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Tesis de Licenciatura

Ral Gmez Muoz u o n 25 de mayo de 2006

Indice general
Introduccin o 1. Preliminares 1.1. El Teorema de Frobenius . . . . . . . 1.2. Grupos Locales de Transformaciones . 1.3. Algebras de Lie de Campos Vectoriales 1.4. Completacin de Algebras de Lie . . . o 1.5. Subconjuntos Invariantes . . . . . . . 1.6. Funciones Invariantes . . . . . . . . . . 1.7. Invariancia y Campos Vectoriales . . . 1.8. Invariancia Local . . . . . . . . . . . . 1.9. Invariantes y Dependencia Funcional . 1.10. Clculo de Invariantes . . . . . . . . . a
V

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1 1 5 8 13 15 15 16 18 21 23 29 29 32 33 34 36 37 38 39 39 45

2. Grupos de Lie y Ecuaciones Diferenciales 2.1. Accin de Grupos Locales sobre Funciones . . . . . o 2.2. Prolongacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.3. Sistemas de Ecuaciones Diferenciales . . . . . . . . 2.4. Prolongacin de Acciones de Grupos . . . . . . . . o 2.5. Invariancia de Ecuaciones Diferenciales . . . . . . . 2.6. Prolongacin de Campos Vectoriales . . . . . . . . o 2.7. Invariancia y Prolongacin de Campos Vectoriales o 2.8. Derivadas Totales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.9. Frmula General de Prolongacin . . . . . . . . . . o o 3. Aplicaciones 3.1. Ecuaciones preservadas por el grupo de Rotaciones, y Transformaciones de escala . . . . . . . . . . . . 3.2. La Ecuacin y = 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 3.3. La Ecuacin del Calor . . . . . . . . . . . . . . . . o Bibliograf a

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Traslaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

45 46 50 55

iii

Introduccin o
Normalmente, en un primer curso de ecuaciones diferenciales, uno aprende una serie de tcnicas que permiten resolver un grupo especial de ecuaciones e diferenciales como, por ejemplo, las separables, homogneas o exactas. Estas e tcnicas fueron apareciendo paulatinamente hasta que Sophus Lie introdujo los e grupos que llevan su nombre y demostr que todas estas tcnicas eran casos o e particulares de un procedimiento general basado en encontrar grupos que transfomaran soluciones de un sistema de ecuaciones diferenciales en otras soluciones del sistema, es decir grupos de simetr para el sistema de ecuaciones diferena ciales. En la visin clsica de Lie los grupos de simetr de un sistema de ecuaciones o a a diferenciales estn formados por transformaciones en el espacio de variables indea pendientes y dependientes y actan en las soluciones transformando sus grcas. u a Estos grupos de simetr comunmente actan de manera no lineal en el espacio a u base y con frecuencia solo estn denidos localmente, es decir, las transformaa ciones solo tienen sentido para los elementos del grupo sucientemente cercanos a la identidad. Estos grupos no son grupos en el sentido estricto de la palabra ya que la multiplicacin de dos de sus elementos no siempre est denida. o a La gran ventaja de estudiar grupos con una estructura diferenciable es que las condiciones de invariancia ante la accin del grupo, que generalmente son no o lineales y muy complicadas, se pueden reemplazar por la condicin de anular a o los campos vectoriales generados por la accin. De esta manera el problema se o linealiza y este se simplica notablemente. A pesar de todas sus ventajas, la teor de las aplicaciones de los grupos de a Lie a las ecuaciones diferenciales desarrollada principalmente por Lie y Noether fu siendo relegada a un segundo trmino conforme fue siendo cada vez mas e e aceptada y utilizada la teor de grupos de Lie globales, es decir grupos de a Lie en los cuales la multiplicacin si est denida globalmente y que actan o a u sobre variedades diferenciales abstractas y no solo en subconjuntos abiertos de un espacio Euclideano. Uno de los principales defensores de esta teor fu E. a e Cartan, y poco a poco releg la teor de grupos locales a la obscuridad. o a Al estudiar la accin de grupos globales en variedades abstractas podemos o observar que si restringimos nuestra atencin a un conjunto abierto U de una o variedad M que sea difeomorfo a un abierto de Rn , entonces con frecuencia la accin del grupo sobre este abierto solo estar denida localmente y estaremos o a en un caso similar al de la accin de un grupo local que acta sobre un abierto o u v

vi V Rn . Por lo tanto podemos plantearnos el problema de ir en la otra direccin: o dada una accin de un grupo local G en un abierto U Rn Existir un grupo o a global G y una variedad M tal que al restringir la accin de G a un abierto de o M y expresarla en coordenadas locales obtengamos la accin de G en U ? o Cuando estudiamos los grupo de simetr de ecuaciones diferenciales con a frecuencia encontramos que estos solo estan denidos localmente porque el ujo integral de las soluciones se sale del espcio sobre el cual estamos trabajando. Es por esto que buscar la manera de ampliar el dominio de denicin de la o ecuacin diferencial a una variedad M en la cual el grupo de simetr de la o a ecuacin sea un grupo global es muy importante porque de esta manera le damos o un sentido mas claro a las soluciones que se salen del espacio de denicin. o En este caso salirse del espacio base signica simplemente salirse de una carta coordenada y pasar a otra dentro de una misma variedad. Para construir esta variedades mas grandes en la que las soluciones a la ecuacin diferencial no se salgan de la variedad necesitaremos obtener informacin o o global a partir de los datos locales proporcionados por la ecuacin diferencial. o Esta informacin global se obtiene estudiando el grupo de simetr de la ecuao a cin y de esta manera el grupo decodica la informacin global guardada en o o la ecuacin diferencial. o En este trabajo nos ocuparemos de desarrollar la teor de grupos locales, a para despus, a partir de ellos obtener informacin global a partir de la infore o macin codicada en las ecuaciones diferenciales. o

Cap tulo 1

Preliminares
En este cap tulo introduciremos las herramientas necesarias para el estudio de las ecuaciones diferenciales usando grupos de Lie. En especial nos concentraremos en los grupos de Lie locales y sus propiedades. En las primeras secciones enunciaremos el importante teorema de Frobenius y daremos su demostracin. Despus de esto deniremos lo que es un grupo de o e Lie local y estudiaremos sus propiedades bsicas. a En las siguientes secciones estudiaremos las acciones de grupos de Lie locales en variedades suaves y describiremos los mtodos mas comunes para encontrar e sus invariantes. A lo largo de este trabajo usaremos la notacin usual para referirnos a las o variedades diferenciables y a los objetos algebraicos asociados a ellas, es decir, si M , N son dos variedades diferenciables, C (M ) denotar el lgebra de funa a ciones diferenciables de M a R. X(M ) denotar el gebra de Lie de los campos a a vectoriales diferenciables denidos en M . Si F : M N es una funcin dio ferenciable, denotaremos por F : C (N ) C (M ) al morsmo de lgebras a que induce F v f f F . Identicaremos tambin a cada v X(M ) con a e una aplicacin C (M ) C (M ) lineal que satisface la regla de Leibnitz, es o decir, con una derivacin. Finalmente, (M ) denotar el espacio de formas o a diferenciales denidas en la variedad M .

1.1.

El Teorema de Frobenius

Dado un campo vectorial suave en una variedad M siempre podemos encontrar su ujo integral, es decir, curvas tales que su vector tangente en cada punto coincide con el campo vectorial dado de antemano. Teniendo esto en cuenta podemos preguntarnos si, en lugar de elegir en cada punto un solo vector tangente, elegimos un subespacio del espacio tangente de manera suave Podremos hallar subvariedades tales que su espacio tangente en cada punto coincida con el subespacio del espacio tangente a M elegido de antemano? El teorema de Frobenius nos indica cuando es posible encontrar estas variedades integrales. 1

CAP ITULO 1. PRELIMINARES

Antes de enunciar el teorema de Frobenius necesitaremos dar algunas deniciones. Denicin 1.1. Sean M y N dos variedades y sea F : M N una funcin o o suave. Sean v X(M ) y u X(N ). Decimos que v y u estn F -relacionados si a F v = u F . Proposicin 1.2. Sea F : M N suave. Sean v1 , v2 X(M ) y u1 , u2 o X(N ). Si v1 y u1 estn F -relacionadas y v2 y u2 estn F -relacionados, entonces a a [v1 , v2 ] y [u1 , u2 ] estn F -relacionados. a Dem. Solamente tenemos que observar que [v1 , v2 ] F = (v1 v2 v2 v1 ) F = v1 F u2 v2 F u1 = F u1 u2 F u2 u1 = F [u1 , u2 ] la ultima igualdad es justamente lo que quer amos probar. Denicin 1.3. Sea M una variedad de dimensin m. Sea 1 r m un o o entero. Una distribucin D, r-dimensional, en la variedad M es una eleccin de o o un subespacio r-dimensional D(x) Tx M para cada x M . Decimos que D es suave si para cada x en M existe una vecindad U de x y r campos vectoriales v1 , . . . , vr de clase C en U que generan a D en cada punto de U . Un campo vectorial v en M se dice que pertenece a la distribucin D, v D si v|x D(x) o para cada x M . Una distribucin suave D se llama involutiva si [v, u] D o simpre que v, u D. Denicin 1.4. Una subvariedad N M se dice que es una variedad integral o de la distribucin D de M si o Tx N = D(x) x N.

Denicin 1.5. Una distribucin D en M se dice que es completamente inteo o grable si para cada x M existe una subvariedad N M con x N tal que N es una variedad integral de D. Proposicin 1.6. Sea D una distribucin completamente integrable en M . o o Entonces D es involutiva. Dem. Sean v, u D, y sea N una variedad integral de D que pasa por x. Entonces v, u X(N ) y por lo tanto [v, u](x) Tx N = D(x). Por lo tanto D es involutiva.

1.1. EL TEOREMA DE FROBENIUS

Teorema 1.7 (Frobenius).Sea M una variedad diferenciable de dim m y sea D una distribucin r-dimensional, involutiva en M . Entonces existe una vao riedad integral N de D que pasa a travs de x. De hecho existe un sistema de e coordenadas (U, ) centrado en x, con funciones coordenadas x1 , . . . , xm tales que, para cada eleccin de m r constantes cr+1 , . . . , cm la rebanada o xi = ci i = r + 1, . . . , m (1.1)

dene una variedad integral de D. Adems si N es una variedad integral conexa a de D tal que N U , entonces N est contenida en una de estas rebanadas. a Dem. Probaremos la existencia usando induccin en r. Para el caso r = 1, o escojamos un campo vectorial v D, denido en una vecindad de x, tal que v|x = 0. Entonces podemos elegir coordenadas (U, ) alrededor de x de tal manera que . v|U = x1 Por lo tanto el resultado se cumple para r = 1. Ahora supongamos que el teorema es cierto hasta r 1. Queremos probar que el resultado se cumple para r. Como D es suave, existen campos vectoriales v1 , . . . , vr que generan a D en una vecindad V de x. Podemos elegir un sistema de coordenadas locales (V, y1 , . . . , ym ) centrado en x, con V V tal que v1 |V = En V denamos u1 = v1 ui = vi vi (y1 )v1 i = 1, . . . l. (1.3) . y1 (1.2)

Los campos vectoriales u1 , . . . , ur son linealmente independientes en V , y por tanto generan a D en V . Sea S la rebanada y1 = 0, y sean wi = ui |S De (1.2) y (1.3) ui (y1 ) = vi (y1 ) vi (y1 )v1 (y1 ) = 0 (1.5) por lo tanto los wi s son campos vectoriales en S. Como los wi s son linealmente independientes generan una distribucin de dimensin r 1 en S. Ahora si o o i, j 2 tenemos que
r

i = 2, . . . , l.

(1.4)

[ui , uj ] =
k=1

ck uk ij

con

ck ij

funciones suaves, pero


r

[ui , uj ](y1 ) = ui uj (y1 ) uj ui (y1 ) =


k=1

ck uk (y1 ) ij

= ui 0 uj 0 =

c1 ij

4 por lo tanto c1 = 0, si i, j 2. As ij
r

CAP ITULO 1. PRELIMINARES

[ui , uj ] =
k=2

ck uk ij

(1.6)

y por lo tanto
r

[wi , wj ] =
k=2

ck wk . ij

(1.7)

Esta ecuacin nos dice que la distribucin generada por w2 , . . . , wr en S es invoo o lutiva. Por hiptesis de induccin existe un sistema de coordenadas z2 , . . . , zm o o en alguna vecindad de x en S tal que las rebanadas zi = ci , donde las ci s son constantes son precisamente las variedades integrales de la distribucin generada o por w2 , . . . , wr en esta vecindad. Las funciones x1 = y1 (1.8) xj = zj j = 2, . . . , m donde : V S es la proyeccin natural en el sistema de coordenadas de y, o estn denidas en alguna vecindad de x en M , son independientes en x y todas a son cero en x. Por lo tanto existe un sistema de coordenadas centrado en x con funciones coordenadas x1 , . . . , xm en una vecindad U de x. Ahora probaremos que i = 1, . . . , r ui (xr+l ) 0 (1.9) r = 1, . . . , m r una vez probada esta armacin podremos conclu que los campos vectoriales o r , . . . , xr forman una base de D en cada punto de U , y por lo tanto las x1 rebanadas (1.1) son variedades integrales de D. Para probar (1.9), observemos primero que de (1.8) xj = yi 1 j=1 0 j = 2, . . . , m (1.10)

en U . Por lo tanto, de (1.2), (1.3) y (1.10), se sigue que, u1 = x1 (1.11)

en U . Por lo tanto (1.9) se cumple para i = 1. Ahora supongamos que i {2, . . . , r} y l {1, . . . , m r}. De (1.11) (ui (xr+l )) = u1 (ui (xr+l )) x1 = [u1 , ui ](xr+l ) + ui (u1 (xr+l )) = [u1 , ui ](xr+l )

(1.12)

1.2. GRUPOS LOCALES DE TRANSFORMACIONES Ahora, como D es involutiva, existen funciones suaves ck tales que 1i
r

[u1 , ui ] =
k=1

ck uk . 1i

(1.13)

De (1.13) y (1.12) se tiene que (ui (xr+l )) = x1


r

ck uk (xr+l ) 1i
k=2

i = 2, . . . , r, l = 1, . . . , m r.

(1.14)

Fijemos una rebanada en U de la forma x2 = c2 , . . . , xr = cr con c2 , . . . , cr constantes. En esta rebanada ui (xr+l ) es una funcin de x1 solamente, y (1.14) o se convierte en un sistema de r 1 ecuaciones diferenciales lineales homogneas e con respecto a x1 . 2 c12 cr u2 (xr+l ) 12 x1 u2 (xr+l ) . . . . .. . . . (1.15) . . = . . . . . 2 r c1r c1r ul (xr+l ) xl ul (xr+l ) Ahora, por hiptesis de induccin, o o l = 1, . . . , m r. (1.16) Por lo tanto de (1.15), (1.16) y el teorema de existencia y unicidad de ecuaciones diferenciales con condicin inicial, ui (xr+l ) debe ser idnticamente cero en U . o e As (1.9) se cumple y el paso de induccin est completo. o a Finalmente supongamos que N M es una variedad integral conexa de D tal que N U y sea la proyeccin de Rm sobre las ultimas m r coordenadas. o Entonces los vectores en D son aniquilados por d( ) (recordemos que proporciona las coordenadas locales de U ), es decir d( )|T N 0 de donde es constante, ya que N es conexo. Por lo tanto N est contenido a en una de las rebanadas (1.1). ui (xr+l )(0, k2 , . . . , km ) = wi (xr+l )(k2 , . . . , km ) = 0 i = 2, . . . , r

1.2.

Grupos Locales de Transformaciones

Como veremos mas adelante los grupos locales de transformaciones surgen de manera natural al estudiar los grupos de simetr de las ecuaciones diferena ciales. Justamente este tipo de grupos son los que consider Sophus Lie cuando o desarroll su teor de grupos diferenciales. o a Denicin 1.8. Un grupo de Lie local de r-parmetros consiste de subcono a juntos abiertos conexos V0 V Rr que contienen al origen, y de funciones suaves m : V V Rr ,

CAP ITULO 1. PRELIMINARES

e i : V0 V, con las siguientes propiedades. 1. Asociatividad. Si x, y, z V , y m(x, y), m(y, z) V , entonces m(x, m(y, z)) = m(m(x, y), z). 2. Elemento Identidad. Para toda x V , m(0, x) = x = m(x, 0). 3. Inversos. Para todo x en v0 , m(x, i(x)) = 0 = m(i(x), x). Normalmente denotaremos a m(x, y) por x y y a i(x) por x1 y omitiremos hacer referencia a V0 y V si estos se identican fcilmente a partir del contexto. a Denicin 1.9. Sea M una variedad diferenciable. Un grupo local de transo formaciones que acta en M est dado por un grupo de Lie local G, y un u a subconjunto abierto U de G M , con {e} M U G M, que es el dominio de denicin de la accin del grupo, y una funcin suave o o o : U M con las siguientes propiedades: 1. Si (h, x) U , (g, (h, x)) U y (g h, x) U , entonces (g, (h, x)) = (g h, x). 2. Para todo x M , (e, x) = x. 3. Si (g, x) U , entonces (g 1 , (g, x)) U y (g 1 , (g, x)) = x. Por brevedad escribiremos g x en lugar de (g, x). Observemos que para cada x M el conjunto Gx := {g G|(g, x) U } forma un grupo de Lie local. Observemos tambin que para cada g G el e conjunto Mg := {x M |(g, x) U } es una subvariedad abierta de M . Diremos que un grupo local de transformaciones acta regularmente en una variedad si todas sus rbitas son de rango u o mximo y diremos que acta semiregularmente si todas sus rbitas tienen la a u o misma dimensin. o

1.2. GRUPOS LOCALES DE TRANSFORMACIONES

Ejemplo 1.10. Sean G = R, M = R, U = {(t, x) G M | tx = 1}, y denamos : U R mediante (t, x) = x/(1 tx). Notemos que esta bin e denida en U y adems a (0, x) = x x x x 1 t2 x = = (t1 , (t2 , x)) = t1 , x 1 t2 x 1 (t1 + t2 )x 1 t1 1 t2 x de donde (t1 , (t2 , x)) = (t1 + t2 , x) y nalmente (t, (t, x)) = x. Por lo tanto cumple todas las condiciones de un grupo local de transformaciones. Quisiramos destacar que es el ujo integral de la ecuacin diferencial e o x = x2 . En general dado un campo vectorial v = 1 + + n x1 xn

podemos denir la ecuacin diferencial o x = (x) donde (x) = ( 1 (x), . . . , n (x)). El ujo integral de esta ecuacin diferencial o dene una accin de un grupo de Lie (local) uniparamtrico. De ahora en o e adelante dado un campo vectorial v, deniremos (exp v) x = (x). Esta notacin no debe causar confusin con el otro mapeo exponencial o o exp tv = tn v n : C (M ) C (M ) n! n=0

ya que en cualquier caso debe resultar claro del contexto a cual funcin exo ponencial nos referiremos en cada caso. Observemos que con esta notacin, si o (x) = exp v x, entonces = exp v. Como veremos en la siguiente seccin, si v1 , . . . , vr generan un lgebra de o a Lie de campos vectoriales, entonces existe U Rr M tal que :U M ((1 , . . . , r ), x) (exp r vr ) . . . (exp 1 v1 ) x dene un grupo local de transformaciones.

CAP ITULO 1. PRELIMINARES

1.3.

Algebras de Lie de Campos Vectoriales

Sea M una variedad suave y sean v1 , . . . , vr campos vectoriales denidos en M que forman un lgebra de Lie. Demostraremos que existe un grupo de Lie a local que acta en M tal que lo campos vectoriales asociados a su accin son u o justamente v1 , . . . , vr . Denamos : U Rr M M ((t1 , . . . , tr ), x) (rr . . . 11 )(x) t t donde i es el ujo integral de vi y U = {(t, x) Rr M | (rr . . . 11 )(x) est denido}. a t t Como los ujos integrales son continuos, U es abierto. Observemos que, como i es el ujo integral de vi , d i = i vi . t dt t Sea V = 1 (U ) donde 1 es la proyeccin en la primera coordenada de Rr M . o Queremos darle a V una estructura de grupo de Lie local de manera que dena un grupo de transformaciones en M y tal que v1 , . . . , vr sean los campos vectoriales asociados a esta accin. o Denamos : T V M T M d , x) (1 . . . i+ti . . . r ) si sr dti ti =0 s1 (s1 ,...,sr )

( ti

Observemos que d dti


r (1 . . . i+ti . . . n ) = 1 . . . i v1 . . . sr . (1.17) s1 si sn s1 si ti =0

Antes de continuar con nuestra construccin necesitaremos el siguiente lema. o Lema 1.11 Sea M una variedad diferenciable y sea g = SpanR {v1 , . . . , vr } k un lgebra de Lie de campos vectoriales con constantes de estructura Cij . Si a denimos Tj : g g
r

vi
k=1

k Cij vk ,

para j = 1, . . . , r. Entonces vi exp (vj ) = exp (vj ) (eTj vi ) (1.18)

1.3. ALGEBRAS DE LIE DE CAMPOS VECTORIALES

Observemos que el lema es equivalente a decir que Ad (exp vj )(vi ) = exp (ad (vj ))(vi ) Dem. Primero probaremos la siguiente frmula o
l

vi

l vj

=
n=0

l n

n vj (Tjln vi )

Para probar esta frmula procederemos por induccin. Para l = 1 tenemos que o o
r

vi vj = vj vi +
k=0 1

k Cij vk

=
n=0

1 n

n vj Tj1n vi .

Por lo tanto la frmula es vlida cuando l = 1. Ahora supongamos que la o a frmula es vlida hasta algn entero l, entonces se tiene que o a u
l

vi

l+1 vj

= vi

l vj

vj =
n=0

l n

xn (Tjln vi ) vj . j
r k=0

(1.19)

kn Sean Cij constantes tales que Tjln vi = l

kn Cij vk . Entonces de (1.19)

vi

l+1 vj

=
n=0 l

l n l n l n

r kn n Cij [vj vk vj ] k=0 r n+1 [vj k=0 n+1 n [vj Tjln vi + vj Tjl+1n vi ] kn Cij vk n + vj Tj k=0 r kn Cij vk ]

=
n=0 l

=
n=0 l+1

=
n=0

l+1 n

n vj Tjl+1n vi

lo cual completa el paso de induccin y por lo tanto la frmula (1.18) es vlida o o a para toda l. Ahora ya con esta frmula en mano podemo calcular o vi exp (tvj ) = vi

(tvj )n n! n=0
n

tn n vi vj n! n=0

tn [ n! n=0

l=0

n l

l vj Tjnl vi ]

10
n l tl vj l!

CAP ITULO 1. PRELIMINARES tnl Tjnl vi (n l)!

= =

n=0 l=0 l l t vj l=0 k=0

l!

tk Tjk vi k!

= exp (tvj ) etTj vi es decir vi exp (vj ) = exp (vj ) eTj vi que es lo que quer amos probar. Al usar este lema en (1.17) obtenemos d dti (1 . . . i+ti . . . r ) = 1 . . . r (esr Tr . . . esi+1 Ti+1 )vi . s1 si sr s1 sr
ti =0

(1.20) Sea A(s1 , . . . , sr ) una transformacin lineal tal que o A(s1 , . . . , sr )vi = esr Tr . . . esi+1 Ti+1 vi . Como A(0, . . . , 0) = id y el conjunto de las transformaciones lineales invertibles es abierto en el conjuntos de las transformaciones lineales, existe V V vecindad del origen tal que si (s1 , . . . , sr ) V entonces A(s1 , . . . , sr ) es invertible. Sean aij (s1 , . . . , sr ) funciones suaves tales que
r

A(s1 , . . . , sr )vj =
i=1

aij (s1 , . . . , sr )vi

y sean aij (s1 , . . . , sr ) tales que


r

(A(s1 , . . . , sr ))1 vj =
i=1

aij (s1 , . . . , sr )vi .

Denamos R(s1 , . . . , sr ) : X(V ) X(V ) tj


r

aij
i=1

ti

y sean ui = R( ti ) X(V ). Entonces de la ecuacin (1.20), y por como se o denieron las ui s, tenemos que

( ui |(s1 ,...,sr ) , x) = 1 . . . r vi |x = vi |(r s1 sr

1 sr ...s1 )(x)

De esta ultima ecuacin conclu o mos que los ui s son linealmente independientes para todo (s1 , . . . , sn ) V .

1.3. ALGEBRAS DE LIE DE CAMPOS VECTORIALES

11

1 Sean 1 , . . . , r los ujos integrales de los ui s. Si denimos t (x) = (1 (0), x), t entonces d 1 1 1 = t v1 , 0 (x) = x. dt t Por lo tanto a1 y 1 (x) satisfacen la misma ecuacin diferencial con condicin o o t t 1 inicial, por lo tanto t (x) = 1 (x). Procediendo inductivamente podemos det nir k t1 ,...,tk (x) = (kk . . . 11 (0), x). t t j Si suponemos que para toda j k, t1 ,...,tj (x) = (jj . . . 11 )(x) entonces t t

d k k = t1 ,...,tk1 ,t vk , dt t1 ,...,tk1 ,t

k t1 ,...,tk1 ,0 (x) = (kk1 . . . 11 )(x). t t

k o Por lo tanto t1 ,...,tk1 ,t y k . . .11 (x) satisfacen la misma ecuacin diferencial t t con condicin inicial y por tanto son iguales. De todo esto podemos conclu o r que (rr . . . 11 (0), x) = rr . . . 11 (x) (1.21) t t t t

para todo (t1 , . . . , tr ) V . De la ecuacin (1.21) observamos que o (rr . . . 11 )(0) = (t1 , . . . , tr ). t t Sea V Rn una vecindad del cero donde la funcin o exp : V V v = (a1 , . . . , ar ) v (0), 1 e con v = exp t(a1 v1 + + ar vr ), est denida. Entonces t d0 exp : Rn Rn (a1 , . . . , ar ) (a1 , . . . , ar ) es un isomorsmo. Por lo tanto, por el teorema de la funcin inversa, existen o V0 , V0 V V tales que exp : V0 V0 es un difeomorsmo. Denamos una multiplicacin en V0 de la siguiente manera o (rr . . . 11 )(0) (rr . . . 11 )(0) = (rr . . . 11 rr . . . 11 )(0). t t s s s s t t De lo que acabamos de ver, si (rr . . . 11 )(0) V0 , entonces existe u t t SpanR {u1 , . . . , ur } tal que (rr . . . 11 )(0) = u (0). t t 1 como exp es un difeomorsmo local, existe (s1 , . . . , sr ) V0 tales que u (0) = (rr . . . 11 )(0) s s 1

12

CAP ITULO 1. PRELIMINARES

y por lo tanto (nn . . . 11 )(0) (nn . . . 11 )(0) = 0, s s t t es decir todo elemento en V0 tiene un inverso. Usando estas deniciones observamos que (k g )(a) = k (ga) = (ga)(k (0)) t t t ( g k )(a) = g (k (a)) = (ga)(k (0)) t t t donde
g

: V0 V a ga
g

es la traslacin por la izquierda. De esto conclu o mos que k t todo g V0 y para todo k = 1, . . . , r por lo tanto d dt d dt
g t=0

k para t

k = t
g

uk
g

k t
t=0

= uk

es decir los uk s son invariantes por la izquierda, ya que claramente los lados izquierdos de estas ecuaciones son iguales. Finalmente notemos que (rr . . . 11 (0), (rr . . . 11 (0), x)) t t s s = (rr . . . 11 (0), rr . . . 11 (x)) t t s s = (rr . . . 11 rr . . . 11 (x)) t t s s = (rr . . . 11 rr . . . 11 (0), x) t t s s = (rr . . . 11 (0) rr . . . 11 (0), x). s s t t Por lo tanto, si g = rr . . . 11 (0) y h = rr . . . 11 (0), entonces esta t t s s ecuacin nos dice que o (g, (h, x)) = (hg, x) es decir es una accin derecha. Para obtener una accin izquierda solamente o o hace falta denir : V0 M M (g, x) (g 1 , x). Con esta denicin es una accin izquierda del grupo de Lie local V0 en M tal o o que los campos vectoriales asociados a esta accin son precisamente v1 . . . . , vr . o

1.4. COMPLETACION DE ALGEBRAS DE LIE

13

1.4.

Completacin de Algebras de Lie o

Con frecuencia al estudiar los campos vectoriales denidos en variedades nos encontramos con campos de la forma v = u + w en los cuales es fcil hallar a el ujo integral de u y v mas sin embargo es dif hallar el ujo integral de cil v. Una alternativa para usar la informacin de los ujos integrales de v, w o es completar SpanR {u, v} a un lgebra de Lie g y usar los ujos integrales de a g para hallar el ujo integral de v. En general el procedimiento es como se muestra a continuacin. o Sea M una variedad de dimensin m, y sean v1 , . . . , vr X(M ) campos o vectoriales linealmente independientes en M . Supongamos que {v1 , . . . , vr } h donde h es un lgebra de Lie de campos vectoriales de dimensin nita. Entonces a o podemos completar {v1 , . . . , vr } a una base {v1 , . . . , vr , u1 , . . . , ul } de h. Sean v1 = exp (v1 ) . . . vl = exp (vl ) u 1 = exp (u1 ) . . . un = exp (vn ). De la seccin anterior, sabemos que existe una vecindad del origen U Rr+l o tal que si
1 G = {ull . . . u1 vrr . . . v11 Aut(M ) | (t1 , . . . , tr , s1 , . . . , sl ) U } t t s s

entonces podemos denir una multiplicacin en G de la manera usual y o : U G 1 1 (t1 , . . . , tr , s1 , . . . , sl ) ull . . . u1 vrr . . . u1 t s s s es un morsmo de grupo locales deniendo la multiplicacin en U mediante o (t1 , . . . , tr , s1 , . . . , sl , t1 , . . . , tr , s1 , . . . , sl ) = (t1 , . . . , tr , s1 , . . . , sl ) con
u u sll . . . v11 s l . . . v1 = ul . . . v1 t t t s
l 1 l 1

Sea h = Lie(U )

SpanR {

t1

,...,
0

sl

}. Sean w1 , . . . , wr+l los campos


t1

vectoriales invariantes por la izquierda asociados a w1 , . . . , wr+l cumplen que w1 |0 = . . . wr+l |0 = sl


0

,...,
0

sl

, es decir
0

t1

14

CAP ITULO 1. PRELIMINARES

y son invariantes por la izquierda. Sea v = a1 v1 + + ar vr un campo vectorial en M . Sea v = a1 w1 + +ar wr un campo vectorial invariante por la izquierda en U , y sea t su ujo integral. Entonces podemos hallar el ujo integral de v usando el ujo integral de v y .
Ejemplo 1.12. Sea M R3 un abierto y sean u1 = 2t x y u2 = xu u . En este caso {u1 , u2 } SpanR {2t , xu , 2tu } = g x u u y g es un lgebra de Lie como podemos comprobar fcilmente. Sea u3 = 2tu u , a a 1 2 3 y sean H , H , H los ujos integrales de u1 , u2 , u3 respectivamente. Entonces 1 H (x, t, u) = (x + 2t, t, u) 2 H (x, t, u) = (x, t, uex ) 3 H (x, t, u) = (x, t, ue2t )

Observemos que
3 2 1 Hs3 Hs2 Hs1 (x, t, u) = (x + 2s1 t, t, ue2t(s1 s2 +s3 )s2 x )

(1.22)

de donde
3 1 Hr3 . . . Hs1 (x, t, u) = (x + 2(s1 + r1 )t, t, ue2t(s1 s2 +s3 +r1 r2 +r3 +r2 s1 )x(s2 +r2 ) ) 3 2 1 = Hs3 +r3 s2 r1 Hs2 +r2 Hs1 +r1 (x, t, u).

Sea U una vecindad del cero. Por lo que vimos anteriormente si denimos : U U U (r1 , r2 , r3 , s1 , s2 , s3 ) (r1 + s1 , r2 + s2 , r3 + s3 s2 r1 ) entonces con esta multiplicacin le podemos dar a U una estructura de grupo o a de Lie local. Sea h = Span{ x1 x2 x3 , x2 , x3 ). Entonces h es el lgebra de Lie de U . Sea v = u1 + u2 entonces, si denimos, v= x2 x1 x3 + = + x2 x2 x1 x2 x3

encontramos que el ujo integral de v a travs de el origen est dado por e a (t) = (t, t, t2 /2). Usando esto y la ecuacin (1.22) conclu o mos que el ujo integral de v est dado a por 2 (x, t, u) = (x + 2t, t, uex t ).

1.5. SUBCONJUNTOS INVARIANTES

15

1.5.

Subconjuntos Invariantes

En las secciones anteriores estudiamos las propiedades bsicas de los grupos a de Lie locales. En las secciones restantes nos concentraremos en estudiar las acciones de estos grupos en variedades diferenciables y sus invariantes. Denicin 1.13. Sea G un grupo local de transformaciones que acta en una o u variedad M . Un subconjunto L M se llama G-invariante, y G se llama un grupo de simetr de L, si para cualquier x L, y g G tales que g x a est denido, se tiene que g x L. a Ejemplo 1.14. Sea M = R2 y sea G el grupo de rotaciones en R2 , es decir si g G entonces g (x, y) = (x cos y sin , x sin + y cos ) y sea L = {(x, y) R2 | x2 + y 2 = 1}. L es una subconjunto G-invariante ya que si (x, y) L, entonces g (x, y) = (x cos y sin , x sin + y cos ) cumple que (x cos y sin )2 + (x sin + y cos )2 = x2 cos2 2xy cos sin + y 2 sin2 + x2 sin2 + 2xy cos sin + y 2 sin2 = x2 + y 2 = 1. En general Lc = {(x, y) | x2 + y 2 = c2 } es un conjunto G-invariante para toda c. Ejemplo 1.15. Sea otra vez M = R2 y ahora sea G el grupo de traslaciones con respecto al eje x, es decir si g G, entonces g (x, y) = (x + , y). Entonces Lc = {(x, y) | y = c} es un subconjunto G-invariante para toda c.

1.6.

Funciones Invariantes

Denicin 1.16. Sean M , N dos variedades diferenciables y sea G un grupo o local de transformaciones que acta en M . Una funcin F : M N , se llama u o una funcin G-invariante si para toda x M y para toda g G tales que g x o est denida, a F (g x) = F (x). Una funcin G-invariante : M R a los reales se llama simplemente un o invariante de G. Obsrvese que F : M Rl es G-invariante si cada funcin e o componente F de F = (F 1 , . . . , F l ) es un invariante de G.

16

CAP ITULO 1. PRELIMINARES

Ejemplo 1.17. Sea G el grupo de rotaciones en el plano. La funcin (x, y) = o x2 + y 2 es un invariante de G, ya que (g (x, y)) = (x cos y sen , x sen + y cos ) = x2 + y 2 = (x, y). Ejemplo 1.18. Sea G el grupo de transformaciones de escala en el plano, es decir, si g G entonces g (x, y) = (x, y). La funcin (x, y) = x/y es un invariante de G ya que o (g (x, y)) = (x, y) = x/y = x/y = (x, y). Anlogamente, la funcin (x, y) = xy/(x2 + y 2 ) tambin es un invariante de G. a o e Proposicin 1.19. Si G acta en M , y F : M Rl es una funcin suave, o u o entonces F es una funcin G-invariante si y slo si cada conjunto de nivel o o {x M | F (x) = c}, c Rl , es una subvariedad G-invariante de M . Dem. Supongamos que F es G-invariante. Sea x F 1 (c) para algn c Rl . u Entonces por hiptesis F (g x) = F (x) = c de donde g x F 1 (c) por lo tanto o F 1 (c) es un subconjunto invariante bajo la accin de G. o Ahora supongamos que F 1 (c) es G-invariante c Rl . Sea x M , entonces F (x) = c para algn c Rl . Luego x F 1 (c), de donde g x F 1 (c) por ser u F 1 (c) un subconjunto G-invariante. Por lo tanto, F (g x) = F (x).

1.7.

Invariancia y Campos Vectoriales

Como ya hemos mencionado anteriormente el clculo de los invariantes de la a accin de un grupo de Lie local se puede reducir a anular los campos vectoriales o asociados a la accin, lo cual es equivalente a resolver un sistema de ecuaciones o diferenciales parciales lineales. En esta seccin y en las siguientes veremos como o usar este resultado para calcular los invariantes de las acciones de los grupos locales de transformaciones. Proposicin 1.20. Sea G un grupo conexo de trasformaciones que acta sobre o u una variedad M . Una funcin suave : M R es una funcin invariante para o o G si y slo si o v() = 0 x M, (1.23) y para todo campo vectorial v asociado a la accin de G. o Dem. Sabemos que, si x M . d (exp(v) x) = v()[exp(v) x] d

1.7. INVARIANCIA Y CAMPOS VECTORIALES

17

siempre que exp(v) x est denido. Tomando = 0 se demuestra la necesidad e de (1.23). De la misma manera, si (1.23) se cumple para todo x, entonces d (exp(v) x) = 0 d dondequiera que est denida. Por lo tanto (exp(v) x) es constante en el e subgrupo uniparamtrico local conexo {exp(v)| (, )} de Gx = {g G | e g x est denido}. Pero cualquier elemento de Gx puede ser escrito como un a producto nito de exponenciales de los campos vectoriales vi asociados a la accin de G. Por lo tanto (g x) = (x) g Gx . o Si v1 , . . . , vr forman una base para g, el lgebra de Lie de campos vectoriales a asociados a la accin de G, entonces la proposicin 1.20 nos dice que (x) es un o o invariante si y slo si vk () = 0 para k = 1, . . . , r. En coordenadas locales o
m

vk =
i=1

i k

, xi

as que debe ser solucin del sistema homogneo lineal de ecuaciones diferen o e ciales parciales de primer orden
m

vk () =
i=1

i k

= 0, xi

k = 1, . . . , r.

(1.24)

Teorema 1.21. Sea G un grupo de Lie local y conexo que acta en una variedad u m-dimensional M . Sea F : M Rl , l m, que dene un sistema de ecuaciones F (x) = 0, = 1, . . . , l

Si el cero es un valor regular de F , entonces la subvariedad F 1 (0) es Ginvariante si y slo si o v(F )(x) = 0, = 1, . . . , l siempre que F (x) = 0, (1.25)

para todo campo vectorial v asociado a la accin de G. o Dem. Sea x LF = {x | F (x) = 0}. Si LF es G-invariante, entonces F (exp(v) x) = 0 para todo sucientemente pequeo, de donde n d d F (exp(v)x) = 0 = v(F )(x)
=0

= 1, . . . , l.

Ahora supongamos que v(F ) = 0 para todo v y para todo . Sea x0 LF . Usando la condicin del rango mximo, podemos elegir coordenadas locales o a y = (y1 , . . . , ym ) tales que y(0) = x0 y F tiene la forma F (y) = (y1 , . . . , yl ) . Sea v = 1 + + m y1 ym

18

CAP ITULO 1. PRELIMINARES

entonces por hiptesis o v(yi ) = i = 0 i = 1, . . . , l (1.26)

siempre que y1 = . . . = yl = 0. Ahora el ujo () = exp(v) x0 de v a travs e de x0 = y(0) satisface el sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias di = i (()), d i (0) = 0, i = 1, . . . , m.

De (1.26) y la unicidad del problema con condicin inicial, concluimos que o i () = 0 para i = 1, . . . , l.

1.8.

Invariancia Local

En la seccin anterior comprobamos que el problema de encontrar invariantes o se puede resolver usando los campos vectoriales denidos por la accin. Estos o campos vectoriales solo dependen de datos locales. Es por esto que conviene estudiar los conjuntos y funciones que solo son localmente invariantes Denicin 1.22. Sea G un grupo local de transformaciones que acta en una o u variedad M . Un subconjunto L M se dice que es localmente G-invariante si para toda x L existe una vecindad Gx Gx de la indentidad en G tal que g x L para todo g Gx . Una funcin suave F : U N , donde U es un o abierto de M se llama localmente G-invariante si para toda x U existe una vecindad Gx Gx de la identidad en G tal que F (g x) = F (x) para toda x U , g G tal que g x U . Ejemplo 1.23. Sea G el grupo de traslaciones con respecto al eje x en R2 . Entonces el segmento de recta {(x, y) | y = 0, 1 < x < 1} es localmente G-invariante pero no globalmente G-invariante. Proposicin 1.24. Sea N M una subvariedad de M . Entonces N es loo calmente G-invariante si y slo si para toda x N , g|x T N |x . En otras o palabras, N es localmente G-invariante si y slo si los campos vectoriales v o asociados a la accin de G son tangentes a N . o Dem. Sea D la distribucin de M inducida por los generadores innitesimales o de G. Como D es involutiva, entonces por el teorema de Frobenius D es completamente integrable. Sea L la variedad integral de D que pasa por x N . Entonces N es localmente G-invariante si y slo si L N lo cual se d si y slo o a o si g|x T N |x .

1.8. INVARIANCIA LOCAL

19

Proposicin 1.25. Sea F : M Rl de rango mximo en la subvariedad o a LF = {x | F (x) = 0}. Entonces una funcin f : M R se anula en LF si y o slo si existen funciones Q1 (x), . . . , Ql (x) tales que o f (x) = Q1 (x)F 1 (x) + + Ql (x)F l (x), para todo x M . Dem. Consideremos un punto x0 LF . Por ser la funcin F de rango mximo, o a existe una carta coordenada centrada en x0 tal que en esta carta coordenada la funcin F se ve as o : F (x1 , . . . , xn ) = (x1 , . . . , xl ). Se escribimos la funcin f en trminos de esta nueva carta coordenada obo e servaremos que f (0, . . . , 0, xl+1 , . . . , xn ) = 0. Por lo tanto si desarrollamos el polinomio de Taylor de f podremos encontrar funciones Q1 , . . . , Ql tales que f (x) = x1 Q1 (x) + + xl Ql (x) = F 1 (x)Q1 (x) + F l (x)Ql (x). La proposicin 1.25 nos dice que podemos remplazar el criterio innitesimal o de invariancia por la condicin equivalente o
l

(1.27)

v(F )(x) =
=1

Q (x)F (x),

= 1, . . . , l,

x M,

para ciertas funciones Q : M R, , = 1, . . . , l. Las funciones Q (x) de la proposicin 1.25 no son unicas en general, por o ejemplo, consideremos las funciones F 1 (x, y, z) = x, F 2 (x, y, z) = y,

el conjunto solucin de este par de ecuaciones es L = {F 1 = F 2 = 0}. La o funcin o f (x, y, z) = xz + y 2 se anula en L, y se puede escribir como f (x, y, z) = zF 1 (x, y, z) + yF 2 (x, y, z) o como f (x, y, z) = (z y)F 1 (x, y, z) + (x + y)F 2 (x, y, z). En general, si f (x) =

Q (x)F (x) =

Q (x)F (x),

entonces las diferencias R (x) = Q (x) Q (x) satisfacen el sistema


l

R (x)F (x) = 0
=1

x M.

20

CAP ITULO 1. PRELIMINARES

Proposicin 1.26. Sea F : M Rl de rango mximo en la subvariedad o a LF = {x | F (x) = 0}. Supongamos que R1 (x), . . . , Rl (x) son funciones reales que satisfacen que
l

R (x)F (x) = 0
=0

(1.28)

para todo x M . Entonces R (x) = 0 para todo x LF . Equivalentemente, existen funciones S (x), con , = 1, . . . , l, tales que
l

F (x) =
=1

S (x)F (x)

x M.

(1.29)

Adems, los S pueden ser escogidos de manera que sean antisimtricos en sus a e ndices: S (x) = S ,

en cuyo caso (1.29) es necesaria y suciente para que (1.28) se cumpla en todas partes. Dem. Usaremos la carta coordenada que usamos en la demostracin de la o proposicin 1.25. Con esta carta coordenada la ecuacin (1.28) nos dice que o o dado > 0 R (0, . . . , , . . . , 0, xl+1 , . . . , xn ) = 0

de donde R (0, . . . , , . . . , 0, xl+1 , . . . , xn ) = 0. Como la funcin R es continua conclu o mos que R (0, . . . , 0, xl+1 , . . . , xn ) = 0 = 1, . . . , l.

Sea R(x) = (R1 (x), . . . , Rl (x)). La ecuacin (1.28) nos dice que R(x) F (x) = 0. o Sean v2 (x) = (x2 , x1 , 0, . . . , 0), v3 (x) = (x3 , 0, x1 , 0, . . . , 0), . . . , vl (x) = (xl , 0, . . . , 0, x1 ), n 1 vectores perpendiculares a (x1 , . . . , xl ). Como R(x) es perpendicular a F (x) = (x1 , . . . , xl ) conclu mos que
l l

R(x) =
k=2

ak (x)vk (x) =
k=2

ak (x)xk , a2 (x)x1 , a3 (x)x1 , . . . , al x1

para ciertas funciones ak . As


l

R (x) =
=0

S (x)F (x)

con

ak (x) ak (x) S = 0

si = k y = 1 si = 1 y = k en otro caso.

(1.30)

1.9. INVARIANTES Y DEPENDENCIA FUNCIONAL

21

De la ecuacin (1.30) observamos que para todos , = 1, . . . , l o


S (x) = S (x).

Ahora supongamos que R1 , . . . , Rl son funciones tales que


l

R (x) =
=1 con S (x) = S (x). Entonces l l l

S (x)F (x)

l S (x)F (x)F (x)

l S (x)F (x)F (x)

R (x)F (x) =
=1 =1 =1 l

=
=1 =1 l

l S (x)F (x)F (x) =

=
=1 =1

R (x)F (x)
=1

de donde
l

R (x)F (x) = 0.
=1

1.9.

Invariantes y Dependencia Funcional

Sea G un grupo local de transformaciones que acta en una variedad M . u De la proposicin 1.20 si 1 , . . . , k son k funciones G-invariantes, entonces para o todo v Lie(G) v(i ) = 0 i = 1, . . . , k. Sea F : M Rk una funcin cualquiera y sea = F (1 , . . . , k ). Entonces si o o v= i xi es un campo vectorial asociado a la accin de G tenemos que
n

v() =
i=1 n

F (1 , . . . , k ) xi i F j xj xi
n

=
i=1 j=1 n

=
j=1

F xj

i
i=1

j xi

= 0. Por lo tanto si queremos encontrar a todas las funciones G-invariantes debemos tener en cuenta a este tipo de funciones. Estas consideraciones motivan la siguiente denicin. o

22

CAP ITULO 1. PRELIMINARES

Denicin 1.27. Sean 1 (x), . . . , k (x) funciones suaves reales denidas en una o variedad M . Entonces 1. 1 , . . . , k se llaman funcionalmente dependientes si para cada x M existe una vecindad U de x y una funcin suave real F , no idnticamente cero o e en ningn subconjunto abierto de Rk , tal que u F (1 (x), . . . , k (x)) = 0 para todo x U . 2. 1 , . . . , k se llaman funcionalmente independientes si no son funcionalmente dependientes cuando se restringen a cualquier subconjunto abierto U M ; en otras palabras, si F (z1 , . . . , zk ) es tal que (1.31) se cumple para todo x en algn abierto U M , entonces F (z1 , . . . , zk ) 0 para todo z u en algn subconjunto abierto de Rk (que est contenido en la imagen de u e U ). Ejemplo 1.28. Las funciones x/y y xy/(x2 + y 2 ) son funcionalmente dependientes en {(x, y) | y = 0} porque x/y xy = . x2 + y 2 1 + (x/y)2 En cambio la funciones x/y y x + y son funcionalmente independientes, porque si F (x+y, x/y) 0 en algn subconjunto abierto de R2 entonces por el teorema u de la funcin inversa existe un subconjunto abierto de R2 en donde F 0. o Teorema 1.29. Sea G un grupo que acta semiregularmente en la variedad mu dimensional M con rbitas r-dimensionales. Si x0 M , entonces existen exaco tamente m s invariantes locales funcionalmente independientes 1 , . . . , mr denidos en una vecindad de x0 . Adems, cualquier otro invariante local de la a accin del grupo denida cerca de x0 es de la forma o (x) = F (1 (x), . . . , mr (x)) (1.32) (1.31)

para alguna funcin suave F . Si la accin de G es regular, entonces los ino o variantes se pueden escoger de manera que sean invariantes globales en una vecindad de x0 Dem. Usando el Teorema de Frobenius podemos encontrar coordenadas rectangulares y = (x) cerca de x0 para el sistema de campos vectoriales g generado por la accin de G, de tal manera que las rbitas de G son las o o rebanadas {y1 = c1 , . . . , ymr = cmr }. Entonces las nuevas coordenadas y1 = 1 (x), . . . , ymr = mr (x) son invariantes locales de G, siendo constantes en cada rebanada. Adems cualquier otro invariante de G debe ser constante en a esas rebanadas, y por lo tanto funcin de y1 , . . . , ymr solamente. Finalmente, o si G acta regularmente, podemos escoger nuestras coordenadas rectangulares u

1.10. CALCULO DE INVARIANTES

23

de tal manera que cada rbita se intersecta con a lo ms una rebanada. En este o a caso yq , . . . , ymr son invariantes globales. A los invariantes construidos en el teorema anterior se les llama un conjunto completo de invariantes funcionalmente independientes. Proposicin 1.30. Sea G un grupo local que acta semi-regularmente en M o u y sean 1 (x), . . . , mr (x) un conjunto completo de invariantes funcionalmente independientes denidos en un subconjunto abierto W M . Si una subvariedad LF = {x | F (x) = 0} es G-invariante, entonces para cada x0 LF existe una vecindad W W de x0 , y una funcin G-invariante equivalente F (x) = o F (1 (x), . . . , ms (x)) cuyo conjunto solucin coincide con el de F en W : o LF W = LF W = {x W | F (1 (x), . . . , mr (x)) = 0}. e Dem. Observese que podemos completar el conjunto de invariantes funcionalmente independientes y1 = 1 (x), . . . , yms = ms (x) para obtener coordenadas y = (y1 , . . . , ym ) para G cerca de x0 . De hecho, las coordenadas restantes y = (ymr+1 , . . . , ym ) se pueden escoger de entre las coordenadas dadas (x1 , . . . , xm ) de manera que y = x = (xi1 , . . . , xir ). Por ejemplo, si (1 (x), . . . , mr (x)) =0 (x1 , . . . , xmr ) en x0 , entonces podemos tomar x = (xmr+1 , . . . , xm ). Entonces el cambio de coordenadas es de la forma y = (x) = ((x), x), en donde (x) denota los invariantes y x son las variables paramtricas. Escribimos F (x) = F (y) en e trminos de estas coordenadas de tal manera que F = F 1 . Denamos e F ((x)) = F ((x), x0 ), donde x0 es el valor de las variables paramtricas x en x0 . Como LF es G e invariante, y las rbitas de G en estas coordenadas son las rebanadas {(x) = o c} de estos invariantes, entonces tenemos que F ((x), x) = 0 si y slo si o F ((x), x0 ) = 0 dado que los dos puntos se encuentran en la misma rebanada.

1.10.

Clculo de Invariantes a

De la proposicin 1.20 y el teorema 1.29 encontrar los invariantes de una aco cin de un grupo local de transformaciones G en una variedad M es equivalente o a resolver un sistema de ecuaciones diferenciales parciales lineales. En esta seccin estudiaremos como resolver estas ecuaciones y as encontrar los invariantes o de la accin. o Sea G un grupo uniparamtrico que acta en una variedad M cuyo campo e u vectorial asociado es + . . . + m . (1.33) v = 1 x1 xm

24

CAP ITULO 1. PRELIMINARES

Queremos encontrar los invariantes de la accin del grupo generado por v; como o ya hemos dicho esto es equivalente a hallar funciones : M R tales que v() = 0. Sea x0 M . Si v|x0 = 0 entonces existe i tal que i (x0 ) = 0. 1 , . . . , m (M ) tales que en coordenadas locales j = i dxj j dxi j = i. (1.34) Sean (1.35)

Como i (x0 ) = 0, las formas diferenciales 1 , . . . , m son linealmente independientes. Adems si j = dfj para alguna funcin fj : M R entonces a o fj f = j , xj = i y v(fj ) = dfj (v) = i j j i = 0. Por lo tanto las xi j fj son los m 1 invariantes funcionalmente independientes garantizados por el teorema 1.29. Ahora sea : R M la curva integral de v. Entonces como las fj s son invariantes fj = c. Consideremos ahora el siguiente diagrama: dfj d R2 T R2 M . fj R M R Como (fj ) = c, entonces d(fj ) = 0 = dfj d. Sin embargo dfj = i dxj j dxj de donde 0 = d(fj ) = ( i dxj j dxi )d = ( i )dxj d ( j )dxi d lo que nalmente nos lleva a que dxi d dxj d = i j i, j = 1, . . . , m. (1.37)

(1.36)

En la prctica la ecuacin (1.37) nos dice que para hallar los invariantes a o 1 , . . . , m1 hay que resolver el sistema de ecuaciones dx1 dxm = ... = m 1 (1.38)

Ejemplo 1.31. Consideremos el grupo de rotaciones SO(2). Su campo vectorial asociado es v = y +x . x y Por lo tanto de la ecuacin (1.38) para hallar sus invariantes hay que resolver o la ecuacin o dx dy = . y x Esta ecuacin diferencial la podemos resolver fcilmente, sus soluciones son o a x2 + y 2 = c donde c es una constante arbitraria.

1.10. CALCULO DE INVARIANTES

25

Ejemplo 1.32. Consideremos el campo vectorial v = y +x + (1 + z 2 ) x y z

denido en R3 . Como v no se anula en ningn lado deben existir dos invariantes u funcionalmente independientes de la accin del grupo generado por v. Del o ejemplo anterior uno de estos invariantes es el radio r = x2 + y 2 . Para hallar al otro invariante, obsrvese que r es una constante para cualquier solucin del e o sistema, por lo tanto podemos sustituir x por r2 y 2 . Esto nos da la ecuacin o dy r2 y2 que tiene solucin o arc sen = dz , 1 + z2

y = arctan z + k r donde k es una constante arbitraria. Por lo tanto y y arctan z arc sen = arctan z arctan r x es el segundo invariante de v. Podemos simplicar la expresin anterior al tomar o el tangente de este invariante, en este caso r= x2 + y 2 y = xz y yz + x

forman un conjunto completo de invariantes funcionalmente independientes.


i Ahora supongamos que los campos vectoriales vk = k xi , con k = 1, . . . , r, denidos en una variedad M forman un lgebra de Lie y que el sisa tema es de rango mximo. Entonces este sistema debe tener m r invariantes a funcionalmente independientes. El mtodo para hallar estos invariantes es el e siguiente. Sean 2 , . . . , m los m 1 invariantes funcionalmente independientes de v1 y sea 1 tal que v1 (1 ) = 1.

Para hallar a 1 basta denir


m

w=
i=1

i 1

xi y

en este caso el sistema caracter stico es dx1 dxm dy 1 = . . . = m = 1 1 1 Al observar el sistema caracter stico observamos que debe existir una solucin o de la forma (x1 , . . . , xm ) y = c. Si tomamos 1 = obtenemos el resultado deseado.

26

CAP ITULO 1. PRELIMINARES

Observemos que = (1 , . . . , m ) es una reparametrizacin de la variedad o M . Por lo tanto podemos reescribir v1 , . . . , vk en trminos de 1 , . . . , m . En e estas coordenadas v1 = 1 . Sea
1 v2 = [v1 , v2 ] = [

i , ]= 2 1 i=1 i
m

i=1

i 2 1 i

y denamos
l1 l v2 = [v1 , v2 ] = i=1 i l 2 l 1 i

Como los campos vectoriales vk generan un lgebra de Lie, existe un s N tal a que
s s v2 = j=0 s1 v1 , v2 , . . . , v2 j j v2 + v1 0 donde v2 = v2

y que

son linealmente independientes. La ultima ecuacin nos dice o


i s 2 s = 1 s1

j
j=0

i j 2 j 1

si i = 1

(1.39)

y
1 s 2 s = 1 s1

j
j=0

1 j 2 j 1

+ .

(1.40)

Sean 1 , . . . , s las s soluciones linealmente independientes de la ecuacin difeo rencial lineal (1.39). Entonces existen funciones fij tales que
s i 2 (1 , . . . , n ) = j=1

j (1 )fij (2 , . . . , n )

si i = 1

y
s 1 2 (1 , . . . , n ) = j=1 j j (1 )f1 (2 , . . . , n ) + (1 )

donde es una solucin de la ecuacin no homognea (1.40). Estas ecuaciones o o e nos dicen que
s

v2 = (
j=1

j j f1 + ) s

+(
j=1

j j f2 )

2 . n

+
s

j j fn ) j=1

+(

1.10. CALCULO DE INVARIANTES

27

Sea N la variedad integral de la distribucin generada por v1 , . . . , vk sea o H = {(1 , 2 , . . . , n ) | 1 est jo}. a Entonces como N y H se intersectan transversalmente, debido a que H no tiene componente en la direccin de 1 , N = N H es una variedad y adems o a s1 v2 , . . . , v2 son linealmente independientes en cualquier punto p N y sus proyeciones sobre Tp N generan a todo Tp N . Por lo tanto los campo vectoriales
m

v2 =
i=2 m

j = j (1 )f1 ) i j=1
s

j (1 )(
j=1 s i=2 m

fij fij
i=2

) i ) i

1 v2 = . . . . . .
m

(
i=2 j=1

j j (1 )f1 ) . . .

= i

j (1 )(
j=1

. . .
s s1 j (1 )( j=1 i=2 m

s1 v2 =
i=2

j s1 j (1 )f1 ) = i j=1

fij

) i

generan una distribucin completamente integrable, cuya variedad integral es o N y por lo tanto esta distribucin es involutiva. Sean o
m

uj =
i=2

fij

s1 Como v2 , . . . , v2 son linealmente independientes podemos escribir las uk s en k k trminos de los v2 s, por lo tanto las v2 s y las uk generan el mismo espacio de e s1 donde conclu mos que los invariantes simultneos de v1 , v2 , . . . , v2 son invaa s1 riantes simultneos de v1 , v2 , . . . , v2 continuando con este proceso podemos a hallar los invariantes simultneos de v1 , . . . , vr . a

Cap tulo 2

Grupos de Lie y Ecuaciones Diferenciales


El grupo de simetr de un sistema de ecuaciones diferenciales es el grupo mas a grande que acta en el espacio de las variables dependientes e independientes u con la propiedad de que manda soluciones del sistema en soluciones del sistema. La manera en que este grupo acta sobre las funciones es actuando sobre sus u grcas. a En el cap tulo anterior vimos como encontrar los invariantes de la accin o de un grupo local de transformaciones. Para hallar el grupo de simetr de un a sistema de ecuaciones diferenciales debemos proceder al reves: dado el sistema de ecuaciones diferenciales debemos hallar el grupo mas grande que preserva al sistema. Para lograr esto necesitaremos saber como prolongar la accin del grupo para o que acte no solo en las variables independientes y dependientes sino tambin u e en las derivadas de estas. Una vez que se conoce como prolongar la accin del o grupo y sus campos vectoriales asociados podemos usar esta informacin para o calcular el grupo de simetr de un sistema de ecuaciones diferenciales. a

2.1.

Accin de Grupos Locales sobre Funciones o

Sean X = Rp con coordenadas x = (x1 , . . . , xp ), U = Rq con coordenadas u = (u1 , . . . , uq ) y G un grupo local de transformaciones que acta u en un subconjunto abierto M X U . Para denir la accin de G soo bre una funcin f : X U nos jamos primero en la grca de f , o a f = {(x, f (x)) | x } X U , donde es el dominio de denicin de o f . Si Mg es el dominio de denicin de g G y f Mg podemos denir la o transfomacin g f de f por g mediante, o g f = {(, u) = g (x, u) | (x, u) f }. x 29

30

CAP ITULO 2. GRUPOS DE LIE Y ECUACIONES DIFERENCIALES

El conjunto g f no es necesariamente la grca de otra funcin univaluada, sin a o embargo, como G acta de manera suave y e f = f , entonces, por el teorema u de la funcin impl o cita, existe una vecindad Ge de la identidad tal que g Ge existe una funcin f tal que g f = f . Escribimos f = g f y llamamos a la o funcin f la transformada de f por g. o Sea f = g f y supongamos que la trasformacin g est dada en coordenadas o a locales por (, u) = g (x, u) = (g (x, u), g (x, u)) x con g , g funciones suaves. Entonces la grca f = g f de g f est dada a a paramtricamente por las ecuaciones e x = (g (id f ))(x) u = (g (id f ))(x). (2.1)

Pero sabemos que e (id f ) = id, por lo tanto si g est sucientemente cerca a de la identidad la funcin g (id f ) es invertible, de donde o x = [g (id f )]1 (). x Usando esto en el sistema de ecuaciones (2.1) nos queda g f = [g (id f )] [g (id f )]1 . (2.2)

Ejemplo 2.1. Consideremos la ecuacin de la recta f (x) = mx + b y consideo remos la accin de G sobre esta funcin cuando o o 1. G es el grupo de rotaciones en R2 . En este caso x = (x, f (x)) = x cos + (mx + b) sen = x(cos + m sen ) + b sen y = (x, f (x) = x sen + (mx + b) cos = x(m cos sen) + b cos (id f ) es invertible excepto cuando cos + m sen = 0; es decir, cuando m = cos / sen = tan(/2 ), o sea cuando la accin del o grupo transforma a la grca de f en una recta vertical. En los dems a a casos x b sen (id f )1 () = x cos + m sen de donde y = (id f ) [ (id f )]1 () x ( b sen ) x = (m cos sen ) + b cos (cos + m sen ) (m cos sen ) (cos + m sen ) (m cos sen ) = x + b cos b sen (cos + m sen ) (cos + m sen ) (cos + m sen ) (m cos sen ) b = x+ . (2.3) (cos + m sen ) cos + m sen

2.1. ACCION DE GRUPOS LOCALES SOBRE FUNCIONES

31

La ecuacin (2.3) es nuevamente la ecuacin de una recta, es decir, G o o transforma rectas en rectas. 2. G es el grupo de transformaciones de escala en R2 . En este caso x = (x, f (x)) = x y = (x, f (x)) = (mx + b), por lo tanto, (id f ) es invertible excepto cuando = 0. Por tanto si = 0 x [ (id f )]1 () = x de donde y = (id f ) [ (id f )]1 () = (m x x + b) = m + b x

lo que nos dice que en este caso G tambin transforma rectas en rectas. e 3. G es el grupo de traslaciones con respecto al eje x. En este caso x=x+c y = mx + b. De estas ecuaciones podemos conclu inmediatamente que r y = m( c) + b = m + b mc, x x que nuevamente es la ecuacin de una recta. o 4. G es el grupo de traslaciones con respecto al eje y. Al igual que en el caso anterior, es fcil ver que la funcin transformada est dada por a o a y = m + b + c x que es la ecuacin de una recta. o Ya con estos conceptos podemos dar una denicin formal de lo que es un o grupo de simetr de un sistema de ecuaciones diferenciales. a Denicin 2.2. Sea L un sistema de ecuaciones diferenciales. Un grupo de o simetr del sistema L es un grupo local de transformaciones G que acta en un a u conjunto abierto M del espacio de variables independientes y dependientes del sistema con la propiedad de que siempre que u = f (x) es una solucin de L, y o siempre que g f est denida para g G, entonces u = (g f )(x) tambin es e e una solucin del sistema. o En el resto del cap tulo estudiaremos como encontrar el grupo de simetr a de un sistema de ecuaciones diferenciales dado.

32

CAP ITULO 2. GRUPOS DE LIE Y ECUACIONES DIFERENCIALES

2.2.

Prolongacin o

Para calcular el grupo de simetr de una ecuacin diferencial necesitaremos a o saber como prolongar la accin de un grupo local de transformaciones que acta o u en el espacio de las variables independientes y dependientes para que tambin e actue sobre las derivadas de estas. El espacio de las variables independientes, dependientes y sus derivadas se conoce como el espacio jet y su estudio es sumamente importante para entender a las ecuaciones diferenciales desde un punto de vista geomtrico. e Dada una funcin suave f (x) = f (x1 , . . . , xp ) con valores en R de p variables o independientes, denotaremos por J f (x) = a las pk := p+k1 k k f (x) xj1 xjk

derivadas parciales de orden k de f , donde J = (j1 , . . . , jk ) es una k-tupla de enteros donde no importa el orden, con entradas 1 jl p que indican cuales derivadas estan siendo tomadas. El orden del multi- ndice se dene por #J := k e indica cuantas derivadas estamos tomando. Ahora, si f : X U es una funcin suave de X o Rp a U Rq , y 1 q u = f (x) = (f (x), . . . , f (x)), denotaremos por u = J f (x) J a las qpk derivadas de orden k de las componentes de f en el punto x. Sea Uk := Rqpk el espacio euclideano con coordenadas Uj , = 1, . . . q, J = (j1 , . . . , jk ), 1 jl k y sea U (n) = U U1 Un . Entonces la dimensin de U (n) o est dada por: a p+n q + qp1 + + qpn = q = qp(n) n donde p+n n = p(n) .

Un punto en U (n) se denotar por u(n) , as que u(n) tendr qp(n) componentes a a distintas u . J Dada una funcin suave u = f (x), f : X U , existe una funcin inducida o o u(n) = pr(n) f (x), llamada la n-sima prolongacin de f que se dene por las e o ecuaciones u = J f (x). J As pr(n) f es una funcin de X al espacio U (n) , y para cada x X, pr(n) f (x) es o un vector cuyas qp(n) entradas representan los valores de f y todas sus derivadas hasta orden n en el punto x.

2.3. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES

33

El espacio X U (n) es llamado el espacio jet de orden n del espacio base X U . Si M X U es un subconjunto abierto denotaremos por M (n) := M U1 Un al n-simo espacio jet de M . Si u = f (x) es una funcin cuya grca est cone o a a tenida en M , entonces la grca de pr(n) f (x) cae en M (n) . a

2.3.

Sistemas de Ecuaciones Diferenciales

Dado un sistema L de ecuaciones diferenciales de orden n, con p variables independientes y q variables dependientes lo podemos representar como un sistema de ecuaciones (x, un ) = 0 = 1, . . . , l

del n-simo espacio jet a Rl . Si las funciones e (x, u(n) ) = (1 (x, u(n) ), . . . , l (x, u(n) )) son suaves, entonces se puede ver como una funcin suave del espacio jet o X U (n) a Rl : X U (n) Rl . Si el cero es un valor regular de esta funcin entonces el conjunto o L {(x, u(n) ) | (x, u(n) ) = 0} X U (n) . es una subvariedad en el espacio jet. Bajo este punto de vista, una solucin del o sistema de ecuaciones diferenciales dado es una funcin suave u = f (x) tal que o (x, pr(n) f (x)) = 0 = 1, . . . , l

siempre que x est en el dominio de f , esto es equivalente a que la grca de e a la prolongacin pr(n) f (x) est completamente contenida en la subvariedad L o e determinada por el sistema, es decir. f
(n)

= {(x, pr(n) f (x))} L = {(x, u(n) ) = 0}.

De esta manera le hemos asociado a un sistema L de ecuaciones diferenciales una variedad L contenida en el espacio jet. Una vez que ya contamos con esta variedad podemos usar las tcnicas desarrolladas en el cap e tulo anterior para encontrar el grupo que preserva a esta variedad. Este grupo ser muy a importante mas adelante, ya que nos ayudar a encontrar el grupo de simetr a a de un sistema de ecuaciones diferenciales dado.

34

CAP ITULO 2. GRUPOS DE LIE Y ECUACIONES DIFERENCIALES

2.4.

Prolongacin de Acciones de Grupos o

Sea G un grupo local de transformaciones que acta en un subconjunto u abierto M X U del espacio de variables independientes y dependientes. Podemos denir una accin local de G en el n-simo espacio jet M (n) , llamada o e (n) la n-sima prolongacin de G, de la sig. manera: Dado un punto (x0 , u0 ) en e o (n) M tomamos una funcin U = f (x) tal que o u0
(n)

= pr(n) f (x0 )

i.e. u = J f (x0 ). J0

Esta funcin siempre existe, por ejemplo la funcin o o f (x) =


J

u J0 (x x0 )J , J!

= 1, . . . , q,

(2.4)

donde (x x0 )J = (xj1 xj1 ) (xjk xjk ) y J = (1 , . . . , p ), donde i es el 0 0 nmero de jk s iguales a i, cumple las condiciones pedidas. Si g G se encuentra u sucientemente cerca de la identidad, entonces la funcin transformada g f o est denida en una vecindad del punto correspondiente (0 , u0 ) = g (x0 , u0 ). a x Denimos ahora la accin local de G en M (n) de la sig. manera: o pr(n) g (x0 , u0 ) = (0 , u0 ) x donde u0
(n) (n) (n)

:= pr(n) (g f )(0 ). x
n k

(2.5) :M
(n)

Es claro de esta denicin que la proyeccin natural o o n k (x, u(n) ) = (x, u(k) ), cumple que
n k pr(n) g = pr(k) g,

(k)

, donde

k n.

(2.6)

Ejemplo 2.3. Vamos a calcular la segunda prolongacin a las siguientes accioo nes de grupo: 1. El grupo de rotaciones en R2 . Sea (x0 , y0 , y1 , y2 ) (R2 ) funcin o (x x0 )2 f (x) = y0 + y1 (x x0 ) + y2 2 cumple que f (x0 ) = y0 , f (x0 ) = y1 ,
(2)

R4 . La

f (x0 ) = y2 .

Si tomamos g G sucientemente cerca de la identidad podemos denir una funcin f = g f . Esta funcin est dada por o o a (x x0 )2 ) sen 2 (x x0 )2 y = x sen + (y0 + y1 (x x0 ) + y2 ) cos . 2 x = x cos + (y0 + y1 (x x0 ) + y2 con

x y = f ()

2.4. PROLONGACION DE ACCIONES DE GRUPOS

35

x x Para caclular f () y f () podemos usar la regla de la cadena, en efecto x f () = (id f ) [ (id f )]1 de donde [ (id f )] [ (id f )]1 (0 ) x y1 cos sen x f (0 ) = = [ (id f )] (x0 ) y1 sen + cos y [ (id f )] (x0 )[ (id f )] (x0 ) x f (0 ) = ([ (id f )] (x0 ))3 [ (id f )] (x0 )[ (id f )] (x0 ) = ([ (id f )] (x0 ))3 y2 cos (y1 cos sen ) (y1 sen + cos ) = (y1 sen + cos )3 Si juntamos todos estos resultados obtenemos que pr(2) g (x0 , y0 , y1 , y2 ) = x0 cos + y0 sen , x0 sen + y0 cos , y1 cos sen y2 (y1 cos 2 sen 2) , y1 sen + cos (y1 sen + cos )3 2. El grupo de las transformaciones de escala en R2 . Sea (x0 , y0 , y1 , y2 ) y f como en el caso anterior. Si tomamos g G sucientemente cerca de la identidad podemos denir una funcin f = g f , esta funcin est dada o o a por x = x = (x, f (x)) x y = f () con y = y0 + y1 (x x0 ) + y2 (x x0 )2 2 = (x, f (x)) (2.7) de la ecuacion (2.7) vemos que y2 ( x0 )2 x x y = f () = y0 + y1 ( x0 ) + x 2 de donde x f (0 ) = y1 y y2 x f (0 ) = .

(2.8)

La escuacin (2.8) nos dice que la segunda prolongacin de G est dada o o a por y2 pr(2) g (x0 , y0 , y1 , y2 ) = x0 , y0 , y1 , .

36

CAP ITULO 2. GRUPOS DE LIE Y ECUACIONES DIFERENCIALES

3. El grupo de traslaciones con respecto al eje x. Sean (x0 , y0 , y1 , y2 ) y f como en los casos anteriores. En este caso siempre podemos denir una funcin f = g f mediante o x = x + c = c (x, f (x)) x y = f () con y = y0 + y1 (x x0 ) + y2 Fcilmente observamos que a ( x0 ) x x y = f () = y0 + y1 ( x0 ) + y2 x . (2.9) 2 De la ecuacin (2.9) podemos calcular la prolongacin de la accin del o o o grupo, esta es: pr(2) gc (x0 , y0 , y1 , y2 ) = (x0 + c, y0 , y1 , y2 ) 4. El grupo de traslaciones con respecto al eje y. Directamente podemos observar que pr(2) gc (x0 , y0 , y1 , y2 ) = (x0 , y0 + c, y1 , y2 )
2

(x x0 )2 = c (x, f (x)) 2

2.5.

Invariancia de Ecuaciones Diferenciales

Recordemos que, dado un sistema de ecuaciones diferenciales L, le podemos asociar una variedad L que nos representa al sistema y asociado a esta variedad tenemos al grupo que preserva a L . En esta seccin veremos la relacin que hay o o entre este grupo y el grupo de simetr del sistema de ecuaciones diferenciales. a Denicin 2.4. Sea G un grupo local de transformaciones que acta en un o u subconjunto abierto M X U y sea (x, u(n) ) = 0 un sistema de ecuaciones diferenciales de grado n denidas sobre M . Se dice que G preserva el sistema de ecuaciones diferenciales si la prolongacin de la accin de G deja a L M (n) o o invariante, es decir, si siempre que (x, u(n) ) L y siempre que pr(n) g (x, u(n) ) est denido, se tiene que pr(n) g (x, u(n) ) L . e Teorema 2.5. Sea M un subconjunto abierto de X U y supongamos que (x, u(n) ) = 0 es un sistema de ecuaciones diferenciales de grado n denidas en M . Si G es un grupo local de trasformaciones que preserva al sistema de ecuaciones, entonces G es un grupo de simetr del sistema de ecuaciones difea renciales. Dem. Supongamos que u = f (x) es una solucin local de (x, u(n) ) = 0, o (n) (n) entonces (x, pr f (x)) = 0 de donde f = {(x, pr(n) f (x))} L . Si g G es tal que g f est bien denida, entonces se tiene que a gf = pr(n) g (n ). f Ahora como L es invariante bajo G, entonces gf L de donde g f es solucin del sistema . o
(n) (n)

2.6. PROLONGACION DE CAMPOS VECTORIALES

37

2.6.

Prolongacin de Campos Vectoriales o

El teorema 2.5 nos dice que para calcular el grupo de simetr de un sistema a de ecuaciones diferenciales dado debemos encontrar el grupo que preserva al sistema. Para estudiar a este grupo conviene considerar su accin prolongada y o los campos vectoriales generados por esta accin prolongada. o En esta seccin veremos como prolongar un campo vectorial dado y ms o a adelante podremos encontrar la frmula general para prolongar campos vectoo riales. Esta frmula nos permitir intercambiar el problema de hallar el grupo o a de simetr de un sistema de ecuaciones diferenciales dado por el problema de a resolver un sistema de ecuaciones diferenciales lineales parciales. Denicin 2.6. Sea M X U abierto y sea v un campo vectorial en M . La o n-sima prolongacin de v, denotada por pr(n) v esta denida por: e o pr(n) v := d d pr(n) [exp(v)] (x, u(n) )
=0

(x,u(n) )

(2.10)

para todo (x, u(n) ) M (n) . Es claro de la denicin que o


n dk (pr(n) v) = pr(k) v

kn

(2.11)

Ejemplo 2.7. Vamos a calcular la segunda prolongacin a los campos vectoo riales asociados a las siguientes acciones de grupo 1. El grupo de rotaciones en R2 . En el ejemeplo 2.3 ya hab amos visto que pr(2) g (x0 , y0 , y1 , y2 ) = x0 cos + y0 sen , x0 sen + y0 cos , y1 cos sen y2 (y1 cos 2 sen 2) , y1 sen + cos (y1 sen + cos )3 de donde pr(2) v|(x0 ,y0 ,y1 ,y2 ) = d d pr(2) g (x0 , y0 , y1 , y2 )
=0

2 = (y0 , x0 , (1 + y1 ), 3y1 y2 )

es decir pr(2) v|(x0 ,y0 ,y1 ,y2 ) = y0 2 x0 (1 + y1 ) 3y1 y2 x y y1 y2

2. El grupo de transformaciones de escala en R2 . De ejemplo 2.3 sabemos que y2 pr(2) g (x0 , y0 , y1 , y2 ) = x0 , y0 , y1 ,

38

CAP ITULO 2. GRUPOS DE LIE Y ECUACIONES DIFERENCIALES

de donde pr(2) v|(x0 ,y0 ,y1 ,y2 ) = es decir pr(2) v|(x0 ,y0 ,y1 ,y2 ) = x0 d d pr(2) g (x0 , y0 , y1 , y2 ) = (x0 , y0 , 0, y2 )
=1

+ y0 y2 x y y2

3. El grupo de traslaciones con respecto al eje x. Otra vez usamos el ejemplo 2.3 para ver que pr(2) gc (x0 , y0 , y1 , y2 ) = (x0 + c, y0 , y1 , y2 ) de donde pr(2) v|(x0 ,y0 ,y1 ,y2 ) = es decir pr(2) v|(x0 ,y0 ,y1 ,y2 ) = d dc pr(2) gc (x0 , y0 , y1 , y2 ) = (1, 0, 0, 0)
c=0

4. El grupo de traslaciones con respecto al eje y. Basndonos en el caso a anterior podemos deducir inmediatamente que pr(2) v|(x0 ,y0 ,y1 ,y2 ) = y

2.7.

Invariancia y Prolongacin de Campos Veco toriales

El siguiente teorema es una versin del teorema 1.21 para el caso en el cual o los grupos considerados son grupos de simetr de ecuaciones diferenciales. a Teorema 2.8. Supongamos que (x, u(n) ) = 0 = 1, . . . , l,

es un sistema de ecuaciones diferenciales denidas en M X U y sea G un grupo local de transformaciones que acta en M . Si el cero es un valor regular u de y (x, u(n) ) = 0 (2.12) para todo campo vectorial v asociado a la accin de G, entonces G es un grupo o de simetr del sistema. a = 1, . . . , l, siempre que Dem. La demostracin es inmediata de los teoremas 1.21 y 2.5. o Usando este teorema observamos que, si encontramos una frmula general o para prolongar campos vectoriales, entonces podemos reducir el problema de encontrar el grupo de simetr de un sistema de ecuaciones diferenciales a resolver a el sistema de ecuaciones (2.12). pr(n) v[ (x, u(n) )] = 0

2.8. DERIVADAS TOTALES

39

2.8.

Derivadas Totales

Denicin 2.9. Sea P (x, u(n) ) una funcin suave de x, u y derivadas de u hasta o o orden n, denidas en un subconjunto abierto M (n) X U (n) . La derivada total de P con respecto a xi es la unica funcin suave Di P (x, u(n+1) ) denida en o M (n+1) y que depende de las derivadas de u hasta orden n + 1, con la propiedad de que si u = f (x) es cualquier funcin suave entonces o Di P (x, pr(n+1) f (x)) = [P (x, pr(n) f (x))]. xi

En otras palabras, Di P se obtiene diferenciando P con respecto a xi tomando a todas las u s y a sus derivadas como funciones de x. Proposicin 2.10. Dado P (x, u(n) ), la i-sima derivada total de P tiene la o e siguiente forma: q P P , (2.13) + u Di P = J,i xi =1 u J
J

donde, si J = (j1 , . . . , jk ), u = J,i u k+1 u J = . xi xi xj1 xjk (2.14)

En (2.13) la suma se toma sobre todos los Js de orden 0 #J n, donde n es la derivada parcial de orden mayor que aparece en P . Dem. Solamente tenemos que aplicar la regla de la cadena e induccin o

2.9.

Frmula General de Prolongacin o o

En esta seccin enunciaremos y probaremos la frmula general de prolongao o cin. o Teorema 2.11. Sea v= (x, u) + (x, u) xi =1 u i=1
i p q

un campo vectorial denido en un subconjunto abierto M X U . La n-sima e prolongacin de v es el campo vectorial o


q

pr

(n)

v=v+
=1 J

J (x, u(n) )

u J

(2.15)

denido en el espacio jet correspondiente M (n) X U (n) , donde el segundo sumando se toma sobre todos los multi- ndices J = (j1 , . . . , jk ), con 1 jk p,

40

CAP ITULO 2. GRUPOS DE LIE Y ECUACIONES DIFERENCIALES

1 k n. Las funciones coeciente J de pr(n) v estn dadas por la siguiente a frmula: o


p p

J (x, u(n) ) donde u = i


u xi ,

= Dj


i=1

i u i

+
i=1

i u , J,i

(2.16)

y u = J,i

u J xi .

Dem. Primero probaremos la frmula para las derivadas de primer orden, es o decir el caso n = 1. Sea g = exp(v) el grupo uniparamtrico correspondiente e a v cuyas transformaciones tienen la frmula o (, u) = g (x, u) = ( (x, u), (x, u)), x donde sea que estn denidas. Obsrvemos que e e i (x, u) = d d i (x, u),
=0

i = 1, . . . , p, (2.17) = 1, . . . , q,

d (x, u) = d

(x, u),
=0

donde i , son las componentes de , . Dado (x, u(1) ) M (1) , sea u = f (x) cualquier funcin representante, de manera que u(1) = pr(1) f (x), o de o manera expl cita, f (x) u = f (x), u = . i xi De acuerdo con (2.2), dado un sucientemente pequeo, la tranformada de f n por el elemento del grupo g est bien denida, y est dada por a a x u = f () = (g f )() = [ (id f )] [ (id f )]1 (). x x Usando la regla de la cadena, la matriz Jacobiana Jf (x) = ( f / xi ) est dada a por: x Jf () = J[ (id f )](x) [J[ (id f )](x)]1 (2.18) (donde quiera que la inversa est denida), donde hemos usado que e x = [ (id f )]1 (). x x Desarrollando las entradas de la matriz Jf () obtenemos la frmula expl o cita para la primera prolongacin pr(1) g . o Para encontrar el generador innitesimal pr(1) v, debemos diferenciar (2.18) con respecto a y tomar = 0. Recordemos que si M () es una matriz invertible que depende de , entonces dM () d [M ()1 ] = M ()1 M ()1 . d d

2.9. FORMULA GENERAL DE PROLONGACION

41

Tambin hay que notar que cuando = 0 se tiene que, e 0 (x, f (x)) = x, 0 (x, f (x)) = f (x). (2.19)

Por lo tanto, si I denota a la matriz identidad de p p, J[0 (id f )](x) = I J[0 (id f )](x) = Jf (x).

Ahora diferenciando (2.18) y tomando = 0, encontramos, usando la regla de Leibniz, que d d x Jf () =


=0

d d

J[ (id f )](x) Jf (x)


=0

d d

J[ (id f )](x)
=0

= J[ (id f )](x) Jf (x) J[ (id f )](x). En la segunda igualdad, = ( 1 , . . . , p )T , y = (1 , . . . , q )T son vectores columna y se hizo uso de (2.17). Las entradas de la matriz de la ultima frmula o , e nos dan las funciones coeciente k de u en pr(1) v. As la (, k)-sima k entrada es k (x, pr(1) f (x)) = f i [ (x, f (x))] [ (x, f (x))]. xk xi xk i=1
p p

Entonces por denicin de derivada total, o k (x, u(1) ) = Dk [ (x, u)]


i=1 p p

Dk [ i (x, u)]u i (2.20) i u ki


i=1

= Dk
i=1

i u i

donde u = ua /xk xi . Esto prueba (2.16) para el caso n = 1. ki Para probar el teorema en general procederemos por induccin. La clave o consiste en notar que el (n + 1)-simo espacio jet M (n+1) se puede ver como un e subespacio del primer espacio jet (M (n) )(1) del n-simo espacio jet M (n) . Esto e se puede ver as porque cada (n + 1)-sima derivada parcial u se puede ver e J como una derivada de primer orden de una derivada de orden n. Con este punto de vista, el paso de induccin que se debe seguir para deo terminar pr(n) v a partir de pr(n1) v es el que sigue; consideremos a pr(n1) v como un campo vectorial en M (n1) y haciendo uso de la frmula para la prio mera prolongacin lo prolongamos a (M (n1) )(1) . Luego restringimos el campo o vectorial resultante al subespacio M (n) y esto nos dar la n-sima prolongacin a e o pr(n) v. Ahora las nuevas coodenadas de orden n en (M (n1) )(1) estn dadas a por u = u /xk , donde J = (j1 , . . . , jn1 ), 1 k p, y 1 q. De J J,k acuerdo con (2.20), los coecientes de /u de la primera prolongacin de o J,k (n1) pr v son
p

J,k = Dk J
i=1

Dk i u . J,i

(2.21)

42

CAP ITULO 2. GRUPOS DE LIE Y ECUACIONES DIFERENCIALES

Ahora slo falta comprobar que la frmula (2.16) cumple el paso de induccin. o o o Para hacerlo notemos que de acuerdo a (2.21) y la hiptesis de induccin o o
p p p

J,k = Dk Dj


i=1 p

i u i

+
i=1 p

i u J,i
i=1

Dk i u J,i
p

= Dk DJ


i=1 p

i u i

+
i=1 p

(Dk

u J,i

i u ) J,ik

i=1

Dk i u J,i

= Dk DJ u J,ik


i=1

i u i

+
i=1

i u , J,ik

donde = Observamos que J,k es de la forma (2.16), y por tanto el paso de induccin est completo. o a Como una aplicacin a la frmula general de prolongacin calcularemos los o o o invariantes de la segunda prolongacin de los campos vectoriales generados por o los grupos de rotaciones, escalaciones y traslaciones. Rotaciones. Por el ejemplo 2.7 sabemos que el campo vectorial asociado al grupo de rotaciones es v = y 2 +x + (1 + y1 ) + 3y1 y2 x y y y2

2 u /xi xk . J

Como ya sabemos, para encontrar los invariantes hay que resolver el sistema de ecuaciones dy dy1 dx dy2 = = (2.22) 2 = 3y y y x 1 + y1 1 2 De la igualdad dx/ y = dy/x conclu mos que x2 + y 2 = c2 por lo tanto r= x2 + y 2

2 es un invariante. Por otro lado dy/x = dy1 /(1 + y1 ) de donde dy/ r2 y 2 = 2 dy1 /(1 + y1 ) lo que nos lleva a que arc sen(y/r) = arctan(y1 ) c y por lo tanto y y c = arctan y1 arc sen( ) = arctan y1 arctan( ). (2.23) r x La Ecuacin (2.23) se puede simplicar considerablemente usando la relacin o o tan a+tan tan(a + b) = 1+tan a tanbb , si tomamos a 1 = tan c observamos que

tan c = 1 =

xy1 y x yy1

2 es una invariante de v. Finalmente dy1 /(1 + y1 ) = dy2 /3y1 y2 nos dice que 2 3y1 dy1 /(1 + y1 ) = dy2 /y2 lo que nos dice que

2 = es el tercer invariante.

2 (1 + y1 )3/2 y2

2.9. FORMULA GENERAL DE PROLONGACION

43

Transformaciones de escala. Nuevamente el ejemplo 2.3 nos dice que el campo vectorial que estamos buscando es v=x +y y2 x y y2

claramente 1 = y1 es un invariante y los dems invariantes surgen de resolver a el sistema de ecuaciones dx dy dy1 = = x y y1 que dx/x = dy/y nos dice que 2 = x/y es un invariante. Finalmente la igualdad dx/x = dy2 /y2 nos dice que 3 = xy2 es el tercer invariante. Traslaciones con respecto al eje x. El campo vectorial generado por la segunda prolongacin de la accin del grupo de traslaciones con respecto al eje o o x es v= x claramente 1 = y 2 = y1 3 = y2 son los invariantes. Traslaciones con respecto al eje y. v= Anlogamente al ejemplo anterior a y

es el campo vectorial generado por la segunda prolongacin de la accin del o o grupo de traslaciones con respecto al eje y y 1 = x 2 = y1 3 = y2 son los invariantes.

Cap tulo 3

Aplicaciones
En este cap tulo veremos algunas aplicaciones de la teor que hemos desaa rrollado. Para empezar veremos que la unica ecuacin preservada por los grupos o de rotaciones, traslaciones y transformaciones de escala de manera simultnea a es la ecuacin y = 0 es decir la ecuacin de la recta. o o Despus calcularemos el grupo de simetr de la ecuacion y = 0. Este grupo e a slo estar denido localmente, sin embargo, si extendemos esta accin a RP2 o a o observaremos que esta accin queda globalmente denida. o Finalmente calcularemos el grupo de simetr de la ecuacin del calor y a o usaremos las tcnicas de integracin de campos vectoriales vistos en el cap e o tulo 1 para calcular sus ujos integrales.

3.1.

Ecuaciones preservadas por el grupo de Rotaciones, Traslaciones y Transformaciones de escala

Sea G el grupo de rotaciones, traslaciones y transformaciones de escala en R2 y sea M R4 una subvariedad tal que pr(2) G acta semiregularmente en u M . Entonces si F (x, y, y1 , y2 ) = 0 (3.1) es una ecuacin diferencial tal que pr(2) G deja invariante a la ecuacin (3.1), o o entonces por la proposicin 1.30 existe una ecuacin diferencial F (x, y, y1 , y2 ) = o o 0 equivalente tal que F es G(2) invariante. Como ya hemos visto anteriormente los campos vectoriales de los grupos de rotaciones,transformaciones de escala y traslaciones son, respectivamente 2 +x + (1 + y1 ) + 3y1 y2 x y y1 y2 +y y2 v2 = x x y y2 v1 = y 45 (3.2) (3.3)

46 x v4 = . y

CAP ITULO 3. APLICACIONES

v3 =

(3.4) (3.5)

Observemos que 1 0 0 0 0 1 0 0 y x 2 1 + y1 3y1 y2 x y 0 y2 1 0 0


2 1 + y1 3y1 y2

0 y2

2 = y2 (1 + y1 )

(3.6)

0 1 0

y x 2 1 + y1

2 = (1 + y1 ).

(3.7)

Por lo tanto pr(2) G tiene rbitas 4-dimensionales si y2 = 0 y rbitas 3-dimensioo o nales si y2 = 0. Ahora si m = (xm , ym , (y1 )m , (y2 )m ) M es tal que (y2 )m = 0 entonces la unica funcin tal que f (m) = f (g m) para todo g pr(2) G es f c pero o la funcin F (x, y, y1 , y2 ) 0 no dene niguna ecuacin diferencial, as la unica o o opcin que queda es que o y2 = 0 y H(x, y, y1 ) = 0 denan ecuaciones diferenciales invariantes bajo la accin de pr(2) G. Pero la o unica funcin tal que H(m) = H(gm) para toda g pr(2) G, M {(x, y, y1 , 0) | o x, y, y1 R} es H 0. Por lo tanto la unica opcin viable que queda es o y2 = 0. (3.8)

El conjunto solucin de la ecuacin (3.8) es efectivamente invariante bajo la o o accin de pr(2) G. La ecuacin denida por (3.8) es la ecuacin de la recta. o o o

3.2.

La Ecuacin y = 0 o

Consideremos ahora la ecuacin de la recta y = 0. Sea v = x + y un o campo vectorial denido en R2 . Entonces, de acuerdo con la frmula general de o prolongacin, se debe tener que o

pr(2) v = con

+ + + x y y1 y2

= (x + y1 y ) y1 (x + y1 y ), = x + y1 y + y2 y1 y2 (x + y1 y )

3.2. LA ECUACION Y

=0

47

Ahora la ecuacin y = 0 se puede indenticar con la subvariedad del seguno do espacio jet de R2 de los puntos que anulan a la ecuacin (x, y, y1 , y2 ) = y2 . o De el teorema 2.8, si v es un campo vectorial asociado al grupo de simetr de a la ecuacin y = 0, entonces o pr(2) v((x, y, y1 , y2 )) = x + y1 y = 0 siempre que (x, y, y1 , y2 ) = 0.

Usando que y2 = 0 cuando (x, y, y1 , y2 ) = 0 obtenemos


2 3 xx + y1 (2xy xx ) + y1 (yy 2xy ) y1 yy = 0,

de donde, xx = 0, 2xy xx = 0, yy 2xy = 0, yy = 0. (3.9)

La solucin general del sistema de ecuaciones diferenciales parciales (3.9) es o c1 x + c7 )y + c5 x2 + c8 x + c9 2 c1 = (c5 y + c6 )x + y 2 + c2 y + c3 . 2 =( (3.10) (3.11)

Por lo tanto los campos vectoriales asociados al grupo de simetr de la ecuacin a o y = 0 son + y2 , x y v5 = x2 x + xy y , v1 = xy , y v6 = x y , v2 = y , y v7 = y x , v3 = , x v8 = x x . v4 =

Los grupos uniparamtricos generados por estos vectores son e y x , G1 (x, y) = 1 y 1 y G2 (x, y) = (x, ye ) G3 (x, y) = (x, y + ) G4 (x, y) = (x + , y) x y G5 (x, y) = , 1 x 1 x G6 (x, y) = (x, y + x) G7 (x, y) = (x + y, y) G8 (x, y) = (xe , y)

(3.12) (3.13) (3.14) (3.15) (3.16) (3.17) (3.18) (3.19)

Observemos que los grupos G1 y G5 no estn denidos para cualquier . a Para obtener un grupo global necesitaremos extender R2 a una variedad ms a grande. Espec camente extenderemos R2 a RP2 y veremos que en el espacio proyectivo la accin del grupo est bien denida. o a Consideremos el espacio de clases de equivalencia en el grupo SL3 (R) mdulo o el subgrupo P = g= 0 det GL2 (R) y t R2 .

48

CAP ITULO 3. APLICACIONES

El subgrupo P es el subgrupo que mantiene ja a la recta t (0, 0, t). Para describir las clases de equivalencia escribiremos, a b c d SL3 (R), con a Mat22 (R); d R; b, ct R2 .

Supondremos que d = 0 y escribimos a c b d = a b c d 0 (det )1 = a + b c + d (det )1 b (det )1 d .

Dado que d = 0, es posible escoger GL2 (R) de tal forma que det = d. esto determina hasta un elemento en SL2 (R). Tambin es posible escoger , e de manera que c + d =0 y entonces es posible ajustar para conseguir que, a + b = En otras palabras, a b c d a c b d = 1 b/d 0 1 d = 0. 1 ((det )a bc) = 1. det

Con las interpretaciones adecuadas (es decir, el 1 que aparece en el primer rengln y la primera columna de la matriz de la derecha es en ralidad la matriz o identidad 1 SL2 (R) y la entrada b/d que aparece en el primer rengln y la seo gunda columna es el vector b R2 multiplicado por el escalar d1 = (det )1 ). a b De esta manera parametrizamos las rbitas de los elementos o de c d SL3 (R) tales que d = 0. La correspondencia es, R2 z 1 z 0 1 SL3 (R).

Queda por saber cuntas clases de equivalencia hay con d = 0. Para contestar a a b esta pregunta hay que observar primero que si SL3 (R), entonces c 0 ct = 0 y b = 0 como vectores de R2 . Por lo tanto, si escribimos a c b d = a b c 0 0 (det )1 = a + b c b(det )1 0

entonces podemos elegir y de tal manera que 0 0 0 0 0 1 1 0 b1 = 0 donde b = b2 = 0

ct =

1 0

y a =

b1 b2

3.2. LA ECUACION Y

=0

49

En consecuencia, a b c 0 = a c b 0 = b 0 SL3 (R)/P R {0} b R2 {0}.

Es decir, hay tantas clases de equivalencia distintas como rayos en R2 , esto es, como puntos en la recta proyectiva real RP1 . Esto demuestra la siguiente, Proposicin 3.1. Existe una correspondencia biyectiva, o SL3 (R)/P R2 RP1 RP2 .

Con esta identicacin vemos que la accin natural : SL3 (R) SL3 (R)/P o o SL3 (R)/P dada por (g, [g0 ]) ([gg0 ]) se describe mediante, 1 0 a111x+a12 y+b1 a11 a12 b1 1 0 x c x+c2 y+d a21 a22 b2 , 0 1 y 0 1 a21 x+a22 y+b2 c1 x+c2 y+d c1 c2 d 0 0 1 0 0 1 En el subconjunto donde c1 x + c2 y + d = 0. Cuando c1 x + c2 y + d = 0 la asignacion es a11 a12 b1 1 0 x 1 0 a11 x + a12 y + b1 a21 a22 b2 , 0 1 y 0 1 a21 x + a22 y + b2 c1 c2 d 0 0 1 0 0 0 Que se interpreta como un punto en RP1 . De manera anloga se puede denir a la accin de SL3 (R) en los puntos que se identican con RP1 . Al unir estas o frmulas obtenemos un funcin diferenciable : SL3 (R) RP2 RP2 . o o Ahora sea 0 0 0 1 0 0 H2 = 0 1 0 H1 = 0 1 0 , 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 E1 = 0 0 0 , E2 = 0 0 1 , E3 = 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 F2 = 0 0 0 , F3 = 0 0 0 F1 = 1 0 0 , 0 1 0 1 0 0 0 0 0 la base usual de sl3 . Al considerar la accin de SL3 (R) en el proyectivo y luego o restringir nuestra atencin a la accin de SL3 (R) en el abierto que hemos ideno o ticado con R2 observamos que los campos vectoriales en R2 correspondientes a estas matrices son:
vH1 = x x y y , vH2 = x x + 2y y ,

vE1 = y vF1 = x , y vF2

, x

, y = xy y2 , x y vE2 =

vE3 =

, x xy x y

vH1 = x2

50

CAP ITULO 3. APLICACIONES

Observemos que estos campos vectoriales son idnticos a los campos vectoriales e generados por la accin del grupo de simetr de la recta en R2 . Esta observacin o a o nos permite extender la accin del grupo de simetr de la recta sobre R2 a una o a accin de un grupo global sobre todo RP2 tal como como hab o amos prometido.

3.3.

La Ecuacin del Calor o


ut = uxx . (3.20)

Consideremos la ecuacin de la conduccin del calor en una dimensin o o o

En esta ecuacin hay dos variables independientes, x y t, y una variable depeno diente, u. Esta ecuacin es de segundo orden y puede ser identicada con la o subvariedad lineal en X U (2) de los puntos que anulan a (x, t, u(2) ) = ut uxx . Sea + (x, t, u) + (x, t, u) (3.21) v = (x, t, u) x t u un campo vectorial en X U (2) . La segunda prolongacin de este campo veco torial es pr(2) v = v + x + t + xx + xt + tt . ux ut uxx uxt utt (3.22)

De el teorema 2.8, si v es una campo vectorial asociado al grupo de simetr de a la ecuacin del calor, entonces o t = xx siempre que uxx = ut .

Por la frmula general de prolongacin tenemos que o o t = t t ux + (u t )ut u ux ut u u2 t si en esta ecuacin usamos que ut = uxx cuando (x, t, u(2) ) = 0 nos queda o t = t t ux + (u t )uxx u ux uxx u u2 . xx La frmula general de prolongacin tambin nos dice que o o e xx = xx + (2xu xx )ux xx ut + (uu 2xu )u2 2xu ux ut uu u3 x x uu u2 ut + (u 2x )uxx 2x uxt 3u ux uxx u ut uxx 2u ux uxt x usando otra vez que ut = uxx cuando (x, t, u(2) ) = 0 nos queda xx = xx + (2xu xx )ux xx uxx + (uu 2xu )u2 2xu ux uxx uu u3 x x uu u2 uxx + (u 2x )uxx 2x uxt 3u ux uxx u u2 2u ux uxt x xx = xx + (2xu xx )ux + (u 2x xx )uxx + (uu 2xu )u2 x (2xu + 3u )ux uxx uu u3 uu u2 uxx 2x uxt u u2 2u ux uxt . x x xx (3.24) (3.23)

3.3. LA ECUACION DEL CALOR Al igualar t = xx nos quedan las siguientes igualdades Monomio ux uxt uxt u2 xx u2 uxx x uxx u3 x u2 x ux 1 ux uxx Coeciente 0 = 2u 0 = 2x u = u 0 = uu u t = u 2x xx 0 = uu 0 = uu 2xu t = 2xu xx t = xx u = 2xu 3u

51

(a) (b) (c) (d) (e) (f) (g) (h) (i) (j)

La solucin general del sistema de ecuaciones diferenciales parciales dado en la o tabla anterior es = 4k6 tx + k4 x + 2k5 t + k1 = 4k6 t2 + 2k4 t + k2 = (2k6 t k6 x2 k5 x + k3 )u + (x, t) (3.25) (3.26) (3.27)

donde es una solucin cualquiera de la ecuacin del calor. Por lo tanto los o o campos vectoriales asociados al grupo de simetr de la ecuacin del calor son a o , v2 = , v3 = u , x t u + 2t , v5 = 2t xu , v4 = x x t x u v6 = 4tx + 4t2 (x2 + 2t)u , v = (x, t) . x t u u v1 = Lo ujos integrales de v1 , . . . , v6 son respectivamente G1 (x, t, u) = (x + , t, u), G2 (x, t, u) = (x, t + , u), G3 (x, t, u) = (x, t, e u), G4 (x, t, u) = (e x, e2 t, u), G5 (x, t, u) = (x + 2t, t, uex t ), x2 t x , , u 1 4te 14t ). G6 (x, t, u) = ( 1 4t 1 4t
2

(3.28) (3.29) (3.30) (3.31) (3.32) (3.33)

Observemos que el campo vectorial v5 ya lo hab amos visto en el ejem plo 1.12. Usando la notacin de ese ejemplo u1 = 2t x , u2 = xu u , u3 = o [u1 , u2 ] = 2tu u , y u1 , u2 y u3 generan un lgebra de Lie. Recordemos que los a 1 2 grupos generados por u1 , u2 y u3 son H (x, t, u) = (x + 2t, t, u), H (x, t, u) =

52

CAP ITULO 3. APLICACIONES

3 (x, t, uex ) y H (x, t, u) = (x, t, u2t ) respectivamente. Del ejemplo 1.12 existen funciones suaves f1 , f2 y f3 tales que f1 (0) = f2 (0) = f3 (0) = 0 y 1 2 3 G = Hf1 () Hf2 () Hf3 () 5

Para encontrar a f1 , f2 y a f3 observemos que d d 1 2 3 G5 = H Hf2 () Hf3 () d d f1 () 3 2 1 (u1 + u2 )G = f1 ()u1 Hf1 () Hf2 () Hf3 () 5
1 2 3 +f2 ()Hf1 () (u2 Hf2 () ) Hf3 () 1 2 3 +f3 ()Hf1 () Hf2 () (u3 Hf3 () ).

(3.34)

Al evaluar esta ecuacin en x nos queda o u1 G x + u2 G x = f1 ()u1 (x + 2t) 5 5 lo cual nos permite obtener la relaciones 2t = f1 ()2t f1 () = 1 f1 () = + c. Pero sabemos que f1 (0) = 0 de donde conclu mos que c = 0. Si ahora evaluamos la ecuacin (3.34) en u nos queda o
1 2 (u1 + u2 )G u = f1 ()u1 G u + f2 ()Hf1 () (u2 Hf2 () )ue2f3 ()t 5 5 1 2 + f3 ()Hf1 () Hf2 () u3 (ue2f3 ()t ) 1 u2 G u = f2 ()Hf1 () u2 (ue2f3 ()t+f2 ()x ) 5 1 2 + f3 ()Hf1 () Hf2 () (2tue2f3 ()t+f2 ()x ) 1 u2 (ue2f3 ()t+f2 ()(x+2t) ) = f2 ()Hf1 () [(xu)e2f3 ()t+f2 ()x ] 1 + f3 ()Hf1 () (2tue2f3 ()t+f2 ()x )

xue2f3 ()t+f2 ()(x+2t) = (x + 2t)f2 ()ue2f3 ()t+f2 ()x 2tuf3 ()e2f3 ()t+f2 ()x xue2f3 ()t+f2 ()(x+2t) = xuf2 ()e2f3 ()t+f2 ()x + 2tf2 ()ue2f3 ()t+f2 ()x + 2tuf3 ()e2f3 ()t+f2 ()x De esta ultima ecuacin obtenemos que f2 () = 1 y que f2 () = f3 (), de o estas dos ecuaciones conclu mos que f2 () = y que f3 () = 2 /2. Usando estos resultados llegamos a que
1 2 3 G x = Hf1 () Hf2 () Hf3 () x = x + 2t 5 1 2 3 G t = Hf1 () Hf2 () Hf3 () t = t 5 1 2 3 G u = Hf1 () Hf2 () Hf3 () u = uex t . 5
2

3.3. LA ECUACION DEL CALOR

53

Lo que nalmente nos lleva a que G5 (x, t, u) = (x + 2t, t, uet t ). tal como hab amos observado anteriormente.
2

Bibliograf a
[1] Peter J. Olver, Applications of Lie Groups to Dierential Equations, Segunda Edicin, Springer-Verlag, New York, 1986. o [2] Brian J. Cantwell, Introduction to Symmetry Analysis, Cambridge University Press, Cambridge, 2002. [3] Frank Warner, Foundations of Dierentiable Manifolds and Lie Groups, Scott, Foresman and Company, Glenview, Illinois, 1971. [4] Willard Miller, Jr., Symmetry and Separation of Variables, Addison-Wesley Publishing Company, Don Mills, Ontario, 1977. [5] Sigurdur Helgason, Dierential Geometry, Lie Groups and Symmetric Spaces, Pure and Applied Mathematics 81, New York Academic Press, New York, 1978. [6] Edward Nelson, Topics in Dynamics I: Flows, Princeton University Press, Princeton, N.J., 1969. [7] Adolfo Snchez Valenzuela y Ricardo Berlanga, Un Panorama de la Teor a a de Grupos de Lie Aplicada a las Ecuaciones Diferenciales de la Geometr a y de la F sica.

55

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