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ATENO!
muito importante conferir se a verso do software do servoconversor igual a indicada acima
WEG INDSTRIAS S.A - AUTOMAO Av. Pref. Waldemar Grubba, 3000 89256-900 Jaragu do Sul, SC - Brasil Tel.: (047) 372-4000 - Fax: (047) 372-4020
NDICE INDICE
1 2 Parmetros ........................................... Mensagens de erro ............................... 10 16 1.1 1.2 1.3 Avisos de segurana no manual ........... Avisos de segurana no produto .......... Recomendaes preliminares ............... 17 17 18 2.1 2.2 2.3 2.4 Sobre o manual .................................... 2.1.1 Informaes gerais ................... Verso do Manual/ "Software" ............... Convenes utilizadas ........................... Sobre o SCA-04 ..................................... 2.4.1 Introduo ................................. 2.4.2 Blocodiagrama simplificado do SCA-04 .................................. 2.4.3 Interface Serial .......................... 2.4.4 Rede Fieldbus ............................ 2.4.5 Descrio do carto eletrnico de controle - CCA-1 .................... Identificao do produto ...................... 2.5.1 Item de estoque......................... Recebimento, Verificao e Armazenamento ................................... 19 19 20 20 21 21 22 23 24 24 26 26 27
INSTRUES DE SEGURANA
2
INTRODUO
2.5 2.6
3
INSTALAO
3.1 3.2 Instalao mecnica ................................ 3.1.1 Ambiente .................................... 3.1.2 Posicionamento/fixao ............... Instalao eltrica ................................... 3.2.1 Descrio das funes dos conectores do frontal ................. 3.2.2 Conexes de potncia/aterramento 3.2.2.1Descrio do conector de potncia - X5 ............................ 3.2.2.2Descrio do cabo de potncia - CPXA-XX ................... 3.2.3 Conexes de sinal e controle...... 3.2.3.1Descrio do conector X1 ............. 3.2.3.2Descrio do conector X2 - Resolver ............................ 3.2.3.3Descrio do conector X3 Simulao de Encoder .............. 3.2.3.4Descrio do conector X4 Interface Serial RS-232 ............. 3.2.4 Linha de cabos para Servoconversores SCA-04 ......... Dimensionamento do auto-trafo .............. 3.3.1 Tabela de auto-transformadores .. Instalao de opcionais ........................... 28 28 29 31 31 32 33 36 38 38 42 43 44 45 46 46 48
3.3 3.4
NDICE INDICE
3.4.1 3.4.2 3.4.3 3.4.4 3.4.5
4
ENERGIZAO / COLOCAO EM FUNCIONAMENTO
4.1 4.2 4.3 4.4
Carto posicionador (POS-01) ........ IHM Remota (IHM 4S) ................ Reatncia de rede (LR1) ................ Filtro adicional de RFI (opcional) .... Mdulo RF-200 (frenagem reosttica) .................... 3.4.6 Ligao de servoconversores em paralelo .......................................
48 49 49 50 51 52 54 54 56 56 57 59 59 59 60 61
5
USO DA IHM
Preparao para energizao ............... Energizao .......................................... Colocao em funcionamento ............... 4.3.1 Preparao .................................. 4.3.2 Colocao em funcionamento ...... Ajuste do PID de velocidade ................. 4.4.1 Auto-Tuning ................................. 4.4.2 Acionamento do Auto-Tuning ...... 4.4.3 Algoritmo 1 (com o osciloscpio) ..................... Ajuste do ganho loop de posio .......... Descrio da interface Homem-mquina/IHM .......................... Uso da IHM ........................................... 5.2.1 Uso da IHM para operao ......... Alterao de parmetros ...................... 5.3.1 Seleo/alterao de parmetros: .... P000 - Verso de software ..................... P001 - ltimo erro ............................... P002 - Velocidade angular .................... P003 - Posio angular ......................... P004 - Reservado ................................. P005 - Reservado ................................. P006 - Senha ....................................... P007 - Habilitao ................................ P008 - Funo stop ............................... P009 - Funo stop plus ........................ P010 - Auto-Tuning ............................. P011 - n de voltas do Auto-Tuning ............................ P012 - Stop automtico ....................... P013 - Prog. sada stop plus ................ P014 - Referncia de corrente ............... P015 - Referncia de velocidade ........... P016 - Referncia de posio ................ P017 - Nmero de voltas ref. posio va Entrada Analgica ............. Referncias para funo stop plus .........
6
DESCRIO DETALHADA DOS PARMETROS
6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 6.9 6.10 6.11 6.12 6.13 6.14 6.15 6.16 6.17 6.18 6.19
62 63 63 64 65 69 69 69 69 69 69 69 69 70 71 73 73 73 73 73 73 73 74 74
NDICE INDICE
6.20 6.21 6.22 6.23 6.24 6.25 6.26
6.30
6.31
6.32
6.33
6.19.1 P018 - Referncia 1a stop plus: frao de volta ......................... 6.19.2 P019 - Referncia 1b stop plus: nmero de voltas ................ 6.19.3 P020 - Referncia 2a stop plus: frao de volta .................... 6.19.4 P021 - Referncia 2b stop plus: nmero de voltas ................ P022 - Seleo da referncia da funo stop plus ......................... P023 - Reservado ................................... P024 - Reservado ................................... P025 - Reservado ................................... P026 - Reservado ................................... P027 - Sentido de rotao ....................... P028 - Modos de operao...................... 6.26.1 Modo torque ............................... 6.26.2 Modo velocidade ......................... 6.26.3 Modo posicionamento .................. Rampas de referncia de velocidade ....... 6.27.1 P029 - Rampa de acelerao ........ 6.27.2 P030 - Rampa de desacelerao ... P031 - Relao Idinmico/Inominal ......... Entradas Digitais .................................... 6.29.1 P032 - Funo da entrada ........... digital 1 ........................... 6.29.2 P033 - Funo da entrada digital 2 ........................... 6.29.3 P034 - Funo da entrada digital 3 ........................... Sadas digitais ........................................ 6.30.1 P035 - Funo da sada rel ...... 6.30.2 P036 - Funo da sada opto-acoplada.................. Entradas Analgicas ............................... 6.31.1 P037 - Funo da entrada analgica 1 ...................... 6.31.2 P038 - Funo da entrada analgica 2 ...................... Sadas Analgicas ................................... 6.32.1 P039 - Funo da sada analgica 1 ...................... 6.32.2 P040 - Funo da sada analgica 2 ...................... Ganho das entradas analgicas ............... 6.33.1 P041 - Ganho da entrada analgica 1.... ................ 6.33.2 P042 - Funo da sada analgica 2 ......................
74 74 74 74 74 75 75 75 75 75 75 76 77 78 79 79 79 80 80 80 80 80 80 81 81 81 82 82 82 83 83 83 84 84 84
NDICE INDICE
6.34 Offset das entradas analgicas ................. 6.34.1 P043 - Offset da entrada analgica 1 ...................... 6.34.2 P044 - Offset da entrada analgica 2 ...................... 6.35 P045 - Offset de velocidade .................... 6.36 P046 - Opo Ixt..................................... 6.37 P047 - Opo rampa .............................. 6.38 P048 - Seleo do protocolo da comunicao serial ....................... 6.39 P049 - Acelerador do loop de ............... 6.40 P050 - Tipo de PID ................................ 6.41 P051 - Funo da entrada digital 4 ....... 6.42 P052 - Nmero de pulsos do simulador de encoder ................................... 6.43 P053 - Posio do pulso nulo no simulador de encoder .................. 6.44 P054 - Seqncia de pulsos .................... 6.45 P055 - Endereo do servoconversor na rede ....................................... 6.46 P056 - Servomotor conectado ao servoconversor ............................ 6.47 Ganho loop de posio ............................ 6.43.1 P057 - Kp do loop de posio ....... 6.48 Ganhos loop de velocidade ...................... 6.48.1 P058 - SU do loop de velocidade . 6.48.2 P059 - Kd do loop de velocidade . 6.48.3 P060 - kp do loop de velocidade .. 6.48.4 P061 - ki do loop de velocidade ... 6.48.5 P062 - Inrcia da carga .............. 6.49 P063 - Reservado ................................... 6.50 P064 - Reservado ................................... 6.51 P065 - Ganho de sada analgica 1 ....... 6.52 P066 - Ganho de sada Analgica 2....... 6.53 Parmetros internos ............................... 6.53.1 P067 - Senha_Weg ..................... 6.53.2 P068 - C1 estimador de velocidade ................................ 6.53.3 P069 - C2 estimador de velocidade ................................ 6.53.4 P070 - C4 estimador de velocidade ................................ 6.53.5 P071 - C5 estimador de ................. velocidade ..................................... 6.53.6 P072 - Reservado ............................ 6.53.7 P073 - Reservado ............................ 84 84 84 85 85 86 86 86 86 87 87 87 87 88 88 89 89 89 89 89 89 89 89 90 90 90 90 90 90 90 90 90 90 90 90
NDICE INDICE
6.53.8
P074 - Constante de torque do motor ......................... 6.53.9 P075 - Inrcia do eixo do motor ......................... 6.53.10 P076 - Limite de velocidade ......... 6.53.11 P077 - Limite de corrente ............ 6.53.12 P078 - SU loop de corrente eixo q ............................... 6.53.13 P079 - kd loop de corrente eixo q ............................... 6.53.14 P080 - kp loop de corrente eixo q ............................... 6.53.15 P081 - ki loop de corrente eixo q ............................... 6.53.16 P082 - SU loop de corrente eixo d ............................... 6.53.17 P083 - kd loop de corrente eixo d ............................... 6.53.18 P084 - kp loop de corrente eixo d ............................... 6.53.19 P085 - ki loop de corrente eixo d ............................... 6.53.20 P086 - Parmetro 00 do motor: Lsd ........................ 6.53.21 P087 - Parmetro 01 do motor: Rs .......................... 6.53.22 P088 - Parmetro 02 do motor: Lsq ........................ 6.53.23 P089 - Parmetro 03 do motor: ke ......................... 6.53.24 P090 - Compensao de fase ..... 6.53.25 P091 - Reservado ........................ 6.53.26 P092 - Reservado ........................ 6.53.27 P093 - Modelo do servoconversor .............................. 6.53.28 P094 - Freqncia de corte filtro 00: reservado ........... 6.53.29 P095 - Freqncia de corte filtro 01: entrada analgica1 ........ 6.53.30 P096 - Freqncia de corte filtro 02: entrada analgica 2 ....... 6.53.31 P097 - Freqncia de corte filtro 03: reservado ........... 6.53.32 P098 - Freqncia de corte filtro 04: rampa ................ 6.53.33 P099 - Freqncia de corte filtro 05: reservado ........... 6.53.34 P100 - Freqncia de corte filtro 06: displayw(P002) ...
91 91 91 91 91 91 91 91 91 91 91 91 91 91 92 92 92 92 92 92 92 92 92 92 92 92 92
7 MANUTENO
NDICE INDICE
7.1 7.2 7.3 Erros e Possveis causas .......................... Manuteno preventiva ......................... 7.2.1 Instrues de limpeza ................... Troca de fusvel da fonte ........................ 93 96 97 98 8.1 Carto posicionador (POS-01) ................. 8.1.1 Descrio do carto Posicionador POS-01 ....................... 8.1.2 Descrio das Funes dos Conectores do frontal .................... 8.1.3 Conexo de Sinal e Controle ............. 8.1.3.1 Descrio do conector x6 .............. 8.1.3.2 Descrio do conector x7 Entrada de Encoder .................... 8.1.4 Parmetros POS-01 .......................... 8.1.5 Mensagens de erro com POS-01 ........................................... 8.1.6 Descrio detalhada dos parmetros do POS-01 ................... 8.1.7 Diagrama em Bloco POS-01 / SCA - 04 .............................. 8.1.8 Erro e possveis causas ..................... 8.1.9 Programando o POS-01 ................... 8.2 IHM-4S (interface renota com display de cristal lquido ............................................ 8.2.1 Descrio do produto ....................... 8.2.2 Instalao ........................................ 8.2.2.1 Instalao mecnica ..................... 8.2.2.2 Instalao eltrica ......................... 8.2.3 Energizao ..................................... 8.2.4 Uso da IHM - 4S ............................... 8.2.4.1 Funes da IHM - 4S ..................... 8.2.4.2 Operao do servoconversor pela IHM - 4S ................................ 8.3 Frenagem reosttica .............................. 8.3.1 Mdulo RF-200 .................................. 99 99 100 101 101 105 106 115 116 123 123 125 126 126 126 126 128 128 129 134 137 145 147
8 DISPOSITIVOS OPCIONAIS
9 CARACTERSTICAS TCNICAS
NDICE INDICE
9.1 9.2 9.3 9.4 Dados da potncia ................................. Dados mecnicos ................................... Dados da eletrnica / gerais .................... Dispositivos opcionais ............................. 9.4.1 Carto posicionador POS-01 .......... 9.4.2 IHM-4S ........................................ 9.4.3 Mdulo RF-200 ............................. 148 148 148 149 150 150 150 10.1 Instalao de filtro de entrada ................ 10.2 Cuidados na instalao (conector X1) ....... 10.2.1 Referncia de velocidade via potencimetro ........................... 10.2.2 Utilizao da fonte de 24V ......... 10.2.3 Sadas analgicas ....................... 10.2.4 Fontes de 15V ......................... 10.2.5 Sada optoacoplada ................... 10.2.6 Sada rel ................................ 10.2.7 Entradas digitais optoacopladas ..... 10.2.8 Entradas analgicas ................... 10.2.9 Blindagem................................. 10.3 Caractersticas tcnicas dos servoconversores SWA ......................................... 10.3.1 Caractersticas ............................. 10.3.2 Especificaes tcnicas ................ 10.3.3 Opcionais .................................... 10.3.4 Especificao .............................. 10.3.5 Codificao ................................. 10.3.6 Curvas caractersticas .................. 10.3.7 Dados tcnicos ............................ 10.4 Dados Dimensionais dos cabos CP3A, CP4A e CRSW ......................................... 10.5 Simbologia ............................................ 151 152 152 152 152 152 152 152 152 153 153 154 154 154 154 154 155 155 156 158 160
10 ANEXOS
11 GARANTIA
163
1. Parmetros
Parmetro Funo Faixa de Valores Ajuste fbrica Ajuste usurio Pgina 69 P001 ... P005 E000 ... E099 0000 ... 9999 RPMs 000.0 ... 359.9 Graus Off Off P006 (P007 ... P067) 0000 ... 9999 P007 ... P009 Off Desabilitado 0001 Habilitado 0002 Habilitado ( salva) Desativada Off 0001 Ativada Off/0001 Parado Off0001 Ativada Off ... 9999 0001 ... 0100 Off/000.1 ... 999.9 RPMs 0000 .. . 9999 P014...P016 00.00 ... 8/16/48 Arms * 0000 ... 6000 rpm 000.0 ... 359.9 Graus 0001 ... 0030 P018 ... P022 0000 ... 2047 pulsos 0000 ... 9999 voltas 0000 ... 2047 pulsos 0000 ... 9999 voltas 0001 P018/P019 0002 P020/P021 0000 69 69 69 69 69 69
P000 Verso software Par. Leitura P001 ltimo erro P002 Velocidade angular P003 Posio angular P004 Reservado P005 Reservado Senha do Usurio P006 Senha do Usurio Par. Operao P007 P008 P009 P010 Habilitao Servoconv. Funo Stop Funo Stop Plus
Off
69
Off Off Off 0008 Off 0000 00.00 0000 0001 0000 0001 0000 0001 0001 Off Off Off Off
70 71 73 73 73 73 73 73 73 74 74 74 74 74 74 75 75 75 75
Auto tuning N de voltas do P011 Auto Tuning P012 Prog. Stop Automtico P013 Prog. Sada Stop Plus Par. Referncia P014 Ref. Corrente P015 Ref. Velocidade P016 Ref. Posio N de voltas referente P017 posio via Ent. Anal. Ajuste N de voltas Stop Plus P018 Frao de Volta 1 P019 N de voltas 1 P020 Frao de Volta 2 P021 N de voltas 2 P022 P023 P024 P025 P026 10 Seleciona ref. Stop Plus Reservado Reservado Reservado Reservado
75
0001
75
Ajuste das Rampas P029 Rampa acelerao P030 Rampa desacelerao P031 Relao Idin/Inom
80 80 80
P032
Off
80
P033
Off
80
P034
Off
80
0006
81 11
0002 Stop 0003 Stop Plus 0004 Sentido de giro 0005 Ref. Stop Plus 0006 Defeito 0007 Servo Ready Off Desabilitada 0001 Habilitao 0002 Stop P036 Sada Digital - DO 0003 Stop Plus 0004 Sentido de giro 0005 Ref. Stop Plus 0006 Defeito 0007 Servo Ready Funo das Entradas Analgicas P037 ... P038 Off Desabilitada 0001 Ref. Velocidade P037 Entrada AnaIgica 1 ou Corrente AI1 0002 Limitao ext. de Corrente 0003 Ref. Posio Off Desabilitada 0001 Ref. Velocidade P038 Entrada AnaIgica 2 ou Corrente AI2 0002 Limitao ext. de Corrente 0003 Ref. Posio Funo das Sadas Analgicas P039 ... P040 Off Desabilitada 0001 Valor Ent. AI1 0002 Valor Ent. AI2 0003 Ref. Velocidade 0004 Ref. Corrente 0005 Velocidade 0006 Cor. Fase W 0007 Cor. Fase V P039 Sada Analgica 1 - A01 0008 Tenso Fase W 0009 Tenso Fase V 0010 Iq 0011 Id 0012 Vq 0013 Vd 0014 Pos. Angular 0015 Ref. Pos. Angular 0016 Wr 12
0007
81
Off
82
Off
82
0003
83
P040
0004
83
Ajustes das Entradas Analgicas P041 Ganho Entrada Analg.1 P042 Ganho Entrada Analg.2 P043 Offset Entrada Analg.1 P044 Offset Entrada Analg.2 Offset velocidade P045 Offset velocidade Funo Ixt P046 P047 Opo funo Ixt Opo rampa Seleciona Protocolo da Comunicao Serial Acelerador Loop de Velocidade Tipo de PID Opo de rampas na referncia Comunicao Serial P048*** P049** P050
84 84 84 84 85 85 86
86 86 86
P051
0009
87
13
Par. Simulao de Encoder P052** N Pulsos S. Enc. P053** Posio Pulso Nulo P054** Seqncia A B Endereo do Servo na rede P055 End. Servo na rede Modelo do Servomotor
87 87 87 88
P056**
Mod. Servomotor
0013
88
Ganho da Funo Stop / Stop Plus P057 Ganho kp loop pos. Ganhos da Malha de Velocidade P058 SU Loop Vel. P059 Kd Loop Vel. P060 Kp Loop Vel. P061 Ki Loop Vel. P062 C3 Estimador Vel. (J) P063 Reservado P064 Reservado P065 Ganho sada analog. 1 14
89 89 89 89 89 89 89 89 89
P066 Ganho sada analog. 2 00.00 ... 99.99 P067 Senha WEG - Reservado 0000 ... 9999 PARMETROS INTERNOS - APENAS LEITURA Estimador de velocidade P068 ... P071 P068 C1 Estimador Vel. 00.00 ... 99.99 % P069 C2 Estimador Vel. 00.00 ... 99.99 % P070 C4 Estimador Vel. 00.00 ... 99.99 % P071 C5 Estimador Vel. 00.00 ... 99.99 % P072 Reservado P073 Reservado P074 Cte de torque do motor 0.000 ... 9.999 Nm/A P075 Inrcia do eixo do motor 00.00 ... 99.99x10-3Kgm Limites de velocidade e Corrente P076 ... P077 P076 Limite velocidade 0000 ... 6000 rpm P077 Limite corrente 00.00 ... 8/16/48 Arms* Ganhos da Malha de Corrente P078 ... P085 P078 SU Corrente Eixo q 0000 ... 1000 P079 Kd Corrente Eixo q 00.00 ... 99.99 % P080 Kp Corrente Eixo q 00.00 ... 99.99 % P081 Ki Corrente Eixo q 00.00 ... 99.99 % P082 SU Corrente Eixo d 0000 ... 1000 P083 Kd Corrente Eixo d 00.00 ... 99.99 % P084 Kp Corrente Eixo d 00.00 ... 99.99 % P085 Ki Corrente Eixo d 00.00 ... 99.99 % Parmetros Eltricos do Servomotor P086 ... P092 P086 Lsd 00.00 ... 99.99 mH P087 Rs 0.000 ... 9.999 Ohms P088 Lsq 00.00 ... 99.99 mH P089 Ke 00.00 ... 99.99 V/Krpm P090 Compensao de fase P091 Reservado P092 Reservado Modelo do Servoconversor P093 0001 SCA-04.8/16 Modelo do Servo P093 0002 SCA-04.24/48 0003 SCA-04.4/8 Freq. Corte Filtros P094 ... P100 P094 Filtro reservado 0000 ... 9999 P095 Filtro da Entrada analgica 1 0000 ... 9999 P096 Filtro da Entrada analgica 2 0000 ... 9999 P097 Filtro reservado 0000 ... 9999 P098 FiltrodaRampadevelocidade 0000 ... 9999 P099 Filtro reservado 0000 ... 9999 P100 Filtro do Display de w (P002) 0000 ... 9999
90 90 90 90 90 90 91 91 91 91 91 91 91 91 91 91 91 91 91 91 92 92 92 92 92 92
0002 00.00 70.00 04.00 0002 00.00 50.00 04.00 06.52 1.410 07.74 47.00 2250 Off Off
92 92 92 92 92 92 92 15
2. Mensagens de Erro
Indicao E000 E001 E002 E004 E005 ** E006 ** E022* E025* E026* E027* E028* E030 * Significado Sobrecorrente / curto-circuito na sada / curto-circuito fase-terra na sada Sobretenso no circuito intermedirio (CC) Subtenso no circuito intermedirio (CC) Sobretemperatura no dissipador da potncia Sobrecarga na sada (funo Ixt) Defeito externo Erro de paridade longitudinal (BBC) na comunicao serial Tentativa de acesso varivel inexistente via entrada serial Tentativa de escrita com valor fora da faixa via entrada serial Tentativa de escrita em varivel de leitura via entrada serial Tentativa de escrita sem ativar a senha via entrada serial Falta de resolver / sobretemperatura no motor Pgina 93 93 93 93 93 94 94 94 94 94 94 94
Estes erros no so sinalizados pelo led vermelho, nem apresentam um ponto no ltimo digito, no desabilitam o servo. ** Estes erros no so sinalizados pelo led vermelho da IHM, mas apresentam um ponto no ltimo digito do display:
16
INSTRUES DE SEGURANA
Este manual contm as informaes necessrias para o correto uso do servoconversor SCA-04. Ele foi escrito para ser utilizado por pessoas com treinamento ou qualificao tcnica para operar este tipo de equipamento.
1.1
PERIGO!
A no considerao dos procedimentos recomendados neste aviso pode levar morte, ferimento grave e danos materiais considerveis.
ATENO!
A no considerao dos procedimentos recomendados neste aviso podem levar a danos materiais.
NOTA!
O texto objetiva fornecer informaes importantes para o correto entendimento e bom funcionamento do produto. Os seguintes smbolos podem estar afixados ao produto, servindo como aviso de segurana:
1.2
1
1.3
INSTRUES DE SEGURANA
Somente pessoas com qualificao adequada e familiaridade com o servoconversor SCA-04 e equipamentos associados devem planejar ou implementar a instalao, partida, operao e manuteno deste equipamento. Estas pessoas devem seguir todas as instrues de segurana contidas neste manual e/ou definidas por regras locais. O no seguimento pode resultar em risco de vida e/ou danificao dos equipamentos.
PERIGO!
Sempre desconecte a alimentao geral antes de tocar qualquer componente eltrico associado ao servoconversor. Altas tenses podem estar presentes mesmo aps a desconexo da alimentao. Aguarde ao menos 15 minutos para a descarga completa dos capacitores da potncia. Sempre conecte a carcaa do equipamento ao terra de proteo (P no ponto adequado para isto. .E.)
ATENO!
Os cartes eletrnicos possuem componentes sensveis a descargas eletrostticas. No toque diretamente sobre componentes ou conectores. Caso necessrio, toque antes na carcaa metlica aterrada ou utilize pulseira de aterramento adequada. No execute nenhum ensaio de tenso aplicada ao servoconversor! Caso seja necessrio consulte o fabricante.
NOTA!
Servoconversores podem interferir em outros equipamentos eletrnicos. Siga os cuidados recomendados no item instalao para minimizar estes efeitos.
NOTA!
18
2
2.1
INTRODUO
SOBRE O MANUAL
Este manual descreve como fazer a instalao, colocao em funcionamento, operao e identificao de problemas da srie de servoconversores SCA-04.
Os servoacionamentos CA caracterizam-se por propiciarem controle de velocidade e de posio de alta preciso sendo amplamente utilizados no setor industrial e militar a nvel mundial. A WEG Automao domina a tecnologia de servoacionamento CA (Servomotor + Servoconversor), atendendo as exigncias do mercado, na sua faixa de aplicao. Para esclarecimentos, treinamento ou servios, favor contatar: Assistncia Tcnica: WEG INDSTRIAS S.A - AUTOMAO Tel. 0800 7010701 Fax: 47 372-4200 Para consultas ou solicitao de servios, importante ter em mos os seguintes dados: modelo do servoconversor; N de srie e data de fabricao constantes na plaqueta de identificao do produto (ver item 2.5); Verso de software instalada (ver contracapa do manual). Para a utilizao de Interface Serial para controle e/ou monitorao consultar o Manual da Comunicao Serial para o SCA-04.
19
2
2.2
INTRODUO
VERSO DO MANUAL/"SOFTWARE"
Este manual se refere aos servoconversores SCA-04 padres, que incluem verses de software padres. No caso de servoconversores modificados para aplicaes especficas com verses de software diferenciadas consulte tambm o Adendo do Manual correspondente. Tambm devido a evolues tcnicas, como por exemplo a introduo de novas funes, os servoconversores saem de fbrica incluindo novas verses de software. Na contracapa deste est descrita a verso de software ao qual este manual se refere. Para identificar a verso de software montada no servoconversor, veja o item 6.1 (Parmetro de leitura da verso do software instalado).
NOTA!
Certifique-se de utilizar o Manual e/ou seu Adendo correspondente a verso de software.
2.3
CONVENES UTILIZADAS
IHM
Interface Homem-Mquina conjunto composto de teclas e display localizado no frontal do servoconversor. Entrada digital n X Sada digital Sada a rel Entrada analgica n X Sada analgica n X Corrente nominal de sada do servoconversor Corrente dinmica de sada, ou seja corrente mxima de sobrecarga (ajustvel) Light Emmitting Diode (diodo emissor de luz)
LED 20
2
2.4
INTRODUO
SOBRE O SCA-04
2.4.1 Introduo
A srie SCA-04 consiste de uma linha de servoconversores do tipo PWM senoidal. controlado por microprocessador DSP (Digital Signal Processing - Processador digital de sinais) de alta performance, empregando a tcnica de controle vetorial com realimentao de posies por resolver, permitindo um controle preciso de posio, velocidade e torque nas mais diversas aplicaes industriais. Compreende trs modelos de 4A, 8A e 24A, alimentados a partir de redes trifsicas de 220V. A srie SCA-04 utiliza transistores IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor) no estgio de potncia, permitindo o acionamento silencioso e eficiente dos servomotores.
21
INTRODUO
22
INTRODUO
No estgio de potncia a tenso da rede transformada em tenso contnua atravs do retificador, sendo ento filtrada pelo banco de capacitores formando o circuito intermedirio. A partir do circuito intermedirio o inversor gera a alimentao trifsica para o motor com tenso e freqncia variveis, utilizando a tcnica de modulao PWM senoidal e tcnicas de controle vetorial. A linha SCA-04 possui mdulo de frenagem incorporado, sendo apenas necessrio a conexo externa de um resistor para dissipar a energia acumulada no circuito intermedirio durante desaceleraes, evitando sobretenso. O carto de potncia contm: retificador, pr-carga, banco de capacitores do circuito intermedirio, inversor, filtro de rede (capacitores), proteo contra surtos (varistor), transistor de frenagem, drivers de comando isolados, leitura das correntes de sada, fontes para alimentao da eletrnica e dos drivers. O carto de controle contm os circuitos responsveis pelo comando, monitorao e proteo dos componentes da potncia. Este carto contm tambm circuitos de comando e sinalizao a serem utilizados pelo usurio de acordo com sua aplicao: entradas analgicas, entradas digitais, sadas analgicas, sada digital e sada a rel. Estas entradas e sadas possuem funes pr-definidas no modo padro, podendo ser reconfigurados (reprogramados) de acordo com a aplicao especfica. Todos os parmetros ou comandos para o funcionamento do servoconversor podem ser visualizados ou alterados atravs da Interface Homem Mquina (IHM), localizada no painel frontal ou atravs de comunicao serial, cujo conector tambm est localizado no painel frontal. Caso se necessite de funes especficas de posicionamento e/ou de CLP (monitorao de processos, master-slave, blocos de posicionamento pr-definidos, etc.), pode-se montar o carto posicionador (opcional), que conta com 14 I/Os e entrada auxiliar de encoder, programao em linguagem Ladder em conformidade com a norma IEC-1131 (ver item 8.2). Em aplicaes onde a comunicao em rede seja necessria pode-se instalar o carto de rede Profibus DP (ver item 8.1). 23
INTRODUO
Pode-se tambm comandar, parametrizar e supervisionar o SCA-04 atravs da interface serial RS-232 padro. O protocolo de comunicao baseado no tipo pergunta / resposta conforme normas ISO 1745, ISO 646, com troca de cdigos entre os conversores e um mestre (controlador da rede pode ser um CLP PC, etc.). , A taxa de transmisso mxima 9600 bps. A interface serial RS-232 ponto a ponto, no isolada galvanicamente do 0V da eletrnica do servoconversor e permite distncias de at 10m. A interface serial RS-485 permitida atravs de um mdulo opcional, externo, MIW-02 (Conversor RS-232/RS-485). Esta interface isolada galvanicamente e permite distncias de at 1200m.
Para usar a rede profibus, modbus ou devicenet deve-se usar o mdulo MFW-01 conectado no serial atravs de um conversor 485232 (por exemplo mdulo MIW-02).
24
INTRODUO
X16
X3
X4
D4 EPROM
CONECTOR DA IHM
X11
1 2 3 4 5 6 X5 7 8 9 10 11 12 CONECTOR DE POTNCIA
25
2
2.5
INTRODUO
IDENTIFICAO DO PRODUTO
MODELO DO SERVOCONVERSOR
SCA - 04 .
SERVOCONVERSOR WEG SRIE 04
H2 RXX
A linha de servoconversores SCA-04 composta de: SCA-04.4/8 H2 SCA-04.4/8 H2+POS-01 SCA-04.8/16 H2 SCA-04.8/16 H2+POS-01 SCA-04.24/48 H2 SCA-04.24/48 H2+POS-01 Item Item Item Item Item Item de de de de de de estoque estoque estoque estoque estoque estoque 417110040 417110041 417110042 417110043 417110044 417110045
26
2
2.6
INTRODUO
Se os dados do conversor correspondem ao modelo desejado; Se ocorreram danos durante o transporte; Se o produto recebido no confere ou se est danificado; Aps a inspeo inicial, se o produto no for imediatamente utilizado, deve ser reembalado e armazenado em um local apropriado que seja seco e limpo; No armazene em ambiente com temperatura maior que 60C e menor que 25C; No armazene em locais midos ou sujeitos a condensao; No armazene em ambientes corrosivos.
27
3
3.1 3.1.1
INSTALAO
A localizao dos servoconversores um fator determinante para a obteno de um funcionamento correto e uma vida normal de seus componentes. O conversor deve ser montado em um ambiente livre do seguinte: Exposio direta a raios solares, chuva, umidade excessiva ou maresia; Gases ou lquidos explosivos ou corrosivos; Vibrao excessiva, poeira ou partculas metlicas / leos suspensos no ar. Condies ambientais permitidas: Temperatura : 0 ... 45 C condies nominais. 0 ... 50 C reduo de 2% na corrente nominal para cada grau Celsius acima de 45C.
Umidade relativa do ar : 5% a 90% sem condensao. Grau de poluio : 2 (conforme normas EN50178 e UL 508C).
Para servoconversores instalados dentro de painis ou caixas metlicas fechadas, prover a exausto adequada para que a temperatura fique dentro da faixa permitida. Ver potncias dissipadas no item 9.1. Recomendamos a seguir as dimenses mnimas e a ventilao conforme: Modelo SCA-04 Todos Dimenses do Painel (mm) Largura 500 Altura 600 Profund. 450 Ventilao l/s 15
28
INSTALAO
Montar o servoconversor SCA-04 na posio vertical; Prever as distncias mnimas para ventilao nas partes superior e inferior do produto, como na figura acima; No h restries para montagem de servoconversores lado a lado; Prever conduites ou calhas independentes para a separao fsica dos condutores de sinal, controle e potncia (Ver tem 3.2 - instalao eltrica); Utilizar 4 parafusos M6 sextavados, classe 8.8, alm de arruelas lisas e de presso, para a fixao do servoconversor.
29
INSTALAO
1mm
1mm
Parafuso p/ fixao M6 M6 M6
Seqncia de montagem: Instalar inicialmente os dois parafusos inferiores e suas respectivas arruelas; Encaixar o servoconversor nos dois parafusos inferiores; Encostar o servoconversor na chapa de montagem e instalar os dois parafusos superiores e suas respectivas arruelas; 30 Apertar todos os parafusos.
3
3.2
INSTALAO
INSTALAO ELTRICA
31
INSTALAO
PERIGO!
Este equipamento no pode ser utilizado como mecanismo para parada de emergncia.
PERIGO!
Certifique-se que a rede de alimentao esteja desconectada antes de iniciar as ligaes.
PERIGO!
As informaes a seguir tem a inteno de servir como guia para obter uma instalao correta. Siga as normas de instalaes eltricas aplicveis.
ATENO!
Afastar os equipamentos e fiao sensveis em 0,25m do servoconversor, reatncia LR1, cabos entre servoconversores e servomotores. Exemplo: CLPs, controladores de temperatura, cabos de termopar, etc.
32
INSTALAO
1) A tenso de rede deve ser 220V trifsica. Caso esta no seja disponvel, utilizar um auto-transformador compatvel com a potncia do servoconversor ou grupo de servoconversores instalado (ver item 3.3 Dimensionamento do auto-transformador). A Weg Automao mantm em estoque diversos modelos de auto-transformadores, como pode ser visto no item 3.3.1 (Tabela de auto-transformadores); 2) Utilize sempre no mnimo as bitolas de fiao e os fusveis ultra-rpidos recomendados na tabela 3.1 (pgina 34) para a segurana de seu equipamento e instalao; 3) Prever um equipamento para seccionamento da alimentao. Este deve seccionar a rede de alimentao para o servoconversor quando necessrio (por ex: durante trabalhos de manuteno); 4) A necessidade ou no do uso de reatncia de rede depende de vrios fatores. Ver item 3.4.4. 33
INSTALAO
PERIGO!
5) Os servoconversores devem ser obrigatoriamente aterrados a um terra de proteo (PE). A conexo de aterramento deve seguir as normas locais. Utilize no mnimo a fiao com a bitola indicada na tabela 3.1. Conecte a uma haste de aterramento especfica ou ao ponto de aterramento geral (resistncia < 10 ohms). No compartilhe a fiao de aterramento com outros equipamentos que operem com altas correntes (ex: motores de alta potncia, mquinas de solda, etc.). Quando vrios servoconversores forem utilizados observe a figura 3.5;
No utilize o neutro para aterramento. 6) Capacitores de correo de fator de potncia no so necessrios na entrada e no devem ser conectados na sada; 7) Os bornes de acesso ao Link DC devem ser utilizados apenas para interligar servoconversores no caso de utilizar apenas um resistor de frenagem para dois ou mais servoconversores, neste caso as observaes do item 3.4.6 devem ser observadas. Cuidar para no inverter a conexo destes bornes, o que causa srios danos ao servoconversor; 8) O resistor de frenagem montado externamente ao servoconversor e no deve ser de valor inferior a 15 ohms. Utilize sempre cabo tranado para a conexo entre servoconversor e resistor. A linha SCA-04 oferece um mdulo de resistor de frenagem com mecnica prpria (RF-200) que atende a maioria das aplicaes. Ver item 8.3.1. 34
INSTALAO
9) Quando a interferncia eletromagntica gerada pelo servoconversor for um problema para outros equipamentos utilize fiao blindada ou fiao protegida por conduite metlico para a conexo sada do servoconversor para o servomotor. Conecte a blindagem em cada extremidade ao ponto de aterramento do servoconversor (X5-1) e a carcaa do servomotor (atravs do conector de potncia). A fiao de sada do servoconversor para o servomotor deve ser instalada separada da fiao de entrada bem como da fiao de controle e sinal.
TABELA 3.1 Fiao/Fusveis recomendados Use fiao de cobre (70C) somente.
Corrente Fiao de Fiao de Fusvel ultra-rpido Nominal do Potncia aterramento para proteo de Servoconversor (mm2) (mm2) semicondutores 4A 1,5 1,5 16 8A 1,5 1,5 25 24A 4,0 4,0 35
Os valores das bitolas da tabela 3.1 so apenas orientativos. Para o correto dimensionamento da fiao levar em conta as condies de instalao e a mxima queda de tenso permitida. O fusvel a ser utilizado na entrada dever ser do tipo UR (ultra rpido) com it igual ou menor que o indicado na tabela 3.1. Respeitar o Torque Mximo de aperto do conector X5: Modelo SCA-04.4/8 SCA-04.8/16 SCA-04.24/48 Torque Mximo 0,4Nm (3.54lb.in) 0,4Nm (3.54lb.in) 0,5Nm (4.42lb.in)
O SCA-04 prprio para uso em um circuito capaz de fornecer no mais do que "X" Arms (veja abaixo) amperes simtricos em 230V. Modelo SCA-04.4/8 SCA-04.8/16 SCA-04.24/48 "X" Arms 30.000 30.000 30.000
35
INSTALAO
Os modelos existentes de cabos de potncia para a linha de servoconversores esto disponveis no item 3.2.4. O cabo de potncia interliga a sada do servoconversor com o servomotor, com a seguinte ligao: A = Fase U; B = Fase V; C = Fase W; D = Terra de proteo PE. Os servomotores possuem a opo de freio eletromagntico incorporado. Neste caso, para o freio ser liberado necessrio aliment-lo com uma fonte externa de 24Vcc com capacidade de corrente mnima de 1A (24W) para servomotores da carcaa 56 e 1,5A (36W) para servomotores da carcaa 71. A alimentao do freio feita atravs de conector de potncia idntico ao de alimentao do servomotor carcaa 56 (localizado entre os conectores de resolver e de potncia) e de mais um cabo CP3A-XX, sendo que neste caso apenas as vias A e B (preto e vermelho) so utilizados. Por conveno conecta-se o positivo da fonte ao terminal A (vermelho) e o negativo ao terminal B (preto).
36
INSTALAO
IMPORTANTE:
1. Observar que com a alimentao desligada o freio acionado; 2. O torque mximo de frenagem de 9Nm para os servomotores da carcaa 56 e de 17Nm para os servomotores da carcaa 71; 3. O freio no deve ser acionado com o servomotor em movimento; 4. necessrio o uso de fonte externa de 24V para alimentar o freio (1A para carcaa 56 e 1,5A para carcaa 71). No utilizar a fonte de 24V do conector X1, uma vez que a mesma no tem a capacidade de corrente necessria; 5. Ver o desenho do conector circular de potncia na figura 3.2.2.2 deste item em caso de dvidas quanto a pinagem do cabo.
Obs.: Dados como o raio mnimo de curvatura e dimenses dos conectores dos cabos de potncia e resolver esto disponveis no tem 10.4 deste manual (Dados dimensionais dos cabos CP3A, CP4A e CRSW).
37
3
3.2.3
INSTALAO
38
INSTALAO
X1:13 : Entrada digital 3 - DI3 (+). X1:14 : Entrada digital 4 - DI4 (+). X1:15 : EDGND. Comum das entradas digitais. Obs4: As entradas digitais so acionadas aplicando-se uma tenso de 15V (12mA) a 24V (19mA) entre os bornes 11, 12, 13 e/ou 14 em relao ao borne 15. X1:16 : Sada digital - DO (coletor). X1:17 : Sada digital - DO (emissor). Obs5: Esta sada do tipo coletor-emissor optoacoplada e pode comandar cargas de 24Vcc com 20mA. X1:18 : Sada analgica 1 - AO1 (referenciada ao AGND - X1-20). X1:19 : Sada analgica 2 - AO2 (referenciada ao AGND - X1-20). Obs6: Estas sadas fornecem sinais de -10V +10V e sua capacidade mxima de corrente de 2mA X1:20 : AGND ( GND analgico). Utilizar apenas para as entradas e sadas analgicas, alm de pequenas cargas no ruidosas conectadas as fontes de 10V e 15V. X1:21 : +10V. Capacidade de 10mA. X1:22 : -10V. Capacidade de 10mA. Obs7: Estas fontes so destinadas principalmente para conexo de potencimetros de valor entre 4k7 e 5k6, utilizados como referncia analgica. X1:23 : +15V. Capacidade de 100mA. X1:24 : -15V. Capacidade de 100mA. Obs8: Circuitos no ruidosos podem ser alimentados por estas fontes. Tambm podem ser utilizadas como referncia analgica quando potencimetros com valor hmico inferior a 4k7 forem necessrios ou ainda comandar as entradas digitais.
39
INSTALAO
40
INSTALAO
As conexes de sinal (entradas/sadas analgicas, sinais de resolver, fontes de 10V, 15V e Agnd) e controle (entradas/ sadas digitais, sada a rel, sada de simulao de encoder, interface serial e fonte de 24V) so feitas nos seguintes conectores do Carto Eletrnico de Controle CCA-1 (ver figura 3.3 no item 3.2.1). X1 : Sinais analgicos, digitais e fontes X2 : Sinais do Resolver X3 : Sada de Simulao de Encoder X4 : Interface Serial RS-232
Na instalao da fiao de sinal e controle deve-se ter os seguintes cuidados: 1) Bitola dos cabos: 0,5 ... 1,5mm; 2) As fiaes em X1:6...9, 18...24 devem ser feitas com cabo blindado e separadas das demais fiaes (potncia, controle, etc.) em no mnimo 10cm; 3) Torque mximo de aperto: 0,5Nm (4,5 lb-in); 4) Caso o cruzamento dos cabos de sinal com os demais seja inevitvel o mesmo deve ser feito de forma perpendicular entre eles, mantendo um afastamento mnimo de 5cm neste ponto;
5) Para distncias de fiao maiores que 50 metros recomenda-se o uso de isoladores galvnicos para os sinais X1:6 ... 9, 18 ... 24; 6) Rels, contatores, solenides ou bobinas de freios eletromecnicos instalados prximos aos servoconversores podem eventualmente gerar interferncias no circuito de controle. Para eliminar este efeito, supressores RC devem ser conectados em paralelo com as bobinas destes dispositivos, no caso de alimentao CA, e diodos de roda livre no caso de alimentao CC. 41
INSTALAO
Para a conexo entre o resolver e o servoconversor deve ser utilizado os cabos CRSW-XX padro WEG descrito no item 3.2.4. Cabos de outras procedncias pode provocar mau funcionamento ou mesmo danos ao servoconversor e/ou a mquina (ver tem 10.4 para maiores informaes sobre as dimenses deste cabo). 42
INSTALAO
A sada de simulao de encoder deve ser alimentada por uma fonte entre 5 e 15V com 5% de tolerncia, para garantir seu perfeito funcionamento e integridade. Uma terminao RC adequada na extremidade do cabo oposta ao servoconversor deve ser instalada para evitar reflexes e oscilaes no caso de cabos muito longos e freqncia muito elevada. A corrente mxima que cada sada pode comandar 20mA e o consumo do circuito a vazio inferior a 30 mA. A WEG fornece o cabo de simulao de encoder montado, como pode ser visto no item 3.2.4 (Cabo CECA-02). possvel a utilizao da fonte de 15V do conector X1 respeitando-se seu limite de corrente e imunidade a rudo. 43
INSTALAO
RTS
O cabo utilizado para a interface serial deve ter no mximo 10m de comprimento e estar separado dos demais existentes na instalao de uma distncia mnima de 10cm.
44
INSTALAO
DESCRIO
Cabo de Resolver 3m Cabo de Resolver 4m Cabo de Resolver 6m Cabo de Resolver 9m Cabo de Resolver 12m Cabo de Resolver 15m Cabo de Encoder 2m Cabo de Potncia Cabo de Potncia Cabo de Potncia Cabo de Potncia Cabo de Potncia Cabo de Potncia Cabo de Potncia Cabo de Potncia Cabo de Potncia Cabo de Potncia 3m 6m 9m 12m 15m 3m 6m 9m 12m 15m
MODELO
CRSW-03 CRSW-04 CRSW-06 CRSW-09 CRSW-12 CRSW-15 CECA-02 CP3A-03 CP3A-06 CP3A-09 CP3A-12 CP3A-15 CP4A-03 CP4A-06 CP4A-09 CP4A-12 CP4A-15
45
3
3.3
INSTALAO
DIMENSIONAMENTO DO AUTO-TRAFO
Quando a rede trifsica que ir alimentar o SCA-04 for diferente de 220V, necessrio o uso do transformador. Como no necessria isolao galvnica da rede, pode ser utilizado um auto-transformador, cujo custo menor do que um transformador isolador. A potncia nominal do autotransformador calculada da seguinte forma: P = (potncia no eixo) x 1,25 x (fator de utilizao) Exemplo: Servomotor WEG SWA-56-6, 1-20 Potncia no eixo = 1,10 kW (dado de catlogo) Fator de utilizao = 0,7 (tempo de servio conforme norma VDE 0530 parte 1). Clculo: 1,1 x 1,25 x 0,7 = 0.96kVA. Auto-transformador mais prximo (tabela) = 1,0kVA. Uma tabela com os auto-transformadores fornecidos pela Weg Automao pode ser consultada no item 3.3.1. Caso seja utilizado auto-transformador de outros fornecedores, observar que este no deve provocar queda de tenso superior a 3%, pois isto aumenta a margem de variao da rede (-15% +10%).
A seguir so dadas as especificaes dos auto-transformadores trifsicos de fornecimento normal pela Weg Automao. Os auto-transformadores descritos neste manual possuem duas tenses primrias: 380V e 440V, com tenso secundria de 220V. Em redes de 220V no h necessidade de autotransformador (em alguns casos apenas uma reatncia de rede). Todas as conexes de potncia, para o SCA-04.8/16, devem ser feitas atravs de cabos de 1,5mm a 2,5mm2 e para o SCA-04.24/48 as conexes devem utilizar cabos de 4mm2. Recomendao: Cabo anti-chama BWF 750V, conforme NBR-6148.
46
INSTALAO
Tabela de potncias de auto-transformadores Dimenses mximas (mm) Potncia (kVA) 1,00 1,50 2,00 3,00 5,00 7,50 10,00 Item WEG 0307.1847 0307.1855 0307.1863 0307.1871 0307.1880 0307.1898 0307.1901 a 217 240 240 240 300 300 360 b 120 140 140 160 150 200 200 c 140 230 230 230 285 310 * 360 * d 199 180 180 180 225 225 270 e 82 76 86 96 86 136 117 0,5f massa (kg) 6x9 9x15 9x15 9x15 9x15 9x15 9x15 10,0 15,0 16,0 22,0 30,0 49,5 65
47
3
3.4
INSTALAO
INSTALAO DE OPCIONAIS
Este carto opcional permite transformar o servoconversor SCA-04 em um mdulo posicionador de um eixo, com funes mestre-escravo (sincronismo entre dois motores), electronic gear-box (reduo eletrnica), perfil de velocidade trapezoidal ou S, diversas funes de CLP , programao simplificada em linguagem Ladder e muitas outras funes. Este carto deve sempre que possvel vir instalado de fbrica, pois necessrio a substituio do painel frontal. Caso seja necessrio instalar este carto posteriormente, seguir os seguintes passos: 1. Retire as tampas frontal e lateral direita do servoconversor; 2. Substitua os parafusos da CCA-1 localizados acima do conector X15 pelos espaadores metlicos de fixao do carto posicionador; 3. Instale o carto posicionador no conector X15 e fixe-o nos espaadores metlicos; 4. Coloque a tampa lateral direita e a nova tampa frontal. A localizao do conector X15 pode ser vista na figura 2.2, no item 2.4.4. Maiores informaes sobre este carto podem ser obtidas no tem 8.2 e 9.4.2.
Esta ihm permite o acesso aos parmetros do SCA 04 de forma remota, alm de possuir duas teclas programveis, teclas de jog, entrada de referncia em unidades de engenharia e funo copy. Conecte o cabo serial da IHM 4S no conector serial do SCA-04 (X4).
48
INSTALAO
A reatncia de rede funciona como um filtro de corrente de entrada do servoconversor, reduzindo o contedo harmnico desta, o que ocasiona as seguintes vantagens: Aumento do fator de potncia na entrada do servoconversor; Reduo da corrente eficaz de entrada; Diminuio da distoro da tenso na rede de alimentao; Aumento da vida til dos capacitores do circuito intermedirio. Utilizar quando: Desejado fator de potncia > 0,9; Houverem capacitores para correo de fator de potncia instalados na mesma rede e prximos ao servoconversor; Para rede (ou transformador) com potncia de alimentao maior que 10 X a potncia do servoconversor (em kVA) e queda de tenso na cablagem do transformador de alimentao at o servoconversor menor que 2% para corrente nominal. Dimensionar estas reatncias para uma queda de 2 a 4% na tenso nominal de entrada.
A utilizao de servoconversores exige certos cuidados na instalao de forma a se evitar a ocorrncia de Interferncia Eletromagntica (conhecida por EMI). Esta se caracteriza pelo distrbio no funcionamento normal dos servoconversores ou de componentes prximos, tais como sensores eletrnicos, controladores programveis, transdutores, equipamentos de rdio, etc. Para evitar estes inconvenientes necessrio seguir as instrues de instalao contidas neste manual. Nestes casos se evita a proximidade de circuitos geradores de rudo eletromagntico (cabos de potncia, motor, etc.) com os circuitos vtimas (cabos de sinal, comando, etc.). Alm disto, deve-se tomar cuidado com a interferncia radiada provendo-se a blindagem adequada de cabos e circuitos propensos a emitir ondas eletromagnticas que podem causar interferncia. De outra forma possvel o acoplamento da perturbao (rudo) via rede de alimentao. Para minimizar este problema existe internamente aos servoconversores filtros capacitivos que so suficientes para evitar este tipo de interferncia na grande maioria dos casos. 49
INSTALAO
No entanto em alguns casos, principalmente na instalao dos servoconversores em ambientes residenciais, pode existir a necessidade do uso de um filtro adicional montado externamente ao servoconversor. Neste caso consultar a fbrica para determinao do modelo de filtro adequado. Para a instalao do filtro adicional de rede seguir o diagrama abaixo:
Instrues para instalar o filtro: Montar o servoconversor e o filtro prximos um do outro sobre uma chapa metlica aterrada e garantir na prpria fixao mecnica do servoconversor e do filtro um bom contato eltrico com esta chapa; Se o cabo entre o servoconversor e o filtro for maior que 30cm, o mesmo dever ser blindado com a blindagem aterrada na chapa de montagem em cada ponta deste cabo.
Alm do correto dimensionamento do resistor de frenagem, recomenda-se a utilizao de um rel trmico (bimetlico) em srie com o resistor de frenagem, ajustado para a corrente eficaz mxima I (conforme a potncia P (P=I.R) escolhida para este resistor R (ohms)). Se o rel trmico atuar, o mesmo dever interromper atravs de um contato isolado a entrada de habilitao ou de defeito externo do servoconversor. Desta forma o resistor de frenagem ficar protegido tambm nos casos de sobretenso excessiva da rede (acima de 10%), quando pode ocorrer a atuao indevida do transistor de frenagem.
50
INSTALAO
A figura abaixo mostra um exemplo de como instalar esta proteo (a entrada digital 3 deve ser programada para defeito externo):
Em aplicaes de baixa energia cintica possvel a utilizao de apenas um mdulo RF-200 para um grupo de 2 ou mais servoconversores. Deve-se utilizar o link DC do grupo de servoconversores em paralelo atravs dos bornes X5:7 e X5:8 e conectar o mdulo RF-200 nos bornes X5:5 e X5:6.
Para estipular o nmero mximo de servoconversores serem ligados em paralelo, utilizar a seguinte equao: n Inomi x 0,7 Irms i=1 Irms = 8Arms para o SCA-04.8/16 ou 24Arms para o SCA-04.24/48. Inom = Corrente de rotor bloqueado do servomotor; n = N de servoconversores acionados simultaneamente; Irms = Corrente nominal do servoconversor. 51
INSTALAO
Caso a equao acima no seja satisfeita, dividir o grupo de servomotores em grupos menores, utilizando 01 mdulo RF-200 para cada subgrupo. Observar o item 3.2.2.1 para uma melhor visualizao do conector de potncia X5. Ex.: Uma aplicao de 02 eixos acionados por 02 servomotores SWA-56-4,0-30, cuja corrente de rotor bloqueado (Io) de 5,7Arms: (5,7 + 5,7) x 0,7 = 7,98Arms 8 Arms Neste caso possvel a ligao em paralelo. No h restries quanto ao nmero de servoconversores ligados em paralelo, desde que a equao acima seja satisfeita.
IMPORTANTE:
Para a interligao de servoconversores em paralelo importante que estes sejam instalados dentro de um mesmo painel e montados lado a lado e a conexo dos bornes do link DC deve ser a mais curta possvel.
IMPORTANTE:
Todos os servoconversores ligados em paralelo devem ser alimentados pelos mesmos terminais de rede em 220V, ou por um nico auto-transformador em caso de rede 380/ 440V, para evitar diferenas de potencial na alimentao e consequentemente sobrecarga excessiva de algum mdulo retificador
52
INSTALAO
53
Este captulo explica o seguinte: Como verificar e preparar o servoconversor antes de energizar; Como energizar e verificar o sucesso da energizao. O servoconversor j deve ter sido instalado de acordo com o Captulo 3 Instalao.
4.1
Sempre desconecte a alimentao geral antes de efetuar quaisquer conexes. Verifique todas as conexes Verifique se todas as conexes de potncia, aterramento e de controle esto corretas e firmes. Verifique o servomotor Verifique as conexes do servomotor e se o acoplamento est bem instalado. Aps a preparao para energizao o servoconversor pode ser energizado: Verifique a tenso de alimentao Mea a tenso de rede e verifique se est dentro da faixa permitida (Tenso nominal +10% / -15%). Energize a entrada Feche a seccionadora de entrada. Verifique o sucesso da energizao O display da IHM indica:
4.2
ENERGIZAO
54
O servoconversor executa algumas rotinas de autodiagnose e se no existe nenhum problema o display indica:
Normalmente a aplicao exige a alterao no valor de algum parmetro diferente do default de fbrica. Neste caso, para alterar o valor de algum parmetro siga a seqncia abaixo:
para ajustar o
55
5) Use as teclas e/ou para localizar o parmetro a ser alterado e em seguida pressione a tecla e/ou . Utilize novamente as teclas para ajustar o valor desejado e
novamente a tecla para gravar o contedo do display. Repita este procedimento para cada parmetro a ser alterado.
4.3
COLOCAO EM FUNCIONAMENTO
Este item descreve a colocao em funcionamento de um servoconversor parametrizado para ser comandado via IHM. Usurios com experincia podem ignorar este item e partir para o ajuste do servoconversor em mquina (item 4.4 em diante). Caso seja necessrio ajustar os ganhos do regulador de velocidade (PID), ver item 4.4.
56
AO
Energizar o servoconversor
RESULTADO
Servoconversor energizado
INDICAO
Caso o servomotor esteja vibrando, ajustar os ganhos do regulador de velocidade (PID) conforme descrito no item 4.4 Servomotor desacelera at 0 Alterar o sentido de rotao do rpm e ento inverte o sentido de servomotor atravs do rotao, voltando a acelerar at parmetro P027 velocidade anterior Caso a resposta do servoconversor estiver muito lenta, ajustar os ganhos do regulador de velocidade (PID) conforme descrito no item 4.4 57
AO
RESULTADO
Servomotor desacelera pela rampa ajustada em P030 at parar, mantendo a posio de parada (eixo parado)
INDICAO
Caso o servomotor vibre excessivamente enquanto est parado ou seu eixo no esteja firme o suficiente (stiffness) ajustar o ganho da funo STOP em P057
Conectar os sinais / comandos necessrios para a aplicao nos conectores X1, X2, X3 e X4. Ajustar os parmetros das entradas / sadas analgicas e digitais e demais parmetros conforme as necessidades da aplicao. Caso os ganhos do servoconversor tenham sido ajustados com o servomotor desacoplado da carga, refazer os ajustes dos ganhos do regulador de velocidade (PID), descritos no item 4.4
58
4
4.4
4.4.1 Auto-tuning
Os parmetros do loop de velocidade ( P058, P059, P060, P061 e P062) podem ser ajustados pelos algortmos 1 ou pela funo auto-tuning do SCA-04. importante notar que o auto-tuning somente ajusta os parmetros do loop de velocidade, ele no ajusta os ganhos (P057) da malha de posio, o qual usada na funo stop e no modo de operao 2 (P028=2), e tambm no ajusta o P120 usado pela placa opcional posicionadora.
IMPORTANTE:
Antes de se acionar o auto-tuning deve-se programar no P056 o cdigo correspondente ao servomotor conectado no SCA-04, salvando-se o cdigo teclando mais uma vez e resetar o SCA-04 presionando-se a tecla de reset, conforme descrito no item 6.46.
Coloca-se 0010 no parmetro P010 e salva-se presionando a tecla e reseta-se o servoconversor. Enquanto o procedimento de auto-tuning estiver sendo executado o display indicar: Auto P010= 0010 presionar tecla para salvar reset
Obs1.: O parmetro P011 pode ser setado com o nmero mximo de voltas que o servo ir dar durante o procedimento de auto-tuning. Obs2.: O sentido de giro do servomotor no auto-tuning dado pelo parmetro P027.
IMPORTANTE:
IMPORTANTE:
Ao se acionar o auto-tuning, este ir movimentar o servomotor e neste momento no se deve mexer na mquina. importante notar que ao se alterar o parmetro P049 ou P050, os ganhos P057 a P061 devem ser reajustados. 59
Determinam a inrcia da carga (P062) atravs do seguinte procedimento: - colocar P031 em 1, P015 em 200 (referncia de velocidade), P029 e P030 em 1, desabilitar P037 e P038 - ajustar a sada analgica 1 na opo 5 (velocidade calculada pelo estimador e a sada analgica 2 na opo 0016 (velocidade calculada a partir de d /dt) - ajustar ganhos das sadas analgicas (P065 e P066) no mesmo valor - ajustar ocisloscpio - habilitando e desabilitando o servo (ou acionando-se e desacionando-se a funo stop) ajustar P062 de forma que as duas formas de onda coincidam o mximo possvel na rampa de subida. Aps P062 ajustado conforme passos acima seguir o algoritmo:
Para um ajuste mais fino, aplicar um degrau de velocidade (P029 e P030 devem estar em 1) se a velocidade estiver como a figura 4.4.2.1 baixar P061 at que figue igual a figura 4.4.2.2.
fig. 4.4.2.1
60
fig. 4.4.2.2
4
4.5
O ganho do loop de posio (parmetro P057) deve ser ajustado se o usurio utilizar a funo stop ou se o servo for usado no modo posicionamento (parmetro P028 em 0002). Este ganho deve ser ajustado no start-up da mquina e deve ser ajustado se o parmetro P049 ou P050 for modificado.
IMPORTANTE:
Antes de se ajustar o P057 deve-se ajustar os parmetros do loop de velocidade conforme tem 4.4.1, 4.4.2 ou 4.4.3
O ajuste do P057 feito da seguinte forma: 1 - aumenta - se o P057 at o eixo comear a vibrar 2 - baixa - se o P057 at o eixo parar de vibrar Se aps feito isto o valor do P057 ficou abaixado de 0030 ou o eixo no esta rgido o suficiente deve - se diminuir um pouco o parmetro P058 ou o parmetro P061 e repetir-se os passos 1 e 2.
61
USO DA IHM
Este captulo descreve a Interface Homem-Mquina (IHM) e o modo de programao do servoconversor, dando as seguintes informaes: Descrio geral da IHM Uso da IHM Organizao dos parmetros do servoconversor Acesso aos parmetros Modo de alterao dos parmetros (programao) Descrio das indicaes de status e das sinalizaes
5.1
A IHM consiste de um display de leds com 4 dgitos de 7 segmentos, 2 leds sinalizadores e 4 teclas. A figura 5.1 mostra a IHM.
Seleciona (comuta) o display entre o nmero do parmetro e seu valor (posio / contedo). Reseta o servoconversor. Utilizado em casos de defeito ou para voltar ao valor original antes de gravar a alterao em algum parmetro. Deve-se evitar acionar esta tecla com o servoconversor habilitado e/ou com o servomotor girando em alta rotao, devido possibilidade de possveis danos ao equipamento onde o mesmo est instalado (partes mecnicas).
62
USO DA IHM
Este LED indica que o servoconversor est energizado Este LED indica que algum defeito ocorreu. No mesmo instante o display indicar o cdigo do defeito ocorrido. O ltimo defeito ocorrido pode ser visualizado no parmetro P001. Obs.1: Os erros E005 e E006 no so sinalizados pelo led "FAULT", apenas pelo ltimo ponto decimal do display. Obs.2: Na ocorrncia de qualquer erro que no seja ocasionado pela comunicao serial, o ltimo ponto decimal do display ir acender, indicando o erro. Ex:
5.2
USO DA IHM
A IHM uma interface simples que permite a operao e a programao do servoconversor. Ela permite as seguintes funes: Indicao do estado de operao do servoconversor, bem como das variveis principais; Indicao das falhas; Visualizao e alterao dos parmetros ajustveis; Operao do servoconversor atravs dos parmetros de habilitao (P007), referncia de velocidade, corrente ou posio (P014, P015 ou P016), sentido de rotao (P027), funo STOP e STOP PLUS (P008 e P009) , entre outros.
Todas as funes relacionadas com a operao do servoconversor (habilitao, reset, funo STOP e STOP PLUS, reverso, referncia de velocidade, referncia de corrente, referncia de posio, sinais de velocidade, corrente e posio, etc.) podem ser executadas atravs da IHM. A programao de fbrica do servoconversor relaciona todas as funes acima descritas com as entradas e sadas analgicas e digitais. Caso seja desejado operar o servoconversor apenas pela IHM, basta ajustar todos parmetros de entrada e sada analgicas e digitais em OFF (ver exemplo no item 4.3.2). 63
5
5.3
USO DA IHM
ALTERAO DE PARMETROS
Todas as informaes trocadas entre o servoconversor e o usurio so feitas atravs de parmetros. Os parmetros so indicaes no display atravs da letra P seguida de um nmero:
006 = N do Parmetro
A cada parmetro est associado um valor numrico (contedo do parmetro). Os valores dos parmetros definem a programao do servoconversor ou o valor de uma varivel (ex: corrente, velocidade, posio). Para realizar a programao do servoconversor deve-se alterar o contedo do(s) parmetro(s). Ao atingir o ltimo parmetro (P100), o prximo parmetro a ser acessado em ordem crescente o P000. Em ordem decrescente, aps passar pelo parmetro P000 ser acessado o ltimo parmetro (P100).
64
USO DA IHM
Use teclas
Use teclas
65
USO DA IHM
0005
!1 Para os parmetros que podem ser alterados com servomotor girando, o servoconversor passa a utilizar imediatamente o novo valor ajustado. Para os parmetros que s podem ser alterados com o servomotor parado, o servoconversor passa a utilizar o novo valor ajustado somente aps pressionar a tecla .
aps o ajuste, o ltimo !2 - Pressionando a tecla valor ajustado automaticamente gravado, ficando retido at nova alterao. 66
USO DA IHM
!3 - Caso o ltimo valor ajustado de uma entrada analgica / digital seja o mesmo de outra entrada previamente programada, prevalece a entrada com preferncia sobre a(s) outra(s) na seguinte ordem: 1>2>3, ou seja, entrada 1 tem preferncia sobre a entrada 2 que tem preferncia sobre a entrada 3. Por exemplo, caso seja programada a entrada 1 e 2 para habilitao, no importando a ordem, a entrada 1 ir funcionar como habilitao e a entrada 2 ficar sem funo. !4 - A inibio do acesso a alterao de parmetro feita ajustando P006 num valor diferente de 0005, resetando ou desernegizando / energizando o servoconversor.
67
Este captulo descreve detalhadamente todos os parmetros do servoconversor. O servoconversor sai da fabrica com valores pr-definidos: os Padres de Fbrica (default) os quais esto descritos na referncia rpida dos parmetros. O conjunto de valores escolhido de modo a atender o maior nmero de aplicaes, reduzindo ao mximo a necessidade de reprogramao durante a colocao em funcionamento. Caso seja necessrio, o usurio pode alterar individualmente cada parmetro de acordo com sua aplicao. A figura abaixo mostra de modo reduzido a estrutura de controle do SCA-04:
68
ref
6
6.1 6.2
Indica a verso de software contida na memria do servoconversor Indica o cdigo do ltimo erro ocorrido (no momento em que o servoconversor indica erro este passa a ser o ltimo erro). O penltimo erro perdido. Sempre que o servoconversor desenergizado este indica erro E002 o qual passa a ser o ltimo erro.
6.3
P002 - Velocidade angular P003 - Posio angular P004 Reservado P005 Reservado
Indica o valor da velocidade angular do servomotor em rpm. Indica a posio angular do eixo do servomotor em graus. A posio absoluta.
6.7
P006 Senha
necessrio entrar com esta senha para alterar os valores dos parmetros P007 at P067. O valor da senha 0005. Ao se resetar ou desenergizar o servoconversor, o valor deste parmetro automaticamente zerado, sendo assim necessrio entrar novamente com o seu valor.
6.8
P007 Habilitao
Off -> servoconversor desabilitado. 0001 -> servoconversor habilitado. Quando o servoconversor energizado ele vem desabilitado e assim permanece por aproximadamente 1s. Aps este tempo se P007 estava salvo em 1 o servo habilitado, caso contrrio ele permanece desabilitado. 0002 -> servoconversor habilitado. Neste caso mesmo pressionando a tecla este parmetro no salvo, ou seja, ao se resetar ou desernegizar/ energizar o servo este volta desabilitado. 69
6
6.9
P008 = Off -> funo stop no acionada. P008 = 0001 -> funo stop acionada. S pode ser utilizada nos modos de operao(P028) 0001 e 0002. Ao ser acionada faz o motor ser desacelerado (seguindo a rampa de velocidade setada no parmetro P030) at parar. O motor ento fica travado na posio em que ele parou. Quando esta funo desabilitada (colocando-se P008 em Off) o motor acelera (seguindo a rampa de velocidade setada no parmetro P029) at atingir a referncia de velocidade.
A sada digital programada para stop plus vai para nvel zero x voltas antes do final da stop plus. Este x o valor programado em P13. O deslocamento que o servomotor vai fazer ao ser acionada a funo stop plus determinado pela referncia da stop plus que est dividida em dois parmetros: a frao de volta e o nmero de voltas. O eixo do servomotor ir girar o nmero de voltas setado na referncia stop plus mais a frao de volta setada na referncia stop plus frao de volta. A frao de volta um nmero de 0000 a 2047 (resoluo mxima da sada de encoder) sendo que 2048 corresponderia a uma volta completa. Existem dois conjuntos de referncia stop plus: referncia1 stop plus (P018 e P019) e referncia 2 stop plus (P020 e P021) que permite que seja escolhida uma das duas referncias a serem percorridas ao se acionar a funo stop plus. A escolha de qual referncia ser usada pela stop plus feita pelo parmetro P022: P022=0001 referncia 1 (P018 e P019 atuam) escolhida; P022=0002 referncia 2 (P020 e P021 atuam) escolhida. importante notar que os parmetros de referncia da stop plus podem ser alterados via serial (como qualquer parmetro do servoconversor). Isto permite que seja setada qualquer referncia de distncia para a stop plus permitindo assim grande flexibilidade. Ajustes de ganhos: - enquanto o eixo do servomotor no travou, ele est operando em loop de velocidade, portanto os ganhos do loop de velocidade devem estar corretamente ajustados conforme item 4.4. - quando o eixo do servomotor trava, ele entrou em loop de posio, portanto o ganho do loop de posio deve estar corretamente ajustado conforme item 4.5.
6
6.11 6.12
6.13
Este parmetro determina a referncia de velocidade (em RPMs) abaixo do qual a funo stop automaticamente acionada fazendo com que o servomotor fique parado sem qualquer tipo de off-set. Determina o nmero de voltas antes do final da stop plus em que a sada digital programada para stop plus assume nvel lgica zero. Determina a referncia de corrente (em Amperes rms) quando o servoconversor est no modo torque (P028=0000). Se uma entrada analgica estiver ajustada para ser a referncia (P037=0001 ou P038=0001) este parmetro no tem efeito, pois a referncia de corrente passa a ser a da entrada analgica (se o servoconversor estiver no modo torque). Determina a referncia de velocidade (em rpm) quando o servoconversor esta no modo velocidade (P028=0001) ou, quando est no modo posicionamento (P028=0002) e acionada a funo stop plus. Se uma entrada analgica estiver ajustada para ser a referncia (P037=0001 ou P038=0001) este parmetro no tem efeito, pois a referncia de velocidade passa a ser a da entrada analgica (se o servoconversor estiver nos modos indicados acima).
6.14
6.15
6.16
6.17
Determina a referncia de posio (em graus) quando o servoconversor est no modo posicionamento (P028=0002). A referncia via entrada analgica (P037=0001 ou P038=0001) no vale para referncia de posio, esta s pode ser setada pelo P016. Quando o servoconversor est desabilitado este parmetro assume o valor da posio atual do eixo do servomotor (indicada no P003) e no pode ser alterado via IHM ou serial. importante notar que ao ser energizado o servoconversor vem desabilitado (conforme item 6.8) e, portanto, P016 assume a posio do motor na energizao. 73
A funo stop plus ao ser acionada gera automaticamente uma nova referncia de posio (baseando-se na distncia a ser percorrida) e altera o P016 (isso feito no inicio da rampa de desacelerao).
6.18 P017 Nmero de voltas ref. posio via Ent. Analgica 6.19 Referncias para funo Stop Plus 6.19.1 P018 Referncia 1a stop plus: frao de volta
Quando o servo esta no modo de operao posicionamento (P28=2) e a entrada analgica 1 programada para refrencia de posio (P37=3) este parmetro determina o nmero de voltas que o motor ir girar ao se variar a entrada analgica em toda sua escala (-10V a +10V).
Determina a frao de volta (de 0 a 2047, sendo que 2048 corresponderia a uma volta completa) que o servomotor ir girar quando acionada a funo stop plus se a referncia 1 de stop plus estiver selecionada (P022=0001). Ex: Se desejar uma frao de 90o, o valor a ser ajustado : P018=(90/360) * 2048=512 Determina o nmero de voltas (de 0000 a 9999) que o motor ir girar quando acionada a funo stop plus se a referncia 1 de stop plus estiver selecionada (P022=0001).
Determina a frao de volta (de 0000 a 2047, sendo que 2048 corresponderia a uma volta completa) que o servomotor ir girar quando acionada a funo stop plus se a referncia 2 de stop plus estiver selecionada (P022=0002). Ex: Se desejar uma frao de 180o, o valor a ser ajustado : P020=(180/360) * 2048=1024
6.19.4 P021 Referncia Determina o nmero de voltas (de 0000 a 9999) que o 2b stop plus: nmero servomotor ir girar quando acionada a funo stop plus se de voltas a referncia 2 de stop plus estiver selecionada (P022=0002).
Na funo stop plus o motor gira no total o nmero de voltas mais a frao de volta da referncia selecionada.
6.20
Seleciona qual referncia ser usada na funo stop plus: P022=0001 seleciona referncia 1 (P018 e P019 atuam). P022=0002 seleciona referncia 2 (P020 e P021 atuam).
74
6
6.21 6.22 6.23 6.24 6.25
Importante: Se a entrada analgica estiver selecionada para referncia de velocidade (P028=0001) ou para referncia de posicionamento (P028=0002), o descrito acima continua valendo para referncias positivas, ou seja, na mesma polaridade das referncias analgicas (X1:6 e 8 "+"; X1:7 e 9 "-").
6.26
Determina o modo de operao do servoconversor: P028=0000 modo torque; P028=0001 modo velocidade; P028=0002 modo posicionamento. P028=0003 POS-01 (ver tem 8.2) 75
6
6.26.1
Modo Torque
No modo torque o servoconversor funciona somente em loop de corrente mantendo o torque constante. O servoconversor mantm a corrente constante (o torque proporcional a corrente) no valor determinado pela referncia de corrente (P014 ou entrada analgica setada para referncia P037=0001 ou P038=0001). A velocidade ir variar em funo da carga, sem controle algum por parte do servoconversor. As funes stop e stop plus no operam no modo torque. LOOP DE CORRENTE:
76
No modo velocidade o servoconversor mantm a velocidade constante no valor determinado pela referncia de velocidade (P015 ou entrada analgica setada para referncia P037=0001 ou P038=0001). Ele opera com o loop de velocidade sobreposto ao loop de corrente. A corrente ir variar em funo da carga. A funo stop plus no opera no modo velocidade. LOOP DE VELOCIDADE:
No modo posicionamento o servoconversor mantm a posio constante no valor determinado pela referncia de posio (P016). Ele opera com o controlador de posio sobreposto ao loop de velocidade. Enquanto o servoconversor estiver habilitado ele ficar travado na posio dada pela referncia de velocidade, a no ser que a funo stop plus seja ativada. Enquanto o servoconversor estiver desabilitado a referncia de posio setada automaticamente para a posio do servo. LOOP DE POSIO:
78
6
6.27
Determina o tempo da rampa de desacelerao em ms/krpm (milisegundos por 1000rpms). Exemplo: P029=0030 indica que o motor levar 15ms para atingir 0rpms a partir de 500rpms,30ms a partir de 1000rpms, 60ms partir de 2000rpms,... Na prtica as rampas esto sempre limitadas ao valor mnimo determinado pela relao torque/carga. Na funo stop plus a rampa deve ser setada acima do valor mnimo determinado pela relao torque/carga, ou seja, o servomotor deve conseguir seguir a rampa setada.
A funo stop sempre segue o valor programado nas rampas. A referncia de velocidade s segue a rampa se P047=0001 (ver item 6.37 para maiores detalhes). Para se verificar com certeza se o servo tem torque suficiente para seguir a rampa programada basta programar a sada analgica 1 (P039) em 0003 e a sada analgica 2 (P040) em 0005 e ver se ao se acionar o servo as duas formas de ondas so idnticas.
79
6
6.28 6.29
Determina a corrente em regime dinmico que o servoconversor pode atingir. A corrente em regime dinmico ser o valor de P031 multiplicado pelo valor de P077 limitado na corrente mxima do servoconversor. Ver tambm tem 6.36 (P046). Determina a funo da entrada digital 1.
6.29.1 P032 - Funo da entrada digital 1 6.29.2 P033 - Funo da entrada digital 2 6.29.3 P034 - Funo da entrada digital 3
As opes de programao das entradas digitais so: Off -> desabilitada; 0001 -> habilitao: a entrada digital passa a operar no lugar do parmetro P007 (neste caso P007 via IHM no funcionar, tornando-se um parmetro de leitura apenas); 0002 -> funo stop: a entrada digital passa a operar no lugar do parmetro P008 (neste caso P008 via IHM no funcionar, tornando-se um parmetro de leitura apenas); 0003 -> funo stop plus: a entrada digital passa a operar no lugar do parmetro P009 (neste caso P009 via IHM no funcionar, tornando-se um parmetro de leitura apenas); 0004 -> sentido de rotao: a entrada digital passa a operar no lugar do parmetro P027 (neste caso P027 via IHM no funcionar, tornando-se um parmetro de leitura apenas. A entrada digital desernegizada equivalente P027=0000); 0005 -> referncia da stop plus: a entrada digital passa a operar no lugar do parmetro P022, sendo que quando a entrada digital est desernegizada a referncia 1 est selecionada e energizando a entrada digital a referncia 2 selecionada. (neste caso o parmetro P022 via IHM no funcionar, tornando-se um parmetro de leitura apenas). 0006 -> defeito: se a entrada digital estiver desenergizada ela causara o erro devido a defeito externo (E006) e se estiver energizada nada acontece. Na ocorrncia de defeito externo (E006) o led de defeitos no acender, apenas o ltimo ponto decimal do display, que indicar E006.
80
0007-> Modo de operao: entrada digital, energizada (=1) selecionada modo velocidade, desenergizada (=0) seleciona modo torque. 0008-> Modo de operao: Entrada digital, energizada (=1) seleciona modo posicionamento desenergizado (=0) seleciona modo velocidade. 0009-> Reset (=1) reseta o servoconversor. (No reseta erros no Servoconversor, para tal deve-se desenergizar o servo). As entradas digitais operam alterando o valor do parmetro para a qual foram programadas (com exceo da programao para defeito conforme descrito acima). Se mais de uma entrada digital for programada para a mesma funo somente a entrada de prioridade mais alta ir executar a programao, as outras no operaro. A entrada digital 1 tem prioridade sobre a 2 que tem prioridade sobre a 3.
Sadas Digitais P035 - Funo da sada rel P036 - Funo da sada optoacoplada
Determina a funo da sada rel RL. Determina a funo da sada digital DO (optoacoplada).
As opes de programao das sadas RL e DO so: Off -> desabilitada: RL desenergizado e DO aberta. 0001 -> habilitao: indicao do contedo do parmetro P007, ou seja, se esta habilitado ou no (Habilitado = sada ativada) 0002 -> funo stop: enquanto o servomotor estiver girando as sadas esto desativadas, sendo que estas mudam de estado e assim permanecem enquanto o motor para e fica travado. 0003 -> funo stop plus: enquanto o servomotor estiver posicionando, a sada estar ativa, no momento que o servomotor parar a sada volta a ser desativada. 0004 -> sentido de rotao: indicao do contedo do parmetro P027, ou seja, o sentido de rotao (ativa = anti-horrio = 0001, desativada = horrio = 0000) 0005 -> referncia da stop plus: a sada digital passa a operar em funo do parmetro P022 (ativa = 0002, desativada = 0001) 0006 -> defeito: indicao de defeito: se tiver ocorrido um defeito a sada vai para 0 (desativada), caso contrrio permanece em 1 (ativa). Neste caso, quando ocorrer defeito, a sada s voltar ao estado anterior (1 = sem defeito) aps o servoconversor ser resetado e se o erro no persistir. 0007 -> servo ready: indica que o servo est habilitado e que no ocorreu nenhum erro, ou seja, que o servo est pronto para ser acionado. 81
6
6.31 6.31.1
6.31.2
Determina a funo da entrada analgica 2. P038 - Funo da entrada analgica 2 As opes de programao das entradas analgicas so: Off -> desabilitada; 0001 -> referncia: a referncia passa a ser o valor lido na entrada analgica. Se o servoconversor estiver em modo torque (P028=0000) ser referncia de corrente, se estiver no modo velocidade ou posicionamento (P028=0001 ou 0002) ser referncia de velocidade. Nesta opo, P014 e P015 ficam inativos. 0002 -> limitao externa de torque: o limite de corrente passa a ser o valor da entrada analgica multiplicado pela relao I dinmico/I nominal (P031). Nesta opo P077 fica inativo. 0003-> Referncia de posio: determina a posio do eixo conforme valor da entrada analgica em conjunto com valor ajustado no P017. Ao valor lido nas entradas analgicas somado o offset da entrada analgica (parmetros P043 e P044, notar que 5.000 corresponde a offset zero): 0.000 -> offset = -5V 5.000 -> offset = 0V 9.999 -> offset = +4.999V 10V corresponde ao fundo de escala da opo setada. - fundos de escala de velocidade motor 6000 rpm -> 10V = 6553 rpm * ganho (P41 ou P42) motor 3000 rpm -> 10V = 3276 rpm * ganho (P41 ou P42) motor 2000 rpm -> 10V = 2184 rpm * ganho (P41 ou P42) - fundos de escala de corrente SCA-04 04/8 -> 10V = 20,36 Arms * ganho (P41 ou P42) SCA-04 08/16 -> 10V = 20,36 Arms * ganho (P41 ou P42) SCA-04 24/48 -> 10V = 61,10 Arms * ganho (P41 ou P42)
82
6
6.32 6.32.1
Sadas Analgicas P039 - Funo da sada analgica 1 P040 - Funo da sada analgica 2
Determina a funo da sada analgica1.
6.32.2
Determina a funo da sada analgica2. As opes de programao das sadas analgicas so: Off -> desabilitada: coloca 0V na sada; 0001 -> valor lido na entrada analgica 1; (valor real, no considera parmetros de ganho e offset) 0002 -> valor lido na entrada analgica 2; (valor real, no considera parmetro de ganho e offset) 0003 -> referncia do loop de velocidade (entrada analgica x ganho + offset) ; 0004 -> referncia do loop de corrente (entrada analogica x ganho + offset); 0005 -> velocidade; (calculado pelo estimador de velocidade) 0006 -> corrente na fase W; 0007 -> corrente na fase V; 0008 -> tenso na fase W; 0009 -> tenso na fase V; 0010 -> iq ( um valor proporcional ao torque); 0011 -> id ( um valor proporcional ao fluxo); 0012 -> Vq; 0013 -> Vd; 0014 -> posio angular (-10V = -180; 0V = 0; + 10V = 179,9); 0015 -> referncia de posio angular (-10V = -180; 0V = 0; + 10V = 179,9); 0016 -> Wr (velocidade calculada a partir de d /dt) 0017 -> 10V 10V corresponde ao fundo de escala da opo setada. (ver tem 6.31.2) A opo 16 (wr) no usada pelo controle do servo e em velocidade inferiores a 50rpm no deve ser considerada, mas como ela imune a variao de inrcia, pode-se us-la para calibrar o P062 variando-se P062 de modo que Wr (opo 16) seja igual a velocidade usada pelo controle (opo 5). Ver item 4.4.2. 83
O ganho da entrada analgica um valor que vai de 0.001 a 9.999 e ele multiplica a entrada analgica.
Obs.: O default de fbrica 0,916 pois isto faz com que o fundo de escala de velocidade (10V) seja 6000, 3000 e 2000 rpm respectivamente (ver tem 6.31.2) por exemplo: 10V = 3276rpm * 0,916=3000rpm.
6.34 Offset das Entradas analgicas 6.34.1 P043 - Offset da entrada analgica 1 6.34.2 P044 - Offset da entrada analgica 2
Determina o offset da entrada analgica1.
O offset um valor que vai de 0000 a 9.999 sendo que 0000 corresponde a um offset de 5V, 5.000 corresponde a um offset de 0V e 9.999 um offset de 5V ( uma funo linear onde 1.000 unidade = 1V). 84
6.35
Determina o offset de velocidade. O offset um valor que vai de 0000 a 0200 sendo que 0000 corresponde a um offset de 20rpm, 0100 corresponde a um offset de 0rpm e 0200 um offset de 20rpm ( uma funo linear onde aproximadamente 5 unidades = 1rpm).
6.36
Determina se a funo Ixt ao atuar ir gerar um erro ou ir limitar a corrente na nominal. Opes: 0000 ->Ixt gera o erro E005 (sobrecarga na sada); 0001 -> Ixt limita a corrente na corrente nominal (determinada por P077 ou limite externo de corrente se programado (ver item 6.31)). A funo Ixt integra a diferena entre a corrente no motor e a corrente nominal setada (se a corrente no servomotor for maior que a corrente nominal setada ,e isto s pode ocorrer quando P031>0001) e atua quando esta integrao atinge o valor de 3xInominal. I = 2 x In - In=In rea = I . t=In . 3=3In rea = 3In = Valor de atuao da funo Ixt
6
6.37
6.38
Este parmetro em 0000 seleciona o protocolo de comunicao serial utilizado na linha de conversores WEG ( 7 bits + 1 bit de paridade). Ao ajustar este parmetro em 0001 seleciona-se o protocolo de 8 bits sem bit de paridade. 0002 corresponde ao protocolo 8 bits TP . Maiores informaes no manual da comunicao serial. Off ->o loop de velocidade atua com perodo padro (500s) 0001->o loop de velocidade atua com perodo acelarado (125s) Salvar o valor pressionando-se a tecla e resetar o servoconversor (Via tecla na IHM ou entrada digital de reset) !!!
6.39
IMPORTANTE:
1-
PID tipo 1: igual ao das verses anteriores de software ganhos: P38 - Scale Up: valor inteiro (1 1000) que multiplica todos ganhos. P59, P60, P61 - ganhos D, P e I: valores decimais (0,0001 at 0,9999) PID tipo 1: topologia diferente das anteriores: P38 - sem funo P59 - ganho D (00.01 at 99.99) P60 - ganho P (00.01 at 99.99) P61 - ganho I (00.01 at 99.99)
2-
86
6
6.41 6.42
Determina o nmero de pulsos por volta na sada do simulador de encoder (A e B). Valor mximo: * 2048 pulsos para uso em velocidades at 3000rpm; * 1024 pulsos para uso em velocidades maiores que 3000rpm. Salvar o valor pressionando-se a tecla e resetar o servoconversor (Via tecla na IHM ou entrada digital de reset) !!!
6.43
Determina a posio do pulso nulo (N) na sada do simulador de encoder. Valor mximo: igual ao nmero de pulsos programados. Se Off no haver pulso nulo. Se o valor de P053 for maior que o valor de P052 a posio do pulso nulo ser 0001. e resetar o Salvar o valor pressionando-se a tecla servoconversor (Via tecla na IHM ou entrada digital de reset) !!!
6.44
Determina a seqncia de pulsos na sada do simulador de encoder. Opes: 0000 -> seqncia de A para B; 0001 -> seqncia de B para A; Salvar o valor pressionando-se a tecla e resetar o servoconversor (Via tecla na IHM ou entrada digital de reset) !!! EXEMPLOS:
87
6.45
Determina o endereo do servoconversor quando este est ligado em rede. Se o seu valor for Off, a comunicao serial fica desabilitada. Deve ser setado o servomotor a ser utilizado com o servoconversor. Inicializa os parmetros de P076 a P089 com os valores correspondestes ao servomotor selecionado.
6.46
Salvar o valor pressionando-se a tecla e resetar o servoconversor (Via tecla na IHM ou entrada digital de reset) !!! Opes: Off -> no altera parmetro algum; 0001 -> servomotor SWA 56-2,5-20 0002 -> servomotor SWA 56-3,8-20 0003 -> servomotor SWA 56-6,1-20 0004 -> servomotor SWA 56-8,0-20 0005 -> servomotor SWA 71-9,3-20 0006 -> servomotor SWA 71-13-20 0007 -> servomotor SWA 71-15-20 0008 -> servomotor SWA 71-19-20 0009 -> servomotor SWA 71-22-20 0010 -> servomotor SWA 71-25-20 0011 -> servomotor SWA 56-2,5-30 0012 -> servomotor SWA 56-4,0-30 0013 -> servomotor SWA 56-6,1-30 0014 -> servomotor SWA 56-7,0-30 0015 -> servomotor SWA 71-9,3-30 0016 -> servomotor SWA 71-13-30 88
6.47
Ver item 4.5 para ajuste deste parmetro. Ganho kp (proporcional) do loop de posio.
Ver item 4.4 para ajuste destes parmetros. Fator de multiplicao (scale up) do loop de velocidade. Este nmero multiplica os ganhos kd, kp e ki do loop de velocidade. Obs:. Ver P050. Ganho derivativo do loop de velocidade. Obs:. Ver P050.
6.48.1 P058 - SU do loop de velocidade 6.48.2 P059 - Kd do loop de velocidade 6.48.3 P060 - kp do loop de velocidade 6.48.4 P061 - ki do loop de velocidade 6.48.5 P062 - Inrcia da carga
Ganho proporcional do loop de velocidade. Obs:. Ver P050. Ganho integral do loop de velocidade. Obs:. Ver P050.
Inrcia da carga conectada ao servomotor (em Kgm x 10-3) por exemplo: um disco (ou cilindro) conectado ao eixo do motor (normalmente a carga constituda pelo somatrio de discos ou cilindros)
por exemplo: Se R1 = 0,0175m R2 = 0,07m l = 0,0085m para ao = 7800Hg/m temos J = 2,49 x 10-3 Hgm
Onde: J = inrcia l - comprimento L do cilindro (ou espessura do disco) R1 - raio do furo do disco R2 - raio do disco Se o cilindro (ou disco) for macio R1=0 - qte. que depende do material.
89
Se houver redutor conectando o servomotor a carga a inrcia refletida no servomotor fica reduzida pelo quadrado da reduo. Por exemplo para uma reduo de 2:1 no caso J = 2,49x10-3 2 ou seja: P062 = 0.6225 x 10-3 Para um bom funcionamento do servo a inrcia de carga refletida no eixo do servomotor no deve ser maior que 10x a inrcia do eixo do servomotor (P075) Outra forma de se determinar P62 usando o algoritmo do item 4.4. Outra forma atravs da sada analgica, comparando-se se a forma de onda da velocidade calculada pelo estimulador est igual a velocidade calculada por d /dt. Ver item 4.4.2.
P063 - Reservado P064 - Reservado P065 - Ganho da sada analgica 1 P066 - Ganho da sada analgica 2
um ganho que varia de 00.01 a 99.99 e multiplica a sada analgica 1. um ganho que varia de 00.01 a 99.99 e multiplica a sada analgica 2. Parmetros para apenas leitura. Senha reservada - no fornecida.
6.53
Parmetros internos
6.53.1 P067 - Senha Weg - Reservado 6.53.2 P068 - C1 estimador de velocidade 6.53.3 P069 - C2 estimador de velocidade 6.53.4 P070 - C4 estimador de velocidade 6.53.5 P071 - C5 estimador de velocidade 6.53.6 P072 - Reservado 6.53.7 P073 - Reservado
90
Os parmetros P074 A P089 so inicializados de acordo com o servomotor programado no parmetro P056.
6.53.8 P074 - Constante de torque do motor 6.53.9 P075 - Inrcia do eixo do motor 6.53.10 P076 - Limite de velocidade 6.53.11 P077 - Limite de corrente 6.53.12 P078 - SU loop de corrente eixo q 6.53.13 P079 - kd loop de corrente eixo q 6.53.14 P080 - kp loop de corrente eixo q 6.53.15 P081 - ki loop de corrente eixo q 6.53.16 P082 - SU loop de corrente eixo d 6.53.17 P083 - kd loop de corrente eixo d 6.53.18 P084 - kp loop de corrente eixo d 6.53.19 P085 - ki loop de corrente eixo d 6.53.20 P086 - Parmetro 00 do Servomotor: Lsd 6.53.21 P087 - Parmetro 01 do Servomotor: Rs
o valor da constante de torque Kto do motor, a qual igual ao torque nominal dividido pela corrente nominal (Kto=Mo/Io). o valor da inrcia do eixo do servomotor em Kgm x 10-3 Limite de velocidade para a referncia de velocidade. Limite de corrente nominal: multiplicado pelo parmetro P031 (relao Idinmico / Inominal) obtm-se o limite dinmico de corrente. Fator de multiplicao (scale up) do loop de corrente eixo q. Este nmero multiplica os ganhos kd, kp e ki do loop de corrente eixo q. Ganho derivativo do loop de corrente eixo q.
Ganho integral do loop de corrente eixo q. Fator de multiplicao (scale up) do loop de corrente eixo d. Este nmero multiplica os ganhos kd, kp e ki do loop de corrente eixo d. Ganho derivativo do loop de corrente eixo d.
Ganho proporcional do loop de corrente eixo d. Ganho integral do loop de corrente eixo d. Indutncia do estator do servomotor no eixo d (mH).
91
6.53.22 P088 - Parmetro 02 do Servomotor: Lsq 6.53.23 P089 - Parmetro 03 do Servomotor: ke 6.53.24 P090 Compensao de fase 6.53.25 P091- Reservado 6.53.26 P092 - Reservado 6.53.27 P093 - Modelo do servoconversor
Constante de tenso do servomotor (volts/1000 rpm) Para compensar o atraso na leitura da fase em altas velocidades.
6.53.28 P094 - Freqncia de corte filtro 00: reservado 6.53.29 P095 - Freqncia de corte filtro 01: entrada analgica1 6.53.30 P096 - Freqncia e corte filtro 02: entrada analgica 2 6.53.31 P097 - Freqncia de corte filtro 03: reservado 6.53.32 P098 - Freqncia de corte filtro 04: rampa 6.53.33 P099 - Freqncia de corte filtro 05: reservado 6.53.34 P0100 - Freqncia de corte filtro 06: display w (P002)
92
Define o modelo do servoconversor. Opes: 0001 -> SCA-04 8/16 0002 -> SCA-04 24/48 0003 -> SCA-04 4/8
Define a freqncia de corte do filtro passa-baixas 01: filtro da entrada analgica 1. Define a freqncia de corte do filtro passa-baixas 02: filtro da entrada analgica 2.
Define a freqncia de corte do filtro passa-baixas 06: filtro do valor mostrado no parmetro P002.
7
7.1
MANUTENO
ERROS E POSSVEIS CAUSAS
Quando um erro detectado, o servoconversor bloqueado (desabilitado) e o erro mostrado na forma EXXX, sendo XXX o cdigo de erro. Aps a ocorrncia de um erro, necessrio, para voltar a operar, resetar manualmente o servoconversor (via IHM ou entrada digital) ou desligar a alimentao e lig-la novamente (POWER-ON RESET).
ERRO
RESET
Tecla reset, entrada digital ou desligar e ligar a alimentao Tecla reset, entrada digital ou desligar e ligar a alimentao Tecla reset, entrada digital ou desligar e ligar a alimentao
Tenso de alimentao muito baixa, ocasionando uma tenso no circuito intermedirio abaixo do valor mnimo (UD<240V); Falta de fase na entrada; Pr-carga com problema; Curto-circuito. Temperatura ambiente alta (>45C) e/ou ciclo de trabalho com corrente eficaz elevada; Ventilador bloqueado ou defeituoso.
E004 Sobretemperatura no dissipador da potncia (somente no modelo SCA-04.24.48) E005 Sobrecarga na sada (Funo ixt)
93
MANUTENO
ERRO
E006 Erro externo (abertura da entrada digital programada para erro externo) E022 Erro de paridade longitudinal (BBC) na comunicao serial E025 Tentativa de acesso via entrada serial varivel inexistente E026 Tentativa de escrita via entrada serial com valor fora da faixa E027 Tentativa de escrita via entrada serial em varivel s de leitura E028 Tentativa de escrita via entrada serial sem ativar a senha E030 Defeito no resolver / sobretemperatura no servomotor
RESET
Tecla reset, entrada digital ou desligar e ligar a alimentao Pressionar tecla
Pressionar tecla
Pressionar tecla
Pressionar tecla
Pressionar tecla
Cabo do resolver rompido ou no instalado; Sobrecarga trmica no servomotor (excesso de carga / ciclo de trabalho inadequado / limite de corrente inadequado)
OBS: Cabos de ligao do servomotor muito longos (mais de 50 metros) em canaletas metlicas ou blindados, podero apresentar uma grande capacitncia para a terra. Isto pode ocasionar a ativao do circuito de falta terra e, consequentemente, bloqueio por E000 imediatamente aps a habilitao do servoconversor. SOLUO: Reduzir o comprimento dos cabos (principalmente os blindados); Reduzir o acoplamento capacitivo, atravs de uma melhor distribuio fsica dos cabos dentro da canaleta. 94
MANUTENO
AO CORRETIVA CORRETIVA 1. Verificar todas as conexes de potncia e comando. Por exemplo, as entradas digitais DIX programadas como habilitao ou erro externo devem estar conectadas ao +24V (ou a fonte de comando). 1. Verificar se o sinal externo est conectado apropriadamente; 2. Verificar o estado do potencimetro de controle (se utilizado). 1. Verificar se os parmetros esto com os valores corretos para a aplicao. 1. Verificar se o servoconversor no est bloqueado devido a uma condio de erro detectado (ver tabela anterior); 2. Verificar se no existe curto na fonte de +24V (bornes X1:1 e 2). 1. Nos servomotores com opo de freio, verificar a alimentao do mesmo; 2. Verificar se a mquina no est com problemas mecnicos. 1. Bloquear o servoconversor, desligar a alimentao e apertar todas as conexes. 1. Substituir potencimetro. 1. Refazer o ajuste dos ganhos do regulador de velocidade na condio real de carga. 1. 2. 3. 1. 2. Verificar o contedo de P056 (modelo do servomotor); Verificar o contedo de P076 (limite de velocidade); Verificar o contedo de P077 (limite de corrente). Verificar o nvel do sinal de referncia; Verificar a programao (ganhos) em P041, P042, P058 ... P062.
Rotor travado
Conexes frouxas Potencimetro de referncia com defeito Ganhos do regulador de velocidade muito baixos Programao errada (modelo do servomotor) Sinal de controle da referncia (se utilizada) Programao errada (modelo do servomotor) Ganhos do regulador de velocidade excessivamente altos
Velocidade do servomotor muito alta ou muito baixa Servomotor com vibrao excessiva
1. Verificar o contedo de P056 (modelo do servomotor). 1. Refazer o ajuste dos ganhos do regulador de velocidade na condio real de carga. 95
MANUTENO
PROBLEMA
AO CORRETIVA
Programao 1. Verificar o contedo de P056 (modelo do errada (modelo do Sada de servomotor). simulao de servomotor) Ganhos do encoder informando regulador de 1. Diminuir um pouco os ganhos do regulador de velocidade pulsos velocidade (rever ajuste do regulador de velocidade), mesmo com excessivamente servomotor altos 1. Caso o problema s ocorra na funo STOP ou STOP Ganho da funo parado PLUS, experimentar diminuir o ganho desta funo STOP ou STOP atravs de P057. PLUS alto 1. O valor nominal deve estar dentro do seguinte: Verificar tenso de 220V: Mnimo: 187V alimentao Display Mximo: 253V apagado Verificar fusvel da 1. Troque o fusvel usando o tipo indicado na lista de fonte chaveada no sobressalentes. carto de potncia
7.2
MANUTENO PREVENTIVA
PERIGO!
Sempre desconecte a alimentao geral antes de tocar qualquer componente eltrico associado ao servoconversor. Alta tenses podem estar presentes mesmo aps a desconexo da alimentao. Aguarde pelo menos 15 minutos para a descarga completa dos capacitores da potncia. Sempre conecte a carcaa do equipamento ao terra de proteo (P no ponto adequado para isto. .E.)
ATENO!
Os cartes eletrnicos possuem componentes sensveis descargas eletrostticas. No toque diretamente sobre os componentes ou conectores. Caso necessrio, toque antes na carcaa metlica aterrada ou utilize pulseira de aterramento adequada. No execute nenhum ensaio de tenso aplicada ao servoconversor! Caso seja necessrio, consulte o fabricante. Para evitar problemas de mau funcionamento ocasionados por condies ambientais desfavorveis tais como: alta temperatura, umidade, sujeira, vibrao ou devido ao envelhecimento dos componentes so necessrias inspees peridicas no servoconversor e instalaes.
96
MANUTENO
CORRETIVA AO CORRETIVA Aperto (4) Limpeza (4) Substituir ventilador Limpeza ou substituio (5) Limpeza (4) Substituio Limpeza (4) Substituio Verificar cada 6 meses Substituio
Rudo acstico anormal Vibrao anormal Poeira nos filtros de ar Acmulo de poeira, leo, umidade, etc. Odor Acmulo de poeira, leo, umidade, etc. Descolorao / odor / vazamento do eletrlito Dilatao do formato Descolorao Odor
Cartes de circuito impresso Mdulo de potncia/ Conexes de potncia Capacitores (2) do link dc (circuito intermedirio) Resistores de potncia
OBS.: (1) Recomenda-se substituir os ventiladores aps 40.000 horas de operao; (2) Recomenda-se substituir os capacitores aps 5 anos em operao; (3) Caso o servoconversor seja armazenado por longos perodos recomenda-se energiz-lo a cada intervalo de 1 ano por 48 horas aproximadamente; (4) Cada 6 meses; (5) Duas vezes por ms.
7.2.1
Instrues de limpeza
Quando necessrio limpar o servoconversor siga as instrues: a) Sistema de ventilao: Seccione a alimentao do servoconversor; Remova o p depositado nas entradas de ventilao usando uma escova plstica ou flanela; Remova o p acumulado sobre as aletas do dissipador e ps do ventilador utilizando ar comprimido. b) Cartes eletrnicos: Seccione a alimentao; Remova o p acumulado sobre os cartes utilizando uma escova anti-esttica e/ou pistola de ar comprimido ionizado (Exemplo: Charges Burtes Ion Gun (non nuclear) referncia A6030-6 DESCO). 97
7
7.3
MANUTENO
PERIGO!
Sempre desconecte a alimentao geral antes de tocar qualquer componente eltrico associado ao servoconversor. Altas tenses podem estar presentes mesmo aps a desconexo da alimentao. Aguarde pelo menos 15 minutos para a descarga completa dos capacitores da potncia. 2. Abra a tampa lateral direita do servoconversor. 3. Encontre o fusvel no carto de potncia (CPA-X) e substitua-o pelo tipo indicado na Lista de Peas para Reposio. 4. Feche a tampa lateral do servoconversor. 5. Caso o defeito persista, contatar a assistncia tcnica da Weg Automao (disque Servio: 0800 - 475767)
98
8
8.1
DISPOSITIVOS OPCIONAIS
Este carto opcional permite transformar o servoconversor SCA-04 em um mdulo posicionador de um eixo, com funes mestre-escravo (sincronismo entre dois motores), electronic gear-box (reduo eletrnica), perfil de velocidade trapezoidal ou S, diversas funes de CLP programao , simplificada em linguagem Ladder e muitas outras funes. Maiores detalhes sobre este carto e sua instalao podem ser obtidos nos itens 3.4.2 e 9.4.2.
DISPOSITIVOS OPCIONAIS
100
DISPOSITIVOS OPCIONAIS
DISPOSITIVOS OPCIONAIS
X6:12 : Comum das Entradas Digitais. X6:13 : Entrada Digital 1. X6:14 : Entrada Digital 2. X6:15 : Entrada Digital 3. X6:16 : Entrada Digital 4. X6:17 : Entrada Digital 5. X6:18 : Entrada Digital 6. X6:19 : Entrada Digital 7. X6:20 : Entrada Digital 8.
30V
15V
As entradas digitais so protegidas contra inverses de polaridade. X6:21 : Sada Analgica (+/-10V 10mA). X6:22 : Sada Analgica (0V). Obs 5 : A sada analgica protegida contra curtocircuitos. 102
DISPOSITIVOS OPCIONAIS
X6:23 : Alimentao da entrada de Encoder(+) (5 a 15V). X6:24 : Alimentao da entrada de Encoder(-) (0V). Obs6 : Os bornes X6:23 e X6:24 so curto-circuitados com os bornes X7:4 e X7:6 respectivamente, permitindo alimentao via X6 ou X7.
Na instalao da fiao de sinal e controle deve-se ter os mesmos cuidados descritos no item 3.2.3.1 para o conector X1.
103
DISPOSITIVOS OPCIONAIS
DISPOSITIVOS OPCIONAIS
105
DISPOSITIVOS OPCIONAIS
P000 Verso software Par. Leitura P001 ltimo erro P002 Velocidade angular P003 Posio angular P004 Reservado P005 Reservado Senha do Usurio P006 Senha do Usurio Par. Operao P007 P008 P009 P010 Habilitao Servoconv. Funo Stop Funo Stop Plus
Off
69
Off Off Off 0008 Off 0000 00.00 0000 0001 0000 0001 0000 0001 0001 Off Off Off Off
70 71 73 73 73 73 73 73 73 74 74 74 74 74 74 75 75 75 75
Auto tuning N de voltas do P011 Auto Tuning P012 Prog. Stop Automtico P013 Prog. Sada Stop Plus Par. Referncia P014 Ref. Corrente P015 Ref. Velocidade P016 Ref. Posio N de voltas referente P017 posio via Ent. Anal. Ajuste N de voltas Stop Plus P018 Frao de Volta 1 P019 N de voltas 1 P020 Frao de Volta 2 P021 N de voltas 2 P022 P023 P024 P025 P026 106 Seleciona ref. Stop Plus Reservado Reservado Reservado Reservado
8
Parmetro P027
DISPOSITIVOS OPCIONAIS
Funo
Faixa de Valores P027 0000 Horrio 0001 Anti-horrio P028 0000 Torque 0001 Velocidade 0002 Posicionamento 0003 Pos - 01 ** P029 ... P031 0001 ... 9999 ms / krpm 0001 ... 9999 ms / krpm 0001 Idin = Inom 0002 Idin = 2xInom 0003 Idin = 3xInom 0004 Idin = 4xInom P032 ... P034 Off Desabilitada 0001 Habilitao 0002 Stop 0003 Stop Plus 0004 Sentido de giro 0005 Ref. Stop Plus 0006 Defeito externo 0007 Mod. oper.(T/vel) 0008 Mod. oper.(vel/P) 0009 Reset Off Desabilitada 0001 Habilitao 0002 Stop 0003 Stop Plus 0004 Sentido de giro 0005 Ref. Stop Plus 0006 Defeito externo 0007 Mod. oper.(T/vel) 0008 Mod. oper.(vel/P) 0009 Reset Off Desabilitada 0001 Habilitao 0002 Stop 0003 Stop Plus 0004 Sentido de giro 0005 Ref. Stop Plus 0006 Defeito externo 0007 Mod. oper.(T/vel) 0008 Mod. oper.(vel/P) 0009 Reset P035 ... P036 Off Desabilitada 0001 Habilitao
Ajuste usurio
Pgina
75
0001
75
Ajuste das Rampas P029 Rampa acelerao P030 Rampa desacelerao P031 Relao Idin/Inom
79 79 80
P032
Off
80
P033
Off
80
P034
Off
80
0006
81 107
8
Parmetro
DISPOSITIVOS OPCIONAIS
Funo
Faixa de Valores
Ajuste fbrica
Ajuste usurio
Pgina
0002 Stop 0003 Stop Plus 0004 Sentido de giro 0005 Ref. Stop Plus 0006 Defeito 0007 Servo Ready Off Desabilitada 0001 Habilitao 0002 Stop P036 Sada Digital - DO 0003 Stop Plus 0004 Sentido de giro 0005 Ref. Stop Plus 0006 Defeito 0007 Servo Ready Funo das Entradas Analgicas P037 ... P038 Off Desabilitada 0001 Ref. Velocidade P037 Entrada AnaIgica 1 ou Corrente AI1 0002 Limitao ext. de Corrente 0003 Ref. Posio Off Desabilitada 0001 Ref. Velocidade P038 Entrada AnaIgica 2 ou Corrente AI2 0002 Limitao ext. de Corrente Funo das Sadas Analgicas P039 ... P040 Off Desabilitada 0001 Valor Ent. AI1 0002 Valor Ent. AI2 0003 Ref. Velocidade 0004 Ref. Corrente 0005 Velocidade 0006 Cor. Fase W 0007 Cor. Fase V P039 Sada Analgica 1 - A01 0008 Tenso Fase W 0009 Tenso Fase V 0010 Iq 0011 Id 0012 Vq 0013 Vd 0014 Pos. Angular 0015 Ref. Pos. Angular 0016 Wr 108
0007
81
Off
82
Off
82
0003
83
8
Parmetro
DISPOSITIVOS OPCIONAIS
Funo
Faixa de Valores 0017 10V Off Desabilitada 0001 Valor Ent. AI1 0002 Valor Ent. AI2 0003 Ref. Velocidade 0004 Ref. Corrente 0005 Velocidade 0006 Cor. Fase W 0007 Cor. Fase V 0008 Tenso Fase W 0009 Tenso Fase V 0010 Iq 0011 Id 0012 Vq 0013 Vd 0014 Pos. Angular 0015 Ref. Pos. Angular 0016 Wr 0017 10V P041 ... P044 0.001 ... 9.999 0.001 ... 9.999 0.000 ... 9.999 0.000 ... 9.999 P045 0000 ... 0200 P046 0000 Indica E005 0001 Limita Idin P047 0000 Desabilitada 0001 Habilitada P048 0000 7 bits + paridade 0001 8 bits s/ paridade 0002 8 bits s/ paridade TP Off T = 500s 0001 T = 125s 0001 Tipo 1 0002 Tipo 2 Off Desabilitada 0001 Habilitao 0002 Stop 0003 Stop Plus 0004 Sentido de Giro 0005 Ref. Stop Plus 0006 Defeito Externo
Ajuste fbrica
Ajuste usurio
Pgina
P040
0004
85
Ajustes das Entradas Analgicas P041 Ganho Entrada Analg.1 P042 Ganho Entrada Analg.2 P043 Offset Entrada Analg.1 P044 Offset Entrada Analg.2 Offset velocidade P045 Offset velocidade Funo Ixt P046 P047 Opo funo Ixt Opo rampa Seleciona Protocolo da Comunicao Serial Acelerador Loop de Velocidade Tipo de PID Opo de rampas na referncia Comunicao Serial P048*** P049** P050
84 84 84 84 85 85 85
86 86 86
P051
0009
89
109
8
Parmetro
DISPOSITIVOS OPCIONAIS
Ajuste fbrica Ajuste usurio
Funo
Faixa de Valores 0007 Modo Oper. (T/Vel) 0008 Modo Oper. (Vel/P) 0009 Reset P052 ... P054 0001 ... 2048 pulsos Off ... 2048 0000 Seq. A B 0001 Seq. B A P055 Off ... 0030 P056 Off No altera 0001 SWA 56-2,5-20 0002 SWA 56-3,8-20 0003 SWA 56-6,1-20 0004 SWA 56-8,0-20 0005 SWA 71-9,3-20 0006 SWA 71-13-20 0007 SWA 71-15-20 0008 SWA 71-19-20 0009 SWA 71-22-20 0010 SWA 71-25-20 0011 SWA 56-2,5-30 0012 SWA 56-4,0-30 0013 SWA 56-6,1-30 0014 SWA 56-7,0-30 0015 SWA 71-9,3-30 0016 SWA 71-13-30 0017 SWA 71-15-30 0018 SWA 71-19-30 0019 SWA 56-2,5-60 0021 SWA 56-5,5-60 0022 SWA 56-6,5-60 0023 SWA 71-13-25 P057 0000 ... 1000 P058 ... P062 0000 ... 1000 00.00 ... 99.99 % 00.00 ... 99.99 % 00.00 ... 99.99 % 00.00 ... 99.99x10-3kgm
Pgina
Par. Simulao de Encoder P052** N Pulsos S. Enc. P053** Posio Pulso Nulo P054** Seqncia A B Endereo do Servo na rede P055 End. Servo na rede Modelo do Servomotor
87 87 87 88
P056**
Mod. Servomotor
0013
88
Ganho da Funo Stop / Stop Plus P057 Ganho kp loop pos. Ganhos da Malha de Velocidade P058 SU Loop Vel. P059 Kd Loop Vel. P060 Kp Loop Vel. P061 Ki Loop Vel. P062 C3 Estimador Vel. (J) P063 Reservado P064 Reservado P065 Ganho sada analog. 1 110
89 89 89 89 89 89 90 90 90
8
Parmetro
P130
DISPOSITIVOS OPCIONAIS
Ajuste fbrica 01.00 0000 Ajuste usurio
Funo
Faixa de Valores
Pgina 90 90
P066 Ganho sada analog. 2 00.00 ... 99.99 P067 Senha WEG - Reservado 0000 ... 9999 PARMETROS INTERNOS - APENAS LEITURA Estimador de velocidade P068 ... P071 P068 C1 Estimador Vel. 00.00 ... 99.99 % P069 C2 Estimador Vel. 00.00 ... 99.99 % P070 C4 Estimador Vel. 00.00 ... 99.99 % P071 C5 Estimador Vel. 00.00 ... 99.99 % P072 Reservado P073 Reservado P074 Cte de torque do motor 0.000 ... 9.999 Nm/A P075 Inrcia do eixo do motor 00.00 ... 99.99x10-3Kgm Limites de velocidade e Corrente P076 ... P077 P076 Limite velocidade 0000 ... 6000 rpm P077 Limite corrente 00.00 ... 8/16/48 Arms* Ganhos da Malha de Corrente P078 ... P085 P078 SU Corrente Eixo q 0000 ... 1000 P079 Kd Corrente Eixo q 00.00 ... 99.99 % P080 Kp Corrente Eixo q 00.00 ... 99.99 % P081 Ki Corrente Eixo q 00.00 ... 99.99 % P082 SU Corrente Eixo d 0000 ... 1000 P083 Kd Corrente Eixo d 00.00 ... 99.99 % P084 Kp Corrente Eixo d 00.00 ... 99.99 % P085 Ki Corrente Eixo d 00.00 ... 99.99 % Parmetros Eltricos do Servomotor P086 ... P092 P086 Lsd 00.00 ... 99.99 mH P087 Rs 0.000 ... 9.999 Ohms P088 Lsq 00.00 ... 99.99 mH P089 Ke 00.00 ... 99.99 V/Krpm P090 Compensao de fase P091 Reservado P092 Reservado Modelo do Servoconversor P093 0001 SCA-04.8/16 Modelo do Servo P093 0002 SCA-04.24/48 0003 SCA-04.4/8 Freq. Corte Filtros P094 ... P100 P094 Filtro reservado 0000 ... 9999 P095 Filtro da Entrada analgica 1 0000 ... 9999 P096 Filtro da Entrada analgica 2 0000 ... 9999 P097 Filtro reservado 0000 ... 9999 P098 FiltrodaRampadevelocidade 0000 ... 9999 P099 Filtro reservado 0000 ... 9999 P100 Filtro do Display de w (P002) 0000 ... 9999
90 90 90 90 90 90 91 91 91 91 91 91 91 91 91 91 91 92 91 91 92 92 92 92 92 92
0002 00.00 70.00 04.00 0002 00.00 50.00 04.00 06.52 1.410 07.74 47.00 2250 Off Off
92 92 92 92 92 92 92 111
8
Parmetro
DISPOSITIVOS OPCIONAIS
Funo
Faixa de Valores P102...P109 000.0...359.9 Graus 0000 negativa 0001 positiva 0000 ... 9999 000.0...359.9 Graus 0000...9999
Ajuste fbrica
Ajuste usurio
Pgina 116
P101 Verso de Software Par. Leitura P102 Pos. angular Encoder P103 P104 Pos. Absoluta - sinal
116 116 116 Off Off Off 116 116 116 116
Pos. absoluta - nmero de voltas Pos. absoluta - Frao P105 de voltas P106 Visualiza marcador P107 Reservado P108 Reservado P109 Reservado Funo da Sada Analgica
P110
Sada Analgica POS - 01 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008
Desativada Valor no Programa do Usurio Bloco de Funo da sada analgica Ref. Velocidade P/ o SCA-04 Velocidade Ref. Pos. Angular Ref. Velocidade Lag Pos. Angular 10V
Off
116
Ganho Sada Analgica POS - 01 Par. da Entrada do Encoder P111 P112 P113 P114 Erro de Encoder Fun. Ent. de Encoder N Pulso Encoder
00.00...99.99 P102...P109 Off Desabilitado 0001 Habilitado 0000 mestre/escravo 0001 realimentao 0000 ... 8000
01.00
117
112
8
Parmetro P115
DISPOSITIVOS OPCIONAIS
Funo
Faixa de Valores P115...P119 Off Desabilitado 0001 Habilitado Off Prog. Parado 0001 Prog. Sempre Rodando. 0002 Prog. Rodando se Servoconv. Habilit. 0000...1501
Ajuste
Ajuste
Pgina
118
P116
0002
117
P117 Configura marcador P118 Reservado P119 Reservado Ganho de malha de posio P120 Ganho Kp Loop Posio P121 Reservado Erro de lag Mximo P122 Erro de Lag Mximo Chave Limite de Posio
0100 Off Off 0010 Off 179.9 Off 0000 9999 2047 0001 9999 2047 000.0 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000
117 117 118 118 118 118 118 118 118 118 119 119 119 119 119 119 119 119 119 119 120 120 113
P120 ...P121 0000...9999 Off P122 000.0...179.9 P123...P129 Off Desabilitado P123 Chave Limite de Posio 0001 Habilitado 0000 negativo P124 Limite Esq.-Sinal 0001 positivo P125 Limite Esq.-N de voltas 0000...9999 P126 Limite Esq.-Frao de voltas 0000...2047 0000 negativo P127 Limite Dir.-Sinal 0001 positivo P128 Limite Dir.-N de voltas 0000...9999 P129 Limite Dir.-Frao 0000...2047 Pulso Nulo P130 P130 Posio do Pulso Nulo 000.0...359.9 Pontos Programveis P131...P142 0000 negativo P131 Posio 1 - Sinal 0001 positivo P132 Posio 1 - N Voltas 0000...9999 P133 Posio 1 - Frao de volta 0000...2047 0000 negativo P134 Posio 2 - Sinal 0001 positivo P135 Posio 2 N de voltas 0000...9999 P136 Posio - Frao de volta 0000...2047 0000 negativo P137 Posio 3 - Sinal 0001 positivo P138 Posio 3 - N de Voltas 0000...9999
8
Parmetro P139
DISPOSITIVOS OPCIONAIS
Funo
Faixa de Valores
Ajuste 0000 0000 0000 0000 0000 0001 0000 0000 0001 0001 0000 0000 00.00 00.00 0000 0001 0000 0000
Ajuste
fbrica usurio
Pgina 120 120 120 120 120 120 120 120 120 120 121 121 121 121 121 121 121 122
Posio 3 - Frao de volta 0000...2047 0000 negativo P140 Posio 4 - Sinal 0001 positivo P141 Posio 4 - N de voltas 0000...9999 P142 Posio 4 - Frao de volta 0000...2047 Pontos Ensinados P143 ... P144 0000 ou 0001 no mem P143 Memoriza Ponto 0000 0001 mem P144 Ponto Memorizado 0001...0005 Par. Programa Principal P145 ... P156 P145 Velocidade 1 0000...6000 rpm P146 Velocidade 2 0000...6000 rpm 00001...9999 P147 Acelerao 1 *120 graus / s2 0001...9999 P148 Acelerao 2 *120 graus / s2 P149 Contador 1 0000...9999 P150 Contador 2 0000...9999 P151 Temporizador 1 00.00...99.99 s P152 Temporizador 2 00.00...99.99 s P153 Relao do Escravo 0000...8000 P154 Relao do Mestre 0001...8000 P155 Relao Inteira 0000...8000 0000 Oposta P156 Direo de Sincromismo 0001 Mesma
* Depende do modelo do servoconversor (4/8, 8/16 ou 24/48) ** Aps um destes parmetros ser alterados, deve ser salvo pressionando a tecla P e aps o servoconversor deve ser resetado pressionando - se a tecla reset. *** Ver manual de comunicao serial.
114
8
Indicao E000 E001 E002 E004 E005** E006** E007** E008** E022* E025* E026* E027* E028* E030 E042** E043** E050** E051 E052 E055 E056 E057
DISPOSITIVOS OPCIONAIS
* Estes erros no so sinalizados pelo led vermelho, nem apresentam um ponto no ltimo digito, e muito menos desabilitam o servo. **Estes erros no so sinalizados pelo led vermelho da IHM, mas apresentam um ponto no ltimo digito do display:
115
DISPOSITIVOS OPCIONAIS
O POS-01 possui 56 parmetros sendo que os P131 a 156 so dedicados e permitem alterar valores no programa do usurio.
Indica a posio angular em graus do encoder conectado em X7 Indica o sinal da varivel de posio absoluta. negativo positivo
P104 - Posio Absoluta- Indica o nmero de voltas da varivel de posio absoluta. Nmero de voltas P105 - Posio Absoluta Indica a frao de volta da varivel de posio absoluta em - frao de volta graus. P106 - Visualiza marcador
Indica o contedo do marcador indicado no P117. O maior valor possvel mostrado 9999. Valores negativos so mostrados como zero. Ex: Se o contedo do Marcador 101 for 20000. Ento se P117=101 P106 indica 9999
116
DISPOSITIVOS OPCIONAIS
referncia do feedforward de velocidade erro do loop de posio Posio angular (-10V = -180; 0V = 0; +10V = 179.9) 10V
10V corresponde ao fundo de escala da opo setada. (ver tem 6.31.2) um ganho que varia de 00.00 a 99.99 e multiplica o valor P111- Ganho da Sada analgica POS01 da sada analgica do POS-01.
erro de encoder (E007) desabilitado. erro de encoder (E007) habilitado. entrada de encoder funciona em aplicaes mestre/ escravo. entrada de encoder funciona como realimentao de posio. Nesta opo necessrio que os pulsos do encoder estejam chegando no conector X7.
Determina o nmero de pulsos do encoder conectado em X7. Valor mximo : 8000 pulsos. Obs.: Se estiver configurado na opo realimentao (P113=0001), o valor do nmero de pulsos programado deve ser equivalente ao nmero de pulsos de 1 volta do servomotor.
Off 0001
desabilitado habilitado.
Quando habilitado (P007=0001) os marcadores retentivos (100 a 199) so inicializados em zero quando o programa do usurio no esta em execuo.
P116 - Modo de Execuo do Programa do Usurio P117 - Configurao Marcador P118 - Reservado
programa sempre parado. programa sempre rodando programa rodando quando o Servoconversor estiver habilitado.
117
DISPOSITIVOS OPCIONAIS
P119 - Reservado P120 - Ganho Kp do Loop de Posio P121- Reservado P122 - Lag mximo P123 - Chave limite de posio
Indica o maior valor do mdulo do erro de posio permitido. Se o erro for maior ou igual a este valor ocorre o E050. Off chave limite de posio desabilitada. 0001 chave limite de posio habilitada. A chave limite de posio por software importante nos casos onde h um limite de movimento. Uma vez que foi dado um comado de movimentao e este ultrapassou os limites o servoconversor desabilitado e ser gerado um aviso de erro. Esta funo protege o sistema contra erros de programao. Ganho kp proporcional do loop de posio. (Ajuste similar ao descrito no item 4.5)
P124 - Limite a Esquerda Determina o sinal da posio limite a esquerda, Ver fig. 8.7. - sinal 0000 negativo.
0001 positivo.
P125 - Limite a Esquerda Determina o nmero de voltas (de 0000 a 9999) do limite a - Nmero de Voltas esquerda. Ver fig 8.7. P126 - Limite a Esquerda Determina a frao de volta (de 0000 a 2047, sendo que 2048 corresponderia a uma volta completa) do limite a esquerda. - Frao
Ver fig 8.7. 118
DISPOSITIVOS OPCIONAIS
Determina o sinal da posio limite a direita. Ver fig 8.7. 0000 negativo. 0001 positivo.
P128 - Limite a Direita - Nmero de voltas P129 - Limite a Direita - Frao de voltas
Determina o nmero de voltas (de 0000 a 9999) do limite a direita. Ver fig 8.7.
Determina a frao de volta (de 0000 a 2047, sendo que 2048 corresponderia a uma volta completa) do limite a direita. Ver fig 8.7.
P130 - Posio do Pulso Determina a posio do pulso nulo (hipottico) na realimentao por resolver. Varia de 000.0 a 359.9. Nulo P131 - Posio 1 - sinal
Determina o sinal da posio 1. 0000 negativo. 0001 positivo.
Determina o nmero de voltas (de 0 a 9999) da posio 1. P132 - Posio 1 - Nmero de voltas
Determina a frao de volta (de 0 a 2047, sendo que 2048 corresponderia a uma volta completa) da posio 1. Determina o sinal da posio 2. 0000 negativo. 0001 positivo.
Determina o nmero de voltas (de 0 a 9999) da posio 2. P135 - Posio 2 - Nmero de voltas
Determina a frao de volta (de 0 a 2047, sendo que 2048 corresponderia a uma volta completa) da posio 2.
119
DISPOSITIVOS OPCIONAIS
P138 - Posio 3 Determina o nmero de voltas (de 0 a 9999) da posio 3. - Nmero de voltas P139 - Posio 3 - Frao de voltas P140 - Posio 4 - Sinal
Determina a frao de volta (de 0 a 2047, sendo que 2048 corresponderia a uma volta completa) da posio 3. Determina o sinal da posio 4. 0000 negativo. 0001 positivo.
P141 - Posio 4 Determina o nmero de voltas (de 0 a 9999) da posio 4. - Nmero de voltas P142 - Posio 4 - Frao de voltas P143 - Memoriza Ponto
Determina a frao de volta (de 0 a 2047, sendo que 2048 corresponderia a uma volta completa) da posio 4.
P143 = 0000 0001 memoriza a posio absoluta atual (indicada em P103, P104 e P105) no ponto indicado pelo P144. Ento atravs do P016 possvel fazer um JOG e memorizar 5 pontos para posicionamento. Determina qual o ponto a ser Memorizado (0001 a 0005) quando o P143 acionado; de 0000 para 0001.
P144 - Ponto Memorizado P145 - Velocidade 1 P146 - Velocidade 2 P147 - Acelerao 1 P148 - Acelerao 2
120
Determina um valor de velocidade de 0000 a 6000 rpm que pode ser alterada no programa do Usurio via IHM. Determina um valor de velocidade de 0000 a 6000 rpm que pode ser alterada no programa do Usurio via IHM. Determina um valor de acelerao de 0001 a 9999 (*120/s2) que pode ser alterada no programa do Usurio via IHM. Determina um valor de acelerao de 0001 a 9999 (*120/s2) que pode ser alterada no programa do Usurio via IHM.
DISPOSITIVOS OPCIONAIS
P149 - Contador 1
Determina um valor de preset de 0000 a 9999 para um contador que pode ser alterado no programa do Usurio via IHM.
P150 - Contador 2
Determina um valor de preset de 0000 a 9999 para um contador que pode ser alterado no programa do Usurio via IHM.
P151 - Temporizador 1
Determina um valor de preset de 00.00 a 99.99s para um temporizador que pode ser alterado no programa do Usurio via IHM. Determina um valor de preset de 00.00 a 99.99s para um temporizador que pode ser alterado no programa do Usurio via IHM.
P152 - Temporizador 2
Determina a relao do mestre. Varia de 0001 a 8000. Observao: Se o valor da relao do escravo (P153) for 0000 ou maior ou igual ao valor da relao do mestre (P154), somente o valor da relao inteira (P155) ser considerado. Ver figura 8.9.
Determina a relao inteira da frao escravo/mestre. Pode variar de 0000 a 8000. Ver figura 8.9 IMPORTANTE: Nas relaes maiores ou iguais a 1 pode resultar em rudos ou oscilaes do eixo escravo devido aos passos de interpolao do nmero de pulsos do encoder utilizado. Recomenda-se colocar o escravo sempre em redues (relao escravo/mestre <= 1).
121
DISPOSITIVOS OPCIONAIS
Exemplo: Se a relao inteira for de 10 (P155=0010, P154=0001 e P153=0000) com um encoder de 500 pulsos ligado ao mestre. Temos que cada pulso equivale a 0.18 (360/ (4*500)) resultando que a cada transio dos pulsos de encoder o escravo vai deslocar-se de 1.8! Determina a direo de sincronismo. 0000 Oposta 0001 Mesma.
Direo P156
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DISPOSITIVOS OPCIONAIS
Quando um erro detectado, o servoconversor bloqueado (desabilitado) e o erro mostrado na forma EXXX , sendo XXX o cdigo de erro. Aps a ocorrncia de um erro, para voltar a operar, necessrio, resetar manualmente o servoconversor(via IHM ou entrada digital) ou desligar alimentao e lig-la novamente(POWER-ON RESET). A seguir descreveremos os defeitos referentes ao POS01. Os demais encontram-se na seo 7.1. ERRO E007 Falha de encoder E008 Erro de Watchdog RESET Tecla reset, entrada digital ou desligar e ligar a alimentao Tecla reset, entrada digital ou desligar e ligar a alimentao CAUSAS MAIS PROVVEIS Falta de um dos sinais do conector X7 (Alimentao, A, A, B, B, N e N;) ou Falta Alimentao via X6 (pinos 23 e 24) Falha na execuo do programa do usurio, provocado por loops infinitos, rudos, etc. A varivel de posio absoluta indicada nos P103, P104 e P105 ultrapassou os limites dados nos P124, P125 e P126 com o P123 habilitado. O valor dos P124, P125 e P126 maior que os do P127, P128 e P129 com o P123 habilitado, provocando uma regio invlida de posicionamento. A varivel de posio absoluta indicada nos P103, P104 e P105 ultrapassou os limites dados nos P127, P128 e P129 com o P123 habilitado. O valor dos P127, P128 e P129 menor que os do P124, P125 e P126 com o P123 habilitado, provocando uma regio invlida de posicionamento. 123
E042 Tecla reset, entrada digital Fora do limite ou desligar e ligar a a Esquerda alimentao
E043 Tecla reset, entrada digital Fora do limite a ou desligar e ligar a Direita alimentao
8
ERRO
DISPOSITIVOS OPCIONAIS
RESET
CAUSAS MAIS PROVVEIS O mdulo do erro de posio (posio de referncia - posio real) for maior que o indicado no P122. Desajuste do loop de velocidade e do loop de posio do POS-01 (P120). Malha de posio em realimentao por encoder (P113=0001) e encoder. desconectado (malha de posio aberta). Inrcia muito alta e valores de acelerao e Jerk muito altos. Rompimento do cabo durante a transmisso do programa do usurio. Mau contato no cabo de transmisso serial. Memorias Flahs e/ ou Dual Port RAM com defeito. Na lgica programada encontram-se conflitos de movimentao do eixo. Por exemplo quando a mesma entrada digital habilita dois posicionamentos. Como eles no podem ocorrer simultaneamente, e o programa do usurio em Ladder executado de cima para baixo e da direita para a esquerda, o que chegar primeiro entra em execuo e o segundo ignorado provocando o E052. No existe programa armazenado em Flash. O programa do usurio maior que 24Kbytes. Programa Incompatvel.
E051 Falha ao gravar programa E052 Executar dois ou mais comandos de movimentao de maneira simultnea E055 Programa incompatvel ou fora dos limites de memria E056 Erro de Checksum na transferncia do programa do usurio E057 Eixo no referenciado para a movimentao absoluta
Pressionar tecla
Pressionar tecla
Pressionar tecla
Pressionar tecla
Pressionar tecla
O eixo no foi referenciado (no foi executado a funo HOME) e executou-se um comando de movimentao absoluta. Neste caso o comando de movimentao ignorado e ocorre o E057.
124
DISPOSITIVOS OPCIONAIS
A seguir encontra-se um exemplo de programa para o carto POS-01, que ilustra algumas das funes disponveis.
Este programa inicia a busca de zero mquina atravs da entrada digital 6. A chave de zero atravs da entrada digital 8 e assume a posio de parada como sendo os valores parmetros P134, P135 e P136. A entrada digital 1 habilita um posicionamento tipo trapezoidal tendo como posio absoluta final os parmetros P131, P132 e P133, velocidade atravs do parmetro P145 e acelerao atravs de parmetro P147. O segundo bloco de posicionamento trapezoidal tem como posio absoluta final o Ponto ensinado 1 (previamente memorizado), velocidade 12000,0 /s e acelerao de 2000,0 /s2. Maiores informaes sobre o conjunto de instrues e seu funcionamento encontra-se em detalhes no Help On-line do WEG Ladder Programmer (WLP).
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8
8.2
DISPOSITIVOS OPCIONAIS
8.2.2 Instalao
Quando instalado na porta de painis recomenda-se as seguintes condies no interior deste: temperatura na faixa de 0 a 50 C; atmosfera livre de vapor, gases ou lquidos corrosivos; ar isento de poeira ou partculas metlicas. Alm disto, evitar exposio direta do teclado a raios solares, chuva ou umidade. Para fixao ver figura 8.11.
126
DISPOSITIVOS OPCIONAIS
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DISPOSITIVOS OPCIONAIS
A interligao da IHM-4S ao servoconversor feita atravs de cabo padro, conectado ao conector X4 situado na parte frontal do SCA-04. Este cabo deve ser localizado separadamente das fiaes de potncia e comando (em 220V ou 110V), a uma distncia de pelo menos 100mm. Opes de cabos: Cabo de 1m para IHM-4S Cabo de 2m para IHM-4S Cabo de 3m para IHM-4S Cabo de 5m para IHM-4S Cabo de 7.5m para IHM-4S Cabo de 10m para IHM-4S Aps a energizao do servoconversor o display da IHM-4S mostrar as seguintes telas: WEG AUTOMAO IHM - 4S SCA-04 Software 04 .00 Vrs. SOFTWARE-IHM Pr00= 04.00 Atual *Depende da verso do software do SCA-04 Depende da verso do software da IHM-4S
8.2.3 Energizao
Caso exista algum problema na comunicao com o servo, a tela mostrada ser a seguinte: Falha de Comunic. Serial As possveis causas para esta falha so: O cabo de interligao entre o SCA-04 e a IHM-4S no encontra-se em perfeito estado (h algum fio partido); O software do servo no compatvel com a IHM (no caso de softwares mais antigos); A serial do servo no est configurada corretamente (P55=0 e P48=0).
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DISPOSITIVOS OPCIONAIS
Quando aceso indica que a funo programada na tecla F0 est habilitada. A funo programada pelo parmetro 19 (funo de F0). Quando F0 estiver setado em sentido de giro, aceso indica sentido antihorrio e apagado horrio. Ao se executar a funo Stop Plus, o led acende e apaga (pisca uma vez). Igual tecla F0, porm com a programao da tecla dada pelo parmetro 20 (funo de F1). Quando aceso indica que est em Programao (alterao do valor do parmetro). Faz a rolagem das telas. Incrementa valor do parmetro. Faz a rolagem das telas. Decrementa valor do parmetro. Edita o valor do parmetro em questo. Grava alterao efetuada no parmetro. Alterna do modo operao para parametrizao e vice-versa. Seleciona caracter a ser alterado quando em programao, move o cursor. Habilita e Desabilita a funo programada pelo
F F F1 on
F F PROG
SELECT
JOG+
Executa JOG no sentido horrio. (Somente para modo posicionamento) Executa JOG no sentido anti-horrio. (Somente para modo posicionamento) 129
JOG-
DISPOSITIVOS OPCIONAIS
Quando ocorrer uma situao de erro do servoconversor, a IHM-4S colocar no display uma mensagem de erro indicando o erro ocorrido e o correspondente cdigo. (Erros - ver Manuteno, Captulo 7) Como por exemplo: ERRO -> E006 DEFEITO EXTERNO Se pressionado alguma tecla aparecer uma mensagem indicando para se resetar o servoconversor. Esta mensagem permanece na tela por aproximadamente 3 segundos, voltando depois a tela de erro novamente. A mensagem de erro persiste enquanto o servoconversor no for resetado. A seguir so apresentados os diagramas de blocos, que mostram de forma geral o funcionamento da IHM-4S.
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DISPOSITIVOS OPCIONAIS
Onde: Modo Operao: acesso s funes e parmetros da IHM (Leitura e Programao); Modo Parametrizao: acesso aos parmetros do SCA-04 (Leitura e Programao); Leitura: visualizao do contedo do parmetro; Programao: edio do contedo do parmetro.
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DISPOSITIVOS OPCIONAIS
O parmetro a ser lido selecionado atravs das teclas uma fcil navegao sobre todo o conjunto de parmetros.
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DISPOSITIVOS OPCIONAIS
Ainda em modo leitura, seleciona-se o parmetro a ser alterado; Tendo selecionado o parmetro, pressiona-se a tecla para entrar em modo programao; .
Altera-se o valor do contedo do parmetro atravs das teclas e e SELECT As teclas e incrementam e decrementam o dgito localizado sob o cursor piscante. A tecla SELECT move o cursor piscante; Para gravar o contedo do parmetro editado, pressiona-se a tecla tecla , volta-se para o modo leitura.
. Ao pressionar a
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DISPOSITIVOS OPCIONAIS
Leitura Parmetr armetros 1 - Leitura de Parmetros do Servoconversor ou da IHM No modo parametrizao, utilizando-se as teclas e , o usurio pode navegar sobre todo o conjunto de parmetros do servoconversor sem a necessidade de habilitao de senha. No caso do modo operao, os parmetros altos da IHM so apenas acessados com valores de senha corretos (senha de operao e senha reservada), j os parmetros baixos podem ser lidos sem habilitao de senha. Obs: Os parmetros baixos so aqueles dentro da faixa de Pr00 a Pr13. J os parmetros altos so os que esto dentro da faixa de Pr14 a Pr22. Pr Parmetr armetros 2 - Programao de Parmetros do SCA-04 ou da IHM Permite a alterao do valor dos parmetros. Tanto no modo Parametrizao como no modo Operao, a alterao do contedo dos parmetros somente permitida se a senha correspondente ao parmetro estiver setada corretamente. Em modo Operao, deve-se setar corretamente a Senha de Operao para alterao dos parmetros baixos e Senha Reservada para alterao dos parmetros altos. Em modo Parametrizao, deve-se setar corretamente a Senha do Usurio para alterao dos parmetros baixos e Senha WEG para alterao dos parmetros altos. Funo 3 - Funo Copy Utilizada para fazer backup do ajuste dos parmetros ou para fazer cpia do contedo de todos os parmetros de um servoconversor para outro; Seleciona-se o parmetro correspondente a funo Copy e pressiona-se a tecla . O cursor piscante habilitado, possibilitando as seguintes escolhas:
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DISPOSITIVOS OPCIONAIS
0 - Inativo - no executa a funo copy 1 - S=>IHM - l o valor dos parmetros do servoconversor e faz uma cpia destes valores na EEPROM da IHM-4S; 2 - IHM=>S - escreve o valor dos parmetros, que esto armazenados na EEPROM da IHM-4S, para o servoconversor; necessrio pressionar a tecla para confirmar a seleo e para que o procedimento de leitura ou escrita tenha incio; Enquanto a IHM-4S estiver realizando o procedimento de leitura ou escrita, no possvel oper-la. Na leitura e na escrita dos parmetros, a IHM-4S mostra o parmetro que est sendo acessado: Transfere: S=> IHM Lendo P015 Transfere: IHM=> S Escrevendo P015 Se a IHM-4S no conseguir ler ou escrever algum dos parmetros, ser indicada a seguinte mensagem de erro, com o nmero do parmetro onde ocorreu o erro. Erro Copiando Parametro P016
4 - Monitoramento de Erros O monitoramento de erros feito constantemente pela IHM, podendo identificar erros de serial e de Hardware (Servoconversor). Uma vez detectado algum tipo de erro, aparece na tela a descrio do erro ocorrido e o seu cdigo correspondente. Se pressionado alguma tecla, aparece mensagem na tela indicando para se resetar o servoconversor. A mensagem de erro persiste enquanto o SCA-04 no for resetado.
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DISPOSITIVOS OPCIONAIS
5- Teste do Display Leds e Teclas Tem como objetivo identificar problemas de hardware da IHM Testa todas as teclas, os LED's e o display Para executar o teste deve-se seguir os seguintes passos Desenergizar e energizar a IHM-4S; Durante o procedimento de inicializao, pressionar a tecla SELECT . O primeiro teste feito o do display e Leds. Todos os dgitos do display devem acender um a um na seqncia da esquerda para a direita. O mesmo deve ocorrer com os leds. Para entrar no teste do teclado, basta pressionar qualquer tecla. Ao se pressionar alguma tecla, aparecer no display a funo da tecla correspondente; Para sair da funo teste, pressionar duas vezes seguidas a tecla jog+ .
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DISPOSITIVOS OPCIONAIS
As funes relacionadas a operao do servoconversor (Habilitao, Stop, Stop Plus e Sentido de Giro) podem ser executadas atravs da IHM-4S. Para tanto, necessria a programao dos parmetros que definem a funo para as teclas F0 e F1 (parmetros 15 e 16 respectivamente). Programao das teclas F0 e F1: Setar corretamente as senhas da IHM-4S (Parmetros 01 e 13); Selecionar o parmetro relacionado a Funo da tecla F0 (parmetro 19) e pressionar a tecla ; Atravs das teclas e escolhe-se a funo da tecla F0 entre as seguintes funes: 0 - Desabilitado - A tecla no executa funo alguma; 1 - Habilitao - Habilita e desabilita o serconversor; 2 - Stop - Habilita e desabilita a funo Stop; 3 - Stop Plus - Aciona a funo Stop Plus; 4 - Sentido de Giro - Alterna o sentido de giro. Aps selecionar a funo desejada, pressionar gravar a alterao efetuada; para
Para a programao da tecla F1, seguir os mesmos passos descritos para a programao da tecla F0. A diferena a seleo do parmetro que deve ser o parmetro relacionado funo da tecla F1 (parmetro 20). NOTA: Se a programao das teclas F0 e/ou F1 contiver a mesma funo que est programada por entrada digital, as teclas F0 e/ou F1 no tero funo, pois a programao por entrada digital tem prioridade sobre esta tecla.
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DISPOSITIVOS OPCIONAIS
FO
F1
JOG+
JOG-
FO onar a tecla F1
Habilita e Desabilita a funo programada. Ao se pressiFO F1 ou , altera-se a funo programada de habilitado para desabilitado ou vice-versa. Ex.: Supondo FO programado em habilitao, pressiFO onando uma vez a tecla , o servoconversor habilitado, pressionado-se novamente o servoconversor ento desabilitado. No caso da programao ser a funo Stop Plus, a funo executada no momento em que a tecla pressionada. Ao se pressionar a tecla, o contedo de P009 altera-se de 0 para 1 voltando logo em seguida para 0 novamente. Isto evita a necessidade de se pressionar a tecla duas vezes seguidas.
JOG+ executa JOG no JOG+ Executa a funo JOG. A tecla sentido horrio e a tecla JOG- no sentido anti-horrio. Enquanto a tecla estiver pressionada, a funo JOG exeJOG- cutada. O parmetro Incremento do JOG (parmetro 12) pode variar de 1.0 graus at 5.0 graus. O valor deste parmetro est diretamente relacionado a preciso e velocidade do JOG. No incio, o valor do incremento o valor contido em Pr06 dividido por 10. Aps um certo tempo de execuo do JOG o valor do incremento passa a ser igual ao valor do contedo do parmetro Incremento do JOG. importante lembrar que o JOG feito para trabalhar em modo posicionamento (P028 setado em 2 ou 3).
Importante: Em modo torque e velocidade, as teclas JOG+ e JOG- no executam funo alguma.
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8
Parmetro
Pr00 Pr01 Pr02 Pr03 Pr04 Pr05 Pr06
DISPOSITIVOS OPCIONAIS
Ajuste Fbrica
0000 0000.0000 Off 0000 0000.0000 Off
Faixa de Valores
0000 ... 9999 0000.0000 a 9999.9999 0000 P015 0001 P145 0002 P146 0000.0000 a 9999.9999 0000 Stop Plus 0001 POS 1 + 0002 POS 1 0003 POS 2 + 0004 POS 2 0005 POS 3 + 0006 POS 3 0007 POS 4 + 0008 POS 4 0009 Mestre/Escravo Oposto 0010 Mestre/Escravo Mesmo 0000 a 9999 0000 P149 0001 P150 00.01 a 99.99 0000 P151 0001 P152 001.0 ... 005.0 Graus 0000 ... 9999 0000.0000 a 9999.9999 0000.0000 a 9999.9999 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009 0000 0001 0002 0003 0004 0000 0001 0002 0003 0004 Livre Ref. de Deslocamento Ref. de Velocidade IHM-4S Ref. de Deslocamento + Parametrizao Ref. de Velocidade + Parametrizao Ref. do Contador Ref. do Temporizador Ref. do Contador + Ref. de Deslocamento Ref. do Temporizador + Ref. de Deslocamento Desabilitado Habilitao Stop Stop Plus Sentido de Giro Desabilitado Habilitao Stop Stop Plus Sentido de Giro
Pr07
0000
147
Pr08
Pr09
Pr10
Pr11
Pr12 Pr13 Pr14 Pr15 Pr16 Pr17
Referncia do Contador Seleo da Referncia do Contador Referncia do Temporizador Seleo da Referncia do Temporizador Incremento do JOG Senha Reservada Const. de Multiplicao de Velocidade Usado pelo Sistema Const. de Multiplicao de Deslocamento Usado pelo Sistema
0000
144
0000
00.01
148
144
0000
001.0 0000 0001.0000 Off 0001.0000 Off
148
144 144 144 144 145 145
Pr18
Modos de Acesso
0000
145
Pr19
Funo de F0
0000
146
Pr20
Funo de F1
0000
146
139
8
Parmetro
Pr21 Pr22
DISPOSITIVOS OPCIONAIS
Funo
Idioma Funo Copy
Faixa de Valores
0000 0000 0001 0002
Ajuste Fbrica
Portugues 0000 Inativo Transfere do Servo para IHM 0000 Transfere da IHM para o Servo
Descrio Detalhada dos Parmetros da IHM- 4S - Verso V4.XX Pr00 - Verso de Software IHM Pr01 - Senha de Operao
Indica a verso de software contida na memria da IHM-4S.
necessrio entrar com esta senha para alterar os valores dos parmetros Pr01 at Pr13. O valor da senha 1010. Ao se desenergizar a IHM-4S ou o servoconversor, o valor deste parmetro automaticamente zerado, sendo, necessrio entrar novamente com a senha. Escreve no servoconversor a referncia de velocidade. O valor a ser escrito o valor contido em Pr02 multiplicado pela Constante de Multiplicao de Velocidade (Pr14). O valor da referncia de velocidade pode ser escrito em P015, P145 ou P146. A seleo do parmetro a ser escrito atravs do Pr04. Se o valor de Pr04 for 0 escreve-se em P015, se for 1 escreve-se em P145, se for 2 escreve-se em P146. (veja Pr04)
Programa o parmetro do servoconversor que a referncia de velocidade ir escrever. 0 -> P015: Escreve referncia de velocidade em P015. 1 -> P145: Escreve referncia de velocidade em P145. 2 -> P146: Escreve referncia de velocidade em P146. Obs: As opes 1 e 2 s so visveis quando P028=0003.
140
DISPOSITIVOS OPCIONAIS
Escreve no servoconversor a referncia de deslocamento. O valor a ser escrito o valor contido em Pr05 multiplicado pela Constante de Multiplicao de Deslocamento (Pr16). O valor resultante da multiplicao separado em nmero de voltas e frao de voltas ou em relao do escravo, relao do mestre e relao inteira, conforme a opo escolhida em Pr07. Desta forma, possvel a alterao da Stop Plus, POS1+, POS2+, POS3+, POS4+, POS1-, POS2-, POS3-, POS4-. Tambm h a possibilidade de escrita nos parmetros de mestre/escravo da placa POS-01 (veja Pr07).
DISPOSITIVOS OPCIONAIS
ajusta automaticamente os parmetros P153 a P155, conforme o valor obtido pela multiplicao de Pr05 com Pr16. 10 ->Mestre/Escravo Mesma Direo: Escreve P156=0001, indicando que e a direo de sincronismo a mesma. Alm disso ajusta automaticamente os parmetros P153 a P155, conforme o valor obtido pela multiplicao de Pr05 com Pr16. Obs: As opes de 1 a 10 s so visveis se o P28=0003
Escreve no servoconversor a referncia do contador. O valor da referncia do contador pode ser escrito em P149 ou P150. A escolha de qual parmetro escrever feita pelo Pr09. Se o valor de Pr09 for 0000, escreve-se em P149 e se for 0001, escreve-se em P150. O Pr08 s visvel pelo usurio se o modo de operao do servoconversor estiver configurado para a placa POS-01 (P028=0003). Programa em qual parmetro do servoconversor a referncia do contador vai ser escrita. Este parmetro s visvel ao usurio se o P028=0003. 0 -> Escreve referncia do contador em P149. 1 -> Escreve referncia do contador em P150. Escreve no servoconversor a referncia do temporizador. O valor da referncia do temporizador pode ser escrito em P151 ou P152. A escolha de qual parmetro escrever e feita pelo Pr11. Se o valor de Pr11 for 0000, escreve-se em P151 e se for 0001, escreve-se em P152. O Pr10 s visvel pelo usurio se o modo de operao do servoconversor estiver configurado para a placa POS-01 (P028=0003). Programa em qual parmetro do servoconversor a referncia do temporizador vai ser escrita. Este parmetro s visvel ao usurio se o P028=0003. 0 -> Escreve referncia do temporizador em P151. 1 -> Escreve referncia do temporizador em P152. Determina o valor do incremento do JOG. Este valor est diretamente relacionado a preciso e velocidade do JOG. importante lembrar que o JOG feito para trabalhar em modo posicionamento (P028 setado em 2 ou 3). No incio do JOG, o valor do incremento o valor contido em Pr12 dividido por 10. Isto nos d uma maior preciso no incio do JOG.
142
DISPOSITIVOS OPCIONAIS
necessrio entrar com esta senha para alterar os valores dos parmetros Pr14 at Pr22. O valor da senha 3210. Ao se desenergizar a IHM-4S ou o servoconversor, o valor deste parmetro automaticamente zerado, sendo, necessrio entrar novamente com a senha.
o valor utilizado na multiplicao da referncia de velocidade. O valor de Pr14 muito til quando se deseja transformar a velocidade do motor dada em rpm para uma outra unidade qualquer, por exemplo peas/min. Ex: Sabe-se que 20 mm/s equivalem a 2000 rpm. Logo, a constante de multiplicao ser: 2000rpm Pr14= =100 20mm/s
o valor utilizado na multiplicao da referncia de deslocamento. O valor de Pr16 muito til quando se deseja transformar o deslocamento do motor dado em nmero de voltas e frao de voltas para uma outra unidade. Tambm til quando se deseja alterar a relao do mestre/escravo alterando um nico valor. Ex1: Sabe-se que 3,5 voltas equivale a 17,5mm. Logo, a constante de multiplicao ser: Pr16= 17,5mm =5, logo Pr16 deve ser preenchido com 3,5 voltas 0005.0000 Ex2: Sabe-se que 3mm de avano numa aplicao mestre/ escravo, equivale a uma relao de 1/10, ou seja, a cada volta do mestre, o escravo se desloca 0,1 voltas (36 graus). Lembrar que, na aplicao mestre/escravo, Pr07 deve ser 0009 ou 0010. Pr16= 1/10 =1/30, logo Pr16 deve ser preenchido com 3mm 0001/0030
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DISPOSITIVOS OPCIONAIS
Pr17 - Usado pelo Sistema Pr18 - Modos de Acesso 0 -> Livre: Modo padro. Permite todos os acessos possveis.
1 -> Ref. de Deslocamento: Permite o acesso aos parmetros baixos da IHM-4S exceto Pr02, Pr04, Pr08, Pr09, Pr10 e Pr11. No permite acesso aos parmetros do servo. 2 -> Ref. de Velocidade: Permite o acesso aos parmetros baixos da IHM-4S exceto Pr05, Pr07, Pr08, Pr09, Pr10 e Pr11. No permite acesso aos parmetros do servo. 3 -> IHM-4S: Permite o acesso a todos os parmetros baixos da IHM-4S. No permite acesso aos parmetros do servo. 4 -> Ref. de Deslocamento + Parametrizao: Permite o acesso ao modo de Parametrizao e aos parmetros baixos da IHM-4S exceto Pr02, Pr04, Pr08, Pr09, Pr10 e Pr11. 5 -> Ref. de Velocidade + Parametrizao: Permite o acesso ao modo de Parametrizao e aos parmetros baixos da IHM-4S exceto Pr05, Pr07, Pr08, Pr09, Pr10 e Pr11. 6 -> Ref. do Contador: Permite o acesso aos parmetros baixos da IHM-4S exceto Pr02, Pr04, Pr05, Pr07, Pr10 e Pr11. No permite acesso aos parmetros do servo. 7 -> Ref. do Temporizador: Permite o acesso aos parmetros baixos da IHM-4S exceto Pr02, Pr04, Pr05, Pr07, Pr08 e Pr09. No permite acesso aos parmetros do servo. 8 -> Ref. de Deslocamento + Ref. do Contador: Permite acesso aos parmetros baixos da IHM-4S exceto Pr02, Pr04, Pr10 e Pr11. No permite acesso aos parmetros do servo. 9 -> Ref. de Deslocamento + Ref. do Temporizador: Permite acesso aos parmetros baixos da IHM-4S exceto Pr02, Pr04, Pr08 e Pr09. No permite acesso aos parmetros do servo. OBS: As opes 6, 7, 8 e 9 s ficam visveis quando o modo de operao do servoconversor est configurado para a placa POS-01 (P028=0003).
Pr19 - Funo de FO
Parmetro para programar funo para a tecla FO . 0 -> Desabilitado: A tecla FO no executa funo alguma. FO o servoconversor 1 -> Habilitao: Pressionando habilitado e pressionando novamente FO o servoconversor desabilitado.
144
DISPOSITIVOS OPCIONAIS
2 -> Stop: Pressionando FO aciona-se a funo Stop e pressionando novamente FO a funo Stop desabilitada. 3 -> Stop Plus: Pressionando FO aciona-se a funo Stop Plus. 4 -> Sentido de Giro: Pressionando FO alterna-se o sentido de giro de horrio para anti-horrio ou de anti-horrio para horrio.
Pr20 - Funo de F1
Parmetro para programar funo para a tecla F1 . 0 -> Desabilitado: A tecla F1 no executa funo alguma. 1 -> Habilitao: Pressionando o servoconversor habilitado e pressionando novamente F1 o F1 servoconversor desabilitado. 2 -> Stop: Pressionando F1 aciona-se a funo Stop e pressionando novamente F1 a funo Stop desabilitada. 3 -> Stop Plus: Pressionando F1 aciona-se a funo Stop Plus. 4 -> Sentido de Giro: Pressionando F1 alterna-se o sentido de giro de horrio para anti-horrio ou de anti-horrio para horrio. Caso uma das opes selecionadas acima esteje setada para atuar por entrada digital, as teclas FO e/ou F1 no atuaro.
Pr21 - Idioma
Idioma em Portugus. Em futuro breve haver opo para idioma em Espanhol e Ingls.
a funo responsvel pela funo pela cpia (armazenamento interno) e/ou a transferncia dos valores de todos os parmetros do servoconversor, ou seja, caso o parmetro P028 seje 0003, esta funo permite a cpia e/ou a transferncia do P007 ao P156, excluindo-se P100 a P109. Caso o P028 seje diferente de 0003, a cpia e/ou a transferncia ser apenas do P007 ao P100. 0 -> Inativo: No executa a funo. 1 -> Transferncia do Servo para a IHM: Executa a transferncia dos valores contidos nos parmetros do servoconversor para a EEPROM da IHM. 2 -> Transferncia da IHM para o Servo: Executa a transferncia dos valores dos parmetros contidos na EEPROM da IHM para o servoconversor. 145
8
8.3
DISPOSITIVOS OPCIONAIS
FRENAGEM REOSTTICA
A frenagem reosttica empregada na maioria das aplicaes de servoconversores, onde se deseja tempos muito curtos de desacelerao ou ainda no caso de cargas de elevada inrcia. Durante a desacelerao a energia cintica regenerada no link DC (circuito intermedirio). Esta energia carrega os capacitores elevando a tenso. Caso esta energia no seja dissipada poder provocar sobretenso (E001). Os servoconversores SCA-04 possuem mdulo de frenagem incorporado, sendo necessrio apenas a instalao de um resistor montado externamente ao servoconversor (Mdulo RF-200), ligado nos bornes 5 e 6 do conector de potncia X5 (ver figura 3.4 no item 3.2.2.1). Na maioria das aplicaes apenas 01 Mdulo RF-200 o suficiente para dissipar a energia cintica da carga. possvel instalar at 02 Mdulos RF-200 em paralelo, no caso de cargas de elevada inrcia ou instalao de servoconversores em paralelo ( ver item 3.4.6). Clculo da capacidade de frenagem de um servoconversor ou grupo de servoconversores em paralelo com 01 Mdulo RF-200 instalado: 1. Calcular a energia cintica de todos os eixos: Wrot = J(2n/60) [W.s], onde Wrot = J n = = Energia cintica de todos os eixos acionados pelo grupo de servoconversores em paralelo; Momento de inrcia total (Kg.m); Velocidade nominal do servomotor (rpm).
2. Taxa de repetio permitida para frenagem: A energia cintica calculada acima pode ser dissipada com uma taxa de repetio definida pelo grfico abaixo:
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DISPOSITIVOS OPCIONAIS
Caso a energia rotacional de todos os eixos seja superior a 5 kWs ou o intervalo de repetio seja muito pequeno, h duas solues: Ligar a quantidade de Mdulos RF-200 suficientes para dissipar esta energia ou utilizar resistor no indutivo com potncia adequada aplicao especfica; Reduzir o nmero de servoconversores agrupados em paralelo. IMPORTANTE: No deve ser conectado resistor de frenagem de valor inferior a 15 nos bornes 5 e 6 do conector de potncia X5, sob pena de danos ao servoconversor.
8.3.1
Mdulo RF-200
Consiste de um resistor de fio vitrificado de 30 ohms/200W, dotado de mecnica prpria. Item WEG: 4035.0292
Dimenses:
OBS: Quando utilizado a frenagem reosttica, recomendase tomar alguns cuidados para proteger o resistor de frenagem, descritos no item 3.3.5. 147
9
9.1
CARACTERSTICAS TCNICAS
DADOS DA POTNCIA
Variaes de rede permitidas: Tenso: 220-15% ... 230V +10% (187V ... 253V) Com diminuio de velocidade do servomotor; Freqncia: 50/60Hz (48...62 Hz); Desbalanceamento entre fases 3%. Sobretenses Categoria III (EN6010 / UL 508C). Tenses transientes de acordo com sobretenses Categoria III. Umidade relativa do ar: 5% a 90% sem condensao. Altitude: 1000m, at 4000m com reduo de 10% da corrente nominal/1000m. Temperatura ambiente: 0...45C (at 50C com reduo de 2% da corrente nominal para cada C acima de 45C). Sobrecarga mxima: 2 x Inominal durante 3s. Potncia dissipada: SCA-04.8/16 = 90W SCA-04.24/48 = 225W
9.2
DADOS MECNICOS
9.3
Ver item 3.1.2 e figura 3.2. Grau de proteo: IP-20. Acabamento: - Pintura epxi. - Cores: Tampa frontal Cinza claro RAL7032 Demais partes Cinza escuro RAL7022
CONTROLE
ENTRADAS
Digitais Analgicas
SADAS
Digitais Rel
Controle vetorial (PWM em 8KHz dupla borda) 0 ... 6000rpm Regulao de velocidade: 1:65536 (16bits) 2 entradas diferenciais: -10V...0...+10V Resoluo: 11bits (10bits + 1bit sinal) Funes programveis 04 entradas isoladas galvanicamente (opto-acopladas) 15...24V e com funes programveis 02 sadas no isoladas (10V / 2mA) Resoluo: 8bits (7bits + 1bit sinal) Funes programveis 01 sada opto-acoplada (coletor emissor), 0...24Vcc, 20mA 01 rel, contatos NA/NF (NO/NC) 1A em 120Vca ou 28Vcc; 0,5A em 220Vca Corrente mnima = 1mA em 5Vcc Tenso mxima = 277Vca ou 125Vcc
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CARACTERSTICAS TCNICAS
N de pulsos
SEGURANA Proteo
COMUNICAO Interface Serial INTERFACE IHM (local) HOMEM MQUINA IEC 146 NORMAS ATENDIDAS UL 508C
1024 em 6000rpm ou 2048 em 3000rpm Sada diferencial de 5 a 15V / 20mA (sinais A, A, B, B, N, N) Alimentao externa de 5 a 15V (consumo do circuito a vazio 30 mA) Sobrecorrente / Curto-circuito na sada Subtenso/ Sobretenso na alimentao Sobretemperatura na potncia Sobretemperatura no servomotor / Falta de resolver Sobrecarga na sada (ixt) Defeito externo Curto-circuito fase-terra na sada Erro da interface serial RS 232 4 teclas: incrementa, decrementa, parmetro e reset Display com 4 digitos de 7 segmentos Permite acesso / alterao de todos os parmetros Conversores a semicondutores Power conversion equipment
9.4
DISPOSITIVOS OPCIONAIS
Programao em Ladder (observando a norma IEC11313); 08 entradas digitais opto-acopladas em 24V (observando a norma IEC-1131-2); Entrada diferencial de encoder de 5 a 15V, 1024 pulsos em 6000rpm ou 2048 pulsos em 3000rpm (sinais A, AN, B, BN, N, NN); 03 sadas a rel de 62.5VA (250Vca / 0,25A) ou 30W (30Vcc / 1A) (observando a norma IEC-1131-2); 03 sadas opto-acopladas de 24Vcc / 0,5A (observando a norma IEC-1131-2); 01 sada analgica de 12bits 10V. IHM remota para uso com SCA-04; Conectada via cabo serial padro RS-232C; Alimentada pelo prprio cabo serial no necessitando alimentao externa; Cabos padro disponveis: 1, 2, 3.5, 7.5, 10 metros; Display de cristal lquido com iluminao (back-light); Possui 8 teclas (sendo duas programveis) e 3 led's sinalizadores. 149
9.4.2 IHM-4S
CARACTERSTICAS TCNICAS
Resistor de fio no indutivo, 30 ohms; Potncia nominal 200W; Dotado de mecnica prpria (ver item 8.3.1); Dimenses (mm): L = 68, C = 305, A = 60
150
10
ANEXOS
(1) A blindagem dos cabos deve ser solidamente conectada a placa de montagem metlica, sem pintura na rea de contato e de preferncia com abraadeira 360. 151
10
ANEXOS
10.2 CUIDADOS NA INSTALAO (CONECTOR X1) 10.2.1 Referncia de velocidade via potencimetro
A referncia de velocidade tambm pode ser obtida atravs da ligao de um potencimetro de 4k7 as fontes 10V (X1:21 e 22) e o cursor ao borne X1:6 ou X1:8 (depende da entrada analgica selecionada). O borne X1:7 ou X1:9 (depende da entrada analgica selecionada) deve ser conectada ao borne X1:20 (AGND). Ver figura 3.8. A fonte de 24V disponvel nos bornes X1:1 e 2 tem capacidade mxima de 200mA e isolao de 220V em relao a eletrnica. Ao utilizar esta fonte para comandar as entradas digitais deve-se conectar os bornes X1: 2 e X1:15 (EDGND). As sadas analgicas fornece sinais de -10 a +10V e no mximo 2mA. Estas sadas no possuem isolamento galvnico! Estas fontes (+15V X1:23 e -15V X1:24) tem capacidade mxima de 100mA cada e no devem alimentar circuitos ruidosos para garantir o bom funcionamento dos circuitos de controle do servoconversor. O comum destas fontes o borne X1:20 (AGND). Esta uma sada do tipo coletor-emissor e pode comandar cargas de 24Vcc com 20mA. Esta sada composta por contatos NA (X1:3), NF (X1:5) e Comum (X1:4) com capacidade para comandar at 1A em 120Vca ou 28Vcc. A tenso mxima nos contatos de 220Vca ou 125Vcc. A corrente mnima de 1mA em 5V. Estas entradas (X1:11, 12, 13 e 14) so acionadas com sinais de +15Vcc (12mA) a +24Vcc (19mA). O comum das entradas digitais o borne X1:15 (EDGND). No inverter a polaridade do sinal de comando sob pena de danos s entradas digitais.
152
10
10.2.8
ANEXOS
Entradas analgicas
Estas entradas (AI1+ X1:6, AI1- X1:7, AI2+ X1:8 e AI2- X1:9) so do tipo diferencial, com uma impedncia de 100Kohms e aceitam sinais de 10V a +10V. Todas as blindagens de cabos utilizados nos sinais do conector X1 devem ser aterradas no borne X1:10. No usar este borne para aterramento de potncia ou de circuitos com tenses superiores a 24Vcc.
10.2.9
Blindagem
153
10
ANEXOS
Os servomotores Weg da linha SWA so motores de corrente alternadas brushless a ims permanentes de terras raras, projetados para atender as elevadas dinmicas e necessidades de mquinas dosadoras, bobinadeiras, mquinas-ferramenta, mquinas de corte e solda e retroffiting de mquinas. Fora contra-eletromotriz senoidal Rotao suave e uniforme em todas as velocidades Baixo nvel de rudo e vibrao Ampla faixa de rotao com torque constante Baixa manuteno (servomotores sem escovas) Elevada capacidade de sobrecarga Baixa inrcia Resposta dinmica rpida Grau de proteo IP 55 Isolamento classe H Realimentao por resolver Formas construtivas B5, V1 e V3 Protetor trmico (PTC) Ponta de eixo com chaveta NBR 6375 Ims de terras raras Rolamento com lubrificao permanente Retentor para vedao do eixo Elevao de temperatura de operao em regime permanente: T=100C Conectores circulares para motor e resolver Freio eletromagntico (24Vdc, 1A SWA56 / 1,5A SWA71) Flange para encoder incremental tipo ROD
10.3.3 Opcionais
10.3.4 Especificao
Os servomotores SWA so fornecidos com torques de 2,5 a 25 Nm e rotaes mximas de 2000, 3000 e 6000 rpm.
154
10
ANEXOS
10.3.5 Codificao
155
10
ANEXOS
SWA 56-2,5-20* SWA 56-3,8-20* SWA 56-6,1-20 SWA 56-8,0-20 SWA 71-9,3-20 SWA 71-13-20 SWA 71-15-20 SWA 71-19-20 SWA 71-22-20 SWA 71-25-20
2,5 3,8 5,2 6,5 8,0 11,8 13,0 15,1 18,5 21,5
0,36 0,70 1,10 1,32 1,60 2,30 2,50 2,90 3,40 3,40
4,6 5,6 7,5 9,3 12,0 15,0 17,0 20,0 22,0 27,0
0,25 0,30 0,42 0,55 1,20 1,80 2,10 2,50 3,60 3,90
CP3A-XX CP3A-XX CP3A-XX CP3A-XX CP4A-XX CP4A-XX CP4A-XX CP4A-XX CP4A-XX CP4A-XX
SWA 56-2,5-30* SWA 56-4,0-30 SWA 56-6,1-30 SWA 56-7,0-30 SWA 71-9,3-30 SWA 71-13-30 SWA 71-15-30 SWA 71-19-30
156
10
ANEXOS
SWA 56-2,5-60
2,5
7,5
1,13
4,6
0,25
CP3A-XX
ESPECIFICAO DO SERVOCONVERSOR: Em negrito: SCA-04.08/16 Normal: SCA-04.24/48 Em negrito com *: SCA-04 04/08
Dimenses
157
10
ANEXOS
Os cabos de potncia e de resolver da linha de servomotores SWA so selecionados atravs do tem 3.2.4, lembrando que os servomotores acionados pelo servoconversor SCA-04.8/16 utilizam os cabos de potncia CP3A-XX e aqueles acionados pelo servoconversor SCA-04.24/48 utilizam os cabos de potncia CP4A-XX. O cabo de resolver CRSW-XX o mesmo para todos os servomotores. A figura abaixo mostra dimenses / distncias mais importantes a serem respeitadas na instalao do servomotor, como altura do conector montado (A), raio mnimo de curvatura (R), dimetro externo do cabo (D) e folga mnima necessria para instalar / desinstalar os cabos (E):
158
10
ANEXOS
Na tabela a seguir esto os valores das distncias apresentadas na figura 10.2 em milmetros. Os valores com o raio mnimo de curvatura (R) e a distncia mnima necessria para a instalao dos cabos (E) devem ser respeitados para evitar danos aos mesmos.
A L R D E
CP3A 112 41 40 10 25
CP4A 112 41 60 15 25
CRSW 75 35 204 10 23
159
10
ANEXOS
10.5 SIMBOLOGIA
Conexo eltrica entre dois sinais
Fronteira de um equipamento
Blindagem de um sinal
A+B=C
Sinaleiro
Resistor 160
10
ANEXOS
Capacitor
Fusvel
Transistor IGTB
Potencimetro
Transistor bipolar
Rel trmico
Reatncia trifsica
Diodo
Varistor (MOV)
Amplificador operacional
Fotoacoplador
161
10
ANEXOS
SM
Servomotor SWA
SM
162
11
GARANTIA
163
11
GARANTIA
7.0
Outras despesas como fretes, embalagens, custos de montagem/desmontagem e parametrizao, correro por conta exclusiva da compradora, inclusive todos os honorrios e despesas de locomoo/estadia do pessoal de assistncia tcnica, quando for necessrio e/ou solicitado um atendimento nas instalaes do usurio. A presente garantia no abrange o desgaste normal dos produtos ou equipamentos, nem os danos decorrentes de operao indevida ou negligente, parametrizao incorreta, manuteno ou armazenagem inadequada, operao anormal em desacordo com as especificaes tcnicas, instalaes de m qualidade ou influncias de natureza qumica, eletroqumica, eltrica, mecnica ou atmosfrica. Ficam excludas da responsabilidade por defeitos as partes ou peas consideradas de consumo, tais como partes de borracha ou plstico, bulbos incandescentes, fusveis, etc.
8.0
9.0
10.0 A garantia extinguir-se-, independente de qualquer aviso, se a compradora sem prvia autorizao por escrito da WEG, fizer ou mandar fazer por terceiros, eventuais modificaes ou reparos no produto ou equipamento que vier a apresentar defeito. 11.0 Quaisquer reparos, modificaes, substituies decorrentes de defeitos de fabricao no interrompem nem prorrogam o prazo desta garantia. 12.0 Toda e qualquer solicitao, reclamao, comunicao, etc., no que se refere a produtos em garantia, assistncia tcnica, start-up, devero ser dirigidos por escrito, ao seguinte endereo: WEG INDSTRIAS S.A AUTOMAO A/C Departamento de Assistncia Tcnica, Av. Pref. Waldemar Grubba, 3000 malote 190, CEP 89256-900, Jaragu do Sul SC Brasil, Telefax 0473724200, e-mail: astec@weg.com.br. 13.0 A garantia oferecida pela Weg Automao est condicionada observncia destas condies gerais, sendo este o nico termo de garantia vlido.
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