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GRAFCET - Sommaire

I - Introduction II - Dfinitions III -Exemple simple IV -Configurations courantes V - Rgles d'volution VI -Diffrentes actions et rceptivits VII Les diffrents Grafcet selon les points de vue

I - introduction
1. Structure d'un systme automatis
Un systme automatis se compose de deux parties qui cooprent: -une partie oprative (chane dnergie) constitue des pr-actionneurs, des actionneurs et des effecteurs qui agissent sur la matire duvre. -une partie commande (chane dinformations) qui labore les ordres pour les pr-actionneurs en fonction des informations issues des capteurs et des consignes. Cette partie commande peut tre ralise par des circuits cbls, ou par des dispositifs programmables (automates, ordinateurs)

2. Exemple
B m Av b

2me cas 1er cas On dsire le fonctionnement suivant: Tant que lon appuie sur m le chariot se dplace vers B .Il sarrte lorsquil touche le capteur b On peut tablir dans ce cas la table de vrit liant la commande Av aux variables binaires a, b, m m 0 0 1 1 b 0 1 0 1 Av 0 0 1 0 On dsire le fonctionnement suivant: Suite un appui fugitif sur m le chariot se dplace vers B . Il sarrte lorsquil touche le capteur b m 0 1 0 0 b 0 0 0 1 Av 0 1 1 0

Situation initiale Appui sur m . Le chariot dmarre On relche m . Le chariot continu son mouvement Le chariot sarrte

on obtient la fonction : Av = m.b

La partie commande possde dans ce cas une structure de type combinatoire.


Elle peut tre ralise laide de portes logiques (NON ; ET)

Aux lignes 1 et 3 pour une mme combinaison de b et m , la sortie prend 2 valeurs diffrentes. La commande dans ce cas est de type squentiel. Il faut en effet que le systme se souvienne de ce quil sest pass avant pour dcider si Av =0 ou si Av=1 Il faut utiliser dautres mthodes que celles de la logique combinatoire pour rsoudre le problme.

3. Le GRAFCET
Le GRAFCET (Graphe de Contrle Etape-Transition) est un outil graphique normalis (norme internationale depuis 1987) permettant de dcrire le fonctionnement dun automatisme squentiel. Le GRAFCET est galement un langage de programmation des automates programmables. En effet le fonctionnement dun automatisme squentiel peut tre dcompos en un certain nombre dactions lmentaires (tapes) qui senchanent chronologiquement les unes la suite des autres. Le passage (ou transition) dune tape une autre tape se fait lapparition dun vnement particulier (rceptivit) auquel le systme est rceptif (capteurs).

II - dfinitions
Un Grafcet est compos d'tapes, de transitions et de liaisons. Une LIAISON est un arc orient (ne peut tre parcouru que dans un sens). A une extrmit d'une liaison il y a UNE (et une seule) tape, l'autre UNE transition. On la reprsente par un trait plein rectiligne, vertical ou horizontal. Une verticale est parcourue de haut en bas, sinon il faut le prciser par une flche. Une horizontale est parcourue de gauche droite, sinon le prciser par une flche.

Une ETAPE correspond une phase durant laquelle on effectue une ACTION pendant une certaine DUREE (mme faible mais jamais nulle). On reprsente chaque tape par un carr. L'action est reprsente dans un rectangle droite de ltape.
(Laction correspond la mise sous tension dun practionneur ou dun actionneur)

L'entre de ltape se fait par le haut et la sortie par le bas. On numrote chaque tape par un entier positif, gnralement dans lordre croissant. Deux tapes diffrentes ne doivent jamais avoir le mme numro. Une tape est :
- soit active (niveau logique 1). Dans ce cas les actions associes cette tape se droulent - soit inactive (niveau logique 0) . Dans ce cas les actions associes ne se droulent pas

ACTION

Si plusieurs liaisons arrivent sur une tape, pour plus de clart on les fait arriver sur une barre horizontale, de mme pour plusieurs liaisons partant de l'tape. Cette barre horizontale fait partie de l'tape, et ne reprsente qu'un "agrandissement" du cot suprieur (ou infrieur) de l'tape.

ACTION

Une tape est dite active lorsqu'elle correspond une phase "en fonctionnement", c'est dire qu'elle effectue l'action qui lui est associe. On reprsente quelquefois une tape active un instant donn en dessinant un point l'intrieur. Pour quun GRAFCET puisse commence voluer, il faut au moins une tape active en dbut de cycle. Cette tape (ou ces tapes) active(s) en dbut de cycle sont appeles tape(s) initiale(s). Elles se reprsentent par un double carr. Elles ne comportent, en gnral, aucune action associe. Une TRANSITION est une condition de passage d'une tape une autre. Elle est logique (dans son sens Vrai ou Faux). La condition est dfinie par une RECEPTIVITE qui est gnralement une expression boolenne de l'tat des CAPTEURS. On reprsente une transition par un petit trait horizontal sur une liaison verticale. On note droite la rceptivit.

ACTION

5 a+b

III - exemple simple


Une barrire est commande selon les conditions suivantes: Si la barrire est ferme (capteur a activ) et que lon appuie sur le bouton marche (mme brivement) la barrire s'ouvre jusqu'au capteur b puis se referme.
0 M+ a M Mb marche 2 a Mb 1 M+ marche . a

IV- Configurations courantes des Grafcets :


1- Grafcet linaire Il est compos dune seule squence faite dune succession dtapes et de transitions.

marche . a

M+

M-

2- Grafcet squences multiples : a. Grafcet slection de squence (aiguillage en OU) divergence en OU :


5 i1 6 10 i2

Convergence en OU

9 i3

15 i4

11 16

Etape 5 inactive Etape 5 active et i1=1

Le Grafcet volue vers X16 si :

Etape 5 active et i2=1

Si i1=i2=1 lorsque X5 devient active, les tapes 6 et 10 vont tre actives. Cette situation doit tre vite. Pour cela on ajoute une condition dans une ou les 2 rceptivits :

10

(i1. i2 ) ;
Possibilits :
i1 ;

i2

(i2. i1 )

10

(i1. i2 ) ; (i2. i1 )
5

10

saut dtapes en avant si i1=1 alors..


4

rpter..

boucle (reprise de squence) jusqu' i2=1


4

i1 5

i3

i3

i4

Autres possibilits avec des OU

5 i4

i2
7 7

i2

b. Grafcet squences simultanes (aiguillage en ET)


Lorsque le franchissement dune transition conduit activer plusieurs tapes, les squences issues de ces tapes sont dites : squences simultanes Les squences voluent indpendamment les unes des autres, et ce nest que lorsque toutes les tapes finales de ces squences sont actives (ce qui se produit souvent aprs une attente rciproque) que lvolution peut continuer sur une squence unique, par le franchissement simultan dune mme transition Le dbut et la fin de squences simultanes sont reprsents par 2 traits horizontaux Plusieurs squences simultanes commencent toujours sur une rceptivit unique et se terminent toujours sur une rceptivit unique.

2 m 3 a 4 b 5 d 8
Situation : Etape 2 active et m = 0

6 c 7

Situation : Etape 2 active et m = 1

Evolution de la situation :

Situation : Une des 2 squences se termine avant lautre (majorit des cas) Dans ce cas :

Situation : Les 2 squences sont termines, (les tapes 5 et 7 sont actives) et d = 0

Situation : les tapes 5 et 7 sont actives et d = 1

V - rgles d'volution dun Grafcet :


La modification de l'tat de l'automatisme est appele volution. Il est rgit par 3 rgles principales: Rgle n1 : Les tapes INITIALES sont celles qui sont actives au dbut du fonctionnement. On les reprsente en doublant les cts des symboles. On appelle dbut du fonctionnement le moment o le systme n'a pas besoin de se souvenir de ce qui c'est pass auparavant (mise sous tension du systme, bouton "reset",...). Rgle n2 : Une TRANSITION est soit valide, soit non valide (et pas moiti valide). Elle est valide lorsque toutes les tapes immdiatement prcdentes sont actives (toutes celles relies directement la double barre suprieure de la transition). Elle ne peut tre FRANCHIE que lorsqu'elle est valide ET que sa rceptivit est vraie. Elle est alors obligatoirement franchie. Rgle n 3 : Le FRANCHISSEMENT d'une transition entrane l'activation de TOUTES les tapes immdiatement suivantes et la dsactivation de TOUTES les tapes immdiatement prcdentes (TOUTES se limitant une s'il n'y a pas de double barre). transition non valide

10

20

30

condition = 0 ou 1

11

21

10

20

30

10

20

30

10

20

30

condition = 0

condition = 1

condition

11

21

11

21

11

21

10 a=1 11

10 a=0 11

10 a=1 11

10 a= 11

VI Diffrentes actions et rceptivits :


1 - diffrents types d'actions associes aux tapes (on notera Xi la variable binaire associe l'tape ni: Xi=1 si tape active)

X1
1 A 0 1

action continue on effectue A pendant toute la dure de l'activit de l'tape 1

A=1

X4

1 0

5 1

A
6

action mmorise A commence avec le dbut de l'tape 4 et se termine avec le dbut de l'tape 7
A=0

X7

1 0

b
1 A

X1 b

1 0 1 0 1

action conditionnelle on effectue A si l'tape 1 est active ET si b=1

2 - Diffrents types de rceptivits associes aux transitions


Les rceptivits associes chaque transition peuvent se prsenter sous diffrentes formes: - expression littrale par exemple: pompe P en marche ET vanne Va ouverte - expression boolenne par exemple: p.va - vnement particulier (par exemple front montant dune variable ) , (contenu dun compteur) - temporisation La rceptivit peut tre : - ltat dun ou de plusieurs capteurs - ltat dune ou plusieurs tapes (reprsent par la variable Xi ) - ltat dun compteur - lie une temporisation Dans tous les cas, le rsultat de la condition est une valeur boolenne qui prend la valeur 1, vrai, ou la valeur 0, faux.
1 p.va 2 9 8 =1 13 12 X5 13 12 C0=8

Rceptivit lie

Rceptivit

Rceptivit lie

Rceptivit lie

X1 p Va

X8

X12

X12

X5

C0

X2

X9

X13

X13

Franchissement sur front


Fronts montants
1 1

a
2 2

a
Front descendant

X1 a X2

X1 a X2 Temporisation X1
1 T2=5s t2/X1/5s 2 action

X2

5s

VI- Points de vues du Grafcet


Exemple : ouverture et fermeture automatique dun portail
1- Grafcet point de vue systme
0 marche et position ferme 1 Ouverture portail Position ouverte 2 Fermeture portail Position ferme

Dans ce Grafcet on dcrit les actions et les rceptivits sans se soucier de la technologie utilise

2- Grafcet point de vue partie Oprative (PO)

0 marche et position ferme 1 M+ Position ouverte 2 MPosition ferme

Dans ce Grafcet la technologie de la partie oprative est dfinie. On utilise les mnmoniques des practionneurs ou des actionneurs pour crire les actions. La description des rceptivits reste la mme que pour le Grafcet prcdent Choix technologique : le portail est actionn par un moteur lectrique (M) 2 sens de rotation (M+ et M-)

3- Grafcet point de vue Partie Commande (PC)

0 Ma . fcf 1 fco 2 fcf MM+

Dans ce Grafcet la technologie de la PO et de la PC est dfinie. On utilise les mnmoniques pour crire les actions et les rceptivits. Choix technologique : 2 capteurs fin de course fco et fcf indiquant les 2 positions extrmes du portail et un boutonpoussoir de mise en marche Ma

4- Grafcet point de vue partie automate


0 i1 . i2 1 i3 2 i2 O2 O1

Dans ce Grafcet on utilise les adresses de lautomate pour crire les actions et les rceptivits. Choix de cblage : Ma est cbl sur lentre i1 de lautomate fcf est cbl sur lentre i2 de lautomate fco est cbl sur lentre i3 de lautomate M+ est cbl sur la sortie O1 de lautomate M- est cbl sur la sortie O2 de lautomate

Exercice

Dessiner le grafcet point de vue PC de ce systme.

Exercice GRAFCET

Extensions du GRAFCET

1 - Macrotapes 2- Tches et sous-programmes 3- Hirarchie entre Grafcets 4- Forage ; figeage

1 - macrotapes
Une macro-tape Mi est l'unique reprsentation d'un ensemble d'tapes et de transitions nomm "expansion de Mi". La macro tape se substitue une tape normale du Grafcet Une macro-tape obit aux rgles suivantes: - l'expansion de ME comporte une tape particulire (et une seule) dite tape d'entre et une tape particulire (et une seule) dite tape de sortie. - l'tape d'entre a la proprit suivante: tout franchissement d'une transition amont de la macro-tape, active l'tape d'entre de son expansion. - l'tape de sortie a la proprit suivante: elle participe la validation des transitions aval de la macrotape. - en dehors des transitions amont et aval de ME, il n'existe aucune liaison structurale entre, d'une part une tape ou une transition de l'expansion ME, et d'autre part, une tape ou une transition n'appartenant pas ME.

Expansion de M1
100 r1 10 i2 E1 i1 action

Expansion de M2
E2 i10 action

M1 =1

action

50 I11

action

M2 =1 110

11 i3 12

action

51 I12

action

action

S2

i4 S1

2 Sous-programmes et tches :
Sous programme :
On utilise un sous programme dans un Grafcet lorsquune srie dactions doivent se drouler plusieurs fois au cours de lexcution de ce Grafcet Le sous programme est un Grafcet qui sera activ par un tape du grafcet principal Exemple : Aux tapes 1 et 3 les mmes actions doivent se droules, on peut regrouper ces actions sous forme dun sous programme que lon appelle ltape 1 et ltape 3 :

Grafcet principal

Sous programme

ou
10
X1+

.. A

0
a

0
a

11
S/P1
b

1
S/P1

1 .. ..
H
z

12
c

2
z

13
d

3
S/P1

3 .. ..

S/P1

14 ..

Grafcet de tches : Cette structure ne prsente aucune diffrence notable avec celle dun Grafcet avec sous-programme. Le Grafcet de tche est lanc partir du grafcet de gestion des tches. La diffrence principale avec le S/P est que gnralement une tche nest appele quune seule fois dans le droulement du Grafcet de gestion des tches :

Grafcet de gestion des tches


0
Dcy

Grafcet T1
10
X1+

Grafcet T2
20

.. A 21
r

.. G

1
T1

11 ..
b

2
T2

12
.. c

22
d0

3
T1

13 ..
..

23
s

Km

Ev

23
..

Les sous programmes comme les Grafcet de tches peuvent prsenter toutes les structures du Grafcet : linaire, en OU, en ET.

3 Hirarchie entre Grafcets :


Pour les automatismes complexes, il est ncessaire que le systme soit gr par plusieurs Grafcets Ces diffrents Grafcet interviennent des niveaux diffrents : a) Grafcet de scurit (GS) : ce Grafcet gre la mise en nergie du systme (gestion des arrts durgence et des scurits , mise en et hors nergie du systme) b) Grafcet de conduite (GC) : ce Grafcet gre la faon dont le systme peut tre pilot : mode automatique, mode manuel, arrt du systme en fin de production, marche de prparation du systme, etc c) Grafcet de fonctionnement normal (GFN) ou Grafcet de gestion des tches (GT): ce Grafcet pilote le systme et gre les sous programmes ou les tches. d) Grafcet des tches et sous programme : ces Grafcets grent le systme sous la dpendance du GFN ou du GT.

Lordre hirarchique :

GS est prioritaire sur GC GC est prioritaire sur GFN et GT GFN et GT est prioritaire sur les Tches et S/P

GS

Gestion des nergies et des scurits

GC

Gestions des modes de marche et darrt

GFN

(GT)

Gestion de la production

Gestion de la production

Sous programmes

Tches

4- Forage Figeage
100

Pour dsigner un Grafcet, il suffit de faire rfrence une des tapes composant ce Grafcet. Par exemple pour dsigner le Grafcet ci-contre nous parlerons du Grafcet 100, du Grafcet 101 ou encore du Grafcet 102.

101

102

Forage d'un Grafcet selon une liste d'tapes actives

Les tapes d'un grafcet peuvent tre rendues actives ou inactives partir d'un grafcet de niveau hirarchique suprieur, et ceci sans aucune condition. Cette opration est appele forage d'un grafcet une situation dtermine. Syntaxe: "F<Grafcet>:{<liste d'tapes actives>}" Effet : Le Grafcet ainsi dsign sera forc l'tat dfini par la liste des tapes actives se trouvant entre accolades. Si plusieurs tapes doivent tre actives alors il faut les sparer par le caractre "," (virgule). Si un Grafcet doit tre forc l'tat vide (aucune tape active) alors aucune tape ne doit tre prcise entre les deux accolades. Exemples : "F10:{}" force toutes les tapes du Grafcet 10 0. "F10:{1}" force toutes les tapes du Grafcet 10 0 sauf ltape 1 qui sera force 1.
100 200 F100 :{101}

Lorsque l'tape 200 est active ltape 101 est force 1 et les tapes 100 et 102 sont forces 0;
101

102

Remarque : Le GRAFCET 100 pourra de nouveau voluer partir de l'tat forc ds que X200 sera dsactive.

Figeage d'un Grafcet

Syntaxe: "F<Grafcet>" Effet : Fige un Grafcet : interdit toute volution de celui-ci.

200

F100

Exemple: "F100" fige le Grafcet 100. Lorsque X200 devient active, le Grafcet contenant ltape 100 est fig (cest--dire quil reste dans ltat il tait lorsque X200 est devenue active). Son volution continuera partir de son tat fig, lorsque X200 ne sera plus active.