3.

Hcuacianes de Fstado
Los modelos considerados en el captulo anterior son representaciones matemticas del comportamiento entrada/salida del sistema.
En este captulo se define un nuevo tipo de modelo, el cual se especifica en trminos de una coleccin de variables que describen el compoamiento interno del sistema. El modelo que se define en trminos de las variables de estado se denomina representacin en variables de estado.

Modelo de Estado
Considere un sistema causal en tiempo continuo con entrada v(t) y salida y(t). En este captulo v(t) es la entrada en lugar de x(t) pues este simbolo se utilizar para indicar el estado del sistema.
El estado del sistema en el tiempo t es un vector columna dado por,

x'(t) xr(t)
x(t)

x' (/)

Los componentes { estado del sistema.

lt) , /2t , - . . , r- tt) son las variables

de

F
cuaciones de Estado
El sistema con estado x(t) se puede moderar por ras ecuaciones de estado dadas por,

i(t) - A.x(t)+b.v{t) y(t)-c.x(t)+d.v(t)

Donde,

a e

e e e e

att
a,

atz
ann

aw
azw

b1

A=
A'pt
QVZ

,:

t=t,
a'aw

c2

',J d

bN

e
Ejempto
Considere la ecuacin diferenciat,
1

e e e

e e

v e e

a t

e v

-)4 V

Y(t)

- -ari G) - ao! (t) + bov (t)

Definimos las variables de estado,

y(t) = x,(t) y(r) = xz7)

Probar que ra representacn en variabres de estado es,

",]L;,(,)J* lu,]"t y(D -[t 0il"'(t)l - 'L*rG) Dibujar dagrama de btoques

l*,@l_l- o I L*,o l- L- oo J

l[rrll I-ot

G

H

e e e

-/'---=

G
= =c

ts
=c
Ejempto 2
Demostrar que la representacin de estado,

ht
FD

a
p

I' p
D
D

Ln,l- L- oo -atJ Bl.[l]"u,

yg)

["'l - l- o
-fbo

'l

bl

i;l

Dibujar diagrama de bloques

t D t t
D

Corresponde a la ecuacin diferencial,

i0

+ a,y(t) + aoyQ)

- bri(r) + bov(t)

) ) ) ) )
)
)
)
)
I i

Hallar ras variabres de estado en trmnos de y(t), dy(t)ldt y v(t).

Realizacin con lntegradores

cuarquier sistema Lrr dado por ra representacin de estado,

*(t)= A.x(r)+b.v(t)
y(r)

- c.x(r)+ d.v(t)

se puede reanzar por una interconexn de N integradores y una combinacin de sumadore, (V-), ga;uilur."'=t v Los pasos der proceso de reatizacin son: (i) por cada variabre de estado, construir un integrador y definir variabtes de estado hay ;nteg?adores; *rio loro x,(t). si hay N (+/-) frente a cada.integrador,l]ir"ntar rir t"r un nodo de suma ros nodos de suma con ras variables de estado muttipticaOas por ganancias, s-egn la representacin de esrado r) - ,q. x)-, t iift,*entar un nodo de suma con ras variabres de estado y ra entrada murtipricadas por ganancias para reatizar y(t) siguierd"

.,

"bl"' ;lJ'*,,, * dttl

t
considere ta representacin

.":::::j"

e c c , 4 if

e,

t;]=l:,',,?,',ll:,1.y;,]",,,
y(t)=[r,

.e,

,*l:r]

.,

e,

c, e,

e ,e
lrt+)

e d

Ejemplo 3
La ecuacin de salida,

e e e e F e e e , 1 c4
J LT)

Gr

r,

tll

*, H)

jl,

e e t e e

c d

4 c

Ejemplo 4

* ,.=--r k, it) {l*)

I ffix.
{rta

l*

Escribir las ecuaciones de estado y mostrar que las matrices son,

o=h'

] '=H

r=F 1l d -Z

Solucin de la Ecuacin de Estado en Tiempo

Considere la representacin de estado,

*(t * A.x(t)+b.v(t) Y(t)=c.x(t)+d.v(t)

La solucin de la ecuacin entrada

- estado es,

{ t+) -* e^\r r(r. Donde, {" = i+

o) + \" Jo

d*- ^i rrll d

, L ), o
Matriz de Transicin de Estado

a r-1 t-j + AL -t P!9 u ^31v '-

z\.

31,

Finalmente la salida es,

cdlo + \:r-eA(-II 1r^)J*dr'rrtl' L7t JL)=

10

E
solucin de la Ecuacin de Estado con Laplace
Transformando la representacin de estado al dominio de Lapface,

.d

4 q

q
4

: dr:) Despejando

\r:): Cd{sl+?\r)
X

rro) = AX{s) + gVsl

'1

C'

s) = f r o) + b.Jr s; t:Matriztdentidad xri = (5f*otoro) -r- f:t-'*Vrs)

X(s), (s I- A)
Al comparar con la sorucin en tiempo se observa que,

) q d q

t - J- J rsr-Atl -f-i 1r
Polinomio caracterstico"
ls

Matriz de Transicin de Estado

f _ AI

Reemplazando X(s) en la ecuacin de salda,

--t ,4 rs) -= c6 51';cro; + [ct>r-A) b + ] I V(5)

--

11

d ) q
solucin de la Ecuacin de Estado con Laplace
Cuando las condiciones iniciales son cero,

q q q q q e

e a q q q ,a q

d, et

Y.t) - [c,tt-' b +rl Vr')

la relacin siguiente se denomina matriz de transferencia,

lts)
H(s) est dada Nota:

= Il
V

q a q q q q

r'1

por, il

t)
hXl

il'ilil.J,ii,o.,

I 0,0,. , dJ , Sl50 { unr .,nt"ilo -u'rx tnb Ja)

f

n,o,c,{'

HlM0

[n,it{\er eofiiJas- *J{trl.r s{U&r)

12

e e e

g, e,

e,

I I

4
Estabilidad
La estabilidad de un sistema es la habilidad para operar bajo una variedad de condiciones sin auto - destruirse. Para sistemas lineales un sistema es estable si cumple alguna de estas dos condiciones: (i) el sistema regresa al punto de equilibrio despus de un desplazamiento arbitrario desde el equilibrio; (ii) el sistema produce una salida acotada para cualquier entrada acotada'

^ >{l)= e'llD)+
La habilidad del sistema para regresar al equilibrio tiene que ver con la respuesta natural [v(t) = 91' _1 -.-l -_r rL L XL+)

e""do

,-AL -{ f(rl-A)j { = d.-

Las races s, del potinomio caracterstico det (sl el tipo de estabilidad como

sigue'

A) determinan
13

Estabilidad
lmplicacin

Condicin

t. ?e[sr\

{o )*

i
I

St:tevrra asinf

'drtwtnf

"*o'(e

/. 3.

?..

Kp-[st) =o pr> Jq,M i=, LA) >i eg nr Taj+ar^P\."g,* +".J b) s, u: unJ 'Gi tnJitilte ?^* rui,/

[>r) )o 1u> a\'!"^

5.=teru lnesto-t\e
5,'fgy e5\a[1e (r,o ssiriltic) - s,rieru enes\at\e

Un sistema se dice asintticamente estable, si para cualquier estado inicial x(0), x(t) -+ 0, cuando t -+ "o,

14

u
Controlabilidad y Observabilidad
Todo sistema
,

*(t1

y(t) * c.x(t)+ d.v(t)

Se puede dividir, con la transformacin de Kalman, en cuatro subsistemas desacoplados:

- A.x(t)+b.v(r)

a e Y

e e

1. Controlable, observable

2.

No controlable, observable

3. Controlable, no observable 4. No controlable, no observable

Note que los cuatro subsistemas estn desacoplados entre s.
Este ejemplo es para 4 variables de estado.

v e
Y,

Pruebas de controrabilidad y observabilidad

Definicin de contralabilidad: un sistema se dice controlable si y slo si es posible, por medio de la entrada, transferr el sistema desde cualquier estado inicial x(0) a cualquier otro estad" -t i , ,lti"rpo finito.

un sistema Llr en representacin de estado es controlable si y slo si el rango de la matrizde controrabiridad M" es N, et orden der sistema.

e e
-

l-r lI"-lB AB

Definicin de observabitidad: un sistema no forzado se dice observable si y slo si es posible determinar cualquier estado inicial xlo, usanJo solamente un registro finito, y(t) de la salida.

LJ

d^ruBl

un sistema Llr en representacin de estado es observabre siy sro si el rango de la matriz de observabiridad Mo es N, er orden der sistema.

e e

M, -l

c'

Ar

cr

(A')*tc'f

T: Transpuesto
16

Ejemplo 5
Considere el sistema LlT,

*r=Zxr*3xr+Zxt*xo*u *z=*Zxr-3rr-2u iz = -Zxr-2*r- 4'r*2u *t = -Zx, - 2*, - 2x, - 5xo - u

La representacin de estado correspondiente,

A_

2 121 -2-3 0 0 0 -2-2-4 -2 -2 -2 -5

B_

c=U 6 4
Dado

21

-1

Determinar si el sistema es controlable y observable. Es estable?

17

Ejemplo 5

m^-la 'L

AB

| o"-'u]- -2 2 -1

-1 4 -6 3

1 *1 -10 28 18 *54 -9 27

El rango de la matriz de controlabilidad es 2 (determinante cero) Por lo tanto el sistema no es controlable.

M"-lc'
L

t-

Arcr

(Ar)"-,Ct]=

7 *10 16 -28 6 -9 15 -27 4 -6 10 -18 2-35-9

El rango de la matriz de observabilidad es 2 (determinante cero) por lo tanto el sistema no es observable. Cuando hay cancelacin de polos y ceros se pierde controlabilidad y observabilidad del modo (vator propio)

eliminado.

18

El polinomio caracterstico es,

Ejemplo 5

(s + 5Xs3 + 5s2 + 10s

+32)

Con races (valores propios),

st,z=-0.3*j2.68
s:
s

=-5
=

-4'4

't9

Sistemas en Tiempo Discreto

puede modelar por las ecuaciones de estado,

un sistema Llr en tiempo discreto con p entradas y r salidas se

xln*Lj= Axlnl+ Bvlnl

yln]Donde,

Cx[n]+ Dv[n]

x'[n]

vr[n]
vrfnJ

lrlnJ

xzlnl

lz!n]

xfnl= xr[n)
-x*{n)

vlnl= vrln) v,n,=

v olnl

!Jnl
_y,nl
20