MODELAGEM E CONTROLE DE SISTEMAS A EVENTOS DISCRETOS

Rafael Santos Mendes DCA/FEE/UNICAMP C.P. 6101 13.081-970 Campinas SP

1. Introduo
Os objetivos deste artigo so a apresentao e discusso introdutrias sobre os sistemas, modelos e tcnicas de controle usualmente encontrados em problemas de automao da manufatura. Trata-se da abordagem ao problema que considera os sistemas de automao como sistemas a eventos discretos e busca estabelecer quadros formais adequados para a sua anlise e para a sntese de sistemas de deciso associados. O quadro terico delineado neste trabalho no se aplica exclusivamente aos problemas de automao de manufatura, mas a toda uma classe de sistemas dinmicos, conforme ser caracterizado ao longo do texto. Devido ao emaranhado conceitual, que envolve as discusses sobre sistemas dinmicos em geral e abordagens alternativas em particular, julgou-se conveniente um esforo de conceituao, o mais amplo possvel, de modo a caracterizar apropriadamente o que venha a ser um sistema a eventos discretos. Por outro lado o texto se limita a apresentar de maneira introdutria dois dos modelos para o problema encontrados na literatura, no havendo a inteno de se esgotar nenhum deles. De fato o nmero de artigos e trabalhos realizados sobre estes e outros modelos excepcionalmente grande, apesar de seu advento recente, e uma anlise compreensiva e razoavelmente profunda de algum deles estaria fora do escopo deste trabalho. Do ponto de vista dos Sistemas de Manufatura Integrados por Computador (CIM) importante ressaltar que constituem sistemas complexos e que algumas de suas partes so sistemas a eventos discretos. Ora, o fato de no se conhecer at o momento uma descrio formal definitiva para estes sistemas permite concluir que os resultados das pesquisas em sistemas a eventos discretos tero grande repercusso no estudo e implementao de sistemas CIM. Obviamente este desenvolvimento no uma condio sine qua non para o avano de sistemas CIM, existindo abordagens alternativas para o problema tais como o uso da Inteligncia Artificial, Simulao e outros. A Histria da Engenharia sempre foi marcada pelo paradigma de sistemas contnuos (a serem devidamente caracterizados na seo seguinte). Estes modelos

formais, oriundos do estudo da Fsica, permeiam quase totalmente a formao dos engenheiros, havendo raras incurses sistemticas a outras classes de dinmica durante os cursos de graduao, principalmente por no haver para estes, como se ver, quadros tericos largamente aceitos pelos pesquisadores. Contudo as equaes diferenciais se mostraram inadequadas para alguns problemas. Particularmente, os sistemas cuja dinmica qualificar-se- posteriormente como discreta, e que aparecem fartamente na engenharia, resistem a qualquer modelagem pela via das equaes diferenciais (ou a diferenas). Entretanto, sua existncia e relevncia cada vez maior levaram ao desenvolvimento de tcnicas de anlise, mesmo na ausncia de um quadro terico satisfatrio. Assim, tradicionalmente estes sistemas foram tratados atravs de heursticas e simulao. Recentemente com a sofisticao das plantas industriais, das redes de comunicao e dos sistemas computacionais, estes problemas adquiriram importncia ainda maior, conduzindo a um grande esforo terico para o desenvolvimento de ferramentas formais mais adequadas. Este estudo encontra-se na confluncia de tres reas: a Pesquisa Operacional, a Teoria de Controle e a Teoria de Computao (IA, PLN) (Ho, 1989). Como consequncia desta pluraridade de origens e do pouco tempo de existncia, tem-se um quadro atual bem distante de uma desejvel situao de unificao. Observa-se um grande nmero de abordagens, algumas delas com ferramentais e linguagens bem diferenciados. Esta multiplicidade, embora dispersiva, denota uma rea de pesquisa vigorosa que se prope a responder questes intelectualmente excitantes e de grande importncia prtica. Boa parte do material deste texto (em particular as sees 4 e 5) foi extrada de alguns artigos tutoriais cuja leitura direta recomendada. Em particular so interessantes os artigos de Ho (1989), Cao e Ho (1990), Cohen et al (1989) e o livro de Cassandras (1993). Na seo 2 deste artigo procura-se estabelecer de forma slida alguns conceitos que, embora usuais em muitas teorias, podem dar margem a dvidas. Passa-se ento na seo 3 a uma classificao, enumerao e discusso dos tipos de modelos hoje existentes para a descrio dos sistemas a eventos discretos. Na seo 4 faz-se uma tentativa, seguindo Cao e Ho (1990), de se introduzir uma abordagem algbrica, a saber aquela baseada na lgebra MaxPlus. Um exemplo simples apresentado, desenvolvendo-se para ele um modelo e analisando-se alguns de seus aspectos. Finalmente, na seo 5, ainda segundo Cao e Ho (1990), introduz-se um modelo lgico seguindo o mesmo prncipio da seo anterior. O modelo escolhido aquele conhecido como Controle Supervisrio ou abordagem Ramadge-Wonham numa referncia a seus iniciadores.

2. Conceitos Gerais
Neste trabalho, pretende-se apresentar, de uma maneira genrica, conceitos e discusses relativos ao problema de modelagem e controle de Sistemas a Eventos Discretos. Devido ao carter interdisciplinar desta matria, e considerando que recentemente estas discusses assumiram uma nova dimenso, interessante que se revisite alguns conceitos bsicos, de modo a resitu-los no novo contexto. Esta reviso feita nesta seo. Sistema: O conceito de sistema um conceito primitivo (intuitivo) que permeia toda discusso cientfica, estando fora do escopo deste trabalho uma discusso mais profunda sobre o tema. Contudo, por completude, cabe relacionar as seguintes tentativas de definio (Cassandras, 1993): "Agregao ou montagem de coisas, combinadas pelo homem ou pela natureza de modo a formar um todo unificado" "Grupo de itens interdependentes ou interagindo regularmente formando um todo unificado" "Combinao de componentes que agem em conjunto para desempenhar uma funo que se torna impossvel na ausncia de qualquer das partes" Sistema Dinmico: Sistema que evolui ao longo do tempo, sendo que em geral seu comportamento depende do passado. Em oposio, encontram-se os sistemas estticos, cujo comportamento depende exclusivamente de sua situao no instante considerado. Modelo: O estudo de um sistema, qualquer que seja, se d pela constituio de um modelo, definido como um dispositivo que de alguma maneira descreve o comportamento de um sistema. Em geral definimos para o modelo varveis de entrada e variveis de sada, esperando-se dele estabelecer relaes entre estas variveis Do ponto de vista da engenharia, interessante classificar os modelos da seguinte forma (Soares, 1990): Fsicos ou Matemticos Estticos ou Dinmicos

Lineares ou no-lineares Analticos ou Numricos Por modelo fsico entende-se a construo de um outro sistema, de fcil manipulao, cujo comportamento anlogo ao do sistema em estudo. Casos tpicos so as maquetes e os computadores analgicos. O modelo matemtico estabelece equaes relacionando as grandezas do sistema, de modo a permitir previses de comportamento em situaes diversas. Como exemplo absolutamente familiar aos engenheiros pode-se citar as equaes diferenciais como modelo para sistemas dinmicos. A distino entre modelo esttico ou dinmico anloga estabelecida anteriormente para sistemas. Nos modelos estticos, as variveis de sada dependem exclusivamente das variveis de entrada, ao passo que nos modelos dinmicos h tambm a dependncia dos valores passados das variveis do sistema. A distino entre modelos lineares e no-lineares feita atravs da idia de superposio. Se a superposio de duas entradas leva o modelo a apresentar uma sada que tambm uma superposio das sadas correspondentes s entradas aplicadas separadamente, ento o modelo linear. Caso contrrio o modelo no-linear. Finalmente, pode-se distinguir entre modelos numricos, que so capazes de reproduzir o comportamento dos sistemas atravs de modelos simples, e.g. simuladores implementados em computadores digitais, e modelos analticos, que representam de maneira abstrata e sinttica (em geral atravs de equaes) as relaes entre as variveis do sistema. No estudo de sistemas a eventos discretos so importantes os modelos matemticos e dinmicos capazes de descrever sistemas lineares ou no. Embora nesta rea o conhecimento disponvel at o momento seja privilegiadamente numrico, h um grande esforo da comunidade cientfica no sentido de se desenvolver modelos analticos. Nas sees 4 e 5 deste trabalho so esboados exemplos de modelos analticos atualmente em estudo sendo representativos das abordagens consideradas atualmente. Estado: O conceito de estado fundamental para o estudo de sistemas dinmicos. De uma maneira genrica, constitui a informao necessria para se conhecer o valor futuro das variveis do modelo, desde que se conheam as entradas. Esta definio, embora qualitativa, a mais conveniente para o estado. Outras definies de natureza mais quantitativa mostram-se excessivamente restritivas ou aplicveis a sistemas muito particulares. Um exemplo de tal particularizao a tentativa de definir estado como sendo associado aos acumuladores de energia do sistema. Esta definio, embora conveniente para a descrio de sistemas mecnicos, eltricos e outros de natureza contnua, no adequada para os sistemas abordados neste trabalho. Conforme ver-se- posteriormente, a

informao correspondente ao estado num sistema a eventos discretos pode ser de natureza muito variada podendo se constituir por exemplo simultaneamente de nmeros inteiros, nmeros reais e variveis booleanas, no tendo de maneira geral nenhuma relao com o conceito de energia. Para ilustrar o conceito de estado num sistema contnuo, pode-se citar o caso de um circuito eltrico simples constitudo de uma fonte de tenso, um resistor e um capacitor ligados em srie (circuito RC). Neste circuito o estado est obviamente associado tenso no capacitor, que por sua vez est diretamente ligada energia acumulada no seu campo eltrico. Note-se que para se conhecer o comportamento do circuito em qualquer instante, basta conhecer a evoluo da fonte de tenso e o valor da tenso no capacitor em algum instante. Dentro do contexto da teoria de controle, comum que se represente um sistema atravs do esquema da figura 1. Esta representao contm os principais elementos de representao de um sistema dinmico, a saber, as variveis de entrada, de sada e de estado, alm da equao que descreve a evoluo dinmica do estado. Note-se que a representao ilustrada conveniente para um sistema que mais tarde ser definido como sistema a dinmica contnua. Num contexto mais genrico, a representao do estado e suas relaes dinmicas podem no ser adequadamente modeladas por uma equao diferencial (ou mesmo a diferenas) e este fato determina uma ruptura entre os modelos utilizados para a descrio dos sistemas contnuos e discretos.

u(t)

dx = f(x,u,t) dt

y = g(x,u,t)

Figura 1 - Representao de um Sistema Dinmico

Controle: Outro conceito importante no contexto deste trabalho o de controle. Genricamente, trata-se da deciso sobre as variveis de entrada de um sistema de modo que as variveis de sada e/ou estado realizem determinado comportamento. A definio das estratgias de deciso, de critrios para avaliao de desempenho, e o estudo das tcnicas de sntese dos esquemas de deciso constituem o objeto da Teoria de Controle. Para os sistemas que interessam ao contexto deste trabalho, este um problema sem resultados definitivos. A ausncia de um paradigma de modelo constitui uma barreira para este avano.

Pode-se classificar as estratgias de controle em dois grandes grupos; controle em malha aberta e controle em malha fechada. O que as diferencia o fato de se utilizar ou no a informao das variveis de estado e/ou de sada no clculo da varivel de entrada. As figuras 2 e 3 ilustram estas estratgias.
Sistema Controle r(t) u(t)= h(r,t) u(t) dx = f(x,u,t) dt y = g(x,u,t)

Figura 2 - Controle em Malha Aberta

Sistema Controle r(t) u(t)= h(r,x,t) u(t) dx = f(x,u,t) dt y = g(x,u,t)

Figura 3 - Controle em Malha Fechada

Dinmica Contnua Todos os exemplos citados anteriormente so tpicamente sistemas com dinmica contnua. So caracterizados por apresentarem variveis de estado contnuas, serem dirigidos pelo tempo (ou seja, o passar do tempo determina a evoluo da dinmica do sistema) e terem sua dinmica descritvel por relaes algbricas entre suas variveis e respectivas derivadas sendo portanto passveis de descrio por Equaes Diferenciais ou Equaes a Diferenas (quando o tempo for discretizado). Desde sua inveno o Clculo Diferencial tornou-se um dos mais bem sucedidos exemplos de paradigma na histria da Cincia. De fato, virtualmente todos os modelos dinmicos conhecidos e manipulados pela grande maioria dos engenheiros so fundamentados nestes modelos e sua eficincia para um grande nmero de problemas incontestvel. Contudo, existem sistemas que no se enquadram neste contexto terico, constituindo o que se convencionou

chamar de sistemas discretos ou sistemas dinmicos a eventos discretos. So eles o objeto deste estudo. Dinmica Discreta (ou Sistemas a Eventos Discretos) Em oposio aos sistemas contnuos pode-se considerar os Sistemas a Dinmica Discreta ou Sistemas a Eventos Discretos ou ainda Sistemas Discretos. So caracterizados por apresentarem variveis de estado discretas, serem dirigidos a Eventos e no serem descritveis por equaes diferenciais (ou a diferenas) (Ho, 1989; Cassandras, 1993). A rigor, a primeira condio relacionada acima no caracteriza propriamente um sistema discreto, visto que sua inobservncia no impede que um sistema apresente dinmica discreta. Contudo na maioria dos casos estudados na Engenharia esta caracterstica est presente. O segundo ponto talvez o mais importante da caracterizao dos sistemas discretos. Sua dinmica dirigida a eventos, ou seja, o que determina a evoluo do sistema a ocorrncia de eventos e no simplesmente o passar do tempo. bvio que, embora o tempo continue sendo um parmetro importante na caracterizao da dinmica do sistema, ele agora no to determinante, havendo inclusive, como veremos a seguir, modelos para sistemas discretizados no temporizados. Um exemplo simples o sistema de estocagem representado na figura 4. Neste caso, observe-se que o estado do sistema, dado pelo nmero de itens estocados, varia discretamente e s alterado quando h a ocorrncia de um dos dois tipos de eventos possveis neste sistema: chegada ou sada de um item.
Chegada de produtos u1(t) Sada de produtos u2(t) x(t)

x(t)
8 7 6 5 4 3 2 1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15

Figura 4 - Sistema de Estocagem

Este exemplo permite compreender o fato de os sistemas discretos serem dirigidos a eventos. Contudo, h outros aspectos que, embora no estejam presentes neste sistema, tambm fazem parte de uma descrio mais ampla dos sistemas discretos. Considere-se a representao, dada na figura 5, de uma fila simples. Esta representao, consagrada nos textos de Teoria de Filas, tambm conveniente para o sistema de estocagem da figura 4 se se considerar os parmetros adequados e pode ser utilizada para um grande nmero de sistemas discretos. Basicamente, uma fila simples formada por um conjunto de servidores e clientes, sendo caracterizada por quatro parmetros (Soares, 1990): disciplina de chegada dos clientes disciplina de servio do servidor nmero de servidores presentes capacidade de armazenamento da fila.
Fila Chegada de Clientes Servidor Sada de Clientes

Figura 5 - Sistema de Fila Simples

Considere-se agora a conexo de algumas filas simples, constituindo a rede de filas representada na figura 6. Pode-se observar que alguns aspectos ausentes nos sistemas das figuras 4 e 5 aparecem neste sistema. possvel atravs deste exemplo, ilustrar o conceito de concorrncia, se se imaginar que as duas filas associadas ao servidor 1 concorrem para utiliz-lo. Pode-se tambm compreender o conceito de sincronismo, supondo-se que um servidor necessita de mais de um cliente oriundos de outros servidores para realizar seu processamento (Baccelli et al., 1992). Um caso tpico encontrado em sistemas de manufatura, onde frequentemente a montagem de uma pea depende do processamento prvio de duas ou mais de suas partes constituintes.

2 1 3

Figura 6 - Rede de Filas

Podemos finalmente relacionar algumas caractersticas que, de maneira essencial ou acessria, encontram-se presentes nos sistemas discretos: estado discreto sincronismo concorrncia dinmica dirigida a eventos importante ressaltar que parte dos sistemas de interesse em Engenharia apresenta os elementos acima descritos e desafortunadamente no podem ser descritos pelos mtodos tradicionais utilizando equaes diferenciais. Torna-se assim de fundamental importncia a construo de ferramentas tericas para sua anlise e para a sntese de procedimentos de deciso relativos ao seu controle. Evento: Na anlise dos sistemas a dinmica discreta de fundamental importncia o conceito de evento. Embora sua conceituao tenha sido implicitamente abordada nas discusses precedentes, conveniente explicit-la. Um evento por definio um acontecimento sem durao temporal que altera o estado do sistema. Pode ser programado por outro evento ou aleatoriamente, e, num mesmo sistema, possvel haver vrios tipos de evento. Esta multiplicidade de tipos e causas de eventos que, em geral, leva um sistema discreto a apresentar grande complexidade. Num sistema com dinmica discreta o estado s se altera pela ocorrncia de um evento. Pode-se agora, seguindo Cassandras (1993), propor a classificao dos modelos de sistemas um pouco mais completa delineada na figura 7.

SISTEMAS

ESTTICOS

DINMICOS

INV. NO TEMPO

VAR. NO TEMPO

LINEARES

-LINEARES

Sistemas Dinmicos a Eventos Discretos

ESTADO CONT .

ESTADO DISCR.

DIRIG. TEMPO

DIRIG. EVENTO

DETERMIN.

ESTOCST.

TEMPO DISCR.

TEMPO CONT.

Figura 7 - Classificao dos Modelos de Sistemas importante mais uma vez ressaltar o grande nmero de reas da Engenharia cujos objetos de estudo podem ser classificados com sistemas a eventos discretos. Sem a pretenso de exaurir a lista de aplicaes, so apresentados nas figuras 8 e 9 exemplos de sistemas de grande importncia atual que podem se incluir entre elas.

D1 CPU Chegada de Jobs D2

Sada de Jobs

Figura 8 - Exemplo: Um modelo de Filas para um Sistema de Computao

Chegada de Peas 1 2 Sada de Peas

Figura 9 - -Exemplo: Um Sistema de Manufatura

Em relao s comparaes entre sistemas a dinmica contnua e discreta, interessante citar a distino proposta por Ho (1989) na qual os sistemas a dinmica contnua so associados Natureza, onde existem leis de conservao, e os sistemas a dinmica discreta aos sistemas construdos pelo Homem, caracterizados pela ausncia de leis de conservao, interface com seres humanos e exploso combinatorial. Resta portanto a excitante e intrigante questo sobre a possibilidade de se obter um dia um quadro terico unificador para a descrio dos sistemas dinmicos.

3. Modelos
Conforme discutido na introduo deste trabalho, a dcadas os sistemas discretos so conhecidos dos engenheiros e seu estudo, embora restrito a alguns aspectos, igualmente antigo. Assim, os problemas prticos tem sido manipulados atravs do uso intensivo de simulao, das tcnicas da Pesquisa Operacional e, mais recentemente, atravs de tcnicas da Inteligncia Artificial. Desde a dcada de 80, tem-se observado um esforo da comunidade cientfica no sentido de estabelecer uma teoria mais consistente para estes sistemas. Esta teoria deve permitir a anlise dos sistemas, tais como previsibilidade dos comportamentos dinmicos, permitir o desenvolvimento de tcnicas de sntese de controladores e ainda lidar adequadamente com a complexidade dos sistemas encontrados na prtica. Ho (1989) prope um conjunto de caractersticas para os modelos a serem desenvolvidos, em funo dos aspectos prticos que eles devem atender: Natureza descontnua dos estados Natureza contnua das medidas de desempenho Importncia da formulao probabilstica Necessidade de anlise hierrquica Presena de dinmica Realizabilidade do esforo computacional At o presente, entretanto, nenhum modelo proposto na literatura rene todas estas caractersticas. O que h um grande nmero de linhas tericas concorrentes cada uma delas descrevendo adequadamente alguns aspectos (e sendo portanto til em algumas aplicaes), mas sendo insuficiente em relao a outros. No h paradigma. Esta uma situao similar quela classificada por Kuhn (1962) como revolucionria no desenvolvimento de uma teoria cientfica, dela podendo advir uma situao caracterizada pela sntese das correntes competidoras ou uma situao de ruptura de reas de conhecimento. Em qualquer caso entrar-se-ia no que Kuhn chama de perodo regular caracterizado pela existncia de um paradigma e no qual a principal funo dos pesquisadores articul-lo.

De uma maneira geral, os modelos existentes podem ser classificados segundo algumas caractersticas, descritas a seguir Temporizados: Levam em conta o tempo de permanncia nos estados. No-temporizados: Interessam-se apenas pela sequncia de estados. Lgicos: Analisam o comportamento lgico do sistema, respondendo a questes qualitativas. Em geral se preocupam com a estrutura lgica da evoluo dinmica do sistema. Podem ou no utilizar como ferramenta formal alguma sistema lgico (em geral no-clssico) havendo alguns modelos baseados em lgica temporal. Algbricos: Descrio atravs de equaes algbricas, ou seja, buscam a obteno de modelos para os sistemas discretos com as propriedade de sntese caractersticas dos modelos algbricos. Anlise de Desempenho: Tentam responder questes relacionadas ao desempenho (em geral temporizados). A maioria dos modelos mais antigos para sistema discretos, ou seja, aqueles baseados em simulao e em Teoria de Filas podem ser classificados desta maneira. A tabela 1 a seguir, proposta por Ho (1989), apresenta um resumo dos modelos existentes e os classifica segundo os critrios acima: Temporizados Lgicos
Lgica Temporal Rdes de Petri Temporizadas

No Temporizados
Mquinas de Estados Finitos Rdes de Petri

Algbricos

lgebra Min-Max

Processos Finitamente Rcursivos Processos de Comunicao Sequencial

Desempenho

Cadeias de Markov Rdes de Filas GSMPSimulao

Tabela 1 - Alguns Modelos Existentes para Sistemas Discretos

Nas prximas duas sees sero introduzidas, atravs de um mesmo exemplo simples, duas das mais promissoras abordagens citadas acima. So elas a abordagem baseada na lgebra max-plus (cuja caracterizao ser esboada na prxima seo) e aquela denominada controle supervisrio (delineada na seo 5). Ambos os exemplos foram propostos originalmente por Cao e Ho (1990), sendo extremamente didticos. Apesar de haver um nmero razovel de outras abordagens tambm merecedoras de ateno, considerou-se que estas duas exemplificam adequadamente os tratamentos dados ao problema.

4. Modelo Algbrico
O modelo apresentado nesta seo, originou-se dos trabalhos de CuninghameGreen (1979), e foi fortemente desenvolvido por Cohen e seu grupo (Cohen et al, 1989). A apresentao feita a seguir utiliza uma instanciao (a lgebra max-plus) de uma estrutura algbrica mais geral denominada Diide. Em Baccelli et al. (1992), h uma apresentao compreensiva da questo, bem como aplicaes, no mesmo problema, de outras instncias da estrutura citada. Consideremos o exemplo simples de uma clula de manufatura com duas mquinas e um buffer intermedirio representado na figura 10 a seguir:
Suprimento Infinito de Peas Sada de Peas

Mquina 1

Buffer

Mquina 2

Figura 10 - Clula com duas Mquinas

Sejam os seguintes parmetros associados ao sistema: a = tempo de servio na mq. 1 b = tempo de servio na mq. 2 xn = instante do n-simo final de servio da mquina 1 yn = instante do n-simo final de servio da mquina 2 x0 e y0 so instantes conhecidos (sem perda de generalidade, pode-se assumir que x0 = 0)

Obviamente, se a > b o sistema estvel, no sentido em que o nmero de peas no buffer no cresce indefinidamente. Tem-se: x1 = x0 + a x2 = x1 + a y1 = max{y0 + b , x1 + b} A lgebra max-plus proporciona uma maneira simples de equacionar a evoluo do sistema. Define-se: a b = max{a,b} ab=a+b fcil provar que a "soma" comutativa e associativa e que o "produto" distributivo em relao "soma". Alm disso, a soma satisfaz propriedade da idempotencia, ou seja, a a = a. Considerando que a expresso matricial a seguir escrita segundo estas novas definies de soma e produto, temos: x2 a -H x1 = y1 b b y0 onde H escolhido tal que -H < x1 - y0 Chamando:
a -H xn+1 e M= zn = yn b b

tem-se: 2 z1 = Mz0 ; z2 = Mz1 = M z0 portanto: n zn = M z0 n Para o clculo da matriz M , define-se: c=a-b J=H+a e conclui-se que:

M=a Portanto:

=aK -c -c

-J

n n n n M = a K = (na) K Pode-se mostrar que: -J n 0 K = -c -nc-J-c ou equivalentemente:

0 -J -c -nc se (n-1)c < J se (n-1)c > J

n K =
0 -J -c -J-c

Portanto, para n suficientemente grande:

0 -J n K =P= -c -J-c

Observa-se que P independente de n, o que denota a entrada do sistema em regime permanente. Substituindo os valores adequados, conclumos que: zn = (na) P z0 P z0 = e, finalmente:
x (n+1)a zn = n+1 = na+b yn a b

que a soluo (previsvel intuitivamente) em regime permanente. Em concluso, alguns fatos devem ser ressaltados:

A matriz K peridica (com perodo 1, mas em geral poderia ser dperidica).

Apenas a partir da anlise da matriz M de um sistema mais complexo, possvel inferir muitas propriedades do sistema. Pode-se por exemplo definir um auto-valor para esta matriz, obviamente com significado diferente daquele utilizado em lgebra linear. Neste caso, o auto-valor da matriz est relacionado com o perodo do sistema.

Esta metodologia muita adequada para o estudo de sistemas onde h sincronismo mas no h concorrncia. Esta limitao severa, no que diz respeito s aplicaes e constitui, sem dvida, a principal limitao desta abordagem. importante ressaltar por outro lado os desdobramentos desta teoria por exemplo no que diz respeito aos aspectos estocsticos dos sistemas a eventos discretos. A esse respeito pode-se consultar o trabalho de Olsder et al. (1990).

5. Controle Supervisrio
A abordagem conhecida como controle supervisrio foi originalmente proposta por Ramadge e Wonham (1989) e por este motivo tambm conhecida como abordagem R-W. Constitui-se uma das poucas abordagens em que existem propostas de tcnicas de sntese de controladores e baseada em teoria de automtos e linguagens. Uma viso ampla da teoria envolvida dada por Cassandras (1993). Considere-se o exemplo da seo anterior com as seguintes modificaes:

Tamanho do buffer limitado a 1 Mquina 1 com tempo de servio exponencial, Mquina 2 com tempo de servio exponencial,

O sistema proposto composto por tres sub-sistemas (duas mquinas e o buffer) e os estados admissveis para cada sub-sistema so: Mqs. 1 e 2: Livre (I) Trabalhando(W) Quebrada(D)

Buffer: Vazio (E) Cheio (F)

A extenso do espao de estados do sistema finita e dada por todas as combinaes possveis de estados dos tres sub-sistemas. As transies de estado so provocadas pelos seguintes eventos (com respectivos rtulos): incio de trabalho na mq. i : si final de trabalho na mq. i : fi reparao da mq. i : ri quebra da mq. i : bi Vai-se supor que os eventos si e ri podem ser inibidos respectivamente pelos sinais ui e vi que sero considerados como sendo as variveis de controle do sistema. Na figura 11 apresentado o diagrama de transio de estados do sistema proposto:

Ii si:ui fi Di
Figura 11 - Diagrama de Transio de Estados

F ri:vi s2 f1

Supe-se finalmente, que os objetivos de controle so dados pelas especificaes a seguir: M1 s autorizada a iniciar o trabalho se B est vazio M2 s pode iniciar se B est cheia M1 no pode iniciar quando M2 est quebrada Se ambas as mqs. esto quebradas ento M2 deve ser reparada antes

Estas regras eliminam 6 dos 18 estados possveis do sistema e equivalem a especificaes em malha fechada na teoria de controle. Em outras palavras, o controle deve garantir uma limitao no espao de estados (habilitando ou inibindo as quatro variveis ui e vi) Em malha fechada, (sob a ao do controle) o sistema dever evoluir segundo o diagrama de transio a seguir:

0 f2 1 f1 b1 f2 r2 b1 11 b2 9 8 r2 f1

r2

4 b2

r1 10 f2

s1

2 s2 s1 r2 f2 7 b2 b2 3 5 f1 6

b1

Estado M1 B M2

0 I E I

1 W E I

2 I F I

3 I E W

4 I E D

5 W E W

6 I F W

7 I F D

8 W E D

9 D E D

10 D E I

11 D E W

Figura 12 - Digrama para o Sistema em Malha Fechada

Supondo que o estado completo do sistema observvel, no difcil definir a lei de controle. Para cada estado, basta decidir quais prximos estados devem ser evitados e inibir a transio correspondente. Para este sistema simples este procedimento pode ser feito diretamente e a tabela 2 a seguir d um controlador por realimentao de estado:

Controle/estado 0 1 2 3 4 5 6 7 1 1 0 1 0 1 0 0 u1 v1 0 0 1 0 0 0 1 u2 1 1 v2 Estado Reduz. 0 0 1 0 3 0 1 2 Legenda: 1 = habilitado; 0 = desabilitado; - = irrelevante Tabela 2 - Definio do Controlador

8
0 0 1

9
0 0 0 1

10
1 0 -

11
1 0 -

Da tabela anterior, observa-se que para muitos estados a funo de controle a mesma, sendo possvel trabalhar com o conceito de estado reduzido. Se os estados no so observveis, mas a sequncia de eventos o , a soluo criar uma "cpia" do sistema, que a partir da sequncia de eventos, produza a sequncia de estados correta. O controle ento exercido da seguinte maneira. Os eventos observados so lidos pela "cpia" do sistema que gera ento uma sequncia de estados. Esta "cpia" pode ou no ser a do sistema reduzido. Em seguida esta sequncia de estados (reduzidos ou no) enviada ao controlador que gera os sinais de controle adequados. usual a adoo da seguinte nomenclatura: cpia + controle = supervisor cpia reduzida + controle = supervisor quociente Pode-se observar a gra;nde analogia que existe entre os conceitos aqui propostos e aqueles da teoria de controle tradicional. A chamada "cpia" do sistema cumpre claramente o papel que os observadores de estado cumprem no quadro clssico e o que se chamou aqui de controlador reproduz a funo da realimentao de estado. A figura 13 mostra a analogia entre esta abordagem e o controle timo estocstico LQG:

Controle

Sistema Dinmico

Estado x

Observador

Medidas y

Estado Estimador de Controlador Estimado Estado por Realimentao Cpia do Sistema de Estado
Dinmico

Controle

Sistema Discreto

Estado x

Gerador de Eventos

Eventos Observados

Controlador por Realimentao de Estado

Estado Exato Cpia do Sistema

Discreto

Figura 13 - Analogia com o Controle LQG

Embora este exemplo seja de grande simplicidade, ele permite vislumbrar a problemtica central do controle supervisrio. Associando-se uma sequncia de eventos sada do sistema e definindo uma coleo de sequncia de eventos como sendo uma linguagem, pergunta-se:

Pode uma dada linguagem ser implementada por uma escolha adequada de uma funo de controle baseada na observao de uma sequncia de eventos de sada ?

Se sim, como?

Se no, sempre possvel aproximar uma linguagem por outra, a saber, a nica mais abrangente linguagem controlvel contida na primeira

6. Referncias Bibliogrficas
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