UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA FACULTAD DE INGENIERA DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELECTRNICA TEMA: SEGUIDOR DE LINEA

INTEGRANTES: ANDREA ALARCN ANDREA ALAVA ISRAEL VACA

13/01/2012
Electrnica Analgica I 1

1. TEMA: Seguidor de lnea 2. OBJETIVOS: Disear un seguridor de lnea con transistores. 3. MATERIALES: y y y y y y y y y y y y y y 2 resistencias de 680 ohms 2 resistencias de 10k ohms 2 resistencias de 2k2 ohms 2 transistores BD140 2 transistores BC557 2 transistores BC547 1 galleta 2 motores DC 1 batera de 9 v 1 condensador de 100UF 1 condesandador 10Nf Cable utpl 2 cny 70 3 borneras

4. MARCO TEORICO: Seguidor de Lnea Transistores El transistor es un dispositivo electrnico semiconductor que cumple funciones de amplificador, oscilador, conmutador o rectificador. El trmino "transistor" es la contraccin en ingls de transfer resistor ("resistencia de transferencia").

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Seguidor de Lnea Descripcin: He aqu un diseo super simple para montar un rastreador de lneas bsico con 2 sensores CNY70 y componentes discretos de fcil compra en cualquier comercio de electrnica.

En el esquema mostrado se puede apreciar como funciona el circuito, el led emisor del sensor CNY70 se alimenta a travs de una resistencia R1 de 680 , cuando una superficie reflectante como el color blanco de la superficie por donde se mover el rastreador, refleja la luz del led emisor, el fototransistor contenido en el sensor CNY70 baja su resistencia interna entre Colector y Emisor con lo cual conduce la corriente que hace que tambin entre en conduccin el transistor Q1 que estaba polarizado a masa por medio de la resistencia R2 de 10 K. Q2 sirve para invertir la seal para que de este modo se desactive el motor cuando ve blanco y se ponga en marcha cuando ve negro el sensor, con lo que al activarse Q1 hace que se active Q2 cortando a Q3 con el, ya que este ultimo estaba activo porque esta polarizado por R3, con lo cual lo que a pasado es que la salida del motor se a desactivado cuando el sensor a detectado una superficie reflectante, en estado de reposo la salida estar siempre activa y Q3 conduciendo. Los 2 circuitos se pueden alimentar Electrnica Analgica I 3

con 4 pilas normales de 1,5V puestas en serie con lo que se obtienen 6V, depender del consumo de los motores elegir pilas o bateras mas potentes. Montaje: El robot se compondr de un circuito que podremos hacer fcilmente con una placa de topos o de prototipos o usando los fotolitos expuestos y este tendr dos circuitos exactamente iguales uno para cada sensor-motor e irn cruzados con lo que el sensor izquierdo actuara sobre el motor derecho y el sensor derecho sobre el motor izquierdo tal como se muestra en la ilustracin. Los motores tienen que ser de corriente continua y habr que fabricarles una reductora si no disponen de ella para mover las ruedas, contra mas grandes sean las ruedas, mas velocidad alcanzara el robot, aunque no hay que pasarse con el dimetro de estas porque si no en las curvas se saldr de trayectoria, unos 6 cm. es lo ideal. Los sensores irn dispuestos mirando al suelo y a unos 2 o 3 mm de separacin desde el suelo a la superficie del sensor y la separacin entre ambos sensores ser para que quede dentro de la lnea negra que vayamos a usar como trayectoria. En mi montaje he utilizado dos servos trucados de manera que queden solo los motores CC con la reductora osea sin circuito de control pero se puede usar cualquier motor de CC de unos 5 o 6 voltios y que no consuma demasiado para no agotar las pilas o bateras demasiado deprisa. El trazado lo podremos hacer sobre una cartulina blanca y para trazar las lneas usar cinta aislante negra, tener cuidado en no hacer curvas demasiado cerradas ya que si el robot es muy veloz (ruedas grandes) se saldr de la trayectoria por inercia y al sacar los 2 sensores fuera de la lnea no volver a entrar (recordemos que este sistema no es microcontrolado) por lo que haremos algunas pruebas antes de trazar el camino final. Funcionamiento: Pondremos el robot en la superficie de fondo blanca y lo alimentaremos, como los dos sensores estn activos los motores permanecern parados, ahora empujaremos el robot hasta la lnea de trayectoria negra, al entrar uno de los sensores con la lnea negra este har que el motor del lago contrario empiece a funcionar con lo que el robot entrara por si solo en la trayectoria, cuando tenga los dos sensores viendo negro los 2 motores estarn en marcha con lo que el robot avanzara en lnea recta, ahora bien si el llega a una curva y supongamos que el sensor izquierdo sale de la lnea negra entonces provocara que el motor del lado contrario (motor derecho) se desactiva con lo cual el robot girara a derecha (como un tanque) entrando de este modo en la lnea negra otra vez... para el caso contrario pasa lo mismo pero con el otro motor y sensor.

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COSTOS: N 2 2 2 2 2 2 1 1 2 1 1 2 3 2 4 4 1 1 1 Material Resistencia de 680 Resistencia de 10k Resistencia de 2.2k Transistor BD140 Transistor BC557 Transistor BC547 Adaptador de batera Rueda loca Ruedas Recortadores LM7805 Batera de 9V Servomotores Borneras Galletas CNY 70 Leds Capacitor de 100uF Soporte Cinta doble faz Costo Unitario $ 0.02 0.02 0.02 0.50 0.20 0.15 0.25 4.00 2.50 0.50 4.00 14.00 0.28 1.10 1,90 0.07 0.10 1.00 3.00 Costo total $ 0.04 0.04 0.04 1.00 0.40 0.30 0.25 4.00 5.00 0.50 4.00 28.00 0.84 2.20 3.80 0,28 0,10 1.00 3.00 5

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Total

54.79

CLCULOS: Para el transistor BC547

Para el transistor BC557 Usamos el Par Sziklai:

Para el transistor BD140

Conclusiones

y y

El seguidor de lneas con transistores es una manera mas practica y fcil para disear un seguidor de lnea. Al realizar pruebas con batera de 9v sin marca y otra de marca pudimos ver que la bateria de marca tiene un gran amperaje y dura mas, en cambio la batera de 9v sin marca el amperaje es muy pequeo. Los transistores se utilizan para mejor la comucacin e los transitores y mejorar la corriente.

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Recomendaciones y y Se recomienda utilizar las baquelitas en vez de protoboard ya que se puede salir los cables. Utilizar ruedas pequeas ya que se puede controlar el movimiento tiene en la lnea.

Bibliografa

y y y

http://www.x-robotics.com/robots_simples.htm http://es.wikipedia.org/wiki/Robot_seguidor_de_l%C3%ADnea http://mecatronica.wordpress.com/2008/03/25/carro-seguidor-de-linea/

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