Un carrito seguidor de linea sencillo

Este es el avance de un muy simple seguidor de lineas basado en un fototransistor y un diodo emisor infrarrojo o en el conocido optoacoplador CNY70 como sensores de reflejo de luz ( se necesitan dos pares led-fototransistor) , dos comparadores de los 4 que se encuentran en el chip del LM 339 quad comparator ( tambien podemos usar el dual comparator LM 358) 4 potenciometros , 2 para el nivel de comparacion de blanco en el sensor de luz y dos para el pull up del comparador para bajar la corriente del transistor y por tanto bajar la velocidad de los motorcitos ( en el caso de usar el LM339) , se pueden reemplazar por una resistencia fija cuando se consigue la calibracin deseada , el circuito mostrado funciona con 3 voltios por tanto los motorcitos de carritos de juguetes que funcionan con 2 pilas se pueden facilmente usar en este simple proyecto ; sin embargo subiendo las resistencias del led y la resistencia de colector del fototransitor puede adaptarse para 6V, 9V o 12 voltios segn los motores que se disponga :

D1/Q1 y D2/Q3 son el par emisor IR y fototransistor. Tambien puede ser el CNY70 que es mas facil para implementar. Los potenciometros R1 y R10 ajustan el nivel de voltaje que determina cuando el sensor est encima de la linea blanca , se debe ajustar cuidadosamente. Los potenciometros R5 y R6 determinan el pull up del comparador solo para el caso de usar el LM339 y por tanto al controlar la corriente determinan la velocidad de los motorcitos . Q2 y Q4 son transistores de mediana potencia como el 2N222 de uso general o el 2N3553 o equivalente del tipo NPN capaz de manejar la corriente que demanda el motor. Los motorcitos pueden ser tomados de carritos de juguete que funcionen a 3 voltios. Faltan dos diodos que van en inversa en paralelo con cada motor al igual como se hace con los relays para proteger de la contracorriente que se forma al desconectar una carga inductiva. El detalle de la proteccin de los diodos para los picos inversos de desconexin se da aqu :

Sobre los comparadores LM339 es importante remarcar que las salidas de los comparadores del LM339 son del tipo open colector ( colector abierto), por lo tanto siempre deber colocarse una resistencia "pull up" a +VCC ( en este caso es regulada por el potenciometro). La eleccion de esa resistencia depende de la carga que se desea alimentar, pero se ha de tener en cuenta que cuando la salida pasa a cero esa corriente que antes la carga peda cuando la salida estaba en uno, ahora debe absorberla el LM339 y por hojas de datos (current sink = coriente de sumidero) esta no debe superar 16 mA tratemos de ajustarla 10 mA como corriente de base del transistor.Los comparadores tienen una etapa de salida de colector abierto, lo que permite suministros de alimentacin por separado para las partes analgica y digital , es decir podemos mantener la parte de 3 voltios para el circuito y alimentar solo el motor con 6 voltios o ms si fuera necesario. Uno de los sensores ms usados debido a que viene encapsulado , es decir led IR y fototransistor en un solo envase y muy prximos es el CNY70 un optoacoplador reflexivo , en el dispositivo vienen solo el led y el fototransistor con el objeto de poder aadir externamente sus resistencias de led y de colector respectivas de acuedo a a alimentacin que usaremos , si no tenemos este optoacoplador igual podemos usar un led separado del fototransitor que consigamos , como las corrientes a manejar son pequeas los valores no son crticos mientras no se excedan los 20 mA para el led y un mnimo de 1k ( 5k por seguridad ) para el resistor de colector del fototransitor , sin embargo a mayor resitencia de emisor se consigue mayor ganancia , de como es sensado el piso se

muestra en la figura: Teniendo ya los sensores de linea debemos digitalizar esa salida que es anloga de acuerdo al reflejo del piso , la forma mas sencilla es usar comparadores para obtener una salida digital que determine un "blanco" o un "negro" . En estos esquema se explicar el funcionamiento para el comparador 358 en caso de que no se consiga el LM339 que es "open colector" Como regla general y debido a que los voltajes estn referidos a tierra observemos que el comparador tiene dos entradas : una + y otra - ,la regla prctica fuera de frmulas es muy sencilla : Cuando el voltaje en el terminal + es mayor que el voltaje en el terminal - la salida del comparador es ALTA ( se enciende el led) ,si all ponemos la resistencia de base del transistor este se activa y el motor colocado en su colector GIRA. Cuando el voltaje en el terminal + en MENOR que el voltaje en el terminal - la salida del comparador en BAJA , si est conectada a la resistencia de base del transistor , el motor colectado en su colector NO GIRA. De esta manera podemos detectar si los sensores estn sobre una linea blanca o una linea negra ,de acuerdo al diseo que escogemos , en un caso cuando los dos sensores esten en zona blanca ( con la linea negra entre ellos) el carrito avanza de frente , en una curva a la derecha el sensor izquierdo ve "blanco" pero el sensor de la derecha ve "negro" , se debe detener la rueda derecha consiguiendo el giro hacia la derecha. De modo inverso cuando los dos sensores esten en zona negra ( con la linea blanca entre ellos) el carrito avanza de frente , en una curva a la derecha el sensor de la izquierda sigue viendo "negro" pero el sensor derecho ve "blanco" , se debe detener la rueda derecha consiguiendo el giro hacia la derecha .Esto lo explicamos en los siguientes diagramas:

Ahora observemos el caso

opuesto: Un circuito en el cual usamos el opam LM358 como comparador simple para controlar un motorcito simple de 6 voltios de poca corriente es el siguiente:

Como sabemos son dos circuitos iguales uno para cada motor (derecho e izquierdo) como se explic , cuando los dos sensores "ven" zona blanca ( con una linea negra entre ellos ) los dos motores funcionarn y el carrito avanza en linea recta , en una curva , por ejemplo a la derecha el primero en ver "negro" es el sensor de la derecha y debe detener a la rueda derecha para hacer que el carrito gire hacia ese lado . Como vemos el sensor derecho controla la rueda derecha y el sensor izquierda controla la rueda izquierda. Sin embargo en varios ejemplos que encontramos en internet los motores van "cruzados" esto se hace solo cuando los dos sensores van DENTRO de la linea. En caso de usar el comparador LM339 se debe considerar que su salida es a colector abierto por lo que necesita una resistencia de elevacin de voltaje llamada "pull up" su funcionamiento lo explico en el siguiente

diagrama: Antes de insertar en el circuito los comparadores a usar debemos probar su correcto funcionamiento en el protoboard as estaremos seguros que una posible falla no se debe a ellos , el diagrama siguiente nos dar un mtodo simple que sirve para testear cualquier opam configurado como comparador an sea a colector abierto como en el caso del LM339 , podemos probar los 741 , 311 , 324 ,339 , 358 ,etc siempre y cuando conectemos los pines correctos para cada comparador esto lo encontramos en el datasheet del integrado . En este caso el ejemplo est basado en uno de los 4 compardores que trae el LM339.

Vamos a probar una de las dos partes simtricas del conjunto usando el LM339 ,en el circuito original se ha cambiado la resistencia de colector del fototransitor por una de 22k , el circuito es el siguiente:

En este pequeo video de ensayo en protoboard se aprecia que el sensor ( CNY70 ) detecta sin problemas la zona blanca y negra ,el led est conectado como en la forma de prueba del diagrama publicado ms arriba , el led infrarrojo del detector est con una resistencia de 100 ohmios para 3 voltios de alimentacin y la resistencia de colector si se subi a 22 kohmios para aumentar la ganancia , a pesar de tener una lmpara muy cerca la luz exterior no influye mucho al hacer la deteccin , cuando est en zona blanca el led est apagado porque la salida del 339 se v a alta , cuando el sensor est sobre zona negra la pata 4 del 339 es mayor ( se va a 3 voltios ) que la pata 5 y por tanto la salida del opam es baja y se enciende el led:

Una foto del CNY70 soldado en una plaquita de bakelita ,usando un potenciometro de ajuste pequeo y los transistores 2N2222 bien cortos alli podria estar todo el circuito

Sin embargo para probar solo los sensores para otros circuitos lo ms recomendable es un montaje de este tipo:

Es importante conocer bien el CNY70 antes de soldarlo o conectarlo al protoboard , sus pines estn tan juntos que no se pueden insertar en el protoboard porque los caminos de este estn unidos y hariamos corto para testearlo , es mejor soldarlo en una plaquita externa cuidando que los puntos de soldadura no unan los pines , el diagrama es el siguiente y es bueno tenerlo en cuenta para no cometer errores , la luz infrarroja no es visible pero la cmara fotografica o de video si la

detecta: Finalmente aadimos la parte de control de potencia , en este caso un transistor de uso general y de mediana potencia : el conocido 2N2222 , en este caso le pusimos una resistencia de 270 ohmios como resistencia de base fija ( sin potenciometro ) y lo conectamos a un pequeo motor extraido de una lectora de cd (funcionan a 5 voltios) .En este video se muestra el resultado , ahora sobre superficie blanca gira el motor y sobre superficie negra se detiene , invirtiendo los pines + y - del opam se puede conseguir el procedimiento inverso

Los resultados finales del proyecto expuesto en Colombia son los siguientes:

Como hacer un robot rastreador de luz. (2)

El tutorial que voy a exponer, pretende ser una gua fcil y amena para la construccin de un robot rastreador de luz de bajo coste, los componentes que integran el robot, se pueden adquirir en cualquier establecimiento de electrnica o de aparatos viejos, el robot es de categora BEAM, al no utilizar microcontroladores, los componentes que forman el circuito son discretos, transistores, resistencias etc. Tengo que decir que rompe con la filosofa BEAM al utilizar pilas en vez de paneles solares. Referente a la parte electrnica no hace falta tener muchos conocimientos de electrnica, ya que durante el montaje, explicar en detalle como polarizar e identificar las patitas de los transistores, que es el componente donde suele haber mas problemas a la hora de insertarlo al circuito. Bueno, manos a la obra!!! Lista de componentes:

2 motores DC 3v. 1 Placa de topos. 2 Transistores bc549c. 2 Transistores bc557c. 2 Resistencias de 10k 1/4w. 2 Resistencias ajustables verticales de 47k. 2 Foto resistencias LDR. 1 Porta pilas de 2 pilas AAA. Esquema elctrico (Pulsa para ampliar):

Vamos por pasos, lo primero que tenemos que hacer es cortar la placa de topos con las siguientes medidas , 4 cm de ancho por 9 cm de alto, ver la foto de abajo.

Una vez tenemos la placa cortada, procederemos a insertar los componentes, empezaremos por los transistores, para conectarlos y no tener ninguna sorpresa, hay que tener en cuenta dos cosas, primero identificar si es NPN o PNP, tpico en los transistores bipolares, y segundo, identificar la base, emisor y colector. Polaridad: Si es NPN Base=Positivo Emisor= Negativo Colector=Positivo

Si es PNP Base=Negativo Emisor=Positivo Colector=Negativo

En las imgenes superiores, muestro los dos transistores que utiliza el circuito, con sus terminales ya identificados. Las ldr hay que tener encuenta en cruzarlas, la derecha tiene que actuar sobre el motor izquierdo, y viceversa. Luego insertamos las resistencia fijas y las variables. Para interconectar todos los componentes entre si, podis utilizar trocitos de cable o estao para hacer las pistas, fijaros bien en el esquema, ayuda mucho, ver foto:

En la foto se puede apreciar los motores ya conectados a la placa, y las soldaduras. Foto del robot una vez terminado: