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Thse

Prsente pour obtenir le grade de



Docteur de lUniversit de Reims Champagne Ardenne

Spcialit

GENIE INFORMATIQUE, AUTOMATIQUE ET
TRAITEMENT DU SIGNAL

par

Nabil EZZIANI


COMMANDE ADAPTATIVE FLOUE BACKSTEPPING DUNE
MACHINE ASYNCHRONE AVEC ET SANS CAPTEUR MECANIQUE.

Soutenue le 1
er
Avril 2010 devant le jury


K.H. ADJALLAH Professeur lENI de Metz Rapporteur
M. DJEMAI Professeur lUniversit de Valenciennes Rapporteur
D. MEHDI Professeur lUniversit de Poitiers Examinateur
A. HAMZAOUI Professeur lUniversit de Reims Champagne Ardenne Directeur de Thse
N. ESSOUNBOULI MdC HDR lUniversit de Reims Champagne Ardenne Co-directeur de Thse


Table de matires

Introduction gnrale...........................................................5
Chapitre 1
Etat de lart et notions de base.............................................9
I. Introduction .................................................................................................................. 11
II. Commande de la machine asynchrone ......................................................................... 11
II.1. Commande scalaire .............................................................................................. 12
II.2. Commande vectorielle.......................................................................................... 12
II.2.1. Contrle direct du couple (DTC) ................................................................. 13
II.2.2. Commande vectorielle par orientation du flux (FOC) ................................. 14
III. Modlisation de la machine asynchrone en vue de sa commande ........................... 14
III.1. Modlisation de la machine asynchrone .......................................................... 15
III.1.1. Modle dynamique de la machine asynchrone (MAS) ................................ 15
III.1.1.1. Equations lectriques.............................................................................. 16
III.1.1.2. Equations magntiques ........................................................................ 16
III.1.2. Transformation du systme triphas ............................................................ 17
III.1.2.1. Equations lectriques dun enroulement triphas dans les axes d et q... 17
III.1.2.2. Equations magntiques dun enroulement triphas dans les axes d et q 19
III.1.2.3. Expressions du couple lectromagntique et de la puissance ................ 20
III.1.2.4. Equation du mouvement......................................................................... 21
III.1.2.5. Choix du rfrentiel d-q ......................................................................... 21
III.2. Modle de la machine asynchrone en vue de sa commande ............................ 22
IV. Logique floue ........................................................................................................... 24
IV.1. Dfinition et historique..................................................................................... 24
IV.2. Commande floue / Systme flou ...................................................................... 25
IV.2.1. Gnralits sur la logique floue type-1......................................................... 25
IV.2.1.1. Fuzzification........................................................................................... 26
IV.2.1.2. Infrence................................................................................................. 27
IV.2.1.3. Defuzzification....................................................................................... 28
IV.2.2. Gnralits sur la logique flou type-2 .......................................................... 28
IV.2.2.1. Fuzzification........................................................................................... 30
IV.2.2.2. Infrence................................................................................................. 32
IV.2.2.3. Defuzzification....................................................................................... 33
V. Conclusion.................................................................................................................... 35
Chapitre 2
Commande adaptative floue par backstepping ................. 37
I. Introduction .................................................................................................................. 39
II. Commande backstepping de la machine asynchrone................................................... 41
II.1. Principe................................................................................................................. 41
II.2. Application de la commande backstepping la machine asynchrone ................. 42
II.3. Rsultats de simulation et conclusion .................................................................. 48
III. Commande adaptative floue base sur le backstepping........................................... 51
III.1. Structure modifie du modle de la machine asynchrone................................ 52
III.2. Synthse de la Commande propose................................................................ 54
III.3. Simulations et rsultats..................................................................................... 58
IV. Conclusion................................................................................................................ 63
Chapitre 3
Amliorations de la commande adaptative floue par
backstepping ...................................................................... 65
I. Introduction .................................................................................................................. 67
II. Commande adaptative floue type-2 par backstepping ................................................. 68
II.1. Mise en uvre de lapproche propose................................................................ 68
II.2. Rsultats de Simulation........................................................................................ 73
III. Commande adaptative floue par backstepping avec contraintes.............................. 75
III.1. Mise en uvre de lapproche propose............................................................ 75
III.2. Rsultats de Simulation.................................................................................... 80
IV. Commande adaptative floue par backstepping avec observateur............................. 83
IV.1. Mise en uvre de lapproche propose............................................................ 83
IV.2. Rsultats de Simulation.................................................................................... 89
V. Conclusion.................................................................................................................... 91
Chapitre 4
Validation exprimentale ................................................... 93
I. Introduction .................................................................................................................. 95
II. Rsultats exprimentaux .............................................................................................. 96
II.1. Commande adaptative floue type-1 par backstepping (CAFB-T1)...................... 96
II.1.1. Essai vide................................................................................................... 96
II.1.2. Essai avec une charge................................................................................... 99
II.2. Commande adaptative floue de type-2 par backstepping (CAFB-T2)............... 102
II.3. Commande CAFB-T1 avec contrainte............................................................... 104
II.4. Commande adaptative floue type-1 avec observateur........................................ 106
III. Conclusion.............................................................................................................. 108
Conclusion gnrale .......................................................... 111
Bibliographie .....................................................................115
Nomenclature................................................................... 125
Annexes ............................................................................ 129










Introduction gnrale

Introduction gnrale

7
La machine asynchrone assure actuellement une part trs importante et toujours croissante du
march grce sa simplicit, sa robustesse et son faible cot de fabrication. Malgr tous ces
avantages, sa commande reste une des plus complexes comparativement celle de la machine
courant continu, vu que son modle mathmatique est non linaire et fortement coupl.
Quoique, depuis les dernires dcennies, des commandes assez laborieuses ont t mises au point
pour raliser un contrle dcoupl de la machine asynchrone utilisant des repres appropris.
Cette avance est due essentiellement lvolution de la micro-lectronique qui permet
aujourdhui de raliser des algorithmes complexes de commande prenant en compte les difficults
lies aux non linarits du modle de la machine asynchrone.
Ces commandes, qualifies de vectorielles, assurent des performances dynamiques quivalentes
celles obtenues par la machine courant continu [Bla, 72]. Parmi celles-ci, nous pouvons citer la
commande vectorielle flux orient [Bla, 72], [Nov, 96], [Car, 95], le contrle directe du couple
[Dep, 88], [Tak, 89]etc.
La commande vectorielle flux orient a t ralise par Blaschke [Bla, 72] sous le titre
Commande dcouple : dcouplage entre le flux magntique et le couple lectromagntique.
Cependant, lexprience a mis en valeur quelques faiblesses de cette mthode face aux
perturbations dues aux incertitudes des paramtres, quils soient mesurs, comme la vitesse des
machines, ou quils varient au cours du fonctionnement, comme les rsistances du rotor et du
stator. Il devient important dutiliser des mthodes de commandes robustes, linaires ou non
linaires pour remdier ce problme.
Pour quune commande assure de bonnes performances, une information fiable provenant des
processus contrler est ncessaire. Dans le cas de la machine asynchrone, cette information
peut parvenir des capteurs lectriques directs (courants, tensions, flux, couple lectromagntique)
ou mcanique (vitesse de rotation). La suppression du capteur mcanique pourrait devenir
indispensable pour des difficults quil peut reprsenter lors de son montage, pour sa sensibilit
aux interfrences extrieures et pour son cot [Lou, 92].
Cette thse rentre dans le cadre de dveloppement des approches bases sur le backstepping pour
rpondre certains problmes cits auparavant. Pour contourner le problme pos par la
variation des paramtres de la machine asynchrone, qui rendent notre modle incertain, nous
proposons dans le chapitre 2 dutiliser un approximateur universel bas sur lapproche adaptative
floue. Valide par des simulations, cette technique, combinant le backstepping et lapproche
Introduction gnrale

8
adaptative floue, a donn des rsultats trs satisfaisants et a permis de prendre en compte les
incertitudes pouvant entaches les paramtres de la machine.
Puis, nous nous sommes intresss dans le chapitre 3 lamlioration de cette approche. En effet,
nous avons remplac lapproximateur flou initial par un systme flou de type-2 pour une
meilleure prise en compte des incertitudes aussi bien au niveau des variables quau niveau des
informations linguistiques. Une commande backstepping adaptatif flou type-1 avec contraintes
sur lentre : ayant pour objectif de rduire la consommation nergtique durant le rgime
transitoire. Nous avons ensuite introduit des contraintes sur la commande et sa variation pour
rduire les sollicitations u dmarrage tout en obtenant les mmes performances de poursuite.
Enfin, nous avons abord le cas o lutilisation dun capteur mcanique de vitesse est indsirable.
Pour se faire, nous avons introduit un observateur grands gains o seuls la mesure des courants
est ncessaire. Pour les diffrentes approches, la stabilit a t tudie et satisfaite en utilisant la
thorie de Lyapunov. A chaque fois, des simulations sont prsentes pour illustrer lefficacit de
lapproche propose.
Enfin, une implmentation en temps rel des diffrentes lois de commande dveloppes sur un
banc dessais au sein de notre quipe fait lobjet du quatrime chapitre. Le dispositif exprimental
comprenant les diffrents modules de commande et la description de la machine asynchrone sont
explicits. Une comparaison entre les diffrents rsultats obtenus, thoriques et exprimentaux,
est illustre et termine par des conclusions.








Chapitre 1
Etat de lart et notions de
base





Chapitre 1

11
I. Introduction
La machine asynchrone associe des convertisseurs statiques, est lheure actuelle, la plus
utilise dans les applications industrielles vitesse variable, o de hautes performances en couple
sont requises. Cette omniprsence est due essentiellement lvolution technologique
considrable, notamment en matire des composants de llectronique de puissances permettant
davoir des convertisseurs statiques, commutation rapide et de puissance leve, qui assurent
une maniabilit accrue de lalimentation des machines en ondes rglables en amplitudes et en
frquences. En parallle, lapparition des processeurs numriques de signaux (DSP), de plus en
plus performant, a rendu possible limplmentation moindres cots, des lois de commande
sophistiques telles que la commande vectorielle par orientation de flux [Car, 95], les commandes
de linarisation entres-sorties [Isi, 89], le contrle direct du couple [Can, 00], les commandes par
modes glissants [Glu, 99], [Dje, 99], [Dje, 08], etc. En outre, ces deux technologies allant de paire,
permettent aujourdhui de contrler les alimentations des machines avec un degr de prcision
remarquable. Cela a permis de retrouver, avec la machine asynchrone, la souplesse de contrle et
la qualit de la conversion lectromcanique, naturellement obtenues jusqualors avec la machine
courant continue.
Dans ce chapitre, nous exposerons un aperu rapide sur des commandes rpandues dans le
domaine automatique-lectrotechnique avant de dtailler, par la suite, les principales techniques
utilises pour la conception de nos lois de commande. Nous mettrons laccent sur la modlisation
mathmatique de la machine asynchrone triphase avant de prsenter son modle dynamique en
vue de sa commande.
II. Commande de la machine asynchrone
La machine asynchrone a un intrt majeur, par rapport aux autres machines lectriques, par ses
qualits de robustesse et de faible cot de fabrication et dentretient. De plus, elle est utilisable
dans des rgimes de fonctionnement trs varis grce lvolution de la micro-lectronique et de
llectronique de puissance, permettant lutilisation de diffrents processus de commande, et donc
Chapitre 1

12
lajustement au mieux de la tension dalimentation de manire rpondre aux variations de
consigne de vitesse et de couple de charge.
En ce qui concerne les lois de commande adoptes dans lindustrie, on peut en distinguer deux
catgories selon le modle utilis lors de leur conception approprie, savoir :
Les commandes scalaires, bases sur un modle une seule phase.
Les commandes vectorielles, utilisant un modle vectoriel triphas.
Par ailleurs, les mthodes de la commande avance ainsi que les techniques de lintelligence
artificielle, notamment la logique floue, peuvent tre introduites dans les commandes prcites
pour amliorer leurs performances et/ou pour rduire des contraintes de mise en uvre.
II.1. Commande scalaire
Cette mthode de commande, la plus ancienne, quipe un grand nombre de variateurs
dynamique relativement lente et ne ncessitant pas de fonctionnement trs basse vitesse avec de
forts couples (par exemple le ventilateur, le compresseur, le climatiseur, etc.) ou des performances
dynamiques trs leves [Def, 06].
Le principe de cette commande est fond sur la modlisation en rgime permanent de la machine
asynchrone. En cherchant maximiser les capacits du couple, le flux doit tre maintenu, dans
une large plage, gal sa valeur nominale correspondant au maintien du rapport tension-
frquence V/f constant. De part son fondement, cette technique est sensible en rgime
transitoire aux variations paramtriques savoir la rsistance statorique [Bag, 99], [Def, 06], [Gre,
97].
II.2. Commande vectorielle
La Commande vectorielle est un terme gnrique dsignant l'ensemble des commandes tenant
compte en temps rel des quations du systme command. Cette appellation vient du fait que les
relations finales sont vectorielles la diffrence des commandes scalaires. Les relations ainsi
Chapitre 1

13
obtenues sont plus complexes que celles des commandes scalaires, mais en contrepartie elles
permettent d'obtenir de meilleures performances en rgime transitoire.
La grande diffrence entre une commande scalaire et une commande vectorielle vient du modle
reprsentant la machine que l'on veut commander. Un modle scalaire n'utilisant qu'une seule
phase, ne permet pas de connatre le module et l'orientation du champ magntique. Afin que ces
derniers soient exploits, les commandes vectorielles font appel au modle vectoriel tabli en se
reposant sur les relations de base des trois enroulements de la machine asynchrone. Et pour
simplifier le calcul, on utilise une transformation mathmatique qui permet de ramener ce modle
triphas un modle biphas.
Parmi les commandes vectorielles les plus rpandues dans les domaines automatique et
lectrotechnique, nous pouvons citer brivement :
Le contrle direct du couple, reconnu en anglais par direct torque control DTC,
la commande vectorielle par orientation de flux, en anglais field orientation control
FOC.
Dans ce qui suit, nous allons exposer brivement le principe de ces deux commandes.
II.2.1. Contrle direct du couple (DTC)
La structure de contrle direct du couple de la machine asynchrone a t introduite par
Depenbrock [Dep, 88] et Takahashi [Tak, 89] pour concurrencer les mthodes classiques. Par la
suite de nombreux travaux ont t mens dans ce contexte [Fai, 01], [Cas, 02] et ont permis de
dvelopper la connaissance de cette commande.
Les principaux avantages de la DTC sont la dynamique rapide de la rponse en couple, la
robustesse contre les variations paramtriques et labsence des transformations de coordonnes
[Na, 03]. Cependant, lors dune tude comparative entre le contrle vectoriel par orientation de
flux et le contrle direct du couple [Cas, 02], ce dernier a montr une certaine difficult de
commande trs basse vitesse.
Chapitre 1

14
II.2.2. Commande vectorielle par orientation du flux (FOC)
Lobjectif de la commande vectorielle dite par orientation du flux, est dobtenir de la machine
asynchrone des performances comparables celles dune machine courant continu excitation
indpendante o le dcouplage entre le flux et le couple est naturel. Cette approche est largement
rpandue dans les variateurs de vitesse depuis son introduction par Blaschke en 1972 [Bla, 72].
Elle assure de bonnes performances en rgime dynamique, et a permis la commande de la
machine asynchrone de connatre une vritable rvolution, car jusque l on nutilisait que la
commande scalaire [Kat, 93]. Dsormais, cette commande constitue la rfrence universelle et
industrielle en matire de contrle du couple lectromagntique des machines courant alternatif
[Can, 00].
Les mthodes de commande vectorielle par orientation de flux sont qualifies par directes ou
indirectes [Maz, 92], [Lou, 92], [San, 01] selon la dtermination de langle de position du flux, ou
langle dorientation. Si cet angle est donn directement partir des composantes biphases du
flux, ces mthodes sont dites directes, sinon elles sont indirectes et langle en question devrait tre
calcul par lintgration de la pulsation du stator dduite partir de la combinaison linaire de la
pulsation de glissement et de la vitesse du rotor. On retiendra donc que les mthodes directes
ncessitent un capteur de flux ou son estimation, alors que les mthodes indirectes ncessitent un
capteur de vitesse ou son estimation.
III. Modlisation de la machine asynchrone en vue de sa
commande
La machine asynchrone prsente lavantage dtre robuste, peu coteuse et de construction
simple. Cette simplicit saccompagne toutefois dune grande complexit physique lie aux
interactions lectromagntiques entre le stator et le rotor [Bar, 87]. Par ailleurs, pour laborer des
approches de commande assurant les performances espres, nous avons besoin dun modle
refltant le fonctionnement de la machine en rgime transitoire tant quen rgime permanent
[Bar, 87], [Car, 95].
Dans ce paragraphe, nous exposons le modle mathmatique triphas de la machine asynchrone
qui sera adopt dans ce manuscrit ainsi que sa transformation dans le systme biphas.
Chapitre 1

15
III.1. Modlisation de la machine asynchrone
La modlisation de la machine asynchrone est tablie sous les hypothses simplificatrices
suivantes :
Lentrefer est dpaisseur uniforme et leffet dencochage est ngligeable
La saturation du circuit magntique, lhystrsis, les courants de Foucault et leffet de
peau sont ngligeables
Les rsistances des enroulements ne varient pas avec la temprature
On admet que la force magntomotrice (fmm) cre par chacune des phases des deux
armatures est rpartition sinusodale.
III.1.1. Modle dynamique de la machine asynchrone (MAS)
La MAS triphase, reprsente schmatiquement par la figure (Fig.1-1), est munie de six
enroulements [Car, 95].
Le stator de la machine est form de trois enroulements fixes dcals de 120 dans
lespace et traverss par trois courants triphass.
Le rotor peut tre modlis par trois enroulements identiques court-circuits dont la
tension aux bornes de chaque enroulement est nulle.

Fig.1-1 Reprsentation schmatique dune machine asynchrone triphase
Chapitre 1

16
III.1.1.1. Equations lectriques
Par application de la loi de Faraday chaque enroulement, on peut crire :
[ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ]
sabc s sabc sabc
rabc r rabc rabc
d
V R I
dt
d
V R I
dt

= +
= +
(1-1)
Avec
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
T
C B A sabc
T
C B A sabc
T
C B A sabc
I I I I V V V V = = = ; ;
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
T
c b a rabc
T
c b a rabc
T
c b a rabc
I I I I V V V V = = = ; ;
Les matrices des rsistances statoriques et rotoriques de la MAS sont donnes par :
[ ] [ ]
T
r
r
r
r
s
s
s
s
R
R
R
R
R
R
R
R
(
(
(

=
(
(
(

=
0 0
0 0
0 0
;
0 0
0 0
0 0


III.1.1.2. Equations magntiques
Les hypothses que nous avons prsentes conduisent des relations linaires entre les flux et les
courants. Elles sont exprimes sous forme matricielle comme suit :
[ ] [ ][ ] [ ][ ]
rabc sr sabc s sabc
I M I L + =
[ ] [ ][ ] [ ][ ]
rabc r sabc rs rabc
I L I M + =
(1-2)
Les diffrentes matrices dinductances scrivent :
[ ] [ ]
(
(
(

=
(
(
(

=
r r r
r r r
r r r
r
s s s
s s s
s s s
s
l M M
M l M
M M l
L
l M M
M l M
M M l
L ;
Chapitre 1

17
[ ] [ ]
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
(
(
(
(

+ +
+ +
+ +
= =


cos
3
4
cos
3
2
cos
3
2
cos cos
3
4
cos
3
4
cos
3
2
cos cos
M M M
T
rs sr

On obtient finalement le modle de machine asynchrone triphase suivant :
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] ( )
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] ( )
sabc s sabc s sabc sr rabc
rabc r rabc rs sabc r rabc
d
V R I L I M I
dt
d
V R I M I L I
dt
= + +
= + +
(1-3)
III.1.2. Transformation du systme triphas
Dans le souci de simplifier la modlisation et ainsi rduire le temps de calcul, on utilise une
transformation mathmatique qui permet de remplacer 3 enroulements (a, b et c) dcals de 120
par deux enroulements (d et q) en quadrature et solidaires du rotor de la machine.
Pour que cette transformation soit valable, il est ncessaire d'admettre quelques hypothses :
Le circuit magntique de la machine n'est pas satur.
Ce circuit magntique et la rpartition des forces magntomotrices sont homognes
(indpendance vis--vis d'une rotation).
La machine doit tre alimente, comme on le fait dans la pratique, par un systme de
tensions triphases sans neutre. Dans ce cas, la somme des 3 courants est forcment nulle
et la composante homopolaire est nulle.
Les transformations des systmes triphass sont ainsi utilises dans l'tude des machines
lectriques afin de faciliter leurs commandes. Parmi celles-ci on cite la transforme de Park qui
reprsente un outil mathmatique, gnralement utilise pour passer d'un repre fixe li au
stator d'une machine lectrique un repre tournant li son rotor ou au champ magntique.
III.1.2.1. Equations lectriques dun enroulement triphas dans les axes d et q
Chapitre 1

18
Les quations lectriques, de la machine asynchrone dans le systme biphas, obtenues en
appliquant la transformation de Park aux quations prcdemment mentionnes, sont donnes
comme suit:
Pour le stator :
( ) [ ] ( )
( )
( )
( )
1 1 1
s sdq s s sdq s sdq
d
P V R P I P
dt


( ( ( = + ( ( (

(1-4)
En multipliant lquation ci-dessus par ( ) [ ]
s
P on obtient :
[ ] ( ) ( )
( )
1
sdq sdq s s sdq
d
V I P P
dt

( ( ( = + ( (

s
R (1-5)
Dautre part on a :
( )
( )
( )
( )
( )
( )
1 1 1
s sdq s sdq s sdq
d d d
P P P
dt dt dt


( ( ( = + ( ( (

(1-6)
On obtient :
[ ] ( ) ( )
( ) ( )
1
sdq s sdq s s sdq sdq
d d
V R I P P
dt dt

( ( ( ( = + + ( (

(1-7)
En outre :
( ) ( )
( )
( )
1
0 1 0
1 0 0
0 0 0
d d
P P
dt dt

(
(
= ( (

(
(

(1-8)
On obtient finalement le modle lectrique dynamique pour lenroulement statorique biphas
quivalent :
(


+
(

+
(

=
(

sq
sd
s
s
sq
sd
sq
sd
s
s
sq
sd
dt
d
I
I
R
R
V
V

0
0
0
0
(1-9)
Avec ( )
s s
dt
d
= et
s
=
Chapitre 1

19
Pour le rotor :
De mme, en appliquant la transformation de Park sur les quations rotoriques, on obtient le
modle lectrique dynamique pour lenroulement rotorique biphas quivalent :
(


+
(

+
(

=
(

rq
rd
r
r
rq
rd
rq
rd
r
r
rq
rd
dt
d
I
I
R
R
V
V

0
0
0
0
(1-10)
Avec ( )
r r
dt
d
= et = =
s r r
/
III.1.2.2. Equations magntiques dun enroulement triphas dans les axes d et q
En suivant le mme raisonnement, lapplication de la transformation de Park permet daboutir
la relation matricielle entre les vecteurs flux et les courants dans le repre (d, q) :
(
(
(
(
(

(
(
(
(

=
(
(
(
(
(

rq
rd
sq
sd
r m
r m
m s
m s
rq
rd
sq
sd
I
I
I
I
L L
L L
L L
L L
0 0
0 0
0 0
0 0

(1-11)
Puisque le systme est quilibr, on a
0 = =
ro so

Ceci permet de reprsenter la machine par la figure suivante :

Fig.1-2 Reprsentation schmatique dune machine asynchrone biphase
Chapitre 1

20
III.1.2.3. Expressions du couple lectromagntique et de la puissance
Aprs avoir exprim les quations de la machine, on va prsenter celle du couple
lectromagntique. Ce dernier peut tre obtenu laide dun bilan de puissance.
La puissance lectrique instantane fournie aux enroulements statoriques et rotoriques en
fonction des grandeurs daxes (d, q) est donne comme suit :
e sd sd sq sq rd rd rq rq
P V I V I V I V I = + + +
(1-12)
Elle se dcompose en trois termes :
Puissance dissipe en pertes joules
( ) ( )
2 2 2 2
s sd sq r rd rq
R I I R I I + + + (1-13)
Puissance reprsentant les changes dnergie lectromagntique avec la source
sq rq
sd rd
sd sq rd rq
d d
d d
I I I I
dt dt dt dt


+ + + (1-14)
Puissance mcanique
( ) ( )
m sd sd sq sq c rd rd rq rq sl
P I I I I = + (1-15)
Et dautre part, lexpression du couple lectromagntique est donne par :
|

\
|
=

m m
e
P
p
P
T (1-16)
En utilisant les relations entre flux et courants, on peut en dduire plusieurs expressions, toutes
gales, du couple, dont le choix dpendra du vecteur dtat utilis. Il en rsulte les expressions
suivantes :
Chapitre 1

21


( )
e m rd sq rq sd
T p L I I I I =

( )
e sd sq sq sd
T p I I =

( )
e rq rd sq rq
T p I I =

( )
m
e rd sq rq sd
r
L
T I I
L
=
(1-17)
III.1.2.4. Equation du mouvement
Pour avoir un modle complet de la machine, il est ncessaire dintroduire les paramtres
mcaniques (couple, vitesse ). Lexpression dcrivant la dynamique de la partie mobile de la
machine est exprime par lquation du mouvement suivante :
=

f T T
dt
d
J
l e
(1-18)
III.1.2.5. Choix du rfrentiel d-q
Il existe trois choix importants concernant lorientation du repre daxes ( ) q d, qui dpendent de
lobjectif de lapplication.
Repre ( ) q d, li au stator : 0 = =
dt
d
s
s

et =
r

Ce rfrentiel est immobile par rapport au stator, utilis pour ltude du dmarrage et du freinage
des machines courant alternatif avec branchement de rsistances.
Repre ( ) q d, li au rotor :

= =
dt
d
s
s
et 0 =
r

Ce rfrentiel est immobile par rapport au rotor, utilis pour ltude des rgimes transitoires dans
les machines asynchrones et synchrones.
Repre ( ) q d, li au champ tournant :
e s
= et =
e r

Chapitre 1

22
Ce dernier est utilis pour raliser le contrle vectoriel du fait que les grandeurs de rglage
deviennent continues.
III.2. Modle de la machine asynchrone en vue de sa commande
La mise en uvre dune loi de commande performante requiert un modle mathmatique
refltant le comportement dynamique de la machine asynchrone. En effet, les commandes
modernes, ainsi que les anciennes, de la machine asynchrone ncessitent la connaissance tout
instant du module et de largument du flux rotorique, estims laide du modle dynamique de la
machine. Dans cette thse, nous avons adopt quelques hypothses simplificatrices pour
modliser la machine asynchrone savoir :
La parfaite symtrie de la machine.
Labsence de saturation et de pertes dans le circuit magntique.
Leffet de peau ngligeable.
La machine est alimente par un systme de tensions triphases sinusodales et
quilibres.
Lpaisseur de lentrefer est uniforme et leffet dencoche est ngligeable.
Linduction dans lentrefer est rpartition sinusodale.
Ces hypothses permettent dtablir un modle dynamique de la machine qui dispose de trois
modes de fonctionnement dordre de grandeurs trs diffrents : lectrique (rapide), mcanique
(lent) et thermique (trs lent). Ainsi, nous nous sommes intresss un modle qui permet de
dcrire son fonctionnement dans les deux rgimes tout en facilitant la mise en uvre dune loi de
commande base sur le contrle vectoriel et lorientation du flux rotorique.
A partir des quations lectriques et mcaniques qui rgissent le comportement de la machine
asynchrone prcdemment cites, et aprs quelques manipulations mathmatiques, nous
obtenons le modle de la machine asynchrone suivant :
Chapitre 1

23
( )
( )
( )
2
3
1
1
1 1
1
m c
rd sq rq sd l
r
m
rq sq rq e rd
r r
m
rd sd e rq rd
r r
s m m
sq e sq sd rq rd sq
s r s r s r r s
s m
sd sq e sd rq
s r s r r
p L f p
i i T
JL J J
L
i
T T
L
i
T T
R L L
i i i v
L T L L L L T L
R L
i i i
L T L L T







=
=
= +
| |
= + + + + +
|
\
| |
= + +
|
\
&
&
&
&
&
1
m
rd sd
s r s
L
v
L L L

(1-19)
O :
sq
v et
sd
v sont les variables de commande
,
rq
,
rd
,
sq
i et
sd
i sont les variables dtat
,
rq
,
rd
sont les variables de sortie commande.
et
2
; 1 ;
m r
r
s r r
L R
p T
L L L
= = =
Afin que lorientation du flux soit effective, nous imposons les conditions suivantes :
0;
rq rd r
= =
(1-20)
Cela veut dire que lon impose lorientation du flux de manire faire concider laxe direct du
rfrentiel tournant avec le vecteur du flux rotorique total, ainsi le flux rotorique en quadrature
sera limin.
Nous obtenons par consquent le nouveau modle ou le modle rduit de la machine asynchrone
en vue de sa commande, qui va tre exploit le long de nos travaux bass sur la commande
vectorielle :
Chapitre 1

24
2
3
1
1 1
1 1
m c
r sq l
r
m
r sd r
r r
s m
sq e sq sd r sq
s r s r r s
s m
sd sq e sd r sd
s r s r s
p L f p
i T
JL J J
L
i
T T
R L
i i i v
L T L L T L
R L
i i i v
L T L L L

| |

= + + + +
|

| |
= + +
|

\
&
&
&
&
(1-21)
IV. Logique floue
IV.1. Dfinition et historique
La logique floue est une technique utilise en intelligence artificielle. Formalise par Lotfi Zadeh
en 1965, elle a t utilise dans des domaines aussi varis que la robotique, la gestion de la
circulation routire, le contrle arien, l'environnement (mtorologie, climatologie, sismologie,
analyse du cycle de vie), la mdecine (aide au diagnostic) etc.
Elle s'appuie sur la thorie mathmatique des ensembles flous. Cette thorie, introduite par
Zadeh, est une extension de la thorie des ensembles classiques pour la prise en compte
d'ensembles dfinis de faon imprcise. C'est une thorie formelle et mathmatique dans le sens
o Zadeh, en partant du concept de fonction d'appartenance pour modliser la dfinition d'un
sous-ensemble d'un univers donn, a labor un modle complet de proprits et de dfinitions
formelles. Il a aussi montr que cette thorie des sous-ensembles flous se rduit effectivement la
thorie des sous-ensembles classiques dans le cas o les fonctions d'appartenance considres
prennent des valeurs binaires ({0,1}).
Les sous-ensembles flous ont t introduits donc pour modliser la reprsentation humaine des
connaissances, et ainsi amliorer les performances des systmes de dcision qui utilisent cette
modlisation. Ils sont utiliss soit pour modliser l'incertitude et l'imprcision, soit pour
reprsenter des informations prcises sous forme lexicale assimilable par un systme expert.
Chapitre 1

25
IV.2. Commande floue / Systme flou
En automatique, la majorit des approches de la commande non linaire exige la disponibilit
dun modle mathmatique du systme et ceci nest pas toujours ralisable cause de
limprcision et lincertitude lies aux paramtres mal connus, difficilement identifiables et/ou des
dynamiques ngliges [Slo, 91], [Mar, 95], [Kha, 96]. Dautre part, les mthodes de modlisation
traditionnelles savrent souvent incapables de reflter le comportement global dun systme
donn.
Lutilisation des contrleurs bass sur lexpertise humaine peut tre une alternative la
commande de ce type de systmes. Ils prsentent lavantage de tolrer lincertitude du modle et
compensent son effet. Parmi ces approches, nous distinguons celles utilisant la logique floue
(type-1 et type-2) [Haj, 05], [Pag, 05]. Les incertitudes, les non linarits ngliges et les
diffrentes contraintes peuvent tre ainsi compenses [Kol, 04], [Gue, 05], [Hus, 06]. Ces
contrleurs ont connu beaucoup de succs et sont devenus un sujet principal dans le domaine de
la recherche des systmes intelligents [Li, 96], [Car, 00], [Dio, 03], [Gue, 04], [Li, 05], [Eke, 06],
[Hus, 07a], [Sal, 08].
IV.2.1. Gnralits sur la logique floue type-1
Lintroduction en commande de nouvelles techniques telles que la logique floue, a suscit un
intrt sans cesse croissant depuis quelques dcennies. Il suffit de voir les nombreuses
applications industrielles qui en dcoulent et de consulter labondante littrature sur le sujet pour
sen convaincre.
Lutilisation de la commande floue savre ainsi intressante lorsquon ne dispose pas de modle
mathmatique prcis du processus commander ou lorsque ce dernier prsente de fortes non-
linarits ou imprcisions.
Les systmes flous permettent dexploiter et de manipuler efficacement les informations
linguistiques manant de lexpert humain grce un fondement thorique important [Ibr, 04],
[Jan, 07]. Leur structure de base se compose de trois parties principales comme le montre la
figure (Fig.1-3).
Chapitre 1

26

F
U
Z
Z
I
F
I
C
A
T
I
O
N

D
E
F
U
Z
Z
I
F
I
C
A
T
I
O
N

Base de rgles floues
Si-Alors

Moteur dinfrence
INFERENCE
x
y

Fig.1-3 Systme flou type-1

IV.2.1.1. Fuzzification
Lentre x varie dans un domaine appel univers de discours X , divis en un nombre fini
densembles flous
1
de telle sorte que dans chaque zone il y a une situation dominante. Afin de
faciliter le traitement numrique et lutilisation de ces ensembles, on les dcrit par des fonctions
convexes dite dappartenance. Elles admettent comme argument la position de x dans lunivers
de discours, et comme sortie le degr dappartenance de x la situation dcrite par la fonction.
Il est noter quil existe une autre forme de fonctions dappartenance appele singleton qui est
largement utilise dans les systmes flous de type Takagi-Sugeno (TS). Cette fonction est dfinie
par : ( ) 1 x = si
0
x x = et ( )
0
0, x x x = o lensemble se limite un seul lment
{ }
0
E x = .
La fuzzification proprement dite consiste dfinir des fonctions dappartenances pour les
diffrentes variables linguistiques. Le but est la conversion dune grandeur physique en une
linguistique. Il sagit dune projection de la variable physique sur les ensembles flous caractrisant
cette variable. Cette opration permet davoir une mesure prcise sur le degr dappartenance de
la variable dentre chaque ensemble flou. Afin de garantir la couverture uniforme de lunivers
de discours et dviter les indcisions ou les confusions entre les rgles, on doit vrifier les
proprits suivantes :

1
Un ensemble E X est dit flou, si on peut associer un lment x X un degr de vrit entre 0 et 1.
Chapitre 1

27
1. Complmentarit : des ensembles flous
1
E , ,
N
E sont dits complmentaires, si pour tout
lment x de lunivers de discours, il existe au moins un ensemble flou
,1 i i N
E

, tel que le
degr dappartenance de x
i
E est non nul.
2. Consistance : des ensembles flous
1
E , ,
N
E sont dits consistants si un lment x vrifie
( ) 1
i
E
x = alors, ( ) 1
j
E
x < pour tout i j .
IV.2.1.2. Infrence
Les connaissances de loprateur humain sur un processus donn sont transformes en un
ensemble de rgles floues de la forme suivante :
Si prmisse Alors conclusion (1-22)
o la prmisse est un ensemble de conditions lies entre elles par des oprateurs flous.
La partie conclusion peut tre une description dvolution dans le cas didentification ou une
action dans le cas de commande. Les oprateurs flous utiliss dans la partie prmisse sont les
conjonctions : "ET", "OU".
Linterprtation de ces conjonctions dpend directement du type du moteur dinfrence adopt
[Buh, 94], [Yin, 00]. La relation entre la prmisse et la conclusion "Alors" peut tre traduite par le
produit ou le minimum.
Dans ce travail, on sintressera aux systmes flous de type Takagi-Sugeno conclusion constante
dont la
me
j rgle floue est donne par :
SI
1 1
j
x est E ET
2 2
j
x est E ET ET
j
n n
x est E ALORS
j
j
u c = (1-23)
o
i
x ( 1,..., i n = ) sont les entres du systme flou,
j
i
E est lensemble flou correspondant
lentre
i
x ,
j
c est un singleton et
j
u est la sortie de la
me
j rgle. Loprateur "ET" est interprt
par le produit algbrique et "Alors" par le produit.
La sortie du systme flou fait intervenir, gnralement, plusieurs rgles floues. La liaison entre ces
rgles se fait par loprateur "OU", ainsi la conclusion finale u sera :
Chapitre 1

28
u est :
1
u OU
2
u OU OU
m
u . (1-24)
Lagrgation des rgles dfinie par "OU" est obtenue par la somme algbrique.
IV.2.1.3. Defuzzification
La commande ncessitant un signal prcis, il faudra donc transformer la fonction dappartenance
rsultante obtenue la sortie du moteur dinfrence en une valeur prcise. Cette opration est
appele defuzzification. Parmi les mthodes utilises dans la littrature [Buh, 94], [Pas, 98], [Yin,
00], on peut citer :
1. Le centre de gravit
2. La mthode de la hauteur
3. La mthode de la hauteur modifie
4. La mthode de la valeur maximum
5. La mthode de la moyenne des centres
Dans ce travail, on utilisera le centre de gravit [Pas, 98] qui permet dexprimer analytiquement la
sortie du systme flou, de simplifier sa mise en uvre et de rduire le temps de calcul. Dans ce
cas, la sortie du systme flou de type Takagi-Sugeno est donne par :
1 1
1 1
n m
j j
i
j i
n m
j
i
j i
c
u

= =
= =
=


(1-25)
o n et m sont respectivement le nombre dentres et celui de rgles floues utilises.
IV.2.2. Gnralits sur la logique flou type-2
Comme il est connu dans la littrature, les systmes flous sont constitus par des rgles. La
connaissance utilise pour construire ces rgles est dune nature incertaine. Cette incertitude
mne alors obtenir des rgles dont les prmisses ou les consquences soient incertaines, ce qui
donne des fonctions dappartenance incertaines. Les systmes flous type-1 dont les fonctions
dappartenance sont des ensembles flous type-1, sont incapables de prendre en compte de telles
Chapitre 1

29
incertitudes de rgles. Nous introduisons dans ce qui suit une nouvelle classe de systmes flous
appele systme flou type-2 dans laquelle les valeurs dappartenance des prmisses ou des
consquences sont elles-mmes des ensembles flous type-1. Les ensembles flous type-2 sont trs
efficaces dans les circonstances o il nous est difficile de dterminer exactement les fonctions
dappartenance pour les ensembles flous; par consquent, ils sont trs efficaces pour
lincorporation des incertitudes.
La thorie des probabilits est utilise pour modliser lincertitude alatoire, dans laquelle la
fonction de distribution de probabilit (fdp) incarne la totalit des informations concernant les
incertitudes alatoires. Dans la plupart des applications pratiques, il est impossible de connatre
ou de dterminer la fdp. Ainsi, on est oblig dadmettre le fait quune fdp serait compltement
caractrise par lensemble de ses moments.
On considre que la sortie dun systme flou type-1 correspond la valeur moyenne dune
densit de probabilit fdp. Donc, nous devons considrer que la defuzzification pour un systme
flou de type-1 est quivalente au calcul de la moyenne dune fdp. La variance nous fournit une
mesure de dispersion autour de la valeur moyenne, et elle est gnralement utilise pour
considrer plus dinformations concernant les incertitudes statistiques. Par consquent, les
systmes flous ont aussi besoin dune certaine mesure de dispersion pour leur permettre de tenir
compte des incertitudes de rgles. La logique floue de type-2 permet dintroduire ces mesures de
dispersion.
Dans ce qui suit, nous allons introduire la logique floue type-2, et prsenter tous les points clefs
de cette technique. Le concept des ensembles flous type-2 a t introduit par Zadeh [Zad, 75],
[Joh, 07] comme extension du concept de lensemble flou ordinaire appel ensemble flou type-1.
Un ensemble flou type-2 est caractris par une fonction dappartenance floue, cest dire, la
valeur dappartenance (degr dappartenance) de chaque lment de lensemble est un ensemble
flou dans [0, 1]. De tels ensembles peuvent tre utiliss dans les situations o nous avons de
lincertitude sur les valeurs dappartenance elles mmes. Lincertitude peut tre soit dans la forme
de la fonction dappartenance ou dans lun de ses paramtres.
Considrons la transition des ensembles ordinaires vers les ensembles flous. Lorsque nous ne
pouvons pas dterminer le degr dappartenance dun lment un ensemble par 0 ou 1, on
utilise les ensembles flous type-1. Du mme, lorsque nous ne pouvons pas dterminer les
fonctions dappartenance floues par des nombres rels dans [0, 1], on utilise alors les ensembles
flous type-2. Donc, idalement, nous aurons besoin dutiliser des ensembles flous type- pour
Chapitre 1

30
complter la reprsentation de lincertitude. Bien sur, nous ne pouvons pas raliser cela
pratiquement, parce que nous devons utiliser des ensembles flous de type fini. De ce fait, les
ensembles flous type-1 peuvent tre considrs comme une approximation du premier ordre de
lincertitude, alors que les ensembles flous type-2 seront considrs comme approximation du
deuxime ordre.
La structure dun systme flou type-2 est reprsente dans la figure (Fig.1-4) [Hag, 07]. Nous
allons supposer dans cette section que les fonctions dappartenance des prmisses et des
consquences sont de type-2.

Fig.1-4 Structure dun systme flou type-2, avec ses deux sorties :
(a) lensemble de type rduit (b) la sortie dfuzzifie.

IV.2.2.1. Fuzzification
Contrairement la fonction dappartenance type-1, La fonction dappartenance type-2 donne
plusieurs degrs dappartenance (ou dimensions) pour chaque entre. Par consquent,
lincertitude sera mieux reprsente. Cette reprsentation va nous permettre de tenir compte de
ce qui a t nglig par le type-1.
Pour illustrer cet aspect, nous allons considrer une fonction gaussienne avec :
1. une incertitude au niveau de la variance (Fig.1-5).
2. une incertitude au niveau du centre (Fig.1-6).
Ensemble
flou de type
rduit
Fuzzification
Moteur
dInfrence
Base de
Rgles

Traitement de
sortie

Ensemble flou
de sortie

Ensembles flous
dentre

Sortie non
floue
Dfuzzification

Rduction de
type

Entre
Non floue

Chapitre 1

31
Dans notre thse, seule la fuzzification de type singleton sera utilise [Ess, 08], en dautres termes,
lentre floue est un point singulier possdant une valeur dappartenance unitaire. Malgr cela, la
fuzzification produit des degrs dappartenance nombreux.
Afin de faciliter le calcul, nous ne prenons que deux degrs ; le plus grand et le plus petit.
Mathmatiquement, pour une entre x nous aurons ( )
A
x
%
et ( )
A
x % tel que, ( )
A
x
%
et
( )
A
x % sont respectivement la valeur minimale et maximale de lintervalle dactivation
correspondant lentre x . Si nous avons 4 x = comme entre, donc nous aurons ( ) 0.05
A
x =
%

et ( ) 0.45
A
x = % (selon la figure (1-3)) ou ( ) 0.29
A
x =
%
et ( ) 0.69
A
x = % (selon la figure
(Fig.1-6)).
Les figures Fig.1-5 et Fig.1-6 montrent aussi la construction dun ensemble flou type-2 partie
dun ensemble flou type-1.
0 1 2 3 4 5 6
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1

m
Gaussienne
Intervalle dactivation
correspondant x = 4

Fig.1-5 Ensemble flou type-2 reprsentant un ensemble flou type-1 avec une incertitude de variance appartenant
lintervalle [0.05 ; 0.45] pour x=4.
Chapitre 1

32
0 1 2 3 4 5 6
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
m
Gaussienne
Intervalle dactivation
correspondant x = 4

Fig.1-6 Ensemble flou type-2 reprsentant un ensemble flou type-1 avec une incertitude de valeur moyenne
appartenant lintervalle [0.29 ; 0.69] pour x=4.
IV.2.2.2. Infrence
La diffrence entre le type-1 et le type-2 rside seulement dans la nature des fonctions
dappartenance, donc, la structure des rgles dans le cas du type-2 va rester exactement la mme.
La seule diffrence tant que quelques (ou toutes) les fonctions dappartenance seront de type-2 ;
alors, la j
me
rgle dun systme flou type-2 aura la forme [Men, 02], [Cha, 06] :
SI
1 1
j
x est E
%
ET
2 2
j
x est E
%
ET ET
j
n n
x est E
%
ALORS
j
j
u c = % (1-26)
o
i
x ( 1,..., i n = ) sont les entres du systme flou,
j
i
E
%
est lensemble flou de type-2
correspondant lentre
i
x ,
j
c% est un singleton de type-2 et
j
u est la sortie de la
me
j rgle.
Loprateur "ET" est interprt par le produit algbrique et "Alors" par le produit.
Il nest pas ncessaire que toutes les fonctions dappartenance des prmisses et des consquences
soient de type-2. Il suffit quune seule fonction dappartenance dans une prmisse ou dans une
consquence soit de type-2 pour que tout le systme le soit aussi.
Le degr dactivation correspondant la j
me
rgle est alors :
Chapitre 1

33
(x ) = (x ) , (x ) ,
j j
j j j
E e e e e
( (

( (


(1-27)
o ( )
j
e x et ( )
j
e x peuvent tre crits sous la forme :
( )
( ) ( ) ( ) j j j
n i 1
n
j
1 n i
i 1 A A A
e x x x x

=
= =
% % %
L (1-28)
( ) j
1
1
A
x

%
est la valeur minimale de lintervalle dactivation correspondant
1
x x

= .
( )
( ) ( ) ( )
j j j
n i 1
j n
1 n i A A A
i 1
e x x x x

=
= =

% % % L (1-29)
( )
j
1
1 A
x

% est la valeur maximale de lintervalle dactivation correspondant
1
x x

= . Tel que *
reprsente loprateur de multiplication.
IV.2.2.3. Defuzzification
Pour obtenir la sortie non floue, nous allons transformer lensemble flou type-2 en ensemble flou
type-1 utilisant la mthode des centres densembles [Men, 07]. Karnik et Mendel ont propos
lquation (1-9) pour faire cette rduction [Kar, 99]:
( ) [ ]
1 M 1 M
1 M 1 M
,, , ,, 1
M
j j
j 1
L R M
j C C E E
j 1
c e
Y C C E E c ,c
e
=
=
= =



%
L L (1-30)
o Y est lensemble de type rduit caractris par ses deux points : gauche
l
y et droite
r
y .
j
c%

est un lment de lintervalle type-2
j j j
L R
C c , c ( =

.
j
e est un lment de lintervalle dactivation ,
j
j j
E e e
(
=
(

.
Le type rduit par (1-9) sera dtermin par le point le plus droite et celui le plus gauche,
l
y et
r
y respectivement.
En appliquant le centre de gravit au type rduit, la sortie non floue sera donne par [Cha, 06] :
Chapitre 1

34
l r
y y
Y
2
+
= (1-31)
l
y peut tre crit comme un vecteur de fonctions base floue (FBF) :
1
1
1
( )
M
j j
l l
M
T j j j
l l l l M
l
j j
l
j
c e
y c c x
e

=
=
=
= = =

(1-32)
o
j
l
e

est le degr dactivation (soit
j
e ou
j
e ),
1
( ) , ,
M
l l
l
x ( =

K , et
1
, ,
T M
l l l
c c c ( =

K est la
conclusion de systme floue type-2.
1
j
j l
l M
j
l
j
e
e

=
=


(1-33)
De la mme faon,
1
1
1
( )
M
j j
r r
M
T j j j
r r r r M
r
j j
r
j
c e
y c c x
e

=
=
=
= = =

(1-34)

1
j
j r
r M
j
r
j
e
e

=
=


(1-35)
Finalement, (1-10) peut tre rcrite:
2
T T
l r
l r
c c
Y
+
=
(1-36)
Chapitre 1

35
V. Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons prsent brivement quelques techniques de commandes ddies
la machine asynchrone. Puis, nous avons abord la modlisation de la machine asynchrone en
vue de sa commande o nous avons prsent les diffrentes hypothses de travail adoptes ainsi
que le rfrentiel (d-q) choisi. Enfin, nous avons donn des notions de base de la logique floue de
types 1 et 2 qui sera utilise pour llaboration des approches dveloppes dans le chapitre
suivant.










Chapitre 2
Commande adaptative floue
par backstepping




Chapitre 2


39
I. Introduction
Le contrle flux orient (FOC) pour les machines asynchrones (MAS) a t trs utilis pour
assurer un dcouplage entre le couple et le flux, pour obtenir un modle similaire celui dune
machine courant continu [Bla, 92], [Kra, 86], [Mel, 03]. Dans ce cas, diffrents contrleurs
classiques peuvent tre utiliss pour garantir les performances dsires [Mar, 93], [Bod, 94], [Daw,
98], [Tay, 94].
En gnral, deux boucles sont considres dans le schma de contrle. Une boucle interne
utilisant souvent un proportionnel intgral (PI) pour la rgulation des courants, et une boucle
externe o de nombreux contrleurs peuvent tre adopts pour commander la vitesse ou le
couple. Nanmoins, certaines performances ne peuvent pas tre garanties en prsence de
variations paramtriques et/ou de perturbations externes. Il est alors ncessaire de synthtiser des
commandes robustes vis vis de ces perturbations [Bou, 06], [Na, 99], [Mil, 02], [Bar, 03], [Zid,
01], [Reh, 01]. Cependant, leur mise en uvre est effectue laide de certaines hypothses
simplificatrices qui ne permettent dapproximer quune partie des paramtres incertains. Ainsi,
dans [Nou, 07] par exemple, un contrleur adaptatif flou est synthtis pour commander la
machine asynchrone en vitesse. Toutefois, les performances obtenues sont limites vu la
complexit de l'approche. En outre, nous pouvons constater, partir des rsultats de simulation,
que cette loi de commande se prte mieux pour la rgulation que pour la poursuite.
Malheureusement, les performances dsires ne peuvent pas tre assures en prsence dune large
variation paramtrique et de fortes perturbations externes. Dans [Haz, 06], les auteurs ont
propos un schma de commande dont le contrleur est compos de deux parties, la premire est
un PI dont les gains sont ajusts en-ligne laide de deux systmes flous, et la seconde partie est
terme robustificateur de type modes glissants pour amliorer la robustesse. Cependant, les
systmes flous utiliss ncessitent sept entres ce qui alourdit le temps de calcul, et limite
lapplication de cette approche la rgulation. De plus, le calcul du terme robustificateur requiert
la connaissance des paramtres gnralement inconnus comme la borne suprieure des
perturbations et des incertitudes.
La commande par backstepping prsente un grand intrt pour la commande des systmes non
linaires [Sha, 06], [Ben, 00], [Krs, 95]. Elle met profit les relations causales successives pour
construire de manire itrative et systmatique une loi de commande et une fonction de
Chapitre 2


40
Lyapunov stabilisante. Pour quelle puisse sappliquer, le systme non-linaire doit tre sous
forme feedback strict : la drive de chaque composante du vecteur dtat doit tre une fonction
des composantes prcdentes et doit dpendre additivement de la composante suivante. De plus,
et contrairement au bouclage linarisant, le backstepping offre la possibilit de conserver dans le
bouclage les non-linarits stabilisantes [Tay, 94] [Bou, 06]. Ainsi, Tan et Chang ont propos dans
[Tan-99a] une commande par backstepping pour une machine asynchrone. Les commandes
virtuelle et applique sont calcules laide de lerreur du flux et de vitesse dsirs. De plus,
linertie et le couple de charge sont supposs inconnus et approxims en ligne. Dans [Tan-99b]
les mmes auteurs proposent une approche similaire o la rsistance rotorique et le couple de
charge sont approxims. Cependant, la stabilit dans ces deux approches est tablie en supposant
la connaissance des bornes suprieures des incertitudes ce qui est trs difficile si ce nest
impossible en pratique. Dans [Bou-06], les auteurs proposent dutiliser un PI muni dun signal de
type modes glissants pour le calcul des commandes virtuelle et applique o seule la rsistance
rotorique est approxime. Nanmoins, cette approximation se fait laide dun systme flou de
type Mamdani ayant 7 entres. Ce qui ncessite un temps de calcul consquent. De plus, cette
approximation na pas t prise en compte dans ltude de la stabilit.
Dans ce chapitre, nous proposons une commande adaptative floue par backstepping pour une
machine asynchrone. Ceci nous permet dexploiter efficacement aussi bien les avantages du
backstepping que ceux de la logique floue. Ainsi, pour remdier la contrainte lie aux
dynamiques inconnues, lutilisation dune structure adaptative base sur des systmes flous serait
une solution. Nanmoins, le schma direct ncessite la connaissance du gain de contrle, alors
que lindirect requiert deux systmes flous o on peut tre confront aux problmes de
singularit. Pour remdier ce problme, nous avons utilis une transformation mathmatique
qui nous permet demployer quun seul systme adaptatif flou dont les paramtres sont ajusts en
ligne laide dune loi dadaptation dduite de ltude de la stabilit. Afin d'assurer la robustesse
du systme en boucle ferme, un terme de robustification a t ajout. L'approche propose a t
valide par plusieurs simulations.
Chapitre 2


41
II. Commande backstepping de la machine asynchrone
II.1. Principe
Lide consiste calculer une loi de commande afin de garantir que la drive dune certaine
fonction (de Lyapunov) dfinie positive, soit toujours ngative. Pour cela, le systme est
dcompos en un ensemble de sous systmes imbriqus. Le calcul de la fonction de Lyapunov
seffectue, ensuite, rcursivement en partant de lintrieur de la boucle. A chaque tape, lordre du
systme est augment et la partie non stabilise lors de ltape prcdente est traite. La loi de
commande appliquer est synthtise la dernire tape. Elle doit garantir, chaque instant, la
stabilit globale du systme compens tout en travaillant en poursuite ou en rgulation.
Contrairement aux autres mthodes, le backstepping na aucune contrainte au niveau du type de
non linarits. Cependant, le systme doit se prsenter sous la forme dite paramtrique pure dont
les quations sont donnes sous la forme :

1 1 1 1 1 2 1 1
2 2 1 2 2 1 2 3 2 1 2
1 1 1 1
1 1 1
1
( ) ( ) ( , )
( , ) ( , ) ( , , )
( ,..., ) ( ,..., ) ( ,..., , ); 3, , 1
( ,..., ) ( ,..., ) ( ,..., , )
i i i i i i i i
n n n n n n n
x f x b x x x t
x f x x b x x x x x t
x f x x b x x x x x t i n
x f x x b x x u x x t
y x

+
= + +

= + +

= + + =

= + +

&
&
M
& K
&
(2-1)
O , 1, ,
i
x i n = K

sont les tats du systme, u

et y

sont respectivement lentre et la sortie du
systme. ( )
i
f et ( )
i
b

sont des fonctions non linaires, ( )
i


tant le terme de perturbations
inconnues dues aux variations des paramtres du modle et aux perturbations externes, tel que :
( ) , 0
i i i
d d > , 1, , i n = K .
Le principe de la commande par backstepping est donn par la figure Fig.2-1. Tout dabord, nous
calculons la premire commande virtuelle partir de lerreur de poursuite
1 ref
e y y = , qui va
tre utilise au second tage comme signal de rfrence pour ltat suivant. Nous rpterons
lopration jusqu arriver au
ime
n tage qui nous permet de gnrer la commande qui va tre
applique au systme.
Chapitre 2


42
d
x de
Calcul
2 d
x de
Calcul
3
u de
Calcul
d
x
2 d
x
3
y x =
1 2
x
n
x
nd
x
n
x

Fig.2-1 Schma illustratif de la commande par backstepping ( [ ]
1
, ,
T
n n
x x x = L )
II.2. Application de la commande backstepping la machine
asynchrone
Le systme dquations diffrentielles reprsentant la machine asynchrone peut se mettre sous
une forme dite strict feedback ou forme paramtrique pure, par consquent, nous pouvons lui
appliquer la commande par backstepping.
Dans ce cas, le systme utilis sera le modle rduit (1-21); lquation du flux rotorique en
quadrature est dsormais limine vu que lon impose lorientation du flux.
2
3
1
1 1
1 1
m c
r sq l
r
m
r sd r
r r
s m
sq e sq sd r sq
s r s r r s
s m
sd sq e sd r sd
s r s r s
p L f p
i T
JL J J
L
i
T T
R L
i i i v
L T L L T L
R L
i i i v
L T L L L

| |

= + + + +
|

| |
= + +
|

\
&
&
&
&
(1-21)
Dsormais, le modle de la machine asynchrone sera dcrit par :
1 1 1 1 1 2 1 1
2 2 1 2 2 1 2 2 1 2
1
( ) ( ) ( , )
( , ) ( , ) ( , , )
x f x b x x x t
x f x x b x x u x x t
y x

= + +

= + +

&
& (2-2)
Chapitre 2


43
Tels que :

sq
sd
v
u
v
(
=
(

est lentre du systme

1
r
y x

(
= =
(

est sa sortie commande

2
sq
sd
i
x
i
(
=
(

est le vecteur de courants statoriques.

1
2
x
x
(
(

est le vecteur dtat
Il est noter que les tats du systme (
1
x et
2
x ) seront tous mesurs sauf le flux rotorique
r

qui sera estim partir des quations de flux du modle (1-19) en imposant la condition (1-
20) :
( ) 0
1
m
sq e r
r
m
r sd r
r r
L
i
T
L
i
T T

&

Ainsi, le flux rotorique estim sera partir de la deuxime quation tandis que la premire
servira pour calculer son angle de rotation
e e
dt =


2
11
1 1 1
12
2 2
3
0
; ;
1
0
0
1 1
0
;
1
1
0
m c
r
l r
m
r
r
r
s m
e sq sd r
s r s r r s
s m
sq e sd r
s r s r
p L f
p
T JL J
f b J
L
T
T
R L
i i
L T L L T L
f b
R L
i i
L T L L






(
(

( (
(
(
( (
( = = = =
(
( (
(

(
(
(
(

( | |
+ + +
( |
\
(
= =
(
| |
(
+ +
|
(
\
21
2
22
0
;
0
s
L

( (
(
= =
( (
(


Chapitre 2


44
( )
i
f , ( )
i
b sont des fonctions non linaires, ( )
i
est le terme de perturbations inconnues dues aux
variations des paramtres du modle et aux perturbations externes, tel que : ( ) , 0
ij ij ij
d d >
avec 1; 2 i = et 1; 2 j = .
Ainsi, la synthse de la loi de commande par backstepping se droulera en deux tapes :
tape 1
Nous avons comme trajectoires de rfrence
T
ref ref rref
y ( =

faire poursuivre par le
procd. Cela va engendrer une erreur en poursuite :
1 ref
e y y =
(2-3)
La drive dans le temps scrit,
1
1
1 1 1 1 1 2 1 1
( ) ( ) ( , )
ref
ref
ref
e y y
y x
e y f x b x x x t
=
=
=
& & &
& &
& &

(2-4)
La fonction candidate de Lyapunov est donne par :
1 1 1
1
2
T
V e e = (2-5)
La fonction
1
V est une fonction de Lyapunov qui reprsente, en quelque sorte, lnergie de
lerreur. Or, si cette fonction est toujours dfinie positive et que sa drive est toujours ngative,
alors lerreur va tre stable et tendra vers zro. La drive de la fonction scrit comme suit :
( )
1 1 1
1 1 1 1 1 2 1 1
( ) ( ) ( , )
T
T
ref
V e e
e y f x b x x x t
=
=
&
&
&
(2-6)
Pour avoir
1
0 V <
&
, il suffit de prendre
( ) ( ) ( ) ( )
1
2 1 1 1 1 1 1 1 1 ref
x b x y f x c e k sign e

= + + & (2-7)
Chapitre 2


45
Tel que :
11
1
12
0
0
k
k
k
(
=
(

.
N.B. :
Etant donn que la matrice
1
b nest pas inversible au dmarrage (machine defluxe), nous
avons introduit un saturateur dune faon qu 0 t s = le flux ne soit jamais nul
Par abus de notation, nous dsignons par ( )
1
sign e , le vecteur des fonctions sign des
composants de
1
e , autrement dit : ( ) ( ) ( )
1 11 12
T
sign e sign e sign e = (

, tel que : [ ]
1 11 12
T
e e e = .
De mme, ( ) ( ) ( )
2 21 22
T
sign e sign e sign e = (

, tel que : [ ]
2 21 22
T
e e e = .

1
V
&
devient alors :
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1 1 1
( ) ( ) ( ) ( , )
( ) ( , )
( ) ( , )
( ) ( , )
T
ref ref
T
T
T T
V e y f x y f x c e k sign e x t
e c e k sign e x t
e c e k sign e x t
V c e e e k sign e x t

= + +
= +
=
= +
&
& &
&
(2-8)
Donc
1
V
&
est toujours ngative tant que ( )
1 1 1 1
, , 0
j j j
x t k k > avec 1; 2 j = .
Lquation (2-7) indique la valeur que doit prendre ltat
2
x

pour que le sous-systme soit stable.
Alors quil est impossible dagir directement sur ltat
2
x , la notation
2d
x sera donc utilise pour
indiquer la valeur dsire de ltat.
En donnant donc lexpression de la valeur souhaite obtenue de ltat :
( )
1
2 1 1 1 1 1 1 1 1
( ) ( ) ( )
d ref
x b x y f x c e k sign e

= + + & (2-9)
Un terme derreur va tre engendr en consquence :
2 2 2 d
e x x = (2-10)
Chapitre 2


46
Do
2 2 2 d
x x e = (2-11)
Recalculons la nouvelle expression de
1
e& :
1 1 1 1 1 2 2 1 1
1 1 1 1 2 1 1 2 1 1
( ) ( )( ) ( , )
( ) ( ) ( ) ( , )
ref d
ref d
e y f x b x x e x t
y f x b x x b x e x t

=
= +
& &
&
(2-12)
Remplaant
2d
x par son expression dans lquation (2-12), nous obtenons :
( )
( )
( )
1
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 2 1 1
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 2 1 1
1 1 1 1 1 2 1 1 1 1
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( , )
( ) ( ) ( ) ( ) ( , )
( ) ( ) ( , )
ref ref
ref ref
e y f x b x b x y f x c e k sign e b x e x t
y f x y f x c e k sign e b x e x t
e c e b x e k sign e x t

= + + +
= + + +
= + +
& & &
& &
&
(2-13)
Do
( )
1 1 1 1 1 1 1 2 1 1 1 1 1
( ) ( ) ( , )
T T T
V c e e e b x e e k sign e x t = + +
&
(2-14)
Le terme
1 1 1 2
( )
T
e b x e va tre compens lors de la deuxime tape.

tape 2
Comme nous avons cit prcdemment, lintroduction de la commande intermdiaire dans le
procd a engendr lerreur :
2 2 2 d
e x x =

(2-15)
Sa drive scrit :
( )
2 2 2
2 2 2 2 2
( ) ( ) ( )
d
d
e x x
e x f b u
=
= + +
& & &
& &
(2-16)
Chapitre 2


47
La fonction de Lyapunov, cette fois-ci, est augmente dun autre terme qui vient prendre en
considration lerreur possible sur ltat
2
x . Voici la nouvelle fonction candidate, dduite de (2-5)
2 1 1 2 2
1 1
2 2
T T
V e e e e = + (2-17)
En drivant cette fonction et en substituant les dynamiques derreur (2-12) et (2-16), la relation
suivante est trouve :
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
2 1 1 2 2
1 1 1 1 1 2 1 1 1 1 2 2 2 2 2
1 1 1 1 1 1 1 2 1 2 2 2 2 2
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
T T
T T T T
d
T T T
d
V e e e e
c e e e b e e k sign e e x f b u
c e e e k sign e e b e x f b u


= +
= + + + + +
= + + + + +
&
& &
&
&

(2-18)
Nous choisissons la loi de commande stabilisante suivante :
( )
1
2 2 2 1 1 2 2 2 2
( ) ( ) ( ) ( )
d
u b x f b e c e k sign e

= + + + & (2-19)
Tel que :
21
2
22
0
0
k
k
k
(
=
(

.
2
V
&
devient alors :
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
2 1 1 1 1 1 1 1
2 1 1 2 2 2 2 1 1 2 2 2 2 2
1 1 1 1 1 1 1 2 2 2 2 2 2
2 1 1 1 1 1 1 1 2 2 2 2 2
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
T T
T
d d
T T T
T T T T
V c e e e k sign e
e b e x f x f b e c e k sign e
c e e e k sign e e c e k sign e
V c e e e k sign e c e e e k sig

= +
+ + + + + + +
= + + +
= + +
&
& &
&
( )
2 2
( ) ( ) n e +
(2-20)
Donc
2
V
&
est toujours ngative tant que ( )
1 1 1
, 0
j j j
k k > et ( )
2 2 2
, 0
j j j
k k > avec
1; 2 j = . Par consquent, les lois de commande (2-9) et (2-19) permettent dassurer la stabilit
asymptotique de la machine asynchrone par un choix judicieux des paramtres
1 j
k et
2 j
k .
Chapitre 2


48
II.3. Rsultats de simulation et conclusion
Pour illustrer lefficacit et les performances de cette approche, nous prsentons les simulations
pour une machine asynchrone ayant les paramtres suivants :
2.25 ; 0.7 ;
0.1232H; 0.1122H; 0.1118H;
=0.09; 0.16; =0.038; =2; =0;
s r
s r m
r c
R R
L L L
T J p f
= =
= = =
=

La machine est soumise des perturbations externes prsentes sous forme dun couple de
charge non nul 5
l
T Nm = introduit linstant 1 t s = .

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-200
0
200
400
600
800
1000
1200
V
i
t
e
s
s
e
s

(
t
r
/
m
i
n
)
Temps(s)
(a)


0.995 1 1.005
556
558
560
562
564
566
568
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-100
0
100
200
300
400
500
600
E
r
r
e
u
r

d
e

v
i
t
e
s
s
e

(
t
r
/
m
i
n
)
Temps(s)
(b)
0.995 1 1.005
-0.2
0
0.2
0.4
Temps(s)
w
ref
w
mc
Temps (s)

Fig.2-2 Vitesses mcaniques et erreur de vitesse (tr/min)
Les rsultats de simulations obtenus sont donns par les figures 2-2 2-5. La figure (2-2 a)
reprsente la vitesse mcanique mesure (ligne continue) et sa rfrence (ligne pointille). A
0 t s = , la vitesse initiale de rfrence est de 575 tr/min (60 rad/s) tandis que la vitesse mesure
est nulle (au dmarrage). Nous remarquons que la vitesse de la machine atteint rapidement la
Chapitre 2


49
rfrence avec une trs faible erreur de poursuite (Fig.2-2 b). Lintroduction du couple de charge
linstant 1 t s = se manifeste par une lgre chute de la vitesse mcanique (Fig.2-2 a). La figure
2-3 reprsente le flux rotorique estim (ligne continue) et le flux rotorique de rfrence (ligne
pointille). Sur cette figure aussi, nous constatons une poursuite rapide du flux rotorique. Les
commandes applique (tensions) et virtuelle (courants) sont donnes respectivement par les
figures 2-4 et 2-5. On remarque labsence de variations brusques et de chattering malgr
lintroduction dun couple de charge linstant 1 t s = . De plus, leffet de ce dernier a t
parfaitement compos par la loi de commande ce qui a permis de maintenir les performances de
poursuite comme montr sur la figure 2.2.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0.7975
0.798
0.7985
0.799
0.7995
0.8
0.8005
Temps (s)
F
l
u
x

(
w
b
)


F
r,ref
F
r

Fig.2-3 Flux rotorique et sa rfrence (wb)
Chapitre 2


50
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-200
0
200
X: 2.467
Y: 213.2
Temps(s)
v
s
a

(
v
o
l
t
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-200
0
200
v
s
b

(
v
o
l
t
)
Temps(s)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-200
0
200
v
s
c

(
v
o
l
t
)
Temps(s)

Fig.2-4 Tensions de commande triphase (volt)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-20
0
20
Temps(s)
X: 2.002
Y: 8.744
i
s
a

(
a
m
p
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-20
0
20
i
s
b

(
a
m
p
)
Temps(s)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-20
0
20
i
s
c

(
a
m
p
)
Temps(s)

Fig.2-5 Courants statoriques triphass (amp)
Chapitre 2


51
Conclusion
La loi de commande base sur la technique du backstepping donne des rsultats satisfaisants.
Nanmoins, ces performances ne peuvent tre atteintes que dans le cas dune bonne
connaissance des fonctions ( ), ( ); 1, 2
i i
f b i = , ce qui rend son application dans le cas de la
machine asynchrone trs difficile du fait que ses paramtres varient dans le temps et peuvent
prsenter des incertitudes. Celles-ci peuvent provenir de la dispersion constate lors de la
fabrication en nombre, et aux volutions des valeurs lors du fonctionnement ou aux mthodes
utilises pour lidentification des machines. Pour pallier ce problme, nous proposons dans ce qui
suit dutiliser des systmes adaptatifs flous pour approximer les fonctions inconnues tout en
gardant la mme structure de commande. Les systmes flous seront mis jour selon des lois
dadaptation stabilisantes.
III. Commande adaptative floue base sur le
backstepping
La nature non linaire de la machine asynchrone et la variation de ses paramtres rendent les
fonctions ( ), ( ); 1, 2
i i
f b i = incertaines. Ceci peut avoir pour consquence une dtrioration des
performances de poursuite et ventuellement linstabilit de la machine. Pour rsoudre ce
problme, nous proposons dans ce qui suit dutiliser des systmes flous type-1 pour les
approximer tout en garantissant de bonnes performances de poursuite.
Rappelons les expressions de la commande virtuelle et la commande globale donnes
prcdemment par :
( )
1
2 1 1 1 1 1 1 1 1
( ) ( ) ( )
d ref
x b x y f x c e k sign e

= + + &
( )
1
2 2 2 1 1 2 2 2 2
( ) ( ) ( ) ( )
d
u b x f b e c e k sign e

= + + + &
Lapproximation des diffrentes fonctions ( ), ( ); 1, 2
i i
f b i = , require quatre systmes flous, ce
qui est un peu contraignant au niveau du temps de calcul. De plus, la prsence des termes ( )
1
i
b


figurants dans les expressions des commandes virtuelle et globale peut engendrer un rel
Chapitre 2


52
problme de singularit, ainsi conduire linstabilit du systme notamment pour 0
r
= 0 t = .
Pour remdier ce problme, nous pouvons quiper les lois dadaptation par des algorithmes de
projection comme prsent dans [Ess, 02]. Nanmoins, ceci augmentera le temps de calcul et par
consquent rendra limplmentation en temps rel difficile. En outre, la mise en uvre de ce type
dalgorithmes ncessite une connaissance parfaite dun certain nombre non ngligeable de
paramtres. Pour atteindre notre objectif et contourner ce problme, nous proposons dutiliser
une structure modifie du modle qui permet la fois de garder la mme structure de commande
base sur le backstepping et de rduire le nombre de systmes flous utiliss dans lapproximation
deux [Ezz, 08a].
III.1. Structure modifie du modle de la machine asynchrone
Le systme scrivant sous la forme suivante :
1 1 1 1 1 2 1 1
2 2 1 2 2 1 2 2 1 2
( ) ( ) ( , )
( , ) ( , ) ( , , )
x f x b x x x t
x f x x b x x u x x t

= + +

= + +

&
&

Multiplions respectivement les sous-systmes par ( )
1
1
b et ( )
1
2
b
1 1 1
1 1 1 1 2 1 1
1 1 1
2 2 2 2 2 2
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
b x b f x b
b x b f u b



= + +

= + +

&
&
(2-21)
Passons les premiers termes des quations de lautre ct des galits :
1 1 1
1 1 1 1 2 1 1
1 1 1
2 2 2 2 2 2
0 ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0 ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
b x b f x b
b x b f u b



= + + +

= + + +

&
&
(2-22)
Ajoutons respectivement
1
x& et
2
x& dans les sous-systmes
( )
( )
1 1 1
1 1 1 1 1 2 1 1
1 1 1
2 2 2 2 2 2 2
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 0
;
0 1
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
x I b x b f x b
I
x I b x b f u b

= + + +
(
=

(
= + + +

& &
& &
(2-23)
Le modle de la machine asynchrone sera exprim, aprs ces manipulations mathmatiques,
comme suit :
Chapitre 2


53
1 1 2 1
2 2 2
x F x
x F u
= + +

= + +

&
&
(2-24)
Tels que :
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( )
1 1 1
1 1 1 1 1 1 11 12 1 1
1 1 1
2 2 2 2 2 2 21 22 2 2
;
;
T
T
F I b x b f b
F I b x b f b



= + = =
= + = =
&
&
(2-25)
En utilisant le modle modifi, la synthse des lois de commandes virtuelle et globale, donnes
par la figure 2-6, est effectue suivant le mme algorithme prcdent en deux tapes.
Ainsi, la commande virtuelle sera exprime par :
2 1 1 1 1 1
( )
d ref
x y F c e k sign e = + + &
(2-26)
et la commande globale par :
2 2 1 2 2 2 2
( )
d
u x F e c e k sign e = + + + &

(2-27)
1 2 2 2 2 2 2
( )
eq eq d
u u e c e k sign e u x F = + + + = & (2-28)



2 1 1 1 1 1
( )
d ref
x y F c e k sign e = + + &
2 2 1 2 2 2 2
( )
d
u x F e c e k sign e = + + + &
2
e
ref
y
2d
x
1
e
u
MAS
1
x
2
x
Fig.2-6 Schma illustratif de la commande backstepping de la machine asynchrone
Chapitre 2


54
III.2. Synthse de la Commande propose
Les fonctions
eq
u et
1
F tant inconnues ou incertaines, elles seront substitues par leurs
approximations (annexe A2) respectives
2 2

T
eq
u = et
1 1 1

T
F = en utilisant deux systmes flous
de type-1. Dans ce cas les nouvelles commandes virtuelle et globale seront donnes par :
2 1 1 1 1 1

( )
d ref
x y F c e k sign e = + + & (2-29)
1 2 2 2 2
( )
eq
u u e c e k sign e = + + +
(2-30)
Les lois dadaptation seront dduites lissue de lanalyse de stabilit du systme en boucle ferme
laide de la thorie de Lyapunov. Ainsi, en suivant le mme raisonnement que prcdemment,
deux tapes de mise en uvre seront ncessaires :
tape 1
Nous avons :
2 1 1 1 1 1

( )
d ref
x y F c e k sign e = + + & tel que
1 1 1

T
F = est la sortie du premier
systme flou type-1, o
1
tant le vecteur conclusion ajustable en-ligne pour rduire lerreur
dapproximation.
Si nous dfinissons la valeur optimale de
1
par
*
1
, et lerreur destimation par
1 1 1

=
%
,
lerreur minimale dapproximation peut tre donne par
*
1 2 2 d d
w x x = . Par consquent, la
dynamique de lerreur de poursuite peut tre dcrite par lexpression suivante :
( )
1 1 1 1 1 1 2 1 1 1
( )
T
e c e k sign e e w = + + +
%
& (2-31)
Pour tudier la stabilit du systme boucl et synthtiser la loi dadaptation pour le vecteur des
paramtres
1
, nous considrons la fonction de Lyapunov suivante :
1 1 1 1 1
1
1 1
2 2
T T
V e e

= +
% %

(2-32)
o
1
dsigne le taux dapprentissage.
La drive de la fonction de Lyapunov peut tre donne par :
Chapitre 2


55
( )
1 1 1 1 1 1 1 1 1 2 1 1 1 1 1 1 1
1
1
( )
T T T T T T T
V c e e e k sign e e e e w e

= + + + +
&
% % % &

(2-33)
En considrant que ( )
1 1 1
, 0
j j j
k k > avec 1; 2 j = et en utilisant lexpression ci-dessus,
nous aboutissons lingalit suivante :
( )
1 1 1 1 1 2 1 1 1 1 1 1 1
1
1
T T T T T T
V c e e e e e w e

< + + +
& % &

(2-34)
Si nous choisissons la loi dadaptation telle que :
1 1 1 1
e =
&
(2-35)
nous obtenons lingalit suivante :
1 1 1 1 1 2 1 1
T T T
V c e e e e e w < + +
&
(2-36)
Considrons que le scalaire
1
c peut tre dcompos comme suit :
( )
1
1 10 11 1 1 1 10 11
1 e ; , , , 0
t
c c c c c

= + + > (2-37)
Lexpression (2-36) devient :
1
1
1 10 1 1 1 1 1 2
11
1 e
4
t
T T T
V c e e e e
c

+
< + +
&
(2-38)
Tel que :
1 1 j j
w < avec [ ]
1 11 12
T
w w w = , [ ]
1 11 12
T
= et 1; 2 j =
Pour assurer une convergence rapide du terme
1
1
1 1
11
1 e
4
t
T
c

+
, nous pouvons choisir
11
c
convenablement grand. Lorsque le temps t tend vers linfini, le terme total converge
asymptotiquement vers zro et le terme rsiduel
1 2
T
e e sera compens lors de la seconde tape.
tape 2
Chapitre 2


56
Cette tape consiste dsigner la loi de commande u de manire forcer ltat
2
x converger
vers son signal de rfrence
2d
x dune part, et dautre part garantir la stabilit et la robustesse
du systme en boucle ferme. Pour atteindre notre objectif, nous pouvons utiliser la commande
(2-28) :
1 2 2 2 2 2 2
( )
eq eq d
u u e c e k sign e u x F = + + + = &
Or, la fonction
2
F est inconnue ainsi que la dynamique
2d
x& , ce qui rend la commande (2-28)
inutilisable dans notre cas. Pour contourner ce problme, nous proposons dutiliser un second
systme flou pour approximer
eq
u :
2 2

T
eq
u = . Comme prsent prcdemment, nous
considrons les expressions suivantes :
*
2
: valeur optimale de
2
,
2 2 2

=
%

: erreur
dapproximation, et
2
w u u

= : erreur minimale dapproximation.


Dans ce cas, la loi de commande globale sera donne par :
1 2 2 2 2
( )
eq
u u e c e k sign e = + + +
(2-39)
Par consquent, la dynamique de lerreur sera sous la forme :
( )
2 2 2 2 2 2 1 2 2 2
( )
T
e c e k sign e e w = + & (2-40)
Pour atteindre les objectifs de contrle, nous dfinissons la fonction de Lyapunov suivante :
2 1 2 2 2 2
2
1 1
2 2
T T
V V e e

= + +
% %

(2-41)
dont la drive est donne par :
2 1 2 2 2 2
2
1
T T
L
V V e e

= + +
&
% % & &
&
(2-42)
En utilisant (2-38), nous pouvons crire :
Chapitre 2


57
( ) ( )
2 10 1 1 1 1 1 2 2 2
11 2
2 2 2 2 2 2 1 2 2 2
1 1
4
( )
T T T T
L
T T
V c e e e e
c
e c e k sign e e w


< + + +
+ +
&
% % &
%
(2-43)
En considrant les constantes positives
20
c ,
21
c et
2
telles que
( )
2
2 20 21 2
1 e
t
c c c


= + + ,
( )
2 2 2
, 0
j j j
k k > avec 1; 2 j = et en choisissant la loi dadaptation comme suit :
2 2 2 2
e =
&
(2-44)
nous obtenons lingalit suivante :
1 2
1 2
2 10 1 1 1 1 20 2 2 2 2
11 21
1 e 1 e
4 4
t t
T T T T
V c e e c e e
c c




+ +
< + +
&
(2-45)
Tel que :
2 2 j j
w < avec [ ]
2 21 22
T
w w w = , [ ]
2 21 22
T
= et 1; 2 j =
Un choix judicieux des paramtres
11
c et
21
c garantit la convergence asymptotique des termes
1
1
1 1
11
1 e
4
t
T
c

+
et
2
2
2 2
21
1 e
4
t
T
c

+
vers zro lorsque le temps tend vers linfini et ainsi, la
stabilit globale.
Finalement, les lois de commande virtuelle et globale, garantissant la stabilit du systme en
boucle ferme ainsi que les performances dsires, peuvent tre illustres sur le schma suivant :

Fig.2-7 Schma illustratif de la commande backstepping adaptative floue de la machine asynchrone
Chapitre 2


58
III.3. Simulations et rsultats
Dans ce qui suit, nous prsentons la validation par simulation de la nouvelle approche applique
une machine asynchrone dont les paramtres ont t dfinis dans le paragraphe II-3. Pour
illustrer les avantages de cette approche, deux cas sont traits : dans le premier, la machine est
soumise seulement aux perturbations externes (un couple de charge non nul). Dans le second cas,
les contraintes sont augmentes en infligeant des incertitudes paramtriques au systme.
Pour les deux cas, nous imposons une trajectoire sinusodale dont lamplitude maximale varie
sous la forme :
[ ]
[ ]
0 2 562, 5 375 sin( ) / min
2 4 562, 5 562, 5 sin( ) / min
ref
ref
Pour t s t tr
Pour t s t tr


< = +
= +

Les figures 2-8 2-11 prsentent les rsultats de simulation dans le cas du systme soumis un
couple de charge de la forme 5
l
T Nm = introduit linstant 1 t s = .
Nous remarquons que la loi de commande force le systme rejoindre rapidement les trajectoires
de rfrence (Fig.2-8 et Fig.2-9) malgr la prsence de perturbations externes et la variation de
lamplitude du signal de rfrence. Nous remarquons que les commandes virtuelle (Fig.2-11) et
globale (Fig.2-10) ne contiennent aucune variation brusque.
Chapitre 2


59
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
200
400
600
800
1000
1200
V
i
t
e
s
s
e
s

(
t
r
/
m
i
n
)
Temps(s)


0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
200
400
600
E
r
r
e
u
r

d
e

v
i
t
e
s
s
e

(
t
r
/
m
i
n
)
Temps(s)
0.995 1 1.005
555
560
565
570
0.995 1 1.005
-1.5
-1
-0.5
0
Temps(s)
w
ref
w
mc

Fig.2-8 Vitesses et erreur de vitesse (tr/min) - modle perturb
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
Temps (s)
F
l
u
x

(
w
b
)


F
r,ref
F
r

Fig.2-9 Flux rotorique et sa rfrence (wb)- modle perturb
Chapitre 2


60
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-200
0
200
X: 2.467
Y: 211
v
s
a

(
v
o
l
t
)
Temps(s)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-200
0
200
v
s
b

(
v
o
l
t
)
Temps(s)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-200
0
200
v
s
c

(
v
o
l
t
)
Temps(s)

Fig.2-10 Tensions triphases (volt)- modle perturb
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-20
0
20
X: 2.003
Y: 8.672
i
s
a

(
a
m
p
)
Temps(s)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-20
0
20
i
s
b

(
a
m
p
)
Temps(s)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-20
0
20
i
s
c

(
a
m
p
)
Temps(s)

Fig.2-11 Courants statoriques (amp) - modle perturb
Chapitre 2


61
Pour tester plus la robustesse de la loi de commande propose, nous avons ajout des
incertitudes de 50 % aux paramtres du systme.
Les rsultats de simulation du modle incertain et perturb sont donns par les figures 2-12 2-
15. Nous remarquons que malgr ces variations, la loi de commande maintient les mmes
performances de poursuite.

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
200
400
600
800
1000
1200
V
i
t
e
s
s
e
s
(
t
r
/
m
i
n
)
Temps(s)


0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
100
200
300
400
500
600
E
r
r
e
u
r

d
e

v
i
t
e
s
s
e
(
t
r
/
m
i
n
)
Temps(s)
w
ref
w
mc
0.995 1 1.005
555
560
565
570
Temps(s)


0.995 1 1.005
-1.5
-1
-0.5
0
Temps(s)

Fig.2-12 Vitesses et erreur de vitesse (tr/min) - modle incertain perturb
Chapitre 2


62
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
Temps (s)
F
l
u
x

(
w
b
)


F
r,ref
F
r

Fig.2-13 Flux rotorique et sa rfrence (wb)- modle incertain perturb


0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-200
0
200
X: 2.489
Y: 211.5
Temps(s)
v
s
a

(
v
o
l
t
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-200
0
200
v
s
b

(
v
o
l
t
)
Temps(s)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-200
0
200
v
s
c

(
v
o
l
t
)
Temps(s)

Fig.2-14 Tensions triphases (volt)- modle incertain perturb
Chapitre 2


63
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-20
0
20
X: 2.003
Y: 8.679
Temps(s)
i
s
a

(
a
m
p
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-20
0
20
i
s
b

(
a
m
p
)
Temps(s)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-20
0
20
i
s
c

(
a
m
p
)
Temps(s)

Fig.2-15 Courants statoriques (amp) - modle incertain perturb

IV. Conclusion
Le travail prsent dans ce chapitre sinscrit dans le cadre de la commande adaptative floue
robuste de la machine asynchrone. Aprs avoir prsent le modle de cette dernire, ainsi que
lapproche de commande stabilisante par backstepping, nous avons propos dintroduire un
terme de robustification pour remdier aux effets de perturbations au niveau de la charge. Les
rsultats obtenus lors de la simulation ont montr lefficacit du backstepping modifi. Toutefois,
les paramtres du modle ont t considrs connus, alors quils sont, en ralit, incertains sils ne
sont pas inconnus. Ainsi, nous avons propos une nouvelle approche utilisant des systmes flous
adaptatifs pour approximer les dynamiques inconnues et ainsi dduire les commandes virtuelle et
globale. La mise jour de ces systmes est effectue laide des lois dadaptation stabilisante
dduite de ltude de stabilit au sens de Lyapunov. Plusieurs simulations ont t prsentes pour
illustrer lefficacit de cette approche en prsence de perturbations externes (couple de charge) et
des variations paramtriques.
Chapitre 2


64
Nanmoins, les systmes flous utiliss ne permettent pas de prendre en compte les
incertitudes pouvant entacher les entres et les informations linguistiques (rgles floues). De
plus, la loi de commande ncessite la mesure de vitesse ce qui rend limplmentation
couteuse.







Chapitre 3
Amliorations de la
commande adaptative floue
par backstepping




Chapitre 3

67
I. Introduction
Une commande adaptative floue par backstepping dune machine asynchrone a t prsente
dans le chapitre prcdent. Les dynamiques inconnues ont t regroupes en une seule fonction
pour les approximer laide dun systme flou de type-1. Celui-ci est ajust laide dune loi
dadaptation dduite de ltude de stabilit.
Dans ce chapitre, nous prsentons des amliorations sur cette loi de commande trois niveaux :
approximateur, loi dadaptation et mesure de la vitesse. Tout dabord, nous proposons de
remplacer le systme flou de type-1 par un type-2 pour une meilleure prise en compte des
incertitudes et ainsi amliorer la robustesse de la loi de commande. Un systme flou de type-1
utilise comme entre des valeurs numriques alors quun type-2 utilise des intervalles pour
contourner une ventuelle prsence dincertitudes au niveau des valeurs dentre et/ou des rgles
linguistiques [Ezz, 08b].
Ensuite, nous nous sommes intresss la rduction de la consommation nergtique durant le
rgime transitoire. Lors, la mise en uvre de la loi de commande seules les performances de
poursuite sont prises en compte, ce qui gnre des sollicitations importantes aux niveaux des
tensions et des courants. Pour remdier cela, des saturations sont places en amont de la
machine pour imposer les valeurs minimales et maximales admissibles. Cependant, dans le cas de
variations rapides une telle solution peut induire linstabilit du systme surtout en poursuite.
Pour contourner ce problme, nous avons propos de modifier les lois dadaptation des systmes
flous de telle sorte dy incorporer des contraintes sur les signaux de commandes ainsi que leurs
variation [Ezz, 09]. Lavantage de cette approche rside dans le fait que les nouvelles lois
dadaptations sont stabilisantes puisquelles sont dduites de ltude de stabilit.
Enfin, nous nous sommes intresss la commande de la machine asynchrone en vitesse sans
capteurs de mcanique pour rduire certains problmes techniques dus ce type de capteurs.
Pour cela, nous avons utilis un observateur grand gain pour estimer la vitesse et le flux dans la
loi de commande o seule la mesure des courants est ncessaire [Ezz, 10]. La stabilit globale
commande+observateur a t prouve analytiquement laide de la thorie de Lyapunov.
Chapitre 3

68
II. Commande adaptative floue type-2 par backstepping
La logique floue a t largement utilise dans la littrature pour sa capacit rsoudre les
problmes de modlisation et de commande des systmes non linaires. De plus, elle permet,
dune part, dexploiter efficacement lexpertise humaine travers les diffrentes informations
linguistiques et, dautre part, dutiliser des techniques issues de la commande des systmes
linaires comme la commande adaptative ou les techniques de robustification. Cependant, la
logique floue dite de type-1, ou logique floue classique, ne peut pas prendre en compte toutes les
incertitudes numriques et linguistiques prsentes dans un systme non linaire.
Dernirement, une attention particulire a t accorde un autre type de systmes flous appels
systmes flous type-2. Son intrt rside dans sa capacit prendre en considration les
diffrentes incertitudes numriques et linguistiques omises dans le cas dun systme flou type-1.
Les fonctions dappartenance floues type-1 sont bidimensionnelles, par contre, les fonctions
dappartenance floues de type-2 sont tridimensionnelles. La nouvelle (troisime) dimension des
ensembles flous de type-2 fournit un degr de libert supplmentaire permettant de prendre en
charge la modlisation des incertitudes [Hag, 04], [Men, 06a]. Cet avantage est primordial lorsque
nous savons que la modlisation de l'information linguistique et la prise de dcision reprsentent
lapplication principale de la logique floue. Plusieurs publications ont montr des rsultats
intressants lors des applications des systmes flous de type-2 en automatique [Hag, 04], [Men,
06a], [Chaf, 07], [Cas, 07], [Sep, 07], [Hag, 07], [Hus, 07d], [Ezz, 08b].
Dans ce qui suit, nous proposons dutiliser un systme flou de type 2 pour approximer les
dynamiques inconnues en suivant la mme procdure de mise en uvre dveloppe dans le
chapitre prcdent.
II.1. Mise en uvre de lapproche propose
Pour amliorer lapproximation et pour une meilleure prise en compte des incertitudes, nous
proposons dans cette section dutiliser un systme flou de type-2 la place dun type-1. La sortie
de ce dernier est de la forme :
( )
1
2
T T
L L R R
y = + (3-21)
Chapitre 3

69
O

L, R
reprsente le vecteur de rgression (L pour gauche et R pour droite), et

L, R
celui des
paramtres ajustables. Comme dans le chapitre prcdent, nous adoptons les notations suivantes :

L
*
(respectivement

R
*
) reprsente la valeur optimale de

L
(respectivement

R
) et
L L L

=
%

(respectivement
R R R

=
%
) lerreur destimation.
Comme prcdemment, la synthse de la commande se droulera en deux tapes :
tape 1
Ainsi, la nouvelle commande virtuelle peut tre exprime sous la forme suivante :
( )
2 2 , 1 1 1 1

d d eq
x x c e k sign e = + + (3-22)
O le signal quivalent est gnr par le systme flou suivant :
( )
2 , 1 1 1 1
1

2
T T
d eq L L R R
x = + (3-23)
Dans ce cas, la dynamique de lerreur est donne par :
( ) ( )
1 1 1 1 1 1 2 1 1 1 1 1
1
( )
2
T T
L L R R
e c e k sign e e w = + + + +
% %
& (3-24)
O
*
1 2 2 d d
w x x = dsigne lerreur minimale dapproximation.
Pour prouver la stabilit et dduire les lois dadaptation de
1L
et
1R
, nous considrons la
fonction de Lyapunov suivante :
1 1 1 1 1 1 1
1 1
1 1 1 1
2 2
T T T
L L R R
L R
V e e

| |
= + +
|
\
% % % %
(3-25)
O
1L
et
1R
sont des taux dapprentissage.
Sa drivation selon la variable temps donne :
Chapitre 3

70
( )
( )
1 1 1 1 1 1 1 1 1 2 1 1
1 1 1 1 1 1 1 1 1
1 1
( )
1 1 1
2
T T T T
T T T T T
L L R R L L R R
L R
V c e e e k sign e e e e w
e

= + + +
+ + +
&
& &
% % % % % %
(3-26)
En considrant que ( )
1 1 1
, 0
j j j
k k > avec 1; 2 j = et en utilisant lexpression ci-dessus,
nous obtenons lingalit suivante :
1 1 1 1 1 2 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
1 1
1 1 1 1
2 2
T T T T T T T T T
L L L L R R R R
L R
V c e e e e e w e e

| | | |
< + + + +
| |
\ \
& % & % &

(3-27)
Les lois dadaptation choisies telles que :
1 1 1 1
1 1 1 1
1
2
1
2
L L L
R R R
e
e


=
=
&
&
(3-28)
permettent dobtenir lingalit suivante :
1 1 1 1 1 2 1 1
T T T
V c e e e e e w < + +
&
(3-29)
Considrons que le scalaire
1
c peut tre dcompos comme suit :
1
11
1 10 1 1 10 11
1
; , , , 0
1 e
t
c
c c c c


= + >
+

(3-30)
Lexpression (3-9) devient :
1
1
1 10 1 1 1 1 1 2
11
1 e
4
t
T T T
V c e e e e
c

+
< + +
&
(3-31)
Tel que :
1 1 j j
w < avec [ ]
1 11 12
T
w w w = , [ ]
1 11 12
T
= et 1; 2 j =
Pour assurer une convergence rapide du terme
1
1
1 1
11
1 e
4
t
T
c

+
, nous pouvons choisir
11
c
convenablement grand. Lorsque le temps tend vers linfini, le terme total converge
asymptotiquement vers zro et le terme rsiduel
1 2
T
e e sera compens lors de la seconde tape.
Chapitre 3

71

tape 2
Cette tape consiste dsigner la loi de commande u de manire faire converger ltat
2
x vers
son signal de rfrence
2d
x dune part, et dautre part garantir la stabilit et la robustesse du
systme en boucle ferme. Celle-ci peut tre de la forme suivante :
1 2 2 2 2
( )
eq
u u e c e k sign e = + + +
(3-32)
O
( )
2 2 2 2
1

2
T T
eq L L R R
u = + est un systme flou de type-2 approximant les fonctions inconnues.
Si lon note par
2
w u u

= lerreur minimale dapproximation, la dynamique de lerreur est


donne par :
( ) ( )
2 2 2 2 2 2 1 2 2 2 2 2
1
( )
2
T T
L L R R
e c e k sign e e w = + + & (3-33)
Pour atteindre les objectifs de contrle, nous dfinissons la fonction de Lyapunov suivante :
2 1 2 2 2 2 2 2
2 2
1 1 1 1
2 2
T T T
L L R R
L R
V V e e

| |
= + + +
|
\
% % % %
(3-34)
Dont la drive dans le temps est donne par :
2 1 2 2 2 2 2 2
2 2
1 1
T T T
L L R R
L R
V V e e

= + + +
& &
% % % % & &
&
(3-35)
Utilisant (3-11), nous pouvons crire :
( ) ( )
2 10 1 1 1 1 1 2 2 2 2 2
11 2 2
2 2 2 2 2 2 1 2 2 2 2 2
1 1 1
4
1
( )
2
T T T T T
L L R R
L R
T T T
L L R R
V c e e e e
c
e c e k sign e e w



< + + + + +
| |
+ +
|
\
& &
% % % % &
% %
(3-36)
Chapitre 3

72
Comme prcdemment, si nous considrons les constantes positives
20
c ,
21
c et
2
telles que
2
21
2 20
2
1 e
t
c
c c


= +
+
, et nous supposons que ( )
2 2 2
, 0
j j j
k k > avec 1; 2 j = et en prenant
les lois dadaptation suivantes :
2 2 2 2
2 2 2 2
1
2
1
2
L L L
R R R
e
e


=
=
&
&
(3-37)
nous parvenons lingalit suivante :
1 2
1 2
2 10 1 1 1 1 20 2 2 2 2
11 21
1 e 1 e
4 4
t t
T T T T
V c e e c e e
c c




+ +
< + +
&
(3-38)
Tel que :
2 2 j j
w < avec [ ]
2 21 22
T
w w w = , [ ]
2 21 22
T
= et 1; 2 j =
Un choix judicieux des paramtres
11
c et
21
c garantit la convergence asymptotique des termes
1
1
1 1
11
1 e
4
t
T
c

+
et
2
2
2 2
21
1 e
4
t
T
c

+
vers zro lorsque le temps tend vers linfini et ainsi, la
stabilit globale est assure.
Finalement, nous concluons que les lois de commandes virtuelle et globale donnes par :
( )
( )
1
2
11
2 2 , 10 1 1 1
1
21
1 20 2 2 2
2

1 e

1 e
d d eq t
eq t
c
x x c e k sign e
c
u u e c e k sign e

| |
= + + +
|
+
\
| |
= + + + +
|
+
\
(3-39)
avec les lois dadaptation (3-17) ajustes en-ligne, garantissent la stabilit globale du systme en
boucle ferme.
Remarque
La fonction sign introduit ce que lon appelle du chattering dans le signal de commande. Pour
minimiser les effets secondaires qui sont ventuellement nfastes au bon fonctionnement du
procd, elle est substitue par la fonction tanh .
Chapitre 3

73
II.2. Rsultats de Simulation
Pour valider lapproche propose et monter son efficacit, nous avons soumis notre machine
asynchrone un couple de charges variables dans le temps tels que 0
l
T Nm = pour 0 1 s t s <
et 10
l
T Nm = pour 1 5 s t s . Nous avons galement introduit des variations paramtriques de
lordre de 50%. Les rsultats de simulations sont donns par les figures 3-1 3-3. Nous
remarquons que malgr la svrit des perturbations et des variations paramtriques, la nouvelle
loi de commande arrive forcer le systme atteindre les trajectoires de rfrences.
0 1 2 3 4 5
-100
0
100
200
300
400
Temps (s)
V
i
t
e
s
s
e
s

(
t
r
/
m
i
n
)


0 1 2 3 4 5
-200
-150
-100
-50
0
50
Temps (s)
E
r
r
e
u
r
s

d
e

v
i
t
e
s
s
e

(
t
r
/
m
i
n
)


Rf.
Type-1
Type-2
0.95 1 1.05
186.6
186.8
187
187.2
187.4
187.6
Temps (s)


0.95 1 1.05
-0.5
0
0.5
1
Temps (s)
Type-1
Type-2

Fig.3-1 Vitesses et erreurs de vitesse (tr/min)
Au niveau des signaux de commande, les valeurs des tensions et des courants restent admissibles
vu la nature des perturbations et des incertitudes appliques la machine. De plus, les variations
brusques au niveau des tensions sont relatives la compensation des perturbations par la
commande pour maintenir les performances de poursuite.
Chapitre 3

74
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-200
0
200
Temps (s)
v
s
a

(
v
o
l
t
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-200
0
200
Temps (s)
v
s
b

(
v
o
l
t
)


0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-200
0
200
Temps (s)
v
s
c

(
v
o
l
t
)
Type-2
Type-1

Fig. 3-3 Tensions statoriques triphases (volt)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-20
-10
0
10
Temps (s)
i
s
a

(
a
m
p
)


0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-10
0
10
Temps (s)
i
s
b

(
a
m
p
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-10
0
10
20
Temps (s)
i
s
c

(
a
m
p
)
Type-2
Type-1

Fig. 3-4 Courants statoriques triphases (amp)
Chapitre 3

75
III. Commande adaptative floue par backstepping avec
contraintes
En gnral, lors de la mise en uvre dun contrleur seules les performances de poursuite et de
stabilit sont prises en compte. Or, pour atteindre ces objectifs, des sollicitations trs importantes
au niveau de la commande apparaissent ce qui peut endommager soit le systme soit la source.
Pour remdier ce problme, on place un saturateur la sortie du contrleur ce qui peut
introduire des erreurs de poursuite et mme mener linstabilit [Hip, 06], [Wan, 05], [Zho, 08].
Dans ce paragraphe, nous proposons de modifier la commande adaptative floue backstepping de
telle sorte de prendre en compte des contraintes sur la tension et le courant sans avoir recours
une saturation classique. Pour cela, nous allons modifier les lois dadaptations des systmes floues
de telle sorte que nous imposons les valeurs maximales des commandes ainsi que leurs variations.
Lavantage de cette structure est que ces contraintes sont prises en compte dans ltude de
stabilit et les lois dadaptation dduites sont stabilisantes.
III.1. Mise en uvre de lapproche propose
Pour atteindre nos objectifs, nous considrons les contraintes sur la commande comme suit :
min max
( ) u u t u
min max
( ) u u t u & & &
(3-40)
o
min
u (
max
u ) sont les bornes minimales (maximales) de la saturation en amplitude et
min
u& (
max
u& )
les bornes minimales (maximales) de la saturation en dynamique.
Afin de traiter la fois les contraintes sur l'amplitude et sur la dynamique, nous regroupons
celles-ci en une seule contrainte comme suit :
min max
( ) ( ) ( ) u t t t u u t u t t t u + + & & (3-41)
Si lon considre la dfinition suivante de la drive :
Chapitre 3

76
0
( ) ( )
( ) lim
t
u t u t t
u t
t



= &
(3-42)
Nous pouvons crire pour un t considrablement petit :
( ) ( )
( )
u t u t t
u t
t


& (3-43)
Dautre part, dfinissons la fonction de saturation suivante :
( ) ( ) ( )
( ) ( ) si ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
sat
u t u t u t
u t u t u t u t u t
u t u t u t
>

<

(3-44)
o :
( )
( )
max max
min min
( ) min , ( )
( ) max , ( )
u t u u t t t u
u t u u t t t u


= +

= +

&
&
(3-45)
Cette saturation sera applique seulement sur la commande globale. Ainsi, nous avons la
commande virtuelle, dveloppe dans le chapitre 2, qui est donne par :
( )
2 2 , 1 1 1 1

d d eq
x x c e k sign e = + + (3-46)
avec :
2 , 1 1

T
d eq
x = (3-47)
et la commande globale applique la machine sous la forme :
1 2 2 2 2
( )
eq
u u e c e k sign e = + + +
(3-48)
O la commande quivalente est donne par le systme flou suivant :
2 2
( , )
T
eq
u x x = & (3-49)
Chapitre 3

77
Par ailleurs, nous considrons que la commande optimale estimer:
* *
1 2 2 2 2
( )
eq
u u e c e k sign e = + + + vrifie la contrainte impose
*
( ) ( ) ( ) u t u t u t . Par
consquent, la dynamique de lerreur sera donne par :
2 2 2 2 d sat
e x F u = & & (3-50)
En additionnant et soustrayant
*
u u u + + au second terme de lgalit (3-30), nous obtenons :
* *
2 2 2 2
( ) ( ) ( )
d sat
e x F u u u u u u u = & &
( )
2 2 2 2 2 2 1 2 2 2
( ) ( )
T
sat
e c e k sign e e w u u = +
%
& (3-51)
Pour atteindre les objectifs de contrle, nous dfinissons la fonction de Lyapunov suivante :
2 1 2 2 2 2
2
1 1
2 2
T T
V V e e

= + +
% %

(3-52)
dont la drive est donne par :
2 1 2 2 2 2
2
1
T T
V V e e

= + +
&
% % & &
&
(3-53)
Utilisant (2-38), nous pouvons crire :
( ) ( )
2 10 1 1 1 1 1 2 2 2
11 2
2 2 2 2 2 2 1 2 2 2
1 1
4
( ) ( )
T T T T
T T
sat
V c e e e e
c
e c e k sign e e w u u


< + + +
+ +
% & &
%
(3-54)
Considrant les constantes positives
20
c ,
21
c et
2
telle que
( )
2
2 20 21 2
1 e
t
c c c


= + + ,
supposons que ( )
2 2 2
, 0
j j j
k k > avec 1; 2 j = , nous parvenons lingalit suivante :
2 10 1 1 1 1 20 2 2 2 2
11 21
2 2 2 2 2 2
2
1 1
4 4
1
( )
T T T T
T T T T
sat
V c e e c e e w w
c c
e e u u

< + +
+ +
&
% & %
(3-55)

Chapitre 3

78
Discussion
1
er
cas :
Si la saturation na pas lieu
sat
u u = ou si
2
( ) 0
T
sat
e u u < i.e. (
2
0 e < et
sat
u u > ) ou (
2
0 e > et

sat
u u < ), nous utilisons la loi dadaptation suivante :
2 2 2 2
e =
&
(3-56)
Ce qui permet davoir :
2 10 1 1 1 1 20 2 2 2 2
11 21
1 1
4 4
T T T T
V c e e c e e w w
c c
< + +
&

(3-57)
Que nous pouvons rcrire sous la forme suivante :
2 10 1 1 1 1 20 2 2 2 2
11 21
1 1
4 4
T T T T
V c e e c e e
c c
< + +
&

(3-58)
Tel que :
2 2 j j
w < avec [ ]
2 21 22
T
w w w = , [ ]
2 21 22
T
= et 1; 2 j =
2
nd
cas :
Si la saturation a lieu
2
( ) 0
T
sat
e u u > i.e. (
2
0 e < et
sat
u u < ) ou (
2
0 e > et
sat
u u > ). Pour 0 > ,
lutilisation de la loi dadaptation suivante :
2 2 2 2
e =
&
(3-59)
permet davoir :
2 10 1 1 1 1 20 2 2 2 2
11 21
2 2 2 2 2 2 2
1 1
4 4
( )
T T T T
T T T T T
sat
V c e e c e e
c c
e e e u u


< + +
+
&
% %
(3-60)
Par ailleurs, nous avons :
*
2 2

T
u u =
%
(3-61)
Chapitre 3

79
En lintroduisant dans lingalit (3-40), nous obtenons :
2 10 1 1 1 1 20 2 2 2 2
11 21
* *
2 2
1 1
4 4
( ) ( )
T T T T
T T
sat
V c e e c e e
c c
e u u e u u

< + +
+
&
(3-62)
Etant donn que
*
u est suppose satisfaire la condition
*
u u u , et de plus si
2
0 e > ;
sat
u u >
(donc.
sat
u u = ) ou si
2
0 e < ;
sat
u u < (donc
sat
u u = ), nous obtenons :
* *
2 2
( ) ( ) 0
T T
sat
e u u e u u + < (3-63)
Par consquent :
2 10 1 1 1 1 20 2 2 2 2
11 21
1 1
4 4
T T T T
V c e e c e e
c c
< + +
&

(3-64)
Comme prcdemment, un choix judicieux des paramtres
11
c et
21
c garantit la convergence des
termes
1 1
11
1
4
T
c
et
2 2
21
1
4
T
c
vers zro, et ainsi la stabilit globale.
Finalement, nous concluons que les lois de commandes virtuelle et globale donnes par :
( )
2 2 , 1 1 1 1

d d eq
x x c e k sign e = + +
1 2 2 2 2
( )
eq
u u e c e k sign e = + + +
(3-65)
avec les lois dadaptation :
1 1 1 1
e =
&

2 2 2 2
e =
&
si
sat
u u = ou si
2
( ) 0
T
sat
e u u <
2 2 2 2
e =
&
si
2
( ) 0
T
sat
e u u >
(3-66)
garantissent la stabilit globale du systme en boucle ferme.
Chapitre 3

80
III.2. Rsultats de Simulation
Les figures 3-5 3-7 reprsentent les rsultats de simulation obtenus en appliquant les lois de
commande (3-45) avec les mises jour dcrites par les quations (3-46). Nous remarquons que
nous avons les mmes performances de poursuites et les signaux de commandes (avec et sans
contraintes) sont confondus.
0 2 4 6 8 10 12 14 16
0
100
200
300
400
500
Temps (s)
V
i
t
e
s
s
e
s

(
t
r
/
m
i
n
)


0 2 4 6 8 10 12 14 16
0
100
200
300
Temps (s)
E
r
e
u
r
s

d
e

v
i
t
e
s
s
e

(
t
r
/
m
i
n
)


Rf.
Avec Sat.
Sans Sat.
Avec Sat.
Sans Sat.
0 0.1 0.2
0
100
200
300
Temps (s)


0 0.1 0.2
-100
0
100
200
300
Temps (s)



Fig.3-5 Vitesses et erreurs de vitesse (tr/min)
0 2 4 6 8 10 12 14 16
-40
-20
0
20
40
Temps (s)
i
s
a

(
a
m
p
)


0 2 4 6 8 10 12 14 16
-40
-20
0
20
40
Temps (s)
i
s
b

(
a
m
p
)


0 2 4 6 8 10 12 14 16
-40
-20
0
20
40
Temps (s)
i
s
c

(
a
m
p
)
Avec Sat
Sans Sat

Fig.3-6 Courants statoriques triphases (amp)
Chapitre 3

81
0 2 4 6 8 10 12 14 16
-200
0
200
Temps (s)
v
s
a

(
v
o
l
t
)


0 2 4 6 8 10 12 14 16
-200
0
200
Temps (s)
v
s
b

(
v
o
l
t
)
0 2 4 6 8 10 12 14 16
-200
0
200
Temps (s)
v
s
c

(
v
o
l
t
)


Avec Sat
Sans Sat

Fig.3-7 Tensions statoriques triphases (volt)
Nanmoins, si lon effectue un zoom sur les rgimes transitoires (figures 3-8 et 3-9), nous
observons une rduction dans les courants et les tensions appliques. Une quantification
numrique nous permet dvaluer ce gains 25% ce qui montre notre objectif a t partiellement
atteint. En effet, une tude plus approfondie doit tre mene sur un calcul optimal des gains
dapprentissage, ce qui aura comme consquence une rduction optimale de la consommation
nergtique durant le rgime transitoire tout en maintenant les mmes performances de
poursuite. Les dphasages observs sur les signaux (courants et tensions statoriques) en rgime
transitoire sont dus aux saturations infligs la commande. Ces dernires expliquent aussi le
retard en rponse de vitesse constat sur le zoom des trajectoires des vitesses (Fig.3-5).
Chapitre 3

82
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-40
-20
0
20
40
Temps (s)
i
s
a

(
a
m
p
)


0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-40
-20
0
20
40
Temps (s)
i
s
b

(
a
m
p
)


0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-40
-20
0
20
40
Temps (s)
i
s
c

(
a
m
p
)
Avec Sat
Sans Sat

Fig.3-8 Courants statoriques triphases - zoom (amp)
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-200
0
200
Temps (s)
v
s
a

(
v
o
l
t
)


0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-200
0
200
Temps (s)
v
s
b

(
v
o
l
t
)
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-200
0
200
Temps (s)
v
s
c

(
v
o
l
t
)


Avec Sat
Sans Sat

Fig. 3-9 Tensions statoriques triphases - zoom (volt)
Chapitre 3

83
IV. Commande adaptative floue par backstepping avec
observateur
La commande adaptative floue par backstepping dveloppe prcdemment ncessite la mesure
de la vitesse et du flux ce qui est physiquement contraignant vu les problmes dencombrement,
de cot et de maintenance. Pour remdier ce problme, nous proposons dans ce qui suit
dintroduire un observateur grand gains et ainsi seule la mesure des courants sera ncessaire.
IV.1. Mise en uvre de lapproche propose
Pour atteindre notre objectif, nous considrons dans ce paragraphe que la sortie mesure sera les
courants statoriques et la sortie estime concernera la vitesse et le flux.
En se basant sur la structure modifie du systme dtat (2-24), lobservateur est donn par :
1 1 2 1
2 2 2


o
o
x F x L
x F u L

= +

= +

&
&
(3-67)
O :
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
1 1
1 1 1 1 1
1 1
2 2 2 2 2

o
o
F I b x b f
F I b x b f


= +
= +
&
&
(3-68)
Tel que :
2
1 1
2 2
3

0

;
1

0
1 1

0

;
1
1
0

m c
r
r
m
r
r
r
s m
e sq sd r
s r s r r s
s m
sq e sd r
s
s r s r
p L f
JL J
f b
L
T
T
R L
i i
L T L L T L
f b
R L
i i
L
L T L L


(
(
(
(
(
( = =
(
(

(
(
(

( | |
(
+ + +
( |
(
\
(
(
= =
(
(
| |
(
+ +
(
|
(
\


Chapitre 3

84

11
1
12
0
0
L
L
L
(
=
(

et
21
2
22
0
0
L
L
L
(
=
(

sont les matrices des gains de lobservateur, le vecteur
2

T
sq sd
x i i ( =

est lobservation des courants,
mes mes
2
T
sq sd
y i i ( =

est le vecteur des courants
mesurs et
[ ]
1 2 2 2

T
x y = = est lerreur de lobservation.
Comme prcdemment, nous procdons la synthse de la commande en deux tapes :
tape 1
Nous notons par
1


T
r
y x
(
= =

la sortie estime ( commander) de la machine asynchrone,
et par
,
T
ref ref r ref
y ( =

le signal de rfrence. Dans ce cas, lerreur de poursuite est donne
par
1

ref
e y y = , et sa drive par
1 1 1 2 1


o
ref ref
e y x y F x L = = +
& &
& & .
Considrons la fonction candidate de Lyapunov
1 1 1
1

2
T
V e e = , sa drive dans le temps sera
donne par :
( ) 1 1 1 1 1 2 1


T T o
ref
V e e e y F x L = = +
& &
& (3-69)
Le terme
1

j j
L est suppos born. Donc, il existe au moins une constante
1 j
h positive telle que
1 1

j j j
L h < avec 1; 2 j = . Dautre part, si nous choisissons la commande virtuelle donne par
lexpression ci-dessous:
2 1 1 1 1 1

( )
d ref
x y F c e h sign e = + + & (3-70)
telle que :
11
1
12
0
0
h
h
h
(
=
(

, nous pouvons garantir que
1
0 V <
&
, et ainsi la stabilit du systme en
boucle ferme.
1
c est un scalaire positif permet dassurer la convergence de lerreur de poursuite.
Notons que la constante
1 j
h peut tre calcule selon les spcifications de la machine, incluant la
valeur maximale supporte du couple de charge et les perturbations externes tolres.
Chapitre 3

85
En se basant sur le fait que la loi de commande virtuelle (3-49) dsigne la valeur dsire de ltat
2
x , nous devons dfinir une erreur additionnelle de poursuite
2 2 2

d
e x x = . Dans ce cas,
lexpression (3-48) est rvalue comme suivant :
( )
1 1 1 1 1 1 1 1 1 2
( )
T T T
V c e e e h sign e L e e = +
&
(3-70)
En utilisant lexpression (3-50), nous pouvons montrer que:
1 1 1 1 1 2

T T
V c e e e e < +
&
(3-71)
Pour que la drive de la fonction de Lyapunov soit ngative
1
0 V <
&
, le terme rsiduel
1 2

T
e e sera
compens lors de la deuxime tape.
La fonction
1

o
F tant considre inconnue, la loi de commande (3-49) ne peut tre exploite sous
sa forme actuelle. Pour contourner ce problme, nous proposons destimer ce terme. Il a t
montr dans [Ess, 06], [Hus, 07] et [Ezz, 08a], quun systme flou peut approximer
uniformment une fonction continue borne lie une prcision donne. Selon la dfinition de
1

o
F , nous utilisons un systme flou de type Takagi-Sugeno avec
1
x et
1
x
&
comme entres et
1

F
comme sortie. En choisissant le centre de gravit pour la Dfuzzification, le produit de rgles
pour linfrence et les singletons pour la Fuzzifiction, la sortie du systme flou peut tre donne
par
( ) 1 1 1 1 1

,
T
F x x =
&
, o
( ) 1 1 1
,
T
x x
&
reprsente la matrice de rgression et
1
le vecteur des
paramtres ajustables. Ce dernier sera mis jour en-ligne pour rduire lerreur dapproximation.
Si nous dsignons par
*
1
la valeur optimale de
1
, par
1 1 1

=
%
lerreur de lestimation et par
1 1 1


w F F

= , tel que
( ) 1 1 1 1 1

,
T
F x x

=
&
, lerreur minimale dapproximation, la nouvelle loi de
commande virtuelle sera donne par :
2 1 1 1 1 1

( )
d ref
x y F c e h sign e = + + &
(3-72)
Dans ce cas, la dynamique de lerreur est donne par :
( )
1 1 1 1 1 1 2 1 1 1
( )
T
e c e h sign e L e w = +
& %
(3-73)
Chapitre 3

86
Pour prouver la stabilit et dduire la loi dadaptation, nous considrons la fonction de Lyapunov
suivante :
1 1 1 1 1
1
1 1

2 2
T T
V e e

= +
% %

(3-74)
En drivant lexpression (3-54) dans le temps nous obtenons :
1 1 1 1 1
1
1

T T
V e e

= +
&
& % % &


( ) ( )
1 1 1 1 1 1 1 1 1 2 1 1 1 1 1 1 1
1
1
( )
T T T T T T T
V c e e e h sign e L e e e w e

= + +
& % &

(3-75)
Ainsi, nous pouvons obtenir lingalit suivante :
( )
1 1 1 1 1 2 1 1 1 1 1 1 1
1
1

T T T T T T
V c e e e e e w e

< + +
& % &

(3-76)
En choisissant la loi dadaptation suivante :
1 1 1 1
e =
&
(3-77)
Nous obtenons :
1 1 1 1 1 2 1 1

T T T
V c e e e e e w < +
&
(3-78)
Comme prcdemment, en considrons que :
1 1 j j
w < avec [ ]
1 11 12
T
w w w = , [ ]
1 11 12
T
=
et 1; 2 j =
et en dcomposant la constante
1
c sous la forme suivante :
( )
1
1 10 11 1
1 e
t
c c c


= + +

(3-79)
tels que
1 1 10 11
, , , 0 c c > , lquation (3-59) devient :
Chapitre 3

87
1
1
1 10 1 1 1 1 1 2
11
1 e

4
t
T T T
V c e e e e
c

+
< + +
&
(3-80)
11
c est choisi convenablement grand pour assurer une convergence rapide du terme
1
1
1 1
11
1 e
4
t
T
c

+
. Lorsque le temps tend vers linfini, ce terme converge asymptotiquement vers
zro et le terme rsiduel
1 2

T
e e sera compens lors de la seconde tape.
tape 2
Cette tape consiste dsigner la loi de commande u de manire faire converger ltat
2
x vers
son signal de rfrence
2d
x dune part, et dautre part garantir la stabilit et la robustesse du
systme en boucle ferme.
Pour atteindre les objectifs de poursuite dsirs, nous avons propos dutiliser la commande
suivante :
2 2 1 2 2 2 2
1 2 2 2 2

( )
( )
o
d
eq
u x F e c e h sign e
u e c e h sign e
= + + +
= + + +
&
(3-81)
Tel que :
2 2

o
eq d
u x F = & (3-82)
et
21
2
22
0
0
h
h
h
(
=
(

avec
2
0 | 1; 2
j
h j > = .
Or, la fonction
2

o
F ayant une forme inconnue ainsi que la dynamique
2d
x& , la commande (3-62)
ne peut tre implmente. Pour contourner ce dsagrment, nous estimons
eq
u par
2 2
( , )
T
eq
u x x =
&
. Comme prsent prcdemment, nous dsignons par
*
2
la valeur optimale de
2
.
2 2 2

=
%
reprsente lerreur destimation et
2
w u u

= dsigne lerreur minimale


dapproximation. Dans ce cas, la nouvelle loi de commande est donne par :
Chapitre 3

88
1 2 2 2 2
( )
eq
u u e c e h sign e = + + +
(3-83)
Par dfinition, la dynamique de lerreur
2
e& est donne par :
( )
2 2 2
2 2 2 2


d
o
d
e x x
e x F u L
=
= +
& &
&
&
&
(3-84)
Aprs quelques manipulations mathmatiques, nous obtenons lexpression suivante :
( )
2 2 2 2 2 2 1 2 2 2
( )
T
e c e h sign e L e w =
& %
(3-85)
Pour atteindre les objectifs de contrle, nous dfinissons la fonction de Lyapunov suivante :
2 1 2 2 2 2
2
1 1

2 2
T T
V V e e

= + +
% %

(3-86)
Dont la drive dans le temps est donne par :
2 1 2 2 2 2
2
1

T T
V V e e

= + +
&
& % % & &

(3-87)
Nous avons :
1
1
1 10 1 1 1 1 1 2
11
1 e

4
t
T T T
V c e e e e
c

+
< + +
&
(3-61)
Nous pouvons donc en dduire que :
( ) ( )
2 10 1 1 1 1 1 2 2 2
11 2
2 2 2 2 2 2 1 2 2 2
1 1

4
( )
T T T T
T T
V c e e e e
c
e c e h sign e L e w


< + + +
+
% & &
%
(3-88)
De mme, en considrant les constantes positives
20
c ,
21
c ,
2
et
2
telles que
( )
2
2 20 21 2
1 e
t
c c c


= + + et
2 2

j j j
L h < avec 1; 2 j = , et en choisissant la loi dadaptation
suivante :
Chapitre 3

89
2 2 2 2
e =
&
(3-89)
nous obtenons, aprs quelques manipulations, lingalit suivante :
1 2
1 2
2 10 1 1 1 1 20 2 2 2 2
11 21
1 e 1 e

4 4
t t
T T T T
V c e e c e e
c c




+ +
< + +
&
(3-90)
Tel que :
2 2 j j
w < avec [ ]
2 21 22
T
w w w = , [ ]
2 21 22
T
= et 1; 2 j =
Un choix judicieux des paramtres
11
c et
21
c garantit la convergence asymptotique des termes
1
1
1 1
11
1 e
4
t
T
c

+
et
2
2
2 2
21
1 e
4
t
T
c

+
vers zro lorsque le temps tend vers linfini et ainsi, la
stabilit globale est assure.
Finalement les lois de commande virtuelle et globale, sont donnes par :
2 1 1 1 1 1

( )
d ref
x y F c e h sign e = + + &
1 2 2 2 2
( )
eq
u u e c e h sign e = + + +
(3-91)
avec les lois dadaptation suivantes :
1 1 1 1
e =
&

2 2 2 2
e =
&

(3-92)
garantissent la stabilit du systme en boucle ferme ainsi que les performances dsires. Ceci
sera valid dans ce qui suit, par des simulations sur loutil Simulink/Matlab.
IV.2. Rsultats de Simulation
Les rsultats de simulation sont donns par les figures 3-10 3-12. Nous observons une bonne
poursuite et la convergence de lobservateur vers la valeur estime. Lerreur qui apparat
linstant t=2s est due une application dun couple de charge mais la commande propose arrive
Chapitre 3

90
forcer le systme converger de nouveau vers la trajectoire de rfrence ce qui prouve la
robustesse de la commande. De plus, une analyse de lerreur dobservation donne par la figure 3-
12 montre que lapproche dveloppe arrive maintenir lerreur minimale malgr la prsence de
perturbations (couple de charges et variations paramtriques).
0 5 10 15
0
50
100
150
200
250
300
350
400
450
500
Temps (s)
V
i
t
e
s
s
e
s

(
t
r
/
m
i
n
)


2 2.2 2.4 2.6
440
450
460
470
480
490
Temps (s)
0.2 0.4 0.6 0.8
100
200
300
400
Temps (s)
Mes.
Rf.
Obs.

Fig.3-10 Vitesses et rfrence (tr/min)
0 5 10 15 20 25 30
-200
0
200
400
Temps (s)
E
r
r
e
u
r
R

f
-
M
e
s

(
t
r
/
m
i
n
)
0 5 10 15 20 25 30
-200
0
200
400
Temps (s)
E
r
r
e
u
r
R

f
-
O
b
s

(
t
r
/
m
i
n
)
0 5 10 15 20 25 30
-5
0
5
10
Temps (s)
E
r
r
e
u
r
M
e
s
-
O
b
s

(
t
r
/
m
i
n
)
1 2 3
-0.6
-0.4
-0.2
0
Temps (s)
1 2 3
0
5
10
15
Temps (s)
1 2 3
0
5
10
15
Temps (s)

Fig. 3-11 Erreurs de vitesses (tr/min)
Chapitre 3

91
0 2 4 6 8 10 12 14 16
-200
0
200
X: 2.221
Y: 103.7
Temps (s)
v
s
a

(
v
o
l
t
)
0 2 4 6 8 10 12 14 16
-200
0
200
Temps (s)
v
s
b

(
v
o
l
t
)
0 2 4 6 8 10 12 14 16
-200
0
200
Temps (s)
v
s
c

(
v
o
l
t

Fig. 3-12 Tensions statoriques triphases (volt)
V. Conclusion
Ce chapitre a t ddi lamlioration de la commande adaptative floue par backstepping afin de
remdier certaines contraintes et dobtenir de meilleures performances aussi bien au niveau de
la poursuite quau niveau de la commande. Ainsi, nous avons remplacer lapproximateur flou par
un systme flou de type-2 pour une meilleure prise en compte des incertitudes et dventuelles
erreurs dans les informations linguistiques formant la base de rgles floues. Malgr les rsultats
satisfaisants, le temps de calcul pnalise cette loi de commande vu quon utilise dans sa
conception le double des systmes flous et des lois dadaptation. De plus, les performances
obtenues sont trs proches de celles ralises en utilisant la commande adaptative floue type-1 par
backstepping. Pour ces raisons, nous avons opt pour les approximateurs flous de type-1 dans la
suite de nos tudes.
Le second paragraphe a fait lobjet de la synthse dune commande backstepping adaptative floue
avec contraintes sur lamplitude et la dynamique de lentre. Lavantage de cette approche par
rapport celles dveloppes dans la littrature cest que ces contraintes sont prises en compte
dans ltude de stabilit au travers les systmes flous. Les rsultats de simulations montrent
Chapitre 3

92
clairement lavantage de faire subir des saturations lentre, vu que les tensions et courants
dappel diminuent incontestablement, ce qui permet un gain conomique (maintenance, dure de
vie, nergie) et cologique.
Enfin, le dernier paragraphe a t ddi la conception dune commande avec observateur pour
contourner lutilisation dun capteur mcanique de vitesse. Nous avons tudi la stabilit globale
de la machine en prenant en compte lobservateur loppos de certains travaux de la littrature.
Nous avons montr lefficacit de cette approche avec des simulations o la machine a subi un
couple de charges et des variations paramtriques. Nanmoins, une tude approfondie de la perte
dobservabilit doit tre mene car lors de la mise en uvre nous avons suppos que les tats de
la machine sont observables chaque instant.






Chapitre 4
Validation exprimentale




Chapitre 4

95
I. Introduction
Lors du dveloppement thorique dune commande, parfois, on a recourt des hypothses
simplificatrices, soit au niveau de la modlisation, soit au niveau de la commande. La validation
par simulation permet davoir une ide sur lefficacit de la commande comme lerreur de
poursuite, la robustesse, le temps de rponse, etc.
Nanmoins, ces simulations ne peuvent pas reflter tous les phnomnes physiques car il est
difficile de les modliser. De plus, les contraintes technologiques ne sont pas prises en compte en
gnral lors de la simulation comme les erreurs de mesures dues aux capteurs, le temps
dchantillonnage, les retards, les temps de traitement de donnes, les bruits de mesure,
Ce chapitre est ddi la validation en temps rel des approches prsentes dans les chapitres 2 et
3 sur un banc dessais au sein de notre laboratoire. Nous commencerons par une description du
banc dessais utilis puis des rsultats exprimentaux obtenus lors de lapplication des mthodes
proposes.
Banc dessais
Les tests ont t raliss sur un banc dessais dvelopp au sein du groupe AUTO du CReSTIC
de Troyes. Celui-ci est constitu dune machine asynchrone triphase, des capteurs de courants et
de vitesse, dun onduleur, dun module dSPACE 1104 et dun ordinateur quip de logiciels
spcifiques. Le schma synoptique du banc est donn par la figure Fig.4-1.

Fig.4-1 Synoptique du banc dessais
Chapitre 4

96
Les diffrentes lois de commandes proposes ont t dveloppes en utilisant loutil
Matlab/Simulink version 7.4.0 (R2007a), puis compiles et exploites via linterface de
commande ControlDesk.
N.B. : Plus de dtails sur le banc dessais sont exposs en annexe A1
II. Rsultats exprimentaux
Les diffrents tests ont t effectus avec un temps dchantillonnage 1
e
t ms = , pour une vitesse
de rfrence : [ ] 243,5 239 sin / min
4
ref
t tr

| |
= +
|
\
[ ] 25,5 25 sin /
4
ref
t rad s

| | | |
+
| |
\ \

II.1. Commande adaptative floue type-1 par backstepping
(CAFB-T1)
Deux essais sont raliss pour tudier les performances de cette loi de commande.
II.1.1. Essai vide
Cet essai comprend lapplication de notre loi de commande CAFB-T1 {(2-29), (2,30)} avec un
couple de charge nul. Les rsultats sont prsents par les figures Fig.4-2 Fig.4-6.
Dans Fig.4-2, nous remarquons que la vitesse mesure
mes
rejoint la vitesse obtenue par le
modle avec une erreur [ ] 2 3 / min e tr

, qui reprsente un taux derreur infrieur


2, 5%, ( )
mes
. Ce taux peut atteindre 50% en basses frquences (Fig.4-4) et ceci peut
sexpliquer par la division de lerreur par des valeurs de vitesses proches de zro.
Chapitre 4

97
0 5 10 15 20 25 30
0
100
200
300
400
500
Temps (s)
V
i
t
e
s
s
e
s

(
t
r
/
m
i
n
)
1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5
460
465
470
475
480
485
Temps(s)
V
i
t
e
s
s
e
s

(
t
r
/
m
i
n
)


w
w
mes

Fig.4-2 Vitesse mesure et vitesse du modle (tr/min) - CAFB-T1 vide
1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5
-2
-1
0
1
2
3
Temps (s)
0 5 10 15 20 25 30
-4
-2
0
2
4
Temps (s)
E
r
r
e
u
r
M
o
d
-
M
e
s

(
t
r
/
m
i
n
)



Fig.4-3 Erreur de vitesse (tr/min) - CAFB-T1 vide
Chapitre 4

98
0 5 10 15 20 25 30
0
50
100
Temps (s)
T
a
u
x

d
'
e
r
r
e
u
r

(
%
)
1 2 3 4
0
0.5
1
1.5
Temps (s)
(
%
)
13 14 15 16
0
20
40
60
Temps (s)
(
%
)

Fig.4-4 Taux derreur de vitesse (%)- CAFB-T1 vide
0 5 10 15 20 25 30
-40
-20
0
20
40
X: 14.45
Y: 10.8
i
s
a

(
a
m
p
)
Temps (s)
2.5 2.55 2.6 2.65 2.7 2.75 2.8 2.85 2.9 2.95 3
-15
-10
-5
0
5
10
15
Temps (s)
i
s
a

(
a
m
p
)


Mod.
Mes.

Fig.4-5 Courants statoriques dune phase (amp) - CAFB-T1 vide
Chapitre 4

99
0 5 10 15 20 25 30
-200
-100
0
100
200
Temps (s)
v
s
a

(
v
o
l
t
)
2.5 2.55 2.6 2.65 2.7 2.75 2.8 2.85 2.9 2.95 3
-100
-50
0
50
100
Temps (s)
v
s
a

(
v
o
l
t
)


Mod.
Mes.

Fig.4-6 Tensions statoriques dune phase (volt) - CAFB-T1 vide
II.1.2. Essai avec une charge
Cette fois-ci, nous avons introduit un couple de charges non nul linstant 2 t s = lors de
lapplication de notre loi de commande CAFB-T1 {(2-29), (2,30)}. Dans Fig.4-7, la vitesse
mesure
mes
rejoint la vitesse obtenue par le modle avec une erreur [ ] 2 3 / min e tr

,
qui reprsente un taux derreur infrieur 2, 5%. Ce taux peut atteindre 60% en basses
frquences (Fig.4-8). Nous remarquons aussi, une augmentation de lamplitude des courants et
des tensions statoriques lors de lintroduction du couple de charge pour maintenir les mmes
performances de poursuite.
Chapitre 4

100
0 5 10 15 20 25 30
0
100
200
300
400
500
Temps (s)
V
i
t
e
s
s
e
s

(
t
r
/
m
i
n
)


0 5 10 15 20 25 30
-4
-2
0
2
4
Temps (s)
E
r
r
e
u
r
M
o
d
-
M
e
s

(
t
r
/
m
i
n
)
1.5 2 2.5
460
465
470
475
480
485
Temps (s)


1.5 2 2.5
-2
-1
0
1
2
3
Temps (s)
Mod.
Mes.

Fig.4-7 Vitesses et erreur de vitesse (tr/min) - CAFB-T1 avec une charge
0 5 10 15 20 25 30
0
20
40
60
80
100
Temps (s)
T
a
u
x

d
'
e
r
r
e
u
r

(
%
)
1 2 3 4 5
0
1
2
3
Temps (s)
(
%
)
5 5.5 6 6.5 7
0
20
40
60
Temps (s)
(
%
)

Fig.4-8 Taux derreur de vitesse (%)- CAFB-T1 avec une charge
Chapitre 4

101
0 5 10 15 20 25 30
-40
-20
0
20
40


X: 10.12
Y: 14.1
Temps (s)
i
s
a

(
a
m
p
)
2.55 2.6 2.65 2.7
-10
-5
0
5
10
Temps (s)


i
s
a

(
a
m
p
)
Mod.
Mes.

Fig. 4-9 Courants statoriques dune phase (amp) - CAFB-T1 avec une charge
0 5 10 15 20 25 30
-200
-100
0
100
200
Temps (s)
v
s
a

(
v
o
l
t
)
1.92 1.94 1.96 1.98 2 2.02 2.04 2.06 2.08
-150
-100
-50
0
50
100
150
Temps (s)
v
s
a

(
v
o
l
t
)


Mod.
Mes.

Fig.4-10 Tensions statoriques dune phase (volt) - CAFB-T1 avec une charge
Chapitre 4

102
II.2. Commande adaptative floue de type-2 par backstepping
(CAFB-T2)
Cet essai comprend lapplication de notre loi de commande CAFB-T2 donne par (3-19), avec
un couple de charges non nul. Les rsultats sont prsents par les figures Fig.4-11 Fig.4-13.
Dans Fig.4-10, nous remarquons que la vitesse mesure
mes
rejoint la vitesse obtenue par le
modle
r
avec une erreur [ ] 2 3 / min
r
e tr

. Cette marge derreur est quivalente celle


de la loi de commande CAFB-T1 (Fig.4-2). Les autres performances restent aussi trs proches au
niveau des amplitudes des courants et des tensions.
0 5 10 15 20 25 30
0
100
200
300
400
500
Temps (s)
V
i
t
e
s
s
e
s

(
t
r
/
m
i
n
)
0 5 10 15 20 25 30
-5
0
5
Temps (s)
E
r
r
e
u
r
M
o
d
-
M
e
s

(
t
r
/
m
i
n
)
1.8 2 2.2
460
470
480
490
Temps (s)


1.8 2 2.2
-2
0
2
4
Temps (s)
Mod.
Mes.

Fig.4-11 Vitesses et erreur de vitesse (tr/min) - CAFB-T2
Chapitre 4

103
0 5 10 15 20 25 30
-40
-20
0
20
40
Temps (s)
i
s
a

(
a
m
p
)
1.8 1.85 1.9 1.95 2 2.05 2.1 2.15 2.2
-20
-10
0
10
20
Temps (s)
i
s
a

(
a
m
p
)


Mod.
Mes.

Fig.4-12 Courants statoriques dune phase (amp) - CAFB-T2
0 5 10 15 20 25 30
-200
-100
0
100
200


X: 9.938
Y: 141
Temps (s)
v
s
a

(
v
o
l
t
)
1.9 1.92 1.94 1.96 1.98 2 2.02 2.04 2.06 2.08 2.1
-200
-100
0
100
200
v
s
a

(
v
o
l
t
)



Fig.4-13 Tensions statoriques dune phase (volt) - CAFB-T2
Chapitre 4

104
II.3. Commande CAFB-T1 avec contrainte
Dans cette manipulation, nous nous sommes intresss lapplication de la commande CAFB-T1
(3-45) en soumettant lentre des saturations damplitude et de dynamique, avec une charge non
nulle.
Les figures Fig.4-14 Fig.4-16 illustrent les performances obtenues. La vitesse mesure
mes

rejoint la vitesse obtenue par le modle avec une erreur [ ] 5 5 / min e tr

(Fig.4-14).
Dans Fig.4-15, lamplitude du courant slve 10, 08amp , alors quen appliquant la commande
CAFB-T1 sans contrainte sur lentre, lamplitude du courant atteint 14,1 amp (Fig.4-9), ce qui
nous permet davoir une baisse de 4 amp au niveau du courant.
0 5 10 15 20 25 30
0
100
200
300
400
500
Temps (s)
V
i
t
e
s
s
e
s

(
t
r
/
m
i
n
)


0 5 10 15 20 25 30
-10
-5
0
5
10
Temps (s)
E
r
r
e
u
r
M
o
d
-
M
e
s

(
t
r
/
m
i
n
)
1.8 2 2.2
460
470
480
490
Temps (s)


1.8 2 2.2
-2
0
2
Temps (s)
Mod.
Mes.

Fig.4-14 Vitesses et erreur de vitesse (tr/min) - CAFB-T1 avec contraintes
Chapitre 4

105
0 5 10 15 20 25 30
-20
-10
0
10
20


X: 10.01
Y: 10.08
i
s
a

(
a
m
p
)
Temps (s)
Mod.
Mes.
1.8 1.85 1.9 1.95 2 2.05 2.1 2.15 2.2
-10
-5
0
5
10
Temps (s)
i
s
a

(
a
m
p
)



Fig.4-15 Courants statoriques dune phase (amp) - CAFB-T1 avec contraintes
0 5 10 15 20 25 30
-150
-100
-50
0
50
100
150


X: 10
Y: 107.3
Temps (s)
v
s
a

(
v
o
l
t
)
1.9 1.92 1.94 1.96 1.98 2 2.02 2.04 2.06 2.08 2.1
-100
-50
0
50
100
Temps (s)


v
s
a

(
v
o
l
t
)
Mod.
Mes.

Fig.4-16 Tensions statoriques dune phase (volt) - CAFB-T1 avec contraintes
Chapitre 4

106
II.4. Commande adaptative floue type-1 avec observateur
Dans ce paragraphe, nous prsentons les rsultats obtenus par lapplication de la commande
adaptative floue par backstepping avec observateur (3-72) sur le banc dessais. La figure 4-17
illustre la convergence de la vitesse observe
obs
vers celle mesure
mes
avec une erreur qui
reste borne [ ] 10 10 / min e tr

. La figure Fig.4-18 prsente les erreurs de vitesse mesure-


rfrence
mes rf
et observe-rfrence
obs rf
et leurs zooms respectifs. Nous
remarquons la loi de commande propose permet dassurer la poursuite de la trajectoire dsire
malgr lintroduction dun couple de charge. Ceci a eu pour effet laugmentation des courants et
des tensions statoriques.
0 5 10 15 20 25 30
0
100
200
300
400
500
Temps (s)
V
i
t
e
s
s
e
s

(
t
r
/
m
i
n
)
0 5 10 15 20 25 30
-20
-10
0
10
20
Temps (s)
E
r
r
e
u
r
M
e
s
-
O
b
s

(
t
r
/
m
i
n
)
1.9 2 2.1
460
470
480
490
Temps (s)


1.9 2 2.1
-5
0
5
Temps (s)
Mes.
Obs.

Fig.4-17 Vitesses et erreur de vitesse (tr/min) - CAFB-T1+Observateur
Chapitre 4

107
0 5 10 15 20 25 30
-100
0
100
200
300
Temps (s)
E
r
r
e
u
r
R

f
-
M
e
s

(
t
r
/
m
i
n
)
1 2 3
0
5
10
15
Temps (s)
0 5 10 15 20 25 30
-100
0
100
200
300
Temps (s)
E
r
r
e
u
r
R

f
-
O
b
s

(
t
r
/
m
i
n
)
1 2 3
0
10
20
Temps (s)

Fig.4-18 Erreurs de vitesse (tr/min) - CAFB-T1+Observateur
0 5 10 15 20 25 30
-40
-20
0
20
40


X: 10.01
Y: 9.785
Temps (s)
i
s
a

(
a
m
p
)
Mes.
Obs.
1.9 1.92 1.94 1.96 1.98 2 2.02 2.04 2.06 2.08 2.1
-10
-5
0
5
10
Temps (s)
i
s
a

(
a
m
p
)



Fig.4-19 Courants statoriques dune phase (amp) - CAFB-T1+Observateur
Chapitre 4

108

0 5 10 15 20 25 30
-150
-100
-50
0
50
100
150


v
s
a

(
v
o
l
t
)
X: 9.995
Y: 109.2
Temps (s)
Mes.
Obs.
1.9 1.92 1.94 1.96 1.98 2 2.02 2.04 2.06 2.08 2.1
-100
-50
0
50
100
Temps (s)
v
s
a

(
v
o
l
t
)



Fig.4-20 Tensions statoriques dune phase (volt) - CAFB-T1+Observateur
III. Conclusion
Dans chapitre, nous avons appliqu les diffrentes approches dveloppes sur un banc dessais
dvelopps au sein de notre laboratoire. Nous avons montr la cohrence entre les rsultats
exprimentaux et par simulation. Ainsi, nous pouvons conclure sur limportance de la mise en
place dune contrainte sur la commande qui nous permet de rduire considrablement le courant
et la tension, et dviter dabimer lalimentation surtout en prsence de forts couples de charge.
Par ailleurs, lintroduction dun systme flou de type-2 ne nous a pas permis davoir une
amlioration sensible par rapport un type-1 vu le temps de calcul consquent que demande un
tel systme. Au niveau de lobservateur, nous avons montr la convergence de la vitesse estime
vers la variable mesure. Nanmoins, le type de lobservateur rend la commande sensible aux
erreurs de poursuite vu la nature grand-gain de lobservateur.
Chapitre 4

109
Comme perspective ces travaux, il serait intressant dtudier la possibilit de mettre en uvre
une structure simplifie dun systme flou de type-2 qui a pour but de prendre en compte les
incertitudes ngligs par un systme flou de type-1 mais qui ncessite un temps de calcul rduit et
une implmentation en temps rel simple.
Par ailleurs, il est ncessaire dtablir une tude approfondie de la perte dobservabilit en passant
de trs basses vitesses la vitesse nominale. De plus, ltude dun observateur plus robuste
comme ceux de modes glissants serait ncessaire.














Conclusion gnrale




Conclusion gnrale

113
Cette thse a pour objectif dapporter une contribution aux travaux dj mens dans le cadre de
commande en vitesse des machines asynchrones avec ou sans capteur mcanique. Il sagit de
dvelopper des lois de commande adaptatives floues robustes bases sur le backstepping afin
dassurer les performances de poursuite, tout en respectant lanalyse de la stabilit globale du
systme tudi.
Aprs avoir donn, dans le premier chapitre, un aperu sur les techniques rpandues dans le cadre
de la commande de la machine asynchrone, nous avons mis laccent sur la modlisation de cette
dernire avant de prsenter son modle dynamique en vue de sa commande. Par la suite, nous
avons expos les deux types des approximateurs flous utiliss dans la mise en uvre de nos
approches.
Dans le deuxime chapitre, nous avons prsent une commande stabilisante par backstepping.
Ensuite, nous avons propos dy introduire un terme de robustification pour remdier aux effets
de perturbations au niveau de la charge. Les rsultats obtenus lors de la simulation ont montr
lefficacit du backstepping modifi. Toutefois, vu que les paramtres du modle sont incertains,
nous avons propos une nouvelle approche utilisant des systmes flous adaptatifs pour
approximer les dynamiques inconnues et ainsi dduire les commandes virtuelle et globale. La
mise jour de ces systmes est effectue laide des lois dadaptation stabilisantes dduites de
ltude de stabilit au sens de Lyapunov.
Pour amliorer la robustesse du systme boucl, nous avons prsent, dans le troisime chapitre,
une nouvelle commande adaptative floue type-2 bas sur le backstepping. Ainsi, nous avons
utilis un systme flou de type-2 pour prendre en compte les incertitudes ngliges dans le cas
dun systme flou classique (type-1), et par consquent, amliorer les approximations. Ayant pour
objectif de rduire la consommation nergtique durant le rgime transitoire, nous avons propos
une commande adaptative floue par backstepping amliore prenant en compte des contraintes
sur lentre. Nous avons galement introduit observateur dtats dans la boucle de commande
dans le cadre de la commande de la machine asynchrone en vitesse sans capteur mcanique afin
de rduire certains problmes techniques rsultant de lutilisation de ce dernier. Des simulations
ainsi que des tudes comparatives ont t prsentes pour mieux illustrer les amliorations
apportes par ces approches.
Le quatrime chapitre a t consacr la validation exprimentale sur un banc dessais, au sein de
notre laboratoire, des approches dveloppes. Diffrentes situations ont t envisages afin de
tester dune part les performances de poursuite et dautre part la robustesse. Les rsultats obtenus
Conclusion gnrale

114
ont permis de confirmer ceux obtenus en simulation et la convergence de lerreur de poursuite
na pas dpass gnralement 5% avec moins de sollicitations au niveau de la commande malgr
des perturbations externes plus importantes.
Comme perspective ce travail, nous proposons deffectuer une tude approfondie sur la mise en
uvre sur une nouvelle gnration de systmes flous de type-2 permettant la fois une meilleure
prise en compte des incertitudes et la rduction du temps de calcul. De plus, les lois dadaptations
des systmes flous ont t synthtises de telle sorte quelles soient seulement stabilisantes. Ainsi,
il serait judicieux de voir la possibilit dy incorporer la notion de convergence en temps fini sans
avoir recourt des lois de projection.
Enfin, une tude pousse sur plusieurs types dobservateurs doit tre menes afin de trouver celui
qui nous permet davoir un compromis entre le temps de calcul, la simplicit et la robustesse vis
vis des diffrentes erreurs et incertitudes.
















Bibliographie




Bibliographie

117

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Nomenclature







127

s
R
Rsistance statorique
r
R
Rsistance rotorique
s
L
Inductance cyclique statorique
r
L
Inductances cyclique rotorique
m
L
Inductance mutuelle cyclique
p
Nombre de paires de ples
J Moment dinertie
l
T
Couple de charge
Coefficient de Blondel
r
T
Constante d temps rotorique
e

Pulsation lectrique
Vitesse angulaire mcanique
rd

Flux rotorique selon laxe d
rq

Flux rotorique selon laxe q
r

Flux rotorique total
sq
i ,
sd
i
Courants statoriques selon laxe d
sq
i
Courants statoriques selon laxe q
sd
v
Tension statorique selon laxe d
sq
v
Tension statorique selon laxe q











Annexes





131


Annexe1

A1 Banc dessais
Les tests ont t raliss sur un banc dessais dvelopp au sein du groupe AUTO du CReSTIC
de Troyes. Celui-ci est constitu dune machine asynchrone triphase, des capteurs de courants et
de vitesse, dun onduleur, dun module dSPACE 1104 et dun ordinateur quip de logiciels
spcifiques. Le schma synoptique du banc est donn par la figure Fig.1-1.

Fig.A1-1 Synoptique du banc dessais
Le module DS 1104 :
Dvelopp par la socit dSPACE, se compose de deux parties :
Une carte dinterface quipe dun processeur DSP permettant lacquisition et le
traitement de donnes sur ordinateur ainsi que lenvoi de signaux vers les autres
modules du banc (Fig.A1-2).
Un panneau du contrle compos de 16 prises BNC permettant la conversion de
signaux analogiques en numrique avant de les transmettre la carte. Il contient
galement 16 sorties dlivrant en analogique les signaux numriques envoys par la
carte. Le panneau comporte aussi une connexion MLI (PWM), deux connexions
srie : RS232, RS422, deux connexions pour codeur et une connexion entre sortie
numrique (Fig.A1-3).

Fig.A1-2 Carte dinterface DS1104 Fig.A1-3 Panneau de contrle DS1104


132


Convertisseur de puissance :

Fig.A1-4 Convertisseur de puissance

Dvelopp par la socit SEMIKRON, ce module (Fig.A1-4) est compos dun redresseur et
dun onduleur.
Le redresseur SKD 51/14 a pour but de convertir la tension triphase du rseau en une
tension continue 400 VAC/ 600 VDC.
Londuleur est base dIGBT SKM 50GB123D, Transistor Bipolaire Grille Isole (de
langlais Insulated Gate Bipolar Transistor), a pour objectif de gnrer la tension triphase
commande par le panneau DS 1104 travers la connexion PWM.


Fig.A1-5 Redresseur SKD 51/14 Fig.A1-6 IGBT SKM 50GB123D



133


Machine asynchrone MAS :
La machine ddie cette tude est une machine asynchrone rotor bobin. Nous exposons les
paramtres obtenus travers lidentification.

Fig.A1-7 Machine asynchrone
Plaque signaltique :

Fig.A1-8 Plaque signaltique de la machine asynchrone


134


Paramtres identifis :
La rsistance statorique : = 3 . 7
s
R
La rsistance rotorique : = 35 . 0
r
R
Linductance cyclique statorique : H 0.7728 =
s
L
Linductance cyclique rotorique : H 0.0203 =
r
L
Linductance cyclique mutuelle : 0.1194H
m
L =


135


Annexe2
A2 Approximateur adaptatif flou
Lapproximateur adaptatif flou consiste quiper un systme flou dun algorithme dadaptation.
Dans ce cas la sortie du systme flou, ayant pour entre un vecteur [ ]
1
, ,
T
n
x x x = K , peut tre
crite sous la forme matricielle suivante :
( ) ( ) ( ) ( )
T T
x x x x =
(A2.1)
O :
( ) [ ]
1
, ,
T
m
x = L est le vecteur des paramtres ajustables en ligne. Dans notre cas, la
forme de sa mise jour est dfinie partir de lanalyse de stabilit du systme tudi.
( ) ( ) ( )
1
, ,
T
m
x x x = (

L le vecteur de rgression dont la i
me
composante est donne
par : ( )
( )
( ) ( )

=
=
=
=
M
i
n
j
j
A
n
j
j
A
i
x
x
x
i
j
i
j
1
1
1

. (mme structure que dans le cas dun systme flou


ordinaire).
Lcriture (A2.1) permet dune part dexploiter les diffrents algorithmes adaptatifs linaires et,
dautre part, dintroduire directement des informations linguistiques manant de lexpert humain


A ltre le plus cher au monde,
ma mre