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Lgica del carrito

El carrito debe seguir una lnea blanca con fondo negro. Para nuestro caso, los sensores van a rastrear la zona obscura, de tal manera que cuando vea la lnea blanca hay menos posibilidades de que se salga de su camino. Nuestro diseo se enfoc en la parte digital bsica, es decir, con anlisis digital orientado al uso de compuertas lgicas. Dividiremos en dos etapas la explicacin: Parte mecnica Parte digital o circuital.

Parte mecnica
La parte mecnica, est dividida en varias partes, pero como principal factor es el chasis, que es la superficie donde colocaremos y distribuiremos los componentes para armar el carrito. En el chasis colocaremos: Las ruedas traseras, que son para la traccin. La rueda loca, que va adelante, y que permite el libre movimiento Los motorreductores del carrito que movern las Y finalmente los sensores (CNY70), que irn detrs de la rueda loca ruedas. y limitado por el espacio del ancho de la cinta aislante o lnea Chasi s

rcuito y anlisis lgico digit


Condiciones iniciales: Negro= 0 (bajo) Blanco=1 (alto) SI: Es el sensor de la izquierda SD: Sensor derecho MI: Motor izquierdo MD: Motor derecho Pero vamos a controlar el giro con el driver L293B, luego MI puede ir hacia adelante o hacia atrs con las patillas del driver, y lo mismo con MD, presentndose tambin dos situaciones para su control de giro. SI SD

MI

MD

Vcc

Driver L293B
5V
MI1

MD 1

Este es un driver, que nos sirve para el control del sentido de giro de los motores. Tal as como un puente inversor o puente H. Para nuestro caso, MD ser controlado por la parte izquierda del driver (patillas 1-8), y MI la otra mitad (patillas 9-16). Las patillas IN1 e IN2, nos permiten controlar el sentido de giro del MD. Y las patillas IN3 e IN4, el del MI. IN1 (pin 2) lo llamaremos MD1 IN2 (pin7) lo llamaremos MD2

MD2

MD2

12V

Vcc

As controlaremos los motores conectndolos de la siguiente forma

Tabla de verdad
ENTRADAS SI 0 0 1 1 SD 0 1 0 1 SALIDAS MI 0 0 1 1 MD 0 1 0 1 ENTRADAS SI SD 0 1 0 1 ACCIN STOP ADELANTE ATRS STOP MI1 00 10 01 01 SALIDAS MI2 MD1 MD2 00 01 10 01

=
IN1

0 0 1 1 IN2

Siendo para el L293B:

00 01 10 11

Reduccin de la expresin booleana


Para MD1 SI\SD 0 1 0 0 1 MD1= ~SD SI Para MI1 SI\SD 0 1 0 0 0 MI1 = SD ~SI 1 1 0 1 0 0 Para MD2 SI\SD 0 1 0 0 0 MD2 = SD Para MI2 SI\SD 0 1 0 0 1 MD1= SI 1 0 1 1 1 1

Diagrama del circuito


U1 U3

1
SD
NOT AND

MD1

0
MD2 MI2

1 0 1

U4 U2
MI1

0
SI
NOT AND

Y listo, se conectan las salidas a los pines correspondientes ya mencionados del L293B.

Circuito del sensor CNY70


El fototransistor conducir mas, contra mas luz reflejada del emisor capte por su base. La salida de este dispositivo es analgica y viene determinada por la cantidad de luz 1k reflejada, as pues Comparador para tener una salida digital se muestra el siguiente circuito basado en un del circuito obtendremos una seal cuadrada lista para su amplificador interconexin con la entrada de nuestro circuito digital anterior. operacional El potencimetro nos sirve para graduar la sensibilidad del sensor, configurado en modo o el valor a comparar analgicamente con el AMP OP. comparador, as en la Y pues podemos utilizar un lm358 o lm353, aunque en mi caso salida utilic el lm339, pues tiene 4 amplificadores operacionales en una sola pastilla.

1k

Finalmente el circuito est listo para su conexin a los motores como ya lo habamos mostrado en la imagen de conexin del L293B.

Como observacin, el circuito planteado en el anlisis es para un seguidor de lnea negra con fondo blanco. Sin embargo, para mi caso, necesitaba lo contrario, fondo negro con lnea blanca; entonces como solucin se negaron todas las salidas del circuito a los motorreductores, pues para evitar hacer todo el proceso de nuevo pero al caso inverso. Negamos las salidas Negamos las salidas