

(3.5)

: densit du fluide, A : projection de la surface frontale perpendiculairement a la vitesse, V : vitesse relative du solide par rapport au fluide, CD : coefficient de trane, Df, pour Drag Form (SNAME).

Le coefficient de trane est dtermin exprimentalement pour des formes simples. Il est fonction du nombre de Reynolds du solide considr. On peut trouver dans la littrature des abaques qui fournissent les correspondances CD(Rn) pour des formes simples [NEW-77], [BAT-67]. Lquation 3.5 nest valable que pour des mouvements de translation. Pour les mouvements de rotation, la vitesse relative du solide par rapport au fluide nest plus constante sur la surface du solide. On ne peut donc pas appliquer cette simple formule. Il devient ncessaire de calculer cette force et son moment par intgration sur la surface du solide. [KIE96], [IOI-90], [MIL-95]. Le dtail de ce calcul est donn dans lannexe C. La trane induite (vortex induced drag) : Dans certaines conditions, des tourbillons (vortex) peuvent se former larrire dun solide en mouvement dans un fluide. Lapparition de ces tourbillons, pour un nombre de Reynolds donn (donc pour une vitesse donne) est priodique. Ils ont pour effet de ne plus laisser la surface du solide en contact homogne avec le fluide par rapport au temps. Le solide est donc soumis un rgime doscillations forces. Il apparat donc une force sinusodale supplmentaire venant sajouter la force de trane.

51

Les effets de cette force sont souvent petits. Compare lamplitude de la trane de forme, la trane induite peut tre parfaitement nglige [KIE-96][SCH-90]. Cependant, nous dcrivons lannexe C le modle couramment employ pour reprsenter ce phnomne. Trane due la rugosit du solide (skin friction ou roughness effect) Il peut exister dans certains cas, en fonction de la rugosit de la surface du solide, une force de trane supplmentaire. Elle se dfinie comme la trane de forme, avec un coefficient de trane lgrement modifi. Ses effets sont minimes et elle ne sera pas prise en compte. Pour plus de dtails, voir [NEW-77] et [FAL-90]. La portance (lift) : Les forces de portance sont des forces qui sexercent sur un solide en mouvement relatif par rapport au fluide. Elles sont perpendiculaires la vitesse relative de lobjet par rapport au fluide. La direction dapplication de ces forces est fonction de langle dattaque (angle entre la vitesse du solide et lorientation de la surface frontale) et de la gomtrie du solide. Il est noter quen fonction de la gomtrie du solide, une prpondrance des forces de portance sur les forces de trane peut apparatre. Cest le cas des ailes, ailerons, ou tous les solides de gomtrie similaire o lon recherche favoriser les forces appliques perpendiculairement la direction du vhicule pour influer sur sa direction. Les phnomnes de portance peuvent tre ngligs dans certains cas en fonction de la gomtrie du solide considr, en particulier sil peut tre assimil un cylindre [KIE-96], [FAL-90] et que sa vitesse relative par rapport au fluide reste faible. De plus, Seuls les phnomnes de dcollements (le fluide nest plus en contact homogne sur la surface du solide) sont lorigine des forces de portance. Or, lors de la description du phnomne de trane, nous faisions allusion une limitation de vitesse qui justifie le choix dun coefficient de trane constant. Ceci impose une limitation de la vitesse absolue du solide (cf. annexe C). Cette hypothse permet aussi de ne pas considrer la portance. Cependant, nous dcrivons le modle gnralement usit lannexe D.

Cas particulier de notre application Nous considrons que tous les solides constitutifs du robot que nous simulons peuvent tre apparents des cylindres ou des sphres. Il est noter que le coefficient de trane dpend exclusivement de la forme du solide considr, et pas de ses dimensions. Les abaques exposs en annexe C nous donnent une estimation des coefficients de trane pour une sphre et un cylindre (cf. quation 3.6). CDSph = O.4 , CDCyl = 1 Limitations du modle Nous savons que le nombre de Reynolds dpend de la vitesse du solide. Cependant, il existe une plage de vitesse pour laquelle on peut considrer le nombre de Reynolds constant. Lanalyse des abaques de lannexe C nous indique les limites de vitesses de translation respecter, pour garantir des solides de forme cylindrique et sphrique un domaine
(3.6)

52

dcoulement laminaire. Ces vitesses maximales sont indiques ci-dessous (pour plus de dtail, voir lannexe C).

Umax.Cyl = 0.46 m.s-1 et Umax.Sph = 4.68 m.s-1

(3.7)

De plus, lvaluation du nombre de Reynolds dpend de la vitesse linaire du solide considr. Le cas de solides effectuant des mouvements de rotation doit tre spcifiquement considr. Cest le cas du manipulateur que nous allons modliser. Cet effet de rotation doit tre pris en compte lors de lvaluation de la limitation en vitesse que le choix de notre modle impose. Il faut donc garantir que tous les lments de notre robot restent en permanence dans ce domaine. Cette limite de vitesse dpend de la gomtrie des lments du robot, mais aussi des relations cinmatiques qui existent entre eux. Nous laborderons explicitement au chapitre 3.5.1. 3.4.2.2. La flottabilit Ces effets statiques sont dus la simple prsence dun solide immerg dans un fluide. Il sagit de la pousse dArchimde, autrement appele flottabilit. Les efforts hydrostatiques

Description du phnomne : Un corps immerg dans un fluide subit une pousse ascensionnelle gale au poids du volume de fluide dplac. Cette force agit au centre de flottabilit du solide immerg. Prise en compte du phnomne : La force due ce phnomne peut tre modlise comme suit :   B = .V fl . g
: densit du fluide, Vfl: volume de fluide dplac, ou volume du solide, g : acclration gravitationnelle. B, pour Buoyancy (SNAME)
(3.8)

La gravit La gravit sapplique elle aussi au solide en question. Elle engendre des effets opposs ceux de la flottabilit et sapplique au centre de gravit du solide considr. Nous la modlisons ainsi.

53

  W = m g
m : masse du solide g : acclration gravitationnelle W, pour Weight (SNAME)

(3.9)

Lquilibre hydrostatique Le quantit G= W B est appele rsultante hydrostatique. Le comportement du solide immerg dpend du signe de G. Nous pouvons distinguer trois situations diffrentes.

B
F G

.C C . C
M

.C C . .C
M

Zone immerge

F G

CM CF CG W (c) G>0

. .

W (a) G<0 (b) G=0

figure 3-IV : lquilibre hydrostatique. (a) : flottaison : le solide remonte en surface. (b) : flottabilit neutre : le solide reste la profondeur voulue, quilibre hydrostatique. (c) : immersion : le solide plonge une vitesse dfinie par la densit du fluide et la valeur de G.

Pour raliser la situation dcrite la figure 3-IV-b, il faut que le solide immerg gnre des forces de flottabilit et de poids gales, en norme. Ceci conditionne son volume et sa masse. Les quations 3.8 et 3.9 nous permettent dtablir une relation dquilibre hydrostatique. Les solides satisfaisant lquation 3.10 rpondent la contrainte dquilibre hydrostatique.

m VP = 0
m : masse su solide, : densit volumique du fluide, VP : volume du solide.

(3.10)

Il faut cependant encore noter que les solides satisfaisant lquation 3.10 sont encore le sige de phnomnes hydrostatiques. La position des points CG et CF joue aussi un rle important. A lquilibre, ces deux points se retrouvent aligns sur une mme droite verticale. Si pour une raison quelconque cette configuration nest plus respecte, il apparatra

54

naturellement un couple, engendr par la gravit et la flottabilit, sur le solide afin de rtablir cette position dquilibre. Ce couple agira en un point CM : le mtacentre du solide [ZIA 98][FOS 94][NEW 77]. La seule faon dinsensibiliser le robot ce phnomne statique, est de considrer les points CF et CG confondus. Ceci implique donc que la distribution massique et volumique du solide soient identiques. Cette nouvelle contrainte peut tre remplie, ou du moins approche lors des choix technologiques durant la conception de la structure mcanique que lon veut immerger. Cependant, une des consquences de ce choix (CF et CG confondus) est que le solide se retrouvera parfaitement insensible aux phnomnes de gravit et de flottabilit. Il nexistera donc plus de forces et moments implicites conduisant un tat dquilibre stable. On dit dans ce cas que lquilibre hydrostatique est compromis. Le solide se trouve alors extrmement sensible aux perturbations extrieures. En rsum, nous tablissons lquation 3.11 relative aux effets de la gravit et la flottabilit sur le solide.

(m V ) g sin( ) ( m + V ) g cos( ) sin( ) ( m + V ) g cos( ) cos( ) (3.11) G ( ) = (mYG VYF ) g cos( ) cos( ) (mZ G VZ F ) g cos( ) sin( ) (mZ G VZ F ) g sin( ) (mX G VX F ) g cos( ) sin( ) (mX G VX F ) g sin( ) cos( ) + (mYG VYF ) g sin( )
m : masse du solide, V : volume du solide, : densit volumique du fluide, : vecteur orientation du solide, (XG, YG, ZG) : coordonnes de CG par rapport O, (XF, YF, ZF) : coordonnes de CF par rapport O.

3.4.2.3.

Perturbations environnementales

La plupart des interventions ncessitant un robot sous-marin se font en mer. La mer nest pas un lment fig et le robot est soumis diverses perturbations telles que les vagues, les courants marins, ... La prise en compte de ces phnomnes nest pas aise, vu ltendue des causes qui les engendrent. Certains modles sont cependant proposs et nous en exposons les grandes lignes ci-dessous.

Les courants marins Une des principales caractristiques qui permet de modliser les efforts extrieurs exercs sur le robot est la vitesse relative du robot par rapport au fluide. Cependant, si le fluide est lui mme en mouvement par rapport au repre absolu (courants), il exerce une force supplmentaire sur le robot. On peut appeler cette force : la charge due au courant (current load ou fluid motion effect). Cette force dpend de la gomtrie du robot et de lacclration du fluide. Elle peut tre modlise comme suit [YUH-90] :

55

Ff = m f . a f
mf : masse du fluide dplace par le robot, af : acclration du fluide.

(3.12)

Cette force sapplique au centre de flottabilit du solide immerg. Pour un robot compos dune chane cinmatique complexe, on considre les efforts sur tous les lments du robot en leur centre de flottabilit. On les prend ensuite en compte dans le modle dynamique. Ceci implique bien sr davoir identifi avec prcision les caractristiques du courant marin (direction, acclration) dans lequel volue le robot.

Les vagues Le comportement dun objet soumis laction des vagues est trs difficile modliser. On peut considrer les vagues comme un phnomne cyclique engendr par les vents et les mares. On peut aussi faire hypothse de la rgularit de ce phnomne durant la dure dimmersion du robot. Elles ont pour effet de soumettre le robot des oscillations forces de mme frquence que celle des vagues. Leur incidence sur le comportement du robot diminue en fonction de la profondeur laquelle il se trouve et leur action est ngligeable grande profondeur [FOS-94][FAL-90][WAS 95]. Ceci reste trs difficile modliser, en particulier en ce qui concerne la commande dun robot sous-marin. Nous ne tiendrons pas compte de leffet des vagues. 3.4.2.4. Synthse des diffrents efforts environnementaux Les diffrents modles que nous avons choisis afin de modliser linfluence de lenvironnement sur un solide immerg nous conduisent tablir lquation gnrale 3.13. Elle effectue la synthse des diffrents efforts engendrs par les phnomnes que nous avons considrs. Ce modle gnral fait intervenir les vecteurs de situation () et vitesse (v) du solide. F  = M A + C A ( ) + D( ) + G() M Environnement

(3.13)

56

3.4.3. Le robot simul

3.4.3.1.

Description de la situation du robot

Nous avons tout dabord dfinir le mode de reprsentation de notre robot.

2
Y2 X1 Z1 C1 Y1 C2

Z2 X2

ZP CP zP YP XP

Z0 O Y0 X0

P
xP

figure 3-V : situation du robot.

Afin dtablir les quations dcrivant la dynamique de notre robot, il nous faut dfinir diffrents repres et variables qui nous permettent de dcrire sa situation dans lespace (2D) : - repre absolu : R0 : (O, X0 Y0 Z0), - repre attach la plate-forme : RP : (CP, XP YP ZP), - repres attachs au manipulateur : R1 : (C1, X1 Y1 Z1) et R2 : (C2, X2 Y2 Z2), - situation de la plate-forme : p = (xP zp P) T, - position articulaire du bras : qb = (1 2)T, - vecteur de coordonnes gnralises : q = (p qb)T = ( xP zp P 1 2) T. Nous dfinissons aussi les matrices de transformations entre les diffrents repres :

pR0

1Rp

2R1

(R0)
0Rp

(Rp)
pR1 1R0

(R1)
1R2

(R2)

(R0)
0R1 2R0

(R0)
0R2

Figure 3-VI : dfinition des transformations homognes entre les diffrents repres.

57

3.4.3.2.

Donnes gomtriques et cotations du robot

Il nous faut dfinir les caractristiques gomtriques de lengin que nous allons modliser, en fonction des hypothses et spcifications prsentes au chapitre prcdent. Cotations du robot Vhicule Rayon Masse r= mp= 0.5 m 523.6 Kg 0.25 m. Manipulateur : 1er segment longueur rayon masse 2.l1 = r1 = m1 = 1m 0.05 m. Manipulateur : 2me segment longueur rayon 2.l2 = r2 = m2 = 1 m. 0.05 m. 8.04 kg.

Entraxe d =

8.04 kg. masse

Caractristiques environnementales Acclration gravitationnelle G= 10 m/s Densit volumique de leau Coefficient de viscosit de leau

1025 kg/m *=

1.56.10-6 m/s

* Ce coefficient de viscosit est valable pour une eau de salinit 3.5% a 5C.

Masse ajoute Vhicule mxa.p = mza.p= Ia.p = max. p Ma p = 0 0 261.8 Kg 261.8 Kg 0 Kg.m 0 m 0
z a. p

Manipulateur : 1er lien mxa.1 = mza.1 = ia.1 = 0.134 Kg 2.41Kg 0.025 Kg.m 0 m 0
z a .1

Manipulateur : 2me segment mxa.2 = mza.2 = ia.2 = 0 0 i a .1 0.134 Kg 2.41Kg 0.025 Kg.m 0 m 0
z a .2

0 0 ia . p

max.1 Ma1 = 0 0

x m a .2 Ma 2 = 0 0

0 0 i a .2

Coefficients de trane Plate-forme CDp = 0.4 Manipulateur : 1er lien CD1 = 1 Manipulateur : 2me segment CD2 = 1

58

3.4.3.3. Relations gomtriques et cinmatiques du robot Lorsque lon voque les modles gomtriques ou cinmatiques, on sous-entend gnralement les relations entre les positions et vitesses articulaires et les positions et vitesses de leffecteur exprimes dans lespace oprationnel. Le cas sous-marin est diffrent en ce sens quil faut considrer les efforts qui sexercent sur la surface des structures composant le robot et plus seulement sur les articulations. Nous tablissons donc pour chaque modle un jeu de trois quations reliant les variables articulaires du robot un point quelconque appartenant au premier segment du manipulateur, au deuxime lien et enfin leffecteur. Pour ce faire, nous dfinissons un ensemble de points que nous reprsentons sur la figure 3-VII.

2
Y2

A2
C2 Z1

M1
Y1

Z2

M2 Eeff

ZP CP zP YP XP

A1

Z0 O Y0 X0

d
P
xP

Figure 3-VII : caractristiques gomtriques du robot.

Relations gomtriques Soit un point M1 appartenant au premier segment du manipulateur, situ une distance 1 de larticulation amont. Nous tablissons donc le premier modle gomtrique partiel : OM 1 = X 1 (1 ) = f 1 (q )
(3.14)

R0

De mme pour le deuxime segment: OM 2 = X 2 ( 2 ) = f 2 (q )


(3.15)

R0

Et enfin pour leffecteur (modle gomtrique complet) :

59

OEeff Relations cinmatiques

R0

= X eff = f eff (q )

(3.16)

Nous tablissons le modle cinmatique direct du robot. Il relie les vitesses oprationnelles aux vitesses articulaires. Nous faisons de mme que prcdemment et crivons trois quations diffrentes en fonction de llment du robot que lon considre. Pour le premier segment du manipulateur, considrons le point M1 : d (OM 1 ) dt Pour le deuxime segment: d (OM 2 ) dt Pour leffecteur : d (OEeff dt
R0 R0

  = X 1 (1 ) = J 1 (q ) q

(3.17)

  = X 2 ( 2 ) = J 2 (q ) q

(3.18)

)
R0

  = X eff = J eff (q ) q

(3.19)

Nous dfinissons aussi deux relations supplmentaires, lune concernant uniquement la plate-forme (cf. quation 3.20) et lautre, le bras seulement (cf. quation 3.21). d (OA1 )  = J pf ( p ) p dt d (A1 Eeff dt

(3.20)

 = J b (qb ) q p

(3.21)

3.4.3.4.

Modle dynamique

Il existe essentiellement deux mthodes pour tablir le modle dynamique dun systme complexe tel quun manipulateur mobile. La mthode de Newton-Euler et le formalisme de Lagrange. Ces deux mthodes sont parfaitement quivalentes et fournissent bien sr les mmes rsultats.

60

La mthode dEuler : Elle consiste tablir le bilan des efforts subis par chaque lment du systme. Ces efforts sont la gravit, les diffrents couples moteurs dus aux actionneurs, les diffrents couples rsistants dus aux contacts des autres lments du systme, les frottements visqueux des actionneurs, les ventuels frottements extrieurs, les efforts de contact avec lenvironnement, ... Une fois ce bilan effectu, en partant dun bout de la chane cinmatique, on prend en compte tous les forces et moments identifis, et ce jusqu lautre bout de la chane cinmatique. Ensuite, on met en forme les rsultats pour identifier le modle dynamique. La plupart des modles de manipulateurs mobiles sont issus de cette mthode. Elle a lavantage dtre itrative et facilement modulable. Chaque pas du dveloppement est assez clair et il est facile dexploiter certains lments du dveloppement pour dautres systmes similaires. Le formalisme de Lagrange : Mme si cette mthode fournit des rsultats identiques la mthode de Newton-Euler, elle dcoule de considrations diffrentes. Elle consiste faire un bilan nergtique du systme complet et donc de calculer lnergie cintique et potentielle de tous les lments du systme. Une fois ces calculs effectus, la formule de Lagrange ci-dessous permet dtablir le modle dynamique du systme complet. ext = d L L  dt qi qi

(3.22)

ext : forces et couples extrieurs, qi : positions articulaires, L : Lagrangien : L = T V, T : nergie cintique totale du systme, V : nergie totale des forces drivant dun potentiel.

Evaluation des nergies potentielles et cintiques Nous choisissons la mthode de Lagrange pour dvelopper le modle dynamique du robot. Pour cela, il nous faut connatre les nergies cintiques et potentielles entrant en jeu dans le systme global. Energie cintique mcanique Lnergie cintique mcanique du systme global est la somme des nergies cintiques de chaque lment du robot. Elle est calcule laide de lquation suivante : Tmec = 1       p M p p T + X 1 (l1 ) M 1 X 1 T (l1 ) + X 2 (l2 ) M 2 X 2 T (l 2 ) (3.23) 2
Mp, M1, M2 : matrice dinertie des trois lments du robot.

[(

) (

) (

)]

61

Energie cintique du fluide environnant Elle scrit comme la somme des nergies cintiques du fluide environnant chacun des lments du robot. Dans notre cas, elle a une forme plus complexe que celle dcrite lquation 3.23. Afin de prendre en compte les masses ajoutes calcules prcdemment, il nous faut crire les vitesses absolues de chacun des lments dans leur repre local. Energie cintique du fluide environnant le vhicule : T fl . p = 1   Ma p p T 2 p

(3.24)

Energie cintique du fluide environnant le manipulateur :

T fl . Manip =

1 2

[( R
1

  X 1 (l1 ) Ma 1 X 1 T (l1 )1 R 0 +

) (

  R 0 X 2 (l 2 ) Ma 2 X 2 T (l 2 ) 2 R 0

)]

(3.25)

Energie potentielle de gravitation De mme que pour les nergies cintiques, elle se dfinie pour chaque lment du robot. VG = m p p + m1 X 1 (l1 ) + m2 X 2 (l2 ) [0 0 g ]

(3.26)

Energie potentielle de flottabilit Lnergie potentielle de flottabilit associe un solide est lnergie stocke par ce solide lui permettant datteindre la surface du fluide dans lequel il est immerg, sous leffet de la force de flottabilit. Nous la dfinissons lquation suivante : VB = V p p + V1 X 1 (l1 ) + V2 X 2 (l2 ) [0 0 g ]
Vp : volume de la plate-forme, V1 : volume du premier lien du manipulateur, V2 : volume du deuxime lien du manipulateur.

(3.27)

Dveloppement du modle dynamique Nous dveloppons le modle dynamique du systme grce lquation de Lagrange (quation 3.22). Aprs identification et regroupement des termes relatifs aux positions, vitesses et acclrations articulaires, il vient alors lquation suivante :
62

  ext = A(q ) q + H( q , q ) + G( q )

(3.28)

A : matrice dinertie du systme, H : vecteur des forces centrifuges et de Corilis, G : vecteur des forces de gravit et de flottabilit, ext : vecteur des forces externes dans lespace des coordonnes gnralises.

En isolant les termes relatifs aux effets de la masse ajoute et de la flottabilit, il vient :    ext = Amec ( q ) + Aa ( q ) q + H mec ( q , q ) + H a ( q , q) + W (q ) + B (q )

(3.29)

Amec : matrice dinertie intrinsque au systme mcanique, Aa : matrice dinertie ajoute, Hmec : vecteur des forces centrifuges et de Coriolis intrinsques au systme mcanique, Ha : vecteur des forces centrifuges et de Coriolis ajoutes, W : force de poids, B : force de flottabilit.

Les forces extrieures qui sappliquent au robot comprennent les forces de trane et les forces induites par les actionneurs. Les forces de trane agissant sur les lments du bras font lobjet dun calcul spcifique dvelopp en annexe C. La dynamique des actionneurs sera prise en compte au paragraphe 3.4.3.5. Le modle dynamique de notre systme global scrit donc :     Fact = A(q ) q + H (q, q ) + D(q ) q + G (q )

(3.30)

3.4.3.5. Mesure de leffort de liaison entre le bras et la plate-forme. Nous verrons dans les chapitres suivant que les commandes que nous allons dvelopper ncessitent davoir une lecture de leffort de liaison entre la plate-forme et le bras. Il nous faut donc modliser un capteur deffort virtuel install sur cette liaison. Le dveloppement du modle dynamique de notre robot est effectu par la mthode de Lagrange. Cette mthode est base sur des considrations nergtiques et ne fournit les efforts intermdiaires agissant sur les articulations que selon laxe de ces articulations : les couples pour les pivots et les forces linaires pour les glissires. La modlisation du capteur deffort qui nous donne accs aux trois efforts de liaison entre la plate-forme et le bras fait lobjet dun dveloppement spcifique par la mthode de Newton-Euler. Cette mthode est base sur une double rcurrence [DOM 88]: la rcurrence avant, de la base du robot vers leffecteur, utilise les formules de composition pour calculer successivement les vitesses et acclrations des corps,

63

la rcurrence arrire, de leffecteur vers la base, permet le calcul des couples des actionneurs, en exprimant pour chaque corps le bilan des efforts.

Nous effectuons la rcurrence avant comme indiqu et nous arrtons la rcurrence arrire larticulation reliant le bras la plate-forme. Nous obtenons le torseur FCapt.eff que nous considrons comme la mesure issue du capteur deffort. FCapt . Eff = [Fx Fz b1 ]
T

(3.31)

Il est noter que FCapt.Eff est exprim dans le repre R1, repre local du premier lien.

3.4.3.6.

Modle des actionneurs

Actionneurs du manipulateur Nous choisissons comme modle unique pour les actionneurs du bras celui qui a t dvelopp pour le robot PUMA 560 [DEL 92]. La partie mcanique de ces actionneurs est constitue dun moteur courant continu entranant larticulation par lintermdiaire dun rducteur. Nous considrons que la liaison entre les moteurs et les articulations est lastique. Ce modle des actionneurs est dcrit en dtail lannexe D. Nous obtenons finalement un modle des actionneurs de la forme dcrite lquation 3.32 : b = f (U b )
b : couples exercs par les moteurs du bras, Ub : tensions de commande des moteurs du bras.
(3.32)

Actionneurs de la plate-forme Les engins sous-marins sont en gnral quips dorganes de propulsions constitus de moteurs lectriques quips dhlices. La modlisation de ces lments a fait lobjet de nombreuses tudes dans la littrature [DIA 99][ZIA 98][WHI 95]. Pour notre part, nous considrerons un modle linaire trs simplifi.

Fp = K p U p

(3.33)

FP : forces de pousse des actionneurs de la plate-forme, KP : constantes des moteurs de la plate-forme, UP : tension de commande appliques aux moteurs de la plate-forme.

64

Tensions et torseur de commande Tensions de commande : U act = U p , U b

(3.34)

Torseur de commande : Fact = (F p , b )


T

(3.35)

3.5. Domaine dexploitation

Le domaine dexploitation se dfinit comme une restriction de lenvironnement rel dans laquelle nos rsultats peuvent tre valids. Nous donnons ci-dessous lensemble des hypothses effectues pour la modlisation et leur implication pour la comparaison avec un systme rel. 3.5.1. Limitation de la vitesse articulaire. La modlisation des phnomnes de trane implique une limitation des vitesses absolues sur toute la structure du robot. Nous avons vu au paragraphe 3.4.2.2 que les vitesses maximales qui garantissent la validit de notre modle sont : Umax.Sph = 0.46 m.s-1 pour tous les points de la plate-forme, Umax.Cyl = 4.68 m.s-1 pour tous les points du manipulateur.

Pour que cette limitation prennent une forme exploitable, il faut la ramener au niveau des vitesses articulaires. Cette limite peut prendre une forme complexe en inversant les quations 3.17, 3.18 et 3.19. Nous nen considrons quune approximation pessimiste avec les hypothses suivantes : la limite de vitesse linaire de la plate forme est Umax.pf = 0.3 m.s-1, les articulations rotodes ont la mme limite de vitesse.

Nous crivons la condition de respect de la limite de vitesse pour leffecteur, les articulations fonctionnant toutes vitesse maximale. Lquation 3.19 devient donc :   X eff . max = J eff (q ) q eff max En inversant et en passant aux normes :
(3.36)

65

T T  q eff . max = J eff J eff J eff

 X eff . max

(3.37)

Avec la limite articulaire que lon crit :


2   q eff . max = 2 0.3 2 + 3 (qb. max )

(3.38)

Sans rsoudre lquation 3.37, nous donnons une solution vidente satisfaisant la limite de vitesse articulaire :  q MAX = 0.3 0.3 1 1 1

(3.39)

Cette limite doit tre respecte pour garantir que tous les points de la structure restent dans le domaine des coulements laminaires, garantissant ainsi la validit du modle des forces de trane que nous avons choisi. 3.5.2. Considrations technologiques Nous ne considrons pas les incidences de la diffrence entre les effets de la gravit et de la flottabilit. Les centres de flottabilit et de gravit sont donc confondus pour tous les lments du robot. Nous en dduisons que : chaque lment du robot comporte un centre volumique et un centre de rpartition massique confondus, chacun de ses lments a une masse volumique gale celle de leau.

Cependant, reprenant les considrations du paragraphe 3.4.2.2, il apparat que le fait deffectuer les hypothses exposes ci-dessus mne une situation dsavantageuse pour assurer la stabilit du systme. Si les centres de flottabilit et de gravit ne sont pas confondu, la plate-forme subit un couple la ramenant naturellement dans une position verticale. Il sagit du principe de la quille. Dans la mesure o nous considrons que les diffrents mouvements du robot doivent seffectuer assiette nulle, ce couple agit comme un stabilisateur qui conforte laction dune commande stabilisante. Nous ne considrerons donc pas ces hypothses comme optimistes et ne les prendrons pas en compte dans les analogies avec des systmes rels qui nous servirons valider notre modle. La dynamique des organes de propulsion tels que les hlices ne sont pas pris en compte. De plus, le modle des actionneurs lectriques est trs simplifi. Cela implique que : les actionneurs ne perturbent pas le fluide environnant, la loi de commande comprend une compensation implicite des zones mortes et effets dhystrsis des actionneurs.

66

3.5.3. Etat de la mer Nous navons pas pris en compte les phnomnes de courants, de vagues, de houle, Lanalogie que nous pouvons effectuer entre le modle que nous avons dvelopp et une situation relle est celle dun robot voluant dans une piscine deau de mer, par temps calme.

3.6. Validation du modle


La validation du modle seffectue en trois tapes. Tout dabord, nous vrifions que le robot simul se comporte de faon attendue face aux phnomnes que nous avons modliss (cf. paragraphe 3.6.1). Ensuite, nous comparons les rsultats de notre simulateur dautres simulateurs existants qui ont dj fait lobjet dune validation exprimentale (cf. paragraphe 3.6.2, et enfin nous les confronterons des test exprimentaux effectus par T. W. Mc Lain et son quipe sur site rel (cf. paragraphe 3.6.3).

3.6.1. Rponse du simulateur aux phnomnes physiques modliss. Les phnomnes physiques induisent des effets sur le comportement dun solide immerg dans un fluide. Ces effets ont t observs et les modles que nous avons dvelopps doivent agir de faon similaire sur notre robot. Ci-dessous, nous vrifions les comportements attendus en fonction des phnomnes de frottements visqueux et de masse ajoute que nous avons modliss. Les frottements visqueux Les schma de la figure 3-IX ci-dessous montrent le comportement du robot lorsque le bras est en mouvement (voir descriptif du test la figure 3-VIII) en considrant les efforts de trane ou pas.

Position initiale

Position finale dsire

Figure 3-VIII : test de mise en vidence de leffet des frottements visqueux. Le bras est tendu lorigine. Il est ensuite asservi sur une gnration de trajectoire polynomiale par une loi de commande classique proportionnelle drive. La plate-forme nest pas pilote.

67

La plate-forme reste en boucle ouverte, et subit pleinement les effets de couplage avec le bras. Un capteur deffort virtuel est install sur la liaison entre le bras et la plate-forme. Les rsultats de ce test sont exposs la figure 3-IX. Notons aussi quen dehors de laccentuation du couplage dynamique que produisent les phnomnes de frottements visqueux, il ont aussi un effet amortisseur qui tend sopposer la vitesse, sur chaque lment du robot en mouvement.

Xp Evolution des position et orientation de la plate-forme Effort de couplage entre le bras et la plateforme
0.14 0.35 0.12 0.1 0.3 Position plate-forme (m) Position plate-forme (m) 0.25 0.08 0.2

Zp
6 5 Orientation plate-forme (rad) 4 3

Position finale

0.06

0.15

0.04 0.02

0.1 0.05

10 12 Temps (s)

14

16

18

20

10 12 Temps (s)

14

16

18

20

10 12 Temps (s)

14

16

18

20

Avec les frottements visqueux

8 6

15

Effort de couplage suivant Xp (N)

Effort de couplage suivant Yp (N)

10 4 2 0 -2 -4 -5 -6 Couple de rappel (Nm) 2 4 6 8 10 12 Temps (s) 14 16 18 20

-2

-4 0

10 12 Temps (s)

14

16

18

20

-8 0

-10 0

10 12 Temps (s)

14

16

18

20

Sans les frottements visqueux

Figure 3-IX : effets des frottements visqueux. les traits en pointills dsignent les rsultats obtenus sans prendre en compte les frottements visqueux dans le modle. Les traits pleins correspondent au modle global.

La masse ajoute Les courbes de la figure 3-X ci-dessous montrent le comportement du robot soumis une force constante suivant XP gale 50 N, avec et sans masse ajoute.
x0 0.1 8 0.1 6 0.1 4 0.1 2

Position (m) po sitio ns

0.1 0.0 8 0.0 6 0.0 4 0.0 2 0 0 5 10 : s ans m a sse a jo utee : a ve c m a ss e ajoute e

Temps (s)

15

20

Figure 3-X : les effets de la masse ajoute sur la plate-forme en rponse un chelon.

68

Nous constatons une modification de la dynamique globale du robot. Il se comporte comme sil avait une masse plus importante. Nous attendions ce rsultat.

3.6.2. Comparaison comportementale avec dautres simulateurs Nous trouvons dans la littrature de nombreux articles concernant le dveloppement de simulateurs, comparables au ntre, ayant dj fait lobjet dune validation. Ils exposent un certain nombre de rsultats auxquels nous pouvons comparer les ntres dans la mesure o nous adoptons les caractristiques du robot quils simulent. M.W. Dunnigan et G.T. Russell [DUN 98] ont dvelopp un simulateur qui leur permet dvaluer le couplage dynamique entre le bras et la plate-forme dun robot sous-marin avec lobjectif dtablir une loi de commande qui permette de le rduire. Pour ce faire, ils ont dvelopp un modle dynamique simplifi du vhicule ANGUS et un modle de lenvironnement aquatique similaire au ntre. Dans un premier temps, nous exploiterons leurs rsultats pour valider notre simulateur. Ils constitueront notre rfrence laquelle nous comparerons les rsultats de notre simulateur en ayant au pralable pris en compte les caractristiques du robot ANGUS tel quil a t simul dans [DUN 98]. Nous vrifions que nous obtenons des rsultats identiques (cf. figure 3-XI). Les caractristiques du robot ANGUS simul sont : une plate forme paralllpiddique avec une masse de 615kg, un manipulateur trois degrs de libert. Chaque lment du bras mesure 0.35m. de longueur et est considr comme un cylindre de 0.1m de diamtre. Ils psent chacun 9.59kg, les centres de gravit et de flottabilit sont supposs confondus et lquilibre hydrostatique tabli.
X3

Y3 l3 Z3 X2 Xv Yv Zv X0 l1 Z1 Z0 Y0 Y1 l2 Z2 X1

Y2

Figure 3-XI : vhicule 6 degrs de libert muni dun manipulateur 3 degrs de libert, robot simul par M.W. Dunnigan et G. T. Russel [DUN 98].

Ils imposent aux articulations du bras une trajectoire de la forme :

69

D (t ) = D (0) +

[t sin t ], pour 0 t t f et D (t ) = D (t f ), pour t > t f 2 D (t ) = [1 cos t ], pour 0 t t f et D (t ) = 0, pour t > t f tf


 D (t ) =

2  sin t , pour 0 t t f et D (t ) = 0, pour t > t f t2 f

= 2 / tf , = D (t f ) D (0)

Ce robot est soumis la gnration de trajectoire dcrite prcdemment avec :

1 = / 4 1 / 4, 2 = 3 = 0 rad ,
t f = 1, 2 et 5s. Les auteurs de [DUN 98] exposent lvolution des angles de roulis, tangage et lacet de leur robot soumis ces trois simulations. La premire articulation du bras, soumise la gnration de trajectoire prcdemment dcrite, est suivant Z0 (cf. figure 3-XI). Lhypothse de flottabilit neutre tant prsente dans les deux simulateurs, nous pouvons comparer lvolution de langle de lacet quils obtiennent avec langle de tangage de notre simulateur. Ils obtiennent les rsultats exposs la figure 3-XII-a, les ntres sont indiqus la figure 3XII-b.
14 - dure de trajectoire : 1 s. -- dure de trajectoire : 2 s. -. dure de trajectoire : 5 s. Position (deg.) Position (deg.) 0 1 2 3 4 5 12 - dure de trajectoire : 1 s. - dure de le trajectoire -- dure de trajectoire : 2 s. : 1 s. 10 -- dure de la trajectoire : 2 s. -. dure de trajectoire : 5 s. -. dure de la trajectoire : 5 s 8 6 4 2 0 0 0 1 2 Temps (s) Figure 3-XII-b : nos rsultats. 3 4 5

Temps (s) Figure 3-XII-a : les rsultats de [DUN 98].

Nous constatons que les deux simulateurs se comportent de la mme manire, vis--vis du mme test. Ceci nous permet de dire que la modlisation des phnomnes dynamiques est similaire et engendre un couplage identique sur les deux calculateurs. Nous rappelons les conclusions des auteurs de [DUN 98] qui sont que des gnrations de trajectoire courtes engendrent des erreurs de situation de la plate-forme plus importantes, suite au couplage dynamique entre le bras et le vhicule.

70

3.6.3. Comparaison comportementale avec des rsultats exprimentaux Il nest pas question dans ce chapitre de comparer quantitativement nos rsultats ceux qui ont t acquis lors dessais sur sites rels. Nous devons simplement procder une vrification de la cohrence de notre simulateur. T. W. McLain, S. M. Rock et M. J. Lee [LAI 96b] ont procd des exprimentations sur la commande coordonne du bras et du vhicule dun manipulateur mobile sous-marin. Ils ont mont sur le vhicule OTTER, dvelopp au MBARI, un bras articul un degr de libert. Ils ont immerg lensemble et procd une srie de tests permettant de mettre en vidence linfluence du couplage entre le bras et le vhicule. Nous comparons nos rsultats ceux-ci pour vrifier la cohrence de notre simulateur. Comme prcdemment, il faut modifier les caractristiques du robot simul de notre simulateur en fonction des caractristiques du vhicule OTTER et du bras install dessus (cf. figure 3-XIII).

Figure 3-XIII : le vhicule OTTER quip dun manipulateur 1 degr de libert. Les dimensions du vhicule sont : 2.1m x 0.95m x 0.45m. Les dimensions du manipulateur sont : 7.1 cm de diamtre et 1m de long.

Les auteurs de [LAI 96b] ont procd des essais sur leur robot en faisant effectuer au manipulateur plusieurs mouvements damplitudes diffrentes des vitesses diffrentes. Durant ces essais, ils mesurent le couple induit par le bras sur la plate-forme, et concluent sur la pertinence du modle des efforts quils utilisent. Nous nous intressons plus particulirement un essai consistant faire dcrire au bras une trajectoire sinusodale tronque, comme expos la figure 3-XIV-a. Le couple de rappel induit par le bras sur la plate-forme, suite ce mouvement, est mesur et son volution est reproduite la figure 3XIV -b.

71

Figure 3-XIV-a : la trajectoire et son suivi. Source [LAI 96b].

Figure 3-XIV b : Evolution du couple de liaison entre la plate-forme et le bras. Source : [LAI 96b]

Nous reproduisons ce test sur notre simulateur et obtenons les rsultats des figures 3XV-a et b.
2 1.5 1 10 0.5 Position de l articulation ( C ouple ( Nm ) 0 -0.5 -1 -15 -1.5 -2 0 -20 -25 0 5 0 -5 25 20 15 R ad)

-10

10 12 Tem (s) ps

14

16

18

20

10 12 Tem (s) ps

14

16

18

20

Figure 3-XV-a : la trajectoire et son suivi.

Figure 3-XV-b : le couple de liaison entre la plateforme et le bras.

La comparaison des rsultats prcdents nous permet de conclure quant la cohrence de lvaluation du couplage dynamique entre le bras et la plate-forme, que calcule notre simulateur. Le comportement du robot simul et celui du robot rel quont utilis les auteurs de [LAI 96b] sont comparables. Il est vident quen toute rigueur, la procdure de validation pourrait tre plus complte, en abordant toutes les configurations et cas particuliers envisageables. Cependant, lobjet de cette thse nest pas la ralisation dun simulateur, et nous considrons que les phnomnes caractristiques du milieu sous marin sont pris en compte avec une finesse suffisante pour nous permettre de tester nos lois de commandes.
72

Compensation

Toute la science nest rien dautre quun raffinement de la pense quotidienne. Albert Einstein

4. COMPENSATION DES EFFORTS DINTERACTION

4.1. Problmatique
Comme nous lavons vu dans le chapitre prcdent, un mouvement du bras, libre dans son environnement aqueux, engendre des phnomnes de frottements visqueux qui apparaissent sa base sous la forme defforts que subit la plate-forme. Nous appelons ces efforts : les efforts dinteraction. Sous linfluence de ces efforts, la base entre en mouvement, et ne peut conserver sa situation dorigine. Nous nous attachons dans ce chapitre laborer une loi de commande qui prenne en compte spcifiquement ces efforts, afin dassurer que la plate-forme garde une situation stable durant un mouvement du bras. Nous utilisons le simulateur dcrit au chapitre 2 pour tester les lois de commande que nous allons proposer. La boucle de commande comporte une gnration de trajectoire polynomiale de degr 7, dcrite aux quations 4.1.
t q (t ) = q 1 35 t f
dT d

+ 84 t t f
4

70 t t f
5

+ 20 t t f

(q d q (t )),

 q dT (t ) =

140 t t f tf

420 t t f tf 1680 t 2 tf tf
2

420 t + t f tf
3

140 t t f tf
4

(q d q(t )), (q d q (t )) i =1...n


5

(4.1)

 q

dT

(t ) = 420 t 2 t f tf

2100 t + 2 tf tf

840 t 2 t f tf

2.2 q d q init 7.6 q id qiinit 52.5 qid q iinit i i , ,3 t f = max k iv max k ia max k i j max

  q dT , q dT , q dT : vecteur des pos., vit. et acc. dsires de la GDT, d q , q (t ) : vecteur des positions finales dsires, courantes, t f : temps final de la GDT, k iv max , k ia max , k i j max : vit., acc. et jerk maximaux admis par larticulation i. Les sigles et symboles que nous employons tout au long de ce chapitre sont dcrits cidessous :

p, dp: situation et positions articulaires de la plate-forme, valeurs dsires, qb, qdb : positions articulaires du bras, valeurs dsires, qdTb : valeurs dsires issues de la gnration de trajectoire articulaire du bras,

75

Xpf / b, Xdpf / b : situation de larticulation de liaison entre la plate-forme et le bras, valeurs dsires Xeff, Xdeff : situation de leffecteur, valeurs dsires, Up, Ub : tensions appliques aux actionneurs de la plate-forme, du bras, Fpf, Fdpf : couple et efforts exercs par les actionneurs de la plate-forme, valeurs dsires, Feff, Fdeff : effort appliqu par leffecteur, valeurs dsires, FCapt.Eff, Fdpf / b : effort mesur par la capteur deffort (liaison plate-forme / bras), valeurs dsires. MGD : modle Gomtrique Direct, - Plate-forme : MGDpf (p) = Xpf / b, - Bras : MGDb (qb) =Xeff. MGI : modle Gomtrique Inverse, - plate-forme : MGIpf (Xpf / b)= p, - bras : MGIb (Xeff) = qb. La compensation de la plate-forme peut se faire de diffrentes faons. Suivant les capteurs dont disposera le robot, et suivant le degr de fiabilit de leurs mesures, la commande stabilisante de la plate-forme pourra prendre diffrentes formes. Le paragraphe 4.2 est consacr la mise en vidence des effets du couplage dynamique entre la plate-forme et le bras. Le paragraphe 4.3 prsente une loi de commande base sur le contrle de la position du robot, en considrant quil est dot de capteurs de position performants. Le paragraphe suivant (4.4) prsente les rsultats que nous obtenons lorsque la situation du robot est assure, non plus par le contrle de sa position globale, mais par la mesure des efforts dinteraction via un capteur deffort install sur la liaison entre le bras et la plate-forme. Et enfin, le paragraphe 4.5 prsente une loi de commande hybride des deux prcdentes, qui assure la stabilit de la situation de la plate-forme en contrlant leffort dinteraction (capteur deffort) et la position globale (capteurs de position) de lengin.

4.2. Effets du couplage dynamique


Pour mettre en vidence leffet du couplage dynamique entre le bras et la plate-forme, nous procdons un test qui consiste replier le bras (cf. figure 4-I), la plate-forme restant en boucle ouverte, et subissant donc pleinement les effets du couplage dynamique.

Position initiale

Position finale dsire

Figure 4-I : test de mise en vidence des effets du couplage dynamique. Les positions dsires pour les deux articulations du bras sont : 1=2=/2. La plate-forme nest pas commande.

76

Nous observons les dplacements de la plate-forme occasionns par le mouvement du bras (cf. figure 4-II).
PLATE-FORME Xp
0.16 0.14 0.05 0 -1 -0.05 -2 0.1 0.08 0.06 0.04 0.02 0 -0.1 -0.15 -0.2 -4 -0.25 -5 -0.3 -0.35 0 -6 25 0 0.4 0.2 5 10 15 20 5 10 15 20 25 0 0 5 10 15 20 25 -3 1.4 1.2 1 1 0.8 0.8 0.6 0.6 0.4 0.2 0 0 5 10 15 20 25

BRAS
0

Zp

2 1.8 1.6

1.8 1.6 1.4 1.2

Positions

0.12

10

15

20

25

(m)
0.03 0.025

(s) (m)
0.005 0

(s) (rad)
0 -0.1 -0.2

(s) (rad)
0.7 0.6 0.5 0.4

(s) (rad)
0.6 0.5 0.4 0.3

(s)

Vitesses

0.02 -0.005 0.015 -0.01 0.01 -0.015 0.005 0 -0.005 0 -0.02

-0.3 0.3 -0.4 0.2 -0.5 -0.6 -0.7 25 0 0.1 0 -0.1 25 0

0.2 0.1 0 -0.1 25 0

10

15

20

25

-0.025 0

10

15

20

10

15

20

10

15

20

10

15

20

25

(m/s)
0.02

(s) (m/s)
0.015 0.01

(s) (rad/s)
0.15 0.1 0.05 0

(s) (rad/s)
0.4 0.3 0.2

(s) (rad/s)
0.3 0.2 0.1

(s)

Acclrations

0.015

0.01 0.005

0.1 0 -0.1 -0.2 -0.2 -0.3 -0.4 5 10 15 20 -0.5 25 0 5 10 15 20 -0.3 -0.4 25 0 0 -0.1

-0.05 0.005 -0.1 0 0 -0.005 -0.15 -0.2 -0.25 -0.01 0 5 10 15 20 25 -0.01 0 5 10 15 20 25 -0.3 0

-0.005

10

15

20

25

(m/s)
0 -0.02 -0.04

(s) (m/s)
0.35 0.3 0.25

(s) (rad/s)
6 5

(s) (rad/s)
0.5 0.4 0.3

(s) (rad/s)
0.3 0.25 0.2 0.15

(s)

Erreurs position

4 -0.06 -0.08 -0.1 -0.12 -0.14 -0.16 0 0.2 0.15 0.1 0.05 0 -0.05 0 1 3 0.2 0.1 0.1 2 0 -0.1 -0.2 -0.3 25 0 0.05 0 -0.05 0

10

15

20

25

10

15

20

0 25 0

10

15

20

10

15

20

25

10

15

20

25

(m)
1 0.8 0.6

(s) (m)
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 5 10 15 20 25 -1 0 5 10 15 20

(s) (rad)
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 25 -1 0 5 10 15 20

(s) (rad)
3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 25 -2 0 5 10 15 20

(s) (rad)
2 1.5

(s)

Consignes moteurs

0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 0

0.5

-0.5 25 0

10

15

20

25

(V)

(s) (V)

(s) (V)

(s) (V)

(s) (V)

(s)

Trajectoires

Position initiale

Mise en vidence des effets du couplage dynamique. Bras : commande PD.


Kp = [5 5] ; Ki = [3 3]

Trajectoire de leffecteur Trajectoire du centre de la plate-forme

Plate-forme : non pilote.


Kpeff=[0 0 0] ; Kieff=[0 0 0] Kppos=[0 0 0] ; Kdpos=[0 0 0]

Position finale

Figure 4-II : mise en vidence des effets du couplage dynamique. La plate-forme nest pas commande, elle subit pleinement les effets du couplage dynamique entre elle et le bras.

La figure 4-II nous indique un dfaut de position de la plate forme en rgime permanent de : 0.14 m. suivant laxe Xp, 0.3 m. suivant laxe Zp, avec une amplitude maximale de lerreur de 0.15m, avec une amplitude maximale de lerreur de 0.35m,
77

5 rad autour de laxe Yp,

avec une amplitude maximale de lerreur de 5 rad.

La premire solution que nous testons consiste compenser les effets perturbateurs occasionns par un mouvement du bras en asservissant la position de la plate-forme sur sa situation dorigine, via les capteurs de position dont elle dote : compensation par asservissement de la position.

4.3. Compensation par asservissement de la position


Comme le signifie H. Mahesh en conclusion de [MAH 91], dans le cas o les organes sensoriels du robot sont performants, une simple loi de commande en position de type PID suffit. Il est vident quil est extrmement difficile de garantir que les donnes issues des capteurs de position soient assez prcises et fiables dans lenvironnement sous-marin, pour se baser sur leurs seules rponses pour commander le robot. Cependant, puisque nous sommes dans le domaine de la simulation, nous pouvons simuler des capteurs de positions parfaits, et tester cette loi de commande que nous appelons : compensation par asservissement de la position. 4.3.1. Schma de commande Lasservissement est dans notre cas effectu dans lespace articulaire. Le bras est asservi a une gnration de trajectoire polynomiale de degr 7 qui lamne de la position initiale [1=0 2=0]T la position finale dsire [1=/2 2=/2] T (cf. figure 4-I), et la plateforme doit rester sa position initiale, [xp=0 yp=0 p=0] T dans notre cas.
Position dsire du bras qdb q _b

Gnration dT de trajectoire q b + du bras

Loi de commande en position Loi de commande en position

Consignes bras Consignes vhicule

Ub

Moteurs du bras Moteurs vhicule Robot

Capteur position bras Capteur position vhicule

Up

Position dsire du vhicule : stabilisation dp=[0 0 0] T

d p

Figure 4-III : schma de principe de la commande de compensation par asservissement retour capteur.

dT U b = K bp qb qb + K bv p U p = K pf d p p

d dT qb qb dt d + K v p p pf

( (

(4.2)

Kb , Kb : coefficients de la loi PD du bras, p v Kpf , Kpf : coefficients de la loi PD de la plate-forme, dT qb , qb : vecteur des positions articulaires du bras, positions dsires issues de la gnration de trajectoire, d p , p : vecteur de situation de la plate-forme, situation dsire.

78

4.3.2. Rsultats de simulation


PLATE-FORME Zp
0.01 0.005 0.08 0 0.06 -0.005 -0.1 -0.01 0.04 -0.015 0.02 -0.02 -0.025 0 -0.03 -0.02 0 5 10 15 20 25 -0.035 0 5 10 15 20 25 -0.2 -0.25 0.2 -0.3 -0.35 0 0 5 10 15 20 -0.2 25 0 5 10 15 20 25 0.2 0 0 0.6 0.4 0.4 0.6 -0.15 0.8 0.8 0.05 0 -0.05 1.2 1 1

BRAS

Xp
0.1

p
1.8 1.6 1.4

1
1.6 1.4 1.2

Positions

10

15

20

25

(m)
0.03

(s) (m)
0.01 0.005

(s) (rad)
0.1 0.05

(s) (rad)
0.45 0.4 0.35 0.3

(s) (rad)
0.45 0.4 0.35 0.3 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0 5 10 15 20 25 -0.05 0 5 10 15 20

(s)

Vitesses

0.025 0.02 0.015 0 0.01 0.005 -0.005 0 -0.005 -0.01 -0.015 0 5 10 15 20 25 -0.015 0 5 10 15 20 25 -0.15 0 5 10 15 20 25 -0.01 -0.1 -0.05 0

0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0 -0.05 0

25

(m/s)
0.015

(s) (m/s)
0.015 0.01

(s) (rad/s)
0.15 0.1

(s) (rad/s)
0.2 0.15 0.1

(s) (rad/s)
0.3 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05

(s)

Acclrations

0.01

0.005

0.005

0.05

0.05 0 -0.05

0 -0.05 -0.1

-0.005

-0.005

-0.05 -0.1

-0.15 -0.01 0 5 10 15 20 25 -0.01 0 5 10 15 20 25 -0.1 0 5 10 15 20 25 -0.15 0 5 10 15 20 25 -0.2 0 5 10 15 20 25

(m/s)
0.02

(s) (m/s)
0.035 0.03 0.025

(s) (rad/s)
0.35 0.3 0.25 0.2 0.15

(s) (rad/s)
0.8 0.7 0.6 0.5 0.4

(s) (rad/s)
0.45 0.4 0.35 0.3 0.25 0.2

(s)

Erreurs position

-0.02

0.02 0.015

-0.04 0.01 -0.06 0.005 0 -0.08 -0.005 -0.1 0 -0.01 0 5 10 15 20 25

0.3 0.1 0.05 0 -0.05 0 0.15 0.2 0.1 0 5 10 15 20 -0.1 25 0 5 10 15 20 25 0.1 0.05 0 -0.05 0 5 10 15 20 25

10

15

20

25

(m)
0.5

(s) (m)
1 0.8 0.6

(s) (rad)
5 4

(s) (rad)
4 3.5 3

(s) (rad)
2.5 2

(s)

Consignes moteurs

3 -0.5 0.4 2 -1 0.2 1 0 -1.5 -0.2 -2 0 -0.4 25 0

2.5 2

1.5

1 1.5 1 0.5 0.5

0 0 5 10 15 20 -1 25 0 5 10 15 20 -0.5 25 0 5 10 15 20

10

15

20

-0.5 25 0

10

15

20

25

(V)
Position dsire du bras _ +

(s) (V)

(s) (V)

(s) (V)

(s) (V)

(s)

Gnration de trajectoire du bras

Loi de commande en position Loi de commande en position

Consignes bras Consignes vhicule

Moteurs du bras Moteurs vhicule Robot

Capteur position bras Capteur position vhicule

Compensation par asservissement de la position. Bras : commande PD.


Kp = [5 5] ; Kv = [3 3]

Position dsire du vhicule : stabilisation : [0 0 0]

Plate-forme : retour capteurs idaux.


Kpeff=[0 0 0] ; Kieff=[0 0 0] Kppos=[10 10 10] ; Kdpos=[50 50 20]

Figure 4-IV : rsultats de simulation de compensation par asservissement de la position. Les positions dsires pour les deux articulations du bras sont : 1=2=/2. La plate-forme est asservie sa position dorigine xp=zp=0 et p=0.

79

4.3.3. Analyse des rsultats

Lanalyse des courbes de la figure 4-IV nous indique que la plate-forme parvient compenser les perturbations engendres par le mouvement du bras, et rester proche de sa position dorigine. Nous pouvons constater que la plate-forme subit linfluence du bras lorsque celui-ci est en mouvement, et parvient retrouver sa position dorigine une fois que le bras sest immobilis sur sa position dsire. Donc, mme si les rsultats montrent que la plate-forme retrouve sa position dorigine, nous ne pouvons dire que la loi de commande qui lui est applique prennent rellement en compte les effets perturbateurs dus au mouvement du bras. Ces rsultats nous indiquent un dfaut de position de la plate forme en rgime permanent de : 0.005 m. suivant laxe Xp, avec une amplitude maximale de lerreur de 0.1m, 0.005 m. suivant laxe Zp, avec une amplitude maximale de lerreur de 0.33m, 0 rad autour de laxe Yp, avec une amplitude maximale de lerreur de 0.32 rad.

Cette loi de commande amliore sensiblement la compensation des effets du bras par la plate-forme. Cependant, outre le fait que la position finale de la plate-forme soit satisfaisante, deux points ngatifs sont mettre en avant : il nexiste pas dans la ralit de capteurs de position absolu qui fournisse une telle prcision, lamplitude du mouvement de la plate-forme reste consquente, le temps dacquisition de linformation de position peut tre long (en fonction du type de capteurs, de leur prcision, de leur cot), la correction du dfaut de position de la plate-forme seffectue une fois que le bras sest immobilis sur sa position dsire.

Il est cependant noter que cette solution offre lavantage de stabiliser la plate-forme autour dune position dsire, indpendamment de la cause qui engendre ce dplacement. Une autre solution consiste prendre le problme en amont, et utiliser une lecture de ces perturbations grce un capteur deffort install sur larticulation liant le bras la plateforme. De plus, les capteurs deffort disposent dune frquence dacquisition plus importante que les capteurs de position. Nous appelons cette solution : compensation par retour deffort explicite.

80

4.4. Compensation par retour deffort explicite


Un capteur deffort install entre la plate-forme et le bras permet daccder une lecture de ces efforts. La compensation par retour deffort explicite permet, non plus de minimiser les dplacements engendrs par les perturbations du bras, mais de commander la plate-forme de faon ce quelle produise un effort quivalant celui quelle subit de la part du bras, pour annihiler ses effets. 4.4.1. Schma de commande Lasservissement est effectu dans lespace articulaire. Le bras est asservi a la gnration de trajectoire (cf. quation 4.1) qui lamne de la position initiale [1=0 2=0] T la position finale dsire [1=/2 2=/2] T (cf. figure 4-I). La plate-forme doit rester sa position initiale, [xp=0 zp=0 p=0] T. Pour cela, ses propulseurs sont asservis produire un effort qui annule leffort rsultant quelle subit de la part du manipulateur et de ses moteurs.
Position dsire du bras qdb q _b +

Gnration de trajectoire du bras

Loi de commande en position Loi de commande en effort

Consignes bras Consignes vhicule

Ub

Moteurs du bras Moteurs vhicule Robot

Capteur position bras Capteur deffort

Up Changement de coordonnes

Effort rsultant dsir au centre dinertie de la plate-forme : Stabilisation Fdpf = [0 0 0]T

Fdpf

_ Fpf

FCapt.Eff

Figure 4-V : schma de principe de la compensation par retour deffort explicite. Les positions dsires pour les deux articulations du bras sont : 1=2=/2. La plate-forme est asservie produire un effort qui annule leffort rsultant quelle subit de la part des actionneurs et du bras.

p dT v U b = K bras qb q b + K bras

Up = K
p v

peff pf

F F pf
d pf

) )+ K

d dT qb qb dt

ieff pf

F F pf dt
d pf

(4.3)

Kb , Kb : coefficients de la loi PD du bras, p v Kpf , Kpf : coefficients de la loi PD de la plate-forme, dT qb , qb : vecteur des positions articulaires du bras, positions dsires issues de la gnration de trajectoire, d Fpf , Fp : effort rsultant appliqu au centre dinertie de la plate-forme, effort dsir appliqu au mme point.

81

4.4.2. Rsultats de simulation

Xp
7 6 2 0 -2

PLATE-FORME Zp
0 -0.002 -0.004 -0.006 -4 -0.008 -0.01 -0.012 -0.014 -10 -0.016

BRAS

1.8 1.6 1.4

1.6 1.4 1.2

Positions

5 4

1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.4 0.2 0 5 10 15 20 -0.2 25 0 5 10 15 20 25 0.2 0 0 1 0.8 0.6

-6 3 -8 2 1 0 0

-12 -14 0

-0.018 5 10 15 20 25 -0.02 0

10

15

20

25

10

15

20

25

(m) x 10-4
2.5 2

(s) (m) x 10-4


5 0

(s) (rad)
1 0 -1

(s) (rad)
0.4 0.35 0.3 0.25

(s) (rad)
0.4 0.35 0.3 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0 5 10 15 20 25 -0.05 0 5 10 15 20

(s)

Vitesses

1.5 -5 1 -10 0.5 -4 0 -15 -5 -20 0 -6 25 0 -3 -2

0.2 0.15 0.1 0.05 0 5 10 15 20 25 -0.05 0

-0.5 0

10

15

20

25

10

15

20

25

(m/s) x 10
2

-4

(s) (m/s) x 10
2 1.5 1

-5

(s) (rad/s) x 10
3 2

-3

(s) (rad/s)
0.2 0.15 0.1

(s) (rad/s)
0.3 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05

(s)

Acclrations

1.5 1 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 0

1 0.5 0 0 -1 -0.5 -1 -1.5 0 -2 -0.05 -0.1 0 0.05

0 -0.05 -0.1 -0.15

10

15

20

25

10

15

20

25

-3 0

10

15

20

25

-0.15 0

10

15

20

25

-0.2 0

10

15

20

25

(m/s) x 10
0 -1 -2 -3

-4

(s) (m/s) x 10
14 12 10

-4

(s) (rad/s) x 10
0.02 0.018 0.016 0.014

-3

(s) (rad/s)
1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 25 0

(s) (rad/s)
0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 -0.1 25 0

(s)

Erreurs position

8 6 -4 4 -5 -6 -7 0 2

0.012 0.01 0.008 0.006 0.004

0 -2 0

0.002 5 10 15 20 25 0 0 5 10 15 20

10

15

20

25

10

15

20

10

15

20

25

(m) x 10-4
0.5 0 -0.5

(s) (m) x 10-4


2.5 2 1.5

(s) (rad)
7 6 5 4

(s) (rad)
6 5 4 3

(s) (rad)
3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 -0.5 25 0

(s)

Consignes moteurs

-1 -1.5 -2 -2.5 -3 -0.5 -3.5 -4 -4.5 0 5 10 15 20 -1 -1.5 25 0 0 -1 25 0 1 1 0.5 0

3 2 2 1 0 -1 25 0

10

15

20

10

15

20

10

15

20

10

15

20

25

(V)

(s) (V)

(s) (V)

(s) (V)

(s) (V)

(s)

Compensation du couplage par retour deffort explicite.


Position dsire du Gnration bras de trajectoire qdb du bras q _b + Loi de commande en position Loi de commande en effort Consignes bras Consignes vhicule Ub Moteurs du bras Moteurs vhicule Robot Capteur position bras Capteur deffort

Bras : commande PD.


Kp = [5 5] ; Kd = [3 3]

Up Changement de coordonnes

Effort rsultant dsir au centre dinertie de la plate-forme : Stabilisation Fdpf = [0 0 0]

Fdpf

_ Fpf

Plate-forme : retour deffort explicite.


Kpeff=[0.2 0.2 0.2] ; Kieff=[0 0 0] Kppos=[0 0 0] ; Kdpos=[0 0 0]

FCapt.Eff

Figure 4-VI : rsultats de simulation de compensation par asservissement retour deffort explicite. Les positions dsires pour les deux articulations du bras sont : 1=2=/2. La plate-forme est asservie produire un effort qui contrecarre les effets du bras.

82

4.4.3. Analyse des rsultats Nous prsentons la figure 4-VII lvolution de lerreur de position de la plate-forme, obtenue lors du test des deux lois de commandes prcdentes.
p
0.35 0.3 0.25 0.2
0.015 -0.04 0.01 -0.06 0.005 0 -0.08 -0.005 -0.1 0 5 10 15 20 25 -0.01 0 5 10 15 20 25

Xp
0.02 0.035 0.03 0 0.025

Zp

Erreurs position

-0.02

0.02

0.15 0.1 0.05 0 -0.05 0

10

15

20

25

(m)

(s)

(m)

(s)

(rad)

(s)

Figure 4-VII : comparaison des rsultats issus du test de la compensation par asservissement de la position (en pointills), et de la compensation par retour deffort explicite (en traits pleins).

Les rsultats de la figure 4-VII montrent que les effets du bras sont grandement amoindris par rapport lutilisation de la commande par retour capteur de position. La compensation par retour deffort explicite permet de prendre en compte les effets issus du bras ds leur apparition, contrairement la loi de commande prcdente qui ne peut ragir quune fois quun dplacement est enregistr par les capteurs de position. Le dfaut de position de la plate forme en rgime permanent est de : 5.10-4 m. suivant laxe Xp, avec une amplitude maximale de lerreur de 6.10-4m, 13.10-4 m. suivant laxe Zp, avec une amplitude maximale de lerreur de 13.10-4m, 0.002 rad autour de laxe Yp, avec une amplitude maximale de lerreur de 0.002 rad.

Cependant, les seules informations que reoit la plate-forme pour assurer sa stabilisation sont issues du capteur deffort, situ entre elle et le bras. Dans le cadre de cette loi de commande, les capteurs de position ne sont pas utiliss. Nous pouvons donc considrer dans ce cas la plate-forme comme aveugle, et donc trs sensible tout autre phnomne dont linfluence ne se retrouve pas dans la lecture du capteur deffort. Ce capteur deffort permet la plate-forme de contrecarrer les effets du bras, et donc de sinsensibiliser tous les phnomnes agissant sur lui et ayant une incidence sur elle. De plus, le fait dutiliser comme seule information les donnes dun seul type de capteur (deffort dans notre cas) rend les performances de la loi de commande directement tributaires des caractristiques de ce capteur (temps dacquisition, prcision, fiabilit). Les points ngatifs de cette loi de commande sont : la plate-forme peut tre considre comme aveugle, une sensibilit directe aux informations du capteur deffort.

Les deux lois de commande que nous venons de tester asservissent la situation de la plate-forme sur les donnes de capteurs diffrents. Les capteurs deffort et de position

83

effectuent une lecture de paramtres issus despaces diffrents, avec une dynamique diffrente. Lutilisation dune commande hybride position/force permet dassocier les avantages de chacune des lois prcdentes. Parmi les structures de commande hybride existantes, nous choisissons de dvelopper une commande fonde sur la commande hybride externe (cf. paragraphe 1.2).

4.5. Compensation : commande hybride externe


Comme il est indiqu au paragraphe 1.2, la commande hybride position/force structure externe permet de commander un mcanisme robotis, en effort tout en contrlant simultanment sa position, grce une modlisation implicite des caractristiques de raideur et amortissement de lenvironnement. Dans le cas de la compensation, ce nest pas le bras manipulateur qui va tre command en effort, mais le vhicule le supportant. Leffort ressenti par la plate-forme est issu du bras, qui lui, est asservi en position indpendamment des efforts extrieurs que les phnomnes hydrodynamiques gnrent sur lui. Ces efforts sont transmis au travers de ses articulations jusqu la plate-forme, qui elle, doit maintenir sa position initiale.

4.5.1. Schma de commande

Le bras reste asservi en position par une loi de commande classique (PID articulaire ou cartsien) pour amener son effecteur une situation dsire, dcrite dans lespace articulaire ou lespace oprationnel (grce des capteurs de position absolue installs sur leffecteur, par exemple). La plate-forme est elle asservie sur ses propres capteurs de position, et sur le capteur deffort install sur larticulation la reliant au bras. La boucle dasservissement en position permet au robot de contrler sa situation relle. La boucle de commande de leffort lui assure de subir une rsultante globale des efforts (bras et moteurs) aussi proche de 0 que possible
Effort rsultant dsir au point de liaison avec le bras Fdpf / b = [0 0 0] Position dsire du vhicule Position dsire du bras qdb GDT bras + qb _ LCPart bras Ub Moteurs bras Robot
* MGI p vhicule + _ p

dp
MGD vhicule Xdpf / b

Capteur posit bras Capteur deffort Capteur posit vhicule

+ _

+ LCFcart Xpf / b + vhicule FCapt.Eff

LCPart vhicule Up

Moteurs vhicule

Figure 4-VIII : commande hybride position/force pour la stabilisation de la plate-forme. Avec loi de commande articulaire en position et cartsienne en effort, la consigne de position de la d plate-forme, p est constitue des positions initiales, et la consigne en effort est nulle (stabilisation)

84

p dT v U b = K bras qb q b + K bras

Up = K
p v

p pf

p + K
p

v pf

d dT qb q b dt d p p dt

)
(4.4)

Kb , Kb : coefficients de la loi PD du bras, p v Kpf , Kpf : coefficients de la loi PD de la plate-forme, dT qb , qb : vecteur des positions articulaires du bras, positions dsires issues de la gnration de trajectoire, * p , p : vecteur de situation de la plate-forme, situation dsire modifie par la consigne en effort.

Avec :
d = MGI (X pf / b + X pf / b ) p

(4.5)

X pf/b : position absolue dsire de la liaison entre le bras et la plate-forme, Xpf/b : modification de la consigne de position, lissue de la boucle en effort.

peff d d X pf / b = K pf F pf / b FCaptEff + K ieff F pf / b FCaptEff dt pf

(4.6)

Fdpf/b : effort rsultant dsir produit la liaison entre le bras et la plate-forme, FCaptEff : effort mesur sur la liaison entre le bras et la plate-forme, peff ieff Kpf , Kpf : coefficients de la loi PI en effort de la plate-forme.

4.5.2. Rsultats de simulation

Xp
2.5 4

PLATE-FORME Zp
8 6 2 4 0 2 -2 0 -4 -2 -6 -4

BRAS

1.8 1.6 1.4

1.6 1.4 1.2

Positions

2 1.5 1 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 -2 -2.5 0 5 10 15 20 25 -8 0 5 10 15 20 -6 25 0 5 10 15 20

1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.4 0.2 0 -0.2 25 0 5 10 15 20 25 0.2 0 0 1 0.8 0.6

10

15

20

25

(m) x 10-6
1.5

(s) (m) x 10-5


4 2

(s) (rad) x 10-5


6 5 4 3

(s) (rad)
0.4 0.35 0.3 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0

(s) (rad)
0.4 0.35 0.3 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0 5 10 15 20 25 -0.05 0 5 10 15 20

(s)

Vitesses

1 0.5 0 0 -0.5 -1 -1.5 -2 0 -4 25 0

2 1 0 -2 -1 -2 5 10 15 20 5 10 15 20 -3 25 0 5 10 15 20 25

-0.05 0

25

(m/s) x 10

-6

(s) (m/s) x 10

-5

(s) (rad/s) x 10

-5

(s) (rad/s)

(s) (rad/s)

(s)

85

1.5

6 5 4

0.2 0.15

0.3 0.25 0.2

Acclrations

1 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 -2 -2.5 -3 0 5 10 15 20 -2 25 0 5 10 15 20 0 2

0.1 3 2 1 0 -0.05 -1 -2 -3 25 0 5 10 15 20 25 -0.1 -0.15 0 0.05 0

0.15 0.1 0.05 0 -0.05 -0.1 -0.15 5 10 15 20 25 -0.2 0 5 10 15 20 25

(m/s) x 10-6
2.5

(s) (m/s) x 10-5


8 6

(s) (rad/s) x 10-5


6 4 2

(s) (rad/s)
1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 25 0

(s) (rad/s)
0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 -0.1 25 0

(s)

Erreurs position

2 1.5 1 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 -2 -2.5 0 5 10 15 20 -4 25 0 5 10 15 20 0 -4 -2 -6 -8 25 0 2 -2

4 0

10

15

20

10

15

20

10

15

20

25

(m) x 10-6
0.5

(s) (m) x 10-5


2.5 2 1.5

(s) (rad) x 10-5


7 6 5 4

(s) (rad)
6 5 4 3

(s) (rad)
3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 -0.5 25 0

(s)

Consignes moteurs

0 -0.5 -1 -1.5 -2 -2.5 -3

1 0.5 0 -0.5

3 2 2 1 0 -1 25 0 1 0 -1 25 0

-3.5 -4 -4.5 0 5 10 15 20 -1 -1.5 25 0

10

15

20

10

15

20

10

15

20

10

15

20

25

(V)
Effort rsultant dsir au point de liaison avec le bras Fdpf / b = [0 0 0] Position dsire du vhicule

(s) (V)
Position dsire du bras qdb GDT bras + qb _ LCPart bras Ub

(s) (V)

(s) (V)

(s) (V)

(s)

Compensation du couplage par commande hybride externe.


Moteurs bras Robot Capteur posit bras Capteur deffort Capteur posit vhicule

dp
MGD vhicule X
d pf / b

Bras : commande PD.


Kp = [5 5] ; Ki = [3 3]

+ _

+ LCFcart Xpf / b + vhicule FCapt.Eff

* MGI p vhicule + _ p

LCPart vhicule Up

Moteurs vhicule

Plate-forme : retour deffort explicite.


Kpeff=[0.05 0.04 0.1] ; Kieff=[0 0 0] Kppos=[4 5 2] ; Kdpos=[0.04 0.04 0.02]

Figure 4-IX : rsultats de simulation de compensation par commande hybride externe. Les positions dsires pour les deux articulations du bras sont : 1=2=/2. La plate-forme est asservie produire un effort qui contrecarre les effets du bras, tout en contrlant son propre dplacement.

4.5.3. Analyse des rsultats La figure 4-IX nous indique un dfaut de position de la plate forme en rgime permanent de : - 0 m. suivant laxe Xp, avec une amplitude maximale de lerreur de 3.10-6 m, avec une amplitude maximale de lerreur de 4.10-5 m, - 0 m. suivant laxe Zp, - 0 rad autour de laxe Yp, avec une amplitude maximale de lerreur de 7.10-5 rad. Il ne faut pas perdre de vue que les tests que nous menons sont effectus dans le cadre dune simulation. Les valeurs que nous citons ci-dessus, nont rien de raliste. Elles nous permettent uniquement de juger de lamlioration de lefficacit de la structure de commande que nous testons. Nous prsentons sur la figure 4-X lvolution de lerreur de position de la plate-forme, obtenue lors du test de la compensation par retour deffort explicite, et les rponses que nous obtenons avec la commande hybride.

86

Xp
1 0 -1 -2 6 -3 4 -4 -5 -6 0 2 14 12

Zp
0.02 0.018 0.016

10 8

0.014 0.012 0.01 0.008 0.006 0.004 0.002

Erreurs position

0 -2 25 0

10

15

20

10

15

20

25

(m) x 10-4

-4 (s) (m) x 10

10

15

20

25

(s) (rad)

(s)

Figure 4-X : comparaison des rsultats issus du test de la compensation par retour deffort explicite (traits pointills), et de la compensation par commande hybride externe (traits pleins).

La commande hybride externe donne de bon rsultats. Les rsultats de la figure 4-IX indiquent que la plate-forme garde une situation stable, durant la totalit du mouvement du bras.

4.6. Conclusion
La structure de commande en effort hybride externe, semble adapte au problme de la compensation que nous avons trait au cours de ce chapitre. Cependant, il ne faut pas perdre de vue que les applications pratiques de ce type de commande restent trs limites. Il est en effet difficilement imaginable de piloter un manipulateur mobile sous-marin avec pour seul but dagiter le bras sous leau, sans jamais entrer en contact avec lenvironnement. Le chapitre 5 gnralise le principe des commandes dveloppes dans le cadre de la compensation, pour le cas o le robot a pour mission deffectuer une action sur lenvironnement, et donc dy exercer un effort dsir.

87

Commande en effort

Le monde juge bien des choses ; car il est dans lignorance naturelle, qui est le vrai sige de lhomme. Les sciences ont deux extrmits, qui se touchent : la premire est pure ignorance, o se trouvent tous les hommes en naissant ; lautre extrmit est celle o arrivent les grandes mes qui, ayant parcouru tout ce que les hommes peuvent savoir, trouvent quils ne savent rien, et se rencontrent en cette mme ignorance do ils taient partis ; mais cest une ignorance savante, qui se connat. Ceux dentre-deux, qui sont sortis de lignorance naturelle et nont pu arriver lautre, ont quelque teinture de cette science suffisante, et font les entendus. Ceux-l troublent le monde, et jugent mal de tout. Blaise Pascal, Penses

5. COMMANDE EN EFFORT

5.1. Problmatique
Nous avons vu dans le chapitre prcdent des structures de commande qui permettent dassurer la stabilit de la plate-forme lors dun mouvement du bras, celui-ci tant en contact avec lenvironnement par sa prsence dans le fluide, et des forces hydrodynamiques apparaissant sur lui. Cependant, doter un vhicule sous-marin dun bras manipulateur na dintrt que si celui-ci est muni doutils lui permettant dintervenir sur des structures immerges. Lors de ses missions, le robot a donc dployer son bras, et entrer en contact avec la structure sur laquelle il doit intervenir. Le problme de la stabilisation de la plateforme lors du dploiement du manipulateur a t abord au chapitre prcdent. La commande en effort dun robot manipulateur prsente des caractristiques spcifiques, diffrentes de celles de la commande en position, et de celles abordes au chapitre prcdent, concernant la stabilisation de la plate-forme, perturbe par la dynamique parasite du bras. Au chapitre 4, il tait question dassurer lensemble de lengin un comportement stable et cohrent, face des perturbation internes gnres par le bras. Dans le cadre de la commande en effort, dans laquelle le robot doit exercer un effort dsir sur lenvironnement, le problme est diffrent. La dynamique des phnomnes de contact entre le robot et lenvironnement doit tre spcifiquement considre, et tre prise en compte dans la commande, afin de garantir la stabilit globale du systme. Pour cela, un modle du systme au contact est dvelopp et doit prendre en compte linteraction robot / environnement qui a pour effet de coupler les dynamiques de lenvironnement et du manipulateur, lui mme coupl la base du robot. La plate-forme travaillant au vol dans un environnement o la gravit est ngligeable (flottabilit neutre), le systme global peut tre dcrit comme compos de trois lments htrognes et fortement coupls, ayant comme seul lien avec lenvironnement, le contact de leffecteur. Cette modlisation comporte ses limites de validit, compte tenu des deux points cits ci-dessous : mconnaissance des caractristiques de lenvironnement : il est en gnral modlis comme un ressort dont la raideur peut tre difficilement estimable, voire tre extrmement variable durant laccomplissement de la tche. Ceci peut occasionner des variations subites des caractristiques prises en compte dans les modles, et engendrer des instabilits, rupture de contact : en cas de rupture de contact, la variable deffort disparat et le systme se retrouve en boucle ouverte. Le robot nest alors plus asservi, alors que la consigne en effort est toujours prsente. Cela peut savrer extrmement dangereux si la commande ne comporte pas de boucle de contrle de la position, qui limite la raction du robot.

Nous prendrons comme hypothse que lenvironnement sur lequel le robot doit intervenir peut tre modlis comme un ressort de raideur Kenv, constante. Pour que le bras puisse entrer en contact avec la structure sur laquelle il doit intervenir, et mener bien la tche pour laquelle il est programm, il faut pouvoir sassurer que loutil

91

attach leffecteur garde une situation donne, et exerce un effort dsir sur lenvironnement. La commande globale du robot doit donc assurer un contrle de la position et de leffort appliqu en bout de bras. Nous gnralisons la commande hybride position / force dveloppe au chapitre prcdent et lappliquons au cas de la commande en effort. Les problmes occasionns par une ventuelle rupture de contact ne sont donc pas pris en compte. Dans un premier temps, nous dveloppons au paragraphe 5.2 un modle monodimensionnel de notre systme au contact avec lenvironnement. Il nous permet de dvelopper les quations de la commande hybride position / force, adaptes au cas de la commande en effort. Nous tudierons les zones de stabilit du systme global en fonction des paramtres du modles et de la commande, au paragraphe 5.3. Ceci nous permet dtablir certains critres respecter, pour assurer la stabilit de lensemble du systme. Avant de passer limplantation sur le systme global, il nous faut procder quelques tests supplmentaires concernant lattitude de la plate-forme seule, ou du bras seul, en rponse ce type de loi de commande. au paragraphe 5.4 est consacr ces tests durant lesquels nous implantons la loi de commande hybride position / force sur le modle bi-dimensionnel dvelopp au chapitre 2, considrant dans un premier temps que la plate-forme seule exerce leffort, et dans un deuxime temps, que cest le bras qui agit sur lenvironnement, la plate-forme restant immobile.

5.2. Modle au contact


Nous modlisons la raction de lenvironnement sur le robot comme un ressort de raideur Kenv (cf. figure 5-I). Le robot doit appliquer sur lui un effort dsir Fd.

Pousse bras Zp Pousse vhicule Z0 X0 Y0 Capteur deffort Raction du milieu Xp Yp

Kenv :Raideur de lenvironnement

Effort dsir

Figure 5-I : modle au contact. d Leffecteur est en contact avec lenvironnement sur lequel il doit exercer un effort dsir F .

On modlise dans le cas monodimensionel le contact avec lenvironnement comme dcrit la figure 5-I. La liaison entre la plate-forme et le bras est modlise par un systme ressort-amortisseur (Klia,, Dlia) reprsentant la liaison munie du capteur deffort. Les bras et plate-forme apparaissent sous la forme de deux masses Mpf et Mb. La raction du bras sur la plate-forme doit tre prise spcifiquement en compte et apparatre sur la masse de la plateforme (cf. figure 5-II).

92

fpf

fb Klia

fb Kenv
Mb

Mpf

Dpf

Dlia xpf

xb

Figure 5-II : modle quivalent du robot au contact avec modlisation de la liaison bras/plate-forme. D : amortissement hydrodynamique, M : masse, f : effort de commande, actionneurs de la plate-forme, Kenv : raideur de lenvironnement simul, *lia, *pf, *b : indices pour liaison, plate-forme, bras.

Les quations temporelles dcrivent la dynamique du systme de la figure 5-II scrivent : pour le bras :
  f b f env K lia (xb x pf ) Dlia (xb x pf ) M b b = 0, x

(5.1)

pour la plate-forme :
   f pf f b D pf x pf + K lia (xb x pf ) + Dlia (xb x pf ) M pf pf = 0 x

(5.2)

Posons :
 f pf b = K lia x pf Dlia x pf  f b pf = K lia xb Dlia xb

(5.3)

f env = K env xb Nous analysons le rgime permanent du systme 5-II, en tudiant les quations 5.1, 5.2 et 5.3. Posons :
 x pf  pf x  = xb
t t

t t

= 0, =0

= b x

Nous obtenons la relation 5.4, exprimant le rgime statique du systme 5-II :

93

f pf

= fb

= f env

(5.4)

Nous transposons ce systme dquations linaires continues dans lespace de Laplace, et obtenons une nouvelle description du systme comme indiqu la figure 5-III.
Kenv _ _

Fb

1 M b p + Dlia p + K lia
2

Xb

Fpf b Fb pf K lia Dlia p K lia Dlia p


_ Fpf Figure 5-III : schma quivalent du modle du robot au contact avec modlisation de la liaison bras/plate-forme. _ +

1 M b p + (Dlia + D pf ) p + K lia
2

Xpf

Avec : (fp)=Fp ; (fb)=Fb ; (xp)=Xp ; (fpf: -)=Fpf: - ; (fb: 51)= Fb: 51 ; (xb)=Xb ; (fenv)=Fenv ;

Le schma dcrit la figure 5-III nous permet dcrire les quations 5.5, 5.6 et 5.7.

[F [F

K env X b ( K lia Dlia p ) X pf

1 = X b (5.5) M b p + Dlia p + K lia


2

pf

Fb ( K lia Dlia p ) X b

M pf

1 = X pf (5.6) p + (Dlia + D pf ) p + K lia


2

Fenv = K env X b

(5.7)

Nous transposons lquation 5.4, exprimant le rgime statique du systme 5-II, dans le domaine de Laplace (cf. quation 5.9), et ralisant la consigne 5.8.

94

F d = Fenv

p =0

(5.8)

Fb F pf
p 0

p 0

= Fenv
p 0

p 0

, = Fd
(5.9)

= Fenv

= Fb

p 0

Les quations 5.9 nous permettent dtablir la commande ralisant la consigne 5.8. Nous modlisons deux commandes hybrides position/force, agissant sur les masses Mb et Mpf (et ralisant la consigne 5.8), et les articulons au modle du systme dcrit la figure 5-III. Leffort de liaison entre le bras et le robot est exprim avec les caractristiques du capteur deffort, savoir : Klia. Cet effort est exprim par la relation crite lquation 5.10. Flia = K lia (X b X pf

(5.10)

Kenv _ Effort dsir d F eff + produit par leffecteur Changement de coordonnes Fdpf + + Flia
peff K pf +

peff bras

K ieff + bras p

_ +
p v K bras + K bras p

Position dsire du bras

Fb

Position dsire de la plate-forme Fp

Modle quivalent du robot au contact

Xb

Xpf

ieff pf

+ + _

p pf

+K

v pf

p
_ Klia Capteur deffort +

Figure 5-IV : schma global de la commande en effort.

Nous considrons que le robot est au contact et que les mouvements quil opre sont petits. La boucle de commande en position na donc que peu dincidence dans ce cas de figure. Afin de faciliter ltude de ce type de loi de commande, nous simplifions le schma dcrit la figure 5-IV et choisissons de commander la boucle en effort laide dun correcteur intgral pur. Le schma simplifi apparat la figure 5-V.

95

Kenv Effort dsir produit par d leffecteur F eff


K env

ieff K bras p

Fb

_ _

Fb

1 M b p 2 + Dlia p + K lia

Xb
Xb

F pf b Fb pf

K lia Dlia p K lia Dlia p

Changement de coordonnes Fdpf + _ Flia

_ +

K ieff pf p

Fp

1 M b p 2 + (D lia + D pf ) p + K lia

X pf

F pf

Xp Modle du systme au contact _ Klia Capteur deffort +

Figure 5-V : schma simplifi de la commande globale, avec lhypothse de petits mouvements.

Le schma dcrit la figure 5-V nous permet dcrire les quations 5.11 et 5.12.

(F

d eff

Fenv

ieff K bras = Fb p

(5.11)

d F K F pf + ( Alia + Blia p ) env pf = F pf K env p


ieff

(5.12)

Afin de dvelopper la fonction de transfert dun tel systme, nous posons quelques variables intermdiaires simplificatrices. V = M pf p 2 + (Dlia + D pf ) p + K lia B = M b p 2 + Dlia p + K lia L = K lia Dlia p La fonction de transfert globale du systme dcrit la figure 5-V est crite aux quations 5.15 et 5.16. Fenv N ( p ) = = d D( p ) Feff
(5.13)

(V p + K

lia

ieff ieff K ieff )(K env K b + K env p + B p ) + p (K lia K ieff + K env K b L p ) L pf pf

ieff K env (V p + K lia K ieff ) K b K env (K ieff K b ) L p pf pf

(5.14)

96

Ou encore :
ieff ieff ieff Fenv K env (V p + K lia K pf ) K b K env (K pf K b ) L p = d Feff a 6 p 6 + a5 p 5 + a 4 p 4 + a3 p 3 + a 2 p 2 + a1 p + a 0

(5.15)

Avec : a 5 = M pf Dlia + M b (D pf + Dlia ), a 6 = M pf M b ,

ieff a 3 = K env (D pf + Dlia ) + M pf K env K b + M b K lia K ieff + K lia D pf , (5.16) pf ieff a 2 = K env K lia + D pf K b ,

a 4 = M b K lia + M pf (K env + K lia ) + D pf Dlia ,

a1 = K env K ieff K lia , pf


ieff a 0 = K env K lia K ieff K b pf

Nous vrifions quen rgime statique (p0), on obtient Fenv = Fdeff.

5.3. Etude de la fonction de transfert


Nous voulons mettre en vidence les relations entre les paramtres du schma de commande 5-V qui permettent dobtenir un comportement stable du systme. Ltude de la fonction de transfert 5.15 doit donc tre faite de manire littrale. Lapplication du critre de Routh-Hurwitz permet deffectuer une telle analyse du problme. Il permet, par une mthode algbrique, deffectuer ltude de la stabilit absolue des systmes linaires, par la mise en vidence du nombre de ples induisant un caractre instable au systme. Ainsi, est-il possible de dterminer une plage de variation des paramtres du dnominateur de la fonction de transfert pour laquelle le systme reste stable. Une premire analyse est effectue sur les coefficients du polynme dcrits aux quations 5.16. Le prrequis de la mthode de Routh-Hurwitz impose que tous les coefficients du polynme caractristique tudi, aient tous le mme signe, positif dans ce cas. Ceci est une condition ncessaire, mais non suffisante, que nous vrifions aisment la lecture des quations 5.16. Nous crivons alors le tableau de la figure 5-VI . Le systme est stable si tous les lments de la premire colonne du tableau ont le mme signe, positif dans ce cas.

97

a0 a1 a1 a 2 a 0 a3 =A a1 A a3 a1 B =C A B C A a5 =E C E a5 C 0 = a5 E

a2 a3 a1 a 4 a 0 a5 =B a1 A a5 a1 0 = D = a5 A 0 0

a4 a5 0 0 0 0

Figure 5-VI : table de Routh-Hurwitz. Le systme est stable si les lments de la premire colonne sont tous du mme signe.

Les entits A, C et E doivent tre positives. La rsolution analytique dun tel systme reste trs complexe. Pour se faire, il nous faut passer aux applications numriques pour certains paramtres, et garder variables ceux que nous dsirons tudier. Lobjectif principal de notre tude est de raliser une commande stabilisante dun engin sous-marin muni dun manipulateur, dont la masse du vhicule et celle du bras sont du mme ordre de grandeur. Les raideurs et amortissements qui composent le modle ont aussi une influence importante sur comportement de notre systme. Nous tudions la fonction de transfert, et donc le signe des lments de la premire colonne du tableau 5-VI , suivant le type de sensibilit que nous voulons mettre en vidence. Nous choisissons deffectuer cette tude suivant deux critres : influence des gains de corrections, influence du rapport des raideurs.

Les masses du systme (plate-forme et bras) ont bien sur une influence notable sur la qualit de sa rponse. Nous aborderons ce problme plus loin, lors de tests effectus en simulation. 5.3.1. Influence des gains de correction Nous voulons mettre en vidence linfluence des gains de correction Kieffpf et Kieffb sur le comportement du systme. Pour cela il est ncessaire dattribuer aux autres paramtres une valeur numrique constante qui, dans le cadre de la simulation, peut tre choisie arbitrairement. Cependant, les limites de stabilit du systme vont dpendre du choix de ces valeurs numriques. Afin de garantir que le paramtre Klia ninduise pas de comportement instable du seul fait de la valeur numrique qui va lui tre attribu, nous considrons, au dbut de cette tude, que la liaison entre la plate-forme et le bras prsente une raideur trs faible (ce choix est justifi plus tard), de lordre de 1000 N/m. La raideur de lenvironnement peut varier normment en fonction de la tche que le robot devra remplir. Nous effectuerons donc plusieurs tudes en fonction du type denvironnement sur lequel le bras applique leffort.

98

Environnement souple : Kenv = 1000 N/m. Environnement rigide : Kenv = 100000 N/m.

Les coefficients damortissement sont pris gaux : Dlia = 100 N/m/s pour la liaison quivalente plate-forme / environnement. Dpf = 400 N/m/s pour la plate-forme.

Les masses du vhicule et du bras manipulateur sont prises telles que :


M pf = M b
(5.17)

Le dveloppement des fonctions A, C et E du tableau de Routh-Hurwitz reste trs complexe. Nous utilisons le logiciel Maple pour dvelopper symboliquement les fonctions tudier et analysons leur volution en fonction des variations des gains de correction Kpfieff et Kbieff. Nous traons lvolution des fonctions A, C et E en fonction de Kpfieff et Kbieff.
(Kenv = 1000 N/m, Dlia = 100 N/m, Dpf = 400 N/m, Mb = 100 kg, Mpf = 1000 kg, Klia = 1000 N/m)

Figure 5-VII : volution des paramtres A, C et E du tableau de Routh-Hurwitz.

Nous constatons, lanalyse de lvolution de A et C, que le systme a un comportement instable, en fonction de la valeur des paramtres de correction. Ceci est d au choix des valeurs attribues aux paramtres de la fonction Klia (raideur quivalente de la liaison entre la plate-forme et le bras) et celle de Kenv. En effet, comme P. Fraisse le mentionne dans [FRA 94], la compliance estime de la liaison entre lenvironnement et le vhicule doit tre plus petite que la plus petite raideur estime de lenvironnement (cf. figure 5-XXII et commentaires). Dans le cadre de ltude ci-dessus, nous avions, Klia = Kenv = 1000 N/m. Cette situation conduit un comportement instable du systme. Il faut toutefois prendre un autre indicateur en compte. Dans le cas de la simulation de la figure 5-VIII, Mb = 10 kg et = 10. Nous reprenons le trac des paramtres du tableau de Routh-Hurwitz pour des masses du bras et de la plate-forme diminues dun facteur 10. Nous obtenons des rsultats qui montrent que les trois paramtres A, C et E restent positifs sur la plage de variation des coefficients de correction (cf. figure 5-VIII).

99

(Kenv = 1000 N/m, Dlia = 100 N/m, Dpf = 400 N/m, Mb = 10 kg, Mpf = 100 kg, Klia = 1000 N/m)

Figure 5-VIII : volution des paramtres A, C et E du tableau de Routh-Hurwit.

Nous reprenons cette tude en diminuant progressivement la valeur de Klia et en modifiant les valeurs des masses Mb et Mpf. Environnement rigide : Kenv = 100000 N/m, I : Instable, S : Stable, F(K) : en fct des coeff Kenv / Klia =1 Kenv / Klia =10 Kenv / Klia =100 Mb = 1 Mb = 1 Mb = 1 S S S =1 =1 =1 S S S = 10 = 10 = 100 Mb = 10 Mb = 10 S S S = 100 =1 =1 Mb = 10 S S =1 = 100 F2(K) = 10 S S Mb = 100 = 10 =1 = 100 F5(K) S = 100 F1(K) = 10 F3(K) Mb = 100 =1 Mb = 100 F6(K) S F4(K) =1 = 10 = 100 Environnement souple : Kenv = 1000 N/m, I : Instable, S : Stable, F(k) : en fct des coeff Kenv / Klia = 1 Kenv / Klia = 2 Kenv / Klia = 5 Mb = 1 Mb = 1 Mb = 1 S S S =1 =1 =1 S S S = 10 = 100 = 100 Mb = 10 S Mb = 10 S S = 100 =1 =1 S Mb = 10 =1 = 100 F8(K) = 100 F10(K) Mb = 100 S S Mb = 100 S = 10 =1 =1 F9(K) F7(K) I = 100 = 10 = 10 S Mb = 100 I =1 = 100
Figure 5-IX : analyse de la stabilit du systme par la mthode de Routh-Hurwitz.

Nous constatons que les instabilits mises en vidences dans le tableau ci-dessus dpendent de fonctions Fi(K). Nous estimons lallure des Fi(K) en fonction de ltude des parties positives des surfaces dcrivant lvolution des quantits A, C et E, et de leur intersection avec le plan horizontal (z = 0) (cf. figure 5-X). Nous traons sur la figure 5-X-a lvolution de la quantit B du tableau de RouthHurwitz dans le cas o Mb = 100 kg, Kenv = 100000 N/m, Klia = 10000 N/m, = 100 (cas soulign dans le tableau de la figure 5-IX), qui mne un comportement instable en fonction de Kpfieff = F4(Kbieff). Nous traons sur le mme graphique le plan horizontal (B = 0) et lintersection de la surface B avec le plan horizontal.

100

Partie instable Kpfieff>F4(Kbieff)

Kpfieff=F4(Kbieff) Partie stable Kpfieff<F4(Kbieff)


Kpf

1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0

Instable F 4(K bieff)

Stable
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 Kb 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Figure 5-X : analyse des zones de stabilit du systme dans le cas o Mb = 100 kg, Kenv = 100000 ieff ieff N/m, Klia = 10000 N/m, = 100, en fonction de Kpf et Kb .

Nous faisons de mme pour chaque fonctions Fi du tableau 5-IX. Le systme est stable pour : - F1(K) : Kpfieff < 0.5 . Kbieff + 0.4, - F2(K) : Kpfieff < 0.75 . Kbieff + 0.4, - F3(K) : Kpfieff < 0.75 . Kbieff + 0.4, - F4(K) : Kpfieff < -1.44. Kbieff 2+ 1.52. Kbieff , - F5(K) : Kpfieff < -1.55. Kbieff 2+ 1.17. Kbieff + 0.4, - F6(K) : Kpfieff < -1.66. Kbieff 2+ 1.16. Kbieff + 0.5, - F7(K) :
F2 F3
1 0.9 0.8 0.7 0.6 Kpf 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0

F1 F6 F5

F4
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 Kb 0.6

F7

0.7

0.8

0.9

Figure 5-XI : analyse des zones de stabilit du systme.

En se basant sur les rsultats de ltude effectue par E. O. Diaz [DIA 99], sur la thorie des perturbations singulires, applique la commande de manipulateurs mobiles sousmarins, nous pouvons amliorer la stabilit de notre systme en considrant les diffrentes dynamiques en prsence.

101

Nous estimons que les pulsations propres du vhicule et du manipulateur sont telles que :

pf =

K lia et b = M pf

K env Mb

(5.18)

Posons :

pf b

K lia K env

(5.19)

Nous prenons les gains de correction de telle sorte que :


ieff K ieff = K b pf

(5.20)

Appliquant lquation 5.20 aux cas correspondant aux Fi dans le tableau 5-IX , nous trouvons des rapports de correction gaux 0.01, 0.03 et 0.1. Nous traons les lieux dvolution des correcteurs Kbieff et Kpfieff correspondant lquation 5.20 sur le graphique dvolution des Fi.
1 0.9 0.8 0.7 0.6 Kpf 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 Kb 0.6 0.7 0.8 0.9 1

*** : = 0.1 ooo : = 0.03 +++ : = 0.01

Figure 5-XII : analyse des zones de stabilit du systme et comparaison lemploi de correcteurs proportionnels au rapport des dynamiques.

La figure 5-XII indique que la prise en compte de lquation 5.20 permet de choisir des coefficients de correction situant le systme dans une zone de stabilit, et ce pour toutes les configurations, dans la mesure o Kbieff reste infrieur 0.7 5.3.2. Influence du rapport des raideurs

Nous procdons ltude de la stabilit de notre systme en fonction du rapport des raideurs Kenv / Klia. Nous choisissons les coefficients de correction suivant lquation 5.20.

102

Nous reproduisons la mme tude que prcdemment, mais cette fois-ci appliques aux variations de Kenv et Klia. Nous analysons les zones de stabilit de notre systme et effectuons le trac des fonctions limites Fi qui correspondent lintersection des fonctions A, C et E du tableau de Routh-Hurwitz avec le plan horizontal (z=0) (cf. figure 5-XIII).
Intersection avec le plan z=0 Zone de stabilit

Vue du dessus
Instable

Stable Plan z = 0

Zone dinstabilit

Intersection avec le plan z=0


ieff

Figure 5-XIII : analyse des zones de stabilit du systme dans le cas o Mb = 100 kg, = 1, Kb 0.4, en fonction de Kenv et Klia.

Nous effectuons une srie de tests avec = 1, 10, 100 et Mb = 1, 10, 100, 1000 kg. Nous obtenons les courbes de la figure 5-XIV.
Mb = 1000 =1
1 0.9 0.8 0.7

Mb = 1000 = 10

Mb = 100 = 100

Mb = 1000 = 100 Kenv = Klia

Klia.10 (N/m)

0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 0.1 0.2 0.3 0.4 5 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Kenv > Klia Zone de stabilit

Kenv.10 (N/m) Figure 5-XIV : analyse des zones de stabilit du systme, en fonction de Kenv et Klia. Le choix dune raideur de liaison entre le bras et la plate-forme infrieure celle de lenvironnement permet dassurer la stabilit du systme.

Comme nous le rappelions plus haut, ce type de structure comprenant deux masses en srie relies par une liaison de raideur Klia, est apte appliquer un effort voulu sur un environnement de raideur Kenv dans la mesure o Klia reste infrieur la plus petite raideur estime de lenvironnement. Nous crivons donc la condition limite 5.21.
103

K lia < K env

(5.21)

Nous traons cette condition limite sur le graphe de la figure 5-XIV reprsentant les limites de stabilit pour les diffrents cas tudis. La condition 5.21 implique de ne pas exercer deffort sur un environnement de raideur infrieure celle de la liaison entre la plate-forme et le bras. Cest le cas o lon se sert de la compliance naturelle de la liaison afin de stabiliser le systme global. Cette compliance na effectivement deffet que dans la mesure o elle est infrieure celle de lenvironnement. De plus, la raideur de cette liaison tient compte de la raideur du capteur deffort install dessus. Ce capteur deffort nous permet dacqurir une mesure des efforts en prsence, et dassurer la commande de lensemble. Sil prsente une raideur suprieure celle de lenvironnement, le capteur deffort se dformera peu, et enregistrera un signal dcrivant les efforts en prsence, avec une amplitude qui risque dtre trop faible pour tre significative. Cest le cas des droites en pointills la figure 5-XIV, pour lesquelles la raideur de lenvironnement devient trop faible, et mme ngligeable devant celle de la liaison. Cette situation conduit des instabilit, en fonction des masses en prsence, mais aussi, un risque de mauvaise lecture des efforts effectivement prsent sur la liaison. Ltude de la fonction de transfert du modle au contact contrl par une loi de commande en effort intgrale, nous conduit poser trois conditions (non exclusives) assurant la stabilit absolue de notre systme : ieff relation entre les coefficients de correction: K ieff = K b , pf

relation entre les raideurs : K lia < K env .

5.4. La commande en effort


Nous allons dans cette section tendre le principe prcdent au cas bi-dimensionnel du modle de robot dvelopp au chapitre 2. Outre les deux conditions de stabilit voques la section prcdente, un autre critre de stabilit est prendre en compte. Il sagit du rapport masse de lengin / raideur de lenvironnement. Nous voquons les implications de la variation de ce rapport sur la qualit de rponse du systme, au travers dune srie de tests effectus avec le modle bi-dimensionnel. Il est contrl par une loi de commande hybride externe applique la plate-forme, le bras restant immobile. Nous verrons aussi les amliorations substantielles quapportent le respect de la condition 5.20 lorsque la masse de lengin ne parait pas adapte la raideur de lenvironnement (cf. paragraphe 5.4.1). La condition 5.20, concernant le rapport des gains intgraux de correction de la boucle en effort doit elle aussi tre respecte. Avant dimplmenter une loi de commande globale assurant lexercice de leffort par la plate-forme, et par le bras, il nous faut connatre un ordre de grandeur des gains de correction appliquer au bras (ou la plate-forme) pour calculer les correcteurs de la boucle de contrle de la plate-forme (ou du bras) qui amnent au respect de la condition 5.21. Nous choisissons de faire appliquer leffort par le bras. Pour cela nous procdons une srie de test durant lesquels la plate-forme est immobilise, et le bras exerce

104

leffort, contrl par une commande hybride position / force, telle quelle est dveloppe la section prcdente (cf. section 5.4.2). 5.4.1. La plate-forme exerce leffort : Commande Hybride Externe sur la plate-forme Le bras se place la position dsire. Le capteur deffort entre le bras et le vhicule permet de stabiliser la plate-forme, et de contrler leffort dsir au niveau de leffecteur, via le bras qui est asservi garder sa position dsire. Nous faisons lhypothse quil est au contact et en bonne position au dbut du test. Leffort est exerc par la plate-forme grce ses propres moteurs. Elle est commande par une loi hybride position/force externe, et le bras par un simple PID articulaire.

Schma de commande
Effort dsir produit par leffecteur : Fdeff Changement de coordonnes Fdpf / b + _ Position dsire du vhicule Position dsire du bras qdb GDT bras + qb _ LCPart bras Ub Moteurs bras Robot + + MGI vhicule + _ LCPart vhicule Up Moteurs vhicule Capteur posit bras Capteur deffort Capteur posit vhicule

dp
MGD vhicule Xdpf / b LCFcart vhicule

FCapt.Eff

Figure 5-XV : schma de commande hybride externe avec contrle articulaire de la position et cartsien de leffort. Le bras est command par un PID articulaire classique.

Cette loi de commande a la mme forme que celle dcrite prcdemment la figure 5IV. Cependant, le but de cette nouvelle commande est de faire exercer un effort sur lenvironnement par leffecteur, via les moteurs de la plate-forme. Leffort dsir rsultant appliqu la plate-forme (Fdpf/b) nest plus nul. Prsentation du test Pour effectuer ce test, il est ncessaire de modliser la raction de lenvironnement (cf. figure 5-XVI). Nous considrons que lenvironnement ragit sur le robot comme un ressort de raideur Kenv. Le choix de la valeur de Kenv est important et conditionne le rsultat du test, en fonction de la masse du robot qui applique leffort.

105

Kenv :Raideur de lenvironnement Capteur deffort Pousse moteur Zp Xp Z0 X0 Effort exerc par leffecteur

Figure 5-XVI : test de contrle de leffort, le bras est tendu, en contact avec le mur, la plate-forme exerce leffort.

Rsultats de simulation Caractristiques de la simulation a) env. rigide Mp = 800 kg Kenv =100000 N/m b) env. souple Mp = 800 kg Kenv = 1000 N/m Rponse position en X0
2 1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 20 40 60 80 100 120 140 160 -5 0 20 40 60 80 100 120 140 160 0 5 10 15 20

Rponse Capteur Rponse en effort deffort en Xp de leffecteur en Xo


20 18 16 14 12 10 8 6 4 2 0 0 20 40 60 80 100 120 140 160 0 0 4 6 10 12 8

Consigne moteur suivant Xp

20

40

60

80

100

120

140

160

(m) x 10-4
0.025 0.02

(s) (N)
25 20

(s) (N)
25 20

(s) (V)
12 10

(s)

15 0.015 10 0.01 5 0.005 5 10 15

0 0

20

40

60

80

100

120

140

160

-5 0

20

40

60

80

100

120

140

160

0 0

20

40

60

80

100

120

140

160

0 0

20

40

60

80

100

120

140

160

(m)

(s) (N)
20 15

(s) (N)
20 18 16 14 12

(s) (V)
12 10

(s)

c) env. souple Mp = 100kg Kenv = 1000 N/m

0.02 0.018 0.016 0.014 0.012 0.01 0.008 0.006 0.004 0.002 0 0 20 40 60 80 100 120 140 160

10

10 8 4

6 4

2 0

-5

2 -10 0 20 40 60 80 100 120 140 160 0 0 20 40 60 80 100 120 140 160 -2 0 20 40 60 80 100 120 140 160

(m)

(s) (N)

(s) (N)

(s) (V)

(s)

Figure 5-XVII : rsultats de la commande hybride position/force de la plate-forme, bras tendu

106

Autre configuration du bras

Kenv :Raideur de lenvironnement Zp Pousse moteur Z0 X0 Capteur deffort Xp Effort exerc par leffecteur

Figure 5-XVIII : test de contrle de leffort, le bras est flchi, en contact avec le mur, la plate-forme exerce leffort.

Rsultats de simulation Caractristiques de la simulation Rponse position en X0


0.045 0.04 0.035 0.03 0.025
10 10 8 6 4 2 0 20 40 60 80 100 120 140 160 0 0 0 20 40 60 80 100 120 140 160 0 20 40 60 80 100 120 140 160 4 6 20 18 16 14 12

Rponse Capteur Rponse en effort deffort en Xp de leffecteur en X0


20 18 16 14 12 10 12 8

Consigne moteur suivant Xp

0.02
8

0.015 0.01

6 4 2

Mp = 800 kg

0.005 0 0 20 40 60 80 100 120 140 160

(m)

(s) (N)

(s) (N)

(s) (V)

(s)

Rponse en position de 1
0.7856 -1.565

Rponse en position de 2
0.1 -1.57 -1.575 0.08 0.06 -1.58 0.04

Consigne sur moteur 1


3 2.5 2

Consigne sur moteur 2

Kenv = 1000 N/m

0.7854

0.7852

0.785 -1.585 0.7848 -1.59 0.7846 -1.595 -1.6 0 0 -0.02 -0.04 0.02

1.5

0.5

0.7844

0 0 20 40 60 80 100 120 140 160

20

40

60

80

100

120

140

160

20

40

60

80

100

120

140

160

20

40

60

80

100

120

140

160

(rad)

(s) (rad)

(s) (V)

(s) (V)

(s)

Figure 5-XIX : rsultats de la commande hybride position/force de la plate-forme, bras flchi.

Analyse des rsultats Dans le cadre des essais relatifs la figure 5-XVII, on constate que le robot se comporte dautant mieux que la raideur de lenvironnement est importante, ou que la masse du robot est faible. En effet, on peut crire un modle du robot au contact avec un systme masse-ressort [FRA 94], comme dcrit la figure 5-XX .

107

x Fc M D
Figure 5-XX : modle quivalent du robot au contact D : amortissement hydrodynamique, M : masse du robot, Fc : effort de commande, actionneurs de la plate-forme, Kenv : raideur de lenvironnement simul.

K env

Comme prcdemment, nous ne considrons pas quil puisse y avoir une rupture du contact. De plus, nous faisons lhypothse que lenvironnement a une raideur Kenv constante. Nous dduisons lquation diffrentielle 5.22.
 M  + D x = Fc Fenv x

Fenv = K env x
D : amortissement hydrodynamique, M : masse du robot, Fc : effort de commande, actionneurs de la plate-forme, Kenv : raideur de lenvironnement simul.

(5.22)

Dans le cas dune commande intgrale, nous obtenons le schma de commande dcrit la figure 5-XXI.

Fd

+ _ Fenv

Ki p

Fc + _ Fenv

1 M p+D

 x

1/p

Kenv

Fenv

Figure 5-XXI : modle quivalent du robot au contact avec commande PI de leffort. D : amortissement hydrodynamique, M : masse du robot, Fc : effort de commande, actionneurs de la plate-forme, Kenv : raideur de lenvironnement simul.

La fonction de transfert scrit alors comme indiqu lquation 5.23.

108

Fenv 1 = 3 Fd Mp D p2 p + + +1 K env K i K env K i K i

(5.23)

Comme il est indiqu la figure5-XVII, pour un Ki donn, cette fonction reste trs sensible aux paramtres M et Kenv. Lors de ses travaux sur la commande robuste position/force, P. Fraisse [FRA 94] tudie le degr de dpendance entre la stabilit dune loi de ce type et la variation de Kenv. Ses conclusions portent sur le choix de Ki, qui doit tre faible devant Kenv pour assurer des marges de gain et de phase importantes, et ainsi se soustraire linfluence des variation de Kenv. Mais il souligne les performances dsastreuses de cette solution en terme de temps de rponse, par rapport aux possibilit intrinsques des actionneurs. Nous voyons sur la figure 5-XVII-b le type de rponse que nous pouvons attendre lorsque les paramtres Ki, Kenv et M ne sont pas adapts. Nous remarquons sur la figure 5XVII-c que les rsultats sont meilleurs pour une mme valeur de Kenv, mais pour une masse globale du robot trs rduite. Nous pouvons dire que non seulement, ce type de solution nous impose de rduire la dynamique des actionneurs de la plate-forme (Ki faible), mais aussi que nous restons tributaires des performances dynamiques gnrales de la plate-forme. Compte tenu de la dynamique de ses moteurs, et de sa masse qui dans tous les cas de figure restera importante, elle ragira trs lentement aux commandes qui lui sont ordonnes. Les essais relatifs la figure 5-XIX montrent une amlioration sensible du comportement du robot lorsquil est soumis aux conditions dcrites en 5-XVIII-b. Lutilisation de la compliance intrinsque du bras nous permet daccrotre le stabilit globale du systme. Nous retrouvons ici la condition de stabilit 5.21 voque au chapitre prcdent. Nous pouvons en crire un modle au contact, comme dcrit la figure 5-XXII .

x Fc Mpf D Kb
Mb

Kenv

Figure 5-XXII : modle quivalent du robot au contact. D : amortissement hydrodynamique, M : masse du robot, Fc : effort de commande, actionneurs de la plate-forme, Kenv : raideur de lenvironnement simul, Kb : lasticit globale estime du bras.

Comme le souligne P. Fraisse dans ses travaux [FRA 94], cette solution consiste se ramener de faon mcanique une raideur apparente connue plus petite que celle de
109

lenvironnement, dans le but de retrouver des conditions de marges de phase et de gain satisfaisantes par le calcul dun Ki optimal. Ceci implique bien sr que la compliance estime du bras Kb soit plus faible que la raideur (ou la plus petite valeur estime) de lenvironnement, mais aussi que le bras soit assez rigide pour permettre leffecteur de garder une situation stable. Nous constatons donc quen fonction de la raideur de lenvironnement sur lequel appliquer leffort, le type de commande doit tre diffrent. La situation dcrite la figure 5XXII implique de prendre en compte la raideur quivalente de la liaison mcanique entre la plate-forme et lenvironnement. Ce qui en dautre termes se traduit par la raideur quivalente du systme compos par : le bras, ses articulations, le capteur deffort et la compliance de leffecteur, ainsi que la raideur associe la loi de commande, dpendante du choix des coefficients de correction. La plate-forme est dote de moteurs puissants qui permettent dengendrer un effort important. Lorsque le bras est tendu (figure 5-XVI), et quil est considr comme tant compos de solides parfaitement rigides, leffort engendr par les moteurs de la plate-forme est directement transmis lenvironnement. Ce cas de figure nous permet dimaginer pouvoir exercer un effort consquent. Cependant, les rsultats de la figure 5-XVII indiquent une dgradation importante lorsque lenvironnement est souple. En effet, la plate-forme doit effectuer un dplacement de Fenv / Kenv pour produire leffort dsir. Plus lenvironnement est souple, plus ce dplacement est consquent, et engendre des phnomnes inertiels dautant plus importants que la plate-forme est lourde. La configuration du robot dcrite la figure 5-XVIII (bras flchi) permet de saffranchir des problmes de stabilisation de la plate-forme face un environnement souple, en utilisant la compliance naturelle des liaisons du bras et du capteur deffort, dans la mesure o la raideur quivalente de la structure (compliances des bras, capteur deffort et effecteur, et de la loi de commande) reliant la plate-forme lenvironnement reste infrieure la raideur estime de lenvironnement [FRA 94]. Les critres doptimisation de ce type de solution sont : plate-forme lgre, structure du bras, du capteur deffort et de leffecteur rigide, mais de compliance infrieure la plus petite des raideurs estimes de lenvironnement (Klia < Kenv), moteurs de la plate-forme puissants, 5.4.2. Le bras exerce leffort : Commande Hybride Externe sur la bras

Nous considrons que la plate-forme est fixe. Le capteur deffort entre le bras et le vhicule, considre comme une base fixe, permet davoir une estimation de leffort exerc par leffecteur sur lenvironnement. La lecture de leffort de liaison permet dasservir les actionneurs du bras de telle faon quil produise leffort dsir sur lenvironnement. Nous faisons lhypothse quil est au contact et en bonne position au dbut du test.

110

Schma de commande
Effort dsir produit par leffecteur : Fdeff + Changement de coordonnes Fdpf / b _ LCF bras Position dsire du bras qdb + + + qb _ LCPart bras Ub Moteurs bras Robot Moteurs vhicule Plate-forme fixe FCapt.Eff Capteur posit bras Capteur deffort Capteur posit vhicule

Figure 5-XXIII : schma de commande hybride externe appliqu au bras. La plate-forme est fixe.

Prsentation du test Nous procdons une srie de test avec la mme configuration du robot que celle dcrite la figure 5-XVIII. Nous demandons au bras dexercer un effort dsir sur lenvironnement tel que Fdeff = [40N 40N]T, tel quindiqu la figure 5-XXIV.

Efforts actionneurs du bras

Kenv :Raideur de lenvironnement

1 40 N Z0 X0 Plate-forme fixe
Figure 5-XXIV : le bras est en contact avec le mur, il exerce leffort, la plate-forme est fixe.

Capteur deffort

Effort dsir -40 N

111

Rsultats de simulation Caractristiques de la simulation a) env. rigide Rponse Capteur deffort en X


45 40 35 30 25 20 0 -5 -10 -15 -20 -25 -30 -35 -40 -45

Rponse Capteur deffort en Z


0 -1 -2 -3 -4

Consigne moteur 1
0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 -5 0.2 -6 -7 -8 -9 100 0

Consigne moteur 2

Kenv =100000 N/m

15 10 5 0

0.1 0 -0.1 10 20 30 40 50 60 70 80 90 -0.2 100 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

10

20

30

40

50

60

70

80

90

(N) Kbieff = [0.000032 0.000064]

(s) (N)

(s) (V)

(s) (V)

(s)

Rponse position articulation 1


0.7855 0.7854 0.7853 0.7852

Rponse position articulation 2


-1.5701 -1.5702 -1.5703 -1.5704

Rponse position effecteur en X


1.665 1.6649 1.6648 1.6647 -1.5 1.6646 -2 1.6645 -2.5 1.6644 1.6643 1.6642 -3 -3.5 -4 -4.5 12 0 0 -0.5 -1

Rponse position effecteur en Z

Kb = [1000 1000]
pos

0.7851 -1.5705 0.785 0.7849 0.7848 0.7847 0 -1.5706 -1.5707

1.6641 1.664 0 2 4 6 8 10

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

-1.5708 0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

(rad)

(s) (rad)

(s) (m)

(s) (m) x 10-4

(s)

b) env. souple Kenv =1000 N/m


Kbieff = [0.000032 0.000064] Kbpos = [1000 1000]
35 30 25

Rponse Capteur deffort en X


0 -5 -10 -15 20 -20 15 -25 10 5 -30 -35 -40 0

Rponse Capteur deffort en Z


0 -1 -2 -3 -4 -5 -6 -7 -8 0

Consigne moteur 1
0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 -1.2 -1.4 -1.6

Consigne moteur 2

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

(N)

(s) (N)

(s) (V)

(s) (V)

(s)

c) env. souple
45 40 35 30 25

Rponse Capteur deffort en X


0 -5 -10 -15

Rponse Capteur deffort en Z


0 -1 -2 -3 -20 -4

Consigne moteur 1
0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 0

Consigne moteur 2

Kenv =1000 N/m

20 15 10 5 0

-25 -5 -30 -35 -40 -45 100 0 -6 -7 -8 100 0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

10

20

30

40

50

60

70

80

90

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

(N) Kbieff = [0.00032 0.00064]


0.8 0.79 0.78 0.77 0.76 0.75 0.74 0.73 0.72

(s) (N)

(s) (V)

(s) (V)

(s)

Rponse position articulation 1


-1.51 -1.52 -1.53

Rponse position articulation 2


-1.5

Rponse position effecteur en X


1.705 1.7 1.695 1.69 1.685

Rponse position effecteur en Z


0 -0.005 -0.01 -0.015 -0.02 -0.025 -0.03 -0.035 -0.04 -0.045 0

Kbpos = [100 100]

-1.54 -1.55 -1.56 -1.57 -1.58 0

1.68 1.675 1.67 1.665 1.66 0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

10

12

10

12

(rad)

(s) (rad)

(s) (m)

(s) (m)

(s)

Figure 5-XXV : rsultats de la commande hybride position/force du bras.

Analyse des rsultats Les courbes de la figure 5-XXV-a montrent une rponse satisfaisante du bras. Elle est obtenue pour les valeurs de coefficients de correction indiqus dans la premire colonne. Lorsque ces mmes coefficients de correction sont conservs pour effectuer un test dans le

112

cadre dun environnement souple, on constate que la rponse se dgrade, en terme de temps de rponse (cf. figure 5-XXV-b). Le temps de rponse redevient satisfaisant dans le cadre des courbes de la figure 5-XXV-c, pour lesquelles les gains de correction ont t adapts.

5.5. Conclusion
Avant daborder le problme de la commande en effort coordonne de lensemble brasvhicule, rappelons les critres de stabilit et de performances tablis, au long de ce chapitre : les gains intgraux de correction des deux boucles de commande de leffort sont lis par la relation 5.24 :
ieff K ieff = K b , pf

K lia M b K env M pf

(5.24)

la raideur quivalente du bras (compliance naturelle des liaisons, de la structure et de leffecteur, ainsi que raideur active de la boucle de commande du bras), doit rester infrieure la plus petite des raideurs estimes de lenvironnement. afin de conserver des performances acceptables en terme de temps de rponse, il est ncessaire dadapter les gains de correction du bras. Les gains de correction de la plate-forme devront suivre les mmes volutions, dans la mesure o la contrainte 5.24 est respecte. Cependant, il faut prendre garde, dans lvaluation des coefficients de correction, de ne pas engendrer une structure quivalente au bras, qui soit de rigidit suprieure lenvironnement.

113

Commande gnralise

[] la science ne consiste pas savoir ce quon peut faire, mais aussi savoir ce quon pourrait faire quand bien mme on ne doit pas le faire. Umberto Eco, Le nom de le Rose

6. COMMANDE GENERALISEE EFFORT COMPENSATION


Nous avons abord, lors des deux chapitres prcdents, le problme de llaboration dune commande stabilisante dune plate-forme sous-marine pendant un mouvement du bras, et de lexercice dun effort par une structure dynamiquement htrogne, sur un environnement de raideur variable. Ces deux lois de commande sont inspires de la mme structure de commande : la commande hybride externe. Au paragraphe 6.1, nous prsentons un schma global dune commande ralisant la compensation, pour le cas du bras voluant dans un environnement libre, et lexercice dun effort dsir, pour le cas de la commande en effort. La paragraphe 6.2 est consacr une srie de tests effectus sur le simulateur dvelopp au chapitre 2, prenant en compte les critres de stabilit tablis au chapitre prcdent.

6.1. Commande gnralise effort - compensation


En analysant les schmas de commande du chapitre consacr la compensation et ceux du chapitre consacr la commande en effort, nous pouvons tablir une structure de commande nous permettant dassurer sur un mme robot et avec une mme loi de commande, la compensation des perturbations issues du bras lorsquil effectue un mouvement en espace libre, et le contrle de la production dun effort sur lenvironnement. Nous reprenons les schmas de commande prcdemment exposs et les modifions en rajoutant une variable (cf. figure 6?I) telle que : -

= 1 dans le cas de la commande en effort, = 0 dans le cas de la compensation.

Schma de commande
Effort dsire produit par leffecteur Fdeff Mise en forme des efforts dsirs Fd* + _ LCF Pd + + Position dsire du robot Pd Pd* + P _ LCP U ROBOT Capteur deffort Fr Mise en forme des efforts de retour FCaptEff

Figure 6-I : schma de la loi de commande gnralise effort / compensation.

117

Les blocs Mise en forme des efforts dsirs et Mise en forme des efforts de retour sont dtaills la figure 6?II.
Effort dsire produit par leffecteur Fdeff Changement de coordonnes EffecteurLiaison CaptEff REff Fdliaison JTpf
T b

Efforts lus par le capteur deffort Fdpf FCaptEff

db

F pf F = db d
* d

Fd*

JTpf

Frpf JTb Freff

Mise en forme des efforts dsirs

Changement de coordonnes Liaison Effecteur Eff RCaptEff

F pf Fr = r b r

Fr

Mise en forme des efforts de retour

Mise en forme des efforts dsirs

Mise en forme des efforts de retour

Figure 6-II : descriptif des blocs de mise en forme des efforts de retour et dsirs.

Le changement de coordonnes effecteurliaison est la matrice de rotation Capt.EffREff permettant dexprimer les efforts dsirs de leffecteur dans le repre attach la liaison entre le bras et la plate-forme. Le changement de coordonnes liaisoneffecteur est la matrice de rotation EffRCapt.Eff. Soient Pd la position dsire de tous les organes du robot (bras et plate-forme) et P la position courante de ces lments. Pd et P sont des vecteurs de dimension 5. Pd = d p
p

( P=( (

d qb ,T

qb

) )

(6.1)

Soit FdEff leffort dsir produit par leffecteur. FdEff est un vecteur de dimension 2.
Eff FdEff = Fdx Eff Fdz

(6.2)

Soit Fd* leffort dsir produit par les actionneurs du robot. Le vecteur Fd* est de dimension 5 et se compose comme dcrit lquation 6.3. Fdpf F = b d
* d
T

J T Capt .Eff REff Fdeff = pf T J b Fdeff

(6.3)

Jpf : matrice jacobienne transpose de la plate-forme, de lespace articulaire de la plate-forme lespace oprationnel de la plate-forme, le repre de la liaison T entre le bras et la plate-forme. La dimension de Jpf est 2x3, T Jb : matrice jacobienne transpose du bras, de lespace articulaire du bras T lespace oprationnel du bras, le repre de leffecteur. La dimension de Jb est 2x2.

Soit Fr leffort de retour, issu du capteur deffort. Le vecteur Fr est de dimension 5 et se compose comme dcrit lquation 6.4.

118

Fr = J T FCapt . Eff pf

T J b ( Eff RCapt . Eff FCapt . Eff

))

(6.4)

Le coefficient permet de slectionner la commande de la compensation ou la commande en effort. Dfinissons Kpeff et Kieff les matrices de gains proportionnels et intgraux des actionneurs de la boucle de commande en effort de la plate-forme et du bras, ainsi que Kppos et Kdpos, les matrices des gains proportionnels et drivs de la boucle de commande en position. Lerreur en effort scrit : ~ F = Fd Fr La loi de commande de leffort scrit : ~ ~ Pd = K eff F + K ieff F dt p La nouvelle consigne de position scrit : Pd* = Pd + Pd Lerreur de position : ~ P = Pd* P La loi de commande de la position scrit : ~  pos ~ U = K pos P + K d P G CNA p
(6.8) (6.7) (6.6) (6.5)

(6.9)

GCNA : matrice des gains des Convertisseurs Numriques Analogiques.

Dans le cas de la commande en effort ( = 1), nous avons : Fd = Fxd Fr = Fx

Fyd

Fy

1 2 )

d1 d2 ) ,
T T

(6.10)

Dans le cas de la compensation ( = 0): Fd = (0 0 0 0 0 ) ,


T

Fr =(Fx

Fy

0 0)T

(6.11)

Les quations 6.5 6.11, ainsi que le schma de commande dcrit la figure 6?I dfinissent la commande gnralise effort / compensation, avec :

119

Fr = Fx rb = 1

Fr pf = (Fx

Fy Fy
T

T 2 ) = J b Eff RCaptEff FCaptEff

) = J T FCaptEff pf
T

2 )

(6.12)

6.2. Commande en effort : simulations


Nous abordons ici le problme de la commande coordonne du bras et du vhicule afin de produire un effort dsir sur lenvironnement Fd. Le bras et la plate-forme exercent leffort sur lenvironnement. Ceci est contrl par le capteur deffort sur le lien entre le bras et la plate-forme. La plate-forme assure la conservation de son attitude initiale avec le principe dcrit dans le cadre de la compensation (chapitre 3). Un diffrence notable est cependant prsente dans la commande de la plate-forme. Lors de la compensation, il sagissait pour la plate-forme de conserver sa situation dorigine, alors que le bras tait en mouvement libre dans leau. Maintenant, la situation est diffrente. Le bras doit exercer un effort sur lenvironnement. Les quations 4.4, 4.5 et 4.6 dveloppes pour le modle au contact mono-dimensionnel (paragraphe 4.2) indiquent que la consigne en effort (Fd) doit tre applique la boucle de commande du bras, mais aussi de la plate-forme. Ceci diffre du cas de la compensation dans lequel la consigne envoye la boucle de commande de la plate-forme tait nulle. Nous dveloppons donc le schma de commande illustr la figure 6-III appliquer au modle de robot dvelopp dans le chapitre 2. 6.2.1. Schma de commande

Effort dsir sur leffecteur Fdeff + _ Feff LCFcart Bras Position dsire de leffecteur X
d eff

qb Capteurs position bras LCPart Bras LCPart Vhicule CNA Ub Moteurs bras BRAS Capteur deffort

Xeff Changement + + de coordonnes Changement de coordonnes FCapt.Eff

MGI Bras

+ q*b

Fdpf/b Effort dsir au point de liaison avec le bras.

Xpf / b

+ d + X pf / b

+ MGI Vhicule p MGD Vhicule

Up

CNA

Moteurs vhicule VEHICULE Capteurs position vhicule

LCFcart Vhicule

d p

Position dsire du vhicule

Figure 6-III : loi de commande en effort de leffecteur avec stabilisation de la plate-forme. Leffort exerc par leffecteur sur lenvironnement est estim grce au capteur deffort install sur la liaison entre le bras et le vhicule. Les asservissements des efforts se font dans lespace cartsien et les asservissement de position dans lespace articulaire.

120

6.2.2. Equations de la commande Les quations de cette commande scrivent :


* p v *  U b = K bras q b qb + K bras q b q b GCNAb

Up Avec :

( ( = (K (
p pf

* p

) ( )+ K (
v pf

* p

 p

)) )) G

(6.13)

CNA pf

d * = MGI pf (X pf / b + X pf / b ) p

* d qb = MGI bras X eff + X eff

(6.14)

X eff : position dsire de leffecteur, d X pf/b : position dsire de la liaison entre le bras et la plate-forme.

Ainsi que :
peff d ieff d X eff = K bras Feff Feff + K bras Feff Feff Te n =0

X pf / b = K
d

peff pf

d pf / b

FCaptEff + K

ieff pf

F
n =0

d pf / b

FCaptEff Te

(6.15)

F eff, Feff : effort dsir, courant de leffecteur, Te : priode dintgration du calculateur.

Et :
d d F pf / b = CaptEff REff Feff ,

Feff = Eff RCaptEff FCaptEff

(6.16)

Les consignes des commandes du bras et de la plate-forme doivent tre crites dans le repre local de chacun des deux lments. Elles diffreront donc suivant la configuration gnrale du robot. Cependant, exprimes dans le repre absolu, elles sont gales (quation 1.30). De mme que leffort de leffecteur est issu de la lecture du capteur deffort et ncessite donc un nouveau changement de coordonnes afin dtre exprim dans lespace articulaire.
d F pf / b d = Feff

R0

R0

(6.17)

121

Il vient donc :
p d v  d  U b = K bras q b + qb qb + K bras q b + qb qb p U p = K pf p d + p p v pf p

( (

) (  )+ K (

p  + d p

) )

(6.18)

Avec :
peff T d ieff T d q b = K bras J b Feff Feff + K bras J b Feff Feff Te n =0

))

))

b = K

peff pf

T pf

d pf / b

FCaptEff + K

))

ieff pf

J
n =0

T pf

d pf / b

FCaptEff Te

))

(6.19)

6.2.3. Validation sur le simulateur Le rapport masse de lengin / raideur de lenvironnement ainsi que la condition 4.22 sont des critres de stabilit relatifs des considrations technologiques de lengin (masse, raideur des liaisons). Il nous faut tablir une loi de commande dont la rponse soit le plus possible indpendante des caractristiques technologiques du robot sur lequel elle est implante, et soit donc applicable des engins de forme, de masse et de conception diffrentes. Il faut donc que la loi de commande puisse prendre en compte ces caractristiques, et leurs ventuelles inadquations avec les caractristiques de lenvironnement sur lequel appliquer leffort. Nous procdons une srie de tests, en implantant la loi de commande dcrite la figure 6-III, en observant la rponse du robot, en fonction du respect ou non des conditions de stabilit exposes avant. Nous procdons diffrents tests, en fonction de la sensibilit aux paramtres de la simulation que nous voulons souligner. Dynamiques htrognes Nous testons dans cette section le comportement du robot lorsquil est compos de deux dynamiques trs diffrentes. Pour cela, nous considrons le modle de robot tel quil a t dvelopp au chapitre 2. Cest dire : masse de la plate-forme : Mpf = 536 + 250 (masse ajoute) kg, masse du bras : Mb= 2*(8.04+ 2.41(masse ajoute)) kg.

Nous effectuons des essais pour deux environnements diffrents : environnement rigide : Kenv = 100000 N/m (1000 N/cm), environnement souple : Kenv = 1000 N/m (10 N/cm).

122

Pour chacune des simulations, nous calculons le coefficient ( avec Klia = 1000 N/m, 10 N/cm, pour le calcul), et vrifions que le respect de la contrainte 5.20 amliore sensiblement la rponse du systme. Rsultats de simulation
X0
1.6646 1.6646 0 -0.5 -1 -1.5 -2 -2.5 -3 -3.5 -4 0

Z0

Position Effcteur

1.6645 1.6645 1.6644 1.6644 1.6643 1.6643 1.6642 0

Cas de lenvironnement rigide. Gains de correction adapts.

10

12

10

12

(m)

(s) (m) x 10-4

(s)

Mpf = 786 kg ; Mb = 20 kg ; = 0.016

Xp
40 35 0 -5 -10 -15 -20 15 10 5 0 -5 0 2 4 6 8 10 12 -25 -30 -35 -40 0

Zp
Kbieff = [0.000032 0.000064]T ; Kpfieff = [51.10-8 51.10-8 51.10-8]T Kbpos = [1000 1000]T ; Kpfpos = [100000 100000 100000]T

Effort Capt. Effort

30 25 20

10

12

(N)

(s) (V)

(s)

Xp
3

PLATE-FORME Zp
0 2.5 -0.5 2

BRAS

0.7855 0.785 0.7845

-1.5701 -1.5702 -1.5703 -1.5704 -1.5705 -1.5706 -1.5707 -1.5708 0

2.5

Positions

-1
1.5

1.5

0.784 0.7835 0.783

-1.5
1

0.5

-2

0.5 0.7825

0 0

10

(m) x 10
8 7

-5

-2.5 12 0

10

12

0 0

10

12

0.782 0

10

12

10

12

(s) (m) x 10-5


0 -1 -2 -3

(s) (rad) x 10-3


0 -2 -4

(s) (rad)
0 -2

(s) (rad)
0.02 0 -0.02 -0.04 -0.06

(s)

Consignes moteurs

6 5 4

-4 -6

-4 3 2 1 0 -1 0 2 4 6 8 10 12 -5 -6 -7 -8 0 -10 -12 -14 0 -8

-6

-0.08 -0.1

-8

-0.12 -0.14 -0.16

-10

10

12

10

12

-12 0

10

12

-0.18 0

10

12

(V)

(s) (V)

(s) (V)

(s) (V)

(s) (V)

(s)

Figure 6-IV : rsultats de simulation de la commande en effort coordonne.

Les rsultats que nous obtenons la figure 6-IV indiquent un comportement stable du systme global bras + plate-forme. Nous observons le bras se dtendre pour exercer leffort dsir sur lenvironnement, pendant que la plate-forme, elle aussi se dplace dans la direction de leffort afin de compenser la raction du bras, engendre par la raction de lenvironnement. Les deux lments du systme (bras et plate-forme) ont un comportement coordonne. Le rsultat est encourageant. Nous exposons la figure 6-V, ci-dessous, les rsultats dun test effectu dans le cadre dun environnement souple en ayant adapt les coefficients du bras au cas de lenvironnement souple (comme indiqu la section 4.4.2), mais sans avoir au pralable ajust les coefficients de la plate-forme au rapport , qui est maintenant gal 0.16.

123

X0
1.73 1.72 0

Z0
-0.02 -0.04

Position Effcteur

1.71 1.7 -0.06 1.69 -0.08 1.68 1.67 1.66 0 -0.1

Cas de lenvironnement souple. Masses diffrentes Gains de correction inadapts.


Mpf = 786 kg ; Mb = 20 kg ; ( = 0.16) Kbieff = [0.00032 0.00064]T ; Kpfieff = [51.10-8 51.10-8 51.10-8]T Kbpos = [1000 1000]T ; Kpfpos = [100000 100000 100000]T
4 3 2 1 0 9 8 7

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

-0.12 0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

(m)

(s) (m)

(s)

Xp
60 0 50 -20

Zp
-40

Effort Capt. Effort

40

30

-60

20

-80

10

-100
6 5

Nous vrifions que lallure des courbes nest pas due une instabilit numrique. La frquence moyenne des oscillations est de 7 Hz environ.
30.2 30.3 30.4 30.5 30.6 30.7

0 0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

-120 0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

(N)

(s) (N)

(s)

Figure 6-V : rsultats de simulation de la commande en effort coordonne.

Les rsultats prcdents indiquent une convergence vers la valeur dsire, au bout dun temps important et ce, avec une rponse de qualit peu satisfaisante. Les gains de correction intgraux de la boucle en effort assurant le contrle du bras ont t adapts la situation de lenvironnement souple. Par contre, ceux de la plate-forme nont pas t ajusts pour assurer le respect de la condition de stabilit 5.20. Nous ritrons ce test en ajustant les gains de correction de la plate-forme de telle sorte que la condition 5.20 soit respecte (cf. figure 6-VI).

X0
1.705 1.7 0 -0.005 -0.01 -0.015 -0.02 -0.025 -0.03 -0.035 -0.04 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 -0.045 0 10 20 30

Z0

Position Effcteur

1.695 1.69 1.685 1.68 1.675 1.67 1.665 1.66 0

Cas de lenvironnement souple. Masses diffrentes Gains de correction adapts.

40

50

60

70

80

90

100

(m)

(s) (m)

(s)

Xp
45 40 0 -5 -10 -15 -20 -25 -30 -35 -40 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 -45 0 10 20 30

Zp

Mpf = 786 kg ; Mb = 20 kg ; = 0.16 Kbieff = [0.00032 0.00064]T ; Kpfieff = [0.000051 0.000051 0.000051]T Kbpos = [1000 1000]T ; Kpfpos = [100000 100000 100000]T

Effort Capt. Effort

35 30 25 20 15 10 5 0 0

40

50

60

70

80

90

100

(N)

(s) (N)

(s)

Xp
0 -0.5 5 4.5 4 -1 3.5 -1.5 -2 -2.5 -3 1 -3.5 -4 0 0.5 10 20 30 40 50 60 70 80 90 0 100 0 3

PLATE-FORME Zp
-4

BRAS

1.4 1.2

x 10

0.8 0.79 0.78

-1.49 -1.5 -1.51 -1.52

Positions

0.77
0.8

-1.53 0.76 -1.54 0.75 -1.55 -1.56 -1.57 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 -1.58 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

2.5 2 1.5
0.6 0.4 0.2 0 0

0.74 0.73
10 20 30 40 50 60 70 80 90

10

20

30

40

50

60

70

80

(m) x 10-3

(s) (m) x 10-3

-4 (s) (rad) x 10

90

100

0.72 100 0

(s) (rad)

(s) (rad)

(s)

124

9 8

0 -1 -2

0 -2 -4

0 -0.1

-2 -0.2 -4 -0.3 -0.4 -6 -0.5 -8 -0.6 -0.7

Consignes moteurs

7 6 5 4 3 2 1 0 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90

-3 -4 -5 -6 -10 -7 -8 -9 100 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 -12 -14 0 -6 -8

-10 -0.8 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 -12 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 -0.9 100 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

(V)

(s) (V)

(s) (V)

(s) (V)

(s) (V)

(s)

Figure 6-VI : rsultats de simulation de la commande en effort coordonne.

Les rponses de la figure 6-VI sont satisfaisantes. Les courbes dcrivant les mouvements de la plate-forme indiquent quun mode de frquence lev est prsent et vient lgrement perturber les courbes. Cependant, on saperoit que cette perturbation haute frquence ne vient pas perturber le mouvement du bras, qui produit une rponse de leffort de leffecteur trs satisfaisante. Les essais que nous avons mens jusqualors considrent un modle de robot qui comporte une plate-forme et un bras de masses trs diffrentes. Il nous faut maintenant aborder le cas o la masse de la plate-forme et celle du bras sont du mme ordre de grandeur. Dynamiques homognes Dans cette section, nous procdons des essais similaires aux prcdents, sur un modle de robot comprenant une plate-forme munie dun bras de masse comparable. masse de la plate-forme : Mpf = 20 + 10 (masse ajoute) kg, masse du bras : Mb= 2*(8.04+ 2.41(masse ajoute)) kg.

Nous effectuons des essais pour deux environnements diffrents : environnement rigide : Kenv = 100000 N/m (1000 N/cm), environnement souple : Kenv = 1000 N/m (10 N/cm).

Comme prcdemment, nous calculons le coefficient , (avec Klia = 1000 N/m (10 N/cm)) et vrifions nouveau que le respect de la contrainte 5.20 amliore sensiblement la rponse du systme. Rsultats de simulation
X0
1.6646 1.6646 1.6645 1.6645 1.6644 1.6644 1.6643 1.6643 1.6642 0 -0.5 -1 -1.5 -2 -2.5 -3 -3.5 -4 0

Z0

Position Effecteur

Cas de lenvironnement rigide. Masses similaires Gains de correction adapts.


Mpf = 30 kg ; Mb = 20 kg ; = 0.07 Kbieff = [0.000032 0.000064]T ; Kpfieff = [2.2.10-6 2.2.10-6 2.2.10-6]T Kbpos = [1000 1000]T ; Kpfpos = [100000 100000 100000]]T

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

(m)

(s) (m) x 10-4

(s)

Xp
40 35 0 -5 -10 -15 20 -20 15 10 5 0 -5 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 -25 -30 -35 -40 0

Zp

Effort Capt. Effort

30 25

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

(N)

(s) (N)

(s)

125

Xp
0.5 0 4.5 4 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 10 20 30 40 50 60 70 80 90 0 100 0

PLATE-FORME Zp
0.025 0.02

BRAS

p
0.79 0.78

1
-1.562 -1.563 -1.564 -1.565

Positions

-0.5 -1 -1.5 -2 -2.5 -3 -3.5 -4 -4.5 0

0.015 -1.566
0.77

-1.567 0.01
0.76

-1.568 -1.569

0.005
0.75

-1.57
10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

0 0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

-1.571 0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

(m) x 10
8 7

-3

(s) (m) x 10
0 -1 -2

-3

(s) (rad)
0 -2

(s) (rad)
0 -2

(s) (rad)
0.1 0 -0.1

(s)

Consignes moteurs

6 5

-4 -3

-4 -0.2

4 -4 3 2 1 0 -1 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 -5 -6 -10 -7 -8 100 0 -12 0 -12 0 -10 -0.6 -0.7 100 0 -8 -8 -0.4 -0.5 -6 -6 -0.3

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

10

20

30

40

50

60

70

80

90

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

(V)

(s) (V)

(s) (V)

(s) (V)

(s) (V)

(s)

Figure 6-VII : rsultats de simulation de la commande en effort coordonne.

Nous effectuons une nouvelle simulation dans le cas de lenvironnement souple en adaptant les coefficients de correction des boucles de commande du bras et de la plate-forme en fonction de la condition de stabilit 4.21.
1.705 1.7

X0

0 -0.005 -0.01 -0.015

Z0

Position Effcteur

1.695 1.69 1.685

Cas de lenvironnement rigide. Masses similaires Gains de correction adapts.


Mpf = 30 kg ; Mb = 20 kg ; = 0.81

-0.02 1.68 1.675 1.67 1.665 1.66 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 -0.025 -0.03 -0.035 -0.04 0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

(m)

(s) (m)

(s)

Xp
40 35 0 -5 -10 -15 -20 -25 -30 -35 -40 0

Zp
Kbieff = [0.00032 0.00064]T ; Kpfieff = [0.000256 0.000256 0.000256]T Kbpos = [100 100]T ; Kpfpos = [1000 1000 1000]]T

Effort Capt. Effort

30 25 20 15 10 5 0 0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

(N)

(s) (N)

(s)

Xp
0.025 0.005 0 -0.005 0.015 -0.01 0.01 -0.015 0.005 -0.02 0 -0.025 -0.03 0 0.02

PLATE-FORME Zp
0.014 0.012 0.01 0.008

BRAS

p
0.79 0.78

-1.54 -1.545 -1.55 -1.555

Positions

0.77 0.006 0.004 0.002 0.75 0 0 0.76 -1.56 -1.565 -1.57 -1.575 0

-0.005 0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

(m)
8 7

(s) (m)
0 -1 -2 -3

(s) (rad)
0 -2 -4

(s) (rad)
0 -2

(s) (rad)
0 -0.05 -0.1

(s)

Consignes moteurs

6 5 4 3 2 1 0

-4 -6

-0.15 -0.2

-4 -8 -5 -6 -7
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90

-6 -0.25 -8 -10 -0.35 -12 -14 0 -10 -0.4 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 -12 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 -0.45 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 -0.3

-8 100 0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

(V)

(s) (V)

(s) (V)

(s) (V)

(s) (V)

(s)

Figure 6-VIII : rsultats de simulation de la commande en effort coordonne.

126

La loi de commande que nous avons test en simulation donne de bons rsultats dans toutes les configurations simules, si lon prend pralablement garde dadapter les coefficients de correction de faon respecter la condition de stabilit 5.20. Il est noter que le coefficient a t calcul pour Klia = 1000 N/m, ce qui est trs faible devant la raideur effectivement prsente de la structure mcanique qui relie la plate-forme lenvironnement. Cependant, le fait de minorer Klia nous conduit minorer et donc, la raction de la plate-forme. Ceci ne conduit pas une situation dinstabilit puisque le bras, avec sa dynamique rapide, compense aisment le dfaut de raction de la plate-forme. Par contre, la situation inverse (majoration de ) conduit une situation dinstabilit. Le calcul optimal du coefficient , ncessite davoir une estimation prcise de Klia. Cependant, la relation 5.20, dans laquelle le coefficient intervient, nest pas un critre optimal, puisque les dynamiques des lments du couplage sont elles mmes estimes.

6.3. Commande en effort : suivi de trajectoire


Nous procdons de nouveaux tests durant lesquels les consignes que reoivent le robots sont dappliquer un effort dsir sur un environnement rigide, tout en se dplaant suivant une direction spcifie. Les caractristiques du robot utilises pour les simulations qui vont suivre sont dcrites au chapitre 3.4.3.2. 6.3.1. Environnement plan vertical Dans le premier test, nous considrons un environnement plan et vertical contre lequel le robot doit appliquer un effort tout en se dplaant suivant laxe Z0 (cf. figure 6-IX).

Z0 X0

Efforts actionneurs du bras 2 Zp Xp 1

Trajectoire suivre

Kenv :Raideur de lenvironnement

Pousse moteurs Plate-forme


Figure 6-IX : test de suivi de trajectoire.

Capteur deffort

Effort exerc par leffecteur

127

Nous imposons la plate-forme de suivre une trajectoire suivant laxe Z0. La consigne en position de la plate-forme suivant Z0 est modifie et devient une fonction du temps (gnration de trajectoire dordre 1). La consigne en effort reste la mme. Leffecteur doit appliquer un effort constant sur lenvironnement gal 40 N. Rsultats de simulation
X0
50 45 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 -1 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200

Z0

Effort Effecteur

40 35 30 25 20 15 10 5 0 0

Suivi de trajectoire. Environnement plan et vertical


Position initiale
(s)

(N)

(s) (N)

Xp
50 0.6 0.4 0.2 30 0 20 -0.2 10 -0.4 0 -0.6 -0.8 200 0 40

Zp

Effort Capt. Effort

Position finale
20 40 60 80 100 120 140 160 180 200

-10 0

20

40

60

80

100

120

140

160

180

(N)

(s) (N)

(s)

Xp
1 0 3.5 3 2.5 2 -2 1.5 -3 1 -4 -5 -6 0 0.5 0 -0.5 0

PLATE-FORME Zp
0.5 0 -0.5

BRAS

0.7856

-1.56

0.7854

-1.57

Positions

-1

-1.58 -1 -1.5 -2 0.7848 -2.5 -3 0 0.7846 0 -1.61 0.7852 -1.59 0.785 -1.6

20

40

60

80

100

120

140

160

180

200

20

40

60

80

100

120

140

160

180

200

20

40

60

80

100

120

140

160

180

200

20

40

60

80

100

120

140

160

180

200

-1.62 0

20

40

60

80

100

120

140

160

180

200

(m) x 10-4
10 9 8

(s) (m)
0.12 0.1 0.08

(s) (rad) x 10-6


0.3 0.25 0.2

(s) (rad)
0.3 0.25 0.2 0.15

(s) (rad)
7 6 5 4

(s)

Consignes moteurs

7 6

0.06 0.04

0.15 0.1 0.05

5 0.02 4 3 2 1 0 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 0

3 0.1 2 0.05 0 -0.05 0 1 0 -1 200 0

-0.02 -0.04 -0.06 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200

0 -0.05 0

20

40

60

80

100

120

140

160

180

200

20

40

60

80

100

120

140

160

180

20

40

60

80

100

120

140

160

180

200

(V)

(s) (V)

(s) (V)

(s) (V)

(s) (V)

(s)

Figure 6-X : rsultats du test de suivi de trajectoire sur plan vertical.

Analyse des rsultats Les rsultats prsents ci-dessus sont satisfaisants. Cependant, il faut rappeler que le contact nest modlis que par leffort de raction de lenvironnement sur leffecteur, environnement que nous considrons pour linstant comme parfaitement plan et vertical. Il est vident que des phnomnes de frottement et de glissement existent. Nous ne les prenons pas en compte. Cependant la loi de commande que nous avons implante permet deffectuer un suivi de trajectoire, pour linstant trivial, tout en maintenant la consigne en effort sur lenvironnement. Dans les essais suivants, nous analysons le comportement du robot lorsque lenvironnement nest plus plan.

128

6.3.2. Environnement plan oblique Dans ce deuxime test, nous considrons un environnement plan, mais plus vertical. Il forme un angle avec la verticale. Le gnration de trajectoire spcifie au robot engendre un dplacement suivant Z0. Il doit effectuer ce mouvement, tout en appliquant leffort dsir sur lenvironnement (cf. figure 6-XI). Rsultats de simulation
X0
350 300 250 200 150 100 50 0 0 0 -5 -10 -15 -20 -25 -30 -35 0

Z0

Suivi de trajectoire. Environnement plan et vertical


Mpf = 786 kg ; Mb = 20 kg ; Klia = 1000 N/m ; Kenv = 100000 N/m

Effort Effecteur

= 0.016, = 6
Kbieff = [0.000256 0.000512]T ; Kpfieff = [4.10-6 4.10-6 4.10-6]T
10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

(N)
1.68 1.67 1.66

(s) (N)
0.8 0.7 0.6 0.5

(s)

Kbpos = [1000 1000]T ; Kpfpos = [100000 100000 100000]T

Position Effecteur

1.65 1.64 1.63 1.62

0.4 0.3 0.2 0.1 0

Position initiale
10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

1.61 0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

-0.1 100 0

(m)

(s) (m)

(s)

Xp
300 20 10 200

Zp
0 -10 -20 -30 -40

Effort Capt. Effort

100

-100

Position finale
10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

-200 -50 -300 0 -60 0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

(N)

(s) (N)

(s)

Xp
2 1

PLATE-FORME Zp
0.7 0.6
0.6 1 0.8

BRAS

0.98 0.96 0.94

-1.55 -1.56 -1.57

Positions

0 -1 -2 -3 -4 -5 0

0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0

0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8

0.92 0.9 0.88 0.86 0.84 -1.61 0.82 0.8


10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

-1.58 -1.59 -1.6

-1.62 -1.63 0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

(m) x 10
25 20

-4

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

-1 0

(s) (m)
1.4 1.2 1 0.8

(s) (rad) x 10
10 8 6 4 2 0

-3

0.78 0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

(s) (rad)
5 0

(s) (rad)
20 15

(s)

Consignes moteurs

15 10 5

10 -5 5 -10 0 -15

0.6 0 -5 -10 -15 0 0.4 0.2

-2 -4 -6 -8

-5

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

0 0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

-10 0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

-20 0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

-10 0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

(V)

(s) (V)

(s) (V)

(s) (V)

(s) (V)

(s)

Figure 6-XI : rsultats du test de suivi de trajectoire sur plan oblique.

Analyse des rsultats Leffecteur commence exercer leffort sur lenvironnement et se stabilise autour de leffort dsir. Une gnration de trajectoire suivant Z0 est impose la plate-forme au bout
129

de 20 secondes, dlai aprs lequel leffort exerc sur lenvironnement sest stabilis autour de la valeur dsire. Le robot effectue sa trajectoire et leffecteur rencontre sur son trajet une variation de forme de lenvironnement. Cette variation se traduit par une variation de leffort appliqu, enregistre par le capteur deffort. La boucle dasservissement de leffort induit alors une consigne qui tend faire globalement reculer le robot. La masse importante de la plate-forme, impliquant une dynamique faible, induit un temps de rponse lent qui ne peut assurer le respect de la consigne durant le mouvement. Par contre le bras, lger et rapide, peut assurer les corrections ncessaires la tenue de la consigne, et sa propre boucle de commande induit un dplacement qui compense les variations de lenvironnement, et de leffort appliqu. 6.3.3. Environnement plan courbe La plan sur lequel le robot doit appliquer leffort est maintenant courbe.(cf. figure 6XII). Lenvironnement est plan et dcrit une sinusode damplitude 20cm partir de laltitude z=0.05m. Le robot doit suivre sa trajectoire qui le fait monter verticalement, tout en respectant la consigne en effort qui lui est assigne.

Rsultats de simulation
X0
350 300 250 2 200 150 100 -2 50 0 0 -3 100 200 300 400 500 -4 600 0 100 200 300 400 500 600 1 0 -1 5 4 3

Z0

Suivi de trajectoire. Environnement plan et vertical


Mpf = 786 kg ; Mb = 20 kg ; Klia = 1000 N/m ; Kenv = 100000 N/m

Effort Effecteur

= 0.016
Kbieff = [0.000256 0.000512]T ; Kpfieff = [4.10-6 4.10-6 4.10-6]T (s) Kbpos = [1000 1000]T ; Kpfpos = [100000 100000 100000]T

(N)
1.9

(s) (N)
1.4 1.2 1

Position Effecteur

1.85

1.8

0.8 0.6

1.75

0.4 0.2 0

1.7

1.65 0

100

200

300

400

500

-0.2 600 0

100

200

300

400

500

600

(m)

(s) (m)

(s)

Position initiale

Xp
300 30 20 200 10 0 -10 0 -20 -30 -100 -40 -50 -60 -300 0 100 200 300 400 500 600 -70 0 100 200

Zp
Position finale

Effort Capt. Effort

100

-200

300

400

500

600

(N)

(s) (N)

(s)

Xp
5 1.4 1.2 4

PLATE-FORME Zp
1 0.5 1

BRAS

0.8 0.78 0.76

-1.2 -1.25 -1.3 -1.35

Positions

3 0.8 2 0.6 0.4 0.2 0 0 -1 0 100 200 300 400 500 600 -0.2 0 -1.5 600 0 -1 0.68 0.66 0 -1.55 -1.6 0 -0.5 0.72 -1.45 0.7 -1.5 0 0.74 -1.4

(m) x 10-3

100

200

300

400

500

100

200

300

400

500

600

100

200

300

400

500

600

100

200

300

400

500

600

(s) (m)

(s) (rad) x 10-3

(s) (rad)

(s) (rad)

(s)

130

12

4 2

15

20

10

Consignes moteurs

0 8 -2

10

15

10 5 -5 5

-4 6 -6 0 4 -8 -10 2 -12 0 0 100 200 300 400 500 600 -14 0 100 200 300 400 500 600 -10 0 100 200 300 400 500 600 -20 0 100 200 300 400 500 600 -10 0 100 200 300 400 500 600 -5 -15 -10 0

-5

(V)

(s) (V)

(s) (V)

(s) (V)

(s) (V)

(s)

Figure 6-XII : rsultats du test de suivi de trajectoire sur plan courbe.

Analyse des rsultats

Les rsultats mentionnes la figure prcdente indiquent un comportement du robot satisfaisant vis--vis de la tche qui lui a t assigne. La plate-forme ragit de faon correcte mais, comme prvu, avec un temps de rponse long. La dynamique rapide du bras permet de compenser les effets de la lenteur de la plate-forme. Cependant, rappelons une nouvelle fois que ces essais sont effectus dans le cadre dune simulation, qui pour aussi prcise quelle puisse tre, ne reflte que grossirement la ralit. Nul doute quun exprimentateur pratiquant un test similaire sur un systme physique soumis un environnement rel rencontrera une multitude de difficults rsoudre totalement ignores par le simulateur. Toutefois, ces tests permettent de mettre en avant les avantages de la souplesse dune structure de commande hybride, telle quelle a t teste, dans le cadre de la commande dun bras manipulateur sous-marin, mont sur une plate-forme libre dans leau.

6.4. Conclusion
La prise en compte des diffrentes dynamiques est essentielle dans la commande de systmes complexes dynamiquement htrognes, a fortiori sils voluent dans un environnement ne prsentant pas naturellement de force stabilisatrice (pesanteur), tel que le milieu sous-marin. Nous ralisons une commande qui permet de prendre ce problme en compte par deux principes diffrents et complmentaires : - ladaptation des gains de correction au temps de rponse des diffrentes dynamiques, - la gestion des efforts internes prsents aux liaisons des diffrentes dynamiques. Ces deux approches sont intgres au sein dune loi de commande hybride externe qui permet de commander le robot en effort lors dun contact avec lenvironnement, et dassurer la stabilit de la situation de la plate-forme lors de mouvements libres dans leau. Des simulations nous ont permis de mettre en vidence les amliorations substantielles que cette stratgie de commande peut apporter.

131

Conclusion gnrale

Salut, et encore merci pour le poisson. Douglas Adams, Le guide galactique

135

7. CONCLUSION GENERALE

La manipulation mobile en milieu sous-marin a des caractristiques propres qui rendent caduques les commandes mises au point pour les robots manipulateurs mobiles terrestres. La compensation des effets de la gravit par ceux de la flottabilit rendent le systme trs sensible aux perturbations extrieures, et la stabilit globale du systme mcanique est difficile garantir avec des stratgies de commande classiques. Le principal problme rencontr lors de la conception dune commande globale du systme est la gestion du couplage dynamique existant entre les deux lments constitutifs du robot que sont le manipulateur, et la base qui le supporte. Il apparat comme essentiel de prendre spcifiquement en compte ce couplage, et dassurer dynamiquement sa compensation. Lorsque le bras est dans leau et bouge en dehors de tout contact avec lenvironnement, il subit les effets des phnomnes hydrodynamiques, et les rpercute sous forme de forces et de couples sur la plate-forme, par lintermdiaire de la liaison mcanique qui les relit. Deux mthodes permettent davoir accs une estimation de la valeur des efforts subis par la plateforme et issus du bras. La premire consiste dvelopper un modle de lenvironnement et du robot, et calculer ensuite une prvision des efforts qui vont tre engendrs par le mouvement du bras. La deuxime est dinstaller un capteur deffort sur la liaison bras / plate-forme et dacqurir linformation directement sur ce lien. Les modles mathmatiques de lenvironnement sous-marin sont lourds, et dpendent de paramtres tels que la salinit, la profondeur, etc., ce qui implique leur ractualisation en ligne, rgulirement au cours de la tche. Nous avons donc opt pour la deuxime solution. Le capteur deffort permet davoir accs des variables deffort, issues dun espace dual celui des vitesses, et assure une estimation valable en temps rel des efforts internes prsents sur la structure. Des tests effectus en simulation montrent quune commande en effort asservissant le robot produire une rsultante des efforts nulle sur larticulation bras / plate-forme, compense efficacement les effets engendrs par le mouvement du bras. Cependant, un robot mobile doit tre muni de capteurs de position afin de se situer dans lespace. La loi de commande de lensemble doit donc assurer le contrle de la position et celui de leffort. La structure de la commande hybride externe nous permet de raliser un tel contrle tout en garantissant lorthogonalit des consignes en effort et en position. Elle consiste en une hirarchisation de la boucle de commande de leffort sur celle de la position. Les consignes de lasservissement en effort introduisent une variation des consignes de lasservissement de position, ce dernier restant actif en permanence, ce qui assure lensemble une plus grande scurit. Grce cette loi de commande, nous pouvons assurer la plate-forme, libre dans leau, de garder sa situation stable durant lensemble du mouvement du bras. Cependant, les applications potentielles de cette loi de commande restent trs limites si nous les rduisons au cas o le bras manipulateur ne doit pas entrer en contact avec lenvironnement. Un lgre modification de la structure de commande permet deffectuer un contrle de leffort exerc en bout de bras. La loi de commande hybride externe, telle quelle a t dveloppe prcdemment, permet donc avec le mme procd (capteur deffort sur la liaison bras / vhicule) deffectuer un asservissement de leffort prsent sur leffecteur, et donc agissant sur lenvironnement. Certains critres concernant le choix des correcteurs sont respecter pour assurer la convergence de lensemble. Des essais relatifs un suivi de trajectoire effort constant ont t effectus et indiquent un bon comportement de la structure vis--vis de la tche qui lui a t assigne.

136

Cette tude a t mene dans le cadre de la simulation et une validation exprimentale sur site rel est ncessaire. Nul doute que lexprimentateur, confront des situations relles, sera confront des problmes qui sont rests ignors de notre simulateur. Cependant, la stratgie globale de la commande consistant rguler les consignes des moteurs du robot en fonction des asservissements en position et en efforts internes, sur le modle dune structure hybride externe, semble approprie au domaine de la commande des manipulateurs mobiles sous-marins. Il est toutefois ncessaire de mentionner une limitation de la mthode relative des considrations technologiques concernant la marinisation dun capteur deffort. En effet, Un capteur deffort est extrmement sensible aux variations de pressions et ncessite un talonnage rgulier au cours de la tche. De plus, le cot dun capteur deffort marinis est important. Il semble donc intressant de modifier la commande de faon ce quelle prenne en compte les perturbations issues du bras, et ralise la compensation de ses effets sur la plateforme laide de capteurs de couples qui eux, sont dune technologie plus simple , et peuvent tre raliss de faon implicite (lecture du courant moteur pour les moteurs courant continus, mesure des pressions hydrauliques pour les manipulateurs hydrauliques). Cette modification nest pas triviale, puisque le capteur de couple ne donnera aucune information relative aux efforts linaires subis par la plate-forme. Nous pouvons donc imaginer une structure inspire de celles utilises par N. Kato [KAT 96, 98], fonctionnant comme des nageoires et ralisant un effort linaire lendroit de leur installation sur le robot (cf figure 71)
Equivalence implicite

Fhyd
Efforts rsistants de trane

Fhyd hyd
Mesur

mot hyd
Command

Figure 7-I: Principe de la nageoire. Laction dun couple moteur sur laxe de rotation de la nageoire engendrera des efforts hydrodynamiques linaires, fonctions de la gomtrie de la nageoire et du couple quelle subit. Elle compensera donc de faon implicite laction linaire du bras sur la plateforme.

Nous pouvons imaginer confectionner une nageoire quivalente laction hydrodynamique du bras. Nous associons ainsi la loi de commande une compensation dynamique implicite, utilisant les mme phnomnes que ceux qui ont engendr la raction du bras sur la plate-forme.

137

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[HOO 91] ICRA91

[ISH 89] ISIR89

[ISH 91] ICAR91 [JOL 97] SyRoCo97 [KAT 96] ICRA96

[KAT 98] ICRA98

[KIE 96]

[KIG 98] ICRA98

[LAP 98]

140

OCEAN98 [LAI 92] ROV92 [LAI 96a]

a Manipulator, In Proc. of IEEE Int. Conf. OCEAN98, Nice, France, September, 1998 McLAIN T.W., ROCK S.M. : Experimental Measurement of ROV Tether Tension, in Proc. of Int. Conf. on Intervention/ROV92, San Diego, California, June, 1992, pp 291-296 McLAIN T.W., ROCK S.M. : Experiments in the Hydrodynamic modelling of an underwater Manipulator, in Proc. of IEEE Symposium on Autonomous Vehicle Technology, June 1996, pp. 463-469, McLAIN T.W., ROCK S.M., LEE M.J. : Experiments in the Coordination Control of an Underwater Arm/Vehicle System, IEEE Journal of Autonomous Robots, Vol. 3(2 and 3), 1996 McLAIN T.W., ROCK S.M. : Development and Experimental Validation of an Underwater Manipulator Hydrodynamic Model, submitted for review, 1997 LEABOURNE K.N., ROCK S.M. : Model Development of an Underwater Manipulator for Coordinated Control, In Proc. of IEEE Int. Conf. OCEAN 98, Nice, France, September, 1998. LIN C.C., CHEN R.C., LI T.L. : Experimental Determination of the Hydrodynamic Coefficient of an Underwater Manipulator, IEEE Journal of Robotic System, Vol. 16, Num. 6, 1999, pp. 329 338 LIU Y . H., KITAGAKI K., OGASAWARA T., ARIMOTO S. : Model-Based Adaptive Hybrid Control for Manipulators Under Multiple Geometric Constraints, IEEE Trans. on Control Systems Technology, Vol 7, Num. 1, January 1999, pp. 97 109 MA B., HUO W.: Adaptive Control of space robot system with an attitude controlled base, in Proc. in Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Nagoya, Japan, May 21 27, 1995, pp.1265 1270 MAHESH H., YUH J., LAKSHMI R. : A Coordinated Control of an Underwater Vehicle and Robotic Manipulator, IEEE Journal of Robotic System, vol. 8, Num. 3, 1991, pp 339 370 MELCHIORRI C., TORNAMBE A. : Modelling and Control of Mechanisms and Robots, World Scientific Publishing, 1996 MIKSCH W., SCHROEDER D.: Performance-Functional Based Controller Design for a Mobile Manipulator, in Proc. in Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Nice, France, May, 1992 McMILLAN S., ORIN D.E., McGHEE R.B. : Efficient Dynamic Simulation of an Unmanned Underwater Vehicle with a manipulator, in Proc. in Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, San Diego, California, 1994 McMILLAN S., ORIN D.E., McGHEE R.B. : Efficient Dynamic Simulation of an Underwater Vehicle with a Robotic Manipulator, IEEE Trans. on System, Man and Cybernetics, vol 25, Num. 8, 1995, pp 1194 1206 McMILLAN S., ORIN D.E., McGHEE R.B. : Object-Oriented Design of a Dynamic Simulation for Underwater Robotic Vehicle, in Proc. in Proc. of IEEE Int. Conf. on

[LAI 96b]

[LAI 97]

[LEA 98] OCEAN98

[LIN 99]

[LIU 99]

[MA 95] ICRA95

[MAH 91]

[MEL 96]

[MIK 92] ICRA92

[MIL 94] ICRA94

[MIL 95a]

[MIL 95b]

141

ICRA95

Simulation for Underwater Robotic Vehicle, in Proc. in Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Nagoya, Japan, May 21 27, 1995 NEWMAN J.N. : Marine hydrodynamics, Cambridge, MIT Press, 1st. ed., 1977 NOHMI N., NENCHEV D.N., UCHIYAMA M. : Momentum Control of a Tethered Space Robot Through Tether Tension Control, in Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Leuven, Belgium, May 16 20, 1998, pp. 920 925 ODA M.: Cooredinated Control of Spacecraft Attitude and its Manipulator, in Proc. in Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Minneapolis, Minnesota, April, 1996, pp. 732 738 OLGUIN DIAZ E. : Modlisation et Commande dun Sysyme Vhicule/Manipulateur Sous-marin, Thse soutenue le 11 Janvier 1999 lINPG, Grenoble, France PERDEREAU V. : Contribution la commande hybride position-force, Thse soutenue le 18 fvrier 1991 lUniversit Pierre et Marie CURIE, Paris, France RIZZI A.A. : Hybrid Control as a Robot Motion Programming, in Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Leuven, Belgium, May 16 20, 1998, pp. 832 - 837 SAYERS C.P., YOERGER D.R.: A Manipulator Work Package for Teleoperation from Unmanned Untethered Vehicles Current Feasibility and Future Applications, in Proc. of Int. Advanced Robotics Program, Toulon-La Seyne, France, March 27 29, 1996 SCHROEDER D., TRUTTERER W.: Improved Performance of a Mobile Manipulator by Decoupling the Motion of Vehicle and Robot, in Proc. of European Conf. on Power Electronics and Applications, Aachen, Germany,1989 SCHJOLBERG I., FOSSEN T.I. : Modelling and Control of Underwater VehicleManipulator System, in Proc. of Conf. on Marine Craft Manoeuvring and Control, Southampton, United Kingdom, 1994 SIMON D., KAPELLOS K., ESPIAU B. : Control laws, Tasks and Procedures xith ORCAD : Application to the Control of an underwater arm, in Proc. of Int. Advanced Robotics Program, Toulon-La Seyne, France, March 27 29, 1996 SIMON D., KAPELLOS K., ESPIAU B. : Design of Control Procedures for a free-floating Underwater Manipulation System, in Proc. in Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Albuquerque, New Mexico, April, 1997, pp.2258-2265 SLOTINE J.J., COETSEE J.A. : Adaptive Sliding Controllers Synthesis for Non-linear Systems, IEEE Journal of Control, Vol. 43, 1986, pp. 1631 - 1651 SNAME : Nomenclature for Treating the Motion of a Submerged Body Through a Fluid, Technical and Research Bulletin N I-5 The society of Naval Architects and Marine Engineers, Oct 1964 (SNAME) New York TARN T.J., SHOULTS G.A., YANG S.P. : Dynamical Model for an Underwater Vehicle with Multiple Robotic Manipulators, in Proc. of Int. Advanced Robotics Program, ToulonLa Seyne, France, March 27 29, 1996

[NEW 77] [NOH 98] ICRA98

[ODA 96] ICRA96

[OLG 99] Thse [PER 91] Thse [RIZ 98] ICRA98 [SAY 96] IARP96

[SCH 89] EPE89

[SCH 94] MCMC94

[SIM 96] IARP96

[SIM 97] ICRA97

[SLO 86]

[SNA 64]

[TAR 96a] IARP96

142

La Seyne, France, March 27 29, 1996


[TAR 96b] IARP96

TARN T.J., SHOULTS G.A., YANG S.P. : Dynamical Model for Free-Floating Underwater Robotic Vehicle with an n-Axis Manipulator, in Proc. of Int. Advanced Robotics Program, Toulon-La Seyne, France, March 27 29, 1996 TARN T.J., YANG S.P. : Modelling and Control for Underwater Robotic Manipulators An example, in Proc. in Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Albuquerque, New Mexico, April, 1997 TORRES M.A., DUBOWSKY S., PISONI A.C. : Vibration Control of Deployment Structures' Long-Reach Space Manipulators : The P-PED Method, in Proc. in Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Minneapolis, Minnesota, 1996, pp. 2498-2504 VILLANI L., SICILIANO B., CANUDAS DE WIT C. : Regulation of force and Position for a Robot Manipulator in Contact With Compliant Environment, in Proc. of IFAC Symposium of Robot Control, Nantes, France September 3 5, 1997 WASIELEWSKI S. : Analyse et caracterisation des perturbations sous-marines, Rapport interne LIRMM, 17 fvrier 1995, Montpellier, France WASIELEWSKI S. : Contribution ltude dun systme de localisation 3D par vision monoculaire pour un vhicule sous-marin, Thse soutenue le 5 Novembre 1997 au LIRMM, Montpellier, France WEST H., PAPADOPOULOS E., DUBOWSKY S., CHEAH H. : A Method for Estimating the Mass Properties of a Manipulator by Measuring the Reaction Moments at its base, IEEE 1989, pp. 1510 1516 WHITCOMB L.L., YOERGER D.R. : Comparative Experiments in the Dynamics and Model-Based Control of Marine Thrusters, In Proc. of IEEE Int. Conf. OCEAN 95, San Diego, California, October 9 - 12, 1995 WIENS G.J. : Effects of Dynamic Coupling in Mobile Robotic System, in Proc. of Society for Mining, Metallurgy and Exploration Conf on Robotics Research, Gaithersburg, Maryland, May 1989 YAMAMOTO Y., YUN X. : Modelling and Compensation of the Dynamic Interaction of a Mobile Manipulator, in Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, San Diego, California, 1994 YOERGER D.R., COOKE J.G., SLOTINE J.J. : The influence of thrust dynamic on vehicle behaviour and their incorporation into design control, IEEE Int Journal of Ocean Engineering, Vol 15(3), July 1990, pp. 167 178 YOERGER D.R. : Precise Control of Underwater Robots : Why and How, in Proc. of Int. Advanced Robotics Program, Monterey, California, October 23 26, 1990 YOERGER D.R., SLOTINE J.J. : Robust Tracking Control of Underwater Vehicles, IEEE Int Journal of Ocean Engineering, Vol 10, 1985, pp. 462 470 YUH J. : Modelling and Control Of Underwater Robotic Vehicles, IEEE Trans. on Systems, Man, and Cybernetics, Vol 20, Num. 6, November/ December 1990

[TAR 97] ICRA97

[TOR 96] ICRA96

[VIL 97] SyRoCo97

[WAS 95]

[WAS 97] Thse

[WES 89]

[WHI 95] OCEAN95

[WIE 89] SME89

[YAM 94] ICRA94

[YOE 90a]

[YOE 90b] IARP90 [YOE 95]

[YUH 90]

143

Systems, Man, and Cybernetics, Vol 20, Num. 6, November/ December 1990
[YUH 93] IROS93 [ZIA 97] SyRoCo97

YUH J. : Control Of Underwater Robotic Vehicles, in Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, Yokohama, Japan, July 26 30, 1993 ZIANI-CHERIF S., LEBRET G., PERRIER M. : Identification and Control of a Submarine Vehicle, in Proc. of IFAC Symposium of Robot Control, Nantes, France September 3 5, 1997 ZIANI-CHERIF S. : Contribution la modlisation, lestimation des paramtres dynamiques et la commande dun engin sous-marin, Thse soutenue le 25 Mai 1998 lIRCyN, Nantes, France

[ZIA 98] Thse

144

ANNEXES

A. La masse ajoute
Prise en compte du phnomne, modles Lvaluation du torseur des efforts dus au phnomne de masse ajoute repose sur le calcul de lnergie cintique de la masse deau quil doit acclrer pour effectuer son dplacement. Afin de faciliter ce calcul, certaines hypothses sont ncessaires [GOL 76] [SAG 91] : - le dplacement de leau nest d qu celui du solide, sans autres effets de courant, houle - les efforts de pression induits sont concentrs sur la couche deau enveloppant le solide, - le fluide est idal, incompressible, irrotationel et infini, - le solide est parfaitement rigide, son volume est constant. Dans ces conditions, lnergie cintique du fluide environnant le corps scrit : T fl = 1 T v M Av 2

(A-1)

T fl : nergie cintique du fluide environnant : vitesse du solide M A : matrice des coefficients de masse ajoute Avec M A , dfinie positive, qui scrit : Xu Y u Zu M A = Lu Mu Nu
     

Xv Yv Zv Lv Mv Nv
    

Xw Yw Zw Lw Mw Nw
     

Xp Yp Zp Lp Mp Np
     

Xq Yq Zq Lq Mq Nq
     

Xr Yr Zr Lr Mr Nr
     

(A-2)

Les quations de Kirchhof nous permettent ensuite dtablir les relations entre lnergie cintique et les efforts qui induisent cette nergie [FOS 94][ZIA 98][OLG 99]. Nous en donnons ci-dessous la forme gnrale.

147

Forces : FA i =

T fl d T fl 2i dt 1i 1i

(A-3)

Couples : N A i =

d T fl dt 2i

T Tfl 2 fl 1 i i 2i 1i

(A-4)

Le dveloppement de ces quations, exprimes dans Rp, fait apparatre des termes dpendant de lacclration du solide et dautres de sa vitesse. Le torseur de masse ajoute scrit enfin : FA T  T = M A C A ( ) NA

(A-5)

La matrice CA() est la matrice des forces centrifuges et de Coriolis, induites par le phnomne de masse ajoute. Deux hypothses supplmentaires nous permettent de simplifier les coefficients des matrices MA et CA [FOS 94][ZIA 98][OLG 99] : - faible vitesse, les forces et couples induits par le phnomne de masse ajoute sont parfaitement dcoupls, - le solide possde trois plan de symtrie orthogonaux. Les matrices MA et CA scrivent alors :
X u 0 0 MA = 0 0 0


0 Yv 0 0


0 0 Zw 0


0 0 0 Lp 0 0

0 0 0 0 Mq 0


0 0

0 0

, 0 Nr 0 0 0 0


(A-6)

Z w w Yv v 0 0 0 0  0 X u u 0 0 0 Z ww  0 Yv v 0 0 0 X u u  C A ( ) = Z w w Yv v N r r M q q 0   0 Z ww X uu L p p 0 0 N r r    Yv v X u u M qq Lp p 0 0    

(A-7)

Des tudes empiriques ont t menes concernant lidentification des coefficients de masse ajoute sur des formes simples [FOS 94][NEW 77]. Le calcul des coefficients des matrices MA et CA dpend donc des diffrentes approximations de forme que lon va pouvoir effectuer sur la gomtrie du solide pour lassimiler une composition de volumes lmentaires dont on connat les coefficients.
148

Formes de base Nous trouvons dans [FOS 94], [NEW 77] et [GOL 76] une mthode didentification des coefficients de masse ajoute pour des solides de forme simple. Nous la reproduisons cidessous. On peut trouver les dveloppements mathmatiques justifiant les approximations faites pour tablir cette mthode dans [KIE 96] et [NEW 77]. Les coefficients de masse ajoute sont tout dabord calculs en deux dimensions en fonction de la projection du volume des solides en question sur le plan (x,z) (cf. figure A-I).

a b

A22 : a A33 : a A44 : 0

A22 : a A33 : b A44 : 1/8 (b-a)

2a 2a

z a

b A22 : 4.75.a A33 : 4.75.a A44 : 4.75.a Figure A-I : les coefficients de masse ajoute 2D [FOS 94] A22 : [a+(b-a)/b] A33 : a A44 : inconnu

Pour obtenir la valeur des coefficients 2D de masse ajoute, on applique les quations A-8, A-9 et A-10.

L/2

L / 2

2D 44

( y, z ) dx = y
B / 2

B/2

2D 33

2 (x, z ) dy + z 2 A22D (x, y ) dz H / 2

H /2

(A-8)

149

L/2

L / 2

2D 55

( y, z ) dx = x
L / 2

L/2

2D 33

2 ( y, z ) dx + z 2 A11D (x, y ) dz H / 2

H /2

(A-9)

L/2

L / 2

2 A66D ( y, z ) dx =

B/2

B / 2

2 2D y A11 (x, z ) dy +

L/2

L / 2

2 A22D ( y, z ) dx

(A-10)

Lvaluation des coefficients 3D de masse ajoute se fait en appliquant les quations A11.
L/2

A11 = X u =


L / 2 L/2

A ( y, z ) dx 0.1 m
2D 11 2D 22

A22 = Yv =


L / 2

A ( y, z ) dx A ( y, z ) dx
2D 33

L/2

A33 = Z w =


L / 2 L/2

(A-11)
2D 44

A44 = K p =


L / 2 L/2

A ( y, z ) dx A (y, z ) dx
2D 55 2D 66

A55 = M q =


L / 2 L/2

A66 = N r =


L / 2

A ( y, z ) dx

avec m : la masse du volume de fluide dplac par le solide, L,B et H sont les dimensions principales de lengin.

Lapproximation pour le calcul de A11 est valable pour des formes oblongues, profiles qui offrent peut de rsistance dans le sens de la marche de lengin sous-marin.

Cas dun solide ayant une projection volumique rectangulaire Dans le cas dune forme rectangulaire, la figure A-II dcrit un abaque nous permettant dvaluer les coefficients 2D de masse ajoute de lengin.

150

2 A22D a2

2.5 2 1.5 1 0.5 5 10 b/a 2a

Figure A-II : coefficients de masse ajoute 2D pour des objets de section rectangulaire.

Approximation dun cylindre par un ellipsode Les formes cylindriques sont approches par un ellipsode. Soit lellipsode dcrit la figure A-III.
y

b c z

Figure A-III : un ellipsode de demis axes a, b et c.

La masse du volume deau dplace par lellipsode est : m= Lexcentricit e est dfinie par : b e = 1 a
2

4 a b2 3

(A-12)

(A-13)

Nous dfinissons alors les constantes 0 et 0 comme dcrits dans les quations A-14.

151

2 1 e2 1 1+ e 0 = ln e 3 1 e e 2 2 1 1 e 1+ e ln 0 = 2 3 1 e 2e e Les coefficients de masse ajoute, scrivent : A11 = X u =


 

(A-14)

0 m 2 0


A22 = Yv = A33 = Z w = A44 = K p = 0


  

0 m 2 0

(A-15)

b 2 a 2 ( 0 0 ) 1 A55 = M q = A66 = N r = m 5 2 b 2 a 2 + b 2 + a 2 ( 0 0 )
2

) ) (

Les coefficients de masse ajoute sont ensuite pris en compte dans les matrices de masse ajoute et de Coriolis comme indiqu aux quation A-6 et A-7.

B. Le nombre de Reynolds
Osbourne Reynolds (1842-1912) russit au dbut du sicle caractriser exprimentalement le type dcoulement dun fluide. En observant diffrents coulements autour de diffrents solides, il russit mettre jour un indicateur du type dcoulement. Ce paramtre nest autre que le rapport entre les forces dinertie et les forces de frottements en prsence lors des exprimentations. Il est appel le Nombre de Reynolds. La figure B-I illustre les diffrents coulements dun fluide autour dun cylindre pour diffrents Nombres de Reynolds.

Re<10

60<Re<5000

10<Re<60

5000<Re

Figure B-I: on constate que pour des nombres de Reynolds infrieurs 10, lcoulement du fluide se fait entirement autour du cylindre et reste en permanence en contact avec lui. Cest le domaine des coulements laminaires. Pour des nombres de Reynolds suprieurs, on constate, larrire du cylindre lapparition dun domaine ou le fluide ne circule plus de manire homogne. En fait, il circule

152

plus lentement que sur le reste de la surface du cylindre. Lorsque le nombre de Reynolds atteint environ 60, on commence voir apparatre des tourbillons (vortex) larrire du cylindre. Ces tourbillons ont pour effet de ne plus laisser de cylindre en contact homogne avec le fluide. Nous verrons plus loin que ce phnomne engendre des oscillations forces sur le corps prsent dans le fluide. Le nombre de Reynolds augmentant, les tourbillons deviennent de plus en plus importants jusqu se retrouver dans le domaine des coulements turbulents, pour les nombres de Reynolds suprieurs a 5000 [GOL-76].

Le nombre de Reynolds peut tre estim pour des solides de forme simple. Il est fonction de la gomtrie de lobjet, de la densit du fluide et de la vitesse relative dcoulement du fluide par rapport lobjet. En fonction du nombre de Reynolds, nous pouvons dterminer dans quel type dcoulement le solide est, et ensuite, grce aux rsultats dautres tudes exprimentales, dterminer les diffrents coefficients ncessaires lvaluation des forces de frottements en prsence. Les domaines de validit des modles que nous considrons pour les diffrentes forces de frottements impliquent des limites de vitesses pour le solide en mouvement dans le fluide : pour permettre une modlisation simplifie et raliste, nous nous plaons dans le domaine des coulements laminaires. Dans le cas de systmes complexes, on estime, pour chaque solide immerg son propre nombre de Reynolds en fonction de sa vitesse, de sa gomtrie et de la densit du fluide. La gomtrie de llment et la densit du fluide sont considres comme constantes. Se situer dans le domaine des coulements laminaires implique une limite pour le nombre de Reynolds. Cette limite a donc pour consquence une limitation de la vitesse des lments du robot que nous allons modliser. Nous abordons ce problme au paragraphe 2.5.1 et lannexe C.

C. La trane
Calcul intgral pour valuer les efforts de trane pour un cylindre en rotation Considrons le premier segment du bras de notre robot, assimil un cylindre, immerg dans un fluide. Ce cylindre peut tourner autour du point O suivant laxe y.

V M1
V (x)
n

2r

z1

dMD(x)
x1 O x l1

dx

MD
z0 x0

dFD(x)

Figure C-I : calcul de la force de trane pour un corps cylindrique en rotation.

153

Considrons maintenant un lment de longueur dx situ une distance x de larticulation. Lors dun mouvement de rotation, cet lment dx produira une force de trane dFD(x) et un couple dMD(x). Dans lhypothse de labsence de courant, la vitesse linaire de cet lment dx par rapport au fluide, exprime dans R1 est :  VM 1 (x )=1R0 J 1 (q ) q
(C-1)

Nous avons vu que seule la composante normale par rapport la surface, de la vitesse est significative. Posons donc Vn(x) la projection normale la surface de la vitesse VM1(x). La force lmentaire de trane engendre par VM1(x) et exprime dans R1 est : dFD (x ) R = 0.5 C D V n (x ) V n (x ) 2r dx
1

(C-2)

De mme, nous calculons le couple lmentaire apparaissant sur larticulation et d aux frottements visqueux. dM D (x ) R = 0.5 C D V n (x ) V n (x ) 2r x dx
1

(C-3)

Donc, chaque instant, pour connatre la force et le moment exercs sur le lien i du manipulateur, on intgre dFD(x) et dMD(x) suivant x comme suit : FDi = 0.5 C D 2r Vi ni (x ) Vi n (x ) dx
0 li

M Di = 0.5 C D 2r Vi n (x ) Vi n (x ) x dx
0

li

(C-4)

Prise en compte du phnomne de trane induite Cette force peut se formuler ainsi [SCH-90] : Dv = A.cos(4. . f v + ) A : projection de la surface frontale perpendiculairement la vitesse, : phase, f v : frquence dapparition des tourbillons.
Dv , pour Drag Vortex (SNAME) (0.5)

Pour un cylindre, la frquence dapparition des tourbillons est dtermine ainsi :

154

fv =

Sn . V D

(0.6)

V : vitesse relative du solide par rapport au fluide D : diamtre du cylindre, Sn : nombre de Strouhal.

Evaluation des coefficients de trane pour une sphre et un cylindre et limitation de vitesse Nous reproduisons ci-dessous deux abaques nous permettant de trouver les coefficients de trane pour une sphre et un cylindre. Cas de la sphre Pour une sphre, ou un cylindre, on peut valuer le nombre de Reynolds comme suit : Rdsph = U.D

(C-7)

U : vitesse linaire relative da la sphre par rapport au fluide, D : diamtre de la sphre, : coefficient du viscosit du fluide. On value le coefficient de trane pour une sphre en fonction du nombre de Reynolds grce la figure C-II.

155

2.5 2 1.5

Reynolds Number Drag Coefficient

R=

Ud v

CD =

Log(CD)

Frontal Aera Diameter

D 1 SU 2 2 d S= 4 d

0.5 0 -0.5 -1 -1.5 -2.0 -1.0 0 1.0 2.0 3.0 4.0 5.0 6.0

Log(R)
Figure C-II: coefficient de trane pour une sphre [NEW-77]. On peut remarquer la transition entre les 5 coulements laminaires et turbulents pour un nombre de Reynolds approximativement gal 3.10 . On peut aussi noter la relative constance du coefficient de trane pour les nombres de Reynolds 5 compris entre 2000 et 3.10 .

Nous avons fait hypothse de la constance du coefficient de trane, que nous avons pris gal a 0.4. Ceci pour des nombres de Reynolds compris entre 2000 et 3.105. Ce qui correspond, pour une sphre de diamtre 1m (cas de notre application), et pour un fluide de viscosit 1.56.10-6, une vitesse, pour la sphre, comprise entre 3.2.10-3 m/s et 0.468 m/s. La limite infrieure nest pas prendre en compte. En effet, on peut remarquer que pour des nombres de Reynolds infrieurs a 2000, le coefficient de trane volue en fonction inverse de Rdsph et donc de U. Cependant, nous nous intressons ici au calcul de FD qui volue en fonction de U. Une tude aux limites de cette fonction permet de justifier lapproximation que nous faisons, savoir : CDSph = 0.4 avec comme seule condition U < UMAXSph
a.n. : UMAXSph = 0.468 m.s
-1

Cas du cylindre On value le nombre de Reynolds pour un cylindre de la mme manire que pour une sphre (cf. quation C-7). On value le coefficient de trane pour un cylindre en fonction du nombre de Reynolds grce la figure C-III.

156

Circular cylinder

1.2

Circular disk

0.8 D 1 U 02 A 2 0.4

Sphere

0 1 2 3 4 2aU 0 Log 10 v
quation 0 Figure C-III: coefficient de trane pour un cylindre [BAT-67]. On peut remarquer la transition entre les 5 coulements laminaires et turbulents pour un nombre de Reynolds dapproximativement 3.10 . On peut aussi noter la relative constance du coefficient de trane pour les nombres de Reynolds compris 5 entre 1500 et 3.10 .

Pour les mmes raisons que nous avons exposes prcdemment dans le cas de la sphre, nous choisissons pour le cylindre : CDCyl = 1. Ceci impose aussi des limitations pour la vitesse. Cependant, les lments du manipulateur sont des segments articulation rotode et lors dun mouvement de leur part, la vitesse nest pas constante sur la totalit de la surface en contact avec le fluide. Il faut donc imposer une limite de vitesse qui garantisse dviter les phnomnes de dcollement en bout de bras, dans le cas le plus dfavorable. Nous considrons que le manipulateur est constitu de deux cylindres de diamtre 0.1m et de longueur 0.5m. Le premier est articul sur la plate-forme par une liaison rotode. Le second sarticule sur le premier avec une liaison du mme type. La plate-forme a comme limite de vitesse UMAXSph. Donc, la vitesse linaire maximale prsente au bout du manipulateur sera : U MAXmnp = RDcylMAX . D
5

(C-8)

RDCylMAX : limite entre le domaine laminaire et turbulent (3.10 ), D : diamtre du cylindre, : coefficient du viscosit du fluide.

En ce qui concerne notre application, on trouve : UMAXSph = 0.468 m.s-1 De plus,

157

U MAXmnp = U MAXsph + d .MAX + l1 . MAX + l2 .2 MAX 1


d : entraxe, l1 : longueur du premier lien,

(C-9)

MAX : vitesse de rotation maximale de la plate forme, 1MAX : vitesse de rotation maximale du 1er lien du manipulateur, 2 MAX : vitesse de rotation maximale du 2eme lien du manipulateur.

Si nous considrons le problme de signe des vitesses dans lquation de contrainte C-9, nous obtenons trois conditions qui nous garantissent dviter tout phnomne de dcollement sur le bras, et ainsi de rester dans le domaine des coulements laminaires.    d . MAX + l1 .1 MAX + l2 .2 MAX < U MAXmnp U MAXsph
(C-10)

  d . MAX + l1 .1 MAX < U MAXmnp U MAXsph

(C-11)

2 2 x0 + y0 < U MAXsph
Pour notre application :

(C-12)

. d = 01m., l1 = l2 = 0.5m., U MAXmnp = 4.68m. s 1 ,U MAXsph = 0.468m. s 1 . Il faut donc prendre garde respecter ces conditions pour assurer de rester dans le domaine des coulements laminaires, et ainsi garantir la validit du simulateur. Nous pouvons donc ainsi valuer les limitations de vitesses imposer aux actionneurs du robot.   q MAX = x0 MAX

 y0 MAX

MAX

1 MAX

2 MAX

(C-13)

Pour notre application :

 q MAX = 0.3 0.3 1 1 1

Il est noter que ces limites ont t calcules dans le pire des cas. Cest dire dans le cas o la plate-forme a des vitesses linaires et de rotation qui sont la limite du rgime laminaire dans le cas de la sphre. Ce qui engendre sur le bras des vitesses induites dont il faut tenir compte dans le calcul des vitesses articulaires maximales, pour garantir que les vitesses absolues de tous les lments du bras ne dpassent pas les limites imposes par le rgime laminaire.

158

D. La portance
Description du phnomne : Il est tout dabord important de noter que seuls les phnomnes de dcollements (le fluide nest plus en contact homogne avec le solide) larrire du solide sont lorigine des forces de portance (contrairement la trane) [SCH-90]. Ces situations sont trs sensibles aux perturbations causes par lapparition de tourbillons dans le sillage direct du solide en mouvement. Ceci implique que la force de portance engendre par ces phnomnes est tributaire de la frquence dapparition des tourbillons. Tout ceci est similaire la modlisation de la trane induite, mis part que les forces de portance sappliquent perpendiculairement la vitesse relative du solide par rapport au fluide (cf. figure D-I). dcollement D

L V D V

Rgime laminaire

Rgime turbulent

Figure D-I Rgime laminaire : pas de dcollement du fluide, force de trane D, mais pas de portance. Rgime turbulent : dcollement du fluide, apparition de la portance L.

Prise en compte du phnomne : Lamplitude de cette force peut se formuler ainsi [SCH-90] : L= 1 . . C L . A. ( ) . 2

(D-1)

: densit du fluide, : angle dattaque, A() : projection de la surface frontale perpendiculairement la vitesse. Le signe de A() dpend de , V : vitesse relative du solide par rapport au fluide, CL : coefficient de trane, L pour Lift (SNAME)

On prend en compte les phnomnes doscillations forces dues aux tourbillons ainsi : Lv = L.cos(2 . f v t + )
: phase, fv : frquence dapparition des tourbillons (cf. quation []). Lv, pour Lift Vortex (SNAME)
(D-2)

159

Ces phnomnes doscillations forces peuvent dans certains cas avoir des incidences non ngligeables. En fonction de la gomtrie du solide soumis ce phnomne, il peut se produire une effet de rsonance.

E. Modle des actionneurs du bras

I mi
Ni

U mi

Rmi
Moteur i

Lmi E mi

J mi , f mi

mi
K ei

Cmi

mi K ci

Ki

i
Figure E-I Modle lectrique et mcanique dun actionneur du manipulateur.

Mcanique : J mi : inertie du moteur i,

Electrique : I mi : courant dinduit du moteur i,

f mi : frottement visqueux du moteur i,  : vitesse du moteur i,


mi

mi : couple du moteur i, Cmi : couple rsistant du moteur i, N i : rapport de rduction, Ki : lasticit de la transmission.

Lmi : inductance du moteur i, U mi : tension aux bornes du moteur i, Rmi : rsistance dinduit du moteur i, E mi : force contre-lectromotrice du moteur i, K ei : constante lectrique du moteur i, K ci : constante de couple du moteur i.

Tableau des caractristiques des moteurs du bras : Articulation base/bras 0.00041 0.00024 1.66 2ime articulation 0.00041 0.00024 1.66 Unit (kg.m2) (N.m.rd-1.s) ()

Inertie moteur Frottement moteur Rsistance dinduit

J mi f mi Rmi

160

Inductance moteur Constante lectrique Constante de couple Rapport de rduction Elasticit transmission

Lmi K ei K ci Ni Ki

nglig 0.2576 0.2576 54 5

nglig 0.2576 0.2576 54 5

(H) (V.rd-1.s) (N.m.A-1) (N.m.rd-1)

Les quations du moteur i scrivent :  J mi mi + f mi + Cmi = mi


(E-1)

E mi + Lmi

di + Rmi i = U mi dt

(E-2)

 E mi = K ei mi

(E-3)

mi = K ci i

(E-4)

En combinant ces quatre dernires quations, il vient lquation diffrentielle suivante : Rm K ci  mi = U mi K ei + f mi i mi K ci R mi J mi

(E-5)

La consigne de couple prise en compte par le modle dynamique a donc la forme : b = mi N ii Ki

(E-6)

Les consignes de commande des moteurs sont maintenant les tensions U mi . Nous imposons une saturation de ces consignes + ou - 10V. Un schma global du modle des actionneurs est prsent la figure E-II.

161

N 1
+10V

Um

1 -10V

+ _

1 Lm p + Rm

Im

Kc Ke
+

1 Jm p + f m

 m

Em

_ qb

1 p

Figure E-II Schma bloc du modle des actionneurs

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