Trabajo Virtual

7.2 TRABAJO.

a) Trabajo de una fuerza. Consideremos la fuerza constante F que acta sobre el cuerpo de la figura 7.1, cuyo movimiento en l plano entre Ay A est representado por el vector s, llamado desplazamiento del cuerpo. Por definicin, el trabajo U efectuado por la fuerza F sobre el cuerpo durante dicho desplazamiento es la componente de la fuerza en la direccin del desplazamiento multiplicada por el desplazamiento; o sea: U=(F cos)s Tambien se puede obtener el mismo resultado multiplicando el modulo de a fuerza por la componente del desplazamiento en la direccin de la fuerza; es decir: U=F(s cos) Dado que se obtiene el mismo resultado independientemente de la direccin en que se descompongan los vectores, observamos de inmediato que el trabajo U es una magnitud escalar. El trabajo ser positivo cuando la componente de la fuerza que realice el trabajo tenga el mismo sentido que el desplazamiento; cuando el sentido de dicha componente sea opuesto al desplazamiento, como en la figura 7.2, el trabajo realizado ser negativo. Entonces: U=(F cos)s= -(F cos)s

Generalizando la definicin de trabajo. En la figura 7.3 serepresentan una fuerza que acta en punto A de un cuerpo, punto que s mueve a lo largo de la trayectoria indicada entre A1 y A2. El punto A esta identificado por su vector de posicin r respecto a un origen cualquiera O, elegido convenientemente , y el desplazamiento infinitesimal entre A y A esta dado por la variacin infinitesimal dr del vector de posicin. El trabajo realizado por la fuerza F durante ese desplazamiento infinitesimal es , por definicin, dU= F*dr Si F designa el modulo de la fuerza F y ds designa el modulo del desplazamiento diferencial dr, entonces, aplicando la definicin de producto escalar, podremos escribir

dU= F ds cos Aqu tambin es posible interpretar esta expresin como el producto de la componente Fcos de la fuerza en la direccin del desplazamiento por el desplazamiento, o bien como el producto de la componente dscos del desplazamiento en la direccin de la fuerza por la fuerza, tal como se indica en la figura 7.3b. Expresando F y dr en funcin de sus componentes rectangulares, se tiene dU=(iFx+jFy+kFz)*(idx+jdy+kdz) =Fx dx+Fydy+Fzdz Para obtener el trabajo total U realizado por F durante un movimiento finito del punto A desde A1 a A2 (fig 7.3), debemos integrar dU entre esos dos puntos o sea U=F*dr= (Fxdx + Fydy + Fzdz) Es decir, U=Fcosds

Para efectuar esta integracin es necesario conocer la relacin entre las componentes y sus coordenadas respectivas o las relaciones entre F y s y entre cos y s. En el caso de fuerzas concurrentes aplicadas a un punto determinado de un cuerpo, el trabajo realizado por la resultante es igual a la suma de los trabajos realizados por cada una de esas fuerzas. Esto es consecuencia de que la componente de la resultante en la direccin del desplazamiento es igual a la suma de las componentes de las distintas fuerzas en la misma direccin. b) Trabajo de un par de fuerzas. Ademas de las fuerzas, los pares de fuerzas tambin pueden realizar trabajo. En la figura 7.4 se representa un cuerpo sometido a un par de fuerzas de momento M y que rota una angulo d. El trabajo de este par de fuerzas puede determinarse fcilmente combinando los trabajos de las dos fuerzas constituyentes del par. En la ilustracin b de la figura 7.4 se representa el par mediante dos fuerzas iguales y opuestas F y F aplicadas a dos puntos cualesquiera A y B tales que F=M/b. Durante el movimiento infinitesimal en el plano de la figura, la recta AB se traslada a AB. El desplazamiento de A podemos ahora descomponerlo en dos etapas: primero, un desplazamiento drg igual al desplazamiento de B y, segundo, un desplazamiento drA/B debido a la rotacin en torno a B. Ahora bien, durante la rotacin, F efectua un trabajo que vale F*drA/B=Fbd, donde drA/B=bd y donde d es el angulo infinitesimal girado expresado en radianes. Como M=Fb, se tiene: U=Md c) Trabajo virtual. Consideremos ahora una particula cuya posicin de equilibrio este determinada por las fuerzas que se ejercen sobre ella. Cualquier desplazamiento elemental r imaginable que la separe de su posicin de equilibrio recibe el nombre de desplazamiento

virtual. El adjetivo virtual se emplea para indicar que tal desplazamiento no existe realmente, sino que solo lo imaginamos al objeto de comparar varias posiciones de equilibrio posibles en el proceso de seleccionar la correcta. El trabajo realizado por la fuerza cualquiera F que se ejerza sobre la particula durante el desplazamiento virtual r recibe el nombre de trabajo virtual y es U=F*r o sea U=F s cos Donde es el angulo que forman F y r y s es el modulo de r. La diferencia entre r y s es que r se refiere a un cambio infinitesimal en un movimiento real y puede integrarse, mientras que r se refiere a un movimiento infinitesimal virtual, o supuesto, y no puede integrarse. Matematicamente, ambas cantidades son infinitsimos de primer orden. Un desplazamiento virtual puede tambin serlo una rotacin de un cuerpo. El trabajo virtual realizado por un par de fuerzas de momento M en una rotacin virtual ser U=M. La fuerza F o el momento M puede considerarse que permanecen constantes durante cualquier desplazamiento virtual infinitesimal. Si se tiene en cuenta la variacin del modulo o de la direccin de F o M durante ese movimiento infinitesimal, aparecen termino a de orden superior que desaparecen en el limite. Matematicamente, esta consideracin es la misma que nos permite despreciar el producto por la curva y=f(x).

7.3 EQUILIBRIO. a) Equilibrio de una particula. Para un desplazamiento vitual, o supuesto, r de la particula desde su posicin de equilibrio, el trabajo virtual total efectuado sobre ella ser U= F1*r + F2* r + F3* r + = F* r U =F* r=(iFx + jFy + kFz)*(i* x + j* y + k* z)=Fx x+Fy y+Fz z=0 Esta condicion de que el trabajo virtual deba ser cero para que haya equilibrio tiene caracter tanto de necesaria como de suficiente, puesto que es aplicable a desplazamientos virtuales tomados uno por uno en cada una de las direcciones mutuamente perpendicularees, encuyo caso se hace equivalente a tres condiciones escalares de equilibrio ya conocidas. b) Equilibrio de un cuerpo rigido. El principio del trabajo virtual para una particula es facilmente ampliable a un cuerpo rigido, tratando este como a un sistema de pequeos elementos, o particulas, rigidamente unidas entre ellas. Al ser nulo el trabajo virtual efectuado sobre cada particula del cuerpo completo en equilibrio, resulta que ser nulo el trabajo virtual efectuando sobre el cuerpo rgido completo en equilibrio, resulta que ser nulo el trabajo virtual efectuado sobre el cuerpo rgido completo. Por tanto, nada se gana utilizando el principio del trabajo virtual en el caso de un nico cuerpo rgido. Pero si presenta ventajas acusadas cuando se aplica a sistemas de cuerpos. c) Sistemas ideales de cuerpos rgidos. Ampliemos ahora el principio del trabajo virtual a la especificacio del equilibrio de un sistema de cuerpos rgidos interconectados.

En la figura 7.7a se muestra un ejemplo sencillo de un sistema ideal en el que la dos partes que lo forman pueden moverse y la posicin de equilibrio est determinada por las fuerzas externas aplicadas P y F. En los sistemas mecnicos interconectados de este tipo se identifican fuerzas actuantes de tres clases y que son las siguientes: 1) Las fuerzas activas son fuerzas externas capaces de realizar trabajo virtual durante los desplazamientos virtuales posibles. En la figura 7.7a, P y F son fuerzas activas ya que efectan un trabajo cuando los enlaces se mueven. 2) Las fuerzas reactivas son fuerzas que actan en los puntos donde hay ligaduras fijas. En la figura 7.7b la fuerza horizontal FB que sobre el rodillo ejerce la qua vertical no puede realizar trabajo pues el rodillo no puede desplazarse horizontalmente. La fuerza F0 que sobre el sistema ejerce el apoyo O es asimismo una fuerza reactiva que no realiza trabajo al no tener lugar ningn desplazamiento de O. 3) Las fuerzas internas son las fuerzas que se desarrollan en las conexiones entre los miembros.Vemos que, en cualquier desplazamiento posible del sistema o de sus partes, el trabajo neto realizado por las fuerzas internas generadas en las conexiones es nulo. Ello se debe a que las fuerzas internas existen siempre por parejas de fuerzas iguales y opuestas, tal como se indica en la figura 7.7c, donde el trabajo que efecta en la conexin A cada una de las fuerzas FA y FA siempre anular al que efecte la otra al ser iguales los desplazamientos. Con la observacin nicamente las fuerzas activas realizan trabajo durante cualquier movimiento posible del sistema, podemos enunciar como sigue el principio del trabajo virtual: El trabajo virtual que realizan las fuerzas activas externas actuantes sobre un sistema mecnico en equilibrio es nulo para todo desplazamiento virtual compatible con las ligaduras. Por ligadura, o vnculo, entendemos toda restriccin impuesta al movimiento por los apoyos. Expresando as, el principio encuentra su mxima utilidad en los sistemas ideales. Matemticamente, el principio se enuncia mediante la expresin: U=0

d) Grados de libertad. El nmero de coordenadas independientes necesario para especificar completamente la configuracin de un sistema mecnico el el llamado nmero de grados de libertad de ese sistema. En la figura 7.8a se representan tres ejemplos de sistemas de un grado de libertad, en los que slo se necesian tres ejemplos de sistemas de un grado de libertad, en los que solo se necesita una coordenada para determinar la posicion de cada una de las partes del sistema. Esa coordenada puede ser una longitud o un ngulo. En la figura 7.8b se representan tres ejemplos de sistemas de dos grados de libertad, en los que se necesitan dos coordenadas independientes para determinar la configuracin del sistema. No existe lmite al nmero de grados de libertad que pueden introducirse. El principio del trabajo virtual, U=0, puede aplicarse tantas veces como grados de libertad haya, de manera que en cada aplicacin se hace variar nicamente una de las coordenadas independientes y las dems se mantienen constantes.

e) Sistemas con rozamiento; rendimiento mecnico. Cuando en un sistema mecnico hay rozamiento por deslizamiento en cantidad apreciable se dice que el sistema es real. En estos sistemas, parte del trabajo positivo realizado sobre el sistema por las fuerzas activas exteriores (trabajo recibido) se disipa en forma de calor generado por el trabajo negativo de las fuerzas de rozamiento cintico durante el movimiento del sistema. Siempre que haya deslizamiento de una superficie de contacto respecto a otra, la fuerza de rozamiento realizar un trabajo negativo, ya que su sentido es siempre opuesto al del movimiento del cuerpo sobre el que acta. A causa de la perdida de energa por rozamiento, el trabajo til realizado por una mquina es siempre inferior al trabajo recibido por la misma. El cociente entre esto dos trabajos es el rendimiento macnico e; es decir

El rendimiento mecnico de las mquinas simples de un solo grado de libertad y funcionamiento uniforme puede determinarse por el mtodo del trabajo calculando el numerador y el denominador de la expresin de e durante un desplazamiento virtual. Como ejemplo, consideremos el bloque que se hace subir por la pendiente de la figura 7.10. Para el desplazamiento virtual indicado s, el trabajo til es el necesario para hacer subir el bloque, o sea, mg s sen, y el trabajo recibido es Ts=(mg sen + c mg cos)s. El rendimiento del plano inclinado ser, pues,

7.4 ENERGIA POTENCIAL Y ESTABILIDAD. a) Energa potencial elstica. El trabajo efectuado sobre un miembro elstico se almacena en el mismo y recibe el nombre de energa potencial elstica Ve. Esta energa es potencialmente utilizable merced al trabajo que el miembro en cuestin es capaz de realizar sore otro cuerpo al liberarse de la compresin o traccin. Consideremos el resorte de la figura 7.11 que es comprimido por la fuerza F. Suponemos que ese resorte es elstico lineal, o sea, que la fuerza F es directamente proporcional a la deformacin x. Esta relacin la expresamos escribiendo F=kx, donde k es la constante recuperadora o rigidez del resorte. El trabajo que realiza F sobre el resorte en un movimiento dx es dU=Fdx y, por tanto, la energa potencial elstica total que adquiere el resorte para una compresin x ser el trabajo total efectuado sobre el resorte

O sea Vemos, pues, que la energa potencial del resorte es igual al rea de a superficie triangular comprendida entre 0 y x del diagrama de F en funcin de x. Cuando la comprensin del resorte vara de x1 a x2, el trabajo efectuado sobre el resorte es igual a la variacin de energa potencial elstica experimentada por l resorte, es decir, Que es igual al rea de la superficie trapezoidal comprendida entre x1 y x2. En un desplazamiento virtual x del resorte el trabajo virtual realizado sobre el resorte ser igual a la variacin virtual de su energa potencial elstica Ve=F x= kx x

b) Energa potencial gravitatoria. En el apartado tratamos el trabajo de la fuerza gravitatoria actuante sobre un cuerpo o peso del cuerpo, de la misma manera que el trabajo de cualquier otra fuerza activa. Cuando se eleva un cuerpo, el trabajo se convierte en una energa potencialmente disponible, puesto que el cuerpo ser capaz de realizar el trabajo sobre otro cuerpo cuando retorne a su posicin original ms baja. Si en la figura 7.12 hacemos Vg=0 para h=0, a una altura h por encima del plano de referencia la energa potencial gravitatoria del cuerpo ser Vg=mgh El cuerpo de masa m de la figura 7.13 adquiere la misma energa potencial cualquiera que sea el camino para trasladarse desde el plano 1 al plano 2, puesto que h es la misma en ambos. Por supuesto, medimos h con relacin al centro de masa del cuerpo. La variacin virtual de energa gravitatoria es, sencillamente, Vg=mg h donde h es el desplazamiento virtual hacia arriba del centro de masa del cuerpo. Cuando el centro de masa sufra un desplazamiento vitual hacia abajo, Vg ser negativa. As pues, para los sistemas mecnicos dotados de miembros elsticos y de miembros que sufran cambios de posicion, podemos enunciar nuevamente el principio del trabajo virtual en los trminos siguientes: -El trabajo virtual efectuado por las fuerzas activas externas sobre un sistema mecnico en equilibrio es igual a la variacin correspondiente a la totalidad de las energas potenciales elstica y gravitatoria del sistema para todos y cada uno de los desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras. d) Estabilidad del equilibrio. Consideremos ahora el caso de los sistemas en los que el movimiento va acompaado de cambios en las energas potenciales gravitatoria y elstica y en los que no hay fuerzas activas externas que realicen trabajo sobre el sistema. El mecanismo del

problema tipo 7.6 es un ejemplo del sistema de esta clase. Haciendo U=0 en la ecuacin del trabajo virtual resulta (Ve + Vg)=0 o sea V=0 Para un sistema de un grado de libertad cuya energa potencial y sus derivadas sean funciones de una variable, por ejemplo x, que describa la configuracin, la condicin de equilibrio V=0 equivale matemticamente a la condicin

Cuando una funcin y sus derivadas son continuas, la derivada segunda es positiva en los puntos de mximo de la funcin y negativa en los de mnimo. Por tanto, podemos escribir como sigue las condiciones matemticas de equilibrio y estabilidad de un sistema de un solo grado de libertad x: Equilibrio Estabilidad Inestabilidad

UNIVERSIDAD DE GUANAJUATO
DICIS (DIVISION DE INGENIERIAS CAMPUS IRAPUATO-SALAMANCA)

ESTTICA

RESUMEN (TRABAJO VIRTUAL)

MELENDEZ CEJA YABETH

LUNES 22, AGOSTO 2011