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LOGIQUE SEQUENTIELLE TD n° 1

Date :

Poste de perçage automatisé

SEQUENTIELLE TD n° 1 Date : Poste de perçage automatisé PRESENTATION DU SUPPORT : SADT A-0

PRESENTATION DU SUPPORT :

SADT A-0 du système :

Pièce brute

DU SUPPORT : SADT A-0 du système : Pièce brute Energies Consignes Percer automatiquement une pièce
Energies Consignes Percer automatiquement une pièce Pièce percée Copeaux A-0
Energies
Consignes
Percer
automatiquement une
pièce
Pièce percée
Copeaux
A-0

Poste de perçage automatique

On se propose dans ce sujet d’étudier le mécanisme de fermeture et d’ouverture de la pince. Ces mouvements sont commandés par un moteur pas à pas. Le sens de rotation de ce moteur impose l’ouverture et la fermeture de la pince.

1 - Présentation de la pince

La partie du système étudiée dans ce TD est la pince. Elle est adaptable sur plusieurs types de robots de manutention. Les pièces à saisir sont de forme cylindriques et ont un diamètre minimum de 177 mm et un diamètre maximum de 181 mm.

Un moteur entraîne en rotation la vis 1 par rapport au bâti. Cette rotation génère un déplacement de l’écrou 2, qui par un système de bielles (3, 4, 5, 3’, 4’, 5’) conduit au serrage des doigts (6 et 6’).

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2 – Etude de la commande du moteur pas à pas

Un moteur pas à pas, est composé de 2 parties, une première tournante appelée rotor constituée d’un aimant permanent (un pôle Nord et un pôle Sud), et une seconde fixe appelée stator, constituée de 2 circuits magnétiques et de 4 bobines (a, b, c, d) enroulées sur les circuits magnétiques, générant un champ magnétique (aimant virtuel avec un pôle Nord et un pôle Sud) lorsqu’ils sont traversées par un courant. Par principe de l’interaction de 2 aimants, le pôle Nord du rotor cherche à s’aligner sur le pôle Sud créé par le stator.

à s’aligner sur le pôle Sud créé par le stator. Le tableau ci-dessous donne les différentes

Le tableau ci-dessous donne les différentes séquences de commande des interrupteurs en fonction des positions du rotor souhaitées.

MODES D’ALIMENTATION DU MOTEUR PAS A PAS

Mode 1 : on alimente successivement chaque demi enroulement

Mode 2 : On alimente successivement 2 demi enroulements

Séquence de

a

b

c

d

Position du

Séquence de

a

b

c

d

Position

commutation

rotor

commutation

du rotor

1 1

 

0

0

0

1

1 1

 

1

0

0

2

2 0

 

1

0

0

3

2 0

 

1

1

0

4

3 0

 

0

1

0

5

3 0

 

0

1

1

6

4 0

 

0

0

1

7

4 1

 

0

0

1

8

  0 1 0 5 3 0   0 1 1 6 4 0   0
  0 1 0 5 3 0   0 1 1 6 4 0   0

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Une analyse de ce tableau, nous indique que 2 modes de fonctionnement sont possibles :

Mode 1 : Appelé fonctionnement en pas complet. Les bobines a, b, c, d sont alimentées successivement et individuellement. Les positions stables du rotor sont donc les positions 1, 3, 5 et 7.

Mode 2 : Appelé fonctionnement en demi pas. Les bobines a, b, c, d sont alimentées successivement. Les positions stables du rotor sont donc toutes les positions entre 1 et 8.

Dans ce sujet, nous nous intéresserons uniquement à un sens de rotation du moteur pas à pas.

Etude du mode 1

Dans cette partie, on se propose d’étudier un montage à base de bascules D. Suite à cette étude, vous proposerez un schéma structurel permettant la commande du moteur pas à pas en pas complet.

Cahier des charges : Le rotor doit tourner d’un quart de tour à chaque front montant de l’horloge. Le sens de rotation est le sens trigonométrique.

Q1/

Proposer un graphe d’états représentant le fonctionnement en mode 1.

SCHEMA STRUCTUREL DE PRINCIPE Les entrées R et S des 3 bascules sont asynchrones et prioritaires devant l’entrée H. On notera f H la fréquence de l’horloge H.

H. On notera f H la fréquence de l’horloge H. Q2/ Quel est l’état des sorties

Q2/

Quel est l’état des sorties Q0, Q1 et Q2 lorsque l’entrée RAZ est active ?

Q3/

Rappeler la table de vérité d’une bascule D synchrone sur front montant d’un signal H.

Q4/

Compléter les chronogrammes de Q0, Q1 et Q2 sur le document réponse DR1. On supposera qu’à l’instant t=0, les sorties Q0, Q1 et Q2 sont respectivement à l’état 0, 1, 0.

Q5/

Exprimer les fréquences f Q0 , f Q1 et f Q2 en fonction de f H et le rapport cyclique de chaque sortie (rapport cyclique = durée passée à l’état haut / durée d’une période).

Q6/

A la vue des chronogrammes que vous venez de tracer, indiquer comment utiliser ce genre de structure pour commander en pas complet le moteur pas à pas.

Q7/

Proposez un montage à base de bascules D gérant la commande du moteur pas à pas afin de le faire fonctionner dans le mode 1.

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Q8/

Quelle doit être la fréquence de l’horloge si l’on désire une vitesse de rotation du rotor de 1 000 tr.min -1 ?

Etude du mode 2

Dans cette partie, on se propose d’élaborer le montage à base de bascules JK gérant la commande du moteur pas à pas en mode demi pas.

Cahier des charges : Le rotor doit tourner d’un huitième de tour à chaque front montant de l’horloge. Le sens de rotation est toujours le sens trigonométrique.

La sortie Q 1 de la bascule 1 commande l’alimentation de la bobine a. La sortie Q 2 de la bascule 2 commande l’alimentation de la bobine b. La sortie Q 3 de la bascule 3 commande l’alimentation de la bobine c. La sortie Q 4 de la bascule 4 commande l’alimentation de la bobine d.

Q9/

Proposer un graphe d’états permettant de représenter le fonctionnement en mode 2.

Q10/ En fonction du tableau indiquant les séquences de commande des interrupteurs pour une commande en mode demi pas, compléter les chronogrammes des sorties Q1, Q2, Q3 et Q4 sur le document réponse DR1. Le rotor est initialement placé en position 8.

IMPORTANT : Pour cette l’étude, les entrées J i et K i de la i ème bascule JK sont reliées ensembles.

Q11/

Rappeler la table de vérité d’une bascule JK synchrone sur front montant d’un signal H.

Q12/

Compléter la table de vérité du document réponse DR2 à partir des chronogrammes de la question Q10.

Q13/

Simplifier les expressions logiques des entrées J i en fonction des sorties Q i . La méthode de simplification est laissée au choix du candidat.

Q14/

Réaliser la synthèse en complétant le document réponse DR2 satisfaisant au fonctionnement désiré.

Q15/

Quelle doit être la fréquence de l’horloge si l’on désire une vitesse de rotation du rotor de 1 000 tr.min -1 ?

3 - Choix du mode de fonctionnement du moteur pas à pas

Les deux configurations du mécanisme présentées ci-dessous correspondent à une différence de rotation de 90° de l’arbre d’entrée par rapport au bâti. Une étude de résistance des matériaux a démontré qu’il ne doit pas y avoir de compression des pièces sur un déplacement supérieur à 3 mm sous peine de détérioration des pinces et des pièces.

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180 mm 175 mm Configuration 1 Configuration 2 = Configuration 1 + 1 4 de
180 mm
175 mm
Configuration 1
Configuration 2 = Configuration 1 + 1 4 de tour

Q16/ Quel mode de fonctionnement du moteur pas à pas vous semble le plus pertinent ? Justifier votre réponse en considérant uniquement le cas où le diamètre de la pièce est de 179 mm, ce qui correspond à la valeur moyenne des diamètres des pièces.

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Document réponse DR1

Q4

LOGIQUE SEQUENTIELLE TD n° 1 Date : Document réponse DR1 Q4 Q10 TD n°1 « Logique

Q10

LOGIQUE SEQUENTIELLE TD n° 1 Date : Document réponse DR1 Q4 Q10 TD n°1 « Logique

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LOGIQUE SEQUENTIELLE TD n° 1

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Document réponse DR2

Q12 Position Angle J J J J Q Q Q Q 1 2 3 4
Q12
Position
Angle
J
J
J
J
Q
Q
Q
Q
1
2
3
4
1
2
3
4
1
0
2
45
3
90
4
135
5
180
6
225
7
270
8
315
Q14
3 4 1 0 2 45 3 90 4 135 5 180 6 225 7 270