UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRNICA

CURSO: CONTROL DIGITAL

LABORATORIO N 2

DISCRETIZACION DE UN SISTEMA DE HORNO TUBULAR

ALUMNO: Baltodano Rojas Julio Guidino Castaeda Diego A. Rayme Palacios Miguel Reyes Palomo Pedro PROFESOR: Astocondor Villar Jacob

NOTA: .................... 062558F 062047A 062555G 070606F

CALLAO, 6 DE OCTUBRE DEL 2010B

LABORATORIO N2

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA:

La figura 1 representa un horno tubular, y lo que se desea es controlar la temperatura a un nivel de referencia de 200 C. El nivel de temperatura se sensa por medio de un sensor de temperatura, cuyos terminales se tienen disponibles. La seal de entrada del sistema en lazo abierto es (t ) , la salida disponible es v(t), q (t ) es el flujo de caudal de combustible, y (t ) es la temperatura en el interior del horno.

Horno tubular (t) q Fuel Sensor de temperatura

v(t) Figura 1: Sistema de Horno tubular.

Las ecuaciones que representan al sistema son:

q(t ) 2q(t ) (t ) (t ) 0.5 (t ) 2q(t ) v(t ) 0.25 (t )

a) Obtener el modelo matemtico en tiempo continuo y discreto usando el mtodo de entrada/salida del sistema de horno tubular. b) Obtener el modelo matemtico en tiempo continuo y tiempo discreto usando el mtodo de Espacio de Estado del sistema de horno tubular. c) Simular la respuesta del sistema en tiempo continuo y tiempo discreto en espacio de estado, ante una entrada escaln unitario usando Matlab, que permita su comparacin y la verificacin de un adecuado proceso de discretizacin. d) Disear un Controlador PID de temperatura. e) Disear un Controlador de temperatura usando Localizacin de Polos.

PROCEDIMIENTO DE LABORATORIO:
1. Determinar el modelo de funcin de transferencia, considerando u = (variable de entrada o de control), y = v (variable de salida). 2. Determinar por transformacin, la funcin de transferencia pulso del modelo de funcin de transferencia obtenido en (1).

3. Determinar su representacin en espacio de estado de tiempo continuo, teniendo en cuenta: u = (variable de entrada o de control) y = v (variable de salida) y las siguientes variables de estado: x1 = x2 = q 4. Determinar la representacin en tiempo discreto del modelo obtenido en (3), para lo cual use el mtodo de discretizacin directa, y un periodo de muestreo de 1 segundo. 5. Simule la respuesta del sistema, en tiempo continuo y discreto del modelo en espacio de estado, que permita obtener grficas muy similares. En caso que no se logre con dicho periodo de muestreo, entonces use otro valor.

ANALISIS DEL PROCEDIMIENTO

1. Determinamos el modelo de funcin de transferencia, considerando u = (variable de entrada o de control), y = v (variable de salida).

q(t ) 2q(t ) (t ) (t ) 0.5 (t ) 2q(t ) v(t ) 0.25 (t )

2. Determinamos por transformacin, la funcin de transferencia pulso del modelo de funcin de transferencia obtenido en (1).

Sabemos que:
[ [ ] ] [( ) ]

Donde

[ [ ]

3. Determinamos su representacin en espacio de estado de tiempo continuo, teniendo en cuenta: u = (variable de entrada o de control) y = v (variable de salida) y las siguientes variables de estado: x1 = x2 = q Entonces:

Matricialmente:

( )

Ec. Espacio Estado en Tiempo Continuo. Ec. De Salida en Tiempo Continuo.

4. Determinamos la representacin en tiempo discreto del modelo obtenido en (3), para lo cual use el mtodo de discretizacin directa, y un periodo de muestreo de 1 segundo. Se sabe que: Entonces, reemplazando y acomodando:

Matricialmente:

( )

Para T=1seg:

( )

Donde: ( ); ( ); ;

5. Simulamos la respuesta del sistema, en tiempo continuo y discreto del modelo en espacio de estado, que permita obtener grficas muy similares. En caso que no se logre con dicho periodo de muestreo, entonces usamos otro valor. clc,clear all,close all T=1 t=0:0.1:60; A=[-0.5 2;0 -2]; B=[0;1]; C=[0.25 0]; D=[0]; sys1=ss(A,B,C,D); [G,H,Cd,Dd]=c2dm(A,B,C,D,T,'zoh'); step(sys1,t),grid,hold on dstep(G,H,Cd,Dd),grid on;

Tiempo continuo y Tiempo discreto

6.- Disee un Controlador PID de temperatura, que logre obtener una respuesta adecuada en lazo cerrado. Considere que el factor de amortiguamiento es de 0.8, y escoja bajo su criterio el tiempo de asentamiento. Puede usar alternativamente uno de los mtodos de Ziegler-Nichols, segn corresponda, hasta lograr sintonizar el PID y obtener respuestas de acuerdo a lo solicitado.

7.- Disear un Controlador por Localizacin de Polos, de acuerdo al esquema mostrado en la figura 2, de tal manera que la respuesta y(t) presente aproximadamente las siguientes especificaciones: MP 2 %, ts a elegir, ante entradas de referencia de 200 C. r(t) + -

KI s

+ -

u(t)

x Ax Bu y Cx Du
x K

y(t)

Figura 2: Diagrama de bloques del sistema de control Sugerencia: ubicar la tercera raiz a 10 veces la parte real de las races dominantes.

CONCLUSIONES:
a) Obtuvimos el modelo matemtico en tiempo continuo y discreto usando el mtodo de entrada/salida del sistema de la planta o sistema de horno tubular. b) Asimismo obtuvimos el modelo matemtico en tiempo continuo y tiempo discreto usando el mtodo de Espacio de Estado del sistema de horno tubular.

c) Al simular la respuesta del sistema en tiempo continuo y tiempo discreto en espacio de estado, ante una entrada escaln unitario usando Matlab,nos permitio comparar y la verificar que nuestro proceso de discretizacin es adecuado.