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CORRIG DES EXERCICES RELATIFS AU CHAPITRE 5 : SYNTHSES BASES SUR L'UTILISATION DU PLAN P.

Exercice 1: a) La transmittance de la boucle ferme est donne par (voir exercice 8, chap. 3) : . La constante de temps de cette boucle ferme vaut la spcification vaut donc 0,1. b) b1) La boucle ferme interne a maintenant pour transmittance de temps d'intgration du P+I vaudra donc . La constante et la gain K rpondant

et la transmittance de ce rgulateur s'crira

. La transmittance de la boucle ouverte du systme de rgulation global . Le lieu d'Evans s'inspire des remarques suivantes: - nous rappelons que tout l'axe rel appartient au lieu d'Evans et que les diffrentes portions correspondant un gain d'Evans se trouvent gauche d'un nombre pair de ples et de zros; - le dfaut de zros valant 1, le lieu comportera une asymptote dirige 180/ pour un gain ); d'Evans ( 0/ pour On peut directement en dduire le lieu d'Evans (trivial) qui est donn ci-dessous pour et pour (notons que, pour , le systme de rgulation global serait instable pour toute valeur du gain) :

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Afin que la rponse indicielle de la boucle ferme soit de mme rapidit que celle de la boucle ouverte, nous placerons le ple en . Ceci correspond donc, en appliquant la rgle du module, un gain d'Evans de 1. De plus, la transmittance tant monique, le gain d'Evans est gal au gain . La transmittance du rgulateur s'crira donc .

b2) En ajoutant cette boucle externe, l'on dispose prsent d'un ple intgrateur au niveau de la structure de rglage. Celui-ci nous garantira donc l'astatisme de conduite vis--vis d'une perturbation amont (Cf. l'exemple de la fuite considr dans l'exercice 8 du chapitre 3). Si l'on n'avait utilis qu'une seule boucle de rglage, avec un P+I de transmittance deux ples l'origine se seraient prsents au niveau de la boucle ouverte du systme de rgulation. Ceci conduirait au lieu d'Evans prsent ci -dessous o l'on constate qu'il existe toute une zone (correspondant aux gains d'Evans infrieurs 2) o la rponse indicielle du systme prsente des oscillations. En outre, au-del de cette valeur du gain d'Evans, la rponse indicielle du systme est ralentie mesure que l'on augmente le gain.

Exercice 2: a) La boucle ouverte du systme de rgulation s'crit o Le trac du lieu d'Evans se base sur les remarques suivantes: - le dfaut de zros valant 1, il y aura une asymptote dirige 180/ ( ) ou 0/ ( . );

l'un des deux ples de la boucle ouverte se dirigera donc vers cette direction asymptotique mesure que le gain augmente, tandis que l'autre ple se dirigera vers le zro; - le trac du lieu pour est ds lors trivial; par contre, l'on remarque que, pour ,

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le lieu devra ncessairement prsenter des intersections avec l'axe rel; calculons ces intersections:

Les lieux d'Evans (pour

et

) sont prsents ci-aprs.

b) Si le gain

conduit effectivement une boucle ferme prsentant un ple dominant o x est la solution de l'quation rsultant .

(et donc un ple rel), ce dernier se situera en de l'application du critre du module:

Le ple dominant (c..d. le plus lent et donc le plus proche de l'origine) se situe donc en . c) La limite de stabilit se situe ici l'intersection du cercle avec l'axe imaginaire. Cette situation correspond en effet deux ples conjugus imaginaires purs et donc une rponse indicielle oscillante la limite de stabilit. Recherchons l'intersection du lieu avec l'axe imaginaire. Le lieu d'Evans est le lieu des ples de la transmittance . S'il existe une intersection du lieu avec l'axe imaginaire, les racines du polynme seront du type . Il suffit donc de rsoudre le systme d'quations

dont nous retiendrons la solution rgulation est la limite de stabilit pour

. Celle-ci nous enseigne que le systme de et que sa rponse indicielle

prsentera alors des oscillations (ni amorties ni divergentes) de pulsation gale . Il en rsulte immdiatement qu'un gain confrera au systme de rgulation une marge de gain de 6 dB puisque l'on peut encore dans ce cas amplifier le gain d'un facteur 2 avant d'atteindre la limite de stabilit.
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d) Une rponse indicielle sans oscillations ncessite des ples rels au niveau de la transmittance du systme tudi. Afin que cette rponse soit la plus rapide possible, il faut en outre que le ple dominant (c..d. le plus lent) soit autant loign qu'il se peut de l'origine du plan p. Cette configuration correspond l'amortissement critique unitaire qui apparat ici l'intersection du lieu avec le demi-axe rel ngatif. Sachant que ce point se situe en (-0,37 ; 0) (Cf. ci-avant), la rgle du module nous donne immdiatement le gain d'Evans: et donc .

Exercice 3: Nous avons vu dans l'exercice 9 du chapitre 3 que la structure de rgulation fonctionnelle se rvlait quivalente une boucle ferme classique comportant, dans ce cas-ci, un rgulateur P+I de transmittance donc pour transmittance: . La boucle ouverte du systme de rgulation quivalent a

a) Le trac du lieu d'Evans se base sur les remarques suivantes: - le dfaut de zros tant gal 4, les 4 ples du systme de rgulation tendront vers les 4 directions asymptotiques diriges suivant 45/, 135/, 225/, 315/ (pour ) ou suivant 0/, 90/, 180/, 270/ (pour ); ;

- l'intersection de ces asymptotes se situera au point

- les intersections du lieu avec l'axe rel seront donnes par les racines de l'quation , c..d. en lieu pour ; l'intersection en correspond au

(Cf. problme du signe du gain d'Evans sur les diffrentes portions de l'axe

rel) et les deux autres racines correspondent aux intersections de l'axe rel avec le lieu pour ;

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Les lieux d'Evans sont donns ci-aprs.

b) L'on remarque que, pour un gain d'Evans ngatif, le systme de rgulation sera toujours instable. Pour un gain d'Evans positif, l'intersection du lieu avec l'axe rel la plus proche de l'origine correspondra un amortissement critique unitaire. La rgle du module nous donne la valeur du gain d'Evans correspondant: .

Exercice 4: a) L'inverse de la valeur absolue de la partie relle des ples de la transmittance est gale la sous-tangente de l'enveloppe exponentielle du signal oscillant. D'autre part la partie imaginaire des ples est gale la pulsation apparente des oscillations. On en dduit donc la transmittance suivante: . La transmittance ne prsente pas de zro ). K devra tre .

puisque la rponse indicielle dmarre avec une tangente nulle ( gal 2 afin que le gain statique soit unitaire. On obtient donc bien

b) La transmittance de la boucle ouverte du systme de rgulation est donne par . Le trac du lieu d'Evans (pour ) se base sur les remarques suivantes: ;

- le dfaut de zros tant gal 3, il y aura 3 directions asymptotiques: 60/, 120/ et 180/; - l'intersection des asymptotes se situera en

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- la direction de dpart des branches correspondant aux ples complexes conjugus sont donnes p a r e t - l'intersection du lieu avec l'axe imaginaire conduit l'quation dont les solutions sont donnes par Le lieu d'Evans pour Notons que, pour .

est donn ci-aprs. , le systme de rgulation et t instable.

c) Nous avons vu ci-dessus que les points d'intersection du lieu avec l'axe imaginaire correspondaient un gain . Ces ples caractrisent le systme de rgulation sa limite de stabilit. L'on en dduit donc que le gain du rgulateur confrant une marge de gain de 6dB au systme de rgulation vaut .

Exercice 5: a) Le rgulateur PI aurait pour transmittance ouverte devient donc Le trac du lieu d'Evans (pour . ) se base sur les remarques suivantes: . . La transmittance en boucle

- le dfaut de zros tant gal 2, il y aura 2 directions asymptotiques: 180/ et 270/; - l'intersection des asymptotes se situera en

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Le lieu d'Evans est donn ci-aprs et l'on constate que l'on se trouve la limite de stabilit pour toute valeur du gain .

b) La ralisation de la boucle interne conduit une transmittance La t ran s m i t t a n c e du s ys t m e rgl vu p ar le P+I+D

. es t donc

. Souhaitant placer les ples de cette transmittance en p=-1 et en p=-2, il faudra donc choisir un gain le ple le plus rapide, situ en p=-2, l'on choisira . et afin de compenser ). (

Afin de compenser le ple le plus lent, situ en p=-1, l'on choisira

On obtient donc finalement, au niveau de la boucle ouverte externe, la transmittance . Le trac du lieu d'Evans ( ) se base sur les remarques suivantes: .

- le dfaut de zros tant gal 2, il y aura 2 directions asymptotiques: 180/ et 270/; - l'intersection des asymptotes se situera en

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Le lieu d'Evans est donn ci-dessous.

La boucle ferme conduisant un facteur d'amortissement de correspond deux ples complexes conjugus formant un angle de 45/ avec le demi-axe rel ngatif. Une simple rsolution de triangle rectangle nous fournit la longueur d de l'hypotnuse, c..d. la distance de ces ples l'origine. On obtient et donc . . La valeur du gain d'Evans vaut donc

c) La marge de gain de la solution propose au point prcdent est infinie puisque l'on constate sur le lieu d'Evans que les ples restent dans le demi-plan hurwitzien pour toute valeur du gain. Exercice 6: Le trac du lieu d'Evans (pour ) se base sur les remarques suivantes: - le dfaut de zros tant gal 3, il y aura 3 directions asymptotiques: 60/, 120/ et 360/; - l'intersection des asymptotes se situera en .

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Le lieu d'Evans est donn ci-dessous.

La limite de stabilit correspond l'intersection du lieu d'Evans avec l'axe imaginaire. Calculons cette intersection qui nous fournit immdiatement les renseignements demands: .

Exercice 7: a)

En se rfrant l'exercice 1 de ce chapitre, nous constatons immdiatement que le systme de rgulation prsentera une marge de gain infinie pour toute valeur positive de .

b)

Le ple dominant se situe en

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Le trac du lieu d'Evans se base sur les remarques suivantes: - le dfaut de zros valant 1, il y aura une asymptote dirige 0/ ( - calculons les intersections du lieu avec l'axe rel:

);

Le lieu d'Evans (pour

) est prsent ci-dessous.

Le gain demand correspond un facteur d'amortissement unitaire. Les ples seront alors confondus et situs l'intersection du lieu avec le demi-axe rel ngatif. L'application du critre du module nous donne immdiatement . Le calcul de l'intersection du lieu avec l'axe imaginaire (limite de stabilit) est donne par et l'on a donc

La marge de gain vaut donc

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c) On a cette fois

Le lieu d'Evans se construit de la mme faon qu'au point prcdent, les intersections du lieu avec l'axe rel tant dduites de l'quation .

Afin de dterminer le gain correspondant un amortissement unitaire, nous appliquons nouveau le critre du . module: et l'on a donc

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L'intersection du lieu avec l'axe imaginaire (limite de stabilit) est cette fois donne par

La marge de gain vaut donc

Exercice 8: a) Nous avions vu, dans l'exercice 9 du chapitre 4, que la boucle ouverte du systme rgl avait pour transmittance:

Le trac du lieu d'Evans se basera donc sur les remarques suivantes: - le dfaut de zros valant 2, il y aura deux asymptotes diriges 90/ et 270/ ( - l'intersection des asymptotes se situera en ; - les intersections du lieu avec l'axe rel se calculent l'aide de l'quation

);

dont nous retiendrons les solutions et . Le lieu d'Evans (pour ) est prsent ci-aprs (les figurent prsentent des chelles diffrentes au niveau des axes).

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Notons que le calcul du gain correspondant un facteur d'amortissement unitaire conduit un gain . b) La transmittance du systme rglant s'crit cette fois . On simplifiera les deux ples complexes conjugus du systme rgl en identifiant terme terme les deux polynmes et . On en dduit donc les paramtres , et . Le lieu d'Evans est donn ci-dessous:

L'application du critre du module nous permet de trouver facilement le gain un amortissement unitaire:

correspondant .

L'intrt de cette structure par rapport la prcdente est d'avoir pu cette fois compenser les deux ples dont l'influence ne sera plus perue au niveau de la rponse indicielle. Celle-ci est parfaitement amortie comme on peut le voir ci-dessous.

Exercice 9:
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Le lieu d'Evans est donn ci-dessous (Cf. exercice 1.b2).

En utilisant les notations proposes dans la figure ci-dessus, l'on constate que si les deux ples dcrivent un cercle centr sur le zro alors les angles seront lis par la relation . Or cette relation peut galement s'crire , ce qui dmontre que le critre du module est satisfait et donc que le point appartient effectivement au lieu.

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