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REGIMES DYNAMIQUES DES MACHINES 3

me
cycle
A.REZZOUG Universit H. POINCARE 2011/2012
1

REGIMES DYNAMIQUES DE LA MACHINE SYNCHRONE



I - CONSTITUTION ET MODELE :

I.1 - La machine ples saillants :

La machine comporte un enroulement triphas au stator et un enroulement inducteur au
rotor : l'tude des rgimes permanents ne fait intervenir rien d'autre comme lments
constitutifs de la machine.
Il y a de plus sur le rotor une cage d'amortisseurs constitue le plus souvent de barres
mises en court circuit (ou de bobines comme dans les machines asynchrones synchronises).
Le court circuit peut tre total ou partiel. En rgime permanent, le rotor tourne la mme
vitesse que le champ tournant dont l'amplitude est fixe, les amortisseurs ne voient pas de
variations de flux, aucun courant n'y est induit. Les amortisseurs n'interviennent que dans le
cas o le flux, vu par le rotor, est variable (rgimes transitoires, rgimes dsquilibrs).


I.2 - Modle :


Stator Induit (seul)


























D
Q
L
s
u
M
s

u
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2
Rotor : amortisseur (seul)













Rotor : inducteur (seul)










Rotor : interaction amortisseur - inducteur










Rotor Stator : interaction inducteur-induit













D
Q
1
2
3
4
Bext
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3



I.3 - Matrice inductance

A partir de ce qui vient d'tre dit, on peut crire :

| |
| |
( ) ( )
( )
| |
| |
| | | |
| |
3 3 3 3
3 3
3 3
t
sa sb sc
x x
t
x
x f d q
is i i i s sr s is
avec
t sr r r ir ir i i i
u u
u
= ( ( ( +
=
( ( (
+ ( =
(

(1)

avec

( )
2 2
0 cos 2 cos 2 cos 2
3 3
2 2
cos 2 0 cos 2 cos 2
3 3
2 2
cos 2 cos 2 0 cos 2
3 3
s sv Mso sv Mso sv
s Mso sv s sv Mso sv
Mso sv Mso sv s sv
t t
u u u
t t
u u u u
t t
u u u
( | | | |
+ + + +
| | (
\ . \ .
(
(
| | | |
= + + + + (
( | |
\ . \ .
(
(
| | | |
+ + + +
( | |
\ . \ .
(2)



( )
| |
= +

(
(
(
+ so Mso sv 1
3
0 1 1
1 0 1
1 1 0
u
(3)

( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
cos cos sin
cos 2 / 3 cos 2 / 3 sin 2 / 3
cos 2 / 3 cos 2 / 3 sin 2 / 3
fs Ds Qs
fs Ds Qs
fs Ds Qs
M M M
sr M M M
M M M
u u u
u u t u t u t
u t u t u t
(
(
= (
(
(
+ + +

(4)

| |
0
0
0 0
f fd
fd D
Q
M
r M L
L
(
(
=
(
(

(5)


II - EQUATIONS DANS UN REFERENTIEL DE PARK

Gabc = P Godq

Godq = P
-1
Gabc

( ) ( ) ( )
( ) ( )
P x
x x
x x
x x
=


+ +

(
(
(
2
3
1 2
1 2 2 3 2 3
1 2 2 3 2 3
/ cos sin
/ cos / sin /
/ cos / sin /
t t
t t

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les tensions statoriques de la machine peuvent s'crire :
| |
| |
| | | |
| | | |
| |
v
abc
R
s
i
abc
d
dt
abc
PVodq R
s
Pi
odq
d
dt
P
odq
Vodq P R
s
Pi
odq
xP
dP
dx
odq
P P
d
odq
d
= +
= +
=

+

+

1
1
1
3
3
1
3
1 1
+
+
+
+
.

(6)

| |
V R i x
odq s odq odq odq
= +

(
(
(
+ 1
3
0 0 0
0 0 1
0 1 0


+ +
(7)

Cette quation crite en fonction des flux est rsume sur la figure quand on nglige les
composantes homopolaires. Si le rfrentiel est "attach" au rotor

x r = = e u vitesse lectrique
du rotor.


On peut expliciter (7) en fonction des inductances et des courants.

1 1
. . .
. .
abc s abc sr fDQ
odq s odq sr fDQ
odq s odq sr fDQ
i i
P P i i
P P i P i

+ = +
+ = +
+ = +



D'aprs (3) et avec x = u

( ) P
s
P
so Mso
so Mso
so Mso
sv
Lo
Ld
Lq

=
+

(
(
(
+

(
(
(
=

(
(
(
1
2
3
2
0
1
1

u
(8)
( ) P sr M
fs
M
DS
M
Qs
M
fd
M
Dd
M
Qq

(
(
(
=

(
(
(
1
3
2
0 0 0
0
0 0
0 0 0
0
0 0
u
(9)
On a donc pour les flux statoriques :

0 0 0 0 0
0 0 0
0 0 0 0
o o o f
d d d fd Dd D
q q q Qq Q
L i i
L i M M i
L i M i
( ( ( ( ( +
( ( ( ( (
+ = +
( ( ( ( (
( ( ( ( (
+



Les tensions rotoriques s'crivent pour leur part :

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D{
Q{
0{
0 0
0 0 .
0 0
f f f f
D D D D
Q Q Q Q
V R i
d
V R i
dt
V R i
( ( ( ( +
( ( ( (
= + +
( ( ( (
( ( ( (
+




Les nouvelles matrices inductance sont indpendantes de u.
( )
( ) ( ) ( )
1
9
fDQ
t
sr abc r fDQ
t
sr odq r fDQ
t t t t
sr sr sr
i i
Pi i
P P P soit la transpose de
u
=

+ = +
+
= =


0
0 0 0
0 0 . 0
0 0 0 0
f fd f fD f
D Dd d fD D D
Q Qq q Q Q
M i L M
M i M L
M i L
( ( ( ( ( + +
( ( ( ( (
+ = + +
( ( ( ( (
( ( ( ( (
+ +



L'quation aux tensions (7) complte par les quations relatives au rotor donne :

0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0
0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0
0 0 0 0 0
d s q Qq d d fd Dd
f f f fd f fD
D D Dd fD D
q q q Qq
d fd Dd s
Q Qq Q
Q
o
s
V R L M i L M M
V R i M L M
R i M M L
V i L M
L M M R
i M L
R
V i
R
u u
u u u
- -
(
( (
(
( (
(
( (
(
( (
(
= + ( (
- - - (
( (
(
( (
(
( (
(
( (

(

0 0
0 0 0 0
d
f
D
q
Q
i
i
i
i
i
L i
-
( (
( (
( (
( (
( (
( (
( (
( (
( (



Ce systme peut s'crire :

.
( )
V
V
V
R X
X R
R
i
i
i
A
B
L
i
i
i
s
D
Q
D Q
D Q
D
Q
D
Q
0
0
0
0 0 0
0 0
0 0
0 0 0 0
11
33
22
|
\

|
.
|
|
|
=
|
\

|
.
|
|
|
|
\

|
.
|
|
|
+
|
\

|
.
|
|
|
|
\

|
.
|
|
|


La dernire matrice peut s'inverser par bloc et manuellement, une seule fois en dbut de
calcul. On a alors :

(10)
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i
(12)
d
dt
i
i
A
B
L
R X
X R
R
s
i
i
i
A
B
L
V
V
V
D
Q
D Q
D Q
D
Q
D
Q
0
1
1
1 0
0
0
0 0 0
1
1
1 0 0

(
(
(
=

(
(
(
(

(
(
(

(
(
(
+

(
(
(
(

(
(
(
/ /



III - EQUATIONS MECANIQUES :

Le couple lectromagntique peut tre calcul de plusieurs faons. Nous allons faire un
bilan des puissances.

p
e
= [v
abc
]
t
[i
abc
] = [i
abc
]
t
[v
abc
]

= (P i
odq
)
t
P (v
odq
) = (i
odq
)
t
(v
odq
) car
t
P = P
-1

soit
0
0
d'aprs (7)
s o
o d q s d q d
s q d q
R i
d
Pe i i i R i
dt
R i
u

( ( +
(

( (
(
( = + + + +
`
( (
(

( (
( + +


)


( )
Pe Rs i i
d
i
q d
i
q q
i
d
i i
d
d
i
q
q
= + +
|
\

|
.
|
+
-
+
-
+
-
+
- |
\

|
.
|
| 0
2 2 2
0
0
u + + + + +

Pour p paires de ples, on remplace u u
- -
par p

Le premier terme reprsente les pertes Joule et le dernier la puissance fluctuante (en
rgime permanent
0
,
d
,
q
sont constants), le terme du milieu reprsente la puissance
lectromagntique transforme I u
-
. Le couple lectromagntique s'crit :

I= p(
d
i
q
-
q
i
d
) (13)

En explicitant
d
et
q
en fonction des courants on a :

d
= L
d
i
d
+ M
fd
i
f
+ M
Dd
i
D
(14)

q
= L
q
i
q
+ M
Qq
i
Q

(15)

I = p [(L
d
- L
q
) i
d
i
q
+ M
fd
i
f
i
q
+ (M
Dd
i
D
i
q
- M
Qq
i
Q
i
d
)] (16)
= I rluctance + I synchrone + I asynchrone (amortisseurs)




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IV - TRAITEMENT NUMERIQUE :

Dans le cas gnral, nous avons traiter simultanment l'quation (12) et les quations
mcaniques soit :

( ) ( )
I AI BU
J
I res
-
= +
-
=
-
=

O I I
O
1
u


Dont le traitement peut se faire numriquement directement.
Quelques problmes peuvent se traiter manuellement, moyennant des hypothses
simplificatrices.
- Mise en court circuit,
- ouverture des phases aprs court circuit,
- petites oscillations.

IV MACHINE A AIMANTS PERMANENTS

Sur chaque axe polaire le flux est alors impos et sa valeur maximum vaut +
sf
. Il suffit de
remplacer M
fs
i
f
dans lquation dveloppe des flux (1) par +
sf
pour trouver les quations de
fonctionnement dune machine aimants, soit :
{ ( ) }
3 3
cos sin cos
2 2 2
cos( ) cos sin
3 3 3
2
2 2
cos( )
cos sin
3
3 3
1 1
Ds Qs sf
sa sa
sb sb sf Ds Qs
sc sc
sf
Ds Qs
M M
i
so Mso sv i M M
i
M M
u u u
t t t
u u u u
t
t t
u
u u
(
( +
+ ( (
(
| | | | ( (
( (
+ = + + + + + ( (
| |
( (
(
\ . \ .
( ( +
(

| | |
( + +
+ +
|

\ . \
D
Q
i
i
(
(
(
( (
( (

(
(
|
( |
.

(17)
Qui se simplifie notablement quand la machine est ples lisses sans amortisseurs pour
devenir :
0 0 0
0 0 0
0 0 0
cos
2
cos( )
3
2
cos( )
3
sf
sa s s s sa
sb s s s sb sf
sc s s s sc
sf
M M i
M M i
M M i
u
t
u
t
u
(
( +
+ ( ( (
(
( ( (
(
+ = + +
( ( (
(
( ( ( +
(

(
+ +

(18)
Et aprs transformation de Park :

0 0
0 0 0
3
0 0 1
2
0 0 0
s s
sd sd sf
sq sq
Lso i
Ls i
Ls i
( ( ( + (
( ( (
(
+ = + +
( ( (
(
( ( (
( +


(19)

Le couple lectromagntique devient
3
( )
2
sd sq sq sd sf sq
p i i p i I = + + = + (20)
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REGIMES DYNAMIQUES DE LA MACHINE ASYNCHRONE


I - Notations :

On considre une machine asynchrone triphase modlise par 3 enroulements au stator et 3
au rotor.

On peut faire 2 transformations de Park, une pour les grandeurs statoriques Ps = P(Os) et
une pour les grandeurs rotoriques Pr = P(Or).

Les vecteurs des grandeurs triphases du stator seront notes Gs
3
et Gs aprs
transformation de Park.
Pour le rotor on prendra les notations Gr
3
et Gr aprs transformation de Park.



II Modle de la machine :

II.1 Introduction :
Les effets dencoches tant ngligs, la machine est considre comme parfaitement lisse au
stator et au rotor. La machine peut tre modlise par un enroulement triphas au stator et un
autre au rotor (dans le cas dune machine cage, ce dernier enroulement est obtenu par
quivalence : il produit le mme champ rotorique que celui cr par les courants induits dans
la cage). La machine est suppose avoir une paire de ples ; il suffit de remplacer u par pu
dans le cas dune machine p paires de ples.

II.2 Les flux et leurs transformations :

3 3
3 3
3 3
3 3
3 3
2 2
cos cos( ) cos( )
3 3
2 2
( ) cos( ) cos cos(
3
3
et
Ls Mrs
s is
t
r ir
Mrs Lr
avec
Ls Ms Ms Lr Mr Mr
Ls Ms Ls Ms Lr Mr Lr Mr
Ms Ms Ls Mr Mr Lr
Mrs Mrs
t t
u u u
t
u u u u
(
( (
(
( (
(
( (
(
( (
(
( (

(

( (
( (
( (
( (
( (
( (

+
=
+
= =
+
= + )
3
2 2
cos( ) cos( ) cos
3 3
t
t t
u u u
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

+


O
dO/dt =O
m
la vitesse mcanique du
rotor
dpO/dt =e
m
la pulsation mcanique du
rotor


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Exercice : montrer que M'rs
3
(u)=Mrs
3
(u+t/2)

Nous allons procder maintenant aux transformations de Park des flux:
0 3 3 0
0 Pr 0 Pr
3 3
Ls Mrs
Ps s Ps is
t
r ir
Mrs Lr
(
( ( ( (
(
+
( ( ( ( =
(
+
( ( ( (
(

(


1
0 3 3 0
Pr 1 0 Pr
0
3 3
Ls Mrs
s Ps Ps is
t
r ir
Mrs Lr
(
(

( ( (
(
( +
( ( ( =
(
(
+
( ( (
(
(

(


1 1
Pr
3 3
Pr 1 Pr 1
Pr
3 3
Ps Ls Ps Ps Mrs
s is
r t ir
Mrs Ps Lr
(

(
( (
+
(
( ( =
( +
( (

(

(1)

Les termes diagonaux sont les mmes que ceux qui ont t calculs pour la machine
synchrone
2 0 0 0 0
1
0 0 0 0
3
0 0 0 0
2 0 0 0 0
1
Pr Pr 0 0 0 0
3
0 0 0 0
Ls Ms Lso
Ps Ls Ps Ls Ms Ls
Ls Ms Ls
Lr Mr Lro
Lr Lr Mr Lr
Lr Mr Ls
( + (
(
(
= =
(
(
(
(


( + (
(
(
= =
(
(
(
(







0 0 0 0 0 0
3
1
Pr 0 cos sin 0 cos sin
3
2
0 sin cos 0 sin cos
Ps Mrs Mrs Mrs o o o o
o o o o
( (
( (
= =
( (
( (



Avec : o = u us + ur

Jusqu maintenant les angles des repres de Park taient arbitraires. On peut donc les choisir
pour se simplifier les calculs.

Premier choix dangles : o = 0 les systmes de coordonnes des
grandeurs statoriques et rotoriques sont confondus.

La relation (1) devient

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0 0
0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 1 0
0 0 0 0 1
0 0 0 0 0
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
s s
sd sd
sq sq
r r
rd rd
rq rq
i
i
i
i
i
i
Lso
Ls Mrs
Ls
Lro
Mrs Lr
Lr
(
(
+
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
( +
(
= (
(
+
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
( +
(

(

(
(
(
(
(
(
(
(


(
(
(
(
(
(
(
(


(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(



II.2 Les tensions et leurs transformations :
0
3 3 3 3
3
0
3 3 3 3
3
vs Rs is
s
d
vr ir
r
dt
Rr
( ( (
(
+
( ( (
(
= +
( ( (
(
+
( ( (
(




Qui donne
1 1
0
3 0 0 0 0
3
.
0 Pr 1 0 0 Pr 1
0 Pr 0 Pr
3 3
Rs
Ps s vs Ps Ps is Ps d
r vr ir
dt
Rr
( (
(
( ( (
( ( + ( (
(
( ( ( = +
` ( (
( (
(
+
( ( (
)
( (
(





Soit :







Ou de faon explicite :

0 0
0 0
3
3
0
0 0
0 0 [0 ]
0 0
0
0 0
[0 ] 0 0
0 0
s s
s
sq
sd sd
sq sq s
sd
r r
rd rd
r
rq
rq rq
r
v i
s
v i
s
v i
s
v i
r
v i
r
v i
r
R
R
R
R
R
R
u
u
u
u
-
-
-
-
( ( (
( ( (
( ( ( +
( ( (
( ( (
( ( (
+
( = + ( (
( ( (
( ( (
( ( (
+
( ( (
( ( (
( ( (

+
(
(
(
(

(
(
(
(

0
0
0 0 0 0 0
0 0 0 1 0
0 0 0 0 1
0 0 0 0 0
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
s
sd
sq
r
rd
rq
rd
i
so
i
s rs
i
s d
i dt
ro
i
rs r
i
r
L
L M
L
L
M L
L
(
(
(
(
(
(

(
(

(
(

(
(

(
(

(
(
+
(
(

(
(

(
(

(
(

(
(

(
(


(
(

(
(
(
(
(
(
(
(


(
(
(
(
(
(
(
(


(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(


1
1
r
0 . .
0
P . .
s s
s s s s
r r r
r r
v R i P P s
v R i
P r
- -

- -

( (
+ + ( ( (
( (
= + +
( ( (
( (

+ +

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Nous crirons les termes homopolaires part :

0 0 0
0 0 0
s s s so s
s s s so s
d
v R i L i
dt
d
v R i L i
dt
= +
= +


Puis en explicitant les termes et en les rarrangeant selon les axes D, Q (sans homopolaire) :


0
0 0
0 0 0
0 0
0
0 0
0
s s
s s rs
sd sd sd
s rs
r r
rd rd rd r rs r rs r
sq sq
s rs
s s
s rs s
rq rq
rs r
r r
rs r r
R L M
v i i
L M
v i i R M L M L d
v i i
dt L M
L M R
v i
M L
M L R
u u
u u
u u
u u
- -
- -
- -
- -
(

(
( ( (
(
( ( (

(
( ( (
= +
(
( ( (
(
( ( (
( ( ( (

(

sq
rq
i
(
(
(
(
(
(


Cette relation matricielle vaut aussi bien pour les machines double alimentation que pour les
machines rotor en court circuit ; dans ce cas les tensions rotoriques sont nulles.

Pour le traitement numrique on doit crire la relation ci-dessus sous la forme
X A X B U
-
= + . .

La dernire matrice carre est inverser, les 2 sous matrices non nulles, que l'on notera M,
sont identiques et peuvent tre inverses la main :
M
LsLr
Lr Mrs
Mrs Ls

(
1
1
o




Second choix dangles

On peut encore simplifier la dernire relation matricielle en liant le repre (D,Q) au choix,
soit:

au stator us=uso =0 ur =-u
0
m
s r r u u u u u e
- - - - -
= + = = =


0 0 0 0 0
0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0
sd sd sd s s rs
rd rd rd r m rs m r rs r
sq sq sq s
s rs
rq rq rq m rs m r r rs r
v i i R L M
v i i R M L M L d
v i i R dt L M
v i i M L R M L
e e
e e
( ( ( ( (
( ( ( ( (
( ( ( ( (
= +
( ( ( ( (
( ( ( ( (

( ( ( (


REGIMES DYNAMIQUES DES MACHINES 3
me
cycle
A.REZZOUG Universit H. POINCARE 2011/2012
12

au rotor ur=uro=0 us =u
0
m
r s s u u u u e
- - - -
= = =


0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0
0 0 0 0 0
sd sd sd
s rs s m s m rs
rd rd rd
rs r r
sq sq sq
s rs m s m rs s
rq rq rq
rs r r
v i i
L M R L M
v i i
M L R d
v i i
dt L M L M R
v i i
M L R
e e
e e
( ( ( ( (
( ( ( ( (
( ( ( ( (
= +
( ( ( ( (
( ( ( ( (
( ( ( ( (

:

au champ tournant us=e
s
t ur =us -u= (e
s-
e
m
)t
s s m s
s r r g u u u e u e e e
- - - -
= + = = =


0
0 0
0 0 0
0 0
0
0 0
0
s s
s s rs
sd sd sd
s rs
s s
rd rd r rs r rs r
sq sq
s rs
s s
s rs s
rq rq
rs r
s s
rs r r
R L M
v i i
L M
v i R g M g L M L d
v i
dt L M
L M R
v i
M L
g M g L R
e e
e e
e e
e e
- -
- -
- -
- -
(

(
( ( (
(
( ( (

(
( ( (
= +
(
( ( (
(
( ( (
( ( ( (

(

rd
sq
rq
i
i
i
(
(
(
(
(
(




Le choix se fera pour chaque problme trait : simulation, dmarrage sous tension sinusodale,
commande.

II.4 Expression du couple :

La machine tant ples lisses, en criture triphase, seule les sous matrices contenant les
mutuelles ont des termes qui dpendent de l'angle O entre les 2 phases correspondantes du
stator et du rotor. Dans ce cas la relation gnrale donnant le couple lectromagntique s'crit
plus simplement :

| | | |
| | | | |
3
3 3
3
1
3
( )
( )
. Pr .
( ) Pr
2
t
t
t
dMrs
is ir
d
dMrs
Ps is ir
d
is Ps Mrs ir
u

u
u

u
t
u

= ( (

=

= +


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Soit avec o=0
| | | |
0 1
.
1 0
t
Mrs is ir

| |
=
|
\ .


. . .
sq rd sd rq
Mrs i i i i
(
=


Et pour p paires de ples :

| | irq i i i rs M p
sd rd sq
. . . =



II.5 Equations de la mcanique :

De manire gnrale on crira

( ) ( )
m m m
r r m
d d
J J p avec
dt dt p
e e
e u
-
(
O
= O = =
(
(

Selon le repre choisi, on remplacera e
m
par lune ou lautre des pulsations.



III Modle de la machine en criture complexe:

Dans tout ce qui prcde, les variables d'tat sont les courants, pour adapter le modle de la
machine au diffrents type de commande, on peut tre appeler changer de variables d'tat.
L'introduction de l'criture complexe permet de d'arriver rapidement aux rsultats recherchs.

Chaque grandeur crite dans le systme d'axes (D,Q) a comme reprsentation complexe :

G=Gd+jGq

Exercice III.1 : Retrouver le schma quivalent partir des expressions des tensions dans un
repre li au champ tournant.

Exercice III.2 : Exprimer le couple lectromagntique partir des expressions complexes des
courants.

Exercice III.3 : Exprimer le couple lectromagntique e introduisant comme variables d'tat
les flux statoriques et les courants rotoriques.

Exercice III.4 : Exprimer le couple lectromagntique e introduisant comme variables d'tat
les flux rotoriques et les courants statoriques
.