Control de Mquinas Elctricas I

Notas Preparadas por:

Dr. Carlos Prez Rojas M. I. Sigridt Garca Martnez

Estas notas cubren el 100% de la materia de Control de Mquinas Elctricas I, que se imparte en la Facultad de Ingeniera Elctrica en el Noveno Semestre

Septiembre 2005

ndice
Bases del Control industrial de motores................................................................................3 20.0.- Introduccin 20.1.- Dispositivos de control 20.2.- Simbologa 20.3.- Diagramas de control 20.4.- Mtodos de arranque 20.4.1.- Manual 20.4.2.- Magntico 20.5.- Avance por pasos 20.6.- Inversin de la direccin 20.7.- Paro-avance 20.8.- Arranque a voltaje reducido 20.9.- Arranque con resistencias en el primario 20.10.- Arranque por autotransformador 20.11.- Otros tipos de arranque 20.12.- Interruptores de levas 20.13.- Fundamentos de drives 20.13.1.- Curvas tpicas de par-velocidad 20.13.2.- Curva par-velocidad 20.13.3.- Frenado regenerativo 20.14.- Aplicaciones industriales de motores Programacin bsica de los PLCs ....................................................................................38 2.0.- Programacin bsica de los PLCs 2.1 - Caractersticas tcnicas 2.2.- Lgica de programacin 2.3.- Diagramas de escalera 2.4.- Conjunto de instrucciones 2.5 - Presentacin de LOGO 2.6.- Cmo se programa LOGO!? 2.6.1.- Del circuito a LOGO! 2.6.2.- Las cuatro reglas fundamentales para programar LOGO! 2.7.- Introduccin y ejecucin del programa 2.7.1.- Primer programa 2.7.2.- Ejecucin del programa 2.8.- Funciones de LOGO! 2.9.- Parametrizacin de LOGO!

Control electrnico de motores de cd ................................................................................70 22.1.- Control de velocidad de primer cuadrante 22.2.- Control de campo 22.3.- Control de la armadura 22.4.- Control de dos convertidores 22.5.- Control de dos convertidores con corrientes circulantes 22.6.- Control con par positivo 22.7.- Drive de cuatro cuadrantes 22.8.- Convertidor de seis pulsos con diodo de rueda libre 22.9.- Convertidor de media onda 22.10.- Traccin de cd 22.11.- Motor manejado con un convertidor de cd a cd 22.12.- Motor de cd alimentado con corriente 22.13.- Conmutador por interrupcin 22.14.- Motor sncrono como un motor de cd sin escobillas 22.15.- Motor sncrono estandar como un motor de cd sin escobillas 22.16.- Aplicaciones de un motor de cd sin escobillas

Control electrnico de motores de ca................................................................................108 23.1.- Tipos de drivers de ca 23.2.- Manejador del motor sncrono 23.3.- Motor sncrono y cicloconvertidor 23.4.- Cicloconvertidor y control de frecuencia 23.5.- Motor de induccin con cicloconvertidor 23.6.- Motor de induccin con controlador esttico de voltaje 23.7.- Arranque suave de motores 23.8.- Inversores autoconmutados 23.9.- Manejadores con modulacin de ancho de pulso 23.10.- Control de par y velocidad de motores de induccin Bibliografa ....................................................................................................146

Bases del control industrial de motores

Captulo 20 del texto: Electrical Machines, power systems and drives de Theodore Wildi

20.0 Introduccin El control en el sentido amplio comprende todos los mtodos usados para controlar el funcionamiento de un sistema elctrico. Cuando se aplica a mquinas, envuelve: arranque, aceleracin, desaceleracin, inversin y paro de un motor y su carga. En este captulo se estudiar el control elctrico (no electrnico) de los motores de corriente alterna trifsicos. Nuestro estudio est limitado a circuitos elementales porque los circuitos industriales son usualmente muy intrincados para explicarlos brevemente. Sin embargo los principios bsicos cubiertos aqu, se aplican a cualquier sistema de control, sin importar qu tan complejo pueda parecer. 20.1 Dispositivos de control Cualquier circuito de control est compuesto de un nmero de componentes bsicos conectados entre s para alcanzar el funcionamiento deseado. El tamao de los componentes vara de acuerdo a la potencia del motor, pero el principio de operacin es el mismo. Usando solo pocos componentes bsicos, es posible disear sistemas de control muy complejos. Los componentes bsicos para circuitos de control son los siguientes: Interruptor de cuchillas.- Este interruptor asla el motor de la fuente de poder. Consiste de 3 cuchillas y 3 fusibles colocados en una caja metlica. Las cuchillas pueden abrir o cerrar por medio de una palanca externa en forma simultnea. Un mecanismo de cierre en la tapa evita que se pueda abrir cuando el interruptor est cerrado. Los interruptores de cuchillas se seleccionan para soportar la corriente nominal del motor y soportar la corriente de corto circuito por breves intervalos. Figure 20.1 Three-phase, fused disconnecting switch rated 600 V, 30 A. (Courtesy of Square D) Termomagntico manual.- Abre automticamente cuando la corriente excede un lmite predeterminado, despus se reactiva manualmente. Se usan en lugar de las cuchillas porque no se tienen que cambiar fusibles. Figure 20.2 Three-phase circuit breaker, 600 V, 1 00 A. (Courtesy of Square D)

Interruptor de levas.-Tiene un grupo de contactos fijos y uno de contactos mviles. Los contactos abren y cierran al hacer girar una perilla. Los interruptores de levas se utilizan en el control de movimiento y posicin de bandas transportadoras y mquinas herramientas. Figure 20.3 Three-phase surface-mounted cam switch, 230 V, 2 kW. (Courtesy of Klockner-Moetier)

Botones de presin.-Es un interruptor que se activa presionando y 2 o ms contactos se abren o cierran. Estos botones tienen un resorte que los hace regresar a su posicin original al soltarlos. Figure 20.4 Mechanical-interlocked pushbuttons with NO (normally open) and NC (normally closed) contacts; rated to interrupt an ac current of 6 A one million times. (Courtesy of Siemens) Relevadores de control.- Es un interruptor electromagntico que abre y cierra un conjunto de contactos cuando su bobina es energizada. La bobina del relevador produce una fuerza magntica que atrae a una armadura mvil que soporta un polo de los contactos. Son usados en circuitos de baja potencia. Incluyen relevadores de tiempo cuyos contactos abren o cierran despus de un tiempo determinado, un tiempo medido despus de que la bobina ha sido energizada. Figure 20.5 Single-phase relays: 25 A, 115/230 V and 5 A, 115 V (Courtesy of Potter and Brumfield) Relevadores trmicos.- Son los relevadores de sobrecarga y son dispositivos sensibles a la temperatura cuyos contactos se abren o cierran cuando la corriente del motor excede un lmite indicado. La corriente fluye a travs de un elemento trmico se expande y provoca que los contactos acten. Figure 20.6 Three-phase thermal relay with variable current setting, 6A to 10A. (Courtesy of Klockner-Moeller)

Contactor Magntico.- Bsicamente un relevador de control diseado para abrir y cerrar circuitos de potencia. Posee una bobina y un mbolo magntico que lleva un conjunto de contactos mviles. Figure 20.7 Three-phase magnetic contactor rated 50 hp, 575 V, 60 Hz. Width: 158 mm; height: 155 mm; depth: 167 mm; weight: 3.5 kg. (Courtesy of Siemens) Cuando la bobina se energiza atrae al mbolo causando que los contactos mviles se unan a los fijos cerrando el circuito de potencia. Siempre hay contactos normalmente cerrados y contactos normalmente abiertos. (bobina desenergizada), al energizar la bobina el estado de los contactos cambia. Tambin los rels de potencia usualmente traen contactos normalmente abiertos y cerrados de control. Los contactores magnticos son usados para el control de motores de hp hasta cientos de hp. El tamao, dimensiones y funcionamiento de estos contactores estn estandarizados.

Luces piloto.- Indica el estado de encendido/apagado de un componente remoto en sistemas de control. Figure 20.8 Pilot light, 120 V, 3 W mounted in a startstop push- button station. (Courtesy of Siemens)

Interruptores lmite y especiales.- Son dispositivos de baja potencia de accin con levas que abren o cierran un contacto, dependiendo de una parte mecnica. Otros interruptores lmite son sensitivos a la presin, temperatura, nivel de lquido, direccin de rotacin, etc. Figure 20.9a Limit switch with one NC contact; rated for ten million operations; position aecuracy: 0.5 mrn. (Courtesy of Square D) Figure 20.9b Liquid level switch. (Courtesy of Square D)

Detectores de proximidad.- Son dispositivos que pueden detectar objetos sin contacto directo con ellos. Su vida til es independiente del nmero de operaciones. Figure 20.10 Proximity detector to monitor the loading of a conveyor belt. (Courtesy of Telemecanique, Groupe Schneider) Son alambrados a una fuente de cd externa, y genera un campo magntico alterno por medio de un oscilador interno. Cuando un objeto metlico se acerca al detector el campo magntico decrece, lo cual causa un flujo de corriente de cd que pude usarse para activar otro dispositivo de control, tal como un relevador o un PLC. Los detectores de proximidad capacitivos estn basados en el mismo principio pero generando un campo elctrico de ca, stos detectan objetos no metlicos incluso lquidos. Para entender las siguientes secciones se tiene que consultar la tabla 20B, antes de proceder. 20.2.- Contactos normalmente cerrados y abiertos Los diagramas de circuitos de control siempre muestran componentes en estado de reposo, esto es, que no estn energizados o activados. En este estado, algunos contactos elctricos estn abiertos mientras otros estn cerrados. Son llamados contactos normalemente abiertos (NO) y normalmente cerrados (NC) y son designados por los siguientes smbolos:

Contacto normalmente abierto (NO)

Contacto normalmente cerrado (NC)

20.3.- Corriente de excitacin de la bobina del rel Cuando un contactor magntico est desenergizado o posicin de abierto, el circuito magntico tiene un gran entrehierro comparado a cuando el contactor est cerrado. En el caso de un contactor de ca la reactancia inductiva de la bobina del rel es mucho ms baja

cuando el contactor est abierto a cuando est cerrado. Debido a que la bobina es excitada por un voltaje fijo de ca la corriente de magnetizacin es mucho ms alta en la posicin de abierto que cerrado. En otras palabras, una considerable corriente de inrush aparece en la bobina al momento de excitarla. Entonces los contactos que energizan la bobina deben de ser robustos. Ejemplo 20-1 Un contactor magntico 3 NEMA 5 de 270A, 460V posee una bobina de 120V, 60Hz. La bobina absorbe una potencia aparente de 2970 VA y 212 VA, respectivamente en la posicin de abierto y cerrado. Calcular lo siguiente: a) La corriente de Inrush de excitacin b) La corriente de excitacin normal c) La potencia de control necesaria para energizar la bobina comparada con la potencia que maneja el contactor. Solucin. a) La corriente Inrush en la bobina del rel es:

I=

S 2970 = = 27.74 Amp. E 120

b) La corriente normal en la bobina cuando el contactor est cerrado es:

I=

S 212 = = 1.77 Amp. E 120

c) La potencia aparente de estado estable de control necesaria para activar la bobina es 212 VA. La potencia aparente que el contactor puede manejar es :

S = EI 3 = 460 270 3 = 215120VA Entonces la pequea potencia de control puede manejar una carga cuya potencia es 215120 / 212 = 1015 veces mayor.
20.4.- Diagramas de control

Un sistema de control puede ser representado por cuatro tipos de diagramas. Son listados a continuacin en orden de complejidad y detalle:

Diagrama de bloques Diagrama unifilar Diagrama de alambrado

9

Diagrama esquemtico

Un diagrama de bloques est compuesto de un conjunto de rectngulos, cada uno representando un dispositivo de control, junto con una breve descripcin de su funcin. Los rectngulos son conectados con flechas que indican la direccin de la potencia o el flujo de la seal, fig. 20.11.

Figure 20.11 Block diagram of a combination starter.

Figure 20.12 One-iine diagram of a combination starter.

Un diagrama unifilar es similar al diagrama de bloques, excepto que los componentes son mostrados por sus smbolos en lugar de rectngulos. Los smbolos nos dan una idea de la naturaleza de los componentes. Por lo tanto un diagrama unifilar nos proporciona ms informacin. Una lista de smbolos tpicos es mostrada en la tabla 20.B. Las lneas que conectan varios componentes representan 2 o ms conductores, fig. 20.12. Un diagrama de alambrado muestra la conexin entre los componentes tomando en cuenta la localizacin fsica de las terminales y ms aun el color del alambre. Estos diagramas se emplean en la instalacin de equipo y cuando el circuito tiene problemas, fig. 20.13.

10

Figure 20.13 Wiring diagram of a combination starter.

Un diagrama esquemtico muestra todas las conexiones elctricas entre componentes, sin importar su localizacin fsica o arreglo final. Este tipo de diagramas es indispensable cuando un circuito tiene problemas o anlisis de su operacin, fig. 20.14. En las siguientes secciones ste es el tipo de diagrama que se usar.

Figure 20.14 Schematic diagram of a combination starter.

Se debe notar que los cuatro diagramas indicados son el mismo circuito de control. Los smbolos usados para designar los diferentes componentes se muestran en la tabla 20.B.
20.5.- Mtodos de arranque

Los motores trifsicos de induccin jaula de ardilla se arrancan por conexin directa a la lnea o aplicando voltajes reducidos al estator. Los mtodos de arranque dependen de la capacidad de potencia de la fuente de alimentacin y del tipo de carga. El arranque a voltaje pleno es simple y barato. La principal desventaja es su alta corriente de arranque, la cual es de 5 a 6 veces la corriente nominal a plena carga lo cual provoca una cada de voltaje en la lnea. Los dispositivos sensitivos al voltaje tales como las lmparas incandescentes, 11

televisiones, mquinas y herramientas de alta precisin funcionan mal ante estos cambios de voltaje. Las torsiones mecnicas es otro problema que no debe olvidarse, los equipos pueden daarse seriamente si los arranques a voltaje pleno produce pares muy altos. En las grandes industrias las instalaciones pueden soportar arranques a plena carga de motores de hasta 10,000 h.p. obviamente los circuitos y los interruptores de proteccin deben de disearse para soportar la corriente de arranque durante el periodo de aceleracin. El circuito de control de un motor contiene 2 componentes bsicos: un interruptor de cuchillas y un arrancador. Las cuchillas siempre se colocan entre la lnea de alimentacin y el arrancador. El interruptor de cuchillas y el arrancador a veces se montan en el mismo empaque y se llama arrancador combinado. Los fusibles del interruptor de cuchillas se seleccionan de 3.5 veces la corriente de plena carga. Por consecuencia ellos no protegen al motor contra sobrecargas sostenidas. Su funcin primaria es proteger al motor y a la lnea de alimentacin contra corrientes catastrficas resultantes de un corto circuito en el motor o arrancador o una falla al arranque. Bajo un arranque en condiciones normales, los fusibles no tienen tiempo de actuar aunque la corriente inicial sea de 5 6 veces la corriente nominal a plena carga. En algunos casos el interruptor de cuchillas se sustituye por el interruptor termomagntico normal.
20.6 Arrancadores manuales a voltaje pleno.

Los arrancadores 3s manuales estn compuestos de un interruptor y 2 3 relevadores trmicos, todos montados en un gabinete apropiado. Tales arrancadores son usados para motores pequeos, 10 hp o menos, a voltajes de 120 a 600 v. Los reles trmicos abren el circuito cuando la corriente en uno de ellos excede el valor nominal por una longitud de tiempo significativa. Los arrancadores monofsicos manuales, fig. 20.15, son construidos con los mismos principios pero solo contienen un rel de sobrecarga. Los relevadores trmicos son seleccionados para el motor en particular que se conectan al arrancador.

Figure 20.15 Manual starters for single-phase motors rated 1 hp (0.75 kW); left: surface mounted; center: flush mounted; right: waterproof enclosure. (Courtesy of Siemens)

12

20.7 Arrancadores Magnticos a pleno voltaje.

Estos son empleados cuando el motor tiene que ser controlado remotamente. Tambin cuando la potencia del motor excede 10 hp. La figura 20.16 muestra un arrancador magntico tpico. El interruptor de desconexin es extremo al arrancador. El arrancador tiene 3 componentes principales: un contactor magntico, un relevador trmico y una estacin de control. Ahora describiendo estos componentes

1. El contactor magntico, posee 3 contactos A robustos y un pequeo contactor auxiliar Ax. Estos 3 contactos estn normalmente abiertos. Los contactos A deben ser grandes para soportar las corrientes de arranque y la nominal de plena carga, sin calentarse. El contacto Ax es mucho ms pequeo porque solo lleva la corriente de 13

la bobina del relevador. La bobina del relevador se representa con el mismo smbolo, (A) para este caso, que sus contactos. Los contactos A y Ax permanecen cerrados mientras la bobina (A) est energizada. 2. Relevador trmico T, protege al motor contra sobrecargas sostenidas. Se compone de 3 elementos trmicos que se conectan en serie con las fases, un pequeo contacto (NC) forma parte del ensamble del relevado. Y abre cuando los elementos trmicos del rel estn muy calientes, y as permanece hasta que se reactiva manualmente. La corriente nominal del relevador trmico se elige de manera que el motor est protegido contra y durante las sobrecargas sostenidas. El contacto T abre despus de un tiempo que depende de la magnitud de corriente de sobrecarga. Entonces, la fig. 20.17 muestra el tiempo de disparo como un mltiplo de la corriente nominal del relevador. A corriente nominal el relevador nunca dispara, pero a 2 veces la corriente nominal el disparo ocurre a los 40s. El relevador trmico est equipado con un botn de reset que nos permite el recierre de los contactos T despus de una sobrecarga. Se recomienda esperar unos minutos antes de presionar este botn permitiendo que el relevador se enfri. 3. La estacin de control, se compone de un botn de pulso de arranque-paro y puede estar colocado tan cerca o lejos del arrancador como se requiera. La luz piloto es opcional.

Refirindonos a la fig. 20.16, para arrancar el motor primero cerramos el interruptor de cuchillas y luego presionamos el botn de arranque. La bobina A es inmediatamente energizada causando que los contactos A y Ax se cierren. El voltaje pleno de lnea aparece 14

en terminales del motor y la luz piloto se enciende, cuando el botn se suelta ste regresa a su posicin original, pero la bobina del rel permanece energizada a travs del contacto auxiliar Ax que ahora est cerrado. Se dice que el contacto Ax es un candado. Para detener el motor, simplemente presionamos el botn de alto el cual abre el circuito de la bobina. En caso de una sobrecarga sostenida, se abre el contacto T provocando el mismo efecto. A veces pasa que el rel trmico se dispara sin razn aparente. Esta condicin puede ocurrir cuando la temperatura ambiente alrededor del arrancador es muy alta. Se puede cambiar esta situacin alejando el arrancador o cambiando el rango de la corriente del rel trmico. Con cuidado porque la temperatura alrededor del motor es muy alta, un disparo ocasional puede actuar como alarma. La fig. 20.18 muestra una combinacin tpica de arrancador. La fig. 20.19 muestra otra combinacin de arrancador equipado con un pequeo transformador reductor para excitar el circuito de control. Tales transformadores son usados en arrancadores de alto voltaje (arriba de 600V) para permitir el uso de componentes estndar de control, tales como botones, luces piloto las cuales reducen el peligro al personal de operacin. La fig. 20.20 muestra un arrancador a voltaje medio para un motor jaula de ardilla de 2,500 hp, 4,160 V, 3 y 60 Hz. Un comportamiento metlico con 3 fusibles y un contactor 3 al vaci. El contactor puede realizar 150, 000 operaciones a plena carga antes de requerir mantenimiento. Al inicio a 120V la bobina requiere 21.7 A y a operacin normal cae a 0.4 A. Los tiempos de cierre y apertura del contactor principal son 65ms y 130ms. Respectivamente. La fig. 20.21 muestra una combinacin especial de arrancador que puede ser reactivado remotamente despus de un corto circuito. La ventaja distintiva es que es programable y no requiere fusibles. El contactor est designado para interrumpir la corriente de corto circuito en menos de 3ms, lo cual es comparable al ofrecido por los fusibles HRC. El contactor acta tambin como un interruptor de cuchillas y por consecuencia el tamao de todo es ms pequeo que los arrancadores convencionales.
20.8 Avance-paro

En algunos sistemas mecnicos se tiene que ajustar la posicin de una parte motorizada precisamente. Para logra esto se energiza el motor por periodos cortos as que apenas arranca antes de que ste se detenga nuevamente. Un botn de doble contacto J es 15

agregado al circuito normal de arranque/paro como se muestra en la fig. 20.22. Este arreglo permite que un control convencional de arranque/paro se comporte como un control de avance-paro. La siguiente descripcin muestra como opera el circuito de control.

Si el botn de avance J est en su posicin normal (no presionado) la bobina A est excitada tan pronto como el botn de arranque es presionado. Sellando el contacto Ax en el contacto principal cerrado y as el motor continuar girando despus de que el botn de arranque se suelte. Entonces el circuito de control opera de la misma forma que el de la fig. 20.16b. Suponiendo ahora que el motor se detiene y presionando el botn de avance J. Esto cierra los contactos 3 y 4 y la bobina A energizada. El contacto Ax se cierra, pero los contactos 1 y 2 estn ahora abiertos y el Ax cerrado no tiene efecto. El motor incrementar 16

su velocidad mientras el botn J permanezca presionado. Sin embargo, cuando se suelta, la bobina A se desenergiza y el contactor A y Ax se abren. Entonces cuando los contactos 1 y 2 son puenteados nuevamente el motor se detendr. Entonces, por la presin momentnea del botn J brevemente aplicamos potencia al motor. El proceso de avance impone severas consecuencias en los contactos de potencia principales A, porque ellos continuamente conducen y cortan la corriente que es 6 veces mayor que la normal. Se estima que cada impulso corresponde a 30 operaciones de arranque-paro normal. Entonces, un contactor que puede normalmente arrancar y parar un motor 3 millones de veces, puede nicamente funcionar en el avance (Jog) del motor 10 000 veces, porque los contactos tienen que ser reemplazados. Adems, el avance no debera repetirse rpidamente, porque el calor intenso de los arcos de los interruptores puede causar que los contactos principales se fundan. El avance (Jog) repetitivo puede tambin sobrecalentar el motor. Cuando el avance (Jog) es requerido, el contactor se selecciona con una NEMA mayor para un trabajo normal.
20.9 Inversin del Sentido de Rotacin

Podemos invertir la direccin de la rotacin de un motor trifsico intercambiando dos de sus lneas. Esto puede hacerse usando dos contactores magnticos A y B y un interruptor de levas manual de 3 posiciones, como se muestra en la figura 20.23. Cuando el contactor A se cierra, las lneas L1, L2 y L3 son conectadas al motor. Pero cuando el contactor B es cerrado, las mismas lneas se conectan al motor pero intercambiando las lneas LI y L3.

En la direccin hacia adelante, el interruptor de levas cierra el contacto 1, energizando la bobina A, causando que el contactor A se cierre. Para invertir la rotacin se mueve el interruptor de levas a la posicin 2. Sin embargo, al hacer esto se tiene que pasar por la posicin 0. Consecuentemente, es imposible energizar la bobina A y B al mismo tiempo. Ocasionalmente, sin embargo, un defecto mecnico puede ocasionar que los contactos permanezcan cerrados an cuando la bobina est desenergizada. Esta es una

17

situacin sera porque cuando el otro contactor cierra, un cortocircuito resulta a travs de la lnea. La corriente de corto circuito podra fcilmente ser de 50 a 500 veces mayor que la normal, y ambos contactores podran daarse severamente. Para eliminar este peligro, los contactores se montan lado a lado y se coloca un candado mecnico, haciendo fsicamente imposible que ambos se cierren al mismo tiempo. El candado es simplemente una varilla metlica pivoteada en el centro, cuyos extremos estn colocados sobre las armaduras mviles de cada contactor. Durante una emergencia, el botn U equipado con un gran ojo de buey rojo puede ser usado para detener el motor, fig. 20.23c, En la prctica, los operadores encuentran ms fcil presionar un gran botn que girar un interruptor de levas a la posicin 0.

20.10 Plugging

Ya se ha visto que un motor puede rpidamente detenerse invirtiendo 2 lneas. Sin embargo, para prevenir que el motor gire en sentido contrario, un interruptor de velocidad cero debe abrir la lnea tan pronto como el motor alcance el reposo. El circuito de la fig. 20.24a, muestra los elementos bsicos de un circuito plugging. El circuito opera como sigue: 1.- El contacto A es usado para arrancar el motor. Adems de los 3 contactos principales A, tiene dos contactos auxiliares Ax1 y Ax2. 2.- El botn de arranque tiene un contacto NO 1 y 2 y un NC 3 y 4 los cuales operan juntos, estos contactos 3,4 abren antes de que 1,2 cierren. 3.- El contacto B es usado para detener el motor. Es idntico al contacto A, teniendo dos contactos auxiliares Bx1 y Bx2 con un contacto principal B ms.

18

4.- El botn de paro es idntico al de arranque. Entonces, cuando se presionan los contactos 7,8 abren antes de que 5,6 cierren.

19

5.- Los contactos F-C del interruptor de velocidad cero estn NO, pero se cierra tan pronto como el motor gira en la direccin directa. Esto prepara al circuito de plugging para la eventual operacin de la bobina B. 6.- Los contactos Ax1 y Bx1 sellan los contactos A y B los cuales solo se presionan momentneamente para arrancar o detener el motor. 7.- Los contactos Ax2 y Bx2 son candados elctricos que previenen que las bobinas A y B se energicen al mismo tiempo. Entonces cuando el motor est girando, el contacto Ax2 est abierto. Por consecuencia la bobina B no puede ser excitada presionando el botn B hasta que el contactor A se desenergice y Ax2 se cierre. Muchos tipos de interruptores de velocidad cero se tienen en el mercado y la fig. 20.24b muestra uno que opera con el principio de la mquina de induccin. Consiste en un pequeo rotor de imn permanente y un anillo de bronce o copa soportado en los cojinetes, el cual pivotea libremente entre los contactos fijos F y R. El imn permanente est acoplado a la flecha del motor principal. Tan pronto como el motor gira en el sentido de las manecillas del motor el imn permanente arrastra al anillo en la misma direccin cerrando los contactos F-C. Cuando el motor se detiene el anillo regresa a la posicin de apagado. Debido a su funcionamiento y forma el anillo a menudo es llamado copa de arrastre. La fig. 20.24c muestra otro interruptor de velocidad cero que opera con el principio de la fuerza centrfuga.
20.11 Arranque a Voltaje Reducido

Algunas cargas industriales tienen que arrancar gradualmente. Por ejemplo las embobinadoras, prensas de presin, bandas transportadoras y mquinas que procesan productos frgiles. En otras aplicaciones industriales un motor no puede conectarse directamente a la lnea porque la corriente de arranque es muy alta. En todos estos casos se tiene que reducir el voltaje aplicado ya sea con resistencias conectadas en serie o empleando un autotransformador. Al reducir el voltaje recordemos lo siguiente: 1.- La corriente a rotor bloqueado es proporcional al voltaje, reduciendo el voltaje a la mitad se reduce la corriente a la mitad. 2.- El par a rotor bloqueado es proporcional al cuadrado del voltaje, reduciendo el voltaje a la mitad reducimos el par a un cuarto.
20.12 Arranque con Resistencia Primaria

Consiste en colocar 3 resistores en serie con el motor durante el perodo de arranque, fig, 20.25a. El contactor A se cierra primero y cuando el motor alcanza casi la velocidad sncrona, un segundo contactor B cierra y cortocircuita los resistores. Este 20

mtodo da arranques muy suaves con la ausencia completa de choques mecnicos. La cada de voltaje a travs del resistor es alta al principio pero disminuye gradualmente conforme la velocidad aumenta y la corriente disminuye. Consecuentemente, el voltaje a travs de las terminales del motor se incrementa con la velocidad y los choques elctricos y mecnicos son ignorados cuando el voltaje pleno se aplica finalmente. Los resistores se cortocircuitan despus de un retardo de tiempo que depende del relevador de tiempo.

El diagrama de control esquemtico, Fig. 20.25b, revela los siguientes elementos del circuito: A,B: Bobinas de los relevadores Ax: Contacto auxiliar relacionado con A RT: Relevador de retardo de tiempo que cierra el circuito de la bobina B despus de un intervalo de tiempo indicado.

Tan pronto como el botn de arranque se presiona, las bobinas A y RT se energizan. Esto causa que los contactos A y Ax se cierren inmediatamente. Sin embargo, los contactos RT se cierran despus de un retardo de tiempo excitando la bobina B pocos segundos despus. Si los contactos magnticos A y B son grandes, la corriente de inrush de arranque podra daar los contactos del botn de arranque si estn conectados como en la figura 20.25b. En tales casos es mejor agregar un relee auxiliar que tenga contactos ms robustos. Entonces en la figura 20.25c, el propsito del relevador auxiliar RA es conducir la corriente de excitacin de las bobinas A y B. Note que el botn de arranque solo conduce a travs de sus contactos la corriente de excitacin de los relevadores RA y RT. Los otros componentes 21

del circuito son fciles y el lector no debera de tener dificultad en analizar la operacin del circuito. Cmo afectan a las caractersticas de arranque la insercin de resistores en serie con el estator? La Fig. 20.26a muestra la curva par-velocidad 1 cuando el voltaje pleno es aplicado a un motor 3 de induccin a 1800 rpm. Correspondientemente, la curva 2 muestra qu pasa cuando se insertan resistores en serie con la lnea. Los resistores se eligen para que el voltaje a rotor bloqueado a travs del estator sea de 0.65 pu. El par a rotor 2 bloqueado es por lo tanto (0.62 ) = 0.42 pu o 42% del par total. Esto significa que el motor debe de arrancar con carga ligera.

La Fig. 20.26b muestra la curva de corriente contra velocidad 1 cuando el voltaje total se aplica al estator y la curva 2 muestra la corriente cuando los resistores estn en el circuito. Cuando la velocidad est cerca de 1770 rpm, las resistencias son cortocircuitadas. La corriente brinca de cerca de 1.8pu a 2.5pu lo cual es un brinco moderado. EJEMPLO 20.2. Un motor de induccin 3 de 150KW (200HP), 460V, 3520rpm, 60Hz tiene un par a rotor bloqueado de 600Nm y una corriente a rotor bloqueado de 1400A, 3 resistores estn conectados en serie con la lnea para reducir el voltaje en el estator a 0.65pu. Calcular: a) La potencia aparente absorbida por el motor a voltaje pleno y condiciones de rotor bloqueado. b) La potencia aparente absorbida por el motor cuando los resistores estn en el circuito. c) La potencia aparente desde la lnea, con los resistores en el circuito. d) El par a rotor bloqueado desarrollado por el motor. SOLUCIN: a) A pleno voltaje la potencia aparente a rotor bloqueado es:

22

S = 3EI S = 3 460 1400 = 1114 KVA.

b) El voltaje a travs del motor a o.65pu es

E = 0.65 460 = 299V

La corriente consumida por el motor decrece en proporcin al voltaje.

I = 0.65 1400 = 910 A

La potencia aparente consumida por el motor es: Sm = 3EI = 3 299 910 = 471KVA c) La potencia aparente consumida desde la lnea es: S L = 3EI = 3 460 910 = 724 KVA Entonces, en porcentaje, la potencia aparente es solo: 724 KVA = 65% de la potencia aparente bajo condiciones de voltaje pleno. 1114 KVA d) El par varia de acuerdo al cuadrado del voltaje:

= 0.65 2 600 = 252 Nm (185 ft lb)

Los resultados de estos clculos se resumen en la Fig. 20.27.

EJEMPLO: 20.3. Del ejemplo 20.2, si el factor de potencia a rotor bloqueado del motor solo es 0.35, calcular el valor de los resistores en serie y la potencia que disipan.

23

SOLUCIN: Se resuelve este problema considerando la potencia activa y reactiva y usando el tringulo de potencias. La potencia aparente consumida por el motor a voltaje reducido es: Sm=471 KVA La potencia aparente correspondiente consumida desde la lnea es:
S L = 724 KVA

La potencia activa consumida por el motor es:

Pm = SmCos = 471 0.35 = 165 KW

La potencia reactiva absorbida por el motor es:

Qm = S 2 m P 2 m = 4712 165 2 = 441KVars

Los resistores consumen solo potencia real. Por lo tanto la potencia reactiva alimentada por la lnea debe ser igual a la absorbida por el motor.
QL = 441KVars

La potencia activa alimentada por la lnea es:

2 2 PL S L QL = 724 2 4412 = 570 KW

La potencia absorbida por los 3 resistores es: PR = PL Pm = 574 165 = 409 KW La potencia activa por cada resistor es:
P= PR 409 = = 136 KW 3 3

La corriente en cada resistor es: I=910 A El valor de cada resistor es:

P = I 2R R = P 136000 = = 0.164 I2 (910)2

24

Los 3 resistores deben por lo tanto cada uno tener una resistencia de 0.164 y una potencia nominal de corto trmino de 136KW. El tamao de estos resistores es mucho ms pequeo que si fueran diseados para trabajo continuo. Este es un ejemplo interesante de la utilidad del mtodo de triangulo de potencias para resolver problemas relativamente difciles. Los resultados se resumen en la figura 20.28.

20.13. Arranque por autotransformador

Comparado a un arrancador por resistores, la ventaja de un arrancador por autotransformador es que para un par dado se requiere de una corriente de lnea ms baja. La desventaja es que el autotransformador cuesta ms y la transicin de bajo a alto voltaje no es suave. Los autotransformadores usualmente tienen taps para proporcionar voltajes a la salida de 0.8, 0.65 y 0.5 pu. Los correspondientes pares de arranque son 0.64, 0.42, y 0.25 respectivamente del par de arranque a voltaje pleno. Adems, las corrientes de arranque del lado de la lnea se reducen tambin a 0.64, 0.42 y 0.25 de la corriente a rotor bloqueado a voltaje pleno. La figura 20.29 muestra un arrancador usando dos autotransformadores conectados en delta abierta. Un diagrama del circuito simplificado de tal arrancador est dado en la figura 20.30, tiene dos contactores A y B. El contactor A tiene 5 contactos NO y un contacto pequeo Ax NO. Este contactor est operando solo durante el arranque del motor. El contactor B tiene tres contactos NO y funciona mientras el motor est funcionando. Los autotransformadores estn fijados en el tap del 65%. El rel de retardo de tiempo RT tiene tres contactos RT1, RT2, y RT3. El contactor RT1 est en paralelo con el botn de arranque cerrndose tan pronto como RT es energizado. Los otros dos contactos RT2 y

25

RT3 operan despus de un retardo que se le haya fijado en el rel RT. Los contactores A y B tienen un candado mecnico para evitar que se cierren en forma simultnea. El contactor A cierra tan pronto como el botn de arranque se presione. Esto excita al autotransformador y reduce el voltaje en las terminales del motor. Unos pocos segundos despus, el contacto RT2, en serie con la bobina A, abre causando que el contactor A se abra. Al mismo tiempo el contacto TR3 causa que el contactor B se cierre. Entonces, el contactor A sale, seguido casi inmediatamente despus del cierre del contactor B. Esta accin aplica todo el voltaje al motor y simultneamente desconecta el autotransformador de la lnea.

En la transferencia del contactor A al B, el motor est desconectado de la lnea momentneamente. Esto crea un problema porque cuando el contactor B cierra, una gran corriente transitoria aparece en la lnea. Este transitorio es fuerte para los contactos y tambin produce un choque mecnico. Por esta razn, se emplean circuitos ms elaborados en los cuales el motor nunca se desconecte completamente de la lnea.

26

Las figuras 20.31a y 20.31b comparan el par y la corriente de la lnea con autotransformador (3) y con resistencia (2). El voltaje a rotor bloqueado en cada caso es 0.65 pu. Se puede notar que el par a rotor bloqueado es idntico en ambos casos, pero la corriente de lnea a rotor bloqueado es mucho ms baja usando un autotransformador (2.7 contra 4.2 pu.). Sin embargo cuando el motor alcanza cerca del 90% de la velocidad sncrona, el arranque por resistencias produce un par ms alto porque el voltaje en terminales es un poco ms alto que el 65% que es el valor al que se excit en el arranque. Por otro lado, la corriente de lnea a todas las velocidades es menor con autotransformador. Porque el autotransformador opera por cortos perodos, pueden ser devanados con alambre mucho ms delgado que los que trabajan en forma contina. Esto permite reducir drsticamente el tamao peso y costo de estos dispositivos. Ejemplo 20.4 Un motor de induccin 3 de 200 HP (150 Kw.), 460v, 3520 rpm, 60 Hz, tiene un par a rotor bloqueado de 600N.m y una corriente a rotor bloqueado de 1400A (igual que el ejemplo 20.2). Dos autotransformadores conectados en delta abierta estn en el tap de 65%, son empleados para reducir el voltaje de arranque. Calcular: a) La potencia aparente absorbida por el motor b) La potencia aparente proporcionada por la lnea de 460v c) La corriente suministrada por la lnea de 460v d) El par a rotor bloqueado Solucin:
a) El voltaje en el motor es:

E = (0.65) x (460) = 299v La corriente en el motor es: I = (0.65) x (1400) = 910A La potencia aparente consumida por el motor es: sm = 3 E I

= 3 (299 )(910) = 471KVA

b) La potencia aparente proporcionada por la lnea es igual a la absorbida por el motor porque la potencia activa y reactiva consumidas por el autotransformador son despreciables Por lo tanto: s L = sm = 471KVA c) La corriente suministrada por la lnea es:

27

I=

3 E

471,000 = 592 A (1.73)(460)

Note que esta corriente es considerablemente ms pequea que la corriente de lnea ( 910A) con resistencias de arranque.

d) El par a rotor bloqueado vara con el cuadrado del voltaje del motor T = (0.65) 2 (600) = 252 N .m

Los resultados de estos clculos se resumen en la fig. 20.32. Es necesario compararlos con los de la figura 20.27.

20.14 Otros mtodos de arranque.

Adems de resistores y autotransformadores, muchos otros mtodos se emplean para limitar la corriente y el par cuando se arrancan los motores de induccin. Algunos nicamente requieren un cambio en la conexin de los devanados del estator. El arranque de devanado dividido puede ser usado cuando el motor tenga 2 devanados 3s idnticos que operan en paralelo cuando el motor est funcionando normalmente. Durante el arranque solamente uno, de estos devanados, es usado. Como resultado, la impedancia es mayor a que si los dos devanados estuvieran conectados en paralelo. Despus de que el motor tome velocidad entra en servicio el otro devanado operando en paralelo. La figura 20.33 muestra como dos contactores 3s A y B se arreglan para el arrancador con devanado dividido. El contactor A cierra primero energizando los devanados 1, 2 y 3, inmediatamente despus cierra B colocando los devanados 7, 8 y 9 en paralelo con 1, 2 y 3. Hay muchos

28

tipos diferentes de devanados divididos y algunos motores grandes tienen devanados diseados especialmente para hacer ptimo el funcionamiento del arrancador. En el arrancador estrella-delta las seis terminales del estator estn en la caja de conexiones. Los devanados se conectan en estrella durante el arranque, y en delta durante la operacin normal. Este mtodo de arranque da los mismos resultados que el arranque por autotransformador a un tap del 58%. La razn es que el voltaje a travs de cada devanado conectado en estrella es 1 = 0.58 de su valor nominal. 3 Finalmente para arrancar motores con rotor devanado, se cortocircuitan progresivamente los resistores externos del rotor en uno, dos o ms pasos. El nmero de pasos depende del tamao de la mquina y de la naturaleza de la carga.

20.15 Interruptor de levas

Algunas operaciones industriales tienen que estar bajo el control continuo de un operador. En los montacargas, por ejemplo, el operador tiene que variar el deslizamiento y velocidad para colocar la carga cuidadosamente el lugar apropiado. Tal secuencia de control supervisado se puede hacer con un interruptor de levas.

La figura 20.34 muestra un interruptor de levas de 3 posiciones diseado para la operacin de adelante, atrs y alto de un motor 3 de induccin. Para cada posicin de la perilla, algunos contactos estn cerrados mientras otros permanecen abiertos. Esta informacin est dada en una tabla, usualmente adherida en un lado del interruptor. Una cruz (X) designa un contacto cerrado, mientras que un espacio en blanco es un contacto abierto. En la direccin hacia delante, por ejemplo, los contactos 2, 4 y 5 estn cerrados y los contactos 1 y 3 estn abiertos. Cuando la perilla se gira a la posicin de alto, todos los contactos estn abiertos. La Fig. 20.34b muestra la forma de la leva que controla la apertura y cierre del contacto 1. El diagrama esquemtico (Fig. 20.35) muestra como se conecta el interruptor de levas a un motor 3. El estado de los contactos (abierto o cerrado) se muestra directamente en el diagrama para cada posicin de la perilla. 29

La lnea 3 y el motor se conectan a las terminales apropiadas del interruptor de levas, note que los conectores J1, J2, J3 y J4 se requieren para completar la conexin. Analizando el circuito y flujo de corriente, por ejemplo, cuando el interruptor est en la posicin de adelante, los contactos 2, 4, y 5 estn cerrados y L1 est conectada a T1, L2 a T2 y L3 a T3. Algunos interruptores de levas se disean para soportar cientos de amperes, pero se prefiere usar contactores magnticos para manejar grandes corrientes. En tales casos un interruptor de levas se usa para controlar la bobina del rel de los contactores. Esquemas de control muy elaborados se pueden disear con interruptores de levas multicontacto.

20.16 computadoras y controles.

Los dispositivos de control cubiertos en este captulo son utilizados en la industria. Sin embargo, con el avance de las computadoras es posible simular el comportamiento de muchas bobinas de rels y contactos. Adems, las conexiones entre estos dispositivos pueden tambin ser simulados. Como resultado, es posible hacer complejos circuitos de control usando simplemente un teclado, monitor y computadora. Entonces, en lugar de usar rels reales, contactos y retardos, simplemente programados estos dispositivos y su alambrado en una computadora. Las computadoras usadas para este propsito son llamados Controladores Lgicos Programables (PLC).

Drives Elctricos.
20.17 fundamentos de Drives elctricos.

Se ha visto los elementos de control bsico usados en el arranque y paro de motores de induccin. Sin embargo, algunos motores industriales requieren un manejador que funcione a varias velocidades y pares, ambos en sentido directo e inverso. Agregando a la operacin como motor la mquina a menudo funciona por breves periodos como un 30

generador o freno. En locomotoras por ejemplo, el motor puede girar en sentido directo o inverso y el par puede actuar a favor o en contra de la direccin de rotacin. En otras palabras, el par y la velocidad pueden ser positivos o negativos. En la descripcin de drives industriales, los modos de operacin se muestran mejor en forma grfica. Las velocidades positivas y negativas son graficadas en el eje horizontal, y el par positivo y negativo s grafican en el eje vertical, Fig. 20.36. Lo que nos da 4 cuadrantes de operacin etiquetados como 1, 2, 3 y 4. Si una mquina opera en el cuadrante 1, tanto el par como la velocidad son positivas, lo que significa que actan en la misma direccin. Por lo tanto, una mquina que opera en este cuadrante funciona como motor. Esto es que proporciona potencia mecnica a la carga. La maquina tambin opera como motor en el cuadrante 3, donde la velocidad y el par son negativos. Una mquina que opera en el cuadrante 2 desarrolla un par positivo pero su velocidad es negativa. En otras palabras, el par acta en el sentido de las manecillas del reloj mientras que la mquina gira en sentido contrario. En este cuadrante la mquina absorbe potencia mecnica desde la carga, por lo tanto, funciona bsicamente como generador. La potencia mecnica es convertida en potencia elctrica y retroalimentada a la lnea. Sin embargo, la potencia elctrica puede ser disipada en un resistor externo, tal como un freno dinmico. Dependiendo de la forma en que est conectada una mquina puede funcionar como freno cuando opera en el cuadrante 2. La potencia mecnica absorbida es nuevamente convertida en potencia elctrica, pero inmediatamente e inevitablemente convertida en calor. En efecto, cuando una mquina funciona como freno, absorbe potencia elctrica de la lnea al mismo tiempo que absorbe potencia mecnica de la flecha. Ambas entradas de potencia son disipadas como calor, a menudo dentro de la mquina misma. Por ejemplo, siempre que una mquina se desconecta opera como un freno. En grandes manejadores de potencia rara vez se usa el modo de operacin de freno porque es muy ineficiente. Por lo tanto, el circuito es arreglado usualmente para que la mquina funcione como el generador cuando opera en el cuadrante 2. El cuadrante 4 es idntico al cuadrante 2, excepto que el par y velocidad estn invertidos, as pues se aplica lo mismo.
20.18 curvas tpicas par - velocidad.

La curva par-velocidad de un motor 3 de induccin es un excelente ejemplo del comportamiento motor generador- freno de una mquina elctrica. Refirindonos a la figura 20.37, la maquina acta como motor en el cuadrante 1 (curva continua), como freno en el cuadrante 2 y como generador en el cuadrante 4. Si las terminales del estator se invierten otra curva par velocidad se obtiene, curva segmentada, la cual muestra que la mquina ahora opera como motor en el cuadrante 3, como generador en el cuadrante 2, y 31

como freno en el cuadrante 4. Note que la mquina puede funcionar como generador o freno en el cuadrante 2 y 4. Y siempre trabaja como motor en el cuadrante 1 y 3. Para dar otro ejemplo, la figura 20.38 muestra la curva par velocidad completa de un motor de CD cuando el voltaje de armadura est fijo. El modo de motor generador freno nuevamente aparece. Si las terminales de la armadura se invierten obtenemos la curva par-velocidad, lnea segmentada. En los drives elctricos de velocidad variable se trata de variar la velocidad y el par suave y continuamente para satisfacer los requerimientos de la carga. Esto usualmente se hace desplazando la caracterstica par-velocidad hacia atrs o adelante a lo largo del eje horizontal. Por ejemplo, la curva par-velocidad de un motor de CD Fig. 20.38, puede desplazarse adelante y atrs variando el voltaje en la armadura. Similarmente, se puede desplazar la curva de un motor de induccin variando simultneamente al voltaje y la frecuencia del estator. Para entender mejor el principio bsico del control de la velocidad, primero se muestra como una frecuencia variable afecta el comportamiento de un motor de induccin jaula de ardilla.

20.19 Forma de la curva par-velocidad.

La curva par velocidad de un motor de induccin jaula de ardilla 3 depende del voltaje y frecuencia aplicados a su estator. Sabemos que si la frecuencia es fija el par vara con el cuadrado del voltaje aplicado. Tambin sabemos que la velocidad sncrona depende de la frecuencia. La pregunta es: Cmo afectan a la curva par-velocidad un cambio en el voltaje y la frecuencia? En la prctica, estos se varan en la misma proporcin para mantener un flujo constante en el entrehierro. Entonces, cuando la frecuencia es duplicada, el voltaje en el estator debe ser el doble tambin. Bajo estas condiciones, la forma de la curva par-velocidad permanece igual. Pero su posicin a lo largo del eje horizontal se desplaza con la frecuencia. Variando el voltaje y la frecuencia en la misma proporcin aparece la regla volt por hertz de operacin del motor. Manteniendo los volts por hertz al mismo nivel mientras la frecuencia est variando, aseguramos que el flujo en el motor siempre es casi el nominal.

32

Sin embargo a frecuencias debajo del 20% de la frecuencia nominal, la razn de volt por hertz tiene que ser progresivamente incrementada para compensar la cada IR en el estator. La fig. 20.39 muestra la curva par-velocidad de un motor de induccin 3 jaula de ardilla de 15 hp(11 kw), 460 v, 60 Hz. A plena carga el par y la velocidad son 60 Nm y 1725 Rpm, el par de corte es 160 Nm y el par a rotor bloqueado es de 80 Nm. Si reducimos tanto el voltaje como la frecuencia a un cuarto de sus valores originales (115v y 15 Hz), la nueva curva par-velocidad es desplazada a la izquierda. La curva conserva su forma pero cruza el eje a una velocidad sincrona de 1800/4 = 450 Rpm, fig 20.40. Similarmente si incrementamos el voltaje y la frecuencia por un 50% (690v y 90Hz), la curva desplazada a la derecha y la nueva velocidad sincrona es de 2700 Rpm.

33

Aun si llevamos la frecuencia a cero (C.D.) la curva par-velocidad es esencialmente la misma. La corriente puede estar circulando en cualesquiera de las 2 lneas del estator mientras que la tercera permanece abierta. El motor desarrolla un par de frenado simtrico que crece con el incremento de la velocidad, alcanzando un mximo en ambas direcciones, como se muestra en la fig 20.41. En esta figura la corriente de CD en el devanado se ajusta para producir el par de corte nominal. Porque la forma de la curva par-velocidad es la misma a todas las frecuencias, se concluye que el par desarrollado por un motor de induccin es el mismo y el deslizamiento de velocidad, en Rpm, es el mismo. Ejemplo 20.5 Un motor de induccin 3 Jaula de ardilla de 10 Hp, 575 volts, 1750 Rpm, 60 Hz clase NEMA D, desarrolla un par de 110 Nm a una velocidad de 1440 Rpm. Si el motor se excita a una frecuencia de 25 Hz calcular lo siguiente: a) El voltaje requerido para mantener el flujo constante en la mquina. b) La nueva velocidad a un par de 110 Nm. Solucin:
a) Para mantener el mismo flujo, el voltaje debe ser reducido en proporcin con la frecuencia.

E = (25/60)*575 = 240 volts b) La velocidad sncrona de un motor de 4 polos a 60 Hz es de 1800 Rpm por lo tanto el deslizamiento de velocidad a un par de 110 Nm es: nL =ns-n= 1800-1440 =360 Rpm La velocidad de deslizamiento es la misma para el mismo par, independientemente de la frecuencia. La velocidad sncrona a 25 Hz es ns=(25/60)*1800=750 Rpm La nueva velocidad a 110 Nm es n = 750 360 = 390 Rpm

20.20 Curvas corriente Velocidad

La caracterstica corriente velocidad de un motor de induccin es una curva en forma de v que tiene un valor mnimo a la velocidad sncrona. La corriente mnima es igual a la corriente de magnetizacin necesaria para crear el flujo de la mquina. Y como el flujo en el estator se mantiene constante la corriente de magnetizacin es la misma en todas las velocidades. La fig. 20.42 muestra la curva corriente velocidad de un motor de induccin jaula de ardilla de 15 Hp, 460 volts , 60 Hz. Se ha graficado el valor efectivo de la corriente para 34

todas las velocidades, por lo tanto la corriente es siempre positiva. La corriente a rotor bloqueado es 120 Amps. y el correspondiente par es de 80 Nm. Como en el caso de la curva par-velocidad, puede mostrarse que el flujo en el estator se mantiene constante y la curva corriente-velocidad permanece de la misma forma, sin importar lo que pase con la velocidad sncrona. Entonces de acuerdo a como vare la velocidad sncrona la curva corriente-velocidad se desplaza a lo largo del eje horizontal con la corriente mnima a la velocidad sncrona. En efecto las curvas par-velocidad y corrientevelocidad se desplazan hacia atrs o hacia delante al mismo tiempo de acuerdo a la variacin de la frecuencia.

Suponiendo por ejemplo, que el voltaje y la frecuencia se reducen 75% a 115 volts y 15 Hz. La corriente a rotor bloqueado decrece a 80 Amps, pero el correspondiente par, (fig 20.40) se incrementa a 160 Nm igual para el par de corte. Entonces al reducir la frecuencia se obtiene mayor par y una corriente menor (fig 20.43). Esta es una de las grandes ventajas del control por frecuencia. En efecto podemos acelerar gradualmente un motor y su carga por un incremento progresivo del voltaje y la frecuencia. Durante el periodo de arranque, el voltaje y la frecuencia pueden variar automticamente para que el motor desarrolle un par muy cercano al de corte durante el intervalo de cero a velocidad nominal. Esto asegura una rpida aceleracin a prcticamente corriente constante

35

En conclusin, un motor de induccin tiene excelentes caractersticas bajo condiciones de frecuencia variable. Para una frecuencia dada el cambio de velocidad es pequeo con un incremento de carga. En muchas formas, las caractersticas de par-velocidad recuerdan las de un motor de CD shunt con control de voltaje de armadura variable. Ejemplo 20.6 Usando la informacin a 60 Hz de las curvas par-velocidad y corriente-velocidad de la fig 20.42, calcular el voltaje y frecuencia requeridos para que la mquina trabaje a 3200 Rpm mientras desarrolla un par de 100 Nm. Cul es la correspondiente corriente del estator?
Solucin Primero tenemos que encontrar la velocidad de deslizamiento correspondiente al par de 100Nm. De acuerdo a la fig 20.42, cuando el motor opera a 60 Hz y un par de 100Nm la velocidad es de 1650 Rpm. Por lo tanto el deslizamiento de velocidad es: n1=ns-n= 1800 1650 = 150 Rpm La velocidad de deslizamiento es la misma cuando el motor desarrolla 100Nm a 3200 Rpm. Por lo tanto, la velocidad sncrona debe ser: ns =3200+150 =3350 Rpm La frecuencia correspondiente es por tanto F = (3350/1880) * 60 =111.7 Hz El voltaje en el estator correspondiente es E = (111.7/60) *460 = 856 volts

Las curvas par-velocidad y corriente-velocidad a 60 Hz, Fig 20.42 muestran que la corriente del estator es de 40 amps cuando el par es de 100 Nm. Debido a que la curva

36

corriente-velocidad se desplaza junto con la curva par-velocidad, la corriente es nuevamente 40 amps a 3200 Rpm y 100 Nm.
20.21 Frenado Regenerativo

Una ventaja adicional del control de frecuencia es que permite frenado regenerativo. Refirindonos a la fig 20.44, suponiendo que el motor est conectado a 460 volts , 60 Hz. Est trabajando a 1650 rpm, con una carga de par constante TL =100 Nm(operando en el punto 1). Si sbitamente reducimos la frecuencia y el voltaje por un 50%, el motor inmediatamente operar en la curva par-velocidad de 30 Hz, 230 volts. Debido a que la velocidad no puede cambiar inmediatamente, (debido a la inercia) sbitamente nos encontramos en el punto operacin 2 en la nueva curva par-velocidad. El par del motor es negativo, por consecuencia, la velocidad caer rpidamente, siguiendo la curva del 50% hasta que alcance el par TL (punto de operacin 4).

La ventaja interesante es que en el movimiento a lo largo de la curva desde el punto 2 al 3, la energa se regresar a la lnea de AC, as que el motor acta como generador durante este intervalo. La habilidad para desarrollar un alto par desde cero a velocidad plena, junto con la economa del freno regenerativo son la razn principal de porqu el control por frecuencia de los controladores para motores de induccin son los ms populares.

37

Programacin bsica de los PLCs

2.0 Programacin bsica de los PLCs

El Controlador Lgico Programable (PLC por sus siglas en ingls), es un dispositivo que permite hacer ms flexibles las tareas de control, en particular para el control de motores puesto que se pueden manejar algunas variables con mayor facilidad que la que sera con los dispositivos de control tradicional as como una simplificacin con el alambrado del circuito de control. Una de las principales ventajas que se tienen con la introduccin de los PLCs es, por una parte, la eliminacin de los relevadores de retardo de tiempo utilizados para la lgica de control tradicional y por otra parte el poder resolver los problemas de mayor complejidad los cuales requieren mayor precisin.

Hardware Software

PLC

Sensores Actuadores

Figura 2.1 Elementos esenciales del PLC

Segn el problema tcnico que se tenga que resolver con el PLC la configuracin de este puede ser ms o menos compleja. Independientemente del grado de complejidad de la aplicacin, el equipo consta de los componentes esenciales mostrados en la Figura 2.1.

38

La Figura 2.2 muestra una conceptualizacin del PLC. Como se aprecia consta de n entradas y m salidas, donde m y n dependen del modelo y de la marca del PLC. Adems contienen:

I0 I1

PLC
Programa

O0 O1

In

Baderas Contadores Om Temporizadores Figura 2.2 Conceptualizacin del PLC

banderas, para tomar acciones en base al estado de ellas contadores, para ejecutar eventos que se repiten temporizadores, para determinar la duracin de los eventos

A las banderas, contadores y temporizadores se les denomina funciones. El programa es un conjunto de instrucciones similares a las de cualquier ensamblador, el cual se encarga de consultar y/o modificar si es necesario el estado de las funciones.

2.1 Caractersticas tcnicas PLC de SQUARE_D CLASS 8003 MICRO-1:

Memoria

Procesador EEPROM 600 pasos

Teclado CMOS-RAM

Unidades de Funcin

8 entradas de 24 VCD 6 salidas 47 contadores 80 relojes 160 relevadores internos 2 relojes reversibles 56 banderas 1 registro de corrimiento de 128 bits Inicio automtico al encender el equipo RespaLODo de 3 minutos de la informacin del teclado Proteccin contra falla de suministro de energa

Funciones

39

Especiales

Indicador LCD de 16 caracteres. Teclado de membrana de 24 teclas Indicador de errores Conexin de una unidad de expansin +24 VCD +19.2 a 28.8 VCD Procesador: Pmax=8 W Teclado: Pmax=1 W

Voltaje de Operacin Tolerancia Consumo de potencia

2.2 Lgica de programacin

Debido a que por lo regular en un circuito de control nos interesa estar monitoreando el estado de las variables del circuito para que en base a stas se tomen las acciones pertinentes, la lgica de programacin del PLC esta basada en bloques de instrucciones que se ejecutan permanentemente y cuando se cumple una cierta condicin se ejecutan un conjunto de instrucciones asociadas a dicho bloque. Una excepcin existe con las instrucciones iniciales las cuales se utilizan para la inicializacin de algunas funciones. Esquemticamente esto sera:
Bloque de instrucciones iniciales Cond 1 Bloque de instrucciones 1 Cond 2 Bloque de instrucciones 2 Cond 3 Bloque de instrucciones 3

Cond n Bloque de instrucciones n

Las condiciones se estructuran de tal manera que dependan del estado lgico de las funciones. Una forma no recomendable de modificar esta lgica de programacin sera

40

mediante saltos condicionales hacia dentro de los bloques de instrucciones pero sera una lgica de programacin muy confusa e ineficiente.

2.3 Diagramas de escalera Los diagramas de escalera son utilizados para la representacin adecuada y clara de los diagramas de control. De esta manera, con la ayuda del diagrama de escalera, se puede pasar directamente al programa en lista de mnemnicos. Un programa en lista de mnemnicos consta de lneas consecutivas donde cada lnea del programa contiene un comando, siendo ejecutada cada lnea del comando secuencialmente, sin ruptura o interrupcin. Por ejemplo, el siguiente programa en lista de mnemnicos se muestra con su correspondiente diagrama de escalera.

0
S

200 205 202 202 205

1 2

S S S R

0 1 2 3 4 5 6 7

LOD NOT 0 SET SET SET SET RST 200 205 202 202 205

LOD NOT 1 LOD NOT 2

A continuacin se listan algunos lazos comunes de los diagramas de escalera con su correspondiente descripcin.

41

200

Se activa la salida 200 Est activa la entrada 0?

0 0 No est activa la entrada 0? 0

S

200

Si est activa la entrada 0, activar la salida 200 Si no est activa la entrada 0, ir a lnea 10

I0

JMP 10

2.4 Conjunto de instrucciones

Las instrucciones que conforman el lenguaje de programacin del PLC se clasifican en dos grupos: comandos y funciones. Los comandos se encargan de controlar las funciones que tiene disponible el PLC y los podemos encontrar tanto en los bloques de condicin como en los bloques de accin. Algunos de los comandos son los siguientes: L0D, SET, RST, =, etc. Por su parte, las funciones tienen accin directa sobre el hardware del PLC, esto es, son instrucciones enfocadas a hacer actuar los elementos de control del PLC. Algunos ejemplos de funciones son: TIM, IN, OUT, etc.
Comandos LOD Este comando se utiliza para consultar el estado de las funciones, si es verdadero el estado lgico se ejecutaran las instrucciones que le siguen.

Sintaxis: LOD Cond Bloque_inst

SET y RST

Estos comandos activan o desactivan las funciones. Sintaxis: SET funcin RST funcin

OUT Activa una salida pero no retiene su estado lgico. Esta funcin solo es vlida para el PLC de SQUARE_D. Ejemplo 1. Hacer un programa el cual indique en la salida 4 si la entrada 1 est activa y en la salida 5 si no lo est.

42

1
R S

205 204

1
R S

204 205

0 1 2 3 4 5

LOD RST SET RST SET

1 205 204 204 205

LOD NOT 1

OUT Este comando se emplea para asignar a la funcin el estado lgico de evaluar la condicin.

Sintaxis: LOD Condicin OUT funcin

Ejemplo 2. Implementar el programa del ejemplo 1 con la instruccin de asignacin.

1
OUT

204 205

LOD OUT

1 4 5

1
OUT

LOD NOT 1 OUT

JMP El comando de salto JMP, tiene por destino alguna lnea del programa en donde se desea que contine la ejecucin del mismo.

LOD

43

20

JMP

En el PLC de SQUARE_D, la ejecucin del cdigo del programa se lleva a cabo permanentemente. Esto quiere decir que si el programa consta de 20 lneas, el PLC ejecuta las 20 lneas y al terminar reinicia en la lnea 0 y vuelve a ejecutar las 20 lneas nuevamente.
Instrucciones lgicas

Las instrucciones lgicas nos facilitan la evaluacin de las condiciones que prevalecen en los circuitos. Hay esencialmente tres funciones: AND, OR y NOT. A continuacin se dan varios ejemplos de stos.
AND Es utilizada para enlazar condiciones con la operacin lgica AND. Ejemplo 3. Activar la salida 200 siempre y cuando estn activas la entrada 0 y la 1 (O0=IN0IN1).

1
OUT

200

0 1 2

LOD AND OUT

0 1 200

OR

Es usado para unir varias condiciones con el operador lgico OR

Ejemplo 4. Activar la salida 200 siempre y cuando est activa la entrada 0 la 1.

44

0
O UT

20 0

0 1 2

LOD OR OUT

0 1 200

Ejemplo 5. Activar la salida 200 siempre y cuando no est activa la entrada 4, estn activadas las entradas 1 y 3.

4
OUT

200

1 3

0 1 2 3

LOD AND OR OUT

1 3 NOT 4 200

Ejemplo 6. Implementar la funcin ExOr, mediante bloques lgicos.

1 2
OUT

205

1 2

45

0 1 2 3 4 5

LOD NOT 1 AND LOD AN

OR SHF

2 1 NOT 2
LOD

OUT 205

Como puede observarse, si no se ejecuta ninguna accin a continuacin de la condicin, el resultado ser almacenado en memoria en un stack. Si este valor es evaluado inmediatamente, entonces el stack nunca se llenar, si por el contrario retrasamos la evaluacin y algunos otros resultados son guardados en l, entonces el mximo nmero de resultados que se pueden almacenar son 8.
AND LOD une bloques condicionales en serie. OR LOD une bloques condicionales en paralelo.

Existen dos opciones para unir los bloques. a) Tantos bloques enlazados como permita la memoria b) Limitado a 8 bloques.
Ejemplo 7. Implementar la funcin O0=(I1I2)+(I3I4)+(I5I6), mediante bloques lgicos.

El diagrama de escalera es el siguiente.

0 1 Bloque 1
OUT

200

Bloque 2

Bloque 3

46

Para el programa en lista de mnemnicos tenemos dos opciones. Opcin 1: 0 1 2 3 4 5 6 7 8 Opcin 2: 0 1 2 3 4 5 6 7 8 LOD AND LOD AND LOD AND OR SHF LOD OR SHF LOD OUT 200 0 1 2 3 4 5 LOD AND LOD AND OR SHF LOD LOD AND OR SHF LOD OUT 200 4 5 0 1 2 3 Unin 1 Bloque 3 Unin 2

Bloque 1 Bloque 2

Bloque 1 Bloque 2 Bloque 3 Unin 2 Unin 1

Ejemplo 8. Implementar la funcin O0=(I1+I2)(I3+I4)(I5I6), mediante bloques lgicos.

El diagrama de escalera es el siguiente.

47

0 1 Bloque 1

2 3 Bloque 2

4
OUT

200

5 Bloque 3

Para el programa en lista de mnemnicos tenemos dos opciones. Opcin 1: 0 1 2 3 4 5 6 7 8 Opcin 2: 0 1 2 3 4 5 6 7 8 LOD OR LOD OR LOD OR 0 1 2 3 4 5 Unin 2 Unin 1 LOD OR LOD OR LOD OR OUT 0 1 2 3 4 5 200 Bloque 1 Bloque 2 Unin 1 Bloque 3 Unin 2

AND SHF LOD

AND SHF LOD

Bloque 1 Bloque 2 Bloque 3

AND SHF LOD AND SHF LOD OUT 200

48

Ejemplo 9. Implementar la funcin O0=(I1+I2)(I3+I4)(I5I6), mediante bloques lgicos.

El diagrama de escalera es el siguiente.

1 2 3 4 5 6

5
OUT

205

Opcin 1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 LOD AND LOD AND OR SHF LOD LOD AND OR SHF LOD LOD OR OUT 5 7 205 5 6 1 2 3 4

Opcin 2 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 LOD AND LOD AND LOD AND OR SHF LOD OR SHF LOD LOD OR OUT 5 7 205 1 2 3 4 5 6

AND SHF LOD

AND SHF LOD

Banderas

Las banderas son unidades de memoria que se utilizan para guardar valores lgicos y pueden ser utilizadas para almacenar valores de entradas o salidas o para almacenar valores intermedios de operaciones. Esta funcin de la banderas se realiza en el PLC de SQUARE_D mediante unos relevadores internos que se empiezan a numerar a partir del nmero 400.

49

Ejemplo 10. Implementar la funcin lgica OR-exclusivo sin utilizar bloques condicionales. Solucin: ver ejemplo 6.

1 2
OUT

400 401

1 2
OUT

400
OUT

200

401

0 1 2 3 4 5 6 7 8
Temporizadores

LOD NOT 1 AND OUT LOD OUT LOD OR OUT 2 401 1 402 401 402 200

AND NOT 2

Los temporizadores son utilizados para controlar la duracin de los eventos, cada temporizador posee tres parmetros: Time preseleccionado Estado Valor (0-999.9 seg. en incrementos de 0.1 seg.)

50

Ejemplo 11. Implementar un programa que active 200 un segundo y la desactive durante un segundo.

200

TIM 1 10

200

200

TIM 2 10

200

0 1 2 3 4 5 6 7

LOD NOT 200 TIM 10 SET LOD TIM 10 RST 200 200 200 2 1

Contadores

Son utilizados para programar procesos que contienen eventos repetitivos. Cada contador posee las siguientes caractersticas:

51

A
CONT x

a)

B
y

ACCIN

A
CONT x

b)

B
y

ACCIN

A c) B
y CONT x

ACCIN

A
CONT x

d)

B
y

ACCIN

Para el caso a), el contador x requiere de una seal A para reinicializarse, cada vez que la seal A pasa de bajo a alto el contador se reinicializa a 0; tambien requiere de una seal B, esta seal cuenta el nmero de eventos, cada vez que la seal B pasa de bajo a alto es contado un evento. Cuando el contador ha contado y eventos entonces se ejecuta la ACCIN.
Ejemplo 12. Disear un programa que a partir de una seal en la entrada 1 active una salida 200 durante un segundo y la desactive durante otro segundo; el proceso de encendido y apagado se repetir 5 veces a partir de la seal de entrada.

52

400
OUT

LOD OUT SET SET LOD TIM RST SET LOD TIM SET RST OUT LOD LOD CONT RST RST RST

1 402 400 200 200 1 10 200 401 401 2 10 200 401 403 402 403 1 5 400 401 200

S S

402 400 200 200 401 200 401 403 400 401 200

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22

AND NOT 400

200

TIM 2 10

R S

401

TIM 2 10

S R
OUT

402
CONT 1

R
5

403

R R

53

Programacin del PLC SIEMENS LOGO!

2.5 Presentacin de LOGO

LOGO es el mdulo lgico universal de Siemens. LOGO! lleva integrados Control Unidad de operacin y visualizacin Fuente de alimentacin Interfase para mdulos de programa y cable de PC Ciertas funciones bsicas usuales en la prctica, p. ej. para activacin/desactivacin retardada y rel de impulsos Reloj temporizador Marcas binarias Determinadas entradas y salidas segn el tipo del equipo Mediante LOGO se solucionan cometidos en la tcnica de instalaciones en edificios (p. ej. alumbrado de escaleras, luz exterior, toldos, persianas, alumbrado de escaparates, etc.), as como en la construccin de armarios de distribucin, de mquinas y de aparatos (p. ej. controles de puertas, instalaciones de ventilacin, bombas de aguas residuales, etc.). LOGO puede utilizarse asimismo para los controles especiales de invernaderos o invernculos, para procesar previamente seales en controles y mediante la variante ASi para el control descentralizado in situ de mquinas y procesos. Para las aplicaciones en serie en la construccin de mquinas pequeas, aparatos y armarios de distribucin, as como en el sector de instalaciones, se prevn variantes especiales sin unidad de operacin. Existen distintas variantes las cuales dependiendo de la aplicacin permiten una adaptacin sumamente flexible LOGO! le ofrece soluciones que abarcan desde la pequea instalacin domstica, pasando por cometidos de automatizacin menores, hasta las aplicaciones de gran envergadura con implementacin del sistema bus de interfase AS. Hay modelos LOGO! para 12 V c.c., 24 V c.c., 24 V c.a. y 230 V c.a. como: Variante estndar con 6 entradas y 4 salidas, integrada en 72 x 90 x 55 mm Variante sin display con 6 entradas y 4 salidas, integrada en 72 x 90 x 55 mm Variante con 8 entradas y 4 salidas, integrada en 72 x 90 x 55 mm Variante larga con 12 entradas y 8 salidas, integrada en 126 x 90 x 55 mm Variante de bus con 12 entradas y 8 salidas, as como conexin de bus adicional de interfase AS, a travs de la que hay disponibles en el sistema bus otras 4 entradas y otras 4 salidas. Todo ello integrado en 126 x 90 x 55 mm Todas las variantes incluyen 29 funciones bsicas y funciones especiales para crear programas. En la Figura 2.1 se muestra la estructura de LOGO!.

54

Figura 2.1 Estructura de LOGO! Tabla 2.1 Variantes de LOGO!

55

De la identificacin de LOGO! se deducen diferentes caractersticas del mismo, Tabla 2.1: 12: Versin de 12 V 24: Versin de 24 V 230: Versin de 115/230 V R: Salidas de rel (sin R: salidas de transistor) C: Reloj de temporizacin semanal integrado o: Variante sin display L: Cantidad doble de salidas y entradas B11: Esclavo con conexin de bus de interfase AS

En el transcurso restante de esta descripcin se utilizan pequeos pictogramas para identificar los tipos de funciones diferentes. Estos pictogramas aparecen cuando las informaciones se refieren slo a una parte de las variantes de LOGO!: Variante estndar con 6 u 8 entradas y 4 salidas, integrada en 72 x 90 x 55 mm Variante estndar sin display con 6 u 8 entradas y 4 salidas, integrada en 72 x 90 x 55 mm Variante ..L con 12 entradas y 8 salidas, integrada en 126 x 90 x 55 mm Variante ..B11 con 12 entradas y 8 salidas, as como conexin adicional de bus de interfase AS, con 4 entradas virtuales y 4 salidas virtuales, integrada en 126 x 90 x 55 mm.
2.6 Cmo se programa LOGO!?

La programacin en LOGO! equivale a un esquema de circuitos. Dichos circuitos se generan mediante los elementos de LOGO!. Estos elementos o bloques se vinculan entre s con las entradas y salidas. Entonces un bloque en LOGO! es una funcin que convierte informaciones de entrada en informaciones de salida. En la programacin se enlazan bornes con bloques. A tal efecto, basta con elegir la conexin deseada en el men Co, el cual viene del ingls Connector (borne). Los bloques ms sencillos son operaciones lgicas: AND (Y), OR (O), etc.

Figura 2.2 Representacin de la funcin lgica OR en LOGO!

56

En la Figura 2.2, las entradas I1 e I2 estn conectadas al bloque OR. La ltima entrada del bloque no se utiliza, identificndose con una x. LOGO! cuenta tambin con funciones especiales: rel de impulsos, contador, retardo de activacin. En la Figura 2.3 se muestra una visualizacin tpica en el display de LOGO!. Se ve que en la pantalla puede representarse un solo bloque, por lo cual se indican en la parte superior el nmero de bloque para ayudar a controlar un circuito en conjunto.

Figura 2.3 Visualizacin en el display de LOGO!

Cada vez que se inserta un bloque en un programa en LOGO!, ste le asigna un nmero de bloque con el cual se muestra la relacin existente entre otros bloques. Es decir, el nmero de bloque que LOGO! asigna automticamente sirve para orientarse en el programa que se est introduciendo. Por ejemplo en la siguiente

Figura 2.4 Diagrama general de tres representaciones en LOGO!

En la Figura 2.4 se muestra el diagrama general donde se ven tres representaciones en el display de LOGO!; como se observa LOGO! relaciona los bloques entre s a travs de los nmeros asignados. Mediante el nmero de bloque, tambin es posible agregar cualquier bloque a una entrada del bloque actual; de esta forma se pueden utilizar repetidas veces los resultados intermedios de operaciones lgicas u otras funciones y as ahorrar

57

trabajo y capacidad de memoria. Es recomendable que antes de tratar de introducir un programa en LOGO! se tenga diseado el circuito o diagrama de conexin esto es para hacer ms fcil la creacin del programa adems de ir registrando los nmeros de bloque asignados por LOGO!

2.6.1 Del circuito a LOGO!

Considrese el circuito mostrado en la Figura 2.5.

Figura 2.5 Esquema de un circuito

donde E1 es conectado y desconectado a travs de los interruptores S1 o S2 y S3, es decir, se energiza el relevador K1 cuando S1 o S2 y adems S3 estn cerrados. Para implementar el circuito mostrado en la Figura 2.5 en LOGO! se tiene que empezar de la salida hacia la entrada, es decir, de atrs hacia adelante; para este caso la salida es el rel puesto que este debe efectuar la conmutacin. Sea la entrada I1 la correspondiente al interruptor S1, la entrada I2 al interruptor S2 y la entrada I3 al interruptor S3; se requiere una operacin OR entre I1 e I2 y al mismo tiempo una operacin AND con I3, esto es:

Figura 2.6 Diagrama de bloques en LOGO! del circuito de la Figura 2.5

Con diagrama de bloques mostrado en la Figura 2.6, queda completamente representado el circuito mostrado en la Figura 2.5

58

Entradas

Salidas

Figura 2.7 Diagrama de conexin de las entradas y salidas con LOGO!

El circuito de conexin con LOGO!, sera el que se muestra en la Figura 2.7.

2.6.2 Las cuatro reglas fundamentales para programar LOGO!

Regla No. 1: Pulsacin triple de LOGO!

Para entrar al modo de programacin del circuito se deben presionar 3 teclas al mismo tiempo; estas teclas son , y OK. En la Figura 2.8 se muestran los diferentes mens en el modo de programacin.

Figura 2.8 Modo de programacin

En el modo de parametrizacin se modifican los valores del tiempo y los parmetros. Para entrar a este modo se presionan las teclas ESC y OK al mismo tiempo. Ver Figura 2.9.

59

Figura 2.9 Men de parametrizacin Regla No. 2: Salidas y entradas

Para programar un circuito siempre se debe empezar de la salida hacia la entrada. Se puede conectar una salida a varias entradas pero no se pude conectar varias salidas a una entrada. Cuando el programa tiene ciertas retroacciones internar (recursiones) se tiene que insertar marcadores o salidas, es decir no se puede conectar una salida con una entrada.

Regla No. 3: Posicionamiento del cursor

Cuando el cursor aparece subrayado se puede mover con las teclas , , o en el circuito. Presione OK para seleccionar un bloque o borne y la introduccin del circuito se finaliza presionando ESC. Cuando el cursor esta enmarcado se debe elegir un bloque o borne pulsando las teclas o y para confirmar la seleccin se presiona OK.

Regla No. 4: Planificacin

Antes de introducir el circuito se debe dibujar este en papel o bien programarlo directamente utilizando LOGO!Soft o LOGO!Soft Comfort. LOGO! solo puede almacenar programas completos. Si el programa est incompleto LOGO! no se saldr del modo de programacin.

2.7 Introduccin y ejecucin del programa

Una vez que el diagrama de bloques de ha diseado ste est listo para introducirse en LOGO! el cual se tiene que conmutar al modo de programacin. Al conectar LOGO! a la lnea de energa se aparecer un mensaje en pantalla como se muestra en la Figura 2.10.

60

Figura 2.10 Mensaje que aparece en LOGO! al ser conectado a la lnea de energa

Al conmutar LOGO! al modo de programacin (presionando las teclas indicadas simultneamente) se visualizar el men principal de LOGO!, como se ilustra en la Figura 2.11.

Figura 2.11 Men principal de LOGO!, cuando se conmuta al modo de programacin

Una vez que aparece el men principal, en la primera lnea aparece un > ste se puede desplazar verticalmente al presionar las teclas o . Para entrar al men de programacin se posiciona el cursor en Program y se presiona la tecla OK y aparecer el men mostrado en la Figura 2.12.

Figura 2.12 Men de programacin de LOGO!

En el men de programacin de LOGO!, el cursor tambin puede ser desplazado verticalmente con las teclas o . Para editar un programa se posiciona el cursor en Edit Prg y se presiona la tecla OK entonces se visualizar la primera salida tal como lo muestra la Figura 2.13.

61

Figura 2.13 Visualizacin de la primera salida de LOGO!

A partir de la Figura 2.13 empieza la introduccin del circuito y pulsando las teclas se pueden elegir las dems salidas.

2.7.1 Primer programa

Considerando el esquema de circuito de la Figura 2.5, en donde E1 es conectado y desconectado a travs de los interruptores S1 o S2 y S3, es decir, se energiza el relevador K1 cuando S1 o S2 y adems S3 estn cerrados y su respectivo diagrama de bloques est dado en la Figura 2.6, la introduccin del programa paso a paso siendo dado a continuacin. Al principio en LOGO! se visualizar la salida como lo ilustra la Figura 2.13. La letra Q estar subrayada, en donde esta raya inferior se llama cursor e indica la posicin actual del programa y se le puede desplazar utilizando las teclas , , o . Si se presiona la tecla el cursor se desplazar hacia la izquierda como lo muestra la Figura 2.14.

Figura 2.14 Cursor en la posicin actual del programa

Cuando el cursor est en la posicin indicada en la Figura 2.14 se introduce el primer bloque. Para pasar al modo de introduccin de bloques se presiona la tecla OK y el cursor en vez de estar subrayado aparecer enmarcado y parpadeando, ver Figura 2.15

Figura 2.15 Modo de introduccin de bloques

62

En el modo de introduccin de bloques se tienen diferentes opciones: Co (conectores), GF (funciones bsicas) y SF (funciones especiales). Pulsando la tecla hasta que aparezca GF y presione la tecla OK y entonces LOGO! mostrar el primer bloque de la lista de funciones bsicas tal como se ilustra en la Figura 2.16

Figura 2.16 Primer bloque mostrado en la lista de funciones bsicas

El primer bloque que muestra de la lista de funciones bsicas es el bloque de la funcin AND; el cursor aparecer enmarcado y significa que se debe elegir un bloque. Para elegir el bloque basta con presionar la tecla OK. Al final el diagrama de bloque quedara unido como indica la Figura 2.17.

$1

&

Figura 2.17 Representacin del programa completo del ejemplo de la Figura 2.5

Para terminar la introduccin del programa y volver al men de programacin se presiona la tecla ESC. Si no se regresara al men de programacin significa que alguna terminal de un bloque ha quedado sin conectarse; LOGO! muestra el punto que se olvido conectarse, recuerde que LOGO! solo acepta programas completos por razones de seguridad. Si no hay error alguno en el programa presionando la tecla ESC lo regresa al men de programacin y volviendo a presionarla lo regresar al men principal.
2.7.2 Ejecucin del programa

En el men principal se tiene la opcin Start. Esta opcin permite conmutar el LOGO! a modo RUN y as poder ejecutar el programa introducido previamente. Cuando se conmuta el LOGO! a RUN aparece en el display el mensaje que se muestra en la Figura 2.18.

63

Figura 2.18 Visualizacin del LOGO! en modo RUN

En la Figura 2.18 se muestran los detalles cuando el LOGO! se encuentra en modo RUN: el estado de las entradas, la hora actual y el estado de las salidas. Cuando se ejecuta el programa que previamente ha sido introducido LOGO! lee el estado de las entradas y en base a estos estados determina el estado de las salidas y entonces desactiva o activa rels en las salidas en sabe al programa introducido.
2.8 Funciones de LOGO!

LOGO! tiene diferentes elementos en el modo de programacin: Co: Lista de conectores o bornes GF: Lista de funciones bsicas, por ejemplo AND SF: Lista de funciones especiales BN: Lista de bloques listos y que se pueden utilizar en un circuito

La lista de conectores tiene a disposicin del usuario las entradas, salidas y niveles de tensin fijos (fijos). Las entradas se identifican con una I seguidas de un nmero el cual corresponde al borne de entrada en LOGO!. Las salidas se identifican con una Q seguidas de un nmero el cual corresponde al borne de salida de LOGO!. Las marcas se identifican con M y son salidas virtuales. Los niveles de tensin se identifican con hi y Io. Si no se requiere cablear un borne el pin de conexin del bloque se simboliza con una x, como indica la Figura 2.17. Las funciones bsicas GF son elementos lgicos sencillos del lgebra de Boole. En esta lista se especifican las funciones bsicas para introducir un circuito y estn dadas en la Tabla 2.2.

64

Tabla 2.2 Lista de funciones bsicas

Las funciones especiales se distinguen de las bsicas simple y sencillamente porque tienen diferentes denominaciones en sus entradas. Las funciones especiales abarcan funciones de tiempo, remanencia y mltiples posibilidades de parametrizacin para adaptar el programa a las necesidades del usuario. En la Tabla 2.3 se tiene una breve vista de las funciones especiales.

65

Tabla 2.3 Lista de funciones especiales

66

Continuacin de la tabla 2.3.

67

Continuacin de la tabla 2.3.

68

2.9 Parametrizacin de LOGO!

En la parametrizacin es posible ajustar los parmetros de algunos bloques, por ejemplo: retardos de tiempo. Los parmetros se pueden ajustar en dos modos de operacin o servicio: 1. en modo programacin 2. en modo parametrizacin En el modo de programacin el usuario conforme va introduciendo sus bloques ajusta los parmetros. En el modo de parametrizacin el usuario puede modificar parmetros sin necesidad de ir al modo de programacin y lLOGO! sigue procesando el programa. Para pasar al modo de parametrizacin se pulsan al mismo tiempo OK y ESC, ver Figura 2.19.

Figura 2.19 Cambio al modo de parametrizacin

Una vez que se ha conmutado al modo de parametrizacin se observa el men de parametrizacin tal como lo ilustra la Figura 2.9. Algunos parmetros que pueden ser ajustados son: Tiempos de retardo en rels temporizadores Tiempos de conmutacin de un reloj Valores para contadores La hora

69

Control electrnico de motores de CD

Captulo 22 del texto: Electrical Machines, power systems and drives de Theodore Wildi

Dispositivos electrnicos rpidos, baratos y seguros, han producido un cambio drstico en el control de motores de CD. Se examinarn los principios bsicos de manejadores electrnicos. Los circuitos involucran rectificadores e inversores ya cubiertos en la materia. En la descripcin de los mtodos de control, slo estudiaremos los circuitos de potencia. Por lo tanto las diferentes formas de controlar los disparos de pulsos no se cubren aqu. La razn es que constituyen, por si mismos, un complejo objeto que envuelve electrnica sofisticada, circuitos lgicos, circuitos integrados y microprocesadores. Sin embargo, la omisin de este importante objeto no resta el entendimiento fundamental de los manejadores electrnicos de CD.
22.1 Control de velocidad de primer cuadrante

Iniciamos con el estudio del manejador de velocidad variable para un motor de CD en paralelo. Asumiendo que su operacin se restringe al cuadrante 1. La excitacin del campo es fija, y la velocidad se cambia variando el voltaje en la armadura. Un convertidor trifsico de 6 pulsos est conectado entre la armadura y una fuente trifsica, fig. 22.1. El campo se excita independientemente a travs de un rectificador monofsico. Un inductor externo L ayuda a que la corriente en la armadura sea suave. La inductancia de la armadura La es normalmente lo suficientemente grande de modo que el inductor externo se puede eliminar. La armadura inicialmente est en reposo y el interruptor S est abierto. Un procesador de disparos de las compuertas recibe entradas externas tales como: velocidad, corriente, par, etc. Estas entradas se obtienen del circuito de potencia mediante sensores adecuados. En resumen, el procesador se puede ajustar para la velocidad y par deseado en un motor de CD. Los valores actuales son comparados con los valores deseados; y el procesador automticamente genera los pulsos para llevar estos dos valores lo ms cerca posible. La indicacin de lmites son incorporados as que el motor nunca opera en valores de corriente, voltaje y velocidad ms all de los aceptables. Los pulsos de las compuertas estn inicialmente retardados por un ngulo = 90 as que el voltaje de salida del convertidor Ed = 0. El interruptor S se cierra y gradualmente se reduce para que Ed empiece a aumentar. La corriente en la armadura Ia empieza a fluir y el motor se acelera gradualmente. Durante el perodo de arranque, la corriente es monitoreada automticamente. Adems, el procesamiento del disparo est presente para que los pulsos

70

nunca produzcan una corriente en exceso, es decir, 1.6 pu. Hay cuatro ventajas que destacar de este perodo de arranque:

1. No se necesitan resistores en la armadura, por los tanto no hay prdidas por efecto joule, excepto el de la resistencia misma de la armadura. 2. Las prdidas de potencia en los tiristores son pequeas; por consecuencia toda la potencia activa es proporcionada por una fuente de alterna disponible para manejar la carga. 3. An en una inesperada operacin como el tratar de arrancar el motor rpidamente. Los lmites de corriente indicados podran sobrepasar el comando manual. En efecto, la corriente en la armadura nunca puede exceder los lmites impuestos. 4. El voltaje de CD durante el arranque es mucho ms bajo que el voltaje nominal. Por lo tanto, el convertidor absorbe una gran cantidad de potencia reactiva. Cuando el motor gira a baja velocidad mientras desarrolla su par nominal. Ms adelante, la potencia reactiva disminuye continuamente hasta que el motor alcanza su velocidad nominal. Como resultado, el factor de potencia es difcil de corregir durante la fase de arranque. Cuando el motor alcanza su velocidad nominal, el ngulo de disparo cae usualmente entre 15 y 20 grados. El voltaje en el convertidor Ed es un poco mayor que el voltaje inducido Eo por una cantidad igual a la cada IR del circuito de armadura. El voltaje del convertidor est dado por la ecuacin bsica. Ed = 1.35 E*cos() (21.17)

71

Para reducir la velocidad, se incrementa el ngulo de disparo hasta que Ed se hace menor que cero. En un sistema Ward-Leonard esto podra causar inmediatamente la inversin de la corriente. Desafortunadamente la corriente no puede invertirse en la figura 22.1 porque los SCRs conducen slo en una direccin. Como resultado, cuando se incrementa , la corriente se corta y el motor gira a baja velocidad. Durante este intervalo, Eo cae gradualmente y cuando es menor que Ed, la corriente de la armadura empieza a fluir. El par rpidamente crece, cuando es igual al par de carga, el motor contina girando a baja velocidad. La eficiencia a baja velocidad es an alta debido a que los SCRs tienen prdidas mnimas. Sin embargo, el rizado del voltaje generado por el convertidor es mayor que bajo condiciones de plena carga, porque es mayor. Por lo tanto, la corriente de armadura no es tan suave como antes, lo cual tiende a incrementar las prdidas en el cobre de la armadura y en el ncleo. Un problema igualmente serio es la gran potencia reactiva absorbida por el convertidor cuando el ngulo de disparo se incrementa. Por ejemplo, cuando el ngulo de disparo es 45, el convertidor absorbe mucha potencia reactiva de la lnea trifsica as como potencia activa. Para detener el motor, retardamos el pulso por 90 as que Ed = 0 volts. El motor girar hasta detenerse durante un perodo que depende de la carga mecnica y la inercia de las partes que giran. __________________________________________________________________ Ejemplo 22.1 Un motor de 750 HP, 250 volts y 1200 rpm, est conectado a una lnea trifsica de 60 Hertz a 208 volts usando un convertidor trifsico, fig. 22.2 a. La corriente de armadura es 4 m. Calcular: a) El ngulo de disparo requerido para condiciones de plena carga. b) El ngulo de disparo requerido para que el motor desarrolle un par nominal a 400 rpm.

Solucin: a) A plena carga el convertidor debe desarrollar una salida de CD de 250 volts, Ed = 1.35E*cos 250 = (1.35)(208)cos Cos = 0.89 (21.17)

72

 = 27

La cada IR en la armadura a corriente nominal IR = (2500 A)(0.004 ) = 10V Fuerza contraelectromotriz a 1200 rpm E0 = 250-10 = 240 b) Para desarrollar el par nominal a 400 rpm, la corriente en la armadura debe permanecer en 2500 A. La FCEM a 400 rpm es: E0 = (400/1200 )*(240) = 80V Cada en la armadura IR = 10V Voltaje en terminales de la armadura es : Ed = 80+10=90 volts El convertidor debe generar 90 volts. Para determinar el ngulo de disparo tenemos Ed = 1.35E*cos 90 = (1.35)(208)cos = 71

Ejemplo 22.2 Refirindonos al ejemplo 22.1, calcular la potencia reactiva absorbida por el convertidor cuando el motor desarrolla el par pleno a 400 rpm

73

Solucin: La condicin de carga est dada en la figura 22.2b. La potencia de CD absorbida por el motor es: P = Ed*Id =(90)(2500) = 225KW Ignorando las prdidas del convertidor, la potencia activa alimentada por la fuente de CA es tambin 225 KW. La potencia reactiva proporcionada desde la fuente sta dada por: Q = P tan =225 tan 71 =653Kvar __________________________________________________________________________Este ejemplo muestra que una gran cantidad de reactivos es requerida cuando el ngulo de disparo es incrementado. Excede la potencia activa necesaria a plena carga. Puede instalarse capacitares en el lado de CA del convertidor para reducir la carga en el alimentador 3. Alternativamente, un transformador de tap variable podra colocarse entre la fuente 3 y el convertidor, reduciendo el voltaje de CA a baja velocidad, la potencia reactiva puede reducirse considerablemente. La razn es que el ngulo de disparo puede mantenerse entre 15 y 20. Sin embargo, esta puede no ser una solucin factible si la velocidad del motor tiene que ser continuamente variada. El cambio de tap llega a ser muy frecuente para ser prctico. Las ltimas secciones de este captulo ilustran otras formas para reducir la demanda de potencia reactiva.

22.2 Control del segundo cuadrante-inversin del campo

No siempre se pude tolerar una situacin donde un motor gira a baja velocidad. Para obtener una respuesta rpida, se tiene que modificar el circuito para que el motor acte temporalmente como un generador. Controlando la salida del generador podemos hacer que la velocidad caiga tan rpido como nos plazca. A menudo recurrimos al frenado dinmico usando un resistor conectado a travs de la armadura. Sin embargo, el convertidor puede tambin operar como inversor, regresndole potencia a la lnea 3. Tal fuente regenerativa se prefiere por que la prdida de energa cintica durante la desaceleracin se convierte en energa elctrica til. Adems la salida del generador puede ser controlada con precisin para obtener un rango deseado de cambio de velocidad. Para hacer que el convertidor actue como un inversor, la polaridad de Ed debe de ser invertido, como se muestra en la fig. 22.3. Esto significa que debemos invertir tambin la polaridad de Eo. Finalmente, Ed debe ser ajustado para que sea un poco menor que Eo, para obtener la corriente de frenado deseada Id, fig. 22.3. Estos cambios no son tan simples como aparentan, la polaridad de Ed puede cambiarse casi simultneamente retardando el disparo de los pulsos por ms de 90. Sin embargo, para cambiar la polaridad de Eo, debemos invertir el campo o la armadura y esto requiere equipo adicional. Invertir el campo o la armadura tambin 74

toma un determinado periodo de tiempo. Posteriormente, despus de la fase del generador (frenado) debemos invertir la armadura o el campo para que la mquina gire como motor. Con estas condiciones en mente, ahora se listan los pasos a seguir cuando se emplea la inversin de campo.

Paso1.- Retardando los pulsos cerca de los 180 para que Ed sea ms grande y negativo. Esta operacin prepara al convertidor para que acte como un inversor. Toma pocos milisegundos hacer que Id sea cero. Paso2.- Se invierte la posicin de campo tan rpido como sea posible para invertir la polaridad de Eo. El tiempo total de inversin puede ser al menos de 1 a 5 segundos, debido a la alta inductancia del campo paralelo. La corriente es cero durante este intervalo. Paso3.-Se reduce para que Ed se haga un poco menor que Eo, permitiendo que la corriente deseada en la armadura fluya. El motor acta ahora como generador, regresando la potencia a la lnea de AC a travs del Inversor. Su velocidad cae rpidamente directamente a su mnima porcin. Qu hacer cuando la velocidad mnima es alcanzada? Rpidamente rearreglar el circuito para que la mquina de cd nuevamente gire como motor. Entonces vamos al siguiente paso. Paso4.- retardar el puso cerca de los 180 para que Ed se haga ms grande y negativo. Esta operacin toma pocos milisegundos, despus la corriente Id es nuevamente cero. Paso5.- Invertir la corriente de campo tan rpido como sea posible para hacer que Eo sea positivo, el tiempo de inversin es de al menos 1 a 2 segundos. Durante este intervalo, la corriente de armadura es cero. Paso 6.- Reducir para que Ed se haga positivo y un poco mayor que Eo, habilitando que la corriente deseada en la armadura fluya. La mquina acta ahora como motor y el convertidor regresa al modo rectificador.

22.3.- Controlador de 2 cuadrantes.- Inversin de la armadura

En algunos manejadores industriales, el gran retardo asociado con el campo es inaceptable. En tales casos invertimos la armadura en lugar del campo. Esto requiere de un interruptor de alta velocidad diseado para soportar la corriente nominal de la armadura. El

75

sistema de control es arreglado para que la interrupcin ocurra solo cuando la corriente en la armadura sea cero. Aunque esto reduce los arcos, el interruptor debe de ser lo suficientemente robusta para soportar miles de amperes. Debido a su baja inductancia la armadura puede invertirse en cerca de 150ms, lo cual al menos es 10 veces ms rpido que invertir el campo. La figura 22.4 es un circuito simplificado mostrando un motor paralelo de CD conectado a un convertidor por medio de un contactor inversible. Para reducir la velocidad, se siguen los mismos pasos como en el caso de inversin de campo, excepto que se reinvierte la armadura en lugar del campo.

22.4 Control de 2 cuadrantes-2 convertidores.

Cuando el control de velocidad tiene que ser ms rpido, se usan dos convertidores idnticos conectados en antiparalelo. Ambos estn conectados a la armadura pero solo uno opera a la vez, actuando ya sea como rectificador o inversor fig. 22.5. El otro convertidor est en espera listo para tomar la potencia cuando la armadura sea invertida. Por lo tanto, no hay necesidad de invertir el campo de la armadura. El tiempo para interrumpir de un convertidor al otro es tpicamente de 10ms. La confiabilidad es incrementada y el mantenimiento reducido. Balanceando nuevamente estas ventajas hay un alto costo e incremento en la complejidad de la fuente de disparos. Porque un convertidor est siempre listo para tomar lo del otro, los voltajes del convertidor respectivo estn muy cerca del voltaje que existe en la armadura, ambos en valor y polaridad. Entonces en la fig. 22.6a, el convertidor 1 acta como un rectificador, alimentando potencia al motor a un voltaje un poco mayor que Eo. Durante este periodo los pulsos al convertidor 2 son inhibidos para que ste se mantenga inactivo. Sin embargo, el circuito de control contina generando pulsos con un retardo 2 para que Ed2 pueda ser igual a Ed1 si los pulsos alcanzan las compuertas (G7 a G12, fig. 22.5). Para reducir la velocidad del motor, los pulsos 1 son retardados y tan pronto como la corriente caiga a cero, el circuito de control inhibe a los pulsos al convertidor 1 y simultneamente desbloquea los pulsos al convertidor 2. El convertidor 1 se hace inactivo y el ngulo de retardo 2 se reduce entonces para que Ed2 se haga un poco menor que E0, permitiendo que la corriente Id2 invertida fluya, fig 22.6b. Esta corriente invierte el par, y la velocidad del motor decrece rpidamente. Durante la desaceleracin, 2 se vara para mantener una corriente de frenado constante. Durante este perodo el circuito de control continua generando pulsos para el convertidor 1, y el ngulo de retardo 1 sustituye a 2 para que Ed1 pueda ser igual a Ed2 si los pulsos alcanzan las compuertas (G1 a G6). Si el motor solo opera en el cuadrante I y IV la direccin de rotacin

76

nunca se invierte. Por lo tanto los convertidores 1 y 2 actan siempre como rectificador e inversor, respectivamente. 22.5 Control de cuatro cuadrantes-dos convertidores con corriente circulante. Algunos manejadores industriales requieren precisin en el control de par y velocidad hasta bajar a una velocidad cero. Esto significa que el par puede ser mucho menor que el nominal. Desafortunadamente la corriente del convertidor es discontinua bajo estas circunstancias. En otras palabras, la corriente en cada tiristor circula solo 120. Entonces a par bajo, la velocidad tiende a ser errtica y es difcil de tener un control preciso.

Para evitar este problema, se usan dos convertidores que funcionan simultneamente, se conectan en paralelo a travs de la armadura, fig. 22.8. Cuando uno funciona como rectificador el otro lo hace como inversor y viceversa. La corriente de armadura I es la

77

diferencia entre las corrientes Id1 e Id2 que circulan en los dos convertidores. Con este arreglo, la corriente en ambos convertidores circular durante 120 an cuando I es cero. Obviamente, con 2 convertidores continuamente en operacin, no hay retardo en todas las interrupciones de uno a otro. La corriente de armadura puede invertirse casi instantneamente, en consecuencia, esto representa la disponibilidad de un sistema de control ms sofisticado, tambin ms caro. La razn es que cuando los convertidores operan simultneamente, cada uno debe ser provisto con un gran inductor en serie (L1, L2) para limitar las corrientes circulantes de AC. Los convertidores pueden ser alimentados desde fuentes separadas tal como los devanados secundarios aislados de un transformador 3. En se la figura 22.8 se muestra un circuito tpico compuesto de un primario conectado en delta y 2 secundarios conectados en estrella. Se usan otras conexiones del transformador para optimizar su funcionamiento, reducir costos, aumentar la confiabilidad o limitar las corrientes de corto circuito. _____________________________________ Ejemplo 22.3 El motor de CD de la figura 22.8 tiene un voltaje de armadura de 450V mientras consume una corriente de 1500 A. El convertidor 1 proporciona una corriente Id1 de 1800 A, y el convertidor 2 absorbe 300 A. Si el voltaje de lnea AC para cada convertidor es de 360 V, calcular: a) La potencia de CD asociada con el convertidor 1 y 2. b) La potencia activa consumida desde la lnea 3. c) Los ngulos de disparo para los convertidores 1 y 2. d) La potencia reactiva consumida desde la lnea 3. SOLUCIN: a) La potencia de CD proporcionada por el convertidor 1 es: P1 = Ed1Id1 = 450*1800 = 810 KW La potencia de CD proporcionada por el convertidor 2 es: P2 = Ed2Id2 = 450*300 = 135 KW Note que los voltajes de los convertidores Id1 e Id2 son esencialmente idnticos porque los voltajes de CD en L1 y L2 son despreciables. Esto significa que los disparos de los convertidores no pueden ser controlados por voltaje (por E0, por ejemplo). En la 78

prctica los disparos son controlados por corriente y dependen de la corriente deseada ya sea Id1 e Id2. b) La potencia activa proporcionada desde la lnea de AC es: P = P1 P2 = 810-135=675 KW

Los devanados secundarios 1, 2 y 3 proporcionan 810KW mientras que los devanados secundarios 7, 8 y 9 reciben 135 KW. La potencia activa proporcionada desde la lnea (ignorando prdidas) es 675KW c) La aproximacin del ngulo de disparo para el convertidor 1 se encuentra de la ecuacin (21.13) Ed1=1.35 cos 1 450 = (1.35)(360)cos 1 cos 1= 0.926

=22.2

Debido a que E2 es casi igual a Ed1, el ngulo de disparo para el convertidor 3 es aproximadamente el mismo valor. Sin embargo debido a que opera como inversor el ngulo es:

79

2= 180 - 22.2 =157.8 Note que se asume que Id2 se mantiene fija, esto podra significar que pequeos cambios en 1, y por lo tanto en Ed1, hagan grandes cambios en Id1. La razn es que Id1 es igual a la diferencia entre Ed1 y E0 dividida por al resistencia de armadura Ra que es muy baja. Este gran cambio en Id1 podra producir un correspondiente gran cambio en la corriente I que alimenta a la armadura. De igual forma, un pequeo cambio en 2 (con Id constante) produce un gran cambio en Id2 y por lo tanto en la corriente de armadura. Entonces, aunque los valores aproximados para 1 y 2 son principalmente determinados por la magnitud del voltaje de armadura E0 (el cual depende de al velocidad), sus valores precisos son impuestos por el valor deseado de la corriente en la armadura. Esto es porque Id1 e Id2 tienen que ser controladas por corrientes. d) La potencia reactiva proporcionada al convertidor 1 es: Q1 = P1 tan 1 = (810) tan(22.2) = 331 Kvar La potencia reactiva consumida por el convertidor 2 es: Q2 = P2 tan2 = (-135) tan(158.7) = 55 Kvar Por lo tanto la potencia reactiva proporcionada por la lnea trifsica de AC es: Q = Q1 + Q2 = 331 + 55 = 386 Kvar Es interesante notar que mientras la potencia activa se resta (P =P 1 - P2), la potencia reactiva se suma (Q =Q 1 + Q2). La razn es que un convertidor conmutado en lnea siempre absorbe potencia reactiva, independientemente de si funciona como rectificador o inversor. ________________________________________________________________________

22.6 Control de 2 cuadrantes con par positivo

Se han discutido varias formas para obtener el control de par-velocidad cuando el par se invierte. Sin embargo muchos manejadores industriales envuelven pares que siempre actan en la misma direccin, an cuando la velocidad se invierte. Las gras y elevadores caen en esta categora porque la gravedad siempre acta hacia abajo independientemente si la carga sube o baja. La operacin es por lo tanto en el cuadrante I y II .

80

Consideremos una gra manejada por un motor de CD en paralelo que tiene una excitacin de campo constante. La armadura est conectada a la salida de un convertidor de 6 pulsos 3. Cuando la carga se levanta, el motor absorbe potencia desde el convertidor, por lo tanto el convertidor acta como un rectificador, fig.22.9. La velocidad de desplazamiento depende directamente del voltaje del convertidor Ed. La corriente de la armadura depende directamente del peso de la carga. Cuando la carga se baja, el motor se invierte, lo cual cambia la polaridad de Eo. Sin embargo, la carga descendiendo proporciona potencia al motor, y se convierte en generador. Podemos realimentar la potencia elctrica resultante a la lnea AC haciendo que el convertidor actu como inversor. Los pulsos de la vlvula son desplazados por ms de 90, y Ed se ajusta para obtener la corriente deseada, fig. 22.10. El subir y bajar en una gra, se puede hacer en un paso sin invertir la corriente de campo o de armadura. Sin embargo, la gra en vaco puede no descender por si misma. El movimiento hacia abajo tiene que ser asistido por un motor, lo cual significa que el campo o la armadura tienen que invertirse.

22.7 Manejador de 4 cuadrantes

Podemos alcanzar un manejador de 4 cuadrantes de una mquina de CD usando un convertidor simple combinado con la inversin de campo de armadura. Sin embargo, una gran complicacin en las interrupciones se presenta. Un control de 4 cuadrantes es posible sin la inversin del campo o armadura usando dos convertidores operando en paralelo. Y pueden funcionar alternada o simultneamente, como se describi en la seccin 22.4 y 22.5. El siguiente ejemplo ilustra el control de 4 cuadrantes de un manejador industrial. Ejemplo 22.4 Un manejador industrial tiene que desarrollar la caracterstica par-velocidad dada en la fig.22.11. Un motor de CD en paralelo es usado alimentado por 2 convertidores operando en paralelo. Los convertidores funcionan alternadamente (solo uno a la vez) como se explic en la seccin 22.4. Determine el estado de cada convertidor durante los 26 segundos del periodo de operacin, e indique la polaridad en las terminales de la mquina

81

de CD. La velocidad y el par se consideran positivos cuando actan en el sentido de las manecillas del reloj.

Solucin: El anlisis del manejador se simplifica subdividiendo la caracterstica par-velocidad en sus respectivos 4 cuadrantes. Hacindolo, para los momentos en que el par o la velocidad pasan por cero. Estos momentos siempre coinciden con la transicin de un cuadrante a otro. Refirindonos a la fig. 22.11, la velocidad o el par pasan por cero en 2, 8, 15, 21, y 25s. Dibujando lneas verticales a travs de estos puntos, fig.22.12. Ahora examinemos si el par o la velocidad son positivos o negativos durante cada intervalo subdividido. Conociendo los signos respectivos inmediatamente podemos establecer en qu cuadrante el motor est operando. Por ejemplo durante el intervalo de 2-8s, ambos, el par y la velocidad son positivos. Por lo tanto la mquina est operando en el cuadrante 1. Por otro 82

lado, en el intervalo de 21 a 25s, la velocidad es negativa y el par positivo indicando su operacin que es en el cuadrante 2. Conociendo el cuadrante, sabemos si la mquina trabaja como motor o generador. Finalmente, asumiendo que una velocidad positiva corresponde a un voltaje positivo en la armadura (fig.22.13), podemos deducir la direccin requerida de corriente. Esto nos dice cual convertidor est en operacin y si acta como rectificador o inversor. Entonces tomando el intervalo de 21-25s, es claro que la mquina acta como generador. Por lo tanto uno de los convertidores debe funcionar como inversor. Pero Cul? Para responder primero veamos la polaridad de la armadura. Debido a que la velocidad es negativa la polaridad en la armadura es negativa, como se muestra en la fig. 22.13b. La corriente sale de la terminal positiva por que la mquina trabaja como generador. Solo el convertidor 1 puede conducir la corriente en esta direccin as que este es el que est en operacin. Un razonamiento similar nos permite determinar el modo de operacin de cada convertidor para los otros intervalos. Los resultados se tabulan en la tabla 22A. El estudiante debe verificarlos.

22.8 Convertidor de 6 pulsos con diodo volante. Cuando se arranca un motor de CD se puede reducir en mucho la potencia reactiva absorbida por el convertidor colocando el un diodo a la salida del convertidor, fig.22.15. La utilidad de este diodo volante se ilustra mejor en el ejemplo numrico. Suponemos un motor de CD con las siguientes caractersticas potencia nominal 100 HP, voltaje de armadura nominal, 240V, corriente de armadura nominal de 320A, resistencia de armadura 25 m, inductancia de armadura de 1.7 mHz. Iniciamos nuestro anlisis usando un convertidor de 6 pulsos convencional para manejar el motor. El convertidor (rectificador) se alimenta de una lnea 3 a 184V y 60Hz. Analizaremos el voltaje y la corriente cuando el motor est esttico con la corriente nominal circulando en la armadura. Como resultado, el motor desarrollar el para nominal. El circuito del motor y convertidor se muestra en la figura. 22.14a. El motor est detenido y el valor de Ed es el necesario para alimentar la cada en la armadura IR

83

Ed=IR=(320A)( 25 m)=8V Para desarrollar este voltaje de CD. El ngulo de disparo requerido est dado por: Ed=1.35Ecos

8=(1.35)184=cos Cos =0.0322

= 88.15

84

La potencia activa de AC alimentada al convertidor es necesariamente igual a la absorbida por la armadura, entonces. P=Ed Id (8)(320) = 2560W La potencia reactiva Q absorbida por el convertidor es, por lo tanto Q=P tan = 2560 tan 88.5 =79.25Kvars

85

Note que la potencia reactiva es 31 veces ms grande que la potencia activa. El voltaje de lnea a nutro Ein y la correspondiente corriente de la lnea Ia son mostrados en la fig.22.14b. Note que Q1 es disparado 88.15 despus de o. Como resultado, el centro del pulso de la corriente positiva se atrasa 88.15 detrs del pico de voltaje positivo Ein. Entonces, Ia se atrasa casi 90 de Ein y esto es porque la potencia reactiva es ms grande. Esto mismo se aplica para Ib e Ic y sus respectivos voltajes de la lnea a neutro. El valor efectivo de la corriente de lnea es I=0.816Id=(0.816)320=261A. (21.6) La figura 22.14b tambin muestra que el voltaje EkA a travs de la armadura es una onda diente de sierra. El valor pico oscila entre +137V y 123V, pero el valor promedio de la onda es de 8V.

Seria til si pudiramos quitar el voltaje negativo en EkA, la razn es que para un ngulo de disparo dado (tal como 88.15) el voltaje promedio Ed se incrementar. Los voltajes negativos se pueden suprimir colocando un diodo entre las terminales K y A (fig.22.15a). En efecto, tan pronto como K se haga negativo con respecto a A, el diodo empieza a conducir. Durante el periodo de conduccin todas las corrientes dejan de fluir en el convertidor, y las corrientes de lnea Ia, Ib e Ic son tambin cero. Note que Ia se compone ahora de un doble pulso positivo de corriente seguido de un doble pulso negativo. La presencia del diodo produce que EkA tenga la forma mostrada en la fig. 22.15a. Los voltajes negativos son eliminados y as el voltaje de CD a travs de la armadura que se hace ms grande que 8V. Como resultado, la corriente de armadura tambin se hace ms grande que 320A. Entonces para hacer Ed=8V, debemos incrementa el ngulo de disparo . 86

Se puede probar que el voltaje de CD de un convertidor de 6 pulsos 3 equipado con este diodo volante, est dado por: Ed = 1.35 E ( 1 cos[ 120 - ] ) (22.1) Donde: Ed = voltaje de CD [V] E = valor efectivo del voltaje de lnea a lnea [V] = ngulo de disparo (entre 60 y 120) 1.35 = constante que se aplica nicamente cuando cae entre 60 y 120 [valor exacto = 32 / ] En nuestro ejemplo, el voltaje de CD con un ngulo de disparo de 88.15 es: Ed=1.35 E (1-cos[120- ) =1.35 (184)(1-cos[120-88.15] =37.4 V La corriente de armadura resultante es: I=37.4/0.025=1496 Esto es cerca de 5 veces la corriente nominal, lo cual es claramente inaceptable. Para obtener el valor deseado de Ed=8V, debemos incrementar el ngulo de disparo tal que: Ed=1.35 E (1-cos[120- ) 8=1.35 (184)(1-cos[120-88.15) 0.9678= cos[120- ) por lo tanto: 120- = cos-1 (0.9678)=14.6 as =120 - 14.6 = 105.4 Con este ngulo de disparo, la forma de onda de EKA e Ia se muestran en la fig.22.15b. El medio ciclo positivo de Ia se compone de 2 pulsos de corriente. Cada uno tiene una amplitud de 320A y una duracin de (120-105.4)=14.6. El valor efectivo de Ia es: Ia(efec)=320 [(4*14.6)/360]-1/2=128.9A Entonces, las corrientes de lnea 3 son mucho ms bajas que en la fig.22.14a, aun y que la corriente de CD en la armadura es la misma. El medio ciclo positivo de corriente Ia est centrado entre 105.4 y 180 ver fig.22.15b. Entonces el ngulo i=(105.4+180)/2=142.7. Por otro lado, el pico positivo de EIN ocurre a =60.

87

As, la componente fundamental de Ia se atrasa un ngulo d=(142.7-60)=82.7 detrs de EIN. El ngulo de desplazamiento es por lo tanto 82.7 y el factor de potencia del desplazamiento es: FPd = cos 82.7=0.127 La potencia activa P proporcionada desde la lnea 3 es nuevamente: 320A (8V)=2.56kW. La potencia reactiva es: Q=P tan (ngulo de desplazamiento)=2.56 tan(82.7)=20kVars Entonces, con el diodo volante el convertidor solo consume 20 kVars de la lnea, comparado a 79.26kvVars que consume sin el diodo. El lector debera notar que el diodo volante nicamente empieza a producir un efecto cuando el ngulo de disparo cae entre 60 y 120. Entonces EKA empieza a ser negativo, esto permite al diodo ejercer su influencia. La corriente de lnea es no senoidal y posee un alto contenido armnico. Puede demostrarse que la componente fundamental de la corriente de lnea se atrasa del correspondiente voltaje de lnea a neutro por un ngulo d dado por: d= 30+ /2 donde: d= ngulo de fase de desplazamiento [] =ngulo de disparo (debe ser entre 60 y 120)[] 30=Una constante para este tipo de convertidor. El valor efectivo de la corriente de lnea es: I=Id [(120-)/90]-1/2 El factor de potencia de desplazamiento es: FPd=cos d El ngulo de desplazamiento d puede usarse para calcular la potencia reactiva Q. Q=P tan d
22.9 Convertidor de media onda.

(22.3)

(22.4)

El convertidor de media onda es otra forma de reducir la potencia reactiva cuando el voltaje de CD de salida es bajo. La fig.22.16 muestra un convertidor de 6 pulsos 3, en el cual 3 tiristores han sido reemplazados por 3 diodos D2, D4 y D6. Este convertidor de media onda tiene propiedades similares a las de un convertidor de tiristores con un diodo volante. 88

El ngulo de disparo puede variar de 0 a 180, sin embargo el efecto del diodo volante solo empieza para ngulos mayores de 60. En la fig.22.16, el ngulo de disparo se asume que es 135. Como resultado, EKA es positivo durante los sucesivos periodos de 45. Note que los pulsos de corriente positivos y negativos en cada lnea 3 fluyen por 45. El valor promedio de EKA est dado por la ecuacin: Ed=0.675E(1+cos ) (22.6)

89

Donde: Ed=voltaje de CD a travs de la carga [V] E=valor efectivo del voltaje de lnea [V] =ngulo de disparo (debe estar entre 60 y 180)[] 0.675 = constante que solo aplica para 60valor exacto (1.52/ ) Usando el mismo ejemplo que en la seccin 22.8 el ngulo de disparo necesario para producir Ed=8V est dado por: Ed=0.675 E (1+cos) =cos-1(-0.936) =159.32 Los pulsos de la corriente de lnea tienen una amplitud igual a la corriente de CD de la armadura de 320A. La duracin de los pulsos de corriente es (180-159.32)=20.68. Basados en el ejemplo de la fig. 22.16., Los pulsos de corriente negativa empiezan en 159.32 y terminan en 180. Los pulsos de corriente negativa empiezan en 279.32 y terminan en 300. Entonces, la corriente de Ia pasa por cero en un ngulo 0 dado por: 0 =1/2(159.32+300)=229.66 As, los picos positivos de Ia ocurren a un ngulo de (229.66-90)=139.66, entonces, el ngulo de desplazamiento es: d =(139.66-60)=79.66 El factor de potencia de desplazamiento es: FPd=cos d =0.179 Como antes, la potencia activa proporcionada por la lnea 3 es: P=2.56KW La potencia reactiva absorbida es: Q=P tan d =2.56 tan79.66=14kVars El lector notar que aun menos reactivos son necesarios con el rectificador de media onda que con el circuito con diodo volante de la fig.22.15b. El valor efectivo I de la corriente de lnea est dado por: Donde: Id2(20.68) 2=I2(360) I=0.339 Id=0.339(320)=108.4A La tabla 22B resume las propiedades bsicas de los tres convertidores rectificadores que se han discutido. En el caso de los convertidores B y C, los lmites del ngulo de 90

disparo son aquellos en los cuales el diodo volante opera. El valor de Ed, d e I son vlidos solo en los lmites establecidos. Adems se asume que la carga es resistiva.

22.10 Traccin en CD.

Trenes elctricos y trolebuses por aos han sido diseados para funcionar con CD, principalmente por las propiedades especiales del motor serie. Muchas modificaciones se han hecho para usar las ventajas ofrecidas por los tiristores y GTOs. Existen lneas de tranva aun operando en CD y en algunos casos, motores de CD en serie son aun usados. Para modificar tales sistemas cortadores electrnicos de alta potencia son instalados a bordo del vehculo, ver seccin 21.37. Tales cortadores pueden manejar motores de cientos de HP nominales con muy buenos resultados. Para apreciar estas ventajas veamos algunas de las caractersticas de los sistemas anteriores.

Un tren equipado con 2 motores, es arrancado con ambos motores conectados en serie a un resistor externo. Al incrementarse la velocidad el resistor se cortocircuita. Los motores quedan en paralelo y conectados en serie a otro resistor. Finalmente el ltimo resistor es cortocircuitado y entonces el tren alcanza su par y velocidad nominales. La secuencia de interrupcin produce pequeas sacudidas, las cuales son repetidas durante el proceso de frenado elctrico. Aunque una sacudida afecta al pasajero en su comodidad, tambin produce deslizamientos en los vagones, con las consecuencias de prdida de traccin. Los cortadores de CD suprimen este problema por que permite el control continuo y suave de par y velocidad. Ahora estudiaremos algn circuito cortador simple usado en unin de los motores serie.

91

La fig 22.17 muestra el campo y armadura de un motor serie conectado a la salida de un cortador. El voltaje de alimentacin es tomado desde dos barras arriba del tranva. El capacitor C, proporciona los pulsos de alta corriente cuya amplitud es igual a la corriente de armadura proporcionada al motor. El inductor L, tiene el efecto de suavizar la corriente I alimentada al tranva y tiene un pequeo rizado. De acuerdo al motor, la inductancia total de la armadura y del campo serie es suficientemente grande para almacenar y regresar la energa necesaria durante el ciclo cortador. Por lo tanto ningn inductor externo se requiere. Cuando el motor arranca un cortador de baja frecuencia se usa, tpicamente 50 Hz, el correspondiente tiempo de encendido Ta es 500 s, en algunos sistemas anteriores Ta se mantiene constante mientras que la frecuencia de switcheo cambia. La frecuencia superior, cerca de 2000 Hz, est limitada por el switcheo y tiempo apagado del tiristor. La mayora de los cortadores funcionan a frecuencia constante, pero con un tiempo de encendido Ta variable. En controles ms sofisticados la frecuencia y Ta varan. En todos los casos el 92

rango de Ta es 20 s a 800 s. Sin embargo la operacin bsica del cortador es la misma, no importa cuantas veces cambie el switcheo de encendido-apagado. Entonces el voltaje de salida del cortador Eo est relacionado al voltaje de entrada Es, por la ecuacin: Donde Eo = Es (f) Ta = D Es (21.21)

D es el ciclo de trabajo, f es la frecuencia del cortador y Ta es el tiempo de encendido. ___________________________________________________________________ Ejemplo 22-5 Un tranva es manejado por un motor serie de 600 V, 1500 rpm, 150 HP. La corriente nominal a plena carga es de 200 A y la resistencia total de la armadura y campo es 0.1 . El tranva es alimentado desde la lnea de CD de 700 V. Un cortador controla el par y velocidad, la frecuencia del cortador vara de 50 hz a 1600 hz pero el tiempo encendido Ta est fijo en 600 . a) Calcule la frecuencia del cortador y la corriente que proporciona la lnea cuando el motor est detenido y consume corriente de 240A. b) Calcule la frecuencia del cortador cuando el motor proporciona su salida nominal. Solucin a) Refirindonos a la fig 22.18a la cada en la armadura es IR = 240 (0.1) = 24 V y la fcem es cero porque el motor est detenido. Por lo tanto, Eo = 24V y Es = 700V y la frecuencia se obtiene de Eo = Es f Ta 24 = 700 f 600x10-6 (fig 22.18b) f = 57.14 Hz

Ta + Tb = 1/f = 1/57.14 = 17500 s

La corriente de CD proporcionada por los conductores (catenaria) es: I = Is = P/Es = (24) 240 / 700 = 8.23 A Note que muy baja corriente es alimentada desde la lnea en el arranque. c) A la salida el voltaje nominal en terminales del motor es 600 V, fig 22.19. La frecuencia requerida est dada por Eo = Es f Ta 600 = 700 f 600x10-3 f = 1429 Hz

93

Ta + Tb = 1/f = 1/1429 = 700 s La corriente de lnea I I = Is = P / Es = 600 * 200 / 700 = 171 A

(fig 22.19b)

_____________________________________________________________________ Ejemplo 22-6 Refirindonos al ejemplo 22-5 y la figura 22.18a Calcular el valor pico de Is e I cuando el motor est detenido. Solucin a) Aunque el valor promedio de Is es 8.23 A, su valor pico es 240 A. La corriente fluye en una serie de breves pulsos. Por otro lado la Io en la armadura es estable en 240 A. b) El valor promedio de I es 8.23 A. El voltaje a travs del capacitor flucta y la corriente I tiene un rizado porque el inductor L1 no tiene inductancia infinita. Por lo tanto el valor pico de I ser un poco mayor que su valor promedio.
22.11 Manejador de motor usando un convertidor de CD a CD

En la seccin 21.42 se estudi el convertidor de 4 cuadrantes de CD a CD adecuado para el manejo de motores. Ahora considerando la figura 22.20 en la cual una fuente trifsica es convertida a CD por medio de un rectificador sin control de 6 pulsos. La salida de CD es aplicada a un convertidor de 4 cuadrantes va un filtro Ld, C. El convertidor est compuesto de IGBTs interruptores, Q1, Q2, Q3 y Q4 y sus diodos asociados. Sus terminales de salida A, B estn conectados a la armadura de un motor de CD. La armadura est compuesta de una Ra y La y una fcem Eo. El campo paralelo se excita en forma independiente con una fuente no mostrada. Las corrientes I1, I2 e Ia representan valores instantneos. La corriente Id proporcionada por el rectificador se asume constante y sin rizo. Se hacen distinciones entre los valores instantneos promedios y de CD. Podramos analizar el manejador en trminos de ecuaciones simblicas. Pero tal enfoque algebraico perdera el inters e impacto de tratar con valores numricos. Por lo tanto usaremos 2 ejemplos para ilustrar los factores que estn en juego en un manejador de CD. El primero examina al sistema cuando el motor opera a plena carga. Y el segundo cubre el comportamiento bajo condiciones de frenado dinmico. _____________________________________________________________________ Ejemplo 22-7 Un motor de CD de 25 HP, 250 V y 900 rpm est conectado a un convertidor de CD a CD que opera a una frecuencia de switcheo de 2 KHz. El convertidor se alimenta 94

mediante un rectificador de 6 pulsos conectado a una lnea 3, 60 Hz, 240 V fig 22.21a. Un capacitor C de 500 f y un inductor actan como filtros. La resistencia y la inductancia de la armadura son 150 m y 4 mH. La corriente de armadura nominal es de 80A y se desea determinar lo siguiente: a) El ciclo de trabajo requerido para que motor desarrolle su par y velocidad nominales. b) La forma de onda de las corrientes I1, I2 e Ia c) La forma de onda de los voltajes E12 y EAB Solucin El rectificador 3 da un voltaje de CD Ed calculado como

Ed = 1.35 E = 1.35 * 240 = 324V Este voltaje aparece entre las terminales de entrada 1 y 2 del convertidor. As para producir un voltaje de 250V a travs de la armadura, el ciclo de trabajo del convertidor tiene que ajustarse adecuadamente. La relacin es dada por la ecuacin (21.24) Voltaje de salida = Voltaje de entrada (2D 1)

95

ELL = EH (2D 1) El voltaje inducido en la armadura, o fcem, a 900 rpm es:

(21.24)

D = ( ELL/ EH + 1 ) = (250/324 + 1) = 0.866

96

Los 250V aparecen entre las terminales A y B en la fig 22.21 a. Debido a que el motor desarrolla el par nominal, la armadura consume su corriente nominal de 80A, la cada de voltaje en la resistencia de armadura es: 80 A * 0.15 = 12 v Eo = 250 12 = 238V. La potencia de CD de entrada al motor es: P = 250(80) = 20000 W Ignorando las prdidas en el convertidor y recordando que la salida de CD del rectificado es 324V, entonces la corriente Id est dada por: 324 Id = 20000 => Id = 61.7 A

La frecuencia del convertidor es 2 KHz y as el periodo de un ciclo es: T = 1/f = 1/2000 = 500 s Los tiempos de encendido y apagado de Q1 ( y Q4) son, respectivamente Ta = DT = 0.886 (500) = 443 s Tb = 500 443 = 57 s Entonces los correspondientes tiempos de encendido y apagado de Q2 (y Q3) son 57 s y 443 s. Recordemos que Q1 y Q4 operan simultneamente, seguidos por Q2 y Q3, los cuales tambin abren y cierran simultneamente. Cuando Q1 y Q4 estn conduciendo, la corriente de armadura circula por la malla mostrada en la fig. 22.21b. Esto al menos por 443 s y durante este tiempo la I1 (= 80A) fluye en la direccin positiva. Note sin embargo, que el rectificador slo proporciona 61.7A, mientras que la corriente en la armadura es de 80A. Entonces la diferencia (80 61.7) = 18.3A debe venir del capacitor. Las descargas del capacitor causan cadas en sus terminales E dadas por: E = Q/C = 18.3A ( 443 s /500 f ) =16V Q1 y Q4 entonces abren por 57 s. Durante este intervalo Q2 y Q3 estn cerrados (fig. 22.21c), pero estos no pueden llevar corriente de armadura porque fluye opuesta a la direccin permitida por los IGBTs. Sin embargo, la corriente debe continuar fluyendo debido a la inductancia de la armadura. Afortunadamente, un camino es habilitado por los diodos D2 y D3 asociados con Q2 y Q3 como se muestra en la figura. Note que I1 = 80A fluye directamente hacia la terminal 1, la cual se opone a la direccin que tiene en la fig. 22.21b. 97

Mientras tanto, por la ley corrientes de Kirchhoff, la corriente I2 debe fluir entrando al capacitor y su valor es (80+61.7) = 141.7A. Esta es la razn de tener un capacitor en el circuito. Sin esto, el flujo de la corriente en la armadura se podra inhibir por un intervalo de 57 s. Los cambios en el capacitor y el incremento de voltaje E est dado por E = Q/C = (141.7A)(57 s)/500 f = 16V Note que el incremento de voltaje en el capacitor durante el intervalo de 57 s es exactamente igual al que decrece durante el intervalo 443 s. El rizado de pico a pico es por lo tanto 16 V. Entonces el voltaje entre los puntos 1 y 2 flucta entre 332V y 316V. Este 2.5 % de fluctuacin no afecta la operacin del motor. Ahora veamos la corriente de la armadura ms cerca, particularmente el rizado. En la fig. 22.21b el voltaje en las terminales de la inductancia se encuentra aplicando la ley de Kirchhoff de voltaje: EAC + ECB + EB2 +E21 + E1A = 0 EAC + 250 + 0 324 + 0 = 0 => EAC = 74 V

Por lo tanto, los volt.segundo acumulados durante este intervalo de 443 s es 74 x443 = 32782 s.V: El incremento resultante en la corriente de armadura Ia es: Ia = A/La = 32782x10-6/0.004 = 8A Enseguida, considerando la fig. 22.21c, El voltaje a travs de las terminales de la inductancia puede nuevamente ser encontrado aplicando nuevamente la LKV EAC + ECB +EB1 + E12 + E2A = 0 EAC + 250 + 0 + 324 + 0 = 0 => EAC = - 574 V

Este voltaje negativo causa un decremento muy rpido en la corriente de armadura. El decremento durante el intervalo de 57 s est dado por Ia = (574)(57)x10-6/0.004 = 8A Los 8A que decrecen en el intervalo de 57 s es igual al incremento durante el intervalo de 443 s. El rizado de pico a pico 8A lo cual significa que la corriente flucta ente 84 y 76A. La fig. 22.21d muestra las formas de onda de varios voltajes y corrientes. ______________________________________________________________________ Ejemplo 22-8 Ahora consideremos la cuestin del frenado dinmico, se usa el mismo motor del ejemplo 22-7, y asumimos que est girando a 900 rpm al momento que el frenado es aplicado. Tambin se asume que la inercia y su carga son muy grandes. Como resultado de la velocidad no puede cambiar rpidamente. La conexin entre el convertidor y el rectificador de 6 pulsos es removida y una resistencia de frenado de 20 se conecta entre las 98

terminales 1 y 2, junto con el capacitor de 500 F, Fig.22.22. Asumir un par de frenado del 75% del par nominal es suficiente. Por lo tanto la corriente de armadura requerida es (0.75)(80)=60A. La frecuencia de switcheo permanece constante a 2KHz. Deseamos determinar lo siguiente: a) El voltaje en el resistor b) El ciclo de trabajo requerido c) El comportamiento del frenado del sistema Solucin a) Debido a que el motor est girando a 900 rpm en el momento en que el frenado es aplicado, el voltaje inducido Eo permanece 238V. Sin embargo, el motor debe ahora operar como generador y as la corriente de frenado de 60A fluye saliendo de la terminal (+), como se muestra en la fig 22.22. La cada de voltaje en la resistencia de la armadura es de 0.15(60)=90V. El voltaje de CD entre las terminales A,B es (238.9)=229V, el cual el voltaje promedio requerido a la salida ELL del convertidor. Para calcular el voltaje de CD de entrada EH entre las terminales 1, 2 del convertidor, razonamos como sigue: Debido a la gran inercia, la velocidad permanecer esencialmente constante en 900 rpm, es decir 10 ciclos de la frecuencia de switcheo del convertidor. La potencia de salida del generador durante estos 10 ciclos es igual a la potencia absorbida por el resistor de frenado de 20 , entonces: (229V)(60A)=(EH)2/20 => EH=E12=524V

Este voltaje es mucho ms alto que el voltaje de operacin previo de 324V. Esto es una ventaja porque un alto voltaje automticamente protege la entrada del rectificador de la potencia alimentada al manejador del sistema. Por otro lado, los voltajes no debern de ser muy altos para no exceder la capacidad de switcheo de los dispositivos IGBT. La corriente promedio en el resistor es: 524V/20=26A b) Conociendo los voltajes de entrada y salida del convertidor, podemos determinar el valor del ciclo de trabajo ELL=EH(2D-1) 229=524(2D-1) => D=0.72

Los tiempos de encendido y apagado de Q1 y Q4 son: Ta=DT=(0.72)(500)=360s Tb=500-360=140s

99

Enseguida los correspondientes tiempos de encendido y apagado de Q2 y Q3 son 140s y 360s. Q1 y Q4 operan simultneamente as como Q2 y Q3. Cuando Q2 y Q3 estn cerrados, la corriente de armadura sigue el camino mostrado en la figura 22.23. Esto ltimo por 140s y durante este tiempo Ic=60A fluye saliendo de la terminal 1. La corriente en el resistor es de 26A. Entonces la corriente de 86A deben ser proporcionados por el capacitor. Las descargas del capacitor causan que el voltaje en sus terminales disminuya una cantidad E dada por E=Q/C=(86A)(140s)/500F=24V Enseguida, cuando Q2, Q3 abren y Q1, Q4 se cierran, la corriente tiene que circular va los diodos D1 y D4. Fig.22.24. Aplicando la LKC una corriente de 34A debe fluir entrando al capacitor durante 360s el incremento en el voltaje resultante es: E=Q/C=(34A)(360s)/500F=24V Entonces el incremento en el voltaje durante 360 s es exactamente igual al decremento durante el periodo de 140 s del ciclo de switcheo. El voltaje en el resistor flucta entre 536 y 512V. Este ejemplo muestra que el convertidor puede transferir potencia al resistor de frenado. Haciendo esto, el motor reducir su velocidad y el voltaje entre terminales A, B decrecer progresivamente. Ajustando continuamente el ciclo de trabajo durante el periodo de desaceleracin, es posible mantener la corriente de frenado de 60A hasta que la velocidad sea solo una fraccin de su velocidad nominal. Este ajuste se hace automticamente por medio de un circuito de control electrnico.
22.12 Introduccin a los motores de CD sin escobillas

Algunos manejadores electrnicos envuelven motores de corriente directa que no lucen como mquinas de CD. La razn es que el conmutador giratorio normal se reemplaza por un convertidor electrnico estacionario. Ahora discutimos la teora detrs de las llamadas mquinas de CD sin escobillas. Considere un motor de 2 polos que tiene 3 bobinas independientes en la armadura, A, B y C desplazadas 120 una de otra, fig. 22.25. Las terminales de cada bobina son conectadas a segmentos diametralmente opuestos de un conmutador de 6 segmentos. Dos escobillas angostas estn conectadas a una fuente de corriente constante que alimenta sucesivamente la corriente a las bobinas conforme gira la armadura. Un imn permanente N, S crear un campo magntico. Con la armadura en la posicin indicada, la corriente fluye en la bobina A y el par resultante causa que la armadura gira en el sentido de las manecillas del reloj. Tan pronto como el contacto se pierda con esta bobina, este inmediatamente se establece con la prxima bobina. Por lo tanto los conductores frente al polo N siempre llevan corriente que fluye entrando a la hoja, mientras que en la cara del polo S la corriente fluye saliendo de la pagina. El par del motor es por lo tanto continuo y puede expresarse por

= KIB

(22.7)

100

Donde: T = Par del motor [N-m] I = Corriente en los conductores [A] B = Densidad de flujo promedio [T] K = Constante que depende del nmero de vueltas por bobina y el tamao de la armadura. Si la corriente y la densidad de flujo son fijos, el par resultante tambin es fijo, independientemente de la velocidad del motor. Los segmentos del conmutador son de 60 de ancho, por consecuencia la corriente en cada bobina fluye en pulsos de 60. Adems la corriente en cada bobina se convierte cada vez que gira media vuelta, Fig. 22.26. La naturaleza alternante de la corriente es de crucial importancia. Si la corriente no alterna, el par desarrollado por cada bobina podra actuar primero en una direccin, luego en direccin opuesta de acuerdo al giro de la armadura. El par neto podra ser cero y el motor no desarrollara potencia.

La fig. 22.26 muestra que las corrientes en las 3 bobinas estn desplazadas 120. La armadura se comporta como si fuera excitada por una fuente 3. La nica diferencia es que las formas de onda de la corriente son rectangulares en lugar de senoidales. Bsicamente el conmutador acta como un convertidor mecnico, cambiando la corriente de CD desde una fuente de CD en corriente AC en las bobinas. La frecuencia de la corriente est dada por f = pn (22.8) 120 Donde p es el nmero de polos y n es la velocidad en rpm. La frecuencia en las bobinas est automticamente relacionada con la velocidad del motor, la rapidez con que gira la mquina, depende de la rapidez con que el conmutador cambie de una bobina a otra. En otras palabras, el conmutador genera una corriente de AC en las bobinas cuya

101

frecuencia es tal que un par positivo es desarrollado en todas las velocidades. Como la bobina gira, cortan el campo magntico creado por los polos N y S. un voltaje de AC es inducido en cada bobina, y su frecuencia est dada por la ecuacin 22,8. Adems, los voltajes estn desplazados 120 debido a la forma en que las bobinas estn montadas en la armadura. El voltaje inducido de AC aparece como un voltaje de CD entre las escobillas. La razn es que las escobillas estn siempre en contacto con las bobinas que estn movindose en la misma direccin a travs del campo magntico, por lo tanto la polaridad es siempre la misma. Si las escobillas estn conectadas a una fuente de voltaje de CD E, la armadura se acelerar hasta que el voltaje inducido Eo sea casi igual a E. Que determina la velocidad cuando la armadura es alimentada desde una fuente de corriente como es nuestro caso. La velocidad puede incrementarse hasta que el par de carga sea igual al par desarrollado por el motor. Entonces, mientras la velocidad de una armadura alimentada por voltaje depende del equilibrio entre el voltaje inducido y el voltaje aplicado, la velocidad de una armadura alimentada por corriente depende del equilibrio entre el par del motor y el par de la carga. El par de una carga mecnica siempre crece con el incremento de velocidad. Por lo tanto, para un par del motor dado, un estado de equilibrio de par es alcanzado siempre, proporcionando una velocidad lo suficientemente alta. Se debe tener cuidado cuando un motor alimentado por corriente se le quita la carga.

22.13.

Reemplazo del conmutador por inversin de interruptores.

Reorganizando cada una de las bobinas en la fig. 22.25 que llevan una corriente alterna, podemos eliminar el conmutador conectando cada bobina a un par de anillos deslizantes y sacando las terminales a un conjunto de interruptores mecnicos, fig. 22.27. Cada interruptor tiene 4 contactos normalmente abiertos. Considerando la bobina A, por ejemplo, los contactos 7y 8 estn cerrados durante el intervalo de 60 cuando el lado 1 de bobina est enfrente del polo N, fig. 22.28. los contactos son entonces abiertos por un intervalo de 120 hasta que el lado 4 de la bobina queda frente al polo N, mientras los 102

contactos 9 y 10 se cierran por 60. Por lo tanto, la sincronizacin de los interruptores con la posicin de la bobina A nos da el mimo resultado que si usamos un conmutador. Las bobinas B y C operan de la misma forma pero se energizan a diferentes tiempos. La fig. 22.27 muestra como el arreglo de 12 contactos y 6 anillos deslizantes estn conectados a una fuente de corriente. Los contactos invertibles actan realmente como un inversor mecnico 3, cambiando la potencia de CD en potencia de AC. Los anillos deslizantes proveen el contacto elctrico entre la armadura giratoria, los interruptores estacionarios y la fuente de potencia de CD. El arreglo de los contactos fig. 22.27 es ms complejo que el conmutador original. Sin embargo, podemos simplificarlo haciendo la armadura y que los imanes giren. Con esta inversin de la maquina eliminamos los 6 anillos deslizantes. Entonces como paso final remplazamos cada contacto por un tiristor GTO, fig. 22.29. Los 12 tiristores son disparados por seales que dependen de la posicin instantnea del rotor. El motor de CD de la fig. 22.29 luce diferente del de la fig. 22.25 y no esperaramos que tubieran las mismas propiedades, y ellos las tienen, por ejemplo.

1.- Si se incrementa la corriente de CD I, o el campo de los polos N, S se hace ms fuerte, el par se incrementa y por lo tanto la velocidad se incrementar. 2.- Si desplazamos las escobillas en forma inversa a la direccin de rotacin en la fig. 22.25, la corriente empezar a fluir en cada bobina un poco antes. Por lo tanto la corriente de AC en cada bobina se adelanta al voltaje inducido en sus terminales. Podemos producir 103

el mismo efecto disparando los tiristores un poco antes en la fig. 22.29. Bajo estas circunstancias la mquina proporciona potencia reactiva a los tres puentes de tiristores y al mismo tiempo absorbe potencia activa de ellos. 3.- Si desplazamos las escobillas 180, la corriente en cada bobina fluye en direccin opuesta como se muestra en la fig. 22.25. Sin embargo, el voltaje inducido en cada bobina permanece sin cambio porque ste solo depende de la direccin de giro. As la mquina se convierte en un generador alimentando potencia de CD de regreso a la fuente de corriente. El mismo resultado ocurre si se disparan los tiristores 180 despus, fig. 22.29. Los tiristores se comportan como rectificadores que alimentan la potencia de CD de regreso a la fuente de corriente. Ahora es claro que las mquinas en las figuras 22.25 y 22.29 se comportan de la misma forma. La nica diferencia entre ellas es que una est equipada con un conmutador mecnico giratorio, mientras que la otra tiene un conmutador electrnico esttico compuesto de doce tiristores. Disparando los tiristores adelante o atrs podemos producir el mismo efecto de desplazar escobillas.

22.14 EL MOTOR SNCRONO COMO UNA MQUINA DE CD SIN ESCOBILLAS

El campo giratorio del motor en la fig 22.29 se construye como el de un motor sncrono trifsico. Sin embargo, debido a la forma en que recibe la potencia de AC, se comporta como una mquina de CD sin escobillas. Esto tiene un gran efecto en su funcionamiento. Primero, el motor sncrono nunca se sale de paso porque la frecuencia en el estator no es fija, pero cambia automticamente con la velocidad. La razn es que las compuertas de los SCRs son disparados por una seal que depende de la posicin del rotor. Por la misma razn la mquina no tiene tendencia a oscilar o jalonearse bajo cambios sbitos de carga.

104

Segundo, el ngulo de fase entre la corriente y el voltaje de un devanado puede modificarse alterando el tiempo de los pulsos en las compuertas. Esto permite que el motor opere a un factor de potencia atrasado, adelantado o unitario. Tercero, debido a que el ngulo de fase entre los voltajes y corrientes puede ser controlado, la mquina puede funcionar como generador, alimentando la potencia de regreso a la fuente de corriente de CD. El puente de tiristores entonces opera como rectificador. Las corrientes i1, i2, i3 en la figura 22.29 fluyen solo durante un intervalo de 60 como en la mquina de CD original. En la prctica el periodo de conduccin se puede doblar a 120 conectando las bobinas en estrella y excitndolas por medio de un convertidor de 6 pasos trifsico, fig. 22.30, esto reduce el nmero de tiristores por mitad, adems los devanados deben ser capaces de soportar la corriente que ahora dura el doble del tiempo. El disparo de las compuertas dependen, nuevamente de la posicin del rotor. El ngulo de fase entre el voltaje de lnea Es y la corriente de lnea I es modificado por el disparo de las compuertas adelante o atrs. En el crculo de la fig. 22.30, el factor de potencia de un motor tiene que ser un poco adelantado para proporcionar la potencia reactiva consumida por el convertidor. El motor y el convertidor de la fig. 22.30 podran ser remplazados por un motor de CD como el de la fig. 22.31, las bobinas de la armadura estn conectadas en estrella y sus terminales estn soldadas a un conmutador de tres segmentos. Los voltajes y corrientes respectivos son idnticos en las dos figuras.
22.15EL MOTOR SNCRONO ESTANDAR Y MQUINA DE CD SIN ESCOBILLAS

La mquina mostrada en la figura 22.30 puede hacerse funcionar como un motor sncrono convencional aplicando una frecuencia fija a las compuertas de los SCR, bajo estas condiciones, la secuencia para los disparos no depende de la posicin del rotor o la velocidad del mismo. Obviamente, el comportamiento de la mquina es como una de CD sin conmutador o un motor sncrono que depende de la forma de disparo de sus compuertas. Si la frecuencia de disparo es constante, la mquina acta como un motor sncrono. Por otro lado si la frecuencia de disparo depende de la posicin del rotor su comportamiento es como es como el de un motor de CD sin conmutador.
22.16 APLICACIN PRCTICA DE UN MOTOR DE CD SIN ESCOBILLAS

Una aplicacin prctica de un motor de CD sin escobillas se ilustra en la fig. 22.32. ste pequeo ventilador de 12V de CD tiene solo 1w de salida. El motor es una mquina sncrona de imn permanente cuya armadura es estacionaria y el campo gira. La armadura tiene 4 polos salientes y dos conjuntos de bobinas idnticas A-A y B-B. Las bobinas A-A estn conectadas de manera que produzcan 2 polos N al excitarla, como se muestra en la fig. 22.33. Como resultado 2 polos S son creados. Lo mismo se aplica para las bobinas B-B cuando se excitan se producen 2 polos N. Donde se tenan lo polos S. las bobinas A-A y BB son excitadas secuencialmente al mismo intervalo de tiempo por 2 interruptores

105

electrnicos. Este es por lo tanto, un motor de CD sin escobillas que acta como un motor sncrono bifsico.

106

El rotor tiene 4 polos de imn permanente y asumimos que gira en el sentido del reloj. Un dispositivo esttico H detecta la presencia de los polos N y S conforme stos pasen por l. Si un polo norte pasa por el sensor H ste, se muestra en la fig. 22.33, produce una seal que causa que un interruptor electrnico excite la bobina A-A. Esto produce un par magntico en el sentido de las manecillas entre los polos del rotor y estator manteniendo esta direccin. El patrn del flujo entre los polos respectivos se muestra en la figura. Por otro lado, cuando H ve un polo S, se activa otro interruptor, el cual excita las bobinas B-B, al mismo tiempo las bobinas se desenergizan. Esto tambin produce un par en el sentido de las manecillas. Como resultado el switcheo continuo de un conjunto de bobinas a otro mantienen al rotor girando. Gracias al sensor H la frecuencia de switcheo siempre esta relacionada a la velocidad de rotacin. La fig. 22.34 muestra el convertidor de switcheo que genera la potencia bifsica. Consiste de dos transistores Q1 y Q2, que se comportan como interruptores. La base de Q1 recibe la seal del sensor H. Este ltimo es un sensor de efecto Hall el cual produce un voltaje de +2V bajo la influencia de un polo N. La seal de voltaje es cero en presencia de un polo S. El capacitor de 2.2 microfaradios absorbe la energa reactiva cuando las bobinas son desernegizadas. La figura 22.34, tambin muestra la forma de onda de las corrientes en las bobinas. Un ciclo de 12 milisegundos corresponde a media vuelta. La frecuencia es por lo tanto 1/0.012= 83.3 Hz y la velocidad es 2500 rpm. Este ventilador pequeo sirve para enfriar los componentes de una computadora, su motor sin escobillas ofrece muchas ventajas, primero no requiere mantenimiento aun despus de miles de horas de servicio. Segundo, no contamina debido a que sin escobillas no hay residuos de carbn. Tercero son mucho ms silenciosos que un motor de CD convencional, porque las escobillas son muy ruidosas tanto mecnica como elctricamente, es decir por friccin y chisporroteo. Finalmente, su alta confiabilidad asegura los componentes vitales de la computadora los cuales podran daarse por falta de un adecuado enfriamiento. En el prximo capitulo tendremos motores de CD sin escobillas de miles de HPs. Estas mquinas estn siempre conectadas a una fuente de AC trifsica. Por esta razn, se discuten en el tema de manejadores de AC.

107

Control electrnico de motores de corriente alterna

Captulo 23 del texto: Electrical Machines, power systems and drives de Theodore Wildi

23.0 Introduccin

Como se vio en el captulo anterior el control electrnico de motores de corriente directa nos permite obtener alta eficiencia en el control de par y velocidad. El control de cuatro cuadrantes completo es posible para tener altas velocidades precisas en estndares industriales. Lo mismo se aplica a controles electrnicos de motores de corriente alterna. Entonces encontramos que los motores de induccin jaula de ardilla y rotor devanado, as como los motores sncronos tienen tambin controles electrnicos. Mientras que la mquina de corriente directa se controla variando el voltaje y la corriente, los motores de corriente alterna son controlados variando el voltaje y la frecuencia. Ahora, la pregunta es, si las mquinas de corriente directa hacen un buen trabajo Porqu usar mquinas de corriente alterna? Hay muchas razones: 1.-Las mquinas de corriente alterna no tienen conmutador ni escobillas; por lo tanto no requieren mantenimiento constante. 2.-Las mquinas de corriente alterna cuestan menos y pesan menos que una mquina de corriente directa. 3.-Las mquinas de corriente alterna son ms robustas y trabajan mejor en ambientes hostiles. 4.-Las mquinas de corriente alterna puedan operar a ms altos voltaje: hasta 25 KV. Las mquinas de corriente directa estn limitadas a 1000 V. 5.-Las mquinas de corriente alterna se puedan construir en tamaos ms grandes hasta 50,000 KW. Las mquinas de corriente directa estn limitadas a 2000 KW. 6.-Las mquinas de corriente alterna pueden girar a velocidades de hasta 100,000 rpm. Mientras que las mquinas de corriente directa las ms grandes estn limitadas a 2000 rpm. En este captulo cubriremos motores trifsicos y sus controles. Sin embargo, el

108

lector deber revisar los conceptos bsicos de electrnica de potencia, principalmente como vara la frecuencia y cules son sus efectos en los motores de induccin jaula de ardilla.

23.1 Tipos de manejadores de corriente alterna.

Aunque existen muchas tipos de manejadores electrnicos de corriente alterna, la mayora se puede agrupar bajo las siguientes clases: 1. Cambiadores de frecuencia estticos 2. Controladores de voltaje estticos 3. Sistema rectificador-inversor con conmutacin de lnea 4. Sistema rectificador-inversor con auto conmutacin 5. Sistemas con modulacin de ancho de pulso Los cambiadores de frecuencia estticos convierten la frecuencia de lnea entrante directamente a la frecuencia de carga deseada. Los cicloconvertidores caen en esta categora, y son usados para manejar tanto los motores sncronos y los motores de induccin jaula de ardilla, figura 23.1.

Los controladores de voltaje estticos nos habilitan el control del par y la velocidad variando el voltaje de corriente alterna. Son usados con los motores de induccin jaula de ardilla. Los controladores de voltaje estticos tambin se usan para un arranque suave de los motores de induccin, figura 23.2.

Los sistemas rectificador-inversor con conmutacin de lnea rectifican la frecuencia 109

de lnea entrante a corriente directa y la corriente directa es reconvertida a corriente alterna por un inversor. El inversor, en operacin, es conmutado en lnea. Tales sistemas son usados principalmente para controlar motores sncronos, figura 23.3. Sistemas similares son usados para controlar la velocidad de los motores de induccin de rotor devanado, figura 23.4

Los sistemas rectificador-inversor con auto conmutacin rectifican la frecuencia de lnea entrante a corriente directa, y la corriente directa es reconvertida a corriente alterna por un inversor. Sin embargo, el inversor es autoconmutado, generando su propia frecuencia. Tales sistemas rectificador-inversor son usados para el control de motores de induccin jaula de ardilla, figura 23.5 y 23.6.

Los sistemas con modulacin de ancho de pulso son relativamente un nuevo desarrollo y sus aplicaciones en la industria se estn incrementando. Nos habilitan variar la velocidad de los motores de induccin en un rango de 0 hasta una velocidad mxima. Su aparicin en el mercado se debe directamente a la disponibilidad de interruptores de alta velocidad tales como los IGBT's.

110

Los siete diagramas de bloque mostrados en las figuras 23.1 a 23.7 son ejemplos de estos manejadores de corriente alterna.
23.2 Manejadores de motores sncronos usando fuente de corriente y enlaces de corriente directa

En el captulo anterior observamos que la combinacin de motores sncronos y su inversor conmutado por posicin se comporta como un motor de corriente directa sin escobillas. Esto presenta un pequeo dilema porque los grandes motores sncronos son generalmente considerados mquinas de corriente alterna. El lector puede considerar que manejadores electrnicos el motor sncrono se puede tratar como mquina de corriente alterna o como mquina de corriente directa sin escobillas, dependiendo del punto de vista. En este captulo, lo consideraremos una mquina sncrona de corriente alterna cuando se alimenta desde una fuente trifsica. La figura 23.8 muestra un manejador de un motor sncrono tpico. Consiste de dos convertidores conectados entre una fuente trifsica y el motor sncrono. El convertidor 1 acta como un rectificador controlado, alimentando potencia de corriente directa al convertidor 2. Este ltimo se comporta como un inversor conmutado cuyo voltaje de corriente alterna y frecuencia son establecidos por el motor.

111

Un inductor L mantiene una corriente sin rizado en el enlace de corriente directa entre los dos convertidores, la corriente I es controlada por el convertidor 1, el cual acta como una fuente de corriente. Un pequeo puente rectificador, convertidor 3, alimenta la excitacin de campo del motor. El convertidor 2 es conmutado naturalmente por el voltaje Es inducido a travs de las terminales del motor. Este voltaje es creado por el campo magntico giratorio en el entrehierro. El flujo depende de la corriente del estator y de la corriente de excitacin. El flujo usualmente se mantiene fijo, por lo tanto, el voltaje inducido Es es proporcional a la velocidad del motor. El disparo de las compuertas del convertidor 1 se hace a la frecuencia de lnea, 60 Hz, mientras que el convertidor 2 lo hace a la frecuencia del motor. Esto ltimo es directamente proporcional a la velocidad del motor. Para controlar, la informacin se toma de varios puntos y se almacenan en el procesador para el disparo de las compuertas, ste enva entonces los pulsos apropiados al convertidor 1 y 2. Entonces, el procesador recibe informacin de la velocidad deseada, velocidad actual, posicin instantnea del rotor, voltaje del estator, corriente del estator, corriente de campo, etc. el procesador interpreta si estas entradas representan una condicin normal o anormal y emiten los pulsos a la compuerta apropiados para corregir la situacin. Los pulsos a las compuertas del convertidor 2 son controladas por la posicin del rotor dicha posicin se tiene mediante transductores que sensan el campo magntico giratorio. Y stos son montados en el estator cerca del entrehierro. Otros mtodos emplean transductores montados al final de la flecha. Debido a este mtodo del control de la compuerta, el motor sncrono acta de la misma manera que un motor de corriente directa sin escobillas. La velocidad del motor se puede incrementar ya sea incrementando la corriente en el enlace de corriente directa o la corriente de campo. El voltaje en el estator Es produce una fuerza electromotriz de corriente directa E2 dada por E 2 = 1.35 E s cos 2 Donde E2= voltaje de corriente directa generado por el convertidor 2 [V] Es= voltaje en el estator efectivo de lnea a lnea [V] 2= ngulo de disparo del convertidor 2 [] Similarmente, el voltaje producido por el convertidor 1 est dado por

E1 = 1.35 E L cos l
Los montajes de enlace E1 y E2 son casi iguales, diferencindose slo por la cada en el inductor que se desprecia. El ngulo de disparo 1 es controlado automticamente para que la magnitud de la corriente en el enlace sea lo suficientemente justa para desarrollar el par requerido. La corriente de lnea del estator fluye durante 120 en pulsos rectangulares, como se muestran la figura 23.9. Esta corriente como escalones produce una fuerza magnetomotriz que se mueve alrededor de la armadora. Esto produce un par pulsante, que casi siempre es 112

amortiguado, excepto a bajas velocidades, debido a la inercia del rotor. La flecha por lo tanto gira suavemente cuando gira velocidad nominal.

El voltaje de lnea a neutro del motor ELN y el voltaje de lnea Es son esencialmente senoidales. La corriente de campo, corriente de lnea y los disparos se ajustan para que la corriente de lnea se adelante al voltaje de lnea a neutro, figura 23.9. Las razones para que el motor sncrono deba operar a factor de potencia adelantado, es para que proporcione la potencia reactiva que absorbe el convertidor 2. El convertidor 1 est diseado para que bajo condiciones de plena carga, el ngulo de disparo 1 se ha de 15, para minimizar la potencia reactiva absorbida desde la lnea de 60 Hz. El frenado regenerativo. Se produce por un defasamiento del disparo de los pulsos para que el convertidor 2 acte como un rectificador mientras el convertidor 1 opere como un inversor. La polaridad de E2 y E1 se invierte, pero la corriente del enlace contina fluyendo en la misma direccin. La potencia es, por lo tanto, regresada a la lnea de 60 Hz trifsica y el motor se desacelera. Durante este periodo el motor funciona como un generador de corriente alterna. El arranque del motor crea un problema, porque el voltaje de arranque en el estator es cero a rotor bloqueado. Por consecuencia, ningn voltaje se produce en la lnea de conmutacin del convertidor 2. Para pasar esta dificultad, los convertidores se disparan de forma tal que la corriente por pulsos cortos fluyan sucesivamente en las fases ab, bc y ca. Los pulsos sucesivos crean polos N y S en el estator que siempre est adelante de la posicin de los polos del rotor. El rotor se acelera y cuando alcanza cerca del 10% de su velocidad nominal, el convertidor 2 conmuta normalmente este modo de pulsos de operaciones tambin es usado para frenar el motor hasta que alcanza su velocidad cero. El control de velocidad del motor sncrono usando una fuente de corriente con enlace de directa es aplicado a motores en el rango de 1 KW a muchos megawatts. Un motor sncronos de imn permanente para la industria textil y un motor sncrono sin escobillas para un reactor nuclear son dos ejemplos. Bombear y almacenar potencia hidrulica tambin usa este mtodo para llevar grandes mquinas sncronas a su velocidad nominal y as poder sincronizarse suavemente la lnea. __________________________________________________________________

Ejemplo 23-1 Un motor sncrono trifsico de 200 KW, 480 V, 60 Hz y 450 rpm, es conectado a un manejador similar al mostrado en la figura 23.8. La subestacin elctrica trifsica alimenta

113

voltaje de 600 V, a 60 Hertz. El motor gira a una velocidad de 535 rpm. El voltaje en terminales efectivo es 511V y el motor consume una corriente efectiva de lnea de 239A a un factor de potencia de 95%. El motor tiene una eficiencia de 93%. Ignorando las prdidas en los convertidores, calcular a. b. c. d. e. f. g. La frecuencia aplicada al estator La componente fundamental de la corriente del estator La corriente que fluye en el enlace de directa El ngulo de disparo 2 del convertidor 2 El voltaje E2 del enlace de CD El ngulo de disparo 1 del convertidor 1 La potencia mecnica desarrollada por el motor

Solucin
a. La frecuencia aplicada al motor es proporcional a su velocidad. Debido a que la velocidad nominal es 450 rpm a una frecuencia de 60 Hz, la frecuencia a 535 rpm es 535 r min f = 60 Hz = 71.3 Hz 450 r min b. La componente fundamental de la corriente del estator

I f = 0.955

Is

= 0.955 239 = 228 A

c. La corriente en el enlace de directa I 228 Id = f = = 293 A 0.78 0.78 d. ngulo de disparo 2: el convertidor 2 acta como un inversor por lo tanto

2 = arccos FP = arccos 0.95

= 180 18.2 = 161.8
e. El voltaje E2 del enlace de directa

E 2 = 1.35 E s cos 2 = 1.35 511 cos 161.8 = 655V El voltaje de directa a travs del inductor L es despreciable, por lo tanto, E1=E2=655V f. El ngulo de disparo 1: el convertidor 1 acta como un rectificador, as

114

E1 = 1.35 E L cos l 655 = 1.35 600 cos 1

1 = arccos 0.808 = 36.0

g. La potencia activa alimentada convertidor 1
P = E1 I = 655 293 = 191 915 W = 192 kW

El factor de potencia del convertidor 1 PF = cos 1 = cos 36 = 0.809 = 80.9% La potencia aparente absorbida por el convertidor 1
S = 192 kW 0.809 = 237 kVA La potencia reactiva absorbida por el convertidor 1 Q = S 2 P2 = 237 2 192 2 = 139 k var h. La potencia mecnica desarrollada por el motor Pm = 192 kW 0.93 = 179 kW 240 hp _________________________________________________________________________
23.3 El motor sncrono y el cicloconvertidor.

Nosotros hemos visto que los cicloconvertidores pueden convertir directamente potencia de corriente alterna desde una alta frecuencia a una baja frecuencia. Estos convertidores son a veces usados para manejar motores sncronos a baja velocidad de potencia nominal de muchos megawatts. Si una fuente de 60 Hz es usada, la frecuencia de salida del cicloconvertidor tpicamente vara desde cero hasta diez Hz. Tal baja frecuencia permite excelentes modos de control de la forma de onda del voltaje de salida controlando loa disparos de los tiristores por computadora. Los tiristores son conmutados en lnea, resultando que la complejidad de la electrnica alrededor de cada SCR se reduce considerablemente. La figura 23.10 muestra 3 cicloconvertidores conectados a un estator en estrella de un motor sncrono trifsico. Cada cicloconvertidor produce una salida monofsica, basados en el principio que se explic en la seccin 21.24. Refirindonos a la fase a, el cicloconvertidor asociado est compuesto de dos puentes trifsicos +A y -A, cada uno alimentado por la misma lnea trifsica de 60 Hz.

115

El puente +A genera un medio ciclo de voltaje positivo para la lnea a, mientras el puente -A genera la otra mitad negativa. Los dos puentes estn protegidos para que no operen al mismo tiempo previniendo corrientes circulantes entre ellos. La baja frecuencia resultante se compone de segmentos de 60 Hz en voltaje entre las lneas uno, dos y tres. Con el apropiado disparo el voltaje de baja frecuencia se aproxima una onda senoidal, figura 23.11. Sin embargo, para reducir la potencia reactiva absorbida desde la lnea de 60 Hz, el voltaje de salida tiene la forma trapezoidal, y forma de onda plana en la parte superior. El rectificador controlado trifsico alimenta la corriente de campo y funciona como una fuente de corriente. Las magnitudes de las corrientes del estator y de campo son controladas para mantener un flujo constante en el entrehierro. Adems, los pulsos son controlados y la excitacin se ajusta para que el motor opere a un factor de potencia unitario a bajas frecuencias. Sin embargo an con el factor de potencia unitario, es decir que las corrientes del estator estn en fase con los voltajes de fase a neutro, el cicloconvertidor absorbe potencia reactiva de la lnea de 60 Hz. La razn es que un retardo en el disparo se necesita en la lnea de 60 Hz para generar un voltaje senoidal a baja frecuencia. El factor de potencia de entrada es tpicamente 85% cuando el motor gira a velocidad y potencia nominales. La figura 23.12 muestra un gran motor sncrono de baja velocidad que es manejado por un cicloconvertidor. La velocidad puede ser continuamente variada desde cero hasta 15 rpm. La baja velocidad permite el manejo directo sin requerir de un reductor de poleas. El motor se detiene alterando el disparo de las compuertas para que el motor acte como un generador, regresando la potencia a la lnea de corriente alterna. Similar para alta potencia, un cicloconvertidor de baja velocidad se puede usar con motores de propulsin en barcos. Por ejemplo, un crucero de 70,000 toneladas, figura 23.59, es propulsado por dos motores sncronos de 14 megawatts. Los motores estn directamente acoplados para impulsar la flecha que se mueve a velocidades desde cero hasta 140 rpm.

116

117

23.4 Control del voltaje y frecuencia del cicloconvertidor

Regresando a la figura 23.11 podemos ver el voltaje de salida a baja frecuencia se compone de segmentos seleccionados de voltaje de lnea a 60 Hz trifsicos. Los segmentos son determinados por el disparo de los SCR's. El disparo es idntico al de un rectificador de 6 pulsos convencional, excepto que el ngulo de disparo es variado continuamente durante cada periodo de baja frecuencia para as obtener el voltaje de salida muy prximo a una onda senoidal. Durante el medio ciclo positivo los tiristores Q1 a Q6 son disparados en secuencia, seguidos por los tiristores Q7 a Q12 para el medio ciclo negativo. En la figura 23.11 el voltaje de salida de baja frecuencia tiene la misma amplitud pico, que el voltaje de lnea trifsico; por lo tanto, se tiene el mismo valor efectivo. En esta figura, la frecuencia es 1/10 de la frecuencia de lnea, 6 Hz en un sistema de 60 Hz. Podemos lograr un mejor entendimiento del proceso de disparo refirindonos a la figura 23.13. En este caso la frecuencia de salida es 20 Hz en un sistema de 60 Hz. Los voltaje de lnea de 60 Hz estn indicados, as como la frecuencia de disparo para los SCR's, aunque la forma de onda resultante es muy rugosa, sta sigue la forma general de la onda senoidal deseada, como se muestra en la lnea segmentada. Los tiempos de disparo de las compuertas son muy irregulares para obtener el voltaje de salida deseado. Por eso es que el programa de disparo tiene que estar bajo el control de una computadora. Si este voltaje de 20 Hz se aplicar al motor de la figura 23.10, la corriente resultante sera una onda senoidal razonablemente buena. En efecto, la inductancia de los devanados suaviza la rugosidad de la salida que se produce en la onda de voltaje diente de sierra. Para reducir la velocidad, tanto la frecuencia como el voltaje tienen que ser reducidos en la misma proporcin. Entonces, en la figura 23.14 la frecuencia es ahora 10 Hz en lugar de 20 Hz, y la amplitud del voltaje de salida tambin se reduce a la mitad. Los

118

pulsos son alterados de acuerdo a como se ve y un voltaje con muchos picos es producido. Sin embargo, la corriente que fluye en el devanado permanecer senoidal. Un bajo voltaje requerido a la salida requiere un gran ngulo de retardo, lo cual produce un muy bajo factor de potencia en la lnea de 60 Hz.

119

Aunque nosotros hemos discutido el comportamiento de la fase A solamente, lo mismo sucede para las fases B y C, figura 23. 10. Los disparos son programados para que las corrientes de lnea de baja frecuencia estn desplazados por 120. El manejador por cicloconvertidor es excelente cuando grandes pares de arranque a

120

relativa bajas velocidades son necesarios. Sin embargo no son muy apropiados si la frecuencia excede la mitad de la frecuencia del sistema.

121

23.5 motor de induccin jaula de ardilla con cicloconvertidor

La figura 23.15 muestra un motor de induccin jaula de ardilla trifsico, conectado a la salida de un cicloconvertidor trifsico. El arreglo del circuito similar al de la figura 23.10, excepto que los devanados son directamente alimentados desde una lnea trifsica. Por lo tanto, los devanados no pueden estar conectados en estrella o en delta porque deben de estar aislados uno de otro. La velocidad del motor es variada aplicando un apropiado tren de pulsos a los tiristores para variar el voltaje y la frecuencia de salida. Por ejemplo, la velocidad de motor induccin de dos polos, puede ser variada desde cero hasta 1500 rpm en una lnea de 60 Hz variando la frecuencia de salida del cicloconvertidor desde 0.1 Hz hasta 25 Hz. Una buena caracterstica de par velocidad en los cuatro cuadrantes se pueda tener. Por lo tanto, el motor puede arrancar, detenerse, invertirse y frenarse dinmicamente. Un motor de 60 Hz estndar puede ser utilizado. El voltaje del estator se ajusta automticamente en relacin con la frecuencia para mantener un flujo constante en la mquina. Por lo tanto las curvas par velocidad siguen el mismo patrn y tienen las mismas propiedades como se muestran en la figura 23.16. Por ejemplo, para tener el frenado regenerativo, la frecuencia producida por el cicloconvertidor debe ser un poco menor que la frecuencia correspondiente a la velocidad del motor. Entonces, si un motor de induccin de cuatro polos gira a 495 rpm, la frecuencia del convertidor debe de ser un poco menor que (495*4/120=16.5 Hz), para poder regresar potencia a la lnea. Para entender la operacin de un cicloconvertidor, consideremos la fase A en la figura 23.15. El voltaje a travs del devanado es Ea y la corriente de alterna a travs de l es Ia. La corriente es, por lo tanto, alternadamente positiva y negativa. Debido a la naturaleza inductiva del motor jaula de ardilla, Ia se atrasa respecto a Ea por un ngulo de cerca de 30, figura 23.17. Suponemos que el cicloconvertidor genera una frecuencia de 15 Hz. Refirindonos ahora a la figura 23.15, una corriente positiva Ia puede nicamente ser proporcionada por el convertidor 1, porque nicamente los tiristores Q1, Q3, Q5 apuntan en la direccin apropiada. La corriente obviamente regresa por el camino de los tiristores Q2, Q4, Q6. Este convertidor puede actuar como inversor o rectificador. Cuando Ea es positivo, acta como un rectificador y proporciona potencia al devanado de la fase A. Por otro lado, cuando Ea es negativo, el convertidor acta como un inversor, proporcionando potencia desde el devanado de la fase A a la lnea trifsica. Similarmente, una corriente negativa Ia puede nicamente ser alimentada por el convertidor 2. Este convertidor acta como un rectificador cuando Ea es negativo, y durante este perodo el convertidor alimenta potencia al devanado. Por otro lado, cuando Ea es positivo, el convertidor dos transfiere potencia desde los devanados a la lnea trifsica. Es importante notar que nicamente un convertidor opera a la vez. Entonces, cuando el convertidor uno est operando, el convertidor dos est bloqueado, y viceversa. El comportamiento del rectificador-inversor de los convertidores se ilustra en la figura 23.17.

122

Los convertidores en las fases B y C funcionan de la misma manera, excepto que los tiristores, al igual que para la fase A, son disparados 120 grados y 240 grados despus. A 15 Hz un ngulo de 120 grados corresponde a un retardo de (1/15)(120/360)=22.2 ms. Las formas de onda de voltaje y corriente suavizadas se muestran en la figura 23.17 y son ondas dentadas senoidales, debido a la constante interrupcin entre la entrada y la salida. Por lo tanto, los motores alimentados mediante cicloconvertidores funcionan cerca de 10C ms calientes que lo normal y un adecuado enfriamiento debe de ser provisto. Un ventilador externo puede ser necesario a bajas velocidades. 123

El cicloconvertidor puede suministrar la potencia reactiva absorbida por el motor induccin. Sin embargo, mucha potencia reactiva es requerida desde la lnea de 60 Hz; el factor de potencias por lo tanto es pobre. Entonces, con salida senoidal el factor de potencia es siempre menor que 84%, an para cargas resistivas. _________________________________________________________________________ Ejemplo 23.2 Un motor de induccin jaula de ardilla trifsico tiene valores nominales de 25HP, 124

1760 rpm, 480V, 60 Hz. Los tres devanados independientemente llevan una corriente nominal de 20 A. Este motor est conectado como se muestran la figura 23.15. El cicloconvertidor est conectado a una lnea trifsica a 60 Hz y genera una frecuencia de 8 Hz. Calcular el valor aproximado de lo siguiente: a. b. c. d. e. El voltaje efectivo a travs de cada devanado La velocidad en vaco La velocidad a par nominal La corriente efectiva de los devanados a par nominal El voltaje efectivo de la lnea a 60 Hz

Solucin a. El flujo en el motor debe permanecer constante a todas las frecuencias. Por lo tanto, para una frecuencia de 8 Hz, el voltaje a travs de los devanados debe reducirse en proporcin. Entonces, el voltaje es

b. En la velocidad plena carga a 60 Hz es 1760 rpm. Por lo tanto, ste es un motor de cuatro polos cuya velocidad sncrona es de 1800 rpm. La velocidad en vaco a 8 Hz es, por lo tanto

c. Cuando el motor est operando a 60 Hz, la velocidad de deslizamiento a par nominal es 1800 - 1760 = 40 rpm. Por lo tanto la velocidad de deslizamiento es nuevamente 40 rpm cuando el motor desarrolla su par nominal a 8 Hz. La velocidad a par nominal es

d. Debido a que el flujo en el motor es el mismo a 8 Hz as como a 60 Hz, entonces el par nominal se desarrollar cuando la corriente en los devanados del estator alcancen su valor nominal que es de 20A. e. Idealmente, el voltaje de lnea a lnea pico aplicado al motor debe ser igual al de la fuente de 60 Hz. En otras palabras, el valor rms del voltaje de lnea de 60 Hz debe de ser el mismo al voltaje rms de salida del cicloconvertidor. Por lo tanto, el voltaje de lnea debera de ser de 64V. Un voltaje de lnea mayor podra ser usado, pero esto podra requerir un mayor retardo en el ngulo de disparo para obtener este voltaje de salida deseado. El convertidor podra requerir ms potencia reactiva desde la lnea y el factor de potencia sera an ms pobre.

125

23.6 El motor jaula de ardilla y el controlador de voltaje esttico

La velocidad de un motor induccin jaula de ardilla trifsico se puede variar simplemente variando el voltaje del estator. Este mtodo de control de velocidad es particularmente til para manejadores de motores como ventiladores o bombas centrfugas. Para entender por qu, supongamos que el estator est conectado a un autotransformador de voltaje variable trifsico, figura 23.18.

A voltaje nominal, la caracterstica par velocidad del motor est dada por la curva 1 de la figura 23.19. Si aplicamos la mitad del voltaje nominal, obtenemos la curva dos. Debido a que el par es proporcional al cuadrado del voltaje aplicado, los pares en la curva dos son nicamente un cuarto del par correspondiente en la curva 1. Por ejemplo, el par de corte cae desde 184% a 46%. Similarmente, el par al 60% de la velocidad caer de 175% a 43. 75%.

El par de carga de un ventilador vara con el cuadrado de la velocidad. sta caracterstica tpica, se muestran en la curva tres, es una superposicin de las curvas par velocidad del motor. Entonces a voltaje nominal, la interseccin de las curvas uno y tres

126

muestran que el ventilador gira al 90% de la velocidad sncrona. Por otro lado, a la mitad del voltaje nominal, el ventilador gira a slo el 60% de la velocidad sncrona. Variando el voltaje de esta manera, podemos controlar la velocidad. El autotransformador de voltaje variable puede ser reemplazado por tres conjuntos de tiristores conectado en antiparalelo, como se muestran la figura 23.20. Los conjuntos son llamados vlvulas. Para producir el voltaje nominal a travs del motor, los tiristores respectivos son disparados con un ngulo de retardo igual al ngulo de fase en atraso que existiran si el motor estuviera directamente conectado a la lnea. La figura 23.21 muestra la corriente resultante y el voltaje de lnea a neutro para la fase A. Las vlvulas en las fases B y C son disparados de la misma forma, excepto con un retardo adicional de 120 grados y 240 grados, respectivamente.

Para reducir el voltaje a travs del motor, el ngulo de disparo se retarda an ms. Por ejemplo, para tener el 50% del voltaje nominal, todos los pulsos tienen que ser retardado cerca de 100 grados. El voltaje distorsionado resultante y la forma de corriente para la fase A se ilustran en la figura 23.22. La distorsin incrementa las prdidas en el motor comparado al mtodo del autotransformador. Adems el factor de potencia es considerablemente bajo debido al un gran ngulo de fase en atraso . Sin embargo, para una primera aproximacin, las caractersticas par velocidad mostrada en la figura 23.19 son an aplicables.

127

Debido a las prdidas considerables y al bajo factor de potencia, este tipo de controladores electrnicos de velocidad son nicamente factibles para motores por debajo de 20HP. Pequeas gras tambin son manejadas mediante este tipo de control, porque ellas operan intermitentemente. Por lo tanto, ellas pueden enfriarse durante los perodos de carga y descarga.
23. 7 arranque suave de motores de jaula

En muchas aplicaciones un motor de induccin no debe acelerarse rpidamente cuando se conecta a la lnea de potencia. Por ejemplo, algunas cargas, tales como bandas transportadoras, tienen que ser arrancadas suavemente para prevenir el tirar el producto a transportar. En otros casos, una bomba centrfuga no debe arrancar muy rpidamente ya que podra daarse debido al golpe de ariete y podra reventar las tuberas. Y as para otras instancias, la cada de voltaje a lo largo de la lnea de potencia puede ser excesiva por ejemplo para motores de induccin de 500 HP.

128

En todas estas aplicaciones el interruptor en antiparalelo mostrado en la figura 23.20 puede ser usado para el arranque suave o paro suave de un motor jaula de ardilla aplicando un voltaje reducido a travs del estator. Los controles de arranque se ajustan para que inicialmente el voltaje sea el suficiente para que el motor empiece a girar, despus el voltaje se aumenta linealmente con el tiempo hasta obtener el voltaje pleno. Algunas de estas rampas incorporan pulsos cortos a voltaje pleno para vencer el efecto de la esttica de la mquina que no ha operado por algn tiempo o que est cubierta de polvo. En otras formas la corriente de arranque puede limitarse automticamente, es decir por ejemplo, cuatro veces la corriente nominal. Algunas ventajas de arranques y paros se ilustran en las figuras 23.23a. Una vez que el motor alcanz su velocidad nominal, un contacto pone en cortocircuito los tiristores para evitar que se calienten. Debido a la cada de voltaje entre nodo y el ctodo, la cantidad de prdidas trifsicas totales es de cerca de 3.5 W por ampere. Entonces, los tiristores de un motor de 600 HP que consume una corriente de lnea de 500A, disiparn 3.5 X 500 = 1750W. En la ausencia de un cortocircuito, un enfriamiento forzado se necesitar usar para evitar el calentamiento de los tiristores. Cuando se quita la potencia, el motor puede detenerse muy rpido. En tales casos la ventaja de la rampa hacia abajo del arrancador electrnico es importante. Durante esta fase el voltaje a travs de las terminales del motor se reduce gradualmente hasta que el motor se detiene. El arrancador puede ser programado en campo para generar la rampa hacia arriba y hacia abajo de manera que la carga sea manejada adecuadamente, figura 23.23b. Un arranque suave del motor de induccin est disponible desde un HP hasta muchos miles de HP. Ofrecen una excelente alternativa con respecto a elegir arrancadores: con resistencia en serie, autotransformador, estrella Delta y devanado dividido. 129

Inversores autoconmutados 23. 8 inversores autoconmutados para motores de jaula

En la seccin 23.2 vimos que un motor sncrono se puede manejar por un inversor conmutado en lnea. Esto es posible porque el motor sncrono puede proporcionar la potencia reactiva necesaria para el inversor. Desafortunadamente, si el motor sncrono es reemplazado por un motor de induccin, la frecuencia del sistema de conversin cae, debido a que el motor de induccin no puede proporcionar potencia reactiva. De hecho, absorbe potencia reactiva. Sin embargo, podemos manejar un motor de induccin usando un inversor autoconmutado, tambin llamado inversor con conmutacin forzada. ste opera un poco diferente al inversor de lnea conmutada. Primero, puede generar su propia frecuencia, determinada por la frecuencia del pulso aplicado a las compuertas. Segundo, puede absorber o proporcionar potencia reactiva. La potencia reactiva generada o absorbida depende de la naturaleza de la carga y de la accin de interrupcin de los semiconductores de potencia. Los interruptores pueden ser IGBT'S, MOSFET'S, GTO'S o tiristores ordinarios. En el ltimo caso, los tiristores se arreglan en un puente convencional trifsico. Sin embargo, cada tiristor es rodeado por un arreglo de capacitores, inductores, diodos y tiristores auxiliares. El propsito de estos componentes auxiliares es forzar algunos tiristores de potencia para que conduzcan cuando normalmente no deberan hacerlo, o forzarlos a que se detengan en su conduccin antes de su tiempo natural. Y precisamente esta accin de interrupcin forzada es la que nos habilita el que el convertidor genere o absorba potencia reactiva.

130

Debido a la variedad de circuitos de interrupcin usados, mostramos el inversor autoconmutado como un dispositivo simple de cinco terminales que tiene dos entradas de directa y tres terminales de salida de alterna para proporcionar potencia trifsica al motor. Hay dos tipos bsicos de inversores: inversores puente de corriente, figura 23.24a, e inversores puente de voltaje, figura 23.26a. Esta simple representacin nos ayuda a entender las ventajas bsicas de todos los inversores autoconmutados.

131

-Las prdidas de potencia del inversor se asumen despreciables, por consecuencia la potencia de entrada de directa es igual a la potencia activa alterna de salida. -La potencia reactiva generada por el inversor no es producida por la conmutacin de los capacitores incluidos en la circuiteria. La potencia reactiva es debido a la 132

naturaleza de la carga. -La potencia reactiva de salida no requiere una potencia de directa neta de entrada. -Los dispositivos de potencia como los tiristores conectados en las terminales de entrada de directa a las terminales de salida de alterna tienen un voltaje de cada despreciable. Como sigue: a. En un inversor fuente de voltaje, el voltaje de lnea de alterna es sucesivamente igual a ms menos el voltaje de entrada de directa, 0 b. En un inversor fuente de corriente, la corriente de lnea de alterna es sucesivamente igual a ms menos la corriente de directa 0.

Para controlar la velocidad en un motor de induccin jaula de ardilla, nosotros usamos un sistema rectificador inversor en el cual el rectificador y el inversor estn conectados por un enlace de directa. El rectificador est conectado a un sistema trifsico de 60 Hz y el inversor est conectado al estator. Dos tipos de enlaces de directa son usados, corriente constante y voltaje constante. En virtud del inductor L, la corriente constante en el enlace alimenta una corriente constante al inversor, la cual es entonces alimentada secuencialmente a las tres fases del motor, figura 23.24a. Similarmente, en virtud del capacitor C, figura 23.26, el enlace de voltaje constante proporciona un voltaje constante al inversor, el cual es cambiado secuencialmente de una fase a la prxima del motor de induccin. Muchos mtodos de interrupcin han sido revisados. En las siguientes secciones 23.9 a 23.12, se describen los mtodos que generan ondas rectangulares de corriente y de voltaje. Tambin se describen los mtodos de modulacin de ancho de pulso.

23.9 Convertidor de frecuencia autoconmutado fuente de corriente

El convertidor de frecuencia fuente de corriente mostrado en la figura 23.24a es usado para controlar la velocidad de un motor de jaula de ardilla. La accin de interrupcin del inversor es tal que la corriente en cada fase es un pulso rectangular que fluye por 120 grados. Sin embargo, el voltaje resultante entre las lneas A, B y C es muy prximo a la senoidal. La razn es que los pulsos de corriente rectangular trifsica producen un campo magntico giratorio que tiene casi la forma senoidal. La figura 23.24 muestra la corriente de lnea Ia en una fase, y el voltaje de lnea a neutro Ean. El ngulo de fase corresponde al factor de potencia del motor, depende de las propiedades del motor mismo y de la accin de interrupcin del inversor. En efecto, aunque el instante t1 coincide con el disparo de los tiristores conectados a la fase A, el tiempo del pulso no est determinado por el punto de cruce por cero del voltaje Ean. El voltaje encuentra su propio lugar dependiendo de la velocidad, par y direccin de rotacin particulares que el motor tiene. Podemos obtener el frenado regenerativo, accin generador, cambiando el ngulo de disparo y reduciendo la frecuencia de pulso en las compuertas del convertidor 2, as como se explic en la seccin 20.20. Esto invierte la polaridad de E2. Sin embargo, la corriente de 133

directa contina fluyendo en la misma direccin y as el convertidor 2 regresa potencia al enlace de directa. Por el retardo simultneo de los disparos de los tiristores en el convertidor 1, podemos invertir la polaridad de E1. Por lo tanto, el convertidor 1 ahora acta como un inversor, regresando la potencia a la lnea trifsica. La nueva relacin de fase entre el voltaje del estator y la corriente del estator es mostrado en la figura 23.24c. Note que el convertidor 2 contina alimentando poca tensin reactiva al motor durante este periodo de frenado regenerativo. La direccin de rotacin se cambia fcilmente alternando la secuencia de los pulsos que disparan las compuertas del convertidor 2. Por lo tanto, este convertidor de frecuencia esttico puede operar en los cuatro cuadrantes con alta eficiencia. Cambiando la frecuencia, la curva par velocidad puede moverse hacia adelante o hacia atrs, como se mostr en la figura 23.16. Cargas de alta inercia pueden rpidamente ser llevadas a su velocidad nominal diseando los sistemas de control para que el par a plena carga sea desarrollado mientras el motor se acelera. En la prctica, la frecuencia de salida de los inversores de ondas rectangulares usando tiristores puede ser variada sobre un rango de 10:1, con topes de frecuencia de hasta 400 Hz. Sin embargo, en aplicaciones comerciales las frecuencias usualmente son menores que 200 Hz. A par nominal el voltaje de alterna tiene que cambiarse en la misma proporcin que la frecuencia para mantener el flujo del estator constante. Por lo tanto, el voltaje del enlace de directa E1 debe ser reducido en la misma proporcin que la velocidad es reducida. Esta reduccin del voltaje se logra incrementando el ngulo de disparo de los tiristores en el convertidor 1. Desafortunadamente, esto tiende a incrementar la potencia reactiva consumida desde la lnea trifsica. El voltaje del enlace de directa se mantiene constante cuando el motor opera sobre su velocidad base. El motor entonces desarrolla un menor par que el nominal porque est girando en modo de potencia constante. La figura 23.25 muestra el tamao fsico de un manejador de frecuencia variable fuente de corriente. _________________________________________________________________________ Ejemplo 23.3 Un motor trifsico de 40 HP, 1165 rpm, 460V, 52 A, a 60 Hz trifsico es manejado por un convertidor de frecuencia fuente de corriente. La eficiencia del motor es 88% y la del inversor es 99.4%. Refirindose a la figura 23.24, calcule el valor aproximado de lo siguiente: a. La potencia de entrada de directa al convertidor 2 b. La corriente en el enlace de directa c. El voltaje de directa E1 producido por el convertidor 1 Solucin a. La potencia activa absorbida por el motor es

134

P=

40 X 70 = 33.9 KW 0.88

La potencia que va absorbida por el convertidor 2, el inversor, es P2 = 33.9 = 34.1KW 0.994

b. El valor efectivo de la corriente a plena carga es 52A, indicados en la placa de datos. Esta es la componente fundamental de la corriente Ia, figura 23.24b. Por lo tanto, la corriente de directa tiene un valor aproximado de Id = 52 = 66.7 A 0.78

c. El valor de directa de E1 y E2 es E1 = P2 34100 = = 511V I d 66.7

_________________________________________________________________________

23. 10 convertidor de frecuencia autoconmutado fuente de voltaje

En algunas aplicaciones industriales, tales como la industria textil, la velocidad de muchos motores tiene que aumentase y/o disminuirse conjuntamente. Estos motores deben estar conectados a un bus comn de manera que funcionen al mismo voltaje y frecuencia. Bajo estas circunstancias usamos un convertidor de frecuencia fuente de voltaje, figura 23.26a. Un puente rectificador trifsico produce un voltaje de directa. El capacitor asegura un voltaje de directa fijo a la salida del inversor, mientras que el inductor tiende a suavizar la corriente de salida alimentada por el rectificador. El inversor sucesivamente interrumpe el voltaje a travs de la lnea del motor trifsico. La interrupcin produce pulsos de voltaje rectangular positivo y negativo de 120 grados de duracin, figura 23.26b. Los rangos de frecuencia tpicos van de 10 a 200 Hz.

135

La componente fundamental del voltaje de lnea a lnea es directamente relacionada al voltaje de directa por la siguiente expresin Elin=0.78 Ed Donde Elin= componente fundamental efectiva del voltaje de lnea a lnea [V] Ed= voltaje de directa a la entrada del convertidor [V] 0.78 = constante Hasta la velocidad base, la amplitud del voltaje de salida del inversor Elin vara en proporcin a la frecuencia de manera que el flujo ser constante en el motor, o motores. Debido a que el voltaje de alterna en su parte plana es igual al voltaje de directa Ed, esto indica que el voltaje rectificado puede ser variado de acuerdo a como la frecuencia cambia. La velocidad del motor puede ser por lo tanto controlada desde unas pocas revoluciones por minuto hasta un mximo mientras se desarrolla el par nominal. Arriba de la velocidad base todos los voltajes se mantienen constantes mientras la frecuencia sigue incrementando. En 136

este modo de potencia constante, el par decrece mientras que la velocidad aumenta. El frenado regenerativo es posible, pero la corriente del enlace Id se invierte cuando el motor acta como generador. El voltaje E2 no cambia la polaridad en un inversor fuente de corriente. Debido a que el convertidor 1 no puede aceptar flujo de corriente inversa, un tercer convertidor, no mostrado, tiene que ser instalado en paralelo inverso con el convertidor 1 para permitir el frenado regenerativo. El tercer convertidor funciona como un inversor, y mientras opera, el convertidor 1 est bloqueado. Como resultado los manejadores fuente de voltaje regresan la potencia a la lnea de alterna pero tienden a ser ms caros que los manejadores fuente de corriente. En muchos casos un resistor es usado para absorber la potencia proporcionada durante el proceso de frenado. A menos que la potencia sea mucha, tales frenados dinmicos son mucho ms baratos que regresar la potencia a la lnea. En otras instalaciones una corriente de directa es inyectada en los devanados del estator. La accin de interrupcin del convertidor 2 puede ser representada por tres interruptores mecnicos, como se muestra en la figura 23.27a. La secuencia de apertura y cierre est dada en la tabla b, junto con los voltajes rectangulares de lnea resultantes. Una X indica que un interruptor est cerrado. ste modelo mecnico ilustra que los tiristores y otros dispositivos electrnicos en el convertidor 2 realmente actan como interruptores de alta velocidad. La accin de interrupcin es llamada de seis pasos por que la secuencia de interrupcin se repite despus del paso sexto. Como se puede ver de la tabla.

Manejadores de modulacin de ancho de pulso

23.13 Modulacin de ancho de pulso

En los convertidores de frecuencia autoconmutados discutidos, se generan formas rectangulares que contienen voltajes y corrientes armnicas principalmente del quinto y sptimo orden. Cuando estas corrientes armnicas fluyen en los devanados del motor, producen pares pulsantes que estn superpuestos en el par principal. La frecuencia de pulsacin del par es seis veces la frecuencia fundamental. Por ejemplo, supongamos un manejador con un motor de induccin trifsico de 4 polos. Cuando la frecuencia de la onda rectangular es 60 Hz, la velocidad sncrona es 1800 rpm y la del par pulsante correspondiente es 60 * 6 = 360 Hz. Por otro lado, cuando una frecuencia de 1.5 es aplicada al estator, la velocidad scrona es 45 rpm y la del par de vibracin asociada es 1.5 x 6 = 9 Hz. Las pulsaciones del par, tales como 360 Hz, son amortiguadas a moderadas y altas velocidades, debido a la inercia mecnica. Sin embargo, a bajas velocidades una vibracin de 9 Hz es muy notoria. Tales fluctuaciones son inaceptables en algunas aplicaciones industriales donde un control de velocidad fino es requerido. Bajo estas circunstancias, en lugar de usar formas de onda rectangulares, el motor es manejado por tcnicas de modulacin de ancho de pulso. Los convertidores que generan salidas PWM fueron cubiertos anteriormente.

137

La presencia de la frecuencia de acarreo elimina los armnicos de baja frecuencia embebidos en la frecuencia fundamental. Los nicos armnicos presentes son los de la frecuencia de acarreo y sus mltiplos ms cercanos. Entonces, un manejador PWM que genera una frecuencia fundamental de 2 Hz, usando una frecuencia de acarreo de 2500 Hz, podra tener armnicos alrededor de 2500 Hz y sus mltiplos de 2500 Hz. Los armnicos de 2 Hz no se notan. Por consecuencia las vibraciones del par a bajas velocidades son inapreciables.

Sin embargo, la distorsin de la corriente debida a la frecuencia de acarreo incrementa las prdidas en el cobre en los devanados del motor. Tambin, los voltajes a la frecuencia de acarreo que aparecen en los devanados incrementan las prdidas en el hierro. Como resultado, un motor de induccin estndar trabajar cerca de 10 a 20C arriba cuando es alimentado por un PWM a 60 Hz comparado con uno alimentado por una fuente senoidal a 60 Hz convencional. Para entender la aplicacin del PWM a los motores de induccin, es necesario ver las diferencias en el control. La razn es que los motores induccin tradicionalmente han 138

sido operados a frecuencias fijas y cuando se requera una velocidad variable, la solucin inmediata era un manejador de corriente directa pero ahora la atencin est dirigida al comportamiento de los motores de induccin de velocidad variable.

Control de Par-velocidad de los motores de induccin

23.15 Orientacin de flujo en el motor de CD

Empezamos nuestro estudio del control de velocidad de par prefiriendonos slo al motor de directa, figura 23.36a. El campo produce un flujo que es estacionario en el espacio

139

y se puede variar por medio de la corriente de campo. Cuando las escobillas estn en la posicin neutra, la corriente de armadora fluye de manera que cada conductor est sujeto a una fuerza que tiende a ser girar al motor. En este diagrama el eje de la corriente de armadura est a un ngulo de 90 grados del eje de las escobillas. El eje de la corriente est por lo tanto en lnea con el eje del campo. La ventaja importante es que el par resultante es el mximo y es directamente proporcional al producto del flujo por la corriente. Las cantidades de flujo y corriente se pueden variar independientemente haciendo muy fcil el control del par. La velocidad tambin se puede variar aumentando o bajando el voltaje aplicado. Entonces a bajas velocidades se tienen bajos voltajes acompaados de grandes corrientes de armadura para mantener el flujo en el entrehierro constante. Es importante notar que la orientacin del eje del flujo con respecto al eje de la corriente de armadura tiene un impacto directo en el par. Por ejemplo, si las escobillas se desplazan como se muestra en la figura 23.36b, el ngulo entre el eje del flujo y el eje de la corriente se altera y entonces produce un par menor. Por lo tanto nosotros vemos que si las escobillas se desplazan 90 grados del punto neutro el par resultante sera 0. La razn es que las fuerzas en los conductores de la armadura ahora se cancelan unas con otras. Entonces, la orientacin de flujo se relaciona directamente con el eje de la corriente de la armadura.

140

23.16 Velocidad de deslizamiento, orientacin de flujo y par

El comportamiento fundamental de un motor de induccin que tiene p polos se puede entender refirindonos a la figura 23.37. Muestra dos polos sucesivos N y S creados por el estator, haciendo un barrido hacia la derecha a velocidad sncrona ns. El flujo por polo se distribuye senoidalmente. El rotor y sus barras tambin se mueven a la derecha, pero a una velocidad n, donde sta es menor que la sncrona. El flujo que corta las barras del rotor va a una velocidad de deslizamiento dada por S=ns-n

Que es la diferencia de la velocidad sncrona menos la velocidad del rotor, un voltaje es por lo tanto inducido en cada barra del rotor, su magnitud es proporcional a la velocidad de deslizamiento multiplicada por la densidad de flujo en el cual las barras estn inmersas. Entonces el voltaje es mximo en las barras 4 y 10 y es cero en las barras 1, 7, y 141

13. Hay seis barras por polo y por lo tanto su separacin es de 30 grados. La frecuencia del rotor est relacionada a la frecuencia del estator por la siguiente expresin f2=sf1 adems el deslizamiento est dado por s=(ns-n)/ns Y finalmente la frecuencia impacta directamente en la velocidad sncrona as como los polos de la mquina con la siguiente relacin ns=120 f/p de estas expresiones se deduce la siguiente ecuacin f2=Sp/120 La frecuencia del rotor es por lo tanto directamente proporcional a la velocidad de deslizamiento. La frecuencia juega un papel muy importante en la orientacin del flujo del motor de induccin a plena carga y voltaje nominal. La frecuencia del rotor de un motor convencional es de 2 Hz o menos, lo cual implica que el desplazamiento de las ondas del voltaje y corriente en el estator estn casi en fase, es decir su factor de potencia es muy cercano a la unidad. Por otro lado si la frecuencia del rotor es muy alta el factor de potencia se reduce.
23.17 Ventajas del control de velocidad variable modo par constante

La figura 23.38 muestra seis modos de operacin de un motor de induccin de cuatro polos de 1KW, 1740 rpm. Tiene un voltaje nominal de 416 V, trifsico, a 60 Hz pero diseado para cubrir un rango de velocidades desde cero hasta una velocidad mxima variando la frecuencia del estator. Para lo cual se asume que el par se mantiene constante en su valor nominal. Adems, el flujo en el entrehierro tambin se mantiene constante. En la figura 23.38 podemos observar el resultado obtenido para diferentes frecuencias alimentadas al estator pero en todas y cada una de las figuras veamos que las caractersticas del rotor no cambian por lo tanto se cumple el control de velocidad manteniendo el par constante. Se demuestra que en la proporcin que aumentemos o reduzcamos la frecuencia de igual manera se tiene que hacer con el voltaje.
23.18 Ventajas del control de velocidad variable modo potencia constante

Regresando al motor descrito por la figura 23.38a. Supongamos que una fuente de potencia electrnica puede nicamente proporcionar un voltaje nominal de 240V, pero que la frecuencia puede crecer hasta 400 Hz, de ser necesario. Deseamos que el motor aumente su velocidad hasta 4500 rpm, lo cual significa que la frecuencia del estator crezca hasta 150 142

Hz. Si la densidad de flujo se tiene que mantener constante en su nivel normal, el voltaje en el estator debera de ser 600 V, como previamente se vio en la figura 23.38f.

Pero debido a que el voltaje en el estator esta limitado a 240 V, la densidad de flujo pico automticamente caer en una proporcin igual a la que se incremente la frecuencia. Entonces

143

Esta densidad de flujo pico es 2.5 veces menor que la nominal, esta situacin se observan la figura 23.39. Dnde podemos demostrar que para el control de velocidad variable manteniendo la potencia constante se necesita respetar la relacin entre par y velocidad, es decir si la velocidad disminuye el par tiene que aumentar y viceversa.

23.20 Motor de induccin y su circuito equivalente

El control de par y velocidad de un motor de induccin jaula de ardilla es ms difcil de alcanzar que en un motor de corriente directa debido a que el rotor no es accesible, y las corrientes en l no pueden controlarse directamente. Las corrientes del rotor son inducidas por las corrientes que fluyen en el estator. Adems, las corrientes del estator tambin producen el flujo necesario para producir el par. Esta situacin compleja puede ser resuelta de una mejor forma si nos referimos al circuito equivalente del motor de induccin trifsico. El circuito completo equivalente por fase, es el mostrado en la figura 23.41. Es muy similar al circuito de un transformador. Por simplicidad, en esta figura no se incluyen las ramas que representan las prdidas en el ncleo. El voltaje aplicado a la entrada produce una corriente en el estator que consiste de dos partes la corriente de magnetizacin que produce el flujo en el entrehierro, y la corriente del secundario que refleja la corriente que fluyen en el rotor, sta es la componente que produce par de la corriente del estator. Los flujos indicados en la figura se asocian con las reactancias de los devanados del estator y del rotor, respectivamente. Un parmetro muy importante es la resistencia R2/s que es la forma de representar la potencia activa que es transmitida a travs del entrehierro, desde el estator al rotor, por induccin. El circuito equivalente de un motor prctico se ilustra en la figura 23.42a, donde se pueden observar parmetros estndar a 60 Hz, y en el cual se pueden hacer estudios al rotor bloqueado o a plena carga y velocidad.

144

23.24 Volts por Hz en un motor prctico

En los manejadores de velocidad variable, las curvas par velocidad y corriente velocidad mantienen su misma forma siempre y cuando el voltaje sea variado en la misma proporcin que la frecuencia. Esto nos da la llamada regla relacin volts/Hz constante. Cuando esta relacin se mantiene constante, el flujo en el motor permanece sin cambio sobre un amplio rango de velocidades. Sin embargo, un problema aparece a bajas velocidades. Y es que a bajas velocidades manteniendo el deslizamiento de velocidad constante las resistencias y reactancias son menores y por lo tanto el par efectivo en este momento ser menor. Y esto es debido a que el flujo en el entrehierro disminuye a bajas magnitudes de voltaje. Por lo tanto el mantener la relacin constante volts/Hz a bajas velocidades provoca cadas en el par. Si esto no se presenta, esta relacin funciona correctamente. Adems esta cada de par se puede remediar aumentando sistemticamente el voltaje en el estator, para compensar la cada en la resistencia del estator.

145

Bibliografa

Electrical machines, drives, and power systems Theodore Wildi Prentice Hall Electrnica industrial moderna Timothy J. Maloney Prentice Hall Electrnica de potencia: circuitos, dispositivos y aplicaciones M. H. Rashid Prentice hall Control de mquinas elctricas Irvin L. Kosow Revert Mquinas Elctricas 5 edicin Fitzgerald, Kinsley y Umans Mc. Graw-Hill Power semiconductor controlled drivers Gopal K. Dubey Prentice Hall Controlador lgico programable FST 202C Manual de usuario Controlador lgico programable SQUARE D Manual de usuario

146