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Modelado de un motor CC

rea de Ingeniera de Sistemas y Automtica Escuela Politcnica Superior de Ingeniera Gijn Universidad de Oviedo

Anlisis Dinmico de Sistemas (Teleco)

1 Introduccin
El objetivo de la prctica es modelar el comportamiento de un sistema de servoposicionamiento basado en un motor de corriente continua. Un sistema de servoposicionamiento de continua consta de tres subsistemas: el elctrico, el magntico y el mecnico.

2 Modelado matemtico
El esquema de un motor CC puede observarse en la figura 1.

Figure 1: Sistema de servoposicionamiento de un motor de CC


2.1 Subsistema magntico

Una de las partes ms importantes del motor, el devanado de inducido, consiste en un arrollamiento de varias espiras que puede girar inmerso en un campo magntico constante. Dicho campo magntico es generado, bien por un imn permanente, o bien por un devanado de excitacin consistente en una bobina por la que circula una corriente de excitacin ie(t). Al circular una corriente ii(t) por el devanado de inducido se ejerce sobre l un par que es directamente proporcional al flujo ](t) generado por la corriente de excitacin ie(t) (que suponemos constante), y a la corriente de inducido ii(t), es decir
](t) = Ke ie(t) Pm(t) = Km ii(t) ](t) (1) (2)

considerando una corriente de excitacin ie(t) constante y agrupando todas las constantes en Kp = Ke Km ie(t) queda finalmente,

Pm(t) = Kp ii(t)

(3)

Por otra parte, el giro de las espiras del devanado de inducido en presencia del campo magntico ](t) produce en bornas del mismo una cada de tensin o fuerza contraelectromotriz, um(t), proporcional a su velocidad de giro
um(t) = Kb [(t) (4)

2.2 Subsistema elctrico

Asimismo, el devanado de inducido es, a todos los efectos, un conductor, con una resistencia Ri y una inductancia Li, sobre el que hay que considerar, adems, la fuerza contraelectromotriz como una fuente de tensin dependiente de la velocidad de giro. La ecuacin en la malla de inducido ser, por tanto:
dii(t) ui(t) = Ri ii(t) + Li dt + Kb[(t) (5)

Tomando la transformada de Laplace de la ecuacin (5) se tiene


ui(s) = (Ri + s Li) ii(s) + Kb [(s) (6)

2.3 Subsistema mecnico

El par mecnico Pm(t) desarrollado por el motor se emplea para imprimir aceleracin angular E(t) = d2 U(t)/dt2 a la carga y en vencer la fuerza de friccin, que puede considerarse proporcional a la velocidad de giro, [(t) = dU(t)/dt:
Pm(t) = J (t) + B (t) U U (7)

Tomando la transformada de Laplace de la ecuacin anterior se tiene


Pm(s) = J s2 U(s) + B s U(s) = = s(Js + B) U(s) = = (Js + B) [(s) (8)

3 Objetivos
El alumno deber entregar un informe con los siguientes puntos:
y

Teniendo en cuenta las ecuaciones del subsistema elctrico, (6), las del subsistema magntico, (3) y (4), y la del subsistema mecnico (8), obtener: 1. El diagrama estructural, indicando los tres principales subsistemas dinmicos que lo componen y el flujo de seales entre stos. 2. El diagrama de bloques del motor, considerando la tensin aplicada al inducido, ui(s), como entrada, y la posicin angular, U(s), como salida.

Para los siguientes valores experimentales de los parmetros del motor:

Ri = 1.1648 ; Li = 0.0068 H V Kb = 0.82 rad/seg Nm B = 0.00776 rad/seg J = 0.0271 Kg m2 Nm Kp = 0.55 A

empleando la herramienta de simulacin simulink, describir el comportamiento del motor ante un escaln de 133 voltios en la tensin de inducido: Obtener la posicin U(t) Obtener la velocidad angular [(t) Obtener la corriente ii(t) que absorbe el motor. Simular el efecto de un par de carga en el motor. Para ello, indicar primero los cambios que hay que introducir en las ecuaciones y el diagrama de bloques. Simular la respuesta (velocidad angular) mediante rdenes en linea de comandos de matlab. Puede seguirse el siguiente procedimiento (utilizar el comando help funcin para obtener ayuda sobre cada funcin): 0. Obtener la funcin de transferencia simblica de cada uno de los bloques empleando la funcin tf(num,den). 1. Obtener la funcin de transferencia del motor ayudndose de la funcin feedback(). 2. Obtener un vector de tiempos mediante linspace(). 3. Obtener finalmente la respuesta del sistema mediante la funcin step() o lsim()
o o o o

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