Prctica de Control: a Identicacin y Diseo de Controladores o n

1.

Introduccin o

El objetivo central de esta prctica es realizar una primera aproximacin al control de a o un servomecanismo de posicin que ser elaborado por nosotros mismos. Con la experiencia o a ganada podremos incursionar en algunas de las tcnicas usuales para el control de sistemas. e La idea que propongo, con este laboratorio, es que los estudiantes tengan una aproximacin o prctica a lo visto en clase, con una conciencia de la importancia de unos mtodos adecuados a e en la prctica de la ingenier No es, desde nuestro punto de vista, ningn trabajo valioso, un a a. u resultado afortunado que se obtuvo sin unos mtodos adecuados de realizacin. Lo importante e o aqu ser la validacin de los mtodos, ms que los resultados. Buena parte de la calicacin a o e a o de este laboratorio se deber al informe presentado. Esto por la escasez de tiempo asignado a para nosotros y la dicultad de congregarnos periodicamente para hacer revisiones y tambin e porque consideramos de suma importancia la evaluacin de los mtodos, lo cual slo se puede o e o garantizar en los reportes escritos. Entonces sus informes deben ser contundentes, pues ustedes primero entregarn su informe y despus se les asignar un tiempo para conrmar y sustentar a e a lo que se hizo en la prctica. Su informe, desde luego, deber incluir fotograf de los resula a as tados experimentales, clculos y esquemticos de circuitos que usted ha tenido que disear o a a n modicar.

2.

Descripcin de la planta y construccin o o

La primera fase de nuestro laboratorio ser construir la planta de control que queremos. a

Esta consta bsicamente de tres componentes: a Un motor DC. La eleccin de un motor de buena calidad permitir que su comportamiento o a sea muy parecido al que se menciona en la teor del control lineal. Tipos de motores que a 1

se consiguen de ese estilo, los mostramos en la Figura 1. Estos son motores especiales para servomecanismos de alto torque y voltaje de 12V. Se recomienda que el motor usado para esta prctica sea de un voltaje no superior a 12V. a

Figura 1: Motores DC Un actuador. Este es, bsicamente un sistema construido con transistores, cuya misin a o es proveer la potencia suciente para el accionamiento del motor. Un sensor. Usaremos como sensor un potencimetro lineal de 1 vuelta, o un poteno cimetro sin n. Estos deben ser lineales. o

Figura 2: Potenciometro lineal para sensar posicin o

En la Figura 3 se representa el diagrama de bloques de nuestra planta G(s), con los elementos necesarios en cualquier sistema de control (actuador+sistema bajo control+sensor). G(s) = A Kp Gm (s) 2

u(t)
voltios

u1(t)
voltios

Gm(s)
Motor

y1(t)
grados

Kp
Potenciometro

y(t)
voltios

Actuador: Amplificador de potencia

Planta total G(s)

Figura 3: G(s)

Suponemos que u(t) es un seal que comanda el sistema pero que no tiene la suciente n energia para poder mover el motor, por ejemplo, en nuestras pruebas aplicaremos un paso con un generador de onda de laboratorio el cual, a lo sumo puede entregar 20mA, lo cual no moveria un motor convencional. Entonces es necesario colocar el acople electrico A (actuador), este es un amplicador de potencia que transforma a u(t) en u1(t) una seal con las mismas n caracteristicas de u(t) (del mismo voltaje o de un voltaje proporcional) y mayor potencia. Por otra parte, es de interes controlar el angulo de posicion del motor (t), pero lo haremos a travs de la variable electrica y(t), obtenida de un potenciometro usado como sensor. El e voltaje que mida el potenciometro sera proporcional a la posicion de acuerdo con: y(t) = Kp (t) En la Figura 4 presentamos de una manera muy general, la implementacin f o sica del diagrama de bloques que corresponde al presentado en la Figura 3, el cual ser detallado en a la parte 2 de esta gu de laboratorio. a
Motor Gm
u(t) u1(t) +
minimotor DC motor

Potencimetro Kp
Aacondicionamiento de Seal

+ Amplificador
de potencia
-

+ y(t)

Figura 4: Implementacin sica general o

2.1.

Laboratorio

1. Implemente el acople mecnico de la Figura 4 entre el potencimetro lineal y el motor a o cuidando que el sistema resultante quede libre de juegos o trabas. 2. Implemente el actuador de la Figura 5 y realice un curva del voltaje de salida u1(t) del actuador vs el voltaje de entrada u(t), tomando varios voltajes entre -12 y 12V. Use una resolucin especial (algo asi como 200mV) en voltajes entre -1 y 1V y en voltajes entre o 10V y 12V y -10 y -12V . Puede usar para esto, por ejemplo, un trimmer conectado a +12 y -12 y el cursor la entrada al amplicador.

R2
10k +12

C2
0.33uF

C3
-12

C5
100nF

Q2
TIP122

47uF

+12

RV1
2 3

11

U1:A
1

R3
330

1k

u(t)
entrada del actuador

LF347

Q1
TIP127

C1
100nF

u1 (t)
salida del actuador

-12

+12

R1 C4
47uF

C6
100nF

10

-12

Figura 5: Amplicador de potencia

Discuta sobre la linealidad del actuador y determine los voltajes de saturacin de este o actuador para voltajes negativos y positivos. 3. Implemente el circuito de acondicionamiento con el potencimetro de acuerdo con la o gura 6. Verique su funcionamiento, girando el potenciometro en un sentido y en otro. Cuantos voltios representan el mayor giro positivo?, Cuantos el mayor giro negativo?, con que voltaje se representan 0 .

+12

U1
78L05 1 VO
GND

VI

100nF

RV1

sensor_posicion
sensor_posicion POT

C1

-12

U2
79L05 3 VO
GND

VI

100nF

Figura 6: Sensor de posicin o

3.
3.1.

Implementacin electrnica y control proporcional o o

Prelaboratorio

1. Demuestre que la funcin de transferencia de un motor ideal de la entrada de voltaje a o la salida de posicin angular est dada por: o a Gm (s) = (s)[Radianes] KT = U (s)[V oltios] s[(Js + B)(Ra + La s) + KT KV ]

2. Encuentre la funcin de transferencia G(s) de nuestro sistema incluyendo el actuador y o el potenciometro sabiendo que: A=1 El potenciometro se conecta para que radianes sean representados por 5V. Identique claramente cada uno de los parametros sicos que aparecen en esta ecuacion. De que orden es el sistema?. Es estable o inestable?. Muestre que esta funcin la podemos o expresar de la forma:

C2

G(s) =

s3

b0 + a2 s 2 + a1 s

con valores de a1 , a2 , b0 , dependientes de los parametros f sicos del sistema. 3. Muestre la funcin de transferencia G(s) resultante si suponemos, como se hace con o frecuencia para este sistema, que: G(s) = G(s)|La =0 Cual es el orden de la funcin de transferencia del sistema resultante?. Muestre que o esta funcin la podemos expresar de la forma: o G(s) = b0 s 2 + a1 s

4. Muestre que, si colocamos un controlador proporcional al sistema G(s), la funcin de o transferencia en lazo cerrado es de la forma: T1 (s) = k b0 + a1 s + k b 0

s3

+ a2

s2

Y la funcin de lazo cerrado para el sistema aproximado G(s) es de la forma: o T2 (s) = k b0 + a1 s + k b 0

s2

Donde a1 , a2 , b0 son los coecientes de G(s) y de G(s) respectivamente.

3.2.

Laboratorio

En la Figura 7 se presenta, con gran nivel de detalle, un controlador proporcional elaborado para nuestra planta. Cada uno de los bloques han sido descritos previamente y los recuadros en verde muestran la correspondencia entre cada mdulo y un diagrama de bloques de control. o 1. Implemente el control proporcional de la Figura 7, si quiere incluir alguna modicacin o en alguna de las partes del esquemtico, justiquela y ser, para nosotros,un gran aporte. a a

2. Coloque una referencia de onda cuadrada del generador tal que r(t) sea de 1V y una frecuencia muy baja para que el motor pueda seguirla. Especique a que ngulos usted a esta comandando la posicin del sistema. o 3. Ajuste con el TRIMMER, la ganancia del controlador hasta obtener una respuesta con un sobrepico suave, inicie con K=1. 4. Ahora incremente la ganancia a un valor muy grande por ejemplo 100 1000 y examine o lo que pasa con el control. 5. Ahora cambie el controlador K por un comparador de manera que se tenga un controlador ON-OFF de posicin, compare con la respuesta del punto 4. o

G(s)
R2
+12 10k +12

U1
78L05 1 VO VI 3
GND

C4
0.33uF

RV2

Parte proporcional
-12

C5 Q2
TIP122 47uF 100nF

C7

C1
100nF

R10
10k 10k

R6
50-100k

6 7 5 10k 10 10k 13 10k 5

4

R8
9 8 14 7 330 3

11

R9
10k 10k 12

U3:D RP1 R
6 1 2

U3:A R3
sensor_posicion LF347

RV1
2 3

11

U3:C

-12

U4:A
1

sensor_posicion
4

U4:B R11
10k LF347 LF347 LF347 TIP127 100nF LF347

U3:B Q1 C3

POT -12

LF347

+
+12

U2 R1 C6
47uF 100nF 79L05 3 VO VI 2
GND

+12

C8

10

Figura 7: Control Proporcional

C2
100nF

-12

Figura 7. Control proporcional completo

Para cada uno de los numerales anteriores presente fofograf de las respuestas obtenidas as en el osciloscopio, incluyendo la salida y la referencia.

4.
4.1.

Identicacin cruda de la planta o

Laboratorio

1. Ajuste la ganancia del controlador hasta obtener un sobrepico apreciable (por ejempo entre 20-50 %) como el que se ilustra en la Figura 8 (el cual ha sido obtenido de un experimento real con la planta descrita). Con las mediciones de tp y SP obtenga un estimado de T 2(s), considerando la aproximacion de segundo orden hecha para G(s). Use los dos mtodos revisados en clase a ver cual es mejor aproximacin. Considere e o que el paso aplicado al sistema es el voltaje pico a pico de la onda cuadrada. Elija la referencia r(t) para que en ningun caso la salida del controlador sea mayor a 10V. Es decir si: e=ry u=ke La seal de control maxima sera de 10V, entonces: n rmax = 10 (P orque?) 2K

2. Con la T2 (s) encontrada y conociendo k, encuentre la funcin de transferencia de la o planta aproximada de segundo orden G(s). Nota: El tiempo en el que se da el sobrepico esta dado por: = d n 1 2 y el factor de amortiguamiento esta dado por: tp = = |ln(SP )|

2 + ln2 (SP )

Usando estas relaciones se puede denir la funcin de transferencia de segundo orden para o T 2(s). La identicacin cruda tambin se puede hacer con el tiempo de subido Tr . o e 9

2.5 experimental estimada

1.5

0.5

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Figura 8: Identicacin Cruda o

5.

Identicacin en el dominio del tiempo o

Al igual que en la identicacin cruda se usan parametros de la respuesta en el tiempo del o sistema para identicar un modelo deseado. Para esto usaremos las funcines idproc, iddata o y pem del System Identication Toolbox de MatLab, que en conjunto nos entrega uno de 4 posibles modelos, segn los argumentos de entrada de la funcin idproc a partir de los datos u o entrada - salida denidos con iddata y ajustando el mejor modelo con la funcin pem. El tipo o de modelo es denido con idproc por el argumento tipo, el cual es una cadena de caracteres que describen el modelo de la siguiente manera: P: Todos los posibles argumentos tipo inician con P. 0,1,2, 3: Este numero indica el numero de polos deseado en el modelo. o I: Indica que estamos forzando un integrador en el modelo. D: Indica que el modelo tiene un retardo de tiempo. Z: Indica que el modelo incluye un cero.

10

U: Indica que el modelo permite modo subamortiguado, es decir polos complejos, si la U no se usa los polos son extrictamente reales. Por ejemplo con tipo = P1D se dene el siguiente modelo: Kp eTd s 1 + Tp1 s Un buen modelo para esta prctica estara dado por el argumento tipo = P3UZ, que dene a el modelo: G(s) = 1 + Tz s (1 + 2T s + (T s)2 )(1 + Tp3 s) Ahora, lo que se hace con idproc es denir el tipo de modelo que queremos estimar, podemos usar la funcin unicamente con el argumento tipo, o tambin podemos modicar los valores o e limite que por defecto estan asociados a las variables del modelo, estas variables son: G(s) = Kp Kp: Ganancia estatica (Valor de estado estacionario). Tp1,Tp2,Tp3: Constantes de tiempo, que corresponden a los polos. Tw y Zeta: Son la constante de tiempo y el factor de amortiguamiento coreespondiente al denominador (1+2T s+(T s)2 ). Se usan cuando se permite el modo subamortiguado. Td: Retardo de tiempo. Tz: Constante de tiempo que dene el cero de la funcin. o Entonces, el primer paso seria denir el tipo de modelo: mimodelo = idproc(P3UZ) Ahora debemos denir los datos de entrada-salida del sistema del tipo iddata; iddata es un objeto para datos entrada-salida ya sea en el dominio del tiempo o de la frecuencia. El comando de estimacion pem trabaja con datos del tipo iddata. En el laboratorio tome muestras igualmente espaciadas, de la respuesta en el tiempo al paso (muy fcil en un osciloscopio a digital usando los cursores) hasta alcanzar el estado estacionario, con esto dena el vector de salida, el vector de entrada seran solo unos ([1;1;1....] ); y Ts es el tiempo de muestreo; la denicin de los datos sera: o misdatos = iddata(salida,entrada,Ts) Los vectores de entrada y salida deben ser vectores columna. Finalmente se hace la estimacion del mejor modelo usando la funcin pem: o modelo = pem(misdatos,mimodelo) 11

6.

Identicacin en el dominio de la frecuencia o

Si hace las cosas rigurosamente, este es el mejor metodo de identicacin que podemos hacer o para el sistema propuesto. (Por que?). Obtenga la curva de Bode experimental del sistema G(s), en el domino de la frecuencia, para los casos subamortiguado y sobreamortiguado en las dcadas: e 0.1 - 1Hz 1 - 10Hz 10 - 100Hz Tenga en cuenta de como m nimo unos 5 puntos por dcada. Para cada Diagrama encone trado, diga el ancho de banda del sistema, la frecuencia de cruce de ganancia y el margen de fase. Utilice la funcin de identicacin en el dominio de la frecuencia de MATLAB para o o encontrar la funcin de transferencia del sistema del motor (Funcin invfreqs) a partir de los o o datos de BODE. Nota: revise que la salida del amplicador de ganancia (Donde se debe colocar el canal del osciloscopio) no este saturada nunca y que preferiblemente, este al limite de lo que puede dar el amplicador operacional (algo as como 9-10V). Para cada punto en la frecuencia que tome, reajuste el valor de la referencia para lograr esto. Se supone que lo que estamos haciendo es directamente el diagrama de G(s) y para esta debemos medir la magnitud de la entrada (Aentrada ) y tambin la magnitud de la salida (Asalida ), asi como el desfase entre ambas. Podee mos entonces, denir una magnitud de la salida normalizada con la cual haremos el diagrama de Bode de G(s). Asalida Aentrada De igual manera el desfase debe quedar representado en radianes. Con esta funcin normalizada de la salida, junto con el desfase en radianes, representamos o la respuesta en frecuencia del sistema en numeros complejos e identicaremos el sistema en el dominio de la frecuencia, podemos usar invfreqs en MATLAB, o el metodo graco propuesto por CHEN en el cap tulo 8. Anormalizada = La funcin invfreqs nos devuelve los cocientes del numerador y el denominador de la funcin o o de transferencia que mejor se adapte a la respuesta en frecuencia que nosostros le suministramos (a partir de las mediciones de laboratorio), los argumentos de entrada son la respuesta 12

en frecuencia compleja, representada en un vector de nmeros complejos que representan la u ganancia normalizada y el desfase en radianes en cada punto de medicin; un vector de las o frecuencias a la que se tomaron los datos en rad/seg y el orden deseado tanto del numerador como del denominador. Se debe tener especial cuidado con el uso de esta funcin, para lograr o una buena identicacin. o Suponiendo que tenemos las mediciones en el laboratorio de la ganancia y el desfase en radianes, generariamos la respuesta en frecuencia compleja de la siguiente manera Primero el vector de ganacia: mag = [G1,G2,G3.....Gn]; Luego la fase: fase = [P1,P2,P3.....Pn]; Y la respuesta en frecuencia: respuesta = mag.*cos(fase)+j*mag.*sin(fase); En este ultimo se tiene la respuesta en frecuencia medida en el laboratorio de forma compleja. Ahora se debe denir el vector de frecuencias a la que se tomo cada medida, este vector debe estar en rad/seg; suponiendo que se midio la frecuencia en Hz: frecuencia = 2*pi.*[f1,f2,f3.....fn]; Finalmente hacemos la identicacin del modelo que mejor se ajuste a esta respuesta en o frecuencia, dependiendo del orden que queramos, por ejemplo para un sistema de segundo orden sin ceros: [num den]=invfreqs(respuesta,frecuencia,0,2);

7.

Mejor Modelo

En este punto ya tiene varios modelos para G(s) obtenidos por tres mtodos distintos. e Discuta sobre cual fue el mejor modelo obtenido.

13

8.

Dise o de Controladores n

La primera parte de la prctica consiste en la identicacin del sistema a travs de un a o e control proporcional. Ahora en esta segunda parte se pretende usar la teoria revisada en clase para el control de posicin de la planta construida. El objetivo central es usar la funcin de o o transferencia de la planta encontrada (el mejor modelo), como punto de partida en el diseo n de algunos controladores mejorados al proporcional que ya se hizo durante la identicacin de o la planta.

8.1.

Recomendaciones Preeliminares

Use condensadores bipolares de polyester o ten para las implementaciones. Por sus bao jas corrientes de fuga se recomienda el LF347 (o un operacional biFET como el LF411) y combinaciones RC para los integradores de por ejemplo: RC10M, 100nF RC2M, 500nF RC1M, 1u F Bajo ninguna circunstancia usar amplicadores operacionales de baja calidad como los LM741.

9.
9.1.

Control de posicin mejorado ev = 0 o

Prelaboratorio
Un buen tiempo de respuesta Error cero a la rampa La referencia ser de 2.5Vp lo que equivalga a 90 . Simule con OPAMPS el sistema a o completo incluyendo el compensador diseado, el detector de error y la planta G(s), n aplicando una onda triangular. Para esto use SPICE o PROTEUS. Simule la la respuesta del controlador si se permite algo de saturacion de la seal de n control y verique que tanto se desvia del modelo lineal y hasta donde es posible permitir saturacin en la seal de control. o n 14 Para la planta de posicin disee un controlador PI, tal que se logren: o n

Disee un controlador de adelanto - atraso que reduzca el error de velocidad a menos de n 2 % y tenga un PM de 50 , utilizando metodos frecuenciales. Disee un controlador PID para la planta con error m n nimo de velocidad, buen tiempo de establecimiento y sobrepico aceptable.

9.2.

Laboratorio

1. Incluya en su planta un transportador y una aguja que nos de la capacidad de medir en grados hasta 90 . 2. Para los diseos que realiz en el prelaboratorio aplique un referencia adecuada para no n o saturar los l mites de la seal de control. n 3. Sintonice la onda de salida para poder ver todos los parmetros. a 4. Aplique una seal cuadrada como referencia al sistema de menera que se lleve el sistema n a lo sumo a 90 , de manera que se alcance el estado estacionario y la amplitud sea la usada en sus simulaciones, registre la salida del sistema.

Figura 9: Seguimiento en posicin o 5. Aplique un seal triangular como referencia al sistema cuya amplitud no supere los 2.5V. n Registre la salida y(t). Establezca el error de velocidad ev , Ts y SP a partir de la seal n de error, como lo ilustra la Figura 10. Revise tambin la seal de control. e n 15

Figura 10: Seguimiento en velocidad 6. Inventese un sistema que colocado al generador de ondas, genere un perl de onda como el mostrado en la Figura 11. Revise el seguimiento del sistema a esta onda y concluya.

Figura 11: Perl de seguimiento para el motor 7. Haga las mismas pruebas para los controladores de adelanto- atraso y PID que dise. no

16

A.

Ejemplo de simulacin, dise o e implementacin de o n o un sistema completo

1 s(s + 1)

Suponga que se quiere controlar la planta: G(s) = con: ep = 0 y la restriccin u(t) 5 o Para esto diseamos por los mtodos convencionales un compensador de adelanto caracterizado n e por la funcion de transferencia: 5(s + 5) (1) s + 20 La realizacin de esta funcin de transferencia se hizo con 2 amplicadores operacionales, o o como la ilustra en la Figura 14. Para el compensador, mostrado en este esquematico: C(s) = C(s) = K (s + (s +
1 ) Rz Cz 1 ) Rp Cp

(2)

Con Cz = Cp = 100nF; e igualando (1) y (2) podemos hacer una realizacin muy simple o de la red de adelanto (y tambin de atraso, para casos donde las constantes de tiempo no son e muy grandes). De aqu que, 5=K= 5= 20 = R4 R9

1 1 = Rz Cz R7 C2 1 1 = Rp Cp R3 C1

En la gura 12 presentamos el modelo de simulacin obtenido en SIMULINK. o En la gura 13, la simulacin, como sistema general, al paso de 1V. o

17

Figura 12: Modelo en simulink del sistema

5

seal de control <=5

salida
1

Figura 13: Respuesta al paso de 1V Por ultimo se presenta el sistema completo implementado con amplicadores operacionales y su respectiva simulacin al paso. Se invita a revisar la coincidencia de cada bloque de un o diagrama ideal de control, como el ilustrado en la Figura 12, con un diagrama circuital, como el de la Figura 14.

18

C1 R1 R2 100k -12 R5 100k -12 LF347/301/TI R6 C2

2 100n
R3 500k R4 500k -12 LF347 R9

V-

V+

+12

+ U3

V+

V1 = 0 V2 = 1 TD = 1u TR = 1u TF = 1u PW = 10 PER = 20

OUT V+ 3 + U1

V-

100k R8

R7

OUT V+ 3 + U2

V-

2MEG

V1

100k

1
LF347

2 100n

-12

planta
salida y(t)
V

OUT 3

+12

100k

100k

V-

LF347 1 1 s+1

OUT 3 + U4

6
s
V

+12 D2 1 1N963B

0
2

seal de control
D4 zener 9V D3 zener 9v

+12

+12

V2 DC = 12V AC = TRAN =

saturacion

V3 DC = 12V AC = TRAN =

-12

Figura 6. Simulacin en PSPICE del sistema en lazo cerrado

Figura 14: Esquematico

19

Simulacion en SPICE del controlador (A) bias.dat (active) 1167.6mV

800.0mV

400.0mV

0V

-321.4mV 0.046s 2.000s V(LAPLACE1:OUT) Date: May 26, 2005

4.000s V(V1:+)

6.000s Time Page 1

8.000s

10.000s

12.000s Time: 12:45:41

Figura 15: Respuesta al paso

20

Simulacion en SPICE del controlador (A) bias.dat (active) 8.0V

4.0V

0V

-4.0V

-8.0V 0s V(U2:OUT) Date: May 26, 2005 V(U4:OUT) Time Page 1 Time: 17:37:05 5s 10s 15s 20s

Figura 16: Seal de Control n

21