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CONTROLE DE PROCESSOS QU MI COS

ENG 009




Autor: Prof. Dr. Ricardo de Arajo Kalid kalid@ufba.br
Revisora: Eng
a
Grazziela Gomes
Laboratrio de Controle e Otimizao de Processos Industriais - LACOI
Departamento de Engenharia Qumica - DEQ
Escola Politcnica - EP
Universidade Federal da Bahia UFBA
Salvador, junho de 2004.
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Cont r o l e d e Pr oc es s o s
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NDI CE GERAL

CAPTULO 1. INTRODUO
CAPTULO 2. FUNO DE TRANSFERNCIA
CAPTULO 3. ANLISE DA DINMICA DE PROCESSOS
CAPTULO 4. IDENTIFICAO DA DINMICA DE PROCESSOS
CAPTULO 5. INSTRUMENTAO E VLVULAS DE CONTROLE
CAPTULO 6. SISTEMAS LINEARES EM MALHAS FECHADAS
CAPTULO 7. ESTABILIDADE DE SISTEMAS LINEARES
CAPTULO 8. ESTRATGIAS DE CONTROLE
CAPTULO 9. CONTROLE AVANADO
CAPTULO 10. TEORIA DE CONTROLE MODERNO: ABORDAGEM POR ESPAO DE
ESTADOS
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NDI CE
CAPTULO 1. INTRODUO 1-2
1.1. MOTIVAO PARA IMPLANTAR UM SISTEMA DA CONTROLE 1-2
1.2. NORMAS UTILIZADAS EM INSTRUMENTAO 1-6

NDI CE DE T ABEL AS
Tabela 1-1: Estratgias para o controle de temperatura de um tanque de aquecimento agitado. 1-5
Tabela 1-2: Sinais padro de transmisso de informaes. 1-7
Tabela 1-3: Exemplo de identificao de instrumento. 1-9

NDI CE DE F I GURAS
Figura 1-1: Exemplo de controle de processo. 1-3
Figura 1-2: Tanque de aquecimento com agitao. 1-4
Figura 1-3: Tanque de aquecimento agitado com controle feedback. 1-5
Figura 1-4: Smbolos gerais para instrumento ou funo programada. 1-7
Figura 1-5: Letras de identificao de instrumento ou funo programada. 1-8


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C A P T U L O 1 . I N T R OD U O
A finalidade do controle de processos manter as variveis de processo nas condies
desejadas com um mnimo custo operacional.
Variveis de processo so as propriedades intensivas ou extensivas de uma corrente ou
substncia.
Como exemplos de variveis de processo temos:
Temperatura;
Presso;
Vazo;
Composio;
Viscosidade;
Granulometria;
Radioatividade;
Condutividade;
Dureza;
Maleabilidade;
Cor;
Aroma;
Sabor; etc.

1 . 1 . Mo t i v a o p a r a i mp l a n t a r u m s i s t e ma d a c o n t r o l e
Mudana nas condies de alimentao do processo e no ambiente (perturbaes) esto
sempre acontecendo e se nenhuma ao for tomada importantes variveis do processo no
alcanaro as condies desejadas. Porm, esta ao deve ser estabelecida de modo que:

1. A segurana dos equipamentos e dos trabalhadores,
2. A qualidade do produto; e
3. A produo
sejam asseguradas com um mnimo custo de investimento e/ou operacional.
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Exemplo 01

Fi gur a 1- 1: Exempl o de cont r ol e de pr ocesso.

Exemplo 02
Seja um tanque agitado, aquecido pela condensao do vapor dgua, conforme mostra a
Figura 1-2. O objetivo deste processo aquecer uma corrente de vazo w e temperatura T
1
at
alcanar a temperatura T
2
.
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T
2
(t), w
T
1
(t), w
vapor
condensado

Fi gur a 1- 2: Tanque de aqueci ment o com agi t ao.

Vamos considerar duas perguntas:
Pergunta 1: Quanto de calor deve ser fornecido ao lquido no interior do tanque para
que atinja a temperatura desejada T
2
?
Considerando o tanque bem agitado no existem gradientes internos de temperatura e as
propriedades do fluido na sada do tanque so as mesmas do interior do tanque (tanque
perfeitamente agitado).
O balano de energia em estado estacionrio no tanque indica qual a quantidade de calor
que deve ser transferida :
Equao 1- 1 ( )
ss ss z p ss ss
T T c w Q
, 1 ,
. . =
Mas nas condies de projeto T
2
a temperatura de referncia T
r
ou temperatura desejada
(set point), ento podemos escrever a equao de projeto para o aquecedor:
Equao 1- 2 ( )
ss SP p ss ss
T T c w Q
, 1
. . =
Pergunta 2: Mas se as condies mudarem (a vazo de lquido aumentar ou diminuir, a
temperatura da alimentao oscilar ou se desejarmos uma temperatura na sada maior ou
menor que a estabelecida no projeto), como iremos atuar sobre o sistema para que a
temperatura na sada do tanque seja a temperatura desejada (T
2
= T
r
= T
SP
) ?
Existem algumas possibilidades, uma delas medir a temperatura no interior do tanque (T),
comparar esta com a temperatura desejada (T
SP
) e atuar sobre a vlvula de controle para que
esta aumente ou diminua o fluxo de vapor para a serpentina, incrementando ou no a
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transferncia de energia para o fluido no tanque (veja Figura 1-3). Esta estratgia denomina-se
controle por retroalimentao (Feedback Control).
T
T
2
(t), w
2
(t)
T
1
(t), w
1
(t)
vapor
condensado
TT
TC

Fi gur a 1- 3: Tanque de aqueci ment o agi t ado com cont r ol e f eedback.

Na Tabela 1-1 vemos outras alternativas de estratgias de controle para este processo.
Tabel a 1- 1: Est r at gi as par a o cont r ol e de t emper at ur a de um t anque de aqueci ment o
agi t ado.
Mtodo
Varivel
Medida
Varivel
manipulada
Classificao
01 T Q Feedback
02 T
1
Q Feedforward
03 T w Feedback
04 T
1
w Feedforward
05 T
1
e T Q Feedback / feedforward
06 T
1
e T w Feedback / feedforward

Podemos ainda instalar um trocador de calor a montante do tanque de aquecimento para
diminuir ou eliminar a oscilao na temperatura T
1
ou utilizar um tanque com um volume maior
de modo a diminuir a oscilao na temperatura de sada T.
Uma vez estabelecida a estratgia de controle necessrio determinar qual a lei ou
algoritmo de controle para o controlador. Uma possibilidade utilizar o controlador
proporcional, no qual a mudana no fluxo de calor proporcional diferena entre a
temperatura desejada (T
SP
(t)) e a temperatura medida (T(t)):
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Equao 1- 3 [ ] ) ( ) ( . ) ( t T t T K Q t Q
SP
c ss
+ =
Onde K
c
denominado ganho do controlador, este parmetro ajustvel e define a
intensidade da correo a ser realizada sobre o processo.
Do discutido anteriormente deduz-se que para definir um sistema de controle necessrio:
(1) Conhecer o comportamento no estado estacionrio do processo que desejamos
controlar;
(2) Conhecer o comportamento dinmico do processo que desejamos controlar;
(3) Estabelecer quais as variveis de processo que devem ser mantidas o mais
prximo possvel dos valores desejados (set point), denomina-se de variveis
controladas;
(4) Estabelecer quais as variveis de processo que devem ser monitoradas (variveis
medidas) a fim de conhecer ou inferir os valores das variveis controladas ou das
variveis de processo que podem interferir no mesmo (perturbaes).
(5) Estabelecer quais os fluxos de massa e energia que devero ser modificados
(variveis manipuladas) para manterem as variveis controladas nos seus set point.
(6) Escolher e dimensionar os instrumentos necessrios para o funcionamento do
sistema de controle:
(a) Sensores das variveis de processo envolvidas ou elementos primrios de
medio,
(b) Transmissores e / ou conversores de sinais,
(c) Indicadores e / ou registradores de sinais,
(d) Controladores,
(e) Elementos finais de controle (vlvulas).

Para estabelecer com sucesso o sistema de controle de um processo temos que conhecer
seu comportamento dinmico, realizando um estudo de processo em malha aberta, assunto
que tratado de uma apostila deste autor, que deve ser consultada para maiores detalhes.

1 . 2 . No r ma s Ut i l i z a d a s e m I n s t r u me n t a o
A ISA - The Instrumentation, Systems, and Automation Society estabelece normas e
procedimentos para especificao e instalao de instrumentos para controle de processos,
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bem como a simbologia a ser adotada nos fluxogramas e documentos (veja Standards and
Recommended Pratices for Instrumentation and Control editado pela ISA).
2. 1. 1. Si nai s de Tr ans mi s s o
Existem alguns tipos e faixas padronizadas para transmisso de sinais em sistemas de
controle:
Tabel a 1- 2: Si nai s padr o de t r ansmi sso de i nf or maes.
Tipo de sinal Valores Representao
Sinal pneumtico

psig 27 a 3
psig 30 a 6
psig 15 a 3

representado por


Sinal eltrico ou eletrnico

V 10 a 0
V 5 a 1
mA 20 a 4

representado por


Sinal digital ou discreto ou
binrio
, binrio eltrico
, binrio pneumtico


As prximas pginas tm um pequeno resumo da simbologia empregada na confeco de
fluxogramas para instrumentao e controle de processos.


Fi gur a 1- 4: S mbol os ger ai s par a i nst r ument o ou f uno pr ogr amada.


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Fi gur a 1- 5: Let r as de i dent i f i cao de i nst r ument o ou f uno pr ogr amada.
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Tabel a 1- 3: Exempl o de i dent i f i cao de i nst r ument o.
T RC 210 02 A
Varivel Funo
rea de
atividades
N seqencial
da malha
Identificao funcional Identificao da malha
Sufixo
Identificao do instrumento

Onde:
T Varivel medida ou iniciadora: temperatura;
R Funo passiva ou de informao: registrador;
C Funo ativa ou de sada: controlador;
210 rea de atividades, onde o instrumento ou funo programada atua;
02 Nmero seqencial da malha;
A Sufixo.

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NDI CE
CAPTULO 2. FUNO DE TRANSFERNCIA 2-2
2.1. PROPRIEDADES DA FUNO DE TRANSFERNCIA 2-3
2.2. NATUREZA QUALITATIVA DAS RESPOSTAS DE UM SISTEMA 2-5
2.3. FUNO DE TRANSFERNCIA COM ENTRADAS E SADAS MLTIPLAS 2-7

NDI CE DE T ABEL AS
Tabela 2-1: Razes da Funo de Transferncia. 2-6

NDI CE DE F I GURAS
Figura 2-1: Diagrama de blocos 01. 2-3
Figura 2-2: Diagrama de blocos 02. 2-4
Figura 2-3: Diagrama de blocos 03. 2-4
Figura 2-4: Localizao das razes da equao caracterstica. 2-6
Figura 2-5: Funo exponencial [(a) decrescente (b); crescente] e grfico de oscilao [(a) crescente; (b)
decrescente; (c) amplitude constante]. 2-7
Figura 2-6: Diagrama de blocos 04. 2-7
Figura 2-7: Diagrama de blocos 05. 2-8


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C A P T U L O 2 . F U N O D E T R A N S F E R N C I A
... proporciona uma relao direta entre as entradas (distrbios, variveis manipuladas) e as
sadas (variveis controladas) do processo.
George Stephanoupolos
Vamos trabalhar com modelos lineares ou linearizados e variveis desvio:
Equao 2- 1

= =
= =
ss
ss
X - X(t) X(0) - X(t) (t) X
Y - Y(t) Y(0) - Y(t) (t) Y

Generalizando, as equaes diferenciais ordinrias com coeficientes constantes so da
forma:

Equao 2- 2

=

=
= + + + + =
m
j
j
j
j
n
n
n
n
n
n
n
i
i
i
i
dt
X d
b Y a
dt
Y d
a
dt
Y d
a
dt
Y d
a
dt
Y d
a
0
0 1
1
1
1
0
. . . ... . . .

Equao 2- 3 X b
dt
X d
b
dt
X d
a
dt
X d
b
dt
X d
b onde
m
m
m
m
m
m
m
j
j
j
j
. . ... . . .
0 1
1
1
1
0
+ + + + =


Onde, a
n
, a
n -1
, ..., a
1
, a
0
e b
m
, b
m -1
, ..., b
1
, b
0
so constantes.
Em sistemas fisicamente exeqveis n m.
Assumindo que inicialmente o sistema est relaxado:
Equao 2- 4 1 0 0
0
= =
=
n k
dt
Y d
t
k
k
,..., ,
e
Equao 2- 5 1 0 0
0
= =
=
n l
dt
X d
t
l
l
,..., ,
Ou seja, o termo relativo s condies iniciais I nulo: I = 0
Equao transformada:
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Equao 2- 6 ( ) ( ) ( ) ( )

= = = =
= =
m
j
n
i
m
j
j
j
i
i
j
j
n
i
i
i
s X s b s Y s a s X s b s Y s a
0 0 0 0
) ( . . ) ( . . ) .( . . ) .( . .
Equao 2- 7 ( ) 0
.
.
) (
) (
) (
0
0
= + = =

=
=
I
s a
s b
s X
s Y
s G
i
i
n
i
m
j
j
j

G(s) chamada de funo de transferncia e obtida apenas se I = 0.
Equao 2- 8
desvio de forma em entrada da Laplace de da Transforma
desvio de forma em sada da Laplace de da Transforma
s G
,
,
) ( =
Em diagrama de blocos:
G(s)
X(s)
Y(s)

Fi gur a 2- 1: Di agr ama de bl ocos 01.
Em geral a funo de transferncia pode ser representada por uma diviso entre dois
polinmios em s:
Equao 2- 9
P(s)
Q(s)
G(s) =
2 . 1 . P r o p r i e d a d e s d a F u n o d e T r a n s f e r n c i a
P1. Descreve as caractersticas dinmicas de um sistema. Se adotarmos uma funo
perturbao X(t) na entrada, cuja transformada X(s), a resposta do sistema Y(s) dada por:
Equao 2- 10 ) ( ). ( ) ( s X s G s Y =
P2. Se a funo de transferncia a resposta do sistema a perturbao impulso unitrio:
X(t) = (t), ento X(s) = L{ (t)} = 1, logo:
Equao 2- 11 ) ( ) ( ). ( ) ( s G s X s G s Y = =

P3. A equao diferencial do sistema pode ser obtida da funo de transferncia
substituindo s pelo operador diferencial D d/dt.
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Equao 2- 12 ) ( .
1
1 . 2
) (
1
1 . 2
) ( : .
2 2
t X t Y
s s
s
s G ex
(

+ +
+
=
+ +
+
=
D D
D

Ou,
Equao 2- 13 X X Y Y Y + = + + D D D . 2
2

Equao 2- 14 ) ( ) ( . ) ( ) ( ) (
"
" ' "
t X t X t Y t Y t Y + = + + 2
P4. O princpio da superposio vlido (operador linear) para:
Equao 2- 15 ) ( ) ( ) (
2 1
s X s X s X + =
Equao 2- 16 ) ( ) ( ) ( ). ( ) ( ). ( ) ( ). ( ) (
2 1 2 1
s Y s Y s X s G s X s G s X s G s Y + = + = =
Em diagrama de blocos:
PROCESSO
X
1
(t)
Y(t)
X
2
(t)

Fi gur a 2- 2: Di agr ama de bl ocos 02.

G(s)
X
1
(s)
Y
1
(s)
G(s)
X
2
(s)
Y
2
(s)
+
+
Y(s)

Fi gur a 2- 3: Di agr ama de bl ocos 03.

P5. O denominador de G(s) igualado a zero denominado de equao caracterstica. A
estabilidade de um sistema linear invariante com o tempo pode ser determinada avaliando as
razes da equao caracterstica: se todas as razes tm partes reais negativas o sistema
estvel, caso alguma raiz tenha parte real positiva o sistema instvel. Exemplo:
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Equao 2- 17
) . 2 1 ( ) . 2 1 ( 5 . 2
1
) (
2
j
C
j
B

+
+
=
+
+
=
s s s s
s
s G
Equao caracterstica:
Equao 2- 18 0 5 2
2
= + s s
Razes da equao caracterstica:
Equao 2- 19 ( ) j r . 2 1
1
+ + =
Equao 2- 20 ( ) j r . 2 1
2
+ =
Portanto, o sistema instvel pois as razes do denominador da funo de transferncia
tem parte real positiva.
P6. As razes do denominador so os plos do sistema e as razes do numerador so os
zeros do sistema. Quando o nmero de zeros (n
z
) menor que o nmero de plos (n
p
), diz-se
que existem (n
z
n
p
) zeros no infinito; a recproca vlida. Para a Equao 2-17:
Equao 2- 21 2.j 1 P e 2.j 1 P : plos
2 1
= + =
Equao 2- 22 = = z e 1 - z : zeros
z 1

P7. Em sistemas fsicos exeqveis: n
z
n
p
.
2 . 2 . Na t u r e z a Qu a l i t a t i v a d a s Re s p o s t a s d e u m
S i s t e ma
Freqentemente, estamos interessados apenas em determinar a estabilidade do sistema,
uma forma simples e adequada para os propsitos de controle de processos encontrar as
razes do denominador da funo de transferncia (plos do sistema) e verificar sua
localizao no plano complexo. Seja G(s) uma funo de transferncia que pode ser escrita por
uma razo de dois polinmios Q(s) e P(s):
Equao 2- 23
( )
i
n
i
p s
s Q
s P
s Q
s G s X s G s Y
n

= = =
=0
) (
) (
) (
) ( ) ( ). ( ) (
Na Tabela 2-1 vemos as diferentes formas das contribuies da funo transferncia para
as respostas dos sistemas. Enquanto que na Figura 2-4 podemos verificar a disposio das
razes da equao caracterstica no plano complexo.
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Tabel a 2- 1: Ra zes da Funo de Tr ansf er nci a.
Razes Caractersticas Termos em (t) para t 0
p
1

p
2
, p
2
*

p
3
, p
3
*

p
4
, p
4
*

p
5

p
6
Real, < 0
Complexa, Re < 0
Complexa, Re = 0
Complexa, Re > 0
Real, > 0
Real, = 0
C
1
. e
-p1.t

e
-az.t
[C
1.
cos(b
2
.t) + C
2.
sen(b
2
.t)]
C
1.
cos(b
3
.t) + C
2
.sen(b
3
.t)
E
a4.t
[C
1
.cos(b
4
.t) + C
2
.sen(b
4
.t)]
C
1
e
p5.t
C
1


Observaes:
1. Onde a
1
, a
2
, ..., b
1
, b
2
, ..., p
1
, p
2
, ..., so constantes positivas.
2. Se algumas dessas razes so repetidas o termo referente a essa raiz multiplicado por
uma srie de potncias de t:
K
1
+ K
2
.t + K
3
.t
2
+ ... + K
r
.t
r-1
, onde r o nmero de repeties.
3. C
1
+ C
2
+ K
1
+ K
2
, ... + K
R
so obtidas a partir das condies iniciais.
Na Figura 2-4 vemos a disposio dos plos no plano complexo. Observe que as razes
reais geram respostas no oscilatrias amortecidas (p
1
), no oscilatrias no amortecidas (p
6
)
e no oscilatrias com amplitude crescente (p
5
), portanto uma resposta instvel; enquanto que
as razes complexas originam respostas oscilatrias amortecidas (p
2
, p
2
*), no amortecidas (p
3
,
p
3
*) e com amplitudes crescentes (p
4
, p
4
*), isto , a sada do sistema instvel. Em outras
palavras as razes localizadas no semi-eixo direito geram respostas instveis.
Eixo
imaginrio
Eixo
real
p
4
p
3
p
2
p
1
p*
2
p
6
p
5
p*
3
p*4

Fi gur a 2- 4: Local i zao das r a zes da equao car act er st i ca.
esquerda do eixo Im: f(t) decresce exponencialmente com t
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direita do eixo Im: f(t) cresce exponencialmente com t
Sejam razes mltiplas:
Na origem: f(t) = t
n
, cte. para n = 0, crescente para n > 0.

Figura 2-5: Funo exponencial [(a) decrescente (b); crescente] e grfico de oscilao [(a)
crescente; (b) decrescente; (c) amplitude constante].

2 . 3 . F u n o d e T r a n s f e r n c i a c o m E n t r a d a s e S a d a s
M l t i p l a s
Considere a Figura 2-6:
PROCESSO
X
1
(t)
Y
1
(t)
X
2
(t)
Y
2
(t)

Fi gur a 2- 6: Di agr ama de bl ocos 04.
Equao 2- 24
( )
( )
( )
( )

t Y
t
t
t
2
1
2
1
Y
SADAS
X
X
ENTRADAS

MODELO MATEMTICO (variveis desvio ou sistema relaxado):
Equao 2- 25
2 12 1 11 2 12 1 11
1
X b X b Y a Y a
dt
dY
. . . + + + =
Equao 2- 26
2 22 1 21 2 22 1
1
2
2
X b X b Y a Y a
dt
dY
. . . + + + =
Condies iniciais:
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Equao 2- 27 0 (0) Y (0) Y
2 1
= =
Aplicando a Transformada de Laplace e resolvendo para Y
1
(s) e Y
2
(s):
Equao 2- 28 (s) X
P(s)
] b a )b a [(s
(s) X
P(s)
] b a )b a [(s
(s) Y
2
22 12 12 22
1
21 12 11 22
1
+
+
+
=
Equao 2- 29 (s) X
P(s)
] b a )b a [(s
(s) X
P(s)
] b a )b a [(s
(s) Y
2
22 21 22 11
1
11 21 21 11
2
+
+
+
=
Onde P(s) a equao caracterstica dada por:
Equao 2- 30 ) ( ). ( P(s)
22 11 21 12 22 11
2
a a a a s a a s + =
Equao 2- 31

+ =
+ =

) ( ). ( ) ( ). ( ) (
) ( ). ( ) ( ). ( ) (
2 22 1 21 2
2 12 1 11 1
s X s G s X s G s Y
s X s G s X s G s Y

Ou em notao matricial:
Equao 2- 32
(

=
(

) (
) (
.
) ( ) (
) ( ) (
) (
) (
2
1
22 21
12 11
2
1
s X
s X
s G s G
s G s G
s Y
s Y

O sistema de Equao 2-32 denominado Matriz das Funes de Transferncia.
Em diagramas de blocos:

X
1
(s)
X
2
(s)
G
11
(s)
G
12
(s)
G
21
(s)
G
22
(s)
+
+
+
+
Y
2
(s)
Y
1
(s)

Fi gur a 2- 7: Di agr ama de bl ocos 05.
Os sistemas podem ser:
SISO Single Input Single Output
SIMO Single Input Multiple Output
MISO - Multiple Input Single Output
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MIMO - Multiple Input Multiple Output
Obs.: Os processos qumicos so, na sua maioria, MIMO-NL.
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NDI CE
CAPTULO 3. ANLISE DA DINMICA DE PROCESSOS 3-3
3.1. ESTUDO DO COMPORTAMENTO DINMICO DE SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM 3-6
3.2. ESTUDO DO COMPORTAMENTO DINMICO DE SISTEMAS CAPACITIVOS PUROS 3-22
3.3. ESTUDO DO COMPORTAMENTO DINMICO DE SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM 3-25
3.4. COMPORTAMENTO DINMICO DE PROCESSOS TIPO ATRASO-AVANO 3-45
3.5. COMPORTAMENTO DINMICO DE PROCESSOS COM TEMPO MORTO 3-48
3.6. EXERCCIOS 3-55

NDI CE DE T ABEL AS
Tabela 3-1: Constantes de tempo de elementos primrios de medio. 3-6
Tabela 3-2: Tempo (t) e valor alcanado pelo sistema
P
K A t Y . ) ( . 3-11
Tabela 3-3: Tempo (t) e valor alcanado pelo sistema
P
K A t Y . ) ( . 3-15
Tabela 3-4: Classificao dos Sistemas de 2 ordem. 3-27
Tabela 3-5: Tanques em srie com e sem interao. 3-40

NDI CE DE F I GURAS
Figura 3-1: Desenho esquemtico de um termopoo / termopar. 3-3
Figura 3-2: Diagrama de blocos 01. 3-6
Figura 3-3: Diagrama de blocos 02. 3-8
Figura 3-4: Diagrama de blocos 03. 3-8
Figura 3-5: Funo degrau de amplitude A. 3-10
Figura 3-6: Resposta de um sistema de 1 ordem a perturbao degrau. 3-12
Figura 3-7: Comportamento dinmico de termopares sem (
Ts
) e com poo (
Tc
). 3-13
Figura 3-8: Funo impulso de amplitude A. 3-14
Figura 3-9: Resposta de um sistema de 1 ordem a perturbao impulso de amplitude A. 3-15
Figura 3-10: Resposta real de um sistema de 1 ordem a perturbao impulso de amplitude A. 3-16
Figura 3-11: Funo pulso de amplitude A. 3-17
Figura 3-12: Resposta de sistema de 1 ordem a perturbao pulso de amplitude A. 3-19
Figura 3-13: Funo seno de amplitude A, freqncia e perodo T. 3-20
Figura 3-14: Resposta de um sistema de 1 ordem a perturbao seno de amplitude A e freqncia w. 3-22
Figura 3-15: Diagrama de blocos de um sistema capacitivo. 3-23
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Figura 3-16: Tanque com vazo de descarga constante. 3-23
Figura 3-17: Processo capacitivo submetido a perturbao degrau de amplitude A. 3-25
Figura 3-18: Diagrama de bloco para sistema de 2 ordem. 3-26
Figura 3-19: Resposta do sistema de 2 ordem superamortecido a perturbao degrau. 3-28
Figura 3-20: Influncia do fator de amortecimento e do perodo natural de oscilao de um sistema de 2
ordem superamortecido a perturbao degrau. 3-29
Figura 3-21: Influncia do fator de amortecimento na resposta do sistema de 2 ordem subamortecido,
submetido a perturbao de amplitude A. 3-30
Figura 3-22: Caractersticas do sistema de 2 ordem subamortecido submetido a perturbao degrau de
amplitude A. 3-32
Figura 3-23: Respostas dos sistemas de 2 ordem a perturbao impulso de amplitude A. 3-34
Figura 3-24: Dois tanques no-interativos em srie. 3-35
Figura 3-25: Dois tanques interativos em srie. 3-38
Figura 3-26: Respostas de sistemas e perturbao degrau de amplitude A. 3-40
Figura 3-27: Reator CSTR submetido a perturbao na composio e temperatura da alimentao. 3-41
Figura 3-28: Resposta do sistema (Equao 3-184). 3-47
Figura 3-29: Diagrama plo-zero para o sistema (Equao 3-184) X: localizao do plo, : localizao do
zero. 3-47
Figura 3-30: Resposta ao degrau de um sistema superamortecido com um zero. 3-48
Figura 3-31: Transporte de fluido por uma tubulao em escoamento pisto. 3-49
Figura 3-32: (a) Resposta ao degrau das aproximaes de Pad de 1 e 2 ordem de um tempo morto puro. (b)
Resposta ao degrau de um sistema de 1 ordem com tempo morto (
m
= 0.25
P
) utilizando aproximaes
de Pad de 1 e 2 ordem para
s
m
e

. 3-51
Figura 3-33: Reator gotejante com reciclo. 3-52
Figura 3-34: Reator com reciclo submetido a perturbao degrau na composio da alimentao: (a) resposta
completa; (b) detalhe nos instantes iniciais. 3-55
Figura 3-35: Tanque para alivio de presso. 3-55
Figura 3-36: Tanque no interativos em srie. 3-57
Figura 3-37: Tanque de aquecimento. 3-60
Figura 3-38: Grfico exerccio (7). 3-60
Figura 3-39: Grfico para exerccio (9). 3-62
Figura 3-40: Grfico do exerccio (10). 3-63
Figura 3-41: Grfico do exerccio (11). 3-63
Figura 3-42: Grfico do exerccio (12). 3-64
Figura 3-43: Esquema do exerccio (13). 3-64

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C A P T U L O 3 . A N L I S E D A D I N MI C A D E
P R OC E S S OS
No captulo anterior, verificamos que a modelagem matemtica de processos conduz a
sistemas de equaes diferenciais. Estas equaes podem ser resolvidas pelo mtodo da
Transformada de Laplace que conduz s suas respectivas funes de transferncia. Neste
captulo, estudaremos com mais detalhes alguns tipos de funes de transferncia (1 ordem e
2 ordem) e a resposta desses sistemas a diversos tipos de perturbaes (degrau, rampa,
impulso, pulso, seno).
Prosseguindo com a metodologia adotada, sempre partiremos de um sistema fsico de
interesse no controle de processos qumicos.
Elementos de medio, linhas de transmisso e elementos finais de controle introduzem
atrasos (lag) dinmicos no sistema de controle. Por exemplo, a Figura 3-1 mostra um termopar
(thermocouple) inserido em poo de termopar (termopoo, termowell) de massa m e calor
especfico C.
Termopoo
Termopar
Fluido a
temperatura T(t)

Fi gur a 3- 1: Desenho esquemt i co de um t er mopoo / t er mopar .
O atraso dinmico introduzido pela combinao termopar/termopoo pode ser estimado se
assumimos algumas hipteses simplificadoras:
a. O termopar e o termopoo esto sempre na mesma temperatura T
m
(t), que pode ser
diferente da temperatura do fluido T(t) que envolve o poo;
b. No existe perda de calor pela extremidade do poo exposta ao meio ambiente;
c. A resistncia transferncia de calor determinada pelo inverso do coeficiente global
de troca trmica R = 1/(U
G
.A);
d. Toda capacidade trmica se concentra na massa de metal que compe o poo.

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Balano de Energia no Poo
1

Equao 3- 1
{ } { } { } sai entra acumula =

Equao 3- 2
{ } ( ) | | t T
dt
d
C m acumula
m
. . =

Equao 3- 3
{ } { } { } { } { } radiao conduo conveco sai entra + + =

Equao 3- 4
{ } { } ( ) ( ) | | t T t T A U sai entra
m G
= .


Onde,
Equao 3- 5
| | ( )
2
. . /
1 1 1
m S C J
h U
i G
= + =

i
R


Substituindo a Equao 3-2 e a Equao 3-4 na Equao 3-1, obtemos
Equao 3- 6
( ) | | ( ) ( ) | | t T t T A U t T
dt
d
C m
m G m
= . . .

ou
Equao 3- 7
( ) | | ( ) ( ) t T t T t T
dt
d
m m T
= +

Onde
T
a constante de tempo do termopoo no estado estacionrio.
Equao 3- 8
| | ( ) | | 0 0
.
.
= = =
m
G
T
T
dt
d
s
A U
C m


Equao 3- 9
ss m,ss
T T =

Subtraindo a Equao 3-7 da Equao 3-9:
Equao 3- 10
( ) | | ( ) ( )
ss m,ss m m,ss m T
T t T T t T T t T
dt
d
= + .

Definindo as variveis desvio:

1
Devido s hipteses adotadas este modelo denomina-se Modelo de Parmetros
Concentrados, um modelo mais preciso conduziria a um Sistema de Equaes Diferenciais
Parciais (SEDP).
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Equao 3- 11
( ) ( )
m,ss m m
T t T t T =

e
Equao 3- 12
( ) ( )
ss
T t T t T =

Ento:
Equao 3- 13
( ) | | ( ) ( ) t T t T t T
dt
d
m m T
= + .
.

Aplicando a Transformada de Laplace na Equao 3-13:
Equao 3- 14
( ) ( ) ( ) s T s T T s T s
m m m T
= + 0 . .

Mas,
Equao 3- 15
( ) ( ) 0 0 0 = = =
ss m ss m ss m m m
T T T T T
, , ,

Ento:
Equao 3- 16
( )
( ) 1 .
1
+
=
s s T
s T
T
m



Portanto, para que a temperatura indicada/transmitida pelo termopar esteja o mais prximo
possvel da temperatura do fluido, ou seja, T
m
(t) = T(t), a constante de tempo do conjunto
termopar/termopoo deve ser minimizada, para isto acontecer a capacitncia trmica dos
sistema
( ) C m.
deve ser mnima, enquanto a facilidade transferncia de calor (U
G
*A) deve
ser mxima (resistncia mnima).
A Equao 3-16 define a funo transferncia de primeira ordem de ganho unitrio e
constante de tempo
T
, entre a entrada do sistema temperatura do fluido, perturbao T(t)
e a sada do sistema temperatura medida T
m
(t).
Podemos representar a funo de transferncia (da Equao 3-16) atravs de um diagrama
de bloco:
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1/
T
s + 1
T(s)
T
m
(s)

Fi gur a 3- 2: Di agr ama de bl ocos 01.

Na Tabela 3-1 vemos valores tpicos de constantes de tempo de alguns elementos primrios
de medio.
Tabel a 3- 1: Const ant es de t empo de el ement os pr i mr i os de medi o.
Tipo Ordem de
m

Termmetro de vidro Minutos
Termmetro bimetlico < 1 minuto
Termmetro a expanso Minutos
Termopar em bainha Segundos
Termopar com poo Minutos
Termmetro a resistncia Segundos a minutos
Transmisso presso absoluta 0.2 - 1.7 segundos
Transmisso presso diferencial 0.2 - 1.7 segundos
Turbina 0.03 segundos
Vortex 2.5 segundos

Em geral, as constantes de tempo dos elementos de medio e transmisso devem ser
menores que um dcimo da constante de tempo do processo.
3 . 1 . E s t u d o d o Co mp o r t a me n t o Di n mi c o d e S i s t e ma s
d e P r i me i r a Or d e m
Genericamente, um sistema de 1 ordem
2
definido pela seguinte situao diferencial:
Equao 3- 17 ( ) | | ( ) ( ) t x b t y a t y
dt
d
a . . .
1
= +
Se a
o
0, ento podemos dividir a Equao 3-17 por a
o
e obtemos:

2
A literatura tambm denomina o sistema de 1 ordem de atraso de primeira ordem (first
order lag) ou atraso linear (linear lag).
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Equao 3- 18 ( ) | | ( ) ( ) t x K t y t y
dt
d
P P
= + . .
onde
Equao 3- 19

a
a
P
1
=

Equao 3- 20
o
P
a
b
K =
Observe que aplicando a Equao 3-18 no estado estacionrio:
Equao 3- 21
ss
. =
P ss
K Y

E substituindo as variveis desvio:
Equao 3- 22
( ) ( )
( ) ( )

=
=
ss
ss
X t X t X
Y t Y t Y

Obtemos:
Equao 3- 23 ( ) | | ( ) ( ) t K t Y t Y
dt
d
P P
= + . .
O novo estado estacionrio alcanado aps o sistema sofrer a perturbao X(t) ser:
Equao 3- 24
= .
p
K Y

logo
Equao 3- 25
( ) ( )
( ) ( )
ss
ss
- 0
0


=


=

=
Y Y Y Y Y
p

ou
Equao 3- 26
entrada ios estacionr estados
sada ios estacionr estados
p

=

Portanto, o ganho do processo determina o estado estacionrio que o sistema ir atingir
aps sofrer uma perturbao.
Aplicando a Transformada de Laplace na Equao 3-23.
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Equao 3- 27
( ) ( ) ( ) s s Y s Y s
p p
= . . .

mas
Equao 3- 28
( ) ( ) 0 0 0 = = =
ss ss ss
Y Y Y Y Y

Ento a funo de transferncia de um sistema de 1 ordem dada por:
Equao 3- 29
( )
( )
( ) 1 . +

=
s s
s y
s G
p
p



E a resposta do sistema
( ) s Y
a uma perturbao
( ) s X

Equao 3- 30
( ) ( ) ( ) ( ) s
s
s s G s Y
p
p

= = .
1 .
.


Em diagramas de blocos:

G(s)
( ) s X
( ) s Y

Fi gur a 3- 3: Di agr ama de bl ocos 02.
ou
1 . +

s
p
p

( ) s X ( ) s Y

Fi gur a 3- 4: Di agr ama de bl ocos 03.
Resistncia e Capacitncia
Os sistemas de 1 ordem so caracterizados pelo ganho K
P
, que estabelece o seu estado
estacionrio, e pela sua constante de tempo
P
, que determina o seu comportamento
transitrio.
A constante de tempo pode ser obtida se identificamos a capacitncia C e a resistncia R
do processo de 1 ordem. Por definio estas propriedades so:
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Equao 3- 31
processo do motriz fora do variao
processo do capacidade da variao
C=

Equao 3- 32
resultante fluxo do variao
processo do motriz fora da variao
R =


Por definio, a constante de tempo de um processo de 1 ordem o produto da
capacitncia do processo vezes sua resistncia:
Equao 3- 33
R . C
p
=

Nos exemplos estudados:
Nvel de um tanque
( ) ( )
| |
| |
| | s R A R C
m A
dh
h A d
dh
dv
C
m s R
dq
dh
q R h
R
h
q ar la escoamento para
q g h h q mas
dq
dh
R
p
= = =
= = = =
= =
= =
= = =
. .
.
/
. min
f ,
2
2


Tanque de aquecimento
| |
( ) | |
| | s
q
V
C q
C V
R C
s J
C
C q dH
dT
R T T C q
C
J
C V C m dT C m H
dT
d
dT
dH
C
p
p
T
p
p
p p
T
T
p
= = = =
= = = =
= = =
(

+ = =

. .
. .
.
.

. .
1
'
. . . '

. . . .


| |
| |
| | s
A U
C m
R C
s J
C
A U dQ
d
R d A U Q
C
J
C m
d
d C m
G
G
G
= = =
= =

= =
= =

.
.
.
.

.
1
'
. . '

.
. .
d
dQ
C


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3. 1. 1. Compor t a ment o de um Si s t ema de Pr i mei r a Or dem a
Per t ur ba o Degr au
A funo degrau pode ser descrita matematicamente das seguintes formas:
Equao 3- 34
( ) ( )

t - t .u A + =
ss
X t t X

Onde,
A Amplitude de perturbao
u(t t
o
) Funo degrau unitrio
Equao 3- 35
( ) ( ) t X t X
ss t
.u A + =

Onde, u
to
(t) u(t t
o
)
Equao 3- 36

= +
=
o , ,
o ,
t ,
t ,
) (
t para X A X
t para X
t X
ss o ss
o ss
p

Graficamente a funo degrau corresponde a Figura 3-5:

Fi gur a 3- 5: Funo degr au de ampl i t ude A.
Aplicando a varivel desvio
( ) ( )
ss
X t X t X =
na Equao 3-34 e em seguida a
transformada de Laplace, obtemos a funo perturbao no domnio de Laplace:
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Equao 3- 37
( )
( ) .s t

.
s

= e s X
A


Substituindo a Equao 3-37 na Equao 3-30:
Equao 3- 38
( )
( ) ( ) s . t P P s . t

.
1
s . s
.
1 .
.
s

(
(

=
+

= e e
s
s Y
P
P

. A A

Expandindo em fraes parciais:
Equao 3- 39
( )
( ) s . t
P
P P
P
P

.
1
.

(
(
(
(
(


= e
s
s
s Y

. A

Aplicando a Transformada Inversa de Laplace:
Equao 3- 40
( ) ( )
o P
t - t . exp 1 u
(


=
P
t t
t Y


. A

Ou
Equao 3- 41
( ) ( )
o P
t - t . exp 1 u
(


+ =
P
ss
t t
Y t Y


. A

Calculando a razo
P
K A t Y . ) ( para alguns valores de
P
construmos a Tabela 3-2:
Tabel a 3- 2: Tempo ( t ) e val or al canado pel o si st ema
P
K A t Y . ) ( .
t t
o
0.0
10
P


5
P


2
P

P
2*
P
3*
P
4*
P

( )
p
. A
t Y

0.000 0.095 0.181 0.394 0.632 0.865 0.950 0.982 1.000

A partir da curva
P
t versus
P
K A t Y . ) ( , conforme a Figura 3-6, conclumos que todo
sistema de 1 ordem caracterizado por:
(a) O sistema alcana 63.2% do valor do estado estacionrio aps decorrer o espao de
tempo de uma constante de tempo
P
, isto :
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Equao 3- 42
( )
632 . 0
p
=
. A
p
Y

(b) No instante inicial a inclinao da curva unitria, isto :
Equao 3- 43
( )
0 . 1
0
p
=
(
(

= t
t Y
dt
d
. A

(c) A interseo da tangente da curva no instante inicial com a assntota da funo no
estado estacionrio acontece no ponto (1.0,
P
).
(d) Para fins prticos, admite-se que o estado estacionrio foi atingido quando um espao
de tempo equivalente a 3 ou 4 vezes a constante de tempo
P
.


Fi gur a 3- 6: Respost a de um si st ema de 1 or dem a per t ur bao degr au.
Observao: Curva vermelha (A) entrada X(t) e curva azul (B) resposta Y(t).
Comparando a resposta de um termopar sem e com poo, verificamos que o poo introduz
um atraso dinmico que, a depender do sistema em estudo, no pode ser negligenciado. Veja
Figura 3-7.
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Fi gur a 3- 7: Compor t ament o di nmi co de t er mopar es sem (
T s
) e com poo (
T c
) .
Observao: Curva A perturbao; Curva B termopar sem poo T
ms
(t); Curva C termopar com poo
T
mc
(t).

3. 1. 2. Compor t a ment o de um Si s t ema de Pr i mei r a Or dem a
Per t ur ba o I mpul s o
A funo impulso pode ser descrita matematicamente das seguintes formas:
Equao 3- 44
( ) ( ) ( )

t - t . t . A A + = + =
ss to ss
X X t X

Onde A a amplitude da perturbao e (t) denominada Funo Impulso Unitrio ou
Funo Delta de Dirac.
Equao 3- 45

>
= +
<
=

o ,
o , ,
o ,
t ,
t ,
t ,
) (
t para X
t para X A X
t para X
t X
o ss
ss o ss
o ss

Graficamente a funo impulso correspondente ao Figura 3-8:
Pgina 3-14 de 65


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Fi gur a 3- 8: Funo i mpul so de ampl i t ude A.
Aplicando a varivel desvio
( ) ( )
ss
X t X t X =
na Equao 3-44 e em seguida a
Transformada de Laplace, obtemos a funo perturbao no domnio de Laplace:
Equao 3- 46
( )
( ) s t
o
e A s X

= .

Substituindo a Equao 3-46 na Equao 3-30:
Equao 3- 47 ( )
( ) ( ) .s t
P
P P .s t

.
1
s . s
.
1 .

(

=
+

= e e
s
s Y
P
P

. A
. A
Expandindo em fraes parciais:
Equao 3- 48
( )
( ) s . t
p
p p
p
p

.
1
.

(
(
(
(
(

(
(

(
(


= e
s
s
s Y

. A

Aplicando a Transformada Inversa de Laplace:
Equao 3- 49
( ) ( )
o
p p
p
t - t
t t
exp t Y u . .
(
(

(
(

=

. A

e
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Equao 3- 50
( ) ( )
o
p p
p
ss
t - t
t t
exp Y t Y u . .
(
(

(
(

+ =

. A

Calculando a razo
P
K A t Y . ) ( para alguns valores de
P
, construmos a Tabela 3-3:
Tabel a 3- 3: Tempo ( t ) e val or al canado pel o si st ema
P
K A t Y . ) ( .
t t
o
0.0
10
P


5
P


2
P

P
2*
P
3*
P
4*
P

( )
p
. A
t Y

0.0 0.905 0.819 0.606 0.368 0.135 0.050 0.018 0.0

A partir da curva
P
t versus
P
K A t Y . ) ( , conforme a Figura 3-9, conclumos que todo
sistema de 1 ordem, quando submetido a uma perturbao tipo impulso tem uma resposta
inicial muito rpida, mas decorrido um espao de tempo equivalente a 3 ou 4 vezes, sua
constante de tempo retorna ao estado estacionrio anterior perturbao.

Figura 3-9: Resposta de um sistema de 1 ordem a perturbao impulso de amplitude A.
Porm, um sistema fsico real responder a uma perturbao impulso conforme mostra a
Figura 3-10, pois impossvel que ele saia do seu estado de repouso X
ss
e alcance
instantaneamente o valor A.
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Figura 3-10: Resposta real de um sistema de 1 ordem a perturbao impulso de amplitude A.

3. 1. 3. Compor t a ment o de um Si s t ema de Pr i mei r a Or dem a
Per t ur ba o Pul s o
A funo pulso pode ser descrita matematicamente das seguintes formas:
Equao 3- 51

>
= +
<
=

1 ,
1 , ,
o ,
t ,
t t ,
t ,
) (
t para X
t para X A X
t para X
t X
o ss
o ss o ss
o ss

Equao 3- 52
( ) ( ) ( ) | | t t X t X
1 o
t t ss
u u + = . A

Equao 3- 53
( ) ( ) ( ) | | t t X t X
1 o
t t ss
u u + = . A

Graficamente a funo impulso correspondente a Figura 3-11:
Pgina 3-17 de 65


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Fi gur a 3- 11: Funo pul so de ampl i t ude A.
Aplicando a varivel desvio
( ) ( )
ss
X t X t X =
na Equao 3-54 e em seguida a
Transformada de Laplace, obtemos a funo perturbao no domnio de Laplace:
Equao 3- 54
( ) ( ) ( ) { }
1
t - t u t - t u =

L . A s X

ou
Equao 3- 55
( ) ( ) { } ( ) { } | |
1
t - t u t - t u =

L . A s X

Equao 3- 56
( ) ( ) { }
( )
( ) { }
( )
| |
s t s t
e e s X
. .
. .


= t u t u L L . A

Equao 3- 57
( )
( ) ( )
(

=

s
e
s
e
s X
s t s t . .
1
-

. A

Substituindo a Equao 3-57 na Equao 3-30:
Equao 3- 58
( )
( ) ( )
(

=

s
e
s
e
s
s X
s t s t . .
p
p
1
-
1 .

. A

Expedindo em fraes parciais:
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Equao 3- 59
( )
( )
( )

(
(
(
(
(

(
(

+

(
(
(
(
(

(
(

(
(

s t
p
p p s t
p
p p
e
s
s
e
s
s s Y
.
.
p
p
1
.
1
.
1


. A

Ou
Equao 3- 60
( )
( )
( )

(
(
(
(
(

(
(

+

(
(
(
(
(

(
(

+

=

s t
p
s t
p
e
s
s
e
s
s s Y
.
.
p
p
1
1
1 1
.
1
1 1


. A

Aplicando a Transformada Inversa de Laplace:
Equao 3- 61
( )
( ) ( )

(
(

(
(



(
(

(
(



=
o o
t - t u t - t u
p p
o
t t t t
t Y
1
p
exp 1 . exp 1
. A

ou
Equao 3- 62
( )
( ) ( )

(
(

(
(



(
(

(
(



+ =
o o
t - t u t - t u
p p
o
ss
t t t t
Y t Y
1
p
exp 1 . exp 1
. A

Na Figura 3-12,
P
t versus
P
K A t Y . ) ( , observamos o comportamento dinmico de um
sistema de 1 ordem quando submetido a uma perturbao tipo pulso de amplitude A:
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Fi gur a 3- 12: Respost a de si st ema de 1 or dem a per t ur bao pul so de ampl i t ude A.

3. 1. 4. Compor t ament o de um Si s t ema de Pr i mei r a Or dem a
Per t ur ba o Senoi dal
A funo seno pode ser descrita matematicamente da seguinte forma:
Equao 3- 63
( ) ( ) ( ) ( )

+ = t - t t - t . X t X
ss
u . sen . A

Onde, = 2.
Graficamente a funo seno correspondente a Figura 3-13:
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Fi gur a 3- 13: Funo seno de ampl i t ude A, f r eqnci a e per odo T.
Aplicando a varivel desvio
( ) ( )
ss
X t X t X =
na Equao 3-63 e em seguida a
Transformada de Laplace, obtemos a funo perturbao no domnio de Laplace:
Equao 3- 64
( )
2 2
s
.

+
=
A
s X

Substituindo a Equao 3-64 na Equao 3-30, expandindo em fraes parciais e aplicando
a Transformada Inversa de Laplace L
-1
:
Equao 3- 65
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) | | ( )
o o o
2 2
p
t - t t - t t - t .
1 .
K
u sen cos


+
+
=

p
t t
p
p
p o
e t Y
. A

Lembrando da seguinte identidade trigonomtrica:
Equao 3- 66
( ) ( ) ( ) + = + t . r t . q t . p sen . cos . sen .

onde
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Equao 3- 67
( ) q p
2 2
arcig = + = e q p r

Equao 3- 68
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
o o
2 2
p
2 2
t - t t - t
1 .
.
1 .
. .
u sen
(
(

+
+

+
+
=





p p
t t
p p
p o
e K
t Y
A A

Equao 3- 69
( ) t . - = arcig

Ou
Equao 3- 70
( ) ( ) ( ) t Y t Y t Y
est din
+ =

Onde,
Equao 3- 71
( )
( ) ( )
( )
o
p
t t
p
p
t - t
e .
t Y
p o
u .
.
. .
.
din
1
2 2
+

=

A

E,
Equao 3- 72
( ) ( ) ( ) ( )
o o
p
p
est
t - t t - t .
K
t Y u . sen .
.
.
+
+
=
1
2 2
A.

Observe que a resposta perturbao seno composta de duas partes: uma diminui a
medida que o tempo aumenta Y
din
(t) e a outra uma funo peridica Y
est
(t). Portanto, no
estado estacionrio a resposta de um sistema de 1 ordem a uma perturbao seno uma
funo peridica, veja Figura 3-14, dada por:
Perturbao:
Equao 3- 73
( ) ( ) ( ) t t . . X t X
ss
u . sen + = A

Resposta ( t )
Equao 3- 74
( ) ( ) | | +
+
+ = t .
K
Y t Y
p
p
ss
sen .
.
.
1
2 2
A.

Comparando Equao 3-63 com Equao 3-74, veja Figura 3-14, conclumos que:
(a) A amplitude da resposta do sistema menor que a amplitude da perturbao, ou seja, o
sistema amortece a entrada;
(b) A resposta do sistema uma onda senoidal com a mesma freqncia de entrada;
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(c) A resposta est defasada de um ngulo de fase em relao ao estmulo, neste caso
est atrasada pois menor que zero.


Fi gur a 3- 14: Respost a de um si st ema de 1 or dem a per t ur bao seno de ampl i t ude A
e f r eqnci a w.

3 . 2 . E s t u d o d o Co mp o r t a me n t o Di n mi c o d e S i s t e ma s
Ca p a c i t i v o s P u r o s
Se a constante a
o
da Equao 3-17 for zero, ento:
Equao 3- 75
( ) | | ( ) t x b t Y
dt
d
a . . =
1

Dividindo por a
1
:
Equao 3- 76
( ) | | ( ) ( ) t X K t X
a
b
t Y
dt
d
. . = =
1

Onde
Processos definidos pela Equao 3-75 so denominados capacitivos ou integradores.
Utilizando variveis desvio e aplicando a Transformada de Laplace na Equao 3-76:
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Equao 3- 77
( ) ( ) s X s Y s . . =

Ento a funo de transferncia de um sistema capacitivo dada por:
Equao 3- 78
( )
( )
( ) s s X
s Y
s G

= =

Em diagramas de blocos:
s
'
( ) s X ( ) s Y

Fi gur a 3- 15: Di agr ama de bl ocos de um si st ema capaci t i vo.
Exemplo de um processador integrador:
Seja um tanque aberto no qual sua descarga dada por uma bomba dosadora que mantm
a vazo constante, conforme a Figura 3-16:
q
1(t)
h(t)
q
2
= cte.

Fi gur a 3- 16: Tanque com vazo de descar ga const ant e.
Realizando o balano de massa no tanque, obtemos:
Equao 3- 79
( ) | | ( )
2 1
q t q t h
dt
d
A = .

No estado estacionrio:
Equao 3- 80
( )
2 , 2 , 1 2 1
0 0 q q q q q
ss ss
= = =

Utilizando as variveis desvio:
Equao 3- 81
( ) | | ( ) t q t h
dt
d
A
1
= .

Aplicando a Transformada de Laplace e rearranjando:
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Equao 3- 82
( )
( )
( ) s s A s q
s h
s G

= = =
.
1
1

3. 2. 1. Compor t a ment o de um Si s t ema Capac i t i v o a
Per t ur ba o Degr au
Funo de Transferncia:
Equao 3- 83
( )
( )
( ) s s X
s Y
s G

= =

Funo Perturbao:
Equao 3- 84
( )
s t
e s X
.
.
s

=
A

Resposta:
Equao 3- 85
( )
s t
e s Y
.
.
s
.
2

=
A

Equao 3- 86
( ) ( ) ( )

+ = t - t t - t . . Y t Y
ss
u . A

Analisando a Equao 3-86 observamos que o sistema tende para + se a amplitude da
perturbao for positiva (A > 0), ou tende para - se a amplitude da perturbao for negativa (A
< 0). Na Figura 3-17 est plotado o comportamento dinmico do processo capacitivo a
perturbao degrau.
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Fi gur a 3- 17: Pr ocesso capaci t i vo submet i do a per t ur bao degr au de ampl i t ude A.
Podemos constatar que:
(a) Processos integradores so instveis e de difcil controle e so no auto-regulados
(enquanto que os sistemas de 1 ordem so auto-regulados);
(b) No exemplo, pequenas diferenas entre vazes da alimentao q
1
(t) e da descarga
q
2
(t), levaro o tanque a transbordar ou secar.

3 . 3 . E s t u d o d o Co mp o r t a me n t o Di n mi c o d e S i s t e ma s
d e S e g u n d a Or d e m
Genericamente, um sistema de 2 ordem definido pela seguinte equao diferencial:
Equao 3- 87
( ) | | ( ) | | ( ) ( ) t X b t Y a t Y
dt
d
a t Y
dt
d
a
Z
. . . .
1
2
2
= + +


Se a
o
0 ento podemos dividir a Equao 3-87 por a
o
e obtemos:
Equao 3- 88
( ) | | ( ) | | ( ) ( ) t X t Y t Y
dt
d
t y
dt
d
p
. . . . . = + + 2
2
2
2

Onde,
o
a
a
2
=
Perodo natural de oscilao
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Fator de amortecimento (Damping Factor)

=
a
b
P
Ganho do processo
e

=
a
a
1
2.

Utilizando variveis desvio e aplicando a Transformada de Laplace na Equao 3-88,
obtemos a funo de transferncia do sistema de 2 ordem:
Equao 3- 89
( )
( )
( ) 1 . . . 2 .
2 2
+ +

= =
s s s X
s Y
s G
P


Sistemas de 2 ordem podem surgir devido a:
(1) Processos multiplicativos (sistemas de 1 ordem em srie), por exemplo: 2 tanques em
srie;
(2) Sistemas intrinsecamente de 2 ordem (raros em processos qumicos), por exemplo:
vlvula de controle;
(3) Sistema de controle feedback (malha fechada), por exemplo: sistema de 1 ordem com
controlador P + I.
A resposta do sistema
( ) s Y
a uma perturbao
( ) s X
:
Equao 3- 90
( ) ( ) ( ) ( ) s X
s s
s X s G s Y
P
.
1 . . . 2 .
.
2 2
+ +

= =


Em diagramas de blocos:
1 . . 2
2 2
+ +

s s
P

( ) s X ( ) s Y

Fi gur a 3- 18: Di agr ama de bl oco par a si st ema de 2 or dem.
Logo:
Equao 3- 91
( )
( ) ( )
( ) s X
p s p s
K
s Y
P
.
.
2 1
2

=


Onde p
1
e p
2
so as razes da funo de transferncia, plos do sistema:
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Equao 3- 92
2
4 . 4 . 2
2 2
2
1

+
= p
e
2
4 . 4 . 2
2 2
2
2


= p

Os parmetros K
P
e tem o mesmos significados dos sistemas de 1 ordem: K
P
o ganho
do processo, enquanto que determina a velocidade da resposta dos sistema.
A Tabela 3-4 mostra a classificao dos sistemas de 2 ordem a depender dos valores do
fator de amortecimento .
Tabel a 3- 4: Cl assi f i cao dos Si st emas de 2 or dem.
Fator de amortecimento Plos
p
1
e p
2

Classificao
> 1 Reais e distintos
parte real negativa
Superamortecido
= 1 Reais iguais
parte real negativa
Criticamente amortecido
0 < > 1 Complexos conjugados parte
real negativa
Subamortecido
= 0 Complexas iguais
parte real nula
Oscilatrio com amplitude
cte.
< 0 Complexos conjugados parte
real positiva
instvel

3. 3. 1. Compor t a me nt o de um Si s t ema de Segunda Or dem a
Per t ur ba o Degr au
Funo degrau de amplitude A
Equao 3- 93
( ) ( )

+ = t - t . t X u A
ss
X

Transformada de Laplace da funo perturbao utilizando variveis desvio:
Equao 3- 94
( )
s t
e s X
.
.
s

=
A

Substituindo a Equao 3-94 na Equao 3-91:
Pgina 3-28 de 65


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Equao 3- 95
( )
( ) ( )
s t P
e
p s p s
K
s Y
.
2 1
2
.
s
.
.


=
A

Expandindo em fraes parciais a Equao 3-95 e aplicando a Transformada Inversa de
Laplace, encontramos solues diferentes a depender do valor do fator de amortecimento .
Perturbao Degrau de Amplitude A e Sistema Superamortecido > 1
Equao 3- 96
( ) ( )

(
(

|
|
.
|

\
|

+
|
|
.
|

\
|

= t - t
1
.
1
1
1
*
2
2
*
2 .
P
*
u senh h cos t t e t Y
t

A

onde,
Equao 3- 97 t * = t - t
o

Na Figura 3-19,
P
t versus ( )
P
K A t Y . observamos que a resposta de um sistema de 2
ordem superamortecido a uma perturbao degrau semelhante a resposta do sistema de 1
ordem, mas note que existe um ponto de inflexo em t
i
e que a resposta inicialmente lenta
(derivada pequena), depois aumenta de velocidade derivada mxima no ponto de inflexo, ou
segunda derivada igual a zero) e ento o sistema reage como se fosse de 1 ordem.


Fi gur a 3- 19: Respost a do si st ema de 2 or dem super amor t eci do a per t ur bao
degr au.
No Figura 3-20,
P
t versus ( )
P
K A t Y . observamos que a medida que o fator de
amortecimento aumenta, o sistema torna-se mais lento, isto , o parmetro determina a
suavidade e rapidez da resposta do sistema a perturbao; percebemos tambm que, a
medida que o perodo natural de oscilao diminui, a resposta fica mais rpida.
Pgina 3-29 de 65


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Fi gur a 3- 20: I nf l unci a do f at or de amor t eci ment o e do per odo nat ur al de osci l ao
de um si st ema de 2 or dem super amor t eci do a per t ur bao degr au.
Observao: Curva A perturbao; Curva B - = 1.0 e = 1.0; Curva C - = 1.5 e = 1.0; Curva D -
= 1.0 e = 1.5.

Perturbao Degrau e Sistema Criticamente Amortecido = 1
Equao 3- 98
( ) ( )


(
(

(
(

+ = t - t e
t
. t Y
t
p
u . . .
*
*
1 1 A

Veja na Figura 3-20 a resposta do sistema de 2 ordem criticamente amortecido a
perturbao degrau de amplitude A.

Perturbao Degrau e Sistema Superamortecido 0 < < 1
Equao 3- 99
( ) ( )

(
(

(
(

+
(
(

= t - t
- 1
1
- 1
1
*
2
2
*
2
p
*
u sen cos t t e t Y
t

A

Uma amostra mais conveniente de escrever a Equao 3-99 :
Pgina 3-30 de 65


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Equao 3- 100
( ) ( ) ( )

(
(

= t - t . t . . .
1
1
1 . .
*
.
2
P
*
u sen


t
e t Y A

Onde,
Equao 3- 101


=
2
1

e
Equao 3- 102
(
(


=
2
- 1
arcig

Portanto, observamos que a resposta de um sistema de 2 ordem subamortecido a
perturbao degrau uma senoide de amplitude decrescente (devido ao termo exponencial
e
.t/
), de freqncia e ngulo de fase .
Na Figura 3-21,
P
t versus ( )
P
K A t Y . observamos que a resposta desse sistema
perturbao degrau uma curva oscilatria que gradativamente tende a atingir A.K
P
,
diminuindo a amplitude da oscilao.
Atravs da Figura 3-21 percebemos que a medida que o amortecimento diminui, isto ,
diminui, a oscilao aumenta, porm a rapidez da resposta tambm (maior derivada da curva
no ponto de inflexo, e este acontece em um menor intervalo de tempo).

Fi gur a 3- 21: I nf l unci a do f at or de amor t eci ment o na r espost a do si st ema de 2
or dem subamor t eci do, submet i do a per t ur bao de ampl i t ude A.

Algumas caractersticas importantes devem ser observadas nos sistemas subamortecidos
submetidos a perturbao degrau:
Pgina 3-31 de 65


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C1. Tempo de ascenso (Rise Time) t
r
: Tempo necessrio para atingir pela primeira vez o
novo estado estacionrio.
C2. Tempo do Primeiro Pico (Time to First Peak) t
p
: Tempo requerido para atingir o primeiro
mximo da curva.
C3. Tempo de resposta (Setting Time) t
s
: Tempo decorrido at que a sada oscilatria do
sistema esteja dentro da faixa de +/- 5% do estado estacionrio. Tambm se utiliza o valor 1%
para determinar o t
s
.
C4. Sobre-elevao (Overshoot) OS: Razo entre o valor da funo no pico mximo e o
valor do novo estado estacionrio:
Equao 3- 103
(
(

= =
2
P - 1
.
- exp
.
0

A
a
b
a
S

C5. Razo de Decaimento (Decay Ratio) DR: razo entre o valor do segundo pico e do
primeiro pico:
Equao 3- 104
(
(


= = =
2
- 1
- exp
a
c
S DR
. . 2
0
2

C6. Perodo de oscilao (Period of oscilation) T
1
: Perodo de tempo transcorrido entre dois
mximos:
Equao 3- 105
2
1
1
2


=
. .
T

Lembre que em uma senoide a freqncia em ciclos por unidade de tempo f
t
dada por:
Equao 3- 106

=
. 2
t
f

E que o perodo de oscilao o inverso da freqncia:
Equao 3- 107

= =
. 2 1
t
t
f

Onde a freqncia angular dada pela Equao 3-101.
C7. Perodo Natural de Oscilao (Natural Period of oscilation) : perodo do sistema
quando o amortecimento nulo, isto , = 0:
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Equao 3- 108
n n
n
f . . .
=

=
2
1 1
2

Onde
n
a freqncia natural de oscilao do sistema no amortecido = 0.
Veja na Figura 3-22 a indicao das caractersticas discutidas anteriormente.

Fi gur a 3- 22: Car act er st i cas do si st ema de 2 or dem subamor t eci do submet i do a
per t ur bao degr au de ampl i t ude A.
Quando um sistema refere uma perturbao o desejvel ter uma resposta sem oscilaes
que atinja rapidamente o novo estado estacionrio. Porm, estes objetivos so excludentes
entre si, pois para garantir uma resposta no oscilatria 1 temos que sacrificar a rapidez da
resposta; por outro lado, se desejarmos uma resposta muito rpida, no podemos escolher um
fator de amortecimento muito pequeno, pois a mesma seria muito oscilatria com uma sobre-
elevao grande.
Os projetistas de sistemas de controle, freqentemente, trabalham com um fator de
amortecimento na faixa de 0.4 a 0.8, isto , 0.4 0.8, desta forma, consegue-se um
compromisso entre velocidade de resposta, sobre-elevao, tempo de resposta e oscilao
adequado para a maioria dos casos.
3. 3. 2. Compor t a me nt o de um Si s t ema de Segunda Or dem a
Per t ur ba o I mpul s o
A funo impulso pode ser descrita matematicamente da seguinte forma:
Equao 3- 109
( ) ( )

+ = t t . X t X
ss
A

Ou em varivel no domnio de Laplace:
Equao 3- 110
( )
s
s X
. t -
e .

= A

Substituindo a Equao 3-110 na Equao 3-91:
Pgina 3-33 de 65


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Equao 3- 111
( )
( ) ( )
s P
p s p s
s X
. t -
2 1
2
e .
.



= . A


Expandindo em fraes parciais a Equao 3-111 e aplicando a Transformada Inversa de
Laplace, encontramos solues diferentes a depender do valor do fator de amortecimento .

Perturbao Impulso de Amplitude A e Sistema Superamortecido > 1
Equao 3- 112
( ) ( )
* *
2 .
2
P
t
1
.
1
1 1
. .
*
u enh
(
(

=

t s e t Y
t

A


Perturbao Impulso e Sistema Criticamente amortecido = 1:
Equao 3- 113
( ) ( )
*
2
*
P
t . . . .
*
u

t
e
t
t Y

=A


Perturbao Impulso e Sistema Subamortecido 0 < < 1:
Equao 3- 114
( ) ( )
*
t
p
t t e . t Y u . . sen . . . .
*
.
*
(
(

2
2
1
1
1 1
A

Na Figura 3-23 vemos a resposta do sistema de 2 ordem a perturbao impulso. Observe
que o sistema retorna ao antigo estado estacionrio depois de decorrido algum tempo
(processo auto-regulado). As caractersticas observadas para a perturbao degrau tambm
so aplicveis para perturbao impulso (t
p
, t
s
, OS, DR).
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Fi gur a 3- 23: Respost as dos si st emas de 2 or dem a per t ur bao i mpul so de
ampl i t ude A.
3. 3. 3. Pr oc es s os Mul t i c apac i t i v os c o mo Si s t emas de
Se gunda Or dem
Processos de ordem superior podem ser o resultado da associao em srie de processos
de primeira ordem. Por exemplo, dois tanques (cada tanque um sistema de 1 ordem) em
srie constituem um sistema de 2 ordem, que podem ser no-interativos ou interativos.
Outro exemplo de sistemas multiplicativos so:
Tanque de aquecimento com agitao no qual a vazo e temperatura da corrente
de alimentao variam: o balano de massa constitui um sistema de 1 ordem, mas o
balano de energia de 2 ordem em relao a vazo e de 1 ordem em relao a
temperatura de alimentao;
Torre de destilao, pois cada prato acumula massa e energia, constituindo,
segundo um modelo de parmetros concentrados, cada um deles um tanque agitado;
Reatores de mistura perfeita (CSTR) com variao na composio e temperatura
de alimentao: as duas equaes diferenciais (balano molar e de energia), constituem
um sistema de equaes diferenciais interativas.
Estudaremos neste item os tanques em srie e o reator CSTR.

Tanques no interativos em srie
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Sejam dois tanques conforme a Figura 3-24, a descarga do primeiro tanque alimenta o
segundo, na sada de cada um existe uma vlvula que impe ao escoamento uma resistncia
R
1
e R
2
.
q
1
(t)
Tanque 1
h
1
(t)
Tanque 2
h
2
(t)
q
3
(t)
R
2
q
2
(t)
R
1

Fi gur a 3- 24: Doi s t anques no- i nt er at i vos em sr i e.

Realizando o balano de massa nos dois tanques, assumindo escoamento laminar,
obtemos:
1 tanque
Equao 3- 115
( ) | | ( ) ( ) t q t h t h
dt
d
P P 1 1 1 1 1
. . = +

2 tanque
Equao 3- 116
( ) | | ( ) ( ) t q t h t h
dt
d
P P 2 1 2 2 2
. . = +

Onde
Equao 3- 117
1 1 1 1 1
, . R R A
P P
= =

Equao 3- 118
2 2 2 2 2
, . R R A
P P
= =

e
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Equao 3- 119
( )
( )
1
1
2
R
t h
t q =

Substituindo a Equao 3-119 na Equao 3-116 e utilizando variveis desvio, temos:
Equao 3- 120
( ) | | ( ) ( ) t q t h t h
dt
d
P P 1 1
1 1
1
. . = +

Equao 3- 121
( ) | | ( )
( )
1
1
1
2 2
2
. .
R
t h
t h t h
dt
d
P P
= +

Aplicando a Transformada de Laplace e escrevendo as funes de transferncias:
Equao 3- 122
( )
( )
( ) 1 .
1
1
1
1
1
+

= =
s s q
s h
s G
P
P


Equao 3- 123
( )
( )
( ) 1 .
2
2
2
2
2
+

= =
s s q
s h
s G
P
P


Mas,
Equao 3- 124
( )
( )
1
1
2
R
s h
s q =

Ento,
Equao 3- 125
( )
( )
( ) 1 . 1 .
2
1 2
2
1 2
1
2
*
2
+
=
+
= =
s
K K
s
R K
s h
s h
s G
P
P P
P
P


Podemos escrever a funo da transferncia global do sistema G
g
(s), isto , com a sada do
processo (h
2
(t)) varia com a perturbao inicial (q
1
(t)):
Equao 3- 126
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) s q
s h
s h
s h
s q
s h
s G s G s G
g
1
2
1
2
1
1
*
2 1
. . = = =

Equao 3- 127
( )
) 1 . ( . ) 1 . ( ) 1 . (
.
) 1 . (
2 1
2
2
1 2
1
1
+ +

=
+

+

=
s s s s
s G
P P
P
P
P P
P
P
g


Ou
Equao 3- 128
( )
( )
( ) 1 . . . 2 .
2 2
1
2
+ +

= =
s s s q
s h
s G
P
g


Onde,
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K
P
= K
P2
= R
2
2 1
.
P P
=
e
( )
2 1
2 1
. 2
P P
P P

+
=

Portanto, da Equao 3-126 conclumos que dois tanques em srie formam um sistema de
2 ordem.
Algumas particularidades so pertinentes a sistemas de 1 ordem em srie no-interativa:
(a) Os sistemas so sempre criticamente amortecidos = 1 (quando
P1
=
P2
) ou
superamortecidos 0 (quando
P1

P2
) pois:
Equao 3- 129
( )
( )
2 1 2 1
2 1
2 1
. . 2 1
. . 2
P P P P
P P
P P



+
+
=

Elevando ambos os membros da Equao 3-129 ao quadrado:
Equao 3- 130
2 1
2
2 2 1
2
1
. . 4 . . 2
P P P P P P
+ +

Equao 3- 131
0 . . 2
2
2 2 1
2
1
+
P P P P


Equao 3- 132
( ) 0
2
2 1

P P


Conforme queramos demonstrar:
(b) As concluses do item (a) podem ser estendidas para n tanques em srie.
(c) Devido ao fato do sistema ser no-interativo, podemos resolver primeiro a Equao
3-120, conhecer o comportamento do nvel do 1 tanque (h
1
(t)) a perturbao (q
1
(t)) e ento
utilizar este resultado para resolver a Equao 3-121, obtendo a variao de h
2
(t) com h
1
(t),

Tanques interativos em srie
Seja dois tanques conforme a Figura 3-25, a descarga do primeiro tanque alimenta o
segundo, na sada de cada um existe uma vlvula que impes ao escoamento uma resistncia
R
1
e R
2
, porm ao contrrio do sistema no interativo, o nvel de segundo tanque influncia no
nvel do primeiro.
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q
1
(t)
Tanque 1
h
1
(t)
Tanque 2
h
2
(t)
q
2
(t)
R
1
q
3
(t)
R
2

Fi gur a 3- 25: Doi s t anques i nt er at i vos em sr i e.
Realizando os balanos de massa nos dois tanques, assumindo escoamento laminar,
obtemos:
1 tanque
Equao 3- 133
( ) | | ( ) ( ) t q t q t h
dt
d
A
2 1 1 1
. . =

2 tanque
Equao 3- 134
( ) | | ( ) ( ) t q t q t h
dt
d
A
2 3 2 2
. . =

Mas,
Equao 3- 135
( )
( ) ( )
1
2 1
2
R
t h t h
t q

=

E,
Equao 3- 136
( )
( )
2
2
3
R
t h
t q =

Substituindo a Equao 3-135 e Equao 3-136 na Equao 3-133 e Equao 3-134 e
rearranjando:
Equao 3- 137
( ) | | ( ) ( ) ( ) t h t q R t h t h
dt
d
R A
2 1 1 1 1 1 1
+ = + . . .

Equao 3- 138
( ) | | ( ) ( ) t h
R
R
t h
R
R
t h
dt
d
R A
1
1
2
2
1
2
2 2 2
1 . . . . =
(

+ +

Observe que a Equao 3-137 e a Equao 3-138 dependem ao mesmo tempo de h
1
(t) e
h
2
(t) portanto, temos que resolv-las simultaneamente, utilizando variveis desvio e aplicando a
Transformada de Laplace, obtemos:
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Equao 3- 139
( ) ( ) ( ) t q R s h s h s h s R A
1 1
2 1 1
1 1
. . . . = +

Equao 3- 140
( ) ( ) ( ) s h
R
R
s h
R
R
s h s R A 1
1
2
2
1
2
2
2 2
. . 1 . . . =
(

+ +

Definindo
1
= A
1
R
1
e
2
= A
2
R
2
e resolvendo para
( ) s h
1
e
( ) s h
2
:
Equao 3- 141
( )
( )
( ) s q
s R A s
R R s R
s h
1
2 1 2 1
2
2 1
2 1 1 2
1
1 . . . .
. .
+ + + +
+ +
=



Equao 3- 142
( )
( )
( ) s q
s R A s
R
s h
1
2 1 2 1
2
2 1
2
2
1 . . . . + + + +
=


Observe que
1
e
2
no so constantes de tempo, embora possuam unidade de tempo.
Escrevendo as funes de transferncia:
Equao 3- 143
( )
( )
( ) 1 . . . 2 .
. .
2 2
2 1 1 2
1
1
1
+ +
+ +
= =
s s
R R s R
s q
s h
s G


Equao 3- 144
( )
( )
( ) 1 . . . 2 .
2 2
2
1
2
2
+ +
= =
s s
R
s q
s h
s G


Onde,
Equao 3- 145
2 1
= .

E,
Equao 3- 146
( )
2 1
2 1 2 1
2
+ +
=
. .
.R A

Portanto, da Equao 3-143 e da Equao 3-144 conclumos que dois tanques em srie
formam um sistema de 2 ordem e que os denominadores das funes de transferncias so
os mesmos. Algumas particularidades so pertinentes a sistemas de 1 ordem em srie
interativa:
(a) Os sistemas so sempre superamortecidos > 1, pois:
Equao 3- 147
( ) ( )
1
2
1
2
2 1
2 1 2 1
2 1
2 1
>

+ +


+
. .
.
. .
R A
se

(b) As concluses do item (a) podem ser estendidas para n tanques em srie
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(c) Sistemas capacitivos interativos so sempre superamortecidos, exceto quando ocorre
produo de substncias ou absoro/liberao de energia.

Da Tabela 3-5, conclumos que o amortecimento nos sistemas interativos maior do que
nos no interativos, pois o produto A
1
*R
2
denominado fator de interao sempre maior que
1, quanto maior A
1
*R
2
mais intensa a interao.
Tabel a 3- 5: Tanques em sr i e com e sem i nt er ao.
No-interativo Interativo

2 1
.
P P


2 1
.


( )
2 1
2 1
. 2
P P
P P

+

( )
2 1
2 1 2 1
2
+ +
. .
R A

( )
( ) s q
s h
1
1

( ) 1 .
1
+

s
P
P


( ) 1 .
.
2 1 2 1
2
2 1
2 1 1 . 2
+ + + + +
+ +
s R A s
R R s R



( )
( ) s q
s h
1
2

( ) 1 . . .
2 1
2
2 1
2
+ + +

s s
P P P P
P


( ) 1 . . .
2 1 2 1
2
2 1
2
+ + + + + s R A s
R




Da Figura 3-26, conclumos que a associao de capacitncias torna a resposta do sistema
mais lenta e que os sistemas interativos so mais amortecidos que os no interativos.

Figura 3-26: Respostas de sistemas e perturbao degrau de amplitude A.
Observao: Curva A tanque; Curva B 2 tanques no interativos; Curva C 2 tanques interativos;
Curva D 4 tanques no interativos.

Reator de Mistura Perfeita
Uma configurao de reator bastante utilizada em processos qumicos o reator de mistura
perfeita (Continuos Stirred Tank Reacion) ou CSTR. O estudo desse sistema interessante
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pois este reator submetido a uma perturbao na carga, isto , na composio e temperatura
da alimentao constitui um sistema multiplicativo de 2 ordem.
Seja um CSTR adiabtico, conforme a Figura 3-27, no entanto acontece uma reao de
isomerizao irreversvel e exotrmica:
Equao 3- 148
B A

Com equao da taxa:
Equao 3- 149
( ) ( ) ( ) t C t t
A
. =

Onde,
Equao 3- 150
( )
( ) ( ) t T Rg E
e t
.
.

=

C
A
(t)
T(t)
h = cte.
q
2
T
2
(t)
C
A2
(t)
q
1
T
1
(t)
C
A1
(t)

Fi gur a 3- 27: Reat or CSTR submet i do a per t ur bao na composi o e t emper at ur a da
al i ment ao.
Balano molar no reator:
Equao 3- 151
( )
( ) ( ) ( ) t V t C q t C q
dt
t dC
V
A A A
A
+ = . . . .
2 2 1 1

Onde,
Equao 3- 152
( ) ( ) ( ) t C t t
A A A
. . v = = =

Balano de energia no reator:
Equao 3- 153
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t V T t T Cp q T t T Cp q
dt
t dT
C V
r p
=

. . . . . . . .
2 2 2 1 1 1


Por hiptese:
Pgina 3-42 de 65


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Equao 3- 154
cte q q q = = =
2 1

E
Equao 3- 155
cte C C C
p p p
= = =
2 1

Substituindo a Equao 3-154 e a Equao 3-155 na Equao 3-153 e rearranjando:
Equao 3- 156
( )
( ) ( ) ( ) ( ) t V t T t T C q
dt
t dT
C V
r p p
= . . . . . . . .
2 1


Onde
Equao 3- 157
( )
( ) ( )
( ) t C e t
A
t T Rg E
. .
.

=

Lembrando que o reator est perfeitamente agitado [C
A2
(t) = C
A
(t) e T
2
(t) = T(t)], ento:
Equao 3- 158
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) t C e V t C q t C q
dt
t dC
V
A
t T Rg E
A A
A
. . . . . .
.

=
1

E
Equao 3- 159
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) t C e V t T C q t T C q
dt
t dT
C V
A
t T Rg E
r p p p
. . . . . . . . . . . . .
.
1

=

A Equao 3-158 e a Equao 3-159 constituem um sistema de equaes diferenciais no-
lineares interativas. Portanto, antes de aplicar a Transformada de Laplace, devemos linearizar
os termos no-lineares:
Equao 3- 160
( ) ( )
( ) t C e
A
t T Rg E
.
.

Expandindo a Equao 3-160 em srie de Taylor e truncando no segundo termo:
Equao 3- 161
( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
ss ss A
T Rg E
ss
ss A A
T Rg E
ss A
T Rg E
A
t T Rg E
T t T C e
T Rg
E
C t C e C e t C e
SS
SS SS

+ +


. ,
.
2
,
.
,
. .
. .
.
. . .

Substituindo a Equao 3-161 na Equao 3-158 e na Equao 3-159 e rearranjando:
Equao 3- 162
( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
ss ss A
T Rg E
ss
ss A A
T Rg E
ss A
T Rg E
A A
A
T t T C e
T Rg
E
V C t C e V
C e V t C q t C q
dt
t dC
V
SS ss
SS

+ =

,
.
2
,
.
,
.
1
.
. . . . .


e
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Equao 3- 163
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
ss ss A
T Rg E
ss A A
T Rg E
r ss A
T Rg E
r
p p p
T t T C e V
C t C e V C e V
t T C q t T C q
dt
t dT
C V
SS
SS SS

+
+ =

,
.
,
.
,
.
1
. .
. .
. . . . . . . . .

Utilizando as variveis desvio:
Equao 3- 164
( )
( )
| | ( ) ( )
( )
( ) t T C e
T Rg
E
V
t C q t C e V q
dt
t C d
V
ss A
T Rg E
ss
A A
T Rg E A
ss
ss
,
.
2
1
.
. .
.
.
. .


+ = + +

e
Equao 3- 165
( )
( )
( )
( )
( )
( ) t C e
T Rg
E
V t T C q
t T C e
T Rg
E
V C q
dt
t T d
C V
A
T Rg E
ss
r p
ss A
T Rg E
ss
r p p
ss
ss
. .
.
. . . . . .
.
. . . . . .
.
2
1
,
.
2


=
(

+ +



Definindo os seguintes ganhos e constantes de tempo:
Equao 3- 166
( )
ss
T Rg E
c
e V q
V
.
. .

+
=

Equao 3- 167
( )
ss
T Rg E
CC
e V q
q
.
. .

+
=

Equao 3- 168
( )
( )
ss
ss
T Rg E
T Rg E
ss
CT
e V q
e
T Rg
E
V
.
.
2
. .
.
.
. .

=

e
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Equao 3- 169
( )
ss A
T Rg E
ss
r p
p
T
C e
T Rg
E
V C q
C V
ss
,
.
2
. .
.
. . . . .
. .

+
=


Equao 3- 170
( )
ss A
T Rg E
ss
r p
p
TT
C e
T Rg
E
V C q
C V
SS
,
.
2
.
.
. . . .
. .

+
=


Equao 3- 171
( )
( )
( )
ss A
T Rg E
ss
r p
T Rg E
r
TC
C e
T Rg
E
V C q
e V
SS
ss
,
.
2
.
.
.
. . . .
. . .

+

=


Substituindo da Equao 3-166 a Equao 3-171 na Equao 3-164 e na Equao 3-165:
Equao 3- 172
( )
( ) ( ) ( ) t T t C t C
dt
t C d
CT A CC A
A
c
. . . = +
1

Equao 3- 173
( )
( ) ( ) ( ) t C t T t T
dt
t C d
A TC TT
A
T
. . . + = +
1

A Equao 3-172 e a Equao 3-173 constituem um sistema de equaes interativas
lineares.
Aplicando a transformada de Laplace na Equao 3-172 e na Equao 3-173 e rearranjando
obtemos:
Equao 3- 174
( )
( )
( )
( )
( ) s T
s
s C
s
s C
C
CT
A
C
CC
A
.
1 . .
.
1 . .
1
+

=


Equao 3- 175
( )
( )
( )
( )
( ) s C
s
s T
s
s T
A
C
CT
T
TT
.
1 . .
.
1 . .
1
+

+
+

=


Resolvendo o sistema da Equao 3-174 e da Equao 3-175 para C
A
(s) e T(s), obtemos:
Pgina 3-45 de 65


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Equao 3- 176
( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) s T
s s
s C
s s
s
s C
TC CT T C
TT CT
A
TC CT T C
T CC
A
1
1
.
. 1 . . 1 . .
.
.
. 1 . . 1 . .
1 . . .
+ + +

+
+ + +
+
=




Equao 3- 177
( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) s C
s s
s T
s s
s
s T
A
TC CT T C
TT CT
TC CT T C
C TT
1
1
.
. 1 . . 1 . .
.
.
. 1 . . 1 . .
1 . . .
+ + +

+
+
+ + +
+
=




A Equao 3-176 e a Equao 3-177 so de 2 ordem
Definindo as funes de transferncia para as perturbaes e respostas:
Equao 3- 178
( )
( )
( )
( ) ( )
TC CT T C
T CC
A
A
CC
s s
s
s C
s C
G
+ + +
+
= =
. 1 . . 1 . .
1 . . .
1



Equao 3- 179
( )
( ) ( ) ( )
.
. 1 . . 1 . .
.
1 TC CT T C
TT CT A
CT
s s s T
s C
G
+ + +

= =


Equao 3- 180
( )
( )
( )
( )( )
TC CT T C
C TT
TT
s s
s
s T
s T
G
+ + +
+
= =
. 1 . 1 . .
1 . .
1



Obtemos:
Equao 3- 181
( ) ( ) ( ) S T G S C G s C
CT A CC A
1
1
. . =

Equao 3- 182
( ) ( ) ( ) s C G s T G s T
A TC TT 1
1 . . + =

As funes de transferncia cujos denominadores tem zeros finitos, a Equao 3-178 e a
Equao 3-180, originam sistemas denominados atraso-avano, que sero estudados no item
3.4.

3 . 4 . Co mp o r t a me n t o Di n mi c o d e P r o c e s s o s T i p o
At r a s o - Av a n o
Seja o seguinte sistema:
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Equao 3- 183
( )
( )
( )
( )
(

+ = +

t X
dt
t dX
K t Y
dt
t dY
. . .

A funo de transferncia associada a Equao 3-183 :
Equao 3- 184
( )
( )
( ) 1 .
1 .
.
+
+
=
s
s
K s G


A resposta deste sistema perturbao degrau de amplitude A :
Equao 3- 185
( )
( )
( )
(

+ =
+
+
=
1 .
1
.
1 . .
1 .
.
s s
K
s s
s
K s Y

. A . A

Equao 3- 186
( ) ( ) t 1 1 u
(

t t
e K t Y . A

A Figura 3-28 mostra a resposta deste sistema para

e diferentes valores de

:
Equao 3- 187

< < 0

Equao 3- 188

< < 0

Equao 3- 189

< < 0

A Figura 3-29 mostra a localizao do plo e do zero do sistema s = -1/

, para cada caso.


Se

, a funo de transferncia simplifica-se para K como o resultado do cancelamento do


numerador e do denominador, isto , ocorre o cancelamento plo-zero.
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Fi gur a 3- 28: Respost a do si st ema ( Equao 3- 184) .

Fi gur a 3- 29: Di agr ama pl o- zer o par a o si st ema ( Equao 3- 184) X: l ocal i zao do
pl o, : l ocal i zao do zer o.
Seja um sistema de 2 ordem superamortecido com um zero diferente de infinito,
representado pela funo de transferncia da Equao 3-190:
Equao 3- 190
( )
( )
( ) ) 1 ( 1
1
.
2 1
+ +
+
=
s s
s
K s G


Este sistema sofre uma perturbao degrau de amplitude A, ento a resposta no domnio do
tempo ser para
1

2
:
Equao 3- 191
( )
(

+ =

1 1
1 2
2
2 1
1
1 .





t t
e e K t Y A

Aps algumas anlises matemticas da Equao 3-191, conclumos que trs tipos de
respostas podem acontecer:
Equao 3- 192 ( a)
1
<


Equao 3- 193 ( b)
1
0 <


Equao 3- 194 ( c)
0 <


Na Figura 3-30 vemos a representao dessas possibilidades.
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Fi gur a 3- 30: Respost a ao degr au de um si st ema super amor t eci do com um zer o.
No caso (a) ocorre a sobreelevao pois o avano (lead) provoca uma rpida reao do
sistema. No caso (b), o sistema reage como sendo de 2 ordem superamortecido. Porm, no
caso (c) acontece uma resposta inusitada: inicialmente o sistema reage no sentido inverso ao
da perturbao, aps decorrido um certo intervalo de tempo a resposta toma o sentido da fora
motriz. Este tipo de resposta denomina-se resposta inversa (inverse response) e pode ser
encontrado em alguns processos qumicos, como por exemplo:
O nvel de uma caldeira pode diminuir quando ocorre um aumento repentino na
vazo de gua, pois a maior quantidade de gua numa temperatura inferior a
temperatura do vapor que est sendo formado provoca a imploso das bolhas de vapor,
diminuindo o nvel aparente monitorado pelo elemento de medio, mas aps algum
tempo o sistema reage no sentido de aumentar o nvel, pois a brusca perturbao inicial
diminui de intensidade;
Em um reator tubular, no qual acontece uma reao exotrmica, o aumento sbito
da temperatura da alimentao pode provocar uma diminuio da temperatura na sada
do reator, pois maiores temperaturas na entrada do reator significa maiores taxas de
reao e maiores converses, conseqentemente, decremento da quantidade de
reagente nas sees posteriores do reator e diminuio das taxas de reao e menor
temperatura na sada do mesmo (existe resfriamento do reator), mas decorrido algum
tempo o sistema responde da maneira esperada, isto , maiores temperaturas na entrada
provocam maiores temperaturas na sada.
Na verdade, a resposta inversa ou a sobreelevao acontecem devido a diferena da
dinmica dos vrios fenmenos fsicos envolvido em um processo.
3 . 5 . Co mp o r t a me n t o Di n mi c o d e P r o c e s s o s c o m
T e mp o Mo r t o
Quando material ou energia transferido em uma planta industrial existe um tempo morto
associado a este movimento. Por exemplo, em uma tubulao, conforme Figura 3-31, por onde
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transportado um fluido em escoamento pisto (plug flow) o tempo transcorrido entre o ponto
inicial (1) e o final (2)
m
:
Equao 3- 195
a volumtric vazo
tubulao da volume
fluido do velocidade
tubulao da o compriment
m
= =

D
L
V
1
(t)
q
1
(t)
1
2
V
2
(t)
q
2
(t)

Fi gur a 3- 31: Tr anspor t e de f l ui do por uma t ubul ao em escoament o pi st o.
Para estabelecer o modelo matemtico deste processo temos que assumir que o fluido seja
incompreensvel, garantindo que a velocidade do mesmo no varie na direo axial, o
escoamento pisto.
Ento:
Equao 3- 196
( )
( ) ( ) ( ) ( ) t q
V
t q
V
t q
L D
t V
L
t
m
2 1 1
2
1
4
= =

= =
. .

Portanto, se a temperatura ou composio variam no ponto (1) este sinal demorar
m
para
ser percebido no ponto (2), ou seja:
Equao 3- 197
( )
( )


<
=
m m
m
t t x
t
t Y


,
0

Ou
Equao 3- 198
( ) ( ) ( )
m m
t t X t Y = u .

A sada dos sistema Y(t) o mesmo sinal de entrada X(t) defasado (atrasado) por um
intervalo de tempo igual a
m
.
A funo de transferncia deste sistema :
Equao 3- 199
( )
( )
( )
s
m
e
s X
s Y
s G

= =

Podemos combinar funes de transferncia no intuito de melhor representar a dinmica de
um processo. Por exemplo, um sistema de 1 ordem mais tempo morto tem a seguinte funo
de transferncia:
Pgina 3-50 de 65


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Equao 3- 200
( )
( )
( )
s
p
p
m
e
s s X
s Y
s G
.
.
1 .

= =

A presena do tempo morto um elemento dinmico que dificulta o controle de processos,
pois as informaes do estado do sistema ficam defasadas, provocando as reaes do estado
do sistema de controle a uma situao ocorrida a
m
atrs.
Podemos aproximar o tempo morto por uma razo de dois polinmios. Uma expanso
adequada a aproximao de Pad:
Aproximao de Pad de 1 ordem:
Equao 3- 201
s
s
e
m
m
s
m
2
1
2
1
,


Aproximao de Pad de 2 ordem:
Equao 3- 202
12 2
1
12 2
1
2 2
2 2
,
s
s
s
s
e
m m
m m
s
m

+ +
+


Estas aproximaes so mais precisas quanto maior a diferena entre o tempo morto
m
e a
constante de tempo do processo
P
, isto ,
m
<<
P
, como na maioria das vezes isto acontece,
podemos utilizar a aproximao de Pad.
A Figura 3-32a ilustra a resposta da aproximao de 1 ordem e de 2 ordem a entrada
degrau. Verificamos que a aproximao de ordem maior mais precisa. A Figura 3-32b, mostra
que a aproximao de Pad satisfatria para um sistema de 2 ordem mais tempo morto,
submetido a perturbao degrau pois quando
m
=0.25
P
.
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Fi gur a 3- 32: ( a) Respost a ao degr au das apr oxi maes de Pad de 1 e 2 or dem de
um t empo mor t o pur o. ( b) Respost a ao degr au de um si st ema de 1 or dem com t empo
mor t o (
m
= 0. 25
P
) ut i l i zando apr oxi maes de Pad de 1 e 2 or dem par a
s
m
e

.

Exemplo: Reator com reciclo
O reator de leito gotejante mostrado na Figura 3-33 utiliza o reciclo para obter uma operao
satisfatria. O uso de um reciclo muito intenso elimina a necessidade de agitao mecnica. A
concentrao do reagente medida no ponto onde a corrente deixa o sistema reacional. A
reao de 1 ordem. Sob condies normais de operao as seguintes hipteses podem ser
assumidas:
H.01. O reator opera isotermicamente;
H.02. As vazes de alimentao q e de reciclo .q so constantes;
H.03. No ocorre reao na tubulao e a dinmica envolvida nos tubos pode ser
aproximada por atrasos devido apenas ao tempo morto
m1
e
m2
, conforme indicado na Figura
3-33;
H.04. Devido a grande taxa de reciclo a mistura do reator completa.
Pede-se:
(a) A funo de transferncia
( ) ( ) s C s C
i
/
1
;
(b) Utilizando as informaes a seguir, calcule
( ) t C
1
para a mudana em
( ) t C
i
de
2,000Kg/m
3
.
V = 5.0 m
3
= 12
q = 0.005 m
3
/min
m1
= 0.9 min
= 0.004 min
-1

m2
= 1.1 min

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Fi gur a 3- 33: Reat or got ej ant e com r eci cl o.
Soluo:
(a) Realizando o balano molar para o reagente A em torno do reator (volume de controle
indicado pela superfcie pontilhada).
Equao 3- 203
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t C V t C q t C q t C q
dt
t dC
V
i
. . . . . . . . + + = 1
2

Onde a concentrao da espcie denotada por C(t) omitindo o subscrito A por
convenincia. A Equao 3-203 linear com coeficientes constantes, subtraindo do seu valor
no estado estacionrio e substituindo as variveis desvio, obtemos:
Equao 3- 204
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t C V t C q t C q t C q
dt
t C d
V
i
. . . . . . . . + + = 1
2

Relaes adicionais so necessrias para conhecermos
( ) t C
i
e
( ) t C
. Estas podem ser
obtidas da hiptese H03 que determina que a dinmica das tubulaes determinada apenas
por elementos do tempo morto:
Equao 3- 205
( ) ( )
1 1
= t C t C

Equao 3- 206
( ) ( ) ( ) ( )
2 1 2 1 2
+ = = t C t C t C

A Equao 3-204 a Equao 3-206 representam o modelo matemtico deste processo.
Aplicando a Transformada de Laplace, obtemos:
Pgina 3-53 de 65


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Equao 3- 207
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s C V s C q s C q s C q s C s V
i
. . . . 1 . . . . .
2
+ + =

Equao 3- 208
( ) ( ) s C e s C
s
.
.
1
1

=

Equao 3- 209
( ) ( )
( )
( ) ( ) s C e s C e s C e s C
s s s
a
.
1 2
2 1 2
+
= = =

Substituindo a Equao 3-209 na Equao 3-207 e resolvendo para
( ) s C
:
Equao 3- 210
( )
( )
( ) s C
V q e q s V
q
s C
i
s
+ + +
=

. . 1 . . .
3



Dividindo a Equao 3-210 por (q + V.) e rearranjando:
Equao 3- 211
( )
( )
( ) s C
e K s
K
s C
i
s .
3
1 . . 1



+ +
=

Onde,
Equao 3- 212
( ) + = . V q q

Equao 3- 213
( ) + = . V q v

Note que, no limite quando
3
0, e
-3s
1, e
Equao 3- 214
( ) ( ) s C
s
K
s C
i
1 +
=


Assim, K e podem ser interpretados como sendo o ganho e a constante de tempo do
processo, respectivamente, de um reator de reciclo sem tempo morto nas linhas de reciclo.
Combinando a Equao 3-208 e a Equao 3-211, conclumos que a funo da
transferncia
( ) ( ) s C s C
i
/
1
:
Equao 3- 215
( )
( ) ( )
s
s
i
e s
e
s C
s C
.
.
1
1
1
1 . . 1
.

+ +

=

(a) Para encontrar
( ) t C
quando
( )
3
2000 m Kg t C
i
/ . =
, ns multiplicaremos a Equao
3-215 por 2,000/s.
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Equao 3- 216
( )
( ) | |
s
s
a
e s s
e
s C
.
.
1
1 . . 1 .
. . 2000
1

+ +

=

O termo exponencial no numerador no causa nenhum problema, porm, no existe nas
tabelas de Transformada de Laplace a inversa de termos com exponenciais no denominador.
Para obter a expresso analtica da soluo no domnio do tempo temos que eliminar o termo
exponencial do denominador atravs de uma aproximao polinomial, por exemplo,
aproximao de Pad de 1 ordem
Equao 3- 217
s
s
e
a m
a m
s
m
.
2
1
.
2
1
.
1


Substituindo a Equao 3-217 na Equao 3-216 e rearranjando, obtemos:
Equao 3- 218
( )
(

+
(

+ + +
(

+
=

1 . . .
2
.
2
. .
. 1 .
2
. . 2000
2
.
1
1
s s s
e s
s C
ma
na ma
s ma
m



A Equao 3-218 pode ser descrita da seguinte forma:
Equao 3- 219
( )
( )
( ) ( ) 1 . . 1 . .
. 1 . . . 2000
2 1
.
1
1
+ +
+
=

s s s
e s
s C
s
a
m




Onde

=
m3
e
1
e
2
so obtidos pela fatorao do denominador da Equao 3-218, neste
caso so reais e distintos pois o termo .K.
m3
sempre positivo.
Calculando os valores dos parmetros:
Equao 3- 220
( ) ( )
2 0
04 0 5 05 0
05 0
.
. .
.
.
=
+
=
+
=
V q
q

Equao 3- 221
( ) ( )
min
V q
20
04 0 5 05 0
5
=
+
=
+

=
. . .

Equao 3- 222
min 20 1 . 1 9 . 0
2 1
= + = + =
m m ma


Substituindo-os na Equao 3-219:
Pgina 3-55 de 65


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Equao 3- 223
( )
( ) ( )( )
( )( )( ) ( ) | |
( )
( )( ) 1 8 . 0 1 25
1 400
1 2 2 . 0 12 1 20 20
1 2 . 0 2000
1 1
2
.
1
+ +
+
=
+ + + +
+
=

s s s
e s
s s s
e s
s C
s s
m m


Invertendo obtemos:
Equao 3- 224
( )
( ) ( )
| | ( ) 0.9 - t 0826 . 0 9917 . 0 1 400
8 . 0 9 . 0 25 9 . 0
1
u

=
t t
e e t C

O qual est plotada na Figura 3-34. Note que no foi necessrio aproximar o numerador,
assim o termo (t - 0.9) que aparece na soluo do sistema exato.

Fi gur a 3- 34: Reat or com r eci cl o submet i do a per t ur bao degr au na composi o da
al i ment ao: ( a) r espost a compl et a; ( b) det al he nos i nst ant es i ni ci ai s.
3 . 6 . E x e r c c i o s
(1) O tanque mostrado na Figura 3-35 colocado na linha para suavizar a variao
da presso P
i
(t), amortecendo a variao da presso P
o
(t). No estado estacionrio, a vazo de
alimentao e as presses so:
q
i, ss
= 25.0 Kgmoles/s
P
i, ss
= 2,000 KN/m
2

P
ss
= 1,800 KN/m
2

P
o, ss
= 1,600 KN/m
2

p(t)
V T
p
i
(t)
p
o
(t)
q
i
(t) q
o
(t)

Fi gur a 3- 35: Tanque par a al i vi o de pr esso.
O volume do tanque V = 10m
3
. Um balano molar no tanque assumindo comportamento
ideal para o gs e temperatura de 400 K, dado por:
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Equao 3- 225
( )
( ) ( ) t q t q
dt
t dP
Rg
V
i
=
.

Onde Rg = 8,314 Nm/(kgmol.K).
As vazes de entrada e sada so dadas por:
Equao 3- 226
( ) ( ) ( ) ( ) | | t P t P t P t q
i i i i
= . .

Equao 3- 227
( ) ( ) ( ) ( ) | | t P t P t P t q
o o o
= . .

Onde K
i
e K
o
so constantes.
Pede-se:
a) Linearize a equao diferencial.
b) Obtenha a resposta do sistema a uma variao degrau unitrio na presso de entrada,
com a presso de sada constante.
c) obtenha a resposta do sistema a uma variao degrau unitrio na presso de sada, com
a presso de entrada constante.
Use o mtodo da Transformada de Laplace para resolver a equao diferencial.

(2) Encontre Y(t) da seguinte equao diferencial utilizando o mtodo da
transformada de Laplace. O sistema inicialmente relaxado. Esboce os grficos e comente os
resultados.
Equao 3- 228
( ) ( )
( ) ( ) t X t Y
dt
t dY
dt
t Y d
= + + . 9 . 9
2
2

a) Para X(t) = U(t).
b) Para X(t) = e
-3t
.
Obs: Analise estabilidade; super, sub ou criticamente amortecimento, comportamento no
tempo t = 0 e t = , etc.

(3) Considere o processo mostrado na Figura 3-36. A vazo do lquido atravs dos
tanques, q, constante e igual a 110 kg/min. A densidade do lquido pode ser assumida
constante e igual a 800 kg/m
3
. A capacidade calorfica do fluido tambm constante e igual a
1.3 kcal/KgC. O volume de cada tanque 0.3 m
3
. A perda de calor para as vizinhanas
negligencivel e a agitao perfeita.
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Obtenha as funes de transferncia, com os valores numricos e as unidades dos seus
parmetros, que relacionam:
a) T
3
com T
o
.
Sugesto: Considere, neste caso, a taxa de transferncia de calor Q constante.
b) T
3
com Q.
Sugesto: Considere, neste caso, que a temperatura na entrada T
o
constante.

T
1
(t), q
vapor
condensado
Q(t)
T
o
(t), q
T
2
(t), q
T
3
(t), q

Fi gur a 3- 36: Tanque no i nt er at i vos em sr i e.

(4) Considere um reator de mistura perfeita. Uma reao isotrmica acontece no
reator. A vazo volumtrica constante.
A B
Com a equao da taxa: (-r
A
) = kC
A
.
O balano da massa no reator :
Equao 3- 229
( )
( ) ( ) ( ) | |
A A A Ai
i A
t C t C t C
V
q
dt
t dC
+ = .

Onde:
q
i
Vazo volumtrica de alimentao [ = ] m
3
/s
C
Ai
Concentrao molar de A na alimentao [ = ] mol/m
3


Identifique e comente sobre:
a) Funo perturbao
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b) Funo de transferncia
c) Plos de funo de transferncia
d) Resposta a perturbao degrau de amplitude W
e) Se (-r
A
) = kC
A
2
. qual seria a funo de transferncia

(5) Considere um reator de mistura perfeita no qual acontece uma reao isotrmica
de 1 ordem. O processo pode ser perturbado pela vazo e/ou concentrao na corrente de
alimentao.
Dados:
Reao: A B
Equao da taxa de reao: (-r
A
) = kC
A
(t)
Escoamento turbulento na sada do reator.
Massa especfica constante.
C
Ai
a concentrao molar de A na alimentao [ = ] mol/m
3


Pede-se:
a) Funo(s) de transferncia, indicando qual a ordem da(s) mesma(s)
b) Identifique constantes de tempo, ganho em estado estacionrio (expresses e
unidades).

(6) Considere um reator de mistura perfeita no qual acontece uma reao isotrmica
de 2 ordem. O processo pode ser perturbado simultaneamente pela vazo e pela
concentrao da corrente de alimentao.
Dados:
Reao: A B
Equao da taxa de reao: (-r
A
) = kC
A
2
(t)
Escoamento laminar na sada do reator
Massa especfica constante

Pede-se:
a) Funo(s) de transferncia, indicando qual a ordem da(s) mesma(s)
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b) Identifique constantes de tempo, ganho em estado estacionrio (expresses e
unidades).

(7) Considere um tanque de aquecimento, conforme a Figura 3-37. A vazo
volumtrica q
1
(t) e temperatura T
1
(t) da alimentao so variveis com o tempo. A densidade e
capacidade calorfica do lquido pode ser assumida constante. A transferncia de calor pela
serpentina constante e igual a q
ss
. A perda de calor para as vizinhanas dada por:
Equao 3- 230
( ) ( ) ( ) ( )
amb G ext L
T t T t U A t Q = . .

e
Equao 3- 231
( ) ( ) t v U t U
o
G
. + =

Onde:
Q
L
Calor perdido para o meio ambiente [ = ] J/s
U
G
(t) Coeficiente global de troca trmica [ = ] J/(m
2
.C.s)
U
o
Constante [ = ] J/(m
2
.C.s)
A
ext
rea externa do tanque disponvel para troca com o meio ambiente [ = ] m
2

Constante [ = ] J/(m
3
.C)
v(t) Velocidade do vento [ = ] m/s
T(t) Temperatura do fluido no tanque [ = ] C
T
amb
Temperatura do meio ambiente [ = ] C

Assuma que a presso do vapor constante.
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h(t)
T
2
(t)
q
2
(t)
T
1
(t), q
1
(t)
vapor
saturado
condensado
Q
st
(t)
R
Motor
v(t)
T
amb

Fi gur a 3- 37: Tanque de aqueci ment o.
Pede-se:
a) O modelo matemtico que representa este processo
b) As funes de transferncia que relacionam as sadas [h(t) e T(t)] com as perturbaes
[q
1
(t), T
1
(t) e v(t)].
c) A resposta deste processo a perturbao em v(t) conforme a Figura 3-38.

Fi gur a 3- 38: Gr f i co exer c ci o ( 7) .
Obs: Caso necessrio acrescente outras hipteses, justificando-as.

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(8) Considere um reator de mistura perfeita no qual acontece uma reao
exotrmica de 1 ordem. O processo pode ser perturbado pela vazo q
1
(t), temperatura T
1
(t)
e/ou concentrao C
A1
(t) da corrente de alimentao.
Dados:
Reao: A B
Equao da taxa de reao:
) ( ) (
)
) (
(
t C e k t
A
t RgT
E
o

=

Escoamento turbulento na sada do reator
Massa especfica constante
Capacidade calorfica constante
Entalpia da reao constante

Pede-se:
a) Funes de transferncia entre as respostas do sistema T(t), C
A
(t), h(t) com as
perturbaes q
1
(t), C
A1
(t) e T
1
(t), indicando qual a ordem da(s) mesma(s).
b) Identifique constantes de tempo, ganho em estado estacionrio (expresses e
unidades).

(9) Um sistema integrador com tempo morto submetido a uma perturbao
conforme a Figura 3-39.
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Fi gur a 3- 39: Gr f i co par a exer c ci o ( 9) .

Obtenha a resposta no tempo.

(10) Assuma que a seguinte equao a descrio de um certo processo
Equao 3- 232
( )
( ) 2 . 0 . 5
. 3
. 5 . 0
+
=

s
e
s X
s Y
s

a) Obtenha o ganho no estado estacionrio, a constante de tempo e o tempo morto.
b) A condio inicial da varivel y y(0) = 2. Para uma fora motriz (perturbao) como
mostrada na Figura 3-40, qual o valor final e a expresso de y(t) ?
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Fi gur a 3- 40: Gr f i co do exer c ci o ( 10) .

(11) Um sistema de 1 ordem com tempo morto submetido a uma perturbao
pulso, conforme a Figura 3-41.

Fi gur a 3- 41: Gr f i co do exer c ci o ( 11) .
Obtenha a resposta no tempo.

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(12) Um sistema de 1 ordem com tempo morto submetido a uma perturbao
conforme a Figura 3-42.

Fi gur a 3- 42: Gr f i co do exer c ci o ( 12) .

(13) Considere o processo mostrado na Figura 3-43.
Tanque de
mistura
q
o

C
Ao
(t)
q
A
(t)

A puro
h
1
(t)
Bomba
centrfuga
Reator
h
R
C
A5
(t)
h
2
(t)
L
1
2 3
4
5
P
R

Fi gur a 3- 43: Esquema do exer c ci o ( 13) .

q
0
Vazo da corrente de alimentao com concentrao C
A0
, constante
[ = ] m
3
/s
C
Ai
(t) Concentrao de A na seo i [ = ] Kgmol/m
3

Massa especfica, constante [ = ] Kg/m
3

h
i
(t) Altura do nvel do lquido no equipamento i [ = ] m
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h
R
Altura da entrada do reator em relao sada do mesmo [ = ] m
P
R
Presso na copa do reator [ = ] kPa
L Comprimento [ = ] m
A
T
rea da seo transversal do tanque [ = ] m
2

A
R
rea da seo transversal do reator [ = ] m
2

As seguintes informaes so conhecidas sobre este processo:
a) A massa especfica de todas as correntes so aproximadamente constantes, e iguais.
b) O fluxo atravs da bomba de velocidade constante dado pela Equao 3-233 em [ = ]
m
3
/s
Equao 3- 233
( ) ( ) ( ) | | { }
2
2 1
1 t P t P B A t q
b
+ = . .

c) A tubulao entre os pontos 2 e 3 longa, com comprimento L (em m). O fluxo atravs
da tubulao muito turbulento (plug flow). O dimetro do tubo D (em m). A queda de
presso P entre estes dois pontos pode ser considerada constante.
d) Podemos assumir que os efeitos associados reao so negligenciveis,
conseqentemente, a reao ocorre temperatura constante. A taxa de reao (A B) dada
por
Equao 3- 234
( ) ( )
s m
mol Kg
t C k t
A A
.
] [ .
3
= =

e) O fluxo atravs da vlvula dado por
Equao 3- 235
( ) ( ) ( ) t h t VP C t q
v v 2
. . =

Onde VP a posio onde se encontra a vlvula.
Obtenha:
a) O modelo matemtico que representa este processo.
b) As fraes de transferncia que relacionam as funes perturbao C
Ao
(t), e q
A
(t) com
h
1
(t), h
2
(t) e C
A5
(t).

Sugesto: Trabalhe com o balano de massa global e/ou com o balano de massa para o
componente A.

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NDI CE
CAPTULO 4. IDENTIFICAO DA DINMICA DE PROCESSOS 4-3
4.1. CURVA DE RESPOSTA DE SISTEMA DE 1 ORDEM A PERTURBAO DEGRAU 4-3
4.2. CURVA DE RESPOSTA DE SISTEMA DE 2 ORDEM A PERTURBAO DEGRAU 4-6
4.3. REGRESSO LINEAR 4-10
4.4. SISTEMAS DE ORDEM SUPERIORES 4-15
4.5. OBSERVAES E CONCLUSES SOBRE IDENTIFICAO DE PROCESSOS 4-16
4.6. EXERCCIOS 4-17

NDI CE DE T ABEL AS
Tabela 4-1: Dados para Identificao de Processos. 4-14

NDI CE DE F I GURAS
Figura 4-1: Resposta de um sistema de 1 ordem a perturbao degrau. Curva A entrada X(t) e curva B
resposta do sistema Y(t). 4-4
Figura 4-2: POMTM ajuste pelo Mtodo 1. 4-5
Figura 4-3: POMTM ajuste pelo Mtodo 2. 4-5
Figura 4-4: POMTM ajuste pelo Mtodo 3. 4-6
Figura 4-5: Resposta de um sistema de 2 ordem a perturbao degrau: Curva A - entrada X(t); Curva B -
resposta Y(t) de um sistema super-amortecido; Curva C - resposta Y(t) de um sistema sub-amortecido.
4-7
Figura 4-6: Resposta de vrios SOMTM a perturbao degrau. 4-8
Figura 4-7: Grfico do Mtodo de Harriot para ( ) 5 . 0
2 1
= + t . 4-8
Figura 4-8: Grfico do Mtodo de Smith, relao entre , , t
20
e t
60
. 4-10
Figura 4-9: Funo contnua. 4-11
Figura 4-10: Aproximao de um sistema de 5 ordem por uma funo de transferncia de 1 ordem mais
tempo morto. 4-16
Figura 4-11: Etapas para identificao de processo. 4-17
Figura 4-12: Grfico do exerccio (1). 4-18
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Figura 4-13: Fornalha. 4-19
Figura 4-14: Curva de reao da fornalha para uma perturbao na sada do controlador. 4-19
Figura 4-15: Curva de reao para uma perturbao na sada do controlador. 4-20
Figura 4-16: Curva de reao para uma perturbao na umidade da alimentao 4-21
Figura 4-17: Secador de gros. 4-21
Figura 4-18: Curva de reao para uma perturbao na vazo da corrente de alimentao. 4-22

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C A P T U L O 4 . I D E N T I F I C A O D A D I N MI C A D E
P R OC E S S OS
Nos captulos anteriores, estudamos o comportamento dinmico de vrios sistemas (1, 2
ordem, tempo morto, etc.). A identificao do sistema foi realizada atravs da modelagem
matemtica dos fenmenos fsicos envolvidos. Porm, nem sempre possvel obter um
modelo fenomenolgico que represente satisfatoriamente o comportamento dinmico de um
processo. Nestes casos, so realizados experimentos no intuito de identificar o
comportamento dinmico do processo em estudo.
Esses experimentos tm o seguinte procedimento:
1. Tentamos eliminar todas as causas de distrbios ao sistema;
2. Escolhemos uma fonte de distrbio e aplicamos a perturbao, por exemplo, degrau de
amplitude A;
3. Monitoramos a perturbao e a resposta do sistema at atingir o estado estacionrio;
4. Com os dados das etapas 2 e 3 ajustamos um modelo matemtico o mais fidedigno
possvel aos dados experimentais.
Neste captulo, estudaremos alguns mtodos de identificao de processos:
(a) Ajuste pela curva de resposta a perturbao degrau;
(b) Mtodo de Harriot e Mtodo de Smith;
(c) Regresso linear e no-linear (aproximao por diferenas finitas).
4 . 1 . Cu r v a d e Re s p o s t a d e S i s t e ma d e 1 Or d e m a
P e r t u r b a o De g r a u
Um sistema de Primeira Ordem Mais Tempo Morto (POMTM) descrito pela seguinte
equao diferencial.
Equao 4- 1
| | ) ( . ) ( ) ( .
m P P
t X K t Y t Y
dt
d
= +

Dos estudos anteriores, sabemos que quando um POMTM esta submetido a uma
perturbao degrau de amplitude A [X(t) = X
ss
+ A.u(t)], a resposta do mesmo dado pela
Figura 4-1.
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Fi gur a 4- 1: Respost a de um si st ema de 1 or dem a per t ur bao degr au. Cur va A
ent r ada X( t ) e cur va B r espost a do si st ema Y( t ) .
Ou seja:
(a) O sistema atinge 63.2% do valor final aps transcorrido um intervalo de tempo igual a
uma constante de tempo, descontado o tempo morto:
Equao 4- 2
632 . 0
.
) (
=
P
P
K
Y
A


(b) No instante inicial da resposta a inclinao da curva unitria e a maior possvel, isto :
Equao 4- 3
0 . 1
.
) (
0
=
(

= t
P
K
t Y
dt
d
A

(c) A interseo da tangente da curva no instante inicial com a assntota da funo no
estado estacionrio acontece no ponto (1.0;
P
), descontado o tempo morto.
Portanto, podemos utilizar essas caractersticas do POMTM para obter os parmetros do
sistema (
P
, K
P
e
m
).
4. 1. 1. Mt odo 1
Localizamos no grfico ( ) ( ) t K A t Y
P
versus . , o instante no qual a inclinao da curva
mxima. Prolongamos esta reta at atingir o eixo do tempo, esse ponto determina o tempo
morto
m
. O prolongamento desta reta at intersectar o prolongamento da reta do estado
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estacionrio alcanado defini a constante de tempo
p
, pois o valor da abscissa neste ponto
descontado do tempo morto
p
. Veja Figura 4-2.

Fi gur a 4- 2: POMTM aj ust e pel o Mt odo 1.
4. 1. 2. Mt odo 2
Neste mtodo,
m
determinado da mesma maneira do Mtodo 1, porm a constante de
tempo obtida no ponto em que o sistema atinge 63.2% do estado estacionrio alcanado,
descontando o tempo morto (vide Figura 4-3).
Este procedimento tem maior exatido que o anterior e as constantes de tempo obtidas so,
em geral, menores que as obtidas atravs do Mtodo 1.

Fi gur a 4- 3: POMTM aj ust e pel o Mt odo 2.

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4. 1. 3. Mt odo 3
Os dois mtodos vistos at aqui dependiam da localizao da tangente da curva no ponto
de maior inclinao, por isso esses mtodos tm incerteza elevada. Uma alternativa que evita
essa dependncia descrita a seguir:
(a) Obtenha o tempo necessrio para o sistema atingir 63.2% e 28.3% do estado
estacionrio, t
2
e t
1
, respectivamente;
(b) Resolva o seguinte sistema de equao algbricas:
Equao 4- 4

= +
= +
1
2
3
1
t
t
P m
P m



Ou seja,
Equao 4- 5
( )

=
=
P m
m
t
t t

2
1 2
.
2
3

Dos trs procedimentos este , geralmente, o mais exato, portanto mais recomendado.

Fi gur a 4- 4: POMTM aj ust e pel o Mt odo 3.

4 . 2 . Cu r v a d e Re s p o s t a d e S i s t e ma d e 2 Or d e m a
P e r t u r b a o De g r a u
Um sistema de Segunda Ordem Mais Tempo Morto (SOMTM) descrito pela seguinte
equao diferencial
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Equao 4- 6
| | | | ) ( . ) ( ) ( . . . ) ( .
m p
t X K t Y t Y
dt
d
t Y
dt
d
= + +
2
2
2

Dos estudos anteriores sabemos que quando um SOMTM esta submetido a uma
perturbao degrau de amplitude A [X(t) = X
ss
+ A.u(t)] a resposta do mesmo dada pela
Figura 4-5.

Fi gur a 4- 5: Respost a de um si st ema de 2 or dem a per t ur bao degr au: Cur va A -
ent r ada X( t ) ; Cur va B - r espost a Y( t ) de um si st ema super - amor t eci do; Cur va C -
r espost a Y( t ) de um si st ema sub- amor t eci do.

Descrevemos dois mtodos de identificao de SOMTM:
(a) Mtodo de Harriott, vlido para sistema superamortecidos;
(b) Mtodo de Smith, vlido para sistema super ou subamortecidos.
Nesses dois procedimentos o tempo morto
m
deve ser identificado visualmente atravs do
grfico da curva de resposta.
4. 2. 1. Mt odo de Har r i ot
Este mtodo est baseado na seguinte funo de transferncia:
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Equao 4- 7
( )( ) 1 . . 1 .
) (
1 1
+ +
=
s s
K
s G
P


Harriot percebeu que o grfico ( ) ( ) ( )
2 1
. + t x K A t Y
P
para vrias funes de transferncia
se interceptavam em torno de 73% (intervalo real entre 0.7275 e 0.7326) do valor final do
estado estacionrio, correspondendo a 1.3 na abscissa, conforme Figura 4-6.

Fi gur a 4- 6: Respost a de vr i os SOMTM a per t ur bao degr au.
Harriott notou, tambm, que o ponto que as curvas da Figura 4-6 mais se afastam acontece
quando ( ) 5 . 0
2 1
= + t , ento ele construiu o grfico de ( ) ( ) ( )
2 1
. + t x K A t Y
P
para
( ) 5 . 0
2 1
= + t , veja Figura 4-7.

Fi gur a 4- 7: Gr f i co do Mt odo de Har r i ot par a ( ) 5 . 0
2 1
= + t .
O procedimento para identificao dos parmetros do modelo o seguinte:
(a) Determine o tempo morto e trabalhe com o sistema de segunda ordem sem
m
, depois de
identificado K
P
,
1
e
2
, acrescente ao modelo o tempo morto;
(b) Determine o ganho do sistema K
P
:
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Equao 4- 8
) 0 ( ) (
) 0 ( ) (
X X
Y Y
K
P


=

(c) Da curva de resposta do sistema a perturbao degrau, obtenha o tempo transcorrido at
o sistema atingir 73% do valor final, isto , obtenha t
73
, assim esta determina a primeira
equao:
Equao 4- 9
3 . 1
73
2 1
t
= +

(d) Calcule o tempo que satisfaa a equao
Equao 4- 10
) ( 5 . 0
2 1 5 . 0
+ = t

(e) Da curva de resposta do sistema a perturbao degrau, leia o valor de ( ) ( )
P
K A t Y . para
t
0.5
, isto , ( ) ( )
5 . 0
.
= t
P
K A t Y ;
(f) Com o valor de ( ) ( )
5 . 0
.
= t
P
K A t Y obtenha na Figura 4-7 o valor de ( )
2 1 1 5 . 0
+ = ,
determinando a segunda equao;
(g) Ao resolver o sistema algbrico (Equao 4-11) e com os valores do tempo morto
m
e do
ganho K determinados anteriormente, identificamos o SOMTM.
Equao 4- 11

=
+
= +
5 . 0
2 1
1
73 2 1
) (
3 . 1



t

O Mtodo de Harriot s vlido para sistemas de segunda ordem superamortecidos com
0.2 < ( ) ( )
P
K A t Y . < 0.39, para valores fora dessa faixa o sistema geralmente de ordem
superior a 2 ou ento subamortecido.
4. 2. 2. Mt odo de Smi t h
Este mtodo est baseado na seguinte funo de transferncia:
Equao 4- 12
1 . . . 2 .
) (
2 2
+ +
=
s s
K
s G
P


Onde determina se o sistema ser sub, criti ou superamortecido.
O procedimento para identificao dos parmetros do modelo o seguinte:
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(a) Determine o tempo morto e trabalhe com o sistema de segunda ordem sem
m
, depois de
identificado K, e , acrescente ao modelo o tempo morto;
(b) Determine o ganho do sistema K
p
:
Equao 4- 13
( )
( ) ) 0 (
) 0 (
X X
Y Y
K
P


=

(c) Da curva de resposta do sistema a perturbao degrau, obtenha os tempos transcorridos
para o sistema atingir 20% e 60% do valor final, isto , obtenha t
20
e t
60
;
(d) Calcule a razo
60 20
t t ;
(e) Da Figura 4-8 leia os valores de
60
t e ;

Fi gur a 4- 8: Gr f i co do Mt odo de Smi t h, r el ao ent r e , , t
2 0
e t
6 0
.
(f) Com o valor de
60
t calcule , que esta identificando SOMTM pois conhecemos
m

(passo (a)) e K (passo (b)), e (passos (c) a (e)).
4 . 3 . Re g r e s s o L i n e a r
O modelo dinmico de um processo descrito por um sistema de equaes diferenciais que
pode ser aproximado por um sistema de equaes de diferenas finitas, cujos parmetros so
obtidos atravs de mtodos de regresso.
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4. 3. 1. Mt odo das Di f er en as Fi ni t as
Dada a funo contnua:

Fi gur a 4- 9: Funo cont nua.
Onde,
Equao 4- 14 t = t
j + 1
- t
j

Ou,
Equao 4- 15 t = t
j
- t
j - 1

Expandindo Y(t) em srie de Taylor, ou seja:
Conheo Y
j
e quero conhecer Y
(j + 1)

Ou conheo Y
j
e quero conhecer Y
(j - 1)

Equao 4- 16
( )
... . . + + + + =
+
3
3
3
2
2
2
1
3
1
2
1
t
dt
Y d
!
t
dt
Y d
!
t
dt
dY
Y Y
j j
j
j j

ou
Equao 4- 17
( )
... . . + + =

3
3
3
2
2
2
1
3
1
2
1
t
dt
Y d
!
t
dt
Y d
!
t
dt
dY
Y Y
j j
j
j j

Da Equao 4-16, obtm-se:
Equao 4- 18
( )
... . . . . + + + =


+
2
1
3
1
2
1
t Y
!
t Y
!
Y
t
Y Y
j
j j

E
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Equao 4- 19
( )
... . . . . + + =

2
1
3
1
2
1
t Y
!
t Y
!
Y
t
Y Y
j
j j

Truncando no 1 termo e da Equao 4-18, encontra-se
Equao 4- 20
( )
( )
(
(
(


= =
+
frente a para
finita diferena
Frmula
t ord
t
Y Y
Y
dt
dY
j j
j
t
j
1

Da Equao 4-19, encontra-se:
Equao 4- 21
( )
( )
(
(
(

= =

trs para
finita diferena
Frmula
t ord
t
Y Y
Y
dt
dY
j j
j
t
j
1

Subtraindo a Equao 4-19 da Equao 4-18:
Equao 4- 22
( ) ( )
( )
(
(
(

=
+
central
finita diferena
Frmula
t ord
t
Y Y
dt
dY
j j
t
j
2
1 1
. 2

Somando a Equao 4-18 e a Equao 4-19:
Equao 4- 23
( ) ( )
( )
( )
(
(
(

+
=
+
central
finita diferena
Frmula
t ord
t
Y Y Y
Y
dt
Y d
j j j
j
t
j
2
2
1 1
2
2
. 2

Consideremos agora um processo no qual os fenmenos fsicos ou qumicos que ocorrerem
so pouco conhecidos ou que os vrios parmetros que o descrevem so incertos. Podemos
ento aproximar o modelo do processo pela seguinte equao linear das diferenas finitas de
ordem k.
Equao 4- 24
K n K n n K n K n n n
X b X b X b Y a Y a Y a Y

+ + + + + + + = ... ...
2 2 1 1 2 2 1 1

Onde Y
i
e X
i
so os valores de sada e entrada, respectivamente, no instante de
amostragem e a
1
, a
z
, ..., a
k
; b
1
, b
z
, ..., b
k
so parmetros constantes e desconhecidos do
processo.
Para obtermos os valores dos parmetros usaremos o Mtodo dos Mnimos Quadrados;
encontrando os melhores valores para os parmetros a partir da minimizao do erro, ou seja,
os melhores valores sero aqueles que apresentem o menor valor para o erra entre o valor
experimental e o terico.
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Introduzimos no processo uma srie de perturbaes e obtemos os valores de resposta;
onde
n
X
~
ser o valor medido da perturbao e
n
ser o valor medido da resposta do
processo perturbao, no n-simo instante de amostragem com n = 1, 2, 3, ...
Comparando os valores computados das variveis de resposta do modelo postulado,
Equao 4-24, com os valores de resposta medidos, teremos o erro:
Equao 4- 25
|
|
.
|

\
|
+ + + +
+ + + + +
= =


K n K n K
n n K n K n n n
n n n
X b X b
X b X b Y a Y a Y a
Y Y Y
~
...
~
...
~ ~ ~
...
~ ~
~ ~
2
2 2 1 1 2 2 1
n


No Mtodo dos Mnimos Quadrados minimiza-se o quadrado do erro, afim de garantir que
os erros no sejam compensados, calcula-se, ento o somatrio P.
Equao 4- 26

=
=
N
n
n
N
P
1
2
1

Para que P seja um ponto de mnimo temos que satisfazer as seguintes equaes
algbricas, cuja condio necessria que a derivada de P em relao aos parmetros seja
igual a zero:
Equao 4- 27
0
2 1 2 1
=


= =


= =


K k
b b b a a a
... ...

Resolvendo o sistema de equao acima encontramos os parmetros desejados a
1
, a
z
, ...,
a
k
; b
1
, b
z
, ..., b
k
que tornam o erro mnimo.

Exemplo: Identificao da ordem e dos parmetros de um processo.
Considere um processo com a dinmica pouco conhecida de modo que no temos uma boa
estimativa da ordem do processo.
Inicialmente, consideraremos um processo de 1 ordem; ento pela Equao 4-24:
Equao 4- 28 Y
n
= a
1
Y
n 1
+ b
1
X
n 1

Usando o Mtodo dos Mnimos Quadrados:
Equao 4- 29
( )

=

=
N
n
n n n
X b Y a y
N
P
1
2
1 1 1 1
1 ~ ~
~

Os valores timos para os parmetros deve satisfazer a condio necessria para um ponto
mnimo:
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Equao 4- 30
( )( ) 0 2
1
1
1 1 1 1 1
1
= =

=

N
n
n n n n
y X b Y a y
N b
P
~
~ ~
~
.

Equao 4- 31
( )( ) 0 2
1
1
1 1 1 1 1
1
= =

=

N
n
n n n n
X X b Y a y
N b
P ~ ~ ~
~
.

Resolvendo a Equao 4-30 e a Equao 4-31 para a
1
e b
1
, sendo a Tabela 4-1 dos valores
medidos para
( ) 15 2 1 n X Y
1 n 1 n
..., , ,
,
~
,
~
=

chegaremos ao sistema de equaes abaixo:
Equao 4- 32

= +
= +
1866 . 0 1947 . 0 0881 . 0
5541 . 0 0881 . 0 5884 . 0
1 1
1 1
b a
b a

Onde a
1
= 0.8562 e b
1
= 0.5710. Calculando o valor do mnimo erro pela Equao 4-29
temos que P = 0.00161.
Este mesmo raciocnio desenvolvido para um sistema de 1 ordem pode ser estendido para
sistemas de ordem superiores.
Tabel a 4- 1: Dados par a I dent i f i cao de Pr ocessos.
Instante de Amostragem n Varivel Perturbao X
n
Varivel Resposta Y
n

n < 0 0.00 0.000
0 1.00 0.000
1 0.60 0.500
2 0.30 0.900
3 0.10 0.910
4 0.00 0.866
5 0.00 0.732
6 0.00 0.612
7 0.00 0.519
8 0.00 0.430
9 0.00 0.361
10 0.00 0.302
11 0.00 0.253
12 0.00 0.212
13 0.00 0.178
14 0.00 0.149
15 0.00 0.125

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Seguindo o mesmo processo para um sistema de 2 ordem, o modelo postulado ter a
seguinte forma:
Equao 4- 33
2 2 1 1 2 2 1 1
+ + + =
n n n n n
X b X b Y a Y a Y . . .

Ento, linearizando pelo Mtodo dos Mnimos Quadrados e resolvendo as condies
necessrias:
Equao 4- 34
( )

=

=
N
n
n n n n n
X b X b Y a Y a y
N
P
1
2
2 2 1 1 2 2 1 1
1 ~ ~ ~ ~
~

Equao 4- 35
0
2 1 2 1
=


b b a a

Encontramos a
1
= 0.6, a
z
= 0.2, b
1
= 0.5, b
2
= 0.3; donde estes valores levam a um erro
mnimo com P = 0. Ento podemos concluir que o modelo postulado de 2 ordem descreve
exatamente a dinmica do processo e o modelo que pode ser usado no projeto de
controladores :
Equao 4- 36
2 1 2 1
3 0 5 0 2 0 6 0

+ + + =
n n n n n
X X Y Y Y . . . .


4 . 4 . S i s t e ma s d e Or d e m S u p e r i o r e s
Para os propsitos de controle de processos muitas vezes podemos aproximar a dinmica
dos sistemas por um ou combinao das seguintes funes de transferncias:
1 ordem:
Equao 4- 37
( )
1 .
1
+
=
s
K
s G
P
P


2 ordem:
Equao 4- 38
( )
1 . . . 2 .
2 2
2
+ +
=
s s
K
s G
P


Tempo Morto:
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Equao 4- 39
( )
s
m
m
e s G
.
=

Na Figura 4-10 observamos que um sistema de 5 ordem aproximado adequadamente por
um sistema de 1 ordem mais tempo morto.

Fi gur a 4- 10: Apr oxi mao de um si st ema de 5 or dem por uma f uno de
t r ansf er nci a de 1 or dem mai s t empo mor t o.

4 . 5 . Ob s e r v a e s e Co n c l u s e s s o b r e I d e n t i f i c a o d e
P r o c e s s o s
Neste captulo discutimos diversos mtodos de identificao de processos, alguns bastantes
simples, que utilizam dados experimentais para ajustar os parmetros de uma dada funo
transferncia.
Procedimentos mais complexas de identificao existem e continuam sendo estudos pois os
processos reais esto submetidos a condies que complicam e prejudicam a identificao, tais
como:
(1) impossvel impor a um sistema qumico uma perturbao degrau perfeita, pois os
equipamentos dos processos no podem mudar de estado instantaneamente, portanto a
anlise dos dados fica comprometida quando assumimos degrau ideal;
(2) Os processos no so de 1, 2 ordem ou lineares, apenas processos demasiadamente
simples se aproximam desses modelos;
(3) Os dados monitorados esto sempre sujeitos a rudos, seja devido ao processo, aos
instrumentos de medio ou a outros elementos do sistema de controle, este rudo prejudica a
anlise pois no h como isolar este efeito dos dados levantados;
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(4) Em processos reais impossvel evitar que outras perturbaes, alm da que esta sendo
monitorada, atuem simultaneamente sobre o mesmo;
(5) Processos reais so, na sua grande maioria, sistema de mltiplas variveis no lineares
(MIMO-NL), requerendo modelos matemticos complexos e/ou tcnicas de identificao
sofisticadas para determinao do modelo dinmico do processo.
Uma boa ferramenta auxiliar na caracterizao da dinmica de processos o software
MATLAB, com sua extenso apropriada para identificao MATIDENT. Neste encontramos
algumas tcnicas sofisticadas de identificao e uma ambiente computacional adequado para o
desenvolvimento das tarefas necessrias para a identificao da dinmica de processos.
INCIO
DEFINIO DOS OBJETIVOS
PLANEJAMENTO DO EXPERIMENTO
OK ?
COLETA DE DADOS
VALIDAO DOS DADOS COLETADOS
OK ?
ESCOLHA DO MTODO DE IDENTIFICAO
IDENTIFICAO DA FUNO DE TRANSFERNCIA
VALIDAO DA FUNO DE TRANSFERNCIA
OK ?
FIM
SIM
SIM
SIM
NO
NO
NO

Fi gur a 4- 11: Et apas par a i dent i f i cao de pr ocesso.

4 . 6 . E x e r c c i o s
(1) Um processo responde a uma perturbao degrau conforme a Figura 4-12.
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Fi gur a 4- 12: Gr f i co do exer c ci o ( 1) .

Pede-se
(a) Modelo matemtico que melhor representa este processo. Identifique, se existir, os
seguintes parmetros:
K
P
Ganho do processo

P
Constante de tempo do processo (para sistema de 1 ordem)

m
Tempo morto do processo
Perodo natural de oscilao (para sistema de 2 ordem)
Fator de amortecimento
(b) Identifique a ordem do sistema e se o sistema sub, criti ou superamortecido (se estes
conceitos forem aplicveis).
(c) trace no diagrama plo-zero os plos e zeros deste sistema.

(2) Considere uma fornalha, mostrada na Figura 4-13, usada para aquecer o ar de
um regenerador de catalisador. O transmissor de temperatura est calibrado para uma faixa de
300 ~ 500F. A curva de reao deste sistema foi obtida para uma variao de + 5% (ou + 0.8
mA) na sada do controlador (neste teste o controlador foi posto em manual).
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TT
Gs
combustvel
TC
ar
vazo constante
TW
I/P

Fi gur a 4- 13: For nal ha.


Fi gur a 4- 14: Cur va de r eao da f or nal ha par a uma per t ur bao na sa da do
cont r ol ador .

Pede-se para identificar a funo de transferncia que associa a sada do controlador com a
temperatura na sada do forno.
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(3) Considere um secador, mostrado na Figura 4-17. A secagem dos gros devida
ao contrato direto das pelotas com os gases de combusto. A umidade dos gros deve ser
controlada cuidadosamente pois, se secarem demais ocorrem muitas perdas, se ficarem muito
midos durante a armazenagem formam aglomerados no aproveitados.
A umidade dos gros na entrada do secador esta em torno de 14% e na sada 3%. O
controle realizado atravs da manipulao da velocidade de mesa de alimentao que
determina o tempo de residncia dos gros dentro do secador. O transmissor de umidade esta
calibrado para uma faixa de 1 a 6% de umidade. Um importante distrbio neste processo a
umidade dos gros na alimentao. A Figura 4-15 foi obtida para uma variao de +1.0 mA na
sada do controlador (neste teste o controlador foi posto em manual). A Figura 4-16 mostra a
resposta do sistema em malha aberta quando ocorre uma variao de +2% na umidade da
corrente de alimentao.


Fi gur a 4- 15: Cur va de r eao par a uma per t ur bao na sa da do cont r ol ador .

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Fi gur a 4- 16: Cur va de r eao par a uma per t ur bao na umi dade da al i ment ao
Pede-se para identificar as funes de transferncia que associam a sada do controlador e
a umidade dos gros na alimentao com a umidade dos gros na sada do secador.

Fi gur a 4- 17: Secador de gr os.

(4) O resultado de uma perturbao degrau aplicada a um reator qumico
mostrado na Figura 4-18. Esses dados foram obtidos atravs do aumento sbito da vazo da
corrente do reagente puro, do seu valor normal de 2.72 para 2.95 kgmoles/min.

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Fi gur a 4- 18: Cur va de r eao par a uma per t ur bao na vazo da cor r ent e de
al i ment ao.

Encontram-se instalados os seguintes instrumentos:
(a) Uma vlvula de controle, cuja vazo de descarga varia de 0 a 6.81 kgmoles/min de
reagente medida que a presso no diagrama varia de 1.02 a 0.20 atm. A vlvula tem
constante de tempo de 20 segundos.
(b) Um dispositivo de medida de concentrao, cuja sada eltrica varia de 0.15 a 2.0 mV,
medida em que a frao molar do produto varia de 0.5 a 0.8 na corrente de sada, levando 12
min para processar cada amostra.
(c) Um transmissor que modifica sua sada de 4 a 20 mA medida em que a entrada
eltrica varia de 0.05 a 3 mV.
(d) Um conversor que modifica sua sada de 0 a 1 (frao molar) medida que a entrada
varia de 4 a 20 mA.
Utilizando os instrumentos supracitados, desenvolva o fluxograma de controle deste
processo e identifique as funes de transferncia entre o sinal pneumtico da vlvula de
controle de reagente (entrada) e a frao molar dos produtos na sada do reator (sada).

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NDI CE
CAPTULO 5. INSTRUMENTAO E VLVULAS DE CONTROLE 5-2
5.1. SELEO DE UM MEDIDOR DE VAZO 5-4
5.2. AUTOMAO INDUSTRIAL 5-7

NDI CE DE T ABEL AS
Tabela 5-1: Guia de seleo de medidores de vazo. 5-3
Tabela 5-2: Etapas evolutivas dos sistemas de controle industriais. 5-7

NDI CE DE F I GURAS
Figura 5-1: Evoluo dos Sistemas de Controle Etapa I 5-5
Figura 5-2: Evoluo dos Sistemas de Controle Etapa II. 5-5
Figura 5-3: Evoluo dos Sistemas de Controle Etapa III. 5-5
Figura 5-4: Evoluo dos Sistemas de Controle Etapa IV. 5-6
Figura 5-5: Evoluo dos Sistemas de Controle Etapa V. 5-6
Figura 5-6: Evoluo dos Sistemas de Controle Etapa VI. 5-6
Figura 5-7: Evoluo dos Sistemas de Controle Etapa VII. 5-7

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C A P T U L O 5 . I N S T R U ME N T A O E V L V U L A S D E
C ON T R OL E
A instrumentao industrial e um tema que por si s requer profissionais altamente
qualificados e especializados, principalmente para instrumentao analtica. Ao lado da teoria
necessrio um elevado conhecimento das normas utilizadas para dimensionar, aferir, calibrar,
montar e instalar os instrumentos.
O tema instrumentao industrial justifica um curso de graduao de 75 horas, no qual seria
abordado desde o projeto (dimensionamento) do instrumento at o conhecimento da
documentao necessria para compra e instalao do elemento primrio de medio. Uma
boa referncia sobre a documentao envolvida em projetos de sistemas de controle a
monografia elaborada por Cayubi Alves da Costa: O Projeto de Controle e Instrumentao para
Processos Industriais.
A experincia e conhecimento prtico tambm so fatores chaves para a formao de um
engenheiro de instrumentao com elevada qualificao tcnica.
Embora formalmente no exista o curso de engenheiro de instrumentao, pode-se definir
claramente esta categoria entre as vrias modalidades de engenharias. Nesta rea atuam
engenheiros (de todas as formaes), fsicos, qumicos, matemticos, etc.
As referncias citadas no incio desta publicao cita as principais fontes de consulta para o
projeto, dimensionamento, instalao, calibrao e aferio de instrumentos.
Medidores de canal aberto - A expresso "canal aberto" refere-se a qualquer elemento
condutor no qual o lquido flui com superfcie areada. Dentro dos mtodos mais comuns para
obter-se a vazo encontra-se o de profundidade. Existem diferentes desenhos de canais. O
mtodo mais moderno de medio de altura o ultra-snico.
Na Tabela 5-1 esto as principais caractersticas dos instrumentos de medio de vazo:
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Tabel a 5- 1: Gui a de sel eo de medi dor es de vazo.
Elementos
de
Medio
Servio
recomendado
Rangea-
bilidade
Perda de
carga
Incerteza
normal %
Trecho reto
recomendado
Efeito de
viscosidade
Orifcio
Fluidos limpos e
com sol; alguns
efluentes, vapor
4:1 Mdia
+ 2a
+4F.E.
10 e 30 D Alto
Wedge
Efluentes e fluidos
viscosos
3:1
Baixa e
Mdia
+ 0.5a
+ 2F.E.
10 e 30 D Baixa
Tubo
Ventum
Fluidos limpos com
slidos e viscosos e
alguns efluentes
4:1 Baixa + 1FE 5 e 20 D Alta
Bocal de
fluxo
Fluidos limpos e
com slidos
4:1 Mdia
+ 1a
+ 2F.E.
10 e 30 D Alta
Tubo Pitor Lquidos limpos 3:1
Muito
baixa
+ 3a
+5F.E.
20 e 30 D Baixa
Elbow
Meter
Lquidos limpos com
slidos e alguns
efluentes.
3:1
Muito
baixa
+ 5a
+ 10F.E.
30 D Baixa
Target
Lquido limpos com
slidos viscosos e
alguns efluentes
10:1 Mdia
+ 1a
+5F.E.
10 e 30 D Mdia
rea
varivel
Lquidos limpos com
slidos viscosos
10:1 Mdia
+ 1a
+10F.E.
Nenhum Mdia
Desloca-
mento
Positivo
Lquidos limpos e
viscosos
10:1 Alta
+ 0.5 de
vazo
Nenhum Alto
Turbinas
Fluidos limpos e
viscosos
20:1 Mdia
+
0.5%F.E.
para
lquido +
1.0% F.E.
para gases
5 e 10 D Alto
Nortex
Fluidos limpos e
viscosos
10:1 Mdia
+ 1 de
vazo
10 e 20 D Mdio
Eletro-
magntico
Lquidos condutivos
limpos com slidos
e efluentes ind.
30:1 Nenhum + 1.0 5 D Nenhum
Ultra-
snico
(doppler)
Lquido com slidos
viscosos e efluentes
10:1 Nenhum + 5F.E. 5 e 30 D Nenhum
Ultra-
snico
(tempo de
viagem)
Lquidos limpos e
viscosos
20:1 Nenhum
+ 1a
+5F.E.
5 e 30 D Nenhum
Mssico
(Coriolis)
Limpos, com slidos
viscosos, alguns
efluentes
10:1 Baixa
+ 0.4 de
vazo
Nenhum Nenhum
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Elementos
de
Medio
Servio
recomendado
Rangea-
bilidade
Perda de
carga
Incerteza
normal %
Trecho reto
recomendado
Efeito de
viscosidade
Mssico
(trmico)
Limpos, com slidos
viscosos, alguns
efluentes
10:1 Baixa + 1F.E. Nenhum Nenhum
Weir (V-
Notch)
Lquidos limpos e
com slidos
100:1
Muito
baixa
+ 2a
+5F.E.
Nenhum Muito Baixo
Calha
(Parshall)
Lquidos limpos e
com slidos
50:1
Muito
baixa
+ 2a
+10F.E.
Nenhum Muito Baixo

Nota: Os valores da incerteza indicados so mdios, podendo haver variaes em funo de
fabricantes e/ou inovaes tecnolgicas.
5 . 1 . S e l e o d e u m Me d i d o r d e V a z o
O primeiro e mais importante passo saber exatamente o que o instrumento dever fazer.
Por exemplo: se a medio para controle de processo ou para compra e venda. Que tipo de
sinal requerido (proporcional ou fechamento de contato), ou apenas leitura local. Se o
produto a ser medido viscoso, limpo ou sujo, eletricamente condutivo etc.
Levantados os dados, devemos avaliar os seguintes pontos, contra as caractersticas de
performance de cada tipo de medidor para selecionarmos a melhor opo:
a) Checar os tipos que tm condies de suportar as condies de operao: presso,
temperatura, corroso, classificao da rea.
b) Verificar quais atendem aos requisitos de exatido nas condies de processo.
c) Verificar o (custo de aquisio + instalao) versus oramento.
d) Avaliar os requisitos de faturas manutenes: freqncia, custos, durabilidade,
recalibraes.
e) Perda de carga causada pelo medidor e nvel de pulsao ou turbulncia que possa
causar.
f) Adaptabilidade para futuras necessidades e facilidade de interfaceamento com o
equipamento existente.

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PLANTA OPERADOR
SINAL
ANALGICO
CAMPO

Fi gur a 5- 1: Evol uo dos Si st emas de Cont r ol e Et apa I

CONTROLADOR
ANALGICO 2
PLANTA
SINAL
PNEUMATICO
CAMPO
CONTROLADOR
ANALGICO 1

Fi gur a 5- 2: Evol uo dos Si st emas de Cont r ol e Et apa I I .

CONTROLADOR
ANALGICO 2
PLANTA
SINAL
PNEUMATICO
CAMPO
CONTROLADOR
ANALGICO 1
SALA DE
CONTROLE

Fi gur a 5- 3: Evol uo dos Si st emas de Cont r ol e Et apa I I I .

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CONTROLADOR
ANALGICO 2
PLANTA
SINAL
ELETRICO
CAMPO
CONTROLADOR
ANALGICO 1
SALA DE
CONTROLE
C
O
N
V
E
R
S
O
R
I\P

Fi gur a 5- 4: Evol uo dos Si st emas de Cont r ol e Et apa I V.

PLANTA
SINAL
ELETRICO
CAMPO
COMPUTADOR
CENTRAL
(DDC)
SALA DE
CONTROLE
C
O
N
V
E
R
S
O
R
I\P
C
O
N
V
E
R
S
O
R
I/D

Fi gur a 5- 5: Evol uo dos Si st emas de Cont r ol e Et apa V.

PLANTA
SINAL
ELETRICO
CAMPO
SALA DE
CONTROLE
C
O
N
V
E
R
S
O
R
I\P
C
O
N
V
E
R
S
O
R
I\D
CONTROLADOR
DIGITAL 2
CONTROLADOR
DIGITAL 1

Fi gur a 5- 6: Evol uo dos Si st emas de Cont r ol e Et apa VI .

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PLANTA
CAMPO
SALA DE
CONTROLE
M
U
L
T
I
P
L
E
X
A
D
O
R
Controlador
digital 1
ESTAO DE
OPERAO E/OU
COMPUTADOR DE
PROCESSO
Controlador
digital 2
REDE
FIELDBUS

Fi gur a 5- 7: Evol uo dos Si st emas de Cont r ol e Et apa VI I .

Tabel a 5- 2: Et apas evol ut i vas dos si st emas de cont r ol e i ndust r i ai s.
Etapa Controle
Funes
geograficame
nte
Controladores
geograficame
nte
Tipo de sinal Observao
I Manual Distribudas No existiam
Analgico-
pneumtico
Indicadores
locais
II Automtico Distribudas Distribudos
Analgico-
pneumtico
Controladores
de campo
III Automtico Distribudas Concentrados
Analgico-
pneumtico
Sala de
controle
IV Automtico Distribudas Concentrados
Analgico
eltrico
Sala de
controle
V Automtico Concentradas Concentrados
Analgico-
digital-
analgico
DDC (controle
digital direto)
VI Automtico Distribudas Concentrados
Analgico-
digital-
analgico
SDCD sem
field bus
VII Automtico Distribudas Distribudos
Basicamente-
digital
SDCD com
field bus

5 . 2 . Au t o ma o I n d u s t r i a l
Multidisciplinar:
(1) Engenharia de processos (engenheiro qumico, mecnico, eletricista, sanitarista, de
minas, etc.)
(2) Controle de processos
(3) Engenharia de software *
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(4) Simulao e otimizao de processos
(5) Engenharia de hardware *
(6) Instrumentao industrial
(7) Inteligncia artificial *
(8) Informtica *
(9) Redes industriais *

* Interveno dos profissionais de processamento de dados.
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NDI CE
CAPTULO 6. SISTEMAS LINEARES EM MALHAS FECHADAS 6-4
6.1. DEFINIES 6-5
6.2. EXEMPLO DE UM SISTEMA DE CONTROLE: TANQUE DE AQUECIMENTO 6-6
6.3. TERMINOLOGIA 6-7
6.4. DIAGRAMA DE BLOCOS 6-7
6.5. FUNO DE TRANSFERNCIA EM MALHA FECHADA 6-14
6.6. LGEBRA DE DIAGRAMA LINEAR DE BLOCOS 6-17
6.7. FUNO DE TRANSFERNCIA DE VLVULAS DE CONTROLE 6-19
6.8. FUNO DE TRANSFERNCIA DE CONTROLADORES IDEAIS 6-20
6.9. FUNO DE TRANSFERNCIA DE CONTROLADORES INDUSTRIAIS 6-21
6.10. COMPORTAMENTO DINMICO DE PROCESSOS COM SISTEMA CONTROLE FEEDBACK 6-23
6.11. AO DIRETA E AO REVERSA DO CONTROLADOR 6-35
6.12. PROJETO DE SISTEMAS DE CONTROLE FEEDBACK 6-37
6.13. EXERCCIOS 6-53

NDI CE DE T ABEL AS
Tabela 6-1: Operaes com diagramas de bloco. 6-18
Tabela 6-2: Ao Direta do Controlador. 6-35
Tabela 6-3: Ao Reversa do Controlador. 6-35
Tabela 6-4: Caractersticas dinmicas de variveis de processo. 6-44
Tabela 6-5: Critrio de Sintonia de Cohen & Coon. 6-46
Tabela 6-6: Valores tpicos dos parmetros de controladores. 6-47

NDI CE DE F I GURAS
Figura 6-1: Diviso do controle de processo. 6-4
Figura 6-2: Partes de um sistema 01. 6-6
Figura 6-3: Partes de um sistema 02. 6-6
Figura 6-4: Tanque de aquecimento. 6-7
Figura 6-5: Diagrama de blocos. 6-8
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Figura 6-6: Tanque com aquecimento 02. 6-9
Figura 6-7: Diagrama de bloco do processo 01. 6-12
Figura 6-8: Diagrama de bloco do processo 02. 6-12
Figura 6-9: Diagrama de bloco do processo 03. 6-12
Figura 6-10: Diagrama de bloco do elemento primrio de medio. 6-13
Figura 6-11: Diagrama de bloco do transmissor. 6-13
Figura 6-12: Diagrama de bloco do controlador proporcional. 6-13
Figura 6-13: Diagrama de bloco do conversor I/P. 6-14
Figura 6-14: Diagrama de bloco da vlvula de controle. 6-14
Figura 6-15: Diagrama de blocos completo para o sistema de controle. 6-14
Figura 6-16: Mecanismo do controlador. 6-15
Figura 6-17: Diagrama de bloco para servomecanismo. 6-15
Figura 6-18: Diagrama de bloco para sistemas reguladores. 6-16
Figura 6-19: Reduo de diagrama de blocos: (a) Diagrama original; (b) Primeira reduo; (c) Diagrama
final com bloco nico. 6-19
Figura 6-20: Diagrama de bloco da vlvula de controle. 6-20
Figura 6-21: Mecanismo do controlador feedback. 6-23
Figura 6-22: Resposta em malha fechada de um sistema de 1 ordem com controlador proporcional: (a)
perturbao no set point; (b) perturbao na carga. 6-25
Figura 6-23: Efeito do ganho do controlador na resposta de um sistema de 2 ordem com controlador
proporcional. 6-27
Figura 6-24: Efeito do controlador na resposta de um sistema de 2 ordem com apenas ao integral. 6-29
Figura 6-25: Efeitos do controlador PID (Sistema regulador e perturbao em degrau). 6-31
Figura 6-26: Tanque com vazo de sada constante. 6-32
Figura 6-27: Diagrama de bloco para tanque com vazo de descarga constante. 6-33
Figura 6-28: Exemplo 01 Ao do controlador de temperatura de aquecedores de correntes atravs da
manipulao da vazo de vapor para o trocador. 6-36
Figura 6-29: Exemplo 02 Ao do controlador de temperatura de reatores (reao exotrmica) atravs da
manipulao da vazo de fluido refrigerante. 6-37
Figura 6-30: Exemplo 03 Controle de vazo de uma corrente cujo elemento final de controle seja uma
vlvula NA. 6-37
Figura 6-31: Tanque de aquecimento com agitao. 6-39
Figura 6-32: Sistema de controle para um tanque de aquecimento com agitao. 6-40
Figura 6-33: Processo com multiplicidade de estados estacionrios. 6-41
Figura 6-34: Controladores PI: Ganho. 6-48
Figura 6-35: Controladores PI: Integral. 6-49
Figura 6-36: Controladores PID: Ganho proporcional. 6-50
Figura 6-37: Controladores PID: Ao integral. 6-51
Figura 6-38: Controladores PID: Ao Derivativa. 6-52
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Figura 6-39: Tanques no interativos em srie. 6-54
Figura 6-40: Tanque de aquecimento com agitao. 6-55
Figura 6-41: Tanque no interativos com aquecimento. 6-56
Figura 6-42: Tanque pulmo. 6-57
Figura 6-43: Diagrama de blocos a. 6-58
Figura 6-44: Diagrama de blocos b. 6-58
Figura 6-45: Tanques em sries com controle de nvel. 6-59
Figura 6-46: Tanques em srie com aquecimento. 6-60
Figura 6-47: Tanque de aquecimento com agitao. 6-62
Figura 6-48: Diagrama de blocos exerccio (11). 6-62
Figura 6-49: Tanque de mistura. 6-64
Figura 6-50: Diagrama de blocos para sistema de controle feedforward. 6-64
Figura 6-51: Diagrama de blocos. 6-65

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C A P T U L O 6 . S I S T E MA S L I N E A R E S E M MA L H A S
F E C H A D A S
Processos fsicos e/ou qumicos esto sujeitos a influncias as mais diversas e
imprevisveis.
Ex.: Reator qumico
Mudana da composio da alimentao
Desativao do catalisador
Lote de catalisador diferente
Ex.: Torre de destilao
Mudana da vazo, temperatura ou composio da alimentao

Controle de processos visa:
Produtos mais uniformes;
Aumento da qualidade dos produtos;
Aumento da segurana para equipamentos e pessoas;
Diminuio do consumo de energia;
Aumento do lucro.

CONTROLE DE PROCESSO
MANUAL AUTOMTICO
PROCESSO SIMPLES
PROCESSOS MUITO RPIDOS OU COMPLEXOS
REGIES REMOTAS
OPERAES PERIGOSAS
OPERAES ROTINEIRAS
MAIS EFICIENTE
MAIOR INVESTIMENTO INICIAL
MAIOR TAXA DE RETORNO

Fi gur a 6- 1: Di vi so do cont r ol e de pr ocesso.

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6 . 1 . De f i n i e s
Sistema:
Qualquer conjunto de unidades, entre as quais existem relaes
Um sistema constitudo de partes que formam um todo complexo, mas
organizado e que se inter-relacionam de tal maneira que o todo adquire caractersticas
prprias, diferente da simples soma das caractersticas de suas partes.
Exemplos:
Sistema do mundo fsico:
Sistema solar
Sistema do mundo social:
Sistema poltico de um pas
Sistema de trnsito de uma cidade
Sistemas do mundo tecnolgico:
Sistema de computao eletrnica
Sistema de produo de amnia
Sistema de controle de processos

Partes de um sistema:
1. Entrada ou input: aporte do meio externo para o sistema
2. Processo: srie de operaes ou transformaes efetuadas no interior do
sistema sobre as entradas.
3. Sada ou output: resultado da ao do sistema sobre as entradas, o aporte
do processo para o meio.
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PROCESSO
ENTRADA
ESTMULO
"INPUT
SADA
RESPOSTA
"OUTPUT"

Fi gur a 6- 2: Par t es de um si st ema 01.
SUBSISTEMA 1
SISTEMA
(META OU SUPRASISTEMA)
SUBSISTEMA 3 SUBSISTEMA 2

Fi gur a 6- 3: Par t es de um si st ema 02.

Sistema de controle: Disposio de componentes fsicos, conectados ou relacionados de
maneira a comandar, dirigir ou regular a si mesmos ou a outros sistemas.
Feedforward: A ao de controle independente da sada (controle antecipatrio)
Feedback: A ao de controle depende, de algum modo, da sada (realimentao)

RIO ANTECIPAT
O REALIMENTA
ENTO DESACOPLAM
O DISTRIBUD DIGITAL
DIRETO DIGITAL
IO SUPERVISR
ADAPTATIVO
RELAO
: CASCATA
CONTROLE DE SISTEMAS DE TIPOS

6 . 2 . E x e mp l o d e u m S i s t e ma d e Co n t r o l e : T a n q u e d e
Aq u e c i me n t o
Procedimento possvel:
1. Medir a varivel a ser controlada (T);
2. Comparar t com o valor desejado (T
SP
);
3. Ligar ou desligar o aquecedor a depender da diferena T
SP
(t) T(t).
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T
2
(t), w
2
(t)
T
1
(t), w
1
(t)
vapor
condensado
w
st
(t)
TC
TT

Fi gur a 6- 4: Tanque de aqueci ment o.
6 . 3 . T e r mi n o l o g i a
Varivel Controlada: Varivel a ser mantida no valor de referncia, por
exemplo: temperatura T(t)
Varivel Manipulada: Varivel que recebe a ao do controlador, varivel
que se modifica pela ao do elemento final de controle, ex.: vazo de vapor w
st
(t)
Distrbio: Varivel que interfere na varivel controlada, ex.:
vazo w
1
(t) ou temperatura T
1
(t) da gua fria ou vazo da gua aquecida w
2
(t) demanda do
processo ou vazo de vapor w
st
(t).
Varivel Medida: Varivel que medida e serve como fonte de
informao para malha de controle, ex.: temperatura dentro ou na sada do tanque.
Elemento Final de Controle: Dispositivo fsico que executa a ao de controle,
ex.: vlvula de controle ou resistncia eltrica.
Elemento Primrio de Medio: Dispositivo fsico que mensura as variveis de
processo.

6 . 4 . Di a g r a ma d e Bl o c o s
Apresenta viso global das relaes entre as variveis;
O sentido do fluxo de informaes;
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Funo de cada uma das partes.
Diagrama de blocos:
Controlador
Erro
Sala
de
controle
( ) s T
SP

( ) s T
m
Aquecedor
Fluxo
trmico
TANQUE
( ) s T
1
( ) s T
Termopar
( ) s T
+
-

Fi gur a 6- 5: Di agr ama de bl ocos.
Convenes:
Segmentos de reta: Representam sinais, que podem ser fluxos de informaes, de
massa ou de energia.

Juno circular: Soma algbrica dos sinais afluentes juno (+ ou -).
A A + B
B

Ponto de ramificao: Reta que se ramifica em outra: diviso de um sinal em mais de um
canal sem sofrer modificao.
A
A
A

Retngulos: Representam uma modificao dos sinais efluentes e so usados
para simbolizar os elementos do sistema. Normalmente contm as notaes que descrevem as
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NDI CE
CAPTULO 7. ESTABILIDADE DE SISTEMAS LINEARES 7-2
7.1. CRITRIO GERAL DE ESTABILIDADE 7-3
7.2. CRITRIO DE ROUTH-HURWITZ PARA ESTABILIDADE 7-4
7.3. MTODO DA SUBSTITUIO DIRETA 7-7
7.4. MTODO DO LUGAR DAS RAZES 7-8
7.5. EXERCCIOS 7-10

NDI CE DE T ABEL AS
Tabela 7-1: Teste de estabilidade de Routh. 7-6
Tabela 7-2: Razes da equao caracterstica (Equao 7-37). 7-9

NDI CE DE F I GURAS
Figura 7-1: Diagrama de blocos de um sistema de controle. 7-2
Figura 7-2: Diagrama de blocos de um sistema de controle. 7-3
Figura 7-3: Diagrama de blocos para Exemplo (2). 7-6
Figura 7-4: Diagrama do lugar das razes para Equao 7-37. 7-10
Figura 7-5: Exerccio (3) Tanque pulmo. 7-11
Figura 7-6: Diagrama de bloco do Exerccio (4). 7-12

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C A P T U L O 7 . E S T A B I L I D A D E D E S I S T E MA S
L I N E A R E S
Exempl o ( 1)
Seja um processo representado pela sua funo de transferncia C(s):
Equao 7- 1 ) ( .
1
5
) ( .
1
10
) ( s D
s
s M
s
s C

=
Como o plo da funo de transferncia +1, portanto com parte real positiva, este
processo instvel.
Vamos submeter este processo a um controle feedback com controlador proporcional. Veja
o diagrama de blocos na Figura 7-1.
D(s)

C(s)
C
K
( ) s R

M(s)
1
10
s
+
+
-
+
1
5
s
1

Fi gur a 7- 1: Di agr ama de bl ocos de um si st ema de cont r ol e.
Ento a resposta do sistema em malha fechada ser:
Equao 7- 2 ) ( .
) . 10 1 (
5
) ( .
) . 10 1 (
. 10
) ( s D
K s
s R
K s
K
s C
c c
c

+

=
Para este sistema ser estvel implica que,
Equao 7- 3 0 ) 10.K - (1
C
<
Ento,
Equao 7- 4 0.1 K
C
>
Portanto, K
C
> 0.1 o sistema ser estvel em malha fechada, apesar do processo ser
instvel em malha aberta.
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7 . 1 . Cr i t r i o Ge r a l d e E s t a b i l i d a d e
Um sistema dinmico considerado estvel se para toda entrada limitada o resultado
uma sada limitada, qualquer que seja a condio inicial.
U

C Erro
C
G
R

M
+
+
-
+
H
1
G
2
G
B

Fi gur a 7- 2: Di agr ama de bl ocos de um si st ema de cont r ol e.

Equao 7- 5 U
H G
G
R
H G
G
U
H G G G
G
R
H G G G
G G G
C
c c
c
.
.
.
.
.
. . .
.
. . .
. .
+
+
+
=
+
+
+
=
1 1 1 1
2
1
2
1
2 1

Onde, G = G
C
.G
1
.G
2

G.H Funo de Transferncia de Malha Aberta
1 + G . H = 0 Equao Caracterstica

Observaes:
1. Os demonstradores dos termos so os mesmos;
2. As razes da equao caracterstica determinam, aps aplicar a transformada inversa, a
forma da soluo no tempo;
3. Como o estmulo limitado a estabilidade do sistema depende apenas das razes da
equao caracterstica;
4. Como j vimos, se alguma raiz da equao caracterstica estiver no semi-plano direito
ou sobre o eixo imaginrio o sistema instvel;
5. Para processos capacitivos puros entradas limitadas podem provocar sadas ilimitadas,
por exemplo para perturbao degrau.

A estabilidade de um sistema de controle determinada apenas pela sua funo de
transferncia na malha aberta atravs das razes da equao caracterstica.
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Exemplo a:
Equao 7- 6
1
10
1, G , K G 1, H
2 1 C C

= = = =
s
G
Equao 7- 7
1
10
. K 1 .H .G .G G 1 G.H 1
C 2 1 C

+ = + = +
s

s 1 + 10 . K
C
= 0 P
1
= 1 10.K
C
(raiz da equao caracterstica )
Se P
1
0 Sistema Instvel
Ento K
C
> 0.1 Sistema Estvel

Exemplo b:
Equao 7- 8 1 G ,
.
1
1 . 1, H
1
1
=
(

+ = =
s
K G
C C


Equao 7- 9
2 . 2
1
2
2
+ +
=
s s
G
Equao 7- 10 0
2 . 2
1
.
.
1
1 . 1 . 1
2
1
=
+ +
|
|
.
|

\
|
+ + = +
s s s
K H G
C


Para K
C
= 100 e
1
= 0.1:
Equao 7- 11
j.11.5 2.29
j.11.5 2.290
7.185 -
0 1000 102.s 2.s s
2 3

+ = + + +
O sistema instvel pois a parte real de alguma das razes positiva.

7 . 2 . Cr i t r i o d e Ro u t h - Hu r wi t z p a r a E s t a b i l i d a d e

Equao 7- 12 0, n .s n ... .s a G.H 1
a 1 - a
n
o
= + + + = +
Onde a
o
> 0

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1. Se algum coeficiente a
1
, ..., n
a
negativo, existe ao menos uma raiz da equao
caracterstica com parte real positiva, portanto o sistema instvel.
2. Se todos os coeficientes so positivos, forme o seguinte arranjo:
Coluna 1 a
o
a
2
a
4
a
6
...
2 a
1
a
3
a
5
a
7
...
3 A
1
A
2
A
3
... ...
4 B
1
B
2
B
3
... ...
5 C
1
C
2
C
3
... ...
... ... ... ... ... ...
n + 1 W
1
W
2
W
3
... ...

Onde,
Equao 7- 13
....
...
....
1
3 1 3 1
2
1
2 1 2 1
1
1
3 1 5 1
2
1
2 1 3 1
1
1
7 6 1
3
1
5 4 1
2
1
3 2 1
1
B
B A A B
C
B
B A A B
C
A
A a a A
B
A
A a a A
B
a
a a a a
A
a
a a a a
A
a
a a a a
A
o o o

=

(a) Se alguma dos elementos da primeira coluna for negativo, temos ao menos uma raiz do
lado direito do eixo imaginrio e o sistema instvel.
(b) O nmero de trocas de sinais entre esses elementos igual ao nmero de razes do
lado direito do eixo imaginrio.
Este critrio permite avaliar as condies crticas de estabilidade de um sistema: quais os
valores de K
C
,
I
,
P
que tornam um sistema instvel, ou seja, permite avaliar a estabilidade
absoluta do sistema.
Exempl o ( 2)
Seja um processo descrito pela seguinte funo de transferncia:
Equao 7- 14
) 1 ( ).( 1 ( (
1
2 . 2
1
) (
2
j s i s s s
s G
P
+ +
=
+ +
=
Portanto, estvel pois os plos tm parte real negativa.
Submetendo este processo a um sistema de controle feedback com controlador PI,
assumindo todas as demais funes de transferncia do sistema iguais a 1, obtemos o
seguinte diagrama de blocos:
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C
|
|
.
|

\
|
+
s
K
I
C

1
1
R(s)

+
-
2 2
1
2
+ + s s

Fi gur a 7- 3: Di agr ama de bl ocos par a Exempl o ( 2) .
A estabilidade deste sistema dada pela equao caracterstica:
Equao 7- 15 0 G(s).H(s) 1 = +
Ou seja,
Equao 7- 16 0
2 . 2
1
.
.
1
1 . 1
2
1
=
+ +
|
|
.
|

\
|
+ +
s s s
K
c


Logo,
Equao 7- 17 0 1) .s ( . K 2) 2.s .s(s (
1 C
2
1
= + + + +
Ou melhor,
Equao 7- 18 0 ) 2 ( 2 .
1 1
2
1
3
1
= + + + +
C C
K s K s s
A depender dos valores ajustados para os parmetros do controlador este sistema pode ser
estvel ou instvel, pois diferentes K
C
e
1
implica em diferentes coeficientes da equao
caracterstica podendo ocorrer razes com parte real positiva.
Aplicando o teste de estabilidade de Routh:
Tabel a 7- 1: Test e de est abi l i dade de Rout h.
1
1

2.
1
+ K
C
.

1

2 2.
1
K
C

3
1
1 1 1 1
2
2 2

+
.
) ).( ( ) . . ).( . (
c c
K K
0
4 K
C


Como K
C
e
1
so sempre positivos ento para este sistema ser estvel
Equao 7- 19 0
. 2
) ).( ( ) . . 2 ).( . 2 (
1
1 1 1 1
>
+


c c
K K

Ou seja,
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Equao 7- 20 0 . . . 2 . 4
2 2
> +
c I c I I
K K
Dividindo por
1
(pois,
1
0) e re-arrumando:
Equao 7- 21 0 ). 1 . 2 ( . 4
1
> +
c I
K
Desta equao conclumos que para valores de 0.5, o sistema sempre estvel,
qualquer que seja o valor do ganho do controlador, porm para valores de < 0.5 o ganho do
controlador limitado pela seguinte restrio:
Equao 7- 22
1
2
1
2
1

<
.
c
K
Com este exemplo demonstramos a utilidade do Critrio de Routh para sintonia de
controladores.

7 . 3 . M t o d o d a S u b s t i t u i o Di r e t a
O eixo imaginrio divide o plano complexo em uma regio estvel ( esquerda da ordenada)
e outra instvel ( direita do eixo vertical), isto , a localizao das razes da equao
caracterstica determina a estabilidade de um sistema de controle: se as razes forem menor
que zero o sistema estvel, se forem maior que zero o sistema instvel.
Portanto, o eixo imaginrio, quando a parte real da(s) raiz(es) da equao caracterstica
igual a zero delimita a regio de estabilidade do sistema, logo fazendo:
Equao 7- 23 j.w s =
Em,
Equao 7- 24 0 G(s).H(s) 1 = +
Obtemos expresses que delimitam a estabilidade do sistema.
Exempl o ( 3)
Seja o diagrama de blocos mostrado na Figura 7-2, utilizando o Mtodo de Substituio
Direta determine o valor mximo que o ganho do controlador pode assumir.
Dados:
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Equao 7- 25
1 . 2
1
,
1
+
= = =
s
G G k G
v c c

Equao 7- 26
1
1
1 . 5
1
2
+
=
+
= =
s
H
s
G G
p

Soluo: a equao caracterstica deste sistema :
Equao 7- 27
1
1
.
1 . 5
1
.
1 . 2
1
. 1 . 1
+ + +
+ = +
s s s
K H G
c

Equao 7- 28 0 1 . 7 . 10
2
= + + +
c
K s s
Fazendo s = j.w, obtemos
Equao 7- 29 ( ) ( ) 0 . 10 . 8 . 17 1
3 2
= + + w w j w K
c

Portanto,
Equao 7- 30
2
. 17 1 w K
c
+
E,
Equao 7- 31 0 10.w - 8.w
3
=
Ento da Equao 7-31,
Equao 7- 32 894 . 0 = w
E da Equao 7-30,
Equao 7- 33 6 . 12 p
c
K
Para que o sistema seja estvel.

7 . 4 . M t o d o d o L u g a r d a s Ra z e s
Lugar das Razes um procedimento grfico de busca das razes da equao
caracterstica, medida que os parmetros de G.H variam continuamente.
Equao 7- 34 0 G.H 1 = +
Exempl o ( 4)
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Seja o diagrama de blocos da Figura 7-2. No plano complexo assinale as razes da equao
caracterstica medida que o ganho do controlador aumenta.
Onde G
C
= K
C
(controlador proporcional puro)
Equao 7- 35
( )
1 .
1
1 .
1
1 .
1
2
2
2
1
1
+
=
+
=
+
=
s
H
s
G
s
G
H


Portanto, a equao caracterstica deste processo :
Equao 7- 36
( )
0
1 .
1
.
1 .
1
.
1 .
1
. 1 . . . 1 . 1
2
2
1
2 1
=
+
+
+
+ = + = +
s
s
s
K H G G G H G
H
c c


Que pode ser escrita da seguinte forma:
Equao 7- 37 ( )( ) ( ) 0
. .
. .
3
2 1
2
2 1
= +
H
C
H
K
p s p s p s


Onde,
Equao 7- 38
H H
p p p / 1 / 1 / 1
2 2 1 1
= = =
Para,
Equao 7- 39 35 . 4 85 . 2 45 . 1
2 2 1
= = = =
H
b a
p p p p
Variando o valor de K
C
, podemos construir o Lugar das Razes, veja a Tabela 7-2 que
corresponde Figura 7-4.
Tabel a 7- 2: Ra zes da equao car act er st i ca ( Equao 7- 37) .
K
C
p
1
p
a
2
p
b
2
p
H

0.0 -1.45 -2.85 -2.85 -4.35
1.0 -1.71 -2.30 + j(0.90) -2.30 + j(0.90) -4.74
5.0 -1.98 -1.71 + j(1.83) -1.71 + j(1.83) -5.87
20.0 -2.15 -1.09 + j(3.12) -1.09 + j(3.12) -7.20
50.0 -2.20 -0.48 + j(4.35) -0.48 + j(4.35) -8.61
100.0 -2.24 +0.35 + j(5.40) +0.35 + j(5.40) -9.75

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Fi gur a 7- 4: Di agr ama do l ugar das r a zes par a Equao 7- 37.

7 . 5 . E x e r c c i o s
(1) Examine os efeitos que valores diferentes do ganho do elemento de medio K
m

ir produzir na resposta em malha fechada de um processo que tem a seguinte funo de
transferncia:
Equao 7- 40
) 1 2 )( 1 (
1
) (
+ +
=
s s
s G
P

Assuma que, H = K
m
, Gv = 1, e que o controlador proporcional com K
C
= 1.
Demonstre que este sistema sempre estvel.

(2) Discuta as seguintes afirmaes:
(a) um sistema em instvel em malha aberta no pode ser controlado.
(b) Um sistema em malha fechada (feedback) de 1 ordem com tempo morto mais estvel
que um sistema feedback de 2 ordem.
Observaes:
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Justifique e demonstre suas concluses
As afirmaes podem ser falsas.

(3) Um tanque pulmo de produtos intermedirios, conforme figura abaixo est
instalado num processo. Acontecer a ampliao da planta de modo que a vazo deste
produto intermedirio duplicar.
Pede-se:
(a) qual o ponto (nvel no estado estacionrio) do tanque quando q
s
= 0.2 m
3
/min, para R
1
e
R
2
;
(b) para q
s
=0.4 m
3
/min, h necessidade de trocar o tanque? Faa para R
1
e R
2
, discuta os
resultados;
(c) para controlador PI, qual os valores do ganho proporcional (K
C
) que tornam o sistema
instvel? (faa para R
1
e R
2
);
q
i
(t)
h(t)
LT LC
LY
q
o
(t)
R

Fi gur a 7- 5: Exer c ci o ( 3) Tanque pul mo.
Dados:
q
s
Vazo em estado estacionrio antes da duplicao = 0.2 m
3
/min
A rea da seo transversal do tanque = 0.8 m
2

H
max
Altura mxima do tanque = 1.25 m
R
1
Resistncia ao fluxo de sada = 1.25m/(m
3
/min)
R
2
Resistncia ao fluxo de sada = 2.5 m/(m
3
/min)
q
01
(t) Fluxo de sada =
1
) (
R
t h

q
01
(t) Fluxo de sada =
2
) (
R
t h

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I
Tempo integral = 5.0 min
K
v
Ganho da vlvula unitrio. No h atraso na resposta da vlvula
K
m
Ganho do elemento de medio = 1.0

m
Constante de tempo do elemento de medio = 0.2 min

(4) Considere um sistema de controle cujo diagrama de blocos dado na Figura
7-6. Obtenha a relao entre K
C
e
m
que torna o sistema estvel.
Dados:
Controlador proporcional puro, com ganho Kc
O ganho da vlvula de controle unitrio
A constante de tempo da vlvula
v
= 2
O ganho do transmissor unitrio
A constante de tempo do transmissor
T
= 1
A funo de transferncia G
p1
caracterizado por ter apenas tempo morto
m
;
A funo de transferncia G
pz
caracterizado por ter ganho 10.5 e constantes de
tempo
P1
= 2.3,
P2
= 7.9 e
P3
= 15.0

G
P2

C(s)
G
C
( ) s R
G
V
+
+
-
+
G
m
G
P1

Fi gur a 7- 6: Di agr ama de bl oco do Exer c ci o ( 4) .
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NDI CE
CAPTULO 8. ESTRATGIAS DE CONTROLE 8-3
8.1. CONTROLE EM CASCATA 8-3
8.2. CONTROLE POR RELAO 8-5
8.3. COMBINAO DE CONTROLE EM CASCATA E POR RELAO 8-7
8.4. CONTROLE ANTECIPATRIO 8-8
8.5. COMBINAO DE CONTROLE POR REALIMENTAO E ANTECIPATRIO 8-10
8.6. CONTROLE POR INTERVALO DIVIDIDO (SPLIT-RANGE) 8-12
8.7. CONTROLE SELETIVO 8-13
8.8. CONTROLE COM BANDA MORTA E GANHO NO-LINEAR 8-14
8.9. COMPENSAO DO TEMPO MORTO 8-15
8.10. DESACOPLAMENTO 8-17
8.11. CONTROLE ADAPTATIVO 8-20
8.12. GANHO PROGRAMADO (GAIN SCHEDULING) 8-22
8.13. CONTROLE INFERENCIAL 8-22
8.14. EXERCCIOS 8-25

NDI CE DE F I GURAS
Figura 8-1: Sistema de controle em cascata. 8-3
Figura 8-2: Controle de temperatura da camisa de um CSTR. (a) convencional; (b) cascata. 8-4
Figura 8-3: Diagrama de bloco. (a) Malha aberta; (b) Convencional; (c) Cascata. 8-5
Figura 8-4: Controle por relao. 8-5
Figura 8-5: Sistema de controle por relao. 8-7
Figura 8-6: Combinao de controle em cascata com controle relao. 8-8
Figura 8-7: Mistura de duas correntes. 8-8
Figura 8-8: Controle feedback/feedforward. 8-9
Figura 8-9: Combinao de controle feedback/feedforward. 8-11
Figura 8-10: Diagrama de bloco para controle feedback. 8-12
Figura 8-11: Diagrama de bloco para controle feedforward. 8-12
Figura 8-12: Controle split-range. 8-13
Figura 8-13: Controle split-rante. 8-13
Figura 8-14: Exemplo de sistema com controle seletivo. 8-14
Figura 8-15: Diagrama esquemtico do compensador de tempo morto. 8-16
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Figura 8-16: Diagrama de blocos para o Preditor de Smith. 8-16
Figura 8-17: Diagrama de bloco para sistema MIMO. 8-18
Figura 8-18: Funo de transferncia em s de um sistema MIMO 2x2. 8-19
Figura 8-19: Sistema MIMO 2x2 com desacoplamento no domnio s. 8-19
Figura 8-20: Controlador adaptativo. 8-21
Figura 8-21: Controle adaptativo por ganho programado. 8-22
Figura 8-22: Diagrama de blocos de sistema 2x2 em malha aberta. 8-23
Figura 8-23: Diagrama de blocos de sistema de controle inferencial. 8-24
Figura 8-24: Diagrama de blocos de sistema de controle inferencial com atualizao do modelo. 8-25
Figura 8-25: Fluxograma para exerccio (1). 8-26
Figura 8-26: Fluxograma para o exerccio (2). 8-28
Figura 8-27: Fluxograma para o exerccio (3). 8-29
Figura 8-28: Fluxograma para o exerccio (4). 8-30

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C A P T U L O 8 . E S T R A T GI A S D E C ON T R OL E
8 . 1 . Co n t r o l e e m Ca s c a t a
Uma das aplicaes do controle em cascata evitar que aconteam perturbaes no
desejadas na varivel manipulada. Por exemplo, no sistema de resfriamento de um reator a
vazo para a camisa a varivel manipulada, porm pode acontecer, devido a mudana na
presso a montante ou a jusante da vlvula de controle que esta vazo se modifique, apesar
da sada do controlador se manter constante. Neste caso, aconselhvel acrescentar um
controlador de vazo de lquido refrigerante, sendo que o set point deste controlador a sada
do controlador de temperatura do reator (vide Figura 8-1).

reagente
A
reagente
B
catalisador
FY
3
FC
3
FT
3
TI
3
FY
2
FC
2
FT
2
TI
2
FY
4
FC
4
FT
4
fluido
refrigerante
FY
1
FC
1
FT
1
TT
1
TC
1
TI
5
C + D
AI
1
AC
1
Controlador
primrio
Controlador
secundrio

Fi gur a 8- 1: Si st ema de cont r ol e em cascat a.

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Fi gur a 8- 2: Cont r ol e de t emper at ur a da cami sa de um CSTR. ( a) convenci onal ; ( b)
cascat a.

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Figura 8-3: Diagrama de bloco. (a) Malha aberta; (b) Convencional; (c) Cascata.

8 . 2 . Co n t r o l e p o r Re l a o
Quando se deseja manter a razo entre duas vazes constantes interessante utilizar o
controle por relao. Por exemplo, deseja-se manter constante a composio de uma
determinada corrente, para tanto, modula-se a vazo de uma segunda corrente:
q
2
(t), C
A2
(t), C
B2
(t)
FT
1
FY
1
FY
1
q
1
(t), C
A1
(t), C
B1
(t)
FT
2
FFC
2
Estao
de razo
q
3
(t), C
A3
(t), C
B3
(t)
C
A3
- Varivel controlada
q
2
- Varivel manipulada

Fi gur a 8- 4: Cont r ol e por r el ao.

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Balano de massa global
Equao 8- 1 ( ) ( ) ( ) t q t q t q
dt
dm
3 2 1
+ =
Balano do molar por componente
Equao 8- 2 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t C t q C t q t C t q
dt
dm
A A A
A
3 3 2 2 1 1
. . . + =
Equao 8- 3 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t C t q C t q t C t q
dt
dm
B B B
B
3 3 2 2 1 1
. . . + =
Estado estacionrio
Equao 8- 4
ss ss ss
q q q
, , , 2 1 3
+ =
Equao 8- 5 ( )
ss A ss ss A ss ss A ss ss ss A ss
C q C q C q q C q
, , , , , , , , ,
. . . .
2 2 1 1 3 2 1 3 3
+ = + =
Equao 8- 6
ss B ss ss B ss ss B ss
C q C q C q
, , , , , ,
. . .
2 2 1 1 3 3
+ =
Admitindo que a varivel manipulada no contm A, ento C
A2
= 0 e da Equao 8-5,
obtemos:
Equao 8- 7
1
2 1
1
A AB
C
q q
q
C .
+
=
Obs: Para simplificar omitimos o subscrito ss. Se,
Equao 8- 8
1
2
1
1 2 A AB
C
q
q
C q q . >>
Ento para C
A1
constante, manipulando a razo
2 1
q q controla-se a composio na sada
do processo. Portanto, se a vazo q
1
(t) mudar a estao de razo, que tem a incumbncia de
atender a relao
2 1
q q , modificar a vazo q
2
(t).
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reagente
A
reagente
B
catalisador
FY
3
FC
3
FT
3
TI
3
FY
2
FC
2
FT
2
TI
2
FY
4
FC
4
FT
4
fluido
refrigerante
FY
1
FC
1
FT
1
TT
1
TC
1
TI
5
C + D
AI
1
FFC
2

Fi gur a 8- 5: Si st ema de cont r ol e por r el ao.

8 . 3 . Co mb i n a o d e Co n t r o l e e m Ca s c a t a e p o r
Re l a o
O sistema de controle dos processos industriais so, freqentemente, a combinao de
diversas estratgias de controle, por exemplo, combinao de controle em cascata com
controle por relao.
Esta combinao de sinais podem ser de diversas maneiras, por exemplo, pode ser uma
mdia ponderada (OUT) de sinais vindo da malha feedback (FB) e da malha por relao (FF).
Equao 8- 9 ( ) FF FB OUT . . + = 1
Se = 0 Controle por relao
Se = 1 Controle em cascata
Se 0 < < 1 Combinao cascata/relao
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reagente
A
reagente
B
catalisador
TI
3
FY
2
FC
2
FT
2
TI
2
FY
4
FC
4
FT
4
fluido
refrigerante
FY
1
FC
1
FT
1
TT
1
TC
1
TI
5
C + D
AI
1
AC
1
FFC
2
FY
3
FC
3
FT
3
FX
1
FF
OUT
FB

Fi gur a 8- 6: Combi nao de cont r ol e em cascat a com cont r ol e r el ao.

A
B
A
B
FT
101
FT
102
FY
101A
FY
102A
FY
102B
FY
101B
A
2
A
B
2
B
FIC
101
B
SP
Estao
de razo
B/A

Fi gur a 8- 7: Mi st ur a de duas cor r ent es.

8 . 4 . Co n t r o l e An t e c i p a t r i o
Quando o processo est submetido grandes perturbaes na carga ou quando no
permite muitas oscilaes o emprego do controle antecipatrio pode melhorar o desempenho
do processo.
Na Figura 8-8 vemos a representao em diagramas de blocos do controle feedforward.
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G
C
E FB
G
P1
OUT Q
G
V
R
G
m
-
+

+
+

+
+
G
P3
U
FF
G
FF
G
P2
C

Fi gur a 8- 8: Cont r ol e f eedback/ f eedf or war d.

A resposta desse sistema de controle C a uma perturbao na carga U e no set point R
dada por:
Equao 8- 10 U
G G G G G
G G G G G G
R
G G G G G
G G G G
C
m P P V C
P P P P V FF
m P P V C
P P V C
2 1
2 3 2 1
2 1
2 1
1 1 +
+
+
+
=
O ideal o que o sistema no sinta o efeito da perturbao na carga:
Equao 8- 11 0 . . . 0
2 3 2 1
= + =
P P P P V FF
G G G G G G
U
C

Ento,
Equao 8- 12
1
3
.
P V
P
FF
G G
G
G =
Se,
Equao 8- 13
v v
K G =
Se,
Equao 8- 14
1
.
1
1
1
.
1 .
m
s
P
P
P
e
s
G

=
Equao 8- 15
3
.
3
3
3
.
1 .
m
s
P
P
P
e
s
G

=
Ento,
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Equao 8- 16
( )
( )
( )
1 3
.
1 .
1 .
.
.
3
1
1
3
m m
s
P
P
P V
P
FF
e
s
s
K K
K
G


+
+
=
Para que a Equao 8-15 seja fisicamente exeqvel, necessrio que:
Se,
Equao 8- 17
1 3 m m

Assumindo
Equao 8- 18
( ) ( )
1
.
2 1
1
1
.
1 . . 1 .
m
s
P P
P
P
e
s s
G



+ +

=
Ento,
Equao 8- 19
( ) ( )
( )
( )
1 3
.
1 .
1 . . 1 .
.
.
3
2 1
1
3
m m
s
P
P P
P V
P
FF
e
s
s s
K K
K
G



+
+ +
=
Que no fisicamente exeqvel, pois o grau do numerador maior que o grau do
denominador, nesses casos temos que fazer aproximaes, por exemplo, utilizando o lead-lag.
A constante de tempo de lead :
Equao 8- 20
2 1 P P ld
+ =
Ento, a constante de tempo do lag :
Equao 8- 21
3 lg P
=
Aproximao utilizando o LEAD-LAG
A Equao 8-15 pode ser aproximada atravs do uso do lead-lag com tempo morto:
Equao 8- 22
( )
( )
FF m
s
ld
FF FF
e
s
s
K G
.
.
lg
.
1 .
1 .
.


+
+
=


8 . 5 . Co mb i n a o d e Co n t r o l e p o r Re a l i me n t a o e
An t e c i p a t r i o
Semelhante a combinao cascata/relao podemos combinar o feedforward com o
feedback ou com o controle em cascata. Por exemplo, na Figura 8-8 o sinal que vai para a
vlvula de controle a soma do sinal feedback (FB) com feedforward (FF): OUT = FB + FF
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Podemos implementar o controle (S) feedforward em combinao com feedback no sistema
de controle da Figura 8-1:
reagente
A
reagente
B
catalisador
TT
3
FY
2
FC
2
FT
2
TT
2
FY
4
FC
4
FT
4
fluido
refrigerante
FY
1
FC
1
FT
1
TT
1
TC
1
TI
5
C + D
AT
1
AC
1
FY
3
FC
3
FT
3
FX
1
OUT
FB
Clculo da
quantidade de
catalisador
FF
Clculo da
carga de
processo

Fi gur a 8- 9: Combi nao de cont r ol e f eedback/ f eedf or war d.

Novamente o sinal combinado do feedback com o feedforward pode ser uma mdia
ponderada:
Equao 8- 23 ( ) FF FB OUT . . + = 1
Se = 0 Controle antecipatrio
Se = 1 Controle por realimentao
Se 0 < = < 1 Combinao feedback/feedforward

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Fi gur a 8- 10: Di agr ama de bl oco par a cont r ol e f eedback.


Fi gur a 8- 11: Di agr ama de bl oco par a cont r ol e f eedf or war d.

8 . 6 . Co n t r o l e p o r I n t e r v a l o Di v i d i d o ( S p l i t - r a n g e )
Algumas vezes se faz necessrio o emprego de duas vlvulas de controle para uma mesma
malha. Nestes casos, podemos reduzir o custo ou simplificar a implantao da estratgia
utilizando uma tcnica denominada controle por intervalo dividido (split-range).
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Exemplo: Dois trocadores de calor em srie.
Condensado
Vapor
NF
3 a 9 psi
TT
TC
posicionador
Condensado
Vapor
NF
9 a 15 psi
Ao reversa
SP OUT PV

Fi gur a 8- 12: Cont r ol e spl i t - r ange.

Exemplo: Controle de presso em um vaso
N
2
PC
NA
3 a 9 psi
NF
9 a 15 psi
Ao direta
SP
OUT
PV
PT

Fi gur a 8- 13: Cont r ol e spl i t - r ant e.

8 . 7 . Co n t r o l e S e l e t i v o
As vezes conveniente selecionar entre vrios sinais disponveis qual o melhor ou qual o
mais crtico para a segurana do planeta. Por exemplo, em reatores catalticos de tubulares
submetidos a reaes exotrmicas o ponto onde a temperatura mais alta acontece muda de
lugar a depender da atividade/estabilidade do catalisador. Neste caso, conveniente espalhar
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alguns elementos primrios de medio e escolher a temperatura mais crtica (mais alta) como
sinal de controle (veja Figura 8-14).
reagente
A
reagente
B
catalisador
TT
3
FY
2
FC
2
FT
2
TT
2
FY
4
FC
4
FT
4
fluido
refrigerante
FY
1
FC
1
FT
1
TT
1A
TC
2
TI
5
C + D
AT
1
AC
1
FY
3
FC
3
FT
3
FX
1
OUT
FB
Clculo da
quantidade de
catalisador
FF
Clculo da
carga de
processo
TT
1B
TT
1C
HS
1
TC
1

Fi gur a 8- 14: Exempl o de si st ema com cont r ol e sel et i vo.

8 . 8 . Co n t r o l e c o m Ba n d a Mo r t a e Ga n h o N o - L i n e a r
Freqentemente, o controle de nvel de tanques no rgido, isto , permite-se a existncia
de desvio permanente, tambm denominado erro estacionrio ou offset, alis, at
recomendado esse comportamento, pois o tanque funciona como amortecedor de perturbaes
(filtro passa baixa). A implementao de uma funo de controle que comporte essa
caracterstica pode ser feita de vrias maneiras.
(a) Controlador Feedback proporcional puro: Este controlador, Equao 8-24 permite o
offset para distrbios na carga, mas elimina-o para perturbaes no set point.
Equao 8- 24 ( ) ( ) ( ) ( ) | | t PV t SP K t BIAS t OUT
c
+ = .
Alguns fabricantes preferem trabalhar com o conceito de Banda Proporcional (PB
Proporcional Band) em lugar de ganho do controlador, a Equao 8-25 define a relao entre
esses conceitos.
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Equao 8- 25
C
PB

=
100

(b) Controlador com banda morta: Neste caso divide-se o nvel em duas regies, dentro
da faixa mais interna o nvel deixado, por exemplo, controle apenas proporcional, fora dessa
faixa, muda-se a funo de controle para, por exemplo, proporcional mais integral com o intuito
de forar o nvel a atingir valores mais prximos do valor desejado. A funo de controle ser:
Dentro da banda morta:
Equao 8- 26 ( ) ( ) ( ) ( ) | | t PV t SP K t BIAS t OUT
c
+ = .
Fora da banda morta:
Equao 8- 27 ( ) ( ) ( ) ( )
(

+ + =

dt t t K t BIAS t OUT
I
c
E E . .
1

Onde,
Equao 8- 28 ( ) ( ) ( ) t PV t SP t = E
(c) Controlador com ganho no linear: Outra possibilidade para tornar varivel a funo
de controle com o erro o controlador com ganho no-linear. Neste caso, o ganho
modificado continuamente de forma a ser proporcional magnitude do erro, Equao 8-29.
Controlador com ganho no-linear:
Equao 8- 29 ( ) ( ) ( ) | | ( ) t . t K K K
NL c c
E E . . + + = t BIAS t OUT
Onde,
( ) t E o mdulo do erro
Podemos, ainda combinar essas possibilidades ou modific-las de forma a atender
exigncias especficas de uma planta.
Os valores dos controladores (K
C
, K
NL
, banda morta, etc.) devem ser de forma a satisfazer
um determinado critrio, ou seja, o controlador deve ser sintonizado.

8 . 9 . Co mp e n s a o d o T e mp o Mo r t o
A presena de tempo morto um fator que prejudica o desempenho dos sistemas de
controle, particularmente um grande tempo morto pode instabilizar um processo, por isso, o
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projeto do processo deve procurar eliminar ou pelo menos diminuir o tempo morto, contudo, s
vezes impossvel remov-lo do processo, portanto, nesses casos temos que conviver com
ele.
Uma alternativa que pode melhorar o desempenho do sistema considerar o tempo morto
na funo de controle, compensando, assim, o seu efeito. A idia bsica do compensador de
tempo morto calculado na implementao do sistema de controle, conforme pode ser
visualizado na Figura 8-15.
E
Processo
E'
M
Controlador
R
Sensor
B
-
+
C

+
-
Compensador
tempo morto

Fi gur a 8- 15: Di agr ama esquemt i co do compensador de t empo mor t o.

Ao implementar o compensador de Smith a estabilidade do sistema melhorada pois
elimina-se da equao caracterstica o tempo morto.
Seja G(s) a funo de transferncia do processo que relaciona a varivel controlada C com
a varivel manipulada M. Separe de G(s) a parte sem tempo morto G*(s).
O preditor de Smith implementado conforme a Figura 8-16.
E
G(s)
E'
M
G
C
(s)
R
-
+
C

+
-
( )
s m
e G
.
*
1

U(s)
G
U
(s)
+
+

Fi gur a 8- 16: Di agr ama de bl ocos par a o Pr edi t or de Smi t h.
Onde,
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A Equao 8-30 a funo de transferncia real:
Equao 8- 30 ( ) ( )
s
m
e s G s G
. *
.

=
E a Equao 8-31 o modelo funo de transferncia:
Equao 8- 31 ( )
s m
e s G
.
*
.


As funes de transferncia que relacionam C com U e R so:
Equao 8- 32
( ) ( ) ( ) | | | |
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
s
c c c
s
c U
m
m
e s G s G s G s G s G s G
e s G s G s G
U
C
.
* *
.
*
. . . . 1
1 . . 1 .

+ +
+
=
Equao 8- 33
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
s
c c c
s
c
m
m
e s G s G s G s G s G s G
e s G s G
R
C
.
* *
. *
. . . . 1
. .

+ +
=
Assumindo que o modelo do processo perfeito, isto :
Equao 8- 34 ( ) ( ) ( )
s s
m m
e s G e s G s G
.
*
. *
. .

= =
Substituindo Equao 8-34 na Equao 8-32 e re-arranjando, obtemos:
Equao 8- 35
( ) ( ) ( ) | | | |
( ) ( ) s G s G
e s G s G s G
U
C
c
s
c U
m
*
.
*
. 1
1 . . 1 .
+
+
=


Equao 8- 36
( ) ( )
( ) ( ) s G s G
e s G s G
R
C
c
s
c
m
*
. *
. 1
. .
+
=


Observando a Equao 8-35 e a Equao 8-36 verificamos que o tempo morto no foi
eliminado da equao caracterstica, conseqentemente o sistema torna-se mais estvel.

8 . 1 0 . De s a c o p l a me n t o
Os processos qumicos so sistemas multivariveis, conseqentemente, necessrio
implementar vrias malhas de controle num mesmo equipamento. Devido interferncia de
uma varivel manipulada em mais de uma varivel controlada, as malhas de controle interagem
entre si, resultando em um controle de baixo desempenho. No evaporador, por exemplo, as
malhas de controle de presso e de composio interferem uma na outra. Outro exemplo tpico
de interao entre malhas o controle simultneo das composies de topo e fundo de
colunas de destilao.
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8.10.1. Funo de transferncia em s de sistemas MIMO com
desacoplamento
Considere Figura 8-17.
PROCESSO
X
1
(t)
X
2
(t)
Y
1
(t)
Y
2
(t)

Fi gur a 8- 17: Di agr ama de bl oco par a si st ema MI MO.
Equao 8- 37
( )
( )
( )
( )

t Y
t Y
SADAS
t X
t X
ENTRADAS
2
1
2
1

MODELO MATEMTICO (Variveis desvio ou sistema relaxado):
Equao 8- 38
2 12 1 11 2 12 1 11
1
X b X b Y a Y a
dt
dY
. . . . + + + =
Equao 8- 39
2 22 1 21 2 22 1 21
2
X b X b Y a Y a
dt
dY
. . . . + + + =
Condies iniciais:
Equao 8- 40 ( ) ( ) 0 0 0
2 1
= = Y Y
Aplicando a transformada de Laplace e resolvendo para Y
1
(s) e Y
2
(s):
Equao 8- 41 ( )
( ) | |
( )
( )
( ) | |
( )
( ) s X
s P
b a b a s
s X
s P
b a b a s
s Y
2
22 12 12 22
1
21 12 11 22
1
.
.
. +
+
+
=
Equao 8- 42 ( )
( ) | |
( )
( )
( ) | |
( )
( ) s X
s P
b a b a s
s X
s P
b a b a s
s Y
2
12 21 22 11
1
11 21 21 11
2
.
.
. +
+
+
=
Onde P(s) o denominador da funo de transferncia dada por:
Equao 8- 43 ( ) ( ) ( )
22 11 21 12 22 11
2
. a a a a s a a s s P + =
Equao 8- 44
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )

+ =
+ =
s X s G s X s G s Y
s X s G s X s G s Y
2 22 1 21 2
2 12 1 11 1
. .
. .

Ou em notao matricial:
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Equao 8- 45
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
(

=
(

s X
s X
s G s G
s G s G
s Y
s Y
2
1
22 21
12 11
2
1
.

O sistema de Equao 8-45 denominado Matriz das Funes de Transferncia. Em
diagrama de blocos:
X
1
(s)
G
11
(s)
Y
1
(s)
Y
2
(s) X
2
(s)
G
22
(s)
G
21
(s)
G
12
(s)

Fi gur a 8- 18: Funo de t r ansf er nci a em s de um si st ema MI MO 2x2.

O desacoplamento implementado, conforme a Figura 8-19:
X
1
(s)
G
11
(s)
Y
1
(s)
Y
2
(s)
X
2
(s)
G
22
(s)
G
21
(s)
G
12
(s)

U
1
(s)
U
2
(s)
D
21
(s)
D
12
(s)
U
21
U
12

Fi gur a 8- 19: Si st ema MI MO 2x2 com desacopl ament o no dom ni o s.

Os desacopladores D
12
(s) e D
21
(s) so descritos por:
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Equao 8- 46 ( )
( )
( ) s G
s G
s D
11
12
12
=
Equao 8- 47 ( )
( )
( ) s G
s G
s D
22
21
21
=


8 . 1 1 . Co n t r o l e Ad a p t a t i v o
Os processos qumicos so no-lineares e alguns so tambm no-variantes com o tempo.
Nas duas situaes, e mais ainda na ltima, a sintonia dos controladores PID s so vlidas
quando o processo encontra-se prximo do estado no qual foi realizado o ajuste dos
parmetros do controlador. Portanto, quando o processo sofre uma grande perturbao, o
desempenho do controlador fica comprometido, a menos que seja ajustada uma nova funo
de controle, neste caso recomendado que seja implementado um procedimento automtico
para sintonia/adaptao automtica dos controladores. Esse controlador denominado de
adaptativo pois se modifica, adequando-se s novas condies de processo.
O livro de Karl Johan strm e Bjrn Wittenmark, Adaptativr Control, editado pela Addison-
Wesley Publisng Company, uma excelente referncia para iniciar os estudos sobre
controladores adaptativos.
Um controlador adaptativo segue as seguintes etapas de atuao:
(a) Monitoramento das entradas e sadas do processo;
(b) Estimativa das sadas a partir de um modelo de referncia;
(c) Comparao das sadas calculadas com as medidas;
(d) Adaptao do modelo s novas condies de processo;
(e) Sintonia do controlador a partir do modelo adaptado.
Na Figura 8-20 vemos, em diagramas de blocos, o esquema de um controlador adaptativo.
Pgina 8-21 de 30


Cont r o l e d e Pr oc es s o s
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E
Processo Controlador
SP
-
+
C
Algoritmo
estimador
Algoritmo
de sintonia
Novos
parmetros

Fi gur a 8- 20: Cont r ol ador adapt at i vo.

Existem basicamente 5 tipos de controladores adaptativos:
(1) Ganho programado
Em Ingls: Gain Scheduling
(2) Controlador Robusto de Ganho Constante e Elevado
Em ingls: Robust High-gain Control
(3) Sistema Adaptativo Auto Oscilante
Em Ingls: SOAS Self Oscillating Adaptative Systems
(4) Controle Adaptativo por Modelo de Referncia
Em Ingls: MRAC Model Reference Adaptative Control ou
MRAS Model-Reference Adaptative Systems
(5) Controladores Auto Sintonizados
Em Ingls: STR Self-Tuning Regulators
A diferena entre estes algoritmos reside nos procedimentos utilizados na implementao
das diversas etapas do controlador adaptativo.
Neste curso apresentaremos controlador de ganho programado. Os demais algoritmos
requerem um aprofundamento maior em teoria de controle que foge ao escopo e ao tempo
disponvel para este curso.

Pgina 8-22 de 30


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8 . 1 2 . Ga n h o P r o g r a ma d o ( Ga i n S c h e d u l i n g )
Neste tipo de controlador o ganho do controlador modificado conforme for o valor de
alguma varivel de processo, vide Figura 8-21.
E
Processo Controlador
SP
-
+
C
Tabela de
ganhos
Novo
ganho
Condio
operacional

Fi gur a 8- 21: Cont r ol e adapt at i vo por ganho pr ogr amado.

O ganho do controlador (K
C
) pode ser alterado continuamente de forma que seu produto
com o ganho do processo (K
P
) seja constante (K
g
):
Equao 8- 48
g P C
= .
Assim, de acordo com a Equao 8-48 se o ganho do processo se modifica, o ganho do
controlador deve ser alterado para manter o ganho global constante.
Um procedimento para implementar um controlador programado visto abaixo:
(a) Determine o ganho em malha aberta do processo no ponto de operao desejado sua
volta.
(b) Obtenha o valor apropriado do ganho do controlador para o ponto de operao
desejado. Calcule neste ponto o ganho global da malha.
(c) Obtenha uma funo que defina a variao do ganho do controlador com alguma
varivel do processo.

8 . 1 3 . Co n t r o l e I n f e r e n c i a l
Freqentemente, a varivel que se deseja controlar no pode ser medida diretamente,
conseqentemente, no possvel implementar um sistema de controle feedback ou qualquer
outra estratgia de controle que necessite a medio da varivel controlada. Se os distrbios
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que perturbem o processo forem mensurados, podemos instalar controladores feedforward
para manter a sada do sistema prxima do valor desejado.
Porm, quando no for possvel medir as perturbaes, ou quando o modelo disponvel no
for adequado, a nica alternativa inferir o valor da varivel controlada a partir de outras
medies e utilizar esta informao para realimentar a malha de controle. A esta tcnica d-se
o nome de Controle Inferencial.
Considere o diagrama de blocos de um sistema em malha aberta conforme a Figura 8-22.
M
G
P1

C
G
P2
G
D1
Y
G
D2
U

Fi gur a 8- 22: Di agr ama de bl ocos de si st ema 2x2 em mal ha aber t a.

Da Figura 8-22 obtemos o modelo entrada-sada:
Equao 8- 49 U G M G C
D P
. .
1 1
+ =
Equao 8- 50 U G M G Y
D P
. .
2 2
+ =
O intuito encontrar uma equao que fornea o valor da varivel controlada (C) a partir do
conhecimento da oura sada do sistema (Y). Para tanto, da Equao 8-50 vamos isolar o valor
de U:
Equao 8- 51 M
G
G
Y
G
U
D
P
D
. .
1
2
2
2
=
Substituindo a Equao 8-51 na Equao 8-49 e re-arranjando, obtemos:
Equao 8- 52 Y
G
G
M G
G
G
G C
D
D
P
D
D
P
. . .
~
2
1
2
2
1
1
+
(

=
A equao fornece a estimativa da varivel controlada a partir da varivel manipulada (M) e
da outra sada do processo (Y).
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Implementando a Equao 8-52 numa malha feedback obtemos o diagrama de blocos
mostrado na Figura 8-23.
M
G
P1

C
G
P2
G
D1
Y
G
D2
U
G
C

C
SP
2
2
1
1 P
D
D
P
G
G
G
G
C
~
2
1
D
D
G
G

Fi gur a 8- 23: Di agr ama de bl ocos de si st ema de cont r ol e i nf er enci al .
Como o controle inferencial requer um bom modelo matemtico, o que raramente est
disponvel, deve-se implementar algum procedimento para ajuste do inferenciador. Por
exemplo, no controle inferencial de malhas de composio, o modelo matemtico pode ser
corrigido a partir das anlises realizadas off-line, assim o sistema de controle estaria
periodicamente sendo adaptado s novas condies operacionais do processo, mantendo
seu bom desempenho. Na Figura 8-24 observamos a forma como o modelo do inferenciador
atualizado.
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M
G
P1

C
G
P2
G
D1
Y
G
D2
U
G
C

C
SP
2
2
1
1 P
D
D
P
G
G
G
G
C
~
2
1
D
D
G
G

C + MED Correo do
ganho de G
P1
-

Fi gur a 8- 24: Di agr ama de bl ocos de si st ema de cont r ol e i nf er enci al com at ual i zao
do model o.

8 . 1 4 . E x e r c c i o s
(1) Seja um forno e seu sistema de controle, conforme o fluxograma da Figura 8-25.
O objetivo deste processo pr-aquecer a corrente de petrleo bruto que alimentar a seo
de fracionamento de uma refinaria. O combustvel um sub-produto dessa unidade (gs
natural), estando disponvel em grande quantidade. A presso da corrente de gs natural
constante. O combustvel o ar atmosfrico, sendo fornecido por um sistema de sopradores.
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Produto
TI
1
AC
1
FT
2
FC
2
FY
2
AT
1
AC
1
TE
5
TI
5
TC
5
FC
4
FY
4
gs
natural
ar
FE
4
FT
4
FE
3
FY
3
FFC
3
FT
3

Fi gur a 8- 25: Fl uxogr ama par a exer c ci o ( 1) .

Devido a negligncia do setor de documentao, a descrio do sistema de controle deste
forno foi perdida, havendo necessidade de reconstituir este documento. Pede-se que
engenheiro de controle (vossa senhoria) elabore tal documentao.

(2) Seja uma coluna de destilao e seu sistema de controle, conforme a Figura
8-26. O objetivo deste processo separar os componentes leves (D) leves de uma mistura,
retirando pela base da coluna os componentes mais pesados (B). No h limitaes quanto a
quantidade de utilidades necessrias a este processo (vapor e fluido refrigerante).
Devido a negligncia do setor de documentao, a descrio do sistema de controle deste
forno foi perdida, restando apenas um fotocpia em controle deste forno foi perdida, restando
apenas uma fotocpia em pssimo estado de conservao de fluxograma de engenharia deste
processo, havendo necessidade de reconstituir este documento. Pede-se que o engenheiro de
controle (vossa senhoria) elabore tal documentao, complementando uma j existente.
Descreva o sistema de controle indicando e justificando para cada malha:
(a) Vlvulas de controle: normal aberta ou normal fechada
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(b) Controladores (qual o modo P, PI ou PID e ao de controle mais recomendados
direta ou reversa)
(c) Localiza os controles em cascata indicando o controlador primrio (master) e o
controlador secundrio (slave).
(d) Localize os controles de razo e feedforward presentes, indique os computadores
existentes, descrevendo quais os clculos que realizam.
Descreva o sistema de controle indicando cada malha:
(a) Varivel (s) controlada (s), justificando por que o projetista a (s) a (s) escolheu:
(b) Varivel (s) manipulada (s), justificando por que o projetista a (s) escolheu;
(c) Varivel (s) medida (s), justificando por que o projetista as escolheu;
(d) Elementos primrios de medio (qual o tipo mais indicado);
(e) Elementos primrios de medio (qual o tipo mais indicado);
(f) Transmissores e/ou transdutores (indique tipo de sinal de entrada e de sada);
(g) Controladores (qual o modo de controle mais recomendado);
(h) Localize os controles em cascata indicando o controlador primrio (master) e o
controlador secundrio (slave).
(i) No fluxograma est presente um controlador de razo (o sinal de sada do controlador
depende da razo entre dois sinais de entrada), porque h necessidade deste tipo de
estratgia de controle? Justifique sua resposta.

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PT
4
PC
4
FT
3
FC
3
LT
3
LC
3
D
FT
2
FC
2
LT
1
LC
1
AT
8
AC
8
TDT
7
FC
7
FT
7

AT
5
AC
5

F/D
D
F
FT
6
( ) t f
( ) t f
F

D
V/F

Fi gur a 8- 26: Fl uxogr ama par a o exer c ci o ( 2) .

(3) Seja um sistema reacional e seu sistema de controle, conforme a Figura 8-27. O
objetivo deste processo produzir os compostos C e D a partir da reao de A com B. A
depender das condies mercadolgicas, se maximiza a obteno de C ou de D, alterando a
vazo de A e B na alimentao. A converso dos reagentes determinada pela quantidade de
catalisador admitida no sistema, que deve ser a menor possvel para evitar a ocorrncia de
reaes indesejadas. Todas as reaes que ocorrem so altamente exotrmicas. No h
limitaes quanto quantidade de matrias-primas e utilidades necessrias a este processo
(fluido refrigerante).
Devido negligncia do setor de documentao, a descrio dos sistemas de controle deste
processo foi perdida, restando apenas um esboo do fluxograma de engenharia deste
processo.
Havendo necessidade de descrio do sistema de controle, pede-se que o engenheiro de
controle elabore tal documentao. Descreva o sistema de controle indicando e justificando
para cada malha:
(a) Variveis medidas, manipuladas e controladas;
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(b) Localize, se existirem, os controladores em cascata indicando o controlador primrio, o
controlador secundrio, o tercirio, etc.
(c) Localize, se existirem, os controles de razo e feedforward presentes, indique os
computadores existentes, descrevendo quais os clculos que realizam;
(d) Localize, se existirem, os controles tipo split-range e seletivo, descrevendo seu modo de
funcionamento.
reagente
A
reagente
B
catalisador
TT
3
FY
2
FC
2
FT
2
TT
2
FY
4
FC
4
FT
4
fluido
refrigerante
FY
1
FC
1
FT
1
TT
1A
TC
2
TI
5
C + D
AT
1
AC
1
FY
3
FC
3
FT
3
FX
1
Clculo da
quantidade de
catalisador
Clculo da
carga de
processo
TT
1B
TT
1C
HS
1
TC
1

Fi gur a 8- 27: Fl uxogr ama par a o exer c ci o ( 3) .

(4) Seja um forno e seu sistema de controle, conforme o fluxograma da Figura 8-28.
O objetivo deste processo pr-aquecer a corrente de petrleo bruto que alimentar a seo
de fracionamento de uma refinaria. Um dos combustveis um sub-produto dessa unidade (gs
natural), o outro o leo combustvel utilizado na quantidade necessria complementao de
carga trmica. A presso da corrente de gs natural constante. O comburente o ar
atmosfrico, sendo fornecido por um sistema de sopradores.
Devido negligncia do setor de documentao, a descrio do sistema de controle desse
forno foi perdida, havendo necessidade de reconstituir este documento. Pede-se que o
engenheiro de controle (Vossa Senhoria) elabore tal documentao.
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Descreva o sistema de controle indicando e justificando para cada malha:
(a) Localize, se existirem, os controles em cascata indicando o controlador primrio, o
controlador secundrio, o tercirio, etc., indique tambm qual a varivel controlada mais
importante;
(b) Localize, se existirem, o(s) controle(s) de razo, indique os computadores existentes,
descrevendo quais os clculos que realizam, indique tambm qual a varivel controlada mais
importante;
(c) Localize, se existirem, o(s) controle(s) e feedforward presentes, indique os
computadores existentes, descrevendo quais os clculos que realizam; o(s) modelo(s)
utilizado(s) no(s) possvel(is) feedforward existente(s) (so) estacionrio(s) ou transiente(s)?
Justifique sua resposta.

t
O
TI
1
FT
1
FY
1
O
2
X
SP = K
3
X + K
4
q
S
FY
2
leo
ar
FT
2
FT
3
FY
3
AR
1
AIC
1
FFC
3
TI
3
I/P
FY
3
W
O
TC
2
TY
2
FC
2
I/P
TY
4
W
O
TY
3
gs
FT
4
AR
4
AR
2
h
o
h
g
q
s
= q
p
- q
c
AX
1
SP de O
2
FC
1
I/P
FY
2
TY
1
t
s
T = t
s
- t
e
W
p
q
p
= W
p
C
p
T
x
w
w
q
c
= h
g
w
g
+ h
o
w
o
y = k
1
w
g
+ k
2
w
o
SP = R
y
+ b

Fi gur a 8- 28: Fl uxogr ama par a o exer c ci o ( 4) .

Pgina 9-1 de 5


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NDI CE
CAPTULO 9. CONTROLE AVANADO 9-2
9.1. OBJETIVOS DO CONTROLE AVANADO 9-3
9.2. ATRATIVOS PARA IMPLEMENTAO DE CONTROLE AVANADO 9-3
9.3. BENEFCIOS TRAZIDOS PELO CONTROLE AVANADO 9-4
9.4. ESTRATGIAS AVANADAS DE CONTROLE 9-5

NDI CE DE T ABEL AS
Tabela 9-1: Objetivos do controle avanado. 9-3
Tabela 9-2: Estratgias de controle avanado. 9-5

NDI CE DE F I GURAS
Figura 9-1: Diagrama de bloco de controle feedback. 9-2
Figura 9-2: Pirmide do controle avanado. 9-3
Figura 9-3: Benefcios do controle avanado. 9-4

Pgina 9-2 de 5


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C A P T U L O 9 . C ON T R OL E A V A N A D O
Principais problemas dos sistemas de controle de processos industriais:
Substanciais capacitncias (atrasos de 1 ordem) e tempo morto na resposta dinmica
dos processos, que so variveis com o tempo e/ou porto de operao do processo.
No medio em linha das variveis controladas
Resposta dinmica no linear
Modelos dinmicos empricos e aproximados
Variveis controladas e manipuladas sujeitas a restries
Significativa interao entre as malhas de controle
Substanciais distrbios externos no estacionrios

Soluo mais empregada (quando empregada!): Controle Feedback.

R
G
C
E
G
1
M

U
C
G
2
H
B
-
+
+
+
Mecanismo do controlador

Fi gur a 9- 1: Di agr ama de bl oco de cont r ol e f eedback.

OBS: Todas as variveis so desvios no domnio de Laplace.

Pgina 9-3 de 5


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9 . 1 . Ob j e t i v o s d o Co n t r o l e Av a n a d o

Tabel a 9- 1: Obj et i vos do cont r ol e avanado.
OPERACIONAIS COMERCIAIS
Aumento da segurana Maximizar o rendimento
Incrementar a flexibilidade Maximizar a produo
Atender as especificaes de qualidade Incrementar os tempos de campanha
Operar em estado estacionrio Reduzir consumo energia
Atender s restries ambientais
Reduzir estoques de produtos
intermedirios
Reduzir custos variveis

CONTROLE AVANADO
CONTROLE
FEEDBACK
QUANTIDADE
SEGURANA e
MEIO AMBIENTE
QUALIDADE

Fi gur a 9- 2: Pi r mi de do cont r ol e avanado.

9 . 2 . At r a t i v o s p a r a I mp l e me n t a o d e Co n t r o l e
Av a n a d o
Mudanas freqentes:
Vazo de alimentao
Pgina 9-4 de 5


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Composio da alimentao
Demanda de produo
Abastecimento de energia
Grande consumo de energia por unidade de produo;
Larga diferena entre os valores dos produtos;
Projeto altamente integrado;
Muitos controladores em manual;
Longos perodos entre a anlise das correntes;
Resposta dinmica lenta.

9 . 3 . Be n e f c i o s t r a z i d o s p e l o Co n t r o l e Av a n a d o

CONTROLE REGULATRIO CONTROLE REGULATRIO
BSICO / AVANADO BSICO / AVANADO
CONTROLE PREDITIVO CONTROLE PREDITIVO
MULTIVARIVEL MULTIVARIVEL
OPERAO NORMAL OPERAO NORMAL REDUO DAS VARIAES REDUO DAS VARIAES OPERAO MAIS PRXIMA OPERAO MAIS PRXIMA
DO LIMITE DO LIMITE
LIMITE ESPECIFICADO LIMITE ESPECIFICADO
SETPOINT SETPOINT

Fi gur a 9- 3: Benef ci os do cont r ol e avanado.

Pgina 9-5 de 5


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9 . 4 . E s t r a t g i a s Av a n a d a s d e Co n t r o l e

Tabel a 9- 2: Est r at gi as de cont r ol e avanado.
PROBLEMA SOLUO
Mudanas na alimentao Controle feedforward
1

Controle preditivo multivarivel
Elevado tempo morto Compensao do tempo morto
Controle preditivo multivarivel
Rudo na medio Filtros passa-baixa
Variveis no medidas Controle inferencial
Controle preditivo multivarivel
Interao Controle preditivo multivarivel
No linearidades Controle adaptativo
Controle preditivo multivarivel
Dinmica difcil Controle preditivo multivarivel
Restries Controle com restrio
Controle preditivo multivarivel
Distrbios de baixa freqncia Controle estatstico
Conseqncia econmica Otimizao on-line
Modificao nas estratgias de controle Sistemas especialistas



1
Alguns autores no classificam o feedforward como controle avanado, mas estamos nos
referindo ao controle antecipatrio baseado nos modelos fenomenolgicos dos processos.
Pgina 10-1 de 2


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NDI CE
CAPTULO 10. TEORIA DE CONTROLE MODERNO: ABORDAGEM POR ESPAO DE
ESTADOS 10-2

NDI CE DE T ABEL AS
Tabela 10-1: Controle Clssico x Controle Moderno. 10-2

Pgina 10-2 de 2


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C A P T U L O 1 0 . T E OR I A D E C ON T R OL E MOD E R N O:
A B OR D A GE M P OR E S P A O D E E S T A D OS
Neste momento, faremos uma breve comparao entre a Teoria Clssica de Controle (o que
acabamos de estudar) e a denominada Teoria Moderna de Controle.

Tabel a 10- 1: Cont r ol e Cl ssi co x Cont r ol e Moder no.
Controle Clssico Controle Moderno
Sistemas lineares Sistemas lineares ou no lineares
SISO ou MIMO linear SISO ou MIMO no linear
Transformada de Laplace Equaes diferenciais
Transformada Z Equaes de diferenas finitas
Critrio de Routh,
Lugar das razes,
Critrio de Bode e de Nyquist
Autovalores e autovetores
Planos de fases
Funes e critrio de Liapunov
Multiplicidade de estados estacionrios
no observada
Multiplicidade de estados estacionrios
observada

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ABREVI AT URAS

a , b Constantes arbitrrias
A Amplitude de perturbao
A rea da seo transversal [ = ] m
2

B Varivel produzida pelo elemento de medida
BIAS Sada do controlador no estado estacionrio
C Capacitncia
C Concentrao molar [ = ] kgmol/m
3
C Varivel de sada controlada no medida
c
p
Capacidade calorfica a presso constante [ = ] kcal/(kg.K)
D Carga do sistema (distrbio externo)
E Erro
G Funo de transferncia
h Altura [ = ] m
H Entalpia [ = ] Kcal
H Funo de transferncia do elemento de medida
K Ganho do processo
L Comprimento da tubulao [ = ] m
m Massa [ = ] kg
M Sinal de sada da vlvula
MV Varivel manipulada
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Cont r o l e d e Pr oc es s o s
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OUT Sinal de sada do controlador [ = ] mA
PV Varivel de processo (process variable)
q Vazo volumtrica [ = ] m
3
/s
Q Calor trocado [ = ] kcal/h
R Ponto de referncia ou valor desejado
R Resistncia
Rg Constante universal dos gases [ = ] J.mol
-1

SP Valor desejado (set point)
t Tempo [ = ] h, min ou s
T Temperatura absoluta [ = ] K (graus Kelvin)
T Temperatura [ = ] C
U Varivel de carga ou perturbao
U
G
Coeficiente global de troca trmica [ = ] kcal/m
2
. h.K
V Volume [ = ] m
3

w Vazo mssica [ = ] kg/h
X Funo entrada ou perturbao do sistema
Y Funo sada ou resposta dos sistema

9 Smbolos gregos
Coeficiente estequiomtrico da substncia
Constante de tempo para sistema de 1 ordem
Perodo natural de oscilao para sistema de 2 ordem

D
Tempo derivativo [ = ] min ou s
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I
Tempo integral [ = ] min ou s

m
Tempo morto do processo
Fator de amortecimento
Freqncia [ = ] rpm
Massa especfica [ = ] kg/m
3

Constante da reao [ = ] s
-1

o
Fator de freqncia [ = ] s
-1

Freqncia angula da senoide [ = ] rad/s
Taxa de consumo ou de reao [ = ] mol/m
3
.s

9 Sobrescrito
- Varivel em desvio

9 Subscrito
C Controlador
P Processo
SP Set point
ss Referente ao estado estacionrio
st Referente corrente de vapor (stream)