Cap7-ParteI - RootLocus

ROOT LOCUS
CONTROLO 2semestre 2007/2008

Transparncias de apoio s aulas tericas
Cap. 7 - Parte I Root Locus

Maria Isabel Ribeiro Antnio Pascoal Maio de 2008
M. Isabel Ribeiro, Antnio Pascoal
Estas notas no podem ser usadas para fins distintos daqueles para que foram elaboradas (leccionao no Instituto Superior Tcnico) sem autorizao dos autores
Todos os direitos reservados
INSTITUTO SUPERIOR TCNICO- Controlo 2007/2008
1/Cap.7
ROOT LOCUS
Root Locus: O que ?

Root Locus = Lugar das Razes Root Locus mtodo do Lugar Geomtrico das Razes diagrama de Evans (Evans 1948, 1950) Que razes?
Do polinmio denominador da funo de transferncia em cadeia fechada
Como funo dos plos e dos zeros da funo de transferncia em cadeia aberta. Sem factorizar o polinmio denominador da funo de transferncia em cadeia fechada.
O que ?
Representao grfica da localizao dos plos de um sistema em cadeia fechada como funo de um parmetro do sistema
Usualmente, este parmetro um ganho da cadeia aberta
Para que serve ?

Para apoio sntese de controladores Suporte avaliao das caractersticas da resposta no tempo do sistema em cadeia fechada como funo da variao de parmetros
2/Cap.7
ROOT LOCUS
Exemplo Motivador
sistema de controlo de temperatura de uma sala
K2 / s
r
+ _
+ +
K1
1 s+1
K Gc ( s) = K 1 + 2 s Gc (s) = sK 1 + K 2 s
controlador proporcional integral
Exemplo visto a propsito de erros em regime estacionrio
1 plo na origem e 1 zero
com controlador I com controlador PI
com controlador P
Como dimensionar o valor dos ganhos por forma a satisfazer especificaes: relativas ao erro em regime estacionrio e resposta no tempo do sistema em cadeia fechada? Qual a localizao dos plos da f.t.c.f como funo do valor dos ganhos?
3/Cap.7
plos do sistema em c.f

ROOT LOCUS
Root Locus: Formulao

f.t.cadeia de aco
R(s)
K
_
G(s)
H(s)
f.t.cadeia de retroaco
C(s)
f.t.cadeia aberta (f.t.c.a.) = KG(s)H( s) f.t.cadeia fechada (f.t.c.f.) =
KG(s) 1 + KG(s)H(s)
Como variam os plos do sistema em cadeia fechada como funo do ganho K ?

resposta
Hiptese 1: Calcular explicitamente a f.t.c.f e factorizar o polinmio denominador
Hiptese 2: a partir do conhecimento da f.t.c.a. usando o Root Locus

Dados Plos e zeros da f.t.c.a
Root Locus
Plos da f.t.c.f
Sem factorizao do polinmio denominador da f.t.c.f
E os zeros da f.t.c.f ?
INSTITUTO SUPERIOR TCNICO- Controlo 2007/2008 4/Cap.7
ROOT LOCUS
Plos e Zeros da f.t.c.f

R(s)
+
K
_
G(s)
H(s)
C(s)
G(s) =
NG (s) DG ( s)
NH (s) DH ( s )
H(s) =
NG (s) DG ( s ) C(s) KG(s) = = R(s) 1 + KG(s)H(s) 1 + K NG (s)NH (s) DG (s)DH (s) K
KNG (s)DH (s) C(s) = R(s) DG (s)DH (s) + KNG (s)NH (s)
{zeros da f.t.c.f } = {zeros de G(s)} {plos de H(s)}

no variam com K
plos da f .t.c.f . variam com K

no podem ser conhecidos imediatamente O Root Locus um mtodo grfico que permite avaliar a localizao dos plos da f.t.c.f. sem factorizar o polinmio denominador dessa f.t.
ROOT LOCUS
Exemplo
CameraMan Presenter Camera System
Control Systems Engineering Norman Nise
Faz o seguimento automtico de objectos
posio do objecto
R(s)
sensores
amplificador
Motor e camra
posio da cmara
+ _
K1
K2 s(s + 10)
C(s)
R(s)
plos da f.t.c.f
K s 2 + 10s + K
C(s)
D(s) = s 2 + 10s + K = 0
K = K 1K 2
jw
s1,2 = 5 25 K
K =0 K = 25
s1 = 0, s2 = 10 s1 = 5, s 2 = 5
K > 25
s1,2 = 5 j K 25
K=0
10
x >
K=25
<
K=0
O root-locus sempre simtrico relativamente ao eixo real Como varia a resposta do sistema em c.f. a uma entrada escalo para valores crescente de K, com K>25?
ROOT LOCUS
Princpio subjacente
KG(s) T(s) = 1 + KG(s)H(s)
Se s plo de T(s)
1 + KG(s)H(s) = 0
equao caracterstica
KG(s)H(s) = 1
KG(s)H(s) = 1 arg(KG(s)H(s)) = (2k + 1)180 , kZ
Root-Locus = conjunto dos valores de s que satisfazem simultaneamente condio de mdulo

KG(s)H(s) = 1
condio de argumento
arg(KG(s)H(s)) = (2k + 1)180 ,

Comando MATLAB rlocus
kZ
7/Cap.7
ROOT LOCUS
Princpio subjacente
KG(s)H(s) = K
condio de argumento
(s + z )
i
(s + p )
i i =1
i =1 n
arg(KG(s)H(s)) = arg(K ) +
+ arg( s + zi ) arg( s + pi ) = (2k + 1)
i=1 i=1 m n
K>0
arg(KG(s)H(s)) = arg( s + zi ) arg( s + pi ) = (2k + 1)
i=1 i=1 m n
K<0
arg(KG(s)H(s)) = arg( s + zi ) arg( s + pi ) = (2k )
i=1 i =1 m n
A condio de argumento permite determinar os pontos do plano que pertencem ao root-locus
8/Cap.7
ROOT LOCUS
Princpio subjacente
KG(s)H(s) = K
(s + z )
i
(s + p )
i i=1
i=1 n
condio de mdulo
s+z
K
s+p
i=1
i=1 n
=1
K =
s+p s+z
i=1 i=1 m
A condio de mdulo permite calcular o valor de K correspondente a cada localizao particular das razes sobre o lugar geomtrico
M. Isabel Ribeiro, Antnio Pascoal INSTITUTO SUPERIOR TCNICO- Controlo 2007/2008 9/Cap.7
ROOT LOCUS
Root Locus - exemplo
O ponto s1=2+j3 pertence ao root-locus?

Se pertencer satisfaz as condies do mdulo e de argumento
condio de argumento
arg(KG(s1 )H(s1 )) = arg(K ) + [arg( s1 + 3) + arg( s1 + 4)]
[arg( s1 + 1) + arg( s1 + 2)]

arg(KG(s1 )H(s1 )) = arg(K ) + 71.57 +56.31 108.43 90
arg(KG(s1 )H(s1 )) = arg(K ) + [2 + 1 ] [ 4 + 3 ]
arg(KG(s1 )H(s1 )) = arg(K ) 70.55
Nunca pode ser um mltiplo impar de 180
s1=2+j3 NO plo do sistema em c.f.

ROOT LOCUS

+ K( s + 3) s[(s + 2)2 + 4](s + 5)
K>0 O ponto s1=-1 pertence ao root-locus?

4
arg(KG(s1))=(2k+1) ?
2 1
x x
-5
j2
-2
s1
-3
5
x
arg(KG( 1)) = 1 (2 + 3 + 4 + 5 )
Soma = zero 0 0 180
-j2
arg(KG(s1 )) = 180
s1 = 1 pertence ao root-locus
Qual o valor do ganho K para o qual o sistema em c.f. tem um plo em -1?
Para s = -1 a condio de mdulo tem que ser verificada
ROOT LOCUS

+ K( s + 3) s[(s + 2)2 + 4](s + 5)
K>0
condio de mdulo
aplicada em s = -1
x
KG( 1) = 1
M2
j2
M4
x
-5
M1 -2
s1 M3 M5 = M4
-3
x
K G( 1) = K M1 2 =K M2M3M4M5 4 x1x 12 + 22
-j2
=1
12/Cap.7
K = 10
ROOT LOCUS
Regras para a construo

REGRA 1 Nmero de ramos
KG(s)H(s) = K
N(s) D(s)
grau de N(s) = m grau de D(s) = n assume-se n m
1 + KG(s)H(s) = 0
D(s) + KN( s) = 0
Ramo = lugar geomtrico definido por um plo do sistema em c.f. quando K varia N de Ramos = n = nmero de plos do sistema em cadeia fechada REGRA 2 Simetria
Os plos de sistemas realizveis (sistemas fsicos) so, Reais, ou Complexos ocorrendo aos pares complexos conjugados
O root-locus simtrico relativamente ao eixo real
13/Cap.7
ROOT LOCUS

REGRA 3 Troos sobre o eixo real K>0 So troos do root-locus os pontos do eixo real que tenham sua direita um nmero mpar de plos e/ou zeros da f.t.c.a.
condio de argumento
KG(s)H(s) = K
(s + z )
i
(s + p )
i i =1
i =1 n
K>0
Se s Root Locus
m i=1
arg(KG(s)H(s)) = arg( s + zi ) arg( s + pi ) = (2k + 1)

i=1
1
180
-zi
-zi
2 1 + 2 = 0
para plos idntico

180
x -pi
x -pi
0
2
1 + 2 = 0
para plos idntico
14/Cap.7
ROOT LOCUS

continuao
REGRA 3 Troos sobre o eixo real
s1 Root Locus
Plos e zeros (f.t.c.a.) esquerda de s1 contribuem com 0 Plos e zeros (f.t.c.a.) direita de s1 contribuem com 180 A contribuio de um par de plos e ou de zeros complexos conjugados nula
Exemplos
troos do eixo real
x
s esto indicados os troos do eixo real
x
s esto indicados os troos do eixo real
x
No tem troos no eixo real
15/Cap.7
ROOT LOCUS

REGRA 4 Ponto de partida dos ramos
onde se inicia cada ramo do root-locus (K=0) ?

G(s) = NG (s) DG ( s) H(s) = NH (s) DH (s)
f.t.c.a.
KG(s)H(s) = K
NG (s)NH (s) DG (s)DH (s)
f.t.c.f.
T(s) =
KNG (s)DH (s) KG(s) = 1 + KG(s)H(s) DG (s)DH (s) + KNG (s)NH (s)
plos da f .t.c.f . = {s : DG (s)DH (s) + KNG (s)NH (s) = 0}
grau(NG(s)NH(s))=m grau(DG(s)DH(s)+KNG(s)NH(s))=n m
K 0 +
lim plos da f .t.c.f . = {s : DG (s)DH (s) = 0}

plos da f.t.c.a.
os pontos de partida (K=0) dos ramos do rootlocus coincidem com os plos da f.t.c.a.
16/Cap.7
ROOT LOCUS

REGRA 5 Ponto de chegada dos ramos
n ramos onde termina cada ramo do root-locus (K=) ?
T(s) =
KNG (s)DH (s) KG(s) = 1 + KG(s)H(s) DG (s)DH (s) + KNG (s)NH (s)
G(s)H(s) 0
Quando K
para ser satisfeita a condio
1 + KG(s)H(s) = 0
s {zeros de NG (s)NH (s)}
m zeros m ramos do root-locus tendem para os zeros da f.t.c.a.
G(s)H(s) =
NG (s)NH (s) 0 DG (s)DH (s)
s
n-m ramos do root-locus tendem para infinito
m ramos tendem para os zeros da f.t.c.a. n-m ramos tendem para infinito
Estes n-m ramos tendem para infinito segundo assmptotas Regra 8 ngulo que as assmptotas fazem com o eixo real
ROOT LOCUS

Exemplos
KG(s)H(s) = K s(s + 1)(s + 2)
num=[0 0 0 1]; den=[1 3 2 0]; sys=tf(num,den); rlocus(sys)
Algumas concluses:
Para 0 K K 1
o sistema em cadeia fechada tem todos os seus plos reais

Qual o valor de K1?
Regra pontos de entrada e sada do eixo real
Para 0 K < K 2
o sistema em cadeia fechada estvel
Para K=K2 o sistema marginalmente estvel

M. Isabel Ribeiro, Antnio Pascoal 18/Cap.7
Qual o valor de K2 ?
Usar o root-locus Usar o critrio de Routh-Hurwitz
Para K>K1 o sistema apresenta uma sobreelevao na
resposta ao escalo.
Qual o valor aproximado de K que conduz a uma sobreelevao de 20% ?
ROOT LOCUS

KG(s)H(s) = K s(s + 1)(s + 2)
Exemplos
s 2 = j
K2
seja s2 o ponto de cruzamento com o eixo imaginrio s2 pertence ao root-locus a condio de argumento satisfeita para s2
arg(KG(s2 )H(s 2 )) = (2k + 1)
arg(KG(s2 )H(s2 )) = (1 + 2 + 3 ) = 90 +arctg() + arctg( ) 2 = (2k + 1)
= 2
s2 = j 2
a condio de mdulo satisfeita para s2

KG( j)H( j) = 1
K2 = 1 G( j 2 ) H ( j 2 ) = 1 1 = 1+ 2 4 + 2
1+ 2 4 + 2
ROOT LOCUS

Exemplos
num=[1 7 12]; den=[1 3 2]; rlocus(num,den); axis([-5 1 -1.5 1.5]);
KG(s)H(s) =
K(s + 3)(s + 4) (s + 1)(s + 2)
K2=?
K1=?
KG(s)H(s) =
K(s + 3) s(s + 1)(s + 2)(s + 4)
x
20/Cap.7
ROOT LOCUS

REGRA 6 Pontos de entrada e de sada do eixo real Ponto de entrada no eixo real = break-in point Ponto de sada do eixo real = breakaway point
break-in point
breakaway point
O ponto de sada do eixo real ocorre para um mximo relativo do ganho O ponto de entrada no eixo real ocorre para um mnimo relativo do ganho
menor valor de K que j conduz a plos reais
maior valor de K que ainda conduz a plos reais
ROOT LOCUS

REGRA 6 Pontos de entrada e de sada do eixo real
K s(s + 1)
x >
mximo relativo
-1
todos os s do root-locus satisfazem

1+ K 1 =0 s(s + 1)
K = s(s + 1)
clculo do mximo relativo
dK = 2s 1 = 0 ds
s=1 2
breakaway point
equidistante dos dois plos da f.t.c.a. analogia com um sistema de cargas elctricas repulso pelos plos
atraco pelos zeros
>
K = K1 = ?
>
KG(s)H(s) =
K = K1
>
K=1 4
valor do ganho correspondente ao breakaway point
ROOT LOCUS

1 + KG(s)H(s) = 0 1 + KG()H( ) = 0
equao caracterstica
Para s = e s Root Locus
K=
cculo de mximos e mnimos relativos
1 G()H()
dK =0 d
condio necessria mas no suficiente

todos os pontos de sada/entrada no eixo real satisfazem esta relao nem todas as solues desta equao so sempre pontos de sada ou de entrada no eixo real preciso confirmar se as solues encontradas esto sobre troos que pertencem ao root-locus
Valores (do eixo real) dos pontos do root-locus que so breakaway e break-in points Os valores correspondentes de K
23/Cap.7
ROOT LOCUS

K(s 3)(s 5) (s + 1)(s + 2)
Exemplos
KG(s)H(s) =
s2
s1
1 + KG(s)H(s) = 1 + K
(s 3)(s 5) =0 (s + 1)(s + 2)
(s + 1)(s + 2) + K(s 3)(s 5) = 0 (s + 1)(s + 2) (s 3)(s 5)

break-in point
dK (11s2 26s 61) = =0 ds (s 8s + 15 )2
s1 = 3.81
K1 = ? K2 = ?
s 2 = 1.45
breakaway point
24/Cap.7
K=
ROOT LOCUS

REGRA 7 ngulos de partida e de chegada ao eixo real = n de ramos que se cruzam num ponto do eixo real
O ngulo entre dois ramos adjacentes que se aproximam (ou que se afastam) do mesmo ponto do eixo real dado por: 360 = O ngulo entre dois ramos adjacentes, um chegando e outro partindo do mesmo ponto do eixo real dado por:
Exemplos
180
25/Cap.7
ROOT LOCUS

REGRA 7 ngulos de partida e de chegada ao eixo real
Exemplos
> >
26/Cap.7
>
>
x
ROOT LOCUS

REGRA 8 Comportamento assimpttico
ngulo das assmptotas com o eixo real centro assimpttico
Quando K
n-m ramos tendem para infinito

ao longo de assmptotas n-m assmptotas
As assmptotas cruzam-se num ponto do eixo real (centro assimpttico)
a =
plos de G(s)H(s) zeros de G(s)H(s)

i =1 i=1
nm
O ngulo das assmptotas com o eixo real dado por

(2k + 1) , k = 0, 1, 2,..., n m 1 nm
a =
27/Cap.7
ROOT LOCUS

ngulo das assmptotas com o eixo real - demonstrao
O ngulo das assmptotas com o eixo real dado por

a = (2k + 1) , k = 0, 1, 2,..., n m 1 nm
Demonstrao:
Para referncia. Leitura opcional
KG(s)H(s) = KK
i=1 1 n
(s + z )
i
(s + p )
i i=1
KG(s)H(s)
K K1 sn m K K1 = 1 s n m
Como s pertence ao Root-Locus
KG(s)H(s)
condio de mdulo condio de argumento
KK 1 = snm
arg( KK 1 ) = arg( snm )

arg( KK 1 ) = (n m) arg( s)
Para K>0 e K1>0
(2k + 1) = (n m) arg( s) arg( s) = (2k + 1) (n m)

28/Cap.7
ROOT LOCUS

ngulo das assmptotas com o eixo real centro assimpttico
Exemplos
KG(s)H(s) =
K s(s + 1)(s + 2)
3 ramos, todos a terminar em infinito 3 assmptotas ngulos das assmptotas com o eixo real
a = (2k + 1) , k = 0, 1, 2,..., n m 1 nm
60 ,180 ,60
centro assmpttico
a =
plos de G(s)H(s) zeros de G(s)H(s)

i=1 i=1
nm
= 1
29/Cap.7
60
ROOT LOCUS
Root-Locus - Exemplo
KG(s)H(s) = K(s + 1) s(s 1)(s + 6)
3 ramos 2 ramos a terminar no infinito = 2 assmptotas ngulo das assmptotas com o eixo real= 90, -90 Centro assimpttico
a = (0 + 1 6) ( 1) = 2 3 1
? ?
x o x x
Ponto de sada do eixo real

1 + KG(s)H(s) = 0 K = s(s - 1)(s + 6) s +1 3 2 dK 2s + 8s + 10s 6 = =0 ds (s + 1)2
30/Cap.7
ROOT LOCUS
Root-Locus Exemplo (cont)

Ponto de sada do eixo real
1 + KG(s)H(s) = 0 K = s(s - 1)(s + 6) s +1
dK 2s3 + 8s2 + 10s 6 = =0 ds (s + 1)2
s1,2 = 2.22 j1.42 s3 = 0.43

No pertencem ao root-locus No podem ser pontos de sada de ramos do eixo real
breakaway point
Calcule o ganho correspondente
Ponto de cruzamento com o eixo imaginrio e ganho correspondente

Mtodo 1 critrio de Routh-Hurwitz Mtodo 2 Root-Locus
Ponto de cruzamento - Condio de ngulo Ganho correspondente Condio de mdulo
eq.caracterstica
s(s 1)(s + 6) + K(s + 1) = 0

K 5(K 6) a= 5 K= 30 a=0 4
linha de zeros
s3 + 5s2 + (K 6)s + K = 0
s3 s2 s1
1 K6 5 a K 0
s0 K
s = j 3 2
Q(s) = 5s2 +
30 =0 4
31/Cap.7
ROOT LOCUS
Root-Locus Exemplo (cont)

Ponto de cruzamento com o eixo imaginrio e ganho correspondente
Mtodo 1 critrio de Routh-Hurwitz Mtodo 2 Root-Locus
Ponto de cruzamento - Condio de ngulo Ganho correspondente Condio de mdulo
KG(s)H(s) =
K(s + 1) s(s 1)(s + 6)
s1 = j1
x o x x
condio de argumento
arg(G(s1 )H(s1 )) = arctg(1 ) 180 arctg(1 ) + 90 +arctg(

3 1 = 2 s1 = j 3 2
) 6
condio de mdulo
tg( + ) =
tg + tg 1 tg .tg
K =?
E para este valor de K qual o plo real em cadeia fechada?

32/Cap.7
ROOT LOCUS

REGRA 9 Soma dos plos
G(s)H(s) =
Se n-m 2
Se n-m 2
N(s) D(s)
n i=1
grau N(s) = m grau D(s) = n

n
plos da f.t.c.a = plos da f.t.c.f,

i=1
Soma dos plos em cadeia aberta = Soma dos plos em cadeia fechada
Demonstrao:
cadeia aberta
Para referncia. Leitura Opcional
G(s)H(s) =
N(s) N(s) = n n 1 D(s) s + r1s + r2 sn2 + .... + rn

n 1
s + r1s
n
+ r2s
n2
+ .... + rn = (s + i )
i =1 n
r1 = i
i =1
i
1+ K
plo da f.t.c.a.
cadeia fechada
1 + KG(s)H(s) = 0
N(s) =0 sn + r1sn1 + r2 sn2 + .... + rn
s + d1s
n
n 1
+ d2 s
n2
+ .... + dn = 0 = (s + pi )
i=1 n
d1 = pi
i=1
pi
n i
plo da f.t.c.f.
n
Se n-m 2
d1 = r1
p =
i=1 i=1
33/Cap.7
sn + r1sn1 + r2 sn2 + .... + rn + K N(s) = 0
ROOT LOCUS

REGRA 9 Soma dos plos
Exemplos
KG(s)H(s) = K(s + 1) s(s 1)(s + 6)
s=j 3 K = 7.5 2
?
x x o x x
Para K=7.5 onde est o outro plo da f.t.c.f ?
plos da f.t.c.a = plos da f.t.c.f,

i =1 i=1
K
(0 + 1 6 ) = j 3 j 3 + p 3 2 2
p 3 = 5
ROOT LOCUS

REGRA 10 ngulo de partida de um plo e de chegada a um zero Exemplos
KG(s)H(s) = K ( s + 2) s(s + 4)[(s + 4)2 + 4 2 ]
s troos do eixo real
centro assimpttico
a =
ngulos das assimptotas com o eixo real = 60, 180,-60

Como saem os ramos dos plos complexos conjugados?
usar a condio de argumento

(0 4 4 4 j 4 + 4 j) ( 2) = 10 3 4 1
ROOT LOCUS

KG(s)H(s) = K ( s + 2) s(s + 4)[(s + 4)2 + 4 2 ]
s troos do eixo real
s1 que se admite pertencente ao root-locus
Circunferncia de raio 0
5
x
arg(G(s1 )H(s1 )) = 1 (2 + 3 + 4 + 5 )
arg(G(s1 )H(s1 )) = (180 arctg2) (135 +90 +90 +5 ) = (2k + 1)
incgnita
5 = 18.4
ROOT LOCUS

KG(s)H(s) = K ( s + 2) s(s + 4)[(s + 4)2 + 4 2 ]
-18.5
37/Cap.7
ROOT LOCUS
Root-Locus Exemplo 1
KG(s)H(s) =
centro assimpttico
K s(s + 2)[(s + 1)2 + 4]
a =
0 2 1 2j 1+ 2j = 1 4 (2k + 1) 4
ngulo das assmptotas com o eixo real
ass =
ass = 45 ,135 ,225 ,45
breakaway points
K = (s 4 + 4s3 + 9s 2 + 10s)
dK = ( 4s3 + 12s2 + 18s + 10 ) = 0 ds
s = 1 s = 1 + j1.25 s = 1 j1.25
K=?
>
> >
38/Cap.7
>
>
>
breakaway point
x
ROOT LOCUS
KG(s)H(s) = K s(s + 2)[(s + 1)2 + 4]
breakaway points
K = (s 4 + 4s3 + 9s 2 + 10s)
dK = ( 4s3 + 12s 2 + 18s + 10 ) = 0 ds
K=4
s = 1 s = 1 + j1.25 s = 1 j1.25
K=4 K=?
breakaway point
39/Cap.7
ROOT LOCUS
KG(s)H(s) = K s(s + 8)[(s + 4)2 + 1]
centro assimpttico
a =
084 j4+ j = 4 4 (2k + 1) 4
ass =
ass = 45 ,135 ,225 ,45
breakaway points
K = (s 4 + 16s3 + 81s 2 + 136s)

dK = ( 4s3 + 48s 2 + 162s + 136 ) = 0 ds
s = 6.74 s = 4 s = 1.26
K =? K = 16 K=?
<
<
40/Cap.7
<
<
<
<
ROOT LOCUS
KG(s)H(s) = K s(s + 8)[(s + 4)2 + 1]
breakaway points
K = (s 4 + 16s3 + 81s 2 + 136s)

dK = ( 4s3 + 48s 2 + 162s + 136 ) = 0 ds
s = 6.74 s = 4 s = 1.26
K=? K = 16 K =?
breakaway point break-in point
breakaway point
41/Cap.7
ROOT LOCUS
KG(s)H(s) = K[(s + 1.5)2 + 12 ] s2 (s + 0.5)(s + 8)(s + 9)
centro assimpttico
a =
(0 0.5 8 9) ( 1.5 + j 1.5 j) = 4.83 52 (2k + 1) 3
ass =
estabilidade
ass = 60 ,180 ,60
0 < K < K 1 instvel K = K 1, K = K 2 marginalme nte estvel K 1 < K < K 2 estvel K > K 2 instvel
K2 K1
o x x o x x x
42/Cap.7
ROOT LOCUS
Root-Locus vs qualquer parmetro

R(s)
+ -
1 s +1
1 s
C(s)
k2
+ +
Pergunta: Para K fixo, como que os plos da f.t.c.f. variam com k2 ?
5 C(s) s(s + 1) = R(s) 1 + 5 (1 + k s) 2 s(s + 1)
K =5
C(s) 5 = 2 R(s) s + s(1 + 5k 2 ) + 5
Pergunta: Pode usar-se o Root-Locus ?

s2 + s(1 + 5k 2 ) + 5 = 0
( s 2 + s + 5 ) + k 2 5s = 0
Root-locus como funo de k2

1+ k 2
5s =0 s2 + s + 5
o
x
ROOT LOCUS
Root-Locus para Ganhos Negativos

R(s)
+
K
_
G(s)
H(s)
C(s)
K<0
Equao caracterstica
1 + KG(s)H(s) = 0
Condio de mdulo
KG(s)H(s) = 1
KG(s)H(s) = 1
independente do sinal de K
Condio de argumento
arg(G(s)H(s)) = 2k, k Z
Apenas so alteradas as regras nas quais intervm a condio de argumento
Regras que so alteradas

troos do eixo real pertencem ao root-locus se tiverem direita um nmero par de plos e/ou zeros da f.t.c.a. ngulo das assmptotas com eixo real= a = n m , k = 0,1,..., n m 1 os ngulos de partida e chegada satisfazem a nova condio de argumento e diferem, portanto, de 180 dos calculados para K positivo.
2k
ROOT LOCUS
Root-Locus para K negativo

Exemplo
R(s)
+ _
K 2 s(s + 2s + 2)
C(s)
retroaco negativa
Root-locus
retroaco negativa K>0
Root-locus
retroaco positiva K<0
K<0 K>0
x
>
x
45/Cap.7
>
x
>
>
Cancelamento plo-zero no Root-Locus

R(s)
ROOT LOCUS
+ -
s+2 s +1
1 s
C(s)
Root-Locus como funo de K

R(s)
+ +
G(s)
+ -
s+2 s +1
1 + s
H(s)
1 s
C(s)
KG(s)H(s) = K
s+2 (s + 1) s(s + 1)
Para = 1 H(s) tem um zero igual a um plo de G(s)

Pode cancelar-se ? Se houver cancelamento Root-Locus tem um nico ramo
KG(s)H(s) = K
46/Cap.7
s+2 s
Cancelamento plo-zero no Root-Locus

f.t.c.a.
ROOT LOCUS
KG(s)H(s) = K
s+2 (s + 1) s(s + 1)
f.t.c.f.
s+2 C(s) KG(s) s(s + 1) = = R(s) 1 + KG(s)H(s) 1 + K s + 2 (s + 1) s(s + 1) K
K ( s + 2) C(s) K ( s + 2) = = 1+ K 2K R(s) (s + 1)[(1 + K )s + 2K ] (s + 1) s + 1+ K

Plo fixo independente de K
no zero da f.t.c.f
o -2
o x x
Plo da f.t.c.f. independente de K x Plo da f.t.c.f.
Para = 1 H(s) tem um zero igual a um plo de G(s)

Pode cancelar-se ?
NO
47/Cap.7

Cap7-ParteI - RootLocus

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ROOT LOCUS

CONTROLO 2semestre 2007/2008

Cap. 7 - Parte I Root Locus

Todos os direitos reservados

INSTITUTO SUPERIOR TCNICO- Controlo 2007/2008

Root Locus: O que ?

Para que serve ?

INSTITUTO SUPERIOR TCNICO- Controlo 2007/2008

M. Isabel Ribeiro, Antnio Pascoal

controlador proporcional integral

Exemplo visto a propsito de erros em regime estacionrio

1 plo na origem e 1 zero

com controlador I com controlador PI

plos do sistema em c.f

M. Isabel Ribeiro, Antnio Pascoal

Root Locus: Formulao

f.t.cadeia aberta (f.t.c.a.) = KG(s)H( s) f.t.cadeia fechada (f.t.c.f.) =

Como variam os plos do sistema em cadeia fechada como funo do ganho K ?

Hiptese 1: Calcular explicitamente a f.t.c.f e factorizar o polinmio denominador

Hiptese 2: a partir do conhecimento da f.t.c.a. usando o Root Locus

Plos e Zeros da f.t.c.f

{zeros da f.t.c.f } = {zeros de G(s)} {plos de H(s)}

plos da f .t.c.f . variam com K

Faz o seguimento automtico de objectos

KG(s)H(s) = 1 arg(KG(s)H(s)) = (2k + 1)180 , kZ

Root-Locus = conjunto dos valores de s que satisfazem simultaneamente condio de mdulo

arg(KG(s)H(s)) = (2k + 1)180 ,

A condio de argumento permite determinar os pontos do plano que pertencem ao root-locus

INSTITUTO SUPERIOR TCNICO- Controlo 2007/2008

M. Isabel Ribeiro, Antnio Pascoal

Root Locus - exemplo

O ponto s1=2+j3 pertence ao root-locus?

arg(KG(s1 )H(s1 )) = arg(K ) + [arg( s1 + 3) + arg( s1 + 4)]

[arg( s1 + 1) + arg( s1 + 2)]

arg(KG(s1 )H(s1 )) = arg(K ) + [2 + 1 ] [ 4 + 3 ]

arg(KG(s1 )H(s1 )) = arg(K ) 70.55

Nunca pode ser um mltiplo impar de 180

s1=2+j3 NO plo do sistema em c.f.

Root Locus - exemplo

K>0 O ponto s1=-1 pertence ao root-locus?

Root Locus - exemplo

INSTITUTO SUPERIOR TCNICO- Controlo 2007/2008

M. Isabel Ribeiro, Antnio Pascoal

Regras para a construo

grau de N(s) = m grau de D(s) = n assume-se n m

O root-locus simtrico relativamente ao eixo real

INSTITUTO SUPERIOR TCNICO- Controlo 2007/2008

Regras para a construo

arg(KG(s)H(s)) = arg( s + zi ) arg( s + pi ) = (2k + 1)

para plos idntico

para plos idntico

Regras para a construo

REGRA 3 Troos sobre o eixo real

troos do eixo real

INSTITUTO SUPERIOR TCNICO- Controlo 2007/2008

M. Isabel Ribeiro, Antnio Pascoal

Regras para a construo

onde se inicia cada ramo do root-locus (K=0) ?

NG (s)NH (s) DG (s)DH (s)

plos da f .t.c.f . = {s : DG (s)DH (s) + KNG (s)NH (s) = 0}

lim plos da f .t.c.f . = {s : DG (s)DH (s) = 0}

INSTITUTO SUPERIOR TCNICO- Controlo 2007/2008

Regras para a construo

n ramos onde termina cada ramo do root-locus (K=) ?