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1 Generalidades 1.1 Particularidades construtivas . . . . 1.1.1 Mquinas de rotor cilndrico 1.1.2 Mquinas de plos salientes 1.1.3 Enrolamento amortecedor . 2 Excitao 3 Funcionamento enquanto gerador 3.1 Anlise de funcionamento . . . . . . . . 3.2 Circuito equivalente . . . . . . . . . . . . 3.3 Determinao da reactncia sncrona . . . 3.3.1 Ensaio de circuito aberto . . . . . 3.3.2 Ensaio de curto-circuito . . . . . 3.3.3 Reactncia sncrona no-saturada 3.3.4 Reactncia sncrona saturada . . . 4 Caractersticas de potncia e binrio 5 Curvas de capabilidade 6 Geradores independentes 7 Funcionamento em paralelo com a rede 7.1 Condies para paralelismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2 Relao Frequncia-potncia e Tenso-Potncia reactiva . . . . . . . . . . . . . 8 Funcionamento como motor 8.1 Circuito equivalente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2 Arranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 Mquinas de plos salientes 9.1 Correntes e reactncias d-q . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 2 3 4 4 4 9 9 9 11 11 11 12 12 12 14 14 15 16 17 18 19 19 20 20
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1 Generalidades
As mquinas sncronas constituem uma das famlias de mquinas elctricas mais importantes. Os geradores sncronos produzem a maior parte da energia elctrica consumida no mundo. Os motores sncronos por sua vez so muito utilizados, tanto pela caracterstica de possuirem uma velocidade garantida em funo da frequncia, como pela caracterstica, de resto comum aos dois modos de funcionamento, do seu factor de potncia ser regulvel. Segundo o vocabulrio electrotcnico internacional, uma mquina sncrona uma mquina de corrente alterna na qual a frequncia da tenso induzida e a velocidade possuem uma relao constante. VEI 411-01.06 A sua velocidade de rotao por esse motivo designada a velocidade de sincronismo e dada por n = f p/60 (rpm), em que f a frequncia e p o nmero de pares de plos.
MS 3~
GS 3~
O indutor, normalmente no rotor, constituido por um enrolamento monofsico alimentado por corrente contnua, tambm designado enrolamento de campo ou de excitao, embora se assista a um progressivo uso de manes permanentes em substituio desse enrolamento, nas unidades de menor potncia. Normalmente este ltimo orgo apresenta-se sob duas formas possveis, originando duas famlias de mquinas: Mquinas de rotor cilndrico, ditas turbo-alternadores ou turbo-motores. Neste caso o enrolamento rotrico distribuido. Mquinas de plos salientes, em que o enrolamento constituido por bobines concentradas em torno das cabeas polares.
1.1.1 Mquinas de rotor cilndrico Constroem-se deste modo mquinas que rodam a velocidades elevadas uma vez que no se ultrapassa com este tipo de enrolamento os 2 ou 4 plos. So compostas de peas com grande resistncia mecnica, normalmente rotores macios em ao. As restries mecnicas impem o limite de 1250 mm para o dimetro a 3000 rpm, o que provoca a forma alongada para este tipo de mquinas.
As unidades de potncia superior a 125 MVA rodam em hidrognio para reduzir perdas por ventilao e aumentar a potncia especca. As potncias mximas ultrapassam os 1200 MVA a 3000 rpm e os 1650 MVA a 1500 rpm (valores de 1982). 1.1.2 Mquinas de plos salientes Este tipo de construo possvel para todas as velocidades de rotao sncrona e toda a gama de potncias. O no de plos mnimo no entanto xado em 4. Este tipo de mquina usado por exemplo em centrais hidro-elctricas, acoplado a turbinas Francis ou Kaplan, devido velocidade ser reduzida, segundo a natureza da queda. Por esse motivo, so mquinas com muitos plos o que as leva a serem maiores em dimetro do que em profundidade. A gura 5 representa o estator de um gerador de 500MVA, 15kV de uma central hidroelctrica. Note-se a forma larga e pouco profunda. a forma mais comum para motores, sobretudo para os que rodam a velocidades inferiores a 1500 rpm (50 Hz). 1.1.3 Enrolamento amortecedor Na maior parte das mquinas sncronas existe ainda um terceiro enrolamento colocado no rotor, do tipo gaiola, semelhante ao das mquinas assncronas. Este enrolamento destina-se a amortecer oscilaes de binrio mecnico que provoquem quebras de sincronismo , e que poderiam causar a sada de servio da mquina uma vez que fora do sincronismo esta deixa de produzir binrio til (motor ou gerador). Fora do sincronismo circularo correntes neste enrolamento, frequncia de escorregamento, que pela lei de Lenz criam binrio com sentido oposto variao, que tende a repor a situao de sincronismo. Este enrolamento amortecedor possibilita ainda o arranque assncrono de uma mquina sncrona, que de outra maneira no possui binrio de arranque (ver captulo 3 dos textos de apoio).
2 Excitao
A mquina sncrona possui normalmente o enrolamento induzido (ou de armadura) no estator, sendo um enrolamento normalmente polifsico, onde circulam correntes alternas. O enrolamento
de excitao (ou indutor) est no rotor e alimentado por corrente contnua atravs de anis de colector colocados no veio, sobre os quais deslizam escovas. A potncia DC requerida para a excitao aproxima-se de 1% da nominal, podendo ser fornecida a partir da rede atravs de recticadores controlados, ou atravs de uma excitatriz, gerador mais pequeno autoexcitado ou no, DC ou AC com recticadores, montado sobre o mesmo veio. Neste ltimo caso a excitatriz fabricada com os enrolamentos ao contrrio de forma a que o induzido esteja no rotor, e deste modo, montando o recticador no prprio rotor possvel evitar as escovas intermdias, tornando o conjunto mais eciente e robusto. A gura 7 representa um esquema ilustrativo de sistemas com excitatriz DC no mesmo veio, actualmente em desuso. A gura 8 ilustra um exemplo de mquina e excitatriz AC no mesmo veio em que se podem observar os recticadores electrnicos junto ao induzido desta ltima esquerda
Figura 7: Excitatriz DC
O uso de excitatrizes AC mais conveniente porque evita escovas e os aneis, elementos causadores de problemas de manuteno e de perdas, que se tornam intolerveis para mquinas de grande potncia e que exigem grande disponibilidade. Apenas em mquinas pequenas este tipo de 6
soluo pode no ser economicamente atractivo. As excitatrizes DC cairam em desuso porque no possuem actualmente qualquer vantagem sobre quaisquer uma das outras duas opes, uma vez que no evitam o uso de escovas devido necessidade do comutador. O controlo da excitao da mquina principal faz-se assim atravs do controlo da excitao da mquina mais pequena, que estando montada ao contrrio possui este enrolamento no estator. A gura 2 mostra Um circuito de excitao sem escovas. O controlo da excitao aqui feito pelo restato RF, embora possa ser feito logo na ponte recticadora, usando tiristores Em certos casos pode existir uma segunda excitatriz piloto, esta com m permanente no rotor, cujo estator alimenta ento o estator da excitatriz principal, evitando assim o uso de qualquer fonte externa de tenso.
Apesar do uso de excitao no prprio veio, certas mquinas podem ainda possuir anis e escovas para possibilitar a alimentao externa em caso de emergncia. No caso de no existir uma excitatriz piloto auto-excitada com im permanente (ou no passado um gerador DC autoexcitado), a alimentao ao circuito de excitao tem de provir da rede a abastecer, tendo normalmente como alternativa um circuito secundrio alimentado por outro gerador e eventualmente at baterias de acumuladores para situaes de arranque isolado.
A corrente I f que circula no enrolamento indutor (normalmente o rotor), cria um uxo f no entreferro. Por seu lado a corrente ii que circula nas fases do induzido, cria um uxo oposto i . Uma parte desse uxo corresponde ao uxo de fugas i que est acoplado somente ao prprio enrolamento. A maior parte, no entanto, atravessa o entreferro, e conhecido por uxo de reaco do induzido, ri e tambm est acoplado ao enrolamento de excitao. O uxo no entreferro resultante ento: ri + f Cada componente do uxo induz uma componente da tenso no estator, respectivamente eri e e, sendo que tal como os uxos possuem sinais opostos pelo que a tenso resultante pode ser representada pela soma dos fasores Eri e E. O primeiro estando relacionado com a corrente no induzido d origem a um uxo de induo ri = Ni ri , e por isso pode ser representado por uma indutncia Lri = ri /ii . Sendo Eri uma tenso induzida, pode ser representada como o simtrico da queda de tenso na reactncia Xri = Lri , ou: Eri = jXri Ii O induzido pode assim ser representado por uma fonte de tenso E dependente apenas da velocidade, que em cada anlise se considerar constante pois s assim se garante a frequncia e o valor das reactncias, e do uxo criado pelo indutor; por uma resistncia que representa a resistncia do prprio enrolamento em funcionamento, a reactncia de fugas do enrolamento Xi e a reactncia de reaco do induzido Xri . Estas ltimas representam-se normalmente associadas numa reactncia sncrona Xs (gura 12). A resistncia Rs a resistncia efectiva do enrolamento e cerca de 1,6 vezes a resistncia DC medida aos seus terminais, devido ao efeito da temperatura e ao efeito pelicular (ver textos de apoio). no entanto frequentemente desprezada na anlise, principalmente em mquinas grandes. Como s existe queda de tenso na impedncia sncrona se circular corrente no estator, em circuito aberto, a tenso aos terminais iguala a tenso interna E, correspondendo portanto ao que j havia sido descrito. 10
Rs
Xs
E ~
Vt
Rs Xi Xs
open-circuit caracteristic
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2. Na ausncia de saturao a tenso interna E vai variar linearmente ao longo da linha de entreferro e portanto a corrente de induzido vai variar linearmente com a corrente de excitao. 3.3.3 Reactncia sncrona no-saturada Pode ser obtida a partir da linha de entreferro (tenso) e da corrente de curto-circuito (SCC) para um valor particular da corrente de campo: E = Rs + jXs(nsat) Ii (podendo desprezar-se Rs pelo que Xs(nsat) Zs(nsat) ). Zs(nsat) = 3.3.4 Reactncia sncrona saturada Antes de ligar um gerador sncrono a um barramento innito, ele opera a um dado nvel de saturao. Ao estabelecer o paralelo, a sua tenso nos terminais do induzido mantida constante no valor da do barramento. Se se variar agora a corrente de excitao, a tenso de excitao E vai variar agora ao longo de uma linha conhecida como linha de entreferro modicada, e que a linha que une a origem, ao ponto da caracterstica correspondente ao valor original da corrente de excitao. A explicao para este facto vem de desprezarmos a queda de tenso aos terminais de Rs e Xi . Ento, como Vt constante, E ser constante independentemente da corrente de excitao. Isto implica que o nvel de saturao ser mantido aproximadamente constante e portanto E vai variar proporcionalmente a I f . A reactncia sncrona saturada ser determinada atravs da linha de entreferro modicada e da SCC, podendo desprezar-se a resistncia Rs .
rede, sem perda de sincronismo. Seja Vt = |Vt | 0 , E = |E| e Zs = Rs + jXs = |Zs | s ento S = Vt Ii Pelo circuito equivalente, vem que: Ii = = = e portanto: S= |Vt ||E| j(s ) |Vt |2 js e e VA/fase |Zs | |Zs | (2) E Vt Zs
E Vt Zs Zs
A potncia activa corresponde parte real: P= |Vt ||E| |Vt |2 cos(s ) cos(s ) W/fase |Zs | |Zs | (3)
e a reactiva parte imaginria: Q= |Vt ||E f | |Vt |2 sin(s ) sin(s ) VAR/fase |Zs | |Zs | (4)
Se se desprezar Rs , vem que Zs = Xs e s = /2 rad, logo, para uma mquina trifsica: P= e Q= 3|Vt ||E f | sin = Pmax sin (W) |Xs | 3|Vt ||E f | 3|Vt |2 cos (VAR) |Xs | |Xs | (5)
(6)
A potncia varia sinusoidalmente com o ngulo , designado por ngulo de carga e atinge o seu mximo para = /2rad. A gura 14 uma representao fsica do ngulo de carga. Os plos rotricos cam desfasados relativamente aos plos estatricos e esse desfasamento depende da carga. Laboratorialmente pode vericar-se este efeito atravs de uma marca no veio e de uma luz estroboscpica, alimentada com a mesma frequncia do estator
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5 Curvas de capabilidade
Se as potncias activa e reactiva por fase forem representadas no plano complexo S, o resultado (locus) ser um crculo de raio |Vt ||E f |/|Xs | com centro em (0, |Vt |2 /|Xs |). Para um dado ponto de funcionamento x, o ngulo de carga e o ngulo de fase so facilmente determinados. O locus da potncia mxima, representando o limite em regime permanente a linha horizontal, para a qual = /2. No entanto a mquina sncrona no pode funcionar em todos os pontos do interior do crculo sem ultrapassar os seus limites estabelecidos. As restries devem-se a: 1. Aquecimento do induzido, provocado pela corrente de induzido. 2. Aquecimento do enrolamento de campo, provocado pela corrente de campo. 3. Limite de estabilidade esttico. 4. Limite de potncia da mquina primria
S |Vt ||Et | Xs P
Limite de estabilidade = /2
6 Geradores independentes
Um gerador sncrono pode ser usado isoladamente para alimentar cargas pequenas ou de emergncia, atravs de motores a gasolina ou Diesel. Interessa sobretudo nestes casos garantir a frequncia e a tenso aos terminais do gerador, uma vez que principalmente a tenso varia facilmente com a 14
carga (ver circuito equivalente). Na realidade a variao da tenso com a carga depende do factor de potncia desta. Uma carga com factor de potncia unitrio teria uma queda de tenso ligeira, mas com factor de potncia reduzido a tenso tende a cair signicativamente em caso de carga indutiva, ou a subir no caso de carga capacitiva. A variao de tenso permite-nos determinar a regulao percentual de tenso de um gerador que,na situao de carga nominal, determinada por: E Vt 100 (%) E sendo que a tenso interna E corresponde tenso aos terminais na situao de vazio. E Ii Vt jXs Ii (7)
O controlo da tenso para diversas situaes de carga depende assim de um ajuste automtico da corrente de excitao, atravs de um controlo realimentado.
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Figura 17: Sistema prtico para vericao do paralelismo, composto por trs lmpadas ligadas em paralelo com o seccionador
A vericao do paralelo faz-se usando um sistema de monitorizao das condies acima descritos que no passado tipicamente era constituido por trs lmpadas colocadas em paralelo com o seccionador, i.e., ligadas entre cada fase do gerador e da rede (gura 17. As ligaes podem ser feitas dos seguintes modos: 1. Entre fases homlogas - circuito OFF 2. Entre fases no homlogas - circuito ON 3. Uma lmpada entre fases homlogas, e as outras duas entre fases no homlogas. No primeiro dos casos, quando as condies de sincronismo se derem, as trs lmpadas estaro apagadas. O problema poder ser determinar quando que as lmpadas esto realmente apagadas uma vez que uma pequena tenso pode levar a que praticamente no tenham brilho. 16
No segundo caso, a vericao ainda mais difcil pois trata-se de determinar quando que as trs esto acesas em simultneo, e quando que isso corresponde ao mximo brilho. O terceiro circuito o mais garantido uma vez que se trata de determinar o instante em que uma esteja apagada e as outras duas acesas, e isso s possvel no exacto instante em que as condies de paralelismo se vericam. Em qualquer dos casos, se as lmpadas acenderem uma de cada vez trata-se de uma inverso na sequncia de fases que tem de ser corrigida invertendo duas das ligaes ao gerador ou rede. O ajuste das condies de paralelismo feito acertando a velocidade de rotao e a corrente de excitao. Actualmente a monitorizao feita directamente s grandezas tenso e frequncia, usando voltmetros e frequencmetros duplos, e diferena de fase entre duas fases homlogas, usando um sincronoscpio (gura 18). Neste caso, quando as tenses e frequncias forem iguais e o ponteiro do sincronoscpio passar pela posio das zero horas deve efectuar-se o paralelismo, e tal pode ser efectuado por um autmato. O ponteiro do sincronoscpio deve estar a rodar devagar no sentido horrio indicando assim uma ligeira diferena entre as frequncias tal como descrito acima. De notar que o sincronoscpio d indicao apenas sobre uma fase no alertando para uma possvel sequncia errada.
O que importante reter aqui, que numa situao de funcionamento isolado, as potncias activa e reactiva geradas tm de igualar as potncias pedidas pela carga, no sendo portanto controlveis pelo gerador. Os reguladores automticos tm assim de controlar a frequncia e tenso necessrias para obter aqueles valores de potncia. Numa situao de paralelo com a rede (barramento innito) o inverso que se passa, i.e., a frequncia e a tenso j no so controlveis directamente, e so estas que determinam as potncias activa e reactiva a entregar. Raciocinando sobre o diagrama fasorial do gerador em paralelo, com base na gura 16 e na equao 5, verica-se que se a frequncia e a tenso aos terminais so xas, o aumento de potncia activa a fornecer, correspondendo a um aumento da potncia entregue pela mquina primria reecte-se no ngulo ou ngulo de carga. Quanto potncia reactiva esta depende essencialmente do mdulo de E, logo vai ser controlada pela excitao da mquina sncrona. A partir de uma situao de referncia, a sobre-excitao ou aumento da corrente de excitao aumenta o fornecimento de energia reactiva indutiva (partindo do pressuposto que o barramento innito a absorve), e diminuindo a excitao, reduz-se esse fornecimento, podendo mesmo absorver energia reactiva. A ideia pode ser melhor entendida se se imaginar que tendo o gerador sncrono a sua prpria excitao no necessita de consumir qualquer energia reactiva externa como acontece no caso do gerador assncrono. Um excesso de excitao tem assim que ser entregue rede sob a forma de energia reactiva, e um dce de excitao leva necessidade de consumir um pouco dessa energia. A capacidade de controlar a potncia reactiva a entregar uma das caractersticas mais importantes das mquinas sncronas, e contribui decisivamente para a sua escolha como gerador, dada a grande importncia que o controlo das trocas de energia reactiva numa rede tem para uma companhia elctrica.
Ii Vt E jXs Ii
A equao 9 resulta no diagrama fasorial da gura 19. Por anlise do diagrama e da equao podemos encontrar agora explicaes para questes j referidas anteriormente. A equao de potncia anloga equao 5, sendo que agora o ngulo de carga, , representa a carga mecnica, e pode ser visualizado dado o atrazo que o eixo polar rotrico tem relativamente ao eixo polar estatrico. Laboratorialmente pode vericar-se que esse ngulo aumenta com a carga, e o seu mximo novamente /2. O binrio decorre ento da expresso da potncia e vem: T= 3|Vt ||E| 3p|Vt ||E| P = sin = sin (Nm) s s Xs 2 f Xs (10)
onde s a velocidade de sincronismo em rad/s, p o nmero de pares de plos, e f a frequncia. Pode ento demonstrar-se que variaes no binrio de carga, dado que tanto Vt , f , como E so constantes, sendo as primeiras xados pela rede, e E xada pela excitao, s pode ento reectir-se sob a forma de variaes no ngulo . J a variao da excitao para uma mesma carga vai proporcionar diferentes ngulos de fase entre a corrente e a tenso, demonstrando o efeito de controlo sob o factor de potncia j referido. O mdulo da corrente Ii tambm afectado por esta variao, sendo que o grco desta face corrente de excitao, I f , mostra uma caracterstica forma em V. Na gura 20, A linha tracejada indica as situaes de f.p. unitrio.
8.2 Arranque
Tal como j foi armado, um motor sncrono no possui binrio de arranque. Um de trs mtodos tem assim de ser usado para o levar velocidade de sincronismo: 19
Figura 20: Corrente no induzido vs corrente de excitao para vrios valores de carga.
1. Reduzir a velocidade de sincronismo para valores sucientemente baixos para que o binrio oscilante consiga arrancar o motor. Isto pode ser feito com um conversor de frequncia 2. Atravs de um motor de arranque externo, e procedendo tal como se de um gerador se tratasse, com todas as cautelas necessrias ao paralelo. Aps estar interligado, pode desligarse o motor de arranque passando a mquina sncrona a consumir potncia elctrica para manter a velocidade. 3. Usando o arranque assncrono j explicado. Neste caso, deve no se alimentar o indutor at que a velocidade alcanada seja mxima, devendo para isso estar sem carga. Ao alimentar ento o indutor, o binrio oscilante criado provocar o salto para o sincronismo, podendo a partir dai acrescentar-se carga ao veio.
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Figura 21: Chapa de caractersticas de um motor sncrono. De notar o factor de potncia unitrio desta unidade, assim como a indicao da tenso de excitao nominal. A potncia est expressa em hp embora pudesse estar em kW. Esta seria a grande diferena para um gerador sncrono, em que a potncia nominal estaria representada em kVA
As novas equaes da mquina vm: E = Vt + Ii Ri + I jXd + I jXq q d Ii = I + I q d O diagrama fasorial do gerador mostrado na gura, para um atrazo de ii face a E de (o ngulo de fase interno). Se se conhecer este ngulo , as componentes da corrente so determinadas decompondo a corrente Ii na direco de E (eixo q) e na direco perpendicular a esta. Infelizmente s se conhece normalmente o ngulo entre Vt e Ia (), por isso necessrio determinar o ngulo entre Vt e E f (). Do diagrama fasorial: = Id = Ii sin Iq = Ii cos Vt sin = Iq Xq = Ii Xq cos( ) tan = logo E = Vt cos Id Xd Ii Xq cos Vt Ii Xq sin
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