Sistemas a Eventos Discretos

... Devido necessidade de utilizao de novas tecnologias e tambm a exigncias, cada vez mais elevadas, do mercado e s necessidades (tcnicas e de segurana de funcionamento) impostas aos equipamentos desenvolvidos actualmente, imperativo que a utilizao de mtodos que levem concepo e realizao desses equipamentos seja uma realidade e um hbito nas nossas unidades industriais. Deve-se, pois, seguir uma filosofia de investigao e ensino de formalismos de modelizao1 da parte comando de sistemas de eventos discretos, com rigor tcnico e cientfico, fceis de aplicar na Indstria, de forma que seja possvel o projecto de equipamentos de uma forma rpida e eficiente e que esse conhecimento possa ser direccionado aos futuros licenciados em Engenharia Mecnica para que, de certa forma, possam - na sua futura vida profissional - tirar proveito da sua formao acadmica obtida. Um sistema de Produo pode ser visto como um espao onde evoluem os produtos, os meios produtivos e os operadores que interagem para transformar ou manusear um produto manufacturado. Se a interveno humana reduzida, esse sistema pode ser apelidado de Sistema Automatizado de Produo. Um SAP, tem por finalidade criar um valor acrescentado a determinado produto e/ou servio, sendo esse o fim para o qual foi concebido; constitudo por uma parte operativa e uma parte comando2.

Durante a conduo do trabalho, o autor sente algumas dificuldades em definir e adoptar para este

texto - certos termos lingusticos, pois algumas fontes bibliogrficas so divergentes. Neste contexto esto inseridos os termos Modelar/Modelizar, Automao/Automatizao e Automticos/Automatizados. Tendo em conta que se pretende dar nfase ao acto de conceber, elaborar ou fazer algo, os termos que so escolhidos, por esse motivo, so: Modelizar em vez de Modelar, Automatizados em vez de Automticos e no caso

Automao/Automatizao, so referidos os dois termos; se se tratar da rea de estudos, utiliza-se Automao, se se tratar do acto de fazer automao, adoptado o termo Automatizao. No entanto, no fundamental, para a expresso das ideias, a utilizao destes ou daqueles termos, visto que, na prtica, se trata de uma questo meramente filosfica.
2

Estas designaes so utilizadas neste trabalho (Parte Operativa e Parte Comando), mas poder-se-ia, por

exemplo utilizar a designao Unidade Operativa e Unidade de Comando ou Mdulo Operativo e

Nesse contexto aparece este trabalho, que incide no estudo de vrios formalismos sendo dado particular realce ao Grafcet e ao GEMMA - para a modelizao da parte comando de sistemas de eventos discretos. As principais razes que levam escolha destes formalismos, para investigao, so as seguintes: Mtodos de fcil aplicao industrial. Existe normalizao especfica que descreve as suas caractersticas de utilizao. IEC-60848[5]; NF C03-190[6]; NF C03-191[7] A semntica utilizada precisa e rigorosa; qualquer Grafcet construdo por um determinado tcnico, pode ser lido por outro, sem ambiguidades nem imprecises. Elevado poder de expresso. O funcionamento de qualquer sistema complexo, pode ser analisado de uma forma muito mais simples atravs da leitura do Grafcet que descreve o seu funcionamento. Estes mtodos servem para traduzir com maior ou menor dificuldade todos os casos a tratar em problemas de Automao. Nas aplicaes de manuteno de um equipamento, permitem maior facilidade de deteco de avarias, devido s suas caractersticas de sequencialidade, em que perfeitamente possvel identificar cada estado do sistema. De entre os SAP, podem distinguir-se os sistemas reactivos, que so receptivos s indicaes dos sensores do sistema e reagem perante estas, de acordo com as condies de comando pr-definidas. Assim, todos os sistemas englobados neste trabalho podem ser denominados sistemas reactivos. Os SAP podem dividir-se, tambm, em sistemas de eventos discretos (SED), sistemas contnuos e sistemas hbridos. Neste caso, o estudo orientado para os SED.

2.1 Automatizao dos Sistemas de Eventos Discretos

Mdulo de Comando. Opta-se pela utilizao (durante todo o trabalho) das designaes Parte Operativa e Parte Comando.

Os sistemas de comando podem ser de trs tipos: numricos (discretos), analgicos (contnuos) ou hbridos (mistos). Neste caso so abordados os sistemas numricos, mais particularmente, os sistemas de eventos discretos.

2.1.1 Variveis As variveis internas caracterizam o estado do sistema. (figura 2.1). Assim, se a evoluo das variveis ao longo do tempo for contnua, diz-se que o sistema contnuo; se essa evoluo for descontnua (ou discreta), o sistema um sistema de eventos discretos; se existirem variveis de ambos os tipos, diz-se que o sistema hbrido. Sinais de entrada Sinais de sada

Sistema Dinmico
n Variveis internas m

Figura 2.1) Variveis internas e externas de um SED.

2.1.2 - Eventos Um sistema de eventos discretos um sistema dinmico onde o espao de estados discreto e a sua evoluo determinada pela ocorrncia de eventos; sendo um evento caracterizado por uma mudana de estado de uma varivel significativa para o processo. Chegada de uma ordem de fabricao Posicionar torreta para ferramenta de interior n 5 Avaria na mquina de injeco

Robot em posio para soldar

t1

t2

t3

t4

tempo

Figura 2.2) Exemplo de ocorrncia de vrios eventos

2.1.3 - Sistemas de Eventos Discretos

Os sistemas reactivos de eventos discretos tm numerosas aplicaes em Automao (produo automatizada, ...) e definem-se como sendo: Sistemas de espao de estados discretos, onde qualquer mudana de estado ocorre somente devido ocorrncia de eventos discretos em que (figura 2.3): Um mesmo evento pode conduzir a estados diferentes (). Eventos diferentes podem conduzir a um mesmo estado ( e ). Eventos inactivos podem ocorrer, sem interferir com o estado do sistema ().

X5 X4 X3 X2 X1

t1 t2

t3

t4

t5

t6

tempo

Figura 2.3) Mudanas de Estado mediante a ocorrncia de eventos, num sistema de eventos discretos.

3 CARACTERIZAO DA PARTE COMANDO DOS SISTEMAS AUTOMATIZADOS DE PRODUO (SAP)

Neste captulo feita em primeiro lugar uma caracterizao dos SAP, nomeadamente no tipo de especificaes a que esto sujeitos e uma caracterizao da parte operativa e parte comando dos mesmos. Seguidamente faz-se uma abordagem aos diferentes aspectos a ter em conta na concepo de sistemas automatizados, mais particularmente no que diz respeito s vrias etapas do seu ciclo de vida focando, em pormenor, a parte comando.

3.1 Especificaes Os princpios bsicos a ter em conta aquando da concepo e realizao de um SAP, particularmente da sua parte comando so: - O sistema a construir deve estar decomposto numa parte operativa e numa parte comando. Esta estrutura permite um dilogo fcil entre o futuro utilizador e o projectista responsvel pela parte comando. - importante dar uma descrio precisa do funcionamento da parte comando, para que haja uma aproximao progressiva das funes a implementar para a sua materializao. - A linguagem corrente presta-se mal a essa descrio, da a necessidade de utilizao de uma linguagem especfica : o Grafcet ou outra. Como as especificaes so exprimidas numa linguagem corrente, existe um risco permanente de incompreenses ou mal-entendidos entre redactor e leitor de um caderno de encargos. De facto, algumas palavras podem ser pouco precisas, mal definidas e at terem vrios significados. Isto particularmente verdade para os ditos termos tecnolgicos . Perfeitamente definidos, num dado contexto, os mesmos termos podem ter significados totalmente diferentes, fora do mesmo. A linguagem corrente revela-se, assim, muito mal adaptada descrio precisa de sistemas sequenciais, principalmente aqueles que implicam escolhas entre diferentes evolues possveis ou sequncias que se desenrolam em simultneo. devido a esses

factos que necessrio dispor de um formalismo de representao de um caderno de encargos que seja se possvel - normalizado, desprovido de ambiguidades e, ao mesmo tempo, fcil de compreender e de utilizar.

De uma forma geral um sistema automatizado pode decompor-se em duas partes : Parte Operativa. Parte Comando.

Por exemplo, num elevador, o conjunto electromecnico (cabinas, motor, portas,...) constitui a parte operativa e os botes de chamada e o conjunto lgico existente nos armrios da aparelhagem constituem a parte de comando.
Botes Ordem de subida, descida, fechar portas, abrir portas, PARTE COMANDO CABINE, MOTORES Posio, massa, Parte operativa Etapa de origem

Alarme de sobrecarga,

Etapa de destino

Figura 3.1) Relao Parte Operativa-Parte comando, num elevador. Resumindo, a parte operativa o processo fsico a automatizar. A parte comando um automatismo que mediante a avaliao dos sinais transmitidos da parte operativa (sinais oriundos de sensores e outros ) elabora as sadas (ordens de comando) responsveis pelo controlo do sistema. Nos sistemas combinatrios, apenas se considera o estado das variveis para a elaborao das ordens de comando do sistema ( Tudo ou Nada ). Nos sistemas sequenciais, alm do estado das variveis do sistema considera-se, tambm, a evoluo do prprio sistema (estado anterior) e as suas condies gerais de utilizao.
Estado do sistema Ordens AUTOMATISMO Parte Comando PROCESSO Parte operativa

Aces efectuadas

Figura 3.2) Esquema descritivo Automatismo/Processo

Nota : A parte operativa tambm designada por parte de potncia. A parte de comando tambm designada por autmato. A automatizao que diz respeito concepo e realizao da parte comando deve definir no caderno de encargos, uma descrio clara, precisa, sem ambiguidades nem omisses do desempenho e das performances do equipamento a construir. Para que isso acontea conveniente dividir essa descrio em dois nveis sucessivos e complementares: O primeiro nvel descreve o comportamento da parte comando face a face com a parte operativa : o conjunto de especificaes funcionais que permitem ao projectista compreender perfeitamente o que o automatismo dever ter face s diferentes situaes que podem acontecer. O segundo nvel acrescenta s exigncias funcionais as necessidades indispensveis do funcionamento das partes, devido s especificaes tecnolgicas e operacionais do sistema.

3.1.1 - Especificaes funcionais As especificaes funcionais caracterizam as reaces do automatismo face s informaes obtidas da parte operativa, com a finalidade de fazer compreender ao projectista como dever ser desenvolvida a parte comando do sistema. Elas devem, assim, definir de forma clara e precisa as diferentes funes, informaes e comandos implicados na automatizao da parte operativa, sem interferir com as capabilidades das tecnologias envolvidas. Em consequncia, nem as caractersticas dos diferentes sensores ou actuadores tm lugar nas suas especificaes. No importante, nesta fase, se - por exemplo um deslocamento feito atravs de um cilindro hidrulico, de um cilindro pneumtico ou de um motor elctrico. O que importante saber exactamente em que condies esse deslocamento deve ser efectuado. Por outro lado, fundamental que especificaes impostas por questes de segurana sejam incorporadas no conjunto de especificaes funcionais, visto que elas no dependem directamente da tecnologia dos sensores ou actuadores.

3.1.2 Especificaes tecnolgicas As especificaes tecnolgicas definem claramente o tipo de automatismo que deve ser utilizado. a este nvel que se escolhem os sensores e actuadores mais adequados realizao do problema. A estas especificaes de interface podem tambm ser adicionadas especificaes ambientais de funcionamento do sistema, como por exemplo temperaturas, humidade, tenso de alimentao, potncia e outras.

3.1.3 - Especificaes operacionais As especificaes operacionais tratam do estudo do comportamento do automatismo ao longo da sua existncia ; fiabilidade, facilidade de manuteno, possibilidade de modificao do equipamento em funo da alterao de componentes da parte operativa, facilidade de dilogo homem-mquina Estas consideraes, primordiais para o projectista devido possibilidade de repercusses econmicas considerveis, so muitas vezes subestimadas nos cadernos de encargos. Por vezes difceis de quantificar, no deixam, por isso, de ser importantes para a realizao do equipamento.

3.2 Concepo de um SAP Automatizar a produo consiste em transferir todas as tarefas de coordenao e de comando anteriormente executadas pelo operador humano, para um conjunto de conceitos e tcnicas apelidadas de Parte Comando. A parte comando reproduz um saber-fazer, por parte do projectista, do conjunto de aces sobre as tecnologias e os produtos em causa, de forma a assegurar o valor acrescentado desejado [8]. Para que o sistema funcione de uma forma coerente e harmoniosa, a parte comando emite as ordens perante a parte operativa, recebendo desta um conjunto de informaes sobre o estado do sistema, mediante as quais emite novas ordens. Quanto s funcionalidades da parte comando, pode-se referir que a parte comando de um sistema automatizado de produo (SAP) destinada ao tratamento das informaes do sistema, de forma a responder s seguintes funcionalidades:

Gesto das entradas/sadas. Tratamento das equaes combinatrias. Tratamento das funes de segurana. Tratamento da sequncia. Funes de regulao. Comando de eixos. Funes de clculo. Gesto de processos ( processamento, montagem, ...) Controlo de qualidade ligado produo. Participao na manuteno. Conduo e superviso. ...

Figura 3.3) Representao esquemtica da relao parte comando / parte operativa, num SAP

Todas as etapas de colocao em funcionamento de um SAP podem ser descritas de acordo com o ciclo de vida definido na figura seguinte. Uma reflexo total das necessidades (objectivos de produo, objectivos de automatizao) permite uma definio precisa das especificaes funcionais do caderno de encargos do sistema. Pode-se fazer o estudo paralelo da parte operativa e da parte comando. Cada um desses estudos leva existncia das fases de concepo, realizao, teste e integrao no SAP. Aps isso a fase de colocao em funcionamento (tratado em pormenor na figura 3.5). A integrao de todas as fases desse estudo, de uma forma coordenada, e o teste final do conjunto, permitem que o SAP possa entrar na sua fase de explorao, como se pode observar na figura 3.4.

Um sistema automatizado de produo, decompe-se em fases, mediante a definio das necessidades previamente especificadas; concepo, realizao, teste,

funcionamento, manuteno, alteraes, ...

Figura 3.4) Ciclo de vida de um SAP [Adaptado de 23].

Os projectistas procedem ao enriquecimento progressivo, desde a definio inicial, da escolha de actuadores, aquando do estudo da parte operativa e das tecnologias de comando aquando do estudo da parte de comando. Estas escolhas so feitas tendo em

conta a funcionalidade exigida para o sistema e o custo global do SAP

Figura 3.5) Fases da concepo e realizao de um SAP [Adaptado de 23].

Este refinar da informao implica a conservao integral desta, durante todas as fases do ciclo de vida do SAP, implicando, este facto, a utilizao de formalismos de representao, permitindo esta evoluo, desde a fase de especificao at fase de explorao.

4 FORMALISMOS DE ESPECIFICAO DO COMANDO DE SISTEMAS DE EVENTOS DISCRETOS (SED)

Antes da apresentao destes formalismos, convm salientar e caracterizar a sua finalidade: Um formalismo de especificao do aspecto funcional de um sistema, deve permitir a representao do processo que o sistema opera sobre os dados e especificar os processos de transformao desses dados. Um formalismo de especificao do comando de um sistema deve permitir representar os eventos que condicionam o estado do sistema e especificar a lgica de controlo que produz as aces e eventos em funo dos eventos de entrada, provocando assim, uma mudana de estado do sistema. Apresentam-se os formalismos mais utilizados em Automao, que tm em conta estes dois aspectos. No entanto, nos formalismos de especificao do comando de sistemas reactivos, h duas classes distintas: as aproximaes do tipo de sistemas de transies (baseados nos conceitos de estado e transio) e as aproximaes lgicas. Neste trabalho so apresentados somente os primeiros. Em 4.1) apresentam-se os formalismos Mquinas de Estados Finitos (Finite State Machines), Redes de Petri e Grafcet (SFC IEC60848) . Este grupo de formalismos tem a caracterstica comum de no permitirem a modelizao de qualquer hierarquia de estados. Existem, alm destes, outros formalismos que permitem a modelizao da parte comando dos SAP, que, por permitirem a modelizao de hierarquias de estados, so tratados no captulo 4.2), onde se referem os formalismos Redes de Petri hierrquicas, StateCharts e HyperGrafcet. No captulo 4.3) so apresentados dois mtodos de estruturao do comando dos SAP, GEMMA e Multi-Agentes, sendo o primeiro mais indicado para sistemas de produo simples e pouco flexveis e o segundo para sistemas

complexos e de grau de flexibilidade elevado, sendo este ltimo j do domnio da inteligncia artificial. H, no entanto, outros mtodos que por opo no so aqui referidos, como o caso dos mtodos baseados na estrutura da parte operativa, resultado de uma anlise funcional SADT.

4.1 Formalismos sem hierarquia de estados 4.1.1 Mquinas de estados finitos (Finite State Machines) Uma mquina de estados finitos (ou Autmato Finito) um sistema de transies que comporta um nmero finito de estados e de transies etiquetadas entre esses estados. Permite descrever o sistema, no que diz respeito sua evoluo ao longo do tempo. As mquinas de estados finitos (ou autmatos finitos) constituem o formalismo de especificao de sistemas de eventos discretos mais divulgado[9]. A teoria subjacente remonta dcada de 50, com as propostas de Moore e de Mealy. Nas mquinas de Moore, as sadas so associadas aos estados, enquanto que nas mquinas de Mealy, as sadas so associadas s transies (e produzidas como uma funo do estado actual e das entradas). A capacidade de descrio dos dois modelos equivalente, sendo possvel a sua traduo mtua. Trs modelos podem ser utilizados para a sua representao: teoria dos grafos (recorrendo teoria de conjuntos) diagramas (modo grfico) ou atravs de matrizes. Considerando a legibilidade associada, apenas a representao grfica se considera de interesse, para efeito de especificao de sistemas. De entre as representaes usadas vulgarmente, duas so de referncia especial : os diagramas de estado e os fluxogramas. Os primeiros so usados em muitas reas de aplicao, enquanto os segundos so vocacionados para a descrio de algoritmos. Os diagramas de estados so constitudos por crculos representando os estados e por arcos representado as transies entre estados. Os arcos so etiquetados pela combinao de eventos e aces que provocam a mudana de estado do sistema. O

comportamento do autmato especificado em termos da dependncia das transies entre estados em funo de um alfabeto de smbolos de entrada (eventos, do ponto de vista da descrio comportamental do sistema). A figura seguinte ilustra um exemplo elementar, sendo o estado S1 o estado inicial (indicado, neste caso, por um arco de entrada). Diversas so as propostas para representar mquinas de estados; no exemplo usado associa-se, implicitamente, o conceito de receptividade a um evento, isto , nos arcos de sada de um estado s se referem os eventos que provocam transio de estado (como exemplo, no estado S4 apenas existe um arco de sada, modelizando uma dependncia exclusiva do evento r para que se obtenha transio desse estado, pelo que os eventos a e b no so referidos em arcos de sada do estado S4).

Figura 4.1) Mquinas de estados finitos. a) Diagrama de estados; b) Fluxograma; I Incio

No entanto, a especificao apresentada na figura 4.1(a) no caso dos eventos a e b no executvel, no sentido em que esto presentes situaes de indeterminismo (potenciais conflitos na determinao do estado seguinte). Uma semntica utilizada vulgarmente nos diagramas de estado, permitindo a sua utilizao como especificaes executveis, considera a ocorrncia mutuamente exclusiva dos eventos especificados (a e no b entre S1 e S2 e b e no a entre S1 e S3); caso isso no seja razovel,

torna-se necessrio representar explicitamente as dependncias existentes, podendo ter como consequncia a atribuio de prioridades entre os vrios arcos de sada de estado. Os fluxogramas so, possivelmente, a ferramenta de modelizao de software mais antiga e podem-se considerar de compreenso intuitiva. Recorrem a representaes grficas em que os estados so representados por rectngulos e as transies entre estados so detalhadas em termos das dependncias de eventos de entrada, representadas por losangos, responsveis pela modelizao de testes boleanos. Apresentam o suporte adequado para especificar sistemas a implementar em linguagens como Assembly ou Fortran (tal como definida dcadas atrs), com o inconveniente bvio de um reduzido suporte s tcnicas estruturadas de programao. O estado inicial (e final, quando exista) explicitamente modelizado. A figura 4.1 (b) representa um exemplo, correspondente a uma verso executvel do diagrama de estados da figura 4.1(a). De notar que, enquanto no diagrama de estados da figura 4.1 (a) possvel modelizar situaes de indeterminismo, no fluxograma da figura 4.1 (b), devido utilizao de testes binrios em cascata, garante-se uma especificao determinstica. Como exemplo de uma situao de indeterminismo presente na figura 4.1 (a), refere-se a situao em que possam ocorrer simultaneamente os eventos r e a no estado S2 ou os eventos r e b no estado S3. No fluxograma associado, a precedncia apresentada entre os eventos explicitamente representada, impondo prioridades entre eventos, evitando a situao de indeterminismo. Como exemplo de uma metodologia particularmente significativa aplicvel na rea de projecto de sistemas digitais de reduzida complexidade e que recorre aplicao das tcnicas referidas, so de referir os diagramas ASM ( Algorithm State Machine charts), [10]. De um modo geral, as mquinas de estados finitos apresentam limitaes srias modelizao de sistemas complexos, nomeadamente, incapacidade de modelizao de actividades concorrentes, bem como de representaes hierrquicas tendentes a compactar a representao. Para minimizar essas limitaes, vrias extenses tm vindo a ser propostas. Uma extenso comum conduz utilizao de expresses e variveis auxiliares, embebendo-as na especificao. Deste modo, quer as aces, quer as condies que determinam as transies entre estados, podem ser resultado da avaliao de expresses complexas.

As dificuldades de modelizao de sistemas paralelos e de suportar uma decomposio hierrquica podem ser considerados o calcanhar de Aquiles das mquinas de estados finitos. Vrias extenses tm sido propostas para a sua resoluo. Os Statecharts, a apresentar na subseco seguinte, constituem uma resposta adequada para a reduo destas limitaes. No particular da modelizao de concorrncia, a mquina de estados equivalente a um conjunto de mquinas de estados com evoluo paralela, corresponde a um espao resultante do produto cartesiano dos espaos de estados de cada uma das mquinas individuais, conduzindo ao fenmeno normalmente referido como de exploso do espao de estados associado e a problemas na verificao associada ao modelo resultante. Vrias tm sido as propostas apresentadas para a resoluo do problema da especificao de mquinas paralelas. Refiram-se, entre outras, as propostas dos CSP (Communicating Sequential Processes) de Hoare e CCS (Calculus of Communicating Systems) de Milner, nos finais da dcada de 70, bem como as CSFM (Communication Finite State Machines) propostas por Orr e outros na dcada de 80, executadas atravs de Redes de Petri equivalentes.

4.1.2 Redes de Petri As redes de Petri (tambm referidas neste texto por RdP), embora possam ser encaradas como um formalismo de especificao abstracto, revelam-se particularmente adequadas representao destas dependncias. As redes de Petri foram propostas em 1962 por Carl Adam Petri, matemtico alemo, na sua dissertao de doutoramento. So um instrumento de modelizao e anlise de sistemas, permitindo a construo do seu modelo de funcionamento; a sua aplicabilidade imediata em variadas reas transformaram-nas em tema alvo de desenvolvida investigao bsica e aplicada. Algumas tentativas de aplicao a novas reas tiveram como consequncia o aparecimento de extenses ao modelo inicialmente proposto. O j razoavelmente elevado nmero de classes de RdP resultantes de extenses e redues, comportam-se como dialectos de uma mesma linguagem, permitindo, no entanto, um meio comum de comunicao entre comunidades ou sectores diversos.

As redes de Petri permitem modelizar sistemas constitudos por componentes que apresentem caractersticas de funcionamento concorrentes e interactuantes. A sua utilizao poder ser realizada de modos diversos, dependendo do objectivo em vista. A primeira abordagem considera as RdP como uma ferramenta auxiliar de anlise. Neste caso, outras tcnicas e formalismos so usados para especificar o sistema; com base nessa especificao, o sistema ento modelizado atravs de uma RdP que ser posteriormente analisada. Se forem detectados problemas, proceder-se- a alteraes na especificao e o ciclo ser repetido at que mais nenhum problema "grave" seja detectado. Como exemplo de problema grave refira-se uma situao de bloqueamento (deadlock) na comunicao entre dois sistemas concorrentes (mais frente sero identificados outros tipos de problemas),
Descrio do sistema Reviso Modelizao Rede de Petri Anlise Execuo

Implementao / simulao

Propriedades do sistema

Figura 4.2) - Utilizao de redes de Petri na anlise de sistemas [11]. Nesta abordagem tornam-se necessrias converses consecutivas entre a RdP equivalente e a especificao do sistema (realizada num formalismo distinto). Para evitar esta situao, uma abordagem alternativa pode ser utilizada, utilizando as RdP em todas as fases do processo de desenvolvimento. As tcnicas de anlise so utilizadas enquanto utenslios para obter uma rede de Petri isenta de erros que ser directamente transformada num sistema pronto a operar. Na primeira abordagem, a nfase colocada em transformar uma especificao de sistema na sua representao atravs de uma rede de Petri. Na segunda, igual nfase colocada nas tcnicas de traduo das RdP que permitiro obter uma implementao do sistema a partir da sua representao em RdP. Em qual delas, no entanto, a utilizao de tcnicas de anlise das RdP desempenham um importante papel, dado permitirem determinar algumas propriedades do modelo utilizado. Uma possvel representao das redes de Petri atravs de um grafo possuindo dois tipos de ns, designados por lugares e transies. Os lugares so representados por crculos enquanto as transies por barras (ou rectngulos). Lugares e transies so ligados atravs de arcos dirigidos, de modo que um arco inicia-se num tipo de n e

chega (sempre) a um n do tipo complementar. A RdP , assim, um grafo bipartido, ou seja, um grafo constitudo por dois conjuntos de ns, em que nenhum dos ns constituintes de um conjunto se interliga a outro n pertencente ao mesmo conjunto. Nesta representao ser possvel associar eventos e condies do sistema que se pretende modelar s transies e lugares do grafo. Para alm das propriedades e dependncias estticas representadas pelas ligaes (arcos) do grafo, uma RdP apresenta propriedades dinmicas que resultam da sua execuo. Considere-se a RdP da fig. 3 que tenta modelar o funcionamento de um sistema simples, com significado em vrios domnios [12][13] e que ser utilizado como exemplo introdutrio aos conceitos envolvidos.

p1 p4 t1 t2 p3 p2 t3 t4

p5
Figura 4.3) - Uma rede de Petri marcada. Uma interpretao da RdP apresentada na fig. 4.3 poder ser associada a um sistema contendo um produtor e um consumidor, em que os lugares p1 e p2 modelam as actividades do produtor, os lugares p4 e p5 as do consumidor, enquanto p3 se encontra associado ao processo que armazena temporariamente os "produtos produzidos". Nessa RdP, alguns dos lugares contm uma marca (ponto negro), pelo que a rede de Petri se diz marcada. Pensando nos lugares da rede como estados do sistema (ou condies a verificar), a marca permite indicar se o estado (ou condio) se verifica ou no. Como exemplo, a presena de uma marca em p1 modela a disponibilidade de produtos produzidos prontos para serem transferidos para o armazm, enquanto que a marca em p2 revela uma condio de em produo. A distribuio de marcas numa RdP marcada denomina-se marcao da RdP e define o seu estado. De forma anloga, s transies t1 e t2 podero ser associados os eventos de produzido e transferido para armazm.

As marcas podero mover-se pela rede, atravs do disparo de uma transio. Isto , o estado da rede pode ser alterado pela ocorrncia de eventos. Uma transio para poder ser disparada dever estar habilitada (autorizada ou permitida), isto , todos os seus lugares de entrada devero conter uma marca. O disparo da transio provocar o desaparecimento de uma marca em todos os seus lugares de entrada e o aparecimento de uma marca em todos os seus lugares de sada. Convm enfatizar que a regra de disparo enunciada, faz depender a habilitao de uma transio unicamente do conjunto de condies (marcao dos lugares) presentes nos seus arcos de entrada. Esta a regra de disparo utilizada em grande parte das classes de RdP, em particular naquelas de maior interesse para a modelizao de sistemas complexos de controlo. No entanto, RdP mais simples, por exemplo as RdP condio-evento (proposta no trabalho inicial de C. Petri) incluem na sua regra de disparo, a condio de todos os lugares ligados a arcos de sada no conterem marcas; nesta classe, os lugares podem conter zero ou uma marca. Diz-se que a capacidade dos lugares de uma marca. De referir, ainda, os casos em se associa uma capacidade (nmero inteiro positivo) a cada lugar da RdP e as regras de disparo das transies so, implicitamente, condicionados por essa capacidade; as RdP assim definidas denominam-se por RdP de capacidade finita [14]. Neste texto, quando nada for dito em contrrio, a regra de disparo depende unicamente das condies associadas aos arcos de entrada. Supondo que se pretende adicionar um segundo consumidor ao sistema, o modelo de RdP resultante apresentado na fig. 4.4, em que os lugares p6 e p7 modelam os estados do segundo consumidor. Na situao de marcao ilustrada na Figura 4.5 s a transio t2 poder ser disparada, dado ser a nica habilitada. O seu disparo originar a RdP marcada da fig. 4.5. Nesta RdP resultante j existem vrias transies habilitadas, concretamente t1, t3 e t5. O disparo de uma transio (nica habilitada no estado inicial) conduziu-nos a uma rede com trs transies habilitadas.

p1 p4 t1 t2 p3 p2 t3 t4

p6

t5 p7

p5

t6 Figura 4.4) - Uma rede de Petri marcada

Se nesta nova situao, a transio t3 for disparada, o disparo da transio t5 deixar de estar permitido. Estamos em presena de uma situao de conflito entre as transies t3 e t5. No entanto, o disparo da transio t1 continua a ser possvel. Ou seja, enquanto os disparos de t1 e t3 no se condicionam mutuamente, podendo ocorrer concorrentemente, os disparos de t3 e t5 so mutuamente exclusivos.

p1 p4 t1 t2 p3 p2 t3 t4

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t5 p7

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t6 Figura 4.5) - Marcao resultante do disparo de t2 na RdP da fig. 4.4).

De um modo geral, o disparo de uma transio poder conduzir a uma nova marcao que contem mais, menos ou igual nmero de transies habilitadas e de marcas. Em particular, nalguns casos poder conduzir a uma marcao em que nenhuma

transio esteja permitida, isto , a uma situao de bloqueamento (dead-lock"). impossvel observar essa situao como evoluo da RdP da fig. 4.4. Como atrs referido, a RdP apresentada poder descrever o funcionamento de um sistema com um produtor, dois consumidores e um armazm. Estes quatro componentes podem ser encarados individualmente como sub-sistemas que evoluem sequencialmente e que interagem. Tomando como exemplo o sub-modelo do produtor, os lugares p1 ou p2 possuiro uma marca em regime de excluso mtua, indicando, numa possvel interpretao da RdP, se o produtor est a executar tarefa de produo ou de despacho de produto. Na realidade, esta descrio poderia ser facilmente realizada de forma isolada atravs de uma mquina de estados, contendo dois estados, em que a marca indicaria o estado actual. Situao semelhante ocorre com os dois consumidores. A RdP apresentada na fig. 4.4 poderia aparecer como uma representao compacta das vrias mquinas de estado interligadas, se no fosse a presena do lugar p3, o armazm. De facto, dado que a transio t2 poder ser disparada independentemente de t3 ou t5 o terem sido, isto , poder ser produzido novo trabalho sem que o anterior tenha sido entregue a um dos consumidores, o lugar p3 poder acumular vrias marcas (um nmero indeterminado, na realidade) e este sub-sistema no poder ser representado por uma mquina de estados finita. Tal como foi modelizado, o sistema no realizvel (fisicamente) dado no poder ser garantido um "armazm" de tamanho infinito para armazenar o trabalho produzido. A incluso neste modelo de um "armazm" de dimenso finita, por exemplo quatro, seria possvel atravs da introduo de um novo lugar, p8, sendo conduzidos RdP da fig. 6. A este novo lugar, p8, interligado RdP inicial por igual nmero de arcos que p3, porm de sentido simtrico, denomina-se complementar de p3.

p1 p4 t1 t2 p8 p2 p3 t3 t4

p6

t5 p7 t6

p5

Figura 4.6) RdP onde o nmero de marcas em qualquer lugar limitado. Considerando o modelo da Figura 4.6 e de modo semelhante situao da fig. 4.4, a nica transio que est habilitada para disparar t2. Por cada disparo de t2 ser retirada uma marca de p8 e "transferida" para p3, at ao limite de 4 (marcao inicial de p8). Observa-se que o nmero de marcas se conserva ao longo da evoluo da rede, pelo que a rede se diz conservativa. Deste modo, o quarto sub-sistema, constitudo por p3 e p8, tambm poder ser descrito por uma mquina de estados finita (com 5 estados). Da breve anlise realizada poderemos reter que na RdP final alguns lugares (p1, p2, p4, p5, p6 e p7) poderiam conter 0 ou 1 marca enquanto que outros (p3 e p8) poderiam reter entre 0 e 4 marcas. Os lugares do primeiro grupo so denominados seguros, enquanto os do segundo limitados (ou k-limitados com k=4). Esta caracterizao d indicaes sobre algumas restries a impor implementao do sistema. Em particular, se o objectivo for o de implementar a RdP atravs de um sistema digital, ento um lugar seguro poder ser "traduzido" directamente para uma posio de memria binria, em que o "1" lgico ser associado presena da marca, enquanto que um lugar k-limitado poder ser convertido num contador de mdulo k+1. Em resumo, o sistema representado numa RdP atravs de 8 lugares e 6 transies poder ser visto como correspondendo a quatro mquinas de estados com 2, 2, 2 e 5 estados, respectivamente, que interagem. Uma tentativa de representao unificada do mesmo sistema atravs de uma nica mquina de estado levaria a uma representao com 40 estados potenciais (2x2x2x5)! Ao longo da apresentao deste exemplo foi possvel introduzir alguma terminologia prpria e alertar para alguns problemas (de implementao) que podero ocorrer. Vejamos seguidamente alguns conceitos bsicos e definies.

Alternativamente ao modo grfico utilizado para representar uma RdP atravs de um grafo bipartido, interessante a representao quer da sua estrutura, quer da sua dinmica, de forma analtica. Tal representao permitir a utilizao de mtodos formais de anlise no sentido da determinao de propriedades do modelo e da sua validao. Dado que a ligao entre a representao analtica da estrutura e o seu grafo associado to forte e natural, costumam ser consideradas como o mesmo conceito [12] (para alm de duas representaes para um mesmo conceito). As redes de Petri so compostas por dois componentes: um conjunto de lugares P e um conjunto de transies T. As ligaes entre lugares e transies so especificadas atravs de duas funes: a funo de entrada ou de incidncia prvia I e a funo de sada ou de incidncia posterior O. Enquanto a funo de entrada I especifica, para todas as transies tj, os seus conjuntos de lugares de entrada, a funo de sada O define os seus conjuntos de lugares de sada. Uma RdP diz-se ordinria se as funes de incidncia s podem tomar os valores 1 ou 0; diz-se generalizada quando as funes de incidncia podem tomar valores positivos ou nulo. Estas quatro entidades definem a estrutura de uma rede de Petri. Deste modo uma RdP pode ser definida atravs do tuplo C=(P,T,I,O). A utilizao de P,T,I e O bem como a apresentao grfica que atrs se utilizou corresponde notao utilizada em [11]. No entanto, a bibliografia disponvel na rea utiliza representaes diversas. Por exemplo, em [13], uma RdP representada pelo tuplo N=(S,T;F) em que o conjunto dos lugares designado por S e o conjunto das transies por T, enquanto as ligaes so especificadas atravs de uma nica funo F, representando a relao de fluxo. Em [15] uma rede de Petri caracterizada atravs do 5-tuplo PN=(P, T, F, W, Mo), em que P e T representam os conjuntos de lugares e transies, F o conjunto de ligaes, W uma funo de pesos dos arcos e Mo a marcao inicial, isto , corresponde ao que definido em [16] [14] como uma rede de Petri generalizada. Estamos em presena dos j referidos dialectos para uma mesma linguagem. C=(P,T,I,O) P={p1,p2,p3,p4,p5} I(t1)={p1} I(t2)={p2,p3,p5} I(t3)={p3} I(t4)={p4} T={t1,t2,t3,t4} O(t1)={p2,p3,p5} O(t2)={p5} O(t3)={p4} O(t4)={p2,p3}

Figura 4.7) Uma RdP. Como exemplo, considere-se a rede de Petri representada na fig. 7 [12]. comum encontrar representado as funes de entrada (sada) de um lugar ou transio atravs da notao p ou t (p ou t) respectivamente. possvel representar as funes de entrada I e sada O de modo mais compacto atravs da notao matricial [11] [14], em que a linha i da matriz est associada ao lugar i, enquanto a coluna j se associa transio j. Neste caso, a funo I representada pela matriz de incidncia prvia W-, enquanto a funo de sada O representada pela matriz de incidncia posterior W+:
1 0 0 0 0 1 0 0 - = 0 1 1 0 I W 0 0 0 1 0 1 0 0 Representao atravs de um grafo 0 1 + = 1 W 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 1 0 1 0 0

A representao mais comum de uma RdP a grfica, utilizada, alis, durante a apresentao do exemplo introdutrio e constituda por um grafo bipartido. Embora a representao analtica suporte a anlise formal do modelo, a utilizao de um grafo permite uma percepo do comportamento do modelo claramente mais intuitiva, um pouco no esprito de que "uma imagem vale mais que mil palavras". Os lugares pi da estrutura da rede de Petri so representados por circunferncias enquanto as transies tj por barras (ou rectngulos segundo alguns autores). Estes dois conjuntos de ns so ligados por arcos dirigidos, de forma que um arco partir de um n de um dos tipos e chegar a um n do outro tipo.

4.1.2.1 Redes de Petri Temporizadas

Propostas por Ramchandani em 1973 e Merlin em 1974 nas suas dissertaes de Doutoramento, a dependncia temporal foi introduzida de forma distinta nas RdP. Merlin, por exemplo, recorreu a dois parmetros associados s transies; o primeiro ( 1) especifica um tempo mnimo para o disparo aps estar habilitada e o segundo ( 2) especifica um tempo mximo antes do qual a transio habilitada dever disparar.

De uma forma geral, so consideradas duas abordagens para incluir a dependncia temporal: - RdP temporizadas nos lugares (P-timed PN), em que uma durao di (varivel ou constante, caso particular zero) associada a todos os lugares pi; quando uma marca colocada num lugar, deve a ficar durante pelo menos di, ficando no utilizvel para possveis disparos de transies durante esse tempo; - RdP temporizadas nas transies (T-timed PN), em que uma durao di (varivel ou constante, caso particular zero) associada a todos os transio ti; neste caso, uma marca dever ser reservada durante um intervalo di para permitir o disparo de uma transio; apenas as marcas no reservadas podero ser consideradas para habilitar uma transio. Os dois tipos apresentados podero ser convertidos reciprocamente, pelo que a seleco da abordagem mais correcta depende da aplicao. Mais recentemente, a associao da dependncia temporal directamente s marcas revelou-se como permitindo maior flexibilidade no modelo produzido. essa a abordagem seguida nas RdP coloridas [17]. Foi tambm a opo tomada em [19] e [20] integrada num modelo no-autnomo para especificao de controladores[21]. Estas extenses temporais s RdP so particularmente adequadas anlise de desempenho de sistemas, tendo vindo a ser utilizadas como suporte a simuladores baseados em RdP.

4.1.2.2 - Redes de Petri sincronizadas

As RdP sincronizadas so de particular interesse para a modelizao da componente de controlo de sistemas de automao. Introduzem uma forma de dependncia temporal no disparo da transio, associando-lhe a ocorrncia de um evento externo. Nesta extenso, um evento externo est associado a cada transio. A transio disparar sempre que estiver habilitada e quando o evento associado ocorrer. A Figura 4.8 ilustra a execuo de uma rede de Petri modelando o funcionamento de um motor.

e1 p1 e2 t1 t2 p2

e1 - ordem para ligar e2 - ordem para desligar

(marcao) p2 - motor alimentado (marcao)

t t
1 0 0 1 1 0 0 1 1 0

p1 - motor desligado

t Figura 4.8) RdP sincronizada representando o funcionamento de um motor.

Para os casos em que se pretenda libertar uma transio de qualquer dependncia em eventos externos, associa-se-lhe um evento que sempre ocorre, representado por e, provocando o disparo da transio em causa logo que esteja habilitada.

4.1.2.3 - Redes de Petri Interpretadas

Tambm neste caso a designao de RdP interpretada utilizada por vrios autores com sentidos no coincidentes. Referem-se duas definies. A definio apresentada em [14] corresponde juno dos modelos de RdP temporizada e sincronizada, satisfazendo as trs caractersticas seguintes: - sincronizada, isto , controlvel atravs de eventos externos; - temporizada nos lugares, isto , associa tempos a lugares; - contem uma parte associada ao processamento de informao (dependendo do sistema) caracterizada por um conjunto de variveis V = { v1, v2, ...}. Este estado modificado por um conjunto de operaes O = { o1, o2, ...} associados aos lugares e determina o valor das condies associadas s transies C = { c1, c2, ...}. Numa rede deste tipo, uma transio ti ser disparada se estiver habilitada e se a condio associada ci se verificar e quando o evento externo ei ocorrer. A definio apresentada em [16] encontra-se mais utilizada do ponto de vista da especificao de sistemas digitais. s transies encontram-se associados eventos externos, condies externas e sadas impulsivas (eventos de sada). Aos lugares encontram-se associadas sadas estacionrias (de nvel constante), eventualmente afectadas por uma condio externa. A regra de disparo apresentada no pargrafo precedente mantm-se vlida. Quando a transio disparar sero emitidos os sinais associados.

As sadas estacionrias so calculadas em funo da marcao actual e da avaliao das condies externas eventualmente associadas. Em [20] [18] utiliza-se uma RdP no-autnoma colorida com caractersticas prximas das apresentadas em [16].

4.1.3 GRAFCET (SFC Sequential Function Chart; IEC 60848) O GRAFCET um formalismo de descrio do caderno de encargos da parte de comando do sistema automatizado, utilizvel tanto no nvel 1 como no nvel 2. Baseado nas redes de Petri interpretadas e desenvolvido em Frana, na dcada de 70, fruto da combinao de esforos entre universitrios estudiosos desta matria e tcnicos industriais, que sentiam a necessidade de um formalismo simples, de fcil aplicao e compreenso, o Grafcet tem sido desenvolvido at aos dias de hoje de forma a corresponder aos desafios que so apresentados na modelizao da parte comando de sistemas automatizados. Depois de normalizado (IEC 60848), este formalismo apresenta-se como muito poderoso, devido sua simplicidade de execuo e leitura, semntica rigorosa e capacidade de representao elevada. O funcionamento do automatismo pode ser representado da seguinte forma [5][6] : - Etapas, s quais esto associadas Aces - Transies, s quais esto associadas Receptividades etapas. A sua aplicao definida por um conjunto de regras, de sintaxe e de evoluo [5][6] e toda a sua filosofia de simples aplicao e percepo. Este formalismo foi desenvolvido exclusivamente para sistemas automatizados de produo [8], mas a sua aplicao pode ser mais generalizada. As suas caractersticas de simplicidade e capacidade de expresso permitem a sua vasta utilizao na modelizao da parte comando de SAP. Assim, o Grafcet apresenta-se sob a forma de: Uma ferramenta grfica, permitindo uma simples e clara representao de conceitos e sua organizao. Um conjunto de regras de evoluo descrevendo a dinmica do sistema a partir de uma situao inicial. Ligaes Orientadas, ligando as etapas s transies e as transies s

Este formalismo imps-se na especificao de SED, desde o caderno de encargos at explorao do sistema, (ciclo de vida da concepo e realizao dos SAP) [22][23][24][25].

4.1.3.1 - Regras

As regras referentes evoluo dum Grafcet so apresentadas seguidamente: Regra de Sintaxe: A alternncia ETAPA TRANSIO e TRANSIO ETAPA deve ser sempre respeitada, qualquer que seja a sequncia percorrida. Duas etapas no devem, nunca, estar directamente ligadas uma outra ; elas devem estar separadas por uma transio. Duas transies no devem, nunca, estar directamente ligadas uma outra ; elas devem estar separadas por uma etapa.

Regras de Evoluo (5 regras): A mudana de estado do sistema designada por evoluo e caracteriza-se por cinco regras [6] que se descrevem seguidamente : Regra 1 ; Situao inicial : A situao inicial do Grafcet caracteriza o comportamento inicial da parte comando conjuntamente com a parte operativa e corresponde s etapas activas no incio do funcionamento. Se a situao inicial for sempre idntica, como no caso dos automatismos cclicos, ela caracteriza-se pelas etapas iniciais e sua correspondente representao, (dentro de um quadrado de trao duplo), e normalmente uma situao de repouso do sistema. No caso de automatismos no cclicos, onde a situao de partida pode depender do estado do processo no momento da colocao em marcha da parte de comando, o procedimento para definir esta situao deve ser convenientemente definido no Grafcet ou atravs de documentos descritivos, a este associados. Regra 2 ; Validao de uma transio : A evoluo da situao do Grafcet, correspondente transposio de uma transio, no pode ocorrer : sem que essa transio seja validada ; (corresponde ao estado em que todas as etapas anteriores j se tornaram activas).

Sem que a receptividade associada a essa transio seja verdadeira. Com estas duas condies anteriores verificadas, a transio pode, ento, ser

transposta e s-lo- imediata e obrigatoriamente. Regra 3 ; Evoluo das etapas activas : A transposio de uma transio implica simultaneamente a activao de todas as etapas imediatamente seguintes e a desactivao de todas as etapas imediatamente anteriores. Na figura seguinte, elucidado o processo anteriormente descrito, onde se mostra todas as caractersticas de evoluo e validaes correspondentes. Por ser mais esclarecedora, a figura mostra a evoluo entre vrias etapas. Observando-se a figura 4.9, tem-se : Na situao A , apesar das etapas 5 e 6 estarem activas, a transio no validada, porque a etapa 4 no est activa. Neste caso, o estado lgico da receptividade associado transio (3)no tem qualquer influncia. Na situao B, as etapas 4, 5 e 6 esto activas, sendo, por isso, validada a transio (3). Neste caso a transio no pode ser transposta, pois o estado lgico da receptividade associada 0 . Na situao C, temos a fase seguinte situao B, em que logo que a receptividade passe para o estado lgico 1 , mantendo-se validada a transio, tem-se a transposio da transio. Nessas condies, a transio imediata e obrigatoriamente transposta. Na situao D, mostra-se a activao das etapas 7 e 8 e a desactivao simultnea das etapas 4, 5 e 6, como consequncia da transposio da transio (3).

EVOLUO; SITUAES A a D 4 5 6

ESTADO DAS RECEPTIVIDADES

A - Transio no validada (3) a+b.c = 0 ou 1

B - Transio validada (3) a+b.c =0

C - Transio transponvel (3) a+b.c =1

D - Transio transposta (3) a+b.c = 0 ou 1

Fig. 4.9) Evoluo entre vrias etapas.

Regra 4 ; Evolues simultneas : Vrias transies simultaneamente transponveis, so simultaneamente transpostas. Esta regra de transposio simultnea permite facilmente decompor um Grafcet em mltiplos diagramas, assegurando, de forma rigorosa, as suas interligaes. Nesses casos indispensvel fazer intervir, nas receptividades, os estados activos das etapas, como se pode observar na figura 4.10. O estado activo da etapa i ser denominado Xi e o estado no-activo, no Xi . Ex : X2 = 1, se a etapa 2 estiver activa. X31 = 1, se a etapa 31 estiver no-activa.

Fig. 4.10) Transposies simultneas.

Na figura 4.10, apresenta-se a transposio das transies (5) e (6), cuja representao equivalente transposio da transio (7). Regra 5 Activao e desactivao simultneas : Se, durante qualquer momento do funcionamento de um automatismo, uma etapa ficar no-activa e activa, simultaneamente, ela permanece activa.

Apesar de todas estas capacidades inerentes ao Grafcet, uma das crticas clssicas que lhe dirigida, prende-se com o facto de este no permitir a utilizao de informaes de estruturao, da, os conceitos de macro-etapa e imposio, mais recentemente associados a este formalismo.

4.1.3.2 Macrorepresentaes

Sempre que mquinas ou partes de mquinas a automatizar so complexas, ou se torna complexa a descrio do seu funcionamento, pode ocorrer a situao do Grafcet, que descreve o seu funcionamento, se torne ilegvel ou de difcil compreenso. Para a resoluo deste problema, possvel utilizar as macro-representaes. As macro-representaes (no constantes na norma IEC 60848) permitem uma forma mais fcil de abordar o problema e tambm uma maior facilidade de hierarquizao das sequncias e dos Grafcets, entre eles. A macro-etapa [23][26] apenas uma abreviao de escrita, no est normalizada e no compreende qualquer nvel de abstraco de comando. Alm disso, este conceito pouco adaptado representao de vrias evolues paralelas.

4.1.3.3 Imposio (Forage)

No que se refere imposio, a gesto de modos de funcionamento de um SAP uma funo de comando e sempre possvel elaborar um Grafcet global que descreva esse funcionamento, em que cada uma das receptividades, associada respectiva transio, representa a passagem de um modo para outro. A gesto dos modos de marcha pela parte comando (PC) tem em conta todas as especificaes necessrias para a mesma e esta pode ser mais facilmente realizada utilizando os critrios de estruturao associados aos modos de funcionamento [23]. Neste caso possvel utilizar os conceitos de imposio (no constante na norma IEC 60848) e os nveis hierrquicos dos Grafcets parciais que servem de base estruturao da PC. O conceito imposio essencial no tratamento de situao particulares, como - por exemplo - na recolocao de um SAP em funcionamento aps uma paragem de emergncia. Assim, as ordens de imposio permitem modificar, de forma interna, a situao de um Grafcet parcial a partir de outro grafcet parcial, em que esta relao de dependncia implica uma hierarquia entre esses

dois Grafcets. , neste caso, necessria uma coerncia de aplicao para garantir o determinismo pretendido [27]. Na figura seguinte apresenta-se um conjunto de 3 Grafcets parciais, nos quais possvel a estruturao do modelo [28].

Figura 4.11) Estruturao em Grafcets parciais e coordenao por troca de variveis internas.

4.1.3.4 - Aspecto Temporal

Um dos aspectos importantes a considerar na modelizao Grafcet o tempo, sendo a este associada uma dupla escala de tempo [29]. Escala de tempo interna. Escala de tempo externa.

Devido introduo deste conceito, o Grafcet possui agora as seguintes caractersticas:

S as sadas associadas s etapas correspondentes a situaes estveis,

so emitidas. etapas3. Perante estes conceitos, urge definir claramente o que se entende por estabilidade de uma situao. Em [23] est claramente referido que uma situao estvel se, aps aplicao das ordens de imposio e/ou transposio de todas as transies transponveis, uma nova situao no pode surgir, a no ser pela ocorrncia de um evento externo. Em [30], a estabilidade de uma situao definida como se segue: Quando um Grafcet evolui no sentido de uma situao, diz-se que esta instvel, se pelo menos uma das transies transponvel sem a ocorrncia de qualquer evento externo. Se nenhuma das transies transponvel sem ocorrncia de eventos externos, diz-se que esta situao estvel. S as situaes estveis so sensveis mudana de estado das entradas. S as situaes instveis so sensveis activao/desactivao das

No h nunca simultaneidade entre um evento interno e um evento externo.

Figura 4.12) Fronteira de isolamento e escalas de tempos.

Concluindo [31], estas duas definies so equivalentes, pois cada uma delas define que necessrio numa situao estvel - que ocorra um evento externo para transposio de uma transio validada. Deve notar-se que a estabilidade de uma situao no depende somente da prpria situao, mas da variao das entradas que lhe deram origem. Assim, no Grafcet apresentado na figura seguinte, onde a situao corrente {10}, a situao {11}, que aguarda a ocorrncia do evento m estvel se a .b = 1 e instvel se acontecer m e

a + b = 1. Figura 4.13) Grafcet onde se demonstra que a estabilidade de uma situao no depende s da situao, mas tambm da variao do estado das variveis de entrada.

4.1.3.5 Modelizao Algbrica

Usando o Grafcet como formalismo de especificao do comando dos SAP e tendo como finalidade a realizao do comando descrito pelo modelo [23], torna-se importante conseguir transformar o modelo desenvolvido num conjunto de equaes, que sirva de base para a realizao e implementao do comando do sistema. Assim, na figura seguinte apresentado um extracto de um Grafcet tipo e, ao lado, o conjunto de equaes correspondente, que pode servir de base implementao do

respectivo comando:

Figura 4.14) Exemplo de modelizao algbrica de um extracto de um Grafcet.

4.2 Formalismos com hierarquia de estados 4.2.1 Redes de Petri Hierrquicas Esta "macro-representao" de uma sub-RdP por uma transio pode ser estendida aos lugares, tornando-os tambm numa representao de uma sub-rede. A decomposio do modelo pode ser realizada em vrios nveis da representao, atravs de refinamentos sucessivos, como se apresenta na figura 4.15.

t1

p1

t2

t3

t4

t1

p11 t 11 p12 t 12 p13 t 13

t2

t 31

p 32 t 33 p 31

p 33 t 32

p3 t 4

p313 t 312 t1 p11 t 11 p12 t 12 p13 t 13 t2 p

2

t 313 t 32 p3 t 4

t 31

p311 p 312 t 311 p 32 p t 33 33

Figura 4.15 - Modelizao hierrquica, em que lugares e transies representam subRdP. De notar que a decomposio hierrquica utilizada, neste caso, estritamente como apoio especificao do sistema (na perspectiva do dividir para reinar). As tarefas de anlise ou execuo da RdP sero necessariamente realizadas tendo em conta o modelo plano, resultante da fuso de todos os refinamentos nas representaes hierarquicamente superiores. Considerando a modelizao de sistemas de mdia ou elevada complexidade, a utilizao de mecanismos de estruturao do modelo que permitam a subida dos nveis de abstraco utilizados uma necessidade incontornvel. De acordo com a rea de aplicao ou o objectivo da actividade de modelizao, nfases diferentes podem ser colocadas em vrios aspectos; a ttulo de exemplo, referem-se as seguintes motivaes: necessidade de vrios nveis de abstraco para a especificao e anlise do modelo,

 necessidade de verificar o modelo obtido, sendo a anlise do modelo o motor de desenvolvimento, necessidade de validao do modelo, atravs de simulao, necessidade de descrio compacta de sistemas.

4.2.2 STATECHARTS Os Statecharts, desenvolvidos em Israel, por um matemtico David HAREL utilizados num contexto de Controlo militar, podem ser caracterizados como uma extenso s mquinas de estados finitos, suportando a sua representao hierrquica, utilizando uma notao grfica muito intuitiva, permitindo a modelizao de evolues sequenciais e/ou paralelas, incluindo um mecanismo de comunicao global (broadcast) Os statecharts so uma extenso dos diagramas estado-transio baseados nos higrafos. Um higrafo um formalismo visual de natureza topolgica. definido por um quadrupleto [11] : H = (B, , , E), onde : - B um conjunto de elementos denominados tarefas, - E um conjunto de arcos com E B x B - a funo hierarquia (ou sub-tarefa) : B 2B que associa a uma tarefa o seu conjunto de sub-tarefas que para x B tem-se :

0(x) = {x}

i +1 (x ) =
+

U (y)
y i ( x )

(x ) = U i ( x )
i =1

onde +(x) o conjunto de todas as sub-tarefas de x e tem-se : x+(x) - a funo partio : 2B

x B

que associa a x B uma relao de

equivalncia sobre o conjunto de todas as sub-tarefas (x) que permite especificar o tipo de partio entre uma tarefa e as suas sub-tarefas. Pode-se definir Statecharts como:

Statechats = diagramas de estado + profundidade + ortogonalidade + comunicao global. Um statechart constitudo por um conjunto de estados S que definido pelas funes: Hierarquia, tipo, histrico e por defeito. A funo hierarquia : : S 2S idntica funo dos higrafos, que associa um estado aos seus sub-estados, A funo tipo : : S {OR, AND} que define o tipo de um estado:
A A

-a-

-b-

Figure 4.16) Decomposio de um estado No caso -a- tem-se : (A) = OR. uma decomposio do tipo OU exclusivo. Se o sistema se encontra no estado A, est num dos sub-estados, B ou C. No caso -b- tem-se : (A) = AND. uma decomposio do tipo AND. Se o sistema se encontra no estado A, ele est simultaneamente em todos os seus sub-estados B e C. Dois estados so ditos ortogonais se o seu estado-origem comum um estado do tipo AND. A funo histrico : : H S onde, H o conjunto de smbolos histrico e onde (H) um sub-conjunto dos estados do tipo OU.

A e H
H

Figura 4.17) Funo histrico

Se o sistema evolui para o estado A pelo arco e o sistema evolui automaticamente para o sub-estado visitado mais recentemente[33]. A funo por defeito : : S 2SH que permite definir o estado inicial.

Alarme 1 d a
H H

Off d On

Figura 4.18) Funo por defeito, que permite definir o estado inicial [11].

Se ocorrer a, o sistema passa, imediatamente, para o sub-estado off ou on mediante o estado mais recentemente visitado, mas passa para o estado off se entrar no estado alarme1 pela primeira vez. As evolues entre estados so descritas por transies. A cada transio associada uma expresso sob a forma: evento[condio]/aco.

Figura 4.19) Formalismo de base dos Statecharts A transio transposta se o seu estado anterior estiver activo e se a sua condio associada for verdadeira, atravs da ocorrncia do evento. A aco ento realizada. A transio transposta se o seu estado anterior est activo e se a condio a ela associada for verdadeira, atravs da ocorrncia do evento associado. A aco ento realizada. O conjunto de transies T definido como sendo o conjunto: T 2S x L x 2SH As transies so etiquetadas pelos elementos L E x A onde E o conjunto dos eventos e A o conjunto das aces. O termo aco associado a uma durao associada a um intervalo de tempo extremamente reduzido (da ordem da fraco de segundo). A associao das aces s transies permite considerar os Statecharts como uma extenso das mquinas de Mealy. As aces podem, igualmente, estar associadas entrada e/ou sada de um estado.

4.2.2.1 Capacidade de modelizao dos Statecharts

Uma das principais caractersticas dos Statecharts o conceito de profundidade induzida pela funo hierarquia. A ideia de profundidade, representada pelo encapsulamento dos permite considerar o refinamento ou abstraco do estado. Na figura seguinte apresenta-se um exemplo ilustrando algumas caractersticas importantes, em que o statechart da figura 4.20 (a) representa a mquina de estados da figura 4.20 (b), com ganhos claros, em termos de legibilidade. Exemplo :

Figura 4.20) Exemplo de Statechart (a) e (b) espao de estados associado. Diversas so as semnticas possveis a considerar para a execuo de statecharts. Em [13], apresentada uma comparao das vinte variantes (consideradas) mais significativas de statecharts; a so identificados os problemas mais comummente encontrados e so apresentadas algumas solues. Neste trabalho no abordada exaustivamente a semntica comportamental, centrando-se o estudo no formalismo. Supe-se que as aces so fornecidas de forma absolutamente sncronas s entradas e que a transposio de uma transio tem a durao de um intervalo de tempo muito curto, mas no nulo. Todavia, no que se refere a evolues sncronas, os statecharts apresentam ainda alguns problemas de determinismo. [34] [35] [36]. Os statecharts suportam a modelizao explcita de interrupo (preemption) de actividades, nomeadamente a interrupo definitiva, (abortion) e a suspenso. A interrupo modelada atravs da utilizao de arcos de sada (como os arcos com os eventos n, m e p, da (a), ligados aos estados H e I). A suspenso modelada atravs do conceito de histria, em que uma capacidade de memria associada a uma mquina de estados, permitindo voltar ao ltimo estado activo aquando de uma nova activao da mquina de estados. O ambiente de desenvolvimento comercialmente disponvel mais divulgado, que recorre a statecharts (ou no tivesse o mentor dos statecharts na equipa) o STATEMATE, desenvolvido pela iLogix. No STATEMATE consideram-se

separadamente os aspectos de modelizao estrutural, funcional e comportamental do sistema. Cada um dos aspectos referidos modelizado atravs de um formalismo especfico; os statecharts so, obviamente, utilizados para modelar a componente comportamental. No que diz respeito s possibilidades de modelizao, o conceito de profundidade extremamente importante na modelizao de sistemas de eventos discretos com elevada complexidade [34]. De facto, este mecanismo permite verdadeiramente a implementao de diversos graus de abstraco, onde a no existncia de arcos entre esses nveis permite uma maior inteligibilidade e facilidade de leitura do modelo. Globalmente, os Statecharts oferecem todas as caractersticas necessrias para formalisar uma representao do comando dos SED. Apesar do objectivo principal deste

trabalho no ser um estudo aprofundado sobre os Statecharts, apresentado um captulo sobre a utilizao dos mesmos, na modelizao do comportamento de um SAP. So um formalismo de elevada capacidade de modelizao em que a principal caracterstica , sem dvida, permitirem uma estruturao do comando em vrios nveis de abstraco. H outros formalismos que permitem uma estruturao do comando, como os referidos no sub-captulo anterior e no subcaptulo seguinte. O Hypergrafcet, apresentado seguidamente, um formalismo baseado nas caractersticas do Grafcet, que utiliza tambm algumas caractersticas dos Statecharts, nomeadamente a capacidade destes, na estruturao do comando dos SED em diversos nveis de abstraco.

4.2.3 HiperGrafcet A capacidade de modelizao hierarquizada, proposta atravs dos Statecharts seco anterior em que existe a possibilidade de um estado ser o resultado de um conjunto de sub-estados possveis, tem por consequncia a facilidade de modelizao de sistemas de grande envergadura e de complexidade considervel. A modelizao da concorrncia permite, por outro lado, a representao de evolues paralelas sem exploso combinatria. A comunicao assenta sobre um modelo evento/aco sncrona, sendo que um evento e a aco que ele produz so considerados simultneos. Por outro lado, o Grafcet - apresentado na seco 4.1.3 oferece uma sintaxe grfica mais expressiva. As noes estruturais fortes - como por exemplo paralelismo, seleco, ... com tradues grficas (sequncias simultneas, seleco de sequncia,...) so graficamente bem identificadas e de uma clareza de interpretao elevada. Por outro lado, no possvel, aqui, fazer uma modelizao hierarquizada, ao contrrio do que acontece nos statecharts. Atendendo a estas duas caractersticas vantajosas, em cada um dos mtodos, definese um mais recente formalismo de especificao do comando de sistemas de eventos discretos denominado HyperGrafcet. [33][37][38][39] Este conceito baseia-se no Grafcet [5] apoia-se no conceito de hiperetapa, inspirado no conceito de etapa do Grafcet e do conceito de super-estado do statechart.

4.2.3.1 Descrio do formalismo [33][37][38][39]

As noes de diviso de um Grafcet (Imposio) e de macro-etapa foram introduzidos no devido tempo para melhor permitir a estruturao de um modelo que no estava dotado dessas capacidades. Actualmente verifica-se que essas capacidades so insuficientes face s necessidades de modelizao de SED de grau de complexidade elevado. Torna-se pois, necessrio repensar o Grafcet segundo uma abordagem tendo em conta a sua capacidade estruturante do comando dos SED. este o objectivo do HiperGrafcet. Este formalismo baseado no Grafcet e inspirado nos Statecharts. Uma das suas principais caracterstica permitir diversos nveis de abstraco na estruturao da parte comando dos SED. Esta caracterstica permite uma multiplicidade de pontos de vista. Uma primeira motivao para o desenvolvimento deste formalismo foi a representao [33] dos modos de funcionamento (GEMMA Guide dEtude des Modes de Marche et Arrt [40]; apresentado no prximo captulo). Essa necessidade surge porque a elaborao dos diversos Grafcets aps a aplicao do GEMMA no uma tarefa evidente4 e existem, at, algumas dificuldades de estruturao dos conceitos representados na grelha GEMMA. De uma forma geral, o HiperGrafcet aparece como um formalismo baseado no Grafcet, permitindo uma representao estruturada do comando.

Nvel d'abstraction Niveaude abstraco pp

Nvel de abstraco p-1 Niveau d'abstraction p - 1

Figura 4.21) Os nveis de abstraco em HiperGrafcet. [38] 4.2.3.2 - Estrutura

a razo, pela qual, numa perspectiva de integrao, uma meta-modelizao dos dois formalismos proposta [41].

Hiperetapa O HiperGrafcet baseado na noo de hiperetapa, sendo esta inspirada na noo de etapa do Grafcet e graficamente inspirada nos higrafos [11]. Esta descreve de forma minuciosa todos os comportamentos, do nvel de abstraco imediatamente inferior, que constituem o seu desenvolvimento. No exemplo seguinte apresentado um exemplo simples de desenvolvimento de uma hiperetapa.
Dveloppement de H4

Desenvolvimento de H4

H4

H5

H4 7
Niveau d'abstraction p Nvel de abstraco

H6

p Nvel de abstraco Niveau d'abstraction p-1 p-1

Figure 4.22) Desenvolvimento de uma hiperetapa [38]

O desenvolvimento de uma hiperetapa um HiperGrafcet parcial. Uma hiperetapa tem um s desenvolvimento. Se o desenvolvimento se encontrar ao mais baixo nvel, est-se perante o Grafcet normal. Neste sentido, o HiperGrafcet uma abreviao do Grafcet. A hiperetapa a entidade que permite estruturar a descrio e representar esta estruturao por uma hierarquia de abstraco.

Existem muitas sub-classes da entidade hiperetapa:

7

- a etapa uma hiperetapa, na qual no possvel qualquer desenvolvimento,

8

- a etapa inicial uma etapa activada incondicionalmente na inicializao,

8

- a etapa por defeito uma etapa activada por defeito aquando da activao da sua correspondente hiperetapa do nvel de abstraco imediatamente superior,

H4

- hiperetapa normal, que tem um desenvolvimento prprio,

H5

a hiperetapa inicial uma hiperetapa qual esto associados os mesmos conceitos associados etapa inicial.
H5

- a hiperetapa por defeito uma hiperetapa activada por defeito, aquando da activao da sua correspondente hiperetapa do nvel de abstraco imediatamente superior.

Estados de uma hiperetapa Uma hiperetapa engloba os estados do seu desenvolvimento num s estado global: hiperestado. Uma etapa pode estar activa ou inactiva, mas em comparao com o Grafcet, esta pode ter vrios nveis de actividade, que definem uma hipersituao. A hipersituao de uma etapa uma palavra binria validada pelo conjunto das etapas ou hiperetapas activas do seu desenvolvimento. Define-se hipersituao de uma hiperetapa da forma seguinte [38]: Seja Hk uma hiperetapa ou etapa respeitante hiperetapa Hi e XHk a varivel booleana representativa da actividade de Hk. A hipersituao SH/Hi uma palavra binria definida por: SH/Hi =

XHk.2k

Uma hiperetapa est ento activa se SH/Hi 0.

A situao de um hiperGrafcet definida pelo conjunto de hiperetapas activas num determinado instante.

Hipertransio et hiperarco A hipertransio associada a uma receptividade, indica as possibilidades de evoluo entre mltiplas hiperetapas, de acordo com um hiperarco. A um hiperarco saindo de uma hiperetapa pode estar associada uma etiqueta permitindo testar a hipersituao em curso dessa hiperetapa. A sintaxe desse teste : T/(descrio da hipersituao testada). A um hiperarco entrando numa hiperetapa pode estar associada uma etiqueta descrevendo uma ordem de posicionamento. Esta ordem permite sobre transposio da hipertransio associada a este arco, posicionar de forma interna a hipersituao de uma hiperetapa desde o Grafcet ao qual ela fazia parte. A sintaxe desta ordem : F/(descrio da hipersituao posicionada). Se esta ordem for omitida a hiperetapa activada posicionada na hipersituao, por defeito, constituda do conjunto das etapas ou hiperetapas por defeito. Tendo vrios valores de actividade, uma etapa representa um agrupamento de estados. As etiquetas permitem ento posicionar e testar esses ndices de actividade, teis para a definio das seguintes regras de evoluo.

Regras de evoluo A situao inicial de um hiperGrafcet definida pelas hiperetapas activas no incio do funcionamento. Uma hipertransio validada desde que todas as hiperetapas imediatamente precedentes sejam activas e que os testes associados aos hiperarcos correspondentes hipertransio sejam verdadeiros. Se a receptividade associada a essa hipertransio for verdadeira, ento esta obrigatoriamente transposta. Esta transposio implica simultaneamente o posicionamento numa hipersituao independente de todas as hiperetapas imediatamente precedentes e o posicionemento das hiperetapas

imediatamente precedentes na hipersituao previamente especificada ou por defeito. As outras regras de evoluo so completamente idnticas s regras de evoluo de um Grafcet. Seguidamente apresentado um exemplo ilustrativo.

A actividade de H1 na hipersituao 10 valida a transio t1. Quando ocorre a, t1 transposta, H1 desactivada e H3 activada na hipersituao H5. No entanto, a transposio de t2 provoca simultaneamente a desactivao da etapa 2 e a activao da hiperetapa H3 na hipersituao por defeito 4.

H3

4
H1

t1 a

T/(10)

t2

H5

F/(H5)

H3 H6 H7

Figura 4.23) Exemplo de evoluo de um hiperGrafcet.

O hiperGrafcet igualmente dotado de: Uma ordem interna que permite memorizar de uma forma interna a hipersituao de uma hiperetapa a partir do Grafcet ao qual ela pertence. Uma ordem interna de retorno hipersituao imediatamente precedente que permite restituir a ltima hipersituao em curso, no momento de desactivao da hiperetapa associada. Em [39] apresentado um algoritmo de interpretao de acordo com o modelo temporal proposto em [29] e [42], definindo-se uma dupla escala de tempo: O tempo externo onde somente esto contidos os momentos da ocorrncia de eventos externos5. O tempo interno onde somente esto contidos os momentos da ocorrncia de eventos internos6. Define-se, assim, uma fronteira temporal entre um universo interno e um universo externo caracterizando-se cada um deles por uma escala de tempo.

5 6

Variao do valor lgico de uma varivel de entrada [23] As modificaes so eventos internos [23]

Os intervalos de tempo interno so infinitamente curtos, portanto considerados nulos na escala de tempos externa [23]. Este algoritmo com constante procura de estabilidade inspirado no algoritmo do Grafcet [43]. A execuo do posicionamento numa hipersituao prioritria aplicao das cinco regras de evoluo. Ele ento realizado numa escala de tempos sub-interna. A propagao das ordens de posicionamento deve ser feita na ordem dos nveis de abstraco, comeando pelos nveis de abstraco superior. Assim, para concluir este captulo, pode-se afirmar que o hiperGrafcet caracteriza-se pela dupla vantagem de ser baseado no Grafcet (formalismo com elevado poder de modelizao) e possuir as capacidades de estruturao do comando em vrios nveis de abstraco, conceito referente aos Statecharts. Nesse contexto, a sua capacidade de modelizao equiparada aos Statecharts.