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Verso 1.0 Rogrio Oliveira rogerio@cefetce.br Mai./2001

Os motores de passo so usados em diverso equipamentos, tais como: impressoras, drivers de disquete, disco rgido, manipuladores de rob e outros sistemas de automao. O motor de passo, como todo motor, um dispositivo eletromagntico que converte energia eltrica em energia mecnica na forma de torque. No caso do motor de passo, converte pulsos eltricos em movimentos mecnicos discretos. Os motores de passo tambm podem ser vistos como motores eltricos sem comutadores, toda a comutao para formar o campo girante feita pelo controlador externo. A posio ou orientao do eixo do motor de passo gira incrementalmente em passos discretos quando so aplicados pulsos na seqncia correta. O movimento de rotao e a direo tem relao direta com a seqncia de pulsos aplicadas. A velocidade da rotao do motor diretamente relacionada com a freqncia de aplicao dos pulsos e a quantidade de rotao relacionado com a quantidade de pulsos aplicados. Em algumas aplicaes, pode-se escolher entre em usar servomotores ou motores de passo. Ambos podem ser usados em sistemas de posicionamento preciso, mas diferem em vrios pontos. Os servomotores requerem um sistema de controle realimentado, tipicamente envolve um potencimetro para indicar a posio do eixo, e algum circuito para gerar uma corrente diretamente proporcional entre a diferena da posio desejada e a posio atual. Os motores de passo podem usar sistemas de malha aberta porque a posio do eixo determinada pela quantidade de pulsos aplicados a partir de uma posio inicial e, o torque exigido pela carga esteja abaixo do torque do motor. Outro ponto para escolha do sistema a repetibilidade do posicionamento, no servomotor a repetibilidade do posicionamento depende da estabilidade do potencimetro, da geometria do motor, e dos componentes analgicos do circuito de realimentao. No motor de passo os erros de posicionamento de cada passo no so cumulativos. 1.1 Vantagens e desvantagens O ngulo de rotao proporcional aos pulsos aplicados. O motor tem o torque mximo mesmo parado (se os enrolamentos estiverem energizados). Preciso em posio e repetibilidade dos movimentos, bons motores tem uma preciso de 3 a 5% por passo, e este erro no cumulativo de um passo para outro. As respostas partida, parada e reverso so muito rpidas. No usa escovas, tornando-os mais confiveis. O motor responde a pulsos digitais em malha aberta, fazendo com que o controlador seja mais simples e de menor custo. Esta uma das mais importantes vantagens dos motores de passo, que a capacidade de operar precisamente em sistemas de controle de malha aberta. O controlador no requer sistemas de
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Vantagens

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realimentaes nem sensores caros. Sua posio conhecida simplesmente pela quantidade de pulsos aplicados. possvel girar a velocidades muito baixas com a carga ligada diretamente ao eixo. Uma grande faixa de rotao pode ser feita variando a freqncia do pulsos aplicados. Desvantagens Poder haver ressonncias se no for apropriadamente controlado. No fcil operar com velocidades muito altas. 1.2 Tipos de motores de passo Existem trs tipos bsicos de motores de passo, o de relutncia varivel, Im permanente e o Hbrido. Se na carcaa do motor no estiver identificando o tipo, pode-se identific-lo atravs do tato, com o motor sem carga e desenergizado. Tentando girar o motor de passo de im permanente ou o hbrido com os dedos, percebe-se uma certa fora de reteno semelhante a uma engrenagem dentada, devido a presena dos ims permanentes, forando o eixo estacionar nas posies dos ims permanentes. Enquanto os motores de passo de relutncia varivel tendem a girar livremente, embora possam apresentar uma pequena fora de reteno devido a magnetizao residual. Tambm pode-se distinguir motores atravs da quantidade de enrolamentos, motores de passo de relutncia varivel normalmente tem trs (s vezes quatro) enrolamentos, com um ponto comum, enquanto os motores de im permanente normalmente tem dois enrolamentos independentes, com ou sem terminal central. Enrolamentos com terminais centrais so usados em motores de im permanente unipolares. Relutncia Varivel Este tipo de motor consiste de um rotor de ferro doce com vrios dentado e um estator laminado. Quando as bobinas do estator so energizadas, o rotor tentar

atravs de um movimento rotacional alinhar-se com o campo magntico gerado pelo enrolamento do estator. Neste ponto, aps o equilbrio, o rotor ficar estacionado, Rogrio Oliveira Pg. 3 de 9

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com o torque mximo. Para que o eixo se desloque, necessrio que se altere o campo do estator, que pode ser feito energizando somente a bobina vizinha. Para que o motor gire, necessrio que se energize seqencialmente as bobinas, a cada passo, o eixo ir deslocar um angulo que depende do tamanho dos dentes e da forma da seqncia de energizao das bobinas, isto descrito mais adiante. O rotor deste tipo possui uma inrcia pequena. Na figura 1 mostrado a seo transversal de um motor de passo de relutncia varivel. Im permanente Motores de passo de im permanente conforme o nome, possui ims permanentes na estrutura do motor. O rotor no tem mais dentes como no de relutncia varivel, o rotor magnetizado com plos norte e sul alternados situados numa linha paralela ao eixo do motor. Quando os enrolamentos do estator so energizados, o rotor tentar alinhar os ims permanentes com o campo magntico gerado. Os plos magnticos do rotor aumenta a intensidade de fluxo magntico e a conseqente melhoria do torque quando comparado com o de relutncia varivel. Motores de passo de im permanente so os tipos mais usados, indicado para aplicaes onde no se exige muita preciso e o baixo custo importante, com ngulos tpicos de 7,5 a 15 (100 a 400 passos por volta). Outra caracterstica dos motores de passo de im permanente a possibilidade de operar com ngulos de passo muito grandes, entre 45 e 90. Hbridos O motor de passo hbrido combina as melhores caractersticas do motor de passo de relutncia varivel e do motor de passo de im permanente. O rotor dentado como o motor de passo de relutncia varivel e contm ims permanentes concntricos montados axialmente no eixo. Os dentes do rotor melhoram o caminho do fluxo magntico, que prefere estes do que o espao entre os dentes. Consequentemente a reteno, o posicionamento e o torque dinmico deste motor melhor do que os de relutncia varivel ou de im permanente. O motor de passo hbrido mais caro do que um de im permanente, mas obtm-se um melhor resposta a resoluo dos passos, torque e velocidade. ngulos de passo tpicos para um motor de passo hbrido vai de 3,6 a 0,9 (100 a 400 passos por volta).
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Tambm existem alguns motores de passo especiais. Um deles o motor de disco magntico. O rotor um disco magnetizado. Este motor tem algumas vantagens como uma inrcia muito baixa e uma otimizao do caminho do fluxo magntico sem nenhum acoplamento entre eles. 1.3 Fases, plos e ngulos de passo Normalmente os motores de passo tem duas fases, mas motores de trs, cinco so encontrados. Um motor bipolar com duas fases tem um enrolamento por fase e um motor unipolar tem um enrolamento com uma derivao central por fase. s vezes motores de passo unipolar referido como um "motor de quatro fases", embora s tenha duas fases.

Tambm existem motores com dois enrolamentos por fase, e podem funcionar no modo unipolar ou no modo bipolar. Um polo pode ser definido como uma das regies de um corpo magnetizado onde a densidade de fluxo magntico est concentrada. Tanto o rotor quanto o estator de um motor de passo tem plos. A figura mostra uma simplificao de um motor de passo de duas fases com dois plos (ou 1 par de plos) para cada fase do estator, e 2 plos ( 1 par de plos) no rotor. Na realidade so adicionados muito mais plos tanto no rotor quanto no estator para aumentar o nmero de passo por volta, ou seja, para diminuir o ngulo de um passo (passo angular). O motor de passo de im permanente contm o mesmo nmero de pares de plos no rotor e no estator. Tipicamente so 12 pares de plo, o estator tem 12 pares de plo por fase. O tipo hbrido tem um rotor dentado. O rotor dividido em duas partes, separadas por um im permanente, fazendo com que a metade seja o plo norte e a Rogrio Oliveira Pg. 5 de 9

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outra seja o plo norte. O nmero de par de plos igual ao nmero de dentes de uma das metades do rotor. O estator de um motor hbrido tambm tem dentes para aumentar o nmero equivalente de plos (menores parties do polo, numero de plos equivalentes = 360 / parties do dente) comparado com os plos principais, onde esto os enrolamentos. Normalmente 4 plos principais so usados hbridos de 3,6 e 8 para tipos de 1,8 e 0,9. Esta relao entre o nmero de plos do rotor e os plos equivalentes do rotor, e o nmero de fases determinam o ngulo de passo de um motor de passo. ngulo de passo = 360 + (Nnf x Nf) = 360 / N Nnf = Nmero de plos equivalentes por fase = nmero de plos do rotor. Nf = Nmero de fases. N = Nmero total de fases de todos os plos juntos. Se o rotor e o estator no tem divises iguais, ento a relao mais complicada. 1.4 Modos de excitao Neste modo de excitao, cada bobina excitada por vez, na seqncia correta, para gerar o movimento de posicionamento do rotor.

Uma fase

Um passo (2 fases) Neste modo de excitao, as bobinas so excitadas aos pares de modo que o rotor

possa parar em posies intermedirias dada pela resultante das foras de atrao entre as bobinas. Neste modo o torque maior, e tambm o consumo de energia. Meio passo (1 e 2 fases)
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Neste modo de excitao, uma e duas bobinas so excitadas alternadamente, fazendo com que rotor pare em pontos intermedirios e nos plos, resultando no dobro de passos por volta do modo de um passo.

Micropasso Neste modo as bobinas recebem diferentes nveis de tenso, o que permite o posicionamento do rotor pare e estacione em posies entre o Passo e o Meio Passo, e elimina o tremido (arranques) a baixa velocidade do motor de passo e o rudo, e tambm reduz o problema com ressonncias.

Alguns controladores de micropasso oferecem centenas de posies intermedirias entre os passos. O micropasso no oferece muita preciso devido a problemas de linearidade e atritos estticos. Tabela resumo
Fase/ Uma fase 1 passo - normal Seq. 1 2 3 4 1 2 3 4 1 A B A' B' 2 3 Meio passo 4 5 6 7 8

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Circuitos de acionamento

Usando a porta paralalela para acionar motor bipolar

Usando a porta paralalela para acionar motor bipolar

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Bibliografia

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