FUNDAMENTOS DE ROBOTICA 2011

INSTITUTO TECNOLGICO DE CHIHUAHUA

FUNDAMENTOS DE ROBTICA

TEMAS

FEDERACIN INTERNACIONAL DE ROBOTICA REDES NEURONALES, INTELIGENCIA ARTIFICIAL MICROROBOTS ASIMO ICUB

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FEDERACION INTERNACIONAL DE ROBOTICA (IFR)
Federacin Internacional de Robtica: un punto de encuentro para cualquier fabricante, integrador, distribuidor u usuario de robots o sistemas robotizados. La Federacin Internacional de Robtica (IFR - International Federation of Robotics) se fund en 1987 coincidiendo con el diecisieteavo Simposio Internacional de Robtica, como una organizacin profesional sin nimo de lucro, compuesta por organizaciones de robtica de ms de 15 pases distintos. Des de 1970 se organiza un Simposio Internacional de Robtica cada ao en un continente, pas y ciudad distintos, el cual coincide con una exhibicin internacional de robots. El propsito del IFR es el de promover la investigacin, desarrollo, uso y cooperacin internacional en todo el campo de la robtica actuando como un punto focal para empresas y entidades oficiales en las actividades referentes a la robtica. El IFR tiene, como una de sus principales funciones, suministrar encuestas, estudios y datos estadsticos de uso de robots y similares a nivel mundial. Adems, es patrocinador del Simposio anual Internacional de robtica; colabora para establecer estndares a nivel internacional; estimula la investigacin y desarrollo en las nuevas tecnologas aplicadas a la robtica; colabora de manera pasiva y activa con organizaciones nacionales e internacionales; promueve la aplicacin y difusin de la robtica a travs de colaboraciones con fabricantes, usuarios finales, universidades, integradores y otras organizaciones interesadas. A lo largo de stos 20 aos de historia el IFR ha ido sumando colaboradores. Actualmente ms de 10 Asociaciones nacionales de Robtica en el mundo son miembros activos del IFR (entre ellos la Asociacin Espaola de Robtica -AER), as como ms de 20 suministradores de robots a nivel mundial. Gracias a todo esto el IFR es, actualmente, una de las organizaciones de robtica ms importantes del mundo. El departamento estadstico del IFR publica una vez al ao el Informe Mundial de Robtica. ste informe es un resumen a nivel mundial de las ventas de robots (independientemente del fabricante o el modelo) en porcentajes, divididos en sectores, pases, etc. sta publicacin anual presenta unas estadsticas globales tanto de los robots industriales como los de servicio, pudiendo ver los datos por zonas i pases. Contiene adems datos estadsticos detallados de cerca 50 pases, divididos en sectores dentro de la industria, tipos de robot, as como otras variables tcnicas y econmicas. Datos de produccin, exportacin e importacin, densidad de robots cada 10.000 empleados, etc.

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A finales del pasado mes el departamento de estadstica del IFR hizo pblico el nuevo informe del 2007, en el que, entre muchos otros datos, destaca la nada discreta cifra de 951.000 robots distribuidos a lo largo de todo el planeta. Por ultimo, la Federacin Internacional de Robtica (IFR, International Federation of Robotics) distingue entre robot industrial de manipulacin y otros robots: "Por robot industrial de manipulacin se entiende una maquina de manipulacin automtica, reprogramable y multifuncional con tres o ms ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecucin de trabajos diversos en las diferentes etapas de la produccin industrial, ya sea en una posicin fija o en movimiento". En esta definicin se debe entender que la reprogramabilidad y la multifuncin se consiguen sin modificaciones fsicas del robot. A. Origen y Desarrollo de la Robtica Robot" se usa por primera vez en el ao 1921 en el teatro nacional de Praga en la obra Rossum's Universal Robot (R.U.R.), con el escritor checo Karel Capek (1890 - 1938); Su origen es robota palabra eslava que se refiere al trabajo forzado. George Devol, pionero de la Robtica Industrial, patento en 1948, un manipulador programable. (germen del robot industrial) En 1948 R.C. Goertz del Argonne National Laboratory desarroll el primer telemanipulador formado por un dispositivo mecnico maestro-esclavo. El operador adems de poder observar a travs de un grueso cristal el resultado de sus acciones, senta a travs del dispositivo maestro, las fuerzas que el esclavo ejerca sobre el entorno. Aos mas tarde, en 1954, Goertz hizo uso de la tecnologa electrnica y del servocontrol sustituyendo la transmisin mecnica por elctrica y desarrollando as el primer tele manipulador con servocontrol bilateral. Otro pionero fue Ralph Mosher, ingeniero de la General Electric que en 1958 desarrollo un dispositivo denominado Handy-Man, consistente en dos brazos mecnicos teleoperados mediante un maestro del tipo denominado exoesqueleto. Junto a la industria nuclear, la industria submarina comenz a interesarse por el uso de los tele manipuladores. (60s) A este inters se sumo la industria espacial. (70s) Los tele manipuladores han sido recluidos en un mercado selecto y limitado (industria nuclear, militar, espacial, etc.) son en general desconocidos y poco atendidos por los investigadores y usuarios de robots. Un tele manipulador precisa el mando continuo de un operador y sus capacidades no han variado mucho respecto a las de sus orgenes. La sustitucin del operador por un programa de ordenador que controlase los movimientos del manipulador dio paso al concepto de robot. La primera patente de un dispositivo robotico se solicito en Marzo de 1954 por el britnico C.W. Kenward. Dicha patente fue emitida en el Reino Unido en 1957, sin embargo fue Geoge C. Devol, norteamericano, inventor y autor de varias patentes, l estableci las bases del robot industrial moderno, en 1954 Devol ide un dispositivo de transferencia

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programada de artculos que se patento en Estados Unidos en 1961. En 1956 Joseph F. Engelberger (Director de ingeniera de la divisin aeroespacial de la empresa Manning Maxwell y Moore en Stanford, Conneticut), junto con Devol comenzaron a trabajar en la utilizacin industrial de sus maquinas, fundando la Consolidated Controls Corporation, que ms tarde se convierte en Unimation (Universal Automation), instalando su primera maquina Unimate (1960), en la fabrica de General Motors de Trenton, Nueva Jersey, en una aplicacin de fundicin por inyeccin. Otras grandes empresas como AMF, emprendieron la construccin de maquinas similares. (Versatran-1963) En 1968 J.F. Engelberger visito Japn y se firmaron acuerdos con Kawasaki para construir robots tipo Unimate. Japn: Aventaja a los Estados Unidos gracias a Nissan, que formo la primera asociacin robtica del mundo, la Asociacin de Robtica industrial de Japn (JIRA) en 1972. En 1974 se formo el Instituto de Robtica de Amrica (RIA), que en 1984 cambio su nombre por el de Asociacin de Industrias Robticas, manteniendo las mismas siglas. (RIA) Europa: En 1973 la firma sueca ASEA construyo el primer robot con accionamiento totalmente elctrico, en 1980 se fundo la Federacin Internacional de Robtica (RIF) con sede en Estocolmo Suecia. Los primeros robots respondan a las configuraciones esfrica y antropomrfica, para uso especial de manipulacin. En 1982, el profesor Makino de la Universidad Yamanashi de Japn, desarrolla el concepto de robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) que busca un robot con pocos grados de libertad (3 o 4), un coste limitado y una configuracin orientada al ensamblado de piezas.

Definicin del Robot Industrial Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una definicin formal de lo que es un robot industrial. La primera de ellas surge de la diferencia conceptual entre el mercado japons y el euroamericano de lo que es un robot y lo que es un manipulador. As, mientras que para los japoneses un robot industrial es cualquier dispositivo mecnico dotado de articulaciones mviles destinado a la manipulacin, el mercado occidental es ms restrictivo, exigiendo una mayor complejidad, sobre todo en lo relativo al control. En segundo lugar, y centrndose ya en el concepto occidental, aunque existe una idea comn acerca de lo que es un robot industrial, no es fcil ponerse de acuerdo a la hora de establecer una definicin formal. Adems, la evolucin de la robtica ha ido obligando a diferentes actualizaciones de su definicin. La definicin ms comnmente aceptada posiblemente sea la de la Asociacin de Industrias Robticas (RIA), segn la cual: Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, segn trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas.

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Esta definicin, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la Organizacin Internacional de Estndares (ISO) que define al robot industrial como: Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas. Se incluye en esta definicin la necesidad de que el robot tenga varios grados de libertad. Una definicin ms completa es la establecida por la Asociacin Francesa de Normalizacin (AFNOR), que define primero el manipulador y, basndose en dicha definicin, el robot: Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados entre s, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o mediante dispositivo lgico. Robot: manipulador automtico servo-controlado, reprogramable, polivalente, capaz de posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectoria variables reprogramables, para la ejecucin de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una mueca. Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepcin del entorno. Normalmente su uso es el de realizar una tarea de manera cclica, pudindose adaptar a otra sin cambios permanentes en su material. Por ltimo, la Federacin Internacional de Robtica (IFR) distingue entre robot industrial de manipulacin y otros robots: Por robot industrial de manipulacin se entiende una maquina de manipulacin automtica, reprogramable y multifuncional con tres o ms ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecucin de trabajos diversos en las diferentes etapas de la produccin industrial, ya sea en una posicin fija o en movimiento.En esta definicin se debe entender que la reprogramabilidad y la multifuncin se consiguen sin modificaciones fsicas del robot. Comn en todas las definiciones anteriores es la aceptacin del robot industrial como un brazo mecnico con capacidad de manipulacin y que incorpora un control ms o menos complejo. Un sistema robotizado, en cambio, es un concepto ms amplio. Engloba todos aquellos dispositivos que realizan tareas de forma automtica en sustitucin de un ser humano y que pueden incorporar o no a uno o varios robots, siendo esto ltimo lo ms frecuente.

Clasificacin del robot industrial La maquinaria para la automatizacin rgida dio paso al robot con el desarrollo de controladores rpidos, basados en el microprocesador, as como un empleo de servos en bucle cerrado, que permiten establecer con exactitud la posicin real de los elementos del

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robot y establecer el error con la posicin deseada. Esta evolucin ha dado origen a una serie de tipos de robots, que se citan a continuacin: Manipuladores Robots de repeticin y aprendizaje Robots con control por computador Robots inteligentes Micro-robots

Manipuladores Son sistemas mecnicos multifuncionales, con un sencillo sistema de control, que permite gobernar el movimiento de sus elementos, de los siguientes modos: Manual: Cuando el operario controla directamente la tarea del manipulador. De secuencia fija: cuando se repite, de forma invariable, el proceso de trabajo preparado previamente. De secuencia variable: Se pueden alterar algunas caractersticas de los ciclos de trabajo. Existen muchas operaciones bsicas que pueden ser realizadas ptimamente mediante manipuladores, por lo que se debe considerar seriamente el empleo de estos dispositivos, cuando las funciones de trabajo sean sencillas y repetitivas.

Robots de repeticin o aprendizaje Son manipuladores que se limitan a repetir una secuencia de movimientos, previamente ejecutada por un operador humano, haciendo uso de un controlador manual o un dispositivo auxiliar. En este tipo de robots, el operario en la fase de enseanza, se vale de una pistola de programacin con diversos pulsadores o teclas, o bien, de joystics, o bien utiliza un maniqu, o a veces, desplaza directamente la mano del robot. Los robots de aprendizaje son los ms conocidos, hoy da, en los ambientes industriales y el tipo de programacin que incorporan, recibe el nombre de "gestual".

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Robots con control por computador Son manipuladores o sistemas mecnicos multifuncionales, controlados por un computador, que habitualmente suele ser un microordenador. En este tipo de robots, el programador no necesita mover realmente el elemento de la maquina, cuando la prepara para realizar un trabajo. El control por computador dispone de un lenguaje especifico, compuesto por varias instrucciones adaptadas al robot, con las que se puede confeccionar un programa de aplicacin utilizando solo el terminal del computador, no el brazo. A esta programacin se le denomina textual y se crea sin la intervencin del manipulador. Las grandes ventajas que ofrecen este tipo de robots, hacen que se vayan imponiendo en el mercado rpidamente, lo que exige la preparacin urgente de personal cualificado, capaz de desarrollar programas similares a los de tipo informtico. Robots inteligentes Son similares a los del grupo anterior, pero, adems, son capaces de relacionarse con el mundo que les rodea a travs de sensores y tomar decisiones en tiempo real (auto programable). De momento, son muy poco conocidos en el mercado y se encuentran en fase experimental, en la que se esfuerzan los grupos investigadores por potenciarles y hacerles ms efectivos, al mismo tiempo que ms asequibles. la visin artificial, el sonido de mquina y la inteligencia artificial, son las ciencias que ms estn estudiando para su aplicacin en los robots inteligentes. Micro-robots Con fines educacionales, de entretenimiento o investigacin, existen numerosos robots de formacin o micro-robots a un precio muy asequible y, cuya estructura y funcionamiento son similares a los de aplicacin industrial. Por ltimo y con el fin de dar una visin del posible futuro, se presentan en forma clasificada, buena parte de los diversos tipos de robots que se puedan encontrar hoy en da. Todos los robots presentados existen en la actualidad, aunque los casos ms futuristas estn en estado de desarrollo en los centros de investigacin de robtica. (AFRI) Asociacin Francesa de Robtica Industrial. La IFR distingue entre cuatro tipos de robots: Robot secuencial.

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Robot de trayectoria controlable. Robot adaptativo. Robot tele manipulado. AFILIACIN. IFR tiene un total de 50 miembros y cuenta con tres distintas categoras de miembros. Cada solicitud de adhesin a las necesidades de la aprobacin de tres cuartas partes de la Junta Ejecutiva. Asociacin de la Industria miembro Un miembro de la Asociacin de la Industria ser una asociacin nacional o supranacionales que representan a los fabricantes de robots o integradores en la zona geogrfica respectiva. De cada zona geogrfica slo una asociacin puede ser un miembro de Asociacin de la Industria. Un miembro de la Asociacin de la Industria que representa un rea geogrfica con ms de 10.000 robots industriales operacionales (categora a) se supone que enviar dos representantes a la Asamblea General de IFR. Un miembro de la Asociacin de la Industria que representa un rea geogrfica con menos de 10.000 robots industriales operacionales (categora b) se supone que enviar un representante a la Asamblea General de IFR. Cuota anual: 3.500 EUR (categora A) 1.500 EUR (categora B)

RD del Instituto miembro Una empresa de la universidad, centro de investigacin o una organizacin, como un foco importante de sus actividades de trabajo, investigacin y desarrollo en el campo de la robtica. Cuota anual: 1.200 euros MIEMBRO SOCIO Una universidad, centro de investigacin, organizacin, empresa o persona que no sea elegible para ser miembro, est interesado en las actividades IFR y el campo de la

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robtica. Cuota anual: 1.500 euros Lla Junta Ejecutiva El Consejo Ejecutivo IFR consiste en no ms de doce miembros con voto, incluido el Presidente, el Vicepresidente, y dos representantes de la Comisin de Investigacin. Dos miembros presentes de Amrica del Norte, Europa, Japn, Resto del Mundo, y otros. El Secretario General tiene derecho a voto. Shinsuke Sakakibara Japan

President Fanuc Ltd.

Arturo Baroncelli Italy Vice President COMAU

Thilo Brodtmann Germany Delegate for Others VDMA

Jeff Burnstein

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United States Delegate for North America RIA

John Dulchinos United States Delegate for North America Adept

Hiroshi Fujiwara Japan Delegate for Japan JARA

Manfred Gundel Germany Delegate for Europe KUKA Roboter

Jong-Oh Park South Korea Representative Research Committee Chonnam University

Rolf D. Schraft

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Germany Chairman Research Committee IPA Fraunhofer Institute

Gudrun Litzenberger Germany General Secretary VDMA

REDES NEURONALES, INTELIGENCIA ARTIFICIAL Qu son las redes neuronales?

1. Las redes de neuronas artificiales (denominadas habitualmente como RNA o en ingls como: "ANN"[1] ) son un paradigma de aprendizaje y procesamiento automtico inspirado en la forma en que funciona el sistema nervioso de los animales. Se trata de un sistema de interconexin de neuronas en una red que colabora para producir un estmulo de salida. En inteligencia artificial es frecuente referirse a ellas como redes de neuronas o redes neuronales. 2. Mtodo de aprendizaje automtico basado en el funcionamiento del cerebro. 3. Se trata de un sistema de interconexin de neuronas en una red que colabora para producir un estmulo de salida. 4. Unidad de procesamiento que recibe un estimulo elctrico de otras neuronas principalmente a travs de su rbol dendrtico. El estimulo elctrico recibido al pasar de un cierto umbral causa que la neurona a su vez imprima una seal elctrica a travs de su axn a otras neuronas. En las redes tendremos dos componentes base: Neuronas Interconexiones

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El primer aspecto, la entrada, es nuestro punto de partida inicial. La informacin que debemos analizar para luego procesar. Ejemplo: Este tip, Que otros tips tendrn informacin similar para recomendar?, tenemos la diferente informacin de entrada que podemos generar a raz de este tip. Las capas ocultas son los clculos que usaremos para la estimacin de la valoracin de una entrada(s). Se les dice ocultas porque no las ve el usuario o persona que opera. La salida es el procesamiento final, la respuesta a nuestra pregunta. En estos modelos, SIEMPRE es una. Aprendizaje y entrenamiento de una red neuronal El sistema de una red neuronal tiene un criterio de aprendizaje un tanto acotado ya que solo puede determinar valores objetivos y directos a nuestros valores de entrada. Por ello podemos emplear los siguientes criterios para su aprendizaje: Supervisado: Un humano le indica si el aprendizaje es correcto (Usarlo) o incorrecto (No volver a usarlo). No Supervisado: El sistema es capaz de auditar sus propias conclusiones (Esquema de comprobacin). Hbridas: Una mezcla entre supervisados y no supervisados.

El criterio que usaremos para el aprendizaje es ligado directamente a la salida. Mejor hemos determinado el aprendizaje, mejor ser el resultado resuelto. Ms complejo sea el esquema de aprendizaje, mejor ser auto-sustentado en el futuro. Funcionamiento Las redes neuronales consisten en una simulacin de las propiedades observadas en los sistemas neuronales biolgicos a travs de modelos matemticos recreados mediante mecanismos artificiales (como un circuito integrado, un ordenador o un conjunto de vlvulas). El objetivo es

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conseguir que las mquinas den respuestas similares a las que es capaz de dar el cerebro que se caracterizan por su generalizacin y su robustez.

Perceptrn con 2 entradas. Una red neuronal se compone de unidades llamadas neuronas. Cada neurona recibe una serie de entradas a travs de interconexiones y emite una salida. Esta salida viene dada por tres funciones: Una funcin de propagacin (tambin conocida como funcin de excitacin), que por lo general consiste en el sumatorio de cada entrada multiplicada por el peso de su interconexin (valor neto). Si el peso es positivo, la conexin se denomina excitatoria; si es negativo, se denomina inhibitoria. Una funcin de activacin, que modifica a la anterior. Puede no existir, siendo en este caso la salida la misma funcin de propagacin. Una funcin de transferencia, que se aplica al valor devuelto por la funcin de activacin. Se utiliza para acotar la salida de la neurona y generalmente viene dada por la interpretacin que queramos darle a dichas salidas. Algunas de las ms utilizadas son la funcin sigmoidea (para obtener valores en el intervalo [0,1]) y la tangente hiperblica (para obtener valores en el intervalo [-1,1]). Ventajas Las redes neuronales artificiales (RNA) tienen muchas ventajas debido a que estn basadas en la estructura del sistema nervioso, principalmente el cerebro. Aprendizaje: Las RNA tienen la habilidad de aprender mediante una etapa que se llama etapa de aprendizaje. Esta consiste en proporcionar a la RNA datos como entrada a su vez que se le indica cul es la salida (respuesta) esperada. Auto organizacin: Una RNA crea su propia representacin de la informacin en su interior, descargando al usuario de esto. Tolerancia a fallos: Debido a que una RNA almacena la informacin de forma redundante, sta puede seguir respondiendo de manera aceptable aun si se daa parcialmente. Flexibilidad: Una RNA puede manejar cambios no importantes en la informacin de entrada, como seales con ruido u otros cambios en la entrada (por ejemplo si la informacin de entrada es la imagen de un objeto, la respuesta correspondiente no sufre cambios si la imagen cambia un poco su brillo o el objeto cambia ligeramente). Tiempo real: La estructura de una RNA es paralela, por lo cual si esto es implementado con computadoras o en dispositivos electrnicos especiales, se pueden obtener respuestas en tiempo real. Topologa As se definen tres tipos bsicos de redes:

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Dos tipos de redes de propagacin hacia delante o acclicas en las que todas las seales van desde la capa de entrada hacia la salida sin existir ciclos, ni conexiones entre neuronas de la misma capa. Monocapa. Ejemplos: perceptrn, Adaline. Multicapa. Ejemplos: perceptrn multicapa. Las redes recurrentes que presentan al menos un ciclo cerrado de activacin neuronal. Ejemplos: Elman, Hopfield, mquina de Boltzmann.

Tipo de entrada Finalmente se pueden clasificar segn sean capaces de procesar informacin de distinto tipo en: Redes analgicas: procesan datos de entrada con valores continuos y, habitualmente, acotados. Redes discretas: procesan datos de entrada de naturaleza discreta; habitualmente valores lgicos booleanos.

Qu es la inteligencia artificial? Es aquella que trata de explicar el funcionamiento mental basndose en el desarrollo de algoritmos para controlar diferentes cosas. La inteligencia artificial combina varios campos, como la robtica, los sistemas expertos y otros, los cuales tienen un mismo objetivo, que es tratar de crear mquinas que puedan pensar por s solas. La IA fue introducida a la comunidad cientfica en 1950 por el ingls Alan Turing en su artculo "Maquinaria Computacional e Inteligencia." A pesar de que la investigacin sobre el diseo y las capacidades de las computadoras comenzaron algn tiempo antes, fue hasta que apareci el artculo de Turing que la idea de una mquina inteligente cautiv la atencin de los cientficos. As pues, una de las pretensiones de la IA es construir rplicas de la compleja red neuronal del cerebro humano e intentar imitar el comportamiento del cerebro humano con una computadora. Una de sus caractersticas es que incluye varios campos de desarrollo, como la robtica, la comprensin y traduccin de lenguajes, el reconocimiento y aprendizaje de palabras de mquinas o los variados sistemas computacionales expertos, que son los encargados de reproducir el comportamiento humano en una seccin del conocimiento. Tales tareas reducen costos y riesgos en la manipulacin humana en reas peligrosas, mejoran el desempeo del personal inexperto y el control de calidad en el rea comercial. Las redes neuronales son programas de la AI capaces de simular algunas de las funciones de aprendizaje del ser humano. Una red neuronal obtiene experiencia analizando automtica y sistemticamente los datos para determinar reglas de comportamiento; con base en ellas, puede realizar predicciones sobre nuevos casos.

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En este modelo se considera una neurona que puede ser representada por una unidad binaria; a cada instante su estado puede ser activo o inactivo. La interaccin entre las neuronas se lleva a cabo a travs de la sinapsis, la cual define el estado de la neurona. La inteligencia artificial en la robtica. Los robots son dispositivos compuestos de sensores que reciben datos de entrada que manda una computadora, la cual ordena al robot que efecte una determinada accin. Hoy en da, una de las finalidades de la construccin de robots es su intervencin con rapidez, calidad y precisin en los procesos de fabricacin encargados de realizar trabajos repetitivos en la fabricacin. Los tres desafos ms importantes en el desarrollo dentro de la A I son su facilidad de uso, la flexibilidad de la infraestructura computacional y la disponibilidad de herramientas de desarrollo cada vez ms poderosas. El empleo de una interfaz inteligente ayudar a las personas a encontrar lo que ellas deseen, har lo que stas deseen cuando lo deseen, en forma natural y sin requerir el conocimiento de detalles irrelevantes. En fin, todo parece indicar que las computadoras programadas con la A I son el campo de la solucin de problemas del futuro; sin embargo, el intelecto humano parece ser irremplazable en relacin con la solucin de problemas de sentido comn.

MICROROBOTS
MICROROBOTS Qu es la robtica? La Robtica es la ciencia y la tecnologa de los robots. Se ocupa del diseo, manufactura y aplicaciones de los robots. La robtica combina diversas disciplinas como son: la mecnica, la electrnica, la informtica, la inteligencia artificial y la ingeniera de control. Qu es un robot? Un robot es una entidad virtual o mecnica artificial. En la prctica, esto es por lo general un sistema electromecnico que, por su apariencia o sus movimientos, ofrece la sensacin de tener un propsito propio. Qu es un micro robot?

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La micro robtica es la tecno-ciencia que se ocupa de los micro robots, esto es, robots de dimensiones menores de 1 mm o capaces de manipular elementos de micras de tamao. El micro robot ha sido posible gracias a la aparicin del microcontrolador en los aos 90 del Siglo XX, que es el computador que gobierna al micro robot y que se incrusta en el mismo. Al ser un ordenador limitado, los micro robots estn dedicados a resolver tareas que no exijan una elevada potencia y complicados algoritmos, con rapidez y precisin. Debido a la pequeez del microcontrolador y a su portabilidad, una caracterstica principal del micro robot es la movilidad, ya que puede llevar insertado el ordenador que lo dirige. Ejemplos de micro robots Los micro robots aun se encuentran en la fase de prueba de laboratorio, pero en un futuro no muy lejano sern comercializados para aplicaciones variadas en diversos campos de aplicacin.

Mini- msculos artificiales. Aplicaciones Mdicas. Actualmente los msculos neumticos artificiales tienen una gran similitud funcional con un musculo esqueltico. Cada componente en el sistema biorobotico incorpora muchos aspectos conocidos en diversas disciplinas, como lo son: neuromuscular, fisiologa, biomecnica, actuadores, circuitos, procesadores y algoritmos de control. Micro robots que ayudan a las operaciones. Hay nuevos prototipos de robots radios controlados para minimizar la invasin al cuerpo durante la ciruga, estos han sido usados en pruebas en experimentos con animales. El equipo de la Universidad de Nebraska cree que ellos podran potencialmente revolucionar la ciruga invasiva.

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Existen varios prototipos de robots, cada uno de alrededor de 15 mm de dimetro. Uno de los cuales tiene una cmara incorporada, otro esta equipado con una aguja que puede extraer una pequea muestra para ser usada en una biopsia. El robot que se mueve alrededor de la cavidad abdominal tiene un patrn de espiral en sus ruedas, permitindole atravesar diversas superficies a travs de los rganos, moverse sin daar tejido.

En pruebas en un cerdo vivo, los robots fueron insertados a travs de la boca del animal, una vez adentro del estmago, los cirujanos hicieron un pequeo corte en la pared del estmago, a travs del cual el robot tuvo acceso a la cavidad abdominal. Micro robots arcnidos. Investigadores del Jet Propulsion Laboratory han creado un micro robot con forma de arcnido que algn da podra emplearse bien para explorar pequeos cuerpos, como cometas, asteroides o la Luna.

Al igual que un arcnido real, este robot tiene antenas sensores que le sirven de ayuda para poder detectar obstculos. El primer prototipo realizado es lo suficientemente pequeo como para caber

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en la palma de la mano y las versiones futuras podran tener un tamao de una dcima parte del primer diseo original. Equipado con cmaras que analizan los alrededores, el micro robot consta de seis pies En la Tierra, estos micro robots podran ser utilizados para la investigacin de materiales peligrosos o para realizar tomas de muestras de suelos en granjas.

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ASIMO
ASIMO (acrnimo de "Advanced Step in Innovative Mobility"- paso avanzado en movilidad innovadora), es un robot humanoide creado en el ao 2000 por la empresa Honda y uno de los smbolos de la apuesta de la compaa por la investigacin y el desarrollo en diferentes mbitos, como el de los motores menos contaminantes, los sistemas de propulsin alternativa, la seguridad en la carretera, la movilidad personal, la aviacin o la inteligencia artificial. El compromiso a largo plazo de Honda en el desarrollo de robots humanoides se inici en los aos 1980, cuando cre su primer robot bpedo en 1986. El resultado es ASIMO, uno de los robots humanoides tecnolgicamente ms avanzados del mundo, capaz de andar, correr, subir y bajar escaleras, girarse suavemente e imitar muchos otros movimientos humanos. En septiembre de 2007, la compaa present en Barcelona (Espaa) la ltima versin de ASIMO, que mide 130 cm, pesa 54 kg y cuenta con varias aplicaciones procedentes de la inteligencia artificial: puede identificar y coger objetos, entender y dar respuesta a rdenes orales e incluso reconocer las caras de algunas personas. Gracias a un nuevo sistema de movilidad avanzado que ha implantado Honda, ASIMO no slo puede avanzar y retroceder, sino que tambin se desplaza lateralmente, sube y baja escaleras y se da la vuelta mientras anda. En este aspecto, ASIMO es el robot que mejor imita los movimientos de avance naturales de los seres humanos. Para conseguir los movimientos de ASIMO, Honda ha estudiado y utilizado como modelo los movimientos coordinados y complejos del cuerpo humano. Las proporciones y la posicin de las articulaciones de ASIMO se parecen a las de un ser humano y, en la mayora de los aspectos, el robot realiza un conjunto de movimientos comparables a los nuestros. La combinacin de un hardware muy receptivo con la nueva tecnologa "Posture Control" permite que ASIMO flexione el torso para mantener el equilibrio y evitar los patinazos y giros en el aire, que suelen estar vinculados a los movimientos rpidos. El lanzamiento de un robot capaz de desplazarse e interactuar con los seres humanos y ayudarles es, sin duda, una de las mayores proezas tecnolgicas del siglo XXI. El objetivo de Honda es crear un robot humanoide capaz de interactuar con las personas y de ayudarles hacindoles la vida ms fcil y agradable. Aunque todava estamos lejos de poder atribuir roles concretos a los robots humanoides, podran utilizarse, por ejemplo, para ayudar e incrementar la autonoma de las personas con minusvalas y de las personas mayores. Evidentemente, todava tienen que transcurrir muchos aos hasta que se pueda cumplir este objetivo, pero algunas empresas de Japn ya utilizan los servicios de ASIMO para funciones promocionales, como la recepcin de visitantes. Oficialmente, Honda ha dicho que pese a su similitud, el nombre ASIMO no se deriva del apellido de Isaac Asimov, escritor de ciencia ficcin reconocido principalmente por su "Saga de la Fundacin" en que trata extensamente el tema robtico.

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ASIMO, su pasado: El primer gran humanoide que realmente llego a la sociedad fue el robot diseado y fabricado por HONDA desde 1986 hasta la actualidad. Otros robots bpedos y humanoides tambin destacaron durante este tiempo, pero "el robot que recibi el nombre de ASIMO" fue el principal referente. Por encima de proyectos desarrollados en el Instituto Tecnolgico de Massachussets o la Universidad Carnegie Mellon. El ao 1986: En 1986 los ingenieros de Honda empezaron a trabajar en la problemtica de caminar, la pregunta era qu necesita un robot para poder caminar dinmicamente?, hasta esa fecha muchos documentos cientficos haban sealado la dificultad de fabricar robots caminantes, pero muy pocos cientficos se atrevan a sealar la respuesta a la pregunta. El primer ingenio robtico de HONDA era el E0, diseado en 1986, para la poca era un autentico prodigio que poda moverse sobre dos piernas no sin caerse en numerosas ocasiones. Las versiones E:

Las versiones P: Entre 1993 y 1997 surgieron P1, P2 y P3, autenticas maquinas humanoides con tanto nivel de detalle que el pblico empez a asombrarse con los resultados obtenidos. El modelo ms voluminoso lleg a ser el P2 que pesaba 210 Kg y meda 1,82 mts. ASIMO, la visin comercial: Cuando HONDA lleg a estos extremos, en los que vea claramente que controlaba la robtica humanoide bsica (la capacidad de caminar) analiz sus posibilidades comerciales, llegando a la conclusin de que un robot que pudiera aplastar a su propietario no era muy comercial. Entonces surgi ASIMO, un pequeo robot de 1,20 cm de altura y 43 kg de peso que podra maravillar al mundo saliendo en la televisin sin riesgo para sus coetneos. En realidad ASIMO ha cambiado mucho desde su primera aparicin a principios de milenio. En un principio pesaba 54 Kg. pero a base de "dieta tecnolgica" ha pasado a pesar 43 Kg. (en Enero de 2004). La "dieta tecnolgica" ms popular es sin lugar a dudas la Japonesa, la cultura de la nanotecnologa y miniaturizacin arrasa en el mercado tecnolgico japons y eso se traduce en prdidas

Dimensiones: Las medidas de ASIMO estn pensadas para adaptarse al entorno humano: 1,20 cm de altura, 450 mm de ancho de hombros, 440 mm de profundo y 43 Kg de peso. El pack de bateras que incorpora en su mochila le proporciona 38 voltios y 10AH a plena carga. Puede levantar un peso de 0,5 Kg en cada mano. Potencial y mejoras: Cuando usted est leyendo esto seguramente una versin retocada de ASIMO estar ya lista para ser fabricada o incluso puede que este rondando por el mundo, una nueva versin ms ligera, ms inteligente, ms rpida, ms eficiente, ms barata y sobre todo ms preparada para interactuar con el ser humano.

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de peso para ASIMO. Entre 1987 y 1991 HONDA trabaj en las siguientes versiones del robot: E1, E2, E3. Entre 1991 y 1993 con las nuevas versiones E4, E5 y E6 se empezaron a emplear conceptos como el ZMP (Zero Moment Point), que hoy en da componen el ABC de la robtica bpeda. Durante esta poca el proyecto se mantuvo bajo un relativo secretismo, diversas instituciones saban que HONDA estaba trabajando en robtica humanoide pero pocos se podan imaginar los avances que los cientficos nipones estaban alcanzando.

Las imagenes de la izquierda(Copyright: HONDA) pueden resultar poco ilustrativas para muchos de nuestros lectores, pero de un analisis pormenorizado de las mismas podemos discernir importantes etapas en la evolucion de ASIMO: El empleo de rodillas articuladas con eje doble, la reduccin del ancho del cuerpo al lograr un mayor equilibrio y el aumento en la complejidad de la estructura son solo algunos ejemplos.

Honda Motor Co., Ltd. acaba de anunciar el desarrollo de una serie de nuevas tecnologas para la nueva generacin del robot humanoide ASIMO, con el objetivo de dotarle de un nuevo y mejorado nivel de movilidad que le permita interactuar con las personas, procesando la informacin rpidamente y actuando ms gilmente en situaciones cotidianas. Las tecnologas clave incluyen:

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1) La tecnologa Posture Control (Control de la Postura) que posibilita el movimiento con la misma naturalidad de los humanos. 2) La tecnologa Autonomous Continuous Movement (Movimiento Autnomo Continuo) que permite flexibilidad en la ruta hacia el destino. 3) Sensores visuales mejorados para lograr una interaccin con las personas libre de obstculos. 1. Tecnologa Posture Control: La combinacin de un nuevo hardware de alta respuesta y el nuevo Posture Control que permite a ASIMO mover y girar el torso y mantener as el equilibrio y prevenir los posibles resbalones que pueden derivarse del movimiento al correr. ASIMO es ahora capaz de correr a una velocidad de 3km/h. Adems, ASIMO puede caminar a una velocidad de 2,5 km/h, mientras que antes lo haca a 1,6 km/h. 2. Tecnologa Autonomous Continuous Movement: El ASIMO de nueva generacin puede modificar su destino sin necesidad de detenerse, mediante la comparacin de la informacin del mapa y la informacin del rea por la que se mueve a travs de un sensor situado en su base. Adems, ASIMO puede cambiar de camino cuando este sensor y los sensores visuales de su cabeza detectan algn obstculo. 3. Sensores visuales mejorados para lograr una interaccin libre con las personas: Al detectar los movimientos de las personas a travs de los sensores visuales situados en su cabeza, ASIMO puede moverse en sincronizacin con las personas, lo que le permite dar o recibir objetos, estrechar la mano al unsono, y caminar adelante o hacia atrs en funcin de si su mano es atrada o separada. Siguiendo con el avance de estas nuevas tecnologas, Honda perseguir el desarrollo de un ASIMO que sea til a las personas. Principales caractersticas del nuevo modelo: 1. Velocidad al correr: 3km/h 2. Velocidad al caminar: 2.5km/h (modelo actual 1.6km/h)

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3. 4. 5. Altura: 130cm (modelo actual: 120cm) Peso: 54kg (modelo actual 52kg) Tiempo de funcionamiento autnomo: 1hora (modelo actual 30 min)

Con la incorporacin de estas nuevas tecnologas, ASIMO es ahora capaz de correr como un humano a una velocidad de 3km/h. Adems, la velocidad al caminar ha aumentado de 1,6 km/h a 2,5 km/h. Cuando un humano corre, el ciclo de los pasos es de 0,2 a 0,4 segundos, dependiendo de la velocidad de cada uno, y el tiempo que los pies estn separados del suelo vara entre 0,05 y 0,2 segundo. El ciclo de los pasos de ASIMO es de 0,36 segundos y el tiempo en que los pies estn levantados del suelo es de 0,05 segundos, lo que equivale a una persona haciendo jogging.

ICUB
INTRODUCCION: Un sofisticado robot que es capaz de moverse y aprender como un nio de tres aos de edad, ha hecho su primera aparicin en el Reino Unido. El iCub es capaz de gatear y caminar como el hombre , mover los ojos y hacer movimientos de la cabeza y reconocer y agarrar objetos como un nio pequeo. Se cree que es el robot humanoide ms avanzado de Europa. QU ES EL ICUB? iCub es una plataforma robtica abierta para promover la investigacin colaborativa en sistemas cognitivos artificiales. iCub es un robot humanoide, de 94 centmetros de alto ,dotado de 53 grados de libertad. RobotCub es un proyecto integrado por 10 centros de investigacin europeos, complementados por 3 centros americanos y 3 japoneses, y financiado por la Unin Europea, va la Unidad Cognitiva de la componente de Tecnologas de la Sociedad de la Informacin del Sexto Programa Marco . El proyecto se lanz el 1 de Septiembre de 2004 y tiene una duracin prevista de 5 aos, con una financiacin de 8.5 millones de euros. El iCub es un robot humanoide similar en tamao y apariencia a un nio de 2 aos, con capacidades visuales, auditivas, vestibulares, y con sentido del tacto. Una de las grandes ventajas de iCub es que es un sistema totalmente abierto, el diseo y la documentacin de todo el hardware y software se licencia bajo las licencias de la GNU Free Software Foundation, de forma que el sistema pueda ser libremente replicado y personalizado. Los diseos mecnicos y

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electrnicos se estn liberando bajo licencia FDL (GNU Free Document Licence) y todo el software embebido (controladores, interfaces y sistema cognitivo) bajo licencia GPL (GNU General Public Licence). CARACTERISTICAS: Para asegurar que la interaccin del iCub sea compatible con los humanos, el diseo maximiza el nmero de grados de libertad en la parte alta del cuerpo (cabeza, torso, brazos y manos). Las piernas y los pies han sido diseados para permitir que iCub gatee y se siente en el suelo, en una posicin estable. As pues, el iCub tiene 53 grados de libertad. El sistema sensorial incluye un sistema de visin binocular, tacto, audicin y sensores de inercia para permitir coordinar el movimiento de los ojos y las manos, as como manipular pequeos objetos. iCub puede suponer una revolucin en las ramas de la Inteligencia Artificial cognitivas, estableciendo una plataforma base para la investigacin en estas reas. Adems, el hecho de que se oriente como un proyecto totalmente abierto, permitir la extensin de sus capacidades y funcionalidades a lo largo del tiempo, establecindolo, sin duda, como estandar de facto

OBJETIVO DEL ICUB Se espera que el robot desarrolle capacidades cognitivas y aprender a interactuar con la gente. Profundizar en el estudio de los procesos de aprendizaje humanos a travs de sistemas artificiales. Crear un nuevo robot humanoide avanzado, el iCub, para dar soporte a la comunidad de investigadores en cognicin impuesta. Avanzar en nuestro entendimiento de varios factores claves en cognicin, mediante la explotacin de la plataforma en la investigacin de capacidades cognitivas.

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ESPECIFICACIONES Utiliza los tendones articulaciones conducido por la mano y el hombro, con los dedos flexionados por tefln tendones de cable recubierto de tefln se ejecuta dentro de los tubos recubiertos, y tirar de la primavera regresa. ngulos de las articulaciones se miden con diseo personalizado de efecto Hall y sensores del robot puede ser equipado con sensores de torque. La punta de los dedos pueden ser equipados con sensores de contacto tctil, y una piel distribuido sensor capacitivo se est desarrollando. La biblioteca de software es en gran parte por escrito en C + + y utiliza Yarp para la comunicacin externa a travs de Gigabit Ethernet con fuera de borda de software de aplicacin ms alto nivel de funcionalidad, cuyo desarrollo ha sido asumida por el Consorcio RobotCub. [3] El robot no fue diseado para autnomos operacin, y no es consecuencia equipado con bateras de a bordo o los procesadores necesarios para esta-en lugar de un cable umbilical proporciona energa y una conexin de red. En su versin final, el robot tiene 53 accionada grados de libertad organizada de la siguiente manera: 7 en cada brazo 9 en cada mano (3 para el pulgar, 2 para el ndice, 2 para el dedo medio, una para el anillo de acoplamiento y el dedo meique, una para la aduccin / abduccin) 6 en la cabeza (3 para el cuello y tres para las cmaras) 3 en el tronco / cintura 6 en cada pierna

La cabeza tiene cmaras estreo en un montaje giratorio donde los ojos se encuentran en un ser humano y los micrfonos en el lateral. Tambin dispone de lneas de LEDs de color rojo que representa la boca y los ojos montados detrs del panel frontal para la toma de las expresiones faciales.

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CAPACIDADES DEL ICUB El iCub se ha demostrado con capacidad para realizar con xito las siguientes tareas, entre otros: Arrastrndose, con una gua visual con el marcador ptica en el suelo Tiro con arco, disparando flechas con un arco y aprender a golpear el centro de la diana Expresiones faciales, permitiendo que el iCub para expresar las emociones Control de la fuerza, la explotacin de la fuerza proximal / par de sensores Agarrar objetos pequeos, tales como pelotas, botellas de plstico, etctera

ICUB EN EL MUNDO Hay alrededor de veinte iCubs en varios laboratorios, principalmente en Europa, pero tambin uno en los EE.UU. . Estos fueron construidos por los socios RobotCub u otros proyectos y formar una comunidad pequea pero animada de los cientficos que utilizan el iCub para estudiar la cognicin incorporada en los sistemas artificiales. La mayor parte del apoyo financiero proviene de la Unidad E5 de la Comisin Europea o el Instituto Italiano de Tecnologa (IIT), que es dirigido por el Prof. Darwin Caldwell y el Ing.. Rosy Doronzo. Los robots son construidos por el IIT y cuesta 200.000250.000 cada uno dependiendo de la versin. El desarrollo y la construccin de iCub en el Instituto Italiano de Tecnologa es parte de un documental independiente.

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REFERENCIAS:
"Una plataforma de cdigo abierto cognitivo humanoide robtico" . iCub sitio web . Consultado el 30/07/2010. www.ieee.com www.wikipedia.com www.youtube.com world.honda.com/ASIMO asimo.honda.com/ www.neoteo.com/el-robot-asimo www.ifr.org/ www.uco.es/~i02alruj/Microrobotica.htm www.mailxmail.com Cursos de Informtica Hardware electronica.com.mx/neural/ www.elprisma.com/apuntes/ingenieria_de.../redesneuronales/ www.iac.es/sieinvens/SINFIN/Sie_Courses_PDFs/.../confiac.pdf ^ un b "El Proyecto RobotCub" . Robtica . Consultado el 30/07/2010. ^ un b c Metta, Giorgio; Sandini Giulio; Vernon David, Natale Lorenzo, Francesco Nori (2008). "El robot humanoide iCub: una plataforma abierta para la investigacin en la cognicin encarnada" . . Consultado el 2010-07-39. ^ Laura junio (12 de marzo de 2010). "iCub llega actualizado con las manos ms pequeo, ms las piernas" . . Consultado el 30/07/2010. ^ Tsagarakis, el gas natural; BramVanderborght; LaffranchiMatteo; Caldwell DG "El diseo mecnico del nuevo rgano inferior para 'iCub' Nio robot humanoide" . IEEE Conferencia Internacional sobre Robtica y Automatizacin de la Conferencia, (ICRA . Consultado el 30/07/2010.

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