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Vaudon Patrick Master Recherche Tlcommunications Hautes Frquences et Optiques IRCOM Universit de Limoges

VII - Elments danalyse tensorielle


Le calcul tensoriel sait mieux la physique que le physicien lui-mme. (P. LANGEVIN) Le calcul tensoriel est vraiment le cadre psychologique de la pense relativiste. Cest un instrument mathmatique qui cre la science physique contemporaine comme le microscope cre la microbiologie. Pas de connaissances nouvelles sans la matrise de cet instrument mathmatique nouveau. (G. BACHELARD) Linvariance des lois de la physique par changement de rfrentiel est apparue comme un principe trs gnral, qui sapplique tous les domaines de la physique, de la mcanique llectromagntisme. Par dfinition, une grandeur physique dfinie aux coordonnes spatio-temporelles (x,y,z,t) est unique. Ce qui change, cest sa reprsentation dun rfrentiel lautre. On peut alors sintresser, dun point de vue strictement mathmatique, la relation qui existe entre ces deux reprsentations dune mme grandeur dans deux repres diffrents. Nous avons donc examiner la situation suivante : une mme grandeur physique peut tre reprsente par N valeurs (A1, A2, A3,..... AN) dans un systme de coordonnes (x1, x2, x3,..... xN), et par N autres valeurs notes ( A 1 , A 2 , A 3 ,..... A N ) dans un autre systme de coordonnes ( x 1 , x 2 , x 3 ,..... x N ) . Nous supposons connues les N relations indpendantes qui relient les coordonnes des deux systmes : x 1 = x 1 (x1 , x 2 , x 3 ,..... x N ) x 2 = x 2 (x1 , x 2 , x 3 ,..... x N ) x N = x N (x1 , x 2 , x 3 ,..... x N ) et nous devons rpondre la question suivante : quelles relations existe-t-il entre les composantes Ai et A i ? Nous allons montrer au paragraphe suivant quil nexiste que deux relations possibles. La premire va nous servir dfinir un tenseur appel tenseur contravariant : Ai =
j=1 N

(VII-1)

x i j A x j

(VII-2)

ou encore, en notation dEINSTEIN :

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Ai =

x i j A x j

(VII-3)

La seconde va nous servir dfinir un tenseur appel tenseur covariant, et que nous distinguerons du prcdent en plaant les indices en bas : Ai =
j=1 N

x j Aj x i

(VII-4)

Ai =

x j Aj x i

(VII-5)

Toutes les quantits qui se transforment suivant lune ou lautre relation seront indpendantes du rfrentiel choisi. Les quations (VII-3) et (VII-5) ne reprsentent pas une transformation de coordonnes particulire, mais toutes les transformations possibles puisque les transformations de passage des coordonnes (VII-1) sont indfinies. Ce sont des considrations physiques qui permettront de privilgier une transformation particulire, appele transformation de LORENTZ dans la cas de deux rfrentiels en mouvement relatif de translation uniforme. I) Les coordonnes curvilignes Dans un repre cartsien, un point quelconque de lespace est repr par ses coordonnes (x,y,z). Lors dun changement de repre, ces coordonnes vont sexprimer comme des fonctions de 3 variables qui sont (r,,z) en coordonnes cylindriques, (r,,) en coordonnes sphriques, et que nous dsignerons par (u1, u2, u3) dune manire gnrale: x = x(u1, u2, u3) y = y(u1, u2, u3) z = z(u1, u2, u3) (VII-6)

Nous supposerons de plus quil existe une transformation rciproque, de telle manire que la correspondance entre (x, y, z) et (u1, u2, u3) soit unique : u1 = u1(x, y, z) u2 = u2(x, y, z) u3 = u3(x, y, z) (VII-7)

Les surfaces obtenues en imposant une coordonne ui constante sont appeles des surfaces de coordonnes. En coordonnes cylindriques, la surface obtenue est la suivante : - pour z = cte : cest un plan parallle yOz et passant par z. - pour r = cte : cest un cylindre dont la gnratrice est Oz et de rayon r. - pour = cte : cest un plan contenant Oz. Les lignes obtenues lintersection de deux surfaces de coordonnes sont appeles des courbes de coordonnes. En coordonnes cylindriques, ces lignes sont des droites ou des cercles.

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Dune manire gnrale, un point P de lespace peut tre considr comme lintersection de trois surfaces de coordonnes. De ce point partent donc trois courbes de coordonnes (Figure 1).

Figure VII-1 : Reprsentation des courbes et des surfaces de coordonnes qui entourent le point P. Il est possible de dfinir au point P deux bases de vecteurs diffrentes. La premire est obtenue en considrant les vecteurs tangents aux courbes de coordonnes. Si on pose : r = op , alors r / u1 est un vecteur tangent la courbe u1 en P, car u2 et u3 sont constantes. La seconde est obtenue en considrant les vecteurs normaux aux surfaces de coordonnes, soit pour la surface u1 = cte, le vecteur ( u1 ) . Tout vecteur A peut donc scrire sur lune ou lautre base : A = C1 r r r + C 2 2 + C 3 3 = C1 E 1 + C 2 E 2 + C 3 E 3 1 u u u (VII-8) (VII-9)

A = C1( u1 ) + C 2 ( u 2 ) + C 3 ( u 3 ) = C1e1 + C 2 e 2 + C 3 e 3

C1, C2, C3, sont appeles les composantes contravariantes du vecteur A , tandis que C1, C2, C3, sont appeles les composantes covariantes. Les deux systmes sont confondus si et seulement si ils sont orthogonaux : il nest plus ncessaire alors de distinguer les composantes covariantes des composantes contravariantes. II) La notion de tenseur Etant donn un vecteur A dfini dans deux systmes de coordonnes curvilignes gnrales (u1, u2, u3) et ( u1 , u 2 , u 3 ) , nous nous posons maintenant la question suivante : quelle relation existe-t-il entre ses composantes contravariantes dans chacun des systmes de coordonnes ?

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Par hypothse, nous avons donc : A = C1 E 1 + C 2 E 2 + C 3 E 3 = C 1 E 1 + C 2 E 2 + C 3 E 3 Pour un vecteur r quelconque, nous pouvons crire : dr = dr = r r r du1 + 2 du 2 + 3 du 3 = du1 E1 + du 2 E 2 + du 3 E 3 1 u u u r r r du1 + 2 du 2 + 3 du 3 = du1 E1 + du 2 E 2 + du 3 E 3 1 u u u (VII-11) (VII-10)

(VII-12)

do lgalit : du1E1 + du 2 E 2 + du 3 E 3 = du 1 E1 + du 2 E 2 + du 3 E 3 (VII-13)

De plus, la diffrentielle totale des coordonnes sexprime de la manire suivante pour chaque composante i : du i = u i 1 u i u i du + 2 du 2 + 3 du 3 u 1 u u (VII-14)

Cette dernire expression, reporte dans lgalit (VII-13) permet dtablir une relation entre les vecteurs des bases de chaque systme de coordonnes ui et u i en galant les coefficients de du1 , du 2 , du 3 : E i = E1 u 1 u 2 u 3 + E2 + E3 i u i u i u (VII-15)

En portant cette expression dans (VII-10), on tablit la relation qui existe entre les deux reprsentation du vecteur A : Ci = C1 u i u i u i + C2 2 + C3 3 u 1 u u (VII-16)

Soit encore, en notation condense : Ci = C j u i u j (VII-17)

Cest la relation qui dcrit le changement de coordonnes dun vecteur entre deux repres quelconques. Lorsquune telle relation est vrifie, le vecteur prend le nom de tenseur contravariant. Pour un tenseur covariant, une dmonstration analogue conduit une forme un peu diffrente :

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Ci = Cj

u j u i

(VII-18)

Ces relations se gnralisent un ordre quelconque. A lordre deux, on trouvera des tenseurs contravariants, covariants ou mixtes, chacun rpondant aux dfinitions correspondantes : contravariant : C ij = C pq u i u j u p u q u p u q u i u j u i u q u p u j (VII-19)

covariant :

C ij = C pq

(VII-20)

mixte :

p C ij = C q

(VII-21)

III) Symtrie et antisymtrie Si les composantes dun tenseur restent inchanges dans une permutation de deux indices contravariants, ou de deux indices covariants, alors ce tenseur est dit symtrique par rapport ces deux indices. mpr pmr Ainsi, si A qs = A qs , le tenseur est symtrique en m et p. La dfinition est analogue pour lantisymtrie : Si les composantes dun tenseur changent de signe dans une permutation de deux indices contravariants, ou de deux indices covariants, alors ce tenseur est dit antisymtrique par rapport ces deux indices. mpr pmr Ainsi, si A qs = A qs , le tenseur est antisymtrique en m et p. IV) Le tenseur mtrique En coordonnes cartsiennes, llment de longueur scrit : ds = dx + dy + dz (VII-22)

Lorsquon passe en coordonnes curvilignes gnrales (u1, u2, u3), nous dfinissons cet lment de longueur par le produit scalaire : ds 2 = dr . dr (VII-23)

o dr a dj t exprim en (VII-11). Nous rappelons son expression pour mmoire : dr = r r r du1 + 2 du 2 + 3 du 3 = du1 E1 + du 2 E 2 + du 3 E 3 1 u u u (VII-24)

si bien que llment de longueur prend la forme suivante :

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ds 2 = (du1 ) 2 E1 . E1 + (du1du 2 ) E1 . E 2 + (du1du 3 ) E1 . E 3


2 1 2 2 3 2 3 2 1 2 2 2

( ) ( ) + (du du )(E . E ) + (du ) (E . E ) + (du du )(E . E ) + (du du ) (E . E ) + (du du )(E . E ) + (du ) (E . E )


3 3 1 2 2 3 2 3 1 3 2 3 3 3 3

(VII-25)

ds = g ij du i du j
2 i =1 j=1

avec

g ij = E i . E j

(VII-26)

Les quantits gij sont les composantes dun tenseur symtrique covariant dordre 2, appel tenseur mtrique. Si on dsigne par g le dterminant des gij , et si on suppose ce dterminant diffrent de 0, alors on peut dterminer les composantes dun tenseur rciproque qui sera un tenseur contravariant symtrique dont les composantes gij sobtiennent par la relation : g ij = cofacteur de g ij g (VII-27)

On montre que : g ij g kj = ik (VII-28)

o ik est appel symbole de KRONEKER. On montre quil sagit dun tenseur mixte dordre 2 qui vaut 1 lorsque i est gal k, et 0 lorsque i est diffrent de k. La relation (VII-28) revient crire que le produit de la matrice qui contient les composantes du tenseur mtrique covariant par la matrice qui contient les composantes du tenseur mtrique contravariant est gale la matrice identit. V) Les tenseurs associs On a couramment besoin de passer de la forme covariante dun tenseur sa forme contravariante, et rciproquement. Ces transformations se font laide du tenseur mtrique sur le schma suivant : A ij = g ki A kj A ij = g ki g lj A kl et ainsi de suite suivant lordre du tenseur et la transformation souhaite. VI) Conclusion Lcriture tensorielle des relations de la physique assure leur invariance par changement de rfrentiel, puisquun tenseur reprsente la mme grandeur dans tous les rfrentiels. (VII-29) (VII-30)

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Aprs la preuve de la fcondit de ce point de vue faite par A. EINSTEIN en laborant une quation tensorielle de la gravitation, de nombreux scientifiques ont pens que lanalyse tensorielle devrait permettre des avances significatives dans la comprhension des phnomnes physiques, do les point de vues exprims dans les citations en tte de ce chapitre. Avec un sicle de recul, aucune autre quation tensorielle na t labore de la mme manire. Le niveau dabstraction est tel dans les formulations tensorielles, que les proprits physiques des phnomnes sont enfouies trs profondment. On a pu penser au dbut du XXme sicle quil suffisait de dominer compltement lanalyse tensorielle sur le plan mathmatique, pour dcouvrir de nouvelles lois ou de nouvelles proprits : il sest avr que ce ntait pas une condition suffisante. Toute dcouverte procde de petits pas en avant, o chaque hypothse doit tre, encore et toujours, valide par des observations exprimentales. Ce quapporte lanalyse tensorielle, cest une reprsentation la plus abstraite et donc la plus concise possible dun certain nombre de relations de la physique. Lcriture tensorielle dune relation physique constitue le moyen le plus lgant de montrer quelle est invariante par changement de rfrentiel. Puisque cette invariance lui assure sa validit, cest, sur le plan thorique, loutil le plus puissant et le plus convainquant permettant de garantir la validit dune loi physique.