Rapport Mas 07

Projet Master 2 recherche ESCI option automatique et image
Commandes scalaire et vectorielle d'une machine asynchrone

DESCOUBES Hugo, anne 2006/2007 1/67
SOMMAIRE

I .INTRODUCTION (p.4)

II. PRESENTATION DU MATERIEL (p.4)

1. Banc d'essai (p.5)
2. Electronique de puissance (p.7)
3. Chane d'acquisition (p.9)
4. Machine asynchrone (p.10)
5. Carte DSPACE 1103 (p.10)
6. Interface Control Desk (p.12)

III. MODELISATION DU BANC (p.12)

1. Modle de la machine (p.13)
a. Modle dans le plan - (p.13)
b. Identification rsistances Rs et Rr (p.16)
c. Identification inductances Cycliques et mutuelles (p.17)
d. Essai du lch (p.18)
2. Modle des FAR (p.20)
3. Modle MLI et convertisseurs statiques (p.20)
4. Modle gnratrice tachymtrique (p.21)

IV. COMMANDES SCALAIRES (p.22)

A. Contrle du flux par les tensions statoriques (p.22)

1. Aspects thoriques (p.22)
2. Simulink/Dspace : contrle du flux (p.24)
3. Simulink/Dspace : contrle du couple (p.25)


4. Simulink/Dspace : boucle de vitesse (p.26)

B. Contrle du flux par les courants statoriques (p.30)

2. Simulink/Dspace : contrle du flux (p.31)
3. Simulink/Dspace : contrle du couple
et boucle de vitesse (p.32)

V. COMMANDE VECTORIELLE (p.29)

2. Simulation (p.38)
3. Simulink/Dspace : validation exprimentale
(p.42)

VI. CONCLUSION (P.45)

VII. ANNEXES (p.48)





I. INTRODUCTION

Ce projet a t ralis dans le cadre d'un master 2 recherche ESCI
option automatique et image, au sein du laboratoire dautomatique du
GREYC Caen. L'objectif de ce projet consiste en la mise en oeuvre de
commandes pour une machine asynchrone rotor bobin.

Ce projet a pour but d'introduire le stage qui portera sur la commande
de machine asynchrone sans capteur. L'lectrotechnique joue un rle clef
dans le domaine du gnie lectrique, de plus l'mergence des commandes
vectorielles depuis une dcennie environ, lie l'arrive de nouveaux
composants programmables capables d'assumer la prise en charge de telles
commandes, a vu natre de nouvelles stratgies de commandes notamment
la commande sans capteur, le capteur tant un lment mcanique dans une
chane d'acquisition et donc plus sensible l'usure et aux casses (en plus
des problmes de cot).

La dmarche de rdaction de ce compte-rendu est calque sur le
cheminement adopt pour l'apprhension de ce projet, l'objectif tant donc
dans un premier temps de s'imprgner du systme et notamment de
rsoudre quelques problmes matriels rencontrs. Dans un second temps il
s'agissait de raliser l'identification de la machine, puis de passer ensuite
la mise en place de commandes scalaires puis d'une commande vectorielle
flux orient. Les hypothses ralises lors de la modlisation de la machine
sont celles faites classiquement en Electrotechnique, savoir que la
rpartition des forces magntomotrices est sinusodale, qu'il n'y a pas de
saturation dans les circuits magntiques et les pertes fer, les effets
d'encoches ainsi que les couplages capacitifs inter-spires sont ngligs.

II. PRESENTATION DU MATERIEL

Attention, une prsentation plus exhaustive du matriel est donne
dans les comptes rendus des annes passes.

Le banc d'essai a pour but de mettre en place des stratgies de
commande sur une machine asynchrone rotor bobin (court-circuit dans
le cadre de ce projet pour une utilisation semblable une machine cage).


Les commandes sont dveloppes sur ordinateur sous un environnement
Matlab/Simulink utilisant des blocs ddis la commande des machines
munis d'une carte DSPACE pourvue notamment d'un DSP.

L'interface de contrle et de visualisation des signaux entre
l'oprateur et le systme est ralise via CONTROL DESK, qui permet,
partir du schma Simulink/Dspace, de commander les signaux de contrle
et de visualiser les signaux accessibles sous environnement Simulink
(signaux de commande, images des signaux en sorties des capteurs ...)

1. Banc d'essai

Le banc moteur est compos dune machine asynchrone triphase de
3kW, dun frein poudre, dun capteur de vitesse de type gnratrice
dynamo tachymtrique et dun capteur de couple (voir figure 1).

figure 1 : Banc Moteur

Le banc d'essai est constitu du banc moteur (voir figure 1) qui
comprend tous les lments mcaniques du systme et galement de toutes
les parties lectroniques qu'elles soient de puissance, de commande,
d'acquisition ou numrique. Le schma de principe est reprsent figure 2.

P
r
o
j
e
t

M
a
s
t
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r

2

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s
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m
e

ALIM.
+/- 15V
ADCH6
ADCH5
ADCH17
ADCH18
L1
L2
L3
ADCH8
ADCH7
DYNAMO
CAPTEUR
DE
COUPLE
F
I
L
T
R
E
COUPLE-
-METRE
ADCH2
ADCH1
CONVERTISSEUR
ADCH 1,2,5,6,7,8,17,18,19
DACH 1
CONTACTEUR KM1
RESEAU
230/400V~
AUTO-
TRANSFORMATEUR
ALIM.
+15V
RESEAU
230V~
out 1 2 3
out 1 2 3
L1 N
top 1 2 3
bot 1 2 3
ALIM.
+/- 20V
L
ALIM.
+/- 15V
FILTRE
FILTRE
SONDE FILTRE
ADCH19
FILTRE
FILTRE SONDE
SONDE
ALIM.
+/- 15V
FREIN
COMMANDE
FREIN
DACH1
P
in
c
e
a
m
p
r
e
m
t
r
iq
u
e
10mH
CARTE
DSPACE
KM1
RESEAU
230V~
L1
N
Scurit
thermique
ATU
MOTEUR
3~



2. Electronique de puissance

Un autotransformateur (0-450V entre phases) permet d'ajuster le
niveau de tension sur le bus continu en sortie du pont redresseur diodes.
L'ensemble redresseur diodes, condensateurs (sur le bus continu), bras de
ponts, drivers de bras de ponts sont compris dans un montage didactique
(voir figures 3 et 4)

L'onduleur de tension est constitu de 3 bras de pont, IGBT et
diodes, de chez SEMIKRON, ils sont les bras attaquants la machine. Un
4ieme bras peut galement servir, une fois associ une charge rsistive et
une commande approprie, protger la partie lectronique de puissance
des phases de freinage notamment (effectivement, le pont diode n'tant
pas rversible en courant, on risque une lvation du niveau de tension aux
bornes du bus continu durant les phases de freinage). La commande des
bras de pont est ralise par modulation de largeur d'impulsion
(MLI/PWM). Il s'agit d'une commande MLI dont la frquence de
dcoupage fd choisie est de 10KHz.

Sorties de londuleur
Alimentation
ventilateur
230V

redresseur
Borne +
Borne + bus
continu

Alimentation
triphase
(Auto-transfo)

Borne -
redresseur Borne -

Thermocontact

Figure 3 : Montage didactique vu de dessus



Le choix de la frquence fd a t limit par des contraintes
matrielles, en l'occurrence les filtres placs en amont des capteurs
(Tchebytchef d'ordre 4 initialement, changs par des Tchebytchef d'ordre 2)
ont une frquence de coupure de 340Hz. Il suffit donc de repousser les
harmoniques de tensions/courants dus au dcoupage au del de 340Hz (fd
>> 340Hz). Nanmoins il ne faut pas dcouper des frquences trop
leves afin d'viter les surtensions, dues notamment aux inductances sries
aux bornes des bras de ponts.

Signaux
derreur

Entres
des drivers de
bras de ponts

Terre

Alimentation des drivers
Lecture de temprature

Figure 4 : Montage didactique vu de face

Les drivers (ANNEXE 4) sont aliments en 0-15V or la carte
DSPACE dlivre des signaux entre 0-10V, on trouve donc une interface de
puissance (montages darlington) 0-10V 0-15V, de plus les drivers
ncessitent un apport en courant suprieur la sortance de la carte.

Problmes rencontrs:

Les drivers de bras de ponts se mettent souvent en erreur
(notamment si on les alimente aprs avoir allum l'ordinateur carte


DSPACE ).Il faut alimenter les drivers en premier, puis lordinateur.
Nous avons galement rencontr une panne sur l'interface de
puissance darlington (pont de rsistances de polarisation dfectueux)

3. Chane de d'acquisition

Figure 5 : Schma de la chane d'acquisition

Les capteurs du banc d'essai (utiliss lors de ce projet) sont les suivants :

3 sondes de courant LEM LTS 25-NP ( compensation de flux)
pour la mesure des courants statoriques (ANNEXE 3).
3 sondes de tension LEM CV 3-1000 pour la mesure des tensions
entre phases sur la machine (ANNEXE 2).
1 gnratrice dynamo tachymtrique 10B0 pour la mesure de la
vitesse.

En amont des capteurs on trouve des filtres antirepliements (FAR) de
type Tchebytchef d'ordre 2 qui coupent 340Hz (la frquence utile
maximum des signaux mesurs tant de 50Hz). Les convertisseurs
analogiques/numriques (CAN/ADC) sont intgrs dans la carte DSPACE,
et la frquence d'chantillonnage fe choisie est de 10KHz (il faut que fe >>
50Hz).

Problmes rencontrs:

Il a fallu, ds le dbut du projet, modifier les FAR qui amenaient
de fortes distorsions sur les signaux (notamment les courants) mais
galement un dphasage trs important ( /6) autour des 50Hz. On a
finalement court circuit l'un des deux FAR tchebychev d'ordre 2 pour
chaque chane instrumentale et effectu quelques modifications sur les


tages d'amplification qui rpercutaient des distorsions dues une
alimentation mal filtre.

4. Machine asynchrone

Il s'agit d'une machine asynchrone rotor bobin (court circuit dans
le cadre de ce projet pour une utilisation semblable une machine cage).
Les caractristiques de la machine sont les suivantes (plaque signaltique) :
Us=220/380V
Is=14.7/8.5A
Pu=3kW
Ir=14A
Nnom=1430tr/mn

5. Carte DSPACE 1103

La carte DSPACE (ANNEXE 5) assure les aspects logiciels et
numriques de la commande, depuis l'acquisition numrique des signaux
d'entres jusqu'aux signaux (MLI/PWM) de commandes des bras de pont
(signaux de sorties), en passant par les asservissements, qui sont ensuite
implants au sein de cette carte dans des mmoires FLASH alloues.
Cette carte est dveloppe autour d'un processeur de bureautique de
chez IBM (PowerPC 604e travaillant 400 MHz), mais a nanmoins
vocation tre ddie la commande des machines (voir figure 6).
Effectivement elle possde un trs grand nombre de priphriques, comme
un DSP esclave (T-I DSP TMS32OF240 travaillant 20MHz), des
interfaces pour codeurs incrmentaux, des sorties PWM, des entres ADC
(CAN) ou encore des sorties DAC (CNA), qui sont gnralement des
priphriques que nous allons retrouver sur le march dans des DSPs ddis
la commande des machines lectriques.
Les programmes, dvelopps sous environnement Simulink, sont
implants au sein de la carte, l'interface avec l'oprateur est ensuite assure
par le logiciel d'interface graphique CONTROL DESK.

Problmes rencontrs:

En milieu de projet nous avons eu un problme matriel avec notre
carte DSPACE (aprs retour d'une nouvelle carte : 2 CI taient dfectueux).


figure 6 : Structure simplifie de le carte DSPACE 1103
POWER PC
604e
INTERFACE DRAM GLOBAL
PC
I/O NUMERIQUE
18 BITS
INTERFACE
SERIE
ENTREES
ANALOGIQUES
16 VOIES 10 BITS
4 ENTREES
PRISES
1PWM 3 PHASES
4PWM 1 PHASES
TMS320F240
DSP
PORT DOUBLE
RAM
INTERFACE CAN
DU 80C164
DAC
8 VOIES 14 BITS
ADC
16 VOIES 16 BITS
4 VOIES 12 BITS
CODEUR
INCREMENTAL
7 VOIES
I/O NUMERIQUE
32 VOIES
INTERFACE SERIE
RS232/RS422
PORT DOUBLE
RAM
CONTROLEUR
D'INTERRUPTION
2 TIMERS
2 Mo
SRAM LOCAL
BUS ISA
BUS LOCAL
BUS GLOBAL
BUS I/O 16-32 BITS
DS1103



6. Interface Control Desk

Le logiciel CONTROL DESK (ANNEXE 6) est une interface
graphique nous permettant la visualisation de toutes les variables (de
contrle, de retour capteur ...) disponibles sur les schmas Simulink/Dspace
de la commande. CONTROL DESK, alli DSPACE qui offre des blocs
(sous Simulink) propres la commande des machines, nous permet d'avoir
accs tous les signaux utiles la commande de la machine et une bonne
comprhension du systme.

Prenons quelques exemples de signaux rgulirement visualiss : les
courants statoriques et leurs valeurs efficaces (attention les recalibrer de
temps en temps), les signaux de commande (consigne de vitesse par
exemple), les tensions composes statoriques et leurs valeurs efficaces ...

III. MODELISATION DU BANC

La premire tape, avant de passer tout asservissement, est
d'obtenir un modle de la machine. Une machine asynchrone peut tre mise
sous diffrentes formes de modles, par exemple les modles inductances
couples, les schmas quivalents fuites totalises au rotor ou au stator ...

L'objectif de cette identification tait d'obtenir un modle
inductances couples, modle de dpart utilis dans la thorie des
commandes vectorielles et qui est identifiable exprimentalement (certain
modle dune machine asynchrone ne le sont pas).

Le modle est donn ci-dessous :


_
Avec X = xd +jxq (voir V.1 transformation de Park), Rs est la
rsistance statorique, Rr est la rsistance rotorique, Ls linductance cyclique
totale statorique, Lr linductance cyclique totale rotorique, M linductance
mutuelle statorrotor rotorstator (supposes identiques) et g le
glissement.

Pour conforter la qualit de l'identification, l'inductance cyclique
rotorique Lr a t identifie de 2 manires diffrentes, via un essai du lch
et galement partir de la mesure du dphasage courant/tension avec rotor
ouvert (rotor bobin) et connaissant la rsistance rotorique Rr.

1. Modle de la machine

a. Modle dans le plan -

Dans un premier temps il a t ralis, puis valid, un modle de la
machine asynchrone (voir schma 8). Le modle (ANNEXE 10) utilis, lors
des phases de simulation, est un modle dans le plan - (voir V.1.,
transformation de clarke) li au stator. Ce dernier prsente plusieurs
avantages, savoir qu'il utilise les tensions statoriques comme vecteur
d'entre (et de mme les courant statoriques sont prsents dans le vecteur
de sortie) mais qu'il utilise galement, comme paramtres, les grandeurs
utilises dans le modle a inductances couples (inductances cycliques,
mutuelle inductance ...), modle identifiable exprimentalement.


Les quations de la machine dans le plan - sont donnes ci-dessous :

L
M
R R R
L
M
L L
N
T
i
T
N
T
i
T
L L
N
L T L
i
L
R
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L
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L L
N
L T L
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L
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L
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r
r s ss
r
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avec
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r
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p
r
r
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M
r
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r
r
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r
M
r
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M
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M
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s
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s
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M
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M
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2
2
:
)
/
1
(
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/
1
(
)
/
1
(
)
/
1
(
+ =
=
+ =
=

+ =
+

+ =

O vs, vs, is, is, r, r,sont respectivement les composantes
sur les axes puis des tensions statoriques, des courants statoriques, du
flux rotorique, Nrd/s est la vitesse de rotation de larbre en rad/sec (p :
nombre de paires de ples), Rs la rsistance statorique, Rr la rsistance
rotorique, Ls linductance cyclique totale statorique, Lr linductance
cyclique totale rotorique et M linductance mutuelle statorrotor
rotorstator (supposes identiques).

Les fonctions f1(X), f2(X), f3(X), f4(X), f5(X), prsentes sur le schma
Simulink (ANNEXE 11 et 16), sont des fonctions reprsentatives du


fonctionnement de la machine (quations de la machine) o X est un
vecteur d'tats, tel que :
(
=
N
p
i i
L
v
L
v
s rd
r r
s s
ss
s
ss
s
X
/

schma 8 : implmentation sous Simulink du modle de la machine (o
Yr_alp. est r, Yr_bet. est r, N elect est la vitesse lectrique en rd/s, J le moment
d'inertie de l'arbre moteur, f le coefficient de frottements fluides, Ccharge le couple de
charge, Cem le couple lectromoteur et Cr le couple de frottements visqueux, couple
rsistant dominant sur ce type de machine)

Le modle a ensuite t test et compar la machine relle lors


notamment de tests en rgimes statiques, savoir que nous alimentions la
machine et que nous comparions les grandeurs lectriques et mcaniques
mesures sur la machine et sur le modle (semblables dans une plage de
3%).

Nous avons galement test le modle sur la commande scalaire avec
contrle du flux par les tensions qui contrairement une commande
vectorielle (pour une machine asynchrone) ne ncessite pas (forcment) une
connaissance du modle.
Nous avons notamment vrifi que les grandeurs lectriques
(courants, couple lectromagntique) et les grandeurs mcaniques (vitesse)
avaient les mme amplitudes mais galement les mme temps
d'tablissement pour des tests quivalents (nous retrouvons notamment le
mme temps d'tablissement de la boucle de vitesse et la mme volution
des courants statoriques pour des conditions et des contraintes
quivalentes).

b. Identification rsistances Rs et Rr

Rs et Rr reprsentent respectivement la rsistance statorique par
phase et la rsistance rotorique par phase (rotor bobin coupl en toile).
Ces rsistances sont caractristiques de l'aspect rsistif des bobines (fils de
cuivres). La mthode utilise pour estimer Rs et Rr est la mthode
voltampremtrique qui consiste appliquer une tension continue (via une
source de puissance) aux bornes d'une phase puis d'en mesurer le courant
(2A) afin d'estimer la rsistance. Les valeurs mesures sont les suivantes :

Rs = 1,67

Rr = 0,5

Problmes rencontrs:

Il faut savoir que la valeur de ces rsistances peut varier fortement
avec la temprature lorsque la machine est en fonctionnement (une machine
de classe F est dimensionne pour travailler jusqu' 150 par exemple). Il
existe plusieurs solutions, l'une pourrait consister mettre en place une


commande robuste (peu sensible aux variations des paramtres) ou encore
on pourrait raliser un estimateur de rsistances (Rs/Rr).

c. Identification inductances Cycliques et mutuelles

Le principe de mesure de l'inductance cyclique statorique Ls (la
dmarche est la mme pour l'inductance cyclique rotorique Lr) est
d'alimenter les 3 phases statoriques (avec l'autotransformateur), d'ouvrir le
rotor et de mesurer le dphasage courant/tension (voir figure 7). En
alimentant les 3 phases de cette manire nous mesurons l'inductance
cyclique totale (contrairement l'inductance propre, si nous avions aliment
qu'une phase). L'inductance cyclique totale inclut par dfinition les effets de
mutuelles inductances mais galement les fuites.

Voici ci-dessous les relevs raliss via CONTROL DESK puis
ramens sous Matlab (voir figures 7 et 8) (ANNEXE 7 et 8). Aprs calcul,
connaissant les valeurs de Rs et Rr, on obtient les valeurs suivantes :

Ls 140 mH

Lr 25 mH

figure 7 : essai rotor puis stator ouvert respectivement (de gauche
droite) pour mesurer Ls et Lr.



La mesure de M a t ralise en partant de l'hypothse que les fuites
taient faibles (les mutuelles statorrotor et rotorstator sont supposes
identiques). Il a fallu dans un premier temps mesurer le rapport entre spires
rotor/stator m de la machine (essai rotor bloqu avec mesure des valeurs
efficaces des tensions entre phases statorique et rotorique). On remarquera
que m n'est gale au rapport de transformation que dans l'hypothse de
fonctionnement en faibles fuites. Nous avons mesur m = 1/3. Ensuite M a
t mesure de la faon suivante, connaissant Ls, on a m M/Ls. On
trouve:

M 50 mH

Problmes rencontrs:

Les relevs raliss sous CONTROL DESK reprsentent les
courants et les tensions issus des capteurs, or les FAR amnent des
dphasages (autour de 50 Hz) qui ne sont pas forcment les mmes pour le
courant et la tension (tolrance des composants). Les mesures ont donc t
vrifies en utilisant un capteur de tension et un capteur de courant (pince
ampremtrique) puis visualises sur un oscilloscope.

La mesure de M a t vrifie lors d'un essai au synchronisme (fr
0 Hz), vide dans notre cas (on suppose le couple rsistant ngligeable),
dans cette hypothse on suppose que Is r/M (avec r 0,23 Wb). Une
mesure de Is (valeur efficace d'un courant statorique) nous permet donc
d'estimer M.

d. Essai du lach

L'essai du lach (voir figure 7) (ANNEXE 9) consiste alimenter la
machine asynchrone puis ouvrir les phases. La constante de temps Tr
(avec Tr = Lr/Rr 50 ms) d'annulation des tensions statoriques nous donne


directement, connaissant Rr, l'inductance cyclique Lr.

Figure 7 : essai du lach

L'analyse de l'essai est donne ci-dessous :

1.On alimente la machine

2.On ouvre les phases statoriques (les courants statoriques s'annulent)

3.Le flux est toujours prsent dans la machine, conservation du flux
oblige, il engendre, au rotor, des courants (flux fem courants) qui
engendrent eux mmes un flux qui cre des fem au stator (ce sont celles ci
que l'on observe au stator).

4. Le stator n'tant plus aliment la machine tend s'arrter. Seuls les
courants rotoriques engendrent un flux dans la machine depuis l'ouverture
des 3 phases au stator.


5. Courants rotoriques et fem statoriques tendent donc s'annuler
avec la mme constante de temps lectrique Tr, Tr tant la constante de
temps rotorique (avec Tr = Lr/Rr 50 ms).

2. Modle des FAR

Les filtres antirepliements (FAR) utiliss dans les chanes
instrumentales ont taient modliss afin dobtenir des validations en
simulation le plus proches possibles des validations exprimentales. La
modlisation de ces filtres peu avoir une importance, notamment pour la
mise en place dune commande vectorielle, en effet ces filtres dordre 2
(initialement dordre 4) amnent un dphasage qui pourrait devenir trop
important pour des filtres dordres trop grands. Lestimation (pour la
commande vectorielle) de grandeurs utiles la transformation de PARK
mais galement lasservissement du flux est ralise partir de la mesure
des courants.


3. Modle MLI et convertisseurs statiques

Le modle de lensemble MLI (PWM) et onduleur est
vraisemblablement le plus important (aprs celui de la machine bien sur !)
car il sagit de celui qui amne la plus grande dformation des signaux. La
frquence de dcoupage choisie est de 1KHz pour des problmes propres
la simulation. Un modle des fluctuations amenes par lensemble
redresseur et condensateurs sur le bus continu a t faite avec une


identification ralise durant une phase de fonctionnement.

Le modle MLI et convertisseurs statiques est donn ci-dessous :

4. Modle gnratrice tachymtrique

Le signal dlivr par une gnratrice tachymtrique possde de
nombreuses dformations qui sont notamment dues systme balais
collecteurs, problme physique du la conception du capteur.
Lindentification a t ralise durant une phase de fonctionnement de la
machine aprs passage de la mesure en sortie du capteur dans un FAR ainsi
que dans un filtre numrique prsent sur le schma Simulink/Dspace.



IV. COMMANDES SCALAIRES

Il existe diffrents types de commandes scalaires (en passant par les
courants ou bien par les tensions), nanmoins la finalit reste dans tous les
cas la mme. Une premire phase consiste contrler l'amplitude du flux
(le maintenir sa valeur nominale), une seconde tape consiste quant elle
contrler le couple. Effectivement, le modle inverse d'une machine
tournante nous conduit contrler le couple pour imposer la vitesse de
rotation ou la position de l'arbre.
Deux types de commandes scalaires ont t ralises dans le cadre de
ce projet, une commande Vs/fs = constante dans un premier temps (les
grandeurs commandes sont donc les tensions pour contrler le flux), mais
galement une commande en passant par les courants pour le contrle du
flux. Des prsentations plus dtailles des 2 types de commandes ralises
sont donnes dans la suite du compte rendu.

On remarquera qu'une commande scalaire permet de contrler le
couple en rgime permanent, alors qu'une commande vectorielle permet de
contrler le couple en rgime dynamique.

A. Contrle du flux par les tensions statoriques

A.1.Aspects thoriques

Lors de la ralisation d'une commande scalaire la premire tape est
de contrler le flux. Pour une commande en tension la loi de commande est
simple :

s s s V
=

O Vs est la valeur efficace d'une tension simple statorique, s
reprsente l'amplitude du flux statorique et s la pulsation statorique (avec
s = 2..fs). On cherche donc maintenir l'amplitude du flux sa valeur
nominale, avec Vs/fs = 2.. s.
Seulement cette criture n'est valable que dans l'hypothse o Rs = 0.
L'influence du terme Rs.Is n'est nfaste que pour les faibles valeurs de fs, la
stratgie de commande consiste donc introduire un BOOST (dans la loi de
commande Vs/fs = constante) qui compense les effets de Rs.Is pour les
faibles valeurs de fs (ou s). On va maintenir Vs un niveau constant
(Vboost) pour les valeurs faibles de fs.


Une fois le flux contrl, la deuxime tape consiste commander le
couple, qui peut tre crit sous la forme suivante (si
s s s V
=
):

( )
L
R
R
C
r
r
r
p
r
r
s em
|
|
\
|
+
|
|
\
|
=
2
2
'
2
'
3

O Cem est le couple lectromagntique, p est le nombre de paires de
ples, r la pulsation rotorique (avec r = 2..fr), Rr' = Rr/m (avec
m=1/3, rapport entre spires rotor/stator) et le coefficient de blondel ou de
dispersion (avec =1M/Ls.Lr). Or pour un point de fonctionnement
proche du synchronisme on peut considrer :

( )
L
R
r
r
r
|
|
\
|
>>

2
2
'

La relation s'crit donc : (sachant que s = constante, une fois
le contrle du flux ralis)

R
C
r
r s
em
p
'
2
3

(voir figure 9)

figure 9 : caractristique couple lectromagntique - pulsation rotorique

On va alors chercher reconstituer r (ou fr) afin de commander le couple
lectromagntique de la machine. Une fois fr reconstitue et le couple
command, l'asservissement de vitesse peut tre mis en place.


A.2.Dspace/Control Desk : contrle du flux

Le contrle du flux passe par la loi de commande suivante :

cste
f
V
s
s
=
O Vs est la valeur efficace d'une tension simple statorique et fs la
frquence statorique. La ralisation sous Simulink/Dspace (ANNEXE 12)
est prsente ci-dessous (voir schma 10) :

schma 10 : Implantation sous simulink/Dspace du contrle du flux en tension
(avec UDC : niveau de tension sur le bus continu)

Le bloc assure plusieurs fonctions la fois, savoir le
BOOST (seuil de tension constant pour les faibles valeurs de fs, tel que
VBOOST > Rs.Is ces frquences de travail), la loi de commande Vs/fs =
constante = s.2 = 4,4 V/Hz, et galement une limitation en tension (Vs =
220 V) pour les frquences suprieures 50 Hz lors d'une utilisation en
hypersynchronisme (inutile dans notre cas, car la vitesse maximale lue sous
Dspace, suite au passage de la mesure de la vitesse via les capteurs, est de
1500 tr/mn, savoir le synchronisme)


A.3.Dspace/Control Desk : Contrle du couple

Une fois le contrle de flux effectu, il reste reconstituer fr afin de
pouvoir commander le couple (voir IV.A.1.).

La ralisation sous environnement Simulink/Dspace est prsente ci-
dessous (voir schma 11) :

schma 11 : Implantation sous Simulink/Dspace du contrle de couple

fs = fr + p.N (tr/s) (condition de synchronisme)

O fs, fr et p.N (tr/s) sont respectivement les frquences statoriques,
rotoriques et la vitesse de rotation lectrique en tr/s (o N est la vitesse de
rotation mcanique en tr/s).

Problmes rencontrs:

Attention, la plage de variation de fr est trs faible ( 6 Hz alors
que fs varie entre 50 Hz dans notre cas), le contrle peut tre sensible. Il
est prfrable de passer par la phase de reconstitution du couple ( 20
Nm) pour une meilleure comprhension de l'ensemble.


A.4.Dspace/Control Desk : boucle de vitesse

Une fois le contrle du couple lectromagntique ralis (attention, ce
n'est pas un asservissement !), on peut passer la phase
d'identification de la boucle de vitesse. La fonction de transfert en boucle
ouverte (ANNEXE 14) identifier (couple-vitesse) est de type 1er ordre
(voir figure 12). On suppose que le couple de perte est de type frottements
fluides (dominants sur une machine lectrique de ce gabarit), les
frottements secs (contacts avec les bagues) et les frottements
arodynamiques (ailettes de refroidissement) sont tout deux ngligs. On a
alors :
) (
1
1
/ C C N ch em s rd
s
f
J
f

+
=

O Nrd/s est la vitesse de rotation en rad/sec, s la variable de Laplace, Cch
le couple de charge, J le moment d'inertie de la machine (aprs
identification, lors de cet essai notamment : J 0,06 Kg.m et f 0,2
Nm.s/rd), et f le coefficient de frottements visqueux de la machine,
traduisant les frottements fluides amens notamment par les roulements
billes ou encore par les phnomnes de torsion/cisaillement sur l'arbre.

figure 12 : rponse de la vitesse en boucle ouverte (avec N : vitesse en rd/s)


La fonction de transfert identifie est la suivante :

C N
em s rd
s

+
3 , 0 1
5 , 4
/

Nous avons mis en place une correction PI par compensation du ple
dominant. La contrainte choisie pour fixer la rapidit de la boucle de
poursuite est de ne pas avoir de dpassement sur l'arbre (afin d'viter l'usure
prmature des parties mcaniques, pour une utilisation prolonge dans le
temps) pour des chelons de consigne de 100 tr/mn autour d'un point de
fonctionnement.

Aprs mise en place du correcteur (ANNEXE 14), la dynamique optimale
trouve est la suivante (voir figure 13) :

N N
s rd s rd
s
*
/ /
1 , 0 1
05 , 1

figure 13 : rponse de la vitesse en boucle ferme (avec N* :
consigne de vitesse et N : vitesse mesure)


La ralisation sous environnement Simulink/Dspace est prsente ci
dessous (voir schma 14) :

schma 14 : Implantation sous Simulink/Dspace de la commande scalaire en
tension

B. Contrle du flux par les courants statoriques

B.1.Aspects thoriques

Lors de la ralisation d'une commande scalaire la premire tape est de
contrler le flux. Pour une commande en courant la loi de commande est la
suivante :


( )
r r
T
M
I
r
s

+ =
2
1

O Is est la valeur efficace d'un courant statorique, r reprsente
l'amplitude du flux rotorique et r la pulsation rotorique (avec r = 2..fr).
On cherche donc maintenir l'amplitude du flux sa valeur nominale. On
remarquera qu'avec une commande en courant, on s'affranchi du terme de
compensation (VBOOST) de la chute de tension rsistive au stator. De plus
une fois le contrle des courants assur, lon peu introduire des protections
(limitations logicielles) en courant afin de protger la machine et
llectronique de puissance.

Dans cette criture, Tr a t identifi via l'essai du lch. En revanche le
terme r/M est quant lui identifier par un essai au synchronisme (soit en
entranant la machine, soit vide N Nsynch, o on a r 0), en mesurant
la valeur efficace du courant statorique Is.
Ensuite il faut reconstituer fs, de sorte que la condition de synchronisme
soit vrifie (fs = fr + p.N (tr/s), cf IV.A.1.).

Une fois le flux contrl, la dmarche est rigoureusement la mme que
prcdemment (cf commande scalaire avec contrle du flux par les
tensions), que ce soit pour le contrle du couple, ou encore l'asservissement
de vitesse.

B.2.Dspace/Control Desk : contrle du flux

Le contrle du flux passe par la loi de commande suivante :

( )
r r
T
M
I
r
s

+ =
2
1

La ralisation sous Simulink/Dspace est prsente ci-dessous :



schma 15 : Implantation sous Simulink/Dspace du contrle du flux en courant

Problmes rencontrs:

On remarquera que cette stratgie implique de contrler les
courants et donc de mettre en place des asservissements. L'identification
des boucles de courants est dlicate car les grandeurs (tensions/courants)
sont non linaires. Les bouclages ont t raliss en utilisant des correcteurs
de types proportionnels gains levs, afin de minimiser au maximum les
erreurs statiques. Une fois les courants commands, la stratgie de contrle
du flux peut tre implante.

B.3.Dspace/Control Desk : contrle du couple et boucle de vitesse

Ces 2 dernires phases (contrle du couple et asservissement de
vitesse) ne font l'objet que d'une partie, car la dmarche est rigoureusement
la mme (une fois le flux contrl) que pour la commande scalaire avec
contrle du flux par les tensions. Pour tmoignage de cette similitude, la
boucle couple-vitesse n'a pas t r-identifie, un simple copi-coll
(comparateur + correcteur, sans changer aucune valeur) a t ralis partir
du schma Simulink/Dspace de la commande Vs/fs = constante. La
dynamique du systme une fois boucl est la mme que celle de la
commande Vs/fs = constante. La ralisation sous environnement


Simulink/Dspace (ANNEXE 13) est prsente ci- dessous :

schma 16 : Implantation sous Simulink/Dspace de la commande scalaire en courant


V. COMMANDE VECTORIELLE

Une commande scalaire permet de contrler les grandeurs (courants,
tensions ...) en rgime permanent (on contrle l'amplitude de ces
grandeurs), alors qu'une commande vectorielle permet de les contrler en
rgime dynamique (on contrle l'amplitude ainsi que la phase de ces
grandeurs). Le premier problme rencontr est que ces grandeurs sont non
linaires, le second est qu'elles sont en trop grand nombre (3 quations aux
tensions statoriques, 3 quations aux tensions rotoriques ...), il faut rduire
l'ordre et le nombre de ces quations : on va chercher appliquer une
transformation. L'ide gnrale des commandes vectorielles est de ce
ramener un modle et des grandeurs proche de celui des machines
courant continu dont la commande est simple et connue (les grandeurs
commandes sont continues).

Il existe 2 grandes familles de transformation, les transformations
complexe et relle. La transformation complexe de Ku, utilise des phaseurs
complexes et est notamment utilise aux USA ou encore en Allemagne. La
transformation relle de Park est quant elle utilise en France en passant
de prfrence par la transformation de Clarke (conserve les amplitudes)
pour l'industrie (il s'agit de celle qui a t utilise dans le cadre de ce
projet) et celle de Concordia (conserve la puissance) pour les universitaires.
C'est la matrice de Fortescue d'ordre 2 (diphas) qui fait le lien entre ces 2
grandes familles de transformation.

Les commandes vectorielles offrent gnralement de meilleures
performances que les commandes scalaires.

1. Aspects thoriques

Attention, cette partie n'a pas vocation tre un cours exhaustif sur
la commande vectorielle d'une machine asynchrone.


La transformation vectorielle de Park (voir schma 17) est constitue
de 2 tapes. Une premire est d'effectuer une transformation
(mathmatique) qui consiste transformer une machine triphase (plan a-b-
c) en une machine diphase quivalente (plan -). Dans le cadre de
ce projet, c'est la transformation de Clarke (qui conserve les amplitudes) qui
a t utilise.

La deuxime tape consiste effectuer une projection des grandeurs
temporelles (alternatives dans le plan -) sur un repre tournant (plan d-q),
afin de rendre ces grandeurs continues.

En effectuant la transformation de Park, avec un choix judicieux de
langle de projection, on s'affranchi des problmes dcrit prcdemment,
savoir que l'ordre et le nombre des quations taient trop levs
(transformation de Clarke) et que les grandeurs taient non linaires
(projection).



schma 17 : Ralisation sous Simulink dune transformation directe et dune
transformation inverse de Park via Clarke

Maintenant il s'agit d'appliquer cette transformation la machine
asynchrone et donc de ramener les quations de la machine du plan triphas
fixe a-b-c vers le plan diphas tournant d-q. Le dtail ne sera pas prsent
dans ce compte rendu (car trs long si il doit tre fait rigoureusement !).
Une fois la transformation effectue (avec des projections judicieuses), les
quations aux tensions, aux flux et au couple dans le plan d-q s'crivent :

quations aux tensions statoriques :

sq
s
sd
sd s sd
dt
d
I R V
+ = (axe d)

sd
s
sq
sq s sq
dt
d
I R V
+ + = (axe q)


quations aux tensions rotoriques :

rq
r
rd
rd r
dt
d
I R
+ = 0 (axe d)

rd
r
rq
rq r
dt
d
I R
+ + = 0 (axe q)

quations au flux statorique :

I I L rd sd s
sd
M + =
(axe d)

I I L rq sq s
sq
M + =
(axe q)

quations au flux rotorique :

I I L sd rd r
rd
M + =
(axe d)

I I L sq rq r
rq
M + =
(axe q)

quation au couple instantann (en passant par les flux rotoriques):

( )
I I
L
C sd
rq
sq
rd
r
em
M
p =

O Vsd, Vsq, Isd, Isq, Ird, Irq, sd, sq, rd, rq sont
respectivement les composantes sur les axes d et q des phaseurs de tension
statorique, de courant statorique, de courant rotorique, de flux statorique et
de flux rotorique.

La stratgie de commande aborde dans le cadre de ce projet est une
commande flux orient. Le but tant d'annuler la composante sur
l'axe q du flux rotorique afin de pouvoir contrler de faon spare le flux
et le couple (donc la vitesse). On remarquera que la stratgie de commande
est la mme quel que soit le type de commande (scalaire ou vectorielle) ou
encore le type de machine (asynchrone, synchrone ou courant continu),
savoir que l'on cherche contrler de faon dcouple le flux et le couple.


Le couple lectromagntique s'crit donc sous la forme suivante (si
0 =
rq
) :

I
L
C sq
rd
r
em
M
p =

Ce rsultat part de l'hypothse que s (phase instantane statorique)
est parfaitement connue et c'est l que rside toute la difficult de la mise en
place d'une commande vectorielle pour une machine asynchrone. Le
problme est moindre pour une machine synchrone car un codeur
incrmental coupl l'arbre nous permet, aprs une phase de calage
(entraner la machine synchrone et comparer fem relles et fem
reconstitues avec (angle de rotation de larbre) mesure sous Dspace,
puis modifier mesur d'un terme correctif o jusqu' ce que les 2 fem
soient en phase), d'obtenir s chaque instant (car s = pour une
machine synchrone ).

Il faut donc estimer s (sest ), mais galement rd (rdest) de la
faon suivante:

I
T
sd
r
rdest
s
M
+
=
1

dt
M
p
rdest
r
sq
s rd sest
T
I
N
|
|
\
|
+ =
/

O Nrd/s est la vitesse en rad/sec.

Une fois ces 2 grandeurs reconstitues, les asservissements des
courants statoriques peuvent tre mis en place (en utilisant sest pour les
transformations a-b-c vers d-q ou d-q vers a-b-c). Et une fois les courants
Isd et Isq contrls, les asservissements de flux puis de vitesse peuvent tre
respectivement mis en place en utilisant notamment la loi de contrle du
couple (pour la boucle de vitesse) dcrite prcdemment, savoir :



rdest
r
em
L
C
I
M
p
sq

=

2. Simulation

La partie simulation (voir figure 22) qui suit a t effectue partir
du modle de la machine identifie prcdemment (f a t suppos nul). Il
s'agit donc de contrler indpendamment le flux et le couple en
commandant respectivement les courants statoriques sur l'axe d puis q.

La premire tape a donc consist contrler les courants
statoriques (Isd et Isq) dans le plan d-q, une fois les estimateurs de sest et
de rdest mis en place (voir schma 18) (ANNEXE 15).

schma 18 : estimateurs de s, de rd et de Cem (o Yrd_est est rdest , Qs_est
sest et N est la vitesse en rd/s)

Les boucles de courants ont t ralises en utilisant des correcteurs
de type PI, calculs avec la mthode de compensation du ple dominant
(comportement proche d'un 1
er
ordre). La phase didentification na pas t
effectue car les courants prsentent des dformations (lies lensemble
MLI et convertisseurs statiques principalement) damplitudes leves et de
priodes proches du temps de rponse propre de chaque boucles. Les
correcteurs ont donc t calculs partir de la connaissance du modle.
Dans le cadre de la mise en oeuvre des boucles de courants il a t
nglig un aspect des boucles ouvertes Vsd-Isd et Vsq-Isq, il sagit des


termes de couplages (couplages entre eux des axes d et q).

Ces termes de couplage ont t ngligs dans l'hypothse o ils
interfrent avec des constantes de temps (lectromcaniques) plus grandes
que les constantes de temps mises en jeux dans les asservissements des
boucles de courant (ceci n'aurait pas forcment t vrai avec une machine
faible inertie). On notera qu'il existe des commandes vectorielles utilisant
des stratgies permettant de s'affranchir de ces termes de couplages (ces
fonctions de dcouplage ncessite une bonne connaissance des paramtres
de la machine).
La compensation de ces termes de couplages a t ralise en
simulation mais nest pas prsente dans ce compte rendu.

Une fois les courants contrls on peut passer l'asservissement du
flux, avant celui de la vitesse, qui ncessite quant lui de commander
rdest qui intervient dans la loi de contrle du couple. Les rponses en
boucle ouverte et boucle ferme sont donnes figure 20. La correction
effectue est de type PI compensation du ple dominant.

rdest (Wb) Boucle ouverte pour un chelon d'amplitude isd = 0,5 A
t (s)


rdest (Wb) Boucle ferme pour un chelon d'amplitude rd* = 0,02 Wb

t (s)
figure 20 : rponses en boucle ouverte et boucle ferme de boucle de
flux (bleu : consigne de flux, vert rponses rdest).

La dernire tape (une fois le flux contrl) consiste donc contrler
le couple avant de mettre en place l'asservissement de vitesse. La loi de
contrle du couple en fonction de Isq est donne ci-dessous :

I
L
C sq
rdest
r
em
M
p =

avec: ( ) u f
I sq
=
(voir figure 22)

et : ( )
rdest
r
em
L
C
M
p
u f

=

Les rponses en boucles fermes de la commande vectorielle ainsi


que celle de la commande scalaire sont donnes figure 21. Pour les deux
types de commandes (ANNEXE 17) les correcteurs mis en place sont de
types proportionnels (f a t nglig, la boucle de vitesse se comporte donc
comme un intgrateur, il est donc inutile de mettre en place une correction
intgrale afin d'annuler l'erreur statique). De mme pour les deux types de
commandes la contrainte fut la mme, savoir d'obtenir la dynamique de
poursuite optimale sans avoir de dpassement pour un chelon de consigne
de 100 tr/mn.

N* Nvect. Nscal. (tr/mn)
t (s)

figure 21 : rponses en boucles fermes de la commande vectorielle et de la
commande scalaire (avec en bleu la consigne de vitesse N* en tr/mn, en vert la rponse
de la commande vectorielle Nvect. en tr/mn, en rouge la rponse de la commande
scalaire Nscal. en tr/mn)


Le schma 22 reprsente la ralisation sous environnement Simulink
de la commande vectorielle flux orient :

schma 22 : Implantation sous Simulink de la commande vectorielle
flux orient (o Yrd_est est rdest , Yrd* est rd*, Qs_ est sest, X* sont les consignes
et N. est la vitesse en rd/s)

3. Simulink/Dspace : validation exprimentale

La mise en place de la commande vectorielle flux orient sur le
banc dessai passe par les mmes tapes que celle mise en place en
simulation, savoir quil faut dans un premier temps mettre en oeuvre les


boucles de courants (
I sd
et
I sq
), puis passer respectivement
lasservissement du flux (
rd
), au contrle du couple lectromagntique
puis enfin lasservissement de la vitesse.

Les asservissements de courants ont t raliss sans passer par la
phase didentification, ceci est notamment d au fait que les dformations
prsentent sur les mesures de courants (lies principalement au dcoupage,
ensemble MLI et convertisseurs statiques) ont une priode proche du temps
de rponse des boucles elles mmes, ainsi quune amplitude crte-crte
importante (1A). Dans lhypothse o le modle de la machine a t bien
identifi les mmes rgulateurs PI compensation du ple dominant utiliss
en simulation ont t utiliss lors de lexprimentation.

Une fois les courants
I sd
et
I sq
contrls, ont a pu passer
lasservissement du flux pour lequel la boucle ouverte a t identifie. La
rponse en boucle ouverte est donne ci-dessous :

rdest (Wb) Boucle ouverte pour un chelon d'amplitude isd = 0,5 A



On remarquera que lon retrouve lordre de grandeur des paramtres
identifis prcdemment, savoir M 50mH et Tr 65ms. Le correcteur
choisi est de type PI compensation du ple dominant sachant que la
rponse est de type 1
er
ordre. La contrainte fixe pour le rglage du gain
proportionnel du PI est de ne pas avoir de dpassement pour des chelons
de consignes de 0,05 Wb. Une fois lasservissement mis en place on fixe
une consigne de flux constante qui correspond la valeur nominale du flux
rotorique (
rd
=
r
0,23 Wb).

Les deux dernires tapes sont le contrle du couple puis enfin
lasservissement de vitesse. La loi de contrle du couple est extraite des
quations de la machine et est la mme que celle utilise en simulation.
Lasservissement de vitesse a t ralis en deux tapes savoir, une phase
didentification, puis la mise en place dun rgulateur de type PI
compensation du ple dominant avec un rglage du gain proportionnel
permettant dviter tout dpassement sur larbre pour des chelons de
100tr/mn. La rponse en boucle ferme est donne ci-dessous :

Le schma ci-dessous reprsente la ralisation sous environnement
Simulink/Dspace de la commande vectorielle flux orient :



Problmes rencontrs:
Attention lordre des phases, il faut tre bien sur denvoyer les
consignes sur les bonnes voies (a,b,c) et galement de raliser les mesures
sur les bonnes voies (a,b,c). En effet lordre des phases na pas
dimportance pour une commande scalaire mais est ncessaire pour une
commande vectorielle.
Attention la mise lchelle de la mesure de la vitesse. En effet
la mesure de vitesse doit tre prcise car en aval de cette mesure on effectue
lestimation de la phase statorique via celle ci, utilise lors de la
transformation vectorielle. La commande est donc sensible la mesure de
vitesse ceci peu notamment poser problme pour les commandes sans
capteur car celles-ci sont peux prcises faibles vitesses.
VI. CONCLUSION



Les applications des machines asynchrones dans le domaine des
entranements sont varies. Elles vont des applications simples (pompes,
ventilateurs, compresseurs ...) des applications plus contraignantes
(pompes doseuses, levage lourd ...). La variation de vitesse joue un rle cl
dans le domaine du gnie lectrique et les commandes vectorielle et
scalaire prsentent toutes les deux des avantages et des inconvnients lis
ce domaine.
Les commandes scalaires supportent aisment les variations de
charges sur toute la gamme de vitesse, nanmoins la plage de rgulation de
vitesse est plus petite que pour une commande vectorielle. En effet, le
contrle du flux est peu prcis (chute de tension statorique) lors du
fonctionnement vitesse rduite.
Les commandes vectorielles possdent donc quant elle une plage de
variation de vitesse plus tendue, notamment pour les faibles vitesses de
fonctionnement. Elles ont un bon comportement aux variations de charges
et possdent gnralement une meilleure dynamique sur l'asservissement de
la vitesse. Cependant elles possdent un inconvnient important (pour les
machines asynchrones), savoir qu'elles demandent une bonne
connaissance des caractristiques de la machine, ainsi quune plus grande
puissance de calcul.

Dans le cadre de ce projet, ce sont les deux grands types de
commandes scalaires (courants/tensions) qui ont t abords, ainsi que la
mise en place d'une commande vectorielle flux orient en simulation et en
exprimentation. La continuit de ce projet consiste en la mise en place
d'une commande sans capteur (de vitesse). Il existe plusieurs grands types
de mthodes pour la reconstitution de la vitesse, savoir avec et sans la
connaissance du modle de la machine. Les mthodes tudis utiliseront la
connaissance du modle est consisteront en la mise en uvre
dobservateurs, notamment un observateur de Luenberger ou encore
modes glissants. Il pourrait galement tre intressant de mettre en oeuvre
des commandes robustes (variations des paramtres, notamment les
rsistances, durant les phases de fonctionnement) et de se pencher plus en
dtails sur les aspects rgulation de ce type de commande (scalaire et
vectorielle), car seuls les aspects lis la poursuite ont t traits lors de ce
projet.



VII.ANNEXES
ANNEXE 1 : Lexique (p.49)



ANNEXE 2 : CV 3-1000 (p.51)

ANNEXE 3 : LTS 25-NP (p.52)

ANNEXE 4 : SKHI 21A (R) (p.53)

ANNEXE 5 : Description carte DSPACE (p.54)

ANNEXE 6 : Interface CONTROL DESK (p.55)

ANNEXE 7 : Identification Lr (p.56)

ANNEXE 8 : Identification Ls (p.57)

ANNEXE 9 : Essai du Lch (p.58)

ANNEXE 10 : Modle de la machine (p.59)

ANNEXE 11 : Description des fonctions prsentent dans le modle (p.60)

ANNEXE 12 : Schma Simulink/Dspace commande scalaire par les
tensions (p.61)

ANNEXE 13 : Schma Simulink/Dspace commande scalaire par les
courants (p.62)

ANNEXE 14 : Rponses en boucle ouverte et ferme de l'asservissement de
vitesse (commande scalaire) (p.63)

ANNEXE 15 : Estimateurs de flux rotorique et de phase statorique (p.64)

ANNEXE 16 : Fichier paramtres (p.65)

ANNEXE 17 : Schma Simulink de la commande vectorielle flux orient
(p.66)
ANNEXE 18 : Schma Simulink/Dspace de la commande vectorielle flux
orient (p.67)
ANNEXE 1 :


LEXIQUE

DSP : Digital Signal Processing
IGBT : Insulate Gate Bipolar Transistor
MLI : Modulation de largeur d'impulsion (PWM en anglais)
FAR : Filtre Anti Repliement
CI : Circuit Intgr
CAN : Convertisseur Analogique Numrique (ADC en anglais)
CNA : Convertisseur Numrique Analogique (DAC en anglais)
fd : Frquence de dcoupage des convertisseurs statiques (Hz)
fe : Frquence d'chantillonnage des CAN (Hz)
X* : Consigne de la grandeur X
s : variable de Laplace

Vs : valeur efficace d'une tension simple statorique (V)
Is : valeur efficace d'un courant statorique (A)
s : Amplitude du flux statorique
r : Amplitude du flux rotorique
Rr : Rsistance statorique ()
Rr : Rsistance rotorique ()
Ls : Inductance cyclique totale statorique (H)
Lr : Inductance cyclique totale rotorique (H)
M : Inductance mutuelle statorrotor et rotorstator (H)
m : Rapport entre spires rotor-stator
p : nombre de paires de ples
: coefficient de blondel (dispersion)
Tr : constante de temps rotorique (s)

J : moment d'inertie de l'arbre moteur (machine + charge vide) (Kg.m)
f : coefficient de frottements visqueux (machine + charge vide) (Nm.s/rd)
Cem : couple lectromoteur (Nm)
Nrd/s : vitesse mcanique en rd/s
Ntr/mn : vitesse mcanique en tr/mn
Ntr/s : vitesse mcanique en tr/s (note f pour les commandes scalaires)


Nsynch. : vitesse de synchronisme de la machine
Nvect. : retour vitesse de la commande vectorielle en rd/s
Nscal. : retour vitesse de la commande scalaire en rd/s
fs : frquence statorique (Hz)
s : pulsation statorique (rd/s)
s : phase instantane statorique (rd)
fr : frquence rotorique (Hz)
r : pulsation rotorique (rd/s)

a-b-c : plan triphas fixe a-b-c
- : plan diphas fixe -
d-q : plan diphas tournant d-q
Vsd : composante sur l'axe d du phaseur de tension statorique (V)
Vsq : composante sur l'axe q du phaseur de tension statorique (V)
Isd : composante sur l'axe d du phaseur de courant statorique (A)
Isq : composante sur l'axe q du phaseur de courant statorique (A)
Ird : composante sur l'axe d du phaseur de courant rotorique (A)
Irq : composante sur l'axe q du phaseur de courant rotorique (A)
sd : composante sur l'axe d du phaseur de flux statorique (Wb)
sq : composante sur l'axe q du phaseur de flux statorique (Wb)
rd : composante sur l'axe d du phaseur de flux rotorique (Wb)
rq : composante sur l'axe q du phaseur de flux rotorique (Wb)
rdest : estimation de rd (Wb)
sest : estimation de s (rd)

ANNEXE 2 :
Capteur de tension (mesures des tensions composes statoriques)



ANNEXE 3 :
Capteur de courant (mesures des courants statoriques)



ANNEXE 4 :


Driver de bras de pont


ANNEXE 5 :
Description carte DSPACE

IBM PowerPC 604e fonctionnant 400 MHz
2 timers objets
2 Mo de mmoire programme en SRAM local
128 Mo de DRAM global pour la mise en mmoire et lchange des donnes
32 Ko de cache donnes et 32 Ko de cache dinstruction

Entres analogiques :
4 voies analogiques/numriques 16 bits multiplexes
4 voies 12 bits
10V

Sorties analogiques :
8 voies 14 bits
10V

Interface codeur incrmental :
6 voies dentres numriques
Frquence maximum de 6.6 MHz
1 entre analogique avec le contrleur TC3005H

Entres/sorties numriques :
4 voies 8 bits port entres/sorties numriques
Voies programmables individuellement

Interface srie :
RS232 et RS422

Interface CAN :
Microcontrleur 80C164 Infineon
Frquence dhorloge 10/20 MHz
4 Kmo de mmoire de port double

Sous-systme esclave DSP :
T-I DSP TMS32OF240 de 20MHz conu pour le contrle moteur
Sous-systme indpendant
4 Kmo de RAM de port double
Support PWM symtrique/asymtrique
2 units ADC basses rsolutions, 8 entres et 10 bits chacune
1 sortie triphas et 4 sorties monophases PWM
Entres/sorties 18 bits numriques (TTL), individuellement
programmable
Timer watchdog


ANNEXE 6 :
Capture d'cran de l'interface graphique CONTROL DESK

Exemple : visualisation des courants statoriques (1), visualisation de la consigne
et du retour vitesse de la commande vectorielle flux orient (2), visualisation de la
valeur nominale du flux rotorique (3), contrle (consigne) de la valeur nominale du flux
rotorique (4)


ANNEXE 7 :
Identification Lr (inductance cyclique rotorique)
t (s)


ANNEXE 8 :
Identification Ls (inductance cyclique statorique)

t (s)


ANNEXE 9 :
Essai du lach


ANNEXE 10 :
Modle li au stator de la machine asynchrone dans le plan - (voir
ANNEXE 11 et ANNEXE 16)


ANNEXE 11 :
Dtail des fonctions f1(X), f2(X), f3(X), f4(X), f5(X) prsentes dans le
modle de la machine (voir ANNEXE 10 et ANNEXE 16)

Avec :

u(1) =
L
v
ss
s u(2) =
L
v
ss
s
u(3) = is u(4) = is

u(5) = r u(6) = r u(7) = p.Nrd/s


ANNEXE 12 :
Schma Simulink/Dspace de la commande scalaire avec contrle du
flux par les tensions


ANNEXE 13 :
Schma Simulink/Dspace de la commande scalaire avec contrle du
flux par les courants



ANNEXE 14 :
Rponses en boucles ouverte et ferme de l'asservissement de vitesse
de la machine pour une commande scalaire avec contrle du flux par les
tensions



ANNEXE 15 :
Estimateurs de s, de rd et de Cem (o Yrd_est est rdest , Qs_est
est sest et N est la vitesse en rd/s)



ANNEXE 16 :
Fichier comprenant les paramtres de la machine. Ce fichier
(paramtres.mat) est charg automatiquement louverture dun fichier
Simulink(/Dspace)


ANNEXE 17 :
Schma Simulink de la commande vectorielle flux orient
(simulation)


ANNEXE 18 :
Schma Simulink/Dspace de la commande vectorielle flux orient



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Projet Master 2 recherche ESCI option automatique et image

Commandes scalaire et vectorielle d'une machine asynchrone

(voir figure 22)

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