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Guido chávez
William Ipanaqué
1 Preliminares.
Donde: Гy = γyIN2-N1+1xN2-N1+1
Λ = λINuxNu Г= γINuxNu
Al expandir obtenemos
Donde
T = {C + z-1[∑Gjhj + Gshs]}, nT = max(nB,nC)
R = C[∑hj + hs], nR = nC
S = ∑Fjhj+Fshs, nS = max(nA,nC-1) (3.4)
u(t)=KPe(t)+KI∑e(i)+KD[e(t)-e(t-1)], (4.1)
Luego, la ley de control incremental es determinada aplicando el operador
diferencia en la salida de control.
∆u(t)=[(KP+KI+KD)+(-KP-2KD)z-1+(KD)z-2]e(t). (4.2)
∆u(t)=r0w(t)-(s0+s1z-1+s2z-2)y(t). (5.1)
KP=-(s0+2s2) =s0-r0-s2
KI=r0
KD=s2 (5.4)
GP=-0.015/(1-1.95z-1+0.935z-2)
0.5
-2
-4
0 50 100 150 200 250 300 350
Ahora como se mostró antes, los polinomios S y R del γGPC son relacionados
con los términos discretos Gcw y Gcy del Pid, luego (7.2) será ahora
Donde:
Gmp = {[∑Gjhj + Gshs] + (C-1)}/Gcy 7.4
Gp = e-5s/ (3s+1)(5s+1)
1.5
0.5
-0.5
0 50 100 150 200 250 300 350
-2
-4
0 50 100 150 200 250 300 350
Xs,out(s)= 8.41e-420s/(405s+1) Vs
0.5
-0.5
-1
-1.5
0 50 100 150 200 250 300
-1
-2
-3
0 50 100 150 200 250 300