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Physique générale I Prof.

Marc Schiltz
Solution des exercices de mécanique Semestre d’automne 2007

Série 4

Exercice 4.1
La suspension d’une voiture de masse M = 1000 kg est schématisée par un ressort de
raideur k. On constate que les roues, que l’on suppose de masse négligeable, quittent le
sol lorsque la voiture est soulevée d’une hauteur h = 25 cm.
1. Considérons un axe verticale z orienté vers le haut, dont l’origine est à l’endroit
où se situe un certain point de référence de la voiture lorsque cette dernière se
trouve à sa position d’équilibre. Les forces agissant sur la voiture sont la force de
gravitation et la force du ressort; toutes deux sont verticales. En projetant ces
forces sur l’axe z et en appliquant la loi de Newton, nous obtenons l’équation de
mouvement :
M z̈ = −M g − k (z − h) .
Initialement, la voiture est immobile, le système est à l’équilibre. Il n’y a donc pas
d’accélération et la précédente équation est simplement :

0 = −M g + k h .

Cette relation nous permet de trouver directement la valeur de la raideur du res-


sort :
Mg ∼
k= = 3,92 · 104 N m−1 .
h
En insérant l’expression de k dans l’équation de mouvement écrite plus haut, nous
obtenons :
M z̈ = −k z ⇔ M z̈ + k z = 0 ,
qui est l’équation habituelle d’un oscillateur harmonique à une dimension. Et nous
savons que la solution générale de cette équation est :

k
z(t) = A cos(ω0 t + φ) , avec ω0 = .
M

Or, k = Mh g ; donc ω0 = hg . D’où, la période des oscillations de la voiture à vide
est : 
2π h ∼
T0 = = 2π = 1,00 s .
ω0 g

2. Lorsque quatre personnes, toutes de même masse m = 75 kg, se trouvent dans la


voiture, alors la pulsation est :
 
k Mg
ω= = .
M +4m h (M + 4 m)
La période des oscillations est donc, dans ce cas :

2π h (M + 4 m) ∼
T = = 2π = 1,14 s .
ω Mg

3. En ajoutant à la suspension un amortisseur, qui crée une force de frottement


F = −β v (β étant une constante), proportionnelle à la vitesse verticale v = ż de
la voiture, l’équation de mouvement de cette dernière devient :

M z̈ = −β ż − k z ⇔ M z̈ + β ż + k z = 0 .

Pour trouver la solution générale de cette équation différentielle, nous pouvons nous
référer à l’exercice 3.2 de la série 3. Nous pouvons également procéder pédestrement
de la manière suivante. Nous commençons par chercher des solutions de la forme
z(t) = K exp(λ t), où K est une constante; le fait de choisir une exponentielle
n’est pas un hasard, quelque-chose qui tombe du ciel, c’est simplement dû au fait
que la fonction exponentielle est extrêmement stable sous l’opération de dérivation
(la dérivée d’une exponentielle reste une exponentielle). Nous avons alors ż(t) =
K λ exp(λ t) et z̈(t) = K λ2 exp(λ t). En insérant ces expressions dans l’équation
différentielle, nous obtenons l’équation :

M λ2 + β λ + k = 0 ,

appelée équation caractéristique. Ainsi, K exp(λ t) est solution de l’équation diffé-


rentielle, pour autant que λ soit solution de la précédente équation caractéristique.
Cherchons maintenant une autre solution de la forme z(t) = f (t) exp(λ t), où f
est une fonction quelconque de t ; nous avons :

ż(t) = f˙(t) exp(λ t) + f (t) λ exp(λ t) ,


z̈(t) = f¨(t) exp(λ t) + 2 f˙(t) λ exp(λ t) + f (t) λ2 exp(λ t) ;

insérant ces expressions dans l’équation différentielle, nous obtenons, après réar-
rangement :
˙ + (M λ2 + β λ + k) f (t) = 0 .
M f¨(t) + (2 M λ + β) f(t)

Le terme entre parenthèse qui multiplie f (t) est nul du fait qu’il correspond au
côté gauche de l’équation caractéristique. Nous avons donc :

M f¨(t) + (2 M λ + β) f(t)
˙ =0,

qui est une équation différentielle du premier ordre en f˙ ; résolvons-la :


¨
f(t) 2M λ+β 2M λ+β
=− ⇔ ln f˙(t) = − t + cste ,
˙
f(t) M M

3
d’où :  
2 M λ + β
f˙(t) = cste · exp − t .
M
À ce stade, il est nécessaire de distinguer deux cas :
(a) 2 M λ + β = 0 . Alors, en intégrant, nous obtenons :
 
2M λ+β
f (t) = A exp − t + B ,
M

où A et B  sont des constantes. Ainsi, la solution générale de l’équation dif-


férentielle est :
   
2M λ+β 
z(t) = A exp − t + B exp(λ t) + K exp(λ t) =
M
 
Mλ+β
= A exp − t + B exp(λ t) =
M

= A exp(λ1 t) + B exp(λ2 t) ,

où B = B  + K est une constante et λ1 et λ2 sont les deux solutions de


l’équation caractéristique; en effet, selon l’une des formules de Viète, la somme
β
des deux solutions de l’équation caractéristique vaut − M ; c’est bien ce que
nous observons ici. Notons que ces deux solutions sont distinctes du fait que
2 M λ + β = 0 ⇔ λ = − 2 βM , ce qui est équivalent au fait que le discriminant
de l’équation caractéristique est non nul.
(b) 2 M λ + β = 0 . Cette condition équivaut à λ = − 2 βM , ce qui équivaut au fait
que le discriminant de l’équation caractéristique est nul. Dans ce cas, cette
dernière admet une solution double λ0 . L’expression de f˙ est simplement une
constante; son intégration donne donc :

f (t) = A t + B  ,

où A et B  sont des constantes. La solution générale de l’équation différentielle


est donc :
z(t) = (A t + B) exp(λ0 t) ,
où A et B = B  + K sont des constantes. Par définition, un oscillateur harmo-
nique amorti est dit dans un régime d’amortissement critique si la solution
générale de son équation de mouvement est de la forme de celle que nous
venons d’obtenir.
Dans le cas qui nous intéresse, il est spécifié que la voiture a un mouvement oscil-
latoire harmonique amorti dans le régime critique lorsque il y a deux personnes de
même masse m = 75 kg à l’intérieur. Nous avons l’équation de mouvement :

(M + 2 m) z̈ + β ż + k z = 0 ,

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qui doit avoir pour solution :

z(t) = (A t + B) exp(λ0 t) ,

A et B étant des constantes et λ0 étant la solution double de l’équation caracté-


ristique :
(M + 2 m) λ2 + β λ + k = 0 .
Comme la solution est double, alors le discriminant doit être nul; ceci permet de
trouver le facteur β :

β 2 − 4 (M + 2 m) k = 0 ⇔ β = 2 (M + 2 m) k ∼ = 1,34 · 104 kg s−1 .

Notons que lorsqu’il y a des personnes à l’intérieur de la voiture, alors la position


d’équilibre n’est plus la même que lorsque la voiture est vide; elle n’est plus en le
zéro de la coordonnée z et alors l’équation de mouvement devrait être plus com-
pliquée (avec des termes constants). Mais ce petit problème peut être facilement
éliminé en choisissant une nouvelle origine en la nouvelle position d’équilibre; et
dans ce cas, l’équation de mouvement est celle qui est écrite plus haut. Nous fai-
sons également ce type de réajustement dans le point suivant, lorsqu’on considère
quatre ou une seule personne dans la voiture.
4. L’équation de mouvement de la voiture lorsqu’il n’y a qu’une seule personne de
75 kg à l’intérieur est :

(M + m) z̈ + β ż + k z = 0 .

L’équation caractéristique associée est :

(M + m) λ2 + β λ + k = 0 ,

et admet comme solutions :



−β ± β 2 − 4 (M + m) k
λ1,2 = .
2 (M + m)

Il y a bien deux solutions distinctes du fait que M + m < M + 2 m ; le discri-


minant est donc non nulle et même positif. La solution générale de l’équation de
mouvement de la voiture avec une personne à l’intérieur est donc :

z(t) = A exp(λ1 t) + B exp(λ2 t) ,

où λ1 ∼
= −7,78 s−1 et λ2 ∼ = −4,67 s−1 . Cette solution correspond à un mouvement
oscillatoire harmonique fortement amorti.
Dans le cas où il y a quatre personnes dans la voiture, toutes ayant une masse
m = 75 kg, l’équation de mouvement est :

(M + 4 m) z̈ + β ż + k z = 0 .

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L’équation caractéristique associée est :
(M + 4 m) λ2 + β λ + k = 0 ,
et admet comme solutions :

−β ± β 2 − 4 (M + 4 m) k
λ1,2 = .
2 (M + 4 m)
Comme β 2 < 4 (M + 4 m) k, le discriminant est strictement négatif; nous pouvons
donc écrire :

−β 4 (M + 4 m) k − β 2
λ1,2 = ± i ω̃ , où ω̃ = .
2 (M + 4 m) 2 (M + 4 m)
La solution générale de l’équation de mouvement de la voiture avec quatre per-
sonnes à l’intérieur est donc :
z(t) = A exp(λ1 t) + B exp(λ2 t) =
 
−β

= exp A exp(−i ω̃ t) + B exp(i ω̃ t) ,


2 (M + 4 m)
ce qui peut s’écrire sous la forme (c.f. exercice 3.2 de la série 3) :
 
−β
z(t) = A0 exp cos(ω̃ t + φ) ,
2 (M + 4 m)
où A0 et φ sont des constantes déterminées à partir des conditions initiales. En re-
gardant cette solution, nous voyons que nous sommes en présence d’un mouvement
oscillatoire harmonique faiblement amorti; le système oscille avec une amplitude
qui diminue exponentiellement. La période des oscillations est :
2π 4 π (M + 4 m) ∼
T̃ = = = 3,32 s .
ω̃ 4 (M + 4 m) k − β 2

Exercice 4.2
Nous considérons un oscillateur harmonique amorti et forcé, à une dimension, dont
l’équation de mouvement est :
m ẍ + b ẋ + k x = F (t) ,
où m, b et k sont des constantes, et F (t) est une force extérieure que l’on suppose
harmonique, F (t) = F0 sin(ω t).
1. Posons x(t) = A sin(ω t−φ), où A, ω et φ sont des constantes, et regardons si cette
fonction est solution de l’équation ci-dessus; nous avons ẋ(t) = A ω cos(ω t − φ) et
ẍ(t) = −A ω 2 sin(ω t − φ), ce qui donne :
−m A ω 2 sin(ω t − φ) + b A ω cos(ω t − φ) + k A sin(ω t − φ) = F0 sin(ω t) ⇔

⇔ (k − m ω 2 ) A sin(ω t − φ) + b ω A cos(ω t − φ) = F0 sin(ω t) .

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Or :

sin(ω t − φ) = sin(ω t) cos φ − cos(ω t) sin φ ,


cos(ω t − φ) = cos(ω t) cos φ + sin(ω t) sin φ ;

donc :

(k−m ω 2 ) A cos φ+b ω A sin φ−F0 sin(ω t)+ −(k−m ω 2 ) sin φ+b ω cos φ A cos(ω t) = 0 .

Cette relation doit être valable pour tout t, donc en particulier aussi lorsque ω t = 0
et lorsque ω t = π2 ; cela implique les deux conditions suivantes :

(k − m ω 2 ) A cos φ + b ω A sin φ − F0 = 0
−(k − m ω 2 ) sin φ + b ω cos φ = 0

De la deuxième relation, nous tirons une expression pour le déphasage φ en fonction


de la pulsation ω :

tg φ = .
k − m ω2
Écrivons alors sin φ et cos φ en fonction de tg φ :
tg φ ±b ω
sin φ =  = ,
1 + tg2 φ (k − m ω 2)2 + b2 ω 2

1 ±(k − m ω 2)
cos φ =  = ;
1 + tg2 φ (k − m ω 2)2 + b2 ω 2

le signe ± est là selon que k − m ω 2 est plus grand ou plus petit que 0 (si
k − m ω 2  0, alors le signe est positif, si k − m ω 2 < 0, le signe est négatif).
Insérant alors ces deux expressions dans la première relation du système ci-dessus,
il vient, après réarrangement :

F F0
A = = 
0
,
(k − m ω ) cos φ + b ω sin φ
2
(k − m ω 2 )2 + b2 ω 2

qui est l’expression de l’amplitude des oscillations du système, en fonction de la


pulsation ω. Notons que nous avons pris l’expression en valeur absolue car une
amplitude est, par définition, toujours une grandeur positive.
Remarque : pour trouver l’amplitude A et le déphasage φ en fonction de ω, nous
aurions pu aussi étendre l’expression de la force extérieure F (t) au corps des
nombres complexes, en écrivant F (t) = F0 exp(i ω t). Nous aurions ensuite cher-
ché la solution générale de l’équation, en essayant une fonction complexe de la
forme A exp(i ω t + φ). L’avantage de procéder ainsi vient du fait que la fonction
exponentielle est extrêmement stable sous les opérations de dérivation et d’intégra-
tion. Toutes les dérivées de l’exponentielle sont des exponentielles. Nous aurions

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ainsi trouvé la solution générale de manière plus élégante. Finalement, comme
F0 sin(ω t) = F0 ·Im[exp(i ω t)], alors il aurait fallu encore ne pas oublier de prendre
uniquement la partie imaginaire de la solution (complexe) obtenue.
2. Pour trouver la pulsation ωmax pour laquelle l’amplitude A est maximale, on dérive
l’expression de A (qui est une fonction de ω) par rapport à ω et on regarde les
valeurs de ω pour lesquelles la fonction dérivée s’annule. Nous avons:
dA ω F0 (2 k m − b2 − 2 m2 ω 2 ) A3 ω (2 k m − b2 − 2 m2 ω 2 )
= 
3 = ;
dω (k − m ω 2 )2 + b2 ω 2 F0 2
cette expression s’annule lorsque ω = 0 ou lorsque :
k b2
ω2 = − .
m 2 m2
Nous pouvons alors distinguer deux cas :

(a) b  2 k m ; la précédente relation admet une solution (réelle) :

k b2
ωext = − ;
m 2 m2
[nous ne considérons pas l’autre solution négative car elle n’apporte rien de
nouveau; d’ailleurs, nous supposons implicitement que ω est toujours une
grandeur positive.] Calculons alors la dérivée seconde de A par rapport à ω
et évaluons-la en ω = ωext :

d2 A
=
dω 2 ω=ωext
 
d(A3 ) ω (2 k m − b2 − 2 m2 ω 2 ) A3 d 2 2 2

= + 2 ω (2 k m − b − 2 m ω ) =
dω F0 2 F0 dω ω=ωext

 
dA ω (2 k m − b2 − 2 m2 ω 2 )
2 A3
= 3A + (2 k m − b2 − 6 m2 ω 2 ) =
dω F0 2 F0 2 ω=ωext

 
A3 A3
= (2 k m − b2 − 6 m2 ω 2) = (−4 k m + 2 b2 ) =
F0 2 ω=ωext F0 2

4 A3 m2 ωext 2
= − <0 ;
F0 2
du fait que A, F0 et ωext 2 sont toutes des grandeurs positives. ωext est donc
un maximum, ωext = ωmax ; nous sommes en présence d’un phénomène de
résonance. L’amplitude en ωmax est :
2 F0 m
A(ωmax ) = √ .
b 4 k m − b2

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(b) b > 2 k m ; il n’existe pas d’expression (réelle) pour ω. Il n’y a donc pas de
phénomène de résonance; l’amortissement est trop fort pour donner lieu à un
tel phénomène.
Notons que pour les deux cas précédents, A admet une valeur «maximale» lorsque
ω = 0. Mais cette situation ne correspond pas à une résonance puisque la force
extérieure n’est alors plus harmonique, elle est simplement constante au cours du
temps.

Exercice 4.3
On observe que l’amplitude d’oscillation d’un diapason de fréquence ν = 400 s−1 s’amor-
tit de 10 % en douze secondes dans l’air. Nous ne nous intéressons pas ici au détail de
l’instrument; supposons simplement que le métal le constituant vibre selon une seule
direction et que le mouvement obéisse à l’équation d’un oscillateur harmonique à une
dimension. Du fait qu’on entend le son du diapason, nous pouvons conclure que nous
avons affaire à un mouvement oscillatoire faiblement amorti, c’est-à-dire en régime sous
critique. Nous avons donc typiquement l’équation :

m ẍ + b ẋ + k x = 0 ,

où m, b et k sont des constantes telles que b2 − 4 k m < 0. La solution générale de cette
équation est :
  √
b 4 k m − b2
x(t) = A0 exp − t cos(ω t + φ) , où ω= ,
2m 2m
ω étant la pulsation du diapason dans l’air; dans notre cas, ω = 2 π ν. L’amplitude A de
l’oscillation évolue donc selon la relation :
 
b
A(t) = A0 exp − t cos φ .
2m
Soient t0 et t1 , où t0 < t1 , deux instants où on mesure l’amplitude des oscillations. Alors,
de la précédente expression, nous tirons :
 
A(t1 ) b b 1 A(t0 )
= exp − (t1 − t0 ) ⇔ = ln .
A(t0 ) 2m 2m t1 − t0 A(t1 )

Dans notre cas, A(t 0)


A(t1 )
= 10
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lorsque t1 − t0 = 12 s ; d’où 2 bm ∼
= 8,78 · 10−3 s−1 . Nous
remarquons en particulier que 2 bm << ω. Dans la situation où le diapason vibrerait dans
le vide, la vibration obéirait à l’équation de mouvement d’un oscillateur harmonique non
k
amorti; le facteur b serait nul et la pulsation serait simplement ω0 = m . Essayons de
trouver une expression de ω0 en fonction de ω ; pour ce faire, nous reprenons l’expression
de ω ; nous avons :
4 k m − b2 k b2 b2
ω2 = = − = ω 0
2
− ;
4 m2 m 4 m2 4 m2

9
d’où :    
b2 b2 ∼ 1 b2
ω0 = ω2 + =ω 1+ =ω 1+ ;
4 m2 4 m2 ω 2 2 4 m2 ω 2
cette dernière expression a été obtenue en prenant le développement en série de puis-
sances de la racine et en ne gardant que les deux premiers termes (les termes suivants
étant négligeables). Pour ω = 2 π ν ∼
= 2,51 · 103 s−1 , nous obtenons :

ω0 ∼
= ω (1 + 6,10 · 10−12 ) ∼
= 2,51 · 103 s−1 ;

nous constatons que la différence entre ω0 et ω est vraiment infime, beaucoup plus petite
que la précision avec laquelle est donnée la fréquence du diapason.
Pour trouver la fréquence ωext d’une excitation extérieure nécessaire pour que le
diapason entre en résonnance, nous pouvons nous référer à l’exercice précédent; nous
avons :
  
k b2 b2 b2
ωext = − = ω 0
2 − = ω 2− =
m 2 m2 2 m2 4 m2
  
2
b2 ∼ 1 b
= ω 1− = ω 1− .
4 m2 ω 2 2 4 m2 ω 2

Pour ω = 2 π ν ∼
= 2,51 · 103 s−1 , nous obtenons :

= ω (1 − 6,10 · 10−12 ) ∼
ωext ∼ = 2,51 · 103 s−1 ;

comme précédemment, la différence entre ω et ωext est très infime, beaucoup plus petite
que la précision avec laquelle est donnée la fréquence du diapason.