Introduccin

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INTRODUCCIN
Control: Mtodos para conseguir que un conjunto de variables parmetros del entorno tengan valores pre-especificados Ejemplos:
Mantener la temperatura de una habitacin constante Guiar un satlite espacial para que aterrice en Marte

Sistema de control: conjunto de elementos necesarios para conseguir el objetivo de control

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INTRODUCCIN
Objetivo de la asignatura:
Estudiar los elementos y mtodos de operacin de los sistemas de control utilizados en la industria para controlar procesos industriales qumicos
Estudio de la Teora de Control Estudio de los componentes de un sistema de control
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INTRODUCCIN
Control de Procesos Qumicos:
Objetivo General de una planta qumica
Transformar materias primas en productos deseados

Equipamiento:
Conjunto de unidades de procesamiento (reactores, intercambiadores de calor, filtros, columnas de destilacin,...)
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INTRODUCCIN
Requisitos de operacin: Seguridad y estabilidad. Ligada normalmente a que las variables de proceso (temperaturas, niveles, presiones, composiciones) no superen determinados valores lmites Operacin estable. Asegurar que el proceso no alcance situaciones peligrosas o que la calidad del producto cumpla especificaciones (normalmente implica que las variables de proceso no sufran grandes oscilaciones) Especificaciones de produccin. La produccin debe ajustarse a la demanda, tanto en cantidad como en calidad del producto.
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INTRODUCCIN
Requisitos de operacin: Regulaciones medio-ambientales. Asegurar el cumplimiento de la normativa de proteccin medio-ambiental (los efluentes slidos, lquidos y gaseosos no deben superar valores lmite de temperatura, pH concentracin) Restricciones de operacin de los equipos. Evitar el deterioro del equipamiento y prdidas de rendimiento Operacin en condiciones ptimas. Conseguir menores costes de operacin (mximo beneficio) diseando el sistema de control.
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INTRODUCCIN
Para ello se necesita:
Monitorizacin continua de las variables de proceso Intervencin externa (CONTROL) para garantizar que se cumplen los objetivos operacionales.

Procedimiento:
Utilizacin de equipos de medida, vlvulas, termopares, controladores, ordenadores,... Operacin humana (diseadores y operadores de planta)

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INTRODUCCIN
Conjuntamente constituyen un sistema de CONTROL

Objetivos a satisfacer:
Eliminar (o minimizar) la accin de perturbaciones externas Asegurar la estabilidad de los procesos qumicos Optimizar el funcionamiento del proceso
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Sistema de control en bucle abierto Diagrama de bloques

d r CONTROLADOR u: y: r: d: u PROCESO y

variable de control o variable manipulada (entrada al proceso) variable controlada (salida del proceso) variable de referencia o consigna influencias externas (perturbaciones)
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Ejemplo: tanque de almacenamiento

Qin

h Qout

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Ejemplo: tanque de almacenamiento

Tanque al que llega un fluido con caudal Qin y del que sale con caudal Qout. En el estado estacionario (equilibrio) Qin=Qout y el nivel en el tanque es h Conocidos los parmetros del sistema (densidad del fluido, superficie del tanque, Qin, capacidad del orificio, ...) el nivel h tendr un valor determinado SISTEMA EN BUCLE ABIERTO Objetivo de control: Conseguir que h tome el valor H Calcular Qin para que h=H en estado estacionario Problemas: qu ocurre si existen pequeas perturbaciones en Qin?
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SISTEMA EN BUCLE CERRADO OPERADOR (control manual): compara la altura en el tanque con la deseada h>H abre vlvula h=H no hace nada h<H cierra vlvula

Qin

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SISTEMA EN BUCLE CERRADO CONTROL AUTOMTICO Qin

elemento sensor-transmisor (mide T) elemento controlador (comparacin y decisin) elemento actuador (acta sobre el proceso)

SENSOR CONTROLADOR ACTUADOR H h Qout

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Sistema de control en bucle cerrado

Diagrama de bloques
Variables para actuar Actuador Proceso

Valores Deseados Controlador

Variables a controla

Transmisor Valores medidos

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IDENTIFICACIN DE VARIABLES SIGNIFICATIVAS:

Variable de control variable manipulable: Qout (caudal de salida) Variable controlada u objetivo de control: h (nivel en el tanque) Variable de referencia punto de consigna: H Variable de perturbacin: variaciones en Qin

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Ejemplo: Intercambiador de calor

vapor: Fv control: m

Temperatura: Te (C), q(t) (m3/s) Temperatura de salida: T (C)

condensado
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Ejemplo: Intercambiador de calor

El sistema permite calentar un fluido mediante vapor de condensacin Objetivo:
Calentar el fluido de temperatura Te a temperatura TR Funcionamiento: suponiendo que no hay prdidas: Energa cedida por el vapor = Energa absorbida por el fluido

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Ejemplo: Intercambiador de calor

Necesidad de un sistema de control:
Existen variables de proceso que pueden variar. Como resultado, T(t) se desviar de TR

Objetivo de control:
Mantener T a TR independientemente de las variaciones que puedan existir en Te, q(t), etc.
Variable controlada: T(t) ; variable manipulable: Fv(t) Variable de referencia: TR variable de perturbacin: Te(t), q(t)

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Sistema de Control en bucle cerrado

vapor: Fv control: m
4-20 mA

TC

medida: Tm
4-20 mA

TT
Temperatura de entrada: To Temperatura de salida: T

condensado
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Control de temperatura

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Sistema realimentado (o en bucle cerrado) Tareas Bsicas

Medir la variable controlada T(t) Comparar con la T deseada (TR) Decidir accin a ejecutar (controlador) Actuar sobre el proceso (vlvula de control)
Si T< TR abrir vlvula (aportar ms energa) Si T> TR cerrar vlvula (aportar menos energa)

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Sistema realimentado Tipo de control

Manual
Decisiones y acciones tomadas por el operador

Automtico
Decisiones y acciones tomadas sin intervencin humana. En este caso se necesitan una serie de componentes: sensor, transmisor, controlador y elemento final de control

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Sistema realimentado
Elementos del bucle de control
Sensor
Dispositivos que miden la variable a controlar, las de perturbacin y variables de proceso secundarias a partir de las que se infiere el valor de otras no medibles o de medida costosa Se basan en la reproduccin de un fenmeno fsico cuya magnitud est relacionada con la que se mide Ejemplos: termopares y termorresistencias (temperatura), placa de orificio (caudal), cromatgrafo (composicin)
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Sistema realimentado Elementos del bucle de control

Transmisor
Convierte la magnitud del efecto fsico del sensor en una seal estndar representacin P&ID (ISA)
Elctrica (4-20 mA) Neumtica (3-15 psi) Digital (uso de computadores ) ---------

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Sistema realimentado Elementos del bucle de control

Controlador
Recibe la seal correspondiente a la variable medida y calcula la accin de control de acuerdo al algoritmo que tiene programado La salida, seal estndar, se enva al elemento final de control

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Sistema realimentado
Elementos del bucle de control
Actuador o elemento final de control
Manipula la variable de proceso de acuerdo a la accin calculada por el controlador La seal de control le llega en forma analgica estndar En proceso qumico la variable de proceso manipulada suele ser el caudal de una corriente. Por ello, el elemento final de control ms utilizado es la vlvula de control. Otras formas de manipular caudales: bombas, compresores y soplantes dotadas de motores de velocidad variable
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Sistema realimentado Diagrama de bloques

Gc(s) controlador
Calibracin termopar ref e(t) +mA mA

Gp(s) PROCESO
d(t)

Tr(s) C

u(t) T(s) Fv(t) Tm( Controlador mA Actuador 3 PROCESO Sensor C m /s mA

Referencia Punto de consigna otacin: SP, w Variable manipulada Manipulated Variable Output to Process notacin: MV,OP Perturbaciones Deviation Variables notacin: DV Variable Controlada Controlled Variable Process Variable Notacin: CV, PV
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Diseo del Sistema de Control

Marga Marcos, curso 03-04

Etapas del diseo de un sistema de control

Definicin de los objetivos de control
Asegurar la estabilidad, conseguir operacin ptima,

Identificar las variables medibles y las manipulables

Como mnimo se deben medir las variables objetivo de control (a veces se recurre a variables auxiliares a partir de las que se infiere su valor) A veces se miden variables de perturbacin y variables auxiliares para implementar estrategias avanzadas de control La eleccin de las variables manipulables es de vital importancia, ya que la calidad de control alcanzable depende en gran medida de su eleccin
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Etapas del diseo de un sistema de control

Seleccionar la configuracin del sistema de control
Decidir estrategia(s) de control
Bucles simples de regulacin Bucles en cascada Esquemas anticipativos Emparejamiento variables a controlar / variables manipulables

Especificacin de la instrumentacin de monitorizacin y control

Instrumentos de medida (sensores y transmisores) Controladores Elementos finales de control

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Etapas del diseo de un sistema de control

Diseo de los controladores Todos los controladores deben ser sintonizados (seleccin de los parmetros) para que la operacin cumpla los objetivos de control Para ello es necesario tener un conocimiento, al menos aproximado, del comportamiento dinmico del proceso Este proceso se conoce como MODELADO del sistema y tiene como objetivo obtener un modelo del proceso tan simple como sea posible que permita estudiar el comportamiento dinmico del proceso Los modelos de conocimiento se basan en conocer los fenmenos fsico-qumicos que subyacen en l y que relacionan las variables del proceso
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Conceptos bsicos
Sistema
Objeto, dispositivo o ente donde se manifiesta una relacin de tipo causa-efecto Dado que no es posible conocer las propiedades y el comportamiento de un sistema fsico, es necesario recurrir a un modelo matemtico. El anlisis del modelo matemtico permitir conocer las propiedades del sistema fsico El modelo matemtico se obtiene a partir de un conjunto de aproximaciones y simplificaciones
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Conceptos bsicos
Modelo
El concepto de modelo es central en la teora de sistemas, ya que a partir de l es posible conocer las propiedades del sistema y abordar el diseo del controlador Un modelo puede tener diferentes representaciones matemticas:
1 ecuacin diferencial de orden n n ecuaciones diferenciales de primer orden relacin algebraica (aplicando la transformada de Laplace)

Atributos de un modelo:
Debe reflejar el comportamiento del sistema en el aspecto de inters Debe ser til. Es decir, fcil de manejar
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Conceptos bsicos
Sistema dinmico
La teora de control estudia los sistemas dinmicos Un sistema dinmico est formado por:
Un conjunto de entradas que actan sobre l (entradas de control y perturbacin) Un conjunto de respuestas (salidas) a dichas entradas Un conjunto de observaciones de dichas respuestas (directamente por nuestros sentidos o mediante sensores artificiales)
Estas medidas pueden estar contaminadas por ruido (seal aleatoria de comportamiento impredecible que contamina las observaciones)

Estado del sistema. Conjunto de propiedades que define totalmente la situacin del sistema en un instante dado
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Conceptos bsicos
Sistema dinmico
Entrada de control, u Salida, y

SISTEMA con ESTADO X

Observacin, z

SENSOR
Perturbacin aleatoria, v

Conocido el estado del sistema en un instante dado y las entradas a partir de dicho instante, es posible determinar su comportamiento futuro El estado representa la historia del sistema (entradas y salidas en instantes anteriores)
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Conceptos bsicos
Propiedad fundamental de un sistema dinmico Conocido el estado en un instante y las entradas a partir de dicho instante, es posible calcular la salida futura Principio de causalidad Un sistema dinmico es no anticipativo o causal ni la salida ni el estado pueden depender de sus valores futuros o de valores futuros de la entrada Sistema dinmico lineal Su funcin de respuesta es lineal en el estado y en la entrada La respuesta a una combinacin lineal de entradas es la combinacin lineal de la respuesta a cada una de las entradas (Principio de superposicin)
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Conceptos bsicos
Clasificacin de los sistemas Segn el tipo de modelo
de parmetros concentrados (ecuaciones diferenciales totales) de parmetros distribuidos (ecuaciones diferenciales en derivadas parciales) Lineales: de coeficientes constantes de coeficientes variables en el tiempo No lineales

Segn el tipo de seales

Continuos Discretos Deterministas Aleatorias

Segn su estructura
Monovariables (SISO) Multivariables (MIMO)

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Estructura General de la asignatura

Modelado
Obtencin de modelos matemticos y empricos que representen el comportamiento dinmico del proceso

Validacin Anlisis
A partir del modelo analizaremos el comportamiento y las propiedades del proceso que nos permiten caracterizar la respuesta
en el dominio del tiempo en el dominio de la frecuencia

Diseo
Se aborda el diseo del controlador a partir del conocimiento adquirido en la fase de anlisis

Validacin Instrumentacin de proceso

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