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Ch. E2: Rponse indicielle et impulsionnelle dun systme linaire

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CHAPITRE E2

Rponse indicielle et impulsionnelle dun systme linaire

Nous connaissons tout lintrt de ltude de la rponse harmonique dun systme une sollicitation de type sinusodal. Ltude dautres types de rponses nen nest pas moins instructive et permet de prvoir le comportement de ces systmes des sollicitations plus ralistes.

1.

REPONSE INDICIELLE DUN SYSTEME LINEAIRE

On appelle chelon unit ou fonction de Heaviside, note u(t), la fonction dfinie par :

u(t) u(t) = 1 pour t ! 0 u(t) = 0 pour t < 0 0 t La rponse indicielle dun systme linaire est le signal de sortie su(t) associ une entre chelon (pas forcment unit).
Lintrt dune telle tude est dobserver leffet dune discontinuit finie du signal dentre. Cette discontinuit est obtenue en pratique lorsque le signal dentre prsente un temps de monte trs court devant les temps caractristiques du systme tudier.
1

1.1.

Paramtres caractristiques de la rponse un chelon

1.1.1. Valeur finale Sauf instabilit, s(t) tend vers un tat final dquilibre lorsque t tend vers linfini. Cet tat dquilibre est un rgime continu (indpendant du temps). Pour connatre directement la valeur finale de s(t), il suffit donc de faire tendre vers 0 dans H(j) (ou p vers 0 dans H(p)).
lim s(t) = lim H(p)
t "# p"0

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Exemples :

e(t)

s(t)
e(t) R s(t)

Dterminer H(p) et vrifier la cohrence du rsultat en tenant compte du comportement asymptotique des composants basse frquence.

1.1.2. Temps de rponse 5% Cest le temps ncessaire pour que la sortie du systme ait son cart la valeur finale dfinitivement infrieur 5% de lcart entre la valeur initiale et la valeur finale.

s(t)
Le temps de rponse tr permet dvaluer la rapidit valeur finale dvolution du systme. Dans les systmes rels, on cherche gnralement optimiser sa valeur.

t
1.1.3. Dpassement Si s(t) sort certains instants de lintervalle [s(0) ; sf], on dit quil y a dpassement. On le chiffre en % de lcart entre valeurs initiale et finale. Soit D = smax- sf = d.(sf s0).100 . Selon les dispositifs, les dpassements sont proscrire ou alors sont tolrs dans la mesure o ils permettent doptimiser un autre paramtre tel que la rapidit.

1.2.

Cas dun systme du 1er ordre

Pour un systme du 1er ordre, lordre maximal dans H(p) est 1. On a donc forcment un dnominateur du type 1 + p du fait de la condition de stabilit. 1.2.1. Passe-bas Dans ce cas,
H(p) = H0 1+ "p

ds Lquation diffrentielle est alors : dt + s(t) = H0u(t). !

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Pour t > 0, la solution gnrale de cette quation diffrentielle est de la forme : s(t) = H0 + Be-t/ o B est une constante. Si s(t) est fonction continue du temps et si s(t=0-) = 0, alors B = -H0 et s(t) = H0(1 - e-t) pour t 0. Pour t < 0 s(t) = 0. On peut regrouper le rsultat sous la forme : s(t) = H0(1 - e-t/).u(t) s(t) est de la forme :

s(t)

e(t)

Les caractristiques de la rponse du passe-bas du 1er ordre un chelon de tension sont : * labsence de dpassement. * un temps de rponse 5% denviron 3. * une intersection de la tangente lorigine et de lasymptote linfini en t = . * le temps de monte de 10 90% : tm 2,2 (cest la dure ncessaire pour que s(t) passe de 10% 90% de sa valeur finale).

1.2.2. Passe-haut p Prenons par exemple : H(p) = H0 1 + p . ds de Lquation diffrentielle est alors : dt + s(t) = H0 dt = 0 Do s(t) = H0e-t/ pour t >0. Ce rsultat peut se retrouver laide du paragraphe prcdent. En effet, on avait trouver tout lheure s1(t) = H0(1 - e-t/) pour un second membre de lquation diffrentielle H0e1(t). Ici le second d (H0e1) ds1 membre est dt , do une solution s(t) = dt .

s(t)
La forme de la rponse est la suivante : On peut remarquer la discontinuit de s(t) en t = 0, ainsi que lintersection de la tangente en t = 0 de la courbe s(t) avec lasymptote pour t infini : elle se fait pour t = , comme prcdemment.

e(t)

t En pratique, pour observer les rponses indicielles dun systme, on utilise la fonction crneaux des GBF. Mais il faut pour cela ne pas choisir nimporte quelle frquence du signal dentre....

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s(t)

e(t) T

T = qlqs !
t s(t) e(t)

T >> !

t s(t) e(t)

T<!
t

1.3.

Cas dun systme du second ordre

(A+Bp)02 S(p) On considre un systme de fonction de transfert H(p) = E(p) = 02+20p+p2 . 0 est appele pulsation propre du systme et facteur damortissement. 1 On pose aussi souvent Q = 2 appel facteur de qualit du systme. d2 s ds de Lquation diffrentielle du systme est alors : dt2 + 20 dt + 02 s = A02 e + B02 dt de Si le signal dentre est lchelon unitaire, alors pour t >0 on a dt = 0. 1.3.1. Rgime forc Dans le cas o e(t) = Eu(t), la solution particulire de lquation diffrentielle (rponse force) est s1(t) = AE. (a) ;

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1.3.2. Les diffrents rgimes libres Ce sont les solutions de lquation sans second membre. Lquation caractristique est : r2 + 20r + 02 = 0. On a = 02(2 - 1) do les diffrents cas envisags selon le signe du discriminant : 1 Si > 1 (soit Q < 2 ) (ceci correspond aux systmes fortement amortis), alors ' > 0. On pose = 2 et on a : s2 (t) = e"#$ 0 t [ae"$t + be $t ] : le rgime est apriodique. 1 Si = 1 (soit Q = 2 ) : alors ' = 0 et on a : s2 (t) = e"#$ 0 t [a + bt ] : le rgime est critique. ! 1 Si < 1 (soit Q > 2 ) (ceci correspond aux systmes faiblement amortis) : alors ' < 0 on pose ! = (j)2 et on a : s2 (t) = e"#$ 0 t [acos$t + bsin$t ] : le rgime est pseudopriodique. Remarque : dans tous les cas, si < 0 on obtient une solution divergente (les termes de lqua. diff. ntant alors pas tous du mme signe) et le systme est instable. ! 1.3.3. Solution complte Cest la superposition du rgime libre et du rgime forc. En prenant les conditions initiales et si s(t) est continue, on peut calculer les constantes dintgration a et b. ds Si nous choisissons ici s(0) = 0 et dt (0) = 0, nous pouvons reprsenter les caractristiques temporelles des diffrents rgimes : > 1, = 1 et < 1.

s(t)

e(t)

t
1.3.4. Dtermination des caractristiques dun systme dordre 2 Ayant relev la valeur exprimentale s on peut en dduire A, gain statique du filtre. En effet, s A= E . Dans le cas des rgimes pseudo-priodiques, deux mthodes permettent de dterminer rapidement le facteur damortissement du systme. * Par le dcrment logarithmique dfini comme le logarithme nprien du rapport entre s(t) deux dpassements successifs : = ln s(t+T) (o T est la pseudo-priode), rapport atteint par les 2 mesures exprimentales. Do, aprs calculs, = 2 lorsque <<1. 1- 2

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smax - s * Par lintermdiaire du dpassement. Celui-ci est dfini par D = s et est facilement dterminable exprimentalement. Les calculs aboutissent D = exp() dont on tire : = 1-2 lnD 2 +ln2D De la mesure de la pseudo-priode T et aprs dtermination de on peut en dduire la pulsation 2 propre 0 = . T 1-2

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2.

REPONSE A UNE IMPULSION


Cette tude permet de connatre lvolution dun systme aprs que celui-ci ait subi une perturbation trs brve. Nous allons tout dabord donner la description mathmatique dune impulsion.

2.1.

Impulsion de dure trs brve. Impulsion de Dirac

Un signal impulsionnel a la forme ci-contre. Il sera considr comme trs bref si t0 est trs infrieur au temps caractristique du systme auquel il est appliqu : pour un 2 1 systme du 1er ordre, 0 et 0 pour un systme du second ordre.

e(t) E0

t0 e(t)

Une impulsion unitaire est de la forme reprsent ci-contre :


1/t 0 surface unit

Soit su(t) la rponse dun systme linaire (stationnaire) un chelon unit u(t) dbutant t = 0.

t0

1 On peut exprimer le signal impulsionnel e(t) en fonction de u(t) par : e(t) = t0 (u(t) - u(t-t0)). 1 La rponse du systme e(t) est donc : s(t) = t0 (su(t) - su(t-t0)).

# ds & ds On constate que lim s(t) = % u ( . Autrement dit, lorsque t 0 " 0 , alors s(t) " u = drive de t 0 "0 $ dt ' t= t 0 dt la rponse un chelon. Or, lorsque t 0 " 0 , limpulsion unitaire tend vers !(t) ! limpulsion de Dirac (t) qui est dfinie de la faon suivante : ! !
!

'"(t) = 0 pour t # 0 ) +% ( ) & "(t)dt = 1 *$%

du dsu On peut aussi la dfinir par : (t) = dt . Il nest donc pas tonnant que s (t) = dt . !

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2.2.

Rponse impulsionnelle

On a (t) 1 donc la transforme de Laplace de la rponse impulsionnelle est la fonction de transfert du systme. Exemple : passe-bas du 1er ordre.

1 H(p) = 1+p avec = RC

e(t)

s(t)

Si e(t) est une impulsion trs brve de dure << et de hauteur E, en posant = E on a e(t) . On a alors S(p) = 1+p et s(t) = e-t/ ! S(p).

e(t) E

s(t) "/!

!'

La discontinuit de s(t) parat incompatible avec la continuit de la charge aux bornes du condensateur. Il nen est rien.
s(t)

!/"

En fait on a << , donc si on dilate lchelle temporelle au voisinage de t = 0 on a s(t) qui a lallure ci-contre. Cest--dire quentre 0 et on a s(t) = E(1-e-t/) Donc s() = E(1 - e-/) E/ = /.
"' t

Nous allons voir, en lui consacrant le prochain chapitre, la rponse dun systme linaire un signal dentre priodique et raisonner en terme de filtrage.

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3.

UTILISATION DE LA TRANSFORMEE DE LAPLACE

3.1.

Dfinition. Proprits
#

La transforme de Laplace F(p) de f(t) est dfinie par : F(p) =

$ f(t)e
0

"pt

dt o p est complexe.

f(t) est appele originale de F(p) sous rserve de convergence de cette intgrale. On note f(t) " F(p) .

! La transforme de Laplace est une transformation linaire, cest dire :


!

[ f1(t) + f2(t) ] " [ F1(p) + F2(p) ] [ f1(t) ] " [ F1(p) ] df [ dt ] " pF(p) - f(0-) ! t # & ! % f(x)dx( ) F(p) " p $0 ' ! Les principales transformes de Laplace rencontres en lectronique sont regroupes dans le ! tableau suivant : 1 u(t) " p f(t-) " F(p)e-p sint " p2 + 2 p cost " p2 + 2 !-at p+a e cost " (p+a)2 + 2 !

! !

1 e-at " p+a

3.2.

! ! Relation entre-sortie dun systme linaire

On considre un systme linaire rgi par lquation diffrentielle : ds d2 s de d2 e b0s(t) + b1 dt + b2 dt2 = a0e(t) + a1 dt + a2 dt2 (1)

En posant e(t) " E(p) et s(t) " S(p) et prenant la transforme de Laplace des 2 membres on obtient aprs calculs : a0+a1p+a2p2 b1+b2p b2 ds a1+a2p a2 de ! S(p) = b0+b1p+b2p2 E(p) + b! 1p+b2p2 s(0-) + b0+b1p+b2p2 dt (0-) - b0+b1p+b2p2 e(0-) - b0+b1p+b2p2 dt (0-). +b 0

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ds de Lorsque s(0-), dt (0-) , dt (0-) et e(0-) sont nulles, on a directement S(p) = H(p)E(p) , o H(p) est la fonction de transfert du systme.

3.3.

Exemple dutilisation

1 On considre un systme de fonction de transfert H(p) = 1+p attaqu par un chelon u(t). En 1 1 1 1 prenant s(0-) = 0, on obtient directement S(p) = p 1+p = p - p + 1/ (rduction en lments simples). Do, en prenant loriginal de S(p) : s(t) = 1 - e-t/