DEPARTAMENTO DE ENERGA Y MECNICA INGENIERA MECATRNICA INTRODUCCIN A LA INGENIERA MECATRNICA

ESTRUCTURA DE LOS SISTEMAS MECATRNICOS. CLASIFICACIN. CDIGO DE TICA DEL INGENIERO MECATRNICO

Ing. Marco Singaa

1. DEFINICIN Y EVOLUCIN DE LA INGENIERA.

La ingeniera es la profesin en la cual se aplican los conocimientos matemticos de las ciencias obtenidos a travs de la observacin, estudio, experiencia y prctica. Los conocimientos son aplicados con criterio y conciencia. Tienen que aplicarse con responsabilidad social y basada en una tica profesional. Toda accin realizada debe ser en beneficio de la humanidad. Su funcin principal es el de disear o desarrollar soluciones tecnolgicas a necesidades sociales, industriales y econmicas. Para ello, el ingeniero debe de identificar los posibles obstculos que pueden suceder un futuro para poder realizar un buen diseo. Los ingenieros deben tomar en serio su responsabilidad profesional para producir diseos que se desarrollarn como estaba previsto, de tal manera, que no se causen daos inesperados. As que un ingeniero, siempre debe de incluir un factor de seguridad en sus diseos. La ingeniera ha evolucionado a travs de la historia, y esta ha sido marcada por la eficiencia, que es el producir ms con menos recursos, tendencia que rige desde siempre, un claro ejemplo de ello, son los carros, comparando un modelo X contra un carro de frmula1, ambos tienen el mismo peso, pero la potencia y diseo son muy diferentes. En los inicios de las grandes civilizaciones, se descubri que la fundicin de cobre con estao, formaba bronce, el cual se utiliz para la fabricacin de armas, herramientas, estatuas. En la era medieval, el bronce fue sustituido por el Hierro, gracias a la abundancia de yacimientos de este material, y a la dureza del mismo. Debido a su eficiencia, este material fue muy explotado. En la era del Renacimiento, ya no se usaba armaduras de hierro, debido a que la plvora podra atravesar armaduras. En el ejemplo anterior, vemos como cambia el hombre con respecto al descubrimiento de tecnologas. El descubrimiento ms grande del hombre, es el haber descubierto el fuego, como provocarlo, y a su vez, como aprovecharlo. La ingeniera de la construccin es un buen ejemplo de evolucin, las estructuras de estilo gtico sustituyeron al estilo romnico, debido a que su diseo empleaba menos material, tena grandes ventanales y mucha ms luz. Esta es otro ejemplo, de cmo la eficiencia influye en la evolucin de la ingeniera. Otro suceso importante, y probablemente el ms importante para la ingeniera, es la Revolucin Industrial, gracias a ella, surge la produccin en serie, mayor aplicacin tecnolgica gracias a las mquinas, se generan nuevas fuentes de energa, que son el carbn y el vapor, nuevos transportes como el ferrocarril y el barco a vapor.

En la actualidad, gracias a los avances en mecnica, informtica, electrnica, surgen varias ramas de la ingeniera. La industria y las ingenieras estn en constante simbiosis y gracias a los avances provocan, en cierta manera, mejoramiento de la calidad de vida del hombre. 1.2. Diferencia entre ingeniera, ciencia, tecnologa, investigacin, diseo de ingeniera, proyecto de ingeniera y manufactura de obra de ingeniera. Definicin de Ingeniera La ingeniera se define como la profesin en la cual los conocimientos de las matemticas y las ciencias naturales obtenidos a travs del estudio, la experiencia y la prctica, son aplicados con criterio y con conciencia al desarrollo de medios para utilizar econmicamente con responsabilidad social y basados en una tica profesional, los materiales y las fuerzas de la naturaleza para beneficio de la humanidad. Definicin de Ciencia La ciencia (del latn scientia: conocimiento) es un proceso de adquisicin de conocimiento emprico y la organizacin de dicho conocimiento, o bien, el conocimiento susceptible de probarse, sistematizados, realizables y dirigidos a objetos de una misma naturaleza. Esta serie de conocimientos pueden ser ciertos o probables, racionales, sistematizados y verificables, dirigidos a objetos de igual naturaleza. Dicho de otra manera el nico objeto de la ciencia es comprender el mundo en que vive el hombre. Definicin de Tecnologa Tecnologa en su sentido ms elemental no es ms que un proceso de ingeniera. Sin embargo, en un sentido ms amplio, es entendido como un producto en s mismo, el cual en adicin con maquinaria y equipos, concesiones avanzadas, patentes, marca de fbrica, instrucciones, descripciones y experiencia de personal especializado, tambin es el proceso a travs del cual los seres humanos disean herramientas y mquinas para incrementar su control y su comprensin del entorno material. Definicin de Ingeniera de Proyecto Se entiende por Ingeniera de Proyecto, la etapa dentro de la formulacin de un proyecto de inversin donde se definen todos los recursos necesarios para llevar a cabo el proyecto. Por ejemplo; en el desarrollo de un proyecto de inversin, a la ingeniera le corresponde definir: Todas las maquinas y equipos necesarios para el funcionamiento del establecimiento productivo. Lugar de implantacin del proyecto Las actividades necesarias para el suministro de los insumos y de los productos Los requerimientos de recursos humanos Las cantidades requeridas de insumos y productos 3

Definicin de Ingeniera de Diseo Descripcin o bosquejo de alguna cosa. Un diseo es un esquema o estructura lgica de accin que permite mantener constante el flujo de las variables experimentales pertinentes y controlar as la influencia de las variables independientes sobre las variables dependientes. Se puede concretar como objetivos del diseo el maximizar la varianza sistemtica, controlar la varianza sistemtica de las variables extraas o fuentes de variacin secundarias, y minimizar la varianza del error (el azar y los errores de medicin). Definicin de Ingeniera de Manufactura Es la ciencia que estudia los procesos de conformado y fabricacin de componentes mecnicos con la adecuada precisin dimensional, as como de la maquinaria, herramientas y dems equipos necesarios para llevar a cabo la realizacin fsica de tales procesos, su automatizacin, planificacin y verificacin. La Ingeniera de Manufactura es una funcin que lleva acabo el personal tcnico, y est relacionado con la planeacin de los procesos de manufactura para la produccin econmica de productos de alta calidad. Su funcin principal es preparar la transicin del producto desde las especificaciones de diseo hasta la manufactura de un producto fsico. Su propsito general es optimizar la manufactura dentro de la empresa determinada. El mbito de la Ingeniera de Manufactura incluye muchas actividades y responsabilidades que dependen del tipo de operaciones de produccin que realiza la organizacin particular. Entre las actividades usuales estn las siguientes: 1. Planeacin de los procesos 2. Solucin de problemas y mejoramiento contino. 3. Diseo para capacidad de manufactura.

2 ESTRUCTURA DE LOS SISTEMAS MECATRNICOS 2.1.1. Modelacin de sistemas fsicos.

Los sistemas fsicos son los sistemas tangibles, los que se presentan en la vida real, son todos aquellos sistemas compuestos por maquinaria y equipos. En la modelacin de sistemas fsicos, estamos hablando del diseo de los sistemas mecnicos-elctricos. Los modelos proporcionan predicciones tiles. 4

La gran importancia de estos modelos es el resultado final, la prediccin, es o no satisfactorio para el propsito particular considerado. Los modelos son sinnimos de representaciones. Y nos ayuda de la siguiente manera para: La prediccin. Control. Adiestramiento.

Modelo. Esquema terico de un sistema o realidad compleja que se elabora para facilitar su compresin y estudio. Cada una de las modalidades, tipos o categoras que existen de algo. Tipos de Modelo Fsicos Matemticos Esquemticos Grficos Simulacin Para efectuar el anlisis de un sistema, es necesario obtener un modelo matemtico que lo represente. El modelo matemtico equivale a una ecuacin matemtica o un conjunto de ellas en base a las cuales podemos conocer el comportamiento del sistema.

Es necesario comentar que el modelo matemtico que se desarrolla a partir de un sistema no es nico, debido a lo cual se pueden lograr representaciones diferentes del mismo proceso. Estas diferentes representaciones no contradicen una a la otra. Ambas contienen informacin complementaria por lo que se debe encontrar aquella que proporcione la informacin de inters para cada problema en particular. Dentro de este contexto, por lo general se emplea la representacin en "variables de estado" aunque no por ello el mtodo de "relacin entrada-salida" deja de ser interesante a pesar de proporcionar menor informacin de la planta. Para uniformizar criterios respecto a las denominaciones que reciben los elementos que conforman un sistema de control es necesario tener en mente las siguientes definiciones: Planta: Cualquier objeto fsico que ha de ser controlado. Proceso Operacin o secuencia de operaciones. caracterizada por un conjunto de cambios graduales que llevan a un resultado o estado final a partir de un estado inicial. Sistema Combinacin de componentes que actan conjuntamente y cumplen un objetivo determinado. Perturbacin, Es una seal que tiende a afectar adversamente el valor de la salida de un sistema.

Servomecanismo: Sistema de control realimentado cuya salida es una posicin mecnica.

2.1.2. Sensores y actuadores.

Los sensores son transductores (convierte un tipo de energa a otra) que miden cierto tipo de energa, un indicador o detector en pocas palabras, la energa detectada se convierte en impulsos elctricos que son captadas por las mquinas de control. Esta informacin la utilizan los operadores lgicos o bien puede ser analizada por un ser humano. Algunos tipos de sensores pueden ser: Sensores de temperatura: Termopar, Termistor Sensores de deformacin: Galga extensiomtrica Sensores de acidez: IsFET Sensores de luz: fotodiodo, fotorresistencia, fototransistor Sensores de sonido: micrfono Sensores de contacto: final de carrera Sensores de imagen digital (fotografa): CCD o CMOS Sensores de proximidad: sensor_de_proximidad

Sensores reflectivos y por intercepcin (de ranura) Los sensores de objetos por reflexin estn basados en el empleo de una fuente de seal luminosa (lmparas, diodos LED, diodos lser, etc.) y una clula receptora del reflejo de esta seal, que puede ser un fotodiodo, un fototransistor, LDR, incluso chips especializados, como los receptores de control remoto. Con elementos pticos similares, es decir emisor-receptor, existen los sensores "de ranura" (en algunos lugares lo he visto referenciado como "de barrera"), donde se establece un haz directo entre el emisor y el receptor, con un espacio entre ellos que puede ser ocupado por un objeto. LDR (Light-Dependent Resistor, Resistor Dependiente de la Luz). Un LDR es un resistor que vara su valor de resistencia elctrica dependiendo de la cantidad de luz que incide sobre l. Se le llama, tambin, fotorresistor o fotorresistencia. El valor de resistencia elctrica de un LDR es bajo cuando hay luz incidiendo en l (en algunos casos puede ser 50 ohms) y muy alto cuando est a oscuras (puede ser de varios megaohms). 6

Fotoceldas o celdas fotovoltaicas La conversin directa de luz en electricidad a nivel atmico se llama generacin fotovoltaica. Algunos materiales presentan una propiedad conocida como efecto fotoelctrico, que hace que absorban fotones de luz y emitan electrones. Cuando se captura a estos electrones libres emitidos, el resultado es una corriente elctrica que puede ser utilizada como energa para alimentar circuitos. Esta misma energa se puede utilizar, obviamente, para producir la deteccin y medicin de la luz. Fotodiodos El fotodiodo es un diodo semiconductor, construido con una unin PN, como muchos otros diodos que se utilizan en diversas aplicaciones, pero en este caso el semiconductor est expuesto a la luz a travs de una cobertura cristalina y a veces en forma de lente, y por su diseo y construccin ser especialmente sensible a la incidencia de la luz visible o infrarroja. Todos los semiconductores tienen esta sensibilidad a la luz, aunque en el caso de los fotodiodos, diseados especficamente para esto, la construccin est orientada a lograr que esta sensibilidad sea mxima. CCD y cmaras de vdeo La abreviatura CCD viene del ingls Charge-Coupled Device, Dispositivo Acoplado por Carga. El CCD es un circuito integrado. La caracterstica principal de este circuito es que posee una matriz de celdas con sensibilidad a la luz alineadas en una disposicin fsico-elctrica que permite "empaquetar" en una superficie pequea un enorme nmero de elementos sensibles y manejar esa gran cantidad de informacin de imagen (para llevarla al exterior del microcircuito) de una manera relativamente sencilla, sin necesidad de grandes recursos de conexiones y de circuitos de control. Fototransistores Los fototransistores no son muy diferentes de un transistor normal, es decir, estn compuestos por el mismo material semiconductor, tienen dos junturas y las mismas tres conexiones externas: 7

colector, base y emisor. Por supuesto, siendo un elemento sensible a la luz, la primera diferencia evidente es en su cpsula, que posee una ventana o es totalmente transparente, para dejar que la luz ingrese hasta las junturas de la pastilla semiconductora y produzca el efecto fotoelctrico. Microinterruptores No es necesario extenderse mucho sobre estos componentes (llamados "microswitch" en ingls), muy comunes en la industria y muy utilizados en equipos electrnicos y en automatizacin. Sensores de presin En la industria hay un amplsimo rango de sensores de presin, la mayora orientados a medir la presin de un fluido sobre una membrana. En robtica puede ser necesario realizar mediciones sobre fluidos hidrulicos (por dar un ejemplo), aunque es ms probable que los medidores de presin disponibles resulten tiles como sensores de fuerza (el esfuerzo que realiza una parte mecnica, como por ejemplo un brazo robtico), con la debida adaptacin. Se puede mencionar un sensor integrado de silicio como el MPX2100 de Motorola, de pequeo tamao y precio accesible. Sensores de contacto (choque) Para detectar contacto fsico del robot con un obstculo se suelen utilizar interruptores que se accionan por medio de actuadores fsicos. Un ejemplo muy clsico seran unos alambres elsticos que cumplen una funcin similar a la de las antenas de los insectos. En ingls les llaman "whiskers" (bigotes), relacionndolos con los bigotes sensibles de los animales como por ejemplo los perros y gatos. Piel robtica El mercado ha producido, en los ltimos tiempos, sensores planos, flexibles y extendidos a los que han bautizado como "robotic skin", o piel robtica. Uno de estos productos es el creado por investigadores de la universidad de Tokio. Se trata de un conjunto de sensores de presin montados sobre una superficie flexible, diseados con la intencin de aportar a los robots una de las capacidades de nuestra piel: la sensibilidad a la presin. 8

Micrfonos y sensores de sonido El uso de micrfonos en un robot se puede hallar en dos aplicaciones: primero, dentro de un sistema de medicin de distancia, en el que el micrfono recibe sonidos emitidos desde el mismo robot luego de que stos rebotan en los obstculos que tiene enfrente, es decir, un sistema de sonar; y segundo, un micrfono para captar el sonido ambiente y utilizarlo en algn sentido, como recibir rdenes a travs de palabras o tonos, y, un poco ms avanzado, determinar la direccin de estos sonidos. Como es obvio, ahora que se habla tanto de robots para espionaje, tambin se incluyen micrfonos para tomar el sonido ambiente y transmitirlo a un sitio remoto.

Rangers (medidores de distancia) ultrasnicos

Los medidores ultrasnicos de distancia que se utilizan en los robots son, bsicamente, un sistema de sonar. En el mdulo de medicin, un emisor lanza un tren de pulsos ultrasnicos y espera el rebote, midiendo el tiempo entre la emisin y el retorno, lo que da como resultado la distancia entre el emisor y el objeto donde se produjo el rebote. Se pueden sealar dos estrategias en estos medidores: los que tienen un emisor y un receptor separados y los que alternan la funcin (por medio del circuito) sobre un mismo emisor/receptor piezoelctrico. Hay dos sensores caractersticos que se utilizan en robots: 1. Los mdulos de ultrasonido contenidos en las viejas cmaras Polaroid con autorango, que se pueden conseguir en el mercado de usados por relativamente poco dinero. 2. Los mdulos SRF de Devantech, que son capaces de detectar objetos a una distancia de hasta 6 metros, adems de conectarse al microcontrolador mediante un bus I2C.

Acelermetros, sensores de vibracin

Un acelermetro es un dispositivo que permite medir el movimiento y las vibraciones a las que est sometido un robot (o una parte de l), en su modo de medicin dinmica, y la inclinacin (con respecto a la gravedad), en su modo esttico. De los antiguos acelermetros mecnicos, de tamao grande y dificultoso de construir, porque incluan imanes, resortes y bobinas (en algunos modelos), se ha pasado en esta poca a dispositivos integrados, con los elementos sensibles creados sobre los propios microcircuitos. Estos sensores, disponibles en forma de circuito integrado, son los que se utilizan normalmente en robtica experimentales. Uno de los acelermetros integrados ms conocidos es el ADXL202, muy pequeo, verstil y de costo accesible. 9

Sensores pendulares (Inclinmetros)

Queda claro que la inclinacin de un robot se puede medir con facilidad utilizando las caractersticas de medicin esttica del sensor ADXL202 que describimos aqu arriba. Las ventajas de este sensor son grandes, debido a su pequeo tamao, slida integracin y facilidad de conexin con microcontroladores. De todos modos, existen otras soluciones para determinar la posicin de la vertical (en base a la fuerza de la gravedad), y las listaremos brevemente.

Contactos de mercurio
Tambin para medir inclinacin, aunque en este caso sin obtener valores intermedios, sino simplemente un contacto abierto o cerrado, existen las llaves o contactos de mercurio, que consisten en un cilindro (por lo general de vidrio) en el que existen dos contactos a cerrar y una cantidad suficiente de mercurio que se puede deslizar a un extremo u otro del cilindro y cerrar el contacto.

Girscopos
El giroscopio o giroscopio est basado en un fenmeno fsico conocido hace mucho, mucho tiempo: una rueda girando se resiste a que se le cambie el plano de giro (o lo que es lo mismo, la direccin del eje de rotacin). Esto se debe a lo que en fsica se llama "principio de conservacin del momento angular". En robots experimentales no se suelen ver volantes giratorios. Lo que es de uso comn son unos sensores de pequeo tamao, como los que se utilizan en modelos de helicpteros y robots, basados en integrados cuya "alma" son pequesimas lengetas vibratorias, construidas directamente sobre el chip de silicio. Su deteccin se basa en que las piezas cermicas en vibracin son sujetas a una distorsin que se produce por el efecto Coriolis.

Termistores
Un termistor es un resistor cuyo valor vara en funcin de la temperatura. Existen dos clases de termistores: NTC (Negative Temperature Coefficient, Coeficiente de Temperatura Negativo), que es una resistencia variable cuyo valor se decrementa a medida que aumenta la temperatura; y PTC (Positive Temperature Coefficient, Coeficiente de Temperatura Positivo), cuyo valor de resistencia elctrica aumenta cuando aumenta la temperatura. La lectura de temperaturas en un robot, tanto en su interior como en el exterior, puede ser algo extremadamente importante para proteger los circuitos, motores y estructura 10

de la posibilidad de que, por friccin, esfuerzo, trabas o excesos mecnicos de cualquier tipo se alcancen niveles peligrosos de calentamiento .

RTD (Termoresistencias)
Los sensores RTD (Resistance Temperature Detector), basados en un conductor de platino y otros metales, se utilizan para medir temperaturas por contacto o inmersin, y en especial para un rango de temperaturas elevadas, donde no se pueden utilizar semiconductores u otros materiales sensibles. Su funcionamiento est basado en el hecho de que en un metal, cuando sube la temperatura, aumenta la resistencia elctrica.

Termocuplas
El sensor de una termocupla est formado por la unin de dos piezas de metales diferentes. La unin de los metales genera un voltaje muy pequeo, que vara con la temperatura. Su valor est en el orden de los milivolts, y aumenta en proporcin con la temperatura. Este tipo de sensores cubre un amplio rango de temperaturas: -180 a 1370 C.

Diodos para medir temperatura

Se puede usar un diodo semiconductor ordinario como sensor de temperatura. Un diodo es el sensor de temperatura de menor costo que se puede hallar, y a pesar de ser tan barato es capaz de producir resultados ms que satisfactorios. Slo es necesario hacer una buena calibracin y mantener una corriente de excitacin bien estable. El voltaje sobre un diodo conduciendo corriente en directo tiene un coeficiente de temperatura de alrededor de 2,3 mV/C y la variacin, dentro de un rango, es razonablemente lineal. Se debe establecer una corriente bsica de excitacin, y lo mejor es utilizar una fuente de corriente constante, o sino un resistor conectado a una fuente estable de voltaje.

Circuitos integrados para medir temperatura

Existe una amplia variedad de circuitos integrados sensores de temperatura (se puede encontrar una lista en el link de abajo con la informacin detallada). Estos sensores se agrupan en cuatro categoras principales: salida de voltaje, salida de corriente, salida de resistencia y salida digital. Con salida de voltaje podemos encontrar los muy comunes LM35 (C) y LM34 (K) de National Semiconductor. Con salida de corriente uno de los 11

ms conocidos es el AD590, de Analog Devices. Con salida digital son conocidos el LM56 y LM75 (tambin de National). Los de salida de resistencia son menos comunes, fabricados por Phillips y Siemens.

Pirosensores (sensores de llama a distancia)

Existen sensores que, basados en la deteccin de una gama muy angosta de ultravioletas, permiten determinar la presencia de un fuego a buena distancia. Con los circuitos que provee el fabricante, un sensor de estos (construido con el bulbo UVTron) puede detectar a 5 metros de distancia un fsforo (cerilla) encendido dentro de una habitacin soleada. En el mercado de sensores industriales se puede encontrar una variedad amplia de sensores de llama a distancia, algunos que detectan tambin ultravioleta y otros que se basan en los infrarrojos, aunque por lo que pude ver, la mayora son de tamao bastante grande. Otro sensor que se utiliza en robtica, en este caso sensible a los infrarrojos, es el mdulo TPA81.

Sensores de humedad
La deteccin de humedad es importante en un sistema si ste debe desenvolverse en entornos que no se conocen de antemano. Una humedad excesiva puede afectar los circuitos, y tambin la mecnica de un robot. Por esta razn se deben tener en cuenta una variedad de sensores de humedad disponibles, entre ellos los capacitivos y resistivos, ms simples, y algunos integrados con diferentes niveles de complejidad y prestaciones.

Sensores magnticos
En robtica, algunas situaciones de medicin del entorno pueden requerir del uso de elementos de deteccin sensibles a los campos magnticos. En principio, si nuestro robot debe moverse en ambientes externos a un laboratorio, una aplicacin importante es una brjula que forme parte de un sistema de orientacin para nuestro robot. Otra aplicacin es la medicin directa de campos magnticos presentes en las inmediaciones, que podran volverse peligrosos para el "cerebro" de nuestro robot si su intensidad es importante. Una tercera aplicacin es la medicin de sobrecorrientes en la parte motriz (detectando la intensidad del campo magntico que genera un conductor en la fuente de alimentacin). Tambin se podrn encontrar sensores magnticos en la medicin de movimientos, como el uso de detectores de "cero movimiento" y tacmetros basados en sensores por efecto Hall o pickups magnticos.

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Sensores de proximidad
Los sensores de proximidad que se obtienen en la industria son resultado de la necesidad de contar con indicadores de posicin en los que no existe contacto mecnico entre el actuador y el detector. Pueden ser de tipo lineal (detectores de desplazamiento) o de tipo conmutador (la conmutacin entre dos estados indica una posicin particular). Hay dos tipos de detectores de proximidad muy utilizados en la industria: inductivos y capacitivos. Los detectores de proximidad inductivos se basan en el fenmeno de amortiguamiento que se produce en un campo magntico a causa de las corrientes inducidas (corrientes de Foucault) en materiales situados en las cercanas. El material debe ser metlico. Los capacitivos funcionan detectando las variaciones de la capacidad parsita que se origina entre el detector propiamente dicho y el objeto cuya distancia se desea medir. Se emplean para medir distancias a objetos metlicos y no metlicos, como la madera, los lquidos y los materiales plsticos.

Los actuadores
Son dispositivos capaces de generar una fuerza a partir de lquidos, de energa elctrica y gaseosa. El actuador recibe la orden de un regulador o controlador y da una salida necesaria para activar a un elemento final de control como lo son las vlvulas. Existen tres tipos de actuadores: Hidrulicos Neumticos Elctricos

Los actuadores hidrulicos, neumticos elctricos son usados pera manejar aparatos mecatrnicos. Por lo general, los actuadores hidrulicos se emplean cuando lo que se necesita es potencia, y los neumticos son simples posicionamientos. Sin embargo, los hidrulicos requieren demasiado equipo para suministro de energa, as como de mantenimiento peridico. Por otro lado, las aplicaciones de los modelos neumticos tambin son limitadas desde el punto de vista de precisin y mantenimiento. Los actuadores elctricos tambin son muy utilizados en los aparatos mecatrnicos, como por ejemplo, en los robots. 13

Sistemas de control.
Un sistema de control ayuda mantener regulado un conjunto de componentes, regula la conducta de un sistema dependiendo de las situaciones que se presentan en el entorno, todo esto con el fin de obtener un sistema autosuficiente. Las caractersticas que posee un sistema de control son: Seal de corriente de entrada: Es el estmulo que recibe el sistema. Seal de corriente de salida: Es la respuesta otorgada por el sistema. Variable Manipulada: Es el elemento al cual se le modifica su magnitud, para lograr la respuesta deseada. Variable Controlada: Es el elemento que se desea controlar. Conversin: Mediante receptores se generan las variaciones o cambios que se producen en la variable. Variaciones externas: Son los factores que influyen en la accin de producir un cambio de orden correctivo. Fuente de energa: Es la que entrega la energa necesaria para generar cualquier tipo de actividad dentro del sistema. Retroalimentacin: La retroalimentacin es una caracterstica importante de los sistemas de control de lazo cerrado. Es una relacin secuencial de causas y efectos entre las variables del sistema. Dependiendo de la accin correctiva que tome el sistema, ste puede apoyar o no una decisin, cuando en el sistema se produce un retorno se dice que hay una retroalimentacin negativa; si el sistema apoya la decisin inicial se dice que hay una retroalimentacin positiva.

Clasificacin de los sistemas de control segn su comportamiento

1. Sistema de control de lazo abierto: Es aquel sistema en que solo acta el proceso sobre la seal de entrada, y da como resultado una seal de salida independiente. Estos sistemas se caracterizan por:

Sencillos y de fcil conceptos Nada asegura su estabilidad ante una perturbacin La salida no se compara con la entrada Afectado por las perturbaciones La precisin depende de la previa calibracin del sistema

2. Sistema de control de lazo cerrado: Son los sistemas en los que la accin de control est en funcin de la seal de salida. Sus caractersticas son:

Complejos, pero amplios de parmetros. La salida se compara con la entrada y la afecta para el control del sistema. Estos sistemas se caracterizan por su propiedad de retroalimentacin. Ms estable a perturbaciones y variaciones internas

Un ejemplo de un sistema de control de lazo cerrado sera el termotanque de agua que se utilizamos para baarse. 14

Tipos de sistemas de control

Los sistemas de control son agrupados en tres tipos bsicos: 1. Construidos por el hombre. Como los sistemas elctricos o electrnicos que estn permanentemente capturando seales de estado del sistema bajo su control y que al detectar una desviacin de los parmetros pre-establecidos del funcionamiento normal del sistema, actan mediante sensores y actuadores, para llevar al sistema de vuelta a sus condiciones operacionales normales de funcionamiento. 2. Naturales, incluyendo sistemas biolgicos. Por ejemplo los movimientos corporales humanos como el acto de indicar un objeto que incluye como componentes del sistema de control biolgico los ojos, el brazo, la mano, el dedo y el cerebro del hombre. En la entrada se procesa el movimiento o no, y la salida es la direccin hacia la cual se hace referencia. 3. Cuyos componentes estn unos hechos por el hombre y los otros son naturales. Se encuentra el sistema de control de un hombre que conduce su vehculo, este sistema est compuesto por los ojos, las manos, el cerebro y el vehculo. La entrada se manifiesta en el rumbo que el conductor debe seguir sobre la va y la salida es la direccin actual del automvil. 4. Un sistema de control puede ser neumtico, elctrico, mecnico o de cualquier tipo, y su funcin es recibir entradas, y coordinar una o varias respuestas segn su lazo de control (para lo que est programado).

Caractersticas de un sistema de control

1. Seal de corriente de entrada: Considerada como estmulo aplicado a un sistema desde una fuente de energa externa con el propsito de que el sistema produzca una respuesta especfica. 2. Seal de corriente de salida: Respuesta obtenida por el sistema que puede o no relacionarse con la respuesta que implicaba la entrada. 3. Variable Manipulada: Es el elemento al cual se le modifica su magnitud, para lograr la respeta deseada. 4. Variable Controlada: Es el elemento que se desea controlar. 5. Conversin: Mediante receptores se generan las variaciones o cambios que se producen en la variable. 6. Variaciones externas: Son los factores que influyen en la accin de producir un cambio de orden correctivo. 7. Fuente de energa: Es la que entrega la energa necesaria para generar cualquier tipo de actividad dentro del sistema. 8. Retroalimentacin: La retroalimentacin es una caracterstica importante de los sistemas de control de lazo cerrado. Es una relacin secuencial de causas y efectos entre las variables del sistema. Dependiendo de la accin correctiva que tome el sistema, ste puede apoyar o no una decisin, cuando en el sistema se 15

produce un retorno se dice que hay una retroalimentacin negativa; si el sistema apoya la decisin inicial se dice que hay una retroalimentacin positiva.

Computadoras y Sistemas Lgicos

Una computadora (del latn computare calcular-), tambin denominada como ordenador o computador es un sistema digital con tecnologa microelectrnica, capaz de recibir y procesar datos a partir de un grupo de instrucciones denominadas programas, y finalmente transferir la informacin procesada o guardarla en algn tipo de dispositivo o unidad de almacenamiento. La caracterstica principal que la distingue de otros dispositivos similares, como una calculadora no programable, es que puede realizar tareas muy diversas cargando distintos programas en la memoria para que el procesador los ejecute. Al contrario de los sistemas fsicos, las computadoras contienen el orden lgico de un sistema, su composicin abstracta. El orden lgico le da a un sistema mecnico una serie de instrucciones, es el cerebro de un sistema mecnico-elctrico. El conjunto de sistemas mecnicos-elctricos y de orden lgico, se le denominan sistemas Mecatrnicos. Software y adquisicin de datos. El software es el conjunto de programas y procedimientos para realizar una tarea especfica. Los sistemas de software, comnmente llamados sistemas operativos, facilita la interaccin de software con hardware. La adquisicin de datos es el elemento principal de un sistema de control, con la adquisicin de datos, el sistema de control conocer qu es lo que sucede en el proceso que se lleva a cabo en los sistemas mecnicos-electrnicos, con la adquisicin de datos, una persona puede observar la produccin y efectividad de los sistemas. Se denomina software (palabra de origen anglosajn, pronunciada "sft-uer"), programa, equipamiento lgico o soporte lgico a todos los componentes intangibles de una computadora, es decir, al conjunto de programas y procedimientos necesarios para hacer posible la realizacin de una tarea especfica, en contraposicin a los componentes fsicos del sistema (hardware). Esto incluye aplicaciones 16

informticas tales como un procesador de textos, que permite al usuario realizar una tarea, y software de sistema como un sistema operativo, que permite al resto de programas funcionar adecuadamente, facilitando la interaccin con los componentes fsicos y el resto de aplicaciones. El trmino software fue usado por primera vez en este sentido por John W. Tukey en 1957. En las ciencias de la computacin y la ingeniera de software, el software es toda la informacin procesada por los sistemas informticos: programas y datos. El concepto de leer diferentes secuencias de instrucciones de la memoria de un dispositivo para controlar clculos fue inventado por Charles Babbage como parte de su mquina diferencial. La teora que forma la base de la mayor parte del software moderno fue propuesta por vez primera por Alan Turing en su ensayo de 1936, Los nmeros computables, con una aplicacin al problema de decisin. Un Sistema de Adquisicin de Datos no es ms que un equipo electrnico cuya funcin es el control o simplemente el registro de una o varias variables de un proceso cualquiera, de forma general puede estar compuesto por los siguientes elementos. 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. Sensores. Amplificadores operacionales. Amplificadores de instrumentacin. Aisladores. Multiplexores analgicos. Multiplexores digitales. Circuitos Sample and Hold. Conversores A-D. Conversores D-A. Microprocesadores. Contadores. Filtros. Comparadores. Fuentes de potencia.

2.2 INTEGRACIN INTERDISCIPLINARIA. 2.2.1. Mecnica de Precisin

Un objetivo de la Mecatrnica es integrar a la tecnologa mecnica con tecnologa electrnica para aumentar los niveles de productividad, calidad, versatilidad y precisin. La precisin con la que se produce en una industria, afecta directamente la calidad de sus productos, con la calidad se gana confiabilidad entre los clientes, es por ello que es de gran importancia. Gracias a que cada vez se exige mayor calidad, la tolerancia de precisin en las industrias ha disminuido, por lo que se tiende cada vez ms a la excelencia en precisin. Desarrollos significativos de la mecnica de precisin 17

El pleno desarrollo tecnolgico de nuevos procesos de mecanizado mediante ordenadores (CNC) o procesos electroqumicos tales como electroerosin ha promovido el despegue de lo que se considera mecnica de precisin tambin conocido como Mecatrnica. El proceso de la mecnica de precisin lo conforman la interaccin de la mecnica con la ptica, la electrnica la informtica y los sistemas de control. La mecnica de precisin se encarga de la fabricacin de componentes que son usados de forma masiva por las telecomunicaciones, microsistemas, instrumentos de medida, aparatos pticos, ordenadores, industria aeroespacial, etc.
Control numrico de maquinas herramientas.

La operacin y control de las ya clsicas maquinas herramientas mediante instrucciones dadas a la mquina mediante un ordenador asociado a la misma.
Robtica

Se denominan robots a los elementos que son capaces de realizar cualquier trabajo fsico o mental estando asistidos por un programa de ordenador Tcnicamente, existe un primer nivel de robots, diseados para ejecutar respectivamente una secuencia de operaciones mecnicas controladas por un programa. Bsicamente son brazos o manipuladores mecnicos, poco estticos, que realizan con precisin e incansablemente tareas como la soldadura de piezas, colocacin de pernos, pintura de carroceras u operaciones ms peligrosas como alimentacin de hornos y de prensas de forjar.
Robots cibernticos

En un segundo nivel, los robots poseen importantes dispositivos adicionales, particularmente "ojos" constituidos por cmaras de televisin. A travs de ellas, el robot toma del medio ambiente un difuso patrn de luces, sombras y colores y alimenta a una computadora. Esta realiza un anlisis de escenas y registra as en su memoria los objetos que lo rodean. A partir de esa informacin, el robot guiado por la inteligencia artificial instrumentada en la computadora planifica su actividad, generando y comparando secuencias de operaciones y eligiendo aquella que ejecutara para cumplir con el objetivo de trabajo ordenado. Se trata de autnticos ingenios cibernticos, cuyo funcionamiento est automticamente controlado y ajustado en funcin de las variaciones del entorno, aplicando para ello, en el mundo de la tecnologa, el principio de realimentacin de la informacin. Este segundo y ms avanzado nivel de robots tiene, respecto del primero, una importantsima propiedad: la versatilidad.

2.2.2. Control Electrnico

Control electrnico Se define como mando, gobierno y regulacin de esta forma cuando hablamos de control de motores, equipos o maquinas, nos referimos al 18

gobierno, mando y regulacin de las funciones de dichos equipos, cada elemento del sistema utilizado para gobernar una maquina se denomina componentes de control. Y se clasifican en: A) Manuales B) semiautomticos C) automticos.

El control electrnico es el control por medio de interruptores, relevadores, elementos que regulan a un sistema electrnico. En los procesos de automatizacin, es utilizado los PLCs (Programable Logic Controller), este dispositivo permite el almacenar serie de instrucciones dentro de su memoria, permite elaborar instrucciones especficas o lgicas. Para usar PLCs no se requiere conocimientos informticos, sino ms bien conocimientos de carcter elctricos.

2.2.3. Ciencias Computacionales

Las ciencias de la computacin abarcan el estudio de las bases tericas de la informacin y la computacin y su aplicacin en sistemas computacionales. Existen diversos campos dentro de la disciplina de las ciencias de la computacin; algunos enfatizan los resultados especficos del cmputo (como los grficos por computadora), mientras que otros (como la teora de la complejidad computacional) se relacionan con propiedades de los algoritmos usados al realizar cmputos. Otros por su parte se enfocan en los problemas que requieren la implementacin de cmputos. Por ejemplo, los estudios de la teora de lenguajes de programacin describen un cmputo, mientras que la programacin de computadoras aplica lenguajes de programacin especficos para desarrollar una solucin a un problema computacional concreto. Las ciencias de la computacin abarcan el estudio de las bases tericas de la informacin y la computacin y su aplicacin en sistemas computacionales. Existen diversos campos dentro de la disciplina de las ciencias de la computacin; algunos enfatizan los resultados especficos del cmputo (como los grficos por computadora), mientras que otros (como la teora de la complejidad computacional) se relacionan con propiedades de los algoritmos usados al realizar cmputos. Otros por su parte se enfocan en los problemas que requieren la implementacin de cmputos. Por ejemplo, los estudios de la teora de lenguajes de programacin describen un cmputo, mientras que la programacin de computadoras aplica lenguajes de programacin especficos para desarrollar una solucin a un problema computacional concreto. 19

2.4. Integracin del Diseo, Proyecto y Manufactura de Ingeniera

En la actualidad, gracias a los avances cientficos, se han desarrollado y mejorado los tipos de diseo, la forma de hacer proyectos, y la forma de disear los procesos de manufactura. Gracias a la intervencin de las computadoras, han aparecido diferentes tipos de software, que son herramientas tiles para el ser humano, dependiendo de sus necesidades. En nuestro caso, el Ingeniero se apoya con las nuevas herramientas del diseo para lograr disear con mayor rapidez, efectividad y precisin. Por ejemplo, para un ingeniero civil, ya no se requiere de estar sentado en frente de un restirador para dibujar edificios, sino que ahora se apoyan por medio del software de diseo arquitectnico para disearlos con mayor rapidez, precisin y efectividad. Decimos entonces que, debido a la revolucin a las computadoras, los estndares de calidad han aumentado, la velocidad de produccin en una industria ha incrementado, el almacenamiento de la informacin se ha hecho ms vasto. En la Industria de Manufactura, los Ingenieros para disear se apoyan con los CAM (Manufactura asistida por computadora) y los CAD (Diseo Asistido por Computadora), con esto logran una optimizacin del tiempo, recursos, velocidad de produccin, gestin de calidad. En las empresas, en cualquier sector, al momento de realizar un proyecto de ingeniera, se necesitan tomar decisiones, por lo que requieren de SAD (Sistemas de Apoyo a las Decisiones), estos programas dan a conocer valores estadsticos de una manera sencilla, rpida y actualizada sobre todo.

3 MECATRNICA. ASPECTO INDUSTRIAL. 3.1. Desarrollo de sistemas mecatrnicos.

Los Sistemas Mecatrnicos son todos aquellos sistemas que tienen puertos de entrada y de salida de tal manera que procesan informacin, con ellos se generan fuerzas y movimientos especficos adecuados a ciertas situaciones. Mecatrnica se he definido como la Suma Sinrgica de la Mecnica de Precisin, la Electrnica, Sistemas y Control. Cuando integramos los 3 tipos de sistemas, hablamos de sistemas mecatrnicos. Los sistemas mecnicos generan fuerzas, en combinacin de los Sistemas Elctricos, tendremos sistemas mecnicos con procesamiento de seales. Mediante los Sistemas y el Control, obtenemos sistemas electromecnicos, capaces de hacer actividades automatizadas, sistemas que reconocen ciertas condiciones mediante Sensores, procesando la informacin, y generando actividades mecnicas flexibles. Un sistema mecatrnico, a diferencia de un sistema mecnico, est integrado con Sensores, Microprocesadores y Controladores. Para llevar esto a cabo, los sistemas mecatrnicos se apoyan con PLCs.

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El PLCs (Sistema Lgico Programable), estos controlan los procesos de maquinaria automtica dentro de la industria, tambin pueden correr todo un sistema completo. Los PLC, tienen cuatro unidades principalmente: 1. La Memoria Programable. Las instrucciones para la secuencia de control lgico se acomodan ah. 2. La Memoria de Datos. Las condiciones de los cambios, interbloqueo, valores pasados de datos y otros datos de trabajo. 3. Los dispositivos de salida. Estos son los controladores de hardware / software para los procesos industriales como motores y vlvulas. 4. Los dispositivos de entrada. Estos son los controladores de hardware / software para los sensores de los procesos industriales como sensores de cambio de estado, detectores de proximidad, ajuste de interbloqueo y ms.

3.2. CLASIFICACIN DE SISTEMAS MECATRNICOS.

MEMS (Micro-Electro-Mechanical Systems) NEMS (Nano-Electro-Mechanical Systems) CONVENCIONALES Robtica: Robtica Industrial, Microrrobtica, Robots Mviles Tele-operacin, telerrobtica, sistemas teleoperados semi-automticos Sensores y actuatores in Mecatrnica Control de Sistemas Mecatrnicos Anlisis de vibracin y deformacin Optimizacin, Diseo ptimo Diagnstico Integrado Anlisis de fallas Tribologa en Sistemas Mecatrnicos1 Anlisis de seales Sistemas de Inyeccin Sistemas de Control DSP Sistemas de control de movimiento Sistemas elctricos del automvil Control de Sistemas Sistemas Anlogos Sistemas Digitales Sistemas basados en mezcla de seales electrnicas Sistemas Mecnicos Sistemas de Fluidos
1

La tribologa es aquella ciencia que se encarga del estudio de la friccin, lubricacin y desgaste de los materiales, la tribologa es de total importancia en los sistemas mecnicos, puesto que disminuyendo la friccin, aumenta la efectividad y tiempo de vida del sistema.

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Sistemas Trmicos Sistemas Magnticos Sistemas Convencionales Electromecnicos

4 PERSPECTIVA FUTURA DE LA MECATRNICA: MICROTECNOLOGA Y NANOTECNOLOGA. 4.1. Introduccin a la Micro y Nano-tecnologa.

Un microsistema es un sistema inteligente miniaturizado que integra funciones sensoras, de proceso y/o actuacin. Comprender como mnimo dos de las siguientes propiedades: elctricas, magnticas, mecnicas, pticas, qumicas, biolgicas, magnticas u otras, de forma integrada en un solo chip o en un mdulo hbrido multichip"

4.1.1. Microactuadores: Anlisis, Diseo y Fabricacin.

Un microactuador es requerido para controlar un sensor resonante o para generar la respuesta mecnica de un sistema en particular. Esta respuesta puede ser mediante el movimiento de microespejos para explorar el haz de un lser, o mediante la conmutacin de una fibra a otra. Tambin son tiles para manejar herramientas de corte en aplicaciones de microciruga; para el control de microbombas y vlvulas en sistemas de microanlisis o en microfludos; o pueden ser microelectrodos para estimular tejido nervioso en aplicaciones de prtesis. En el presente documento una variedad de mtodos para realizar microactuacin es brevemente discutido, los que incluyen: mtodos trmicos, hidrulicos, magnticos y piezoelctricos. De estos mtodos, el hidrulico y el piezoelctrico son los ms prometedores, aunque los otros tienen cierta aplicacin. La actuacin electrosttica es el ms comn y mejor mtodo que se haya desarrollado (es usado muy poco y padece problemas de adherencia). Los actuadores magnticos usualmente requieren altas corrientes (y alta potencia), y a escala microscpica el mtodo de actuacin electrosttico ofrece mejor respuesta por unidad de volumen. Mientras que la actuacin trmica requiere grandes cantidades de energa elctrica, y gran cantidad de calor es disipado. Cuando se trata con superficies muy suaves, como los dispositivos micromaquinados, la adherencia de una parte a otra puede ser un problema. Esos efectos pueden incrementar la friccin a tal grado, que toda la potencia del dispositivo sea requerida slo para vencerla y origine el sacar a un dispositivo de operacin. Un diseo cuidadoso y adecuada seleccin de materiales pueden vencer esos problemas, aunque este procedimiento provoca problemas en el diseo de muchos micromotores. Otro punto a considerar es cuando se saca un dispositivo maquinado de una solucin de grabado; la tensin superficial en el lquido puede ser suficientemente fuerte para adherir diversos componentes. Actuador electrosttico. Para un capacitor de placas paralelas, la energa almacenada U est dada por 22

Donde C es la capacitancia y V la diferencia de potencial al cual est sometido el capacitor. Cuando las placas del capacitor se mueven una a otra, el trabajo realizado por la fuerza electrosttica se puede determinar como la razn de cambio U con la distancia x. Esta fuerza est dada por la ec. (5).

En esta situacin, slo fuerzas atractivas pueden ser generadas. Adems, para tener grandes fuerzas (la cual hace til el trabajo del dispositivo) se requiere un cambio grande en la capacitancia con la distancia. Esto ha conducido al desarrollo de "peines" electrostticos, como el que se muestra en la fig. 12a.

Fig. 12 Peine electrosttico. Este actuador es muy popular entre los dispositivos de micromquinado superficial. Consisten de muchos dedos interdigitales (fig. 12a). Cuando un voltaje es aplicado una fuerza atractiva se desarrolla entre los dedos (fig. 12b). El incremento en capacitancia es proporcional al nmero de dedos, por lo tanto, para generar una gran fuerza electrosttica se requiere una gran cantidad de dedos. Un problema de esta estructura es que si la distancia lateral entre los dedos no es la misma (o si el dispositivo es empujado), entonces es posible que los dedos se muevan en ngulos rectos a la direccin de movimiento y se junten hasta que el potencial sea cortocircuitado. Motor de balanceo. Este actuador recibe ese nombre por la accin de giro con la cual opera. La figura. 13 a, b muestra el diseo de un motor de balanceo de micromquinado superficial. El rotor es un disco circular. Cuando est en operacin, los electrodos debajo del rotor son conmutados uno a otro del estado encendido al estado apagado, originando que el disco sea atrado a cada electrodo en turno (el borde del disco hace contacto con el aislante que cubre cada electrodo). De esta manera gira lentamente alrededor de un crculo. Puede resultar un problema si los materiales aislantes sobre los electrodos se desgastan rpidamente o si se pegan al rotor. Tambin si el rotor y el soporte no son circulares, el rotor puede fracturarse en su primera revolucin.

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Fig. 13 Un problema de los motores con micromquinado superficial son las pequeas dimensiones verticales, las cuales dificultan la obtencin de grandes cambios en capacitancia con el movimiento del rotor. La tcnica LIGA puede ser usada para resolver este problema, por ejemplo, el motor que se muestra en la fig. 13c,d, tiene un rotor cilndrico que gira alrededor del estator. Actuador Magntico. Las microestructuras son a menudo fabricadas mediante tcnicas de galvanoplastia (depsito de metales mediante electrlisis), usando nquel. Esto es particularmente comn con la tcnica LIGA. El nquel al ser un material (dbilmente) ferromagntico, se le usa como un microactuador magntico. Un ejemplo es el motor lineal que se muestra en la fig. 14. En este diseo el magneto es levitado y movido a lo largo del canal mediante la conmutacin de una corriente en las diversas bobinas a ambos lados del canal.

Fig. 14 Un problema comn con los actuadores magnticos es que las bobinas son bidimensionales (estructuras tridimensionales son muy difcil de fabricar). Adems la seleccin de los materiales magnticos est limitada a aquellos que pueden ser fcilmente micromaquinados, por lo que el material seleccionado no siempre es el ptimo. Esto origina un alto consumo de potencia y gran disipacin de calor. Por otro lado, con componentes microscpicos (mayores a 1 mm), los dispositivos electrostticos son ms poderosos que los dispositivos magnticos para volumes equivalentes (los dispositivos magnticos resultan superiores slo para muy grandes dimensiones).

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Actuador Piezoelctrico. El efecto piezoelctrico mencionado anteriormente para ser usado en sensores de fuerza, tambin puede ser aplicado de manera "inversa". Si un potencial es aplicado a un material piezoelctrico, se genera una fuerza. Ejemplos de este principio de operacin se muestran en la figura. 15. En la figura. 15a, una pelcula de material piezoelctrico es depositado sobre un trampoln. Al aplicar un voltaje, la tensin generada genera el doblamiento de la estructura mecnica (ver figura. 15b). El mismo principio puede ser aplicado a una delgada membrana de silicio (ver figura. 15c). Al aplicar un voltaje, la membrana se deforma (ver figura. 15d). Esta aplicacin cuando se combina con microvlvulas, permite bombear fluidos a travs de un sistema de microcanales. Un problema de los dispositivos piezoelctricos es que las pelculas deben ser suficientemente gruesas para aplicar suficiente voltaje, y no originar el rompimiento de la pelcula.

Fig. 15 Actuador Trmico. Estos actuadores son del tipo "bimetlico" y dependen de la expansin de un lquido o un gas. En la fig. 16a se muestra un trampoln de silicio y una pelcula de otro material de diferente coeficiente de expansin trmico (por ejemplo Al). Cuando ambos materiales son calentados, uno de ellos se expande ms rpido que el otro y el trampoln se dobla (ver fig. 16b). El calentamiento puede ser realizado haciendo circular una corriente elctrica a travs del dispositivo.

Fig. 16 25

La figura 16c muestra una cavidad que contiene un fluido y una delgada membrana como una de sus paredes. El paso de una corriente elctrica a travs de un resistor, genera una expansin en el volumen del lquido que deforma la membrana (ver figura 16d). En la prctica, los actuadores trmicos pueden ser diseados para desarrollar grandes fuerzas, a costa del gran consumo de potencia requerido por los resistores. Por otro lado, el material calentado al enfriarse sita al actuador en su posicin original, y el calor liberado se disipa en rededor de la estructura. Este procedimiento al realizarse en un tiempo finito, puede afectar la rapidez de respuesta del actuador. Actuador Hidrulico. A pesar de los problemas asociados con vlvulas y sellados (un problema en muchos sistemas de microfludos), los actuadores hidrulicos son considerablemente poderosos para manejar una gran cantidad de potencia de fuentes externas, a lo largo de tubos de muy angosto dimetro. LIGA es la tcnica usada para fabricar turbinas (como la que se muestra en la figura 17), las cuales pueden entregar potencia en herramientas de corte.

Fig. 17

4.1.2. Microsensores: Anlisis, Diseo y fabricacin.

Un transductor es un dispositivo que convierte de una cantidad fsica a otra. El cambio en el ndice de refraccin de algn cristal bajo un campo magntico aplicado es un ejemplo (efecto magneto- ptico). La deformacin de un cristal piezoelctrico por la aplicacin de un campo elctrico es otro ejemplo. Los sensores y actuadores son tipos especiales de transductores. En este contexto, un sensor es un dispositivo que convierte una cantidad fsica o qumica a una cantidad elctrica. Similarmente, un actuador es un dispositivo que convierte una cantidad elctrica en una cantidad fsica o qumica. Sensores Trmicos. Hay un nmero de diferentes tipos de sensores trmicos. Dos de los ms comunes son el termoacoplador y el termoresistor.

Termoacoplador.
Cuando dos metales distintos (como el cobre y el hierro) son puestos en contacto en un circuito y las uniones son calentadas a diferentes temperaturas, un pequeo voltaje es generado y una corriente elctrica fluye entre ellos.

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Un termoacoplador se muestra en la fig. 2. Consiste de una unin sensora a una temperatura Ta, y una unin de referencia a una temperatura Tb. El voltaje generado por el dispositivo es medido con un voltmetro de alta resistencia.

Fig. 2
El voltaje a circuito abierto (medido con un voltmetro ideal de resistencia de entrada infinita) est relacionado con la diferencia de temperatura (Ta-Tb), y con la diferencia en los coeficientes Seebeck de los dos materiales (Pa-Pb):

V = ( Pa - Pb )( Ta - Tb ) Ec. (1)
V ser tpicamente del orden de mV, o decenas de mV para termoacopladores de metal con diferencias de temperatura del orden de 200 deg C. Los materiales semiconductores a menudo presentan un mejor efecto termoelctrico que los metales. Esto permite integrar muchos termoacopladores semiconductores en serie para construir una termopila, la cual presenta un voltaje de salida mayor que el debido a un slo termoacoplador. Sin embargo, la alta conductividad trmica del silicio dificulta el mantener un gradiente de temperatura grande (Ta-Tb). Por consiguiente, una aplicacin del micromquinado de silicio es el aislar trmicamente el elemento sensor del substrato de silicio. Esto es posible si el dispositivo se construye sobre micropuentes o trampolines maquinados en silicio.

Termoresistor.
La resistividad trmica de los metales vara con la temperatura. Arriba de -200 deg C la resistividad vara casi linealmente con la temperatura. En la regin lineal, la variacin de la resistividad r con la temperatura T puede ser descrita adecuadamente por una funcin cuadrtica:

r=R(1+aT+bT2)

Ec. (2)

Donde R es la resistividad del material a una temperatura de referencia (0 deg C), con a y b constantes del material usado.

Sensores trmicos de flujo.

Existe un nmero de opciones para monitorear razones de flujo en gases usando sensores trmicos. Se puede medir la temperatura de un fluido conforme pase por el sensor, y como aquel pasa sobre un resistor "caliente" la diferencia en temperatura 27

ser proporcional a la razn msica del flujo. Otra posibilidad es mantener el sensor a una temperatura constante y medir la cantidad de potencia requerida para mantener esa temperatura. De nueva cuenta, la diferencia de temperatura ser proporcional a la razn msica del flujo sobre el sensor. Sensores Radiactivos. Hay una variedad de sensores radiactivos para diferentes tipos de fuentes radiantes, que incluye radiacin nuclear as como luz visible, infrarroja y ultravioleta. Algunos tipos de sensores son: 1) el fotodiodo y el fototransistor y 2) el dispositivo de acoplamiento de carga (CCD) y los sensores piroelctricos.

Fotodiodo.
El ms simple fotodiodo es una unin p-n polarizada inversamente. Cuando la luz no incide sobre el dispositivo slo una pequea cantidad de corriente fluye (corriente de oscuridad). Cuando la luz incide, se generan portadores y fluye una mayor corriente elctrica. Un fotodiodo tpico trabaja en la regin del infrarrojo cercano. Son dispositivos de alta impedancia y operan a bajas corrientes (corriente de oscuridad de 10 uA y hasta 100 uA con iluminacin). Estos dispositivos presentan una respuesta lineal que se incrementa con la iluminacin, y generalmente presentan una muy rpida respuesta en el tiempo.

Fototransistor.
Este dispositivo presenta mayor corriente que un fotodiodo, para niveles comparables de iluminacin. Sin embargo, no operan tan rpido como un fotodiodo (aproximadamente 10 kHz es el lmite superior), y presentan altas corrientes de oscuridad. El fototransistor es bsicamente un transistor con la corriente de base generada por la iluminacin de la unin base-colector (ver fig. 3). La operacin normal del transistor amplifica la pequea corriente de base.

Fig. 3 Sensores piroelctricos.

Esos dispositivos operan sobre el efecto piro elctrico en cristales polarizados (como en Son). Estos cristales tienen un nivel de polarizacin interconstruido que cambia con la cantidad de energa trmica incidente. 28

Son dispositivos de alta impedancia que son manejados por transistores de efecto de campo. Pueden ser hechos para no responder a temperatura ambiente, y slo responder ante rpidas fluctuaciones. Sin embargo, un grave problema de estos cristales es que exhiben tambin efecto piezoelctrico, de manera que los sensores piroelctricos requieren ser diseados para evitar tensin en el cristal. Una aplicacin comn de estos dispositivos es en la deteccin de movimiento (alarmas contra intrusos). En estos sistemas, una lente corta el campo "visible" del sensor en varias secciones. Conforme alguien se mueve y cruza el campo visible, la radiacin trmica del cuerpo incide sobre el sensor, lo que resulta en pulsos discretos conforme la persona se mueve de una parte del campo visible a la siguiente. Es posible construir detectores de movimiento a bajo costo, inclusive stos pueden ser entonados para responder a una particular razn de movimiento.

ptica integrada.
No se puede pasar por alto el tema de la ptica integrada cuando se habla de los sensores radiativos. El uso de la ptica integrada permite el anlisis de datos adquiridos pticamente (usualmente de sensores de fibra ptica). En estos dispositivos, las fibras pticas son alineadas sobre la superficie del chip a travs de canales maquinados en el substrato. Los componentes pasivos incluyen:

dobladores, acopladores, espejos, multiplexores divisores de longitud de onda y polarizadores.

Mientras que los componentes activos incluyen:

diodos lser, fotodiodos, e interruptores pticos.

Sensores Magnticos.
Existen diversas formas de sensar campos magnticos, por ejemplo los sensores pticos pueden estar basados en cristales que exhiben efecto magneto-ptico, o en fibra ptica adecuadamente impurificada. Otra forma de sensado es mediante embobinados. Estas estructuras al ser bidimensionales, las hace imprcticas para muchas aplicaciones. Sin embargo, el desarrollo que han tenido los superconductores de alta energa aumentan la posibilidad de desarrollar sensores basados en dispositivos superconductores de interferencia cuntica (SQUID's), los cuales tienen la capacidad de detectar el campo magntico de la tierra o el del cerebro. Existen, por supuesto, otras variedades de otros diferentes dispositivos. 29

Una gran cantidad de mediciones pueden ser realizadas usando sensores de efecto Hall. Un sensor de efecto Hall se muestra en la fig. 5, y consiste de un material conductor, usualmente semiconductor, y de una corriente elctrica que se hace pasar entre dos electrodos, situados en lados opuestos del dispositivo. Dos contactos sensores son colocados en los lados restantes del dispositivo (opuestos uno a otro y en direccin perpendicular al flujo de corriente).

Fig. 5 Sensores Qumicos.

Hay una gran variedad de diferentes sensores qumicos, especialmente si se incluye los biosensores como una sub-clase de sensores qumicos. Una importante cantidad de sensores qumicos son basados en transistores de efecto de campo de estructura MOS; por ejemplo el transistor de efecto de campo sensible a iones (ISFET. El trmino "biosensor" se refiere a cualquier sensor que usa un componente biolgico activo (o algn derivado biolgico) en el proceso de transduccin. Este componente puede ser una clula tomada de algn organismo vivo, y montado sobre un electrodo. De manera alternativa, se pueden usar anticuerpos, los que se unirn a algn material de inters y lo detendrn en una posicin adecuada de sensado. Otra opcin es usar una enzima que cataliza una reaccin, la que puede ser detectada por mtodos adecuados. A partir del inters en el monitoreo de niveles de glucosa en la sangre, los sensores de glucosa sangunea han recibido mucha atencin. Uno de estos sensores est basado en la aplicacin de una enzima que oxida la glucosa. Cabe sealar que existe una gran cantidad de investigacin orientada hacia estos sensores. Sin embargo, an existe una cantidad importante de problemas por resolver. Un gran problema se refiere al funcionamiento del sensor, el cual se degrada con el tiempo y en ocasiones de manera impredecible. Por lo que estos sensores son calibrados con regularidad, o slo antes de su uso; por lo tanto, mientras hay muchas aplicaciones potenciales para los sensores qumicos, su uso es a menudo complicado por los requerimientos de calibracin.

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ISFET.
Este dispositivo sensa la concentracin de un Ion particular en una solucin. Estos dispositivos son basados en un MOSFET de enriquecimiento. Posee un electrodo metlico, separado de la oblea de silicio por una delgada pelcula de xido. El substrato semiconductor est contaminado con impurezas tipo p, de modo que la corriente elctrica es debida a portadores de carga positiva. En los extremos de la compuerta se tienen pequeas reas contaminadas con impurezas donadoras, para que su corriente sea debida a electrones; estas regiones constituyen la regin de fuente y drenaje del transistor. El silicio tipo p y tipo n forman diodos de unin y la corriente fluir de la regin p a la n, pero no en direccin opuesta. Para que el substrato no interfiera con la operacin del transistor (compuerta, drenaje y fuente), se conecta al potencial ms negativo del circuito. Al estar en operacin, un potencial positivo se aplica a la compuerta. Obteniendo una repulsin de huecos de la regin cercana a la superficie y una atraccin de electrones, los cuales forman un pequeo canal entre fuente y drenaje. La cantidad de corriente depende de la longitud del canal y del potencial que se aplica a la compuerta. En el ISFET, la compuerta de metal es reemplazada por una membrana selectiva a iones (ver fig. 7), y su operacin ocurre al introducir el dispositivo en una solucin qumica. Los iones de esta solucin interactan con los iones de la membrana.

Biosensor basado en enzimas.

Las enzimas son altamente especficas en las reacciones que catalizan. Si una enzima puede ser inmovilizada sobre un substrato sensor y la reaccin producida es detectada, entonces se tiene la base para construir un biosensor altamente selectivo. Los biosensores basados en enzimas pueden sensar el nivel de glucosa. Este tipo de 31

aplicacin ha sido muy investigada desde que la glucosa es importante en el estudio de la diabetes y en diversos procesos de fermentacin. La operacin de estos sensores se muestra en la fig. 8. La enzima es inmovilizada sobre un electrodo de platino y cubierta con una delgada membrana de poliuretano como proteccin. Esta proteccin tambin reduce la dependencia del sensor sobre los niveles de oxgeno en la sangre. Cuando se oxida la glucosa, sta y su forma oxidante, penetran al sensor como cido glucnico. Resultando en la conversin de la enzima a su forma reducida (la enzima no permanece en esta forma por mucho tiempo). El oxigeno que penetra a travs de la membrana reacciona con la enzima, resultando un xido "enzimtico" y dos iones de Hidrgeno y dos de Oxgeno. Al polarizar el electrodo con un potencial adecuado se reduce uno de los iones de oxgeno, y el producto que resulta es oxgeno y agua. La corriente que se mide es proporcional a la concentracin de glucosa en el medio externo. Existen, por supuesto, otras opciones para monitorear esta reaccin. Cabe sealar que debido a que las molculas presentan un movimiento a travs del material que compone al sensor, estos biosensores responden muy lentamente a los cambios del medio externo.

Microelectrodos.
Los microelectrodos de alambre muy fino o las micropipetas han sido usados por mucho tiempo para el estudio del sistema nervioso sobre una base celular. Los microelectrodos de alambre tuvieron como principal objetivo las aplicaciones en las tcnicas relacionadas con la microingeniera. La amplitud de la seal generada (del orden de 100 uV) y la alta impedancia (1-10 MOhm a 1.0 kHz) existente entre el metal y el tejido presentan la ventaja de poder colocar el circuito amplificador tan cerca como sea posible del sitio de inters. Adems, las caractersticas de los microdispositivos pueden ser ms reproducibles que los microelectrodos metlicos manuales, y su pequeo tamao permite la exacta insercin de muchos sitios de inters dentro de un pequeo volumen de tejido para estudiar redes de neuronas, o para aplicaciones de neuroprtesis. Los microelectrodos operan mediante la deteccin del potencial elctrico en el tejido cercano a una fibra nerviosa activa, esto es debido a la accin de la corriente que fluye a travs de la membrana de la fibra nerviosa. Hay tres tipos de microelectrodos maquinados (El arreglo de microeletrodos que se muestra, es usado para formar la base celular. Los microelectrodos que se muestran en la figura 9b tienen sitios de lectura a lo largo de un "tallo" delgado, el cual es insertado en el tejido bajo investigacin. Mientras que los electrodos de regeneracin son colocados entre los extremos de varios "tallos" perifricos (las fibras nerviosas crecen se regeneran por medio del dispositivo). 32

Sensores Mecnicos.
Dos clases de sensores mecnicos sern discutidos en este documento. El primero de ellos utiliza un mecanismo fsico para sensar directamente el parmetro de inters (p.e. distancia, tensin), y la segunda clase usa microestructuras que permiten detectar parmetros que no pueden ser medidos directamente con los sensores de la primera clase (p.e. aceleracin).

Piezorresistor.
El cambio en la resistencia de un material debido a la aplicacin de un esfuerzo es llamado efecto piezorresistivo. Los piezorresistores son fciles de fabricar en silicio. Para lograrlo, slo se introducen impurezas (tipo n o tipo p) en un pequeo volumen del silicio.

Sensor piezoelctrico.
Cuando una fuerza se aplica a un material piezoelctrico, se induce una carga sobre la superficie que es proporcional a esa fuerza aplicada. La fuerza se puede estimar mediante la medicin del potencial elctrico que aparece en el cristal. Los cristales piezoelctricos usados para la fabricacin de microdispositivos incluyen ZnO y PbZrTiO3, los que pueden ser depositados sobre microestructuras y construir adecuados patrones.

Sensor capacitivo.
Dos placas conductoras paralelas separadas por un dielctrico, constituyen un capacitor cuya capacitancia est dada por la ec.(3); A es el rea de las placas, d la separacin de placas y e es una constante que depende del material existente entre las placas (esto asume que la circunferencia de las placas es mucho mayor que la separacin entre ellas, de manera que el efecto de borde se puede ignorar).

C = eA / d Eqn. (3)
Para aire e es aproximadamente 8.9 pF/m. Se puede ver que la capacitancia medida es inversamente proporcional a la distancia entre las placas. Esta caracterstica, permite medir pequeos desplazamientos (de varios um a decenas de um) con alta exactitud. Por otro lado, la instrumentacin requerida para medir cambios en la capacitancia es medianamente compleja. 33

Sensores pticos.
El silicio es un material refractivo, como son algunos otros materiales que se usan en la fabricacin de dispositivos semiconductores (p.e. Aluminio). Esta caracterstica ptica puede ser usada para sensar desplazamientos o deformaciones en micropuentes, membranas, etc. En esta tcnica, el haz de un lser se hace incidir sobre la superficie para monitorear su desplazamiento o deformacin mediante el anlisis del patrn de interferencia que resulta. Esta tcnica es usada en microscopa atmica para monitorear la flexin de un haz sobre una punta sensora.

Sensores resonantes.
Estos son trampolines o micropuentes que se ponen a oscilar a su frecuencia de resonancia. Cambios en esta frecuencia pueden ser medidos mediante el uso de piezorresistores, o usando tcnicas pticas. La figura 10 muestra un micropuente, entonado en su resonancia, sobre un delgado diafragma. La resonancia del micropuente est relacionada con la fuerza aplicada, con su longitud, su grosor, su masa y el mdulo de elasticidad del material a partir del cual fue fabricado. Si la membrana se deforma (ver figura 10b) hay una presin ms grande en un lado que en el otro, y entonces la fuerza aplicada al micropuente cambia y la frecuencia de resonancia tambin cambia.

Fig. 10
Alternativamente, un dispositivo resonante puede ser usado como biosensor. Este se cubre con un material que "atrape" la sustancia de inters. Esto incrementar la masa y por lo tanto se alterar la frecuencia de resonancia.

Acelermetro.
Un sensor de aceleracin, o acelermetro, consiste de una masa suspendida de un delgado puente (ver figura 11). Cuando el dispositivo es acelerado, la fuerza que se experimenta dobla el delgado micropuente. Con piezorresistores situados cerca del borde del micropuente se puede detectar la aceleracin. Otra opcin es sensar capacitivamente el desplazamiento de la masa.

Fig. 11
34

Sensor de presin.
Los sensores de presin son basados en delgadas membranas. Sobre uno de sus lados hay una cavidad (para medir presin absoluta), mientras que el otro lado est expuesto a la presin a ser medida. La deformacin de la membrana se mide mediante piezorresistores, o empleando tcnicas capacitabas.

4.1.3. NEMS (Nano-Electro-Mechanical Systems) Nano-maquinas. La nanotecnologa intenta minimizar la fabricacin con un potencial
ahorro de costes, materias primas, energa, etc. De aqu que aparezca una nueva generacin de mquinas segn sus tomos. Algunas de esta nueva generacin de mquinas tendrn un gran impacto potencial en relacin con la salud, prevencin de enfermedades, etc.

Se trata de un campo futurista de la investigacin sujeta a la construccin de un "Ensamblador" (Assembler), esto es, una mquina de construccin que manipula y construye con los tomos o las molculas individuales. Uno de los primeros retos de la investigacin a largo plazo de la nanotecnologa es la reproduccin de un ensamblador en si mismo reprogramable. ste sera un dispositivo que puede hacer una copia completa de s mismo a partir de las materias primas y energa dada. Una arquitectura compleja, pero no imposible de alcanzar para la nanociencia desde una perspectiva terica (el MIT seala una va: la Litografa Nano-impresin -Nanoimprint Lithography-). Tras conseguir que una cantidad suficiente de ensambladores estuvieran disponibles, las primeras nanomquinas o micromquinas se reprogramaran para producir algo ms til. En la literatura de la ciencia ficcin (Michael Crichton), tales ensambladores se han llamado "recopiladores de materia". La naturaleza es abundante en este tipo de ensambladores: las bacterias, que se pueden reprogramar para realizar algunos tipos de tareas de ingeniera gentica. Ciertos progresos se han hecho en esta rea, donde los investigadores han insertado los genes para una protena particular en una bacteria. Uno de los primeros ejemplos de esto es la hormona de sistema- inmune interfern. 35

Las nanomquinas constituiran, segn expertos, una segunda revolucin industrial para la humanidad y la concepcin de una vida muy distinta y en un entorno (ciudad futura) muy diferente. Las implicaciones sociales, empresariales y polticas tendran un largo alcance. Todo esto sin mencionar otros efectos de la nanotecnologa relacionados con cuestiones militares o de defensa en general. Lo "nano" abrira la puerta a potenciales riesgos o peligros de una entidad desconocida. En todo caso interesa subrayar su significado para la nanociencia como un paso de gigantes en sus mltiples aplicaciones en beneficio de la humanidad. Aplicaciones: Biologa (estudio de clulas, virus, bacterias) Ciencia de los materiales (metales, dielctricos, materiales compuestos, polmeros) Inspeccin de discos de memoria Micro- y nanoestructuras

semiconductores,

4.2. MEMS (Micro-Electro-Mechanical Systems) 4.2.1. Modelacin y Simulacin.

Los Sistemas microelectromecnicos (SMEM), mejor conocidos como Microelectromechanical Systems o MEMS se refieren a la tecnologa electromecnica micromtrica y sus productos; a escalas relativamente ms pequeas se mezcla con los Sistemas nanoelectromecnicos (SNEM), mejor conocidos por su denominacin en ingls "Nanoelectromechanical Systems" o (NEMS) y con la nanotecnologa. En se conoce a los SMEM ms comnmente como tecnologa de microsistemas (MST, por sus siglas en ingls). Tambin se le conoce en diversas partes del mundo como micromquinas. Esto no debe confundirse con la visin hipottica de la nanotecnologa molecular o la electrnica molecular. Por lo general, los SMEM tienen comnmente dimensiones que van desde el micrmetro hasta el milmetro. A estas escalas, el comportamiento fsico intuitivo e inherente del hombre no necesariamente es el correcto, debido al incremento en la razn entre el rea de superficie y el volumen de los SMEM; algunos efectos de superficie como los electrostticos y trmicos dominan los efectos volumtricos tales como la inercia o la masa trmica. Los SMEM son fabricados utilizando modificaciones a la tecnologa de silicio utilizada para fabricar dispositivos microelectrnicos (chips), moldeando y plating, wet etching (Hidrxido de potasio, TMAH) y dry etching, maquinado elctrico de descarga (EDM), y otras tecnologas capaces de manufacturar dispositivos muy pequeos. Existen compaas de diversos tamaos con importantes programas de SMEM. Las compaas ms grandes se especializan en la manufactura de grandes volmenes de componentes baratos o soluciones de paquete para mercados finales tales como el automotriz, biomdico y el de la electrnica. Las compaas pequeas exitosas proveen soluciones y absorben los gastos de fabricacin de los clientes con altos 36

niveles de ventas. Tanto las compaas pequeas como las grandes realizan I&D para explorar la tecnologa de SMEM. La complejidad y el desempeo de avanzados sensores basados en tecnologa de SMEM son descritos mediante distintas generaciones de sensores SMEM. Algunas de las aplicaciones ms comunes son:

Impresoras de inyeccin de tinta, las cuales usan un piezoelctrico o burbuja de eyeccin para depositar la tinta en el papel. Acelermetros utilizados en automviles modernos para activacin de la bolsa de aire al sufrir una colisin. Giroscopio SMEM, es usado tambin en autos modernos y otras aplicaciones para detectar giros; en un control de estabilidad dinmico. Sensores de presin, sensores de presin para llantas en automviles y sensores DISPOSABLE de la presin sangunea. Pantallas en chip. el DMD chip que en un proyectos basado en tecnologa DLP tiene en su superficie cientos de miles de microespejos. Tecnologa ptica de conmutacin, utilizada para comunicacin de datos, la cual es parte de la tecnologa emergente Microscopia de fuerza atmica o AFM: Los sensores de fuerza (micropalancas) usados en AFM son en s sistemas microelectromecnicos producidos con tcnicas de microfabricacin. Con estos pueden obtenerse medidas de fuerzas en el rango de pN (piconewton) a nN (nanonewton), as como levantar topografas de superficies a escala atmica.

El anlisis por elemento finito es una parte importante en el diseo de los MEMS.

4.2.2. Resumen.
Los Sistemas Microelectromecnicos (MEMS), son estructuras mecnicas con dimensiones microscpicas (de varias decenas de micras) cuya principal caracterstica es que pueden ser construidos con el mismo proceso usado para la fabricacin de circuitos integrados. Por lo cual es posible integrar en un solo componente, dispositivos mecnicos con la electrnica necesaria para su funcionamiento. Esto ha originado el desarrollo de nuevos sensores y dispositivos que estn cambiando el estilo de vida, en campos tan diversos como son, sistemas de comunicaciones, fuentes alternas de energa, aplicaciones biomdicas, automotriz etc. Actualmente los productos MEMS ms usados son las cabezas de las impresoras de chorro de tinta y los acelermetros, estos ltimos son usados en los automviles para la activacin de las bolsas de aire. En el presente trabajo se pretende dar un panorama general de los MEMS as como las principales aplicaciones que se tiene en el rea de comunicaciones, biologa, automotriz y energa. 37

4.2.3. Microfabricacin y Aplicaciones Comerciales. Los procesos de fabricacin que se usan en MEMS son: Micromaquinado superficial, en bulto y LIGA (acrnimo de Litografa electro depsito y modelado por rayos X). En la figura se muestra el proceso de fabricacin superficial. (a) Por bulto. (b)

La figura corresponde a una micropropela hecha por LIGA. (c)

El micromaquinado superficial, es similar al que se usa para fabricar circuitos integrados. Para ello usa un substrato de silicio y se empiezan a crecer las estructuras usando el proceso fotolitogrfico, las estructura son verticales. En el proceso de bulto usa qumicos para ir desgatando el substrato, de tal manera que se pueden generar secciones horizontales. En los dos procesos anteriores el substrato es un material semiconductor. En el proceso de LIGA se crecen las estructuras y se les da un acabado metlico. Se pueden generar piezas desde unas cuantas micras hasta varios centmetros. Al final, manualmente se ensamblan las piezas que conforman al componente. A nivel de negocios, en la industria de los MEMS, existen 7 tipos de esquemas, los cuales se agrupan en 3 sectores (Fabricantes de dispositivos, Diseadores y fabricantes de sistemas).

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En la figura se muestra un diagrama que describe la forma en la cual estn relacionados estos esquemas de negocios.

Entre empresas, ya que en general cuando a una empresa grande le hace falta un proceso o producto, compra a la empresa ms pequea que tiene lo que ella necesita. Por lo que es muy difcil que una compaa pequea pueda subsistir mucho tiempo. Las clasificaciones de negocios en este ramo son: Fabricantes de componentes Contrato con fabricantes: Ellos desarrollan el proceso personalizado y la manufactura del dispositivo, con un alto valor agregado. Esto generalmente se hace para algn nicho del mercado. Foundries. Dan facilidades para la fabricacin de dispositivos con un proceso estandarizado. Cualquier diseo debe ajustarse a su proceso. Off-the-shelf (Vendedores de productos). Son fabricantes a gran escala de productos y solo venden lo que ellos fabrican. Compaas de diseo Ingeniera y diseo. Son empresas que pueden proponer el diseo de varios MEMS y desarrollo del proceso y no cuentan con la infraestructura para la fabricacin. Fabless. Ellos proponen algn tipo de MEMS y la fabricacin se realiza con algn socio o Foundri. Fabricantes de sistemas Fabricacin integrada. Ellos poseen su propio esquema de manufactura y recursos para sus propios negocios. Fabricacin externa de MEMS. Ellos subcontratan la manufactura, pero tienen una gran experiencia en investigacin y desarrollo (R&D) en MEMS. 39

4.3. Nano-Electro-Mechanical Systems (NEMS). 4.3.1. Aplicaciones.

Nanoelectromechanical systems est evolucionando, con nuevos estudios cientficos y tcnicos emergentes aplicaciones. Dispositivos mecnicos estn disminuyendo en espesor y anchura para reducir la masa, aumentar la frecuencia resonante, y la disminucin de la fuerza de las constantes de estos sistemas. Los avances en el campo incluyen la mejora de los procesos de fabricacin y nuevos mtodos para la deteccin de movimiento y actuacin en la nanoescala. Litogrfica enfoques son capaces de crear objetos independientes en el silicio y otros materiales, con un espesor de laterales y dimensiones a unos 20 nanmetros. Procesos similares se pueden hacer los canales o poros de dimensiones comparables, acercando a la escala molecular. Esto permite el acceso a un nuevo rgimen experimental, y se sugieren nuevas aplicaciones en la deteccin y las interacciones moleculares. En ltima instancia, sin lugar a dudas NEMS ser empleados en una amplia Gama de aplicaciones. Incluso en esta etapa temprana de desarrollo que Parece claro que una de las principales zonas ser procesado de la seal En la de VHF, UHF y microondas bandas. NEMS ampla sus aplicaciones para la Metrologa y partes fundamentales de la ciencia: es decir, para carga mecnica Deteccin, y para el transporte trmico estudios en la nanoescala. Las aplicaciones NEMS nos hacen una promesa de enormes avances tecnolgicos. Energas alternativas, energa del hidrgeno, pilas (clulas) de combustible, dispositivos de ahorro energtico. Administracin de medicamentos, especialmente para combatir el cncer y otras enfermedades. Computacin cuntica, semiconductores, nuevos chips. Seguridad. Microsensores de altas prestaciones. Industria militar. Aplicaciones industriales muy diversas: tejidos, deportes, materiales, automviles, cosmticos, pinturas, construccin, envasados alimentos, pantallas planas... Contaminacin medioambiental. Prestaciones aeroespaciales: nuevos materiales, etc. Fabricacin molecular.

La militarizacin de la nanotecnologa es una aplicacin potencial. Mientras los nanomateriales avanzados obviamente tienen aplicaciones para la mejora de armas existentes y el hardware militar a travs de nuevas propiedades (tales como la relacin fuerza-peso o modificar la reflexin de la radiacin EM para aplicaciones sigilosas), y la electrnica molecular podra ser usada para construir sistemas informticos muy tiles para misiles, no hay ninguna manera obvia de que alguna de las formas que se tienen en la actualidad o en un futuro prximo puedan ser militarizadas ms all de lo que lo hacen otras tecnologas como la ingeniera gentica. Mientras conceptualmente podramos disear que atacasen sistemas biolgicos o los componentes de un vehculo (es decir, un nanomquina que consumiera la goma de los neumticos para 40

dejar incapaz a un vehculo rpidamente), tales diseos estn un poco lejos del concepto. En trminos de eficacia, podran ser comparados con conceptos de arma tales como los pertenecientes a la ingeniera gentica, como virus o bacterias, que son similares en concepto y funcin prctica y generalmente armas tcticamente poco atractivas, aunque las aplicaciones para el terrorismo son claras. La nanotecnologa puede ser usada para crear dispositivos no detectables micrfonos o cmaras de tamao de una molcula -, y son posibilidades que entran en el terreno de lo factible. El impacto social de tales dispositivos dependera de muchos factores, incluyendo quin ha tenido acceso a l, cmo de bien funcionan y cmo son usados. E.U.A. ha aportado gran parte de estos avances al igual que los chinos y franceses. Como dato, la unin europea produce 29.64% de nanotecnologa mundial otro 29% Estados Unidos y el resto pequeos pases.

5 CAMPO DE APLICACIN DE LA INGENIERA MECATRNICA

5.1. APTITUDES Y ACTITUDES DEL INGENIERO EN MECATRNICA Se considera que el ingeniero en Mecatrnica debe sobresalir por los aspectos descritos a continuacin: Su versatilidad profesional se basa en una formacin interdisciplinaria e integral en sistemas, mecnica, electrnica, gestin y produccin dentro del marco tico y de respeto por su medio ambiente. Un conocimiento multidisciplinario, que le permita resolver problemas de amplio espectro. Un reciclaje y actualizacin, para mantenerse actualizado ante los constantes cambios tcnicos que se producen. Estar en posesin de una buena informacin, pues si bien las actividades que crean riqueza son las productivas, stas no se podrn llevar a buen trmino con xito sin aquellas. Una slida formacin en ciencias y tecnologas bsicas, que le d una preparacin amplia para capacitarlo en su necesaria adaptacin a las distintas actividades que llevar a cabo durante su formacin y en el trabajo profesional. Una adaptabilidad al cambio y una alta flexibilidad, dado el cambio tecnolgico hace necesario que el ingeniero disponga de los conocimientos y de la agilidad mental que le permita adaptarse sin dificultad, a nuevas especialidades o a las evoluciones en su nueva rea del conocimiento. Una mentalizacin empresarial que le oriente desde el inicio de su carrera hacia el diseo de productos de bajo costo con aprovechamiento mximo de los recursos y cuidado del medio ambiental. Una formacin humanstica, tica, expresiva, idiomtica, con respeto por la dignidad de las personas y sus derechos. 41

Vocacin de lder comprometido con el desarrollo de la sociedad. Aprecio por los valores culturales, histricos y sociales de la comunidad y del pas. Un espritu lgico, analtico, crtico, sinttico, innovador, emprendedor, de sentido comn y prctico, visionario, con capacidad de tomar decisiones. Para un rendimiento adecuado el ingeniero ha de poseer una formacin tcnica slida, complementada con conocimientos en el rea de produccin y en el rea de relaciones humanas, en nuevas tecnologas como: robtica, clulas de fabricacin flexible, fabricacin asistida por computador. Una significativa sensibilidad humanstica, cultural e integral, adaptada a la realidad social actual, con amplia conciencia cvica y social basada en el respeto a s mismo y a los dems. Conciencia epistemolgica que conlleva a una idea exacta de la tecnologa y de la ideologa en sus mutuas relaciones y su trascendencia social humana. Estructura intelectual para que oriente el cambio social hacia metas constructivas. Honestidad intelectual y capacidad de apropiarse del conocimiento de una forma vivencial para que aplique eficientemente recursos al mejoramiento de la realidad. Actitud positiva hacia la cultura, la ciencia y la tecnologa. Una gran sensibilidad y un permanente inters por conservar, mantener, respetar y una gran habilidad para manejar y transformar los recursos naturales en beneficio del hombre. Motivacin por el progreso, estimando metas de desarrollo permanente con pensamiento crtico que le permitan utilizar las estrategias de investigacin para la bsqueda de soluciones a los problemas inherentes a su quehacer profesional. Inters en el desarrollo intelectual y cientfico, consciente de la importancia en la vida profesional a la lectura. Capacidad de trabajo en grupo y de intercomunicacin con profesionales de otras disciplinas.

Ocupaciones Profesionales El ingeniero en Mecatrnica podr desempearse como: Ingeniero de diseo de sistemas mecatrnicos en automatizacin y control. Consultor de proyectos de integracin de sistemas automticos y de control. Investigador y desarrollador de tecnolgicas en automatizacin.

Campo Profesional El ingeniero en Mecatrnica podr desenvolverse en: 42

Empresas pblicas y privadas dedicadas a procesos productivos industriales. Empresas concesionarias de equipos automticos y mquinas autmatas y de venta de partes. Empresa propia de diseo, desarrollo y mantenimiento en sistemas industriales mecatrnicos en automatizacin y control.

Campo Laboral: El Ingeniero Mecatrnico tiene los conocimientos, habilidades y actitudes, para laboral en el sector industrial, adems competir en el mercado globalizado acorde a las nuevas herramientas que estn siendo utilizadas en los procesos de produccin en campos muy distintos como la manufactura avanzada, robtica, automatizacin, diseo, medicina, domtica, biotecnologa, nanotecnologa, entre otras nuevas herramientas tecnolgicas utilizadas en la actualidad. El ingeniero en Mecatrnica debe ser capaz de: Desarrollar ciencia y tecnologa (en armona con el medio ambiente), para la automatizacin de la industria. Crear productos de alta precisin, controlados por dispositivos electrnicos programables para que funcionen en diferentes condiciones. Calibrar, mantener, automatizacin. reparar, instalar y seleccionar medios tcnicos de

Disear e instalar sistemas de mecatrnicos de limitada complejidad. Concebir, disear y explotar software en lenguajes de bajo y alto nivel, as como de propsitos especficos. Explotar sistemas de computacin relacionados con su esfera de actuacin. Participar en la modelacin, identificacin, diseo, explotacin y mantenimiento de sistemas de control automticos industriales. Disear mquinas electromecnicas en sus partes mecnicas y electrnicas, capaces de procesar artificialmente su funcionamiento. Innovar, disear y construir equipos domticos, de entrenamiento y otros dispositivos. Disear, construir y adaptar mecanismos con configuraciones cinemticas tales como: Manipuladores de diferentes grados de libertad, robots, sillas de ruedas inteligentes, prtesis para minusvlidos y otros sistemas aplicando tecnologas de avanzada tales como la inteligencia artificial. Administrar Recursos humanos, materiales y energticos considerando el diseo y requerimientos de conservacin de un sistema de Automatizacin y control, a 43

travs de la metodologa de administracin por proyectos para la efectiva implementacin del proyecto. Contribuir al desarrollo de la cultura conservando los valores humanos, sociales, ticos y morales.

5.2. ASPECTOS TICOS DE LA PROFESIN

CARACTERSTICAS DESEABLES DE UN INGENIERO Toda accin que ejecuta un ingeniero, debe de estar basado en su criterio y tica profesional, el ingeniero debe poseer las siguientes caractersticas: tica Profesional. Habilidad. Creatividad. Habilidad Administrativa.

TICA PROFESIONAL Los ingenieros deben desempearse de acuerdo con una norma de conducta profesional que requiere la adhesin a los principios ms altos de la conducta tica. Reglas de prctica 1. Los ingenieros pondrn por sobre todo la seguridad, la salud y el bienestar del pblico. a. Si el criterio de los ingenieros se deja a un lado bajo circunstancias que pongan en peligro vidas o propiedades, los ingenieros notificarn a su empleador o cliente y a las autoridades pertinentes. b. Los ingenieros aprobarn slo aquellos documentos tcnicos que cumplan con las normas aplicables. c. Los ingenieros no revelarn datos, hechos ni informacin sin el consentimiento previo del cliente o empleador, excepto segn lo autoricen o requieran la ley o este Cdigo. d. Los ingenieros no permitirn el uso de su nombre ni el de sus socios en empresas de negocios con persona o firma alguna que ellos crean que est implicada en una labor fraudulenta o deshonesta. d. Los ingenieros no debern ayudar ni instigar a ningn individuo ni empresa a la prctica ilegal de la ingeniera. e. Los ingenieros que tengan conocimiento de alguna presunta infraccin de este Cdigo informarn de ello a los cuerpos profesionales adecuados y, cuando sea pertinente, tambin a las autoridades pblicas, y cooperarn con las autoridades adecuadas en la provisin de la informacin o asistencia que pueda requerirse. 2. Los ingenieros desempearn servicios solamente en las reas de su competencia. 44

a. Los ingenieros aceptarn encargos de trabajo solamente cuando estn calificados por su educacin o su experiencia en los campos tcnicos especficos comprendidos. b. Los ingenieros no firmarn planos ni documentos relacionados con asuntos y materias en los cuales carezcan de competencia, ni plano o documento alguno que no se haya preparado bajo su direccin y control. c. Los ingenieros pueden aceptar asignaciones y asumir la responsabilidad por la coordinacin de un proyecto entero, y pueden firmar y sellar los documentos tcnicos para el proyecto en su totalidad, siempre y cuando cada segmento tcnico est firmado y sellado solamente por los ingenieros calificados que prepararon ese segmento. 3. Los ingenieros realizarn declaraciones pblicas slo de manera objetiva y veraz. a. Los ingenieros sern objetivos y veraces en sus informes, declaraciones y testimonios profesionales. Incluirn toda la informacin relevante y pertinente en tales informes, declaraciones y testimonios, los cuales tendrn la fecha que indique cundo esa informacin tena vigencia. b. Los ingenieros pueden expresar pblicamente las opiniones tcnicas que estn fundamentadas en el conocimiento de los hechos y la competencia en el asunto de que se trate. c. Los ingenieros no emitirn declaraciones, crticas ni argumentos sobre materias tcnicas que estn inspirados o pagados por partes interesadas, a menos que hayan precedido sus comentarios identificando explcitamente la parte o partes interesadas en cuyo nombre hablan, y revelando la existencia de cualquier inters que los ingenieros puedan tener en esos asuntos. 4. Los ingenieros actuarn para cada empleador o cliente como agentes o fiduciarios de confianza. a. Los ingenieros darn a conocer todos los conflictos de intereses, conocidos o potenciales, que pudieran influir, o que pueda parecer que influirn, en su juicio o la calidad de sus servicios. b. Los ingenieros no aceptarn compensacin, financiera ni de otra clase, de ms de una parte por los servicios en el mismo proyecto, o por servicios pertinentes al mismo proyecto, a menos que las circunstancias queden completamente aclaradas y reveladas y sobre ellas se hayan puesto de acuerdo todas las partes interesadas. c. Los ingenieros no solicitarn ni aceptarn, directa ni indirectamente, consideracin financiera ni otros valores de parte de terceros ajenos al trabajo por el cual son responsables. d. Los ingenieros que prestan servicio pblico como miembros, asesores o empleados de un organismo gubernamental o cuasi gubernamental no participarn 45

en las decisiones con respecto a los servicios solicitados o provistos por ellos o sus organizaciones en la prctica privada o pblica de la ingeniera. e. Los ingenieros no solicitarn ni aceptarn un contrato de un organismo gubernamental en el cual un director o funcionario de su organizacin preste servicio como miembro. 5. Los ingenieros evitarn las acciones engaosas. a. Los ingenieros no falsificarn sus calificaciones ni permitirn que se haga una representacin equvoca de sus propias calificaciones ni las de sus asociados. No harn representaciones equvocas ni exagerarn su responsabilidad en trabajos anteriores. Los folletos y otras presentaciones con incidencia en la solicitud de empleo no harn representaciones falsas ni equvocas respecto de empleadores, empleados, asociados, empresas conjuntas o logros pasados. b. Los ingenieros no ofrecern, darn, solicitarn ni recibirn, directa ni indirectamente, contribucin alguna para influir en el otorgamiento de un contrato por parte de una autoridad pblica, o que, razonablemente, el pblico pueda interpretar como algo que haya tenido el efecto o la intencin de influir en la concesin de un contrato. Los ingenieros no ofrecern obsequio alguno ni otra consideracin valiosa a fin de asegurarse un trabajo. Los ingenieros no pagarn comisin, porcentaje ni tarifa de corredor para obtener un trabajo, excepto a empleados o agencias comerciales o de comercializacin establecidos, y contratados por ellos de buena fe. Obligaciones profesionales 1. Los ingenieros se guiarn en todas su relaciones por las normas ms altas de honestidad e integridad. a. Los ingenieros reconocern sus errores y no distorsionarn ni alterarn los hechos. b. Los ingenieros advertirn a sus clientes o empleadores cuando ellos crean que un proyecto puede no ser exitoso. c. Los ingenieros no aceptarn un empleo externo que vaya en detrimento de su trabajo o inters regular. Antes de aceptar cualquier trabajo tcnico externo, notificarn a sus empleadores. d. Los ingenieros no intentarn atraer a un ingeniero de otro empleador mediante ofertas o presentaciones falsas o equvocas. e. Los ingenieros no promovern sus propios intereses a costa de la dignidad y la integridad de la profesin. 2. Los ingenieros procurarn, en todo momento, servir el inters pblico.

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a. Se anima a los ingenieros a participar en los asuntos pblicos; la orientacin vocacional para los jvenes, y el trabajo para el mejoramiento de la seguridad, la salud y el bienestar de la comunidad. b. Los ingenieros no completarn, firmarn ni sellarn planos ni especificaciones que no estn en conformidad con las normas tcnicas pertinentes. Si el cliente o empleador insisten en tal conducta no profesional, los ingenieros notificarn a las autoridades que corresponda y se abstendrn de dar ms servicios en el proyecto. c. Se anima a los ingenieros a ampliar el conocimiento del pblico y su aprecio por la ingeniera y sus logros. d. Se anima a los ingenieros a cumplir con los principios de desarrollo sostenible 2 para proteger el medio ambiente para generaciones futuras. 3. Los ingenieros evitarn toda conducta o prctica que engae al pblico. a. Los ingenieros evitarn el uso de declaraciones que contengan una representacin material falsa de un hecho o que omitan un hecho material. b. De forma coherente con lo anterior, los ingenieros pueden publicar avisos para captar personal. c. De forma coherente con lo anterior, los ingenieros pueden preparar artculos para la prensa tcnica o no especializada, pero tales artculos no implicarn un crdito para el autor por el trabajo que hayan hecho otros. 4. Los ingenieros no divulgarn, sin consentimiento, la informacin confidencial relacionada con asuntos de negocios o procesos tcnicos de algn cliente o empleador, actual o anterior, o del organismo pblico para el cual presten servicios. a. Los ingenieros no promovern ni harn arreglos para un nuevo empleo o prctica, sin el consentimiento de todas las partes interesadas, en relacin con un proyecto especfico por el cual el ingeniero ha obtenido un conocimiento particular y especializado. b. Los ingenieros no se asociarn ni representarn, sin el conocimiento de todas las partes interesadas, un inters adversario en relacin con un proyecto o procedimiento especfico en el cual el ingeniero ha obtenido un conocimiento particular especializado a nombre de un cliente o empleador anterior.

Desarrollo sostenible. Es el desarrollo que satisface las necesidades de las generaciones actuales con respecto a los recursos naturales, productos industriales, energa alimentos, transporte, albergue y manejo de residuos efectivo al mismo tiempo que conserva y protege la calidad del medio ambiente y la base de los recursos naturales esenciales para el desarrollo futuro.

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5. Los ingenieros no sern influidos en sus deberes profesionales por intereses en conflicto. a. Los ingenieros no aceptarn consideraciones financieras ni de otro tipo, incluidos diseos tcnicos gratuitos, de los abastecedores de materiales o equipos a cambio de que especifique sus productos. b. Los ingenieros no aceptarn comisiones ni asignaciones, directa ni indirectamente, de contratistas u otras partes que tengan tratos con los clientes o empleadores del ingeniero en relacin con el trabajo por el cual el ingeniero sea responsable. 6. Los ingenieros no intentarn obtener empleo, promociones ni contratos profesionales criticando sin verdad a otros ingenieros, o por otros mtodos inapropiados o cuestionables. a. Los ingenieros no pedirn, propondrn ni aceptarn una comisin sobre una base contingente bajo circunstancias en las cuales su juicio pueda quedar comprometido. b. Los ingenieros que estn en posiciones asalariadas aceptarn trabajo de ingeniera a tiempo parcial solamente en la medida coherente con las reglas del empleador y de acuerdo con las consideraciones ticas. c. Los ingenieros no usarn, sin consentimiento, equipos, suministros, laboratorios u oficinas de un empleador para llevar a cabo una tarea privada externa. 7. Los ingenieros no tratarn de lesionar, de forma maliciosa o falsa, directa ni indirectamente, la reputacin profesional, las posibilidades, la prctica o el empleo de otros ingenieros. Los ingenieros que crean que otros son culpables de una prctica ilegal o antitica presentarn tal informacin a la autoridad correspondiente para que se tomen medidas. a. Los ingenieros que tienen prctica privada no revisarn el trabajo de otro ingeniero para el mismo cliente, excepto con el conocimiento de tal ingeniero, o a menos que la relacin de tal ingeniero con el trabajo se haya terminado. b. Los ingenieros empleados por el gobierno, la industria o el campo de la educacin tienen derecho a revisar y evaluar el trabajo de otros ingenieros cuando as lo requieran sus deberes de empleo. c. Los ingenieros empleados en ventas o en la industria tienen derecho a hacer comparaciones tcnicas de los productos presentados con los productos de otros proveedores. 8. Los ingenieros aceptarn la responsabilidad personal de sus actividades profesionales; los ingenieros podrn buscar indemnizacin por los servicios propios de su prctica, a menos que sea por negligencia grave, donde los intereses del ingeniero no puedan protegerse de otra manera. a. Los ingenieros cumplirn con las leyes respectivas en la prctica de la ingeniera. 48

b. Los ingenieros no usarn su asociacin con alguien que no sea ingeniero, con una corporacin o sociedad como "manto" que cubra actividades no ticas. 9. Los ingenieros reconocern el trabajo tcnico de quienes corresponda, y reconocern los derechos de autora y propiedad intelectual de otros. a. Los ingenieros, siempre que sea posible, nombrarn a la persona o las personas que puedan ser individualmente responsables por los diseos, las invenciones, los escritos u otros logros. b. Los ingenieros que usen diseos suministrados por un cliente reconocen que los diseos siguen siendo propiedad del cliente y que el ingeniero no puede duplicarlos para otros sin un permiso expreso. c. Los ingenieros, antes de aceptar un trabajo para otros en relacin con el cual el ingeniero pueda hacer mejoras, planos, diseos, invenciones u otros registros que puedan justificar derechos de autor o patentes, deben establecer un contrato expreso en referencia a la propiedad. d. Los diseos, datos, registros y notas del ingeniero que se refieran exclusivamente al trabajo de un empleador son propiedad del empleador. El empleador deber indemnizar al ingeniero por el uso de la informacin para cualquier otro propsito que no sea el original. e. Los ingenieros continuarn su desarrollo profesional a lo largo de su carrera y debern mantenerse actualizados en sus campos especficos trabajando en su profesin, participando en cursos de educacin continua y con la lectura de literatura tcnica y su participacin en reuniones y seminarios profesionales.

CARRERA DE INGENIERA MECATRNICA MISION

Formar profesionales e investigadores con slida base cientfica, tcnica y humana, con conciencia social, respetuoso del medio ambiente, y liderazgo en los diversos contextos de actuacin profesional y personal, siendo capaz de desarrollar de manera eficiente y con alta calidad sus competencias profesionales, en la solucin de los problemas tcnicos inherentes a su mbito y de esta manera contribuir al desarrollo del pas VISION Lder en la gestin del conocimiento relacionado con la Mecatrnica en el Sistema Nacional de Educacin Superior, acreditada a nivel nacional con la prctica de valores ticos, cvicos y de servicio a la sociedad.

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5.3. REGISTROS, LICENCIAS Y PATENTES

PATENTE Una patente es la certificacin que el Gobierno del Ecuador otorga, tanto a personas fsicas como morales, la cual les permite explotar exclusivamente invenciones que consistan en nuevos productos o procesos, durante un determinado plazo, contados a partir de la presentacin de la solicitud correspondiente. El Instituto Ecuatoriano de la Propiedad Intelectual (IEPI), es el Organismo Pblico que se encarga de la recepcin, estudio y otorgamiento de patentes en nuestro pas. Es importante debido a que con este tipo de Instituciones el Gobierno de nuestro pas promueve la creacin de invenciones de aplicacin industrial, fomenta el desarrollo y explotacin de la industria y el comercio as como la transferencia de tecnologa. Beneficios: 1. La seguridad que la proteccin de la patente le ofrece al inventor, motiva su creatividad, toda vez que tiene la garanta que su actividad inventiva estar protegida y ser el nico en explotarla. 2. Si la patente tiene buen xito comercial o industrial, el inventor se beneficia con la o las licencias de explotacin que decida otorgar a terceras personas, ya que sin la patente otorgada su actividad creativa sera poco remunerada y se expondra al plagio de sus ideas inventivas. 3. Debido a que la actividad inventiva no es algo que tenga como fin guardarse o que el inventor la utilice para s evitando su explotacin industrial, el inventor siempre Quiere dar a conocer, publicitar y explicar los beneficios que la invencin conlleva, por lo que est expuesto a que sus ideas sean plagiadas, con la consecuencia gravsima de que si la invencin no est patentada y el plagiario obtiene primero la patente el inventor se ver envuelto en acciones de tipo legal para adquirir o recuperar sus derechos, con los consabidos costos y tiempos perdidos. LICENCIA Una licencia es, en Derecho, un contrato mediante el cual una persona recibe de otra el derecho de uso de varios de sus bienes, normalmente de carcter no tangible o intelectual, a cambio del pago de un monto determinado por el uso de los mismos. Estos activos son propiedad del otorgante, y pueden ser bienes de propiedad intelectual como una marca, patentes o tecnologas. Tambin pueden ser objeto de licencia otros bienes de carcter intangible como la distribucin de obras intelectuales. REGISTRO El Registro es un mecanismo administrativo para la proteccin de los derechos de propiedad intelectual de los autores y dems titulares sobre las creaciones originales de carcter literario, artstico o cientfico. 50

El Registro protege los derechos de propiedad intelectual al proporcionar una prueba cualificada sobre la existencia y pertenencia de estos derechos. La inscripcin tiene, por tanto, un efecto de prueba. Se presume que los derechos inscritos existen y pertenecen a su titular, salvo que se demuestre lo contrario, es decir, quien lo niegue, deber demostrarlo en un proceso judicial.

BIBLIOGRAFA. The Mechatronics Handboock. Editorial; Editor-in-Chef. Autor; Robert H. Bishop CRC Press Sistemas de Control Electrnico en la Ingeniera Mecnica y Elctrica. 2 Edicin. Autor; BOLTON, W.Editorial: Alfaomega

Artculos: Los humanos llevarn microsensores antes de 2015. http://www.educared.net/primerasnoticias/HEMERO/2003/dici/cien/chip/chip.htm Nanomaquinas y autoensambles. http://www.euroresidentes.com/Blogs/nanotecnologia/2005/02/avances-ennanomquinas-auto.html La Nanomaquinas y la medicina. http://axxon.com.ar/not/138/c-1380008.htm La Nanotecnologa. http://www.universidadesrusia.com/latinoamerica/paginasbody/orivocacional/nanotecnologia.htm

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