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ÉCOLE POLYTECHNIQUE FÉDÉRALE DE LAUSANNE Christophe Ancey Laboratoire hydraulique environnementale (LHE) École

ÉCOLE POLYTECHNIQUE FÉDÉRALE DE LAUSANNE

Christophe Ancey

Laboratoire hydraulique environnementale (LHE)

École Polytechnique Fédérale de Lausanne Écublens

CH-1015 Lausanne

Lecture Notes

Fluid Dynamics and Rheology

draft 1.9 of 29th November 2009

de Lausanne Écublens CH-1015 Lausanne Lecture Notes Fluid Dynamics and Rheology draft 1.9 of 29th November

ii

C. Ancey,

EPFL, ENAC/IIC/LHE,

Ecublens, CH-1015 Lausanne, Suisse

christophe.ancey@epfl.ch, lhe.epfl.ch

Fluid Dynamics and Rheology / C. Ancey

Ce travail est soumis aux droits d’auteurs. Tous les droits sont réservés ; toute copie, partielle ou complète, doit faire l’objet d’une autorisation de l’auteur.

La gestion typographique a été réalisée à l’aide du package french.sty de Bernard Gaulle.

Remerciements : à Sébastien Wiederseiner, Martin Rentschler, et Nicolas Andreini pour la relecture du manuscrit.

iii

« Le physicien ne peut demander à l’analyste de lui révéler une vérité nouvelle ; tout au plus celui-ci pourrait-il l’aider à la pressentir. Il y a longtemps que personne ne songe plus à devancer l’expérience, ou à construire le monde de toutes pièces sur quelques hypothèses hâtives. De toutes ces constructions où l’on se complaisait encore naïvement il y a un siècle, il ne reste aujourd’hui plus que des ruines. Toutes les lois sont donc tirées de l’expérience, mais pour les énoncer, il faut une langue spéciale ; le langage ordinaire est trop pauvre, elle est d’ailleurs trop vague, pour exprimer des rapports si délicats, si riches et si précis. Voilà donc une première raison pour laquelle le physicien ne peut se passer des mathématiques ; elles lui fournissent la seule langue qu’il puisse parler.»

Henri Poincaré, in La valeur de la science

The physician cannot ask the analyst to reveal a new truth; at best the ana- lyst could help him to have a feel of it. It has been a long time that nobody has not anticipated the experience or built the world from scratch on a few hasty assumptions. All these constructions where people still naively delighted a century ago, are today in ruins. All laws are drawn from experience, but expressing them requires a special language; usual language is too poor, it is also too vague to express relations that are so delicate, so rich and precise. That is the main reason why physicists cannot live without mathematics; it provides them the only language they can speak. Henri Poincaré, in The Value of Science

TABLE DES MATIÈRES

v

Table des matières

1 Conservation laws

 

7

1.1 Why is continuum mechanics useful? An historical perspective

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1.1.1 Paradoxical experimental results?

 

8

1.1.2 How to remove the paradox?

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1.2 Fundamentals of Continuum Mechanics

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1.2.1 Kinematics

 

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11

1.2.2 Stress tensor

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1.2.3 Admissibility of a constitutive equations

 

17

1.2.4 Specific properties of material

 

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1.2.5 Representation theorems

 

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19

1.2.6 Balance equations

 

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22

1.2.7 Conservation of energy

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24

1.2.8 Jump conditions

 

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1.3 Phenomenological constitutive equations

 

29

1.3.1 Newtonian behavior

 

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29

1.3.2 Viscoplastic behavior

 

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29

1.3.3 Viscoelasticity

 

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2 Equations of mechanics

 

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2.1 Equation classification

 

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2.1.1 Scalar equation

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2.1.2 Ordinary differential equation

 

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2.1.3 Partial differential equations

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2.1.4 Variational equation

 

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2.2 Equations in mechanics

 

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2.2.1 Convection equation

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41

2.2.2 Diffusion equation (heat equation)

 

41

2.2.3 Convection-diffusion equation

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2.2.4 Wave

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2.2.5 Laplace equation

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48

vi

TABLE DES MATIÈRES

3 Analytical tools

 

51

3.1 Overview

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3.1.1 Perturbation techniques

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3.1.2 Asymptotic methods

 

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53

3.1.3 Similarity solutions

 

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54

3.2 First-order hyperbolic differential equations

 

59

3.2.1 Characteristic equation

 

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59

3.2.2 Shock formation

 

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61

3.2.3 Riemann problem for one-dimensional equations (n = 1)

 

63

4 Inverse problems

 

73

4.1 Linear inverse problem

 

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73

4.1.1 Singular value decomposition for overdetermined systems

 

74

4.1.2 Singular value decomposition for underdetermined systems

 

75

4.2 Fredholm equations: linear techniques

 

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4.2.1 Typology of inverse problems

 

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76

4.2.2 Collocation method with orthogonal (Legendre) functions

 

77

4.2.3 Collocation method with wavelets

 

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78

4.2.4 Galerkin method

 

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81

4.2.5 Tikhonov regularization method

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82

4.2.6 Bayesian method and collocation method

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86

4.3 Fredholm equations: nonlinear techniques and refined methods

 

94

4.3.1 Regularization by basis functions

 

94

4.3.2 Wavelet-vaguelette decomposition

 

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97

4.3.3 The approximate inverse method

 

99

4.4 Rheometry: the Couette inversion

 

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102

4.4.1 Introduction

 

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102

4.4.2 Case study 1: power fluid flow

 

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105

4.4.3 Study of a modified problem

 

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106

5 Rheometry

109

5.1 How does a rheometer operate?

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109

5.1.1 A long history

 

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109

5.1.2 Anatomy of a modern rheometer

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110

5.1.3 Typical performance of modern lab rheometers

 

113

5.2 Principles of viscometry

 

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114

5.2.1 Fundamentals of rheometry

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114

5.2.2 Flow down an inclined channel

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116

TABLE DES MATIÈRES

vii

 

5.2.3

Standard geometries

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120

5.3 Inverse problems in rheometry

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121

 

5.3.1 A typical example: the Couette problem

 

121

5.3.2 Earlier attempts at solving the Couette problem

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121

5.3.3 The wavelet-vaguelette decomposition

 

124

5.3.4 Practical example

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124

5.4 Rheometers and rheometrical procedures

 

127

 

5.4.1 How to determine the flow curve?

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127

5.4.2 Stress/strain step

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128

5.5 Typical rheological behaviors

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5.5.1 Outlining a flow curve

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5.5.2 Shear-thinning/thickening

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5.5.3 Yield stress

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5.5.4 Viscoelasticity

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133

5.5.5 Normal stress effects

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140

5.5.6 Thixotropy

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141

5.6 Problems encountered in rheometry

 

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147

 

5.6.1 Problems with rheometers

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147

5.6.2 Limitations of the viscometric treatment

 

150

5.6.3 Technical issues related to the derivation of the flow curve

 

151

5.6.4 Problems related to sample preparation

 

152

5.7 Non-standard techniques: what can be done without a rheometer?

 

153

 

5.7.1 Viscosity: free fall of a bead

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153

5.7.2 Yield stress: Slump test

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153

Annexe

155

A Phase portrait

 

157

A.1

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A.2

A.3

Introduction Typology of singular points

. Computation of the asymptotic curve

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160

162

A.3.1

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162

A.4

A.5

Numerical computation Analytical calculation

. Singular points located at infinity

A.3.2

. Singular points with horizontal/vertical tangent

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