1) En el mecanismo de la figura, la barra BC rueda sin deslizar sobre el disco cuyo centro, D, es un punto fijo.

La longitud de la barra AB es L y en este instante forma un ngulo de 45 con la horizontal. La barra BC en el instante considerado est en posicin horizontal. El disco tiene radio distancia horizontal entre los puntos D y A es

y la

. La barra AB gira en sentido opuesto a las

agujas del reloj con velocidad angular constante . Determinar: a) Velocidad angular de la barra BC b) Velocidad angular del disco. c) Aceleracin angular de la barra BC. d) Aceleracin angular del disco.

Solu: Wdisco = 2w (saliente) Wbarra =w (entrante) disco = 4

(saliente) barra =

(entrante)

2) El centro del disco de radio R de la figura se mueve con velocidad constante v hacia la derecha. El punto B de la barra AB est en la vertical del centro del disco y esta barra forma un ngulo de 60 con la horizontal. Determinar la velocidad angular y aceleracin angular de las barras AB y BC, ambas tangentes al disco en el instante representado en la figura.

Solucin: WbarraAB = V/2R (entrante)

WbarraBC = 0

barraAB =

(saliente)

3) En el mecanismo plano de la figura, y para la posicin indicada, hallar la velocidad angular del disco. Obtener el valor numrico de las correspondientes construcciones grficas (OA = AB = AB = L). La barra OA tiene velocidad angular constante ; CD = 2L. El radio del disco es L. Entre el disco y la barra BE hay rodadura.

4) El aro de radio R y centro O rueda sin deslizar sobre el suelo horizontal. La velocidad de O es v, constante. La barra AB, de longitud 3R, pasa por la deslizadera que est atada al punto C del aro. La velocidad del extremo A es tambin v, constante. Determinar, en la configuracin indicada: la velocidad y aceleracin en B.

Solucin:

VB = 5V(i)

aB = -9V2/R (i) - 12V2/R (j)

5) El mecanismo de la figura consta de los siguientes elementos: un disco 1 de centro E y radio R, que puede girar alrededor del punto fijo G; otro disco 2, igual al anterior, de centro F, que puede girar alrededor del punto fijo H; y una chapa 3, OAB, que puede girar alrededor del punto fijo O, y que se halla siempre en contacto con los dos discos. No se garantiza rodadura en el contacto de los discos con la chapa triangular. El disco 1 gira con velocidad angular , constante, en el sentido indicado. Para la posicin mostrada en la figura. Calcular: a) Velocidad angular del disco 2. b) Aceleracin angular del disco 2. Se sabe que CJ = JD = 2R y OJ = R

solucin: Wdisco 2 = 2w (saliente) disco 2= 2

(saliente)

6) En el mecanismo que es representa a la figura, la manivela 2 gira a 120rpm (en sentido antihorario). Las dimensiones de los elementos que integran la figura son: la longitud de la barra 2 es de 3cm, la longitud de la barra 3 es de 7cm, el radio de la rueda 4 es de 3cm y el de la rueda 5, 4.5cm. Determina el valor de la velocidad de la corredera 6 mediante CIRs, de manera grfica (indicando en el la figura los CIRs de cada elemento), sabiendo que entre 5 y 6 hay rodadura pura. Las ruedas 4 y 5 son solidarias y se encuentran en diferentes planos. La rueda 4 se mueve sin deslizar sobre la superficie. Para las distancias que no aparecen detalladas utilizar la regla que se adjunta.

SOLUCIN: 83.7cm/s

7) Determinar y del disco de la figura que rueda sin deslizar sobre la barra OA, sabiendo que la barra OA mide 3R3 y que gira con velocidad angular (cnte) en sentido antihorario, el radio del disco es R y la distancia que separa O y C es igual a 2R. El ngulo que forman la barra OA y DE es /2. Datos adicionales: Existen articulaciones en O, C y B. A es una corredera articulada. D es una corredera soldada.

b)
a)

barraCB

disco

(2 puntos)

disco

barraCB

(2 puntos)

solucin:

= (entrante) = 3/8 (entrante)

disco 2 barra

barraCB=

/2 (entrante)

disco=4

/3 (saliente)
2

8) El mecanismo plano de la figura tiene un grado de libertad OA=AB=BC=L. El radio del disco es de L/2. En el punto D hay rodadura. La barra OA tiene velocidad angular constante y conocida . Se pide hallar, en la posicin indicada, la aceleracin de coriolis del punto G respecto a la barra CB.

Solucin: acoriolisBC = w2L 9) Considrese el sistema articulado formado por las barras AB y BC, iguales y de longitud 2R cada una. La barra AB gira alrededor de A fijo y el extremo C de BC describe el eje fijo XX con velocidad V constante. Un crculo de centro O y radio R permanece constantemente tangente a las dos barras. Determinar en el instante que indica la figura: ngulo (ABC) = 90. a) Velocidad del centro O del disco. b) Aceleracin angular de las barras AB y BC. c) Aceleracin del punto O centro del disco.

Solucin: Vo = V/2 (i) barraAB = a0 =

(saliente) barraBC =

(entrante) barraAB =

(saliente)

(j)

10) En el dispositivo de la figura la barra O1A se mueve con velocidad conocida = cnte. En el punto A hay rodadura entre barra y disco. en el instante en que la barra forma 60 con la pared se pide: a) Hallar la aceleracin del punto A del disco. b) Calcular la aceleracin angular del disco.

Solucin: Wdisco = w (entrante) barra=223 (entrante) 11) El dispositivo plano de la figura est formado por las barras ON y MC y el disco de radio R. La barra MC se mueve con velocidad constante. Los puntos MNO forman un tringulo equiltero, cuyo lado es doble del radio del disco. Entre la barra MC y el disco, hay rodadura. Hallar, para la posicin indicada, la aceleracin del punto B del disco y la velocidad y aceleracin angular del disco.

Solucin: Wdisco = w (entrante) WNO =w (saliente) disco =

(entrante) NO =

(saliente)

12) El mecanismo de la figura est compuesto por dos barras iguales AB y BC, de longitud 2R, y un disco de radio R que apoya en ambas barras. En los puntos A, B y C existen tres deslizaderas articuladas, tal y como se indica en la figura. Si el punto A tiene una velocidad V constante, hallar para el instante dado: a) Velocidad del centro del disco. b) Aceleracin del centro del disco. Representar el cinema de aceleraciones del que se podra obtener el valor (no es necesario calcularlo numricamente).

El sistema de la figura consta de los siguientes elementos:

solucin: V0 =

(i) -

(j)

13) Una barra AB, cuyo estremo A est articulado a una deslizadora que se mueve por una circunferencia fija de centro O y radio 2R. Una barra BC, articulada en B y que se apoya permanentemente sobre un disco de centro D y radio R. Una barra AD, articulada en A a la barra AB y en D al centro del disco.

El punto A se mueve con velocidad de mdulo constante V, y el disco de centro D rueda sin deslizar sobre la barra BC y sobre la circunferencia fija. O, E,D y C estn alineados. En el instante representado en la figura, calcular: a) b) c) d) Velocidad angular del disco. Velocidad angular de la barra AB. Aceleracin en el punto E. Aceleracin del punto D (slo planteamiento).

Solucin: Wdisco =

(entrante) WAD =

(entrante)

14) En el sistema de la figura el disco (1) rueda sobre el suelo horizontal. El disco (2) se apoya en la pared vertical y rueda sobre el disco (1). Los dos discos son iguales, de radio R. El centro del disco (2) (punto B) tiene una velocidad descendente V (cnte). Cuando la recta AB forma un ngulo de 30 con la horizontal, hallar: a) Velocidades angulares de los discos 1 y 2. Nota: se recomienda utilizar CIRS y ecuaciones de compatibilidad y de arrastre/relativo para comprobar la solucin. b) Aceleraciones angulares de los discos 1 y 2. No es necesario resolver el cinema.

Solucin: Wdisco1 =

(saliente) Wdisco2 =

(entrante)

15) Una circunferencia de radio R rueda sin deslizar sobre un suelo plano con velocidad angular constante, respecto al suelo y con sentido horario. Una barra AB pasa constantemente por dos puntos M y N de la circunferencia, coincidiendo con un dimetro de la misma, estando articulada a su vez en A a otra barra OA que gira alrededor de O fijo. Determinar en el instante que indica la figura: a) Velocidad angular de la barra OA. b) Aceleracin angular de la barra OA.

Solucin:

wOA = w (saliente)

OA=

(saliente)

16) En el mecanismo de la figura la barra AD, de longitud L, se mueve de forma que su extremo A desliza sobre una recta vertical OY y su extremo D desliza sobre una recta horizontal OX. La barra CD, de longitud L, se mantiene siempre vertical. La barra AF est articulada en A y pasa a travs de una corredera articulada C. Hallar la velocidad angular de la barra AF, cuando =60 y sabiendo que la velocidad de D es v, constante y en el sentido positivo de X.

Solucin: WAF = (entrante)

17) Una barra AB de longitud 2R(1 + 2) se mueve de tal forma que su extremo A recorre un suelo horizontal con velocidad constante v hacia la derecha y el extremo B recorre una gua vertical. el disco D2, de radio R y centro O, est en todo momento en contacto con la barra y el suelo. Se asegura la rodadura pura entre disco y barra. Otro disco D3, de radio R y centro C, rueda sin deslizar por el otro lado de la barra. Se pide: a) Velocidad absoluta del centro O del disco D2. b) Velocidad angular del disco D3, sabiendo que su CIR se encuentra en la periferia del disco.

Solucin: Vo= 0 wD3 =

(saliente) barra =

(saliente)