Vous êtes sur la page 1sur 12

Universidade Federal da Bahia - UFBA Instituto de Matemtica - IM Curso de Engenharia de Computao MAT174 Clculo Numrico

Trabalho de Clculo Numrico

Odometria Uso da Integrao Numrica na Determinao da Localizao dos Robs

Odometria para o clculo da localizao dos Robs

Uma das tcnicas mais utilizadas em robtica mvel, devido as suas caractersticas de simplicidade de implementao e baixo custo a odometria. A odometria um mtodo de estimao de posio e orientao atravs da observao e integrao numrica consecutiva da velocidade. Utilizada, sobretudo na robtica, nos robs de trao diferencial. O conceito da Odometria foi descrito pela primeira vez por Vitruvius no sculo 1 ac e em 1500 Leonardo da Vinci construiu um aparato que usava pedras para calcular a distncia percorrida da seguinte forma: Ele utilizava um Contentor fixo estrutura do veculo, cheio com pedras e com um orifcio na parte inferior. Com a rotao de uma das rodas faz rodar um tambor em torno do contentor que tambm contem um orifcio do mesmo tamanho do existente no contentor. Depois de certo nmero de rotaes da roda, os dois orifcios coincidem e uma pedra cai, sendo recolhida numa caixa. O nmero de pedras recolhidas na caixa num intervalo de tempo permite estimar a distncia percorrida.

Figuras que ilustram o conceito de Odometria utilizada por Leonardo da Vinci.

Medida da Velocidade

A velocidade em cada roda medida por intermdio de ENCODERS incrementais, que acoplados ao eixo das rodas do rob, realizam a leitura dos pulsos de revoluo das mesmas.

Os encoders so transdutores de movimento capazes de converter movimentos lineares ou angulares em informaes eltricas que podem ser transformadas em informaes binrias e trabalhadas por um programa que converta as informaes passadas em algo que possa ser entendido, como por exemplo velocidade. Os encoders possuem internamente um ou mais discos (mscaras) perfurado, que permite, ou no, a passagem de um feixe de luz infravermelha, gerado por um emissor que se encontra de um dos lados do disco e captado por um receptor que se encontra do outro lado do disco, este, com o apoio de um circuito eletrnico gera um pulso. A quantidade de pulsos em uma volta, nos encoders rotativos, demonstra a relao impulso/volta do mesmo. Por exemplo, um encoder que gera 50 pulsos por volta teria a seguinte relao angular: 360/50 pulsos = 1 pulso a cada 7,2. O encoder incremental fornece normalmente dois pulsos quadrados defasados em 90, que so chamados usualmente de canal A e canal B. A leitura de somente um canal fornece apenas a velocidade, enquanto que a leitura dos dois canais fornece tambm o sentido do movimento. Um outro sinal chamado de Z ou zero tambm est disponvel e ele d a posio absoluta "zero" do encoder.

Funcionamento do Encoder.

preciso ter sempre em mente que o encoder fornece a velocidade de cada uma das rodas, como a odometria aplicada em robs de trao diferencial, estas velocidades no representam a velocidade real de rob, pois cada roda, possuindo um motor dedicado, possui sua prpria velocidade, que pode inclusive estar em sentido contrrio a velocidade da outra roda. A velocidade real do rob encontrada atravs do clculo do mdulo da soma das velocidades vetorizadas. Ento, sendo Ve a velocidade da roda esquerda e Vd a velocidade da roda direita, Vr, a velocidade resultante do rob, pode ser encontrada por:

|Vr| = ((Ve) + (Vd)).

Figura do rob Khepera e um Esquemtico com seus sensores.

Calculo da Posio do Rob Atravs da Integrao Numrica - Mtodo de Euler

A posio, a velocidade e a acelerao de um corpo variam continuamente no tempo. Podemos fazer a aproximao de substituir a variao contnua de tempo por uma sequncia de pequenos intervalos com durao t . A aproximao mais simples a que supe constante a acelerao durante cada intervalo. Se o intervalo de tempo for suficientemente pequeno, a variao da acelerao durante o intervalo ser pequena e poder ser desconsiderada. A tcnica de dividir o intervalo de tempo em pequenos passos e calcular a posio em cada passo usando os valores do passo anterior o mtodo de integrao de Euller. Sejam Xo a posio inicial do rob, Vo a velocidade determinada pelo encoder e a variao da acelerao desconsiderada num instante inicial to. Pode-se desprezar qualquer variao da velocidade durante o intervalo de tempo e a nova posio dada por:

X1 = Xo + Vot

(1)

A cada novo instante de tempo devemos realizar a leitura dos novos valores da velocidade. De posse do valor de Vn e de Xn podemos calcular a nova posio do rob. Dado pela seguinte equao:

Xn+1 = X n + Vnt

(2)

Para encontrar a posio do rob em algum tempo t, dividimos, portanto, o intervalo de tempo em um grande nmero de intervalos menores t, onde para um dos intantes tx pertencentes ao intervalo temos os valores da velocidade, e aplicamos repetidamente a equao (2), comeando no tempo inicial to.

Este processo envolve um grande nmero de clculos simples e repetitivos que so facilmente realizados em um computador. Deste modo, este mtodo se aplica perfeitamente ao caso robtico, uma vez que cada rob possui sua prpria unidade de processamento.

Erros

A equao (2) constitu o mtodo de Euler para calculo das posies de um corpo sujeito a uma velocidade. O mtodo de Euler chamado um mtodo de 1 ordem. A razo para isso encontra-se no fato de podermos escrever, usando o desenvolvimento de Taylor.

Ao aplicarmos o Mtodo de Euler, desprezamos os termos com potncias de t iguais ou superiores a 2 diz-se termos de 2 ordem ou superior, no caso da odometria, como j foi dito anteriormente, desconsideramos o efeito da acelerao por tomarmos um t to pequeno quanto possvel. Podemos ento dizer que os erros cometido em cada iterao (cada clculo de Xn) proporcional a (t), desde que t seja suficientemente pequeno. No entanto, como temos de calcular N valores de Xn, o erro total cometido pode ser estimado como sendo proporcional a

uma vez que N = (tf ti)/ t. Assim, o erro total proporcional a t, e da a designao de 1 ordem.

Alm do erro proveniente do metdo de integrao, outros erros aparecem na odometria. So eles:

Erros Sistemticos: Imprecises no modelo cinemtico (valores nominais dos raios das rodas e do comprimento do eixo diferentes dos reais). Imprecises na mecnica do rob (rodas desalinhadas, com folgas ou de tamanhos diferentes). Erros de quantizao (resoluo finita dos encoders, taxa de amostragem finita).

Erros No Sistemticos: Irregularidades no cho (devido a piso no plano ou presena de pequenos objetos).

Derrapagem lateral ou deslizamentos das rodas (devido a curvas rpidas, cho muito liso, perda de contato, coliso com obstculos, travamento de roda de apoio, etc.)

Erros acumulados pela odometria

Uma cocluso que podemos chegar, a partir da analise dos erros, que embora a Odometria seja um mtodo clssico e de boas caractersticas, o mesmo no adequado para trajetrias longas, onde os erros vo se acumulando degradando progressivamente a preciso da localizao calculada.

Comparao com Outros Mtodos

Abaixo um quadro comperativo entre a odometria e outros mtodos de posicionamento, para sistemas robticos.

Sist. de Pos. Descrio Odometria

Vantagens

Desvantagens Acumulo do erro

Posio determinada Baixo custo pela integrao da informao da velocidade

Navegao Inercial

Sensoriamento das Sem necessidade de Tempo acumulado mnimas aceleraes contato com o solo Alto custo em todas as direes e integrao do tempo para se derivar a velocidade

e posio Bssola Medida da direo Baixo custo baseada na leitura do campo magntico terrestre Sensib. Magntica Preciso limitada

Giroscpio

Leitura da direo Insensvel a Tempo acumulado baseada nas anomalias magnticas Alto custo propriedades inerciais da alta rotao do motor medida da distncia Baixo custo a partir do tempo de reflexo de pulsos ultra-snicos Lento Alcance limitado Sem focalizao Ecos

Sonar

Triangulao Medida angular da Baixo custo reflexo do raio de Rapidez luz emitido Laser Medida do tempo Rapidez decorrido ou defasagem do pulso de luz emitido Medida da distncia Posio absoluta e/ou ngulo entre o rob e marcos artificiais Medida da distncia No necessita de atravs da setup externo comparao de duas imagens Sistema Posicionamento Global baseado em satlite de Posio absoluta

Alcance limitado

Alto custo

Landmarks

Setup externo

Viso Estreo

Algoritmo complexo No confivel

GPS

Monitoramento espacial

Descrio comparativa dos sistemas de posicionamento

Referencias Bibliogrficas

BARROSO, L. C., BARROSO, M. A., CAMPOS, F. F., CARVALHO, M. L. B. & MAIA, M. L. Clculo Numrico (Com Aplicaes), 2.ed. So Paulo, Editora Arbra, 1987. http://www.google.com.br/url?sa=t&rct=j&q=considerandose%20que%20o%20objetivo%20principal%20deste%20trabalho%20%C3%A9%20 o%20de%20reduzir%20os%20erros%20de%20posicionamento%20e%20orienta% C3%A7%C3%A3o%20de%20rob%C3%B4s%20m%C3%B3veis&source=web&cd= 1&ved=0CB8QFjAA&url=http%3A%2F%2Fwww.tede.udesc.br%2Ftde_busca%2Fp rocessaArquivo.php%3FcodArquivo%3D317&ei=SYrPTs_BCIPg0QGCipEl&usg=A FQjCNHs4NtdsOLVj5dBkhXQMj4ScY7ZqQ&sig2=2GnO6o0kPurDso2j0HwukQ. http://www.fisfoto.if.usp.br/guia/roteiros/integracao_numerica.pdf http://en.wikipedia.org/wiki/Odometry http://www.dca.ufrn.br/~pablo/FTP/sist_rob/cap08.pdf

Vous aimerez peut-être aussi