EA722-Laboratrio de Controle e Servomecanismos o

Notas de Aula: Prof. Paulo Valente

Introduo aos Sistemas de Controle ca

Os objetivos destas notas de aula so discutir aspectos bsicos relacionados ao a a controle de servomecanismos e evidenciar as vantagens da realimentao em impleca mentaes prticas de sistemas de controle. Representao de sistemas atravs de co a ca e funes de transferncia, sistemas em malha aberta, sistemas em malha fechada, esco e tabilidade e sensibilidade de sistemas dinmicos e projeto de controladores simples a a partir das caracter sticas da resposta ao degrau de sistemas de 2a. ordem so alguns a dos principais temas tratados.

Funes de transferncia co e

O uso de funes de transferncia intr co e e nseco ao estudo de sistemas dinmicos a representados na forma entrada-sada. Seja um sistema f sico modelado de acordo com a equao diferencial linear a coecientes constantes - sistema linear invariante ca no tempo, ou SLIT - de ordem n, dn1 y(t) dn y(t) + an1 + + a0 y(t) = dtn dtn1 dm u(t) dm1 u(t) + cm1 + + c0 u(t), (1) dtm dtm1 onde u(t) representa uma entrada independente - varivel de controle - e y(t) a a varivel objeto de estudo - varivel de sada. A partir do conhecimento das condies a a co iniciais do sistema e da entrada u(t), o comportamento de y(t) pode ser determinado resolvendo-se (1). A transformada de Laplace pode ser usada para resolver (1), mas sua importncia para a area de sistemas de controle est ligada ao conceito a a de funo de transferncia. Tomando-se a transformada de Laplace de (1) com ca e condies iniciais nulas obtm-se, aps simplicaes, co e o co = cm (sn + an1 sn1 + + a0 )Y (s) = (cm sm + cm1 sm1 + + c0 )U (s), onde s = + j denota a frequncia complexa. Dene-se a razo entre a sa Y (s) e a da e a entrada U (s) como a funo de transferncia do sistema modelado pela equao ca e ca diferencial (1): G(s) = cm sm + cm1 sm1 + + c0 Y (s) = . U (s) sn + an1 sn1 + + a0 (2)

A funo de transferncia (2) encontra-se na forma expandida. Outras represenca e taes uteis em sistemas de controle so a forma compacta co a

G(s) =

kN (s) Y (s) = , U (s) D(s)

onde k o ganho da funo e N (s) e D(s) so polinmios mnicos (coecientes de e ca a o o maior grau iguais a 1), e a forma fatorada ou forma de zeros e plos (ra de N (s) o zes e D(s), respectivamente) G(s) = Y (s) k (s z1 )(s z2 ) (s zm ) = , U (s) (s p1 )(s p2 ) (s pn )

a o e zes de onde z1 , z2 , . . . , zm e p1 , p2 , . . . , pn so os zeros e plos de G(s), isto , as ra N (s) e D(s), respectivamente. A funo de transferncia G(s) caracteriza completamente o sistema dinmico, ca e a no sentido de que a partir de (2) pode-se chegar a (1) facilmente. A funo de ca transferncia dependente apenas das caracter e e sticas prprias do sistema e no da o a entrada ao qual est submetido. E claro que a sada do sistema depende da entrada: a para qualquer entrada u(t) que possua transformada de Laplace, a transformada da sa ser da a Y (s) = G(s)U (s), e a anti-transformada de Y (s) fornecer y(t). A partir de G(s) pode-se estudar a apenas o comportamento entrada-sada do sistema. A descrio interna do sistema ca torna-se inacess quando o sistema representado pela sua funo de transferncia. vel e ca e

Exemplo 1.1 - Circuito RLC srie. e O comportamento de um circuito RLC srie no-autnomo regido pelas equaes e a o e co diferenciais de 1a. ordem di(t) + Ri(t) + v(t) = u(t), dt dv(t) = i(t), v(0) = v0 , C dt

i(0) = i0 ,

onde i(t) a corrente que circula no circuito, v(t) a tenso no capacitor e u(t) uma e e a e fonte de tenso independente (controle) em srie com o circuito (sistema). Diferenciando-se a e a segunda equao em relao ao tempo, pode-se evidenciar o comportamento da tenso no ca ca a capacitor atravs da equao diferencial de 2a. ordem e ca d2 v(t) R dv(t) 1 1 + + v(t) = u(t). (3) dt2 L dt LC LC Denindo-se a sa do circuito como a tenso no capacitor, isto , y(t) = v(t), a funo da a e ca de transferncia do sistema na forma expandida ser e a G(s) = Y (s) c0 , = 2 U (s) s + a1 s + a0 (4)

onde a0 = c0 = 1/(LC) e a1 = R/L. Na forma compacta, k = 1, N (s) = c0 e D(s) = s2 + a1 s + a0 e na forma de zeros e plos, k = c0 , no existem zeros e os plos so as ra o a o a zes

de D(s). Observe que G(s) descreve apenas o que ocorre entre u(t) (entrada) e a tenso no a capacitor (sa da). A descrio interna do circuito (corrente i(t)) torna-se inacess ca vel.

Diz-se que uma funo de transferncia G(s) = kN (s)/D(s) prpria se o grau ca e e o de N (s) menor ou igual do que o grau de D(s), isto , se m n. Uma funo e e ca G(s) estritamente prpria se m < n. Qualquer sistema cuja sa no respone o da a da instantneamente a uma variao na sua entrada pode ser modelado por uma a ca funo de transferncia estritamente prpria. Componentes eltricos presentes em ca e o e alguns sistemas reagem rapidamente a entrada e podem ser modelados por funes ` co de transferncia prprias (m = n). Funes de transferncia imprpias (m > n) no e o co e o a modelam sistemas sicamente realizveis. a

Diagramas de blocos

Diagramas de blocos so descries pictricas de funes de transferncia. Um sistea co o co e ma dinmico mais complexo pode ser modelado atravs de funes de transferncia a e co e que descrevam subsistemas: a sa de um subsistema serve de entrada para outro da subsistema. Com o aux de um diagrama de blocos, pode-se visualizar rapidamenlio te como diferentes subsistemas so interligados para representar um sistema mais a geral.

Exemplo 1.2 - Motor DC controlado por armadura. O diagrama de blocos deste sistema eletromecnico clssico (Ogata, pp. 142-146) a a e representado na gura abaixo.

1 Ls + R S. Eltrico e Ec

Ia

kT

1 Js2 + Bs S. Mecnico a

Y =

kv s

Fig 1.1: Diagrama de blocos do motor DC. A partir do diagrama da gura 1.1, sabe-se que a tenso (varivel) de entrada do motor, a a U (s), sofre inicialmente uma queda proporcional a velocidade de rotao do motor (kv s(s), ` ca fora contra-eletromotriz). O subsistema eltrico composto por um circuito RL srie, cuja c e e e entrada a diferena U (s) Ec (s) e cuja sa a corrente de armadura I(s). O torque e c da e produzido proporcional a corrente de armadura (T (s) = kT I(s)) e representa a entrada do e ` subsistema mecnico composto por momento de inrcia e atrito viscoso equivalentes (motor a e e carga), que por sua vez tem como sa o deslocamento angular do eixo do motor, (s), da denido como varivel de sa do sistema eletromecnico. (Observe que a realimentao a da a ca de velocidade presente no diagrama da gura 1.1 faz parte do modelo do motor e no a e

utilizada para denir U (s). O conceito de realimentao em sistemas de controle est ligado ca a a ` denio de U (s) a partir de medidas de variveis presentes no sistema.) ca a

Um diagrama de blocos representa informaes transmitidas num unico sentido, co isto , a sa de um bloco responde as variaes produzidas na sua entrada, mas e da ` co variaes na sa do bloco no afetam sua entrada pelo caminho inverso. Diagramas co da a de blocos podem ser manipulados da mesma forma com que se manipulam equaes co algbricas. Para obter a funo de transferncia entre duas variveis quaisquer e ca e a do diagrama, eliminam-se sucessivamente todas as demais variveis presentes no a diagrama. As simplicaes mais frequentes esto ilustradas na gura 1.2. co a

G1

G2

G1 G2

U +

G1

G1 1 G1 G2

G2 Fig 1.2: Redues de blocos em srie e paralelo. co e

Exemplo 1.3 - Funo de transferncia do motor DC. ca e A partir das equivalncias da gura 1.2, pode-se obter redues do diagrama de blocos e co da gura 1.1 - guras 1.3 e 1.4, a seguir - at se chegar a funo de transferncia do motor e ca e DC controlado por armadura.

+ (Js2

kT + Bs)(Ls + R)

kv s Fig 1.3: Reduo dos blocos em srie. ca e

kT 3 + (LB + RJ)s2 + (RB + k k )s JLs v T

Fig 1.4: Funo de transferncia do motor DC. ca e Observe que a funo de transferncia obtida no permite uma anlise das variveis ca e a a a internas do motor.

Sistemas de controle em malha fechada

Sistemas dinmicos como o representado na gura 1.1 so sistemas em malha abera a ta: nenhuma informao a respeito de variveis do sistema utilizada para denir a ca a e varivel de entrada. Um sistema de controle envolve uma planta - funo de transa ca ca ferncia do sistema a controlar - representada genericamente por Gp(s), e a funo e de transferncia de um tipo especial de sistema, chamado de controlador, Gc (s), e geralmente implementado atravs de componentes eletrnicos. Um sistema de cone o trole envolve tambm a denio da arquitetura de controle, isto , da maneira como e ca e controlador e planta esto interligados. Na maioria das aplicaes de sistemas de a co controle, o controlador est em srie com a planta, na forma indicada na gura 1.5. a e

Gc (s)

Gp (s)

Fig 1.5: Coneco srie do controlador. ca e Na coneco srie, a sa do controlador Gc (s) a entrada da planta Gp (s). Na ca e da e gura 1.5, R(s) representa a transformada de Laplace de uma entrada de referncia e (degrau, rampa, parbola, senide, ... ). Deve-se ento projetar um controlador, isto a o a da , obter a funo de transferncia Gc (s) de forma que, por exemplo, a sa Y (s) e ca e siga a referncia especicada. Ao se formular o problema desta maneira, explic e ta-se que o objetivo do sistema de controle obter um comportamento servo da sa da e da planta em relao ` entrada de referncia. O termo servomecanismo deriva desta ca a e propriedade.

Exemplo 1.4 - Controle de temperatura. A relao entre a temperatura de um u que circula num tanque para aquecimenca do to termicamente isolado e a taxa de calor fornecida ao tanque atravs de um sistema de e aquecimento pode ser modelada pela funo de transferncia de primeira ordem (Ogata, pp. ca e 98-100)

Gp (s) =

Y (s) k = , U (s) ( s + 1)

(o C/kcal/seg)

onde k e so o ganho e a constante de tempo do sistema, que dependem das dimenses a o f sicas do tanque e de propriedades trmicas do u e do. A resposta do sistema a um degrau unitrio a e Y (s) = k 1 , ( s + 1) s

e o valor de regime da temperatura do tanque obtida atravs do Teorema do Valor Final e (Ogata, p. 29) e y() = lim y(t) = lim sY (s) = k. (o C)
t s0

A resposta temporal t pica da sa do sistema ilustrada na gura 1.6 (curva tracejada). da e

y(t) Tr k

0 Fig 1.6: Resposta ao degrau do tanque.

Suponha que se deseja operar o tanque a uma temperatura nal Tr . A forma mais simples para conseguir y() = Tr projetar um controlador proporcional Gc(s) = kp , onde e kp o ganho proporcional do controlador, em srie com Gp (s), para fazer com que a sa e e da da planta siga o degrau R(s) = Tr /s. A sa da planta ser da a Y (s) = Gc(s)Gp (s)R(s) = kp k Tr , ( s + 1) s

e y() = Tr se kp = 1/k. A resposta obtida com o controlador proporcional seria como representada pela curva cheia da gura 1.6.

O procedimento adotado no exemplo anterior para obter o comportamento servo ca da planta pode ser estendido da seguinte forma: determina-se Gc (s) tal que a funo de transferncia entre Y (s) e R(s) possua ganho DC (isto , ganho em s = 0) e e unitrio. No caso da coneco em srie da gura 1.5, Gc (0)Gp(0) = 1. a ca e A estrutura de controle descrita na gura 1.5 do tipo malha aberta. A entrada e de controle obtida sem medidas da sa da planta, embora em geral dependa do e da modelo da planta. No Exemplo 1.4, o ganho do controlador depende do ganho da 6

planta (kp = 1/k), e um dos problemas com estruturas em malha aberta ca bem caracterizado: se por alguma razo ocorrerem variaes em parmetros do tanque a co a a da (planta) gerando um ganho k diferente de k, ento kp k = (1/k)k = 1, e a sa no mais seguir a entrada. Este e vrios outros problemas ligados ao estudo de a a a sistemas de controle podem ser contornados atravs da realimentao da varivel de e ca a sa - sistema em malha fechada - representada na gura 1.7 a seguir. da

E Gc (s)

U Gp (s)

Fig 1.7: Sistema em malha fechada. Na gura 1.7 adota-se uma realimentao unitria da varivel de sa ca a a da. Representaes mais detalhadas podem incluir a funo de transferncia de um sensor co ca e para a varivel de sa a da. Como sensores so normalmente constru a dos com componentes eletrnicos, a ausncia de elementos dinmicos na realimentao pode ser o e a ca justicada em muitas situaes prticas. De acordo com a gura 1.7, a entrada da co a planta (sa do controlador) funo do erro entre a referncia a sa da planda e ca e da ta: U (s) = Gc (s)E(s) = Gc (s)(R(s) Y (s)). Esta propriedade possui implicaes co importantes.

Efeitos da realimentao ca

Existem inmeras vantagens no emprego de sistemas de controle realimentados. As u principais so: a 1. Reduo de sensibilidade aos parmetros da planta; ca a 2. Reduo de sensibilidade a perturbaes na sa ca co da; 3. Controle da largura de banda do sistema; 4. Estabilizao de sistemas instveis; ca a 5. Controle da resposta temporal do sistema.

4.1

Reduo de sensibilidade aos parmetros da planta ca a

Para efeito de exposio, considere as implementaes em malha aberta e malha ca co fechada das guras 1.5 e 1.7. Por questes de simplicidade, suponha que Gc (s) e o a e Gp (s) so relativamente independentes da frequncia e podem ser aproximados por ganhos positivos. Para estabelecer uma analogia com o caso geral (dependente da co frequncia), os ganhos sero representados por Gc e Gp, respectivamente. As funes e a de transferncia em malha aberta e em malha fechada so e a

Ga (s) = Gc (s)Gp(s) = Gc Gp = Ga Gf (s) = Gc Gp Gc (s)Gp(s) = = Gf 1 + Gc (s)Gp(s) 1 + Gc Gp

A quantidade Gf representa o ganho de malha fechada do sistema. Assuma que o ganho do controlador assume valores grandes. Neste caso, Gf = e e como Gc muito grande, Gf 1, e o ganho de malha fechada torna-se insens aos parmetros da planta (no limite, vel a a ` planta !). Para reduzir sensibilidade a variao de parmetros em malha fechada, ` ca a (1/Gc ) ou Gc Gp 1. deve-se escolher um ganho para o controlador tal que Gp e A quantidade Gc Gp chamada de ganho de malha do sistema. Pode-se chegar a mesma concluso acima atravs do conceito de funo de sen` a e ca sibilidade. A funo de sensibilidade entre quantidades quaisquer Q e presentes ca no sistema denida em termos percentuais como e
Q S =

Gp , (1/Gc ) + Gp

dQ/Q dQ % variao em Q ca = = . % variao em ca d/ Q d

a Se Q = Ga (ganho de malha aberta) e = Gp, ento

Ga SGp =

Gp dGa 1 = Gc = 1, Ga dGp Gc

e a sensibilidade do sistema em malha aberta a pequenas variaes na planta co e mxima e independe do controlador utilizado. Para o sistema em malha fechada, a
f SGp =

Gp dGf 1 = . Gf dGp 1 + Gc Gp

A sensibilidade em malha fechada menor do que em malha aberta e pode ser e reduzida aumentando-se o ganho de malha Gc Gp . Os resultados e as concluses desta subseo so vlidos no caso mais geral de o ca a a funes dependentes da frequncia. Em particular, a sensibilidade do sistema em co e malha fechada em relao ` planta dada por ca a e
f SGp (s) =

G (s)

1 . 1 + Gc (s)Gp(s)

e e c A quantidade 1+Gc (s)Gp(s) chamada de diferna de retorno. A sensibilidade 1. do sistema ` planta minimizada sempre que Gc (s) for tal que | 1+Gc (s)Gp(s) | a e

4.2

Reduo de sensibilidade a perturbaoes na sa ca c da

Uma segunda vantagem do emprego de sistemas realimentados a possibilidade de e se reduzir a sensibilidade do sistema ` distrbios que possam atingir a sa a u da. Um exemplo t pico o controle de posio de uma antena. Rajadas de ventos podem e ca perturbar a posio da antena e neste caso o sistema de controle deve ser capaz de ca minimizar os efeitos das perturbaes e restaurar sua posio original. A situao co ca ca e representada no diagrama de blocos da gura 1.8. P R + E Gc (s) U Gp (s) + + Y

Fig 1.8: Sa sujeita a perturbaes. da co Na gura 1.8, P (s) representa a transformada de Laplace da perturbao que ca atinge a sa do sistema. Assuma que um controlador Gc (s) foi inicialmente proda jetado para fornecer o comportamento servo desejado. O controlador Gc (s) deve tambm garantir o comportamento regulador do sistema: em regime, o controlador e deve ser capaz de eliminar qualquer desvio da sa em relao ` sua posio de da ca a ca referncia. O princpio da superposio pode ser utilizado para expressar Y (s) em e ca termos das entradas independentes R(s) e P (s). Fazendo-se inicialmente P (s) = 0, obtm-se a funo de transferncia Gry (s), de R(s) para Y (s). Em seguida, fazendoe ca e se R(s) = 0, obtm-se a funo de transferncia Gpy (s), de P (s) para Y (s), a partir e ca e do diagrama de blocos equivalente apresentado na gura 1.9.

Gc (s)Gp (s)

Fig 1.9: Funo de transferncia Gpy (s). ca e A sa pode ser expressa ento como da a

Y (s) = Gry (s)R(s) + Gpy (s)P (s)

1 Gc (s)Gp(s) R(s) + P (s), 1 + Gc (s)Gp(s) 1 + Gc (s)Gp(s)

e para que a inuncia da perturbao P (s) sobre a sa seja pequena, deve-se e ca da 1 na faixa de frequncias da e projetar Gc (s) para garantir | 1 + Gc (s)Gp (s) | perturbao P (s). ca

4.3

Controle da largura de banda

A largura de banda (bandwidth) de um sistema denida em termos da resposta do e sistema a entradas senoidais. Assume-se que a curva de magnitude do sistema considerado apresenta valores maiores em frequncias mais baixas e valores decrescentes a e medida que a frequncia aumenta, caracter e sticas de um sistema passa-baixas. Largura de banda denida como a frequncia na qual o valor da curva de magnitude e e do sistema vale 1/ 2 0.707 (cerca de -3 dB) do valor assumido em frequncias e muito baixas (valor DC).

Exemplo 1.5 - Sistema de primeira ordem. Considere o sistema em malha fechada da gura 1.7, e assuma que Gp (s) = 1 , s+1

e e que o controlador do tipo proporcional: Gc(s) = kp. A magnitude da planta na frequncia e s = j = j1 e | Gp (j1) | = 1 1 = . | j1 + 1 | 2

e Como | Gp (j1) | vale 1/ 2 do valor | Gp (j0) | = 1, a largura de banda da planta bw = 1 rd/seg, isto , a planta responde adequadamente as componentes da entrada com frequncias e ` e de at 1 rd/seg. A funo de malha fechada e ca e Gf (s) = Gc (s)Gp (s) kp = . 1 + Gc(s)Gp (s) s + (1 + kp )

Em s = j0, tem-se | Gf (j0) | = kp /(1 + kp ) e em s = j(1 + kp ), a magnitude de Gf (s) vale kp kp . = | j(1 + kp ) + (1 + kp ) | (1 + kp ) 2 A magnitude em = (1 + kp ) vale 1/ 2 do valor DC. Observe que a largura de banda do sistema em malha fechada, bw = (1 + kp ) rd/seg, pode ser controlada atravs do ganho e kp . A largura de banda aumenta com o aumento do ganho do controlador, o que permite ao sistema em malha fechada responder a frequncias mais elevadas em relao ao sistema e ca em malha aberta. | Gf (j(1 + kp )) | =

Maior largura de banda se traduz em menor tempo de resposta do sistema a ` entrada, em geral. Entretanto, a realimentao tende a reduzir o ganho DC do ca sistema (no Exemplo 1.5, de 1 para kp /(1 + kp)), o que pode comprometer outros objetivos envolvidos no projeto do controlador. 10

4.4

Estabilizao de sistemas instveis ca a

Um dos principais usos da realimentao a estabilizao de sistemas instveis. O ca e ca a uso da realimentao para estabilizar um sistema instvel prioritrio, no sentido de ca a e a que todas as demais especicaes para o sistema, como rastreamento da referncia, co e baixa sensibilidade a variao de parmetros e largura de banda, devem ser atin` ca a gidas atravs de um controlador que estabilize o sistema em malha fechada. Em e geral, dada uma planta instvel Gp (s), existem innitos controladores Gc (s) que a a estabilizam, mas a estrutura de Gc (s) (por exemplo, um controlador proporcional) e e co a co as caracter sticas de Gp(s) podem impor srias limitaes `s demais especicaes. O conceito de estabilidade para sistemas representados atravs de funes de e co transferncia est associado a caracter e a ` stica entrada-sa da representao: um da ca sistema bibo-estvel (do ingls, bounded input-bounded output) se para qualquer e a e da e e entrada limitada (isto , se u(t) umax , t 0), a sa do sistema tambm e limitada (y(t) ymax , t 0). Do estudo de estabilidade ligado a representao entrada-sa ` ca da, sabe-se que um sistema G(s) bibo-estvel se e somente se todos os plos de G(s) possuem pare a o tes reais estritamente negativas. O critrio de Routh-Hurwitz para se determinar e o nmero de ra u zes de um polinmio (por exemplo, o denominador de G(s)) com o partes reais maiores ou iguais a zero tradicionalmente adotado como critrio de e e estabilidade.

Exemplo 1.6 - Duplo integrador. Muitos sistemas dinmicos de 2a. ordem com baixo amortecimento podem ser modelados a como duplos integradores: k , s2 onde k um ganho associado ao sistema. Os plos de Gp(s) so p1 = p2 = 0, e como a parte e o a real dos plos nula, Gp (s) no bibo-estvel. De fato, para uma entrada limitada do tipo o e a e a degrau unitrio (u(t) 1, t 0), a sa do sistema seria parablica, como ilustrado na a da o gura 1.10 (k = 1). Gp (s) =

t U 1 s X

t 1 s Y

Fig 1.10: Resposta ao degrau do duplo integrador. Um controlador proporcional no capaz de estabilizar este tipo de planta, pois com a e Gc(s) = kp, os plos do sistema em malha fechada o Gf (s) = kp k s2 + kp k

11

seriam p1 = +j kpk e p2 = j kp k, exibindo partes reais nulas para qualquer valor de kp . Como a instabilidade est ligada a falta de amortecimento da planta, pode-se pensar a ` em introduzir amortecimento aos plos de malha fechada atravs do controlador. Suponha o e que Gc (s) = kp + kd s, onde kd o ganho derivativo do controlador. O sistema em malha e fechada Gf (s) = (kp + kd s)k s2 + kkd s + kkp

ser estvel se kp > 0 e kd > 0, pois neste caso os plos de malha fechada tero partes reais a a o a estritamente negativas.

4.5

Controle da resposta temporal

Para efeito de exposio, considere o problema de se controlar a posio angular de ca ca uma carga atravs de um motor DC (Exemplo 1.2). Assume-se que a indutncia e a de armadura (L) pode ser desprezada, o que permite representar a parte eltrica do e motor atravs de um ganho e o modelo do motor por uma funo de transferncia e ca e de 2a. ordem. O sistema de controle (proporcional) em malha fechada ilustrado e na gura 1.11.

kp km s(Js + Be )

Fig 1.11: Sistema de controle em malha fechada. a e Na gura 1.11, J e Be = B +kv kT /R so, respectivamente, o momento de inrcia e e o coeciente de atrito viscoso equivalentes do conjunto motor-carga, km = kT /R e ca e o ganho equivalente do motor e kp o ganho proporcional. A funo de transferncia de malha fechada e Gf (s) = k , Js2 + Be s + k

e onde k = kp km . A forma fatorada de Gf (s) Gf (s) = (k/J) s + (Be /2J) + (Be /2J)2 (k/J) s + (Be /2J) (Be /2J)2 (k/J) .

Os plos de malha fechada sero complexos se Be 4Jk < 0 e reais de Be 4Jk o a 0. Em estudos de resposta temporal comum convencionar que e = n = Be , 2J 12
2 n =

k , J

onde a atenuaao, n a frequncia natural no-amortecida e o fator de e c e e a e amortecimento dos plos de malha fechada. Observe que pode ser expresso como o Be = . 2 Jk a co a Note ainda que e n so funes dos parmetros do motor e do ganho proe porcional kp (k = kpkm ). O fator de amortecimento diretamente proporcional ao amortecimento natural do motor e inversamente proporcional a inrcia e ao ganho; a ` e frequncia natural diretamente proporcional ao ganho e inversamente proporcional e e e a e ` inrcia. A funo de transferncia Gf (s) em termos de e n ca e Gf (s) = s2
2 n . 2 + 2n s + n

O comportamento dinmico de qualquer sistema de 2a. ordem pode ser descrito a o em termos dos parmetros e n . Se 0 < < 1, os plos de malha fechada a so complexos conjulgados e situam-se no semi-plano esquerdo do plano complexo a s. Diz-se que este tipo de sistema sub-amortecido e a sua resposta transitria e o e oscilatria. Se 1, os plos so reais e o sistema no oscila, sendo ento classicado o o a a a como criticamente amortecido se = 1 e sobre-amortecido se > 1. A resposta de um sistema de 2a. ordem a uma entrada degrau unitrio varia de acordo com o valor a de . Os trs casos discutidos esto ilustrados na gura 1.12. e a y(t) (a) 1 (b) (c) (a) 0 < < 1 (b) = 1 (c) > 1 0 t

Fig 1.12: Respostas transitrias em funo de . o ca No caso mais geral, os plos de malha fechada sero complexos conjulgados. A o a funo de transferncia expressa como ca e e
2 n , 2 s2 + 2n s + n 2 n , (s + n + jd)(s + n jd )

Gf (s) = =

e e c c onde d = n 1 2 chamada de frequncia de oscilaao forada. Para uma entrada degrau unitrio, a 13

Y (s) =

2 n . 2 s(s2 + 2n s + n )

A anti-transformada de Laplace de Y (s) fornece o comportamento temporal da sa do sistema para a entrada degrau unitrio: da a sin d t , 1 2 1 2 , t 0.

y(t) = L1 [Y (s)] = 1 en t cos d t + = 1

en t sin d t + tan1 2 1

Observe que a resposta y(t) parcialmente determinada pelo ganho do controe da e lador (pois e so funes de kp). No projeto de controladores, a sa y(t) a co um dado do problema, isto , a partir da resposta desejada para a sa do sistema e da a ` uma entrada de referncia, procura-se determinar um controlador que a produza. e Existem especicaes de desempenho consolidadas para caracterizar a resposta de co sistemas dinmicos. As especicaes de desempenho referem-se `s resposta trana co a sitria (t < ) e em regime (t = ) do sistema. o 4.5.1 Resposta transitria o

Em muitas aplicaes, as caracter co sticas desejadas para a sa da planta so deda a nidas atravs de quantidades relacionadas a resposta do sistema de controle ao e ` degrau unitrio. Entradas do tipo degrau so fceis de gerar e fornecem informaes a a a co importantes sobre o sistema. Assume-se que o sistema est inicialmente em repouso a (a sa e todas as suas derivadas so nulas), de tal forma que seja poss da a vel comparar respostas de diferentes sistemas. Algumas especicaes bastante comuns no co dom nio do tempo so: a

y(t) Mp

0.05

tr tp

ts

Fig 1.13: Especicaes sobre a resposta ao degrau. co

a a Tempo de subida, tr : tempo necessrio para que a resposta v de 10% a 90%, de 5% a 95% ou de 0% a 100% do seu valor nal. Para sistemas sub-amortecidos, 14

costuma-se usar o critrio de 0% a 100%. Para sistemas sobre-amortecidos, o e critrio de 10% a 90% mais comum; e e a Tempo de pico, tp : tempo necessrio para que a resposta alcance o primeiro pico de sobre-elevao; ca a Mxima sobre-elevao, Mp : mximo valor percentual da resposta medida a para ca tir da unidade. Se o valor de regime da resposta difere da unidade, usa-se o percentual de mxima sobre-elevao, denido como a ca y(tp) y() 100%; y() a Tempo de estabelecimento, ts : tempo necessrio para que a resposta alcance e permanea dentro de uma faixa denida em termos de percentual do valor de c regime (normalmente 2% ou 5%). O tempo de estabelecimento est relacionado a com a maior constante de tempo do sistema. Exceto em certas aplicaes (por exemplo, robtica) em que oscilaes no poco o co a dem ser toleradas, pode-se trabalhar com respostas sub-amortecidas, desde que a resposta transitria do sistema seja sucientemente rpida e amortecida. Isso imo a plica em fatores de amortecimento na faixa de 0.4 a 0.8: valores menores do que 0.4 provocam sobre-elevaes excessivas, enquanto que valores maiores do que 0.8 co tornam o sistema muito lento. Um sistema de 2a. ordem com entre 0.5 e 0.8 chega prximo ao valor de regime mais rapidamente do que sistemas criticamente o amortecidos e sobre-amortecidos. Dentre os sistemas que respondem sem oscilaes, co sistemas criticamente amortecidos so os que respondem mais rpido. a a Para sistemas de 2a. ordem, as especicaes acima podem ser caracterizadas co o a co em termos de e n . As expresses a seguir so obtidas aplicando-se as denies correspondentes a resposta sub-amortecida ` y(t) = 1 do sistema de 2a. ordem. en t sin d t + tan1 2 1 1 2 , t0

Tempo de subida: o tempo de subida caracterizado pelo menor valor de t tal e que y(t) = 1. Obtm-se e tr = , d

onde o ngulo em radianos denido na gura 1.14; e a

15

j jd n 1 2 n 0 n

Fig 1.14: Especicao dos plos atravs de e n . ca o e Tempo de pico: o tempo de pico encontrado tomando-se o menor valor de t que e satisfaz a equao algbrica y(t) = 0 (pontos de derivada nula). Obtm-se ca e e tp = , d

isto , meio ciclo da frequncia de oscilao forada; e e ca c Mxima sobre-elevao: a mxima sobre-elevao ocorre no tempo t = tp = a ca a ca e /d e dada por Mp = [y(tp ) 1] 100% = e(/d ) 100% 2 = e(/ 1 ) 100% Note que a sobre-elevao mxima s depende do fator de amortecimento ; ca a o a o Tempo de estabelecimento: as curvas 1 (en t / 1 2 ) so as envoltrias da resposta transitria do sistema de 2a. ordem para uma entrada degrau o unitrio. O tempo de estabelecimento correspondente a 2% ou 5% pode ser a o caracterizado em termos da constante de tempo T = 1/n das envoltrias. E comum denir-se ts = 4T = ou ts = 3T = 3 n critrio 5%. e 4 n critrio 2%, e

Como normalmente determinado atravs da especicao de sobre-elevao e e ca ca mxima, o tempo de estabelecimento uma funo direta da frequncia natural a e ca e ca o n . Em outras palavras, a durao da resposta transitria pode ser ajustada sem afetar a mxima sobre-elevao do sistema. a ca 16

4.5.2

Resposta em regime

O desempenho de um sistema de controle tambm medido pela sua capacidade e e de seguir degraus, rampas, parbolas, .. . Referncias mais gerais podem ser vistas a e como combinaes destas referncias mais simples. Nenhum sistema f co e sico pode passar a seguir instantneamente uma dada referncia; o mximo que se pode esperar a e a do sistema de controle e que seja capaz de seguir a referncia desejada em regime e ou em estado estacionrio. Para medir a abilidade do sistema de controle neste a aspecto, utiliza-se o conceito de erro de regime. O erro de regime entre a uma dada referncia e a sa do sistema e da e

ess = lim sE(s)

s0 s0 s0 s0

= lim s(R(s) Y (s)) = lim sR(s)(1 Gf (s)) = lim sR(s) . 1 + Gc (s)Gp(s) (pois Y (s) = Gf (s)R(s))

O erro de regime depender do tipo de referncia e, fundamentalmente, do tipo a e e da funo G(s) = Gc (s)Gp (s) envolvida na malha de controle. O tipo de G(s) ca igual ao nmero de plos de G(s) na origem. u o Se a entrada do tipo degrau unitrio (R(s) = 1/s) e o tipo de G(s) zero, e a e ento o erro de regime a e ess = 1 . 1 + G(0)

Em malha aberta, Y (s) = G(s)R(s) e se G(0) = 1, a sa segue a entrada da com erro de regime nulo. Ao se fechar a malha de controle, o erro passa a valer ca ess = 0.5, e neste caso a realimentao introduz erro de regime. Entretanto, se o tipo de G(s) for maior ou igual a 1, ento G(0) = e o erro de regime ser innito a a a em malha aberta e nulo em malha fechada . Assim, caso a planta Gp(s) no possua plos na origem e se deseje seguir um degrau com erro nulo, a soluo utilizar um o ca e ca o nio controlador Gc (s) com ao integral, ou seja, com um plo na origem. Racioc anlogo pode ser feito para analisar erros de regime devidos aos demais tipos de a entradas. Para se obter erros de regime nulos em malha fechada, o tipo de G(s) deve ser pelo menos igual ao tipo da entrada R(s).

Sistemas com dois graus de liberdade

O sistema de controle em malha fechada da gura 1.7 conhecido como sistema e de controle com um grau de liberdade (1-DOF), porque xada qualquer funo de ca transferncia presente no diagrama, todas as demais podem ser obtidas a partir da e e co e funo xada, mais Gc (s) e Gp(s). Alm disso, todas as funes de transferncia ca c tero 1 + Gc (s)Gp(s) (a diferena de retorno) como denominador comum. Grande a parte das diculdades enfrentadas ao se projetar controladores para sistemas do tipo 1-DOF advm desta propriedade, pois certas especicaes de projeto exigem e co ca aumento do ganho de malha Gc (s)Gp(s), enquanto que outras exigem sua reduo. 17

Maior exibilidade obtida com outras arquiteturas de sistemas de controle. e A gura 1.15 ilustra um sistema de controle com dois graus de liberdade (2-DOF). e Alm do controlador Gc2 (s) em srie com a planta, o sistema da gura 1.15 utiliza e e e um controlador adicional Gc1 (s), tambm chamado de pr-ltro.

Gc1 (s)

Gc2 (s)

Gp (s)

Fig 1.15: Sistema de controle 2-DOF. A funo de transferncia entre Y (s) e R(s) para o sistema 2-DOF ca e e G2D (s) = Gc1 (s)Gf (s) = Gc1 (s)Gc2 (s)Gp(s) . 1 + Gc2 (s)Gp (s)

Observe que agora o projetista possui dois graus de liberdade para atender `s esa o pecicaes. Exemplo: o controlador Gc2 (s) forneceria o comportamento transitrio co desejado para a sa do sistema, enquanto Gc1 (s) poderia ser empregado para gada rantir outras especicaes, como erro de regime nulo. Neste caso, bastaria escolher co e e Gc1 (s) tal que G2D (0) = 1. Alm disso, se Gc2 (s) estabiliza a planta e Gc1 (s) uma funo de transferncia estvel, o sistema de controle 2-DOF tambm ser estvel. ca e a e a a e o a a Outra nalidade de Gc1 (s) cancelar plos indesejveis de Gf (s) que no possam ser afetados pelo controlador Gc2 (s).

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