2011

Instituto Politcnico Nacional ESIME Zacatenco Jorge Luis Garca Rico 2006301120 ICE

[ROBOT INSECTO B.E.A.M]

Este robot tiene la capacidad de sensar la luz que le rodea y determinar la direccin de la fuente de luz ms intensa, y dependiendo de cmo lo configuremos, puede acercarse o alejarse de la fuente de luz. Tambin cuenta con un par de antenas las cuales le sirven para detectar cuando choca con algn objeto y poder evadirlo. 1

ndice Objetivo Introduccin Funcionamiento Diagrama Componentes Clculos Observaciones Dimensiones y vista Conclusiones Referencias 3 4 4 6 6 7 10 11 12 13

Objetivo: El Robot Insecto es muy utilizado por instituciones educativas de reconocido prestigio para la imparticin de talleres introductorios a la electrnica y robtica, as como para talleres de verano. El propsito de este trabajo es que en una sola entrega no solo conozcan esta lnea de la robtica, sino que tambin puedan construir un robot elemental que funcione y de esa manera experimentar y construir cualquier robot de este tipo.

Introduccin Los robots BEAM's fueron creados por Mark W. Tilden, como una Red Neuronal Artificial. El Robot Insecto se desarroll bajo la filosofa de Robtica B.E.A.M. (Biology, Electronics, Aesthetics and Mechanics), la cual se basa en la construccin de mini robots electrnicos que imiten, en ciertos aspectos, el comportamiento de formas de vida simples como los insectos o plantas por lo que suelen estar realizados por estructura robustas y simples, que le dan mucha fiabilidad. El funcionamiento. La tensin de salida proporcionada por el regulador 7805 es de 5 volts ya que es con ese valor con el que trabaja la mayora de los dispositivos que conforman al robot. El haz de luz entra por las fotorresistencias y puesto que la intensidad luminosa recibida puede tomar muchos valores el control es analgico y lo debemos transformar a digital. La fotorresistencia recibe luz y disminuye su resistencia a casi 0 y existe el paso de corriente, de lo contrario si la intensidad de luz es nula, la resistencia aumenta a 10M y no hay paso entre sus patas, bsicamente tienen la funcin de interruptores de luz, ambas fotorresistencias deben recibir la misma intensidad de luz, y esto se resuelve regulando el preset aproximadamente a la mitad. Como no se puede determinar la intensidad de luz, se necesita un comparador para verificar si se est permitiendo el paso de corriente, este comparador es el TL062 el cual tiene una terminal no inversora (+) y una inversora (-). Cuando la terminal inversora le llega un valor igual a la no inversora, dados por las fotorresistencias la salida es 1 a 5v. Cuando la no inversora es menor que la inversora, su salida es 0 a 0v, en cambio cuando su valor es mayor su salida es 1, una salida se retroalimenta mientras la otra salida se invierte, entonces obtenemos las lgicas (1,0), (0,1), (0,0), (1,1). Para activar el motor se necesita una salida (0,1) para un sentido de giro, y una salida (1,0) para un giro contrario, con una salida (0,0) el motor no funciona y con una salida (1,1) el motor se quema. Las salidas se mandan a una compuerta NAND 74LS00 para evitar la lgica (1,1) puesto que la combinacin (1,1) en una compuerta AND tiene como salida 1, y al negarla sta se convierte en 0. Cuando las fotorresistencias tienen la misma intensidad de luz obtenemos (1,0) y (1,0) para que los dos motores avancen en un mismo sentido. Cuando una fotorresistencia recibe mayor luz la lgica es (1,0) y (0,0), por consiguiente un motor se detiene y el otro gira, de este modo el motor que gira se dirige hacia la luz. Los motores para funcionar necesitan aproximadamente de 10mA. a 100mA. La corriente que consumen es demasiada para los componentes y los C. I. que la soportaran por un tiempo pero despus se quemaran. Entonces entramos en una etapa de potencia con la ayuda del L293D que es un puente H o un arreglo de transistores. ste circuito integrado incluye cuatro circuitos para manejar cargas de potencia media, con la capacidad de controlar corriente hasta 600 mA en cada

circuito y una tensin entre 4,5 V a 36 V para que los motores consuman corriente si afectar a los dems componentes. Cuando el insecto choca con algn objeto se activa el interruptor tipo antena, este manda una salida 1 a la compuerta NAND y el motor correspondiente invierte el sentido de giro y se da la vuelta. Las resistencias y capacitores restantes son usados como filtros para ocupar lugar en los espacios en donde el voltaje vara, puesto que un valor de 0v. a 1.8v. es salida 0, y de 3.8v. a 6v. es salida 1. entonces en el intervalo de 1.9v. a 3.7v. no se establece una salida determinada y se produce ruido, el cul es evitado con estos filtros.

Diagrama. Componentes: Circuitos Integrados. Regulador 7805 TL062 74LS00 L293D Dispositivos. Capacitores: 3.3F 25V (X2) Resistencias: LDR 10M (X2) Preset 50K 100 K W(X4) 150 W Otros. Placa fenlica Motor C.C. 6V (X2) Pila 9V Conector para pila Interruptor deslizable Headers 3 patas (X2) Jumpers (X2) Tramo de alambre (X2)

Clculos. Salida de voltaje en el 7805 = 5.002 Volts

LDR 1 Idt - Aumento de la intensidad luminosa respecto al tiempo - Resistencia en ohm Idt Tiempo 1 Tiempo 2 Tiempo 3 Tiempo 4 Tiempo 5 0.008 0.12 1.002 5 328.12

300 250 200 150 100 50 0

Tiempo 1 Tiempo 2Tiempo 3Tiempo 4Tiempo 5

LDR 2 Idt - Aumento de la intensidad luminosa respecto al tiempo - Resistencia en ohm Idt Tiempo 1 Tiempo 2 Tiempo 3 Tiempo 4 Tiempo 5 0.008 0.203 1.807 2.0035 248.003

300 250 200 150 100 50 0 Tiempo 1 Tiempo 2 Tiempo 3 Tiempo 4 Tiempo 5

TL062 Vs Voltaje de salida Y Salida digital Vs [V] 0.02 0.5 1.2 1.8 2.0 2.4 3.5 3.7 3.8 4.5 5.0 5.9 Y 0 0 0 0 1 1 1 1

78LS00 Tabla de verdad. X = A 0 0 1 1 B 0 1 0 1 X 1 1 1 0

L293D

Ve Voltaje de entrada Vs Voltaje de salida

Ve1 [V] 3.4

Vs1[V] 6.0

Ve2 [V] 2.98

Vs2[V] 5.59

Observaciones.

Las fotorresistencias cambian su valor de resistencia de manera exponencial rpidamente y su nunca baja hasta 0, el preset de 50K es ideal porque no tiene tantos saltos y es ms estable que si lo cambiramos por uno de 100K. El TL062 entrega diferentes valores de voltaje, un valor menor a 1.9 no activa ninguno de los dispositivos y los valores de 3.8V a 6V hacen que funcione; Los valores intermedios son indeterminados y generan ruido. Cuando los jumpers son cambiados de posicin invierten las entradas en la compuerta 74LS00 y se invierte entonces el sentido del giro del motor. Cuando la antena hace contacto con el aro que la rodea hace la funcin de un interruptor cerrado que tambin altera la secuencia lgica.

10

Dimensiones y vista.

11

Conclusiones.

Los conceptos bsicos de la robtica BEAM y los desarrollos que se han conseguido no han sido suficientes para decir que se ha avanzado como para considerar que estemos ante una nueva rama de la robtica capaz de competir con la robtica digital. Sin embargo es muy til para comprender algunos conceptos bsicos de la electrnica digital y tambin es un buen pasatiempo, ya que es una forma econmica de acercarse a la construccin de robots.

La mayora de los dispositivos trabajan con valores digitales, sin embargo los valores de entrada del medio son analgicos y se necesita de un transductor para hacer la transicin de entrada analgica a una salida digital

12

Referencias.

BIBLIOGRAFA.

Enciclopedia metdica Larousse, quinto tomo, segunda edicin, Mxico D. F., Ediciones Larousse, 1998, pp. 1793-1793., 1802-1803.

HEMEROGRAFA.

Editorial tcnica y cultura de radio y televisin, diodo de semi-conduccin, transistores bipolares, circuitos integrados, Mxico, revista Radio-Grfica, No. 177, Ao 25, Enero 1983, pp. 9-20.

Editorial tcnica y cultura de radio y televisin, compuerta AND, NOT, NAND. Mxico, revista Radio-Grfica, No. 208, Ao 32, Octubre 1990, pp. 17-23.

INTERNET.

http://www.cnice.mecd.es/eos/MaterialesEducativos/mem2003/01/material/componentes/reg_t ension.htm www.proyectoreess.com http://www.beam-online.com. Ian Bernstein. ltima actualizacin 1 de Marzo de 2003.

13