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Analisi dei modelli di cuscinetti lubricati:

approccio energetico
R. Malvano

, F. Vatta

, A. Vigliani

Dipartimento di Meccanica - Politecnico di Torino

Centro Studi Dinamica Fluidi C.N.R.


C.so Duca degli Abruzzi, 24 - 10129 Torino ITALY
E-mail: vigliani@polito.it
Sommario
In questo lavoro si aronta lo studio della stabilit`a di un rotore supportato da cu-
scinetti lubricati mediante unanalisi energetica. A questo scopo si calcola il lavoro
eettuato dalle forze sviluppate dal uido lubricante sul sistema e si determinano
le condizioni per le quali si verica la transizione da moto stabile a moto instabile
del perno. Si esaminano quindi due diversi tipi di modelli di cuscinetti: il modello
proposto da Ocvirk e quello proposto da Warner.
Summary
The stability of a rotating system on lubricated journal bearings is studied through
an energetic analysis. To this aim, the authors compute the work done by the forces
arising in the oil and determine the treshold conditions for which the journal motion
becomes unstable. Two dierent models for lubricated bearings are then tested,
according to Ocvirks theory and Warners approximation.
Nomenclatura
D Diametro perno Gioco radiale
L Profondit`a Viscosit`a dinamica
W Carico Velocit`a angolare
n Parametro di eccentricit`a
1 Introduzione
La stabilit`a del sistema rotore cuscinetto `e determinata dalle caratteristiche di-
namiche dellintero sistema. Lo studio dinamico viene generalmente eettuato o
integrando le equazioni del moto, ed analizzando successivamente il comportamento
del rotore in funzione del tempo, o linearizzando le forze agenti sul cuscinetto nellin-
torno della congurazione di equilibrio stazionario, determinando successivamente
le condizioni di stabilit`a asintotica.
Quando il sistema `e instabile, esiste un trasferimento di energia al sistema vibrante,
che tende ad aumentare la sua ampiezza di oscillazione. Se le ragioni di tale instabi-
lit`a possono essere attribuite ai cuscinetti, allora il trasferimento di energia si verica
proprio nei supporti. Lanalisi delle modalit`a con cui si verica tale trasferimento di
energia `e utile per meglio comprendere il fenomeno dellinstabilit`a.
Si `e detto che linstabilit`a pu` o essere attribuita ai cuscinetti. In eetti, diverse
sono le cause che concorrono a provocarla: ad esempio una sezione non circolare
dellalbero, oppure una anisotropia nella rigidezza, o ancora fenomeni di isteresi
elastica. In tutti questi casi, lenergia che determina un incremento dellampiezza
di oscillazione `e fornita dalla coppia motrice, che mantiene il rotore in rotazione a
velocit`a angolare costante. Occorre per`o notare che i rotori, in generale, presentano
un elevato grado di simmetria, sia per quanto riguarda la rigidezza, sia per quanto
concerne i momenti dinerzia della sezione trasversale; inoltre lo smorzamento interno
`e molto piccolo. In base a queste considerazioni, appare ragionevole aermare che
le cause dellinstabilit`a possono essere attribuite solo ai cuscinetti lubricati.
Anche se nella realt`a i diversi cuscinetti del sistema lavorano in condizioni diverse,
per cui la stabilit`a dinamica dipende da un bilancio energetico da eettuarsi su
tutti i cuscinetti, `e tuttavia prassi consolidata considerare il rotore rotante su due
cuscinetti che funzionano in condizioni simili e che presentano le stesse caratteristiche
dinamiche.
In questo lavoro vengono determinate le condizioni per le quali si verica la tran-
sizione da moto stabile a moto instabile del perno. A questo scopo si determina
il lavoro eettuato dalle forze sviluppate dal uido lubricante; successivamente si
esamina sia il modello proposto da Ocvirk sia quello proposto da Warner.
2 Analisi
Le componenti della forza agente sul perno dovuta allolio lubricante sono esprimi-
bili, in una terna di riferimento ssa Oxy, mediante le equazioni
W
x
= K
xx
x K
xy
C
xx
x C
xy
y
W
y
= K
yx
x K
yy
C
yx
x C
yy
y
(2.1)
dove x, y, x, y sono, rispettivamente, gli spostamenti e le velocit`a dellasse del perno
nellintorno della posizione di equilibrio.
Nellipotesi che il centro del perno descriva un moto ellittico con frequenza

, in
termini di grandezze complesse, si ha che
z = z
f
e
i

t
+ z
b
e
i

t
,
essendo
z
f
= z
f
e
i
e z
b
= z
b
e
i
,
in cui i pedici f e b sono riferiti rispettivamente a spostamenti concordi (forward) o
discordi (backward) rispetto alla velocit`a angolare .
Con semplici passaggi, si ottiene che
z = E cos

t +F sin

t +i
_
I sin

t +K cos

t
_
e quindi
x = X cos
_

t
_
e y = Y cos
_

t
_
, (2.2)
dove X, Y, , sono opportune costanti.
Nel caso particolare di moto circolare si ha che X = Y e = /2.
Il lavoro H compiuto dalle forze 2.1 per una rotazione completa `e dato da [1]:
H =
_
T
0
W
x
xdt +
_
T
0
W
y
y dt, (2.3)
essendo
T =
2

e
_
_
_
x = X

sin
_

t
_
y = Y

sin
_

t
_
.
Sostituendo nellespressione del lavoro 2.3 ed integrando, si ottiene
H = K
xy
X Y

T
2
sin ( ) C
xx
X
2

2
T
2
C
xy
X Y

2
T
2
cos ( ) +
K
yx
X Y

T
2
sin ( ) C
yx
X Y

2
T
2
cos ( ) C
yy
Y
2

2
T
2
.
Poiche i coecienti di smorzamento incrociati sono uguali (C
xy
= C
yx
), si ha che
H = (K
xy
K
yx
) X Y

T
2
sin ( )

2
T
2
_
C
xx
X
2
+C
yy
Y
2
+ 2 X Y C
xy
cos ( )

.
Larea S racchiusa dalla traiettoria descritta dal perno `e determinata dalla relazione
S =
_
T
0
y xdt = X Y

sin ( )
T
2
.
Essendo inoltre i coecienti K
ij
e C
ij
esprimibili mediante le relazioni
K
ij
=

K
ij
D
4
_
L

_
3
e C
ij
=

C
ij
D
4
_
L

_
3
,
ove le grandezze soprasegnate sono adimensionali, il lavoro in forma adimensionale
risulta

H =
H
X Y
D
4
_
L

_
3
=

S
_

K
xy


K
yx
_

C
xx
X
Y
+

C
yy
Y
X
+ 2

C
xy
cos ( )
_
(2.4)
dove

S =
S
XY
rappresenta larea in forma adimensionale..
La stabilit`a del sistema pu`o essere studiata esaminando la 2.4: infatti mentre valori
negativi di

H corrispondono alla stabilit`a, per valori positivi del lavoro

H il sistema
`e instabile. La condizione limite di equilibrio indierente `e data dalla condizione di
transizione per cui

H = 0.
`
E allora possibile determinare il valore del rapporto tra
la frequenza di precessione

e la velocit`a angolare del rotore corrispondente a
questa soglia di stabilit`a. Si ha perci`o che

=
_

K
xy


K
yx
_
sin ( )

C
xx
X
Y
+

C
yy
Y
X
+ 2

C
xy
cos ( )
= f
_
X
Y
, ( )
_
(2.5)
La funzione f ha massimo in corrispondenza delle condizioni
f

_
X
Y
_ = 0 e
f
( )
= 0.
Dalla prima di queste condizioni si ottiene che
X
Y
=
_

C
yy

C
xx
_
1/2
,
mentre dalla seconda si ha che
_

_
cos ( ) =

C
xy
_

C
yy

C
xx
_
1/2
sin ( ) =
_

C
yy

C
xx


C
2
xy

C
yy

C
xx
_
1/2
.
Il valore massimo della 2.5 risulta pertanto
_

_
max
=

K
xy


K
yx
2
_

C
yy

C
xx


C
2
xy
_
1/2
. (2.6)
Nel caso particolare di traiettoria circolare, la 2.5 diventa
_

_
=

K
xy


K
yx

C
yy
+

C
xx
. (2.7)
3 Risultati numerici
Le espressioni 2.6 e 2.7 sono state calcolate per i seguenti due casi:
(a) coecienti secondo la teoria di Ocvirk (perno corto);
(b) coecienti secondo il modello di Warner (perno di lunghezza nita).
Le espressioni analitiche di tali coecienti sono riportate in Appendice.
Nelle Figg.3-1 e 3-2 sono rappresentati gli andamenti del valore di whirl (

/) in fun-
zione delleccentricit`a n: tale valore rappresenta la condizione limite di stabilit`a. In
gura sono riportate le curve corrispondenti rispettivamente al caso di traiettoria el-
littica e di traiettoria circolare per diverse geometrie dellaccoppiamento, individuate
tramite il rapporto L/D.
Ogni curva divide il piano in due regioni: nella parte superiore si ha stabilit`a (

H < 0),
mentre in quella inferiore si ha instabilit`a (

H > 0).
Figura 3-1 : Limite di stabilit` a ellittica.
Figura 3-2: Limite di stabilit` a circolare.
4 Conclusioni
`
E evidente che i risultati ottenuti adottando i coecienti ricavati secondo il modello
di Warner non sono attendibili: infatti il passaggio dalla stabilit`a allinstabilit`a si
verica per rapporti di velocit`a di whirl superiori a quelli che si hanno nel caso in
cui si adottino i coecienti di Ocvirk, e lesperienza conferma la validit`a di questi
ultimi.
La notevole discrepanza `e dovuta quasi esclusivamente al coeciente di smorzamento
C
xx
, che nel caso di Ocvirk assume valori decisamente maggiori se paragonato ai
corrispondenti valori del coeciente calcolato secondo Warner [2], come visibile in
Fig.4-1.
Si pu`o pertanto concludere che il modello proposto da Warner fornisce risultati
attendibili solo se ci si limita ad uno studio del sistema rotante in condizioni sta-
zionarie. Ci`o `e chiaramente indicato in Fig.4-2, dove sono confrontati gli andamenti
della capacit`a di carico S =
1
8
DL
W
_
L

_
2
ricavati utilizzando il modello di Warner
e i risultati ottenuti da Lund [3].
Qualora si voglia invece arontare uno studio di carattere dinamico, quale `e lanalisi
della stabilit`a, il modello di Warner non fornisce risultati attendibili.
Figura 4-1 Coeciente di smorzamento C
xx
.
Figura 4-2: Capacit` a di carico del cuscinetto.
Riferimenti bibliograci
[1] D. M. Smith, Dynamic Characteristics of Turbine Journal Bearings,
Lubrication and Wear Convention, pp.7286, (1963)
[2] F. Vatta, A. Vigliani, Cuscinetto lubricato: determinazione dei coecienti
dinamici secondo lipotesi di Warner, presentato per la pubblicazione al V
Convegno Aimeta di Tribologia, Varenna, 89 ottobre 1998
[3] J.W. Lund, E. Saibel, Oil Whip Whirl Orbits of a Rotor in Sleeve Bearings, J.
of Engineering for Industry, pp.813823, (1967)
APPENDICE
Coecienti secondo la teoria di Ocvirk (a) .

K
xx
=
2 n
_
2
2

2
n
2
+ 16 n
2
_
(1 n
2
)
2
[16 n
2
+
2
(1 n
2
)]

K
yy
=
2 n
_

2
+n
2
_
32 +
2
_
+n
4
_
32 2
2
_
(1 n
2
)
3
[16 n
2
+
2
(1 n
2
)]

K
xy
=

2

2
2
2
n
2
n
4
_
16
2
_
(1 n
2
)
5/2
[16 n
2
+
2
(1 n
2
)]

K
yx
=

2
+n
2
_
32 +
2
_
+n
4
_
32 2
2
_
(1 n
2
)
5/2
[16 n
2
+
2
(1 n
2
)]

C
xx
=

2
+ 2
2
n
2
16 n
2
(1 n
2
)
3/2
[16 n
2
+
2
(1 n
2
)]

C
yy
=

2
+n
2
_
48 2
2
_
+
2
n
4
(1 n
2
)
5/2
[16 n
2
+
2
(1 n
2
)]

C
xy
=
2 n
_
32 n
2
2
2
4
2
n
2
_
(1 n
2
)
2
[16 n
2
+
2
(1 n
2
)]

C
yx
=

C
xy
Coecienti secondo il modello di Warner (b) .

K
xx
= 3
_
D
L
_
2
G
0
2 n
_

2
_
2 n
2
_
+ 4 n
2

(1 n
2
) (2 +n
2
) [4 n
2
+
2
(1 n
2
)]

K
xy
= 3
_
D
L
_
2
G
0
4 n
4

2
_
1 n
2
_
2
(1 n
2
)
3/2
(2 +n
2
) [4 n
2
+
2
(1 n
2
)]

K
yx
= 3
_
D
L
_
2

_
_
D
L
_
G
2
n
(1 n
2
)
1/2
(2 +n
2
)
+
G
0
8 n
2
_
2 +n
4
_
+
2
_
2 3 n
2
+ 3 n
4
2 n
6
_
(1 n
2
)
3/2
(2 +n
2
)
2
[4 n
2
+
2
(1 n
2
)]
_

K
yy
= 3
_
D
L
_
2
__
D
L
_
G
2
2 n
2
(1 n
2
) (2 +n
2
)
+
+G
0
16 n
3
_
2 +n
4
_
+ 2 n
2
_
2 3 n
2
+ 3 n
4
2 n
6
_
(1 n
2
)
2
(2 +n
2
)
2
[4 n
2
+
2
(1 n
2
)]
_

C
xx
= 3
_
D
L
_
2
G
0

_
8
2
_
(1 n
2
)
1/2
[4 n
2
+
2
(1 n
2
)]

C
xy
= 3
_
D
L
_
2
G
0
2 n
_
8
2
_
(1 n
2
) [4 n
2
+
2
(1 n
2
)]

C
yx
=

C
xy

C
yy
= 3
_
D
L
_
2
G
0
2
_

4
32 n
2
_
2
2
n
2
_
6
2
_ _
n
2
2
_
(1 n
2
)
3/2
(2 +n
2
) [4 n
2
+
2
(1 n
2
)]
dove
G
0
= 1
tanh
_
L
D
_
_
L
D
_ G =
_
1 n
2
_
1/2

2
=
2 (1 +G)
_
3 G
2
_
G (5 + 3G)
G
1
= (1 G)
1/2
15 + 18 G+ 14 G
2
+ 10 G
3
+ 3 G
4
G [2 (3 G
2
)]
1/2
[G (5 + 3 G)]
3/2
G
2
=
G
1

2
_

_
L
D
cosh
2
_
L
D
_ tanh
_
L
D
_
_

_
.