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UNIVERSITÉ DE RENNES I LABORATOIRE ART FRE CNRS N° 2272 - ANTENNES RADAR TELECOMMUNICATIONS Bât.

UNIVERSITÉ DE RENNES I LABORATOIRE ART

FRE CNRS N° 2272 - ANTENNES RADAR TELECOMMUNICATIONS

Bât. 22, Campus de Beaulieu, 35042 RENNES Cedex, FRANCE Téléphone : (33) 2 99 28 62 31 - Télécopie : (33) 2 99 28 16 59 E-mail : Christian.Brousseau@univ-rennes1.fr

INFORMATIQUE INDUSTRIELLE :

AUTOMATISATION D'UN PROCESSUS INDUSTRIEL

MAÎTRISE E.E.A. UNIVERSITÉ DE RENNES I

FÉVRIER 2001

C. BROUSSEAU

1

TABLE DES MATIÈRES

TABLE DES MATIÈRES
TABLE DES MATIÈRES

TABLE DES MATIERES

1

LISTE DES FIGURES ET DES TABLEAUX

3

CHAPITRE I : INTRODUCTION

4

CHAPITRE II : COMPOSITION DU GRAFCET

6

II.1 ) INTRODUCTION

6

II.2 ) LES ETAPES ET LES ACTIONS ASSOCIEES

7

II.2.1 ) Les étapes

7

II.2.2 ) Les actions associées à une étape

7

II.2.3 ) Compléments sur les actions

8

II.3 ) LES TRANSITIONS ET LES RECEPTIVITES ASSOCIEES

8

II.3.1 ) Les transitions

8

II.3.2 ) La réceptivité associée à une transition

9

II.3.3 ) Règles à respecter

9

II.4 ) REPRESENTATION DE SEQUENCES MULTIPLES

10

II.4 .1) Séquences simultanées

10

II.4.2 ) Aiguillage

10

II.4.3) Le saut d’étapes et la reprise de séquence

10

II.5 ) PRISE EN COMPTE DU TEMPS

10

II.5.1) fronts montant et descendant

12

II.5.2 ) Temporisation

12

II.6 ) SOUS-PROGRAMMES

13

II.7 ) UTILISATION DU GRAFCET

13

Informatique Industrielle : Automatisation d'un Processus Industriel

2

II.7 ) EXEMPLE : ALLER - RETOUR D’UN CHARIOT

CHAPITRE III : REALISATION D'UN AUTOMATISME

14

17

III.1 ) INTRODUCTION

17

III.2 ) SEQUENCEURS ASYNCHRONES

17

III.2.1 ) Cas d’une branche unique

18

III.2.2 ) Cas des branches multiples

20

III.2.3 ) Exemple de l’aller - retour d’un chariot

21

III.2.4 ) cas non réalisables avec les séquenceurs asynchrones

21

III.2.5 ) Les inconvénients des séquenceurs asynchrones

22

III.3 ) SEQUENCEURS SYNCHRONES

23

III.3.1 ) La bascule JK

23

III.3.2 ) Réalisation avec des séquenceurs synchrones

24

CHAPITRE IV :

EXERCICES

IV.1 ) MARQUAGE DE PIECES

27

27

Informatique Industrielle : Automatisation d'un Processus Industriel

3

LISTE DES FIGURES ET DES TABLEAUX

LISTE DES FIGURES ET DES TABLEAUX
LISTE DES FIGURES ET DES TABLEAUX

FIGURE 1 : SYNOPTIQUE DUN SYSTÈME

4

FIGURE 2 : DESCRIPTION DE LA RÉALISATION DUN

5

FIGURE 3 : REPRÉSENTATION DÉTAPES DANS LE GRAFCET

7

FIGURE 4 : REPRÉSENTATION DUNE ÉTAPE ACTIVE

7

FIGURE 5 : REPRÉSENTATION SYMBOLIQUE DUNE ET DE PLUSIEURS ACTIONS

8

FIGURE 6 : REPRÉSENTATION DUN ACTION CONDITIONNELLE

8

FIGURE 7 : REPRÉSENTATION DUNE ACTION RETARDÉE

8

FIGURE 8 : REPRÉSENTATION DUNE ACTION LIMITÉE DANS LE TEMPS

8

FIGURE 9 : REPRÉSENTATION DUNE ACTION MÉMORISÉE

8

FIGURE 10 : SYMBOLISME DUNE TRANSITION ENTRE DEUX ÉTATS

9

FIGURE 11 : EXEMPLE DUN GRAFCET COMPLET

10

FIGURE 12 : EXEMPLE ET SYMBOLISME DE SÉQUENCES SIMULTANÉES

11

FIGURE 13 : EXEMPLE ET SYMBOLISME DUN AIGUILLAGE

11

FIGURE 14 : EXEMPLE DE SAUT DÉTAPES

12

FIGURE 15 : EXEMPLE DE REPRISE DE SÉQUENCE

12

FIGURE 16 : EXEMPLE DE PROCESSUS DONT LES TRANSITIONS SEFFECTUENT SUR DES CHANGEMENTS

12

FIGURE 17 : SYMBOLISME D'UNE TRANSITION LIÉE À UNE

13

FIGURE 18 : REPRÉSENTATION PAR LE GRAFCET DUN SOUS-PROGRAMME

13

FIGURE 19 : ORGANIGRAMME DE LA SYNTHÈSE DUNE STRUCTURE DE COMMANDE, SOUS FORME DE GRAFCET

14

FIGURE 20

:

SYNOPTIQUE DUNE BASCULE RS

18

FIGURE 21

:

REPRÉSENTATION D'UNE BRANCHE UNIQUE DE GRAFCET À PARTIR DE BASCULE RS

18

FIGURE 22

:

SYMBOLISME D'UN MODULE STANDARD DE GRAFCET À PARTIR DE BASCULE RS

19

FIGURE 23 : REPRÉSENTATION DE L'ÉTAPE 0 DANS UN SÉQUENCEUR

19

FIGURE 24

:

REPRÉSENTATION D'UNE BRANCHE UNIQUE À PARTIR DE BASCULES RS

19

FIGURE 25 : SYNOPTIQUE DUNE BASCULE

23

FIGURE 26 : SYMBOLISME DUNE BASCULE JK COMMANDÉE PAR DES FRONTS

24

FIGURE 27 : SYMBOLISME D'UNE BASCULE JK POSSÉDANT DES ENTRÉES DE MISE À ZÉRO ET DE MISE À

24

FIGURE 28 : SYSTÈME DE MARQUAGE DE PIÈCES

27

TABLEAU 1 : TABLE DE VÉRITÉ D'UNE BASCULE

18

TABLEAU 2

:

TABLE DE VÉRITÉ D'UNE BASCULE JK

23

Informatique Industrielle : Automatisation d'un Processus Industriel

4

CHAPITRE I : INTRODUCTION

Le but de ce cours consiste à étudier un moyen graphique permettant l’automatisation d’un processus industriel.

Un processus industriel (ou partie opérative) est un ensemble d’équipements qui permet, à partir d’énergie et de produits non finis, de fabriquer des produits finis ou des objets directement utilisables.

L’automatisation de la partie opérative (P.O.) revient à la placer sous le contrôle et la commande (P.C.C.) d’un système qui la conduit vers l’objectif donné.

On peut dire que le système automatisé est composé de 2 parties :

! la partie opérative, P.O. : c’est le processus physique à automatiser,

! la partie de contrôle et de commande, P.C.C. : c’est l’automatisme qui élabore la

) et des comptes-

sortie en fonction des consignes reçues en entrée (opérateur, rendus venant du processus.

Matière Énergie première Signaux de commande Ordres Entrées Produit fini P.C.C P.O. (Opérateur, ) Signaux
Matière
Énergie
première
Signaux de commande
Ordres
Entrées
Produit fini
P.C.C
P.O.
(Opérateur,
)
Signaux de contrôle
États de l'évolution de la P.O.

Figure 1 : Synoptique d’un système automatisé.

Informatique Industrielle : Automatisation d'un Processus Industriel

5

Pour permettre le dialogue entre le concepteur/fabriquant de l’automatisme et le client/utilisateur de cet automatisme, il faut rédiger un document appelé le cahier des charges. Dans ce cahier des charges, on spécifie toutes les fonctions, toutes les valeurs et grandeurs physiques, et tous les modes d’utilisation du produit final à mettre en œuvre. Le passage du cahier des charges à l’automatisation, passe par 3 niveaux :

! Spécifications fonctionnelles (Grafcet de niveau 1) : Il permet au concepteur de bien comprendre et de prévoir ce que l’automatisme doit faire indépendamment des solutions techniques. On ne s’intéresse qu’à décrire les réactions de la partie opérative aux divers vecteurs d’entrée sans préjuger d’aucune façon des technologies qui seront employées.

! Spécifications techniques et opérationnelles (Grafcet de niveau 2) : Les spécifications technologiques préciseront la façon dont l’automatisme doit s’insérer dans l’ensemble (interfaces côté processus et côté extérieur). Les

spécifications fonctionnelles qui elles ne peuvent s’exprimer en termes de signaux logiques, ne peuvent être, pour la plupart, formalisées par le Grafcet (fiabilité,

maintenance, possibilités d’évolution,

).

On parlera par la suite, de Grafcet de niveau 1 et de niveau 2.

! Troisième niveau : Il concerne la documentation et l’entretien de l’automatisme. Concepteur / Client
! Troisième
niveau :
Il
concerne la documentation et l’entretien de
l’automatisme.
Concepteur /
Client /
Fabriquant
Utilisateur
Concepteur / Client / Fabriquant Utilisateur Cahier des charges Grafcet Automatisation Figure 2 :
Concepteur / Client / Fabriquant Utilisateur Cahier des charges Grafcet Automatisation Figure 2 :
Concepteur / Client / Fabriquant Utilisateur Cahier des charges Grafcet Automatisation Figure 2 :
Concepteur / Client / Fabriquant Utilisateur Cahier des charges Grafcet Automatisation Figure 2 :

Cahier des

charges

Grafcet

Client / Fabriquant Utilisateur Cahier des charges Grafcet Automatisation Figure 2 : Description de la réalisation

Automatisation

Utilisateur Cahier des charges Grafcet Automatisation Figure 2 : Description de la réalisation d’un

Figure 2 : Description de la réalisation d’un automatisme.

Informatique Industrielle : Automatisation d'un Processus Industriel

6

CHAPITRE II : COMPOSITION DU GRAFCET

II.1 ) INTRODUCTION

Le GRA.F.C.E.T. (élaboré en 1977) est l’abréviation de l’expression GRAphe Fonctionnel de Commande Etape/Transition. Il permet de décrire tous les comportements attendus d’un automatisme de commande face aux événements ou informations issus d’un processus automatisé. Il résulte d’une synthèse réalisée par l’A.F.C.E.T. 1 , de tous les outils de description existants. En d’autres termes, c’est un modèle graphique de représentation du cahier des charges d’un automatisme logique. Le grafcet est devenue une norme d’abord française (AFNOR 2 C03190) en 1982, puis une norme internationale (IEC 3 848) en 1987.

Le fonctionnement d’un automatisme comporte des durées pendant lesquelles les grandeurs physiques restent fixes (étapes ou états) et des durées pendant lesquelles certaines variables varient d’une valeur à une autre (transitions).

Le grafcet est alors composé :

! d’Etapes auxquelles sont associées des Actions,

! de Transitions auxquelles sont associées des Réceptivités,

! de Liaisons orientés reliant les étapes aux transitions et les transitions aux étapes. Ces liaisons seront fléchées que lorsqu’elles ne respectent pas le sens de parcours général du haut vers le bas.

1 A.F.C.E.T. : Association Française pour la Cybernétique Economique et Technique.

2 A.F.NOR. : Agence Française de NORmalisation.

3 I.E.C. : International Engineering Consortium.

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7

II.2 ) LES ÉTAPES ET LES ACTIONS ASSOCIÉES

II.2.1 ) Les étapes

Une étape caractérise une situation dans laquelle le comportement d’une partie ou la totalité de l’automatisme est invariant.

Une étape simple est représentée par un rectangle numéroté tandis que l’étape initiale est représentée par un double rectangle. L’étape initiale précise les étapes actives au début du fonctionnement.

0 6
0
6

: étape initiale

: étape numéro 6

Figure 3 : Représentation d’étapes dans le grafcet.

A un instant donné, une étape est soit active, soit inactive. L’étape active est représentée en y plaçant un point (marqueur ou jeton) dans la partie inférieure du rectangle correspondant. L’étape possède aussi une variable associée appelée variable d’état d’étape et notée X i où i est le numéro de l’étape. Cette variable est une variable booléenne valant 1 si l’étape i est active, 0 sinon.

6
6

: étape numéro 6 active

Figure 4 : Représentation d’une étape active.

II.2.2 ) Les actions associées à une étape

A chaque étape sont associées, en général, une ou plusieurs actions élémentaires ou complexes. Ces actions réalisent des travaux chaque fois que l’étape, à laquelle elles sont associées, est active.

). Cela

peut donc être des commandes, des propositions logiques composées de variables représentatives des entrées et des sorties de l’automatisme, mais aussi de certaines étapes du grafcet. Ces dernières sont appelées « actions de forçage », c’est-à-dire qu’une étape peut activer, ou forcer, une autre étape

du même ou d’un autre grafcet.

Les actions peuvent être externes (commander le processus,

)

ou internes (calcul,

Les actions sont inscrites de façon littérale ou symbolique dans un rectangle latéral relié à l’étape par un trait.

6

Allumer la LED (AL)

(une seule action)

6

A

B

M

L

AL

 

(plusieurs actions)

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8

Figure 5 : Représentation symbolique d’une et de plusieurs actions.

II.2.3 ) Compléments sur les actions

On distingue trois types d’actions :

! l’action à niveau (ou continue), qui s’exécute tant que l’étape à laquelle elle est associée reste active,

! l’action conditionnelle, qui elle même se décompose en trois cas particuliers :

l’action conditionnelle simple, qui s’exécute sous condition logique :

Cond

6

6 C Ordre A

C

Ordre A

(A = Cond . X 6 )

Figure 6 : Représentation d’un action conditionnelle simple.

l’action retardée :

5s

6

6 D Ordre A

D

6 D Ordre A

Ordre A

(A = t/6/5s . X 6 )

Figure 7 : Représentation d’une action retardée.

l’action limitée dans le temps :

2s

6

6 L Ordre A

L

6 L Ordre A

Ordre A

(A = t/6/2s . X 6 )

Figure 8 : Représentation d’une action limitée dans le temps.

! l’action mémorisée, c’est une action qui reste active jusqu'à ce qu’une nouvelle action lui donne l’ordre de se désactiver :

n S Début Ordre A m R Arrêt Ordre A
n
S
Début Ordre A
m
R
Arrêt Ordre A

Figure 9 : Représentation d’une action mémorisée.

II.3 ) LES TRANSITIONS ET LES RÉCEPTIVITÉS ASSOCIÉES

II.3.1 ) Les transitions

Une transition indique la possibilité d’une évolution d’une étape à une autre. Cette évolution est accomplie par le franchissement de la transition.

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9

Le franchissement de la transition consiste à désactiver l’étape (ou les étapes) immédiatement précédentes (reliée(s) à la transition) et d’activer l’étape (ou les étapes) immédiatement suivante(s).

II.3.2 ) La réceptivité associée à une transition

On associe à chaque transition une proposition (ou condition) logique appelée réceptivité qui, à un instant donné, peut être vérifiée ou non. L’expression de la réceptivité est formée uniquement par les variables (représentant des grandeurs physiques) qui sont nécessaires au franchissement de la transition. On peut citer quelques exemples précis :

! la position d’un mobile,

! l'état d’un bouton poussoir (0 ou 1),

! une température supérieure, inférieure ou égale à une valeur donnée.

Il est à noter que ces réceptivités peuvent aussi représenter un temps. Une réceptivité peut faire intervenir, outre les variables d’entrée, le caractère actif ou inactif de certaines étapes.

Une transition est représentée par un trait horizontal à côté duquel on écrit l’expression logique de sa réceptivité.

2 A B X7 3 F
2 A
B
X7
3 F
6 c . d 7 Action 7
6
c . d
7
Action 7

Figure 10 : Symbolisme d’une transition entre deux états.

II.3.3 ) Règles à respecter

! Deux étapes ne doivent jamais être reliées directement : elles doivent être séparées par une transition. De même, deux transitions ne doivent jamais être reliées directement entre elles : une étape doit les séparer.

! Une transition peut être validée ou non. Elle est validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes sont actives. Elle est franchie lorsqu’elle est validée et que la condition logique associée est vraie.

! Le franchissement d’une transition entraîne dans l’ordre, la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes et l’activation de toutes les étapes immédiatement suivantes.

! Toutes les transitions simultanément franchissables à un instant donné, sont simultanément franchies.

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10

0 a 1 A b . c + d 2 C B f
0
a
1
A
b . c + d
2
C
B
f

a

b

c

d

f

0 a 1 A b . c + d 2 C B f a b c
P.C.C.

P.C.C.

P.C.C.
P.C.C.

A1 A b . c + d 2 C B f a b c d f

CA b . c + d 2 C B f a b c d f P.C.C.

Bb . c + d 2 C B f a b c d f P.C.C. A

Figure 11 : Exemple d’un grafcet complet.

II.4 ) REPRÉSENTATION DE SÉQUENCES MULTIPLES

II.4 .1) Séquences simultanées

Lorsque le franchissement d’une transition conduit à activer plusieurs séquences (ensemble d’étapes) en même temps, on obtient des séquences simultanées. L’activation simultanée de séquences consiste à faire une divergence en ET. La désactivation simultanée de ces séquences conduit à une convergence en ET (figure 12). Cette convergence en ET est nécessaire.

II.4.2 ) Aiguillage

L’aiguillage consiste à introduire une priorité en fonction des réceptivités. Les réceptivités doivent être exclusives : elles ne doivent pas être toutes valides en même temps, une et une seule doit l’être. L’aiguillage est équivalent à réaliser une divergence en OU. Une divergence en OU peut- être suivie par une convergence en OU (figure 13). Cette convergence en OU est non nécessaire.

II.4.3) Le saut d’étapes et la reprise de séquence

Le saut d’étapes est un saut conditionnel réalisant un aiguillage particulier. Il consiste à sauter certaines étapes (figure 14).

La reprise de séquence est aussi un saut conditionnel. Il permet de reprendre plusieurs fois la même séquence tant que la condition n’est pas vraie (figure 15).

Remarque : les réceptivités du saut d’étapes et la reprise de séquence doivent être exclusives.

II.5 ) PRISE EN COMPTE DU TEMPS

la durée de franchissement d’une transition peut être considérée aussi petite que l’on veut, mais non nulle. Cette durée est fortement liée aux caractéristiques techniques des composants utilisés par la partie opérative.

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11

2 p 5 3 6 4 7 q 8
2
p
5
3
6
4
7
q
8

divergence en ET

convergence en ET

Figure 12 : Exemple et symbolisme de séquences simultanées.

2 a a . b 5 3 6 4 7 e f 8
2
a
a . b
5
3
6
4
7
e
f
8

divergence en OU

convergence en OU

Figure 13 : Exemple et symbolisme d’un aiguillage.

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2 a 5 b 6 c 7
2
a
5
b
6
c
7
2 a a 5 b 6 c c 7
2
a
a
5
b
6
c
c
7

Figure 14 : Exemple de saut d’étapes.

Figure 15 : Exemple de reprise de séquence.

II.5.1) fronts montant et descendant

La notation a indique que la réceptivité sera vraie lors du passage de 0 à 1 de la variable a, c’est le front montant.

De même, aindique que la réceptivité sera vraie lors du passage de 1 à 0 de la variable a, c’est le front descendant.

La notation a pour la variable a.

le front descendant. La notation a pour la variable a. indique que la réceptivité sera vraie

indique que la réceptivité sera vraie si l’on passe de 0 à 1 puis de 1 à 0

2 a 2 a 22 a 3 3
2
a
2
a
22
a
3
3
7 77 8
7
77
8
de 0 à 1 puis de 1 à 0 2 a 2 a 22 a 3

a

7 a

8 a

Figure 16 : Exemple de processus dont les transitions s’effectuent sur des changements d’états.

II.5.2 ) Temporisation

La réceptivité associée à une transition ne sera vraie que lorsqu'une durée de temps sera écoulée. On indique après le repère t, l’étape à laquelle elle est associée et sa durée.

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2 B T t/2/15 s 3 F
2
B
T
t/2/15 s
3
F

Figure 17 : Symbolisme d'une transition liée à une durée.

II.6 ) SOUS-PROGRAMMES

Lorsqu’une phase se répète plusieurs fois, dans un cahier des charges, il est possible, au lieu de la répéter à chaque fois, de l’exprimer par un sous-programme appelé autant de fois que nécessaire.

Un sous-programme est symbolisé sous la forme suivante :

2 SP1 10 x M 3 11 D y B 4 SP1 12 G z
2
SP1
10
x
M
3
11
D
y
B
4
SP1
12
G
z
A

Etapes d’appel de SP1

Grafcet du Sous-programme SP1

Figure 18 : Représentation par le Grafcet d’un sous-programme.

II.7 ) UTILISATION DU GRAFCET

La description, en vue de la synthèse d’une structure de commande, d’un cahier des charges d’automatisation séquentielle se fait en suivant l’organigramme donné à la figure suivante. Cette procédure facilite l’obtention progressive du grafcet.

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Cahier des charges Tracé du schéma fonctionnel Existence d’une décomposition ? Décomposition fonctionelle
Cahier des
charges
Tracé du schéma
fonctionnel
Existence d’une
décomposition ?
Décomposition
fonctionelle
Etude des modes
de
fonctionnement
Choix des étapes
initiales
Tracé progressif
du grafcet
Inclusion de tous
les modes ?
Fin

Figure 19 : Organigramme de la synthèse d’une structure de commande, sous forme de grafcet.

II.7 ) EXEMPLE : ALLER - RETOUR D’UN CHARIOT

! Cahier des charges :

On souhaite automatiser le processus suivant :

un chariot est entraîné par un moteur à deux sens de marche : droite et gauche. Le chariot est susceptible de faire les « aller - retour » entre deux positions A et B. Sa position de repos est en A. Lorsque l’on appuie sur un bouton poussoir M, le chariot se déplace vers B. Puis arrivé en B, il repart vers A.

A son arrivée en A, deux cas peuvent se produire :

si M est relâché, il s’arrête,

si M est appuyé, il repart vers B.

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Schéma :

Gauche Droite (D) M A B avec A et B, deux capteurs de position.
Gauche
Droite (D)
M
A
B
avec A et B, deux capteurs de position.

On note :

D, déplacement vers B (rotation droite du moteur),

G, déplacement vers A (rotation gauche du moteur).

! Elaboration du grafcet :

Les variables d’entrée sont : A, B et M.

Les variables de sortie sont : D et G.

0 M 1 D B 2 G A
0
M
1 D
B
2 G
A

A

B

M

de sortie sont : D et G. 0 M 1 D B 2 G A A

! Prise en compte des sécurités :

P.C.C.

P.C.C.

P.C.C.
P.C.C.
P.C.C.
P.C.C.

GB 2 G A A B M ! Prise en compte des sécurités : P.C.C. D

D2 G A A B M ! Prise en compte des sécurités : P.C.C. G Nous

Nous allons modifier le cahier des charges en ajoutant deux boutons poussoir V et S :

V : pour activer le système. Si V = 0, le bouton poussoir M n’a plus aucun effet. Si le chariot n’est pas en A, il y retourne dès que V est activé.

S : pour l’arrêt d’urgence. A n’importe quel instant, si on appuie sur S, le système s’arrête.

Pour cela, nous allons utiliser deux grafcets :

le grafcet principal : GP ou le fonctionnement normal,

le grafcet traitant les conditions de sécurité.

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16

L’étape X 10 permet la remise à zéro de toutes les étapes du grafcet principal sauf l’étape

initiale.

X 10 0 A . X 11 M . A . X 11 1 D
X
10
0
A . X 11
M . A . X 11
1
D
B
2
G
A

Grafcet principal (G.P.)

10 Initialisation du G.P. V . S 11 Validation du G.P. S Grafcet de sécurité
10 Initialisation du G.P.
V . S
11 Validation du G.P.
S
Grafcet de sécurité

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CHAPITRE III :

RÉALISATION D'UN AUTOMATISME

III.1 ) INTRODUCTION

Après l’élaboration du grafcet, on doit passer à la réalisation de l’automatisme correspondant. Les composants électroniques dont nous disposons permettent deux types de solutions :

! les réalisations entièrement câblées,

! les réalisations microprogrammées.

La réalisation câblée offre deux possibilités :

! un câblage asynchrone,

! un câblage synchrone avec une ou plusieurs horloges.

Les deux solutions (câblée ou microprogrammée) ont leurs avantages et leurs inconvénients. Pour des systèmes nécessitant un temps de réponse extrêmement court (systèmes radars par exemple), la solution câblée est la plus adéquate. L’inconvénient est que le circuit final est figé. Dès que l’on veut ajouter ou supprimer une grandeur, il faut soit intervenir sur le câblage (ce qui est très délicat), soit réaliser un nouveau circuit.

La réalisation microprogrammée vient remédier à ce dernier défaut, puisque la modification dans l’automatisme nécessite seulement une modification du programme.

III.2 ) SÉQUENCEURS ASYNCHRONES

Nous avons vu lors de l’élaboration du grafcet, que l’on peut aller dans une étape (l’activer), y rester, puis la quitter (la désactiver) pour aller à l’étape suivante.

Le circuit logique le plus simple réalisant de telles opérations est la bascule RS.

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18

R

S

18 R S Bascule RS Q Q Figure 20 : Synoptique d’une bascule RS. ! L’entrée
18 R S Bascule RS Q Q Figure 20 : Synoptique d’une bascule RS. ! L’entrée

Bascule RS

18 R S Bascule RS Q Q Figure 20 : Synoptique d’une bascule RS. ! L’entrée

Q

Q
Q

Figure 20 : Synoptique d’une bascule RS.

! L’entrée R (Reset) : mise à zéro ou désactivation.

! L’entrée S (Set) : mise à un ou activation.

L’effet mémoire est réalisée avec la combinaison R = S = 0.

La table de vérité de la bascule RS est la suivante :

R

S

Q ( t + 1 )

0

0

Q ( t )

0

1

1

1

0

0

1

1

Interdit

Tableau 1 : Table de vérité d'une bascule RS.

III.2.1 ) Cas d’une branche unique

2 A a 3 B
2
A
a
3
B
S R 2 Q a S R 3 Q
S
R
2
Q
a
S
R
3
Q

A

B

Figure 21 : Représentation d'une branche unique de grafcet à partir de bascule RS.

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19

la sécurité de fonctionnement du grafcet exige qu’à la mise sous tension, seule l’étape 0 doit être activée et les autres désactivées. Ceci est obtenu en envoyant le signal d’initialisation (INIT) sur l’entrée S 0 de la première bascule et les entrées R k de toutes les autres, d'où le schéma d'un module standard :

Réceptivité de la transition

INIT S R Q
INIT
S
R
Q
standard : Réceptivité de la transition INIT S R Q Etape suivante Action Figure 22 :
standard : Réceptivité de la transition INIT S R Q Etape suivante Action Figure 22 :
standard : Réceptivité de la transition INIT S R Q Etape suivante Action Figure 22 :
standard : Réceptivité de la transition INIT S R Q Etape suivante Action Figure 22 :
standard : Réceptivité de la transition INIT S R Q Etape suivante Action Figure 22 :

Etape suivante

Action

Figure 22 : Symbolisme d'un module standard de grafcet à partir de bascule RS.

Pour l’étape 0, on ajoute une porte logique OU.

Réceptivité

S 0
S
0

INIT

Figure 23 : Représentation de l'étape 0 dans un séquenceur asynchrone.

Pour un grafcet global à branche unique, on obtient donc :

0 a . b m 1 A a 2 B
0
a . b
m
1
A
a
2
B

branche unique, on obtient donc : 0 a . b m 1 A a 2 B

:

S 0 = INIT + m . X 2

R 0 = X 1

(X 1 = Q 1 )

S 1 = B = a . b . X 0

R 1 = INIT + X 2 1 = INIT + X 2

:

Figure 24 : Représentation d'une branche unique à partir de bascules RS.

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20

III.2.2 ) Cas des branches multiples

Dans le cas de branches multiples, on obtient les équations logiques suivantes pour les entrées R et S des bascules :

! Divergence en OU :

n a a 1 2 a p m m m 1 2 p
n
a
a
1
2
a p
m
m
m
1
2
p

! Divergence en ET :

n a
n a
n a

n

n a
n a
n a
n a
n a
n a

a

m m m 1 2 p
m
m
m
1
2
p

! Convergence en OU :

n n n p 1 2 a a 1 2 a p m
n
n
n
p
1
2
a
a
1
2
a p
m

! Convergence en ET :

n n n p 1 2
n
n
n
p
1
2
m a
m a
m a
m a
m a
m

m

a

m a
m a
m a
m a

Sm 1 = a 1 . X n ; Sm 2 = a 2 . X n ;

; Sm p = a p . X n

R n = Xm 1 + Xm 2 +

+ Xm p + INIT

Sm 1 = Sm 2 =

= Sm p = a . X n

R n = (Xm 1 . Xm 2

Xm p ) + INIT

S m = a 1 . X n1 + a 2 . X n2 +

+ a p . X np

R n1 = R n2 =

= R np = X m + INIT

S m = X n1 .

X n2

X np . a

R n1 = R n2 =

= R np = X m + INIT

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21

III.2.3 ) Exemple de l’aller - retour d’un chariot

Nous avons trois étapes distinctes, ce qui nécessite trois séquenceurs asynchrones :

0 M 1 D B 2 G A
0
M
1
D
B
2
G
A

L’étape 0 :

S 0 = X 2 . A + INIT R 0 = X 1

L’étape 1 :

S 1 = X 0 . M R 1 = X 2 + INIT

L’étape 2 :

S 2 = X 1 . B

R 2 = X 0 + INIT

Les actions D et G : D = X 1 et G = X 2 .

Le schéma électrique du circuit est alors le suivant :

G A D B M S Q S Q S Q 2 1 0 R
G
A
D
B
M
S
Q
S
Q
S
Q
2
1
0
R
R
R
INIT

III.2.4 ) cas non réalisables avec les séquenceurs asynchrones

Soit le grafcet suivant :

0 a b 1 D
0
a
b
1
D

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22

On utilise deux modules standards :

S 0 = X 1 . b + INIT R 0 = X 1

S 1 = X 0 . a R 1 = X 0 + INIT

Si simultanément l’étape 1 est active et b = 1, on aura S 0 = R 0 = 1, ce qui conduit à une combinaison interdite, d’où une réponse aléatoire.

Deux solutions sont possibles :

! rendre S 0 et R 0 exclusifs :

S 0 = X 1 . b + INIT

R 0 = X 1 . b

! ajouter une troisième étape :

0 1 b 2 1
0
1
b
2
1

a

S 1 = X 0 . a

R 1 = X 0 . a

+ INIT

S 0 = X 2 + INIT R 0 = X 1

S 1 = X 0 . a R 1 = X 2 + INIT

S 2 = X 1 . b R 2 = X 0 + INIT

Exercice : Donner les expressions de S i et R i des modules du GP et du grafcet de sécurité.

S 0 = X 2 . A + X 10 + INIT R 0 = X 1 + X 2

S 1 = X 0 . M . A . X 11 R 1 = X 2 + INIT

S 2 = X 1 . B + X 0 . A R 2 = X 0 + INIT

. X11

S 10 = X 11 . S + INIT

R 10 = X 11

S 11 = X 10 . V .

R 11 = X 10 + INIT

S

III.2.5 ) Les inconvénients des séquenceurs asynchrones

Ils sont de plusieurs ordres mais sont principalement liés au fait qu’il n’y ait pas d’horloge pour cadencer le système. Soit :

! La désactivation de l’étape précédente ne se fait qu’après franchissement de la transition, puis l’activation de l’étape suivante, d’où un temps de recouvrement (exemple du moteur Droite - Gauche).

! La sensibilité aux parasites. Il se peut que la montée d’une variable entraîne le déclenchement d’une transition.

! Le nombre de modules croît avec le nombre d’étapes.

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23

Pour pallier en partie à ses différents inconvénients, l’évolution du processus doit se faire à des moments précis sur tous les circuits, c’est ce que l’on appelle des séquenceurs synchrones.

III.3 ) SÉQUENCEURS SYNCHRONES

III.3.1 ) La bascule JK

Les séquenceurs synchrones peuvent remédier aux défauts des séquenceurs asynchrones, surtout pour respecter les règles du grafcet. La représentation d’une étape se fait à l’aide d’un circuit à mémoire synchronisable, la bascule JK.

J Q JK H Q K
J
Q
JK
H
Q
K

Figure 25 : Synoptique d’une bascule JK.

La table de vérité de la bascule JK est la suivante :

J

K

H

Q ( n )

0

0

 

Q ( n-1 )

0

1

0 1 0

0

1

0

1

1

1

Q ( n-1 )

Tableau 2 : Table de vérité d'une bascule JK.

La sortie Q ne peut changer d’état qu’après une impulsion de l’horloge H.

Il existe deux types de bascules JK :

! les JK commandées par un front montant (figure 21a),

! les JK commandées par un front descendant (figure 21b).

Dans une réalisation, afin d'éviter des problèmes de synchronisation entre les modules, il est déconseillé d’utiliser des bascules JK de types différents.

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24

J Q JK H Q K
J
Q
JK
H
Q
K

a ) Front montant.

J Q JK H Q K
J
Q
JK
H
Q
K

b ) Front descendant.

Figure 26 : Symbolisme d’une bascule JK commandée par des fronts.

Les bascules JK contiennent des entrées asynchrones appelées entrées de forçage :

des entrées asynchrones appelées entrées de forçage : ! Clear (mise à zéro), ! Preset (mise

! Clear (mise à zéro),

! Preset (mise à un).

Clear et Preset sont immédiatement actives dès que l’une est au niveau 0.

Preset Q J H JK K Q Clear
Preset
Q
J
H
JK
K
Q
Clear

Figure 27 : Symbolisme d'une bascule JK possédant des entrées de mise à zéro et de mise à un.

III.3.2 ) Réalisation avec des séquenceurs synchrones

Avec les séquenceurs synchrones, la désactivation d’une étape et l’activation de l’étape suivante vont être simultanées. Un des avantages est la mise en commun d'un certain nombre d'entrées J et K (J n = K n-1 ). Ceci permet d’éviter d’avoir plusieurs étapes activées simultanément.

n-1

a

n

b

n+1

K n-1 = a . X n-1

J n = a . X n-1

K

n = b . X n

J n+1 = b . X n

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25

Exemple : Aller - retour d'un chariot. X 10 0 M . A . X
Exemple : Aller - retour d'un chariot.
X 10
0
M . A . X 11
A . X 11
1
D
B
2
G
A

Grafcet principal (G.P.)

10 Initialisation du G.P. V . S 11 Validation du G.P. S
10
Initialisation du G.P.
V .
S
11
Validation du G.P.
S

Grafcet de sécurité

On aura besoin de 5 JK, 3 pour le GP et 2 pour le grafcet de sécurité. Soit les équations suivantes :

! pour le grafcet de sécurité :

!

J 10 =

X 11 . S

K

10 = X 10 . V . pour le GP :

S

J 0 =

X 10 +X 2 . A

J 11 =

K 10

K 11 = X 11 . S = J 10

K 0 = X 0 . M . A . X 11 + X 0 . A . X 11

J 1 =

X 0 . M . A . X 11

K 1 = X 1 . B

J 2 =

X 1 .B +X 0 . A . X 11

K 2 = X 2 . A

Pour initialiser le grafcet, on actionnent INIT. Avec les bascules JK, il suffit de mettre Clear à 0 sur toutes les bascules sauf la 0, et de faire un Preset sur la bascule 0.

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26

X 11 X 11 B 1 A . X 11 . X 0 X 10
X
11
X
11
B
1
A . X 11 . X 0
X
10
M . A
Clear
J
X
2
Clear
Pres.
2
J
X
J
X
1
0
K
1
0
Pres.
K
K
X
11
Pres.
Clear
1
1
A . X 11 . X 0
X
A
11

Autre possibilité :

Preset 0 = X 11 = X 10

Clear 1 = Clear 2 = X 11 = X 10

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27

CHAPITRE IV :

EXERCICES

IV.1 ) MARQUAGE DE PIÈCES

On considère le problème d'un système de marquage de pièces (figure 23) :

! une empreinte est obtenue par un vérin B (aller et retour),

! la pièce est déplacée par un vérin A (aller et retour),

! une seconde empreinte est obtenue par le vérin B (aller et retour),

! la pièce est éjectée par un vérin C (aller et retour).

b 0 B - b 1
b
0
B -
b
1

B +

A+

par un vérin C (aller et retour). b 0 B - b 1 B + A

A -

a 1 a 0 C - c 1 C +
a 1
a 0
C -
c
1
C +

c 0

Figure 28 : Système de marquage de pièces

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28

Un bouton poussoir m permet la mise en marche du système.

Proposer un Grafcet pour la réalisation de ce système. Mentionner l'état initial du système et faire en sorte que les mêmes actions ne soient pas dupliquées.

SOLUTION :

m

m  
 
m  

a 0 , a 1 b 0 , b 1 c 0 , c 1

a 0 , a 1 b 0 , b 1 c 0 , c 1  
     
 

P.C.C

  P.C.C
   
 
 
 
 
   
   
 

! Grafcet total :

0 m 1 B + b 1 2 B - b 0 3 A +
0
m
1
B
+
b
1
2
B -
b
0
3
A +
a
1
4
A
-
a
0
5
B
+
b
1
6
B
-
b
0
7
C
+
c
1
8
C -
c
0

A +, A -

B +, B -

C +, C -

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29

! Grafcet simplifié :

0 A - B - C - m 1 B + b 1 2 B
0
A -
B -
C
-
m
1 B
+
b
1
2 B
-
a 1 . b 0
a 0 . b 0
6
A -
3
A
+
a
0
a 1
4 +
C
c
1
5 -
C
c
0

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