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Sistemas de Control

Control de Sistemas Dinmicos Din

ISA-UMH ISA-

Luis M. Jimnez Jim

Definicin de Control
Manipular las magnitudes de un sistema (planta) para conseguir unas especificaciones de comportamiento deseado
El dispositivo que realiza esta tarea de forma automtica se denomina un sistema de control
SISTEMA DE CONTROL SEALES SE DE CONTROL

OPERADOR

PLANTA

CONSIGNAS

RESPUESTA

Ejemplos
Control en Velocidad Motor DC

Tm = K m ia & e =K
b i

& & J& + b = K m ia L d & ia + R ia = V K i dt


& = KV , J ia & = Ki
a ,J

& = f (ia , t ) V , J & = f (V , t ) i


a ,J

Rgimen Estacionario

V
3

Ejemplos

Tipos de Sistemas de Control


Segn el tipo de seales que intervienen en la planta a controlar:
Sistemas de Control Analgicos: Anal
Seales de tipo continuo (presin, temperatura, velocidad, etc.) Se (presi

Sistemas de Control Digitales: Digitales:


Seales muestreadas (computador). Utilizan conversores A/D, Se D/A

Sistemas de Control Secuenciales Discretos: Discretos:


Seales binarias (todo o nada) slo pueden representar dos Se s estados o niveles. Controlador Lgico (PLC) L

Sistemas de Control Hbridos H


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Temario (1)
Control de Sistemas Dinmicos:
1.

Introduccin a la teora de control.


1. 2. 3. 4.

Qu es un sistema de control?. Objetivos Elementos que lo componen Estrategias de control Etapas en el diseo de un sistema de control Transformada de Fourier Transformada de Laplace Seales y sistemas continuos y discretos Funcin de transferencia Diagramas de bloques Linealizacin
6

2.

Herramientas Matemticas.
1. 2.

3.

Modelado de Sistemas Dinmicos.


1. 2. 3. 4.

Temario (2)
Control de Sistemas Dinmicos:
4.

Anlisis de sistemas dinmicos en bucle abierto.


1. 2.

Respuesta transitoria en sistemas de 1er orden: Impulso, Escaln Respuesta transitoria en sistemas de 2 orden: Impulso, Escaln
- Sistemas subamortiguados y sobreamortiguados

3. 4. 5. 6. 7.

Respuesta transitoria en sistemas de orden superior Especificaciones Temporales Respuesta en rgimen permanente. Errores Estabilidad (Routh) Respuesta Frecuencial (Bode)
- Sistemas de 1er orden - Sistemas de 2 orden
7

Temario (3)
Control de Sistemas Dinmicos:
5.

Anlisis de Sistemas Realimentados.


1.

Estabilidad:
- Crietrio de Routh (temporal) - Criterio de Nyquist (frecuencial). Mrgenes de estabilidad

2.

Rgimen permanente
- Constantes de error

3.

1.

Rgimen transitorio temporal - Lugar de las races Rgimen transitorio frecuencia


- Crculos M y N

Temario (4)
Control de Sistemas Dinmicos:
5.

Diseo de reguladores PID en el dominio temporal (lugar de las races)


1. 2. 3.

Especificaciones temporales Criterio del mdulo, criterio del argumento Acciones bsicas de control: P, PI, PD, PID Especificaciones frecuenciales Red de atraso de fase Red de adelanto de fase Red de adelanto/atraso de fase

6.

Diseo de reguladores en el dominio de la frecuencia.


1. 2. 3. 4.

Prcticas de Control
1. Introduccin a Matlab Introducci 2. Introduccin a Simulink Introducci 3. Aspectos avanzados Matlab/Simulink 4. Funcin de transferencia Funci 5. Estudio de los sensores de un servomotor 6. Identificacin de un servomotor Identificaci 7. Sistemas de segundo orden 8. Control en simulacin de un servomotor con simulaci PID 9. Control de un servomotor con PID industrial 10. Control de un servomotor con PLC

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Bibliografa (II)
Control de Sistemas Dinmicos: Din
- "Sistemas Automticos ", Martnez Iranzo y otros, Valencia Universidad Autom Mart Politcnica de Valencia 2000 Polit - "Ingeniera de control moderna",Ogata, Katsuhiko, " Prentice-Hall D.L. 2003 Ingenier moderna",Ogata, Prentice- "Sistemas de control automticos de control", Kuo, Benjamin C., Mxico [etc.] Prentice autom control", M Hall cop.1996 - "Apuntes de sistemas de control", eco Garca, R. P., Club Universitario 2003 control", Garc - "Problemas de ingeniera de control utilizando MATLAB", Ogata, Katsuhiko, Madrid ingenier MATLAB", Prentice-Hall cop.1999 Prentice- "Control de sistemas continuos problemas resueltos", Barrientos, Antonio, Madrid resueltos", McGraw-Hill cop.1996 McGraw-

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Qu es un Sistema de Control?

Introduccin
SISTEMA:
Conjunto de elementos fsicos o abstractos relacionados entre s Si varia alguna magnitud (variable proceso) en un elemento, influye en los dems => RELACCIONES DINMICAS Ejemplo:

Introduccin
CONTROL:
Conseguir que las variables del sistema tengan el comportamiento deseado Especificaciones:
Producto: calida, pureza Seguridad Econmicas

Introduccin
Sistema de Control:
Precisa de un MODELO del sistema o proceso Tipos:
Axiomticos: ecuaciones fsicas Empricos: experimentales, modelo de caja negra

Excitacin ?

Respuesta

Introduccin
Elementos que componen un Sistema de Control:
Modelo del Sistema:
Variables Controladas: Variables que describen el comportamiento del proceso y que deben cumplir unas especificaciones (SALIDAS) Variables Manipuladas: Variables del proceso sobre las que podemos actuar e influyen sobre las variables controladas (ENTRADAS) Perturbaciones: Variables que influyen en las variables controladas y sobre las que no se puede actuar
PERTURBACIONES

VARIABLES MANIPULADAS

PROCESO o PLANTA

VARIABLES CONTROLADAS

Introduccin
Ejemplo:
Variables Controladas:
Temperatura del producto de salida

Variables Manipuladas:
Apertura de la vlvula del intercambiador de calor (caudal)

Perturbaciones:
Caudal de entrada T del producto de entrada T del aceite Presin del aceite

Introduccin
Elementos que componen un Sistema de Control:
Actuadores:
Conversin de magnitudes fsicas y amplificacin (Energa) de las variables manipuladas

Sensores:
Conversin y acondicionamiento de las variables controladas en magnitudes elctricas

Regulador/Controlador:
Clculo de la accin de control
PERTURBACIONES

VARIABLES MANIPULADAS

VARIABLES CONTROLADAS

SEALES DE CONSIGNA

REGULADOR

ACTUADORES/ ACCIONAMIENTOS

PROCESO / PLANTA

SENSORES

ACCIONES DE CONTROL

Elementos de seal

ENERGIA

Elementos de potencia

Introduccin
Especificaciones Variables Controladas:
ESTABILIDAD:
Respuesta acotada ante entrada acotada (Routh, Nyquist)

PRECISIN: diferencia entre el valor esperado y el real


Rgimen Permanente: (constantes de error) Rgimen Transitorio: oscilaciones, velocidad, (Lugar de las races, Bode)

ROBUSTEZ: Sensibilidad de la variable controlada a:


Perturbaciones Incertidumbre en el modelo

Introduccin
Estrategias de Control:
Control en Bucle Abierto:
Se basa solo en la informacin del modelo de la planta y los actuadores No es capaz de absorber errores en el modelo o las perturbaciones
PERTURBACIONES PERTURBACIONES

VARIABLES MANIPULADAS

VARIABLES CONTROLADAS

SEALES DE CONSIGNA

SISTEMA DE CONTROL

ACTUADORES/ ACCIONAMIENTOS

PROCESO / PLANTA

SENSORES

ACCIONES DE CONTROL

Introduccin
Estrategias de Control:
Control en Bucle Cerrado (Realimentado):
Tiene en cuenta el valor real de las variables controladas y no solo el modelo Permite absorber las perturbaciones (baja sensibilidad) Permite absorber pequeos errores en el modelo
PERTURBACIONES PERTURBACIONES

SEALES DE SE CONSIGNA ENTRADAS SISTEMA DE CONTROL SALIDAS Accin de Acci CONTROL

VARIABLES MANIPULADAS ACTUADORES/ ACCIONAMIENTOS

VARIABLES CONTROLADAS PLANTA

INTERFACES

SENSORES

REALIMENTACIN REALIMENTACI

Introduccin
La realimentacin tiene un efecto generalmente positivo:
Estabilidad Precisin Velocidad Robustez
Accin de Acci CONTROL

PERTURBACIONES

PERTURBACIONES

VARIABLES MANIPULADAS ACTUADORES

VARIABLES CONTROLADAS PLANTA

+
REFERENCIA

Regulador

SENSORES

REALIMENTACIN

Introduccin
Ejemplo: depsito con control todo/nada con histresis
Especificaciones: mantener el nivel en href Ecuacin del Regulador:
h < href Abrir vlvula h > href + Cerrar vlvula href < h < href + Conser var estado previo

qe h

href

qs= f(h)

Introduccin
Respuesta:
href

Ejemplos
Regulador de Watt

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Etapas en la solucin de un problema de control:


SISTEMA FSICO
MODELO DEL SISTEMA
- Axiomtico: Ec. Diferenciales - Emprico: experimental - IDENTIFICACIN

Ensayo

IMPLEMENTACIN: - Actuadores
- Sensores - Conversores A/D, D/A - Prog. Computador

ESPECIFICACIONES: -Temporales - Frecuenciales

No Cumple Especificaciones

OK

SIMULACIN A PARTIR DEL MODELO

- ESQUEMA DE CONTROL - CCULO REGULADOR