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Changement de repre

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CHANGEMENT
DE REFERENTIEL

Changement de repre
158
158


XI. CHANGEMENT DE REFERENTIEL (REPERE).............. ERREUR ! SIGNET NON
DEFINI.
1. DEFINITIONS.................................................................................................................... 159
1.1 Repre absolu........................................................................................................... 159
1.2 Repre relatif............................................................................................................ 159
1.3 Mouvement d'entranement ...................................................................................... 161
1.4 But du jeu ................................................................................................................. 161
2. COMPOSITION DES POSITIONS, VITESSES, ACCELERATIONS .............................................. 161
2.1 Position..................................................................................................................... 161
2.2 Vitesse....................................................................................................................... 161
2.3 Acclration ............................................................................................................. 165
3. CHANGEMENT DE REPERE : CONCLUSION ET RESUME ...................................................... 169

Repre absolu R
a
(Oxyz) et repre relatif R
r
(PXYZ)
O
x
y
z
P
X
Y
Z
M
R
a
R
r
Repre absolu R
a
(Oxyz) et repre relatif R
r
(PXYZ)
O
x
y
z
P
X
Y
Z
M
R
a
R
r

Changement de repre
159
159

XI. Changement de rfrentiel (repre)

L'tude des changements de repres est justifie par au moins deux points:

1/ Un mouvement peut s'avrer trs simple dans un repre, lui-mme anim d'un mouvement
par rapport au repre ou se trouve l'observateur. Le problme est alors scind en deux parties,
ce qui rend son analyse plus simple.
2/ La relation fondamentale de la dynamique n'est vrifie que dans une classe de rfrentiels,
les rfrentiels inertiels, appels aussi Galilens. Il faut donc de toute manire s'y raccrocher.

Pour les dmonstrations de changement de repre, il est gnralement fait le choix d'un
repre cartsien ce qui se justifie par sa commodit : ceci ne restreint en rien la gnralit de
la dmonstration.

Nous verrons successivement quelques dfinitions puis les compositions des positions,
vitesses et acclrations. Ce chapitre est uniquement mathmatique.

NB : Un repre tant attach un rfrentiel, nous emploierons ici indiffremment rfrentiel
et repre.
1. Dfinitions
1.1 Repre absolu
Soit un point matriel M observ par rapport un repre Oxyz.
OM xi y j zk = + +
JJJJG G G G
(1)
On dira que ce premier repre R
a
(Oxyz) permet dobserver le mouvement absolu du mobile
M. Le seul privilge de ce repre est davoir t choisi comme rfrence et a priori, il ne
prsente pas de proprit particulire; nous ne len appellerons pas moins repre absolu. Ses
vecteurs i
G
, j
G
et k
G
seront considrs comme constants
Attention, ce repre absolu n'est pas forcment un repre inertiel (Galilen), comme annonc,
ce chapitre est purement mathmatique.
1.2 Repre relatif
Soit un second repre PXYZ, appel repre relatif, en mouvement quelconque par rapport au
repre absolu.
Le point M sera repr dans ce repre relatif par:
PM X I Y J Z K = + +
JJJJG G JG JG
(2)
Attention donc: les vecteurs I
G
, J
JG
et K
JG
ne sont pas fixes dans le repre absolu R
a


Changement de repre
160
160
O
x
y
P
X
Y

P
1
X
1
Y
1

1
1
1
0
P
OP OP
V
t
k
t
t


JJJG JJJG
JJG
JG G
O
x
y
P
Y
Dplacement
de lorigine
Rotation
des axes
Mouvement de R
a
par rapport R
r
Reprsent ici 2 dimensions
O
x
y
P
X
Y

P
1
X
1
Y
1

1
1
1
0
P
OP OP
V
t
k
t
t


JJJG JJJG
JJG
JG G
O
x
y
P
Y
Dplacement
de lorigine
Rotation
des axes
Mouvement de R
a
par rapport R
r
Reprsent ici 2 dimensions

Changement de repre
161
161
Le mouvement de M observ dans ce deuxime repre R
r
est dit mouvement relatif.

A un instant t donn, ce mouvement de R
r
par rapport R
a
se caractrise par deux grandeurs:
- la position du point P, origine du repre PXYZ :
P P P
OP x i y j z k = + +
JJJG G G G
(3)
- et une rotation de R
r
que nous dfinirons par un vecteur rotation
JG

(voir figure pour une rotation autour de laxe z, et animation en amphi)
Attention,
JG
est rarement constant, notamment en module ou en direction, mme pour la
terre, c'est dire!

1.3 Mouvement d'entranement
Un point fixe dans le repre relatif (X, Y, et Z constants) est un point mobile dans le repre
absolu. Le mouvement d'un tel point dans le repre absolu est dit mouvement dentranement.

1.4 But du jeu
Ce que nous allons chercher, c'est exprimer la position, la vitesse et l'acclration DANS LE
REPERE R
a
(Oxyz), en fonction :
- de leurs homologues dans le repre relatif R
r

- et des caractristiques du mouvement du repre R
r
par rapport au repre absolu R
a
.

2. Composition des positions, vitesses, acclrations

2.1 Position
OM OP PM = +
JJJJG JJJG JJJJG
soit encore
( ) ( )
P P P
OM x i y j z k X I Y J ZK = + + + + +
JJJJG G G G G JG JJG
(4)
C'est termin! Facile

2.2 Vitesse
On cherche
a
dOM
V
dt
=
JJJJG
JJG
Pour faire intervenir le repre relatif, on utilise la relation (4)

dOM dOP d PM = +
JJJJG JJJG JJJJG
et donc
a
dOP d PM
V
dt dt
= +
JJJG JJJJG
JJG
(4bis)


Changement de repre
162
162

P
x
y
i
j
x
P
y
P
P P P
P
dOP dx dy dz
V i j k
dt dt dt dt

| |
= = + +
|
\ .
JJJG
JJG G G G
P
dOP
V
dt
=
JJJG
JJG
O
P
x
y
ii
jj
x
P
y
P
P P P
P
dOP dx dy dz
V i j k
dt dt dt dt

| |
= = + +
|
\ .
JJJG
JJG G G G
P
dOP
V
dt
=
JJJG
JJG
O

Changement de repre
163
163
dOP
dt
JJJG
:
. . .
P P P
dOP dx i dy j dz k = + +
JJJG G G G
cf. (3)
P P P
dOP dx dy dz
i j k
dt dt dt dt
= + +
JJJG
G G G


dOP
dt
JJJG
est donc simplement (ce qui tait vident, mais l, on assure avec les composantes ...)
la vitesse du point P dans le repre absolu d'origine O.
Elle sera note
P
V
JJG
:
P P P
P
dOP dx dy dz
V i j k
dt dt dt dt
= = + +
JJJG
JJG G G G
(vitesse du point P dans R
a
) (5)

d PM
dt
JJJJG
:
Les composantes de PM
JJJJG
sont donnes par (2) :
PM X I Y J ZK = + +
JJJJG G JG JG
(attention, rappel, I
G
, J
JG
et K
JG
ne sont pas fixes)

. . . . . . d PM dX I dY J dZ K X d I Y d J Z d K = + + + + +
JJJJG G JG JG G JG JG

en divisant d PM
JJJJG
par dt et en utilisant
d I
I
dt
=
G
JG G
,
d J
J
dt
=
JG
JG JG
,
d K
K
dt
=
JJG
JG JJG

( )
d PM dX dY dZ
I J K X I Y J ZK
dt dt dt dt
(
= + + + + +
(

JJJJG
G JG JJG JG G JG JJG


La premire parenthse n'est autre que la vitesse du point M dans le repre R
r
, appele vitesse
relative
r
V
JJG
:
r
dX dY dZ
V I J K
dt dt dt
= + +
JJG G JG JG
(vitesse du point M dans R
r
) (6)
Et la seconde n'est autre que le vecteur PM
JJJJG
, cf. (2). Donc :
r
d PM
V PM
dt
= +
JJJJG
JJG JG JJJJG
(6bis)

D'o finalement, en repartant de (4bis) avec (5) et (6bis)
a P r
V V PM V = + +
JJG JJG JG JJJJG JJG

Vitesse du point M dans le repre absolu (7)
Dans cette relation, la 2me composante n'tait pas forcment intuitive!
Remarque: s'il n'y a pas de rotation ( 0) =
JG G
nous retrouvons la loi simple d'addition des
vitesses
a P r
V V V = +
JJG JJG JJG
. Cette relation a t utilise dans le chapitre lois de Newton, pour dfinir
une famille de rfrentiels Galilens R, connaissant un premier rfrentiel Galilen R.

Un point fixe dans le repre relatif ( 0
r
V =
JJG G
) aurait une vitesse dite d'entranement
e P
V V PM = +
JJG JJG JG JJJJG
d'o, pour un point quelconque:
a e r
V V V = +
JJG JJG JJG
formule commode mais attention la dfinition de
e
V
JJG
!

Changement de repre
164
164

r
d PM dX dY dZ
V I J K
dt dt dt dt

| |
= = + +
|
\ .
JJJJG
JJG G JG JG
r
d PM
V
dt
=
JJJJG
JJG
M
X
Y
I
J
P
M
X
Y
II
J
P

Changement de repre
165
165

2.3 Acclration

Reprenons chacun des trois termes de
a
V
JJG
(eq. (7)) et calculons la drive par rapport au temps.
Comme nous sommes maintenant parfaitement l'aise avec les diffrentielles !? nous
passons immdiatement la drive.
Drivons donc successivement chacun des 3 termes de

( )
a P r
V V PM V = + +
JJG JJG JG JJJJG JJG
par rapport au
temps.


1/
P
dV
dt
JJG
: il suffit de driver la relation (5) par rapport au temps :

2 2 2 2
2 2 2 2
P P P
P
d OP d x d y d z
i j k
dt dt dt dt
= = + +
JJJG
JJG G G G
(acclration du point P dans R
a
) (8)
Le rsultat est logique : puisque
P
V
JJG
est la vitesse du point P dans le repre absolu R
a
(cf (5)) ,
P
dV
dt
JJG
est simplement son acclration dans R
a
, que nous avons note
P

JJG
.
2/
( ) d PM
dt

JG JJJJG
:
la drivation d'un produit vectoriel se droule comme celle d'un produit scalaire ordinaire :
d d PM
PM
dt dt

+
JG JJJJG
JJJJG JG

En reprenant
d PM
dt
JJJJG
plus haut dans le paragraphe vitesse (6 bis), nous arrivons :
( )
( )
r
d PM d
PM V PM
dt dt

= + +
JG JJJJG JG
JJJJG JG JJG JG JG JJJJG


PS : attention ne pas supprimer ou translater les parenthses : par exemple
( ) PM 0 =
JJJG JG JJJJG G


3/
r
dV
dt
JJG
:
il faut repartir de la dfinition (6) de
r
dX dY dZ
V I J K
dt dt dt
= + +
JJG G JG JG

En posant :
2 2 2
2 2 2 r
d X d Y d Z
I J K
dt dt dt
= + +
JJG G JG JG
(acclration du point M dans le repre R
r
)

(9)
vous montrerez facilement en procdant exactement comme pour les vitesses que :
r
r r
dV
V
dt
= +
JJG
JJG JG JJG




Changement de repre
166
166




P
x
y
i
j
x
P
y
P
2
2
P
d OP
dt
=
JJJG
JJG
O
2 2 2 2
2 2 2 2
P P P
P
d OP d x d y d z
i j k
dt dt dt dt

| |
= = + +
|
\ .
JJJG
JJG G G G
P
x
y
ii
jj
x
P
y
P
2
2
P
d OP
dt
=
JJJG
JJG
O
2 2 2 2
2 2 2 2
P P P
P
d OP d x d y d z
i j k
dt dt dt dt

| |
= = + +
|
\ .
JJJG
JJG G G G

Changement de repre
167
167
d'o lacclration finale, en additionnant chacune des drives:

( ) 2
a P r r
d
PM PM V
dt

= + + + +
JG
JJG JJG JG JG JJJJG JJJJG JG JJG JJG

(10)

On souffle! Tiens, vous pouvez vrifier l'homognit de la formule, a dcontracte.
A user avec modration. Il est rare d'avoir l'employer dans toute sa gnralit. En particulier,
si le vecteur rotation est constant (direction, sens et module) le terme
d
PM
dt

JG
JJJJG
disparat.

Attention, attention,
r
V
JJG
et
r

JJG
sont la vitesse et l'acclration du point M, reprs dans R
r
.
Pour leur calcul I
G
, J
JG
et K
JG
sont considrs comme fixes, et seuls X, Y et Z sont variables. Il
n'y a d'ailleurs aucune ambigut : il suffit de bien se rfrer leur dfinition (6) et (9).

L'ordre dans lequel les termes de
JG
sont crits n'est pas quelconque. Il est de coutume de
regrouper les trois premiers sous la dnomination acclration d'entranement
e

JJG
(voir la
dfinition du mouvement d'entranement au dbut). En effet, si le point M est immobile dans
le repre R
r
alors 0
r
=
JJG G
et 0
r
V =
JJG G
. Donc en dfinissant:
( )
e P
d
PM PM
dt

= + +
JG
JJG JJG JG JG JJJJG JJJJG
(acclration dite d'entranement) (11)

L'acclration absolue s'crit finalement :
2
a e r r
V = + +
JJG JJG JG JJG JJG

(12)

o 2
r
V
JG JJG
, couplage de la rotation de R
r
par rapport R
a
et de la vitesse dans R
r
, est
l'acclration de Coriolis, dj rencontre dans les repres cylindriques et sphriques. Elle
intervient par exemple dans le mouvement des nuages autour des dpressions.
Comparez l'expression de
a

JJG
avec celle de la vitesse
a
V
JJG
.

La roue de vlo constituera un bon support pour commence utiliser ces relations. Notre
bonne vieille terre, fournira ensuite quelques bons exemples pour illustrer
a
V
JJG
et
a

JJG
, en
tudiant par exemple la bille qui tombe l'quateur.




Changement de repre
168
168
2
2
r
d PM
dt
=
JJJJG
JJG
M
X
Y
I
J
P
M
X
Y
II
J
P
2 2 2
2 2 2
r
d X d Y d Z
I J K
dt dt dt

| |
= + +
|
\ .
JJG G JG JG

Changement de repre
169
169

3. Changement de repre : conclusion et rsum

La connaissance des changements de repre nest pas strictement indispensable. Il est
videmment parfaitement possible de calculer directement une acclration sans utiliser les
relations tablies ici. Mais, en dcomposant correctement le problme, ces relations
permettent souvent dexprimer plus rapidement les grandeurs vectorielles ncessaires.

Rappelons que les dmonstrations ont t conduites en coordonnes cartsiennes pour des
raisons de commodit. Il est vident que, dans le rsum qui suit, les composantes
cartsiennes des vecteurs OP
JJJG
, PM
JJJJG
,
P
V
JJG
,
r
V
JJG
,
P

JJG
et
r

JJG
peuvent tre remplaces par leurs
homologues en coordonnes cylindriques ou sphriques.

Position
OM OP PM = +
JJJJG JJJG JJJJG

P P P
OP x i y j z k = + +
JJJG G G G

PM X I Y J ZK = + +
JJJJG G JG JG


Vitesse
a P r
V V PM V = + +
JJG JJG JG JJJJG JJG



P P P
P
dx dy dz
V i j k
dt dt dt
= + +
JJG G G G

JG
= vecteur rotation de R
r
par rapport R
a

PM X I Y J ZK = + +
JJJJG G JG JG

r
dX dY dZ
V I J K
dt dt dt
= + +
JJG G JG JG



Acclration
( ) 2
a P r r
d
PM PM V
dt

= + + + +
JG
JJG JJG JG JG JJJJG JJJJG JG JJG JJG



2 2 2
2 2 2
P P P
P
d x d y d z
i j k
dt dt dt
= + +
JJG G G G

JG
= vecteur rotation de R
r
par rapport R
a

PM X I Y J ZK = + +
JJJJG G JG JG

r
dX dY dZ
V I J K
dt dt dt
= + +
JJG G JG JG

2 2 2
2 2 2 r
d X d Y d Z
I J K
dt dt dt
= + +
JJG G JG JG