SILVA, Rui Carlos B.

; ANDRADE, Michelle; ALENCAR, Matheus; PIMENTEL, Adyr; DURO, Frederico; ASSUNO, Lorena; MACEDO, Luiz Daniel1

ROBTICA: Construo e anlise do comportamento de robs mveis aplicados na soluo do problema do labirinto

Resumo:
Este trabalho apresenta o desenvolvimento de dois robs mveis inteligentes capazes de entrar e sair de um labirinto utilizando sensores e compara o comportamento desses dois aparatos mecatrnicos, cujas diferenas principais se encontram nas camadas mecnicas diferentes. O sistema de sensoriamento do rob faz o reconhecimento do ambiente fsico em que ele est inserido, permitindo ao rob responder a cada estmulo dos sensores de toque ou luz. Para a construo do rob foram estudados os componentes necessrios, a linguagem NQC, fatos pitorescos do problema do labirinto e software proprietrios da Lego.

Palavras-chave:
Robtica; robs mveis; sensores; Lego; labirinto.

A Robtica uma rea de estudo que tem como objetivo a automatizao de tarefas, integrando tcnicas e algoritmos para construir robs. De acordo com a Robotics Industry Association (RIA), o rob um manipulador re-programvel, multifuncional, projetado para mover todo tipo de material, peas, ferramentas, ou executar tarefas especializadas que exijam movimentos programados. Alm disso, o rob deve realizar estas tarefas sem a necessidade de ser supervisionado continuamente por um ser humano [1]. O conceito de servos ou mquinas automatizadas, como o homem mecnico, remonta de perodos anteriores aos de hoje. Ren Descartes (1596-1650), filsofo racionalista do sculo XVII, j argumentava em suas obras que os autmatos jamais se igualariam aos seres humanos em termos de habilidades mentais. J o filsofo Mettrie se opunha opinio de Descartes, afirmando que seria possvel um dia a construo de um homem mecnico capaz de desenvolver faculdades mentais, apresentando falhas somente em relao s imperfeies mecnicas, cuja estrutura tem um grau de complexidade inferior do homem [Mattos, Nadja]. Entretanto, registros do pensamento humano sobre mquinas capazes podem ser encontrados desde o incio das grandes civilizaes ocidentais. Isto pode ser comprovado na
1

Alunos do Curso de Bacharelado Cincia da Computao da Faculdade Ruy Barbosa, sob orientao do professor Benedito Tourinho Dantas.

mitologia grega, onde o deus Efesto (responsvel por forjar os raios de Zeus e as armaduras dos deuses) construiria e teria como assistentes servos metlicos inteligentes (robs) para auxiliar no seu trabalho repetitivo [Bullfinch, Thomas]. Ainda em se tratando de mitologia grega, existe a lenda do Minotauro, uma fera com cabea de touro e corpo de homem (o Minotauro) que foi aprisionada em um labirinto projetado por Ddalo a mando do Rei Minos, de Tebas. Este labirinto era to complexo que no permitia a quem entrasse achar a sada. Anualmente, sete jovens e sete donzelas atenienses eram levados em tributo a Tebas para serem oferecidos em sacrifcio fera. Indignado com esta situao, Teseu, filho do rei de Atenas, cujos atos hericos o precediam, resolveu voluntariar-se como um dos jovens a serem entregues ao Minotauro, com o intuito de matar a fera e assim interromper tais sacrifcios. A lenda apresenta uma soluo para sair do labirinto, atravs da qual Teseu, em sua sabedoria (inteligncia), usa um novelo para marcar o caminho de sada. Fazendo associao com os robs mveis, surge a inspirao para testar como um rob, utilizando-se de alguma capacidade de sensoreamento, poderia entrar e sair de um labirinto. Baseado nos conhecimentos cientficos, filosficos e at mesmo mitolgicos, surgiu o questionamento sobre como um rob mvel inteligente o suficiente poderia entrar e sair de um labirinto por seus prprios meios. Essa tarefa foi transformada em um estudo de caso, com implementao na disciplina Tpicos em Inteligncia Artificial, do curso de Bacharelado em Cincia da Informao da Faculdade Ruy Barbosa, transformando-se, posteriormente, em desafio para os componentes da equipe e autores deste artigo. Este desafio foi segmentado na construo de dois robs, com a utilizao dos componentes do kit de Robtica da LEGO, capazes de entrar e sair de um ambiente construdo em forma de labirinto utilizando um algoritmo desenvolvido na linguagem Not Quite C (NQC). A metodologia utilizada contemplou um levantamento bibliogrfico sobre os fundamentos da Robtica, dos Kits Lego, da lenda do labirinto, das etapas de construo de robs mveis, das linguagens de programao que manipulam os robs, apresentando, finalmente, uma concluso abordando as comparaes de comportamento, as dificuldades e os ganhos com o desenvolvimento deste projeto.

ROBTICA A Robtica a rea responsvel pelo desenvolvimento de dispositivos capazes de realizar tarefas com eficincia e preciso, incluindo as que so impossveis de serem executadas pelo homem sem risco de vida. Ela busca o desenvolvimento e a integrao de tcnicas e algoritmos para a criao de robs [1]. Uma tecnologia intimamente relacionada Robtica a automao. Esta se ocupa da utilizao de sistemas mecnicos, eletrnicos e controle da produo. A Robtica considerada uma forma de automao industrial, na qual est mais estritamente ligada automao programvel. Nesta classe de automao, os equipamentos so controlados por um programa de instrues [1, 2]. H diversos segmentos da Robtica, como percepo, raciocnio e ao, em que vm sendo desenvolvidas pesquisas e propostas para a soluo dos mais variados problemas encontrados no cotidiano, como usar robs para explorar locais que o homem no pode alcanar [8]. A explorao do ambiente, no qual o rob navega, necessita de dispositivos perifricos, como os sensores. Os sensores so dispositivos essenciais para a movimentao do rob, atravs dos quais se possvel extrair caractersticas de um determinado ambiente. Tais informaes so utilizadas pelo microcontrolador, para gerar os movimentos do rob. O objetivo dos sensores de toque identificar o objeto por intermdio do cheque e memorizar o local do obstculo. Este tipo de sensor informa se houve contato com um objeto, atravs de um sinal binrio de sada. Devido a vrias diferenas de caractersticas e propriedades, existem diversas classes de robs que se diferenciam em suas aplicaes e formas de trabalhar; so elas: a) Robs Inteligentes: so manipulados por sistemas multifuncionais controlados por computador; so capazes de interagir com seu ambiente, atravs de sensores, e tomar decises em tempo real. Atualmente, dedicam-se grandes esforos no desenvolvimento desse tipo de rob. b) Robs controlados por computador: so semelhantes aos robs inteligentes, embora no tenham a capacidade de interagir com o ambiente. Se estes robs forem equipados com sensores e software adequado, transformam-se em robs inteligentes.

c) Robs de aprendizagem: limitam-se a repetir uma seqncia de movimentos, realizados com a interveno de um operador ou memorizados. d) Manipuladores: so sistemas mecnicos multifuncionais, cujo sistema de controle permite governar o movimento de seus membros das seguintes formas: a) manual, quando o operador controla diretamente os movimentos; b) de seqncia varivel, quando se possvel alterar algumas das caractersticas do ciclo de trabalho. Estrutura Computacional Estrutura Eletrnica Estrutura Mecnica
Figura 01 - Exemplifica a estrutura lgica de um rob mvel [12 ].

No projeto de construo dos robs mveis, alguns detalhes devem ser levados em considerao. O projeto um deles, e pode ser subdividido em mdulos, permitindo diversas configuraes e possibilitando futuras expanses. No projeto mecnico de robs mveis, o projetista deve considerar qual o tipo de ambiente em que o rob ir atuar e qual o limite de custo desejado para o projeto. O projeto eletrnico pode dividir-se em: circuito digital de controle, circuito analgico e de eletrnica de potncia e circuito de sensoriamento e atuao. A parte do projeto responsvel pela elaborao do software de controle tem como finalidade conferir ao rob a lgica necessria para que ele possa realizar as tarefas que lhe foram delegadas dentro do ambiente em que se encontra.

O KIT LEGO

A soluo Lego (Kit Lego) permite que o projeto de desenvolvimento de robs seja bastante facilitado, pois os principais componentes j se encontram prontos, devendo o desenvolvedor aplicar estes componentes de forma a atender as especificaes do projeto. Seguindo a metodologia anteriormente apresentada, pode-se identificar a Estrutura Mecnica (peas de encaixe, atuadores (motores) e sensores), a Estrutura Eletrnica (Unidade ou tijolo programvel

 RCX, Scout, Cybermaster) e a Estrutura Computacional (baseada na linguagem de programao NQC e no ambiente de programao RCX Control Center RCXCC. A utilizao do Kit Lego permite, na viso do desenvolvedor, definir: ?? ?? ?? a abstrao parcial na construo de componentes estruturais (Estrutura Mecnica); a abstrao total na construo dos componentes eletrnicos (Estrutura Eletrnica); a implementao da parte computacional ou lgica (Estrutura Computacional);

Alm das peas de conexo e de engrenagens, o Kit Lego possui motores do tipo DC e sensores diversos, que, conectados unidade de controle programvel RCX, permitem o monitoramento do ambiente e atuao, necessrios para o funcionamento de robs. A comunicao entre o RCX e o computador feita atravs de conexo sem fio, por meio de uma torre conectada porta serial do computador, que emite sinais na faixa de infravermelho, como mostra a figura 1, e permite a comunicao entre dois RCX, utilizando esta torre [20].

Figura 01 - Comunicao entre o RCX e o microcomputador.

O NQC uma linguagem de programao simples especialmente desenvolvida para os robs da Lego. Utiliza o RCX Command Center como ambiente de programao, e sua interface grfica semelhante de um editor de texto. Os programas em NQC consistem em tarefas (tasks), que precisam ter uma tarefa principal a ser executada pelo rob. Uma tarefa (task) um conjunto de instrues executadas em ordem, como mostra o quadro 01 [23, 24]. task main () { OnFwd (OUT_A); OnFwd (OUT_C); Wait (400); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait (400); Off(OUT_A+OUT_C); }
Quadro 01 - Exemplo de cdigo em NQC .

Na linguagem NQC pode-se definir variveis e constantes, fazer comentrios, criar nmeros randmicos e realizar operaes aritmticas e de comparao entre as variveis e entre uma varivel e um nmero. Alm disso, pode-se executar uma determinada parte do programa em uma situao especfica, utilizando estruturas de controle, como repeat, while, do while e if. Esta linguagem tambm permite a criao de funes, sub-rotinas e macros, possui comandos para habilitar sensores e tocar msicas no RCX, alm de comandos para ligar e desligar os motores do rob [23].

CONSTRUO DE ROBS MVEIS PARA SOLUCIONAR O PROBLEMA DO LABIRINTO A seguir so detalhados os processos de construo de dois robs, incluindo as estratgias de movimentao, os cdigos e as diferenas de comportamento entre esses dois aparatos mecatrnicos.

O objetivo do rob e premissas para execuo dos trabalhos A construo e a comparao de desempenho de robs mveis com estruturas mecnicas distintas tm como fator limitante a quantidade de sensores (02 de toque e 01 de luz) e atuadores (02 atuares) para solucionar o problema do labirinto. Para execuo de tal tarefa foram definidas as seguintes premissas: ??o labirinto deve ser fechado e simples, com uma nica entrada e uma nica sada distintas; ??os robs devem possuir a mesma estratgia de movimentao; ??devem ser tomadas como medidas comparativas entre os robs: a quantidade de sucessos, em que o fracasso considerado quando excedido o tempo total definido como suficiente para sair do labirinto, e a quantidade de vezes que o rob retornou entrada.

Estrutura do primeiro rob (T1) O primeiro rob, nomeado como T1, baseou-se na estrutura de construo de um modelo existente no catlogo Lego, sendo composto de: ?? 02 sensores toque e 01 sensor de luz; ?? 04 rodas movimentadas duas-a-duas (em cada lateral) por 1 atuador por par;

?? 01 unidade RCX;

Figura 02 Detalhes da estrutura fsica do rob 1 e do seu sensor.

No processo de construo do rob T1 foi necessrio um guia de referncia do Kit Lego. medida que o rob ganhava forma, as peas eram catalogadas, para um maior controle da estrutura do rob. Estando pronto (fisicamente) o rob, inicia-se o processo de instalao do software para o desenvolvimento da linguagem NQC. A linguagem NQC representa o crebro do rob, j que armazena toda a sua inteligncia. O passo seguinte foi elaborar um programa (em NQC) que solucionasse o problema do labirinto.

Figura 03 Vista superior-frontal do primeiro rob.

Estrutura do segundo rob (T2) O rob nomeado como T2 composto de: ?? 02 sensores toque e 01 sensor de luz; ?? 02 rodas de trao movimentadas por 01 atuador; ?? 01 roda de direo por 01 atuador; O segundo rob demorou o tempo equivalente a quatro aulas para ser desenvolvido, devido aos ajustes em relao ao equilbrio, mobilidade e ao controle de direcionamento do eixo de direo. A estrutura do segundo rob difere da estrutura do primeiro rob, uma vez que este ltimo possui duas rodas dianteiras em um eixo nico, acionadas por um mecanismo de engrenagens

ligadas a um atuador e a uma roda traseira acionada por outro atuador, cuja finalidade direcionar o rob.

Figura 04 Detalhes da estrutura fsica do segundo rob (T2)[].

Durante a construo do rob, percebeu-se a necessidade de as rodas dianteiras (de trao) serem um pouco maiores do que a roda traseira de direo, para evitar que durante a movimentao do rob esta roda traseira fosse arrastada pelas dianteiras. Vale ressaltar, ainda, que a maior parte do tempo dispensado para a construo do segundo rob foi consumida na construo do eixo de direo traseiro, de forma que este fosse robusto o suficiente para apoiar parte do peso do rob e atendesse necessidade de manobra do prottipo. Uma vez o rob pronto (fisicamente), implantou-se o cdigo NQC desenvolvido para o primeiro rob, adaptando-o s peculiaridades mecnicas do segundo prottipo.

Figura 05 Vista lateral -esquerda do segundo rob (T2).

A estratgia de movimentao A idia por trs do algoritmo para solucionar o problema baseou-se numa variao da regra da mo direita. A regra da mo direita (esquerda) afirma que para sair de um labirinto fechado escuro uma pessoa poderia colocar a mo direita ou esquerda em contato com a superfcie das paredes verticais e, mantendo a mo escolhida sempre em contato com a superfcie, ao final desta encontraria a sada.

Utilizando-se de um sensor de luz, o rob identifica a entrada do labirinto como uma faixa de reflexo de luz equivalente cor prata de uma mdia (CD compact disk) fixada no cho do labirinto e o fim como a reflexo de luz de uma faixa da cor preta tambm no cho. O rob deve seguir sempre em frente, utilizando dois sensores de toque: um esquerda e outro direita, identificando os toques de cada sensor e reagindo a estes toques com 03 (trs) estratgias diferentes. Na primeira, se o rob tocar a parede com um dos sensores (coliso oblqua), ele recua (para se afastar da parede e ter espao para manobrar) , gira aproximadamente 30 para o lado oposto ao toque e segue em frente, at registrar um outro toque. A segunda estratgia soluciona o problema da coliso perpendicular com a parede. Dessa forma, o rob recua (para se afastar da parede e ter espao para manobrar), vira aproximadamente 90 para a direita (inspirao na regra da mo direita) e segue em frente, at registrar um outro toque qualquer. A terceira estratgia utilizada quando o rob colide sucessivamente por se encontrar com seu eixo de direo aproximadamente sobre a bissetriz do ngulo formado por duas superfcies dispostas em um ngulo reto, o que implicaria ao rob ficar permanentemente executando a Estratgia 1. Esse encurralamento provoca uma repetio infinita de movimentos iguais. Para solucionar tal problema foram criadas duas variveis globais que acumulam a quantidade de toques registrados pelos sensores de toque (contSeqToques) e a quantidade de interaes realizadas em deslocamento para frente, no sendo registrados toques nos sensores. Se a quantidade de toques for maior que quatro e houver pouco deslocamento para frente, significa que o rob est encurralado, o que resulta em o rob recuar por um tempo maior que nas outras duas estratgias (Estratgia 1 e Estratgia 2), virar aproximadamente 90 para a direita (inspirao na regra da mo direita) e seguir em frente, at registrar um outro toque qualquer. Vale destacar que, nas primeiras trs verses de cdigo, o tratamento da questo de identificao do fim do labirinto era executado em um tratamento condicional, dentro do cdigo da estratgia de movimentao, de forma seqencial. Para solucionar tal problema, foram criadas duas tasks: uma de movimentao (task MovimentaRobo()) e outra para tratar o resultado capturado pelo sensor de luz ( task ChecaSensorLuz()). Isso impede que as instrues de ambas as tasks concorram ao tempo de processamento de forma intercalada, evitando a postergao ou precedncia de uma situao crtica sobre outra.

COMPARAO ENTRE OS DOIS ROBS Os dois robs diferem em aspectos como a estrutura fsica e a execuo de movimentos. Tendo em vista a necessidade de comparao do desempenho de mecnicas diferentes, foi mantida a estratgia de movimentao para ambos, efetuando mudanas no cdigo somente para atender s necessidades de execuo dos movimentos peculiares a cada um dos prottipos. Estrutura fsica e mobilidade As estruturas fsicas dos dois robs foram projetadas (selecionadas), intencionalmente, para serem bastante diferentes. Dessa forma, a mecnica de funcionamento tambm foi diferente para cada rob, permitindo uma viso comparativa de desempenho baseado em caractersticas bem definidas para cada um. Para que o rob T1 se movimente para frente ou para trs necessrio que os dois motores sejam acionados no mesmo sentido. Quando o rob girar em torno do seu prprio eixo, seja para esquerda, seja para a direita, os motores so acionados para girar em sentido contrrio, realizando uma contraposio de foras e fazendo o rob girar para o lado do atuador que girou as rodas para a retaguarda. Este tipo de movimento permite ao rob executar mudanas de direo de forma mais rpida sem necessitar de muito espao para a manobra, a no ser o correspondente ao tamanho do comprimento da sua diagonal. A figura 07 exemplifica a movimentao do rob T1.

Figura 06 Movimentao do rob T1.

Para que o rob T2 se movimente para frente ou para trs, necessrio que apenas um motor seja acionado para um dos sentidos desejados. O segundo motor responsvel pela realizao do giro da roda do eixo de direo, fazendo com que o rob gire para o lado oposto, para a direo apontada pelo bordo anterior da roda do eixo de direo. Este tipo de

movimentao resulta numa manobra mais lenta, com necessidade de maior espao para sua execuo. A figura 08 ilustra o movimento do rob T2:

Figura 07 Movimentao do rob T2.

Detalhes do cdigo-fonte A estratgia geral de movimentao dos robs foi a mesma, possibilitando a comparao de desempenho entre os dois. A diferena existente no cdigo se resume aos comandos necessrios para a execuo dos movimentos de manobra diferentes. Este fato se deve utilizao de uma nica estratgia geral de movimentao e reusabilidade do cdigo que permitiu, de modo geral, poucas mudanas. Os Quadros 01 e 02 mostram um exemplo da modificao do cdigo.

void Estrategia1(int pValor) // Estratgia quando rob colide obliquamente { OnRev(OUT_A+OUT_B); // Comando para atuadores A e B executarem movimento de // r Wait(tempoRecuoNormal); // Tempo necessrio para o movimento r ser executado if (pValor == 1) //Se pValor igual a 0 executa manobra para direita OnFwd(OUT_A); // Comando para o atuador A executar movimento em //contraposio de foras com o atuador B, fazendo // uma converso esquerda if (pValor == 2) OnFwd(OUT_B); // Comando para o atuador B executar movimento em //contraposio de foras com o atuador A, fazendo // uma converso direita Wait(tempConverNormal); // Tempo necessrio para o movimento de converso ser executado } Quadro 02 Diferena de cdigo dos robs (Cdigo T1).

void Estrategia1(int pValor) // Estratgia quando rob colide obliquamente { Off(OUT_A); // Comando para parar atuador A if (pValor == 1) //Se pValor igual a 1 executa manobra para direita { OnFwd(OUT_B); // Comando para o atuador B executar movimento da // roda traseira para virar direita Wait(tempoGiroEixo); Off(OUT_B); } if (pValor == 3) //Se pValor igual a 3 executa manobra para direita { OnRev(OUT_B); // Comando para o atuador B executar movimento da // roda traseira para virar esquerda Wait(tempoGiroEixo); Off(OUT_B); } OnRev(OUT_A); // Comando para o atuador A executar movimento em r Wait(tempoRecuoNormal); Off(OUT_A); if (pValor == 1) //Se pValor igual a 1 executa manobra para direita { OnRev(OUT_B); // Comando para o atuador B executar desfazer movimento // da roda traseira para virar direita Wait(tempoGiroEixo); Off(OUT_B); } if (pValor == 3) //Se pValor igual a 3 executa manobra para direita { OnFwd(OUT_B); // Comando para o atuador B executar desfazer movimento // da roda traseira para virar esquerda Wait(tempoGiroEixo); Off(OUT_B); } } Quadro 03 Diferena de cdigo dos robs (Cdigo T2).

CONCLUSO A realizao deste trabalho proporcionou o aprendizado da linguagem NQC e o conhecimento dos mecanismos e sensores de um rob. Percebeu-se que as tecnologias da Robtica podem ser expandidas para diversas aplicaes do nosso dia-a-dia, como catar papis no cho de uma sala de aula. Em relao aos robs mveis, destaca-se a sua importncia para os seres humanos na realizao de tarefas perigosas, a exemplo do desarmamento de minas.

Percebeu-se tambm que o emprego da Robtica nas indstrias, de m odo geral, vai de encontro s necessidades sociais, uma vez que os robs so mo-de-obra incansvel, no adoece, no necessita recolher impostos de encargos sociais e pode substituir o trabalho de dezenas de funcionrios. O desenvolvimento do projeto deu-se com a superao de algumas dificuldades na construo dos robs. Apesar de o Kit Lego ser caracterizado como recurso intuitivo para a criao de robs, com peas pr-moldadas, houve a necessidade de conhecer e adaptar-se variedade de possibilidades de interconexo das peas devido grande diversidade de tipos existentes. Outra dificuldade, tambm decorrente de peas pr-moldadas, foi a no-existncia de possibilidade para se criar novas peas que atendessem a novas solues; como exemplo, pode-se citar o tempo gasto para montar a estrutura do eixo de rotao traseiro do segundo rob. Considerando o fato de os robs serem formados com peas de encaixe, durante os testes em que ocorriam colises mais intensas, elas eram facilmente desfeitas devido fragilidade das conexes, diferentemente dos robs estruturados com soldas. Considera-se, ainda, o fato de o segundo rob ter necessitado de uma relao de tamanho entre as rodas de trao e a roda do eixo de direo. As rodas deveriam ter uma proporo ideal, para que no ocorresse o arrastamento da roda dianteira. A partir da anlise do funcionamento dos dois robs, percebeu-se que o primeiro rob foi mais consistente para se chegar ao objetivo. Como trabalhos futuros, sugere-se a possibilidade de o rob ter memria e conseguir gravar o caminho de entrada no labirinto, a fim de conseguir sair de maneira mais rpida, sem precisar passar duas vezes pelo mesmo caminho.

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