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UNIDAD 3
M.C Betty Y. Lpez Zapata
El error en estado estable es la diferencia entre la entrada y la salida para una entrada de prueba prescrita conforme .
ENTRADAS DE PRUEBA
Onda Nombre Escaln Interpretacin fsica Posicin constante Transformada de laplace
Rampa
Velocidad constante
Parbola
Aceleracin constante
ENTRADAS DE PRUEBA
E (s )
R(s )
E (s )
C (s ) G (s )
+-
R(s)
+ -
E (s)
K
C (s)
ERROR EN ESTADO ESTABLE PARA SISTEMAS CON REALIMENTACIN UNITARIA EN TRMINOS DE T(S)
C (s ) R(s )
T (s )
E (s )
EJEMPLO:
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11
Entrada Escaln
Lo que se busca:
Si no existe integrador:
12
Entrada Rampa
Lo que se busca:
Si existe un integrador:
Si no existe integrador:
13
Entrada Parablica
Lo que se busca:
14
EJEMPLOS:
Encuentre los errores de estado estable para entradas de 5u(t), 5tu(t) y 5t2u(t)
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EJEMPLOS:
Encuentre los errores de estado estable para entradas de 5u(t), 5tu(t) y 5t2u(t)
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EJERCICIO
Encuentre los errores de estado estable para entradas de 15u(t), 15tu(t) y 15t2u(t)
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Constante de posicin,
donde
Constante de velocidad,
donde
Constante de aceleracin,
donde
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EJERCICIO:
Encontrar las constantes de error esttico y encuentre el error esperado para las 3 entradas estndar.
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EJERCICIO EN MATLAB:
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TIPOS DE SISTEMA
R(s)
+
E (s)
-
C (s)
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TIPOS DE SISTEMA
Entrada Frmula de error en estado libre Tipo 0 Constante de error esttico Tipo 1 Constante de error esttico Tipo 2 Constante de error esttico Error Error Error
Parbola t2u(t)
=constante
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EJERCICIO:
Encontrar las constantes de error esttico y encuentre el error esperado para las 3 entradas estndar
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Las constantes de error esttico se pueden usar para especificar las caractersticas de error en estado estable de sistemas de control como:
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EJERCICIOS:
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EJERCICIOS:
Dado el sistema de control siguiente, encuentre el valor de K de modo que haya 10% de error en estado estable.
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EJEMPLO:
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EJERCICIO:
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EJERCICIO:
Encontrar el tipo de sistema, la constante de error apropiada relacionada con el tipo de sistema y el error en estado estable para una entrada escaln unitario.
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35
TAREA:
Pag 404 1,3,5,8,9,10,12,15,16,25,30,32,34 y 40
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