Trabalho de instrumentao Motores de passo

1. O que um motor?
Os motores eltricos so dispositivos eletromecnicos que transformam energia eltrica em movimento rotativo por meio de imas e/ou indutores em seu interior. Os modelos de motores de aplicao mais difundida so os motores de corrente continua (CC ou DC), os de corrente alternada (CA ou AC), os universais, que funcionam tanto com corrente continua quanto alternada, os servomotores e os de passo.

Fig.1: Motor weg CC

Fig.2: Motor weg CA

Fig.3: Motor Servo

Fig.4: Motor de passo

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2. O que o motor de passo?
So dispositivos eletromecnicos que convertem pulsos eltricos em movimentos mecnicos que geram variaes angulares discretas. O rotor ou eixo de um motor de passo rotacionado em pequenos incrementos angulares, denominados passos, quando pulsos eltricos so aplicados em uma determinada seqncia nos terminais deste.

Fig.5: Esrutura interna motor de passo

Fig.5: Vista expludida de um motor de passo

O motor de passo e um motor com uma preciso muito grande do seu movimento. So utilizados onde e necessrio o controle do numero de rotaes e muito importante, tais como em impressoras, drives de disquete e sistemas de automao industrial e robtica, pois, se no houvesse esse controle, o movimento continuo poderia estrag-los ou o sistema no iria se comportar como o esperado.

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3. Como funciona?
A rotao de tais motores diretamente relacionada aos impulsos eltricos que so recebidos, bem como a seqncia a qual tais pulsos so aplicados reflete diretamente na direo a qual o motor gira. A velocidade que o rotor gira dada pela freqncia de pulsos recebidos e o tamanho do ngulo rotacionado diretamente relacionado com o nmero de pulsos aplicados, que so chamados de passo.

Fig.6: Estimulao da bobinas de um motor de passo. O passo que esse motor pode dar e o menor deslocamento angular para o qual esta projetado. O numero de passos destes motores dependem do numero de plos que seu rotor possui. Assim, existem diversas resolues para eles como, por exemplo, 0.72, 1.8, 3.6, 7.5, 15 e ate 90 graus, ou seja, 500, 200, 100, 48, 24 e 4 passos por rotao, respectivamente. Alm do mais, hoje existem controladores de modulao de largura de pulso onde se obtm micro passos, desse modo observa-se uma resoluo de posicionamento infinitamente preciso. Para se ter uma idia, h controladores que operam na faixa de 50.000 micro passos por rotao. No seu interior h estatores formados por bobinas que geram, quando percorridos por uma corrente eltrica, o campo magntico necessrio para o movimento do rotor, que e construdo com imas permanentes confeccionados de acordo com o numero de passos. Essa rotao e controlada por meio de um circuito externo que promove a oscilao do sinal que percorrera os pares de estatores e, por isso, no pode ser conectado diretamente a alimentao, pois desse modo no haveria a pulsao necessria para que o motor possa girar. Quanto a sua estrutura os motores de passo podem ser divididos em trs grupos, so eles: Relutncia Varivel

Este tipo de motor consiste de um rotor de ferro, com mltiplos dentes e um estator com enrolamentos. Quando os enrolamentos do estator so energizados com corrente DC os plos ficam magnetizados. A rotao ocorre quando os dentes do estator so atrados para os plos

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do estator energizado, devido fora que aparece, para que o sistema tenha o circuito com menor relutncia.

Fig.7: Motor de relutncia varivel m Permanente

Motores de m permanente tm baixo custo e baixa resoluo, com passos tpicos de 7,5 a 15 (48 - 24 passos/revoluo). O rotor construdo com ms permanentes e no possui dentes. Os plos magnetizados do rotor provm uma maior intensidade de fluxo magntico e por isto o motor de m permanente exibe uma melhor caracterstica de torque, quando comparado ao de relutncia varivel.

Fig.8: Motor de m permanente Hbrido

O motor de passo hbrido mais caro do que o de a permanente, mas provm melhor desempenho com respeito resoluo de passo, torque e velocidade. ngulos de passo tpico de motores hbridos esto entre 3,6 a 0,9 (100-400 passos por volta). O motor hbrido combina as melhores caractersticas dos motores de m permanente e motor de relutncia varivel. O rotor multid-entado como no motor de relutncia varivel e contem um m permanente ao redor do seu eixo. Os dentes do rotor provm um melhor caminho que ajuda a guiar o fluxo magntico para locais preferidos no GAP de ar.

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Fig.9: Motor Hbrido

Quanto a sua forma de operao temos apenas duas, so elas:

Motores Unipolares

Um motor de passo unipolar tem dois enrolamentos por fase, um para cada sentido da corrente. Desde que neste arranjo um plo magntico possa ser invertido sem comutar o sentido da corrente, o circuito da comutao pode ser feito de forma muito simples (por exemplo, um nico transistor) para cada enrolamento. Tipicamente, dado uma fase, um terminal de cada enrolamento feito como terra: dando trs ligaes por fase e seis ligaes para um motor bifsico tpico. Freqentemente, estas terras comuns bifsicas so juntadas internamente, assim o motor tem somente cinco ligaes. A resistncia entre o fio comum e o fio de excitao da bobina sempre metade do que entre os fios de excitao da bobina. Isto , devido ao fato de que h realmente duas vezes o comprimento da bobina entre as extremidades e somente meio comprimento do centro (o fio comum) extremidade. Os motores de passo unipolares com seis ou oito fios podem ser conduzidos usando excitadores bipolares deixando as terras comuns da fase desconectadas, e conduzindo os dois enrolamentos de cada fase junto. igualmente possvel usar um excitador bipolar para conduzir somente um enrolamento de cada fase, deixando a metade dos enrolamentos no utilizada.

Fig.10: Motor Unipolar

Motores Bipolares

Os motores bipolares tm um nico enrolamento por fase. A corrente em um enrolamento precisa ser invertida a fim de inverter um plo magntico. H duas ligaes por fase, nenhuma est em comum. Como os enrolamentos so mais bem utilizados, so mais poderosos do que um motor unipolar do mesmo peso.

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Fig.11: Motor Bipolar

Por tanto o motor de passo possuir de forma geral algumas caractersticas, algumas boas e outras ruins, so elas: Seguem uma lgica digital; Alta preciso em seu posicionamento; Preciso no torque aplicado; Excelente resposta a acelerao e desacelerao; Baixo desempenho em altas velocidades; Requer certo grau de complexidade para ser operado; Ocorrncia de ressonncia por controle inadequado.

4. Comparativo entre os outros motores.

Fig.12: Tabela comparativa entre motores

5. Exemplo e aplicaes.
Aplicao Recomendada:

O motor de passo recomendado no uso em equipamentos que exigem um posicionamento preciso de erro pequeno e no cumulativo. Podemos citar tais exemplos como scanners, impressoras, bem como certos dispositivos robticos que no requerem retorno do posicionamento. Tambm podemos citar exemplos que requerem rpida acelerao e desacelerao, mais uma vez inferindo aos motores de impressoras e dispositivos robticos que efetuam movimentos rpidos e precisos, tais quais um motor de passo pode oferecer.

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Nosso exemplos: CNC Computer Numeric Control:

um controlador numrico que permite o controle de mquinas e utilizado principalmente em centros de usinagem. Permite o controle simultneo de vrios eixos, atravs de uma lista de movimentos escrita num cdigo especfico que atuar em diversas partes da mquina inclusive no acionamento de motores de passo. A utilizao de CNC permite a produo de peas complexas com grande preciso, especialmente quando associado a programas de CAD/CAM.

Fig.13: Exemplo CNC Brao Mecnico:

um dispositivo que foi desenvolvido para contribuir em tarefas que para o homem so muito repetitivas ou/e difceis as quais necessitam de uma grande preciso. Com isso, o advento dos braos mecnicos permitiu que as industrias ampliassem a sua produtividade alm de aumentar a qualidade de seus produtos. Para que possamos ilustrar tais vantagem temos como exemplo a fbrica de carros FIAT, localizada em Betim. Em sua linha de produo existe um rob que possui diversos braos mecnicos os quais em questo de menos de trinta segundos fazem mais de cinqenta pontos de soldas em pontos extremamente especficos. Esse tipo de mecanismo s foi permitido graas a diversos atuadores sendo um deles o motor de passo que tem como funo posicionar sempre com a mesma preciso os eletrodos de solda nos pontos exatos.

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Fig.14: Brao mecnico muito utilizado na indstria automobilstica

Aplicao No-Recomendada:

O motor de passo no recomendado em casos em que o dispositivo trabalhe em altas velocidades uma vez que devido a inrcia do rotor as bobinas podem no ser capazes de atrair o mesmo para uma determinada posio fazendo com o que o motor perca passos. Tambm no se recomenda o uso do motor de passo em aplicaes que exigem um torque grande uma vez que o torque do motor dado pela atrao entre o rotor e a bobina energizada. Uma vez que a carga exceda a fora desta interao entre a bobina e rotor o motor perder passos e sair de controle.

Nossa aplicao demonstrativa:

Utilizamos para tanto um motor do tipo motor Bipolar Hbrido de impressora, um circuito eletrnico que utiliza um buffer ULN2003 e um microcontrolador (PIC16F877A). Programao:

#include ".\STEP MOTOR-PAUILHNHO.h" #include <bootloader.h> #define lcd_d4 PIN_A2 #define lcd_d5 PIN_A4 #define lcd_d6 PIN_A5

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#define lcd_d7 PIN_E0 #define lcd_enable PIN_E2 #define lcd_rs PIN_E1 #define lcd_type 2 #define lcd_seg_lin 0x40 #include ".\visor.H" void main() { int step, temp = 20; setup_adc_ports(NO_ANALOGS); setup_adc(ADC_OFF); setup_psp(PSP_DISABLED); setup_spi(FALSE); setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1); setup_timer_1(T1_DISABLED); setup_timer_2(T2_DISABLED,0,1); setup_comparator(NC_NC_NC_NC); setup_vref(FALSE); output_low(PIN_D4); lcd_ini(); configura_display(); liga_display(); printf(lcd_escreve," TESTE MOTOR"); lcd_pos_xy(1,2); printf(lcd_escreve," PASSO"); While(true){ if(input(PIN_B0)){ output_low(PIN_D7); //A_0 output_low(PIN_C0); delay_ms(temp); output_low(PIN_D6); //A_1 output_low(PIN_C1); delay_ms(temp); for(step = 0; step <= 250; step++){ output_high(PIN_D7); //A_0 output_low(PIN_D5); //A_2 output_high(PIN_C0); output_low(PIN_C2); delay_ms(temp); output_high(PIN_D6); //A_1 output_low(PIN_D4); //A_3 output_high(PIN_C1); output_low(PIN_C3); delay_ms(temp); output_high(PIN_D5); //A_2

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output_low(PIN_D7); //A_0 output_high(PIN_C2); output_low(PIN_C0); delay_ms(temp); output_high(PIN_D4); //A_3 output_low(PIN_D6); //A_1 output_high(PIN_C3); output_low(PIN_C1); delay_ms(temp); } output_low(PIN_D5); //A_2 output_low(PIN_C2); delay_ms(temp); output_low(PIN_D4); //A_3 output_low(PIN_C3); delay_ms(temp); output_C(0);//DESISTIMULA AS BOBINAS DO MOTOR output_D(0); } } }

Bibliografia:
[1] Motor de Passo, http://pessoal.cefetpr.br/brero/sist micro/aula motor passo/motor%20de%20passo 10. pdf

[2] Mecatrnica, http://www.ime.eb.br/ pinho/micro/trabalhos/Mecatronica TP1.pdf

[3] Curso On-LineC/C++/Porta Paralela, http://www.rogercom.com/pparalela/IntroMotorPasso.htm

[4] Crouzet Automatismes SAS, http://www.crouzet.com/filiales/crouzet-br/html/br/crouzet-micromotores-as-aplicacoes.htm

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