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Cours Vibration :

Dr. Faouzi Lakrad


Vibrations libres des systmes 1 d.d.l.

Exercice1
Pour des angles de rotation petits de la
barre AB, autour de O, crire lquation du
mouvement du systme ci-contre en
fonction de la variable
1
x . On suppose que
les masses des barres des liaisons sont
ngligeables. Voir la figure 1.

Identifier la frquence propre du systme.

-Figure 1-

Langle de rotation de la barre par rapport O est notu . Les dplacements
1
x et
2
x sont lis
langleu par la relation suivante :
b
x
a
x
2 1
) sin( = = u (1)
et puisque langle u est pris trs petit on peut crire : u u ~ ) sin( , lquation (1) scrit :
b
x
a
x
2 1
= = u (2)
On peut conclure que le systme tudi est 1 degr de libert puisque la connaissance de
lun des paramtres cinmatiques
1
x ,
2
x ouu dfinie dune faon complte le mouvement du
systme.
Le problme est conservatif et 1 d.d.l, ainsi on peut utiliser le thorme de la conservation
de lnergie mcanique pour crire lquation du mouvement.
Lnergie cintique est due au mouvement des deux masses, et elle sexprime par :
2
1
2
2
2 1 2
2
2 2
1
1
2 2 2 2
x
a
b m m
x
m
x
m
E
c

|
|
.
|

\
|
+ = + = (3)
Lnergie potentielle est due aux dformations des deux ressorts, et elle sexprime par :
2
1
2
2
2 1 2
2
2 2
1
1
2 2 2 2
x
a
b k k
x
k
x
k
E
p
|
|
.
|

\
|
+ = + = (4)
Puisque lnergie mcanique
p c M
E E E + = est conserve, alors 0 =
dt
dE
M
. Lquation de
mouvement scrit par consquent :
0
1 2
2
2
1 1 2
2
2
1
=
|
|
.
|

\
|
+ +
|
|
.
|

\
|
+ x k
a
b
k x m
a
b
m
(5)

0
1
2
2
2
1
2
2
2
1
1
=
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
+ x
m
a
b
m
k
a
b
k
x (6)
Par identification avec lquation dun oscillateur linaire 0
2
= + x x e , la pulsatione est
donne par :
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
=
2
2
2
1
2
2
2
1
m
a
b
m
k
a
b
k
e (7)
La frquence propre f sobtient en crivant
t
e
2
= f .
Exercice 2
Pour des angles de rotation petits de la barre AB,
autour de O, crire lquation du mouvement du
systme ci-contre en fonction de la variable x .
On suppose que les masses des barres des
liaisons sont ngligeables. Voir la figure 2.
Identifier la frquence propre et lamortissement
critique du systme.

-Figure 2-
Le dplacement
2
x de la masse
2
m , ainsi que le dplacement de la masse
1
m sont lis langle
de rotation u de la barre (AB) par la relation gomtrique suivante :
a
x
b
x
2
) sin( = = u (1)
et puisque langle u est pris trs petit on peut crire : u u ~ ) sin( , lquation (1) scrit :
a
x
b
x
2
= = u (2)
Le problme nest pas conservatif cause de la prsence de lamortisseur de constante
damortissement c . Le problme est 1 d.d.l, ainsi on peut utiliser le thorme de lnergie
mcanique pour crire lquation du mouvement.
Lnergie cintique est due au mouvement des deux masses, et elle sexprime par :
2
2
2
2 1 2
2
2 2 1
2 2 2 2
x
b
a m m
x
m
x
m
E
c

|
|
.
|

\
|
+ = + = (3)
Lnergie potentielle est due aux dformations du ressort, et elle sexprime par :
2
2
x
k
E
p
= (4)

Puisque lnergie mcanique
p c M
E E E + = nest pas conserve, alors la variation de
lnergie mcanique par rapport au temps est gale la puissance de la force
damortissement : P =
dt
dE
M
. La puissance de la force de frottement est :
2
2
2
2
2
x
b
a
c x c = = P (5)
Lquation de mouvement scrit par consquent :
0
2
2
2
2
2 1
= + +
|
|
.
|

\
|
+ kx x
b
a
c x
b
a
m m (6)
Cette quation scrit aussi comme :
0
2
2
2 1
2
2
2 1
2
2
=
|
|
.
|

\
|
+
+
|
|
.
|

\
|
+
+ x
b
a
m m
k
x
b
a
m m b
a c
x
(7)
Par identification avec lquation dun oscillateur linaire amorti 0 2
2
= + + x x x e e , la
pulsatione est donne par :
|
|
.
|

\
|
+
=
2
2
2 1
b
a
m m
k
e
(8)
Lamortissement critique
c
c correspond un taux damortissement 1 = , ainsi on aura :
|
|
.
|

\
|
+ =
|
|
.
|

\
|
+ =
2
2
2 1
2
2
2
2
2
2
2 1
2 2
b
a
m m k
a
b
a
b
b
a
m m c
c
e (9)

Exercice 3
Ecrire lquation de mouvement linaire de la
masse m en fonction de x . La masse de la tige
de liaison AB est suppose ngligeable. Voir
la figure 3.
Identifier la pulsation propre du systme et le
coefficient damortissement critique.







-Figure 3-

La petite rotationu de la barre AB implique que les dplacements x de la masse et
B
x du
point B sont relis par la relation suivante :
b
x
a
x
B
= = ~u u) sin( (1)
Lnergie mcanique du systme scrit :
2 2
2 2
x
k
x
m
E
M
+ = (2)
La puissance de la force de frottement est :
2
2
2
2
x
a
b
c x c
B
= = P (3)

En utilisant le thorme de lnergie P =
dt
dE
M
, on trouve lquation de mouvement suivante

0
2
2
= + + x k x
a
b
c x m 0
2
2
= + + x
m
k
x
a
b
m
c
x (4)
Par identification avec lquation dun oscillateur linaire amorti 0 2
2
= + + x x x e e , la
pulsatione est donne par :
m
k
= e (5)
Lamortissement critique
c
c correspond un taux damortissement 1 = , ainsi on aura :
m k
b
a
b
a
m c
c
2
2
2
2
2 2 = = e (6)

Exercice 4

Montrer que la frquence propre du systme
masse ressort, de la figure 4, est
indpendante de langleu .


-Figure 4-
Lquilibre statique de la masse se traduit par :
) sin(u o mg k
st
= (1)
avec
st
o le dplacement statique de la masse par rapport la position vide du ressort.
En donnant une nergie mcanique initiale au systme, il commence vibrer partir de la
position dquilibre statique et la 2
me
loi de Newton scrit :
) sin( ) ( u o mg x k x m
st
+ + = (2)
avec x est lallongement du ressort partir de la position dquilibre statique. En utilisant
lquation dquilibre statique (1), lquation de mouvement scrit
0 = + kx x m (3)
Ainsi, la pulsation
m
k
= e est indpendante de langleu .
Exercice 5
Si les deux ressorts ne sont pas dforms
quand la masse est dans la position montre
sur la figure 5,
(a) Dterminer le dplacement statique
st
o de
la masse.
(b) Calculer la priode de la vibration de la
masse autour de la position dquilibre
statique.

Solution : (a)
k
g m
st
3
) sin(u
o =
; (b)
k
m
T
3
2t =


-Figure 5-
(a) Les deux ressorts sont en parallle, ainsi lquation de lquilibre statique scrit :


) sin( 3 u o mg k
st
= (1)
Ainsi le dplacement statique est
) sin(
3
u o
k
mg
st
= (2)
(b) La vibration autour de la position dquilibre statique scrit
0 3 = + x k x m
(3)
Par identification, la pulsation est
m
k 3
= e (4)
La priode T est
k
m
T
3
2
2
t
e
t
= = (5)

Exercice 6
En utilisant la conservation de lnergie
mcanique, trouver la frquence propre du
systme de la figure 6. Supposez des petits
angles. La tige est de masse ngligeable.

-Figure 6-
Lnergie cintique du systme est due au mouvement des deux masses, elle scrit :
2 2 2 2
8
5
) (
2
)
2
(
2
u u u

ML L
M L M
E
c
= + = (1)
Lnergie potentielle du systme est due lnergie dlasticit du ressort et aux nergies
potentielles gravitationnelles des deux masses, elle scrit
) cos( 1 (
2
3
)) sin(
4
3
(
2
)) cos( 1 (
2
)) cos( 1 ( )) sin(
4
3
(
2
2
2
u u
u u u
+ =
+ + =
MgL
L k
L
Mg MgL
L k
E
p

(2)
Puisque langle u est petit, on peut crire les relations suivantes
u u ~ ) sin( et
2
1 ) cos(
2
u
u ~
(3)
En prenant en compte (3), lnergie potentielle scrit
2 2
4
3
)
4
3
(
2
u u L g M
L k
E
p
+ = (4)
La conservation de lnergie mcanique implique que 0 =
dt
dE
M
, lquation du mouvement
scrit donc
0
2
3
16
9
4
5
2
2
=
(
(

+ + u u
MgL kL
ML

(5)
La pulsation est donc
L
g
M
k
5
6
20
9
+ = e (6)

Exercice 7
La priode entre deux maxima conscutifs de la rponse vibratoire linaire dun systme de
masse Kg m 4 = est s T
a
5 . 3 = . La dcroissance aprs 5 cycles doscillations des amplitudes
est . 0 . 2
) (
) (
5
0
= = A
t x
t x

(a) Calculer la pseudo pulsation
a
e .
(b) Calculer le taux damortissement , .
(c) Calculer la pulsation propree .
(d) Calculer la constante de raideur k .
(e) Calculer le coefficient damortissement c .
(a) La pulsation amortie
a
a
T
t
e
2
= .
Application numrique : 8 . 1 =
a
e rad/s.
(b) Le dcrment logarithmique scrit ) ln(
5
1
A = o .
Le taux damortissement sobtient en fonction du dcrment logarithmique
2 2
4t o
o

+
= .
Application numrique : 14 . 0 = o et 02 . 0 = .
(c) La pulsation propre
2
1
e
e

=
a

Application numrique : 8 . 1 = e rad/s.
(d) La constante de raideur
2
e m k =
Application numrique : 9 . 12 = k N/m.
(e) Le coefficient damortissement e m c c
c
2 = =
Application numrique : 3 . 0 = c N.s/m.

Exercice 8
Soit la rponse vibratoire linaire dun systme de masse Kg m 1 = .
(a) Calculer la pseudo pulsation
a
e .
(b) Calculer le taux damortissement , .
(c) Calculer la constante de raideur k .
(d) Calculer le coefficient damortissement c .




(a) Daprs la rponse temporelle la pseudo priode est 33 . 0
3
1
= = s T
a
s. La pulsation
amortie
a
a
T
t
e
2
= .
Application numrique : 85 . 18 =
a
e rad/s.
(b) Le dcrment logarithmique sobtient partir de la rponse temporelle
064 . 0 )
2 . 0
6 . 0
ln(
17
1
= = o . Le taux damortissement sobtient en fonction du dcrment
logarithmique
2 2
4t o
o

+
= .
Application numrique : 01 . 0 = .
(c) La pulsation propre
2
1
e
e

=
a
et la constante de raideur
2
e m k =
Application numrique : 85 . 18 = e rad/s et 34 . 344 = k N.s/m.
(d) Le coefficient damortissement e m c c
c
2 = =
Application numrique : 38 . 0 = c N.s/m.


Exercice 9
1- La vibration linaire libre relle dun systme 1d.d.l se fait :
(1) la pulsation naturelle ; (2) la pseudo-pulsation ; (3) aucune des deux.
2- Quelles sont les sources damortissement dans les systmes mcaniques ?
3- Donner la dfinition de lamortissement critique et son effet sur les vibrations libres.
4- Quelles quations modlisent un mouvement vibratoire
(a) 0 = + x x ; (b) 0 = x x ; (c) 0 = x x x ; (d) 0 1 . 0 = + + x x x .
5- Dterminer les raideurs quivalentes des systmes suivants et les quations de
mouvement:
m m
m
k
1
k
1
k
1
k
2
k
2
k
2
k
3
u u
u
f(t) f(t)
f(t)
(A) (B)
(C)

6- Pour un mouvement priodique, quelles sont les composantes frquentielles qui
peuvent existes :
a) toujours une seule frquence ;
b) des frquences multiples et discrtes ;
c) des frquences multiples continues.




1- La vibration libre se fait la pseudo-pulsation car il y a toujours un amortissement.
2- Les sources damortissement dans les systmes mcaniques sont : le caractre
viscolastique des matriaux, les frottements avec lenvironnement (contact solide-
solide, dplacement dans un fluide).

3- Lamortissement critique est lamortissement visqueux seuil entre un mode vibratoire
et un mode sur-amorti. Il arrte le plus rapidement possible le mouvement libre dun
corps un degr de libert.
4- Seule lquation (d) donne lieu un mouvement vibratoire libre sous amorti.
5- Lorsque les ressorts sont en parallles les raideurs sajoutent et lorsquils sont en srie
les souplesses sajoutent. Les trois systmes ont la mme forme dquations de
mouvement : ) t ( f u k u m
eq
= +
Les raideurs quivalentes des trois systmes sont :
(A)
2 1
k k k
eq
+ = ; (B)
2 1
2 1
k k
k k
k
eq
+
= ; (C)
3
2 1
2 1
k
k k
k k
k
eq
+
+
= .
6- Un mouvement priodique est compos dune frquence fondamentale et de ses
multiples. La rponse est (b).