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- Cours de mcanique -

_______________________________________________

STATIQUE

SOMMAIRE
1. GENERALITES________________________________________________________________ 5
1.1. RAPPELS DE NOTIONS DE PHYSIQUE .......................................................................................5 1.2. REPERE, CONVENTIONS .............................................................................................................6 1.2.1. REPRE DE LA STATIQUE 6 1.3. SOLIDE REL.................................................................................................................................7 1.4. SOLIDE DFORMABLE SELON UNE LOI CONNUE : (HYPOTHSE DE LA R.D.M.)........................7 1.5. OBJET DE LA STATIQUE ..............................................................................................................7 1.5.1. DFINITION DUN SOLIDE RIGIDE OU SOLIDE INDFORMABLE 7 1.5.2. DFINITION DUN SYSTME MATRIEL 7 1.5.3. OBJET DE LA STATIQUE 8

2.

ACTIONS MECANIQUES _________________________________________________________ 9


2.1. DFINITION DUNE ACTION MCANIQUE ...............................................................................................9 2.2. CLASSIFICATION DES ACTIONS MCANIQUES ......................................................................................9 2.2.1. CLASSIFICATION SELON LA NATURE PHYSIQUE DES ACTIONS : 9 2.2.2. CLASSIFICATION SELON LEUR POSITION PAR RAPPORT AU SYSTME MATRIEL ISOL 9 2.2.3. ACTIONS A DISTANCE 9 2.2.3.1. - Action de la pesanteur : 9 2.2.3.2. - Autres actions distance 10 2.2.4. ACTIONS DE CONTACT 10 2.2.4.1. - Action ponctuelle 10 2.2.4.2. - Action linique 10 2.2.4.3. - Action surfacique 10 2.2.5. FORCE 10 2.2.5.1. Mesure et unit des forces : 11 2.2.6. MOMENT D'UNE FORCE 12 2.2.6.1. Dfinition 12 2.2.6.2. Convention de reprsentation d'un vecteur moment sur un systme d'axes plan : 12 2.2.6.3. Mthode pratique de calcul des coordonnes (anciennement composantes) du VECTEUR moment13 2.2.6.4. Calculer le bras de levier 13 2.3. MODLISATION DE L'ACTION MCANIQUE D'UNE FORCE APPLIQUE SUR UN SOLIDE : NOTION DE TORSEUR ........................................................................................................................................14 2.4. MODLISATION DE L'ACTION MCANIQUE D'UN SYSTME DE FORCES SUR UN SOLIDE .........................15 2.5. TORSEURS PARTICULIERS ...............................................................................................................16 2.5.1. COMMENTAIRES SUR LE COUPLE 17 2.6. APPLICATION DE LA RELATION FONDAMENTALE..................................................................18 2.6.1. CHARGE UNIFORMMENT RPARTIE 18 2.6.2. CHARGE RPARTIE LINAIREMENT. 19 2.7. QUIVALENCE DES SYSTMES DACTIONS ........................................................................................20

3.

CENTRE DE GRAVIT ___________________________________________________________23


3.1. 3.2. 3.3. DFINITION ..................................................................................................................................23 COORDONNES DU CENTRE DE GRAVIT .............................................................................23 CENTRE DE GRAVITE DE SURFACES ET VOLUMES USUELS ...............................................24

4.

LIAISONS ENTRE SOLIDES _______________________________________________________26


4.1. ACTIONS DE LIAISON........................................................................................................................26 4.2. CINMATIQUE DES LIAISONS ............................................................................................................26 4.2.1. DEGR DE LIBERT: 26

5.

LIAISONS MECANIQUES _________________________________________________________28


5.1. CARACTRISTIQUES GOMTRIQUES DES CONTACTS.......................................................28 5.1.1. CONTACT PONCTUEL 28 5.1.2. CONTACT LINIQUE 28 5.1.3. CONTACT SURFACIQUE 28 5.1.4. NOTION DE LIAISON PARFAITE 29 5.1.5. LIAISONS LMENTAIRES EN BTIMENT 31 5.1.5.1. Remarques prliminaires : 31 5.1.5.2. Modle cinmatique : 31 5.1.5.3. Schma mcanique : 31 5.1.5.4. Liaison de type APPUI SIMPLE : 32 5.1.5.5. Liaison de type ARTICULATION : 34 5.1.5.6. Liaison de type ENCASTREMENT : 35 5.1.6. TABLEAU RCAPITULATIF DES LIAISONS EN BTIMENT 36 5.2. PRINCIPE DES ACTIONS MUTUELLES......................................................................................37 5.3. UN AUTRE CLASSEMENT- FORCES INTRIEURES - FORCES EXTRIEURES : NOTION DISOLEMENT ..............................................................................................................................37 5.3.1. CLASSIFICATION SELON LEUR POSITION PAR RAPPORT AU SYSTME MATRIEL ISOL 37 5.4. EXERCICE DAPPLICATION ................................................................................................................41

6.

PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA STATIQUE_____________________________________________43


6.1. 6.2. 6.3. 6.4. 6.5. RAPPEL DU PRINCIPE DE LINERTIE...................................................................................................43 NONC DU PRINCIPE DE LA STATIQUE .............................................................................................43 CAS DES PROBLMES PLANS ...........................................................................................................44 THORME DES ACTIONS MUTUELLES ..............................................................................................46 ETUDE DE L'QUILIBRE ....................................................................................................................47

7.

EQUILIBRE DUN SYSTEME MATERIEL RIGIDE ___________________________________________48


7.1. 7.2. 7.3. DFINITION DUN SYSTME MATRIEL RIGIDE ....................................................................................48 RAPPEL DU PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA STATIQUE.......................................................................48 THORME CONDITION NCESSAIRE DQUILIBRE DUN SYSTME MATRIEL S ..................................48

8.

PRINCIPE DE SUPERPOSITION ___________________________________________________ 50


8.1. DOMAINE DE VALIDIT. ....................................................................................................................50 8.2. FORMULATION, NONC ..................................................................................................................50 8.2.1. PROBLME DE RSISTANCE DES MATRIAUX : COMMENT DTERMINER LA FLCHE MAXIMUM DANS UNE POUTRE SOUMISE UN CAS DE CHARGE COMPLEXE, MAIS DCOMPOSABLE EN CAS SIMPLES 53

9. 10.

REPRESENTATION DES CHARGES REPARTIES ___________________________________________54 ANALYSE DE LA STABILITE D'UNE STRUCTURE. : DEFINITION DU DEGRE D'HYPERSTATICITE D'UNE STRUCTURE PLANE COMPOSEE DE POUTRES. __________________________________________________ 55
10.1. 10.2. 10.3. OBJET ............................................................................................................................................55 DFINITION .....................................................................................................................................55 MODLISATION DE LA STRUCTURE ...................................................................................................57 10.3.1.1. Modlisation des liaisons 57 10.3.1.2. Modlisation de la structure 57 REMARQUE SUR LA REPRSENTATION DES NOEUDS O TOUTES LES BARRES Y SONT ARTICULES .....58 STRUCTURES CONSTITUEES DE BARRES ARTICULEES AUX NOEUDS .............................59 MECANISME.................................................................................................................................62 EXEMPLES DE STRUCTURES (DEGR DHYPERSTATICIT DTERMINER)...........................................65

10.4. 10.5. 10.6. 10.7.

11.

STRUCTURES ISOSTATIQUES.____________________________________________________ 69
11.1. 11.2. 11.3. 11.4. 11.5. DFINITION DUNE STRUCTURE ISOSTATIQUE....................................................................................69 COROLLAIRE ...................................................................................................................................69 THORME .....................................................................................................................................69 INVENTAIRE DES STRUCTURES LES PLUS COURANTES.......................................................................69 COMPARAISON DES STRUCTURES ISOSTATIQUES ET HYPERSTATIQUES .............................................71

12.

METHODES GRAPHIQUES ________________________________________________________ 73


12.1. EXEMPLE DAPPLICATION .................................................................................................................73 12.2. THORMES FONDAMENTAUX ..........................................................................................................74 12.2.1. THORME POUR UN SOLIDE OU UN SYSTME MATRIEL RIGIDE SOUMIS 2 FORCES 74 12.2.2. THORME POUR UN SOLIDE OU UN SYSTME MATRIEL RIGIDE SOUMIS 3 FORCES 76 12.2.3. APPLICATION AU PROBLME PROPOS 79 12.2.4. LORSQUE LE SYSTME MATRIEL TUDI, ICI LE SOLIDE 2 DE NOTRE EXEMPLE, EST SOUMIS 4 FORCES DONT 2 DE CONNUES, IL EST POSSIBLE DUTILISER LE THORME PRCDENT. 80 12.2.5. AUTRE CAS PARTICULIER : LE SYSTME TUDI EST SOUMIS 4 FORCES DONT UNE PARFAITEMENT CONNUE, POUR LES 3 AUTRES SEUL LEUR SUPPORT EST CONNU. 80

13.

NOTIONS SUR LE FROTTEMENT ____________________________________________________82


13.1. 13.2. DFINITIONS ...................................................................................................................................82 MISE EN VIDENCE EXPRIMENTALEMENT. ETUDIONS LQUILIBRE DUN SOLIDE EN FORME DE PARALLLPIPDE RECTANGLE NOT SOLIDE 1 ET POS SUR UN PLAN INCLINABLE ............................82 13.2.1. CAS DU PLAN HORIZONTAL TAT1 83 13.2.2. CAS DU PLAN INCLIN DUN ANGLE SUR LHORIZONTALE 83

r r r < adh , on isole 1, inventaire des actions ( P1 = m1 g , R0 / 1 ) 13.2.2.1. cas 13.2.2.2. cas = adh , cest lquilibre limite

84 85

13.2.2.3. cas > adh , le solide 1 est en mouvement 85 13.3. AUTRE EXPRIENCE : SOIT LE MME SOLIDE POS SUR UN PLAN HORIZONTALrET SOUMIS UNE FORCE r F DINTENSIT VARIABLE. ON CONSTATE QUIL EXISTE UNE VALEUR LIMITE Fl , TELLE QUE SI F < Fl ALORS LE SOLIDE 1 EST EN QUILIBRE, ET SI F > Fl LE SOLIDE EST EN MOUVEMENT .........................86 13.4. 13.5. LOI DU FROTTEMENT DITE DE COULOMB...........................................................................................87 CONCLUSION ..................................................................................................................................87

14. 15.

FICHE SYNTHESE ____________________________________________________________ 88 DEGR DHYPERSTATICIT : AUTRE MTHODE DE DTERMINATION____________________________ 90

1.

GENERALITES
1.1. RAPPELS DE NOTIONS DE PHYSIQUE

PHYSIQUE

On utilisera les notions suivantes dduites de la physique Rfrentiel = repre gnralement choisi orthonormal (anciennement dsign orthonorm)+ un repre de temps Repre hliocentrique : repre dont lorigine est situe au centre du soleil, et dont les axes pointent vers 3 toiles que lon considre comme fixe. Repre gocentrique : repre dont lorigine est situe au centre de la terre, et dont les axes restent constamment parallles ceux du repre hliocentrique. Repre de Copernic repre attach au centre dinertie du systme solaire(donc trs prs du centre du soleil) et dont les axes pointent vers 3 toiles fixes. Rfrentiel galilen. Les Rfrentiels galilens sont des rfrentiels particuliers ou le principe dinertie est applicable. Les rfrentiels hliocentrique, gocentrique et de Copernic sont de trs bonnes approximations du rfrentiel galilen. Principe dinertie : Tout corps reste immobile ou en mouvement rectiligne et uniforme si aucune force ne sexerce sur lui. Principe de relativit : les lois de la physique restent les mmes dans nimporte quel rfrentiel galilen. Centre de masse, le centre de masse se dsigne aussi par le centre dinertie. On appelle centre de masse dun solide indformable S, le barycentre G de tous les points matriels Mi affects de coefficients respectifs mi. ( mi reprsente la masse du point matriel Mi.),

m = mi
i =1

Dfinition du barycentre
n

r r miGM i = 0
n i =1

r r r r r r r miGM i = 0 avec GM i = GA + AM i = AM i AG A
i =1

tant un point quelconque

m . AM
i =1 i

r = m . AG

r AG =

m . AM
i =1 i

m
n n i =1 i i

Par rapport un repre, les coordonnes de

sobtiennent par les relations :

xG =

m .x
m

yG =

m .y
i =1 i

zG =

m .z
i =1 i

m i
dont on connat leur centre de masse respectifs

Si le solide S peut tre dcompos en solides lmentaires

Gi , on peut crire :

m = mi
Si

i =1

m . AG
i =1 i

r = m . AG

r AG =

m . AG
i =1 i

est une surface gomtrique, en toute rigueur G devrait sappeler centre de surface. Le centre de gravit est le point dapplication du poids, si on admet (cest une simplification) que le champ de pesanteur est uniforme

au voisinage de la terre (en toute rigueur, le champ de pesanteur

r g

est un vecteur dirig vers le centre de la terre, ces vecteurs ne

sont pas parallles ni de mme intensit, comme le solide tudi est de petite dimension, on considre le mme vecteur les points du solide tudi), alors le centre de gravit et le centre de masse sont confondus. Dfinition dun systme matriel Un systme matriel

r g pour tous

est un ensemble de particules

Mi

, un milieu qui peut tre considr comme continu ou discret (nous

tudierons des systmes barres, cest--dire des systmes composs de barres et ventuellement de cbles toujours tendus. Ces lments sont lis entre eux aux points de concours que lon nomme nud. On nomme ces systmes matriels : structure, ossature, treillis lorsque les nuds sont des articulations, . Cest une quantit de matire, homogne ou non, dont la masse reste constante pendant son tude. On appelle configuration linstant t, note

S t , le domaine dfini par lensemble des positions M it

des particules

Mi

de

linstant t. Choisir un systme matriel consiste diviser lunivers en deux parties : dune part, le systme matriel considr, objet de ltude ; dautre part, lextrieur, cest--dire tout ce qui nest pas le systme considr. Il est trs important au dbut de toute tude de bien le dlimiter, dinventorier tous les lments qui font partie du systme considr afin de le dfinir trs prcisment. Il conviendra de lisoler fictivement par la pense. Nous prciserons, dans le cours qui suit, les diffrents systmes matriels.

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1.2.

REPERE, CONVENTIONS

1.2.1. repre de la statique


Le repre de rfrence utilis en statique est un repre orthonormal li la terre qui peut tre considr comme galilen avec une bonne approximation: Dans toute la suite du cours de mcanique, on prendra comme repre de l'espace, le REPERE ORTHONORMAL DIRECT ( anciennement nomm orthonorm ) suivant:

Repre:

r r r (O , x , y , z ) ou (O , i , j , k )

r r r

O est l'origine du repre. r r r Les vecteurs x , y , z sont orthogonaux et unitaires.

x O z

r r r x = y = z =1 r r r r r r x. y = y. z = z . x r 0 r r = Le repre est direct x y = z

En statique plane, le repre aura les diffrentes reprsentations ci-dessous:

x z y
O

x
O

z x
O

En gnral, nous travaillerons dans le plan reprsent par le tableau ou la feuille de papier, nous utiliserons la reprsentation de gauche, dans laquelle l'axe des Z est perpendiculaire la feuille. repre direct, sens positif: Nous serons amens dfinir des dplacements (translations, rotations) dans l'espace ainsi que des projections de grandeurs mcaniques diverses dans le repre direct. Par convention, nous prendrons les sens positifs suivants: pour les translations: pour les rotations:

y
+

+ + z O

+ x
z O +

Le choix du repre en statique est trs important, Les forces correspondant au poids propre, la charge dexploitation et la neige tant verticales, il est intressant de choisir laxe Y vertical pour simplifier la dtermination de leurs coordonnes, de plus ce repre est unique, il doit tre conserv pour toute la rsolution du problme. On le nomme repre de la statique ou repre global.

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1.3.

SOLIDE REEL

C'est le solide tel qu'il apparat rellement, il possde : une masse constante un volume dont les limites varient sous l'action d'un systme de forces. Ex. : tous les corps dans la nature

1.4.

SOLIDE DEFORMABLE SELON UNE LOI CONNUE : (HYPOTHESE DE LA R.D.M.)

C'est un solide qui possde : une masse constante un volume dont les limites varient suivant une loi thorique connue. Ex : un ressort Loi de comportement du ressort : P = k .L Le ressort un comportement lastique Lallongement du ressort est proportionnel k est la raideur du ressort

P.

s=

1 k

est appel la souplesse du ressort :

L = sP

P
1.5. OBJET DE LA STATIQUE

La rsistance des matriaux tudie les matriaux dont le comportement est lastique. (acier, )

C'est l'tude de l'quilibre des ensembles de corps solides dans leur gomtrie initiale; cest--dire dans la structure non dforme par rapport un repre Galilen. Le solide sera considr comme infiniment rigide.

1.5.1. Dfinition dun solide rigide ou solide indformable


Par dfinition, un solide rigide est un corps suppos indformable. Un solide indformable possde une masse constante et un volume dont les limites sont invariantes quelles que soient les actions extrieures auxquelles il est soumis. Soit S un solide, On peut l'exprimer en disant que la distance

les points

A et B S , AB

= cte .

d ( A, B ) = cte

ou invariante.

Un fil (cble) toujours tendu pourra tre considr comme indformable. (suspentes, haubans, tirants,)

1.5.2. Dfinition dun systme matriel


On appelle systme matriel, une quantit de matire homogne ou non dont la masse reste constante pendant son tude. Un systme matriel peut tre constitu: - d'un point matriel - d'un solide dformable - d'un solide indformable - d'un ensemble de solides : corps de masse m et de dimensions ngligeables : Ex.: une masse de fluide compressible (gaz) ou incompressible (eau) : Ex : une semelle de fondation : Ex : un btiment constitu de poutres, poteaux...que lon appelle ossature ou structure.

On appellera systme de solides ou systme matriel (en gnie civil, on parle de structure ou dossature), un ensemble de solides connects entre eux, compltement ou partiellement, par diverses liaisons et soumis un systme de forces ou dactions mcaniques. Un systme mcanique est un ensemble destin transmettre, transformer ou stocker de lnergie. On distingue 2 types de systmes :
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systme matriel rigide : lorsque les liaisons sont telles que tout mouvement relatif dun des solides par rapport aux autres est impossible. Les systmes utiliss pour les ouvrages de gnie civil appartiennent cette catgorie. On les classera en systmes isostatiques ou hyperstatiques.

Les dplacements rsultent des seules dformations des lments qui le constituent. Dans ce cas, lnergie mise en jeu apparat sous forme dnergie de dformation.

Un systme matriel rigide compos de n solides sera not :

S = S i = S 1 + S 2 + .....+ S i + ..... S n
i =1

systme matriel dformable : lorsque les liaisons sont telles quil puisse exister un mouvement relatif dun ou de plusieurs solides les uns par rapport aux autres. On utilise aussi les dnominations suivantes : systmes hypostatiques ou mcanismes. Exemple : une paire de ciseaux. Ces systmes ne doivent pas tre utiliss en construction GC.

La forme sous laquelle est transforme lnergie dpend de la cinmatique de ces mcanismes.

1.5.3. Objet de la statique


Faire l'tude statique d'une structure c'est tudier sa stabilit externe, d'une part en vrifiant qu'elle ne se comporte pas comme un mcanisme ( hypostatique ), et d'autre part en dterminant les actions aux liaisons (assemblages entre les diffrents solides et entre la structure et la fondation ou le sol, ces diffrents points sont des zones gnralement sensibles des structures) ou dans une section droite quelconque en crant une coupure virtuelle dans un des solides. L'objet de la rsistance des matriaux est l'tude de la stabilit interne c'est dire la dtermination des contraintes et des dformations l'intrieur de la matire et les dplacements des lignes moyennes des structures gnrs. Elle est base sur des hypothses simplificatrices vrifies exprimentalement. Le solide est alors considr dformable selon une loi de comportement connue (par exemple la loi de Hooke qui traduit le comportement lastique). Il possde toujours une masse constante, mais les limites du volume varient de faon prvisible et quantifiable en fonction des actions appliques.

La statique et la rsistance des matriaux constituent l'outil indispensable de l'ingnieur constructeur pour concevoir et raliser des ouvrages conomiques qui ne risquent ni de se rompre ni de se dformer excessivement sous les actions qui leur sont appliques.

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2.

ACTIONS MECANIQUES
2.1. DEFINITION DUNE ACTION MECANIQUE

On appelle action mcanique toute cause susceptible de maintenir un corps au repos, de crer ou de modifier un mouvement, de dformer un corps. L'tat d'quilibre ou de mouvement du corps dpend de la nature des liaisons mcaniques avec le reste de la structure. Le terme gnral "action mcanique" reprsente soit une force, soit un couple, soit les deux entits prcdentes prsentes simultanment.

2.2.

CLASSIFICATION DES ACTIONS MECANIQUES

2.2.1. classification selon la nature physique des actions :


on distingue :
action distance (telles que celles exerces par le champ de gravitation, ou de pesanteur, ce sont gnralement des forces, elles sont communment dnommes charges permanentes ou poids propre en gnie civil)

actions de contact (au niveau dune liaison mcanique)

2.2.2. classification selon leur position par rapport au systme matriel isol
on distingue ;
Les actions mcaniques extrieures : actions quexercent, sur les diffrents lments du systme isol, tous les solides nappartenant pas au systme matriel isol. (actions de contact qui sexercent la frontire du systme isol ou actions distance). Ce qui nest pas isol est souvent appel le milieu extrieur. Les actions mcaniques intrieures : ce sont les inter-efforts quexercent les diffrents lments du systme isol les uns sur les autres aux diffrents points de contact. Ces efforts intrieurs peuvent tre des efforts de cohsion traduisant la rsistance du matriau aux sollicitations. Attention ! Ces actions ne peuvent pas tre visualises donc reprsentes. Elles napparaissent pas dans linventaire des actions lors de lisolement.

2.2.3. ACTIONS A DISTANCE


Laction mcanique entre 2 solides est dite distance si elle ne rsulte pas dune liaison mcanique entre les 2 solides

2.2.3.1. -

Action de la pesanteur :

C'est l'action mcanique exerce par la terre sur un solide. L'action de la caractristiques : - point d'application - direction - sens - intensit pesanteur est appele poids , elle a pour

Solide

G
: centre de gravit du solide : verticale du lieu : vers le centre de la terre :

r r P = mg

r P= P

P = mg .

Ex. : pour une masse

poids du solide en N (Newton)

m = 1 kg

m masse du solide en kilogramme m = .v avec : masse volumique, v r g = g 9 ,8 m / s 2 acclration de


pour simplifier la valeur de

P = 9 ,8 N
: volume la pesanteur (on peut prendre multiples

g 10 m / s 2 )
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kN = 1000 N daN = 10 N

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2.2.3.2. -

Autres actions distance


Aimant

Elles peuvent tre d'attraction ou de rpulsion

- les actions magntiques ou lectromagntiques

Barre mtallique

- les actions lectrostatiques

+ ++ + + + ++ + +

+ ++ Ex : rpulsion + ++

2.2.4. ACTIONS DE CONTACT


Une action mcanique est dite de contact lorsquelle rsulte dune liaison mcanique entre au moins deux solides. Tout contact entre deux solides donne naissance une action de contact. Ex. : - un livre pos sur une table action de contact entre le polycopi de mca. et la table. - la table repose sur le sol action de contact entre la table et le sol.
Cours de mca Table

Les actions de contact peuvent tre classes en fonction du type de contact entre deux solides : - actions ponctuelles - actions liniques - actions surfaciques

2.2.4.1. -

Action ponctuelle
Ex.: l'action d'une boule (sphre) sur un plan

Action applique en un point matriel, par exemple une force ponctuelle. L'unit de force ponctuelle est Multiples :

N daN , kN , MN

r Aboule / plan
(Newton)
A A

2.2.4.2. - Action linique


Exemple dune force linique, force applique sur un ensemble de points matriels formant une ligne droite ou courbe. L'unit de force linique est : N Ou multiples : Ex.: l'action d'un cylindre sur un plan

r p
B

/m daN / m , kN / m , MN / m

B A A

2.2.4.3. -

Action surfacique
Ex.: l'action d'un cube sur un plan

Exemple dune force surfacique, force applique sur un ensemble de points matriels formant une surface. L'unit de l'action surfacique est : Ou multiples :
2

N/m daN / m , kN / m 2 , MN / m 2

r p
S

.Lorsque la force est toujours perpendiculaire la surface de contact, on nomme cette force une pression , celle-ci peut tre dintensit variable (pression de leau sur les parois du rcipient).

2.2.5. FORCE
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Dfinition dune force. On appelle force, l'action mcanique qui s'exerce mutuellement entre 2 particules lmentaires appartenant deux solides, pas forcment en contact. Une force est toujours applique en un point, elle est modlisable par un vecteur (on dit aussi un pointeur). Le vecteur est le concept ou objet mathmatique utilis pour reprsenter ( ou modliser ) la force. Ce VECTEUR sera entirement dfini par les caractristiques suivantes: - point d'application - direction ( support ) - sens - norme ou intensit ( terme spcifique de la mcanique) - unit lgale de force le Newton N

On admettra que laction mcanique, qui rsulte du contact de 2 corps selon 2 surfaces tangentes, est reprsent par un vecteur (pointeur) applique au point de contact. Pour visualiser cette force, il faut isoler l'un des solides en contact. Par exemple,

Soit 2 solides en contact au point A.


A2/1

A A A
2 2
A1/2
2.2.5.1. Mesure et unit des forces :
L'intensit des forces est value par la mesure de dformations. Les dynamomtres, instruments destins mesurer l'intensit des forces, comprennent une partie dformable et un dispositif d'valuation des dformations. La traduction des dformations en forces se fait par talonnage. Les talons conventionnels sont dfinis par le poids de solides dont la masse est connue. Ex. :

1 2 2

Graduation

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2.2.6. MOMENT D'UNE FORCE


En statique, une force peut tre reprsente par un vecteur glissant (aprs avoir isol le systme tudi, on peut dplacer la force sur son support, le point dapplication nintervient plus). La dfinition du moment d'une force est donc similaire au moment d'un vecteur. La seule notion de force est insuffisante pour reprsenter une action mcanique. En effet suivant le point d'application d'une force, un solide peut tourner; ce mouvement peut tre associ au moment de la force en un point. Lorsquon visse ou devisse un crou, lorsquon visse un tire-bouchon, lorsquon agit sur le volant dune voiture, le solide en question tend tourner sur lui-mme ; il subit un mouvement de rotation, autour dun axe de rotation. Ce mouvement est de nature diffrente de la translation, il a pour cause une action de nature nouvelle, le moment.

2.2.6.1. Dfinition

On appelle moment par rapport au point A d'une force relation

MA

( )

r r F = AB F

suivante :

produit

vectoriel

de

F applique au point B, le vecteur d'origine A dfini par la r AB et F , lordre de ces deux vecteur est importante !

Caractristiques de origine

r MA F

( ):
A

le point

r F

direction

plan form par le support de la force

et le point

r MA F

( )
A

B M

sens tel quun observateur travers par le vecteur moment des pieds vers sa tte voit tourner la force

r F

Il existe dautres expressions donnant lintensit

dans le sens trigonomtrique.

intensit:

MA

( )

r r F = d. F

r r M A F = AB . F . sin

( )

en remarquant que

d = AH

est le bras de levier, cest la plus courte

AB . sin = AB . sin( ) = AH = d

distance entre A et le support de la force. On peut faire circuler la force sur son support cest un vecteur glissant, le moment est indpendant de la position du point B.

2.2.6.2. Convention de reprsentation d'un vecteur moment sur un systme d'axes plan :
L'essentiel des problmes traits en statique peut tre ramen des systmes coplanaires (toutes les forces dans un mme plan). Exemple :

y
Ainsi, pour viter de reprsenter les vecteurs moments (de direction perpendiculaire au plan form par les forces et le point de calcul du moment) par des perspectives, on adopte la convention de reprsentation suivante :

+
o

y
- Le moment dune force ou dun systme de forces par rapport un point A est reprsent par une flche incurve dont le sens se rapporte au sens de rotation de la force ou du systme de forces autour du point A. - Le sens positif du moment correspond au sens trigonomtrique direct (angles positifs).

r MA F
A

( )
x

+
o

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2.2.6.3. Mthode pratique de calcul des coordonnes (anciennement composantes) du VECTEUR moment:
On dispose les coordonnes sous forme de dterminants en commenant par y B y A et Y F et on dtermine les diffrentes coordonnes du produit vectoriel en calculant les dterminants dordre2 (diffrence des produits des termes diagonaux).

XF F YF ZF

xB xA AB y B y A zB z A

yB yA zB z A xB xA yB y A

YF ZF XF YF

L A = ( y B y A ) Z F ( z B z A )YF M A ( F ) M A = ( zB z A ) X F ( x B x A )Z F N = x x Y y y X ( B A) F A ( B A) F

Une deuxime solution plus simple consiste considrer que les coordonnes sont positives, les sens des forces tant alors connus, on peut dterminer le moment de celles-ci, car le signe sen dduit visuellement. Voir rappels de Maths.

Si on se limite la statique plane, la dfinition du moment la plus pratique utiliser est la suivante:

On appelle valeur algbrique du moment d'une force


F par rapport un point A la grandeur gale au produit de la


d
affecte du signe dfini par la rotation

norme (ou intensit) de

F note F

par la valeur du "bras de levier"

autour de A. Attention ! Il faut toujours commencer par dterminer le signe. Le signe est dtermin visuellement, il faut comparer le sens de rotation potentiel induit par la force autour du point A, avec celui du repre de rfrence. Sur le repre ci-contre, le sens direct (tourne de x vers y autour de z) conduit au signe positif et est matrialis par un arc orient surmont du signe +.

2.2.6.4. Calculer le bras de levier

Pour calculer le bras de levier Depuis le point A, on abaisse la perpendiculaire sur le support de la force, soit H lintersection.

d = d ( A, H ) = AH

Cest la plus courte distance depuis le point A au support de la force.

r r M A ( F ) = ( signe) F .d

F > 0 on crira la r du moment : M AF = Fd


Ici, avec

valeur algbrique

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2.3.

MODELISATION DE L'ACTION MECANIQUE D'UNE FORCE APPLIQUEE SUR UN SOLIDE : NOTION DE TORSEUR
A2 / 1
applique au point A. On pourra reprsenter l'action

Soit un solide soumis l'action d'une force unique

mcanique ( force

A2 / 1

) sur le solide au point B par le vecteur

R2 / 1

et le moment

r M B ( A2 / 1 )

tels que:

R 2 / 1 = A2 / 1
r M B ( A2 / 1 ) = BA A 2 / 1 (moment de A 2 / 1 en B point de l' espace)

2/ 1 2/ 1 2/ 1 2/ 1

1
1

2/ 1

L'ensemble de ces 2 vecteurs est appel TORSEUR de l'action mcanique ( force B et est not
B

{T }
2/1

A2 / 1

) sur le solide au point

Plusieurs critures sont possibles suivant les calculs dvelopper:

{ ( )}

r r r R2 / 1 A2 / 1 T A2 / 1 = r = r r = M B 2 / 1 B BA A2 / 1 B

X A2 / 1 YA2 / 1 Z A2 / 1 B

LB 2 / 1 M B2 / 1 N B2 / 1

Le torseur est compos de 2 vecteurs torseur en B.

r r R2 / 1 , M B 2 / 1 LB 2 / 1 M B2 / 1 N B2 / 1

, ces 2 vecteurs sont appels les lments de rduction du

X A2 / 1 YA2 / 1 Z A2 / 1

coordonnes de

r A2 / 1

coordonnes de

r M B2 / 1

L'criture des actions mcanique sous forme de torseurs n'ajoute rien. C'est seulement une faon synthtique d'crire ces actions. Elle parat peut-tre lourde au premier abord, mais c'est une mthode trs efficace.

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2.4.

MODELISATION DE L'ACTION MECANIQUE D'UN SYSTEME DE FORCES SUR UN SOLIDE


Un solide S en quilibre est soumis de la part du milieu extrieur au moins 2 forces, et si l'on veut dterminer l'action mcanique du systme compos de n forces F i que l'on peut noter ( S ) ou ( F i ), il faut
dterminer le vecteur somme des diffrentes forces que lon a pralablement choisi.

Fi

ainsi que la somme des vecteurs moments en un point commun A

On obtient ainsi le torseur de l'action mcanique du systme de forces ( S ) au point A.


(S)= (

Fi

) =

( F 1 , F 2 , ......, F n ) .

R( S ) = F 1 + F 2 + ...+ F i + ...+ F n r r r r M A ( S ) = M A ( F1 ) + M A ( F2 ) + ...+ M A ( Fi ) + ..+ M A ( Fn )


R( S) est appel la rsultante du torseur de l'action mcanique du systme constitu des n forces appliques sur le solide S tudi. M A(S)

est appel le moment du torseur au point A correspondant l'action mcanique du systme constitu des n

forces appliques sur le solide

S tudi.

Le TORSEUR
A

{T ( S )}

modlise l'action mcanique du systme de forces

(S)=

( F 1 , F 2 , ......, F n )

sur un solide S. Ses lments de rduction au point A sont:

R( S)

somme vectorielle des forces

Fi

(Rsultante du torseur)

M A ( S ) somme vectorielle de tous les moments des forces F i

par rapport au point A (Moment du torseur au point A)

r R( S ) T (S) = r = M A ( S ) A

n r Fi i =1 n r r M A Fi A i =1

Principe: Les lments de rduction du torseur d'un systme d'actions mcaniques (S) caractrisent entirement au point de vue mcanique ce systme (S). Cela traduit que l'on peut remplacer au point A ces n forces par 2 lments : une force

R( S) et un moment M A ( S ) .

Cela traduit aussi que l'on peut remplacer une charge rpartie par une force unique (sa rsultante gnrale). Il contient le principe de transmissibilit des forces qui peut snoncer : lquilibre ou le mouvement dun solide reste inchang si on dplace une force F sur sa ligne daction (ou support). En statique, les forces sont des glisseurs, le point dapplication nintervient pas. Ce principe ne peut tre utilis quaprs avoir effectu lisolement.

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Thorme, Relation fondamentale des torseurs: Soit un systme matriel

S soumis un systme d'actions mcaniques ( S )

Connaissant le torseur de ( S ) au point A, le torseur de ( S ) au point B se dtermine comme suit :

r R( S ) T (S) = r M A ( S ) A

r R( S ) T (S) = r M B ( S ) B

avec

r r r r M B ( S ) = M A ( S ) + BA R( S )
r R( S ) r MA(S) contenant I tel que

Si

est orthogonal

alors une droite

r R( S ) T ( S) = r 0 I

Cette droite contenant I est appel axe central du torseur, elle constitue le support du glisseur quivalent.

Si l'on veut calculer le moment de


r r M B ( F ) = M A ( F )+ BA^ F

F en un autre point de l'espace on peut donc utiliser la relation suivante:

2.5.

TORSEURS PARTICULIERS

Le Couple:

r 0 r = T ( S ) T (S) = r M A ( S ) 0 O A

Thorme: Un couple a mme valeur en tout point.

Le Glisseur:

r r R ( S ) 0 r T (S) = 0 A

Le Torseur nul

r 0 T ( S ) = r 0 A

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2.5.1. Commentaires sur le couple


On peut toujours remplacer un couple par un ensemble de deux forces gales et opposes mais ayant des supports diffrents.

C =F d C

-F
B

Exemple concret: encastrement d'une poutre console.

l
Soit AB le solide isol Le moment d'encastrement en A, action du support sur la poutre a pour expression. (la dtermination sera effectue plus tard)
enc MA =

pL2 2

enc M A = Fd

= distance entre les points A1 et A2 fictifs.

P P=pl

Connaissant

d , on peut en dduire F

F
A1 p

pL2 F= 2d

et inversement.

et

varient en sens contraires.

A2

On peut remplacer un moment dencastrement par 2 forces // de supports diffrents et de sens contraires.

-F

-P P=pl

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2.6.

APPLICATION DE LA RELATION FONDAMENTALE

2.6.1. Charge uniformment rpartie

L Y p

On considre la charge rpartie sur AB comme une juxtaposition de charges lmentaires rparties sur un tronon lmentaire de longueur

dx

dx p

x
Dmonstration ci-dessous (pour BTS) Cette charge rpartie sur labscisse x .

C'est quivalent :

dx

est assimile une force ponctuelle applique

R (p)
A

(p)

r r dR( p) = p . dx . y r R( p ) reprsente la somme vectorielle de ces charges lmentaires. L r r r R( p) = dR( p) = p . y . dx


0

La charge p est constante, le vecteur unitaire Ces 2 lments peuvent sortir de lintgrale

r y

est constant.

r r R( p) = pL . y r L2 r M A ( p) = p . z 2

L L r r r r r L R( p ) = p . y .dx = p . y . dx = p . y .[ x ]0 = pL . y 0 0

..........................................................................................
L r r r r M A ( p) = M A dR( p) = p . x . z .dx

la charge p est constante, le vecteur unitaire Ces 2 lments peuvent sortir de lintgrale

r z

est constant
L

L L r L2 r r r r x 2 M A ( p ) = p .x .z .dx = p .z xdx = p .z = p .z 2 2 0 0 0

.......................................................................................... C'est quivalent : Dterminons la position du point I, point dapplication de la rsultante gnrale. Dans les applications, il faut utiliser le thorme ci-contre, sans le dmontrer.

R(p)
A L/2
r R( p) = pL

r r r r r (R( p)) = d ( A, I ). R( p) .z = d ( A, I ). pL.z = p L .z 2


2

d ( A, I ) =

L 2

.................................................................................... ....................................................................................

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2.6.2. Charge rpartie linairement.

L p(L) Y p (x) B
On pose

dx

p (x)

x
p( L ) > 0, p( x ) > 0
examinons les conditions aux limites, au niveau des

C'est quivalent :

R (p)
A

p( x ) = ax + b

(p)

points A et B. en A en B

p( 0) = 0 b = 0 p( L ) = aL a = p( L ) .x L p( L) L

p( x ) =

r p( L) r R( p) = L. y 2

r p( L) r r dR( p) = p( x ) . dx . y = . x . dx . y L L r r p( L ) r R( p) = dR( p) = . x . y . dx L 0
L r p( L ) r p( L ) r x 2 p( L ).L r R( p ) = . y . xdx = . y . == .y L L 2 2 0 0 L

r L2 r M A ( p) = p( L ) . z 3

L r r r p( L ) r . x . x . z .dx M A ( p) = M A dR( p) = L 0

L r p( L ) 2 r M A ( p) = . x . z .dx L 0

L r p( L ) r 2 p( L ) r x 3 p( L ).L2 r M A ( p) = .z x dx = .z = .z L L 3 3 0 0 L

........................................................................................... C'est quivalent : Dterminons la position du point I, point dapplication de la rsultante gnrale. Dans les applications, il faut utiliser le thorme ci-contre, sans le dmontrer.

A I 2L/ 3

R
L /3

(p)

r p( L).L2 r p( L).L r M A ( p) = .z = d ( A , I ). .z 3 2

r p( L ) R( p) = L 2

d ( A, I ) =

2 L 3

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2.7.

EQUIVALENCE DES SYSTEMES DACTIONS

Comparons les deux systmes dactions ci-dessous: matriel : une ferme.

(S )
1

et

( S ) . Ils sappliquent sur le mme systme


2

Une force est un vecteur glissant ( ou glisseur ), on peut la dplacer sur son support, le point d'application peut tre pris quelconque sur son support. Les actions de contact en A et B sont identiques dans les deux systmes. Par contre, les efforts normaux dans les barres diffrent. On peut dplacer la force ponctuelle, mais uniquement aprs avoir isol le systme tudi, ici la ferme. En effet, si on sintresse uniquement la dtermination des actions de liaisons, on isole le systme complet : la ferme, les actions de liaison en A et B sont situes la frontire du systme. Si nous voulons dterminer les actions dans les barres, il faut considrer le systme initial suite disolement. Le point dapplication de la force des isolements sauf pour lisolement de lensemble.

r F

( S ) , procder une
1

doit tre conserv tel quil est rellement pour lensemble

systme S1
E

( )

systme S2
E

( )

F
C D
C D

A H a/4 a/4

F
H

S1
a

S2
a/4 a/4 a

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Soit la structure suivante : Si nous ne recherchons que les actions de contact aux appuis, les 2 schmas mcaniques sont quivalents. La structure tant isostatique extrieurement, nous pourrons dterminer ces actions de contact en utilisant les quations de la statique.. S1 : systme rel S2

F B

D
C A D

Par contre, si nous nous intressons aux actions en C et D, nous devons considrer que la force rellement en B appartenant la traverse.

r F

est applique

La structure tant hyperstatique extrieurement de degr 1, nous ne pourrons pas atteindre les actions en C et D du moins en utilisant les quations de la statique statique. Lors de lisolement de la barre CD dans le systme rel S1, cette barre est un solide soumis 2 forces. Elle ne peut tre sollicite quen traction. Dans S2, la barre CD est soumise 3 forces et sollicite en flexion.

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Toujours dans le mme ordre dide,

Soit la structure suivante

soumise

(S )
p

considrons la mme structure

soumise

(S )
PR

L p A B C

Nous avons lquivalence pour la dtermination des actions de liaison en A et C uniquement.

P = pL A

P B C

Nous souhaitons dterminer laction de contact en B. Si nous isolons la poutre AB qui constitue le solide

S1

depuis

(S ) ,
PR

Si nous isolons la poutre AB qui constitue le solide

nous commettons une erreur.

( S ) , nous commettons une erreur.


PR

S2

depuis

P A B

Il faut isoler la poutre AB : par sa rsultante gnrale

S1 , puis remplacer la charge rpartie

P 1 = pa
A B

P1 B

conclusion : Remplacer une ou plusieurs actions par un systme quivalent nest valide quaprs avoir isol le systme tudi. Nous pourrons remplacer une charge rpartie applique sur le solide isol par sa rsultante gnrale, mais uniquement en statique, pour la dtermination des actions de contact avec le milieu extrieur; par contre si nous nous intressons aux liaisons intrieures, la rsistance des matriaux ( par exemple pour la dtermination des sollicitations, les contraintes,...) il n'y a plus dquivalence et il faut donc conserver les charges telles quelles sont rellement appliques (sur le schma ci-dessus, la charge rpartie).

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3.

CENTRE DE GRAVITE
3.1. DEFINITION

Le centre de gravit d'un systme matriel est le point, not G, par lequel passe la ligne d'action de la rsultante des forces de pesanteur. Cest le point dapplication du poids du systme matriel. Le C.d.G. est indpendant du choix du repre et de la position du systme matriel dans l'espace. Exemples :
G G G

3.2.

COORDONNEES DU CENTRE DE GRAVITE

Le centre de gravit d'un systme matriel se dduit de la position du barycentre de n points affects de coefficients proportionnels aux masses associes ces points. Soit un solide (S) qui peut se dcomposer en n lments gomtriquement simples (s1), (s2), ..., (sn) de centre de gravit (g1, g2, ..., gn) et de masse (m1, m2, ..., mn).

z
(S4) (S1) (S3) g3 g4 g1 (S2) g2

Les coordonnes du centre de gravit G du solide se dterminent partir de la relation : M. OG = (mi. Ogi )

O x
M = masse totale du solide (S)

Avec : M = mi = m1+m2+...+mn

XG ZG

OG= YG

M.OG = M.YG

M.XG

xgi zgi

Ogi= ygi

(mi.Ogi)= (mi.ygi)

(mi.xgi) (mi.zgi)

M.XG (mi.xgi) M.YG = (mi.ygi) M.ZG (mi.zgi)

dmonstration partir de :

r r OG MZ = Og i m i Z
i

M.ZG

)]

)]

Og i = OG + Gg i

Les coordonnes du centre de gravit sont :

XG =

(mi.xgi) (mi)

YG =

(mi.ygi) (mi)

ZG =

(mi.zgi) (mi)

Simplifications possibles des coordonnes du centre de gravit : dans les quations ci-dessus si le solide est homogne on remplace les masses mi par des volumes si le solide est d'paisseur constante on remplace les masses mi par des surfaces le centre de gravit appartient au plan moyen de symtrie Si le solide considr possde un plan, un axe ou un centre de symtrie alors le centre de gravit se situe respectivement dans le plan, sur laxe ou au centre de symtrie. Attention : ne pas confondre la masse en fonction de sa position spatiale.

r m et le poids P

la masse est invariante, caractristique intrinsque, le poids varie

Poids : P = m g avec g lacclration de la pesanteur ; la masse m : m = v le volume.

.v avec

la masse volumique,

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3.3.

CENTRE DE GRAVITE DE SURFACES ET VOLUMES USUELS

SURFACES

Paralllogramme

Triangle

Trapze

A
G H h
K J

h
I

G H

C
E

C G h B
F

A
G : point d'intersection des diagonales G : intersection des mdianes si DC = b (petite base) AB = B (grande base)

H J

HG =

1 h 2

2 1 AG = AI et GI = AI 3 3 1 HG = h 3

HG =

h B + 2b 3 B+ b

Graphiquement : porter d'un cot DE=AB, de l'autre BF=CD; joindre EF puis les milieux I et J de CD et AB

Demi-disque

Secteur circulaire

Segment de secteur circulaire

G
O

G O R

OG =

4R 3

OG =

2 R.sin 3.
Parabole

en rd

OG =

sin 3 2R 3 sin .cos


Demi-parabole

en rd

Secteur de couronne circulaire

Tangente verticale en A

G
r O R

G B H C

G A a
H

OG =

2 sin R 3 r 3 3 R2 r 2

en rd

3 AG = a 5

3 AH = a 5

HG =

3 b 8

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VOLUMES

Prisme droit base quelconque

Cylindre (prisme droit base circulaire)

Tronc de cylindre

G O

h
O

G
H

OG =

h 2

OG =

h 2

OH =

R 2 tg 4 h h R 2 tg 2 HG = + 2 8 h
Cne

en rd

Onglet cylindrique

Pyramide base quelconque

S h O

G O R H

h
G g H

G H

OH =

3 R 16 3 HG = h 32
Tronc de cne

Sg 4 h HG = 4 gG=
Segment sphrique plein

Sg 4 h HG = 4 gG=
Secteur sphrique

r h R

G G
O

h R

G
O

en rd

en rd

OG =

h R + 2 Rr + 3r 4 R 2 + Rr + r 2
2

OG =

3 (2 R h) 2 3 (1 + cos ) 2 = R 4 3R h 4 2 + cos

3 3 OG = (2 R h)= R (1 + cos ) 8 8

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4.

LIAISONS ENTRE SOLIDES


4.1. ACTIONS DE LIAISON

Ds que 2 solides sont en contact, on parle de liaison entre ces 2 solides. Ce contact implique qu'une action mcanique d'un solide sur l'autre transite au contact. Pour visualiser l'action de liaison, il faut isoler l'un des solides..

4.2.

CINEMATIQUE DES LIAISONS

Une liaison entre 2 solides permet ou bloque certains dplacements de l'un des solides par rapport l'autre. Il existe une corrlation entre l'action transmise travers la liaison et les dplacements possibles que celle-ci autorise. Transmission des actions: une action mcanique sera transmise par une liaison, si cette action n'entrane pas de dplacement relatif entre les 2 solides en contact.

4.2.1. Degr de libert:


Soit 2 solides 1 et 2 lis, sans que soit prcise la nature de cette liaison. Soit cette liaison.

( O , X, Y, Z )

le repre local associ

Le mouvement d'un solide dans l'espace peut se dfinir par la combinaison d'une translation et d'une rotation. Ce mouvement est reprsent vectoriellement, dans le systme d'axes orthonorms direct Oxyz par :

- un vecteur translation

Tx T Ty Tz

y
Ry

et

- un vecteur rotation

Rx R Ry Rz

Ty

O
Tz

Tx

x
Rx

Tx ; T y ; Tz

et

Rx ; R y ; Rz

reprsentent les

Rz

composantes ou coordonnes dans le systme d'axes Oxyz du vecteur mouvement. D.D.L. Tout dplacement relatif d'un solide 1 par rapport un solide 2 peut tre "dcompos" en plusieurs dplacements

Composante ou coordonne sur l'axe Ox Oy Oz

Translation

r T

Rotation

r R

lmentaires suivant les axes d'un repre ( O , X , Y , Z ) . Ces dplacements lmentaires sont appels les degrs de libert de la liaison 1-2. Dans l'espace le nombre de degrs de libert possibles est 6.

TX
TY

RX RY RZ

TZ

Tx

signifie une libert de mouvement de translation des solides 1 / 2 (lun par rapport lautre), suivant la direction

dfinie par le vecteur unitaire

r x.

Rx

signifie une libert de mouvement de rotation des solides 1 / 2 (lun par rapport lautre), autour de laxe dfini par

le vecteur unitaire

r x.

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Dans le plan le nombre de degrs de libert possibles est 3.

D.D.L. Dans le plan le nombre de degrs de libert possibles est 3. Composante ou coordonne sur l'axe Ox Oy Oz Translation

r T

Rotation

r R

TX
TY
----

-------

RZ

Pour passer de sa position initiale sa position finale, le mouvement du solide peut se dcomposer en 3 mouvements simples (translation sur x, translation sur y, rotation autour de z), de plus l'ordre n'intervient pas. On aurait pu commencer par : translation sur y, puis rotation autour de z, puis translation sur x ou un tout autre ordonnancement. Nous avons reprsent les configurations intermdiaires en traits discontinus.

ETAT FINAL

z z
Rotation autour de z

Translation sur y

ETAT INITIAL

Uy Ux x

x
Translation sur x

Pour supprimer un degr de libert un solide en mouvement, il faut obligatoirement exercer une action mcanique sur ce solide.

Pour supprimer une translation lmentaire il faut


exercer une force capable de sopposer cette translation. Exemple : une poutre appuye sur un mur, le mur exerce une force qui soppose au mouvement potentiel de translation vertical descendant.

Pour supprimer une rotation lmentaire il faut exercer un moment ou couple capable de sopposer cette rotation
Exemple : action exerce sur un volant pour sopposer sa rotation :

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5.

LIAISONS MECANIQUES
Les liaisons mcaniques sont destines s'opposer un ou plusieurs mouvements relatifs lmentaires (d.d.l.) entre les solides. Exemple : - S1 = solide 1 - S2 = solide 2 - L = liaison entre S1 et S2

L S2

S1

Liaisons mcaniques parfaites : Une liaison mcanique est dite parfaite lorsque les surfaces de contact sont gomtriquement parfaites ; les effets de ladhrence (solide immobile) ou du frottement (solide en mouvement) sont alors ngligeables. Les liaisons mcaniques sont classes en fonction de la forme gomtrique des contacts et des degrs de libert supprims.

5.1.

CARACTERISTIQUES GEOMETRIQUES DES CONTACTS

5.1.1. CONTACT PONCTUEL


S1 S2 A

C'est un contact thorique. Il peut tre admis entre deux solides indformables (hypothse de la statique) lorsque les solides ont un rayon de courbure respectif diffrent au voisinage du point de contact.
S1 S2 A

S1 S2 A

5.1.2. CONTACT LINIQUE


C'est aussi un contact thorique. Il peut tre admis entre deux solides indformables (hypothse de la statique) lorsque les solides sont cylindriques ou s'ils ont en commun une gnratrice et un plan tangent.
S1 A S2 S2 A

S1

5.1.3. CONTACT SURFACIQUE


Contact plan Contact cylindrique Contact sphrique S1 S1 S1 S2 S2 S2
Les solides ont une surface de contact de mme forme gomtrique

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5.1.4. NOTION DE LIAISON PARFAITE


Rappel : Une liaison mcanique est dite parfaite lorsque les effets de ladhrence (solide immobile) ou du frottement (solide en mouvement) sont ngligeables. Exemple :

Liaison parfaite

ponctuelle
S1

r r A2 / 1 = AY 2 / 1Y
S1
A z

La liaison se caractrise par un simple contact entre deux solides S1 et S2 en un point. Problme : On veut dfinir les actions de liaison exerces par le solide S2 sur le solide S1 au point de contact A.

z
x S2

Recherche des actions mcaniques de liaison appliques au solide S1 : D.D.L. Translation Rotation

Composante ou coordonne sur l'axe Ox Oy Oz

Composante sur l'axe Ox Oy Oz

Actions mcaniques en A Force Moment


A 2 /1

M A 2 /1

TX
0 TZ

RX RY RZ

0 AY 2 / 1 0

0 0 0

Dmarche : 1 Dfinir les d.d.l. = 0 et 0 compatibles avec la liaison tudie. 2 Dduire des d.d.l., les actions mcaniques exerces sur le solide isol (ici actions de S2/S1 puisque S1 est isol) Conclusion : Dans le cas dune liaison parfaite (sans adhrence), laction de liaison se rduit une force de direction toujours perpendiculaire ( ) au plan tangent des surfaces en contact. Quel que soit ( ) le systme des forces appliqu, une liaison ponctuelle parfaite ne possde quune seule inconnue de liaison Remarques : On peut observer la complmentarit entre le tableau des d.d.l. et le tableau des actions de liaison. A une valeur nulle de lun des tableaux correspond une valeur non nulle de lautre. A partir des degrs de libert possibles des liaisons on peut en dduire les actions transmissibles par ces liaisons. On modlisera ces actions de liaison par un torseur. On dduira ce torseur en appliquant la mthode suivante:

Le torseur des actions de liaison en A se note :

{T

S 2 S1

0 0 = AY 2 / 1 0 0 0 A

- Statique -

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Un degr de libert supprim Une action transmissible = dans une direction dans cette direction ou Un degr de libert possible Pas d' action transmissible = dans une direction dans cette direction
Lensemble des liaisons possibles est obtenu en combinant tous les degrs de libert possibles. Lorsque les surfaces en contact sont de dimensions suffisamment faibles par rapport aux dimensions des solides on peut les assimiler un contact ponctuel ou un contact linique. Exemples : - le contact entre un pied de table et le sol : Liaison ponctuelle. - le contact entre une dalle de btiment et un mur. Liaison linique.

Table Contact Table-Sol Sol

Contact Dalle-Mur Dalle Mur

- Statique -

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5.1.5. LIAISONS LMENTAIRES EN BTIMENT


5.1.5.1. Remarques prliminaires :
L'tude de la majorit des lments d'ouvrages du btiment peut tre ramene, pour raison de symtrie, l'tude de systmes plans. De mme, par soucis de simplification, les phnomnes physiques comme l'adhrence sont souvent ngligs dans les calculs. Toutefois, les DTU (Documents Techniques Unifis) prvoient l'application de dispositions constructives minimales, pour compenser les simplifications prcdemment admises. Les liaisons lmentaires utilises en btiment sont : les appuis simples les articulations les encastrements

5.1.5.2. Modle cinmatique :


La modlisation cinmatique dun solide ou dun ensemble de solides consiste reprsenter le(s) modle(s) : de chaque solide par leur ligne moyenne, de chaque liaison par une reprsentation symbolique. Exemples : modlisation des liaisons lmentaires en btiment

- Appui simple prfrence - Articulation

ou

ou

ou

ou

- Encastrement

ou
encastrement nud rigide

5.1.5.3. Schma mcanique :


La schmatisation mcanique dun solide ou dun ensemble de solides consiste reprsenter le(s) solide(s) et les actions mcaniques extrieures du systme isol par : la(les) ligne(s) moyenne(s) pour le(s) solide(s), - les symboles des actions extrieures pour les forces et les couples.

Elvation
Exemple :

ligne moyenne

Modle cinmatique
A1 A2 modle de liaison A3 A4

Choix dun repre de la statique appel repre global, il doit apparatre sur le schma mcanique, il doit tre unique pour lensemble de ltude. Y

Schma mcanique

z O
- Statique -

x
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5.1.5.4. Liaison de type APPUI SIMPLE :


La liaison de type appui simple rsulte du simple contact entre deux solides (un seul d.d.l. bloqu). Elle peut tre assimile une liaison parfaite : ponctuelle, linique ou surfacique. Exemples : - les poutres et dalles de plancher courant qui n'assurent pas un rle de contreventement d'ouvrage, - tous les solides simplement appuys qui ne peuvent pas sopposer aux forces tendant les faire glisser.

DETAILS DE LA LIAISON

Poutre B.A. ou B.P.

Poutre B.A. ou B.P. courante Liaison par contact direct B.A. / B.A. maonnerie

Mur ou poteau Poutre B.P. d'ouvrage d'art ou de btiment industriel Appareil d'appui Liaison par interposition d'un matriau rsilient ou de glissement (noprne, tflon ...) porte dfinie / axe de l'appui

Liaison Poutre B.A. avec poteau B.A. porte dfinie / au nu de l'appui

Modle cinmatique de la liaison

Schma mcanique associ


y

Poutre S1

r AY 2 / 1Y
+ Poutre S1 x

S2

on remplace S 2 par son action (attention S 2 ne doit pas tre reprsent)


Recherche des actions mcaniques de liaison appliqus au solide S1 : D.D.L. Composante ou coordonne sur l'axe Ox Oy Oz Conclusion : Dans le cas dune liaison de type appui simple, laction de liaison est une force Translation

Actions mcaniques Rotation

R
-----

Tx

Composante ou coordonne sur l'axe Ox Oy

Force

Moment

A 2 /1

M A 2 /1
-----

0
AY 2 / 1

Oz --0 Rz ---"" : sans objet dans le cas d'un systme de forces coplanaires dans le plan Oxy

au plan tangent de contact.

Une liaison de type appui simple est caractrise par une seule coordonne inconnue :

AY 2 / 1 .

- Statique -

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criture sous forme de torseur (de la liaison appui simple en A), il existe plusieurs notations

{T

S 2 S1

r AY 2 / 1Y = r = 0 A

0 0 AY 2 / 1 0 0 0 A
y

Attention dans le cas ou lappui simple est dplacement vertical

y
A Poutre S1

+ A
S2

r AX 2 / 1 X
S2
y

Poutre S1

Dans le cas ou la force

r A2 / 1

on remplace

par son action (attention

S2

ne doit pas tre reprsent)

nest pas parallle un des axes du repre :

Poutre S1

S2

r A A2 / 1

Poutre S1

on remplace

S2

par son action (attention

Une solution consiste se fixer un sens (hypothse) pour la force dtermin, seule lintensit

r A2 / 1 .

S2

ne doit pas tre reprsent)

La direction est connue, langle

peut tre

A2 / 1

est inconnue :

Les coordonnes doivent tre crites en faisant apparatre uniquement lintensit

A2 / 1 .

{T

S 2 S1

r r A2 / 1 cos .X + A2 / 1 sin .Y r = = 0 A

A2 / 1 cos A2 / 1 sin 0 A

0 0 0

Appui simple bilatral : Cet appui simple fonctionne dans les 2 sens

Un appui simple peut tre modlis par une barre bi-articule

Poutre S1
A

Poutre S1

S2

S2

- Statique -

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5.1.5.5. Liaison de type ARTICULATION :


La liaison de type articulation permet la rotation relative entre deux solides. Dans les ouvrages du btiment cette rotation relative est gnralement infime. Exemples : le pied d'un arc en bois lamell-coll la liaison d'une poutre en B.P de btiment industriel sur un poteau la liaison entre les barres des charpentes triangules en bois ou en mtal...

Arc bois L-C

Poutre B-P

Broches de liaison

Gousset

Massif B-A
Modle cinmatique de la liaison

Poteau B-A

Assemblage C.M. On pourrait remplacer une articulation par 2 barres bi-articules

Schma mcanique associ


y

Poutre S1

r AY 2 / 1Y
S2 A

A poutre S1

r AX 2 / 1 X

Poutre S1

on remplace S 2 par son action (attention S 2 ne doit pas tre reprsent


Recherche des actions mcaniques de liaison appliqus au solide S1 : D.D.L. Composante ou coordonnes sur l'axe Ox Oy Translation

Actions mcaniques Rotation

R
-----

Composante ou coordonnes sur l'axe Ox Oy

Force

Moment

A 2 /1

M A 2 /1
-----

0 0

AX 2 / 1 AY 2 / 1

RZ Oz --Oz --"" : sans objet dans le cas d'un systme de forces coplanaires dans le plan Oxy.

Conclusion : Dans le cas dune liaison de type articulation, laction de liaison est une force de direction et de sens inconnus, Cette force tant incline dans le plan X Y, Une liaison de type articulation est caractrise par 2 inconnues de liaison : les coordonnes : criture sous forme de torseur (de la liaison articulation en A),

AX 2 / 1 , AY 2 / 1

il existe plusieurs notations

{T

S 2 S1

r r AX 2 / 1 X + AY 2 / 1Y r = = 0 A

AX 2 / 1 0 AY 2 / 1 0 0 0 A

- Statique -

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5.1.5.6. Liaison de type ENCASTREMENT :


Les solides lis par encastrement sont relis rigidement lun par rapport lautre. Ils ne peuvent avoir aucun dplacement relatif (pas de translation, pas de rotation). Diffrence entre encastrement parfait et nud rigide : Lencastrement est dit parfait lorsque l'un des solides est indplaable, fig, cest--dire fixe par rapport au repre, (par exemple ici la semelle du mur de soutnement peut tre considre comme un massif fixe, le voile est encastr dans la semelle voir figure centrale), le nud est fixe en translation et en rotation. Le nud est dit rigide (lorsque l'angle entre les solides 1 et 2 est conserv, le nud pouvant se dplacer en translation ou en rotation au sens de la R.D.M.(les dplacements sont petits et proviennent uniquement des dformations de la structure), il y a continuit totale de la matire, en ralit les deux solides 1 et 2 n'en forment qu'un au sens de la statique. (exemple de la figure de droite : liaison poutre poteau) Exemples liaison du pied d'un mur de soutnement sur sa semelle liaison d'un balcon une dalle de plancher liaison d'une poutre mtallique sur un

Voile Semelle

poteau

Poteau
Balcon

Poutre
Attention : lextrmit dun balcon, le sommet du voile du mur de soutnement sont appeles extrmits libres. Soit on considre que lextrmit libre nest pas une liaison ou une extrmit libre est une liaison ( 3 degrs de libert dans le plan, 6 dans lespace) caractrise par une absence daction de liaison. Modle cinmatique de la liaison

Schma mcanique associ


y +

r AY 2 / 1Y
A S2 Poutre S1
A

r M AZ 2 / 1 Z
x

rPoutre S1 AX 2 / 1 X

on remplace S 2 par son action (le solide S 2 ne doit pas tre reprsent)
Recherche des actions mcaniques de liaison appliques au solide S1 : D.D.L. Composante ou coordonne sur l'axe Ox Oy Oz Translation

Actions mcaniques Force

Rotation

R
-----

Composante ou coordonne sur l'axe Ox Oy

Moment

A 2 /1

M A 2 /1
-----

0 0

AX 2 / 1 AY 2 / 1

M AZ 2 / 1 0 --Oz --"" : sans objet dans le cas d'un systme de forces coplanaires dans le plan Oxy.

Conclusion : Dans le cas dune liaison de type encastrement, laction de liaison se rduit : une force de direction et de sens inconnus, cette force tant incline dans le plan X Y, elle est reprsente par 2 inconnues de liaison : les coordonnes :

AX 2 / 1 , AY 2 / 1

un moment (ou couple) dit dencastrement, cest un vecteur

au plan des forces.

Une liaison de type encastrement est caractrise par 3 inconnues de liaison :

AX 2 / 1 , AY 2 / 1 , M AZ 2 / 1

criture sous forme de torseur (de la liaison articulation en A), il existe plusieurs notations

{T

S 2 S1

r r AX 2 / 1 X + AY 2 / 1Y r = = M AZ 2 / 1 Z A

AX 2 / 1 AY 2 / 1 0 A

0 M AZ 2 / 1 0
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- Statique -

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5.1.6. TABLEAU RCAPITULATIF DES LIAISONS EN BTIMENT

Nom de la liaison

Reprsentation modlise

Schma mcanique associ

Degrs de libert D.D.L

Actions de contact

r {T

r R

Composantes dans Oxyz des actions de contact

Appui simple
y

r AY 2 / 1Y
+

TX 0 A
Poutre S1 x

RZ

force au plan tangent de contact, une seule inconnue de liaison

0 0 AY 2 / 1 0 0 0

Poutre S1

S2

Articulation
y

r AY 2 / 1Y
+

Poutre S1

r AX 2 / 1 X

Poutre S1

0 0 A

RZ

Force incline reprsente par 2 coordonnes (ou composantes) inconnues

AX 2 / 1 0 AY 2 / 1 0 0 0 A

S2

Encastrement
y +

r AY 2 / 1Y
A S2 Poutre S1
A

r M AZ 2 / 1 Z
Poutre S1 x

0 0 0 A

Force incline reprsente par 2 coordonnes inconnues Un moment dencastrement

r AX 2 / 1 X

AX 2 / 1 AY 2 / 1 0 A

0 0
M AZ 2 /

Complments BTS uniquement : encastrement mobile, 1 degr de libert

TY 0 M AZ 2 / 1

A
O

Y
A

{T

S 2 S1

x
Rotation -----

AX 2 / 1 = 0 0 A

Translation X Y Z

0 TY
---

- Statique -

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5.2.

PRINCIPE DES ACTIONS MUTUELLES

Les actions de contact entre 2 solides S1 et S2, sont constamment dgale intensit et directement opposes. Nous donnerons plus loin une forme plus gnrale ; autrefois appel principe de laction et de la raction cest en ralit un thorme qui se dmontre partir du Principe Fondamental de la Statique. Ex : L'action d'une bille S1 sur un plan S2 est gale et directement oppose l'action du plan S2 sur la bille S1.

S1

r A2 / 1

S1

r r A1 / 2 = A2 / 1

r r A2 / 1 = A1 / 2

S2

r A1 / 2

S2

5.3.

UN AUTRE CLASSEMENT- FORCES INTERIEURES - FORCES EXTERIEURES : NOTION DISOLEMENT

5.3.1. classification selon leur position par rapport au systme matriel isol
on distingue ;
Les actions mcaniques extrieures : actions quexercent, sur les diffrents lments du systme isol, tous les solides nappartenant pas au systme matriel isol. (actions de contact qui sexercent la frontire du systme isol ou actions distance). Ce qui nest pas isol est souvent appel le milieu extrieur. Les actions mcaniques intrieures : ce sont les inter-efforts quexercent les diffrents lments du systme isol les uns sur les autres aux diffrents points de contact. Ces efforts intrieurs peuvent tre des efforts de cohsion traduisant la rsistance du matriau aux sollicitations. Attention ! Ces actions ne peuvent pas tre visualises donc reprsentes. Elles napparaissent pas dans linventaire des actions lors de lisolement.

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Exemple : Systme matriel (1+2+3+4)

4 2 F E 1 B 1 Isolons le solide (1) D 3 C

D A

Soit un systme matriel constitu de trois billes places dans un rcipient. Les contacts bille-bille et bille-rcipient sont supposs sans frottement. tablissons le bilan des actions agissant sur : 1 - la bille (1), 2 - la bille (2), 3 - la bille (3) 4 - le systme matriel (1+2+3), 5 - le systme matriel (1+2) 6 - le systme matriel (1+3), 7 - le systme matriel (2+3), etc. Reprsenter uniquement les actions extrieures Faire linventaire des actions intrieures Appliquons le principe des actions mutuelles chaque systme matriel. Concluons.

Bilan des forces extrieures : ............................................................................................................ ............................................................................................................ Bilan des forces intrieures et Principe des actions mutuelles : ............................................................................................................

1 B

2 Isolons le solide (2)

2 D F

Bilan des forces extrieures : ............................................................................................................ ............................................................................................................ Bilan des forces intrieures et Principe des actions mutuelles : ............................................................................................................

3 Isolons le solide (3) F

Bilan des forces extrieures : ............................................................................................................ ............................................................................................................ Bilan des forces intrieures et Principe des actions mutuelles : ............................................................................................................

3 E

4 - Systme matriel (1+2+3)

2 F E 1 B 3 C

Bilan des forces extrieures : ............................................................................................................ ............................................................................................................ ............................................................................................................ Bilan des forces intrieures et Principe des actions mutuelles : ............................................................................................................ ............................................................................................................ ............................................................................................................

- Statique -

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5 - Systme matriel (1+2) Bilan des forces extrieures : ............................................................................................................

2 F A 1 B
6 - Systme matriel (1+3)

............................................................................................................ ............................................................................................................ Bilan des forces intrieures et Principe des actions mutuelles : ............................................................................................................ ............................................................................................................ ............................................................................................................ Bilan des forces extrieures : ............................................................................................................

D E

F D 3 C A 1 B E

............................................................................................................ ............................................................................................................ Bilan des forces intrieures et Principe des actions mutuelles : ............................................................................................................ ............................................................................................................ ............................................................................................................

7 - Systme matriel (2+3) Bilan des forces extrieures : ............................................................................................................

2 F E 3 C

............................................................................................................ ............................................................................................................ Bilan des forces intrieures et Principe des actions mutuelles : ............................................................................................................ ............................................................................................................ ............................................................................................................

Conclusions : Dans chaque systme matriel les contacts non rompus font apparatre des actions mutuelles qui s'annulent deux deux. Les actions agissant aux contacts non rompus n'interviennent pas dans le bilan des forces appliques au systme matriel, elles sont appeles ACTIONS INTRIEURES. Les actions appliques aux contacts rompus, les actions distance (poids) et toutes les autres actions directement appliques au systme matriel sont appeles ACTIONS EXTRIEURES. Pour distinguer les actions intrieures et les actions extrieures d'un systme matriel il faut imprativement prciser les frontires d'isolement ISOLER LE SYSTME MATRIEL TUDI .

- Statique -

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Prsentation du bilan des forces dans un tableau : Systmes matriels isols (1) (2) (3) (1+2+3) (1+2) (1+3) (2+3)

r P1 r P2 r P3 r A4 / 1 r B4 / 1 r C4 / 3 r D1 / 2 r D2 / 1 r E1 / 3 r E3 / 1 r F2 / 3 r F3 / 2
I: Action intrieure, E: Action extrieure, /: Sans objet

Lgende :

- Statique -

Actions mcaniques ici de type forces

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5.4.

EXERCICE DAPPLICATION

tude du stockage de tuyaux BA entre 2 voiles encastrs leur base. Les tuyaux tant de mme longueur b, on se ramnera un problme dans le plan de symtrie de lensemble ou une tude limite un tronon de 1 mtre de tuyaux. On ngligera le frottement, les contacts sont considrs comme parfaits. On se propose de dterminer les actions de contact en M, N, A,B,C,D et

I12 , I 23 .

L=2800

) e = 1000 i soit P le poids propre d'un mtre de tuyau tuyaux ( e,

G2 I12 C G1 M A
Il faut au pralable dterminer langle

I23 D G3 N B

- Statique -

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On ajoute un tuyau supplmentaire dont toutes les dimensions sont rduites de 20% lexception de la longueur. Le poids propre par mtre de ce tuyau est alors gal 0.8 P = 0.64 P . Vous justifierez cette valeur, puis vous dterminerez ses caractristiques gomtriques (dimensions) ainsi que les actions de contact aux diffrents points M, N, A,B,C,D et

( )2

I12 , I 23 , I14 , I 24 .

G4

I24

I14

G2 I23 D G3 N

I12

C G1 M

En fait les liaisons en M et N se comportent comme des articulations, quelles sont les solutions technologiques (schma mcanique reprsenter) que vous proposeriez, pour conserver les voiles verticaux et assurer la stabilit du systme.

On peut montrer que :

G1G2 = 1000( mm ) G1G4 = G2G4 = 500 + 400 = 900( mm ) + + = 90 2 + + = 180 900 cos = = 0 ,9 = 25 ,84 1000 500 5 cos = = = 56 ,25 900 9 + + = 90 = 90 ( + ) = 7 ,90 2 + + = 180 = 90 ( ) = 59 ,60

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6.

PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA STATIQUE


6.1. RAPPEL DU PRINCIPE DE LINERTIE.

Il existe au moins un repre dans lequel le centre dinertie dun systme matriel quelconque possde les proprits suivantes : sil est en mouvement, son mouvement est alors rectiligne et uniforme, sa trajectoire est une droite et sa vitesse est constante. Sil nest pas en mouvement, il est immobile.

On appelle repres galilens, les repres dans lesquels le principe de linertie est vrifi. Si un repre est en mouvement de translation uniforme par rapport un repre galilen, il est lui aussi Galilen.

6.2.

ENONCE DU PRINCIPE DE LA STATIQUE

Il existe un repre, appel repre galilen, tel que pour tout solide S, en quilibre (au repos) par rapport ce repre, les actions mcaniques extrieures (S) appliques S vrifient quen un point de lespace le torseur de ces actions extrieures qui lui est appliqu soit gal au torseur nul. Traduction mathmatique : si S est en quilibre alors

{T ( S )}= O {0}
O

S est en quilibre

{T ( S )}= O {0}

Traduction analytique: Cela signifie que les lments de rduction du torseur des actions extrieures sont nuls:

- la rsultante est nulle - le moment rsultant est nul en tout point.

T S =

r R( S ) r = M O ( S )

T S = o {0} o

r M O ( S ) = M O ( F ext ) + couples = 0

F ext M O ( F ext ) + couples r R( S ) = F ext = 0

X Fext = 0 YFext = 0 Z =0 Fext

L M N

=0 O = 0 O = 0

- Statique -

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On obtient 6 EQUATIONS d'quilibre dans l'espace. Le choix du point est important uniquement dans un but de simplification, car si le torseur est nul en un point, il sera nul en tout point.

{T ( S )}= O {0} constitue les conditions ncessaires de lquilibre ; car on peut avoir ces quations vrifies

avec un solide en mouvement de translation rectiligne uniforme par rapport au repre galilen Rg. Autres formes du PFS Pour qu'un solide S initialement au repos reste au repos, il faut et il suffit que le torseur des actions extrieures (S) qui lui est appliqu crit dans un repre Galilen soit gal au torseur nul en un point de l'espace.

Dans un repre Galilen

Rg , la condition ncessaire et suffisante pour quun solide S i , initialement au repos, Si


forme un systme

reste au repos est que le systme des actions mcaniques extrieures agissant sur le solide quivalent zro.

6.3.

CAS DES PROBLEMES PLANS

L'nonc prcdent reste bien entendu valable, mais son criture et son exploitation se simplifient. Le solide et le systme d'actions sont alors supposs tre dans le mme plan. Si ce plan est le plan (O, X, Y) le P.F.S. s'crit:

si S est en quilibre alors

T S

X ( S ) = X Fext = 0 Y ( S ) = YFext = 0

M z O ( S ) = N O = 0

On obtient 3 EQUATIONS d'quilibre dans le plan. quations alternatives Afin de simplifier les calculs, la place des 3 quations initiales, il peut tre avantageux dutiliser soit :

2 quations de moment par rapport aux points A et B avec une seule quation de projection sur un axe X (le choix de cet axe est conditionn pour simplifier les calculs, par exemple si cet axe est perpendiculaire un grand nombre de forces les projections de celles-ci seront nulles, ou bien parallle un grand nombre de forces ) , le segment de droite AB ne doit pas tre perpendiculaire laxe X 3 quations de moment, ces trois points ntant pas aligns.

- Statique -

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Principaux cas dquilibre Forces colinaires

Solide isol

Equations indpendantes

Nombre dinconnues dterminables

X F3 F2 F1
X(S) = 0
1

Forces parallles

X
X(S) = 0

F3 Y Z F1
Forces concourantes (mme point)

MA(S) = 0

A F2 F4

Y Z X F1 F4
Cas gnral

F3 I F2

X(S) = 0 Y (S) = 0

A F1 X F2 F4

F3

X(S) = 0 Y (S) = 0 MA(S) = 0


3

- Statique -

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6.4.
Soit

THEOREME DES ACTIONS MUTUELLES


S1
et

Nous allons tablir ce rsultat bien connu partir du PFS, mais il demeure valable lorsquil y a mouvement.

S2

2 parties disjointes dun systme matriel

, en contact ou non entre elles.

{T } et dautre part aux actions du milieu extrieur sur S reprsentes par {T } . De la mme manire, S soumise {T } de la part de S et {T } de la part du milieu extrieur.
A

Isolons la partie
2/1

S1

, elle est soumise dune part aux actions exerces par


1

S2

sur

S1

reprsentes par le torseur


2

0/1

est

1/ 2

0/ 2

Appliquons successivement le PFS


A

{T }+ {T }= {0} {T }+ {T }= {0} + {T }+ {T }= ++- {T }+ {T }+ {T }+ {T } ( {T }+ {T })= {0} {T }+ {T }= {0} Le point A peut tre pris quelconque dans lespace.
0/1
A

S1

,
0/ 2

S2 puis S = S1 S2 .
A

2/1

1/ 2

0/1

0/ 2

{0}

0/1

2 /1

0/ 2

1/ 2

0/1

0/ 2

2/1

1/ 2

Thorme des actions mutuelles pour un systme matriel (ou des actions rciproques ou de laction et de la raction) Soit

S1

et

S2

deux parties disjointes dun systme matriel (dformable ou non, en mouvement ou non). A

chaque instant, les actions exerces par rsultant

S1 S1

sur

S2

forment un torseur rsultant

{T } des actions de S
2/1

sur

. Le point A est quelconque.

{T } =
2/1

{T } {T }
1/ 2 1/ 2

oppos au torseur

nonc dans le cas de 2 solides en contact en un point A. Soit 2 solides 1 et 2.en contact en A. On dfinit la liaison L(1-2) ainsi : le solide 1 exerce une action mcanique sur le solide 2, on peut caractriser cette action par le torseur mcanique sur le solide 1 que l'on peut caractriser par le torseur - Consquences: les 2 torseurs doivent tre exprims dans le mme repre et au mme point A, cependant le point choisi nest pas forcment le point de contact, ce point peut tre choisi quelconque.
A

{T } , de mme le solide 2 exerce une action {T } . {T } = {T }


1/ 2 2/1
A

2/1

1/ 2

r A1 / 2 r {T1 / 2 }= M = A A1 / 2 A
on a donc:

r r A1 / 2 = A2 / 1

X A1 / 2 LA1 / 2 YA1 / 2 M A1 / 2 Z N A1 / 2 A A1 / 2 r r M A1 / 2 = M A2 / 1

r A2 / 1 r {T2 / 1}= M = A A2 / 1 A

X A2 / 1 YA2 / 1 Z A A2 / 1

LA2 / 1 M A2 / 1 N A2 / 1

On trouve toujours dans les ouvrages de mcanique, cet nonc sous le nom de PRINCIPE DES ACTIONS MUTUELLES : Un principe tant par dfinition indmontrable, le terme principe est ici impropre.

1 A 2 2 R1/2 MA1/2 R2/1

1 A MA2/1

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6.5.

ETUDE DE L'EQUILIBRE

*1* ISOLEMENT: Isoler un solide signifie: distinguer toutes les actions extrieures au solide ( les actions intrieures ne peuvent pas tre visualises), crire tous les torseurs des actions extrieures au mme point (condition imprative pour le P.F.S.). *2* INVENTAIRE DES ACTIONS EXTERIEURES: on peut envisager plusieurs classements. Classement n1: En gnie civil on distingue plusieurs types d'actions: les actions connues du type: permanentes (poids propre) ,variables ( charge d'exploitation, vent, neige), temprature et les actions inconnues en gnral aux appuis (au niveau de la frontire du domaine isol ou aux assemblages). Classement n2: li la reprsentation mathmatique. - les actions ponctuelles : les forces ponctuelles, modlises par un vecteur et dfinies par la connaissance (point dapplication, direction, sens, intensit ) couples ponctuels - les forces de volume ( distance) rsultant d'effets magntiques ou de pesanteur. On considre qu'elles s'appliquent au centre de gravit de l'lment considr. - les actions liniques: densit de charge exprime en kN / m transmises suivant une gnratrice (poutre, voile), les couples rpartis exprime en mkN / m. - les actions surfaciques: exprimes en kN / m transmises suivant une surface (planchers, parois, toitures) *3* REPERE D'ETUDE: Quand nous tudierons une structure complte, nous serons amens considrer soit l'ensemble de la structure soit un de ces lments. En consquence, nous devrons utiliser soit un repre mcanique gnral souvent dnomm repre global. Les repres mcaniques locaux (dont l'origine se dplacent sur la ligne moyenne )et les repres de position fixes et attachs une barre droite sont utiliss en RDM. Repre mcanique gnral : c'est un repre en gnral li au sol, cependant l'origine peut tre prise en n'importe quel

point. Exemple: soit une structure compose de trois barres et de 4 nuds A ,B, C, D soumise un effort ponctuel

F.

F
B C

x
B

y
C

Y
A

X
r r ( O, X, Y )

y
s'crit:

Dans le repre gnral

la force

Repres de position: En RDM, on souhaite tudier chaque barre sparment, on utilisera alors les repres de position lis aux barres. L'indice correspondra au numro de la barre considre. L'axe des x donnant le sens de parcours sur la barre, l'origine du repre sera toujours plac l'origine de celle-ci.

NOUS APPLIQUERONS LE P.F.S. EN RAISONNANT DANS UN SEUL REPERE. Les changements de repre sont souvent gnrateurs d'erreurs, les coordonnes doivent tre exprimes dans le mme repre)

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7.

EQUILIBRE DUN SYSTEME MATERIEL RIGIDE


7.1. DEFINITION DUN SYSTEME MATERIEL RIGIDE

Un systme matriel est compos de n solides rigides, lensemble tant aussi rigide. Rappel : un systme est dit rigide sil est isostatique ou hyperstatique. On dit aussi que la structure est stable. Quelque que soit le sous systme isol, sous laction dune action mcanique mme infiniment petite, il est impossible de mettre en mouvement un solide par rapport un antre. Dans le cas contraire on dit que le systme matriel est un mcanisme ou hypostatique ou est dformable. En statique, les solides sont supposs indformables ou infiniment rigides.

S = S i = S 1 + S 2 + .....+ S i + ..... S n
i =1

Dfinition, un systme matriel rigide S , compos de n solides, est dit en quilibre par rapport un systme galilen si chaque solide le constituant est en quilibre par rapport ce repre.

chacun des solides S i systme matriel en quilibre est en quilibre S

7.2.

RAPPEL DU PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA STATIQUE


i

Dans un repre Galilen Rg , la condition ncessaire et suffisante pour quun solide S , initialement au repos, reste au repos est que le systme des actions mcaniques extrieures agissant sur le solide

S i forme un systme quivalent zro.


traduction mathmatique

solide S i i o T ( SF .ext ./ solide ) en quilibre

r i r R( SF .ext ./ solide ) 0 = r = r O i Rg M o ( SF .ext ./ solide ) 0 0 0

7.3.

THEOREME CONDITION NECESSAIRE DEQUILIBRE DUN SYSTEME MATERIEL S


i

La condition ncessaire pour quun systme matriel S de n solides S soit en quilibre par rapport un systme galilen Rg est que le torseur du systme des actions mcaniques extrieures sexerant sur celui-ci soit nul.

systme matriel T SF .ext ./ systme en quilibre o S

{(

)}

r R S F .ext ./ sytme = r Rg Mo SF .ext ./ systme 0

( (

r ) = 0 r ) 0
0

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Dmonstration

chacun des solides S i est en quilibre

r i r i r R SF .ext ./ S i + R S S j / S i = 0 r r r i i Mo SF .ext ./ S i + M o S S j / S i = 0

) ( )

en effectuant la somme

[ R( S
r
i i

i F .ext ./ S i

) + R( S
r
i

i S j / Si

)] = 0
r

[M (S
r
o

r r r R SFi .ext ./ S i + R S Si j / S i = 0 r r R S Si j / S i = 0 reprsente la somme des


i

( (

M (S
r r
o i

i F .ext ./ S i

i F .ext ./ S i

) + M ( S )] = 0 r r ) + M (S ) = 0
r
o i S j / Si

i S j / Si

M (S
o i

i S j / Si

) = 0 reprsente le moment en
r

forces intrieures qui, daprs le principe des actions mutuelles, est nulle.

O des forces intrieures, celui-ci est nul , daprs le principe des actions mutuelles

R( S
r
i

i F .ext ./ S i

) = R( S
r

F .ext ./ sytme

)=0
r

M (S
r
o i

i S j / Si

) = M (S
r
o

F .ext ./ systme

)=0
r

Remarque :Cette condition dquilibre nest pas une condition suffisante pour un systme matriel dformable, car on ne peut pas affirmer que la nullit de la somme entrane la nullit de chaque terme.

-F

Si le systme matriel est rigide et initialement en quilibre (cest dire au repos, avant lapplication des actions) par rapport au repre galilen, la condition dquilibre nonce est une condition ncessaire et suffisante dquilibre. En effet, le systme matriel rigide se comporte comme un solide de forme unique de forme complexe, auquel on peut appliquer le PFS.

POUR QUUN SYSTEME MATERIEL RIGIDE INITIALEMENT AU REPOS (EN EQUILIBRE) RESTE AU REPOS (EN EQUILIBRE), IL FAUT ET IL SUFFIT QUE :
T S F .ext ./ systme
o

{(

)}

r R S F .ext ./ sytme = r Rg M o S F .ext ./ systme 0

( (

r ) = 0 r ) 0
0

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8.

PRINCIPE DE SUPERPOSITION

8.1.

DOMAINE DE VALIDITE.
Le matriau est linairement lastique, si les contraintes sont proportionnelles aux dformations.

fe A e
B

O
8.2.

Exemple de l'acier Les contraintes dveloppes dans la structure appartiennent au domaine lastique sur OA (domaine lastique). AB constitue le domaine plastique.

FORMULATION, ENONCE

S ( p ,F )
S ( p) + . S ( F )

=
=

Les actions de liaison dues lapplication de plusieurs forces sont gales a la somme vectorielle des actions de liaison dues chacune des forces agissant isolment.

S (F )
F

.S (F )
+

S ( p)
A B

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Ce principe montre lindpendance des effets de chacune des actions appliques au systme tudi. Ce principe n'est valide que dans le domaine lastique. Il traduit que: l'effet d la cause (A+B) = l'effet d la cause (A) + l'effet d la cause (B). Leffet ne doit pas tre restreint aux seules actions de liaison. Un effet (dformation, dplacement, contrainte) produit par plusieurs causes (charges appliques,..) est la superposition des effets produits par chacune de ces causes suppose agir isolment. L'ordre d'application des actions n'intervient pas. On peut donc crire que l'effet d la cause (A+B) = l'effet d la cause (B) + l'effet d la cause (A) et inversement.

F p1 (S)

p1 (S1)

F (S2 )

Les relations sont affines et homognes.

( S ) = ( S1 ) + ( S 2 )

Les ( sollicitations, contraintes, dplacements, dformations, ) sont indpendantes de l'ordre d'application des actions extrieures ( charges ) et sont gaux la somme des ( sollicitations, contraintes, dplacements, dformations, ) dus chacune de ces actions agissant isolment. Affine = fonction du 1er degr de la forme

f ( x ) = ax + b

Avant lavnement de linformatique, les bureaux dtudes utilisaient des formulaires. Lingnieur dcomposait le chargement sur la structure tudie en chargements lmentaires.

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Remarque : Dans le cadre des systmes isostatiques, pour la dtermination des actions de liaison au niveau des appuis ou la dtermination du torseur de cohsion, on peut le dmontrer, lhypothse dun matriau lastique ntant pas ncessaire. (elle nintervient que pour la dtermination des dplacements ou pour le calcul des contraintes pour lesquels la loi de Hooke est utilise ).

Ai

Soit un systme isostatique quelconque systmes de forces :

(S)

soumis 2

Fi Fj (S)

Aj

r Fi r Fj

appliques en appliques en

Ai Aj

actions de contact avec le milieu extrieur

r A0 / S

et

Isolons

A 1 0/S A
Ai

r r r r r Fi + Fj + A0 / S + B0 / S = 0 j r i r r r r r r AAi Fi + AAj Fj + AB B0 / S = 0 j i r soit ( S1 ) constitu de forces Fi appliques en Ai r r A1 0 / S ; B1 0 / S les actions de contact.

(S)

r B0 / S

et crivons le PFS au point A :

et

Fi (S1)

Aj

B1 0/S B

( S ) et crivons le PFS au point A : r r r r F + A +B =0 r r r r r + AA F + AB B = 0


Isolons
1

1 0/ S

1 0/ S

1 0/ S

(S )
A A2 0/S (S2)
r A2
2

Ai Aj

B2

0/S

Fj

( S ) et crivons le PFS au point A : r r r r F + A +B =0 r r r r r =0 AA F + AB B


Isolons
2

r ; B2 0/ S

constitu de forces
0/ S

r Fj

appliques en

Aj

et

les actions de contact.

2 0/ S

2 0/ S

2 0/ S

r r r r r r r A + B A 0/ S 0/ S 1 0 / S + B1 0 / S A2 0 / S + B2 0 / S = 0 formons -+- r r r r r r r AB B0 / S AB B1 0 / S AB B2 0 / S = 0 r r r r r r r A A 0/ S 1 0 / S A2 0 / S + B0 / S B1 0 / S B2 0 / S = 0 r r r r r AB B0 / S B1 0 / S B2 0 / S = 0 r r r r r r r Nous en dduisons que : B0 / S B1 0 / S B2 0 / S = 0 et A0 / S A1 0 / S A2 r r r r r r A0 / S = A1 0 / S + A2 0 / S B0 / S = B1 0 / S + B2 0 / S

) (

) ( ) (

0/ S

)=0
r

do

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8.2.1. Problme de rsistance des matriaux : Comment dterminer la flche maximum dans une poutre soumise un cas de charge complexe, mais dcomposable en cas simples ici (p ) et ( F2 ).
Le principe de superposition autorise cette dcomposition.

p
M1 M2

f1max
A
F2

Uy(M2)

B
La flche max dans la section M1 est donne dans les formulaires: f1max = 5pl4/384 EI

M1 Uy(M 1)

M2 f2max

B
De mme les formulaires donnent la flche max f2max dans la section M2 en fonction de la position et de l'intensit de la force ponctuelle F2.

F2

M 1 M3

M2

fmax
A
La flche sera max. dans une section droite note M3 priori inconnue : fmax = U1y(M3) + U2y(M3) Gnralement les formulaires fournissent les flches max ainsi que leur position. Nous ne pouvons pas crire : fmax =f1max + f2max

B
U1y(M3) < f1max U2y(M3) < f2max En faisant la somme des 2 expressions prcdentes, on obtient l'inquation f max < f1max + f2max f1max + f2max constitue une borne suprieure de la flche max ( f max ), ces deux valeurs tant proches, la borne peut tre utilise en projet.

Cette remarque s'applique aussi au M max, Vy max, ....; le principe de superposition doit tre utilis dans une section droite quelconque mais bien dfinie.

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9.

REPRESENTATION DES CHARGES REPARTIES


Les trois reprsentations ci-dessous sont quivalentes, remplacer la charge rpartie par sa rsultante n'est lgitime qu'en statique, car on s'intresse aux frontires ( bornes, limites ) du domaine tudi, alors qu'en Rsistance des Matriaux on pntre dans la matire. Isolons un tronon de poutre sur lequel est applique la charge rpartie p :

p l

p en KN/m h h = horizontal quivalence uniquement en statique

P = p l =p' l / cos

P est la rsultante, c'est un invariant. On en dduit que p' = p cos p' p' = p cos p' en KN/m de poutre ( selon le rampant ) l cos

p' cos p' sin p' sin p' p' cos

Ces 3 reprsentations sont quivalentes en statique et en R. des M. La n 1 est intressante pour la dtermination du diagramme des moments, la n 3 pour les diagrammes de N et Vy.

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10.

ANALYSE DE LA STABILITE D'UNE STRUCTURE. : DEFINITION DU DEGRE D'HYPERSTATICITE D'UNE STRUCTURE PLANE COMPOSEE DE POUTRES.
10.1. OBJET
Avant de se lancer dans la rsolution dun problme de statique sur une structure plane, il est ncessaire de vrifier si le problme peut tre rsolu par la seule application des principes qui rgissent la statique. En dautres termes, cette recherche va nous conduire dterminer le nombre dquations possibles et le nombre dinconnues du systme. La diffrence entre ces 2 valeurs sera appele degr dhyperstaticit de la structure..

10.2. DEFINITION
Degr dhyperstaticit (L) = Nombre dinconnues (i) - Nombre dquations Si L = 0 La structure est isostatique. Si L > 0 La structure est hyperstatique d'ordre L Si L < 0 La structure est hypostatique, c'est un mcanisme , systme dformable transformer par le concepteur. Soit une structure plane, compose de n solides.

rejeter

ou

Pour notre exemple ci-dessous, en statique on distingue 3 solides. A la notion de solide est associe la caractristique de rigidit, dindformabilit ce qui ce traduit par la continuit de la matire. On remarque 2 singularits aux points A2 et A3. Lexistence de ces 2 articulations A2 et A3 cre une partition de la structure en 3 solides : le solide A2-A3, le solide A1-A2A3 et A3-A4. Pour dterminer le nombre dquations possibles, nous allons dcomposer la structure diffremment. Cette nouvelle modlisation distingue les barres des nuds. Une barre sera dlimite par un nud origine et un nud extrmit, elle ne doit pas tre intercepte par une autre barre. Une barre peut tre droite, forme de segments de droite, courbe mais appartenant un mme plan. Pour chaque barre, le PFS permet dcrire 3 quations. Soit b le nombre de barres, le nombre dquations possibles est gal 3b .

Le nombre d'inconnues est obtenu en isolant tous les nuds Aj. Le nud, bien que point gomtrique sur le schma mcanique apparatra comme un solide sur la modlisation. Selon le type de liaison entre lextrmit dune barre et le nud intercept on comptabilise pour un encastrement parfait ou une extrmit dite rigide pour une articulation pour un appui simple pour un encastrement mobile ou dplaable 3 inconnues 2 inconnues 1 inconnue 2 inconnues

En isolant le nud Aj , on obtient

i j , nombre dinconnues au nud j, en sommant les inconnues provenant des extrmits

des barres lies au nud j considr, cependant ces inconnues ne sont pas indpendantes, car nous pouvons appliquer le PFS au nud (3 quations pour un nud stable, cest--dire non susceptible de se dplacer). Le nombre d'inconnues de la structure appel degr d'hyperstaticit not L :

L = i 3b

- Statique -

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A2

A3

Exemple: la structure ci-contre est constitue de 4 barres ( b = 4 ) et dfinie par 4 nuds. 4 constitue le nombre minimum de barres que lon peut obtenir. Barre A1-A2 Barre A2-A3 ligne brise forme de segments droits Barre A3-A4

A1

A4

Barre A2-A3 segment droit

Autre dcomposition

A3

A4

la structure ci-contre est constitue de 6 barres ( b = 6 ) et dfinie par 6 nuds.

A2

A5

Barre A1-A2 Barre A2-A3 Barre A3-A4 Barre A4-A5 Barre A5-A6 Barre A2-A5

A1

A6

Pour dterminer la valeur de i ainsi que L il faut modliser la structure en faisant apparatre les nuds. Remarque concernant la validit du degr dhyperstaticit L : Sa validit suppose quaucune partie de la structure tudie ne soit pas hypostatique.

Panneau dformable

Cette structure est un mcanisme, bien que le calcul de L donne : L=0. Le panneau central est un paralllogramme qui constitue une sous structure dformable. Il manque une diagonale ncessaire pour rigidifier le panneau. Par contre, dans le panneau de gauche, nous avons plac une barre excdentaire. Cette compensation masque linstabilit de cette construction.

structure impropre la construction

Structure rendue stable

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10.3. MODELISATION DE LA STRUCTURE


On va reprsenter la structure en distinguant les nuds et les barres.

10.3.1.1.Modlisation des liaisons

Appui simple

Articulation

Encastrement parfait Noeud rigide

Encastrement mobile

10.3.1.2.Modlisation de la structure
A3 est un nud dit rigide A1 est un encastrement parfait

A2

A3

A1 o

A4

- Statique -

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Dterminons le nombre d'inconnues de liaison en isolant les diffrents nuds de la structure.

A1
Isolons le nud A1. La barre est encastre sur le nud A1 d'o 3 inconnues. De plus, nous avons 3 inconnues ( les actions de contact au niveau de l'encastrement avec la fondation. ) L'quilibre du nud fournit 3 quations. Nombre d'inconnues indpendantes: i1 = 3 + 3 - 3 = 3

A2

A4

A3
i2 = 3 + 3 + 2 -3 = 5 I3 = 7 -3 = 4 I4 = 3 + 3 - 3 = 3

i = j =1 i j = i1 + i 2 + i 3 + i 4
4

i = 15 L = i 3b = 15 12 = 3
La structure est hyperstatique d'ordre 3.

10.4. REMARQUE SUR LA REPRESENTATION DES NOEUDS OU TOUTES LES BARRES Y SONT ARTICULEES
Attention: un nud ou une barre doit tre stable. Il faut tre vigilant lors de la dclaration des relaxations des extrmits des barres exemples de nuds instables localement, c'est dire qu'ils peuvent tourner sur eux mmes nuds rendus stables

articulation sur une semelle

intersection de trois barres articules.

- Statique -

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10.5. STRUCTURES CONSTITUEES DE BARRES ARTICULEES AUX NOEUDS


Exemple 1

A2

A6

A7

reprsentation du nud A2

A2
A1 A4 A3 A5

L=i-3b Soit n le nombre de nuds. Soit b le nombre de barres. Soit ie le nombre d'inconnues de liaison avec le milieu extrieur aprs lisolement de la structure. Les barres tant articules, nous avons toujours 2 inconnues chacune des extrmits. En isolant chacun des nuds, la statique donne 2 quations. Nous pouvons exprimer i : i = 2 (inconnues) * 2 (extrmits) * b (barres) + ie - 2 (quations) *n (nuds) i = 4b + ie - 2 n

L = 4b + ie - 2 n - 3 b = b + ie - 2 n

L = b + ie 2 n

Soit Le le degr d'hyperstaticit extrieur. Le = ie - 3 , cela correspond au nombre d'inconnues de liaison aprs l'isolement de l'ensemble du treillis. Soit L i le degr d'hyperstaticit intrieur.

L = b + ie 2 n

L=Le+Li

L e = ie - 3

Li=L-Le= b+3 - 2n

Soit une structure rticule isostatique extrieurement : intrieurement

ie = 3, Le = 0 ,

de plus la structure est isostatique

L=0

0 == b + 3 2 n b = 2 n 3

( structure ( structure
b < 2n 3

isostatique ) b = 2 n 3

b = 2 n 3 est une condition ncessaire mais non suffisante disostaticit de la structure.


hypostatique int rieurement ) b < 2 n 3

est une condition ncessaire et suffisante pour que la structure soit hypostatique intrieurement.

Dfinition dun systme simplement triangul : systme matriel rticul compos de triangles juxtaposs, chaque barre intrieure formant un cot commun 2 triangles.
- Statique LT le Garros AUCH Ch. ALBOUY, B. CABROL,G. JOLLY Page n59/93

Pour un tel systme, nous pouvons tablir une relation entre le nombre de barres b et n le nombre de nuds. Une structure constitue de 3 barres articules aux extrmits forme un triangle. Un triangle est un systme indformable.

b=3

n=3 n = 3+1 b = 3+ 2

Le fait dajouter 1 nud se traduit par la mise en place de 2 barres supplmentaires. Pour j nuds cela correspond 2j barres supplmentaires Eliminons j dans ces expressions

n = 3+ j

b = 3+ 2 j

j = n 3,

b = 3 + 2( n 3) = 2 n 3

b = 2n 3
Nous venons de montrer que :

( structure

triangule

simplement ) b = 2 n 3

simplement structure triangule isostatique int rieurement

b = 2n 3

- Statique -

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Application numrique. En utilisant la mthode gnrale: L = i - 3 b = ( i1 + i2 + i3 + i4 + i5 + i6 + i7 ) - 3 b b = 11 L = ( 4 + 4 + 7 + 6 + 3 + 6 + 4 ) - 3 * 11 = 34 - 33 = 1 En utilisant la formule spcifique des treillis: b = 11 ; n = 7 ; ia = 4 L = b + ia - 2 n = 11 + 4 - 2 * 7 = 1 ; Le = 4 - 3 = 1 ; Li = 0 La structure est globalement hyperstatique d'ordre 1, hyperstatique extrieurement d'ordre 1 et intrieurement isostatique. Cela signifie que la connaissance des actions de contact permet de dterminer tous les efforts normaux dans les barres. Le problme est de dterminer les actions de contact, ce sera l'objet du chapitre concernant le calcul des structures hyperstatiques, lequel est abord en 2me anne. Exemple 2

A2

A3

A4

A5 A1
Application numrique. b = 11 ; n = 6 ; ie = 3 En utilisant la mthode gnrale: L = i - 3 b = ( i1 + i2 + i3 + i4 + i5 + i6 ) - 3 b L = ( 6 + 4 + 8 + 4 + 8 + 5 ) - 3 * 11 = 35 - 33 = 2 En utilisant la formule spcifique des treillis: b = 11 ; n = 6 ; ie = 3 L = b + ie - 2 n = 11 + 3 - 2 * 6 = 2 ; Le = 3 - 3 = 0 ; Li = 2 La structure est globalement hyperstatique d'ordre 2, isostatique extrieurement et intrieurement hyperstatique d'ordre 2. Cela signifie que les actions de contact peuvent tre dtermines, par contre, nous ne pouvons pas atteindre les efforts normaux dans les barres, ce sera l'objet du chapitre concernant le calcul des structures hyperstatiques.

A6

- Statique -

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10.6. MECANISME.
Si le nombre d'inconnues de liaison est infrieur au nombre d'quations, la structure est hypostatique. C'est un mcanisme qui s'effondre sous la moindre action. C'est une structure proscrire en construction. Pour rendre le portique ci-contre isostatique, il faut remplacer une articulation par un encastrement.

Pour rendre le portique ci-dessus isostatique, il faut placer une barre en diagonale si la celle-ci est susceptible de reprendre des efforts de compression.

sinon, placer deux barres en diagonale si celles-ci ne sont pas capables de reprendre des efforts de compression.

Les lments qui assurent la stabilit globale de la structure forme ce que communment on nomme le contreventement.

Pale de stabilit

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La structure ci-dessous est un mcanisme L = i - 3 . b = -1

I F B C

A
I
F B' B
A

D
I
F

C
C'
D

C
B A

L'instabilit se manifeste par un dplacement trs important. AB tourne autour de A, DC tourne autour de D, BC = B'C'

Cette configuration est stable tant que

r F

passe par I.

Pour rendre la structure ci-dessus stable il faut par exemple, incorporer une barre supplmentaire EH, ou placer une barre AC ou BD. Le nouveau systme est isostatique. L = i - 3 . b = 0

I F B E C

ATTENTION SI LES BARRES SONT CONCOURANTES. Configuration critique

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I
F B E C

A
r F r F

Si Si

passe par I, l'quilibre du systme est indtermin. ne passe pas par I, il existe des efforts infinis qui se dveloppent dans les barres.

r r F + CCD BC

Par exemple la rsultante de

r F

r CCD BC

a mme support que la rsultante de

a pour support CI

r R

r r EEH BC + B AB BC

CD BC

On trouve alors que les efforts dans les barres tendent vers l'infini. Ce rsultat n'a aucune signification physique, en ralit, le systme se dforme de manire trs sensible ds que des forces mme faibles sont appliques. On obtient ainsi des systmes qui, bien que gomtriquement indformables, sont trs dformables en ralit parce qu'il n'existe pas de matriaux ayant un module de YOUNG infini. De tels systmes nomms systmes configuration critique sont videmment proscrire des constructions. La configuration critique est une proprit purement gomtrique ( ne dpend pas des forces appliques ). Dans un systme configuration critique, des variations de longueur du second ordre des barres entranent des dplacements du 1er ordre des nuds, donc infiniment grands par rapport aux variations de longueur des barres. Il en rsulte que pour calculer correctement un tel systme, on ne peut plus ngliger les dplacements des nuds rsultant des variations de longueur des barres, l'hypothse de ""dplacements petits " de l'lasticit et de la rsistance des matriaux classique n'est plus valable et les quations d'quilibre ne sont plus linaires. Considrons la structure lmentaire constitue par 2 barres articules entre elles et situes dans le mme prolongement lune de lautre. Si les barres taient disjointes en B, leur extrmit libre dcrirait un arc de cercle de centres respectifs A et C. Ces cercles sont tangents en B. Il sensuit que sous leffet dune charge extrieure quelconque, lextrmit B de la barre AB tendrait se dplacer dune petite longueur suivant la tangente au cercle de centre A, cependant la barre CB ne pourrait sopposer efficacement ce dplacement. ; De trs faibles charges engendrent des efforts normaux considrables dans les barres.

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Pour le cas ci-dessous, les cercles de centre A et C nont pas de tangente commune en B, ce qui rend impossible tout dplacement du premier ordre de B.

A partir du systme prcdent dplaable barres articules, on en obtient un nouveau, non dplaable, en positionnant les 2 barres articules entre elles non alignes.

10.7. EXEMPLES DE STRUCTURES (DEGRE DHYPERSTATICITE A DETERMINER)


EXEMPLE 1

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EXEMPLE 2

EXEMPLE 3

EXEMPLE 4

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EXEMPLE 5

EXEMPLE 6

EXEMPLE 7 poutre continue

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EXEMPLE 8 poutre sous tendue

EXEMPLE 9 pale de stabilit

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11.

STRUCTURES ISOSTATIQUES.
11.1. DEFINITION DUNE STRUCTURE ISOSTATIQUE
Les sollicitations sont dfinies en toute section par les seules quations de la statique.

11.2. COROLLAIRE
Les sollicitations ne dpendent pas des caractristiques des lments.

11.3. THEOREME
Toute sous structure dune structure isostatique est elle mme isostatique.

11.4. INVENTAIRE DES STRUCTURES LES PLUS COURANTES.


1. Poutre isostatique trave unique.

2.

Poutre isostatique trave unique qui se prolonge en console une ou aux deux extrmits.

3.

Poutre en console.

4.

Poutre dite " Cantilever "

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5.

Portiques isostatiques.

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11.5. COMPARAISON DES STRUCTURES ISOSTATIQUES ET HYPERSTATIQUES


STRUCTURES ISOSTATIQUES. STRUCTURES HYPERSTATIQUES. Le nombre d'inconnues de liaison. ( actions de contact ) est suprieur celui des quations de la statique. La statique, seule, ne permet pas de rsoudre le problme. Il faut faire appel la R. des M. Le degr d'hyperstaticit est gal la diffrence entre le nombre d'inconnues et le nombre d'quations. Les 2 systmes S1, S2 (ci-dessous) sont tous les deux hyperstatiques d'ordre 1. S1

Les quations de la statique suffisent pour dterminer les actions de contact On peut donc utiliser la R des M pour dimensionner.

p A B

p A
C
3 quations de la statique 4 inconnues de liaison XA, YA, YC, YB. S2 Dans le cas ou un appui peut se dplacer ( par exemple en C ), les actions de contact dans S2 sont diffrentes de celles de S1

p A B

p A
C

p A B

Les actions de contact en A et B restent inchanges, mme si l'une d'elle correspond un appui lastique ( ressort, flotteur,...). Les tassements diffrentiels n'ont pas d'influence sur la structure isostatique.

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Influence de la temprature. Au moment de la ralisation de l'ouvrage, l'instant to, la temprature est To

Dans le cas d'une structure hyperstatique, les variations de temprature T = T1 - To provoquent des dformations parasites non ngligeables et induisent des actions mcaniques aux appuis et des sollicitations ( N effort normal, V effort tranchant, M moment flchissant ) le long de la structure. Ceux-ci sont prendre en compte dans les calculs des ouvrages lorsque la porte est importante ou lorsque T est grand.

L A B

A l'instant t1, la temprature est T1 avec T1 >To

L + L
L

B'

L = L(T1 T0 )
est le coefficient de dilatation thermique pour l'acier =1,2 10-5 /C Dans une structure isostatique le dplacement engendr par la dformation thermique peut s'effectuer tout fait librement.

Dans un systme isostatique, si on modifie le matriau ( reprsent principalement par son module d'Young ) ou sa section droite ( reprsente principalement par son aire, ses moments quadratiques, ), les dplacements diffrent mais par contre les sollicitations seront identiques donc invariantes. Par contre, dans un systme hyperstatique, la modification du matriau ou de la section droite engendre des sollicitations et des dplacements diffrents.

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12.

METHODES GRAPHIQUES
12.1. EXEMPLE DAPPLICATION
Pour des problmes simples, ces mthodes se distinguent par leur simplicit et la rapidit de rsolution d'o une certaine efficacit. On se propose de dterminer les actions de contact au niveau des liaisons A, B, C. Le poids propre de la structure est nglig. D tant un encastrement, il existe en ce point un moment dencastrement, avec les procds usuels utiliss il ne nous sera pas possible de dterminer graphiquement les actions de contact en ce point.

r F = 40kN

4.000

4.000

6.000

F B
2 3
8.000

A
0
14.000

Pour lanalyse statique, il faut suivre la mthodologie indique sur la fiche synthse. En statique graphique, le repre global nest pas ncessaire. Il faut reprer et nommer les diffrents solides, (ici, ils sont au nombre de 3) puis tudier la stabilit de cette structure en dterminant son degr dhyperstaticit. Si la structure complte ou une partie de celle-ci est un systme matriel dit dformable, il faut la modifier pour la rendre rigide, sinon la refuser. Dans une structure, il faut, en premier lieu, isoler les solides soumis 2 forces (notamment les barres bi-articules de poids propre nglig).
4.000 4.000 6.000
4.000 4.000 6.000

F B
2 3
8.000

B
2

C
3
8.000

A
0
14.000

D
0

A
14.000

structure hyperstatique de degr 2

structure hypostatique ou mcanisme , cette structure est dite dformable, elle est proscrire en Gnie Civil.

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12.2. THEOREMES FONDAMENTAUX


Nous allons noncer 2 thormes importants pour la rsolution de systmes matriels rigides. Thorme pour un solide ou un systme matriel rigide soumis 2 forces. Thorme pour un solide ou un systme matriel rigide soumis 3 forces.

12.2.1. Thorme pour un solide ou un systme matriel rigide soumis 2 forces


Thorme pour un solide ou un systme matriel rigide soumis 2 forces. Un solide soumis laction de 2 forces reste en quilibre si les 2 forces sont de mme intensit (ou norme) et directement opposes (directement opposes signifie mme support et de sens contraires) Le fait de dire : reste en quilibre signifie quinitialement, avant lapplication des 2 forces, le systme matriel rigide tait dj en quilibre par rapport au repre. Autre forme moins intressante pour le constructeur relative un systme matriel quelconque, rigide ou non : Si un systme matriel est en quilibre sous laction de 2 forces, celles-ci sont ncessairement directement opposes. Cela signifie que pour un systme matriel quelconque, cette condition est ncessaire mais pas suffisante. dmonstration : Soit un solide
1

S1

soumis 2 forces

r r F1 , F2

Nous noterons le systme dactions

( S ) = (F , F ) . Appliquons le PFS
1 2

r r

r r R( S 1 ) = 0 r r Mo ( S 1 ) = 0

r r r r r F1 + F2 = 0 F1 = F2 r r r r r M AF1 + M AF2 = 0 r r r M AF1 = 0

F2 B

Nous choisissons le point A par exemple, or

r r r M AF2 = 0 r r F1 = F2

cela implique que le bras de levier par rapport

est nul. Autrement dit le support de support commun AB

r F2

de la force

r F2

A F1

passe par A.

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solide AB en quilibre

autre exemple de solide soumis 2 forces en quilibre

F2 B

F2

F1

A
F1

la forme de la poutre (ou solide) entre les articulations A et B nintervient pas Application au problme tudi Thorme pour un solide soumis 2 forces.

B 2/ 1

Un solide soumis laction de 2 forces reste en quilibre si les 2 forces sont de mme intensit (ou norme) et directement opposes.

Traduction mathmatique:

r r A0 / 1 = B2 / 1

support commun AB

1 A A0/1

Pour chaque application, vous devez noncer le thorme ainsi que sa traduction mathmatique. attention : ce thorme ne permet pas de prciser lintensit et le sens des 2 forces. Sur le schma ci-contre, nous avons indiqu le support sans prciser le sens qui est inconnu. Pour tre en accord avec les usages mathmatiques, pour une dtermination analytique, il est prfrable de choisir un sens, par

hypothse, (voir le chapitre concernant la reprsentation des actions)


Par exemple :

B 2/1

Par hypothse nous choisissons le sens de que la barre AB soit sollicite en traction.

r B2 / 1

de telle faon

Thorme Un solide soumis laction de 2 forces reste en

1 A A 0 /1

r r A0 / 1 = B2 / 1 Traduction mathmatique: r Le thorme impose le sens de A0 / 1

quilibre si les 2 forces sont de mme intensit et directement opposes.


support commun AB

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12.2.2. Thorme pour un solide ou un systme matriel rigide soumis 3 forces


Un solide ou un systme matriel rigide soumis laction de 3 forces reste en quilibre si les 3 forces sont :

coplanaires concourantes en un point I ou parallles ou colinaires leur rsultante est nulle.

Le fait de dire : reste en quilibre signifie quinitialement, avant lapplication des actions, le systme matriel rigide tait dj en quilibre par rapport au repre.

Autre forme mois intressante pour le constructeur : si un systme matriel est en quilibre sous laction de 3 forces, celles-ci sont ncessairement :

coplanaires concourantes en un point I ou parallles ou colinaires

leur rsultante est nulle. Cela signifie que pour un systme matriel quelconque, ces 3 conditions sont ncessaires mais pas suffisantes.
dmonstration Soit

S1

un systme matriel soumis

( S ) = (F , F , F )
1 1 2 3

r r r

r F2

plan P2

r F3 r F1

plan P3

Soit O un point du support de

Appliquons le PFS

F3 F2 P3 O P2 F1

r r r r r r r r r Mo ( S 1 ) = 0 MO F1 + MO F2 + MO F3 = 0
or

r r r r r r r r MO F1 = 0 MO F2 + MO F3 = 0

r r r r r r MO F2 = MO F3 or MO F2 est un vecteur orthogonal r r P2 et MO F3 est un vecteur orthogonal P3 , comme ces deux


vecteurs doivent tre opposs, nous en dduisons que les plans

P2 et P3 sont confondus, nous noterons peuvent se produire

ce plan. Deux cas

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1er cas :

r r F2 , F3

se coupent en I

2me cas :

r r F2 , F3

sont parallles ou colinaires, avec des supports distincts ou identiques

I
F3
F2 F2 F1

F3

F1

Appliquons lautre quation du PFS

r r r r r r R( S 1 ) = 0 F1 + F2 + F3 = 0 r r r F2 + F3 = F1
notons

r r r F2 + F3 = F23 r r F2 , F3
par

I
Nous pouvons remplacer les 2 forces

par le point I intersection des supports des 2 forces

r F23 passant r r F2 , F3

F3 F2

F2 F23
P F1

F3

- Statique -

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r r F23 = F1

avec

r r r F2 + F3 = F23

Nous pouvons utiliser le thorme prcdent relatif un systme soumis 2 forces. Ces 2 forces sont ncessairement directement opposes.

r F1

plan P

et

r F1

passe par I

Autre raisonnement

r r F23 = F1 r F1

avec

r r r F2 + F3 = F23

est un vecteur // au plan P

F23

r r MI (S1) = 0
or do daprs la

r r r r r r r M I F1 + M I F2 + M I F3 = 0
dfinition du point et

r r r r M I F1 = 0 F1

plan P

r F1

r r r r r M I F2 + M I F3 = 0

passe par I

F1

F3

F3 F2 F1 P

F2

F1

- Statique -

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12.2.3. Application au problme propos


isolons le solide 2 ; barre BC

r r B1 / 2 = B2 / 1
Les deux forces

le support est connu = AB

r r B1 / 2 , F

concourent en

ce qui implique que le support de

r C3 / 2

passe par

Dans le plan des forces on traduit

r r r r F + B1 / 2 + C 3 / 2 = 0
Soit le point

Attention la gomtrie de la structure doit tre reprsente lchelle

origine des forces, on choisit une

chelle des forces. On trace le vecteur connu F tel que lorigine de ce vecteur soit confondue avec O . Puis passant par lextrmit de

r F

de lune des 2 forces inconnues

r B1 / 2

on trace le support par exemple,

puis par lorigine O le support de C 3 / 2 car la rsultante tant nulle, lextrmit du dernier vecteur trac doit correspondre avec lorigine de premier vecteur trac.

Plan des forces

F B B 1/ 2 C C 3/2

O Origine

C3 / 2 F

B 1/ 2

On en dduit les sens et les intensits des forces

r B1 / 2

et

r C3 / 2

Remarque : Dans le cas de 3 forces parallles, il est prfrable dutiliser la mthode analytique. Rsoudre ce problme par la mthode analytique : Dterminer les actions de contact au niveau des liaisons A, B, C, D. avec

r F = 40kN

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12.2.4. Lorsque le systme matriel tudi, ici le solide 2 de notre exemple, est soumis 4 forces dont 2 de connues, il est possible dutiliser le thorme prcdent.
Pour cela, il faut remplacer les 2 forces connues par leur rsultante gnrale

r F.

r r r F1 + F2 = F

avec

r F

passant par K.

F1 F F2 F1
B B
1/ 2

I K

F2
C C
3/ 2

F
B B
1/ 2

3/ 2

12.2.5. Autre cas particulier : le systme tudi est soumis 4 forces dont une parfaitement connue, pour les 3 autres seul leur support est connu.
Soit le systme suivant : tude graphique: cas 1 : Q = 0 , F 0 On isole d'abord les barres bi-articules: 1,4,3, puis on isole 2.

L-a

F B E
4 2

Q C
3
h

isolons le solide 2 La rsultante est nulle:

r r r r r E4 / 2 + C 3 / 2 + B1 / 2 + F = 0 r r r r B1 / 2 + F = R1 avec R1 passe par I1 r r r r E4 / 2 + C 3 / 2 = R2 avec R2 passe par r r r R1 + R2 = 0 r r R1 passe par I2 et R2 passe par I1

I2

A
0

Nous pouvons dterminer l'ensemble des actions de contact.

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Gomtrie de la structure l'chelle:

Plan des forces: Pour la rsolution graphique il faut connatre

r F = 40kN

R1

I1

B E E 4/2 B 1/2
2

C3/2

I2
R2
Autres exercices: exercice 1 : Dtermination graphique dans le cas 2 :F = 0 , Q 0 exercice 2 Dtermination analytique: rsolution littrale cas 1 : F 0 , Q = 0 cas 2 : F = 0 , Q 0 cas 3 : F 0 , Q 0

r Q = 20kN

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13.

NOTIONS SUR LE FROTTEMENT


Dans les tudes prcdentes, nous avons considr les liaisons parfaites. En pratique, la ralit est plus complexe. Nous allons ici traiter le cas des liaisons mettant en jeu des surfaces de contact. Les lois sur le frottement dcoulent de lexprimentation de Coulomb et Morin.

13.1. DEFINITIONS
Si deux surfaces en contact se dplacent ou glissent lune par rapport lautre, on dit quil y a frottement. Lorsque ces deux surfaces tendent glisser mais ne se dplacent pas, on dit quil y a adhrence.

13.2. MISE EN EVIDENCE EXPERIMENTALEMENT. ETUDIONS LEQUILIBRE DUN SOLIDE EN FORME DE PARALLELEPIPEDE RECTANGLE NOTE SOLIDE 1 ET POSE SUR UN PLAN INCLINABLE

Nous allons faire varier langle

instable tat limite de stabilit P1 P1 P1 stable

> adh <adh adh


A P1

G 0

1 B

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13.2.1. Cas du plan horizontal tat1


schma du systme Isolement du solide 1 (paralllpipde rectangle) et inventaire des actions. Complter le schma ci-dessous

G A 0

1 B

Le solide 1 est soumis 2 forces, dont le poids propre not P1 = m1 g . La liaison entre le paralllpipde rectangle et le plan est du type contact plan. Lquilibre du solide 1 nous permet de dterminer le torseur de laction du plan 0 sur le solide 1. On utilise le thorme relatif un corps soumis 2 forces.

r P1 {0 / 1}= r I 0 I
La rsultante est orthogonale au plan de contact, la liaison se comporte comme un contact du type parfait. le point dapplication I correspond lintersection du support du poids propre du solide 1 avec le plan de contact.

13.2.2. Cas du plan inclin dun angle sur lhorizontale


On constate que :

< adh > adh

le solide reste en quilibre le solide glisse sur le plan inclin correspondant lquilibre limite

Il existe un angle particulier not

adh

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13.2.2.1.cas < adh , on isole 1, inventaire des actions P1 = m1 g , R0 / 1

r r

schma du systme

Isolement du solide 1 (paralllpipde rectangle) et inventaire des actions

P1

P1
Complter le schma ci-dessus

Appliquons le PFS cest dire ici le thorme relatif un corps soumis 2 forces,

r r R0 / 1 = P1

support commun

r R0 / 1

nest plus orthogonale au plan tangent de contact, si on dcompose cette force suivant une composante

appartenant au plan de contact et une composante orthogonale au plan de contact, on remarque que la composante tangentielle est oppose au sens de dplacement possible. Cette force est qualifie de force dadhrence. Le point dapplication I ne concide plus avec le centre de gravit de la surface de contact (rectangle), ce point se dplace lorsque varie. Ce point I est lintersection de

r P1

avec la surface de contact.

Le torseur de laction du plan 0 sur le solide 1 se rduit

r P1 { 0 / 1}= r I 0 I

R0/1
G
A

1
B

N0/1
I

T0/1

P1

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13.2.2.2.cas = adh , cest lquilibre limite


on isole 1, inventaire des actions

(P

r
1

r r = m1 g , R0 / 1 )

R0/ 1
P1

adh

P1
13.2.2.3.cas > adh , le solide 1 est en mouvement

P1

P1

Lorsque

r > adh , R0 / 1

est situ sur le cne de frottement de demi angle au sommet not

pas de cette position. On remarque alors que 1 et 0. On constate que langle frottement.

r r r R0 / 1 + P1 0
adh

et ne bouge

le solide 1 est en mouvement, il y a frottement entre

est lgrement infrieur

< adh .

Langle

est nomm angle de

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13.3. AUTRE EXPERIENCE : SOIT LE MEME SOLIDE POSE SUR UN PLAN r HORIZONTAL ET SOUMIS A UNE FORCE F DINTENSITE VARIABLE. ON r CONSTATE QUIL EXISTE UNE VALEUR LIMITE Fl , TELLE QUE SI F < Fl ALORS LE SOLIDE 1 EST EN EQUILIBRE, ET SI F > Fl LE SOLIDE EST EN MOUVEMENT

F A P1
r R0 / 1

G 1 0

En appliquant le thorme relatif un solide soumis 3 forces, on demande dtudier les 3 tats suivants. En dduire laction de contact ainsi que son point dapplication I.

F A P1 G 1 0 B

F < Fl

F = FL A P1 G 1 0 B

F = Fl

F A P1 G 1 0 B

F > Fl

Fl = P1 .tan adh

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T Fl=P1 tan( adh)

P1 tan
F N=P1 T N

P1
adhrence frottement

13.4. LOI DU FROTTEMENT DITE DE COULOMB


est appel angle de frottement, cet angle ne dpend que de la nature des matriaux en contact, de la rugosit des surfaces de contact (lisse, rugueux) et de ltat des surfaces de contact (sche, lubrifie,...). Lorsque les matriaux en contact sont identiques, est appel angle de frottement interne. En premire approximation, on peut admettre que est indpendant de la pression de contact, de la forme des surfaces de contact, de laire des surfaces de contact, de la vitesse de glissement.

= tan

est appel coefficient de frottement

Valeurs du coefficient de frottement Adhrence matriaux bois acier acier acier Tflon bton pneu mtaux mtal bois acier fonte bronze acier acier chausse bois glace tat des surfaces sec 0.65 0.18 0.19 0.11 0.04 0.8 0.6 0.5

= tan

et du coefficient dadhrence

tan adh

pour diffrents matriaux

frottement de contact lubrifi 0.2 0.12 0.1 0.1 tat des surfaces sec 0.4 0.7 0.15 surfaces sches 0.16 0.1 0.04 0.4 route sche 0.6 0.7 0.5 0.2 0.02 de contact lubrifi 0.16 0.04 0.09 surfaces graisses 0.08 0.04 0.09

route mouille 0.35 0.60

0.1

route verglace 0.1 0.08 0.02

13.5. CONCLUSION
A lquilibre, la rsultante des actions de contact est situe lintrieur du cne dadhrence, dirige vers la matire, sa composante tangentielle sur le plan de glissement soppose au mouvement. Le point dapplication I doit appartenir la surface de contact, sinon il y a basculement. A lquilibre limite, la rsultante est situe sur le cne dadhrence. Si le solide est en mouvement, la rsultante est situe sur le cne de frottement. A lquilibre, la rsultante ne peut sortir du cne dadhrence.

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14.

FICHE SYNTHESE

METHODOLOGIE A SUIVRE LORS D'UNE ANALYSE STATIQUE D'UNE STRUCTURE PLANE.


1. Dfinir lobjectif du problme Par exemple : dterminer les actions de contact au niveau des appuis ou dans les liaisons internes entre les diffrents solides, dans le but de tracer les diagrammes des sollicitations dans la structure ou bien de dimensionner les fondations, lassemblage au niveau des appuis, les assemblages internes... 2. Choisir le repre global

Repre Global
Ce repre est indispensable lors dune rsolution analytique. Lorigine peut tre prise quelconque, le choix consiste dfinir la direction de laxe des Y, gnralement les forces tant verticales, on a tout intrt utiliser celui reprsent cidessus. 3. Reprer les solides constituant la structure en les nommant, 0 , 1 , 2 , 3 , 4 ,..., i ,..., n .

0 est rserv au milieu extrieur non tudi. Lorsque trois barres au moins ( ou solides ) sont articules sur un nud, pour viter des difficults au niveau de la dsignation indicielle, il est prfrable de considrer ce nud comme un solide et l'isoler si ncessaire.

3
Le nud est considr comme un solide et ce titre porte un numro.

4.

Prciser les hypothses concernant la nature des liaisons

En gnie civil, les liaisons communes utilises sont au nombre de 3 et il faut les connatre parfaitement. On distingue : lappui simple, larticulation ou liaison pivot, lencastrement.

5. tudier la stabilit de la structure en dterminant son degr d'hyperstaticit L.


Il faut reprsenter la structure en distinguant les barres des nuds. Si L < 0 , la structure tant instable, elle est soit rejeter, soit modifier. Si L > 0 , la structure tant hyperstatique, il faut faire appel aux mthodes de la R. des M. Si L = 0 , la structure est isostatique ( les quations de la statique suffisent pour dterminer les actions de contact ). 6. Choisir le solide ( ou l'ensemble des solides ) que l'on doit isoler, en le dlimitant, ainsi que l'ordre d'isolement, et ceci avant tout calcul. Pour chacun des isolements, il suffit de faire l'inventaire des inconnues, ce nombre devant tre infrieur ou gal 3 pour avaliser ce choix. D'une manire gnrale, d'abord isoler les solides bi-articuls ( solides soumis deux forces ). On doit alors se poser la question : la rsolution est-elle possible partir des lments calculs du bilan prcdent ? Si ce nest pas le cas, il faut dterminer dautres lments en isolant dautres solides et en utilisant le thorme des actions mutuelles.

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7. Isoler: c'est extraire et reprsenter le schma mcanique complet pour chacun des solides (ou ensemble de solides) isols. Pour faire un inventaire complet des actions de contact, on doit toujours se poser la question suivante "Quels sont les lments qui taient prcdemment lis au solide isol et que je n'ai pas reprsents sur ce schma?" Il faut toujours respecter la rgle fondamentale suivante: sur le solide isol, au niveau des points de liaison des lments limins, il faut remplacer ceux-ci par leur action, compte tenu du type de liaison. On distinguera:

les actions connues ( donnes ou issues d'un calcul prcdent ), si vous connaissez les valeurs numriques, remplacez les valeurs littrales par celles-ci, sauf si l'nonc exige de rsoudre uniquement avec les valeurs littrales avec gnralement en fin dnonc, l'application numrique. les actions distance ( le poids propre pour ce qui nous concerne ) lorsque le poids propre est nglig, il faut lindiquer comme hypothse simplificatrice. les actions de liaison, j'attire votre attention sur la ncessit d'indiquer par le moyen d'indices l'action du solide enlev sur le solide isol.

P
p

reprsentation viter attention ! il est possible de remplacer une charge rpartie par sa rsultante gnrale, mais uniquement aprs avoir isol la partie de structure sur laquelle elle sexerce. Remarque : Parfois, il est possible , compte tenu de la symtrie, de ramener un problme spatial un problme plan. 8. Dterminer les composantes des forces.

On doit crire les coordonnes (composantes) des forces sur une mme ligne

r X1 F1 Y1 X1 , Y1
par exemple

r 0 0 P = pl P

avec P, p, l paramtres positifs

sont des composantes donc des valeurs algbriques dont le signe nous est inconnu, le signe est implicitement

compris dans l'criture

X1 P = pl .

ou

Y1 . Pour le faire apparatre (le visualiser) il faut connatre l'expression littrale ou numrique

7. Appliquer le Principe Fondamental de la Statique. ( P.F.S. ) pour chacun des systmes isols.
Analytiquement, cela se traduit par l'criture de 3 quations algbriques. Le principe de superposition ainsi que thorme des actions mutuelles peuvent s'avrer d'une grande utilit. Pour lcriture de lquation des moments, le choix du point de calcul est important. Pour chaque dtermination de moment, il faut procder par ordre : le signe, lintensit de la force, le bras de levier. 8. Faire un schma complet de la structure. (cotation,...)

Schma des solutions avec les valeurs littrales ou numriques prcdemment dtermines. Sur ce schma doivent figurer les charges rparties et non leurs rsultantes, car ce schma va nous servir pour le trac des diagrammes des sollicitations. Rapidement, vrifier que les forces squilibrent.

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15.

DEGRE DHYPERSTATICITE : AUTRE METHODE DE DETERMINATION

On dcoupe la structure en solides lmentaires, barres et nuds. La reprsentation est identique celle que nous utilisons. Les nuds lis au milieu extrieur nont pas tre rvls. soit ( b + n) le nombre de solides

e le nombre dencastrements a le nombre darticulations p le nombre dappuis simples

la statique fournit

3.( b + n) quations

le choix de la dcomposition gnre

(3e + 2a + p) inconnues ( )

On appelle degr dhyperstaticit L = 3e + 2a + p 3( b + n)

Remarque au lieu de dcomposer en nuds et barres, on peut dcomposer en barres uniquement. Cependant le schma ne doit pas faire apparatre les nuds.

b=4 e=5 a=1 p=0 L=5

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Mthode de vrification de l'isostatisme : On dcompose la structure en barres (droites, brises c-a-d composes de tronons droits ou courbes) non intercepts par dautres barres. On pose : B = nombre de barres ou solides constituant le systme matriel. Nombre de liaisons intrieures au systme matriel ensemble lexclusion des liaisons avec le milieu extrieur P = nombre d'appuis simples (ponctuel) A = nombre d'articulations E = nombre d'encastrements et I = nombre total d'inconnues de liaisons sur chaque barre ou solide constituant le systme matriel les liaisons avec le milieu extrieur doivent tre considres

Pour dterminer le degr dhyperstaticit : L=

I- (3.B + 3.E + 2.A + P)

3.B + 3.E + 2.A + P


3.B + 3.E + 2.A + P

reprsente le nombre dquations dduites du PFS


PFS appliqu chaque barre ou solide

reprsente le nombre dquations dduites du Principe des actions mutuelles

PAM appliqu chaque liaison intrieure


= nombre d'quations fournies par la statique

Pour que le systme matriel soit isostatique il faut que L=0 : La condition ncessaire d'isostatisme est vrifie pour le systme matriel si: nb. inconnues = nb. quations de la statique

Exemples : Rappel : l'isostatisme est indpendant des forces appliques

BB

B=1 E=0 A=0 P=0 I =2

L=2-3=-1 Cest un mcanisme (structure hypostatique) rejeter

B=1 E=0 A=0 P=0 I =3

L=3-3=0 Cest une structure isostatique

B=1 E=0 A=0 P=0 I =4

L=4-3=1 Cest une structure hyperstatique de degr 1

B=2 E=0 A=1 P=0 I =8

L=8-8=0 Cest une structure isostatique

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B
B=1 E=0 A=0 P=0 I=4 L=4-3=1 Hyperstatique de degr 1

B
B=2 E=0 A=1 P=0 I=8

L=8-8=3 isostatique

C
B=1 E=0 A=0 P=0 I=6

L=6-3=3 Hyperstatique de degr 3

C
C D

D
B=6 E=6 A=0 P=0 I = 42 4 barres et 2 noeuds L=42-36=6 Hyperstatique de degr 6

B'
B E

E'

Lorsqu'une barre est continue sur une liaison intrieure, on introduit une barre fictive supplmentaire au niveau de cette liaison.

B=2 E=2 A=0 P=0 I = 18

2 barres L=18-12=6 Hyperstatique de degr 6

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A C E
Avec 2 barres

B D F
fictives

C C' E

D D' F

B
B=7 E=6 A=4 P=0 I = 52 B=3 E=2 A=0 P=0 I = 20 L=52-47=5 Hyperstatique de degr 5

C E
C D

D F

L=20-15=5 Hyperstatique de degr 5

A B
B=3 E=0 A=2 P=0 I = 13

La structure est constitue de 3 barres . Le nombre de liaisons intrieures: 2 articulations en C, D. Larticulation de la barre CB sur le nud B et larticulation de la barre DB sur le nud B sont des liaisons extrieures I= 2.4+2.2+1=13 L=13-13=0 isostatique

D A

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