Vous êtes sur la page 1sur 488

OCTAVIAN PSTRVANU

RADU IBNESCU

LIMBAJUL BOND-GRAPH N MODELAREA I SIMULAREA SISTEMELOR FIZICO-TEHNICE

Editura Gh. Asachi

2001

OCTAVIAN PSTRVANU

RADU IBNESCU

N MODELAREA I SIMULAREA SISTEMELOR FIZICO-TEHNICE

LIMBAJUL BOND-GRAPH

Editura Gh. ASACHI 2001

Refereni: Prof. dr. doc. ing. Alfred Braier Prof. dr. ing. Eugen Balaban Conf. dr. fiz. Mariana Istrate

ISBN: 973-8292-12-3

Octavian PSTRVANU
Universitatea Tehnic Gh. Asachi Iai Facultatea de Automatic i Calculatoare Bd. D. Mangeron 53A, 6600 Iai email: opastrav@delta.ac.tuiasi.ro

Radu IBNESCU
Universitatea Tehnic Gh. Asachi Iai Facultatea de Construcii de Maini Bd. D. Mangeron 63, 6600 Iai email: ribanesc@tau.mec.tuiasi.ro

Tehnoredactare: Dana Serbeniuc

n amintirea lui EmilianDecebal

Prefa
O component fundamental a activitii inginereti moderne (care n cvasitotalitate se bazeaz pe analiza i proiectarea asistate de calculator), o constituie construirea modelelor matematice capabile s surprind esena comportrilor fizice din universul tehnic explorat. Drept urmare, efortul investit pe plan internaional n ultimele decenii s-a axat pe dezvoltarea unor tehnici de modelare care s asigure o abordare sistemic n interpretarea fenomenelor fizice concrete, prin crearea unui cadru unificator pentru descrierile matematice. n acest context, la nceputul anilor '60 a aprut limbajul sau metoda bondgraph, propunnd, ca principiu fundamental pentru elaborarea modelelor, investigarea modului de procesare a energiei, ce se consider furnizat de una sau mai multe surse i transferat ctre toate componentele participante la funcionarea unui sistem fizic real. Viziunea de factur energetic introdus de metoda bondgraph a avut drept suport definirea unor prototipuri de comportare pentru toate elementele simple care alctuiesc structura de ansamblu a oricrui sistem, indiferent de natura fizic concret a acestor elemente. Astfel, activitatea de modelare cu specific tehnico-ingineresc a cptat o orientare riguroas, ce elimin arbitrarietatea soluiilor ad-hoc, prin tratarea unitar a transferului de energie i operarea, la nivel conceptual, cu clase de obiecte izomorfe ca manier de descriere a dinamicii. Izomorfismul amintit a avut n vedere caracterizarea prin parametri

II

concentrai a diverse fenomene fizice, pornind de la analogia dintre comportarea circuitelor electrice i a sistemelor mecanice de puncte materiale, pe care metoda bond-graph a generalizat-o spre a ncorpora aproximri finit dimensionale pentru dinamica unor sisteme cu parametri distribuii (cum ar fi, de exemplu, dinamica rigidelor, a fluidelor, sau a proceselor termice). Altminteri spus, s-au creat premise metodologice complete pentru ca dou persoane dispunnd de cunotine inginereti adecvate, care se ocup independent de aceeai problem de modelare i o abordeaz prin limbajul bond-graph, s ajung, n final, n posesia unor descrieri matematice finit dimensionale echivalente, dac nu chiar identice. n perioada ce a urmat i cu precdere dup 1980, limbajul bond-graph s-a impus n practica modelrii n diverse domenii ale ingineriei, fcnd, totodat, obiectul a numeroase extinderi, care i dovedesc totala compatibilitate cu instrumentele de modelare specializate, de tip intrare-stare-ieire, sau intrare-ieire, elaborate separat n sfera de interes a automaticii. n plus, reprezentrile grafice asociate bond-graph-urilor si aduc o contribuie major la antrenarea laturii intuitive a demersului cognitiv. Aceste aspecte au fost amplu investigate i comentate n numeroase articole i rapoarte de cercetare, la care se adaug i existena ctorva lucrri cu caracter monografic, publicate de edituri internaionale de mare prestigiu. Ideea de a scrie cartea de fa s-a nscut pe fondul absenei unui material n limba romn dedicat n exclusivitate modelrii pe principii fizice a sistemelor tehnico-inginereti, beneficiind de iniiativa celor doi autori de a plasa tratarea standard a limbajului bond-graph ntr-un cadru informaional mult mai generos, organizat pe opt capitole, dup cum urmeaz. Prima parte a lucrrii, recte Capitolele 1 i 2, ofer o scurt introducere n problematica modelrii, urmat de prezentarea detaliat a modelelor cauzale cu cea mai frecvent utilizare n descrierea matematic a dinamicii sistemelor. Partea a doua, alctuit din Capitolele 3 i 4, realizeaz o trecere n revist sistematizat a unor noiuni fundamentale din fizic, care, prin aducerea n prim plan a aspectelor energetice, permite formularea unor analogii comportamentale ntre diverse domenii ale fizicii. Partea a treia, constnd n Capitolele 5, 6 i 7, este dedicat limbajului bond-graph

III

n varianta standard, precum i unor extinderi remarcabile ale acestuia, expunerea fiind dirijat n sensul exploatrii acestui limbaj ca instrument ce asigur algoritmizarea operaiunilor de construire a diverse tipuri de modele cauzale. Partea a patra este compus din Capitolul 8 i se ocup de utilizarea modelelor n simulare, furniznd att elemente teoretice specifice rezolvrii numerice a ecuaiilor difereniale, ct i informaii de ordin practic, legate de exploatarea facilitilor software existente n mediul MATLAB-Simulink. ntregul material a fost de aa manier conceput nct s asigure o arie de adresabilitate ct mai larg n sfera cititorilor de formaie tehnico-tiinific, incluznd specialiti, cercettori, cadre didactice, studeni i doctoranzi din diverse domenii ale ingineriei. Dat fiind caracterul autonom al expunerii care ofer, ntr-un dozaj adecvat, toate informaiile de factur teoretic utilizate de construciile aplicative i studiile de caz, angajarea lecturii nu necesit, drept cunotine preliminare, dect capitolele de matematic i fizic uzual predate n nvmntul universitar tehnic, indiferent de profil. Totodat, modul de structurare al lucrrii discutat anterior nu oblig la parcurgerea integral a textului, permind o lectur selectiv, orientat n conformitate cu nivelul de pregtire i problematica de interes a fiecrui cititor n parte, ghidarea realizndu-se cu mult uurin pe seama cuprinsului anume elaborat cu un grad relevant de detaliere. n particular, lucrarea de fa (n totalitate, ori anumite poriuni ale ei) poate servi i drept suport pentru cursuri destinate studenilor din diverse profile tehnice sau pentru cursuri de perfecionare destinate absolvenilor, stilul de prezentare bazndu-se pe principiile instruirii graduale, cu acordarea unei ponderi importante exemplelor, aplicaiilor practice i utilizrii facilitilor software. Utilizarea crii ntr-un astfel de scop merit o ncurajare suplimentar deoarece studierea metodei bond-graph este actualmente inclus n planurile de nvmnt a numeroare universiti din Europa Occidental, S.U.A., Canada i Japonia. Rod al unei colaborri interdisciplinare de lung durat dintre dou cadre didactice ale Universitii Tehnice "Gh. Asachi" din Iai, i anume prof. dr. ing. Octavian Pstrvanu de la Catedra de automatic i informatic industrial i conf. dr. ing. Radu Ibnescu de la Catedra de mecanic teoretic, prezentul studiu

IV

monografic pune n valoare att viziunea proprie a autorilor, creat n urma consultrii unui vast material bibliografic, ct i experiena dobndit de acetia n domeniul modelrii i analizei asistate de calculator a dinamicii sistemelor. Cartea reflect totodat i preocuprile educaionale ale celor doi autori care au pregtit cursuri i edine de aplicaii dedicate utilizrii limbajului bond-graph n modelare i simulare pentru studenii facultilor de Automatic i Calculatore, respectiv Construcii de Maini ale Universitii Tehnice "Gh. Asachi" din Iai. Din scurta trecere n revist a elementelor definitorii pentru aceast lucrare nu poate fi omis faptul c software-ul Kalibond, care permite construirea i exploatarea bond-graph-urilor direct n mediul MATLAB, a fost obinut prin amabilitatea profesorului Peter Jrgl de la Universitatea de Tehnologie din Viena. n ncheiere, autorii doresc s i exprime gratitudinea fa de cei trei refereni, ale cror personaliti academice marcante au girat apariia acestei cri, precum i fa de colectivul Editurii "Gh. Asachi" care a inclus volumul n planul su editorial. Mulumiri deosebite sunt aduse colegei Dana Mihaela Serbeniuc pentru naltul profesionalism de care a dat dovad n tehnoredactarea manuscrisului. Publicarea crii s-a bucurat de suportul financiar al Consiliului Naional pentru Finaarea nvamntului Superior, prin intermediul proiectului LICAP ("Laborator de instruire n domeniul conducerii asistate de calculator a proceselor"). Septembrie 2001 Autorii

CUPRINS
Prefa Cuprins
................................................................................................................................ I .............................................................................................................................. V

Abstract and Contents ......................................................................................................XI Cap.1. Introducere n problematica modelrii .......................................................1


1.1. Concepte fundamentale i terminologie ................................................................1 1.1.1. Sistem i model ........................................................................................................2 1.1.2. Modelele matematice n analiza asistat de calculator..........................................3 1.1.3. Construcia i validarea modelelor...............................................................................3 1.1.4. Clasificarea modelelor matematice ............................................................................4 1.2. Modelarea bazat pe principiile fizicii.....................................................................6 1.2.1. Legi fizice i semnale .......................................................................................................6 1.2.2. Modele cauzale i acauzale..........................................................................................8
1.2.3. Transferul de energie i modelarea cauzal. Conceptul de surs ideal de

putere

2.1. Modele de tip proporional ......................................................................................12 2.1.1. Tranziia cauzal intrare-ieire ..............................................................................12 2.1.2. Comentarii asupra cauzalitii unui model de tip proporional ..........................12 2.2. Modele de tip integrator sau derivator ..................................................................14 2.2.1. Tranziia cauzal intrare-ieire pentru modele de tip integrator .........................14 2.2.2. Descrierea operaional asociat modelului de tip integrator ..........................16 2.2.3. Tranziia cauzal intrare-ieire pentru modele de tip derivator ..........................16 2.2.4. Descrierea operaional asociat modelului de tip derivator ...........................17 2.2.5. Comentarii asupra cauzalitii modelelor de tip integrator sau derivator.......... 18 2.3. Modele liniare de tip ecuaie diferenial de ordinul I, cu coeficieni constani 22 2.3.1. Tranziia cauzal intrare-ieire ..............................................................................23 2.3.2. Comportare de regim liber i de regim forat ......................................................25 2.3.3. Dinamica de regim forat pentru semnale de intrare standard .........................27 2.3.3.1. Rspunsul forat la semnal treapt .........................................................27

Cap. 2. Tipuri de modele cauzale i proprieti .................................................11

VI 2.3.3.2. Rspunsul forat la semnal sinusoidal......................................................31 2.3.3.3. Comentarii asupra unor aspecte comportamentale ale sistemelor puse n eviden de rspunsul forat ................................................................36 2.3.4. Dinamica de regim liber .......................................................................................37 2.3.5. Rspunsul complet pentru semnale de intrare standard ....................................38 2.3.6. Tratarea operaional cu ajutorul transformrii Laplace ....................................40 2.3.6.1. Rspunsul complet n tratarea operaional .........................................40 2.3.6.2. Rspunsul forat n tratarea operaional. Modelul de tip funcie de transfer 43

2.4. Modele liniare de tip intrare-stare-ieire ...............................................................44 2.4.1. Tranziia cauzal intrare-stare-ieire .....................................................................44 2.4.1.1. Modele intrare-stare-ieire de ordinul doi ...............................................44 2.4.1.2. Modele intrare-stare-ieire de ordinul n ..................................................45 2.4.2. Rspuns complet, rspuns liber i rspuns forat ..................................................48 2.4.3. Dinamica de regim liber .......................................................................................51 2.4.4. Dinamica de regim forat pentru semnale de intrare standard .........................54 2.4.4.1. Semnale de intrare standard .................................................................54 2.4.4.2. Tratarea operaional a transferului intrare-stare-ieire .........................54 2.4.4.3. Rspunsul forat la semnale de intrare polinomiale ...............................56 2.4.4.4. Rspunsul forat la semnale de intrare sinusoidale ................................61 2.5. Extinderi ale modelelor liniare intrare-stare-ieire ...............................................66 2.5.1. Sisteme cu mai multe intrri i/sau mai multe ieiri (Sisteme multivariabile) ........66 2.5.2. Reprezentri intrare-stare-ieire n form implicit (Modele de tip descriptor) ..68 2.6. Modele neliniare intrare-stare-ieire ......................................................................72 2.6.1. Reprezentri neliniare de stare ............................................................................72 2.6.2. Liniarizarea reprezentrilor neliniare de stare. Modele liniare n mici variaii ......75 2.6.3. Reprezentri neliniare de stare n form implicit ...............................................80 2.7. Modele de tip diagram bloc .................................................................................82 2.7.1. Diagrame bloc cu blocuri descrise n domeniul timp..........................................82 2.7.2. Diagrame bloc cu blocuri descrise n domeniul complex ..................................89 2.8. Modele variante n timp............................................................................................91 2.9. Noiuni privind stabilitate sistemelor .......................................................................93 2.9.1. Problematica stabilitii interne ............................................................................94 2.9.1.1. Definirea conceptelor fundamentale ....................................................94 2.9.1.2. Criterii utilizate n cazul reprezentrilor de stare liniare ........................101 2.9.1.3. Criterii utilizate n cazul reprezentrilor de stare neliniare ....................103 2.9.2. Problematica stabilitii externe.........................................................................105 2.9.2.1. Conceptul de stabilitate extern .......................................................105 2.9.2.2. Criteriu de stabilitate extern n cazul reprezentrilor liniare ...............107 2.9.3. Criteriul Hurwitz privind poziia rdcinilor unui polinom n planul complex .....109

VII

Cap. 3. Trecere n revist sistematizat a unor relaii fundamentale

3.1. Circuite electrice......................................................................................................115 3.2. Sisteme mecanice ...................................................................................................122 3.2.1. Sisteme mecanice n micare de translaie .......................................................122 3.2.2. Sisteme mecanice n micare de rotaie ...........................................................130 3.3. Fluide necompresibile .............................................................................................138 3.4. Sisteme termice ........................................................................................................147 3.4.1. Prezentarea de principiu a sistemelor termice bazate pe entropie .................147 3.4.2. Prezentarea sistemelor termice bazate pe cantitatea de cldur ..................148 3.5. Transferul puterii ntre subsisteme de natur fizic diferit ...............................154 3.5.1. Elemente de tip transformator ...........................................................................154
3.5.1.1. Exemplu de transformare a parametrilor puterii ntre un sistem mecanic n micare de translaie i un sistem hidraulic .....................154 3.5.1.2. Exemplu de transformare a parametrilor puterii mecanice ai micrii de translaie n parametrii puterii mecanice ai micrii de rotaie .................................................................................................155 3.5.2. Elemente de tip girator .......................................................................................156 3.5.2.1. Exemplu de transformare a parametrilor puterii ntre un sistem electric iunul mecanic n micare de translaie ...............................156 3.5.2.2. Exemplu de transformare ntre parametrii puterii micrii de translaie i cei corespunztori micrii mecanice de rotaie prin intermediul unui girator .......................................................................157

din fizic ...............................................................................................................113

Cap. 4. Analogii ntre diverse domenii ale fizicii ..............................................161

4.1. Studiu comparativ al mrimilor (variabilelor) specifice diferitelor domenii ale fizicii 161 4.2. Studiul comparativ al elementelor cu aciuni tipice n procesarea energiei164
4.2.1. Elemente ce realizeaz acumularea de tip inerial (inductiv) a energiei (elemente I) 164 4.2.2. Elemente ce realizeaz acumularea de tip capacitiv a energiei (elemente C)164 4.2.3. Elemente ce realizeaz disiparea energiei (elemente R) .................................169 4.2.4. Elemente care funcioneaz ca surse ideale de putere (elemente Se i Sf).....169 4.2.5. Elemente ce conserv energia realiznd transferul puterii dup principiul transformatorului (elemente TF) .........................................................................173 4.2.6. Elemente ce conserv energia realiznd transferul puterii dup principiul giratorului (elemente GY) ................................................................................173

4.3. Studiul comparativ al modalitilor tipice de conectare (jonciuni) ..............173 4.3.1. Conectarea elementelor ce posed aceeai variabil de tip (e) (Jonciuni J0)176 4.3.2. Conectarea elementelor ce posed aceeai variabil de tip (f) (Jonciuni J1)176

VIII

4.4. Prezentare sintetic a exprimrilor cauzale ale legilor fizicii...........................176 4.5 Exemple de sisteme fizice ilustrnd analogii comportamentale .....................180 4.5.1. Sisteme coninnd elemente Se, R, C conectate prin J1 ..................................180 4.5.2. Sisteme coninnd elemente Se, R, I conectate prin J1 ....................................185 4.5.3. Sisteme coninnd elemente Se, R, I, C conectate prin J1................................188

Cap. 5. Modelarea fizic a proceselor cu ajutorul limbajului bond-graph 195

5.1. Concepte specifice limbajului bond-graph .......................................................196 5.1.1. Elemente standard pentru procesarea energiei utilizate n metoda bond-graph196 5.1.2. Bonduri (Legturi ntre elementele standard) ....................................................197 5.1.3. Porturi ..................................................................................................................199 5.2. Construcia bond-graph-ului .................................................................................199 5.2.1. Construcia bond-graph-ului acauzal ...............................................................199 5.2.1.1. Cazul sistemelor electrice, hidraulice i termice...................................210
5.2.1.2. Cazul sistemelor mecanice cu elemente n micare de translaie sau de rotaie.............................................................................................215 5.2.1.3. Reguli de simplificare a bond-graph-urilor acauzale...........................218 5.2.2. Construcia bond-graph-ului cauzal ..................................................................221

5.3. Construcia modelelor bazat pe bond-graph-uri fr cauzalitate derivativ224 5.3.1. Construcia unui model intrare-stare-ieire ........................................................224 5.3.2. Construcia unui model tip diagram bloc ......................................................238 5.4. Exemple ilustrative de modelare n cazul bond-graph-urilor fr cauzalitate derivativ...................................................................................................................240 5.5. Construirea modelelor bazat pe bond-graph-uri coninnd cauzalitate derivativ 272

Cap. 6. Extinderi ale limbajului bond-graph ......................................................285

6.1. Elemente controlate (modulate) n limbajul bond-graph ................................285 6.1.1. Bond-uri active....................................................................................................286 6.1.2. Elemente uniport controlate ..............................................................................286 6.1.2.1. Elemente ineriale controlate ...............................................................286 6.1.2.2. Elemente capacitive controlate ..........................................................287 6.1.2.3. Elemente rezistive controlate ................................................................287 6.1.2.4. Surse controlate ....................................................................................287 6.1.3. Elemente diport controlate ................................................................................288 6.1.3.1. Transformatoare controlate ..................................................................288 6.1.3.2. Giratoare controlate .............................................................................288 6.1.4. Exemple ..............................................................................................................288 6.2. Cmpuri multiport ....................................................................................................302 6.2.1. Cmpuri C ..........................................................................................................303 6.2.2. Cmpuri I ............................................................................................................306 6.2.3. Cmpuri mixte IC ................................................................................................309 6.2.4. Cmpuri R ...........................................................................................................309

IX 6.2.5. Exemple ..............................................................................................................311

6.3. Structuri tip jonciune i sisteme multiport............................................................313 6.3.1. Definirea conceptelor ........................................................................................313 6.3.2. Sisteme multiport cu cauzalitate integral ........................................................313 6.3.3. Sisteme multiport cu cauzalitate mixt ..............................................................314 6.3.4. Exemple ..............................................................................................................316 6.4. Comutatoare i sisteme hibride.............................................................................318 6.4.1. Modelarea comutatoarelor ca elemente rezistive controlate .........................318 6.4.2. Modelarea comutatoarelor ca surse ideale de putere nul ............................320 6.4.3. Exemple ..............................................................................................................322

Cap. 7. Studii de caz - Modelarea unor sisteme din diverse

7.1. Incint nclzit cu radiator ...................................................................................329 7.2. Servomotor hidraulic ...............................................................................................332 7.3. Pomp cu piston ......................................................................................................336 7.4. Punte Wheatstone ....................................................................................................338 7.5. Termometru ...............................................................................................................339 7.6. Manipulator cu dou grade de libertate.............................................................340 7.7. Absorbitor dinamic cu amortizare vscoas......................................................347 7.8. Sistem de reglare .....................................................................................................351 7.9. Motor de curent continuu cu excitaie separat ...............................................353 7.10. Convertor de putere rezonant .............................................................................358

domenii tehnice ................................................................................................329

Cap. 8. Utilizarea modelelor n simularea numeric ......................................365

8.1. Elemente fundamentale ale calculului n virgul flotant................................366 8.1.1. Surse de erori n rezolvarea numeric a problemelor........................................366 8.1.2. Aritmetica n virgul mobil (flotant) ...............................................................367 8.1.3. Condiionarea problemelor ...............................................................................375 8.1.4. Performanele algoritmilor numerici ...................................................................376 8.2. Simularea bazat pe integrarea numeric a sistemelor de ecuaii difereniale379 8.2.1. Aspecte generale privind precizia metodelor de integrare numeric.............380 8.2.2. Criterii de clasificare a algoritmilor de integrare numeric...............................381 8.2.3. Metode de integrare directe .............................................................................383 8.2.3.1. Algoritmi de tip Taylor............................................................................384 8.2.3.2. Algoritmi de tip Runge-Kutta.................................................................385 8.2.3.3. Metode directe cu pas adaptiv ...........................................................388 8.2.4. Metode de integrare indirecte ..........................................................................390 8.2.4.1. Algoritmi indireci cu pas constant .......................................................390 8.2.4.2. Algoritmi de tip Adams .........................................................................391 8.2.4.3. Algoritmi indireci cu pas adaptiv.........................................................396 8.2.4.4. Metode de startare pentru algoritmi de integrare multipas ................396 8.2.4.5. Stabilitatea algoritmilor de integrare multipas .....................................396 8.2.5. Metode de tip Richardson (Metode de extrapolare) .......................................397

X 8.2.6. Metode de tip Gear pentru ecuaii stiff .............................................................397 8.2.7. Alegerea metodei de integrare utilizat n simulare .........................................399

8.3. Utilizarea mediului MATLAB n simularea sistemelor descrise prin reprezentri intrare stare ieire ..........................................................................400 8.3.1. Caracteristici generale ale mediului ..................................................................401 8.3.1.1. Lansarea n execuie i interfaarea cu sistemul de operare ...............401 8.3.1.2. Help "on-line" .........................................................................................402 8.3.1.3. Variabile i spaiul de lucru ...................................................................402 8.3.1.4. Fiiere program ......................................................................................403 8.3.1.5. Faciliti de control logic ......................................................................403 8.3.2. Vectori i matrice ................................................................................................407 8.3.2.1. Introducerea i referirea masivelor .......................................................407 8.3.2.2. Operatori aritmetici i funcii pentru lucrul cu masive ..........................409 8.3.3. Reprezentri grafice 2-D ....................................................................................411 8.3.4. Funcii destinate integrrii numerice ..................................................................414 8.3.4.1. Funcii ce utilizeaz descrierea de tip reprezentare intrare-stare-ieire414 8.3.4.2. Funcii ce utilizeaz descrierea de tip sistem de ecuaii difereniale ..417 8.4. Utilizarea mediului SIMULINK n simularea sistemelor descrise prin scheme bloc 428 8.4.1. Lansarea simulatorului SIMULINK.........................................................................428 8.4.2. Construcia modelului de simulare sub form de schem bloc .......................429 8.4.3. Surse de semnale i blocuri de vizualizare pentru un model SIMULINK .............430 8.4.4. Salvarea, ncrcarea i actualizarea modelelor SIMULINK ................................430 8.4.5. Execuia simulrii .................................................................................................431 8.5. Construirea automat a modelelor n mediul MATLAB folosind software-ul KALIBOND ..................................................................................................................435 8.5.1. Apelarea software-ului KALIBOND .....................................................................436 8.5.2. Meniul File ...........................................................................................................437 8.5.3. Meniul Drawmode-on / Drawmode-off .............................................................437 8.5.4. Meniul Actions ....................................................................................................438 8.5.5. Meniul Options ....................................................................................................439 8.5.6. Meniul Zoom .......................................................................................................440

Anexe

...........................................................................................................................443 Anexa I - Transformarea Laplace.................................................................................443 Anexa II - Conversia numerelor ntregi din reprezentare binar n reprezentare hexazecimal .................................................................................................447 Anexa III - Comenzi MATLAB uzuale ............................................................................448

Index i dicionar romn-englez ..............................................................................455

Bibliografie ...........................................................................................................................451

BOND-GRAPH

LANGUAGE

IN

MODELING

AND

SIMULATION OF PHYSICAL TECHNICAL SYSTEMS Abstract and Contents


During the last decades, a large body of work has been invested for developing modeling techniques able to ensure a systematic approach to the interpretation of physical phenomena, by creating a unified framework for mathematical descriptions. Within this context, the bond-graph method appeared in the early sixties, relying on the fundamental principle of energy processing and on a series of behavioral prototypes existing in different areas of Physics, such that a rigorous orientation could be given to the construction of lumped parameter models in Engineering. At the conceptual level, the method operates with classes of objects isomorphic as dynamics, regardless of their concrete physical nature, fact which permits avoiding arbitrariness in the usage of physical laws for model building. In the middle eighties, the bond-graph language was already recognized as a standard tool, compatible with the causal models (input-output and input-state-output) exploited in various fields of Engineering and open to further developments. Therefore this book is not limited to a simple presentation of the bond-graph language, but it founds the exposure on a very generous background, laid out so as to cover important knowledge belonging to several closely related domains, as resulting from the Contents:

Preface ......................................................................................................................................... I Contents (in Romanian) .................................................................................................... V Abstract and contents (in English) ..............................................................................XI Cap.1. Introduction to modeling problems .............................................................1
1.1. Fundamental concepts and terminology ................................................................1 1.1.1. System and model ..................................................................................................2 1.1.2. Mathematical models in computer-aided analysis...............................................3 1.1.3. Model construction and validation........................................................................3 1.1.4. Classification of mathematical models .................................................................4 1.2. Modeling based on physical principles...................................................................6 1.2.1. Physical laws and signals ........................................................................................6

XII 1.2.2. Causal and acausal models ..................................................................................8 1.2.3. Energy transfer and causal modeling. Concept of ideal power-source ..............9

Chap. 2. Types of causal models and properties ...............................................11

2.1. Proportional models...................................................................................................12 2.1.1. Input-output causal transition ..............................................................................12 2.1.2. Comments on the causality of proportional models ...........................................12 2.2. Integration versus derivative models .....................................................................14 2.2.1. Input-output causal transition for integration models .........................................14 2.2.2. Laplace-transform description for integration models ........................................16 2.2.3. Input-output causal transition for derivative models ...........................................16 2.2.4. Laplace-transform description for derivative models ..........................................17 2.2.5. Comments on the causality of integration and derivative models ....................18 2.3. Linear models defined by first order differential equations with constant coefficients 22 2.3.1. Input-output causal transition ..............................................................................23 2.3.2. Free and forced dynamics ...................................................................................25 2.3.3. Forced response for standard input signals .........................................................27 2.3.3.1. Forced response for step input ...............................................................27 2.3.3.2. Forced response for harmonic input.......................................................31
2.3.3.3. Comments on some behavioral aspects highlighted by the forced response ................................................................................................36 2.3.4. Free response ........................................................................................................37 2.3.5. Complete response for standard input signals ....................................................38 2.3.6. Operation approach based on Laplace transform ............................................40 2.3.6.1. Complete response in operation approach ..........................................40 2.3.6.2. Forced response in operation approach. Transfer-function model ......43

2.4. Linear models defined by state-space representations .....................................44 2.4.1. Input-output causal transition ..............................................................................44 2.4.1.1. State-space models of the second order .............................................44 2.4.1.2. State-space models of the n-th order ....................................................45 2.4.2. Complete response, free response and forced response ...................................48 2.4.3. Free dynamics ......................................................................................................51 2.4.4. Forced dynamics for standard input signals ........................................................54 2.4.4.1. Standard input signals .............................................................................54 2.4.4.2. Laplace-transform approach to input-state-output transition ..............54 2.4.4.3. Forced response for polynomial inputs ...................................................56 2.4.4.4. Forced response for harmonic inputs .....................................................61 2.5. Extensions of state-space linear models ...............................................................66 2.5.1. Multi-input and/or multi-output systems (Multivariable systems) .........................66 2.5.2. State-space representations in implicit form (Descriptor-type models) ..............68 2.6. Nonlinear state-space models ................................................................................72 2.6.1. Nonlinear state representations ...........................................................................72

XIII 2.6.2. Linearization of nonlinear state representations. Linear models in small variations75 2.6.3. Nonlinear state representations in implicit form...................................................80

2.7. Block-diagram models .............................................................................................82 2.7.1. Block diagrams in time domain ............................................................................82 2.7.2. Block diagrams in complex domain ....................................................................89 2.8. Time-variant models ..................................................................................................91 2.9. Basic concepts in system stability...........................................................................93 2.9.1. Internal (asymptotic) stability ...............................................................................94 2.9.1.1. Fundamentals ..........................................................................................94 2.9.1.2. Conditions for internal stability of linear systems...................................101 2.9.1.3. Conditions for internal stability of nonlinear systems ............................103 2.9.2. External (bounded input - bounded output) stability ........................................105 2.9.2.1. Concept of external stability.................................................................105 2.9.2.2. Condition for external stability of linear systems ...................................107 2.9.3. Hurwitz theorem on root location for polynomials .............................................109

Chap. 3. Systematical overview of some fundamental laws in Physics . 113

3.1. Electrical circuits ......................................................................................................115 3.2. Mechanical systems................................................................................................122 3.2.1. Mechanical translation.......................................................................................122 3.2.2. Mechanical rotation ...........................................................................................130 3.3. Incompressible fluids ...............................................................................................138 3.4. Thermal systems .......................................................................................................147 3.4.1. Brief presentation based on the entropy concept ............................................147 3.4.2. Approach based on the heat energy ...............................................................148 3.5. Power transfer between subsystems of different physical nature ...................154 3.5.1. Transformers ........................................................................................................154
3.5.1.1. An example of power parameter transformation between mechanical translation and hydraulics ...................................................................154 3.5.1.2. An example of power parameter transformation between mechanical translation and mechanical rotation .................................................155 3.5.2. Gyrators...............................................................................................................156 3.5.2.1. An example of power parameter transformation between electrical circuits and mechanical translation ...................................................156 3.5.2.2. An example of power parameter transformation between mechanical translation and mechanical rotation ..................................................157

Chap. 4. Analogies between various physical domains ................................161

4.1. Comparative study of the variables used in various physical domains ........161 4.2. Comparative study of the elements with typical actions in energy processing164 4.2.1. Storing elements of inertial (inductive) type (I elements) ..................................164 4.2.2. Storing elements of capacitive type (C elements)............................................164 4.2.3. Dissipative (resistive) elements (R elements) ......................................................169 4.2.4. Ideal power sources (Se and Sf elements) ..........................................................169

XIV 4.2.5. Energy conserving elements via transformer law (TF elements)........................173 4.2.6. Energy conserving elements via gyrator law (GY elements) ............................173

4.3. Comparative study of typical connections between elements (junctions) ..173 4.3.1. Connecting elements with a common (e)-type variable (J0 junctions) ...........176 4.3.2. Connecting elements with a common (f)-type variable (J1 junctions) ............176 4.4. Comments on the causal formulation of physical laws ....................................176 4.5. Examples of physical systems illustrating behavioral analogies.....................180 4.5.1. Systems containing Se, R, C elements connected by J1 ...................................180 4.5.2. Systems containing Se, R, I elements connected by J1 .....................................185 4.5.3. Systems containing Se, R, I, C elements connected by J1.................................188

Chap. 5. Physical modeling of processes by the bond-graph language 195

5.1. Specific concepts of the bond-graph language ...............................................196 5.1.1. Standard elements in energy processing used by the bond-graph method ...196 5.1.2. Bonds...................................................................................................................197 5.1.3. Ports .....................................................................................................................199 5.2. Bond-graph construction........................................................................................199 5.2.1. Acausal bond-graph construction .....................................................................199 5.2.1.1. Case of electrical, hydraulic and thermal systems ..............................210 5.2.1.2. Case of mechanical translation and mechanical rotation .................215 5.2.1.3. Simplifications in acausal bond graphs ................................................218 5.2.2. Causal bond-graph construction.......................................................................221 5.3. Model construction based on bond graphs without derivative causality .....224 5.3.1. Construction of a state-space model ................................................................224 5.3.2. Construction of a block diagram model ...........................................................238 5.4. Illustrative examples for model construction based on bond graphs without derivative causality................................................................................................240 5.5. Model construction based on bond graphs with derivative causality...........272 6.1. Controlled (modulated) elements in the bond-graph language....................285 6.1.1. Active bonds.......................................................................................................286 6.1.2. Controlled one-port elements ............................................................................286 6.1.2.1. Controlled inductive elements .............................................................286 6.1.2.2. Controlled capacitive elements ...........................................................287 6.1.2.3. Controlled resistive elements ................................................................287 6.1.2.4. Controlled sources ................................................................................287 6.1.3. Controlled two-port elements ............................................................................288 6.1.3.1. Controlled transformers .........................................................................288 6.1.3.2. Controlled gyrators................................................................................288 6.1.4. Examples .............................................................................................................288 6.2. Multiport fields...........................................................................................................302 6.2.1. C fields ................................................................................................................303 6.2.2. I fields ..................................................................................................................306

Chap. 6. Extensions of the bond-graph language ..........................................285

XV 6.2.3. IC mixed fields .....................................................................................................309 6.2.4. R fields .................................................................................................................309 6.2.5. Examples .............................................................................................................311

6.3. Junction structures and multiport systems ...........................................................313 6.3.1. Defining concepts ..............................................................................................313 6.3.2. Multiport systems with integral causality ............................................................313 6.3.3. Multiport systems with mixed causality...............................................................314 6.3.4. Examples .............................................................................................................316 6.4. Switches and hybrid systems .................................................................................318 6.4.1. Switch modeling as controlled resistive elements .............................................318 6.4.2. Switch modeling as ideal sources of null power ................................................320 6.4.3. Examples .............................................................................................................322

Chap. 7. Case studies - Modeling systems belonging to various


7.1. Radiator-heated tank ..............................................................................................329 7.2. Hydraulic servomotor ..............................................................................................332 7.3. Pump with piston ......................................................................................................336 7.4. Wheatstone bridge ..................................................................................................338 7.5. Thermometer .............................................................................................................339 7.6. Two-degrees of freedom manipulator .................................................................340 7.7. Dynamic absorber with viscous dumping ...........................................................347 7.8. Control system ..........................................................................................................351 7.9. D.C. motor with separately excited field .............................................................353 7.10. Resonant power converter ...................................................................................358

technical domains ........................................................................................329

Chap. 8. Model usage in numerical simulation .................................................365

8.1. Fundaments of floating point computation .........................................................366 8.1.1. Sources of errors in computer-based problem resolution..................................366 8.1.2. Floating point arithmetic ....................................................................................367 8.1.3. Problem conditioning .........................................................................................375 8.1.4. Performance of numerical algorithms ...............................................................376 8.2. Simulation based on numerical integration of differential equation systems379 8.2.1. General aspects regarding the accuracy of numerical integration methods.380 8.2.2. Classification of algorithms for numerical integration .......................................381 8.2.3. Single-step methods ...........................................................................................383 8.2.3.1. Taylor algorithms....................................................................................384 8.2.3.2. Runge-Kutta algorithms.........................................................................385 8.2.3.3. Step-size adaptive control ....................................................................388 8.2.4. Multi step methods .............................................................................................390 8.2.4.1. Algorithms with constant stepsize .........................................................390 8.2.4.2. Adams-type algorithms .........................................................................391 8.2.4.3. Algorithms with adaptive stepsize ........................................................396

XVI 8.2.4.4. Starting methods for multistep algorithms ............................................396 8.2.4.5. Stability of multi-step algorithms............................................................396 8.2.5. Richardson-type methods (Extrapolation methods)..........................................397 8.2.6. Gear-type methods for stiff equations ...............................................................397 8.2.7. Choice of the integration method used in simulation .......................................399

8.3.

MATLAB environment in system simulation based on state-space representations ........................................................................................................400 8.3.1. General characteristics of the environment ......................................................401 8.3.1.1. Starting MATLAB and the interface with the operating system ...........401 8.3.1.2. On-line help ...........................................................................................402 8.3.1.3. Variables and workspace .....................................................................402 8.3.1.4. M files .....................................................................................................403 8.3.1.5. Flow control ...........................................................................................403 8.3.2. Vectors and matrices .........................................................................................407 8.3.2.1. Working with matrices ...........................................................................407 8.3.2.2. Arithmetical operations and matrix functions ......................................409 8.3.3. 2-D graphical representations ............................................................................411 8.3.4. Functions for numerical integration....................................................................414 8.3.4.1. Functions using the state-space representation ..................................414 8.3.4.2. Functions using differential equation systems ......................................417 8.4. SIMULINK environment in system simulation based on block diagrams........428 8.4.1. Starting SIMULINK ................................................................................................428 8.4.2. Construction of the simulation model in a block diagram form .......................429 8.4.3. Signal sources and visualization blocks for a SIMULINK model ..........................430 8.4.4. Saving, loading and updating SIMULINK models ...............................................430 8.4.5. Simulation running ..............................................................................................431 8.5. Automatic model construction in MATLAB using KALIBOND ............................435 8.5.1. Starting KALIBOND ..............................................................................................436 8.5.2. File menu .............................................................................................................437 8.5.3. Drawmode-on / Drawmode-off menu ..............................................................437 8.5.4. Actions menu ......................................................................................................438 8.5.5. Options menu .....................................................................................................439 8.5.6. Zoom menu .........................................................................................................440

Appendices ......................................................................................... 443


Appendix I - Laplace transform ....................................................................................443 Appendix II - Integer number conversion from binary to hexadecimal representation .................................................................................................447 Appendix III - Frequently used MATLAB commands.................................................448

References ...........................................................................................................................451 Index and Romanian-English dictionary...............................................................455

1.

Introducere n problematica modelrii

Modelarea constituie o activitate indispensabil pentru conceperea i exploatarea eficient a echipamentelor i tehnologiilor specifice diferitelor ramuri ale ingineriei. Modelele elaborate n acest scop fac apel, cu precdere, la un limbaj matematic riguros i caut s pun n valoare aplicabilitatea legilor fizicii pentru a surprinde ct mai precis esena fenomenelor. Atenia acordat n prezent modelrii este potenat de facilitile mediilor software dezvoltate n ultimul deceniu, care permit operarea cu modele tot mai complexe, n condiiile unei precizii ridicate a calculelor i a creterii continue a vitezei de lucru. n acest context, efortul investit recent n perfecionarea tehnicilor de modelare a fost dirijat (pe lng alte direcii) i ctre explorarea legturilor dintre interpretarea cauzal a fenomenelor (care se bucur de o ndelungat tradiie, creat n cadrul tiinei sistemelor) i modul n care este transferat i procesat energia (ca suport nemijlocit al funcionrii echipamentelor). Investigarea acestor legturi a contribuit la fundamentarea, n termeni algoritmici, a metodei bond-graph de construire a modelelor, care se bazeaz pe o sistematizare a legilor fizicii (rezultat din analogii comportamentale) i este capabil s reduc drastic arbitrarietatea descrierilor (tipic soluiilor ad-hoc, practicate frecvent n modelare). Expunerea materialului din acest capitol introductiv este structurat pe dou seciuni dup cum urmeaz: 1.1. Concepte fundamentale i terminologie. 1.2. Modelarea bazat pe principiile fizicii.

1.1. Concepte fundamentale i terminologie


Avnd o utilizare larg n limbajul cotidian, substantivul model i restrnge sfera noional n cazul preocuprilor tehnico-inginereti, concentrndu-se pe adecvana descrierii modului n care se comport diverse entiti fizice. Din aceast adecvan decurge nsui interesul prezentat de activitatea de modelare pentru practic, deoarece numeroase constatri privind detaliile de funcionare sau soluiile de proiectare pot fi formulate pe baza modelului (ca substitut comportamental al entitii fizice concrete). Paragrafele coninute n seciunea curent i propun punctarea elementelor definitorii n construcia de modele, urmnd ca aceste elemente s fie rafinate, prin abordri de

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

profunzime, pe parcursul ntregului text al lucrrii. Accentul este pus pe specificitatea modelelor de factur matematic, care, prin coninutul lor informaional (att calitativ ct i cantitativ) se dovedesc cele mai performante descrieri pentru investigaiile din domeniul ingineriei i al tiinelor exacte.

1.1.1. Sistem i model


Prin conceptul de sistem vom nelege un obiect fizic (o colecie de obiecte fizice care interacioneaz) ale crui (cror) proprieti intenionm sa le studiem. O serie din aceste proprieti pot fi investigate prin intermediul experienelor efectuate asupra sistemelor; aceast manier de studiu a caracterizat, pe parcursul timpului, dezvoltarea tiinelor naturii, n general. Exist totui anumite limitri, destul de severe, pentru cunoaterea strict empiric (bazat numai pe organizarea i desfurarea experienelor). Dac ne referim numai la experienele costisitoare din punct de vedere financiar, sau la acelea ce comport aciuni, manevre periculoase, posibil distructive, este suficient a ne crea o imagine elocvent privind limitrile cunoaterii strict empirice. n fine, experienele sunt imposibil de efectuat asupra unor sisteme care nu exist nc, aflndu-se doar n faza de proiect i necesitnd analiza unor proprieti. n toate situaiile amintite anterior, cnd cunoaterea bazat pe experiene nu este posibil, pentru investigarea proprietilor unui sistem se face apel la un model al acestuia. n general vorbind, modelul unui sistem ne permite s rspundem la ntrebri legate de comportarea sistemului, fr a trebui s efectum experiene. Cunoaterea uman face apel la mai multe tipuri de modele, pe care le vom trece n revist succint n cele ce urmeaz. Angrenarea individului n ansamblul social al vieii cotidiene se realizeaz pe baza unor modele mentale care ofer individului premise pentru interaciunea cu ali indivizi (de exemplu, cunoaterea modului de a reaciona a diferitor persoane, n anumite situaii) sau pentru utilizarea unor obiecte (de exemplu, cunoaterea modului n care rspund la comenzi unele vehicule). Comportarea unui sistem n diferite condiii poate fi descris n cuvinte, cu ajutorul unui model verbal (de exemplu, formularea unor principii de funcionare a unui vehicul cruia i se aplic anumite comenzi). Trebuie remarcat distincia dintre un model mental i unul verbal (de exemplu, o persoan poate cunoate pentru sine modul de utilizare a unui vehicul, fr a formula n cuvinte principiile de funcionare pe care se bazeaz cunoaterea proprie). Un model mental poate fi transformat ntr-un model verbal dac informaiile coninute de ctre modelul mental sunt exprimate sub form de uniti sintactice coerente (propoziii, fraze). Calitatea unui model mental nu este automat transmis i modelului verbal, n sensul c o serie de informaii disponibile n modelul mental nu se regsesc n cel verbal (de exemplu, o persoan tie foarte bine s manevreze un vehicul, dar nu este capabil s furnizeze toate cunotinele sale sub forma unor principii de utilizare care s serveasc i altor persoane). Un model verbal poate fi formalizat sub forma unor reguli If, then sau If, then, else (formalizare ce este exploatat n prezent de ctre diferite domenii ale inteligenei artificiale).

Introducere n problematica modelrii

Un alt tip de model l constituie modelul fizic sau macheta, care i propune s reduc la o anumit scar caracteristicile unui sistem dat (de exemplu, macheta unei cldiri, a unui vehicul etc). Dezvoltarea, de-a lungul timpului, a tiinelor fizico-tehnice s-a bazat pe modelul matematic care exprim sub form de relaii matematice legturile existente ntre diferite mrimi sau cantiti ce prezint interes pentru funcionarea sistemului (de exemplu, legile studiate de ctre anumite domenii ale fizicii). Complexitatea unui model matematic este dictat, n general, de acurateea (precizia) dorit n descrierea comportrii sistemului, n sensul c un model simplu neglijeaz sau idealizeaz anumite aspecte ale comportrii. Pe parcursul acestei cri vom utiliza numai modele matematice, motiv pentru care se va renuna frecvent la atributul matematice, neexistnd pericolul crerii de confuzii n exprimare. De asemenea, ca terminologie, vom folosi n anumite situaii substantivul proces drept sinonim al substantivului sistem n sensul de obiect fizic (sau colecie de obiecte fizice) precizat la nceputul acestui paragraf.

1.1.2. Modele matematice n analiza asistat de calculator


Modelul matematic al unui sistem poate fi exploatat prin intermediul unor prelucrri analitice care conduc la formulri sau expresii noi (de exemplu, rezolvarea unor ecuaii algebrice sau a unor ecuaii difereniale). Dar prelucrrile analitice nu sunt ntotdeauna posibile i, n atare situaii, se apeleaz la metode specifice calculului numeric. Aceste metode sunt, n general, uor de utilizat ntr-unul din multiplele limbaje sau medii de programare disponibile, n prezent, pe diverse calculatoare. Astfel, investigarea unor proprieti ale sistemului studiat revine la rezolvarea numeric a unor probleme, procedeele de investigare de atare natur fiind referite n totalitatea lor sub denumirea de analiz asistat de calculator. Dintre acestea un rol important este deinut de tehnicile de simulare numeric. Precizm faptul c termenul simulare poate avea o semnificaie mai larg (de exemplu, simularea unor defeciuni pe un anumit echipament) i de aceea sa adugat atributul numeric. Totui, n contextele unde nu exist pericol de confuzii, se poate renuna la acest atribut, subnelegndu-se c activitatea de simulare se desfoar cu ajutorul calculatorului. Prin intermediul simulrii numerice, se pot desfura experiene sau experimente de simulare care nu necesit nici un fel de manipulare fizic a sistemului concret studiat. Astfel, experimentele de simulare nltur limitrile experienelor practice, cu aciune nemijlocit asupra sistemului fizic, despre care s-a vorbit n paragraful anterior. Trebuie ns subliniat faptul c informaiile furnizate de experimentele de simulare depind de calitatea modelului matematic utilizat, adic de fidelitatea cu care acest model surprinde elementele specifice comportrii reale. Din acest motiv, problema construciei unor modele performante, ct mai precise, deine o poziie cheie n dezvoltarea actual a tiinelor fizico-tehnice.

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

1.1.3. Construcia i validarea modelelor


Exist dou modaliti fundamentale de abordare a construciei unui model matematic pentru un sistem fizic dat: 1. Modelarea bazat pe principii fizice, care face apel la legile constitutive sau de conservare cunoscute din fizic, aplicate adecvat subsistemelor ce compun sistemul n cauz. 2. Identificarea sau modelarea bazat pe date experimentale, care const n alegerea unui model ce se potrivete ct mai bine datelor experimentale, conform unui anumit criteriu. Discutnd la nivel general, cele dou proceduri enunate anterior trebuie privite ca exploatnd informaii comportamentale despre sistemul fizic studiat. Prima procedur presupune accesul n detaliu la structura sistemului, n timp ce a doua face uz de rezultatele concrete ale unor experimente. Mai trebuie subliniat faptul c exist unele situaii cnd sistemul studiat are o structur complex, greu de investigat conform primei proceduri, motiv pentru care procedura a doua rmne singura cale practic de abordare a construciei unui model. ntr-o astfel de tratare a problematicii modelrii, sistemul fizic este privit ca o cutie neagr (eng. black box), fr interesul de a deconspira interiorul cutiei, preocuprile axndu-se numai pe gsirea unei exprimri matematice a relaiei cauz efect. Din punctul de vedere istoric al dezvoltrii cunoaterii umane, legile fizicii (care astzi se prezint sub forma unor adevruri incontestabile, cu o exprimare matematic ferm) au fost iniial formulate ca probleme de identificare, necesitnd un numr mare de observaii experimentale (de exemplu, stabilirea legturii dintre curentul electric ce parcurge un conductor i diferena de potenial dintre extremitile conductorului). Dup cum am semnalat deja n paragraful anterior, utilizarea eficient a unui model (de exemplu, pentru simulare numeric) este condiionat de calitatea modelului, adic de posibilitatea reproducerii cu ajutorul modelului a comportrii sistemului real. Cu ct o atare reproducere se realizeaz n termeni mai fideli, cu att se poate acorda o mai mare ncredere raionamentelor i observaiilor bazate pe substituirea sistemului fizic cu modelul su. Este totodat important s se neleag c un model bun nseamn o bun aproximare a realitii, aproximare exploatabil sub raport fizico-tehnic, dar care nu poate substitui integral realitatea nsi, datorit unor limitri inerente ale modelului. Aceste limitri definesc un domeniu de validitate al modelului, adic un set de ipoteze asupra contextului experimental n care proprietile concrete evideniate de sistemul fizic sunt n bun concordan cu constatrile obinute prin intermediul modelului. Pentru o serie de legi ale fizicii, domeniul de validitate este mai restrictiv (de exemplu, legile din hidraulic bazate pe ipoteza curgerii laminare), iar pentru altele este suficient de larg (de exemplu, legile mecanicii clasice pot fi aplicate pentru foarte multe situaii fr a fi nevoie s apelm la legile mecanicii relativiste). De asemenea, mai merit de remarcat faptul c, uzual, pentru domenii de validitate restrnse se pot construi modele simple, n timp ce pentru domenii de validitate extinse este necesar utilizarea unor modele mai complicate (din care, modelele simple pot fi obinute drept cazuri particulare corespunztoare anumitor restricionri pentru domeniul de validitate).

Introducere n problematica modelrii

1.1.4. Clasificarea modelelor matematice


Modelele matematice pot fi grupate n clase pe baza unor caracteristici care se refer la descrierea realizat de model pentru comportarea corect a sistemului. n paragraful curent vom prezenta numai cteva modaliti de clasificare i anume acelea necesare pentru parcurgerea lucrrii de fa. Aceste modaliti de clasificare induc o terminologie specific, ce permite diferenierea unor tipuri fundamentale de modele, cu ajutorul perechilor de antonime detaliate mai jos: 1. Modele deterministe modele stohastice Un model determinist furnizeaz o relaie (relaii) ntre mrimile utilizate pentru descrierea matematic. Un model stohastic furnizeaz o relaie (relaii) ntre caracterizri de tip probabilistic ale mrimilor utilizate pentru descrierea matematic. Altfel spus, un model determinist se bazeaz pe ipoteza totalei certitudini n cunoaterea mrimilor, n timp ce un model stohastic permite existena incertitudinilor n cunoaterea mrimilor. Subliniem faptul c incertitudinile nu se refer la ncrederea n corectitudinea sau validitatea modelului, ci la maniera n care pot fi cunoscute anumite mrimi. 2. Modele statice modele dinamice Un model static furnizeaz o relaie (relaii) ntre valorile instantanee al mrimilor utilizate pentru descrierea matematic. Un model dinamic furnizeaz o relaie (relaii) ntre valori instantanee i valori anterioare ale mrimilor utilizate pentru descrierea matematic. n general, modelele statice sunt exprimate prin ecuaii algebrice (de exemplu, relaia dintre tensiunea la extremitile unui conductor i curentul care circul prin conductorul respectiv), iar modelele dinamice sunt exprimate prin ecuaii difereniale, integrale sau integrodifereniale (de exemplu, relaia dintre tensiunea la bornele unui condensator i curentul care circul prin condensatorul respectiv). 3. Modele liniare modele neliniare Un model liniar furnizeaz o relaie (relaii) de tip liniar ntre mrimile utilizate pentru descrierea matematic. Un model neliniar furnizeaz o relaie (relaii) de tip neliniar ntre mrimile utilizate pentru descrierea matematic. 4. Modele invariante n timp modele variante n timp Un model invariant n timp furnizeaz o relaie (relaii) ntre mrimile utilizate pentru descrierea matematic, n care toi coeficienii au valori constante n timp. Un model variant n timp furnizeaz o relaie (relaii) ntre mrimile utilizate pentru descrierea matematic, n care unul sau mai muli coeficieni i modific valoarea dependent de timp (de exemplu, relaiile dintre tensiunea la bornele unui rezistor i curentul care circul prin acesta, n condiiile modificrii n timp a rezistenei electrice a rezistorului datorit creterii temperaturii). 5. Modele cu parametrii concentrai modele cu parametrii distribuii Un model cu parametrii concentrai furnizeaz o relaie (relaii) ntre mrimile utilizate pentru descrierea matematic, n care toate funciile utilizate depind de o singur variabil independent, care, n contextul acestei lucrri, are semnificaie temporal. Uzual, astfel de modele sunt formulate cu ajutorul ecuaiilor difereniale ordinare sau a sistemelor de ecuaii difereniale ordinare (de exemplu, ecuaiile dinamicii punctului material). Un

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

model cu parametrii distribuii furnizeaz o relaie (relaii) ntre mrimile utilizate pentru descrierea matematic, n care cel puin o parte din funciile utilizate depind (pe lng variabila independent cu semnificaie temporal) de una sau mai multe variabile independente, de regul cu semnificaie spaial. Uzual, astfel de modele sunt formulate cu ajutorul ecuaiilor difereniale cu derivate pariale sau a sistemelor de ecuaii difereniale cu derivate pariale (de exemplu, ecuaia propagrii cldurii ntr-un corp omogen i izotrop). n specificarea tipului unui model matematic se pot folosi unul sau mai muli termeni din perechile de antonime prezentate anterior (evident cte un singur termen, din fiecare pereche). Astfel se poate vorbi despre modele statice liniare i modele statice neliniare, modele dinamice liniare i modele dinamice neliniare, modele dinamice liniare invariante n timp i modele dinamice liniare variante n timp etc. Facem precizarea c n exprimarea curent, dac nu exist pericolul unor confuzii, unii termeni pot lipsi, fiind subnelei din contextul discuiei. De pild, dac ne plasm ntr-un cadru determinist pentru construcia de modele, atunci pentru toate tipurile de modele menionate n fraza de mai sus vom nelege c sunt deterministe.

1.2. Modelarea bazat pe principiile fizicii


Edificiul legitilor fizice, attea cte sunt n prezent dezvluite cunoaterii umane, este cldit pe principiul fundamental al conservrii energiei, care, totodat, pune la dispoziie numeroase relaii derivate din acest principiu (nu toate echivalente cu principiul nsui) care sunt frecvent preferate (datorit simplitii de manevrare) n elaborarea modelelor. Seciunea de fa i propune o discuie introductiv, cu caracter general, asupra modelrii bazate pe relaii fizice, punnd accentul pe necesitatea asigurrii, ntr-o manier riguroas, a compatibilitii dintre principiul conservrii energiei i uurina de construcie i manipulare a modelului (destinat fie investigaiilor analitice, fie prelucrrilor numerice prin simulare). Aceast discuie motiveaz atenia acordat, n Capitolul 2, studierii unor tipuri de modele, considerate de referin pentru tiinele tehnico-inginereti, precum i focalizarea Capitolelor 3 - 7 pe aprofundarea legilor fizicii printr-o abordare unificatoare, capabil s evidenieze multiple analogii ntre diverse domenii.

1.2.1. Legi fizice i semnale


n modelare, noiunea de semnal posed un coninut semantic larg, echivalent termenilor mrime sau variabil, care sunt utilizai n descrierea funcionrii unui sistem (indiferent de natura fizic concret a acestuia). Din punct de vedere matematic, n aceast lucrare, orice semnal trebuie privit ca o funcie f(t) : RR, n care argumentul (variabila independent) t are semnificaie temporal, permind, astfel, exprimarea modului n care o anumit cantitate (cu neles fizic) se modific n timp. Aadar, utiliznd termenul de semnal, ne putem referi la evoluia n timp a oricrei mrimi fizice, cum ar fi, de exemplu:

Introducere n problematica modelrii

temperatura dintr-o incint, viteza unui mobil, volumul de fluid dintr-un rezervor, tensiunea la bornele unui rezistor electric etc. n funcie de complexitatea sistemului studiat, nu toate semnalele sunt accesibile msurtorilor sau nregistrrilor, dar imposibilitatea accesului practic la aceste semnale nu nseamn inexistena lor ca entiti ce corespund, la nivel conceptual, caracterizrii de mai sus. Cu alte cuvinte, chiar dac construcia obiectului nu permite efectuarea de msurtori n structura intern, ne putem imagina c, ntr-o alt variant constructiv (cu aceeai funcionalitate), msurtorile ar deveni posibile cu un echipament adecvat, adic am putea obine descrieri de tipul f(t). n studierea dinamicii unui sistem, exist dou categorii de semnale care sunt nemijlocit accesibile msurrii sau nregistrrii, datorit rolului pe care l dein n comportarea sistemului: - semnale de intrare (semnale cauz, sau, simplu, intrri) care provin din universul exterior sistemului i acioneaz asupra acestuia; - semnale de ieire (semnale efect, sau, simplu, ieiri) care sunt furnizate de sistem ctre universul exterior acestuia. Construcia modelelor prin identificare (prezentat sumar n paragraful 1.1.3) utilizeaz date experimentale coninnd rezultatele msurtorilor efectuate numai asupra intrrilor i ieirilor. n schimb, modelarea bazat pe principiile fizicii (prezentat sumar n paragraful 1.1.3) realizeaz legturi ntre intrri i ieiri prin intermediul unor relaii analitice care includ i semnalele interne din structura sistemului. Toate semnalele implicate n elaborarea modelului nu trebuie cunoscute experimental, dar informaiile de factur cantitativ (valori numerice) provin, de aceast dat, de la parametrii constructivi ai sistemului. n condiiile cnd pentru parametrii constructivi nu sunt disponibile valori numerice concrete, modelul obinut realizeaz doar o descriere calitativ a comportrii sistemului. O atare descriere este valabil pentru o clas larg de obiecte, cu principii de funcionare identice, dar cu valori diferite pentru parametrii constructivi ce caracterizeaz elementele componente. Relaiile analitice exprimnd legturile dintre semnale sunt, de fapt, relaii din diverse domenii ale fizicii aplicate adecvat n contextul problemei de modelare. ntrebuinarea concret i eficient a acestor legi depinde de experiena i profunzimea abordrii dovedit de cel ce construiete modelul. Din nefericire, nu exist algoritmi sau reete detaliate care s ghideze modul de aplicare a legilor fizicii, garantnd calitatea modelului obinut. n literatur sunt semnalate erori frecvente care se comit n elaborarea modelelor (de exemplu tipul de erori comentate n (Cellier et al., 1996)). Dintre acestea, cea mai periculoas (prin nsi sorgintea ei) o constituie utilizarea unor consecine sau forme derivate ale legilor fundamentale din fizic, care conduc la o tratare doar parial sau incomplet a interconexiunilor dintre semnale. Edificatoare n acest sens sunt situaiile generate prin ignorarea principiului conservrii energiei (care este universal valabil n toate domeniile fizicii) i folosirea unor relaii ntre diferite semnale care nu sunt echivalente cu principiul menionat (decurg din acesta, fr ca satisfacerea lor s asigure realizarea bilanului energetic). Dei nedorite, astfel de abordri defectuoase apar suficient de des, datorndu-se, n principal, urmtoarelor trei motive:

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

Semnalele ce pot fi individualizate n funcionarea sistemului sunt aparent uor de manevrat prin intermediul unor relaii simple, a cror legturi (ca i provenien) cu substratul energetic se pierd uzual din vedere; Exploatarea direct a conservrii energiei este, n general laborioas, iar abilitile dobndite pe parcursul studierii diverselor capitole din fizic nu creeaz un punct de vedere global, unitar, la care s se apeleze comod n practic; Pornind de la concepia sistemic care descrie realitile fizice prin asigurarea unei cauzaliti n propagarea semnalelor, de la cauze ctre efecte, stabilirea lanului cauzal complet (de la semnalele de intrare pn la semnalele de ieire) poate prezenta inadvertene, datorate unor elemente componente ale obiectului pentru care rolurile de cauze i respectiv de efecte se desemneaz eronat.

1.2.2. Modele cauzale i acauzale


n tiinele tehnico-inginereti, activitatea de modelare s-a bazat, de-a lungul timpului, pe modele cauzale, care descriu comportarea sistemului printr-o legtur ntre dou categorii de semnale: semnale de intrare (privite drept funcii a cror dependen de timp poate fi precizat analitic, ntruct sunt furnizate din exterior ctre sistem) i semnale de ieire (privite drept funcii a cror dependen de timp nu este cunoscut analitic, deoarece sunt produse de sistem, ca rezultat al stimulilor prezentai la intrare). Un astfel de model permite determinarea dependenei de timp a semnalelor de ieire fie prin calcul analitic, fie prin procedee numerice (fcndu-se apel la simularea ntr-un mediu software adecvat). Un avantaj care este intens exploatat la modelele cauzale l constituie posibilitatea conectrii mai multor modele de acest tip, pe baza constatrii c ieirea unuia dintre modele constituie intrarea pentru un alt model, sau chiar pentru mai multe modele. Conectrile de modele cauzale dau posibilitatea conceperii unor structuri modulare complexe, crora li se pot asocia reprezentri grafice denumite scheme sau diagrame bloc, deoarece sunt alctuite din blocuri cauzale, asociate modulelor. Avnd n vedere larga rspndire a modelelor cauzale, n studiile teoretice, precum i n cele bazate pe simulare, tiinele inginereti opereaz, actualmente, cu cteva tipuri de descrieri matematice a tranziiei intrare-ieire, acceptate drept standarde pentru activitile de analiz i proiectare. Din acest motiv, capitolul urmtor este dedicat n totalitate prezentrii tipurilor de modele cauzale cu utilizarea cea mai frecvent, ilustrnd prin exemple i aplicarea lor n practic. Dup cum am semnalat deja la finele paragrafului anterior, n construcia de modele cauzale, compuse din blocuri (submodule) cauzale, pot interveni erori n atribuirea rolurilor de intrare, respectiv ieire pentru anumite semnale ce servesc conectrilor de blocuri (submodule). Atare erori provin uzual din faptul c legile fizicii sunt, n general, descrieri sau modele acauzale, care leag relaional dou sau mai multe mrimi (semnale), fr nici o precizare privind cauzalitatea. Transformarea unei descrieri acauzale ntr-un model cauzal (prin asignarea semnificaiilor de cauz i efect pentru semnalele implicate n acea descriere) devine o problem mai delicat atunci cnd se ine cont de bilanul energetic care asigur funcionarea

Introducere n problematica modelrii

obiectului real. n asemenea situaii, universul exterior furnizeaz sistemului, n fiecare moment, o anumit putere (energie pe unitatea de timp), care poate fi exprimat n toate domeniile fizicii, ca produs a dou semnale pereche, dup cum urmeaz: n electricitate tensiune i curent, n mecanica micrii liniare for i vitez, n mecanica micrii de rotaie moment al cuplului i vitez unghiular, n fluidic presiune i debit, n cldur temperatur i flux al entropiei. Cu alte cuvinte, cauza este puterea nsi, adic produsul ambelor semnale, iar pericolul unei abordri superficiale const n a desemna drept cauz doar un singur semnal, fr a nelege exact rolul celui de-al doilea din perechea caracteristic domeniului respectiv. Poziia cea mai recent adoptat de comunitatea tiinific internaional fa de modelarea bazat pe principiile fizice, vizeaz tocmai eliminarea neajunsurilor semnalate anterior cu privire la utilizarea modelelor cauzale. Se poate vorbi, n mare, de existena a dou soluii, ambele exploatnd, ntr-o prim faz a construirii modelului, descrierile acauzale. Prima soluie conduce n final la un model cauzal standard (de tipul celor semnalate la nceputul acestui paragraf), compus din blocuri (submodele) acauzale, care este construit n deplin concordan cu principiul conservrii energiei, i poate face obiectul prelucrrilor att analitice, ct i numerice (prin simulare). A doua soluie a fost conceput anume pentru prelucrri numerice i constituie suportul simulatoarelor de ultima or, realizate ca medii de programare orientat pe obiecte; blocurile (submodelele) sunt descrise i conectate n manier acauzal, revenind n sarcina simulatorului (transparent pentru utilizator) s asigure cauzalitatea n momentul efecturii calculelor aferente unui bloc sau grup de blocuri (Cellier et al., 1996). Pe parcursul capitolelor viitoare vom prezenta detaliat prima din cele dou soluii, care prezint avantajul compatibilitii totale cu cadrul tradiional al modelrii, bazat pe descrieri cauzale, dar creeaz i o viziune de ansamblu n abordarea profund a fenomenelor fizice.

1.2.3. Transferul de energie i modelarea cauzal. Conceptul de surs ideal de putere


Conform celor discutate n paragraful anterior, transferul de energie (putere) dinspre universul exterior ctre sistem este cel care asigur funcionarea sistemului, adic ambele semnale pereche, ce definesc prin produsul lor puterea ntr-un domeniu al fizicii, contribuie la realizarea dinamicii sistemului. Astfel sistemul trebuie privit ca fiind conectat la o surs de putere, iar nelegerea deplin a modului cum se transfer puterea de la surs ctre sistem constituie premisa cheie n modelarea cauzal. n toate domeniile fizicii, n bun concordan cu exploatarea normal a unei surse reale de putere, se poate considera c aceasta furnizeaz sistemului puterea necesar funcionrii, impunnd sistemului unul din cele dou semnale pereche (adic intrare pentru sistem), iar cellalt semnal pereche rezultnd din consumul concret de putere al sistemului (adic ieire pentru sistem). De exemplu, funcionarea oricrui echipament electrocasnic se caracterizeaz prin aceea ca reeaua electric (sursa de putere) impune o tensiune alternativ

10

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

de 220V echipamentului (aadar cauz), iar curentul este rezultatul consumului de putere de ctre echipament (aadar efect): zecimi de amperi pentru un bec de veioz, n jur de un amper pentru o plit de gtit, civa amperi pentru un radiator etc. n exemplul considerat, reeaua electric funcioneaz ca o surs ideal de tensiune, atributul ideal referindu-se la faptul c reeaua este capabil s furnizeze, la o tensiune alternativ de 220V, orice curent (implicit orice putere) solicitat de un echipament electro-casnic. Evident, aceast comportare desemnat drept ideal se limiteaz practic, la o gam de cureni pn n 10-15 A, corespunztoare consumului de putere al tuturor echipamentelor electrocasnice aflate n funciune la un moment dat ntr-un apartament, valoarea maxim a curentului fiind controlat printr-o siguran de protecie (cu rolul de a decupla alimentarea cu energie electric atunci cnd se depete acea valoare maxim a curentului). Constatm aadar c lund n considerare ansamblul format din sursa ideal de tensiune i un echipament electrocasnic, funcionarea acestuia din urm poate fi descris printr-un model cauzal, avnd, drept intrare, tensiunea impus de surs i drept ieire, curentul necesitat de exploatarea normal a echipamentului. Observaiile din exemplul anterior cu privire la modul n care un sistem primete, de la o surs, puterea necesar funcionrii sunt general valabile astfel nct, n toate domeniile fizicii putem vorbi de surse ideale cum ar fi: surse ideale de for, surse ideale de cuplu, surse ideale de presiune, surse ideale de temperatur etc. Aadar, avnd drept baz transferul de energie, construcia de modele poate fi abordat riguros, n manier cauzal, utiliznd metoda bond-graph prezentat n lucrarea de fa. Metoda pornete de la descrierea transferului de putere dintre o surs ideal (sau mai multe surse ideale) i un sistem, iar apoi propag cauzalitatea impus de tipul sursei (surselor), din aproape n aproape, pentru fiecare element component, innd seama de principiul conservrii energiei i de specificul comportrii elementelor constitutive. Aceast specificitate comportamental are tot fundament energetic, i anume modul n care se utilizeaz puterea (disipare, acumulare sau transformare). Totodat fundamentul energetic face ca specificitatea comportamental s poat fi tratat unificat, pentru toate domeniile de interes, evideniind o serie de analogii n exprimarea legilor fizicii care asigur rigurozitatea de fond a metodei bond-graph.

2.
U

Tipuri de modele cauzale i proprieti

Obiectivul acestui capitol const n prezentarea gradual ca nivel de complexitate a unor tipuri de modele cauzale cu utilizare frecvent n practic. Nu se vor lua n discuie, datorit formulrilor matematice mai complicate, modelele stohastice i modele cu parametri distribuii (a se vedea clasificarea din paragraful 1.1.4. al capitolului precedent). Modul de tratare urmrete ca principiu general de expunere generalizarea noiunilor discutate n etape anterioare, de aa manier nct cititorul s realizeze cu uurin extinderea capacitii de modelare survenit n urma creterii gradului de complexitate a descrierii matematice. Pentru modelele liniare invariante n timp sunt formulate att descrieri in domeniul timp, ct i n domeniul complex, folosind metoda operaional a transformatei Laplace (care se bucur de o utilizare frecvent n diverse domenii conexe ingineriei electrice). Exemplele practice nsoesc prezentarea fiecrui tip de model pentru a-i ilustra utilitatea, dar i pentru a crea un fundament de sorginte intuitiv n demersul cognitiv propriu-zis. Atragem atenia c n acest capitol accentul este pus pe tipologia i proprietile modelelor, fr a ne ocupa de tehnicile de construcie a acestor modele (care sunt abordate sistematic in capitolele 5, 6, 7, dup o consolidare a cunotinelor de fizic pe parcursul capitolelor 3 i 4). Tot n scopul explorrii dinamicii modelate de diverse tipuri de descrieri matematice, a fost introdus o ultim seciune dedicat problematicii stabilitii. Comentarii privind tipurile de modele studiate n acest capitol i proprietile lor pot fi gsite in numeroase manuale sau monografii din aria automaticii, care prin excelen, este un domeniu de activitate inginereasc preocupat de descrierea riguroas a realitii fizico-tehnice. Precizm, totui, c organizarea prezentului capitol nu este specific lucrrilor de automatic ce, n general, urmresc nu numai modelarea proceselor, dar i utilizarea respectivelor modele n proiectarea unor strategii de conducere (aspect care nu intr n sfera de interes a acestei cri). De aceea structurarea materialului pe seciuni a urmrit planul de mai jos, orientat, n exclusivitate, pe nelegerea ct mai detaliat a caracteristicilor comportamentale proprii fiecrei clase de modele: 2.1. Modele de tip proporional. 2.2. Modele de tip integrator sau derivator. 2.3. Modele liniare de tip ecuaie diferenial de ordinul I, cu coeficieni constani. 2.4. Modele liniare de tip reprezentare intrare-stare-ieire. 2.5. Extinderi ale modelelor liniare intrare-stare-ieire. 2.6. Modele neliniare intrare-stare-ieire. 2.7. Modele de tip diagram bloc. 2.8. Modele variante n timp.

12

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

2.9. Noiuni privind stabilitatea sistemelor.

2.1. Modele de tip proporional


Tratarea separat pe parcursul acestei seciuni, a modelelor de tip proporional, va permite s insistm asupra problematicii cauzalitii care este comod de investigat datorit simplitii descrierii matematice. Discuia face apel la exemple binecunoscute n fizic.

2.1.1. Tranziia cauzal intrare-ieire


Sistemele cu comportare proporional pot fi descrise printr-un model matematic de tip ecuaie algebric liniar de ordinul I de forma:
y (t ) = c u (t ), c 0,

(2.1.1)

unde u(t) noteaz mrimea (variabila sau semnalul) cauz (sau de intrare), iar y(t) noteaz mrimea efect (sau de ieire). Denumirea de model de tip proporional se datoreaz faptului c la orice moment de timp t valoarea instantanee a mrimii efect y(t) poate fi determinat din valoarea instantanee a mrimii cauz u(t) prin multiplicare cu factorul (sau coeficientul) de proporionalitate c 0. Factorul de proporionalitate trebuie privit drept o constant ce caracterizeaz funcionarea sistemului fizic modelat prin intermediul ecuaiei (2.1.1). Unitatea de msur prin care se exprim valoarea lui c 0 este corelat cu unitile de msur ale semnalelor u(t) i y(t).

2.1.2.

Comentarii proporional

asupra

cauzalitii

unui

model

de

tip

n sens larg, ecuaia (2.1.1) poate fi privit sub forma implicit:


y (t ) c u (t ) = 0, c 0,

(2.1.2)

unde u(t) i y(t) sunt dou mrimi fizice ale cror valori instantanee sunt proporionale prin intermediul factorului c 0. Una dintre aceste dou mrimi este furnizat din exterior ctre sistem i reprezint mrimea cauz, iar cealalt este furnizat de sistem ctre exterior i reprezint mrimea efect. Deoarece n exprimarea implicit (2.1.2) nu se precizeaz mrimea cauz, se spune c ecuaia (2.1.2) constituie o form acauzal a modelului de tip proporional. Prin convenie, modul de scriere folosit n (2.1.1.) reprezint o form cauzal a modelului de tip proporional i semnific faptul c semnalul din membrul drept, adic u(t), este intrare, iar semnalul din membrul stng, adic y(t), este ieire. Menionm c, tot prin convenie, notaia u(t) desemneaz uzual un semnal cauz, iar notaia y(t) desemneaz uzual un semnal efect. (Conveniile la care se face referire mai sus sunt specifice ingineriei sistemelor care opereaz numai cu descrieri cauzale, preciznd ferm mrimile de intrare i respectiv de ieire ale modelelor.) n finalul acestor comentarii, subliniem ideea c n cazul multor sisteme fizice forma

Tipuri de modele cauzale

13

acauzal dat de ecuaia (2.1.2) poate fi utilizat att cu cauzalitate u y, ct i cu cauzalitate y u. Asemenea situaii sunt specifice sistemelor care disip energie, semnalele u(t) i y(t) fiind caracterizate prin aceea c produsul lor, u(t) y(t), are semnificaie de putere. Atragem ns atenia asupra faptului c pentru unele sisteme fizice se pot construi numai modele proporionale cauzale, ntruct orientarea transferului intrare-ieire este impus de nsi funcionarea obiectului. Numeroase legi din fizic sunt formulate ca model de tip proporional, fcnd apel la o exprimare acauzal de forma (2.1.2). Odat ce una din cele dou mrimi din (2.1.2) este considerat cauz, cealalt joac rolul de efect. Exemplele de mai jos puncteaz aceste aspecte pentru cteva tipuri de sisteme concrete, binecunoscute cititorului n urma studierii disciplinei Fizic. Toate sistemele luate n discuie au drept caracteristic comun faptul c, din punct de vedere energetic, disip o anumit putere, egal numeric cu produsul celor dou mrimi (semnale) din descrierea (2.1.2). Exemplul 2.1.1. Se consider un rezistor electric avnd rezistena R [], parcurs de un curent i(t) [A], ntre ale crui extremiti exist diferena de potenial (tensiunea) u(t) [V], conform fig. 2.1.1. Modelul de tip proporional n forma acauzal este dat de legea lui Ohm: u (t ) Ri (t ) = 0 , i(t) [A] R [] din care se poate obine forma cauzal rezistiv (rolul constantei este jucat de o rezisten): u (t ) = Ri (t ) i forma cauzal conductiv (rolul constantei este jucat de o conductan): i(t ) = (1 R )u (t ) .

u(t) [V]
Fig. 2.1.1. Rezistor electric pentru care se utilizeaz un model proporional

Exprimrile cauzale evideniate mai sus trebuie privite n corelare cu maniera de furnizare a energiei electrice utilizate de rezistor. Forma cauzal rezistiv presupune c rezistorul primete energia de la o surs ideal de curent care impune i(t) prin rezistor, iar u(t) rezult la bornele rezistorului. Forma cauzal conductiv presupune c rezistorul primete energia de la o surs ideal de tensiune care impune u(t) la bornele rezistorului, rezultnd i(t) care parcurge rezistorul. Exemplul 2.1.2. Se consider un amortizor cu frecare vscoas, conform fig. 2.1.2. Asupra acestuia se exercit fora F(t) [N], iar extremitatea sa liber se deplaseaz cu viteza v(t) [m/s]. Micarea extremitii libere poate fi descris cu un model de tip proporional n forma acauzal

v (t) [m/s] A F (t) [N]

F (t ) v (t ) = 0,

[Ns/m]
Fig. 2.1.2 Amortizor mecanic cu frecare vscoas pentru care se utilizeaz un model proporional

unde [Ns/m] noteaz coeficientul de amortizare vscoas. Din exprimarea acauzal se poate obine forma cauzal rezistiv (rolul constantei de

14

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

proporionalitate fiind jucat de coeficientul de amortizare vscoas):


F (t ) = v (t )

i forma cauzal conductiv (rolul constantei de proporionalitate fiind jucat de inversul coeficientului de amortizare vscoas):

v(t ) = (1 )F (t ) .
Exprimrile cauzale trebuie privite n corelare cu maniera de furnizare a energiei mecanice utilizate pentru deplasarea extremitii libere a amortizorului. Forma cauzal rezistiv presupune c energia este furnizat de o surs ideal de vitez care impune v(t) drept cauz, iar F(t) rezult drept efect. Forma cauzal conductiv presupune c energia este furnizat de o surs ideal de for care impune F(t) drept cauz, iar v(t) rezult drept efect.

2.2. Modele de tip integrator sau derivator


Un numr mare de sisteme fizice, de naturi diferite sunt descrise prin legi care evideniaz legtura dintre o mrime fizic derivat i o alt mrime fizic nederivat. Interpretarea tranziiei cauzale intrare-ieire pentru o astfel de lege se poate face apelnd la modele de tip integrator sau de tip derivator. Prin parcurgerea acestei seciuni, cititorului i se creaz posibilitatea unui studiu comparativ al aplicabilitii celor dou tipuri de modele (integrator sau derivator) prin referiri la funcionarea unor sisteme fizice frecvent ntlnite n practica tehnico-inginereasc.

2.2.1. Tranziia cauzal intrare-ieire pentru modele de tip integrator


Modele de tip integrator sunt descrise de o ecuaie diferenial avnd forma particular: & ay (t ) = u (t ); y (0) = y 0 , a 0, (2.2.1) unde u(t) este o funcie continu, notnd mrimea (variabila sau semnalul) cauz (sau de intrare), iar y(t) noteaz mrimea efect (sau de ieire). Denumirea "model de tip integrator" se datoreaz faptului c y(t) poate fi exprimat drept:
y (t ) = (1/ a ) u ( ) d + y (0).
0 t

(2.2.2)

Exprimarea integral (2.2.2) pune n eviden funcionarea de tip acumulativ n raport cu mrimea de intrare u(t), n sensul c integrarea utilizeaz toate valorile semnalului u de pe ntreg intervalul [0, t]. Forma integral (2.2.2) posed avantajul c poate fi utilizat i n cazul mai general cnd u(t) este continu pe poriuni (cu discontinuiti de spea ntia). De exemplu dac u(t) este definit cu o discontinuitate de spea ntia n t1 prin:
B B

Tipuri de modele cauzale

15

u (t ), 0 t < t1 , u (t ) = 1 u 2 (t ), t1 t ,
unde u1(t) i u2(t) sunt funcii continue, atunci, conform relaiei (2.2.2), se poate scrie
B B B B

(2.2.3)

(1 / a ) t u ( )d + y (0), 0 t < t , 0 1 1 y (t ) = t t (1 / a ) 01 u1 ( )d + t u 2 ( )d + y (0), t1 t. 1

(2.2.4)

Este evident c acest exemplu poate fi formulat i n spiritul ecuaiei (2.2.1), definind modelul astfel: & pentru 0 t < t1 , modelul este: ay (t ) = u1 (t ); y (0) = y 0 ; & pentru t1 t , modelul este ay (t ) = u 2 (t ); y (t1 ) = lim y (t ).
t t1 t < t1

Cu alte cuvinte, condiia final de pe intervalul [0, y (t1 ) = lim y (t ), devine condiie iniial pentru intervalul [t1, ).
t t1 t < t1
B B

t1),
B B

exprimat

prin

n final, facem precizarea c majoritatea textelor inginereti consider drept subneleas posibilitatea ca u(t) s prezinte discontinuiti de spea ntia n condiiile exprimrii de forma (2.2.1) (fr a mai furniza explicaiile anterioare privitoare la transformarea condiiei finale n condiie iniial). Rspunsul y(t) al modelului de tip integrator la semnalul de intrare u(t) exprimat prin relaia (2.2.2) evideniaz dou componente i anume: un termen depinznd numai de mrimea de intrare u(t) i nedepinznd de condiia iniial y(0), de forma: 1 t (2.2.5) y f (t ) = u ( )d , a 0 care poart denumirea de rspuns forat la semnalul de intrare u(t) (indicele f din formula de mai sus provine din abrevierea adjectivului "forat"). un termen depinznd numai de condiia iniial y(0) (fiind chiar identic cu aceasta) i nedepinznd de mrimea de intrare u(t), de forma: yl (t ) = y (0), (2.2.6) care poart denumirea de rspuns liber (indicele f din formula de mai sus provine din abrevierea adjectivului "liber"). n baza acestei constatri, se spune despre expresia (2.2.2) c definete rspunsul complet al modelului de tip integrator, care reprezint o superpoziie (suprapunere) a rspunsului forat i rspunsului liber: y (t ) = y f (t ) + yl (t ) , (2.2.7) mai spunndu-se despre y f (t ) c descrie componenta de regim forat, iar despre yl (t ) c descrie componenta de regim liber. Examinnd relaia (2.2.2) mai putem afirma urmtoarele: vom avea de a face cu un rspuns forat ori de cte ori se va aplica un semnal de intrare neidentic nul (u(t)0 pe anumite intervale de timp), iar condiia iniial va fi nul (y(0) = 0);
P P P P

16

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

vom avea de a face cu un rspuns liber ori de cte ori semnalul de intrare va fi identic nul pe ntreg intervalul de observaie (u(t) 0), iar condiia iniial va fi nenul (y(0) 0). Este evident faptul c, din punct de vedere experimental, dac att semnalul de intrare ct i condiia iniial sunt nenule, nu putem identifica separat componenta de regim forat i componenta de regim liber. Totui, separat, se pot efectua experimente de regim forat, de regim liber i de regim complet ale cror rezultate s ateste valabilitatea principiului suprapunerii efectelor descris prin relaia (2.2.7). Din discuia de mai sus se degaj i urmtoarea observaie important ce caracterizeaz evoluia de regim liber a integratorului: n regim liber (adic n absena semnalului de intrare), semnalul de ieire y(t) nu tinde s se anuleze, ci pstreaz constant valoarea sa iniial y(0).
P P P P P P P P

2.2.2. Descrierea operaional asociat modelului de tip integrator


Prin aplicarea transformrii Laplace (vezi Anexa I) ecuaiei (2.2.1), sau echivalent, ecuaiei (2.2.2), imaginea semnalului de ieire L {y(t)}=Y(s) poate fi exprimat n funcie de imaginea semnalului de intrare L {u(t)}=U(s), sub forma:
Y ( s) = 1 1 U ( s ) + y ( 0) , as s

(2.2.8)

care furnizeaz o descriere operaional, sau o descriere n domeniul complex a transferului intrare-ieire pentru modelul de tip integrator. Aceast terminologie puncteaz faptul c variabila independent s din ecuaia (2.2.8) nu mai are semnificaia temporal a variabilei independente t din ecuaiile (2.2.1) sau (2.2.2), ecuaii care constituie descrieri n domeniul timp a transferului intrare-ieire pentru modelul de tip integrator. Cu alte cuvinte, descrierea operaional furnizeaz conexiuni ntre imaginile semnalelor (prin transformat Laplace) i nu conexiuni ntre semnalele propriu-zise (ca funcii de variabil temporal t). Facem precizarea foarte important c, n ciuda unor similitudini de scriere, n ecuaia (2.2.8), factorul 1/s cu care se nmulete U(s) corespunde unui operator (sau unei operaii) n domeniul timp (i anume, operatorului

0 d

aplicat funciei

u(t)), n timp ce factorul 1/s cu care se nmulete y(0) corespunde unui semnal n domeniul timp (i anume, semnalului treapt de amplitudine unitate). Cu alte cuvinte relaia (2.2.8) ofer o descriere de tip operaional a dinamicii de regim complet. n cazul cnd condiia iniial este nul, y(0)=0, adic avem de a face cu dinamica de regim forat, relaia (2.2.8) se reduce la:
Y (s) = 1 U ( s) , as 1 as

(2.2.9)

unde funcia raional


G( s) =

(2.2.10)

n variabila independent s permite definirea funciei de transfer asociate modelului de tip integrator. Aceast denumire pentru G(s) este justificat de faptul c face posibil scrierea unei relaii foarte simple, Y(s) = G(s)U(s), ntre imaginea semnalului de intrare U(s) i imaginea semnalului de ieire Y(s), pentru situaia cnd y(0) = 0, adic n regim forat.
P P P P P P P P

Tipuri de modele cauzale

17

2.2.3. Tranziia cauzal intrare-ieire pentru modele de tip derivator


Modelele de tip derivator sunt descrise de o ecuaie liniar de forma:
& y (t ) = bu (t ),
P P

b 0,

(2.2.11)

unde u(t) este o funcie neted (de clas C1 cu derivata de ordinul I continu) notnd variabila (sau semnalul) cauz (sau de intrare), iar y(t) noteaz variabila (sau semnalul) efect (sau de ieire). Facem precizarea c n unele texte inginereti exprimarea (2.2.11) este utilizat i n sensul mai larg cnd u(t) este derivabil pe poriuni, rezultnd c y(t) va avea un numr de puncte de discontinuitate de spea ntia (corespunztoare punctelor unghiulare ale lui u(t)). De asemenea, modelul (2.2.11) poate fi folosit i n cazul cnd semnalul de intrare u(t) prezint discontinuiti de prim spe, dar, n acest caz, derivarea trebuie neleas n sensul distribuiilor (Kecs, 1981). Exprimarea derivativ (2.2.11) pune n eviden funcionarea de tip anticipativ n raport cu mrimea de intrare u(t), n sensul c definiia derivatei ca limit a raportului & incremental u (t 0 ) = lim (u (t ) u (t 0 ) ) (t t 0 ) presupune cunoaterea valorilor lui u(t) i la t t 0 & momente de timp caracterizate prin t > t0. Cu alte cuvinte, calculul lui u (t 0 ) face apel la
B B

valori ale semnalului u(t) care nu pot fi cunoscute la momentul curent t0, dect dac se accept ipoteza anticiprii acestor valori.
B B

2.2.4. Descrierea operaional asociat modelului de tip derivator


Presupunnd c n ecuaia (2.2.11) funcia u(t) este de clas C1 i satisface condiia u(0)=0, prin aplicarea transformrii Laplace (vezi Anexa I) imaginea semnalului de ieire L{y(t)}=Y(s) poate fi exprimat n funcie de imaginea semnalului de intrare L {u(t)}=U(s), sub forma: (2.2.12) Y ( s ) = bsU ( s ) .
P P

Relaia (2.2.12) furnizeaz o descriere operaional, sau o descriere n domeniul complex a transferului intrare-ieire pentru modelul de tip derivator. Aceast terminologie puncteaz faptul c variabila independent s din ecuaia (2.2.12) nu mai are semnificaia temporal a variabilei independente t din ecuaiile (2.2.11), ecuaie care constituie o descriere n domeniul timp a transferului intrare-ieire pentru modelul de tip derivator. Cu alte cuvinte, descrierea operaional furnizeaz conexiuni ntre imaginile semnalelor (prin transformat Laplace) i nu conexiuni ntre semnalele propriu-zise (ca funcii de variabil temporal t). Funcia G (s) = b s
B B

(2.2.13)

n variabila independent s permite definirea funciei de transfer asociate modelului de tip derivator.

18

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

Aceast denumire pentru G(s) este justificat de faptul c face posibil scrierea unei relaii foarte simple, Y(s)=G(s)U(s), ntre imaginea semnalului de intrare U(s) i imaginea semnalului de ieire Y(s). Expresia (2.2.13) a funciei de transfer corespunztoare modelului de tip derivator i pstreaz valabilitatea i n cazul cnd u (0) 0 , dar u (0) = lim u (t ) = 0 , adic u(t) prezint
t 0 t< 0

o discontinuitate de prima spe n t = 0. n aceast situaie, transformata Laplace se aplic ecuaiei (2.2.11) n sensul teoriei distribuiilor (Kecs, 1981).

2.2.5. Comentarii asupra cauzalitii modelelor de tip integrator sau derivator


Un numr mare de legi ntlnite n diverse domenii ale fizicii posed exprimri n forma implicit: & (2.2.14) kv(t ) w(t ) = 0, k 0, unde v(t) i w(t) sunt dou mrimi (variabile sau semnale) dependente, ca evoluie n timp, una de cealalt. Din punctul de vedere al construciei unui model, una din cele dou mrimi trebuie privit drept cauz, iar cealalt drept efect. n unele situaii, modul de funcionare al procesului fizic modelat, d informaii precise privind care din cele dou variabile v(t) sau w(t) reprezint cauza i care efectul. Exist ns numeroase situaii cnd rmne la latitudinea modelatorului asignarea cauzalitii, adic desemnarea variabilei cu rol de cauz i a celei cu rol de efect. Vor exista atunci dou opiuni: (i) w(t) cauz i v(t) efect, caz cnd modelul este de tip integrator, cu exprimarea de forma (2.2.1) sau (2.2.2). (ii) v(t) cauz i w(t) efect, caz cnd modelul este de tip derivator, cu exprimarea de forma (2.2.11). n condiiile cnd se utilizeaz opiunea (i), se spune c legea (2.2.14) este exprimat n cauzalitate de tip integral, sau, mai simplu, n cauzalitate integral. n condiiile cnd se utilizeaz opiunea (ii), se spune c legea (2.2.14) este exprimat n cauzalitate de tip derivativ sau mai simplu, n cauzalitate derivativ. n baza celor discutate n paragrafele precedente, se prefer (ori de cte ori este posibil) exprimarea legii (2.2.14) n cauzalitate integral, datorit urmtoarelor aspecte (anterior deja semnalate pentru fiecare tip de model, separat): Cauzalitatea integral evideniaz o funcionare de tip acumulativ care este n deplin concordan cu sensul fizic intuitiv, spre deosebire de caracterul anticipativ al exprimrii cauzale derivative. Exprimarea n cauzalitate integral, adic forma (2.2.1) sau (2.2.2), impune mai puine restricii de factur matematic asupra mrimii de intrare (funcie continu pe poriuni), spre deosebire de exprimarea (2.2.11) de tip derivativ (care necesit ca mrimea de intrare s fie o funcie neted). Un alt motiv (de altfel, deosebit de important) pentru care se prefer utilizarea cauzalitii integrale l constituie faptul c n simulare, calcularea mrimii de ieire (prin metode aproximative, specifice analizei numerice - adic nu analitic, exact!) se realizeaz cu precizie mult mai bun pentru o descriere de forma (2.2.1) sau (2.2.2), dect pentru o descriere de forma (2.2.11).

Tipuri de modele cauzale

19

ncheiem aceast seciune prin a exemplifica aspectele discutate pentru cteva tipuri de sisteme concrete, binecunoscute cititorului n urma studierii disciplinei Fizic. Toate sistemele luate n discuie au drept caracteristic comun faptul c, din punct de vedere energetic, proceseaz o anumit putere, egal numeric cu produsul semnalelor (variabilelor) v(t) i w(t) din descrierea acauzal (2.2.14)
Exemplul 2.2.1.

Se consider un condensator electric avnd capacitatea Ce [F], parcurs de curentul i(t) [A], ntre ale crui terminale exist diferena de potenial (tensiunea) u(t) [V], conform fig. 2.2.1. Modelul n exprimarea acauzal (2.2.14) este de forma: & C e u (t ) i (t ) = 0 , i(t) [A] Ce [F] din care se poate obine modelul de tip integrator (2.2.1): u(t) [V] & Ce u (t ) = i (t ) ,
B B

Fig. 2.2.1. Condensator electric pentru care se n care i(t) este intrare, iar u(t) ieire i modelul utilizeaz o descriere de forma (2.2.14)

de tip derivator (2.2.11):

& i (t ) = Ce u (t ) ,

n care u(t) este intrare, iar i(t) ieire. Exprimrile cauzale evideniate mai sus trebuie privite n corelare cu maniera de furnizare a energiei electrice utilizate de condensator. Modelul de tip integrator presupune c energia este primit de la o surs ideal de curent, care impune i(t) prin condensator, iar u(t) rezult ntre terminalele condensatorului conform (2.2.2). Modelul de tip derivator presupune c energia este primit de la o surs ideal de tensiune care impune u(t) ntre terminalele condensatorului, rezultnd i(t).
Exemplul 2.2.2.

Utilizm condensatorul electric din exemplul 2.2.1 conectat la o surs ideal de curent i(t), conform circuitului din fig. 2.2.2. La momentul iniial, tensiunea pe condensator este u(0) 0. n baza celor discutate n Exemplul 2.2.1, funcionarea condensatorului va fi descris de un model de u(t) i(t) tip integrator, cu i(t) mrime de intrare iar, din relaia 2.2.2 Ce va rezulta mrimea de ieire:
P P P P

care definete rspunsul complet. Acesta poate fi privit prin prisma suprapunerii efectelor descris de o egalitate de forma (2.2.7):

Fig. 2.2.2. Reprezentarea grafic a circuitului electric utilizat n Exemplul 2.2.2

u (t ) =

1 t i ( )d + u (0) , C e 0

u (t ) = u f (t ) + ul (t ) ,
considernd c rspunsul forat:

20

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

u f (t ) =

1 t i ( )d C e 0

se obine dintr-un experiment cu acelai curent i(t) i condensatorul nencrcat iniial u (0) 0 , iar rspunsul liber ul (t ) = u (0) se obine dintr-un experiment cu condensatorul ncrcat cu aceeai tensiune iniial u (0) 0 i curentul nul i (t ) 0 pe ntreg intervalul de observaie. n descrierea operaional, comportarea de regim forat este caracterizat prin funcia de transfer 1 , G ( s) = Ce s care leag L {i (t )} = I ( s) de L {u (t )} = U ( s) prin relaia:
U ( s) = 1 I (s) . Ce s

Se constat imediat c funcia de transfer are semnificaia unei impedane complexe Z ( s ) = 1 (C e s ) asociate condensatorului, fapt care este binecunoscut cititorului familiarizat cu elementele de teoria circuitelor electrice.
Exemplul 2.2.3.

Ne plasm n contextul Exemplului 2.2.2 cu singura deosebire c iniial condensatorul nu este ncrcat, u (0) = 0 . Avnd n vedere simplitatea legturii dintre mrimea de intrare i(t) i mrimea de ieire u(t), existena unei reprezentri grafice pentru i(t) permite construcia i(t) grafic a lui u(t) ntr-o manier direct, care exploateaz semnificaia geometric de arie a integratei. ) 1[ Ilustrm procesul de construcie grafic a lui u(t) 0 [ n fig. 2.2.3(b), pornind de la graficul lui i(t) dat n fig. 10 15 t 2.2.3(a). Marcarea axelor n graficele din fig. 2.2.3 este generic, fr a preciza exact unitile de msur. n intervalul de timp [0, 10), u(t) va fi o ramp cu [ ) 3 panta 1/Ce, astfel nct u(10) = 10/Ce. Pe intervalul de (a) timp [10, 15), u(t) va fi o ramp cu panta 3/Ce, astfel u(t) nct u(15) = 5/Ce. Pentru t 15, i (t ) 0 i, n 10/Ce consecin, u(t) = 5/Ce, condensatorul pstrnd tensiunea existent la momentul anulrii curentului prin el. Se 10 0 15 t constat c punctelor de discontinuitate ale mrimii de intrare i(t), le corespund puncte unghiulare n evoluia 5/Ce (b) mrimii de ieire u(t). Similar modului n care a fost trasat graficul Fig. 2.2.3. Comportarea de regim rspunsului forat din fig. 2.2.3(b), se poate construi i forat a sistemului considerat n graficul rspunsului complet cu u (0) 0 , care, de fapt, exemplul 2.2.3
B B P P P P B B B B P P P P B B P P P P B B

(a) mrimea de intrare i(t) (b) mrimea de ieire u(t)

Tipuri de modele cauzale

21

revine la translarea pe vertical a graficului lui u(t) cu valoarea constant u (0) 0 .


Exemplul 2.2.4.

Utilizm condensatorul electric din Exemplul 2.2.1 conectat la o surs ideal de tensiune u(t), conform circuitului din fig. 2.2.4. La momentul iniial, condensatorul nu este ncrcat. Este evident faptul c pe orice interval de timp se efectueaz observarea, tensiunea pe condensator va fi identic cu cea a sursei, adic u(t). n cazul cnd u(t) este o funcie neted ( u (t ) C1 ) i(t) pentru intervalul de timp considerat, n baza celor u(t) discutate n Exemplul 2.2.1, funcionarea Ce condensatorului va fi descris de un model de tip derivator, cu u(t) mrime de intrare iar drept mrime de Fig. 2.2.4. Reprezentarea grafic a ieire rezultnd curentul:
circuitului electric utilizat n Exemplul 2.2.4

& i (t ) = Ce u (t ) .

n descriere operaional, pentru u (0) = 0 , putem scrie: I ( s ) = (C e s )U ( s ) , de unde rezult c funcia de transfer G ( s ) = Ce s are semnificaia unei admitane operaionale, legnd I ( s) = L {i (t )} de U ( s) = L {u (t )} . Observm c modelul de tip derivator poate fi folosit i n cazul mai relaxat cnd u(t) este continu i derivabil pe poriuni pe intervalul de timp afectat observaiei. De exemplu, dac sursa ideal de tensiune ar furniza semnalul u(t), reprezentat grafic n fig. 2.2.3(b), atunci, pentru i(t) ca mrime de ieire, ar rezulta evoluia trasat grafic n fig. 2.2.3(a), cu singura deosebire c nu vom putea preciza u(t) valori numerice pentru i(t) n punctele t = 10 i t = 15 (adic, pentru momentele de timp corespunztoare ) [ 1 punctelor unghiulare ale intrrii u(t)). n aceast ) [ t situaie, se poate folosi un procedeu de trasare grafic a 5 10 15 mrimii de ieire i(t), pornind de la graficul mrimii de (a) i(t) & intrare u(t), care exploateaz semnificaia derivatei u (t ) ca pant a tangentei la graficul lui u(t). Ce(t5) n cazul cnd mrimea de intrare u(t) prezint 15 discontinuiti de spea ntia ca n fig. 2.2.5(a), 5 modelul de tip derivator rmne valabil n spaiul Ce(t15) distribuiilor i va furniza mrimea de ieire i(t) din fig. 2.2.5(b) care conine dou impulsuri delta Dirac la (b) t = 5 i respectiv t = 15. Marcarea axelor n cele dou Fig. 2.2.5. Comportarea circuitului de grafice din fig. 2.2.5 este generic, fr a preciza exact tip derivator pentru circuitul electric unitile de msur. din Exemplul 2.2.4 Se constat c informaiile furnizate de model (a) mrimea de intrare u(t) sunt n bun concordan cu desfurarea unui (b) mrimea de ieire i(t) experiment practic. Presupunnd c prin sursa ideal de tensiune am crea, ntre terminalele condensatorului, tensiunea reprezentat grafic n fig. 2.2.5(a), dac experimentul nu este distructiv se va constata un pi pozitiv de curent la

22

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

t = 5 (corespunztor ncrcrii instantanee a condensatorului) i un pi negativ de curent la t = 15 (corespunztor descrcrii instantanee a condensatorului), n rest, curentul prin condensator fiind nul (deoarece tensiunile pe surs i condensator sunt identice). Este evident faptul c, n practic, neopernd cu elemente ideale de circuit, vor exista unele rezistene parazite, care vor face ca cele dou piuri s aib amplitudini finite (dar suficient de mari, nct, din punct de vedere practic, s poat afecta integritatea componentelor). n urma parcurgerii Exemplelor 2.2.1 2.2.4, cititorul ce posed bune cunotine de Fizic i poate formula o problematic similar pentru sisteme neelectrice, cu o comportare perfect analog condensatorului, ca, de exemplu: pentru un resort elastic, cu una dintre extremiti mobile studierea legturii dintre viteza extremitii mobile i fora elastic din resort. pentru un rezervor cu seciune circular, cu alimentare la baza rezervorului studierea legturii dintre debitul de alimentare i presiunea la baza rezervorului, n condiii de curgere laminar.
Exemplul 2.2.5.

Se consider un punct material de mas m [kg], care se deplaseaz liniar, fr frecare, conform fig. 2.2.6. Deplasarea se caracterizeaz prin viteza v(t) i fora F(t). Modelul n exprimare acauzal (2.2.14) este de v(t) [m/s] forma: F(t) [N] & mv (t ) F (t ) = 0 , m [kg] din care se poate obine modelul de tip integrator Fig. 2.2.6. Punct material n micare (2.2.1): pentru care se utilizeaz o descriere de & mv (t ) = F (t ) , forma (2.2.14) n care F(t) este intrare, iar v(t) ieire i modelul de tip derivator (2.2.11):
& F (t ) = m v (t ) ,

n care v(t) este intrare, iar F(t) ieire. Exprimrile cauzale evideniate mai sus trebuie privite n corelare cu maniera de furnizare a energiei mecanice utilizate n deplasare. Modelul de tip integrator presupune c energia este primit de la o surs ideal de for, care impune fora F(t), iar v(t) rezult ca vitez de deplasare. Modelul de tip derivator presupune c energia este primit de la o surs ideal de vitez, care impune viteza v(t), rezultnd fora F(t). Pornind de la acest ultim exemplu de sorginte mecanic, similar la nivel conceptual Exemplului 2.2.1, cititorul poate relua, mutatis mutandis, aspectele detaliate n Exemplele 2.2.2, 2.2.3 i 2.2.4. De asemenea, este invitat s transpun ntreaga problematic pentru studierea legturii dintre curentul electric ce parcurge o bobin fr miez i tensiunea la bornele acesteia.

Tipuri de modele cauzale

23

2.3. Modele liniare de tip ecuaie diferenial de ordinul I, cu coeficieni constani

O serie de sisteme fizice ntlnite frecvent n practic prezint structuri simple, a cror funcionare poate fi modelat prin ecuaii difereniale de ordinul I, liniare, cu coeficieni constani. Astfel de modele permit analiza detaliat a dinamicii sistemului fizic att sub raport calitativ (specificitatea comportrii nedepinznd de valori numerice concrete), ct si din punct de vedere cantitativ (descrierea evoluiei prin informaii numerice ct mai precise, fcnd apel, eventual i la studii de simulare). Simplitatea structurilor i implicit a modelelor constituie o premiz valoroas pentru crearea de conexiuni cu suportul intuitiv, fenomenologic, ce poate fi dezvoltat cu uurin pe baza cunotinelor dobndite prin studierea diferitelor capitole ale fizicii. Din aceste raiuni i, totodat, n perspectiva introducerii n viitor a unor modele mai complexe (care generalizeaz problematica abordat n seciunea curent), intenionm s oferim o tratare teoretic ct mai complet, nsoit de numeroase exemple (capabile s ilustreze aspectele comportamentale cele mai relevante).

2.3.1. Tranziia cauzal intrare-ieire


Un model de acest tip este definit printr-o ecuaie diferenial de forma:
& a1 y (t ) + a0 y (t ) = u (t ),

a1 > 0, a0 > 0, y (t 0 ) = y 0 ,

(2.3.1)

unde u(t) este o funcie continu, notnd mrimea (variabila sau semnalul) cauz (sau de intrare), iar y(t) noteaz mrimea efect (sau de ieire). Pentru un semnal de intrare u(t) precizat i o condiie iniial y(t0) = y0, semnalul de ieire este dat de soluia problemei Cauchy asociate ecuaiei difereniale (2.3.1):
B B B B

a0 (t t 0 ) y ( t ) = e a1 y (t 0 ) +

a0 (t ) 1 e a1 u ( ) d , t0 a1 t
B B

t [t 0 , ) .
B B

(2.3.2)

Semnificaia condiiei de pozitivitate impus coeficienilor a1, i a0 va fi discutat n seciunea 2.9. care ncheie acest capitol, ntruct, pn la acel punct, cititorul va cpta o sum de cunotine ce i vor permite o viziune de ansamblu. n cazuri practice, semnalul de intrare u(t) poate prezenta salturi de amplitudine finit (adic, din punct de vedere matematic, discontinuiti de spea ntia). Atare salturi nu sunt resimite n semnalul de ieire y(t), datorit ineriei manifestate de sistemul fizic, semnalul de ieire pstrnd valoarea din momentul premergtor saltului. Aceast constatare de sorginte experimental permite formularea urmtoarei ipoteze de continuitate asupra semnalului de ieire y(t) n situaia cnd u(t) sufer un salt. Dac u(t) este definit cu o discontinuitate de spea ntia n t1 prin:
B B

u1 (t ), t 0 t < t1 , u (t ) = u 2 (t ) , t1 t ,

24
B B B B

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

unde u1(t) i u2(t) sunt funcii continue pe intervalele considerate, atunci, y(t) este continu la stnga n t1, adic putem scrie egalitatea:
B B

y (t1 ) = lim y (t ).
t t1 t <t1

Astfel, condiia impus neomogenitii u(t) n teoria ecuaiilor difereniale poate fi relaxat, n sensul c este suficient ca u(t) s fie continu pe poriuni, cu discontinuiti de spea ntia. Relaxarea considerat d posibilitatea construirii unui model pentru t [t 0 , ) , n ciuda discontinuitii lui u(t), sub forma: & pentru t 0 t < t1 , modelul este: a1 y (t ) + a0 y (t ) = u1 (t ), y (t 0 ) = y 0 , & pentru t1 t , modelul este: a1 y (t ) + a0 y (t ) = u 2 (t ), y (t1 ) = lim y (t ).
t t1 t < t1

Cu alte cuvinte, n baza ipotezei de continuitate a semnalului y(t) n t1, condiia final de pe intervalul [0, t1), exprimat prin y (t1 ) = lim y (t ) , devine condiie iniial pentru
B B B B

t t1 t <t1

intervalul [t1, ). Facem precizarea c majoritatea textelor inginereti consider drept subneleas posibilitatea ca u(t) s prezinte discontinuiti de spea ntia n condiiile exprimrii de forma (2.3.1) (fr a mai furniza explicaiile anterioare privitoare la transformarea condiiei finale n condiie iniial). Din punct de vedere energetic, un model de forma (2.3.1) descrie n general, comportarea unui sistem fizic alctuit dintr-un element care acumuleaz energie (cu o comportare de tip integrator - vezi seciunea 2.2 a acestui capitol) i un element care disip energie (cu o comportare de tip proporional vezi seciunea 2.1 a acestui capitol). Elementul integrator nu i poate modifica energia acumulat prin salt i astfel se asigur condiia de continuitate presupus pentru y(t) n cele prezentate mai sus.
B B

Exemplul 2.3.1.

Se consider un sistem mecanic alctuit dintr-un resort cu constanta de elasticitate ke, conectat n paralel cu un amortizor cu frecare vscoas, avnd coeficientul , conform fig. 2.3.1 n punctul A se aplic o for F(t), care se modific n timp dup o lege precizat. Sub aciunea lui F(t), punctul A i modific poziia x(t) msurat n raport cu punctul fix O (ce corespunde situaiei cnd arcul nu este tensionat ke F (t ) 0 i resortul este nedeformat). Sensul pozitiv A F(t) al axei Ox este dat de alungirea resortului (adic spre dreapta, corespunznd sgeii asociate lui F(t)). Construirea unui model cauzal avnd drept intrare fora F(t) i drept ieire deplasarea x(t), se O x(t) x bazeaz pe exploatarea egalitii:
B B

Fig. 2.3.1. Sistemul mecanic utilizat n Exemplul 2.3.1

Fr (t ) + Fa (t ) = F (t ), t [t 0 , ),

n care Fr (t ) = k e x(t ) este fora elastic corespunztoare deformrii resortului, iar

Tipuri de modele cauzale

25

& Fa (t ) = v (t ) = x (t ) este fora elastic corespunztoare amortizorului. nlocuind aceste expresii, se obine ecuaia diferenial:

& x(t ) + k e x(t ) = F (t ), x(t 0 ) = x0 ,

care este de forma (2.3.1), condiia iniial x0 avnd semnificaia poziiei punctului A n momentul t0 (considerat drept moment de nceput pentru modelarea evoluiei sistemului mecanic). Utiliznd modelul construit i fcnd apel la exprimarea analitic (2.3.2) a soluiei ecuaiei difereniale, intrm n posesia unei dependene a deplasrii punctului A n raport cu timpul de forma:
B B B B

x(t ) = e

k e (t t 0 )

x(t 0 ) +

t0

k t e (t )

F ( )d ,

t [t 0 , ),

care evideniaz rolul urmtoarelor elemente: - parametrii fizici ai sistemului mecanic (constantele de material ke i ) - deplasarea iniiala a punctului A (x(t0)) - fora ce acioneaz asupra punctului A (F(t)).
B B B B

2.3.2. Comportare de regim liber i de regim forat


Soluia (2.3.2) a ecuaiei difereniale (2.3.1) poate fi descompus sub forma:

y (t ) = yl (t ) + y f (t ),
unde prima component:
yl (t ) = e
a 0 (t t 0 ) a1

t [t 0 , ) ,

(2.3.3)

y (t 0 ), t [t 0 , ) ,

(2.3.4)

definete comportarea de regim liber sau rspunsul liber al sistemului (determinat numai de condiia iniial y(t0) = y0, considernd semnalul de intrare nul), iar cea de a doua component:
B B B B

a0 (t ) 1 y f (t ) = e a1 u ( ) d , t0 a1

t [t 0 , ) ,

(2.3.5)

definete comportarea de regim forat sau rspunsul forat al sistemului (determinat numai de semnalul de intrare u(t), considernd condiia iniial nul). Descompunerea (2.3.3) pune n eviden urmtoarele aspecte: yl(t), exprimat prin (2.3.4), poate fi privit ca soluia ecuaiei difereniale (2.3.1) n forma omogen (adic u (t ) 0 ) cu condiia iniial y0, ceea ce conduce la modelul de regim liber:
B B B B

& a1 yl (t ) + a0 yl (t ) = 0, a1 > 0, a0 > 0, y (t 0 ) = y0 ;


B PB P

(2.3.6)

yf (t), exprimat prin (2.3.5), poate fi privit ca soluia ecuaiei difereniale (2.3.1) n forma neomogen, cu condiia iniial nul (adic y(t0) = 0), ceea ce conduce la modelul de regim forat:
B B P P P P

26

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

& a1 y f (t ) + a0 y f (t ) = u (t ),

a1 > 0, a0 > 0,

y(t0 ) = 0 .

(2.3.7)

Astfel, descompunerea (2.3.3), ne arat c modelul (2.3.1) considerat iniial, constituie un model complet al comportrii sistemului fizic, iar y(t) din (2.3.2) reprezint rspunsul complet, care cuprinde informaiile privitoare att la evoluia liber ct i la evoluia forat. Subliniem faptul c, din punct de vedere practic, observarea semnalului y(t) (prin msurare, nregistrare etc.) nu permite evidenierea separat a celor dou componente yl(t) i respectiv yf(t) din descompunerea (2.3.3). Aceast descompunere are rolul de a preciza la nivel conceptual, faptul c evoluia n timp a semnalului de ieire y(t) este datorat structurii sistemului (sintetizat n coeficienii a1, a0) asupra creia acioneaz, pe de o parte, condiia iniial (modelul de regim liber (2.3.6)), iar, pe de alt parte semnalul de intrare (modelul de regim forat (2.3.7)). Trebuie remarcat faptul c descompunerea (2.3.3) este posibil datorit liniaritii modelului. n cazul cnd ipoteza de liniaritate a comportrii este respectat practic cu suficient acuratee, se pot organiza trei tipuri de experimente: 1. experimente corespunztoare modelului complet (2.3.1) pentru observarea y(t); 2. experimente corespunztoare modelului de regim liber (2.3.6) pentru observarea yl(t); 3. experimente corespunztoare modelului de regim forat (2.3.7) pentru observarea yf (t); i ulterior, se poate verifica validitatea descompunerii (2.3.3). Este evident faptul c, n practic, majoritatea situaiilor necesit studierea rspunsului complet, dar exist i cazuri cnd obiectul studiului l poate constitui fie numai rspunsul liber, fie numai rspunsul forat.
B B B B B B B B B B B B

Exemplul 2.3.2.

Se consider sistemul mecanic din Exemplul 2.3.1. S presupunem c la momentul iniial t0 resortul este deformat i x(t 0 ) 0 (drept urmare a unui experiment premergtor
B B

momentului t0) i c, ncepnd cu momentul t0, asupra punctului A nu se mai aplic nici o for (adic F (t ) 0 pentru t [t 0 , ) ). Condiiile de mai sus definesc comportarea de regim liber a sistemului mecanic, care poate fi modelat printr-o ecuaie diferenial omogen de forma (2.3.6):
B B B B

& xl (t ) + k e xl (t ) = 0, xl (t 0 ) = x0 0.

Soluia problemei Chauchy ataate acestei ecuaii difereniale este de forma (2.3.4):

xl (t ) = e

ke

(t t 0 )

x0 , t [t 0 , ),
B B

i descrie dependena de timp a deplasrii punctului A din x0 ctre 0. S presupunem c la momentul iniial t0 resortul nu este deformat ( x(t 0 ) = 0 ) i c
B B

ncepnd cu momentul t0 asupra punctului A se aplic o for F(t) care nu este identic nul pe intervalul t [t 0 , ) . Condiiile formulate definesc comportarea de regim forat a sistemului mecanic, care poate fi modelat printr-o ecuaie diferenial neomogen de forma (2.3.7):
B B

& x f (t ) + k e x f (t ) = F (t ), x f (t ) 0.

Tipuri de modele cauzale

27

Soluia problemei Chauchy ataate acestei ecuaii difereniale este de forma (2.3.5): 1 t x f (t ) = t e k e (t ) F ( )d , t [t 0 , ), 0

i descrie dependena de timp a deplasrii punctului A, pornind din 0, sub influena forei F(t). Ecuaia diferenial neomogen construit n Exemplul 2.3.1, mpreun cu condiia iniial x0 arbitrar furnizeaz un model complet al comportrii sistemului mecanic. Soluia problemei Chauchy x(t) determinate n Exemplul 2.3.1 definete rspunsul complet al sistemului mecanic, lund n considerare att influena deplasrii iniiale x(t0), ct i a forei F(t) pe intervalul t [t 0 , ) . n acest caz, dependena de timp a deplasrii punctului A poate fi privit i prin prisma unei egaliti de forma (2.3.3):
B B B B

x(t ) = xl (t ) + x f (t ), t [t 0 , ),
care are semnificaia suprapunerii efectelor (rspunsurilor) corespunztoare regimului liber i regimului forat.

2.3.3. Dinamica de regim forat pentru semnale de intrare standard


Dinamica de regim forat corespunde modelului (2.3.7), care deriv din modelul complet (2.3.1), pentru cazul particular al condiiei iniiale nule, adic y(t0) = 0. Evoluia mrimii de ieire y(t) este dat de relaia (2.3.5). Din punct de vedere practic prezint interes studierea efectelor datorate semnalelor de intrare de tip treapt i sinusoidal (ca un caz particular al unui semnal armonic mai complex). Pentru simplificarea scrierii, vom considera drept moment iniial t0 = 0, dar aspectele ce urmeaz a fi discutate, i pstreaz valabilitatea pentru orice valoare t0 0.
B B B B B PB P P P

2.3.3.1. Rspunsul forat la semnal treapt

Se consider semnalul de intrare


u (t ) = u = constant ,
B B

t [0, ) ,

(2.3.8)

care, conform (2.3.5) cu t0 = 0, va conduce la semnalul de ieire:


t 1 1 y f (t ) = u e a1 u , t [0, ) . a0 a0 a0

(2.3.9)

Introducnd notaia:
ys = u a0
B B B B

(2.3.10)

se constat c, datorit condiiei impuse asupra coeficienilor a1 > 0 i a0 > 0, se obine comportarea asimptotic

28

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

lim y f (t ) y s = 0 .
B B

(2.3.11)

Egalitatea (2.3.11) arat c ieirea evolueaz spre valoarea ys definit prin (2.3.10), care poart denumirea de valoarea de regim staionar a rspunsului forat i care depinde de: structura sistemului prin intermediul a0 magnitudinea semnalului de intrare Sub raport experimental, intereseaz, intuitiv vorbind, ct de "repede" se realizeaz "apropierea" lui yf (t) de valoarea de regim staionar ys, adic un criteriu pentru caracterizarea n timp a procesului de trecere la limit (2.3.11). Un atare criteriu se obine considernd evoluia n timp a raportului:
B B B PB P B B

0t y f (t ) y s s (t ) = = = e a1 , ys y f ( 0) y s

y f (t ) y s

(2.3.12)

care are semnificaia unei erori relative a ecartulului curent y f (t ) y s fa de ecartul iniial y f (0) y s = y s . Eroarea relativ s(t), conform 2.3.12, depinde de:
B B

structura sistemului, caracterizat prin a1 > 0, a0 > 0; timpul curent t. Pentru un sistem dat (deci a1 > 0, a0 > 0 precizate), se pot impune praguri corelate cu acurateea observaiei pentru a evalua procentual cantitatea s(t) din (2.3.12), avnd n vedere faptul c s(t) este o funcie strict decresctoare n raport cu t. De exemplu, pentru t lund valoarea: t s = 3 a1 a0 (2.3.13)
B B B B B B B B B B B B B B

se obine s (t s ) = e 3 5 100 = 5% , iar pentru t lund valoarea: t s = 4 a1 a0 se obine s (t s ) = e 4 2 100 = 2% . Cu alte cuvinte pentru t ts, cu ts dat de (2.3.13) (respectiv (2.3.14)), ecartul curent
B B B B

(2.3.14)

y f (t ) y s ajunge la 5% (respectiv 2%) din valoarea ecartului iniial y f (0) y s = y s . Aadar raportndu-ne la un prag de acuratee a observaiei de 5% (respectiv 2%) din ecartul iniial, se poate considera c sistemul ajunge n regimul staionar dup un timp finit t s = 3(a1 a0 ) conform (2.3.13) (respectiv t s = 4(a1 a0 ) , conform (2.3.14)).

n intervalul de timp [0, ts) se spune c sistemul se afl n regim tranzitoriu, semnalul de ieire yf (t) fiind suficient de ndeprtat de valoare ys ctre care tinde (ecartul curent y f (t ) y s este mare n comparaie cu ecartul final y s ).
B B B PB P B B

n conformitate cu expresiile (2.3.13), respectiv (2.3.14) care definesc durata regimului tranzitoriu pentru o eroare de 5% (respectiv 2%), se constat c dinamica sistemului este caracterizat de raportul: T = a1 a0 [secunde] (2.3.15)

Tipuri de modele cauzale

29

denumit constant de timp a sistemului. n consecin putem afirma c durata regimului tranzitoriu este cu att mai mic cu ct constanta de timp a sistemului este mai mic, (indiferent de expresia (2.3.13) sau (2.3.14) care este utilizat pentru estimarea lui ts). n final, atragem atenia asupra unei alte modaliti de scriere a modelului (2.3.1) care uziteaz notaia T din (2.3.15) i care este preferat n majoritatea textelor de sorginte tehnic:
B B

& Ty (t ) + y (t ) = Ku (t )

T > 0, K > 0, K = 1 a0 .

y (0) = y 0 ,

(2.3.16)

n care constanta K poart denumirea de factor de amplificare i are valoarea: (2.3.17)


B B

Aceast scriere evideniaz faptul c valoarea ieirii n regim staionar ys din (2.3.10) poate fi privit ca provenind din "amplificarea" valorii constante a semnalului de intrare u . Subliniem faptul c termenul de "amplificare" este utilizat n sens larg, de proporionalitate, K putnd lua orice valoare pozitiv (deci, inclusiv subunitar). Cu aceste notaii, yf (t) din (2.3.9) poate fi rescris drept:
B B

y f (t ) = K (1 e t T )u .

(2.3.18)

Exemplul 2.3.3.

Se consider sistemul mecanic din Exemplul 2.3.1, avnd valorile parametrilor ke = 2 N/mm i = 20 Ns/mm. Constanta de timp T are conform (2.3.15) valoarea
B PB P P P P P P P P P P P

5 4.5 4 3.5 deplasare [mm] 3 2.5 2 1.5 1

T=

ke

= 10 s

iar factorul de amplificare K rezult, n baza (2.3.17), ca fiind:


K= 1 = 0.5 mm/N . ke

Pentru deplasare iniial nul x(0) = 0, asupra punctului A se aplic o for constant 0 0 10 20 30 40 50 timp [s] F (t ) = F = 10 N . Evoluia deplasrii punctului A Fig. 2.3.2. Evoluia n timp a deplasrii pentru n funcie de timp este o expresie de forma (2.3.9)
0.5

regimul forat al sistemului considerat n Exemplul 2.3.3

x f (t ) = 5 1 e t 10 mm

avnd reprezentarea grafic din fig. 2.3.2, corespunztoare intervalului de timp [0, 50] secunde. Pentru o eroare de 5%, durata regimului tranzitoriu este (conform (2.3.13)) ts5% = 3T = 30 secunde iar pentru o eroare de 2%, durata regimului tranzitoriu este (conform (2.3.14)) ts2% = 4T = 40 secunde ambele valori fiind confirmate de reprezentarea grafic din fig. 2.3.2. Totodat se constat c valoarea de regim staionar a deplasrii punctului A este
B PB P P P P P P P B PB P P P P P P P

y s = KF = 5mm .

Determinarea expresiei analitice a deplasrii xf (t), permite i exprimarea vitezei punctului A n funcie de timp:
B B

30

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

v (t ) = 0,5 e t 10 mm/s ,

care are reprezentarea grafic din fig. 2.3.3, corespunztoare intervalului de timp [0,50] secunde. Cu notaiile introduse n Exemplul 2.3.1 se gsete imediat exprimarea analitic a forei elastice corespunztoare deformrii resortului
Fr (t ) = v(t ) = 10e t 10 N

i respectiv a forei de frecare corespunztoare amortizorului

Fa (t ) = k e x(t ) = 10 1 e t 10 N ,
ambele fiind reprezentate grafic n fig. 2.3.4 pentru intervalul de timp [0,50] secunde. Graficul confirm sugestiv urmtoarele detalii ale comportrii sistemului mecanic (detalii care sunt presupuse ca familiare cititorului cu intuiie corect a fenomenelor fizice): - iniial ntreaga for de 10N este utilizat pentru a nvinge frecarea din amortizor (resortul fiind nedeformat i fora elastic fiind nul), - n regim staionar, ntreaga for de 10N este utilizat pentru a menine constant alungirea resortului (punctul A fiind n repaus i fora de frecare fiind nul) - pe ntreaga durat a regimului tranzitoriu fora elastic este cresctoare n timp (resortul se alungete de la 0 la 5 mm), iar fora de frecare scade (viteza scade de la 0.5 mm/s la 0).
0.5 0.45 0.4 0.35 viteza [mm/s] 0.3 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0 0 10 20 timp [s] 30 40 50

10 9 8 f. elastica, f. frecare [N] 7 6 5 4 3 2 1 0 0 10 20 timp [s] 30 40 50

Fig. 2.3.3. Evoluia n timp a vitezei pentru regimul forat al sistemului considerat n Exemplul 2.3.3

Fig. 2.3.4. Evoluia n timp a forei elastice (linie continu) i a forei de frecare (linie ntrerupt) pentru regimul forat al sistemului considerat n Exemplul 2.3.3

Exemplul 2.3.4.

Se consider sistemul mecanic din exemplul 2.3.1 i aceleai valori numerice pentru ke i F ca n Exemplul 2.3.3. Pentru coeficientul de frecare vscoas a amortizorului se consider valoarea 1 = 10 Ns/mm. Noua valoare 1 reprezint exact jumtate din valoarea parametrului utilizat n Exemplul 2.3.3, fapt ce conduce la njumtirea constantei de timp a sistemului, adic:
B B B B B B

10 T1 = 1 = = 5s . ke 2

Tipuri de modele cauzale


5 4.5 4 3.5 deplasare [mm] 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0 10 20 timp [s] 30 40 50

31

Fig. 2.3.5. Evoluia n timp a deplasrii pentru regimul forat al sistemului considerat n Exemplul 2.3.4

Drept consecin, durata regimului tranzitoriu (evaluat pentru o eroare de 5% sau 2%) se va reduce la jumtate din durata determinat n Exemplul 2.3.3, constatare vizibil imediat i din graficul x(t) al deplasrii punctului A, reprezentat n fig. 2.3.5 pentru intervalul de timp [0,50] secunde. Tot din fig. 2.3.5 se observ ca valoarea de regim staionar pentru deplasarea punctului A rmne aceeai ca n cazul Exemplului 2.3.3 (adic 5mm). Aceasta se datoreaz nemodificrii valorii numerice pentru fora constant F = 10 N i pentru factorul de amplificare al sistemului K = 0.5mm/N.

Exemplul 2.3.5.

Se consider sistemul mecanic din Exemplul 2.3.1 i aceleai valori numerice pentru parametrii ke i ca n Exemplul 2.3.3. Dac pentru fora constant ce acioneaz din exterior se consider valoarea F1 = 10 N adic fora egal i de sens contrar cu cea din exemplul 2.3.3) efectul va consta n comprimarea resortului, deplasarea punctului A n regim staionar fiind de 5mm (adic egal cu cea din Exemplul 2.3.3, dar n sens contrar).
B B

0 -0.5 -1 -1.5 -2 -2.5 -3 -3.5 -4 -4.5 -5 0 10 20 timp [s] 30 40 50 deplasare [mm] deplasare [mm]

15

10

0 0

10

20 timp [s]

30

40

50

(a) (b) Fig. 2.3.6. Evoluia n timp a deplasrii pentru dou regimuri forate diferite ale sistemului din Exemplul 2.3.5: (a) mrimea de intrare este F1 = 10 N ; (b) mrimea de intrare este F2 = 30 N

Dac pentru fora constant ce acioneaz din exterior se consider valoarea F2 = 30N (adic de acelai sens dar de trei ori mai mare ca n Exemplul 2.3.3), atunci, n regim staionar, deplasarea punctului A va fi de 15mm (adic n acelai sens i de trei ori mai mare ca cea din Exemplul 2.3.3). n ambele cazuri, durata regimului tranzitoriu rmne aceeai ca n Exemplul 2.3.3, ntruct constanta de timp a rmas aceeai (parametrii ke i nefiind modificai).
B B P P B B

32

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

Toate aceste constatri sunt vizibile i pe graficul deplasrii x(t) reprezentat n fig. 2.3.6.
2.3.3.2. Rspunsul forat la semnal sinusoidal

Se consider semnalul de intrare: u (t ) = A sin t,


B B

A > 0 , > 0 ,t [0, ) ,

(2.3.19)

care, conform (2.3.5) cu t0 = 0, va conduce (n urma calculelor pe care le lsm n seama cititorului drept exerciiu) la semnalul de ieire:
y f (t ) = AM () sin ( t- () ) +
a 0t AR ()e a1 .

(2.3.20)

Notaiile din (2.3.20) au semnificaia urmtoare:

M ( ) =

1
2 2 a0 + a1 2

not ( 2.3.15) ,( 2.3.17)

K T 22 + 1

(2.3.21)

( ) = arctg
R( ) =

a1 not ( 2.3.15) ,( 2.3.17) = arctg(T ) , a0


not ( 2.3.15) , ( 2.3.17)

(2.3.22)

a1
2 2 a0 + a1 2
B PB P

KT T 2 2 + 1

(2.3.23)

i pun n eviden dependena lui yf (t) de: structura sistemului prin intermediul a1 > 0, a0 > 0 sau, echivalent T > 0, K > 0; pulsaia a semnalului de intrare (2.3.19). Introducnd notaia
B B B B

y p (t ) = AM ( ) sin ( t ( ) )
B B B B

(2.3.24)

se constat c datorit condiiei impuse asupra coeficienilor a1 > 0, a0 > 0, se obine comportarea asimptotic: lim y f (t ) y p (t ) = AR( ) lim e
t

a0 t a1

= 0.

(2.3.25)

Egalitatea (2.3.25) arat c ieirea evolueaz ctre un regim permanent caracterizat prin rspunsul n regim permanent sinusoidal (2.3.24) care prezint urmtoarele particulariti: este un semnal sinusoidal de aceeai pulsaie ca i semnalul de intrare; are amplitudinea dependent de (funcie strict descresctoare), prin intermediul coeficientului M() (2.3.21); este defazat n urma semnalului de intrare (2.3.19) cu un unghi dependent de (funcie strict cresctoare), precizat de () (2.3.22). Sub raport experimental, intereseaz, intuitiv vorbind ct de "repede" se realizeaz

Tipuri de modele cauzale


B B B B

33

"apropierea" lui yf(t) de rspunsul de regim permanent sinusoidal yp(t). Din relaia (2.3.25) se constat c "modul de apropiere" are o descretere exponenial de parametru 1/T = a0/a1. Deci structura sistemului, prin intermediul constantei de timp T (2.3.15), d informaii privind durata regimului tranzitoriu necesar a fi traversat, naintea instalrii regimului permanent. Drept criteriu de evaluare a "modului de apropiere" se poate utiliza evoluia n timp a raportului:
B B B B

AR( )e p (t ) = = AR( ) y f (0) y p (0)


B B

y f (t ) y p (t )

a0 t a1

=e

a0 t not ( 2.3.15) t a1 = e T

(2.3.26)

Raportul p(t) din (2.3.26) are semnificaia unei erori relative a ecartului curent y f (t ) y p (t ) fa de ecartul iniial y f (0) y p (0) = AR( ). Cum p(t) este o funcie strict descresctoare n raport cu t, putem face apel la estimri pentru durata regimului tranzitoriu care sunt perfect analoge estimrilor (2.3.13), respectiv (2.3.14), din cazul rspunsului la semnal treapt. Astfel, pentru t lund valoarea:
B B

a t p = 3 1 = 3T a0

(2.3.27)

se obine p(tp) = e3 5%, iar pentru t lund valoarea:


B B B B P P

a t p = 4 1 = 4T a0
B B B B P P

(2.3.28)

se obine p(tp) = e4 2%. Cu alte cuvinte, din punctul de vedere al observaiei fizice se poate spune c regimul permanent se instaleaz dup un timp finit tp dat de (2.3.27) (respectiv (2.3.28)), cu o precizie de 5% (respectiv 2%) din ecartul iniial.
B B

Exemplul 2.3.6.

Se consider sistemul mecanic din Exemplul 2.3.1 i aceleai valori numerice pentru parametrii ke i ca n Exemplul 2.3.3. Pentru deplasarea iniial nul x(0) = 0, asupra punctului A se aplic o for care variaz n timp ntr-o manier sinusoidal, conform legii
B B

F (t ) = 10 sin

10

tN

care este reprezentat grafic n fig. 2.3.7(a). Evoluia deplasrii punctului A n funcie de timp este o expresie de forma (2.3.20)

x f (t ) =

5 e t 10 sin t arctg + 2 +1 2 + 1 10 5

avnd reprezentarea grafic cu linie continu din fig. 2.3.7(b), corespunztoare intervalului de timp [0, 50] secunde.

34
10 8 6 4 Forta [N] 2 0 -2 -4 -6 -8 -10 0 10

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH


2.5 2 1.5 deplasarea [mm]
20 timp [s] 30 40 50

1 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 -2 0 10 20 timp [s] 30 40 50

(a) (b) Fig. 2.3.7. Comportarea n regim forat sinusoidal a sistemului considerat n Exemplul 2.3.6: (a) evoluia n timp a forei sinusoidale aplicate la intrare; (b) evoluia n timp a deplasrii rezultat ca ieire (linie continu) i componenta de regim permanent sinusoidal (linie ntrerupt) ctre care tinde ieirea dup expirarea regimului tranzitoriu

Pe acelai grafic, cu linie ntrerupt, este plotat i componenta de regim permanent sinusoidal de forma (2.3.24)

x p (t ) =

sin t arctg 2 + 1 10 5

ctre care evolueaz rspunsul forat. Instalarea regimului permanent se realizeaz cu o eroare de 5%, conform (2.3.27), n
tp
5%

= 3T = 3

ke

= 30secunde

i cu o eroare de 2%, conform (2.3.28), n


tp
2%

= 4T = 4

ke

= 40secunde .

Se constat c duratele regimului tranzitoriu (pentru eroare de 5% i respectiv 2%) sunt aceleai ca i n cazul rspunsului forat la semnal treapt din Exemplul 2.3.3., deoarece valorile parametrilor ke i fiind aceleai i constanta de timp este aceeai ca n Exemplul 2.3.3. Comparnd semnalul de intrare F(t) cu componenta permanent a semnalului de ieire xp(t) (sau, echivalent, cu xf (t), dup instalarea 4 regimului permanent sinusoidal) se verific cu 3 uurin satisfacerea relaiilor (2.3.21) i (2.3.22).
B B B B B PB P

2 deplasarea [mm] 1 0 -1 -2 -3

Exemplul 2.3.7.

Se consider sistemul mecanic din Exemplul 2.3.1 cu aceeai valoare numeric pentru parametrul ke i aceeai expresie pentru
B B

10

20 timp [s]

30

40

50

Fig. 2.3.8. Evoluia n timp a deplasrii pentru regimul forat sinusoidal al sistemului considerat n Exemplul 2.3.7

Tipuri de modele cauzale

35

F(t) ca n Exemplul 2.3.6. Pentru coeficientul de frecare vscoas a amortizorului se consider

1 = 10 NS/mm ,
adic exact jumtate din valoarea utilizat n Exemplul 2.3.6. Drept consecin durata regimului tranzitoriu scade la jumtate, fapt evideniat i de reprezentarea grafic din fig. 2.3.8 (cu linie continu este reprezentat mrimea de ieire xf (t), iar cu linie ntrerupt este reprezentat componenta de regim permanent sinusoidal xp(t) ctre care tinde ieirea dup expirarea regimului tranzitoriu). Pentru aceast reprezentare grafic se constat i efectul njumtirii constantei de timp asupra elementelor ce caracterizeaz regimul permanent sinusoidal: - raportul dintre amplitudinea semnalului de ieire xf (t) dup instalarea regimului permanent i amplitudinea semnalului de intrare F(t) este, conform (2.3.21)
B PB P B B B PB P

0.5 -

( / 4) 2 + 1 mm/N, avnd o valoare mai mare dect n Exemplul 2.3.6;


B PB P

defazajul dintre semnalul de ieire xf (t) dup instalarea regimului permanent i semnalul de intrare F(t) este, conform (2.3.22), arctg( / 2) 1rad 57 o avnd o valoare mai mic dect n Exemplul 2.3.6.
Exemplul 2.3.8.

Se consider sistemul mecanic din Exemplul 2.3.1 cu aceeai valoare numeric pentru parametrii ke i ca n Exemplul 2.3.6., ns, pentru fora ce acioneaz din exterior, se consider expresia:
B B

F1 (t ) = 10 sin

t N, 20
4 3

ceea ce nseamn o njumtire a valorii pulsaiei, n raport cu exemplul 2.3.6.


10 8 6 4 Forta [N] 2 0 -2 -4 -6 -2 -8 -10 0 10 20 timp [s] 30 40 50 -3 0 10 20 timp [s] 30 40 50 deplasarea [mm] 2 1 0 -1

(a) (b) Fig. 2.3.9. Comportarea n regim forat sinusoidal a sistemului considerat n Exemplul 2.3.8: (a) evoluia n timp a forei sinusoidale aplicate la intrare; (b) evoluia n timp a deplasrii rezultat ca ieire (linie continu) i componenta de regim permanent sinusoidal (linie ntrerupt) ctre care tinde ieirea dup expirarea regimului tranzitoriu

36

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH


B B

n fig. 2.3.9(a) se reprezint grafic evoluia lui F1(t). n fig. 2.3.9(b), este plotat, cu linie continu, evoluia punctului A n regim forat, iar cu linie ntrerupt, componenta de regim permanent. Se constat c regimul tranzitoriu (evaluat pentru o eroare de 5% sau 2%) are aceeai durat ca n Exemplul 2.3.6, ntruct constanta de timp este aceeai. n schimb njumtirea valorii pulsaiei semnalului de intrare F(t) are urmtoarele efecte asupra elementelor caracteristice regimului permanent sinusoidal: - raportul dintre amplitudinea semnalului de ieire xf (t) dup instalarea regimului permanent i amplitudinea semnalului de intrare F(t) este, conform (2.3.21) 1 2 ( / 4) 2 + 1 mm/N, avnd o valoare mai mare dect n Exemplul 2.3.6; - defazajul dintre semnalul de ieire xf (t) dup instalarea regimului permanent i semnalul
B PB P B PB P

de intrare F(t) este, conform (2.3.22) arctg( / 2) 1rad 57 o avnd o valoare mai mic dect n Exemplul 2.3.6.
2.3.3.3. Comentarii asupra unor aspecte comportamentale ale sistemelor puse n eviden de rspunsul forat

Din analiza efectuat n subparagrafele anterioare 2.3.3.1 i 2.3.3.2 se constat c dup traversarea regimului tranzitoriu, n rspunsul de regim forat se regsesc caracteristice eseniale ale semnalului de intrare, i anume: semnal constant ys (2.3.10), n cazul intrrii treapt (2.3.8) semnal sinusoidal yp(t) (2.3.24), n cazul intrrii sinusoidale (2.3.19), ambele posednd aceeai pulsaie . Din aceste motive se mai spune c n regim forat, dup expirarea regimului tranzitoriu, ieirea "copie" forma semnalului de intrare. Aceast afirmaie nu vizeaz numai semnalele de intrare treapt sau sinusoidale, ea pstrndu-i valabilitatea pentru o clas mai larg de semnale de intrare. De asemenea, mai precizm c afirmaia de mai sus este probat i de modele liniare descrise prin ecuaii difereniale de ordin superior. Durata regimului tranzitoriu este dependent de structura sistemului conform (2.3.13), (2.3.14) sau (2.3.27), (2.3.28) i constituie o msur a ineriei pe care o manifest sistemul la prsirea condiiei iniiale nule y(0) = 0. ncheiem comentariile din acest paragraf, subliniind faptul c termenul de "regim permanent" acoper semantic i cazul regimului staionar, n sensul unui echivalent ca exprimare de tipul "regim permanent constant" (spre deosebire, de exemplu, de "regim permanent sinusoidal"). Mai mult, din punct de vedere al formalizrii matematice, se constat c att yf (t) dat de (2.3.9) (pentru intrare treapt), ct i yf (t) dat de (2.3.20) (pentru intrare sinusoidal) pot fi scrise sub forma:
B B B B B PB P B B B PB P

y f (t ) = y p (t ) + yt (t ) ,

(2.3.29)

cu urmtoarea semnificaie a notaiilor: yp(t) noteaz componenta permanent a rspunsului forat yf (t), avnd expresia concret yp(t) = ys = constant (2.3.10) i respectiv yp(t) din (2.3.24);
B B B PB P B B B B B B

Tipuri de modele cauzale


B B

37

yt(t) noteaz componenta tranzitorie a rspunsului forat (cu semnificaia evident, conform (2.3.29), c yt (t ) = y f (t ) y p (t ) reprezint ecartul curent) avnd proprietatea
t

lim yt (t ) = 0 ,

(2.3.30)

care asigur comportarea asimptotic a regimului forat, indiferent de tipul semnalului de intrare (treapt sau sinusoidal). Inspectnd modul n care s-a abordat anterior problema duratei regimului tranzitoriu, se observ c dependena acestei durate de constanta de timp T (2.3.15) (adic de structura sistemului) se datoreaz modului exponenial n care "se stinge" componenta tranzitorie yt (t). Astfel se justific n mod unitar valorile obinute pentru ts i tp ca estimri ale timpului necesar instalrii regimului permanent, indiferent de tipul semnalului de intrare. Aceste estimri sunt legate de evoluia n timp a unei erori relative, exprimabil unitar prin:
B PB P B B B B

(t ) =

y f (t ) y p (t ) y f ( 0) y p ( 0)
B B

yt (t ) y t ( 0)
B B

a 0 t not ( 2.3.15) t e a1 = e T

(2.3.31)

din care se poate obine att s(t) (2.3.12), ct i p(t) (2.3.26).

2.3.4. Dinamica de regim liber


Dinamica de regim liber corespunde modelului (2.3.6), care deriv din modelul complet (2.3.1) pentru cazul particular al mrimii de intrare identic nule, adic u(t) 0. Pentru simplificarea scrierii, vom considera drept moment iniial t0 = 0, dar aspectele ce urmeaz a fi discutate i pstreaz valabilitatea pentru orice valoare t0. Evoluia mrimii de ieire y(t) este dat de relaia (2.3.4) cu t0 = 0, conducnd la
B B B B B B

yl (t ) = e

a0 not ( 2.3.15) t t a1 y (0) = e T y (0).

(2.3.32)

Relaia (2.3.32) pune imediat n eviden comportarea asimptotic:


t
B B B B B B B B

lim y l (t ) = 0,

(2.3.33)

pentru orice y(0) R. Se spune c y = 0 reprezint un punct de echilibru asimptotic stabil pentru sistemul considerat, n sensul c evoluia liber a sistemului din orice condiie iniial y(0) 0 se apropie asimptotic de punctul de echilibru. Subliniem faptul c aceast comportare este valabil numai pentru restricia a1 > 0, a0 > 0 impus coeficienilor ecuaiei difereniale (2.3.1), constatare ce rezult imediat din exprimarea lui yl(t) din (2.3.32). (Pentru detalii referitoare la stabilitate, se va parcurge seciunea 2.9 din capitolul curent). Drept criteriu pentru a evalua "modul de apropiere" a lui yl (t) de 0 se poate utiliza raportul
B B B B B B B B B B B B

l (t ) =

yl (t ) yl (0)

=e

a0 t not ( 2.3.15) t a1 = e T

(2.3.34)

38

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

care are semnificaia unei erori relative a ecartului curent yl (t ) fa de ecartul iniial y (0) = yl (0) . Cum l (t) este o funcie descresctoare de t, putem utiliza praguri de eroare perfect analoge estimrilor (2.3.13), respectiv (2.3.14). Astfel pentru t lund valoarea:
B PB P

t l = 3a1 a0 = 3T , se obine l (tl) = e3 5%, iar pentru t lund valoarea:


B PB P B B P P

(2.3.35) (2.3.36)

t l = 4 a1 a0 = 4T ,
B PB P B B P P

se obine l (tl) = e4 2%. Cu alte cuvinte, din punct de vedere al observaiei fizice se poate spune c rspunsul liber "se stinge" dup un timp finit tl dat de (2.3.35) (respectiv (2.3.36)), cu o precizie de 5% (respectiv 2%) din modulul condiiei iniiale.
B B

Exemplul 2.3.9.

Se consider sistemul mecanic din Exemplul 2.3.1 n care parametrii au valorile ke = 2 N/mm i = 20 Ns/mm. Dac punctul A posed o deplasare iniial x(0) = 2 mm, revenirea lui la valoarea 0, n absena oricrei fore externe, este descris, conform (2.3.32), de formula:
B B

xl (t ) = 2e t T mm .
Pentru o eroare relativ de 5%, regimul liber poate fi considerat ncheiat , conform (2.3.35), dup t l 5% = 3T = 30 secunde . Pentru o eroare relativ de 2%, regimul liber poate fi considerat ncheiat, conform (2.3.36), dup t l 2% = 4T = 40 secunde . Dac se consider pentru constanta elastic a resortului o valoare dubl, atunci, conform (2.3.15), constanta de timp T se va njumti, iar durata regimului liber (evaluata pentru o eroare relativ de 5% sau 2%) se va reduce la jumtate. n fig. 2.3.10 este reprezentat rspunsul liber al sistemului mecanic pentru cele dou situaii discutate mai sus.
2 1.8 1.6 1.4 deplasare [mm] 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 10 20 timp [s] 30 40 50 deplasare [mm] 2 1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 10 20 timp [s] 30 40 50

Tipuri de modele cauzale

39

(a) (b) Fig. 2.3.10. Evoluia n timp a deplasrii pentru regimul liber al sistemului considerat n Exemplul 2.3.9, cu dou valori diferite pentru constanta de elasticitate: (a) ke =2; (b) ke =1.
B B B B

2.3.5. Rspunsul complet pentru semnale de intrare standard


Vom considera ca i n paragraful 2.3.3. situaia semnalelor de intrare treapt i sinusoidale. De asemenea vom apela la simplificarea scrierii rezultat din alegerea momentului iniial t0 = 0. Ca mod de tratare ns, vom face uz de punctul de vedere unificator dezvoltat la finele subparagrafului 2.3.3.3, i anume de exprimarea rspunsului forat sub forma (2.3.29). Cu aceasta, n baza relaiei (2.3.3), putem scrie pentru rspunsul complet expresia:
B B

y(t ) = yl (t ) + yt (t ) + y p (t ) ,
B PB P

(2.3.37)
B B B B B PB P

indiferent de tipul semnalului de intrare. Constatm imediat c suma de semnale yl (t) + yt (t) posed proprietatea:
t

lim ( yl (t ) + yt (t ) ) = 0 ,

(2.3.38)

care asigur comportarea de tip asimptotic a rspunsului complet:


t

lim y (t ) y p (t ) = 0 .

(
P

(2.3.39)

Mai mult, din analiza efectuat n paragrafele anterioare, se constat c anularea sau "stingerea" sumei de semnale yl (t) + yt (t) are loc ntr-o manier exponenial caracterizat prin eroarea relativ:
B PB P B PB

0 t not ( 2.3.15) t yl (t ) + yt (t ) (t ) = = = e a1 = e T. y l ( 0) + y t ( 0) y ( 0) y p ( 0)

y (t ) y p (t )

(2.3.40)

Cu alte cuvinte, se poate afirma i n cazul rspunsului complet, c, din punct de vedere practic, regimul permanent se instaleaz dup un interval finit de timp, dependent de structura sistemului, prin intermediul constantei de timp T (2.3.15), astfel: dup 3T, dac se consider o eroare de 5% din ecartul iniial yl (0) + yt (0) ; dup 4T, dac se consider o eroare de 2% din ecartul iniial yl (0) + yt (0) . n scopul evitrii oricrei confuzii, precizm c ecarturile ce intervin n (2.3.40) se expliciteaz diferit n cazul semnalelor treapt i sinusoidale, dup cum urmeaz: pentru semnal treapt

yl (t ) + yt (t ) = yl (t ) e a 0 t a1 y s ,
cu ys definit n (2.3.10); pentru semnal sinusoidal
B B

(2.3.41)

yl (t ) + yt (t ) = yl (t ) + e a 0 t a1 AR( ) ,

(2.3.42)

40

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

cu R() definit n (2.3.23).


Exemplu 2.3.10.

Se consider sistemul mecanic din Exemplul 2.3.1, avnd valorile parametrilor valorile ke = 2 N/mm i = 20 Ns/mm. Poziia iniial a punctului A este x(0) = 2 mm. Asupra sistemului mecanic se aplic o for extern F(t) de forma
B B

10 N; 10 N; 0; F (t ) = 20 N; 15 N; 0;

t [0, 50) s, t [50, 100) s, t [100, 110) s, t [100, 130) s, t [130, 145) s, t [145, ) s .

n fig. 2.3.11 (a) este plotat evoluia n timp a forei F(t) (pentru intervalul de timp [0, 200] s), iar n fig. 2.3.11(b) se d reprezentarea grafic a modului n care se modific poziia punctului A (adic rspunsul complet al sistemului pentru semnalul de intrare F(t) considerat). Considerm c, pn n acest punct, cititorul a acumulat suficient experien pentru a interpreta singur detaliile evoluiei deplasrii x(t). De asemenea, cititorul este invitat ca, pentru aprofundare s schieze grafic evoluia n timp a vitezei v(t) a punctului A, pornind de la reprezentarea lui x(t) din fig. 2.3.11(b).
20 15 10 forta [N] 5 0 -5 -4 -10 -15 -6 0 50 100 timp [s] 150 200 -8 0 50 100 timp [s] 150 200 deplasare [mm] 4 2 0 -2 10 8 6

(a) (b) Fig. 2.3.11. Rspunsul complet al sistemului considerat n Exemplul 2.3.10. (a) evoluia n timp a forei aplicate la intrare; (b) evoluia n timp a deplasrii rezultat ca ieire (linie continu) i componenta de regim staionar (linie ntrerupt) ctre care tinde ieirea dup expirarea regimurilor libere i a regimurilor tranzitorii cauzate de fiecare schimbare a valorii constante din funcia scar prezentat la intrare.

Tipuri de modele cauzale

41

2.3.6. Tratarea operaional cu ajutorul transformrii Laplace


2.3.6.1. Rspunsul complet n tratarea operaional

Rezolvarea ecuaiei (2.3.1) poate fi abordat i prin intermediul calculului operaional, cu ajutorul transformatei Laplace (pentru detalii, vezi Anexa I). Considernd momentul iniial t0 = 0 i aplicnd transformarea Laplace ecuaiei (2.3.1) cu notaiile Y ( s) = L {y (t )} , U ( s) = L {u (t )} obinem:
B B

a1 (sY ( s ) y (0) ) + a0Y ( s ) = U ( s).

(2.3.43)

Ecuaia de mai sus este de tip algebric i permite exprimarea algebric a lui Y(s) n funcie de y(0) i U(s) sub forma:

Y ( s) =

a1 1 y (0) + U (s) , a1s + a0 a1s + a 0


T K y (0) + U ( s ). Ts + 1 Ts + 1

(2.3.44-a)

sau, echivalent, n baza notaiilor (2.3.15), (2.3.17):


Y ( s) =

(2.3.44-b)

Se observ cu uurin faptul c prima component din exprimrile echivalente (2.3.44-a), (2.3.44-b) are drept original rspunsul liber (2.3.4) cu t0 = 0, adic
B B

Yl ( s ) =
sau, n notaiile (2.3.15), (2.3.17):

a1 y (0) = L e a 0 t a1 y (0) , a1s + a0


T y ( 0) = L e t T y ( 0) . Ts + 1

(2.3.45-a)

Yl ( s ) =

(2.3.45-b)

n mod similar, observm c a doua component din exprimrile echivalente (2.3.44-a), (2.3.44-b) are drept original rspunsul forat (2.3.5) cu t0 = 0, adic:
B B

Y f (s) =

t 1 1 U ( s ) = L 0 e a 0 (t ) a1 u ( )d , a1s + a0 a1
t K U ( s ) = L e (t ) T Ku ( )d . 0 Ts + 1

(2.3.46-a)

sau, n notaiile (2.3.15), (2.3.17):

Y f ( s) =

(2.3.46-b)

n baza acestor constatri, putem conchide c descompunerea (2.3.3) pus n eviden pentru soluia y(t) a ecuaiei difereniale (2.3.1) se pstreaz i n exprimarea operaional cu ajutorul transformatei Laplace, adic:

Y ( s) = Yl ( s ) + Y f ( s).

(2.3.47)

42

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

Abordarea operaional este echivalent cu tratarea n domeniul timp i, din punct de vedere al aplicaiilor tehnico-inginereti, prezint urmtoarele dou avantaje care motiveaz utilizarea ei frecvent: (i) Scrierea (2.3.44) este foarte sugestiv pentru a pune n eviden modul cum rspunsul complet depinde de: - structura sistemului, descris prin funciile raionale:

a1 T , = a1s + a0 Ts + 1
1 K ; = a1s + a 0 Ts + 1

(2.3.48) (2.3.49)

- condiia iniial y(0); - semnalul (mrimea de intrare) U(s). (ii) n cazul unei mrimi de intrare a crei dependen de timp este descris analitic printr-o funcie u(t) mai complicat, calculul lui y(t) este foarte comod folosind tabelele de transformate Laplace, conform algoritmului: u (t ) U ( s ) Y ( s) y (t ) .
Exemplul 2.3.11.
L ( 2.3.44) L -1

Se consider sistemul mecanic din Exemplul 2.3.1., avnd valorile parametrilor ke = 2 N/mm i = 20 Ns/mm. Pentru deplasare iniial x(0) = 2 mm, asupra punctului A se aplic o for ce variaz n timp ntr-o manier sinusoidal, conform legii
B B

F (t ) = 10 sin( 10)t N ,
care este reprezentat grafic n fig. 2.3.12(a). Aplicnd transformarea Laplace ecuaiei difereniale (vezi Exemplul 2.3.1).
& 20 x (t ) + 2 x (t ) = F (t ),

i utiliznd L { sin( 10)t} = s 2 + ( 10) 2 , obinem: 10

x(0) = 2,

20sX ( s ) 20 x(0) + 2 X ( s) =
care conduce la: X ( s) = 2

s2

, + ( 10) 2

20 1 . + 20s + 2 20s + 2 s 2 + ( 10) 2

Aceast ultim expresie poate fi scris astfel nct s pun n eviden numai funcii imagine disponibile n orice tabel de transformate Laplace:
X (s) = 2 1 s+ 1 10 + 5 1 10

2 +1 s + 1

10 s 2 + ( 10) 2 2 +1 5

2 +1

s s 2 + ( 10) 2

. 2 +1

Tipuri de modele cauzale

43

Prin utilizarea transformrii Laplace inverse, se obine


x(t ) = 2e t 10 + 5

2 +1

e t 10 +

sin t cos(arctg ) cos t sin(arctg ) , 10 2 + 1 10


5

sau, echivalent:

x(t ) = 2e t 10 +

+1

e t 10 +

t sin arctg , 2 + 1 10 5

n care primul termen este componenta de regim liber, al doilea termen este componenta de regim tranzitoriu i al treilea termen este componenta de regim permanent (a se compara cu Exemplul 3.2.6)
10 8 6 4 forta [N] 2 0 -2 -4 -6 -8 -10 0 10 20 timp [s] 30 40 50

3 2.5 2 1.5 deplasare [mm] 1 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 -2 0 10 20 timp [s] 30 40 50

(a) (b) Fig. 2.3.12. Rspunsul complet al sistemului considerat n Exemplul 2.3.11: (a) evoluia n timp a forei sinusoidale aplicate la intrare; (b) evoluia n timp a deplasrii rezultate ca ieire (linie continu) i componenta de regim permanent sinusoidal (linie ntrerupt) ctre care tinde ieirea dup expirarea regimului liber i a regimului tranzitoriu.

Dependena de timp a deplasrii punctului A, x(t), este reprezentat grafic n fig. 2.3.12(b), corespunztor intervalului de timp [0,50] secunde. Pe acelai grafic, cu linie ntrerupt este plotat i componenta de regim permanent sinusoidal (al treilea termen).
2.3.6.2. Rspunsul forat n tratarea operaional. Modelul de tip funcie de transfer

n studierea sistemelor fizico-tehnice, ipoteza condiiilor iniiale nule este frecvent satisfcut n practic, deoarece evoluia sistemelor pornete de regul din repaos. Astfel, considernd momentul iniial t0 = 0, dinamica de regim forat este modelat n exprimare operaional prin (2.3.46), care arat c Y f ( s) = L y f (t ) este legat de U ( s) = L {u (t )} prin
B B

intermediul funciei raionale din (2.3.49). Notnd funcia raional din (2.3.49) drept G(s), adic:
G ( s) = 1 K , = a1s + a 0 Ts + 1

(2.3.50)

44

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

constatm c G(s) joac rolul unui model de regim forat al sistemului, echivalent cu ecuaia diferenial (2.3.7), denumit funcie de transfer. Denumirea se justific prin aceea ca funcia G(s) permite descrierea transferului cauzal intrare-ieire sub forma:

Y f ( s) = G ( s) U ( s) .
Exemplul 2.3.12.

(2.3.51)

Se consider sistemul mecanic din Exemplul 2.3.1, avnd valorile numerice ale parametrilor ke i ca n Exemplul 2.3.11. Pentru deplasare iniial x f (0) = 0 , aplicnd
B B

transformarea Laplace ecuaiei difereniale:

& 20 x f (t ) + 2 x f (t ) = F (t ), x f (0) = 0 ,
rezult scrierea:
L x f (t ) =

1 L {F (t )} , 20 s + 2

unde: G ( s) =

L x f (t )

L {F (t )}

1 20s + 2

este funcia de transfer asociat sistemului mecanic. Comparnd cu X(s) din Exemplul 2.3.11 pentru aceeai for F(t), se constat c vom obine: X f ( s) = L x f (t ) =

1 , 20s + 2 s 2 + ( 10) 2

care nu mai conine termenul corespunztor componentei libere. Aplicnd transformarea Laplace invers, rezult
x f (t ) = 5

2 +1

e t 10 +

sin t arctg , 2 +1 10 5

care (cum era de ateptat) coincide cu expresia determinat n Exemplul 2.3.6.

2.4. Modele liniare de tip reprezentare intrarestare-ieire


Reprezentrile liniare intrare stare ieire ofer un cadru teoretic general pentru construirea modelelor prin aplicarea legilor fizice care descriu funcionarea proceselor. Dup cum reiese i din denumire, o descriere matematic de acest gen opereaz cu trei tipuri de variabile, i anume: de intrare, de stare i de ieire.

Tipuri de modele cauzale

45

Modelele astfel obinute permit analiza detaliat a dinamicii proceselor, ca rezultat (efect) att al condiiilor iniiale, ct i al semnalelor de intrare. Sub aciunea anumitor clase de semnale (uor realizabile din punct de vedere tehnic), procesele fizice evideniaz instalarea regimurilor permanente, cnd variabilele de stare i de ieire reproduc trsturile fundamentale ale variabilei de intrare. Manifestrile ineriale, inerente operrii sistemului fizic, fac ca instalarea regimului permanent s nu se produc instantaneu, ci dup un anumit interval de timp dependent, ca durat, de valorile parametrilor fizici ce caracterizeaz elementele componente ale sistemului. Problematica abordat n aceast seciune generalizeaz elementele analizei efectuate in seciunea precedent asupra modelelor de tip ecuaie diferenial liniar de ordinul I cu coeficieni constani. Utilizarea unui numr relativ mare de exemple urmrete dezvoltarea suportului intuitiv menit s faciliteze asimilarea aspectelor teoretice.

2.4.1. Tranziia cauzal intrare-stare-ieire


2.4.1.1. Modele intrare-stare-ieire de ordinul doi

Definirea unui model de acest tip se bazeaz pe un sistem de dou ecuaii difereniale, liniare, de ordinul I, de forma:
& x1 (t ) = a11 x1 (t ) + a12 x 2 (t ) + b1u (t ) , & x 2 (t ) = a 21 x1 (t ) + a 22 x 2 (t ) + b2 u (t ) , x1 (0) = x10 , x 2 (0) = x 20 ,

(2.4.1)

sau, n scriere echivalent:

& x1 (t ) a11 a12 x1 (t ) b1 x1 (0) x10 x (t ) = a x (t ) + b u (t ), x (0) = x , & 2 21 a 22 2 2 2 20


B B B B

(2.4.1)

unde u(t) noteaz variabila (semnalul) de intrare u(t), iar x1(t) i x2(t) noteaz variabilele (semnalele) de stare ale sistemului. Valorile x1(0) = x10 i x2(0) = x20 reprezint condiii iniiale impuse sistemului de ecuaii difereniale. Variabila (semnalul) de ieire este definit drept o combinaie liniar a variabilelor de stare i intrare: y (t ) = c1 x1 (t ) + c2 x2 (t ) + du(t ) , (2.4.2)
B B B B B B B B

sau, n scriere echivalent:

x (t ) y (t ) = [c1 c2 ] 1 + du (t ) . x2 (t )
B B B B B B B B

(2.4.2)

Este evident c n particular, putem avea c1 = 1, c2 = 0, d = 0 sau c1 = 0, c2 = 1, d = 0 cazuri n care variabila de ieire coincide cu una din variabilele de stare. n general, un model de forma (2.4.1), (2.4.2) descrie comportarea unui sistem fizic alctuit din :

46

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH


B B

dou elemente care acumuleaz energie crora li se asociaz variabilele de stare x1(t) respectiv x2(t), adecvat alese spre a caracteriza funcionarea n cauzalitate integral a acestor elemente. (Totodat aceast alegere asigur continuitatea n raport cu variabila temporal t i precizarea condiiilor iniiale); (ii) unul sau mai multe elemente care disip energie. Legile fizicii care descriu interconectarea elementelor (i) i (ii) conduc la sistemul de ecuaii difereniale (2.4.1). Variabilele de stare x1(t) i x2(t) au semnificaia de mrimi efect n raport cu mrimea cauz u(t). Din punctul de vedere al observrii fizice directe (msurare, nregistrare etc) pot exista situaii, cnd s nu ne intereseze, ca efect, variabilele de stare x1(t) sau x2(t), ci mrimi exprimabile din variabilele de stare cu ajutorul unor relaii statice (sau instantanee) de forma (2.4.2). Acest aspect practic justific introducerea conceptelor difereniate de variabil de stare, respectiv variabil de ieire.
B B B B B B B B B B

(i)

2.4.1.2. Modele intrarestareieire de ordinul n

n cazul sistemelor fizice care conin n elemente acumulatoare de energie, conectate n cauzalitate integral, modelul (2.4.1), (2.4.2) se generalizeaz sub forma urmtoarei scrieri vectorial matriceale: ecuaia de stare (sau ecuaia strii)
& x(t ) = Ax(t ) + bu (t ); x(0) = x 0 ;

(2.4.3) (2.4.4)

ecuaia de ieire (sau ecuaia ieirii):


y (t ) = c T x(t ) + du (t ) .

n modelul intrare stare ieire (2.4.3), (2.4.4), semnificaia notaiilor este urmtoarea: - Funcia vectorial (2.4.5) x (t ) : R + R n colecteaz cele n variabile de stare i poart denumirea de vector de stare, sau vectorul variabilelor de stare. - Vectorul coloan x x(0) = 10 R n (2.4.6) xn0 colecteaz valorile iniiale ale variabilelor de stare i poart denumirea de vector al condiiilor iniiale. - Matricea A este ptrat, de ordinul n, adic:

a11 ... a1n A = ... ... ... R nn . a n1 ... a nn


Vectorul b este coloan de dimensiune n, adic:

(2.4.7)

b1 b = K R n 1 . bn

(2.4.8)

Tipuri de modele cauzale

47

Vectorul cT este linie de dimensiune n, adic:


P P

cT = [c1 K c n ] R1 n .

(2.4.9)

Constanta d R poate fi nul, caz n care termenul du (t ) va disprea complet din ecuaia ieirii (2.4.4). - Funciile u(t), y(t):R+R au semnificaia semnalelor de intrare, respectiv ieire. Pentru variabila de intrare u(t) se impune condiia (fireasc pentru practic) de a fi continu pe poriuni, cu discontinuiti de spea ntia. Aceast condiie reprezint o relaxare a condiiei ca u(t) s fie continu pe R+, care (conform teoriei matematice a sistemelor de ecuaii difereniale) asigur existena i unicitatea soluiei pe R+ pentru sistemul de ecuaii difereniale (2.4.3). Relaxarea opereaz n baza continuitii (de natur fizic) a semnalelor x(t), astfel c, n fiecare punct de discontinuitate t* a lui u(t), condiia final (la stnga) x(t* - 0 ) poate fi privit drept o nou condiie iniial x(t*) = x(t* - 0) pentru urmtorul interval de continuitate a variabilei de intrare u(t).
B B B B B B P P P P P P

Exemplul 2.4.1.

Se consider un circuit electric alctuit dintr-un rezistor (cu rezisten Re), o bobin (cu inductana L) i un condensator ( cu capacitatea Ce) conectate n serie, conform fig. 2.4.1, cu o surs de tensiune e(t) (care se modific n iL(t) L Re timp, dup o lege precizat). Tensiunea e(t) furnizat de surs constituie mrimea de intrare. uR(t) uL(t) Ce Alegem drept variabile de stare tensiunea e(t) uC(t) pe condensator uc(t) i curentul prin bobin iL(t), cu scopul de a exploata exprimarea de tip integral a legilor ce descriu funcionarea Fig. 2.4.1. Circuitul electric utilizat n condensatorului i a bobinei ca acumulatori de exemplul 2.4.1. energie:
B B B B B B B B

Ce

du c = iC (t ), dt

uC (0) = uC 0 ,

di L L = u L (t ), dt
B B B B

i L (0) = i L0 ,

unde iC(t) i uL(t) sunt curentul prin condensator i, respectiv, tensiunea pe bobin. Din faptul c elementele circuitului sunt conectate n serie, rezult c prin toate elementele circul acelai curent, adic: iC (t ) = i R (t ) = i L (t ) , iar tensiunea pe bobin poate fi exprimat (conform legii lui Kirchoff) sub forma: u L (t ) = e(t ) u R (t ) uC (t ) = e(t ) Re i L (t ) uC (t ) . nlocuind aceste expresii n membrul drept al modelelor de tip integrator de mai sus, se obine sistemul de dou ecuaii difereniale liniare, neomogene:

48

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

duC 1 = i L (t ); dt Ce R di L 1 1 = u C (t ) e i L (t ) + e(t ) . dt L L L
Astfel intrm n posesia ecuaiei vectorial-matriceale de stare, scrierea general (2.4.3) particularizndu-se sub forma:
du C 0 dt di = L 1 dt L 1 0 C e u C (t ) + 1 e(t ); R i (t ) e L L L u C (0) u C 0 i ( 0) = i . L L0

n funcie de obiectivul urmrit prin construcia modelului, rolul mrimii de ieire poate fi ndeplinit de oricare din semnalele (variabilele) ce apar n descrierea funcionrii circuitului, mai puin e(t) (care se presupune a fi cunoscut prin nsi natura problemei). Astfel, ecuaia ieirii avnd forma general (2.4.2) se particularizeaz conform urmtoarelor cazuri: (i) Dac tensiunea pe condensator este considerat drept mrime de ieire, atunci ecuaia (2.4.4) devine: u (t ) uC (t ) = [1 0] C , i L (t ) (ii) artnd c semnalul de ieire coincide cu prima variabil de stare aleas. Dac curentul prin bobin (sau, echivalent, curentul furnizat de sursa circuitului serie din fig. 2.4.1) este considerat drept mrime de ieire, atunci ecuaia (2.4.4) devine:

u (t ) i L (t ) = [0 1] C , i L (t )
(iii) artnd c semnalul de ieire coincide cu a doua variabil de stare. Dac tensiunea pe rezisten este considerat drept mrime de ieire, atunci ecuaia (2.4.4) devine: u (t ) u R (t ) = [0 R e ] C , i L (t ) ntruct avem exprimarea u R (t ) = Re i L (t ) . Dac tensiunea pe bobin este considerat drept mrime de ieire, atunci (2.4.4.) devine:

(iv)

u (t ) u L (t ) = [1 Re ] C + e(t ) , i L (t )
ntruct, din funcionarea circuitului, avem exprimarea u L (t ) = e(t ) u R (t ) uC (t ) .

Tipuri de modele cauzale

49

2.4.2. Rspuns complet, rspuns liber i rspuns forat


Exprimarea analitic a mrimii de ieire y(t) se realizeaz pornind de la soluia sistemului de ecuaii difereniale (2.4.3) care constituie ecuaia intrare stare a modelului, i anume:
x(t ) = e At x(0) + e A (t ) bu ( )d .
0

(2.4.10)

Recomandm ca exprimarea (2.4.10) s fie privit drept o generalizare fireasc a soluiei ecuaiei difereniale de ordin I, cu coeficieni constani, generalizare care face apel la exponeniala matricial. Afirmaiile ce urmeaz vor pune n eviden utilitatea nelegerii unei atare generalizri. n baza relaiei (2.4.10), vectorul de stare x(t) poate fi scris sub forma:

x(t ) = x l (t ) + x f (t ) ,
unde

(2.4.11) (2.4.12)

x l (t ) = e At x(0)
x f (t ) = e A (t ) bu ( )d
0

definete componenta liber (de regim liber) a strii, iar


t

(2.4.13)

definete componenta forat (de regim forat) a strii. Componenta de regim liber xl(t) constituie soluia ecuaiei (2.4.3) n forma omogen cu condiii iniiale nenule, adic:
B B

& x l (t ) = Ax l (t ), x l (0) = x 0 .
B PB P

(2.4.14)

Componenta de regim forat xf (t) constituie soluia ecuaiei (2.4.3) n forma neomogen, cu condiii iniiale nule, adic:

& x f (t ) = Ax f (t ) + bu (t ), x f (0) = 0 .

(2.4.15)

Astfel, descompunerea (2.4.11) ne arat c modelul (2.4.3) constituie un model complet al comportrii sistemului, iar x(t) din (2.4.10) reprezint rspunsul complet pe stare, care cuprinde informaiile privitoare att la evoluia liber a strii, ct i la evoluia forat a strii. Lund acum n considerare i ecuaia ieirii (2.4.4) se constat c descompunerea (2.4.11) atrage dup sine posibilitatea descompunerii semnalului de ieire y(t) sub forma:
y (t ) = y l (t ) + y f (t ) ,

(2.4.16) (2.4.17)

unde

yl (t ) = cT x l (t ) = cT e At x(0)
y f (t ) = cT x f (t ) + du (t ) = cT e A (t ) bu ( )d + du (t )
0

definete componenta liber (de regim liber) a ieirii, iar:


t

(2.4.18)

definete componenta forat (de regim forat) a ieirii.

50

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

Subliniem faptul c din punct de vedere practic, observarea semnalului y(t) (prin msurare, nregistrare etc) nu permite evidenierea separat a celor dou componente yl(t) i yf(t) din descompunerea (2.4.16). Aceast descompunere are rolul de a preciza la nivel conceptual, faptul c evoluia n timp a semnalului de ieire y(t) este datorat structurii sistemului (sintetizat n matricea A i vectorii b, cT i constanta d) asupra creia acioneaz, pe de o parte, condiia iniial, iar pe de alt parte semnalul de intrare. Totodat trebuie remarcat c descompunerea pe stare (2.4.11) i pe ieire (2.4.16) este posibil datorit liniaritii modelului. n cazul cnd ipoteza de liniaritate a comportrii este respectat practic cu suficient acuratee, se pot organiza trei tipuri de experimente: 1) Experimente corespunztoare modelului complet (2.4.3), (2.4.4). 2) Experimente corespunztoare modelului de regim liber (2.4.14), (2.4.4). 3) Experimente corespunztoare modelului de regim forat (2.4.15), (2.4.4). Not: Ca i n cazul modelelor de tip ecuaie diferenial de ordinul I, ne vom limita discuia la modelele (2.4.3), (2.4.4) n care introducem anumite restricii asupra coeficienilor. Restriciile se refer la coeficienii matricei A care se consider c iau valori de aa manier nct toate cele n autovalori i, i=1,,n ale lui A s aib parte real negativ, adic: Re i < 0 i = 1,..., n . (2.4.19)
B B B B P P B B

Aceste restricii permit delimitarea unei clase largi de sisteme fizice (de altfel, cele mai frecvent ntlnite n practic), care evideniaz o comportare asimptotic stabil. Dup cum s-a precizat deja n seciunea precedent 2.3., detalii privind aceast comportare sunt furnizate n ultima seciune a capitolului curent, 2.9.
Exemplul 2.4.2.

Se consider circuitul electric din Exemplul 2.4.1., cu mrimea de ieire definit conform cazului (iv), adic tensiunea pe bobin. Autovalorile matricei 1 0 Ce A= 1 Re L L ndeplinesc condiia (2.4.19) indiferent de valorile parametrilor Re, L, Ce, deoarece polinomul caracteristic ataat:
B B B B

( s) = s 2 +

Re 1 s + L LCe
B B

evideniaz, prin coeficienii si, suma rdcinilor negativ (-Re/L) i produsul rdcinilor pozitiv (1/LCe). n construcia matricei eAt vom distinge ns dou situaii diferite:
B B P P

(i) (ii)

Dac (Re L ) 4 LC e , atunci autovalorile vor fi reale i negative;


2

Dac (Re L )2 < 4 LC e , atunci autovalorile vor fi complex conjugate, cu partea real negativ.

Tipuri de modele cauzale


P P

51

Ilustrm calculul matricei eAt (care permite determinarea analitic a vectorului de stare x(t), conform (2.4.10)) pentru cte un set de valori numerice asociate parametrilor Re, L, Ce n situaiile (i) i, respectiv (ii). Considerm Re = 1250, L = 0.025 H, Ce = 10-7F, pentru care avem matricea: (i)
B B B B B B B B P P

0 10 7 A= 4 40 5 10

ale crei autovalori sunt 1 = 10 4 , 2 = 4 10 4 . Utiliznd formula Lagrange-Sylvester (Rotenberg, 1974): 1 1 e At = e 1t adj( sI A) + e 2 t adj( sI A) , 1 2 2 1 s = s =
1 2

n care se ia:
s + 5 10 4 10 7 adj(sI A ) = , s 40

vom obine:
e At =
4 4 10 4 e 10 t 3 10 4 40

1 10 4 t 4 4e e 4 10 t 3 4 e 10 4 t + e 4 10 4 t 3 10 3

4 10 4 1 10 7 10 7 = e 4 10 t 4 10 4 3 10 4 40 4 10

) (

4 10 3 10 4 t e 4 10 t e 3 4 4 1 e 10 t + 4e 4 10 t 3
B B P P

). )

(ii)

Considerm Re = 800, L = 0.02 H, Ce = 10-7F, pentru care avem matricea:


B B

0 10 7 A= , 50 4 10 4

ale crei autovalori sunt 1 = (2 + j )10 4 , 2 = (2 j ) 10 4 . Se poate utiliza formula Lagrange-Sylvester ca mai sus la (i), sau apelm la urmtoarea proprietate a matricei eAt: e At = L -1 ( sI A) 1 , a crei demonstraie poate fi gsit n (Rotenberg, 1974). Astfel avem:
1 e At = L 1 2 4 s + 4 10 s + 50 10 7 s + 4 10 4 s 10 7 = s 50

52

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

s + 2 10 4 10 4 10 4 +2 10 3 ( s + 2 10 4 ) 2 + 108 ( s + 2 10 4 ) 2 + 108 ( s + 2 10 4 ) 2 + 108 = L 1 4 4 4 s + 2 10 10 10 3 5 10 2 4 2 8 4 2 8 4 2 8 ( s + 2 10 ) + 10 ( s + 2 10 ) + 10 ( s + 2 10 ) + 10 4 e 210 4 t cos10 4 t + 2sin10 4 t 10 3 e 210 t sin10 4 t . = 4 210 4 t 4 4 5 10 3 e 210 t sin10 4 t e cos10 t 2sin10 t

2.4.3. Dinamica de regim liber


Dinamica de regim liber corespunde modelului (2.4.14), (2.4.4) care deriv din modelul complet (2.4.3), (2.4.4) pentru cazul particular al mrimii de intrare nule, adic u(t) 0. Relaia (2.4.12) care constituie expresia lui xl(t) mpreun cu condiia (2.4.19) pune imediat n eviden comportarea de tip asimptotic:
B B

t
P P

lim x l (t ) = lim e At x(0) = 0


t
P P

(2.4.20)

pentru orice x(0)Rn. Se spune c originea spaiului Rn, x = 0, reprezint un punct de echilibru asimptotic stabil pentru sistemul considerat, n sensul c evoluia liber a sistemului din orice stare iniial x(0) se apropie asimptotic de punctul de echilibru. Comportarea asimptotic a strii evideniate prin relaia (2.4.20) se reflect la nivelul semnalului de ieire prin intermediul egalitii (2.4.4), (sau, prelucrat (2.4.17)), adic avem:
t

lim yl (t ) = lim cT e At x(0) = 0 .


t

(2.4.21)

n problemele practice ne intereseaz (intuitiv vorbind) ct de repede se realizeaz apropierea lui xl(t) de punctul de echilibru x = 0. Rspunsul la o atare ntrebare se poate formula innd cont de maniera n care evolueaz ctre 0 funciile dependente de timp ce compun matricea eAt. Presupunnd c matricea A posed r n autovalori distincte notate j , j = i,...., r de multiplicitate n j , j = i,...., r , cu n1 + ... + nr = n , exponeniala matriceal eAt
B B P P P P P P

poate fi scris sub forma: e At =

M j (t )e j t ,
j =1 n 1

(2.4.22)

unde Mj(t) sunt matrice de polinoame n variabila t, avnd expresia:


B B

j j (t ) = M1

t j + .... + M n 1 j (n

n j 2 j

j +Mn j 2)!

t j j , M n 0, j = 1,..., r. (2.4.23) j (n j 1)!


B B

Din examinarea relaiei (2.4.22) rezult, n termeni calitativi c apropierea lui xl(t) de x = 0 (sau stingerea regimului liber) are loc cu att mai repede, cu ct valorile proprii ale

Tipuri de modele cauzale

53

matricei A sunt situate mai la stnga n semiplanul complex negativ. Din punct de vedere practic, se poate afirma c exist un moment finit de timp, notat tl, de la care mai departe componentele vectorului de stare n regim liber xl(t) sunt neglijabile ca magnitudine. Drept consecin, pentru valori ale timpului mai mari ca tl ieirea n regim liber yl(t) poate fi privit ca anulndu-se, n raport cu precizia observaiei. Acest fapt se poate formaliza matematic prin afirmaia
B B B B B B B B

tl > 0 : t , t t l
B B

yl (t ) l yl (0) ,

(2.4.24)

unde l este o valoare subunitar mic, exprimat uzual n procente (frecvent 5% sau 2%). Cu ct valorile Re j , j = 1,..., r sunt mai mari ( Re j < 0, j = 1,..., r ), cu att tl va fi mai mic.
B B

(Subliniem faptul c n cazul unui model de tip ecuaie diferenial de ordinul I, se poate vorbi, prin particularizare, de o singur autovaloare = 1 T unde T noteaz constanta de timp. n cazul sistemelor de ordin superior, estimarea cantitativ a valorii tl n funcie de valorile j , j = i,...., r este o operaie mult mai dificil, care se abordeaz de la caz la caz, pe situaii
B B

concrete. Din acest motiv analiza noastr anterioar s-a limitat la constatri de factur calitativ). Tot din punct de vedere practic, legat de evoluia n regim liber a lui xl(t), respectiv yl(t), mai prezint interes faptul c anularea componentei libere pe stare i/sau ieire se poate realiza n dou moduri: (i) oscilant cu oscilaii amortizate (ii) aperiodic (fr oscilaii) n general, prezena oscilaiilor amortizate se datoreaz existenei n sistemul fizic a cel puin dou elemente care acumuleaz energia n forme complementare (cinetic potenial, electric magnetic). O atare structur fizic permite transferul de energie ntre elementele respective, n condiiile cnd elementele rezistive din sistem manifest o disipare redus. Din contr, n condiiile cnd elementele rezistive manifest o disipare puternic, evoluia liber se realizeaz aperiodic, indiferent de modul de acumulare a energiei de ctre elementele sistemului. La nivel calitativ, autovalorile matricei A pot da unele indicaii privind natura rspunsului liber pe stare i ieire: Dac toate valorile proprii sunt reale (evident negative) rspunsul liber pe stare i ieire va fi aperiodic. Dac exist valorile proprii complex conjugate, atunci unele componente (nu neaprat toate) ale vectorului de stare xl(t) i eventual (nu neaprat) ieirea yl(t) vor prezenta o comportare oscilant amortizat. Frecvena acestor oscilaii este dictat de prile imaginare, Im k ale valorilor proprii k complex conjugate. Aceste constatri sunt
B B B B B B B B

consecine directe ale exprimrilor (2.4.12) i (2.4.17) pentru xl(t) i respectiv yl(t) care fac uz de exponeniala matricial (2.4.22).
B B B B

Exemplul 2.4.3.

Analizm rspunsul liber al sistemului din exemplul 2.4.1., n care mrimea pe ieire este tensiunea pe bobin, conform cazului (iv). Mrimea de intrare este nul, e(t) = 0, adic sursa este nlocuit printr-un scurtcircuit. Printr-un procedeu oarecare (de exemplu un

54

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH


B B

experiment derulat anterior), pentru condensator este creat condiia iniial uC(0) = 2V, iar pentru bobin este creat condiia iniial i L (0) = 1 mA .
tensiune condensator [V] 3 2 1

0.5 0 -0.5 tensiune bobina [V] -1 -1.5 -2 -2.5 -3 -3.5


0 0.2 0.4 timp [s] 0.6 0.8 x 10 1
-3

0 x 10
-3

0.2

0.4 timp [s]

0.6

0.8 x 10

1
-3

1 curent bobina [A] 0.5 0 -0.5 -1

-4

0.2

0.4 timp [s]

0.6

0.8 x 10

1
-3

(a) (b) Fig. 2.4.2. Dinamica de regim liber a sistemului considerat n Exemplul 2.4.3: (a) evoluia variabilelor de stare (prima variabil - fereastra superioar; a doua variabil - fereastra inferioar); (b) evoluia variabilei de ieire.

Dac valorile parametrilor sunt Re = 2000 , L = 0.025H, Ce = 10-7H, atunci matricea A are autovalorile reale 1 -74641, 2 -5359. Rspunsul liber este aperiodic, conform reprezentrilor grafice din fig. 2.4.2 (a, b), n care sunt trasate att evoluia semnalului de stare (a), ct i evoluia semnalului de ieire (b). Se observ faptul c regimul liber se stinge ntr-un interval de timp mai mic de 10-3s, care este de 3-4 ori mai mare dect inversul modulului autovalorii celei mai apropiate de axa imaginar, adic 1/|2|. n acest caz |2| este mult mai mic dect |1|, motiv pentru care se poate considera c numai |2| impune durata de stingere a regimului liber. n limbajul specific automaticii se spune c 2 este dominat n raport cu 1. Pentru aprofundarea aspectelor fizice, ale funcionrii sistemului, cititorul este invitat s constate (cu ajutorul acestor reprezentri grafice) legtura dintre evoluia curentului iL(t) i a tensiunii uL(t) corespunztoare bobinei.
B B B B P P B B B B P P B B B B B B B B B B B B B B B B

Exemplul 2.4.4.

Ne plasm n condiiile Exemplului 2.4.3., cu singura deosebire c pentru rezisten vom considera o valoare de 10 ori mai mic, adic Re = 200 . Matricea A are autovalorile complex conjugate 1,2 4000 j19596. Rspunsul liber este oscilant amortizat, conform reprezentrilor grafice din fig. 2.4.3 (a, b), n care sunt trasate att evoluiile variabilelor de stare (a), ct i evoluia semnalului de ieire (b). Se observ faptul c perioada oscilaiilor este de aproximativ 310-4s, n deplin concordan cu valoarea 2/(Im 1,2). De asemenea, se observ c regimul liber se stinge ntr-un interval de timp de aproximativ 10-3s, care este de 3-4 ori mai mare dect inversul prii reale a autovalorilor, adic 1/|(Re1,2)|. Pentru aprofundarea aspectelor fizice ale funcionrii sistemului, cititorului i este recomandat a constata (cu ajutorul acestor
B B B B P P P P P P P P B B P P B B

Tipuri de modele cauzale


B B B

55
B

reprezentri grafice) legtura dintre evoluia curentului iL(t) i a tensiunii uL(t) corespunztoare bobinei.
tensiune condensator [V] 4 2 0 -2 1.5 1 0.5 tensiune bobina [V] 0 -0.5 -1 -1.5 -2 -2.5

0 x 10
-3

0.2

0.4 timp [s]

0.6

0.8 x 10

1
-3

2 curent bobina [A] 0 -2 -4

0.2

0.4 timp [s]

0.6

0.8 x 10

1
-3

0.2

0.4 timp [s]

0.6

0.8 x 10

1
-3

(a) (b) Fig. 2.4.3. Dinamica de regim liber a sistemului considerat n Exemplul 2.4.4: (a) evoluia variabilelor de stare (prima variabil - fereastra superioar; a doua variabil - fereastra inferioar); (b) evoluia variabilei de ieire.

2.4.4. Dinamica de regim forat pentru semnale de intrare standard


2.4.4.1. Semnale de intrare standard

Dinamica de regim forat corespunde modelului (2.4.15), (2.4.4) care deriv din modelul complet (2.4.3), (2.4.4) pentru cazul particular al condiiilor iniiale nule x(0) 0. Evoluia strii xf (t) i a ieirii yf (t) este dat de relaia (2.4.13) i respectiv (2.4.18). Din punct de vedere practic, prezint deosebit interes studierea comportrii datorate unor semnale de intrare uor realizabile tehnic, denumite semnale standard. Astfel de semnale sunt frecvent utilizate drept semnale de test pentru a investiga diverse aspecte experimentale puse n eviden de dinamica proceselor fizice. Din clasa semnalelor standard considerm dou categorii, i anume: Semnale polinomiale de forma:
B B B B

t m 1 1 u (t ) = (t ), m 1 , (t ) = (m 1)! 0

t 0 , t <0

(2.4.25)

care includ semnalul treapt (pentru m = 1), semnalul ramp (pentru m = 2) etc. Semnale sinusoidale de forma: 1 u (t ) = sin t (t ) , (t ) = 0 t 0 t <0 (2.4.26)

Datorit liniaritii comportrii sistemului, din clasa semnalelor standardizate vor fi considerate ca fcnd parte i semnalele rezultate din (2.4.25) i (2.4.26) prin multiplicri cu constante nenule.

56

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

2.4.4.2. Tratarea operaional a transferului intrare-stare-ieire

Pentru o tratare unitar a problematicii rspunsului forat, vom face apel la metoda operaional. Aplicnd transformarea Laplace ecuaiei intrare stare (2.4.15), se obine:
X f ( s ) = ( sI A) 1 bU ( s ) = Q( s)U ( s) ,

(2.4.27)

unde X f ( s ) = L x f (t ) , U ( s ) = L {u (t )} , iar

Q1 ( s) Q( s) = M = ( sI A) 1 b Qn ( s )
B B

(2.4.28)

noteaz o funcie vectorial ale crei componente Qi(s), i = 1,, n sunt funcii raionale strict proprii (gradul numrtorului este strict mai mic dect gradul numitorului) avnd drept numitor polinomul caracteristic al matricei A:

( s ) = det( sI A ) .

(2.4.29)

Vom face presupunerea (care, n general, este susinut de practic) c numrtorii funciilor Qi(s), i = 1,, n sunt funcii neidentic nule. Prin aplicarea transformrii Laplace ecuaiei ieirii (2.4.4) i ulterior, fcnd uz de relaia (2.4.27), se obine:
B B

Y f ( s ) = cT X f ( s ) + dU ( s ) = cT ( sI A ) 1 bU ( s ) + dU ( s ) = G ( s )U ( s ) ,

(2.4.30)

unde Y f ( s ) = L y f (t ) , iar G ( s) = cT (sI A )1 b + d (2.4.31)

noteaz o funcie scalar, raional, strict proprie pentru d = 0 i proprie (gradul numrtorului este egal cu gradul numitorului) pentru d 0, avnd drept numitor polinomul caracteristic (s), dat de (2.4.29). Funcia G(s) definit prin (2.4.31) poart denumirea de funcie de transfer, ntruct descrie prin metoda operaional, transferul n regim forat de la imaginea semnalului de intrare U(s), la imaginea semnalului de ieire Yf (s), conform ultimei egaliti din (2.4.30).
B PB P

Exemplul 2.4.5. Considerm sistemul din Exemplul 2.4.1., n care mrimea de ieire este tensiunea pe bobin, conform cazului (iv).Pornind de la modelul intrare-stare-ieire, calculm modelul de tip funcie de transfer cu ajutorul relaiei (2.4.31). Astfel obinem:

Tipuri de modele cauzale

57

1 s C e G ( s) = [ 1 Re ] Re 1 s+ L L 1

0 1 +1 = L 1 0 Ce 1 + 1 = s L

Re s + [1 Re ] L = s 2 + (Re L )s + (1 LC e ) 1 L

1 1 [ 1 R e ] LC e + 1 = = s s 2 + (R e L )s + (1 LC e ) L (R e L )s (1 LC e ) s2 = +1= . 2 2 s + (R e L )s + (1 LC e ) s + (R e L )s + (1 LC e ) Aceasta nseamn c ntre transformatele Laplace ale semnalului de intrare E ( s) = L {e(t )} i, respectiv, a semnalului de ieire U L ( s) = L {u L (t )} exist urmtoarea legtur exprimat n scriere operaional

U L ( s) = G ( s) E ( s) =

s 2 + (Re L )s + (1 LCe )

s2

E (s) .

Cititorului familiarizat cu tratarea operaional a circuitelor electrice i sugerm s probeze validitatea rezultatului de mai sus, prin urmtorul calcul:
U L ( s) = Z L ( s) I ( s) = Z L ( s)
B B

E ( s) Z L ( s) = E ( s) , Z ( s) Z ( s)

unde ZL(s) i Z(s) noteaz impedanele operaionale ale bobinei i, respectiv, a ntregului circuit. Cu alte cuvinte, funcia de transfer din acest exemplu are semnificaia unui factor de divizare complex G(s) = ZL(s)/Z(s).
B B

2.4.4.3. Rspunsul forat la semnale de intrare polinomiale

Ne vom ocupa, mai nti, de rspunsul forat pe stare. Semnalele polinomiale (2.4.25) au transformata Laplace ( a se vedea Anexa I) de forma:
U (s) = 1 sm , m 1,

(2.4.32)

de unde rezult, n baza egalitii (2.4.27), c fiecare element al vectorului X f ( s) = X f 1 ( s) K X fn ( s) ' are forma :

58

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

Q (s) X f i ( s) = i , i = 1..., n , sm

(2.4.33)

unde semnul simbolizeaz operaia de transpunere. ntruct toate rdcinile polinomului (s) sunt situate strict n semiplanul complex stng, pentru fiecare element al lui Xf (s) putem scrie
B B

(0) 1 ~ Qi ' (0) 1 Q X f i ( s ) = Qi (0) + + .L i + Qi ( s ), m m1 1! s (m 1)! s s 1

( m 1)

i = 1,..., n , (2.4.34)

~ unde Qi ( s ) noteaz o funcie raional strict proprie, cu numitorul (s). Trecnd la originale, adic aplicnd transformarea Laplace invers n (2.4.34), se observ imediat c:
x fi (t ) = Qi (0) Q ( m1) (0) t m1 Qi ' (0) t m2 + + ... i + xt i (t ), i = 1,..., n , (m 1)! 1! (m 2)! (m 1)! (2.4.35)

~ unde xti (t ) = L 1 Qi ( s) noteaz componenta tranzitorie a rspunsului forat al strii i, i = 1, , n, care posed proprietatea:
lim xti (t ) = 0, i = 1,..., n .
t

(2.4.36)

Cu alte cuvinte, pentru rspunsul forat al strii, n exprimare vectorial, se pune n eviden comportarea de tip asimptotic:
t

lim x f (t ) x p (t ) = 0 , x f (t ) = x f 1 (t )K x fn (t ) ' , x p (t ) = x p1 (t )K x pn (t ) ' .

(2.4.37)

unde simbolul desemneaz operaia de transpunere. Conform (2.4.35), vectorul xp(t) are elementele definite prin funciile:
B B

x pi (t ) = x fi (t ) xti (t ) =
B B

m Q ( k 1) (0) i

k =1 ( k 1)!

t mk (t ), i = 1,..., n , (m k )!

(2.4.38)

notaia xpi(t) desemnnd componenta permanent a rspunsului forat al strii i, i = 1, , n. Se constat c funciile xpi(t) copie caracteristicile fundamentale ale semnalului de intrare u(t), fiind polinoame de grad cel mult m-1 n variabil temporal t. n cele ce urmeaz ne ocupm de rspunsul forat al ieirii sistemului. Relund procedura de descompunere n fracii de mai sus direct pentru Yf (s) din (2.4.30), obinem, pentru variabila de ieire, scrierea:
B B B PB P

y f (t ) = y p (t ) + y t (t ) ,
B B B B

(2.4.39)

unde yp(t) i yt(t) noteaz componenta permanent i respectiv componenta tranzitorie a rspunsului forat yf (t). n mod similar cu cele discutate pentru stare avem:
B PB P

lim y t (t ) = 0
t

(2.4.40)

i, drept consecin direct:

Tipuri de modele cauzale

59

lim( y f (t ) y p (t ) ) = 0 ,
t

(2.4.41)

unde
y p (t ) = G ( k 1) (0) t mk (t ) (k 1)! (m k )! k =1
m

(2.4.42)

conine caracteristicile fundamentale ale semnalului de intrare u(t). Observaie: n cazul unui semnal de intrare u(t) treapt (m = 1 n relaia (2.4.25)) componentele permanente ale strii xpi(t), i = 1,,n i componenta permanent a ieirii yp(t) sunt funcii constante, cu urmtoarele valori:
B B B B

x pi (t ) = Qi (0),

i = 1,...n ,

(2.4.43) (2.4.44)

y p (t ) = G(0) .

Din acest motiv se mai utilizeaz denumirea de valori staionare, sau valori de regim staionar. Regimul staionar trebuie privit drept un caz particular de regim permanent, corespunznd situaiei (frecvent ntlnite n practic) cnd semnalul de intrare este constant n timp (adic un polinom de gradul 0). Se constat, c n regim staionar G(0) joac rolul unei amplificri (n sensul larg de proporionalitate) de la valoarea constant a intrrii, la valoarea constant a ieirii. De aceea valoarea G(0) este frecvent referit drept factor de amplificare al sistemului. Relaiile (2.4.43), (2.4.44) pot fi privite i drept consecine imediate ale Teoremei valorii finale (vezi anexa dedicat transformrii Laplace). Astfel, deducerea lui (2.4.43) se pate face direct din (2.4.27), n form vectorial:

1 x p = lim x f (t ) = lim sX f ( s ) = lim sQ( s) = Q(0) = (sI A )1 b = A 1b , (2.4.43) s s =0 t s 0 s 0


unde A-1 exist ntotdeauna, deoarece autovalorile lui A au fost presupuse ca avnd prile reale strict negative. Aceast ultim exprimare ne arat c valorile de regim staionar ale vectorului de stare sunt soluii ale sistemului algebric Ax + b 1 = 0 care definete membrul drept al ecuaiei strii (2.4.3) pentru u (t ) = (t ) . Drept urmare, vom avea i nulitatea & membrului stng a lui (2.4.3), adic x(t ) = 0 , confirmnd faptul c n regim staionar variabilele de stare rmn constante. Similar se procedeaz i pentru (2.4.44), ajungnd la exprimarea:
P P

1 y P = lim y f (t ) = lim sY f ( s ) = lim sG ( s) = G (0) = cT A 1b + d . s t s0 s0


Exemplul 2.4.6.

(2.4.44)

Considerm sistemul din exemplul 2.4.1., n care mrimea de ieire este tensiunea pe bobin, conform cazului (iv). Semnalul de intrare aplicat sistemului este o treapt de amplitudine [V],adic e(t) = (t), iar condiiile iniiale sunt nule pentru condensator i bobin. Cum autovalorile matricei A au prile reale strict negative indiferent de valorile parametrilor Re, L, Ce (vezi i Exemplul 2.4.2),rezult c sistemul va evolua ctre un regim staionar. Valorile de regim staionar pentru variabilele de stare pot fi determinate cu ajutorul relaiei (2.4.43), innd cont c amplitudinea treptei aplicate la intrare este , astfel:
P P B B B B

60

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

0 1b = x p = A 1 L

1 Ce Re L

0 1 1 = = . L 0 0

Analog, aplicm (2.4.44) cu observaia c amplitudinea semnalului treapt de intrare este i obinem: 1 y p = cT A 1b + d = [1 Re ] + 1 = 0 . 0

Cititorul este invitat s reflecteze asupra sensului fizic al valorilor de regim staionar calculate mai sus i s justifice faptul c aceste valori nu depind de parametrii Re, L, Ce ai sistemului.
B B B B

Din punct de vedere practic ne intereseaz o cunoatere mai detaliat a regimului tranzitoriu sub raportul duratei finite de timp i a prezenei oscilaiilor amortizate. (Observm c aceast problematic reia chestiuni de tipul celor deja abordate n contextul rspunsului liber, motiv pentru care este de ateptat s putem formula concluzii asemntoare). Viteza de stingere a componentelor tranzitorii xti(t), i = 1,,n i yt(t) este dat de descreterea exponenialelor care intr n expresiile acestor funcii, adic de modul de amplasare n semiplanul complex stng a zerourilor lui (s) (care constituie numitorul pentru toate imaginile Laplace luate n discuie). Echivalent, constatm c durata regimului tranzitoriu va depinde de valorile proprii i, i = 1,,n ale matricei A, n sensul calitativ, cu ct valorile proprii sunt situate mai la stnga, cu att regimul permanent se va instala mai repede. Magnitudinea valorilor proprii reprezint aadar o msur a ineriei sistemului. Matematic putem formaliza aceast constatare prin afirmaia:
B B B B B B

t f > 0 : t , t t f yt (t ) f yt (0) , sau, echivalent t f > 0 : t , t t f y f (t ) y p (t ) f y f (0) y p (0) ,


B B

(2.4.45) (2.4.46)

unde f este o valoare subunitar mic, exprimat uzual n procente (frecvent 5% sau 2%). (Atragem atenia asupra nelegerii modului n care se generalizeaz problematica cunoscut de la studierea regimului forat a unui sistem modelat printr-o ecuaie diferenial de ordinul I. Totodat subliniem dificultatea obinerii unei estimri cantitative a valorii tf i faptul c astfel de estimri nu se formuleaz pe cazul general, ci pe cazuri concrete). Prezena, respectiv absena oscilaiilor amortizate pe durata regimului tranzitoriu se justific, din punct de vedere fizic, ca i n cazul regimului liber. Sub raport calitativ, valorile proprii ale matricei A pot da unele indicaii privind natura rspunsului forat pe stare i ieire: Dac toate valorile proprii sunt reale (evident, negative), rspunsul forat pe stare i pe ieire nu va prezenta oscilaii amortizate. Dac exist valori proprii complex conjugate atunci unele componente (nu neaprat toate) ale vectorului de stare xf (t) i eventual (nu neaprat) ieirea yf (t) vor prezenta o comportare oscilant amortizat. Frecvena acestor oscilaii este dictat de prile imaginare, Imk, ale valorilor proprii k complex conjugate.
B B B PB P B PB P B B B B

Exemplul 2.4.7.

Tipuri de modele cauzale

61

Studiem rspunsul forat la semnalul de intrare treapt pentru sistemul din Exemplul 2.4.1., n care mrimea de ieire este tensiunea pe bobin, conform cazului (iv). Amplitudinea treptei de intrare este 2, adic sursa de tensiune furnizeaz e(t) = 2V, t [0, ) , iar condiiile iniiale sunt nule pe condensator i bobin. Dac valorile parametrilor sunt Re = 2000, L = 0.025H, Ce = 10-7F, atunci matricea A are autovalorile reale 1 -74641, 2 -5359. Rspunsul forat este aperiodic, conform reprezentrilor grafice din fig. 2.4.4.(a, b), n care sunt trasate att evoluiile variabilelor de stare (a), ct i evoluia semnalului de ieire (b). Se observ c durata regimului tranzitoriu este mai mic de 10-3s, ceea ce nseamn un interval de timp de 3-4 ori mai mare dect inversul modulului autovalorii celei mai apropiate de axa imaginar, adic 1/|2|. Valorile de regim staionar la care ajung variabilele de stare i semnalul de ieire pot fi calculate i analitic, conform Exemplului 2.4.6. Pentru aprofundarea aspectelor fizice ale funcionrii sistemului, cititorul este invitat ca, utiliznd aceste reprezentri grafice, s schieze evoluia tensiunii pe rezisten uR(t) i s constate conexiunea cu evoluia semnalelor uC(t) i uL(t).
B B B B P P B B B B P P B B B B B B B B

tensiune condensator [V]

2 1.5 1 tensiune bobina [V] 0.5 0 0 x 10


-3

1.5

0.2

0.4 timp [s]

0.6

0.8 x 10

1
-3

1 curent bobina [A]

0.5

0.5

0.2

0.4 timp [s]

0.6

0.8 x 10

1
-3

-0.5

0.2

0.4 timp [s]

0.6

0.8 x 10

1
-3

(a) (b) Fig. 2.4.4. Rspunsul sistemului considerat n Exemplul 2.4.7. la un semnal de intrare treapt cu amplitudine 2V: (a) evoluia variabilelor de stare (prima variabil - fereastra superioar; a doua variabil - fereastra inferioar); (b) evoluia variabilei de ieire.

Exemplul 2.4.8. Ne plasm n condiiile Exemplului 2.4.7, cu singura deosebire c pentru rezisten vom considera o valoare de 10 ori mai mic, adic Re = 200 . Matricea A are autovalorile complexconjugate 1,2 4000 j19596. Rspunsul forat este oscilant amortizat, conform reprezentrilor grafice din fig. 2.4.5 (a, b), n care sunt trasate att evoluiile variabilelor de stare (a), ct i evoluia semnalului de ieire (b).
B B B B P P P P

62
tensiune condensator [V] 4 3 2

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH


2 1.5 1 0.5 0 -0.5 -1 -1.5

0 x 10
-3

0.2

0.4 timp [s]

0.6

0.8 x 10

1
-3

4 curent bobina [A] 2 0 -2

0.2

0.4 timp [s]

0.6

0.8 x 10

1
-3

tensiune bobina [V]

0.2

0.4 timp [s]

0.6

0.8 x 10

1
-3

(a) (b) Fig. 2.4.5. Rspunsul sistemului considerat n Exemplul 2.4.8 la un semnal de intrare treapt cu amplitudine 2V: (a) evoluia variabilelor de stare (prima variabil - fereastra superioar; a doua variabil - fereastra inferioar); (b) evoluia variabilei de ieire.

Se observ faptul c perioada oscilaiilor este de aproximativ 3.10-4s, n deplin concordan cu valoarea 2/(Im 1,2). De asemenea, se observ ca durata regimului tranzitoriu este de aproximativ 10-3s, ceea ce nseamn un interval de timp de 3-4 ori mai mare dect inversul modulului prii reale a autovalorilor, adic 1/|(Re 1,2)|. Valorile de regim staionar la care ajung variabilele de stare i semnalul de ieire pot fi calculate i analitic, conform Exemplului 2.4.6. Pentru aprofundarea aspectelor fizice ale funcionrii sistemului, cititorul este invitat ca, utiliznd aceste reprezentri grafice, s schieze evoluia tensiunii pe rezisten uR(t) i s constate conexiunea cu evoluia semnalelor uC(t) i uL(t).
P P P P B B P P B B B B B B B B

2.4.4.4. Rspunsul forat la semnale de intrare sinusoidale

Ne vom ocupa, mai nti, de rspunsul forat al strii sistemului. Semnalele sinusoidale (2.4.26) au transformata Laplace de forma (a se vedea Anexa I):
U (s) =

s2 + 2

(2.4.47)

de unde rezult, n baza egalitii (2.4.27), c fiecare element al vectorului X f ( s) = X f 1 ( s ) K X fn ( s ) are forma:
X fi ( s ) = Qi ( s ) , i = 1,..., n . s2 + 2

(2.4.48)

ntruct toate rdcinile polinomului (s) sunt situate strict n semiplanul complex stng, pentru fiecare element al lui xf (s) putem scrie: s ~ (2.4.49) + Im[Qi ( j )] + Qi ( s ), i = 1,..., n , X f i ( s ) = Re[Qi ( j )] 2 2 2 2 s + s + ~ unde Qi ( j ) = Qi ( s) s = j cu Qi (s) rezultnd din (2.4.28), iar Qi ( s ) noteaz o funcie
B B

raional strict proprie, cu numitorul (s). Trecnd la originale adic aplicnd transformarea Laplace invers n (2.4.49), se observ c:

Tipuri de modele cauzale

63

x fi (t ) = Qi ( j ) sin ( t + arg Qi ( j )) + xti (t ), i = 1,..., n ,

(2.4.50)

~ unde xti (t ) = L 1 Qi ( s) noteaz componenta tranzitorie a rspunsului forat al strii i, i = 1, , n, care posed proprietatea:
lim xti (t ) = 0 , i = 1,..., n .
t

(2.4.51)

Cu alte cuvinte, pentru rspunsul forat al strii, n exprimare vectorial, se pune n eviden comportarea de tip asimptotic:
t

lim x f (t ) x p (t ) = 0 , x f (t ) = x f 1 (t ) K x fn (t ) ' , x p (t ) = x p1 (t ) K x pn (t ) ' ,(2.4.52)

unde simbolul desemneaz operaia de transpunere. Conform (2.4.50), vectorul xp(t) are elementele definite prin funciile:
B B

x pi (t ) = x fi (t ) xti (t ) = Qi ( j ) sin( t + arg Qi ( j )) (t ),


B B

i = 1,..., n

(2.4.53)

notaia xpi(t) desemnnd componenta permanent a rspunsului forat al strii i, i = 1, , n. Se constat c funciile xpi(t) copie caracteristicile fundamentale ale semnalului de intrare u(t), fiind funcii sinusoidale de aceeai pulsaie . n cele ce urmeaz ne ocupm de rspunsul forat al ieirii sistemului. Relund procedura de descompunere n fracii (2.4.49) de mai sus, direct pentru Yf (s) din (2.4.30) obinem, pentru variabila de ieire, scrierea:
B B B B

y f (t ) = y p (t ) + y t (t ) ,
B B

(2.4.54)

unde yp(t) noteaz componenta de regim permanent sinusoidal (analog, ca form, relaiei (2.4.53)):

y p (t ) = G( j ) sin( t + arg G ( j )) (t )
iar componenta tranzitorie yt(t) posed proprietatea de anulare asimptotic: lim y t (t ) = 0 .
B B

(2.4.55) (2.4.56) (2.4.57)

Cu alte cuvinte, constatm c:

lim( y f (t ) y p (t ) ) = 0 ,
t

unde yp(t) dat de (2.4.55) conine caracteristicile fundamentale ale semnalului de intrare u(t). Ca i n cazul semnalelor de intrare polinomiale, viteza de apropiere a lui yf(t) de yp(t) depinde de modul de amplasare a valorilor proprii ale matricei A, care astfel impun durata finit a regimului tranzitoriu (pe parcursul acestuia stingndu-se componenta yt(t)). Observaie: Dei n regim permanent xpi(t), i = 1,, n (relaia (2.4.53)) i yp(t) (relaia (2.4.55)) posed aceeai pulsaie ca i semnalul de intrare u(t), ele au amplitudini i faze iniiale diferite de ale lui u(t). n general vorbind, la nivel calitativ, pentru valori mari ale lui (adic la frecvene ridicate) avem urmtoarele manifestri ale ineriei sistemului fizic (care nu poate urmri identic semnalul sinusoidal de intrare): Amplitudinile Qi ( j ) , i = 1,..n i G ( j ) descresc la creterea lui .
B B B B B B B B B B B B

Fazele iniiale argQi(j), i = 1,,n i argG(j) (adic defazajele ntre u(t) i xpi(t), respectiv yp(t)) se negativeaz tot mai mult la creterea lui . Cu alte cuvinte, xpi(t),
B B B B B B B B

64
B B

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

i = 1,, n i yp(t) sunt tot mai ntrziate n raport cu semnalul de intrare u(t). Exemplul 2.4.9. Considerm sistemul din Exemplul 2.4.1, n care mrimea de ieire este tensiunea pe bobin, conform cazului (iv). Semnalul de intrare aplicat sistemului este sinusoidal, cu amplitudinea de 1V, avnd forma u (t ) = sin t , iar condiiile iniiale sunt nule pentru condensator i bobin. Conform (2.4.28) avem:
s Q1 ( s) Q( s) = = Q2 ( s ) 1 L 1 Ce Re s+ L
1

1 LC 0 1 e L = 2 s + ( Re / L) s + (1/ LC e ) s L

i rspunsul forat al strii va tinde ctre comportarea de regim permanent de forma (2.4.53): x p1 (t ) = Q1 ( j ) sin ( t + arg Q1 ( j ) ), Q1 ( j ) = Q1 ( s) s = j = = 1 LC e ( 2 + 1 LC e ) + j ( Re L) j L ,

x p 2 (t ) = Q2 ( j ) sin ( t + arg Q2 ( j ) ), Q2 ( j ) = Q2 ( s ) s = j = ( 2 + 1 LC e ) + j ( Re L) Detaliind calculele se constat c avem: 1 LC e Q1 ( j ) = = .

) + (Re L) arg Q1 ( j ) = arg (( 2 + 1 LC e )+ j (Re L ) )


2

+ 1 LC e

(Re L ) , 0,1 LC e arctg 2 + 1 LC e = arctg (Re L ) , 1 LC , e 2 2 1 LC e

i respectiv:
Q 2 ( j ) =

+ 1 LC e

+ (Re L )

Tipuri de modele cauzale

65

arg Q1 ( j ) =

arg 2 + 1 LC e + j (Re L )

((

)
]
)

(Re L ) , 0,1 LC e 2 arctg 2 + 1 LC e = arctg (Re L ) , 1 LC , . e 2 1 LC e

Privite prin prisma exprimrii generale de forma (2.4.53), aceste detalii au urmtoarea semnificaie fizic n raport cu regimul permanent sinusoidal care se instaleaz n funcionarea sistemului: Tensiunea pe condensator (prima variabil de stare) este ntotdeauna defazat n urm fa de tensiunea furnizat de surs, indiferent de pulsaia a semnalului de intrare. Acest defazaj este cu att mai mare cu ct este mai mare. Curentul prin bobin (a doua variabil de stare) este defazat naintea semnalului de intrare pentru valori mici ale lui i respectiv n urma semnalului de intrare, pentru valori mari ale lui . Pentru valori mari ale lui , att amplitudinea tensiunii sinusoidale pe condensator Q1 ( j ) , ct i amplitudinea curentului sinusoidal prin bobin Q2 ( j ) sunt funcii monoton descresctoare de . Similar procedm pentru a studia rspunsul forat al ieirii, utiliznd funcia de transfer G(s) calculat n Exemplul 2.4.5., pe baza creia obinem:

G ( j ) = G ( s ) s = j =

s2 s 2 + ( Re L) s + (1 LC e ) s = j

2 2 + (1 LC e ) + j ( Re L)

Aadar, semnalul de ieire va tinde ctre componenta de regim permanent definit prin (2.4.55): y P (t ) = G ( j ) sin ( t + arg G ( j ) ) , n care
G ( j ) =

+ (1 LC e ) + ( Re

arg G ( j ) = arg( 2 ) arg 2 + 1 LC e + j (Re L ) = (Re L ) , 0,1 LC e arctg 2 + 1 LC e = arctg (Re L ) , 1 LC , . e 2 2 1 LC e

[(

,
L) 2 2

) [

Urmtoarele comentarii de natur fizic pot fi acum fcute cu privire la regimul permanent sinusoidal al semnalului de ieire: Tensiunea pe bobin va fi defazat naintea tensiunii furnizat de sursa de alimentare, indiferent de valoarea pulsaiei .

66

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

Pentru valori mari ale lui , tensiunea pe bobin va fi aproximativ egal cu cea furnizat de sursa de alimentare, ntruct G ( j ) 1 i arg G ( j ) 0 . n final, recomandm cititorului s aprofundeze aspectele fizice prezentate n acest exemplu, prin coroborarea informaiilor de factur teoretic din acest exemplu cu ilustrrile grafice din urmtoarele dou exemple.
Exemplul 2.4.10.

Studiem rspunsul forat la semnal de intrare sinusoidal pentru sistemul din Exemplul 2.4.1., n care mrimea de ieire este tensiunea pe bobin, conform cazului (iv). Sursa de tensiune furnizeaz semnalul u (t ) = sin( 4000 t ) , iar condiiile iniiale sunt nule pe condensator i bobin. Valorile considerate pentru parametri sunt Re = 2000, L = 0.025H, Ce = 10-7 F.
B B B B P P

tensiune sursa [V]

1 0.5 0 -0.5 -1 0 0.2 0.4 timp [s] 0.6 0.8 x 10 1


-3

tensiune condensator [V]

1 0.5 0 -0.5

0 x 10
-4

0.2

0.4 timp [s]

0.6

0.8 x 10

1
-3

tensiune bobina [V]

0.2 0.1 0 -0.1 -0.2 0 0.2 0.4 timp [s] 0.6 0.8 x 10 1
-3

5 curent bobina [A] 0 -5 -10

0.2

0.4 timp [s]

0.6

0.8 x 10

1
-3

(a)

(b)

Fig. 2.4.6. Comportarea sistemului considerat n Exemplul 2.4.10 la un semnal de intrare sinusoidal de amplitudine 1V i frecven 2000Hz. Cu linie ntrerupt este reprezentat comportarea de regim permanent sinusoidal ctre care tinde semnalul respectiv, dup expirarea regimului tranzitoriu: (a) evoluia semnalului de intrare (fereastra superioar) i a semnalului de ieire (fereastra inferioar); (b) evoluia variabilelor de stare (prima variabil - fereastra superioar; a doua variabil - fereastra inferioar)

Comportarea sistemului este ilustrat grafic astfel: n fig. 2.4.6.(a) este prezentat evoluia semnalului de intrare (fereastra superioar) i a semnalului de ieire (fereastra inferioar), iar n fig. 2.4.6.(b) este prezentat evoluia variabilelor de stare. Linia ntrerupt este utilizat pentru a trasa regimul permanent sinusoidal ctre care tind semnalul de ieire i variabilele de stare. Se observ c regimul tranzitoriu dureaz mai puin de 10-3s, constatare la care s-a ajuns i n cazul rspunsului la semnal de intrare treapt din Exemplul 2.4.7., pentru aceleai valori ale parametrilor Re, L, Ce. Din reprezentrile grafice, rezult urmtoarele defazaje ale semnalelor de interes n raport cu tensiunea furnizat de surs: tensiunea pe condensator este defazat n urm cu aproximativ 65o; curentul pe bobin este defazat nainte cu aproximativ 10o; tensiunea pe bobin este defazat nainte cu aproximativ 100o.
P P B B B B P P P P P P

Exemplul 2.4.11.

Ne plasm n condiiile Exemplului 2.4.10, cu singura deosebire c pentru rezisten

Tipuri de modele cauzale


B B

67

vom considera o valoare de 10 ori mai mic, adic Re = 200 . Comportarea sistemului este ilustrat grafic prin fig. 2.4.7., unde n (a) este prezentat evoluia semnalului de intrare (fereastra superioar) i a semnalului de ieire (fereastra inferioar), iar n (b) este prezentat evoluia variabilelor de stare.
tensiune sursa [V] 1 0.5 0 -0.5 -1 0 0.2 0.4 timp [s] tensiune bobina [V] 1 0.5 0 -0.5 -1 0 0.2 0.4 timp [s] 0.6 0.8 x 10 1
-3

tensiune condensator [V]

2 1 0 -1 -2 0 x 10
-3

0.6

0.8 x 10

1
-3

0.2

0.4 timp [s]

0.6

0.8 x 10

1
-3

4 curent bobina [A] 2 0 -2 -4

0.2

0.4 timp [s]

0.6

0.8 x 10

1
-3

(a) (b) Fig. 2.4.7. Comportarea sistemului considerat n Exemplul 2.4.11 la un semnal de intrare sinusoidal de amplitudine 1V i frecven 2000Hz.. Cu linie ntrerupt este reprezentat comportarea de regim permanent sinusoidal ctre care tinde semnalul respectiv, dup expirarea regimului tranzitoriu: (a) evoluia semnalului de intrare (fereastra superioar) i a semnalului de ieire (fereastra inferioar); (b) evoluia variabilelor de stare (prima variabil - fereastra superioar; a doua variabil - fereastra inferioar)

Linia ntrerupt este utilizat pentru a trasa regimul permanent sinusoidal, ctre care tinde semnalul de ieire i variabilele de stare. Se observ c regimul tranzitoriu dureaz aproximativ 10-3s, constatare la care s-a ajuns i n cazul rspunsului la semnal de intrare treapt din Exemplul 2.4.8., pentru aceleai valori ale parametrilor Re, L, Ce Din reprezentrile grafice rezult urmtoarele defazaje ale semnalelor de interes n raport cu tensiunea furnizat de surs: tensiunea pe condensator este defazat n urm cu aproximativ 15o; curentul prin bobin este defazat nainte cu aproximativ 70o; tensiunea pe bobin este defazat nainte cu aproximativ 160o.
P P B B B B P P P P P P

2.5. Extinderi ale modelelor liniare intrare-stareieire


n aceast seciune prezentm dou tipuri de modele liniare care extind, ntr-o manier natural, conceptul de reprezentare intrare-stare-ieire discutat n seciunea precedent. Necesitatea unei atare extinderi este ilustrat prin exemple de sisteme fizice pentru care descrierea matematic a dinamicii nu poate fi abordat numai pe seama cunotinelor prezentate n seciunea anterioar.

68

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

2.5.1. Sisteme cu mai multe intrri i/sau mai multe ieiri (Sisteme multivariabile)
Pn n acest punct al discuiei noastre asupra modelelor cauzale, am considerat c sistemele fizice luate n discuie sunt excitate de o singur mrime cauz (semnal de intrare) i furnizeaz o singur mrime efect (semnal de ieire). n multe situaii practice ns ne confruntm cu sisteme fizice care pot avea mai multe mrimi cauz i/sau mai multe mrimi efect. Modelele de tip reprezentare de stare sunt capabile s descrie funcionarea unor atare sisteme, prin generalizarea ecuaiilor vectorial matriceale (2.4.3) i (2.4.4) de aa manier nct u(t) i/sau y(t) s fie funcii vectoriale cu m i respectiv p componente:
u(t ) : R + R m , y (t ) : R + R p .

(2.5.1) (2.5.2) (2.5.3)

Astfel ecuaia strii (2.4.3) se va generaliza sub forma:


& x(t ) = A(x(t )) + Bu(t ); x(0) = x 0 ,

iar ecuaia ieirii (2.4.4) se va generaliza sub forma:


y (t ) = Cx (t ) + Du (t ) ,

n care matricele coeficienilor au dimensiuni adecvate:


A R n n , B R n m , C R p n , D R p m .
t

(2.5.4)

n mod corespunztor, se va generaliza expresia (2.4.10) a rspunsului complet pe stare:


x(t ) = e At x(0) + e A (t ) Bu ( ) .
0

(2.5.5)

Ambii termeni ai sumei din (2.5.5) i pstreaz aceeai semnificaie (component de regim liber i, respectiv, component de regim forat) ca i n paragraful 2.4.2 unde sistemul a fost considerat cu o singur mrime de intrare, adic u (t ) : R + R . nlocuirea lui x(t) dat de (2.5.5) n ecuaia ieirii (2.5.2) va furniza rspunsul complet pe ieire, care generalizeaz situaia discutat n paragraful 2.4.2. Elementele de analiz a dinamicii de regim liber i de regim forat prezentate anterior, n paragrafele 2.4.3 i, respectiv, 2.4.4, pentru sisteme cu o singur mrime de intrare i o singur mrime de ieire, se generalizeaz, n mod natural, pentru sistemele cu mai multe intrri i/sau mai multe ieiri. Dezvoltrile teoretice privind rspunsul forat la semnale standard devin ns mult mai ample n cazul sistemelor cu mai multe mrimi de intrare, motiv pentru care nu vom intra n atare detalii. Singurul aspect la care ne vom opri l constituie modelul intrare-ieire de tip matrice de transfer, care extinde conceptul de funcie de transfer, introdus n subparagraful 2.4.4.2. Astfel, aplicnd transformata Laplace (pentru condiii iniiale nule specifice regimului forat) ecuaiei strii (2.5.2), obinem:
X f ( s ) = (sI A ) 1 BU ( s ) ,
B B

(2.5.6)

care generalizeaz (2.4.27), iar X f (s) se nlocuiete n ecuaia ieirii (2.5.3), de unde rezult:
Y f ( s ) = [C(sI A ) 1 B + D]U ( s ) = G ( s ) U ( s ) ,

(2.5.7)

care generalizeaz (2.4.30). Matricea cu p linii i m coloane:

Tipuri de modele cauzale

69

G (s ) = C(sI A ) 1 B + D ,

(2.5.8)

care generalizeaz scrierea (2.4.31), poart denumirea de matrice de transfer asociat reprezentrii de stare multivariabile (2.5.2) i (2.5.3). Fiecare component G ij (s), i = 1, , p, j = 1, , m a matricei G(s) este o funcie scalar (strict proprie dac dij 0, sau proprie dac dij = 0, unde dij noteaz elementele matricei D), care are drept numitor (nainte de efectuarea unor eventuale simplificri) polinomul caracteristic (s) al matricei A, dat de (2.4.29). Fiecare component Gij(s) trebuie interpretat ca o funcie de transfer (n accepiunea discutat n subparagraful 2.4.4.2) ce descrie legtura dintre variabila de ieire yi(t), i = 1, , p, i variabila de intrare uj(t), j = 1, , m, n maniera operaional:
B B B B B B B B B B B B B B

L {yi (t )} = Gij ( s ) L u j (t ) ,

(2.5.9) (2.5.10)

atunci cnd toate celelalte variabile de intrare sunt nule, adic:

u1 (t ) = Ku j 1 (t ) = u j +1 (t ) = K = u m (t ) = 0, t [0, ) .
Exemplul 2.5.1.

Considerm sistemul termic a crui structur i funcionare sunt prezentate n seciunea 7.1. (incint nclzit cu radiator) din Capitolul 7. Conform fig. 7.1.1, asupra sistemului acioneaz drept mrimi de intrare fluxul termic Pr(t) produs de rezistorul electric i temperatura mediului exterior Tm. Drept mrimi de ieire se consider temperatura Tr(t) a radiatorului i temperatura T(t) a incintei. Alegem drept variabile de stare mrimi ce caracterizeaz acumulrile de energie din sistem, i anume: cantitatea de cldur din radiator (notat cu Q2); cantitatea de cldur din incint (notat cu Q6). Precizm c temperaturile luate n discuie sunt raportate la o aceeai temperatur de referin (care convenional poate fi considerat nul fr a i se atribui ns semnificaia fizic corespunztoare lui zero Kelvin). Aplicnd legile fizicii, se ajunge la o reprezentare intrare-stare-ieire, de forma:
B B B B B B B B B B

1 1 R C & Rt1Ct Q2 t1 t1 & = 1 1 1 1 Q6 + R C Ct Rt1 Rt t1 t1

Q 1 0 P 1 r , 2 + Q6 0 Rt Tm

1 0 Tr Ct1 Q 2 . T = 1 Q6 0 Ct Ne limitm numai la prezentarea formei finale a modelului intrare-stare-ieire aferent sistemului considerat i nu detaliem maniera de construcie a acestui model, deoarece o atare detaliere face obiectul seciunii 7.1., prin aplicarea metodei bond-graph.

70

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

Modelul obinut este de forma (2.5.2) i (2.5.3) cu n = 2, m = 2, p = 2. Prin aplicarea relaiei (2.5.8), se obine matricea de transfer:
1 1 1 1 s + R +R 1 t Ct1 Ct t1 G( s ) = 1 1 1 1 1 s2 + R C + R C + R C s + R R C C Rt Ct Ct1 t1 t t t t t1 t t1 t1 t1 1 Rt Rt1Ct Ct1 . 1 1 s+ R C R C t1 t1 t t

Comentarii asupra dinamicii sistemului se gsesc n seciunea 7.1. din Capitolul 7.

2.5.2. Reprezentri intrare-stare-ieire n form implicit (Modele de tip descriptor)


Modelele intrare-stare-ieire care au fost discutate pn n prezent se bucur de & proprietatea c derivata fiecrei variabile de stare xi (t ), i = 1, ..., n putea fi exprimat drept o combinaie liniar de variabilele de stare i variabilele de intrare (a se vedea ecuaia de stare (2.5.2) din cazul multivariabil). Exist ns situaii cnd o atare explicitare a derivatei fiecrei & mrimi de stare xi (t ), i = 1, ..., n , nu este posibil, fapt ce conduce la necesitatea unei descrieri matematice de tip implicit, n care ecuaia de stare are forma:

& Ex = Ax + Bu .

(2.5.11)

n (2.5.11), variabilele u, x, i matricele A, B i pstreaz semnificaia din ecuaia (2.5.2), iar E este o matrice ptratic de acelai ordin cu dimensiunea vectorului x. Este evident c descrierea implicit (2.5.11) o generalizeaz pe cea explicit (2.5.2) n sensul c n ecuaia de stare (2.5.11), prin prezena matricei E n membrul stng, combinaii liniare ale derivatelor variabilelor de stare (i nu fiecare derivat n mod explicit) pot fi exprimate drept combinaii liniare ale variabilelor de stare i de intrare. Acest aspect atrage i denumirea de reprezentare (model) de stare implicit, sau, n unele texte, de tip descriptor. Dac matricea E este nesingular, atunci ecuaia de stare (2.5.11) cu exprimare implicit poate fi adus imediat la forma explicit (2.5.2), prin simpla nmulire la stnga cu E1. Prin urmare, reprezentrile de tip implicit i justific individualitatea ca entiti utilizate n modelare n situaia cnd matricea E este singular i explicitarea sub forma (2.5.2) nu este posibil. n aceast situaie, sistemul cu ecuaia de stare (2.5.11) mai este referit, ca obiect matematic i drept sistem singular. Analiza dinamicii sistemelor singulare se bazeaz pe un fundament teoretic propriu, a crui detaliere ar depi cadrul propus pentru lucrarea de fa. Cititorului interesat n aceast problematic i este recomandat monografia (Dai, 1989). n cele ce urmeaz, paragraful curent se va ocupa de unele particulariti de natur fizic pe care le pune n eviden un model bazat pe ecuaia de stare (2.5.11). Pentru aceasta,
P P

s presupunem c ecuaia de stare (2.5.11) utilizeaz n N variabile de stare ( x R n ) , iar matricea E are rangul q (rg E = q). Rezult c din cele n linii ale matricei E, doar q sunt liniar independente i, drept consecin, ntotdeauna poate fi gsit o matrice Q R nn care s conduc la urmtoarea partiionare

Tipuri de modele cauzale

71

~ ~ E11 QE = E = 0

~ E12 . 0

(2.5.12)

Astfel, prin nmulirea ecuaiei de stare (2.5.11) la stnga cu matricea Q vom obine; ~ ~ ~ ~ ~ ~ & (2.5.13) Ex = Ax + Bu, E = QE, A = QA , B = QB , conducnd, n baza lui (2.5.12), la scrierea partiionat: ~ ~ ~ ~ ~ E11 E12 x1 A11 A12 x1 B1 & = ~ + ~ u , ~ & 0 x 2 A 21 A 22 x 2 B 2 0

(2.5.14)

n care variabilele de stare i pstreaz semnificaia iniial din (2.5.11). Din punct de vedere matematic, modelul (2.5.14) este un sistem liniar diferenialo-algebric, n form implicit, ntruct primele q ecuaii sunt ecuaii difereniale liniare, iar ultimele n q ecuaii sunt ecuaii algebrice liniare. Partiionarea pus n eviden n (2.5.14) arat c variabilele de stare prezint o dependen a valorilor instantanee, n care nu apar derivatele, de forma: ~ ~ ~ (2.5.15) A 21x1 (t ) + A 22 x 2 (t ) + B 2 u (t ) = 0, t R + .
P P P P

Aceast constatare ne arat c n reprezentarea de stare singular, o parte din variabilele de stare pot fi exprimate n funcie de celelalte variabile de stare i de mrimile de intrare, conducnd la o reducere a ordinului modelului, coninnd numai aa-numitele variabile de stare independente. Astfel, vom putea elimina din model un numr de variabile de stare n exces tocmai datorit faptului c n descrierea matematic ne putem dispensa de prezena lor. n acest punct al discuiei noastre, facem precizarea extrem de important c argumentele folosite pentru a semnala existena variabilelor de stare n exces au fost de pur sorginte matematic, pornind de la singularitatea matricei E din ecuaia de stare cu scriere generic (2.5.11). n procesul concret de construire a unui model, cunoaterea detaliat a contextului fizico-tehnic furnizeaz informaii suplimentare privind dependena instantanee dintre variabilele de stare de forma (2.5.15). Cu alte cuvinte, n majoritatea cazurilor, exist criterii care permit desemnarea, de la bun nceput, a variabilelor n exces. Aadar, aceste a vectorului de variabile pot fi privite ca ocupnd poziia x2 n partajarea x = (x1 )T (x 2 )T stare, nsemnnd totodat c variabilele independente sunt grupate pe poziia x1. Pe de alt parte, posibilitatea explicitrii din raiuni fizice a variabilelor n exces n funcie de variabilele independente, conduce la concluzia c (2.5.15) poate fi rescris sub forma: ~ ~ ~ ~ x 2 (t ) = A -1 A 21x1 (t ) A -1 B 2 u(t ) . (2.5.16) 22 22
P P P P

]T

~ n (2.5.16), inversabilitatea lui A 22 este asigurat de nsi procedura de explicitare. Egalitatea (2.5.16) permite revenirea n (2.5.14) cu scopul de a nlocui variabilele n 2 exces x : ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ & & & E11x1 + E12 A -1 A 21x1 A -1 B 2 u = A11x1 + A12 A -1 A 21x1 A -1 B 2 u + B1u (2.5.17) 22 22 22 22
P P

n care efectum urmtoarea grupare, spre a evidenia prezena numai a variabilelor de stare independente i a mrimilor de intrare:

72

~ ~ ~1~ ~ ~ ~1~ & (E11 E12 A -22 A 21 )x1 = (A11 A12 A -22 A 21 )x1 + ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ & + (- A12 A -1 B 2 + B1 )u + E12 A -1 B 2 u. 22 22

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

(2.5.18)

Se observ imediat c n (2.5.18) apar nu numai semnale de intrare, ci i derivatele & acestora, drept consecin a nlocuirii lui x 2 (t ) cu expresia rezultat prin derivarea egalitii (2.5.16). ~ ~ ~ 1 ~ Dac matricea E11 E12 A 22 A 21 este inversabil, atunci (2.5.18) poate fi adus la forma explicit:

& & x1 = Ax1 + B 0 u + B1u .

(2.5.19)

Aceasta ne arat c reprezentarea de stare de tip singular conduce la generalizarea reprezentrii explicite de stare, n care sunt prezente i derivatele de ordinul I ale semnalelor de intrare. Astfel, n cazul unui sistem singular avnd ecuaia de stare n scriere implicit (2.5.11), vom putea construi un model intrare-stare-ieire cu scriere explicit cu ecuaia de stare:
& & x = Ax + B 0 u + B1u ,

(2.5.20)

care generalizeaz (2.5.2) i cu ecuaia de ieire:


& y = C x + D0 u + D1u ,

(2.5.21)

care generalizeaz (2.5.3). n ecuaiile (2.5.20) i (2.5.21) vectorul x colecteaz toate variabilele de stare independente. Referitor la ecuaia ieirii (2.5.21), subliniem faptul c introducerea termenului ce & conine derivatele semnalelor de intrare u(t ) este absolut natural, atta vreme ct prezena unui atare termen se dovedete necesar n ecuaia strii (2.5.20). Privind lucrurile mai n detaliu, constatm c explicitarea drept semnal de ieire a unui semnal oarecare din & & funcionarea sistemului ar necesita includerea unui termen x(t ) n ecuaia ieirii. Dar x(t ) poate fi nlocuit n baza ecuaiei de stare (2.5.20), conducnd la (2.5.21) n care apare & & termenul u(t ) , ce provine din (2.5.20). O manevr similar care l-ar nlocui pe x(t ) dat de & (2.5.2) n ecuaia ieirii, nu ar mai contribui cu un termen n u(t ) , ceea ce arat c exprimarea (2.5.3) este ndestultoare pentru sistemele nesingulare. ~ ~ ~ 1 ~ Dac matricea E11 E12 A 22 A 21 este singular, atunci (2.5.18) va putea fi partiionat dup principiul iniial aplicat lui (2.5.11) prin nmulirea la stnga cu o matrice adecvat aleas. Va rezulta o egalitate similar cu (2.5.14), dar care va conine i semnalul de intrare derivat, adic vom obine o legtur ntre valorile instantanee ale variabilelor de stare, ale mrimilor de intrare i ale derivatelor mrimilor de stare, asemntoare cu (2.5.15), n care & apare i u(t ) . Astfel, din (2.5.18) vor mai putea fi eliminate un numr de variabile de stare i, drept efect, vor aprea derivatele de ordinul II ale semnalului de intrare. ntr-un numr finit de pai, se va ajunge la posibilitatea exprimrii derivatelor variabilelor de stare independente, ntruct ntr-o descriere de tipul (2.5.18), matricea coeficienilor din membrul stng va fi nesingular. n acest caz, ecuaia explicit de stare care generalizeaz pe (2.5.2) va avea forma:

Tipuri de modele cauzale

73

& & x = Ax + B 0 u + B1u + K + B r u ( r ) .

(2.5.22)

La aceasta se va aduga ecuaia ieirii


& y = C x + D0 u + D1u + K + D r u ( r ) ,

(2.5.23)

care generalizeaz ecuaia (2.5.3) din situaia reprezentrilor explicite de stare. Majoritatea cazurilor de sisteme singulare ntlnite n practica modelrii conduc la reprezentri explicite (2.5.22) i (2.5.23) cu r = 1, adic la ecuaiile anterior obinute (2.5.20) i (2.5.21). n aplicaii reale, necesitatea utilizrii unei valori r > 1 n (2.5.22) i (2.5.23) poate aprea n descrierea funcionrii unor circuite electrice cu un grad ridicat de complexitate.
Exemplul 2.5.2.

Considerm sistemul mecanic a crui structur i funcionare sunt prezentate n Exemplul 5.5.2 din Capitolul 5, seciunea 5.5. Conform fig. 5.5.6, asupra sistemului acioneaz o mrime de intrare u(t) depinznd de greutile aferente maselor ma, mb (constante) i de fora F(t) (variabil) aplicat la extremitatea stng a prghiei. Drept mrime de ieire y(t) se consider viteza masei mb. Alegem drept variabile de stare, mrimi ce caracterizeaz acumulrile de energie din sistem, i anume: viteza masei ma (notat va); viteza masei mb (notat vb); fora dezvoltat n arcul din partea dreapt a prghiei (notat F8). Astfel, aplicnd legile fizicii, se ajunge la o reprezentare de stare de tip implicit, de forma:
B B B B B B B B B B B B B B B B

a & b m a mb 0 v a 0 0 & 0 1 vb = 0 & 0 0 F8 1 0

1 v a 1 k e 0 vb + 0u (t ) , a 0 F8 0 b 0

unde semnalul de intrare u(t) este definit prin egalitatea:


a a u (t ) = ma g mb g + F (t ) , b b

n care F(t) poate fi precizat prin diverse legi de evoluie n timp. Nu detaliem construcia modelului de mai sus, ntruct Exemplul 5.5.2 prezint integral aceast construcie, pe baza tehnicii bond-graph. Se constat c ecuaia de stare de mai sus este de forma (2.5.11) cu rg E = 2, ceea ce ne determin s afirmm c una din cele trei variabile de stare este n exces. Din examinarea ultimei linii a ecuaiei de stare n forma implicit, rezult c este convenabil s desemnm pe va drept variabil n exces, fapt care permite particularizarea dependenei dintre valorile instantanee (2.5.15) prin egalitatea
B B

74

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

a v a (t ) + vb (t ) = 0 . b

Determinarea lui va(t) i nlocuirea sa n ecuaia de stare, conduce la urmtoarea ecuaie de stare, n scriere explicit:
B B

1 1 & vb 0 vb + 2 2 mb + (a / b) ma mb + (a / b) ma u (t ) F = & F8 8 k 0 0 e i respectiv ecuaia de ieire:

v y (t ) = [1 0] b . F8
Comparnd modelul obinut cu ecuaiile n form generic (2.5.22) i (2.5.23) observm absena termenilor n derivatele semnalului de intrare, fapt care se justific, n cazul de fa, prin absena lui u(t) n legtura algebric rezultat prin particularizarea relaiei (2.5.15). Comentarii asupra dinamicii sistemului se gsesc n Exemplul 5.5.2.

2.6. Modele neliniare intrare-stare-ieire


n numeroase cazuri, descrierile de tip liniar prezentate n capitolele precedente se dovedesc a furniza modele cu imprecizii destul de mari, fiindc nu pot surprinde comportri eminamente neliniare. n acest sens, prin generalizarea reprezentrilor liniare intrare-stareieire, au fost dezvoltate modelele ce urmeaz a fi prezentate n seciunea de fa. Pe lng problematica aferent utilizrii modelelor neliniare se va aborda i construirea aproximaiilor liniare, valabil pentru variaii mici ale semnalelor, considerate n jurul punctelor staionare de funcionare.

2.6.1. Reprezentri neliniare de stare


O reprezentare neliniar de stare, invariant n timp are forma:
& x(t ) = f (x(t ),u(t ) ),

x(0) = x 0 ,

(2.6.1) (2.6.2)

y (t ) = g(x(t ), u(t ) ) ,
unde: vectorul x(t ) R n noteaz vectorul variabilelor de stare;

vectorul u(t ) R m noteaz vectorul variabilelor de intrare (continuu pe poriuni); vectorul y (t ) R p noteaz vectorul variabilelor de ieire;

Tipuri de modele cauzale

75

f : R n R m R n este o funcie continu, global lipschitzian n raport cu x (t ) R n ;


g : R n R m R p este o funcie continu. Ecuaia diferenial vectorial (sau sistemul de ecuaii difereniale) (2.6.1) poart denumirea de ecuaia strii (sau a transferului intrare-stare). Ea reprezint extinderea n formulare neliniar a cazului liniar cunoscut din paragraful anterior:

& x(t ) = Ax(t ) + Bu(t ), x(0) = x 0 ,

(2.6.3)

cu A R n n i B R n m . Ecuaia algebric (2.6.2) poart denumirea de ecuaia ieirii. Ea reprezint extinderea n formulare neliniar a cazului liniar cunoscut din:
y (t ) = Cx (t ) + Du (t ),

(2.6.4)

cu C R p n i D R p m . Atragem atenia asupra faptului c invariana n timp nseamn c funciile f i g din (2.6.1) i (2.6.2) nu depind explicit de variabila temporal t. Cu alte cuvinte, funciile neliniare f i g posed coeficieni constani (generaliznd situaia organizrii matriceale, din cazul liniar (2.6.3) i (2.6.4)). Dei descrierea neliniar de stare (2.6.1), reprezint o generalizare a descrierii liniare de stare (2.6.3), tranziia cauzal intrare-stare nu poate fi exprimat analitic n cazul neliniar prin formule care s generalizeze relaia (2.4.10) prezentat n cazul liniar. De fapt, problematica rezolvrii sistemelor de ecuaii difereniale neliniare de forma (2.6.1) este mult mai complex i, n marea majoritate a situaiilor concrete, se recurge la metode numerice pentru determinarea funciei vectoriale necunoscute x(t) din (2.6.1). Trebuie ns remarcat faptul c modul de clasificare a rspunsurilor (liber, forat, complet) introdus n seciunea 2.4 pentru reprezentrile liniare intrare-stare-ieire, i pstreaz semnificaia i n cazul neliniar, deoarece, la nivel conceptual, aceast clasificare nu implic determinarea propriu-zis a vectorului soluie x(t) din (2.6.1). Astfel, dac toate mrimile de intrare sunt nule, adic, n scriere vectorial u(t) = 0, atunci sistemul evolueaz n timp numai ca efect al cel puin unei condiii (stri) iniiale nenule, n scriere vectorial x(0) 0 i avem de a face cu rspunsul liber al sistemului, uzual notat x l (t). Dac toate strile (condiiile) iniiale sunt nule, n scriere vectorial x(0) 0, atunci sistemul evolueaz n timp numai ca efect al cel puin unei mrimi de intrare nenule, n scriere vectorial u(t) 0 i avem de a face cu rspunsul forat al sistemului, uzual notat x f (t). n cazul cnd cel puin o variabil de stare (condiie) iniial este nenul, n scriere vectorial x(0) 0 i cel puin o variabil de intrare este nenul, n scriere vectorial u(t) 0, avem de a face cu rspunsul complet al sistemului. Datorit neliniaritii, principiul superpoziiei efectelor nu poate fi aplicat pentru dinamica sistemelor neliniare. Cu alte cuvinte, dac x(t) noteaz rspunsul complet pentru un anumit x(t) 0 i un anumit u(t) 0, atunci egalitatea:
B B B B

x(t ) = x l (t ) + x f (t )
nu este n general adevrat (spre deosebire de cazul sistemelor liniare).

76

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

Exemplul 2.6.1.

Ne plasm n contextul sistemului mecanic din Exemplul 2.3.1, al seciunii 2.3, cu singura deosebire c fora elastic din resort prezint o dependen neliniar n raport cu deformarea acestuia, de forma:
Fe = k1 x + k3 x 3 , k1 , k3 > 0 .

Rezult c deplasarea punctului A va fi modelat prin ecuaia diferenial neliniar:


& x(t ) + k1 x(t ) + k3 x 3 (t ) = F (t ) ,

care, scris n maniera:

& x(t ) = ( k1 )x(t ) (k 3 )x 3 (t ) + F (t ) ,


este un caz particular al reprezentrii de stare (2.6.1) cu n = 1 i m = 1.
Exemplul 2.6.2.

Considerm sistemul mecanic a crui structur i funcionare sunt prezentate n Exemplul 6.1.3 din Capitolul 6, seciunea 6.1. Conform fig. 6.1.19, asupra sistemului acioneaz mrimile de intrare: u1(t) egal cu cuplul motor Mm(t) i u2(t) egal cu fora de frecare F. Drept mrime de ieire y(t) se consider viteza v(t) a pistonului. Alegem urmtoarele variabile de stare: deplasarea unghiular a manivelei (notat ); viteza unghiular a manivelei (notat ). Aplicnd legile mecanicii, se ajunge la reprezentarea neliniar intrare-stare-ieire:
B B B B B B

& (t ) = (t ), M m (t ) mK ( (t ) ) ( (t ) ) 2 FK 2 ( (t ) ) & (t ) = (t ) + , J + mK 2 ( (t ) ) J + mK 2 ( (t ) ) K ( (t ) ) J + mK 2 ( (t ) )

v(t ) = K ( (t ) ) (t ) ,
unde K i noteaz urmtoarele funcii n variabila :

K ( ) = R sin 1+ R cos

4,3 l 2 R 2 sin 2 , ( K ( ) = K MTF - cu notaia de la Exemplul 6.1.3),

( ) =

3 2 dK = R cos R 2 R 2 sin 4 + l 2 cos 2 l 2 R 2 sin 2 d

)(

Ne limitm numai la prezentarea formei finale a modelului intrare-stare-ieire aferent sistemului considerat i nu detaliem maniera de construcie a acestui model, deoarece o atare detaliere face obiectul Exemplului 6.1.3, prin aplicarea metodei bond-graph. Se constat imediat faptul c modelul obinut este de forma (2.6.1) i (2.6.2) i nu admite o scriere liniar vectorial-matriceal de tipul (2.6.3) i (2.6.4).

Tipuri de modele cauzale

77

2.6.2. Liniarizarea reprezentrilor neliniare de stare. Modele liniare n mici variaii


Toate sistemele fizice, pentru care se afirm c pot fi construite modele liniare, prezint, de fapt, o dinamic liniar numai n anumite domenii de funcionare (uneori destul de restrnse). Cu alte cuvinte, dinamica de tip neliniar poate fi pus n eviden n comportarea tuturor sistemelor fizice, cu precdere n situaia cnd unele mrimi (variabile) cresc suficient de mult ca i magnitudine. De exemplu, dac lum n discuie comportarea resortului din structura sistemului mecanic din exemplul 2.3.1, dependena liniar dintre for i deplasare nu mai rmne valabil pentru alungiri sau comprimri mari ale resortului. Mai mult chiar, este evident pentru oricine c un experiment care ar deforma exagerat de mult resortul, prin aplicarea unei fore inadecvat de mari, se poate finaliza prin distrugerea resortului. n ciuda aspectelor menionate mai sus, utilizarea modelelor liniare cunoate o sfer de aplicabilitate foarte larg, datorit uurinei n manevrare i a cadrului analitic bine pus la punct ce permite studierea proprietilor (parte din aceast problematic fiind abordat i n capitolul de fa, n seciunile 2.3 i 2.4). Din acest motiv, chiar pentru sistemele care dovedesc o comportare neliniar pentru domenii mari de variaie a variabilelor (semnalelor), se caut frecvent elaborarea de modele liniare, care s fie valide pentru variaii mici ale semnalelor (raportate la un punct static de funcionare). n atare situaii, un astfel de model liniar mai este referit drept model n mici variaii, sau model de semnal mic. Un model liniar n mici variaii se construiete ntotdeauna n raport cu un anumit regim staionar, n vecintatea cruia i pstreaz valabilitatea. Regimului staionar respectiv i sunt asociate valorile constante ale semnalelor de intrare, stare i ieire, ceea ce nseamn, de fapt, un punct n spaiul multidimensional al semnalelor care nu-i modific coordonatele prin scurgerea timpului. De aceea, ca limbaj, se utilizeaz termenul de punct static de funcionare pentru a desemna un set de condiii de staionaritate. Orice modificare semnificativ a condiiilor de staionaritate (adic a punctului static de funcionare) conduce, inevitabil, la pierderea validitii modelului liniar, de semnal mic. n general, pentru construirea unui model liniar n mici variaii, valabil n jurul unui punct static de funcionare, nu este necesar a cunoate modelul neliniar, uneori denumit model de semnal mare care descrie comportarea sistemului fizic pentru excursii (variaii) mari ale variabilelor (semnalelor). Dac modelul neliniar de semnal mare este cunoscut, atunci pot fi construite modelele liniare de semnal mic, pentru orice punct static de funcionare, utiliznd procedeul de liniarizare prezentat mai jos. Considerm un sistem fizic a crui comportare neliniar este descris prin modelul intrare-stare-ieire (2.6.1) i (2.6.2). Spre deosebire de cerinele minimale formulate n paragraful anterior asupra funciilor f : R n R m R n , g : R n R m R p , acum vom lua n discuie situaia cnd ambele funcii f, g sunt de clas C1 (derivabile, cu derivate continue). S presupunem c toate mrimile de intrare ale sistemului au valori constante, adic n scriere vectorial avem u(t ) = u s R m . Dac, dup traversarea unui regim tranzitoriu,
P P

variabilele de stare tind asimptotic ctre valori constante, n scriere vectorial x s R n ,


y s R p atunci putem afirma c sistemul a ajuns ntr-un regim staionar, cruia i corespunde

punctul static de funcionare (us, xs, ys). ntruct n acest regim staionar, modificrile & vectorului de stare sunt practic nule, putem considera x(t ) = 0 n membrul drept al ecuaiei
B B B B B B

78

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

de stare (2.6.1), din care va rezulta faptul c punctul static de funcionare se caracterizeaz prin egalitatea:

f (x s , u s ) = 0 .
Pe de alt parte, pentru f(x, u) putem scrie:

(2.6.5)

f f f (x, u) = f (x s , u s ) + (x x s ) + (u u s ) + r (x x s , u u s ), (2.6.6) x x=x s u x=x s


u =u s u =u s

f f unde , noteaz matricele Jacobian ale funciei vectoriale f n raport cu vectorii x i x u respectiv u, iar componentele vectorului rezidual r (x x s , u u s ) (n limbajul propriu

dezvoltrilor n serie) au ordinul de mrime dat de x x s vectorial oarecare. Definind matricele cu coeficieni constani: f , A= x x = x s
u =u s

+ u us

notnd o norm

(2.6.7)

f B= u x = x s

(2.6.8)

u =u s

i introducnd funciile (vectoriale): ~ (t ) = x(t ) x : R R n , x s +

(2.6.9) (2.6.10) (2.6.11)

~ u (t ) = u(t ) u s : R + R m ,
putem scrie:
~ (t ) = x(t ) = f (x(t ), u(t ) ) , & & x

n care vom nlocui exprimarea lui f(x, u) dat de (2.6.6), innd totodat cont de egalitatea (2.6.5). Astfel obinem descrierea: ~ (t ) = A~ (t ) + Bu (t ) + r (~ (t ), u (t ) ) , ~ ~ & (2.6.12) x x x care, exceptnd cel de al treilea termen al sumei din membrul drept, este identic cu ecuaia de stare (2.6.3) din cazul liniar. n mod similar, vom proceda n raport cu ecuaia ieirii (2.6.2) a modelului neliniar intrare-stare-ieire, observnd c pentru punctul de funcionare considerat, putem scrie egalitatea:

y s = g(x s , u s ) .
Totodat, apelm la urmtoarea dezvoltare:

(2.6.13)

g g g(x, u) = g(x s , u s ) + (x x s ) + (u u s ) + r (x x s , u u s ), (2.6.14) x x=x s u x=x s


u =u s u =u s

Tipuri de modele cauzale

79

g g unde , noteaz matricele Jacobian ale funciei vectoriale g n raport cu vectorii x i x u respectiv u, iar componentele vectorului rezidual r (x x s , u u s ) au ordinul de mrime dat

de x x s

+ u us

notnd o norm vectorial oarecare. g C= x x = x s

Definind matricele cu coeficieni constani: (2.6.15)

u =u s

g D= u x = x s

(2.6.16)

u =u s

i introducnd funcia (vectorial): ~ (t ) = y (t ) y : R R p , y s + putem scrie: ~ (t ) = g(x(t ), u(t ) ) y , y s

(2.6.17) (2.6.18)

n care vom nlocui exprimarea lui g(x, u) dat de (2.6.14), innd totodat cont de egalitatea (2.6.13). Astfel obinem descrierea: ~(t ) = C~(t ) + Du(t ) + r (~(t ), u(t ) ) , ~ ~ y x x (2.6.19) care, exceptnd cel de al treilea termen al sumei din membrul drept, este identic cu ecuaia ieirii (2.6.4) din cazul liniar. ~ Pentru mici variaii u (t ), ~ (t ), ~ (t ) n jurul punctului static de funcionare (us, xs, ys), x y termenii reziduali r i r din (2.6.12) i respectiv (2.6.19) pot fi neglijai, datorit ordinului lor de mrime. Aadar am construit un model liniar n mici variaii sau un model liniar de semnal mic: ~ (t ) = A~ (t ) + B u (t ) , ~ & (2.6.20) x x
B B B B B B

~ (t ) = C~ (t ) + Du (t ) , ~ y x

(2.6.21)

asociat punctului de funcionare considerat. Faptul c acest model i pstreaz valabilitatea doar ntr-o vecintate a punctului static de funcionare rezult imediat din (2.6.7), (2.6.8), (2.6.15), (2.6.16) care precizeaz modul de calcul al matricelor A, B, C, D.

Exemplul 2.6.3.
Se consider sistemul hidraulic din fig. 2.6.1, format dintr-o conduct prevzut cu un robinet prin care se alimenteaz rezervorul cu un debit Q(t). Rezervorul este cilindric, suficient de nalt, avnd aria bazei S cunoscut. Rezervorul poate fi golit pe la baz printr-un alt robinet, cu debitul Q0(t). nlimea fluidului n vas se noteaz cu H(t).
B B

80

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

Robinet de umplere

Q(t) H(t)

n cazul general, curgerea prin robinetul de golire trebuie considerat ca turbulent, situaie pentru care putem scrie urmtoarea relaie neliniar ntre valorile instantanee ale presiunii la baza rezervorului P(t) i debitul Q 0(t) Q0(t):
B B

Robinet de golire
Fig. 2.6.1. Sistemul hidraulic cu doi robinei utilizat n Exemplul 2.6.2

2 P (t ) = kQ0 (t ) ,

unde k este un parametru necunoscut ca valoare (Ogata, 1990). Ne propunem s modelm funcionarea sistemului avnd drept mrime de intrare debitul de umplere Q(t) i drept mrime de ieire nlimea fluidului n vas H(t). ntruct sistemul conine un singur element care poate acumula energie (recte rezervorul), va fi necesar o singur variabil de stare, pe care o alegem s coincid cu mrimea de ieire, adic H(t). Bilanul volumetric pentru lichidul din rezervor, exprimat pe un interval de timp [0, t] conduce la egalitatea:
V (t ) = SH (t ) = SH (0) + (Q ( ) Q0 ( ) )d ,
0 t

care, prin derivare furnizeaz ecuaia diferenial:


& SH (t ) = Q (t ) Q0 (t ) .

Dar, pe baza legturii dintre valorile instantanee P(t) i H(t):


P (t ) = gH (t ) ,

utiliznd relaia precizat mai sus pentru curgerea turbulent, putem exprima Q0(t) sub forma:
B B

Q0 (t ) =

g
k

H (t ) ,

care, prin nlocuire n ecuaia diferenial, furnizeaz modelul neliniar:

g & SH (t ) + H (t ) = Q(t ) . k
Aceasta este, de fapt, o ecuaie diferenial neliniar de ordinul I, cu coeficieni constani, dar poate fi privit i ca o ecuaie de stare de forma (2.6.1) de ordinul I:

1 & H (t ) = S

g
k

1 H (t ) + Q(t ) . S

Cum variabila de ieire este tocmai H(t), nseamn c putem aduga direct ecuaia ieirii de forma (2.6.2) cu funcia g definit prin:

g (H (t ), Q(t ) ) = H (t ) .
Am obinut astfel un model neliniar de semnal mare, care poate fi utilizat pentru a descrie funcionarea sistemului hidraulic, indiferent de magnitudinea mrimilor implicate. Descrierea este de factur calitativ, ntruct pentru parametrul k nu sunt cunoscute valorile numerice.

Tipuri de modele cauzale

81

Dispunnd de acest model neliniar, ne putem propune construirea uni model liniar n mici variaii corespunztor oricrui punct static de funcionare. Pentru determinarea unui punct static de funcionare vom impune o anumit poziie a robinetului de golire i respectiv a robinetului de umplere care s permit instalarea unui regim staionar, caracterizat prin valori egale ale debitelor de umplere i golire, Qs = Q0s i, drept urmare, printr-o nlime constant a fluidului n vas Hs. Notnd prin h(t), q(t) micile variaii ale lui H(t) i respectiv Q(t) n raport cu punctul staionar, ecuaia de stare liniarizat va avea forma:
B B B B B B

& h(t ) = Ah(t ) + Bq (t )

cu A= 1 2S

g 1
k H H =H s
Q =Qs

1 g 2S

1
2 gH s Qs

1 1 Qs = , 2S H s Hs

B=

1 1 = . H =H s S S
Q =Qs

Prin nmulirea cu S, obinem modelul de semnal mic sub forma ecuaiei difereniale liniare:

& Sh(t ) +

1 Qs h(t ) = q(t ) , 2 Hs

care poate fi utilizat pentru mici variaii ale nlimii fluidului h(t) i ale debitului de umplere q(t).

Exemplul 2.6.4.
Ne plasm n contextul Exemplului 2.6.3, cu singura deosebire c modelul in mici variaii va fi construit direct, fr a face apel la modelul de semnal mare dedus mai sus. Presupunnd c ne situm n acelai punct static de funcionare, vom considera c micile variaii pot fi privite ca producnd o curgere laminar prin robinetul de golire, caracterizat prin relaia:

p(t ) = R f q0 (t ) ,
unde p(t), q0(t) sunt notaiile de semnal mic pentru presiunea la baza rezervorului i respectiv debitul prin robinetul de golire, iar Rf desemneaz rezistena fluidic a robinetului de golire (corespunztoare unei curgeri laminare). Bilanul volumetric aferent micilor variaii pe intervalul [0, t] nseamn:
B B B B

S h (t ) = (q( ) q0 ( ) ) d ,
0

sau, scris drept ecuaie diferenial:

& S h (t ) = q(t ) q0 (t ) .
Prin nlocuirea lui q0(t) n baza relaiei de curgere laminar de mai sus, vom obine:
B B

g & S h (t ) + h(t ) = q(t ) , Rf

82

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

care este de aceeai form cu ecuaia diferenial liniar de ordinul I gsit anterior, n Exemplul 2.6.2, prin procedeul de liniarizare. Pentru a arta c cele dou modele de semnal mic coincid, trebuie s exprimm coeficientul lui h(t) n funcie de valorile ce caracterizeaz punctul static de funcionare. n acest scop, vom ncerca s gsim semnificaia lui Rf corespunztor curgerii laminare, pornind de la liniarizarea pentru mici variaii a relaiei ce caracterizeaz curgerea turbulent prin robinetul de golire:
B B

2 P = k Q0 .

Astfel avem: P = Ps + dP (Q0 Q0 s )+ ~(Ps , Qs ), r dQ0 Q =Q 0 s

din care, neglijnd termenul rezidual, evalund derivata:


P dP P = 2kQ0 Q =Q = 2 =2 s Q0 2 0 0s dQ Q =Q Q0 s Q0 0 0s Q0 =Q0 s

i folosind scrierea n mici variaii, rezult relaia:

P p (t ) = 2 s q0 (t ) , Q0 s
care descrie curgerea n regim laminar prin robinetul de golire. Cum, n regim staionar funcioneaz egalitatea Q0 s = Qs , nseamn c am gsit urmtoarea expresie pentru rezistena fluidic Rf:
B B

P H R f = 2 s = 2 g s , Qs Qs
cu care putem reveni n ecuaia diferenial construit mai sus, pentru a calcula coeficientul lui h(t): g 1 Qs = . R f 2 Hs Constatm aadar identitatea celor dou modele liniare de semnal mic, obinute prin procedee diferite, precum i faptul c ele i pstreaz valabilitatea numai n jurul punctului static de funcionare caracterizat prin valorile concrete Hs i Qs.
B B B B

2.6.3. Reprezentri neliniare de stare n form implicit


Modelele neliniare intrare-stare-ieire (2.6.1) i (2.6.2) la care ne-am referit pn n prezent se caracterizeaz printr-o form explicit, n sensul c n ecuaia vectorial de stare & (2.6.1), derivata fiecrei variabile de stare xi (t ), i = 1, ..., n poate fi exprimat prin intermediul funciei fi numai n raport cu variabilele de stare i cele de intrare. Exist ns situaii cnd o & atare explicitare a fiecrei derivate xi (t ), i = 1, ..., n nu este posibil, fapt ce conduce la necesitatea unei descrieri matematice de tip implicit, n care ecuaia de stare are forma:
B B

Tipuri de modele cauzale

83

& F (x(t ), x(t ), u (t ) ) = 0, F : R n R n R m R n ,

(2.6.22)

unde variabilele u(t) i x(t) i pstreaz semnificaia din ecuaia (2.6.1). Se observ, cu uurin, c descrierea implicit (2.6.22) o genereaz pe cea explicit (2.6.1). Totodat, mai constatm c (2.6.22) reprezint o generalizare i pentru descrierea liniar, de tip implicit (2.5.11), n sensul c punnd condiia suplimentar F liniar n ecuaia (2.6.22), vom obine exact (2.5.11). Este absolut firesc faptul c, datorit neliniaritii lui F din (2.6.22), tratarea matematic a acestei descrieri implicite nu poate urmri aceeai schem ca n cazul liniar analizat n paragraful (2.5.2) al acestui capitol. Totui, n linii mari, maniera de abordare practic a construirii modelului poate fi privit prin analogie cu cazul liniar, fr a dispune, ns, de instrumentele specifice testrii dependenei liniare a variabilelor. Astfel, dac n dezvoltarea modelului nu apar dependene (liniare sau neliniare) ntre variabilele de stare i dac ecuaia (2.6.22.) poate fi rezolvat n sens algebric n raport cu primele n variabile din definiia funciei F, atunci reprezentarea implicit (2.6.22) poate fi adus la forma explicit (2.6.1). n situaia contrar, cnd dependenele (liniare sau neliniare) ntre variabilele de stare i de intrare nu pot fi evitate pe parcursul construirii modelului, funciile derivate vor disprea dintr-un numr de ecuaii ale descrierii (2.6.22.), care din punct de vedere matematic, devine un sistem neliniar diferenialo-algebric, n form implicit:
& F1 (x(t ), x(t ), u(t ) ) = 0, F1 : R n R n R m R q ,
F2 ( x(t ), u (t ) ) = 0, F2 : R n R m R n q ,
B B

(2.6.23-a) (2.6.23-b)

n continuare ne vom ocupa numai de cazul particular cnd F2 din (2.6.23.b) permite explicitarea algebric a n q variabile de stare n funcie de celelalte q variabile de stare i de mrimile de intrare, sub forma:
x 2 (t ) = f 2 x1 (t ), u (t ) , f 2 : R q R m R n q ,

(2.6.24)

n care x1 R q sunt referite drept variabile de stare independente, iar x 2 R n q drept variabile de stare dependente. Drept urmare prin derivarea lui (2.6.24), derivatele variabilelor de stare dependente, vor putea fi exprimate, global, sub forma: ~ ~ & & & x 2 (t ) = f2 x1 (t ), x1 (t ), u(t ), u(t ) , f2 : R q R q R m R m R n-q . (2.6.25)

(
P

2 & Aadar, att x (t) ct i x 2 (t ) pot fi expresia lui F1 din (2.6.23.a), rezultnd ~ & & F1 x1 (t ), x1 (t ), u (t ), u(t ) = 0 ,
P B B

nlocuite prin (2.6.24), i, respectiv, (2.6.25) n


~ F1 : R q R q R m R m R q .

(2.6.26)

Dac (2.6.26), privit drept sistem algebric n primele q variabile, posed soluie unic, atunci se va ajunge la o reprezentare neliniar de stare, n forma explicit: ~ ~ & & x1 (t ) = f1 x1 (t ), u(t ), u(t ) , f1 : R q R m R m R q . (2.6.27)

Este evident c descrierea neliniar (2.6.27) o generalizeaz pe (2.6.1) considerat la ~ nceputul acestui paragraf, prin faptul c funcia vectorial f1 poate depinde i de derivata & vectorului de intrare u(t ) . n numeroase situaii, prezint interes determinarea tuturor componentelor vectorului de stare x(t ) R n , ceea ce nseamn c dup integrarea ecuaiei difereniale vectoriale

84

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

(2.6.27) vom intra n posesia lui x1 (t ) R q i, ulterior, apelnd la relaiile algebrice exprimate vectorial prin (2.6.24), vom putea calcula i x 2 (t ) R n q . Determinarea tuturor componentelor lui x(t ) R n mai poate fi abordat i prin procedeul descris mai jos, care furnizeaz simultan x1 (t ) R q i x 2 (t ) R n q . Astfel, pornind de la ecuaiile vectoriale (2.6.23.a) i (2.6.25), se construiete sistemul: & F1 x1 (t ), x 2 (t ), x1 (t ), x 2 (t ), u(t ) = 0, F1 : R q R nq R q R nq R m R q , & ~ 2 1 1 & &2 & &2 &1 & (2.6.28) F2 x (t ), x (t ), x (t ), u(t ), u(t ) = x (t ) f2 x (t ), x (t ), u(t ), u(t ) = 0, F2 : R q R nq R q R m R m R nq ,

( (

care se urmrete a fi rezolvat, ca sistem algebric, n raport cu variabilele de pe primele dou & & poziii (adic, n raport cu x1 (t ) R q i x 2 (t ) R n q . Dac aceast rezolvare este posibil, nseamn c vom putea realiza o exprimare de tip explicit de forma:
T & & x (t ) = f (x(t ), u(t ), u(t ) ), x = (x1 )T (x 2 )T R n , f : R n R m R m R n . (2.6.29)

Integrarea (analitic sau numeric) a ecuaiei difereniale vectoriale (2.6.29) ne va furniza toate componentele vectorului de stare x(t ) R n . O ilustrare a modului n care se determin vectorul de stare x(t) atunci cnd sunt identificate i variabile de stare dependente se gsete n Exemplul 6.1.3 din seciunea 6.1 a Capitolului 6. n acest exemplu, scrierea ecuaiilor se bazeaz pe formalismul bond-graph.

2.7. Modele de tip diagram bloc


Acest tip de modele au drept caracteristic fundamental faptul c descriu tranziia cauzal intrare-ieire printr-o combinaie de elemente grafice cu formulri analitice, ce ofer un suport intuitiv de mare valoare pentru nelegerea modului de procesare a semnalelor i a interaciunilor ntre subsistemele componente ale unui sistem fizic. Aspectele semnalate mai sus fac ca, n aplicaiile tehnico-inginereti, diagramele bloc s fie adesea preferate modelelor ce furnizeaz o descriere pur analitic a funcionrii sistemelor (n limbajul ecuaiilor difereniale sau al reprezentrilor operaionale cu ajutorul transformatei Laplace). ntr-un atare context, n ultima perioad de timp, mai multe firme productoare de produse software pentru simulare, au dezvoltat simulatoare care opereaz direct cu modelele de tip diagram bloc. Mai precizm n acest punct (urmnd ca detaliile s apar pe parcursul seciunii curente) c modelele diagram bloc sunt echivalente cu modelele pur analitice, existnd procedee standard de conversie a unui tip de model n cellalt.

2.7.1. Diagrame bloc cu blocuri descrise n domeniul timp


Un bloc descris n domeniul timp se reprezint grafic conform fig. 2.7.1 i exprim tranziia cauzal:

Tipuri de modele cauzale

85

y (t ) = S (u1 (t ),K, u m (t ) )
B B B B

(2.7.1)

de la semnalele de intrare ale blocului u1(t), , um(t) (marcate printr-o sgeat care intr n bloc), la semnalul de ieire al blocului y(t) (marcat printr-o sgeat care iese din bloc). n relaia (2.7.1), simbolul S noteaz operatorul u1(t) u1(t) y(t) care, aplicat funciilor dependente de y(t) S S um(t) um(t) timp u1(t), , um(t) definete funcia dependent de timp y(t). Uzual, este (a) (b) ntrebuinat urmtoarea convenie de Fig. 2.7.1. Reprezentarea grafic a unui bloc descris n reprezentare grafic: domeniul timpului prin operatorul S: a) Dac S este un operator liniar, (a) operatorul S este liniar; (b) operatorul S este neliniar atunci conturul blocului se traseaz printr-o singur linie, ca n fig. 2.7.1 (a); b) Dac S este un operator neliniar, atunci conturul blocului se traseaz printr-o linie dubl, ca n fig. 2.7.1 (b). n cele ce urmeaz vom prezenta blocurile cele mai frecvent utilizate n activitatea de modelare, nsoite de reprezentri grafice aferente. Blocul de tip proporional (fig. 2.7.2) bloc liniar u(t) y(t) C posed un singur semnal de intrare i exprim relaia cauzal (discutat deja n seciunea 2.1):
B B B B

Fig. 2.7.2. Reprezentarea grafic a blocului de tip proporional

y (t ) = Cu (t ),

C 0,

(2.7.2)

adic operatorul S se definete ca produs al semnalului de intrare cu o constant nenul, conform celor cunoscute de la modelul de tip proporional din seciunea 2.2. Blocul de tip integrator (fig. 2.7.3) bloc liniar posed o singur intrare i exprim relaia cauzal (discutat deja n seciunea 2.2): y0(t) 1 t (2.7.3) y (t ) = u ( )d + y (0), C 0, C 0 u(t) y(t) 1 t adic operatorul S calculeaz, o primitiv a lui u(t), sau, 0 C echivalent are semnificaia de soluie a ecuaiei Fig. 2.7.3. Reprezentarea grafic a difereniale (2.2.1) ce definete modelul de tip integrator, blocului de tip integrator conform celor cunoscute din seciunea 2.2. Condiia iniial y(0) (existent pe integrator) nu trebuie privit drept mrime de intrare (dei, n simbolizarea grafic, i este asociat o sgeat), deoarece ea este o constant asociat momentului convenional de timp t = 0, i nu are semnificaia de semnal (cu evoluie n timp) procesat de blocul integrator. Atragem atenia asupra faptului c, n unele situaii, constanta y(0) poate lipsi din exprimarea grafic, situaie cnd exist dou modaliti de interpretare, asociate contextului: Dac interesul este legat numai de studierea rspunsului forat, atunci se consider y(0) = 0. Dac interesul este legat de studierea rspunsului complet, va trebui subneleas existena valorii y(0) 0. Blocul de tip derivator (fig. 2.7.4) bloc liniar posed o intrare i exprim relaia cauzal (discutat deja n seciunea 2.2): u(t) d y(t) C dt
Fig. 2.7.4. Reprezentarea grafic a blocului de tip derivator

86

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

y (t ) = C

du (t ) , dt

C 0,

(2.7.4)

adic operatorul S calculeaz derivata lui u(t), sau, echivalent, are semnificaia de model derivator, conform celor cunoscute din seciunea 2.2. n spiritul comentariilor de la modelul de tip derivator, recomandm evitarea folosirii blocurilor derivatoare, ori de cte ori putem apela la alte soluii pentru a descrie procesarea semnalelor. Blocul de tip sumator (fig. 2.7.5) bloc liniar posed cel puin dou intrri i exprim relaia cauzal: y (t ) = u1 (t ) K u m (t ) , (2.7.5) unde fiecare din semnalele ui(t), i = 1, , m este precedat de unul din semnalele + sau . Astfel operatorul S se definete prin suma algebric a semnalelor de intrare, n conformitate cu semnalul ataat fiecruia dintre ele. Reprezentrile grafice din fig. 2.7.5.(a), (b) i (c) sunt echivalente. u1(t) u1(t) u1(t) y(t) y(t) y(t) um(t) um(t) um(t) (c) (b) (a)
B B

Fig. 2.7.5. Reprezentri grafice echivalente pentru blocul de tip sumator

Blocul de tip nmulitor (fig. 2.7.6) bloc neliniar posed cel puin dou intrri i exprim relaia cauzal: y (t ) = u1 (t ) K u m (t ) , (2.7.6)

adic operatorul S se definete ca produs al semnalelor de intrare. Reprezentrile grafice din fig. 2.7.6 (a) i (b) sunt echivalente. u1(t) u1(t) u1(t) y(t) y(t) y(t) um(t) um(t) X u2(t) / (a) (b)
Fig. 2.7.6. Reprezentrile grafice echivalente pentru blocul de tip nmulitor Fig. 2.7.7. Reprezentarea grafic a blocul de tip mpritor

Blocul de tip mpritor (fig. 2.7.7) bloc neliniar posed dou intrri i exprim relaia cauzal: y (t ) = u1 (t ) u 2 (t ) , u 2 (t ) 0, (2.7.7)

adic operatorul S se definete ca raportul dintre semnalul de intrare cu indicele 1 i semnalul de intrare cu indicele2 (n ipoteza neanulrii acestuia din urm). Blocurile prezentate anterior se caracterizeaz prin aceea c operatorii S ce le corespund implementeaz relaii cauzale simple, de baz, care nu pot fi descrise mai detaliat prin utilizarea altor operatori, mai simpli. Din acest motiv, construirea unor diagrame bloc care folosesc numai blocurile de mai sus asigur maximum de detaliere n modelarea procesrii semnalelor i a interaciunii subsistemelor componente ale unui sistem dat.

Exemplul 2.7.1.

Tipuri de modele cauzale

87

Se consider sistemul mecanic din Exemplul 2.3.1., cu reprezentarea schematizat din fig. 2.3.1. Modelul de tip ecuaie diferenial de ordinul I, cu coeficieni constani, care descrie funcionarea acestuia, poate fi x(t0) retranscris sub forma: 1 F(t) + x(t) & w(t ) = x(t ) 1 t & x(t ) = [ k e x(t ) + F (t )], x(t 0 ) = x0 , t0 fora fora de deplasare ceea ce nseamn c x(t) se poate exprima: exterioar frecare 1 t kex(t) x(t ) = w( ) d + x(t 0 ) , ke t0 fora elastic unde am folosit notaia w(t ) = ke x(t ) + F (t ) . Fig. 2.7.8. Modelul de tip diagram bloc al Constatm imediat c relaia de mai sus sistemului mecanic din Exemplul 2.7.1 care l definete pe x(t) este exact de forma (2.7.3), caracteriznd un bloc integrator cu ieirea x(t) i intrarea w(t). Pe de alt parte w(t) poate fi privit ca ieire a unui bloc sumator de tipul (2.7.5), cu intrrile +F(t) i kex(t). Dar semnalul x(t) este deja disponibil n construcia noastr (ca ieire a blocului integrator) i utilizarea lui drept intrare pentru un bloc proporional de forma (2.7.2), cu factorul de proporionalitate ke, va furniza semnalul kex(t) la ieirea blocului proporional. Toate aceste relaii cauzale evideniate mai sus se regsesc ca interpretare n modul de conectare a blocurilor ce alctuiesc diagrama bloc din fig. 2.7.8. Remarcm faptul c n construirea diagramei bloc au fost utilizate numai blocurile liniare elementare, de tipul celor introduse anterior. Pentru fiecare semnal a fost precizat i semnificaia concret din cadrul problemei considerate, ceea ce permite studierea efectelor pentru fiecare tip de for n parte. Se observ c fora elastic joac rolul unei reacii inverse, negative pentru sistem, n sensul c cu ct fora exterioar prezint variaii mai mari, cu att i fora elastic se modific mai mult, & apropierea valoric a celor dou fore conducnd ntotdeauna la reducerea vitezei x(t ) . Aceasta explic, de fapt, funcionarea stabil a sistemului, cu deplasri limitate x(t), situaie care nu ar mai avea loc, dac n diagrama bloc am nlocui semnul de la sumator cu semnul + (nsemnnd o reacie invers pozitiv). Drept exerciiu, cititorul este invitat ca, utiliznd aceast diagram bloc, s comenteze evoluia semnalelor n cazul rspunsului forat pentru intrare constant i n cazul rspunsului liber al sistemului.
B B B B B B

Procedeul de construire a diagramei bloc ilustrat n exemplul precedent pentru o descriere analitic de tip ecuaie diferenial liniar de ordinul I se poate extinde pentru reprezentri intrare-stare-ieire de ordinul n. Generalizarea const n utilizarea cte unui bloc de tip integrator pentru fiecare variabil de stare, variabila de stare constituind ieirea blocului integrator. Conectarea blocurilor integratoare ntre ele se realizeaz prin blocuri de tip sumator i/sau blocuri de tip proporional. Furnizm detaliile necesare fixrii acestor operaiuni prin intermediul exemplului urmtor.

Exemplul 2.7.2.
Se consider sistemul electric din exemplul 2.4.1, cu reprezentarea grafic din fig. 2.4.1. Prima ecuaie de stare:

88

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

& u c (t ) =

1 i L (t ), Ce

u c ( 0) = u c 0 ,

arat c uc (t ) este ieirea primului bloc integrator:


u c (t ) = 1 t i L ( )d + u c (0) , C e 0
B B

care va avea drept semnal de intrare a doua variabil de stare, adic iL(t). A doua ecuaie de stare:

R di L 1 1 = u c (t ) e i L (t ) + e(t ), i L (0) = i L0 , dt L L L
arat c iL (t ) este ieirea celui de al doilea bloc integrator:
i L (t ) = 1 t [ u c ( ) Re i L ( ) + e( )]d + i L (0) , L 0

ce va avea drept semnal de intrare ieirea unui bloc sumator furniznd expresia integrandului din paranteza ptrat. Dou din cele trei uc(0) intrri ale sumatorului sunt chiar semnalele uc(t) uc (t ) i e(t); cea de a treia intrare a & c (t ) i L (t ) = C e u 1 t sumatorului se obine din semnalul iL (t ) , printr-un bloc proporional Re, conform modelului tip diagram bloc din fig. 2.7.9. Pentru ieirea sistemului, iL(0) di L considerm cele patru cazuri, notate (i) u L (t ) = L uR(t) iL(t) (iv) care au fost discutate n exemplul dt 1 t Re 0 2.4.1. n toate aceste cazuri, ieirea este L + e(t) unul din semnalele existente n schema bloc, dup cum urmeaz: (i) tensiunea pe Fig. 2.7.9. Modelul de tip diagram bloc al sistemului condensator u (t ) , (ii) curentul prin bobin c
B B

Ce 0

electric din Exemplul 2.7.2

iL (t ) , (iii) tensiunea pe rezistor u R (t ) , (iv)

tensiunea pe bobin u L (t ) . Pn la acest punct, exemplele considerate au urmrit modul de construire a diagramelor bloc pentru sistemele cu comportare liniar, modelele astfel obinute coninnd numai blocuri de tip liniar. n continuare vom exemplifica i modul de utilizare a blocurilor neliniare pentru modelarea funcionrii sistemelor cu dinamic neliniar.

Exemplul 2.7.3.
Se consider sistemul hidraulic din Exemplul 2.6.2, cu reprezentarea schematizat din fig. 2.6.1. Mai nti vom construi un model tip diagram bloc pentru funcionarea sistemului n condiii de semnal mare, cnd curgerea prin robinetul de golire este turbulent, pornind de la urmtoarea form a modelului analitic:

Tipuri de modele cauzale

89

1 & H (t ) = S

g
k

H (t ) +

1 Q(t ), S

H (t 0 ) = H 0 ,

care a fost dedus n Exemplul 2.6.2. Astfel, H(t) se poate exprima:


H (t ) = 1 t w( )d + H (t 0 ) , S 0

unde am folosit notaia w(t ) = g k H (t ) + Q(t ) . Constatm imediat c relaia de mai sus care l definete pe H(t) este exact de forma (2.7.3), caracteriznd un bloc integrator cu ieirea H(t) i intrarea w(t). Pe de alt parte w(t) poate fi privit ca ieire a unui bloc sumator de tipul (2.7.5) cu intrrile +Q(t) i g k H (t ) . Dar semnalul H(t) este deja disponibil n construcia noastr (ca ieire a blocului integrator) i utilizarea lui drept intrare ntr-un bloc neliniar care extrage radicalul de ordinul doi permite obinerea H (t ) (funcionarea sistemului asigurnd H (t ) 0 ). n continuare, semnalul

H (t ) plasat la intrarea unui bloc proporional de forma (2.7.2) cu

factorul de proporionalitate g k va furniza exact semnalul ce trebuie aplicat pe intrarea cu semnul a sumatorului. Astfel obinem modelul tip diagram bloc din fig. 2.7.10. n schema bloc din fig. 2.7.10, putem nlocui blocul proporional g k i blocul neliniar de extragere a radicalului, conform fig. 2.7.11, ceea ce permite s punem n eviden presiunea la baza rezervorului P(t) precum i relaia neliniar Q0 (t ) = 1 / k P(t ) ce descrie

curgerea turbulent, unde Q0(t) noteaz debitul de golire.


B B

H(t0)

H(t0) Q(t) + debit de umplere & W (t ) = SH (t )

Q(t)

& SH (t )

1 t S t0
H (t )

H(t) nlimea fluidului

+ Q0(t)

P (t )

1 t S t 0

H(t)

Q0(t)
debit de golire

P(t)

g
k

Relaia neliniar specific curgerii turbulente


Fig. 2.7.11. Transformarea diagramei bloc din fig. 2.7.10 care pune n eviden variabila P(t)

Fig. 2.7.10. Modelul de tip diagram bloc al sistemului hidraulic din Exemplul 2.7.3, pentru variaii mari ale variabilelor (semnal mare)

h(t0) q(t) + q0(t)


& Sh(t )

1 t S t 0

h(t)

1 Rf

p(t)

Ne ocupm acum de construcia modelului tip diagram bloc pentru funcionarea sistemului n condiii de semnal mic (sau mici variaii). Pornim de la modelul de tip ecuaie diferenial de ordinul I, liniar, cu coeficieni constani, dedus n exemplul 2.6.3:

Relaia liniar specific curgerii laminare


Fig. 2.7.12. Modelul de tip diagram bloc a sistemului hidraulic din Exemplul 2.7.3 pentru variaii mici ale variabilelor (semnal mic)

90

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

& Sh(t ) + gh(t ) R f = q (t ) ,

care este pus sub forma:

& h(t ) = g h(t ) R f S + Sq(t ) S .


Urmnd pilda de construcie din prima parte a exemplului curent, vom ajunge la schema bloc din fig. 2.7.12. Comparnd modelul de semnal mic din fig. 2.7.12 cu modelul de semnal mare din fig. 2.7.11, constatm c singurele diferene se refer la notarea cu liter mic, respectiv liter mare a semnelor i la descrierea liniar, respectiv neliniar a curgerii prin robinetul de golire. Blocurile utilizate n construirea diagramelor bloc din exemplele anterioare s-au caracterizat prin aceea c operatorii S asociai corespundeau unor operaii elementare. n general, pot fi concepute blocuri pentru care operatorii S asociai descriu succesiuni de operaii, adic expresii. Modelele tip diagram bloc construite astfel nu mai ofer toate detaliile privitoare la procesarea semnalelor i interaciunile dintre subsisteme.

Exemplul 2.7.4.
S considerm un sistem cu dinamic neliniar descris printr-o reprezentarea intrarestare-ieire de forma (2.6.1) i (2.6.2) cu n = 3, m = 2, p = 2. Detaliind ecuaiile vectoriale, vom obine urmtorul set de ecuaii de stare: & x1 = f1 ( x1 , x2 , x3 , u1 , u 2 ) , & x2 = f 2 ( x1 , x2 , x3 , u1 , u 2 ) , & x3 = f 3 ( x1 , x 2 , x3 , u1 , u 2 ) i dou ecuaii de ieire: y1 = g1 ( x1 , x2 , x3 , u1 , u 2 ) , y 2 = g 2 ( x1 , x 2 , x3 , u1 , u 2 ) . Fr a preciza expresiile funciilor fi, i = 1, 2, 3 i gj, j = 1, 2 putem construi un model de tip diagram bloc, utiliznd trei integratoare (corespunztor numrului de variabile de stare) i blocuri neliniare definite ntr-o manier general, tocmai prin funciile fi i gj. Rezultatul acestei construcii este prezentat n fig. 2.7.13.
B B B B B B B B

Tipuri de modele cauzale

91

x1 (t0 ) f1 u 1 (t) f2 u 2 (t) f3


& x3 ( t )

& x1 (t )

t0
t

x1 (t) g1 y1 (t)

x2 (t0 )

& x 2 (t )

x2 (t) t0 x 3 (t0 ) g1 y2 (t)

t0

x3 (t)

Fig. 2.7.13. Modelul tip diagram bloc al sistemului neliniar considerat n Exemplul 2.7.4

ncheiem acest paragraf prin a sublinia faptul c modalitatea de construcie a diagramelor bloc ilustrat prin exemplele de mai sus conine i informaiile necesare pentru abordarea problematicii inverse, adic scrierea sub form analitic a unei reprezentri intrarestare-ieire, pornind de la un model de tip diagram bloc, disponibil. Astfel, ieirile blocurilor integratoare definesc variabilele de stare, iar scrierea ecuaiilor de stare revine la explicitarea derivatelor variabilelor de stare care sunt definite tocmai de intrrile blocurilor integratoare (eventual multiplicate cu o constant). Aceast explicitare va consta n descrierea legturilor cu variabilele de stare i semnalele de intrare, cu un nivel de detaliere permis de operatorii asociai blocurilor.

Exemplul 2.7.5.
Dac utilizm diagramele bloc din fig. 2.7.8. 2.7.12, atunci explicitarea derivatelor variabilelor de stare se poate realiza prin expresii analitice concrete, n timp ce, pentru diagrama bloc din fig. 2.7.13, explicitarea se va realiza prin exprimri generice definite de funciile fi, i = 1, 2, 3 i gj, j = 1, 2.
B B B B

2.7.2. Diagrame bloc cu blocuri descrise n domeniul complex


n cazul blocurilor liniare prezentate n paragraful anterior, tranziia cauzal realizat de orice bloc poate fi formulat i n domeniul complex, ca o legtur ntre transformata Laplace a semnalului de ieire i transformata (transformatele) Laplace ale semnalului (semnalelor) de intrare. Aceast modalitate de reprezentare se datoreaz proprietii de liniaritate a transformrii Laplace, permind descrierea de tip operaional a blocurilor din tabelul 2.7.1.

92

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

Tabelul 2.7.1. Descrierea n limbaj operaional, cu ajutorul transformatei Laplace, a tranziiei cauzale intrare-stare-ieire pentru blocurile liniare
Tipul blocului Proporional Expresia analitic n domeniul complex
Y ( s ) = CU ( s ), C 0

Reprezentarea grafic n domeniul complex


U(s) C Y(s)

Descriere n domeniul timp ec. (2.7.2) fig. 2.7.2 ec. (2.7.3) fig. 2.7.3 ec. (2.7.4) fig. 2.7.4
Y(s)

y(0)

Integrator

1 1 Y ( s) = U ( s ) + y ( 0) Cs s

U(s)
U(s)
U1(s)

1 Y(s) Cs
Cs
Y(s)

Derivator

Y ( s) = (Cs )U ( s)

Y(s)

U1(s) Um(s)

Sumator

Y ( s) = U1 ( s ) ... U m ( s) Um(s)

ec. (2.7.5) fig. 2.7.5

Exemplul 2.7.6.
Se consider sistemul electric din Exemplul 2.4.1, cu reprezentarea grafic din fig. 2.4.1, care a fost referit i n Exemplul 2.7.2 din paragraful anterior al acestei seciuni. Modelul de tip diagram bloc n descriere operaional este prezentat n fig. 2.7.14, considernd drept mrime de ieire tensiunea pe bobin. Aa cum era de ateptat, funciile de transfer ale blocurilor au semnificaia fizic (binecunoscut din teoria circuitelor electrice) de impedane complexe (Re, 1/(Ces)) i de admitane complexe (1/(Ls)).
B B B B

Pornind de la o diagram cu blocuri liniare n descriere operaional de tipul celor din tabelul 2.7.1, se poate construi o reprezentare intrare-stare-ieire, prin parcurgerea urmtorilor pai: 1. Se aleg drept variabile de stare (n uc(0) reprezentare operaional) ieirile blocurilor 1 integratoare. Uc(s) 2. Se scrie cte o ecuaie n imagini Cs Laplace pentru fiecare variabil de stare, avnd variabila de stare izolat n membrul iL(0) stng, iar membrul drept detaliind (conform Ur(s) UL(s) IL(s) diagramei) rolul blocului integrator (cu 1 Re condiie iniial nul) corespunztor Ls + E(s) variabilei de stare. Detalierea va nsemna o UL(s) exprimare numai n termenii imaginilor Fig. 2.7.14. Modelul de tip diagram bloc n Laplace ale variabilelor de stare i de intrare. descriere operational pentru sistemul electric din 3. Prin aplicarea transformrii Laplace Exemplul 2.7.6 inverse, setul de ecuaii n descriere

Tipuri de modele cauzale

93

operaional obinut la pasul anterior este adus n domeniul timp, furniznd ecuaia vectorial matriceal de stare de forma (2.5.2). 4. Se scrie cte o ecuaie n imagini Laplace pentru fiecare variabil de ieire, avnd variabila de ieire izolat n membrul stng, iar membrul drept explicitnd-o (conform diagramei) n termenii variabilelor de stare i de intrare. 5. Prin aplicarea transformrii Laplace inverse, setul de ecuaii n descriere operaional obinut n pasul anterior este adus n domeniul timp, furniznd ecuaia vectorial matriceal de ieire, de forma (2.5.3).

Exemplul 2.7.7.
Se consider diagrama bloc din fig. 2.7.14, pentru care se aplic algoritmul de construire a unui model intrare-stare-ieire. Pasul 1. Alegem drept variabile de stare Uc(s) i iL(s). Pasul 2. Pentru Uc(s) scriem ecuaia: 1 U c (s) = I L ( s) , Ce s care este tot una cu: 1 (*) sU c ( s ) = I L (s) . Ce
B B B B B B

Pentru IL(s) scriem ecuaia:


B B

I L ( s) =

1 ( U c ( s) Re I L ( s) + E ( s) ) , Ls

care este tot una cu:

R 1 1 sI L ( s) = U c ( s) e I L ( s) + E ( s ) . L L L
Pasul 3. Aplicm transformarea Laplace invers ecuaiilor (*), (**) i rezult
& u c (t ) =

(**)

1 i L (t ) , Ce

R di L 1 1 = u c (t ) e i L (t ) + e(t ) . dt L L L
a cror reformulare vectorial matriceal de tipul (2.5.2) este imediat. Pasul 4. Explicitm UL(s) sub forma
B B

U L ( s) = U c ( s) Re I L ( s ) + E ( s ) . Pasul 5. Prin aplicarea transformrii Laplace inverse ecuaiei anterioare se obine u L (t ) = u c (t ) Re i L (t ) + e(t ) , a crei reformulare vectorial matriceal de tipul (2.5.3) este imediat. Examinnd structura blocurilor de tip proporional, integrator i derivator n scrierea operaional, se constat faptul c blocurile conin tocmai funciile de transfer asociate

94

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

comportrilor respective. (O meniune special necesit cazul integratorului, cnd afirmaia de mai sus presupune nulitatea condiiei iniiale y(0) = 0.) Datorit proprietilor garantate de algebra funciilor de transfer (a se vedea, de exemplu, [Voicu, 1998]), asupra blocurilor liniare n descriere operaional pot fi operate transfigurri, care permit nlocuirea unui grup de blocuri i a conexiunilor aferente lor printrun singur bloc cu o funcie de transfer de tipul fracie raional. Blocul rezultat este echivalent intrare-ieire cu grupul de blocuri considerate iniial. Prin efectuarea ctorva etape succesive de transfigurri se poate ajunge la modelul de tip funcie (matrice) de transfer a sistemului. Pornind de la diagrama bloc a sistemului, determinarea funciei (matricei) de transfer se poate realiza i cu ajutorul grafurilor de fluen Mason. Cititorilor interesai n utilizarea regulilor de transfigurare sau a grafurilor de fluen Mason pentru calculul funciei (matricei) de transfer corespunztoare unei diagrame bloc, le este recomandat cursul (Voicu, 1998).

2.8. Modele variante n timp


n aceast seciune, ne ocupm, pe scurt, de modelarea funcionrii sistemelor fizice care conin componente cu caracteristici de material ce se modific n timp, ca urmare a nsi funcionrii. Precizm, pentru evitarea oricrei ambiguiti, c astfel de modificri nu au fost luate n discuie pe parcursul seciunilor anterioare din acest capitol, cnd numai semnalele (sau variabilele) au fost privite drept mrimi cu evoluie dependent de timp. n scopul clarificrii rapide a contextului fizic referit n seciunea curent, vom face apel la un exemplu care s pun n eviden deosebirile n raport cu problematica seciunilor anterioare.

Exemplul 2.8.1.
Ne plasm n contextul Exemplului 2.4.1. din seciunea 2.4 a acestui capitol, cu singura deosebire c inductana bobinei nu mai este constant, ci variaz n timp, potrivit expresiei: L = a +t , unde a > 0 noteaz o constant. Astfel, legea ce descrie funcionarea bobinei ca acumulator de energie, va fi de forma: d L = u L (t ) , dt unde mrimea: L (t ) = Li (t ) = (a + t )iL (t ) desemneaz fluxul magnetic. Drept urmare, explicitnd uL(t) n funcie de variabilele de stare uC(t), iL(t), i mrimea de intrare e(t), vom obine:
B B B B B B

di i L (t ) + (a + t ) L = e(t ) Re i L (t ) uC (t ) , dt
sau, echivalent:

Tipuri de modele cauzale

95

R +1 di L 1 1 = uC (t ) e i L (t ) + e(t ) . dt a+t a+t a+t


Astfel, intrm n posesia unei ecuaii vectorial-matriceale de stare, variante n timp:
du C 0 dt di = L 1 dt a + t

1 0 C e u C (t ) + 1 e(t ) , Re + 1 i L (t ) a + t a+t

n care o parte din coeficieni sunt funcii de timp. Pornind de la acest exemplu, putem generaliza situaia discutat pentru modele de ordin n N, n cazul cnd unul sau mai muli parametri ai sistemului fizic variaz n timp. Vom avea, astfel, de a face cu o reprezentare intrare-stare-ieire variant n timp de forma:
& x(t ) = A (t ) x(t ) + B (t )u (t ) , y (t ) = C(t ) x(t ) + D(t )u (t ) ,
P P P P

(2.8.1) (2.8.2)

n care semnalele x(t) R n, y(t) R p i pstreaz semnificaia din ecuaiile (2.5.2) i (2.5.3) corespunztoare cazului invariant n timp. Ceea ce difer fa de modelul (2.5.2) i (2.5.3) este faptul c cel puin o parte din elementele matricelor A(t), B(t), C(t), D(t) sunt funcii de variabila independent, cu semnificaie temporal t (spre deosebire de modelul (2.5.2) i (2.5.3) unde toate aceste elemente erau constante). Fr a intra n nici un fel de detalii, atragem atenia asupra faptului c soluia x(t) Rn a ecuaiei difereniale de stare, n forma vectorial matriceal (2.8.1) nu mai posed aceleai proprieti comportamentale ca cele analizate n seciunea 2.5. Cititorului interesat n aprofundarea problematicii specifice ecuaiilor difereniale de tipul (2.8.1) i este recomandat lucrarea (Barbu, 1985). Discuia asupra construciei modelelor variante n timp poate fi extins i n cazul neliniar, atunci cnd unul sau mai muli parametri ai sistemului fizic i modific valoarea, respectiv valorile, n timp. Un atare model este dat de o reprezentare neliniar intrare-stareieire, variant n timp, de forma:
P P

& x(t ) = f (x(t ), u (t ), t ), f : R n R m R R n ,


y (t ) = g (x(t ), u(t ), t ), g : R n R m R R n .

(2.8.3) (2.8.4)

Este imediat vizibil faptul c ecuaiile (2.8.3) i (2.8.4) generalizeaz descrierile intrare-stare-ieire (2.6.1) i (2.6.2) (care sunt invariante n timp), prin prezena variabilei temporale t drept argument separat n f (2.8.3) i/sau g (3.8.4). Semnalele x(t) Rn, u(t) Rm, y(t) Rp i pstreaz semnificaia din cazul modelului neliniar invariant n timp (2.6.1) i (2.6.2). O clas important de sisteme fizice pentru care descrierea funcionrii face apel la modelele variante n timp o constituie sistemele cu funcionare n regim de comutaie. Dac, pentru fixare, ne referim la cazul liniar (2.8.1) i (2.8.2), atunci elementele matricelor A(t), B(t), C(t) pot fi funcii de timp constante pe poriuni (adic constante pe intervale de timp), astfel nct modelul variant n timp (2.8.1) i (2.8.2) revine la succedarea (dup anumite reguli, eventual succedarea ciclic) a mai multor modele invariante n timp, de forma (2.5.2) i (2.5.3). n atare cazuri se mai spune c avem de a face cu o descriere multi-model. Atragem atenia c
P P P P P P

96

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

discontinuitile ce caracterizeaz cuplarea dintre modelele ce compun o descriere multimodel (adic discontinuitile elementelor lui A(t), B(t), C(t)) necesit un aparat matematic mai rafinat, bazat pe conceptele de soluie n sens Caratheodory i de incluziune diferenial, a se consulta, de exemplu, lucrarea (Barbu, 1985).

2.9. Noiuni privind stabilitatea sistemelor


Problematica stabilitii acoper o arie vast de studiu, cu originea n teoria calitativ a ecuaiilor difereniale. Pe parcursul acestei seciuni vom prezenta cteva noiuni de baz privind stabilitatea sistemelor, n contextul reprezentrilor neliniare intrare-stare-ieire, invariante n timp, de forma (2.6.1), (2.6.2). Prin particularizri adecvate ale exprimrilor (2.6.1), (2.6.2) vom putea da unele interpretri suplimentare pentru situaia frecvent ntlnit a modelelor liniare invariante n timp. Dei aceste noiuni nu sunt direct necesare n modelarea propriu-zis a funcionrii sistemelor fizice, ele se dovedesc extrem de utile n etapa de utilizare a modelelor respective pentru a investiga diverse aspecte ale dinamicii. Pentru o aprofundare a problematicii stabilitii, recomandm consultarea lucrrilor monografice (Voicu, 1986) i (Rsvan, 1987). De asemenea, cititorii interesai n detalii i demonstraii matematice pot consulta capitolele destinate teoriei stabilitii din cursuri moderne de ecuaii difereniale, cum ar fi (Corduneanu, 1971), (Halanay, 1972), (Barbu, 1985), (Vrabie, 1999). Acest material bibliografic include i cazul descrierilor variante n timp, care nu este discutat n seciunea de fa.

2.9.1. Problematica stabilitii interne


2.9.1.1. Definirea conceptelor fundamentale

Stabilitatea intern a unui sistem descris de ecuaiile (2.6.1) (2.6.2) se abordeaz numai n raport cu variabilele de stare ce corespund vectorului x(t), n condiiile absenei semnalelor de intrare, adic lund u (t ) 0 n (2.6.1). Astfel ecuaia 2.6.1 devine: ~ ~ & x(t ) = f (x(t ) ), f : R n R n , (2.9.1) iar evoluia variabilelor de stare este datorat numai condiiei iniiale x(t 0 ) R n . Lum n ~ discuie doar cazul cnd proprietile funciei f asigur existena i unicitatea soluiei pentru problema Cauchy. De asemenea, vom presupune c soluia problemei Cauchy corespunztoare oricrei condiii iniiale x(t0) este definit pe ntreaga semiax [t0, ). Problematica stabilitii interne este formulat cu privire la anumite soluii cu proprieti deosebite ale ecuaiei (2.9.1). n prezentarea noastr ne vom opri numai la soluiile de tip punct de echilibru, dar atragem atenia c, n general, mai exist i alte tipuri de soluii (cum ar fi soluiile periodice), care fac obiectul studierii stabilitii interne. Un vector R n se numete punct de echilibru al sistemului (2.9.1), dac: ~ f ( ) = 0 . (2.9.2)
B B B B

Tipuri de modele cauzale

97

Cu alte cuvinte, punctul de echilibru R n este o soluie a sistemului (2.9.1), care sistem, n urma iniializrii n x(t 0 ) = va rmne chiar n aceast stare, adic

x(t ) = ,

t [t 0 , ) .

Este evident c dac ecuaia algebric (2.9.2) posed mai multe soluii distincte 0 (originea n spaiului R ), prin utilizarea unei schimbri de variabil de forma: x = x , (2.9.3) sistemul (2.9.1) devine: & x = f ( x) , (2.9.4)

R n , atunci sistemul (2.9.1) are mai multe puncte de echilibru. Dac


P P

unde:

~ f ( x ) = f ( x + ) .

(2.9.5)

~ De aici rezult c f (0) = f () = 0 conform (2.9.2). Constatm astfel c ori de cte ori se dorete, schimbarea de variabil (2.9.3) permite transformarea punctului de echilibru 0 al sistemului iniial (2.9.1) n punctul de echilibru 0 al sistemului modificat (2.9.4). Aceast transformare creeaz posibilitatea de a privi punctul 0 (originea spaiului Rn) ca un punct de echilibru, ori de cte ori o asemenea tratare prezint interes. Punctul de echilibru R n al sistemului (2.9.1) se numete simplu stabil dac pentru orice > 0 i orice t 0 0 exist ( ) > 0 astfel nct pentru orice condiie iniial x(t0)
P P B B

satisfcnd x(t 0 ) ( ) avem x(t ) pentru t t 0 . Notaia desemneaz o norm din Rn. Astfel spus, stabilitatea simpl a punctului de echilibru R n nseamn c orice soluie a sistemului (2.9.1) care a fost iniializat la t0 ntr-o vecintatea a lui , va rmne ntr-o vecintate a lui pentru t t 0 , dimensionarea celor dou vecinti formulndu-se printr-o exprimate de tipul i . Punctul de echilibru R n al sistemului (2.9.1) se numete asimptotic stabil dac el este stabil i, n plus, este ndeplinit condiia lim x(t ) = 0 . Este aadar evident c un
P P B B

punct de echilibru simplu stabil nu este ntotdeauna i asimptotic stabil, dup cum va reiei din exemplele de mai jos. Punctul de echilibru R n al sistemului (2.9.1) se numete instabil, dac el nu este nici asimptotic stabil, nici simplu stabil. Altfel spus, instabilitatea punctului de echilibru se manifest prin aceea c exist soluii ale sistemului (2.9.1) care dei sunt iniializate la t0 suficient de aproape de , ele nu pot fi pstrate pentru t t 0 ntr-o vecintate a lui controlabil prin mecanismul i .
B B

Exemplul 2.9.1.
S considerm condensatorul electric din Exemplul 2.2.1., a crui funcionare este descris de ecuaia de stare scalar: du i (t ) , = dt C e

98

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

n care u(t) este variabila de stare, iar i(t) este mrimea de intrare. ntr-o scriere de forma ~ (2.9.1) (adic n absena mrimii de intrare), avem f (u (t )) = 0 , ceea ce nseamn c ecuaia algebric (2.9.2) este satisfcut pentru orice valoare R . Rezult c orice tensiune constant constituie un punct de echilibru pentru sistem, n sensul c odat ce la momentul t0 tensiunea pe condensator este (adic u (t 0 ) = ), condensatorul pstreaz la borne tensiunea (adic u (t ) = , t t 0 ) neglijnd fenomenele de pierdere pentru sarcina electric. Oricare din aceste puncte de echilibru sunt puncte de echilibru simplu stabile. ntradevr, din funcionarea sistemului fizic constatm c pentru orice > 0 i t 0 > 0 exist ( ) = astfel nct alegerea arbitrar a tensiunii iniiale u(t0) ntr-o vecintate a lui
B B B B

definit prin u (t ) ( ) = , asigur pstrarea tensiunii u(t) ntr-o vecintate a lui definit prin u (t 0 ) ( ) pentru t t 0 (deoarece u(t) este chiar u(t0)). Atragem atenia c alegerea ( ) = se datoreaz specificitii exemplului considerat, dar, n general, ( ) trebuie neleas ca o funcie oarecare de . Nici unul din multitudinea de puncte de echilibru simplu stabil nu este punct de echilibru asimptotic stabil. ntr-adevr, considernd un punct de echilibru oarecare, evoluia tensiunii u(t) pe condensator nu va satisface condiia lim u (t ) = 0 , cu excepia situaiei
B B

cu totul particulare cnd valoarea tensiunii iniiale este chiar 0, adic u(t0) = 0.
B B

Exemplul 2.9.2.
S considerm sistemul mecanic din Exemplul 2.3.1., a crui funcionare este descris de ecuaia de stare scalar:
k 1 & x(t ) = e x(t ) + F (t ) ,

n care x(t) este variabila de stare i F(t) variabila de intrare. ntr-o scriere de forma (2.9.1) ~ k (adic n absena variabilei de intrare) avem f ( x(t ) ) = x(t ) , ceea ce nsemn c ecuaia

algebric (2.9.2) are singura soluie = 0 . Rezult c sistemul mecanic considerat are un singur punct de echilibru i anume originea 0 (adic deplasare nul a punctului A). Tipul acestui punct de echilibru reiese imediat din studierea funcionrii sistemului mecanic. Pentru > 0 arbitrar i t0 arbitrar, exist ( ) = astfel nct pentru orice deplasare iniial x(t0) dintr-o vecintate a originii, definit prin x(t 0 ) ( ) = este asigurat rmnerea
B B B B

punctului A ntr-o vecintate a originii, definit prin x(t ) = e


t

ket

x(t 0 ) pentru t t 0 .

Mai mult, din expresia lui x(t ) = e k e t x (t 0 ) , rezult lim x(t ) = 0 , ceea ce nseamn c origiunea este punct de echilibru asimptotic stabil pentru sistemul considerat.

Exemplul 2.9.3.

Tipuri de modele cauzale

99

S considerm pendulului fizic a crui funcionare este discutat i modelat n seciunea 6.1. a Capitolului 6, n cadrul Exemplului 6.1.2. Modelul rezultat (a crui construcie nu o comentm la momentul de fa, ntruct face obiectul studiului n exemplul sus amintit) are forma: & (t ) = (t ) , & (t ) =

ml 2

(t ) ( g l ) sin (t ),

unde semnificaia variabilelor de stare (t ), (t ) i a coeficienilor este cea detaliat n seciunea 6.1. n analiza stabilitii, ne vom ocupa numai de cazul = 0 , cnd nu exist frecri ntre tij i articulaie, caz pentru care modelul devine
& (t ) = (t ) , & (t ) = ( g l ) sin (t ).

Acest model este de forma (2.9.1), cu vectorul variabilelor de stare

x(t ) = [x1 (t ) x 2 (t )]T = [ (t ) (t )]T .


Asupra pendulului nu acioneaz nici o mrime de intrare, micarea pendulului datorndu-se numai condiiilor iniiale. Punctele de echilibru sunt date (conform (2.9.2)) de soluiile sistemului de ecuaii algebrice:

= 0,
( g l ) sin (t ) = 0,

adic n scriere vectorial, sunt:

= [ ]T = [k

0]T ,

k Z.

Evident aceste valori corespund imaginii intuitive create asupra funcionrii, tiindu-se c pendulul rmne nemicat dac i numai dac este plasat strict n poziie vertical i nu posed vitez unghiular. Vom analiza stabilitatea acestor puncte de echilibru, oprindu-ne numai la dou situaii, care, datorit periodicitii funciei sinus, le acoper, n fond, pe toate celelalte. Aadar, considerm situaiile: 1. Punctul de echilibru este;

= [ ]T = [0 0]T
i corespunde cazului cnd masa (m) este plasat sub articulaia O, pe verticala ce trece prin O; 2. Punctul de echilibru este;

= [ ]T = [

0]T

i corespunde cazului cnd masa (m) este plasat deasupra articulaiei O, pe verticala ce trece prin O; Revenind la aspectul intuitiv, situaia 1 nseamn un punct de echilibru simplu stabil (nu este asimptotic stabil datorit neglijrii frecrilor), iar situaia 2 nseamn un punct de

100

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

= [ ]T = = [0 0]T . Reprezentarea de stare este echivalent cu ecuaia diferenial de ordinul II:

echilibru instabil. n cele ce urmeaz vom furniza argumente de factur matematic ce justific afirmaiile precedente, privitoare la natura celor dou puncte de echilibru. Ne vom ocupa, mai nti, de situaia 1, referitoare la punctul de echilibru

&& (t ) + ( g l ) sin (t ) = 0 ,
& care, prin nmulirea cu 2 (t ) , conduce la ecuaia diferenial:

& && & 2 (t ) (t ) + 2( g l ) (t ) sin (t ) = 0 .


Aceasta din urm poate fi rescris sub forma:
d ( (t ) )2 2( g l ) cos (t ) = 0 , dt

de unde, prin integrare pe intervalul [0, t], se obine: & ( (t ) )2 2( g & l ) cos (t ) = ( (0) )2 2( g l ) cos (0), t 0 ,

& sau, echivalent (innd cont c = ):

l 2 (t ) + 2 g (1 cos (t ) ) = l 2 (0) + 2 g (1 cos (0) ), t 0 .

Fie > 0 arbitrar i s considerm valoarea ( ) care satisface inegalitatea:


l 2 + 2 g (1 cos ) 4 min{l , g}sin 2

Dac pentru starea iniial x(0) avem ndeplinit condiia:

x(0) = [ (0) (0)]T ,


atunci este adevrat i inegalitatea:
l 2 (0) + 2 g (1 cos (0) ) l 2 + 2 g (1 cos )

i, cu att mai mult, inegalitatea:


l 2 (0) + 2 g (1 cos (0) ) 4 min{l , g} sin 2

Astfel, n baza celor artate mai sus, putem concluziona c:


l 2 (t ) + 2 g (1 cos (t ) ) 4 min{l , g} sin 2

, t 0,

sau echivalent:
l 2 (t ) + 4 g sin 2

(t )
2

4 min{l , g} sin 2

, t 0.

Rezult, aadar, c vom avea satisfcute inegalitile:

Tipuri de modele cauzale

101

l 2 (t ) 4 min{l , g}sin 2
4 g sin 2

(t )
2

4l sin 2 , t 0 , 2 2

4 min{l , g}sin 2

4 g sin 2 , t 0 , 2 2

care, de fapt, nseamn:

2 (t ) 4 sin 2 , t 0 ,
2 sin 2

(t )
2

sin 2

, t 0,

ceea ce implic:

(t ) ; t 0 , (t ) ; t 0 .
Altfel spus, am artat c inegalitatea

x(0) = [ (t ) (t )]T

t 0,

este asigurat pentru > 0 arbitrar, odat ce este ndeplinit condiia x(0) ( ) , cu

( ) ales ca mai sus. Concludem c punctul de echilibru = [0 0]T este simplu stabil, deoarece condiia de stabilitate asimptotic:
t

lim x(t ) = 0

ar nsemna (n baza celor de mai sus) c pentru valori arbitrare (0), (0) s avem:
l 2 (0) + 4 g sin 2

( 0)
2

0,

ceea ce, n mod evident, este imposibil.

Trecem acum la situaia 2, referitoare la punctul de echilibru = [ ]T = [ Utiliznd un nou vector de stare: (t ) (t ) x(t ) = = x(t ) = (t ) 0 (t )

0]T .

construit conform (2.9.3), rezult o descriere de stare de tipul (2.9.4);

& (t ) = (t ) , & (t ) = ( g l ) sin (t ) ,


pentru care vom investiga stabilitatea punctului de echilibru [0 0]T (adic originea spaiului R2). Procednd analog situaiei 1, vom putea scrie;
P P

& ( (t ))2 + 2( g

& l ) cos (t ) = ( (0) ) + 2( g l ) cos (0), t 0 ,


2

102

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

& sau, echivalent (innd cont c = ):

Fie M = max 1, g l . dac pentru > 0 oarecare, considerm stri iniiale de forma:

& ( (t ))2 + 2( g

& l ) cos (t ) = ( (0) ) + 2( g l ) cos (0), t 0 .


2

(0) = (1 M ) , (0) = 2 g l sin(1 M ) ,


2 atunci constatm c:

x(0) = [ (0) (0)]T ,


i n plus:

2 (0) + 2 ( g l ) cos (0) = 2 ( g l ) .


Ultima inegalitate ne arat c pentru stri iniiale definite ca mai sus avem:

& ( 2 (t ))2 + 2 ( g l ) cos (t ) = 2 ( g l ),


sau, echivalent:
( (& 2 (t ))2 + 4 ( g l ) sin 2 2t ) = 0,

t 0,
t 0.

Deci, pentru orice soluie a sistemului iniializat n (0), (0) definite anterior, variabilele de stare (t ), (t ) vor satisface egalitatea:

(t ) = 2 g l sin

(t )
2

, t 0,

care poate fi privit drept o ecuaie diferenial neliniar, de ordinul I: (t ) & , (t ) = 2 g l sin 2 avnd ataat condiia iniial

(0) = (1 M ) .

Integrnd aceast ecuaie diferenial (pentru care variabilele sunt separabile), vom obine pentru (t ) expresia:

(t ) = 4 g l arctg c e t , C = tg

( )

(1 M )
4 g l

Lund = g l , constatm c pentru strile iniiale definite mai sus, avem

(t ) > , de ndat ce este satisfcut condiia:


(1 M ) t > t1 = ln ctg 4 g l .

Tipuri de modele cauzale

103

Cu aceasta, am artat c exist stri iniiale cu x(0) ( arbitrar - n sensul orict de mic), pentru care x(t ) > = l g de ndat ce t > t1 , ceea ce nseamn c originea este punct de echilibru instabil. Revenind la variabilele de stare (t ), (t ) din 0]T este punct de echilibru instabil. descrierea de la nceput, putem afirma c = [

Din cele ce discutate anterior a reieit c stabilitatea asimptotic este o proprietate care poate fi asociat unei soluii particulare de tip punct de echilibru a sistemului (2.9.1), viznd comportarea tuturor soluiilor iniializate n vecintatea lui . n cazul cnd este un punct de echilibru asimptotic stabil al sistemului (2.9.1) i, n plus, condiia lim x(t ) are loc pentru orice stare x(t 0 ) n care este iniializat dinamica, se spune c
t

punctul de echilibru este global asimptotic stabil. Cu alte cuvinte, n situaia de globalitate a proprietii de stabilitate asimptotic, condiia iniial x(t0) poate fi situat orict de departe (n sensul metricei dat de o norm din Rn) fa de , care este singurul punct de echilibru al sistemului (2.9.1). Datorit acestei uniciti a punctului de echilibru, atributul de global asimptotic stabil, poate fi asociat nsui sistemului (2.9.1), care, astfel, va fi referit drept sistem global asimptotic stabil, sau, mai pe scurt, sistem asimptotic stabil (caracterul de globalitate fiind subneles).
B B P P

Exemplul 2.9.4.

Relund Exemplul 2.9.2, constatm c originea O este punct de echilibru global asimptotic stabil pentru sistemul mecanic considerat, deoarece, indiferent de valoarea iniial a deplasrii x (t0), avem ndeplinit condiia lim x(t ) = 0 . Din punct de vedere al
P P B B

experimentului practic, trebuie precizat c valorile lui x(t0) nu pot fi orict de mari (fiindc sistemul s-ar distruge), dar, n aplicarea la nivel strict teoretic a definiiei stabilitii asimptotice ne putem permite valori orict de mari pentru condiia iniial a ecuaiei difereniale considerat drept model pentru funcionarea sistemului. n concluzie, putem afirma despre sistemul mecanic avut n vedere c este global asimptotic stabil, sau, mai pe scurt, asimptotic stabil.
B B

2.9.1.2. Criterii utilizate n cazul reprezentrilor de stare liniare

n cazul modelelor invariante n timp de tip reprezentri liniare intrare-stare-ieire de forma (2.5.3) i (2.5.4), studiul stabilitii interne poate face apel la instrumentele algebrei liniare, dup cum va reiei din discuia urmtoare. Astfel, n absena mrimilor de intrare (adic u(t ) 0 ) ecuaia de stare (2.5.3) se reduce la:
& x(t ) = Ax(t ), A R nn ,

(2.9.6)

ce reprezint particularizarea lui (2.9.1) pentru cazul modelelor liniare. Punctele de echilibru ale sistemului diferenial (2.9.6) sunt date (n conformitate cu (2.9.2)) de soluia (soluiile) sistemului algebric:

A = 0 .

(2.9.7)

104

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH


P P

Rezult c = 0 (originea spaiului Rn) este singurul punct de echilibru al sistemului diferenial (2.9.6) dac i numai dac rangA = n , sau, echivalent, dac i numai dac matricea A nu posed valori proprii nule. Cum pentru orice condiie iniial x(t 0 ) R n , soluia sistemului diferenial (2.9.6) este:
x(t ) = e A (t t0 ) x(t0 ) ,

(2.9.8)

utilizarea exprimrii de forma (2.4.22) pentru exponeniala matriceal e A (t t 0 ) ne arat c ndeplinirea condiiei lim x(t ) 0 = 0 are loc dac i numai dac toate autovalorile matricei
t

A au partea real strict negativ (fapt exprimat analitic prin inegalitile (2.4.19)). n aceast, situaie, = 0 este punct de echilibru global asimptotic stabil i, n baza celor discutate anterior, putem afirma c sistemul diferenial (2.9.6) este asimptotic stabil. Ajungnd n acest punct al studiului dedicat stabilitii interne, cititorul deine toate informaiile necesare pentru a nelege pe deplin sensul restriciei (2.4.19) pe care am introdus-o n seciunea 2.4, cnd am investigat dinamica sistemelor descriptibile prin modele liniare intrare-stare-ieire, detaliind numai comportarea specific sistemelor asimptotic stabile. De asemenea, cititorul va observa c particularizarea restriciei (2.4.19) & n cazul scalar al lui (2.9.6), adic x (t ) = ax (t ), a R , va nsemna condiia a < 0. De aceast condiie s-a fcut uz n seciunea 2.3, definind modelul de tip ecuaie diferenial liniar cu coeficieni constani prin exprimarea (2.3.1), n care restricia a1 > 0, a0 > 0 asigur & a = (a0 a1 ) < 0 , deoarece u (t ) 0 permite a rescrie (2.3.1) drept x(t ) = (a0 a1 )x(t ) .
P P P P B PB P P P B PB P P P

Exemplul 2.9.5.

Considerm circuitul electric discutat anterior n Exemplul 2.4.1. n absena semnalului de intrare, descrierea de stare de forma (2.9.6) este:
du C 0 dt di = L 1 dt L

1 C e u C (t ) Re i L (t ) L
P P

i singurul punct de echilibru este originea spaiului R2, = [0 0]T (fiind unica soluie a sistemului de ecuaii algebrice de forma (2.9.7)). Conform studiului din Exemplul 2.4.2, valorile proprii au partea real strict negativ (indiferent de parametrii L, Ce, Re), ceea ce arat c sistemul considerat este global asimptotic stabil. Semnificaia fizic a acestei constatri este aceea c indiferent de starea iniial (tensiune pe condensator i curent prin bobin), dac sursa furnizeaz putere nul dar permite circulaia curentului, atunci vectorul variabilelor de stare va prezenta proprietatea:
B B B B

lim [u c (t ) i L (t )]T = 0 ,

manifestare cunoscut prin analiza dinamicii de regim liber din paragraful 2.4.3. Drept exerciiu, cititorul este invitat s probeze stabilitatea asimptotic a sistemului prin aplicarea definiiei bazat pe construcia de tip i .

Tipuri de modele cauzale

105

n cazul cnd matricea A din descrierea de stare (2.9.6) nu are toate valorile proprii cu partea real strict negativ (adic nu sunt satisfcute toate inegalitile (2.4.19)), sistemul nu poate fi global asimptotic stabil. Explornd dinamica de regim liber pe baza relaiilor (2.9.8) i (2.4.22), putem distinge urmtoarele situaii: 1. Dac matricea A posed un numr de valori proprii simple cu partea real nul (adic situate pe axa imaginar a planului complex), iar restul valorilor proprii, simple sau multiple, au partea real strict negativ, atunci ne putem plasa n unul din subcazurile de mai jos: 1.a) Dac 0 (zero) nu este valoare proprie (adic valorile proprii simple cu partea real nul sunt pur imaginare), atunci sistemul are un singur punct de echilibru simplu stabil care este originea spaiului R2 1.b) Dac 0 (zero) este valoare proprie, atunci sistemul are o infinitate de puncte de echilibru simplu stabile. 2. Dac matricea A posed valori proprii multiple cu partea real nul i/sau valori proprii, simple sau multiple cu partea real strict pozitiv, atunci punctul (respectiv punctele) de echilibru - dup cum (2.9.7) are una, respectiv mai multe soluii este (respectiv sunt) instabil (respectiv instabile). Cititorul va putea proba prin demonstraie riguroas aceste afirmaii, fcnd apel la exprimarea (2.4.22) pentru exponeniala matriceal. n cele ce urmeaz, considerm utile dou exemple cu suport fizic relevant.
P P

Exemplul 2.9.6.

Considerm o variant a circuitului electric din Exemplul 2.4.1, n care nu exist elementul de tip rezistor. Reprezentarea de stare construit n Exemplul 2.4.1 poate fi utilizat n continuare, atribuind rezistenei valoarea 0, adic Re = 0. Cu aceasta, dinamica de regim liber (n absena semnalului de intrare) este descris de un sistem de ecuaii difereniale omogene de forma (2.9.6):
B PB P P P

du C 0 dt di = L 1 dt L
P P

1 C e u C (t ) . i L (t ) 0

Constatm c matricea AR22 are valorile proprii pur imaginare 1,2 = j 1 ( LC e ) , ceea ce nseamn c ne plasm n cazul 1a) discutat anterior. Concluzionm c originea [0 0]T este singurul punct de echilibru al sistemului, fiind de tipul simplu stabil. Semnificaia fizic a acestei afirmaii const n aceea c indiferent de starea iniial uC(0), iL(0), dac sursa furnizeaz putere nul dar permite circulaia curentului, atunci mrimile uC(t), iL(t) vor rmne ntr-o
B B B B B B B B

vecintate a punctului de echilibru [0 0] , fr a prezenta ns comportarea de tip asimptotic


T t

lim [uC (t ) i L (t )]T = 0 .


B B B B

Dimensiunea vecintii n care rmn uC(t), iL(t) este corelat cu deprtarea strii iniiale uC(0), iL(0) (n sensul metricei formulate cu o norm din R2); mecanismul acestei corelri este de tipul i , putnd fi uor formulat analitic, ca o aplicaie direct a celor discutate la
B B B B P P

106

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

nceputul paragrafului curent. Practic, n circuit ar trebui s existe oscilaii neamortizate reproducnd periodic valorile iniiale uC(0), iL(0), ntruct lipsa rezistorului face ca energia s se conserve n totalitate (ipotez care, n realitate, nu este ns complet satisfcut, datorit rezistenelor parazite inerente).
B B B B

Exemplul 2.9.7.

S relum Exemplul 2.9.1 care face referire la condensatorul electric din Exemplul 2.2.1. Dinamica de regim liber este descris de ecuaia diferenial omogen: & u (t ) = 0 , care constituie un caz particular al reprezentrii de stare (2.9.6), obinut pentru A = 0 R11. Putem spune c A are o singur valoare proprie care este 0 i astfel ne plasm n situaia 1b) discutat mai sus. Conchidem c sistemul admite o infinitate de puncte de echilibru de tip simplu stabil, concluzie la care s-a ajuns i n Exemplul 2.9.1 prin aplicarea definiiei cu i .
P P P P P P P P P P

2.9.1.3. Criterii utilizate n cazul reprezentrilor de stare neliniare

n paragraful 2.6.3 din capitolul curent s-a vzut c modelelor neliniare de forma (2.6.1) i (2.6.2) li se pot ataa modele liniare n mici variaii de forma (2.6.20) i (2.6.21) care i pstreaz valabilitatea n vecintatea unui punct staionar de funcionare. Dac sistemul considerat este izolat fa de intrri, adic dinamica sa este descris de o reprezentare de stare de forma (2.9.1), iar Rn reprezint un punct de echilibru furnizat de (2.9.2), atunci modelul (2.9.1) poate fi liniarizat n jurul lui , ajungnd la un model de tipul (2.9.6): ~ ~ ~ ~ (t ) = A~ (t ), A = f & x x R n n , ~ (t ) = x(t ) : R + R n , x (2.9.9) x x =
P P P P P P

pentru care punctul de echilibru corespunztor lui este originea spaiului Rn. Fiind vorba despre un model liniarizat (deci aproximativ), valabilitatea descrierii (2.9.9) se pstreaz doar ntr-o vecintate a punctului de echilibru a sistemului neliniar (2.9.1), ceea ce nseamn c studierea stabilitii cu ajutorul lui (2.9.9) nu poate avea dect un caracter local. Mai mult chiar, faptul c (2.9.9) este un model aproximativ face ca s nu putem formula nici o concluzie despre natura punctului de echilibru a modelului neliniar ~ (2.9.1), atunci cnd autovalorile matricei A din (2.9.9) ne plaseaz n cazul 1 discutat n ~ paragraful 2.9.1.2. (adic atunci cnd A are un numr de autovalori simple, cu partea real nul, iar celelalte cu partea real strict negativ). Concluzii ferme privind natura punctului de echilibru a sistemului (2.9.1) pot fi formulate cu ajutorul aproximrii liniare (2.9.9) numai n urmtoarele dou situaii: Dac punctul de echilibru 0 (originea n Rn ) al modelului liniarizat (2.9.9) este (i). asimptotic stabil, atunci punctul de echilibru Rn al modelului neliniar (2.9.1) este asimptotic stabil. Dac punctul de echilibru 0 (originea n Rn ) al modelului liniarizat (2.9.9) este (ii). instabil, atunci punctul de echilibru Rn al modelului neliniar (2.9.1) este instabil.
P P P P P P P P P P P P P P P P P P

Exemplul 2.9.8.

Tipuri de modele cauzale

107

S relum Exemplul 2.9.3 care face referire la pendulul fizic din Exemplul 6.1.2. Vom considera, cazul = 0 (nsemnnd neglijarea frecrilor) care a fost detaliat n Exemplul 2.9.3. Vom avea n vedere tot numai punctele de echilibru [0 0]T i [ 0]T , din aceleai raiuni ca n Exemplul 2.9.3, dar vom ncerca s determinm natura lor apelnd la modelul liniarizat n mici variaii. Astfel, modelul neliniar de forma (2.9.1) este
& (t ) = (t ) ,

& (t ) = ( g l ) sin (t ) ,
avnd vectorul variabilelor de stare x(t ) = [ (t ) (t )]T . Efectund liniarizarea n jurul punctului de echilibru [0 0]T , vom obine modelul liniar de forma (2.9.9):
~ ~ ~ & (t ) 0 1 (t ) ~ (t ) (t ) = x (t ) = ~ = ~ ~ , = x(t ) . & (t ) ( g l ) 0 (t ) (t ) (t ) ~ Autovalorile matricei A R 2 2 sunt j g l , ceea ce arat (n baza discuiei anterioare) c modelul liniarizat nu poate furniza informaii despre natura punctului de

echilibru [0 0]T al modelului neliniar (despre care am artat n Exemplul 2.9.3 c este simplu stabil, prin aplicarea definiiei cu i ). Drept exerciiu, cititorul poate relua studiul stabilitii pentru punctele de echilibru ale modelului neliniar n cazul 0 (cnd nu se neglijeaz frecrile). n acest caz, intuitiv vorbind, punctul de echilibru [0 0]T al modelului neliniar este asimptotic stabil, deoarece pierderea de energie prin frecare face ca, n timp, oscilaiile pendulului s se amortizeze astfel nct
t

lim [ (t ) (t )]T = 0 .

La aceast concluzie se poate ajunge i riguros matematic, construind modelul liniarizat de forma ~ (2.9.9) i constatnd c ambele autovalori ale matricei A R 2 2 au pri reale strict negative. n finalul acestui paragraf precizm faptul c acele consideraii de tip energetic la care am fcut apel din punct de vedere intuitiv (pentru a comenta fizic dinamica unor sisteme utilizate n exemple) pot fi privite ca stnd la baza unei metode matematice de investigare a stabilitii sistemelor, denumit metoda direct Liapunov, (dup numele matematicianului rus ce a propus-o). n cazul sistemelor neliniare, aceast metod poate furniza informaii ferme privind natura punctelor de echilibru i n situaiile cnd procedeul liniarizrii nu permite o asemenea investigaie. Prezentarea metodei directe Liapunov depete cadrul propus pentru paragraful de fa, dar cititorul interesat poate face apel la oricare din sursele bibliografice enumerate la nceputul acestei seciuni.

108

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

2.9.2. Problematica stabilitii externe


2.9.2.1. Conceptul de stabilitate extern

Stabilitatea extern a unui sistem descris de ecuaiile (2.6.1) i (2.6.2) se abordeaz n raport cu transferul intrare-ieire u (t ) y (t ) , n condiiile cnd toate variabilele de stare sunt nule la momentul iniial t0, adic x(t 0 ) = 0 . Reformulnd n terminologia specific introdus pe parcursul acestui capitol, vom spune c studierea stabilitii externe necesit investigarea dinamicii de regim forat. Spre deosebire de stabilitatea intern, care este o noiune asociat punctelor de echilibru (n sensul discutat n paragraful 2.9.1), stabilitatea extern este un concept asociat sistemelor. Sistemul descris de ecuaiile (2.6.1) i (2.6.2) este stabil extern dac pentru orice constant L > 0 i orice t 0 0 exist o constant M(L) > 0 astfel nct pentru orice vector al
B B P P P P P P P P

mrimilor de intrare u(t) satisfcnd condiia de mrginire mrimilor de ieire satisface condiia de mrginire

u (t ) L t t 0 , vectorul

y (t ) M ( L) t t 0 . Notaia

desemneaz o norm finit dimensional, cum ar fi, de exemplu, norma . Altfel spus, stabilitatea extern a sistemului nseamn c pentru orice mrimi cauz (de intrare) mrginite, mrimile efect (de ieire) sunt mrginite. Din acest motiv stabilitatea extern mai este referit i drept stabilitate intrare mrginit ieire mrginit. n cazul cnd nu este ndeplinit definiia stabilitii externe prezentate mai sus, vom spune c sistemul este instabil extern, sau instabil intrare mrginit ieire mrginit. ntro atare situaie, vor exista mrimi de intrare mrginite u(t) pentru care cel puin una dintre mrimile de ieire (adic cel puin o component a vectorului y(t)) va fi nemrginit.
Exemplul 2.9.9.

S considerm sistemul mecanic din Exemplul 2.3.1, pentru care dependena de timp a deplasrii punctului A fa de originea O are expresia
e 1 t (t ) x(t ) = e F ( )d , t t 0 ,

t0

atunci cnd deplasarea iniial este nul, adic x(t 0 ) = 0 . Pentru a aplica definiia stabilitii n sensul intrare mrginit ieire mrginit, considerm o constant arbitrar L > 0 care mrginete modulul forei F(t) ce acioneaz asupra sistemului, adic, indiferent de evoluia n timp a acestei fore, avem satisfcut condiia F (t ) L, t t 0 . S artm
P P P P

c n aceast situaie de mrginire a mrimii de intrare, mrimea de ieire satisface condiia de mrginire: L x(t ) M ( L) = , t t 0 . ke ntr-adevr, utiliznd proprietile integralei, putem scrie:

Tipuri de modele cauzale

109

ke ke ke (t 0 t ) L 1 t (t ) 1 t (t ) L x(t ) e F ( ) d e Ld 1 e , t t0 . t0 t0 ke ke

Rezult, aadar, c sistemul mecanic considerat este stabil extern, constatare ce confirm intuiia fizic conform creia deplasarea punctului A va fi ntotdeauna mrginit, atta vreme ct fora F(t) ce acioneaz asupra sistemului este mrginit ca amplitudine.
Exemplul 2.9.10.

S considerm un condensator electric conectat la o surs ideal de curent, conform fig. 2.2.2 din Exemplul 2.2.2. Dac la momentul iniial t0, tensiunea pe condensator este nul, atunci la orice moment de timp ulterior t t 0 , tensiunea pe condensator va fi dat de:
B B

x(t ) =

1 t i ( )d , t t 0 . Ce t 0

S presupunem c sursa ideal de curent furnizeaz mrimea de intrare de tip treapt:

0, t < t 0 i (t ) = , 1, t t 0
care, n mod evident, este o mrime mrginit, satisfcnd i(t ) 1, t t 0 . Mrimea de ieire ce rezult pentru acest semnal de intrare va fi:

0, t < t 0 u (t ) = , (1 Ce )(t t 0 ), t t 0
care nu este mrginit. ntr-adevr, oricare ar fi M > 0 (n sensul orict de mare), exist un moment de timp finit t1 ( M ) = t 0 + MCe t 0 , astfel nct u(t) > M pentru t > t1(M). Conchidem c sistemul fizic considerat este instabil extern, dei pentru unele clase de semnale de intrare mrginite, ieirea sistemului este mrginit (cum ar fi, de exemplu, cazul semnalelor de intrare i(t) de forma sinusoidal, pe care cititorul l poate investiga drept exerciiu). Din punct de vedere fizic, facem observaia c sub raport strict experimental, producerea semnalului de intrare treapt constituie o idealizare, datorit duratei de timp infinite pe care trebuie furnizat, dar tocmai aceast idealizare este capabil s pun n eviden funcionarea de tip intrare mrginit, ieire nemrginit (adic instabilitatea IMEM a sistemului). Altfel spus, dac am lua n considerare un semnal de intrare de aceeai factur, dar finit ca durat, de forma:
P P P P P P P P P P P P B B

0, i (t ) = 1, 0, ieirea rezultat:

t < t0 , t 0 t t1 , t > t1 ,

110

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

0, t < t 0 , u (t ) = (1 C e )(t t 0 ), t 0 t t1 , (1 C )(t t ), t > t , e 1 0 1 nu ar mai fi nemrginit, adic nu am putea pune n eviden instabilitatea extern.
2.9.2.2. Criteriu de stabilitate extern n cazul reprezentrilor liniare

Dup cum s-a vzut n seciunea 2.5. a acestui capitol, oricrei reprezentri de stare liniare de forma (2.5.2) i (2.5.3) i se poate ataa o descriere de tip operaional de forma (2.5.7), bazat pe matricea de transfer G(s) cu exprimarea (2.5.8). Egalitatea (2.5.7) furnizeaz o legtur direct ntre imaginile prin transformat Laplace a vectorului mrimilor de ieire i, respectiv, a vectorului mrimilor de intrare, ce caracterizeaz complet dinamica de regim forat. Este, aadar, de ateptat ca informaiile privind stabilitatea extern s poat fi explorate prin intermediul proprietilor matricei de transfer G(s). Un criteriu care permite o atare investigaie i cunoate o larg aplicabilitate practic testeaz modul de amplasare a polilor matricei G(s) n planul complex i are urmtoarea formulare: Un sistem descris prin reprezentarea de stare liniar (2.5.2) i (2.5.3) este stabil extern dac i numai dac toi polii matricei de transfer G(s) au partea real strict negativ (adic sunt plasai n semiplanul complex Re s < 0). Demonstraia poate fi uor schiat n cazul particular al sistemelor monovariabile (cu o singur intrare u(t) i o singur ieire y(t)). Semnalele u(t) i y(t) sunt mrginite, dac i numai dac imaginile lor prin transformarea Laplace U(s) i respectiv Y(s) posed un numr de poli simpli cu partea real nul (adic situai pe axa imaginar Re s = 0), iar toi ceilali poli (simpli sau multipli) au partea real strict negativ (adic sunt situai n semiplanul complex Re s < 0). Matricea de transfer, n acest caz particular, este de fapt o funcie scalar de variabil complex s, care asigur legtura Y(s) = G(s) U(s). Se observ imediat c satisfacerea mrginirii pentru semnalul y(t) este (n baza celor discutate anterior) echivalent cu a cere ca funcia produs G(s) U(s) s posede un numr de poli simpli pe axa imaginar Re s = 0 i toi ceilali poli ai si s fie situai n semiplanul complex Re s < 0. Aadar, singura contribuie la structura polilor care este admis pentru funcia G(s), este cu toi polii situai n semiplanul Re s < 0. Pe acelai principiu se poate construi demonstraia i n cazul general, multivariabil, cititorul interesat putnd consulta n acest sens lucrarea (Voicu, 1986). Din construcia matricei de transfer G(s) conform (2.5.8), reiese c polii lui G(s) sunt, totodat, autovalori ale matricei A din reprezentarea de stare (2.5.2) i (2.5.3), ntruct
B B P P P P B B P P P P B B P P P P P P P P B B P P P P B B P P P P B B P P P P

( sI A) 1 = (1 det( sI A) )adj( sI A) . Atragem atenia c afirmaia invers nu este, n general, adevrat, adic nu orice valoare proprie a lui A este, n mod obligatoriu, pol al lui G(s). Existena unor valori proprii ale lui A care nu sunt poli ai lui G(s) se datoreaz faptului c, n construcia lui G(s) conform (2.5.8), pot aprea simplificri ale unor factori (ce iniial apar la numitor din dezvoltarea lui det( sI A ) , dar, totodat, sunt prezeni i la numrtorii fraciilor ce definesc elementele matricei G(s)). Problematica de acest tip este legat de proprietile structurale denumite controlabilitate i observabilitate (Ionescu, 1985) ale reprezentrilor liniare de stare i detalierea ei ar depi cadrul ce ni l-am propus pentru lucrarea de fa). Astfel, limitndu-ne doar la constatrile anterioare, de ordin general, care justific relaia de incluziune a mulimii polilor lui G(s) n mulimea valorilor proprii a matricei A,

Tipuri de modele cauzale

111

putem formula urmtoarea condiie suficient de stabilitate extern, bazat pe caracterul global al stabilitii interne. Dac un sistem descris prin reprezentarea de stare liniar (2.5.2) i (2.5.3) este global asimptotic stabil intern, atunci acel sistem este stabil extern. (Reciproca nu este, n general, adevrat). Demonstraia acestei afirmaii este imediat, innd cont de cele discutate n paragraful anterior privind globalitatea stabilitii asimptotice care nseamn c toate valorile proprii ale matricei A sunt plasate n semiplanul complex Re s < 0, asigurnd aceeai manier de plasare i pentru polii lui G(s) indiferent de simplificrile ce pot aprea n structura lui G(s)).
B B P P P P

Exemplul 2.9.11.

S considerm circuitul electric din Exemplul 2.4.1., pentru care mrimea de ieire este tensiunea pe bobin, conform cazului (iv) discutat n acel exemplu. n baza Exemplului 2.4.5, descrierea de tip operaional a transferului intrare-ieire se realizeaz prin intermediul funciei de transfer:

G ( s) =

s2 s 2 + ( Re L) s + (1 LC e )

care are doi poli, ambii cu partea real strict negativ. Rezult, astfel, c sistemul posed o comportare stabil n sensul intrare mrginit ieire mrginit (ceea ce este n deplin concordan cu intuiia fizic referitoare la funcionarea circuitului). La aceeai concluzie se poate ajunge utiliznd discuia referitoare la stabilitatea intern din exemplul 2.9.5 n care am artat c sistemul este global asimptotic stabil. Drept urmare, sistemul va fi i stabil extern.
Exemplul 2.9.12.

S relum Exemplul 2.9.10 care face referire la un condensator electric conectat la o surs ideal de curent, conform Exemplului 2.2.2. Descrierea operaional a transferului intrare ieire n regim forat se realizeaz prin funcia de transfer G ( s) = 1 (C e s) , al crui unic pol s = 0 nu are partea real strict negativ. Rezult c sistemul nu este stabil extern, concluzie la care s-a ajuns i n Exemplul 2.9.10. Mai mult, dac vom considera un semnal de intrare i(t) treapt de durat infinit (ca n prima parte a Exemplului 2.9.10), acest semnal va 1 avea transformata Laplace L {i (t )} = , iar produsul G ( s) L {i (t )} = L {u (t )} (care definete s imaginea semnalului de ieire u(t)) va avea un pol dublu n s = 0, artnd c u(t) nu este un semnal mrginit. De asmenea, amintim c n contextul analizei stabilitii interne din Exemplul 2.9.7 s-a artat c sistemul posed o infinitate de puncte de echilibru simplu stabile, ceea ce nseamn c nu are sens utilizarea condiiei suficiente de stabilitate extern, bazat pe caracterul global al stabilitii interne.
P P P P P P P P

Exemplul 2.9.13.

Considerm o variant a circuitului electric din Exemplul 2.4.1, n care nu exist elementul de tip rezistor, iar matricea de ieire este tensiunea pe bobin, conform cazului (iv)

112

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

discutat n acel exemplu. Descrierea de tip funcie de transfer construit n Exemplul 2.4.5 i pstreaz valabilitatea i n aceast variant de circuit, atribuind rezistenei valoarea Re = 0, ceea ce va conduce la: s2 G ( s) = . s 2 + 1 ( LC e )
B PB P P P

Cei doi poli j

LC e ai funciei de transfer nu au partea real strict negativ, deci sistemul

este instabil extern. Mai mult, alegnd drept semnal de intrare o tensiune sinusoidal de pulsaie exact 1 LC e (care, evident, este mrginit), tensiunea pe bobin va fi un semnal nemrginit, deoarece imaginea Laplace a semnalului de ieire va avea poli dubli n j LC e . Recomandm cititorului studiul detaliat al comportrii circuitului pentru acest caz care demonstreaz c exist semnale de intrare mrginite pentru care semnalele de ieire sunt nemrginite. Cazul acesta particular de comportare corespunde fenomenului cunoscut sub denumirea de rezonan pur, cnd excitarea provenit de la semnalul de intrare sinusoidal coincide, ca frecven, cu disponibilitatea de a oscila a sistemului nsui. Evident, fenomenul discutat include o doz de idealizare prin aceea c pierderile de energie sunt considerate nule n absena rezistorului (adic Re = 0), ceea ce nu se poate ntmpla n desfurarea unui experiment real. n final mai precizm c nu are sens utilizarea condiiei suficiente de stabilitate extern, bazat pe caracterul global al stabilitii interne, deoarece, n Exemplul 2.9.6 s-a artat c originea spaiului R2 este singurul punct de echilibru al sistemului, avnd tipul simplu stabil (i nu asimptotic stabil ca n cazul cnd Re 0).
B PB P P P P P B PB P P P

2.9.3. Criteriul Hurwitz privind poziia rdcinilor unui polinom n planul complex
Din paragrafele anterioare ale acestei seciuni a reieit faptul c, n cazul modelelor liniare, analiza att a stabilitii interne ct i a stabilitii externe face apel la studierea modului n care sunt situate n planul complex rdcinile polinoamelor cu coeficieni reali. Dat fiind un polinom oarecare cu coeficieni reali, un atare studiu nu presupune determinarea efectiv a rdcinilor acestuia, ci numai posibilitatea de a preciza poziia dac rdcinile au partea real negativ, ori, altminteri spus, dac rdcinile sunt situate n semiplanul complex negativ (sau semiplanul complex stng). O astfel de investigaie de factur algebric poate fi ntreprins cu ajutorul urmtorului criteriu, cunoscut sub denumirea de criteriul Hurwitz: Polinomul monic (cu coeficientul dominant egal cu 1)

P( s) = s n + a1s n1 + a 2 s n2 + K + a n2 s 2 + a n1s + a n , ai R, i = 1,L, n


B B P P P P

(2.9.10)

are toate rdcinile situate n semiplanul complex Re s < 0, dac i numai dac toi minorii nn principali selectai din matricea ptrat H R definit mai jos sunt strict pozitivi, unde:

Tipuri de modele cauzale

113

a1 1 0 0 H=0 L 0 0 0 iar minorii principali au forma:

a3 a5 a 7 a 9 L a 2 a 4 a6 a8 L a1 a3 a5 a7 L a 2 a 4 a6 a1 a3 a5 L L L L 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 L L L L

0 L 0 L

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 , L L L a n2 a n 0 a n3 an1 0 a n4 a n2 a n 0 0 0 0

(2.9.11)

H1 = a1 ,

a a H2 = 1 3 , 1 a2

a1 a3 a5 H 3 = 1 a2 a4 , 0 a1 a3

a1 a3 a5 a7 1 a2 a4 a6 ,L, H4 = 0 a1 a3 a5 0 1 a2 a4

(2.9.12) H n = det(H).

Cititorul interesat n demonstraia acestui rezultat poate consulta (Voicu, 1986). n aplicaii practice, construcia matricei H R nn definit prin (2.9.11) se recomand a fi realizat astfel. Mai nti, se plaseaz pe diagonala principal cei n coeficieni ai polinomului P(s), n ordinea descresctoare a puterilor, a1 ,L, a n . Ulterior, fiecare coloan se completeaz, n jos, cu coeficienii lui P(s) corespunztori puterilor mai mari, iar n sus, cu coeficienii lui P(s) corespunztori puterilor mai mici (prin raportare la elementul deja existent, ca aparinnd diagonalei principale). Pe fiecare coloan, dup epuizarea coeficienilor lui P(s) se vor scrie zerouri n toate poziiile rmase necompletate. Exemplul 2.9.14. Se consider sistemul mecanic din fig. 5.4.19, pentru care, n Exemplul 5.4.3 din Capitolul 5, este construit urmtoarea ecuaie vectorial-matriceal de stare de forma (2.4.3):
& v2 0 F k & 5 = e2 v7 0 & & 0 F8
0 1 m2 k e2 k e2 1 m1 0 0
v 2 1 m2 0 F5 0 + F (t ) . 1 m1 v7 0 0 F8 0

k e1

Considernd sistemul izolat fa de mrimea de intrare (adic F(t)=0 n ecuaia de mai sus), studierea stabilitii interne revine la a analiza poziionarea autovalorilor, care sunt date

114

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

de rdcinile polinomului caracteristic:


s 4 + s3 ke2 ke ke ke + s2 1 + 2 + 2 m m1 m2 1 k k k k + s e1 e 2 + e1 e 2 = 0 . m m1m2

Calculul efectiv al acestor rdcini nu este posibil n forma parametrizat pe care o au coeficienii polinomului caracteristic, dar, prin aplicarea criteriului Hurwitz se poate verifica faptul c ele sunt situate n semiplanul complex negativ (C). n acest scop, se construiete matricea HR44 conform (2.9.11):
P P P P

k e2 1 H= 0 0 Primul minor principal este:

k e1 k e 2 m1 k e1 k e 2 k e 2 + + m1 m1 m2 k e2

0 k e1 k e 2 m1 m2 k e1 k e 2 m1 k e1 k e 2 k e 2 + + m1 m1 m2

0 . 0 k e1 k e 2 m1 m2 0

k e2 > 0 .
Al doilea minor principal este: k e2 k e1 k e 2 ke ke ke m1 = 2 2 + 2 > 0. k e1 k e 2 k e 2 m1 m2 + + m1 m1 m2

Al treilea minor principal este: k e2

1 0

k e1 k e 2 m1 k e1 k e 2 k e 2 + + m1 m1 m2 k e2

0 k e1 k e 2 ke = 2 m1 m1 k e1 k e 2 m1 k e1 k e 2 m m > 0. 1 1
2

Al patrulea minor principal este:

Tipuri de modele cauzale

115

k e2

1 0 0

k e1 k e 2 m1 k e1 k e 2 k e 2 + + m1 m1 m2 ke2

0 k e1 k e 2 m1 m2 k e1 k e 2 m1 k e1 k e 2 k e 2 + + m1 m1 m2

0 0 0 k e1 k e 2 m1 m2 ke = 2
2

k e1 m 1

k e2 m 2

>0.

Am probat astfel c toi cei 4 minori principali ce pot fi selectai din matricea construit mai sunt sunt strict pozitivi, ceea ce este echivalent cu situarea tuturor valorilor proprii ale sistemului studiat n semiplanul complex Re s < 0. Concluzionm c originea spaiului R 4 este punct de echilibru global asimptotic stabil pentru sistemul luat n discuie.
H R 44
B B P P P P

Trecere n revist sistematizat a unor relaii fundamentale din fizic

Pe parcursul acestui capitol vom trece n revist o serie de relaii fundamentale din urmtoarele domenii ale fizicii, domenii care sunt cel mai frecvent vizate n activitatea de modelare a sistemelor tehnice: (1) circuite electrice; (2) sisteme mecanice (n micare de translaie i n micare de rotaie); (3) fluide necompresibile; (4) sisteme termice. Aceast trecere n revist se va realiza ntr-o manier unitar, n sensul c pentru toate domeniile luate n discuie se are n vedere un plan comun de expunere, structurat conform problematicii generale de mai jos: a) mrimi (variabile) specifice domeniului studiat b) elemente cu aciuni tipice n procesarea energiei c) jonciuni (conectri) tipice de elemente, care conserv puterea. Modalitatea de tratare este specifica aplicaiilor inginereti n care se prefer utilizarea modelelor cu parametrii concentrai (a se vedea clasificarea din paragraful 1.1.4 al Capitolului 1). Astfel, n abordarea fluidelor necompresibile i a sistemelor termice, modelele cu parametrii concentrai constituie bune aproximri ale descrierilor cu parametrii distribuii (la care se face apel n formulrile matematice mai detaliate). Problematica menionat se detaliaz ntr-o manier sistematic, ce permite punctarea obiectivelor discuiei printr-un set de abrevieri sugestive, uor de identificat n ntreaga economie a textului i anume: a) Mrimi fizice specifice domeniului studiat (VP) Variabilele puterii mrimi ce caracterizeaz puterea P, sub forma produsului

P = e(t ) f (t ) ,
(e) mrime generic numit efort, notat e(t), (f ) mrime generic numit flux, notat f(t). (VE) Variabilele energiei mrimi ce caracterizeaz acumularea variabilelor puterii (VP) (p) mrime generic numit impuls generalizat ce caracterizeaz acumularea variabilei de tip (e) prin:
p (t ) = e( )d + p (t 0 ) , t
0

(q) mrime generic numit deplasare generalizat ce caracterizeaz acumularea variabilei de tip (f) prin:

114

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

q (t ) =

t t0

f ( )d + q (t 0 ) .

b) Elemente cu aciuni tipice n procesarea energiei (I) Elemente ce realizeaz acumularea de tip inductiv sau inerial a energiei (prin intermediul variabilelor de tip (p)): (I-F) Caracteristic de funcionare (lege constitutiv). (I|L-F) Caracteristic de funcionare n cazul liniar. (I-E) Energia acumulat. (I|L-E) Energia acumulat n cazul liniar. (C) (C-F) (C|L-F) (C-E) (C|L-E) (R) (R-F) (R|L-F) (R-E) (R|L-E) (Se) (Sf) (TF) (GY) Elemente ce realizeaz acumularea de tip capacitiv a energiei (prin intermediul variabilelor de tip (q)): Caracteristic de funcionare (lege constitutiv). Caracteristic de funcionare n cazul liniar. Energia acumulat. Energia acumulat n cazul liniar. Elemente ce realizeaz disiparea energiei prin comportare de tip rezistiv: Caracteristic de funcionare (lege constitutiv). Caracteristic de funcionare n cazul liniar. Energia disipat n unitatea de timp (puterea disipat). Energia disipat n unitatea de timp (puterea disipat) n cazul liniar. Elemente ce funcioneaz ca surse ideale de putere, cu variabila de tip (e) prestabilit-surse de efort. Elemente ce funcioneaz ca surse ideale de putere, cu variabila de tip (f ) prestabilit-surse de flux. Elemente ce conserv energia realiznd transformarea variabilelor puterii prin legarea variabilelor de tip (e) ntre ele i a variabilelor de tip (f ) ntre ele. Elemente ce conserv energia realiznd transformarea variabilelor puterii prin legarea variabilelor de tip (e) de variabilele de tip (f ).

c) Jonciuni (conectri) tipice de elemente, care conserv puterea (J0) Jonciunea (conectarea) mai multor elemente ce posed aceeai variabil de tip (e). (J1) Jonciunea (conectarea) mai multor elemente ce posed aceeai variabil de tip (f). n seciunile acestui capitol, pe lng abrevierile prezentate mai sus, se va face apel i la altele mai noi, ale cror semnificaii vor fi introduse n mod natural, drept consecine ale necesitaii de rafinare i difereniere. Organizarea materialului pe seciuni este urmtoarea: 3.1. Circuite electrice. 3.2. Sisteme mecanice. 3.3. Fluide necompresibile.

Trecere n revist sistematizat a unor relaii fundamentale din fizic

115

3.4. Sisteme termice. 3.5. Transferul puterii ntre subsisteme de natur fizic diferit.

3.1. Circuite electrice


n cadrul acestei seciuni, trecerea n revist pe baza planului comun precizat la nceputul capitolului curent, se refer la circuitele electrice. a) Mrimi fizice specifice (VP) (e) Variabilele puterii: Denumire variabil: potenial electric, tensiune electric sau diferen de potenial. Notaie uzual: V, u = V. Unitate de msur n sistemul S.I.: Volt [V] = [m2 kg/As3]. Denumire variabil: curent electric sau intensitatea curentului electric. Notaie uzual: i. Unitate de msur n S.I.: Ampre [A] - unitate fundamental. Variabilele energiei: Denumire variabil : flux magnetic. Notaie uzual: . Unitate de msur n S.I.: Weber[Wb] = [Vs] = [m2kg/As2]. Exprimare sub form integral a legturii cu variabila de tip (e):

(f)

(VE) (p)

(p|i)

(t ) = u ( ) d + (t 0 ) .
t0

(3.1.1)

(p|d)

Exprimare sub form derivativ a legturii cu variabila de tip (e):

(q) (q|i)

d (t ) . dt Denumire variabil: sarcin electric. Notaie uzual: Q sau q. Unitatea de msur n S.I.: Coulomb[C] = [As]. Exprimare sub form integral a legturii cu variabila de tip (f): u (t ) =
Q(t ) = i ( ) d + Q(t 0 ) .
t0 t

(3.1.2)

(3.1.3)

(q|d)

Exprimare sub form derivativ a legturii cu variabila de tip (f ): i (t ) = d Q (t ) . dt (3.1.4)

b) Elemente cu aciuni tipice n procesarea energiei

(I)

Elemente ce realizeaz acumularea de tip inductiv sau inerial a energiei (prin intermediul variabilelor de tip (p)):

116

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

Exemplu tipic: Bobin (fig.3.1.1)


i

Fig. 3.1.1. Reprezentarea schematizat a unei bobine

(I-F)

Caracteristic de funcionare n cazul general neliniar (lege constitutiv) exprimare acauzal:

I ( , i) = 0 .
(I-F|i)

(3.1.5)

Caracteristic de funcionare n cazul general neliniar (lege constitutiv) exprimare n cauzalitate integral (mrimea cauz este variabila de tip (p)):
i = Ii ( ) ,

(3.1.6) (3.1.7)

sau
t i (t ) = Ii u ( ) d + (t 0 ) . t 0

(I-F|d)

Caracteristic de funcionare n cazul general neliniar (lege constitutiv) exprimare n cauzalitate derivativ (mrimea cauz este variabila de tip (f )):

= Id (i ) ,
sau u (t ) = (I|L-F) d d (t ) = Id (i(t ) ) . dt dt

(3.1.8) (3.1.9)

Caracteristic de funcionare n cazul liniar (lege constitutiv liniar) exprimare acauzal:

L i = 0 ; I ( , i ) = Li .

(3.1.10)

(I|L-F|i)

Denumire parametru L: inductan. Unitate de msur n S.I.: Henry [H] = [Vs|A] = [m2kg/A2s2]. Caracteristic de funcionare n cazul liniar (lege constitutiv liniar) exprimare n cauzalitate integral (mrimea cauz este variabila de tip (p)): i= sau
i (t ) = 1 t t u ( ) d + (t 0 ) . L 0

1 1 ; Ii ( ) = , L L

(3.1.11)

(3.1.12)

(I|L-F|d)

Caracteristic de funcionare n cazul liniar (lege constitutiv liniar) exprimare n cauzalitate derivativ (mrimea cauz este variabila de tip (f )):

= L i ; Id (i ) = L i ,
sau u (t ) = d d (t ) = L i(t ) . dt dt

(3.1.13) (3.1.14)

Trecere n revist sistematizat a unor relaii fundamentale din fizic

117

(I-E)

Energia acumulat:
E (t ) E (t 0 ) = i ( )u ( )d =
t0 t

(t ) (t ) i ( )d = i ( ) d . (t 0 ) (t 0 ) I

(3.1.15)

(I|L-E)

Energia acumulat n cazul liniar:


E (t ) E (t 0 ) =
(t ) (t ) 1 1 L i (t ) . = i2 d = 2 (t 0 ) L i (t 0 ) (t 0 ) 2 2L

(3.1.16)

(C)

Elemente ce realizeaz acumularea de tip capacitiv a energiei (prin intermediul variabilelor de tip (q)): Element tipic: condensator (fig. 3.1.2.) Q i

u
(C-F)

Fig. 3.1.2. Reprezentarea schematic a unui condensator

Caracteristic de funcionare n cazul general neliniar (lege constitutiv) exprimare acauzal: (3.1.17) C (Q, u ) = 0 . Caracteristic de funcionare n cazul general neliniar (lege constitutiv) exprimare n cauzalitate integral (mrimea cauz este variabila de tip (q)):
i u (t ) = C (Q ) ,

(C-F|i)

(3.1.18) (3.1.19)

sau
t i u (t ) = C i ( ) d + Q (t 0 ) . t 0

(C-F|d)

Caracteristic de funcionare n cazul general neliniar (lege constitutiv) exprimare n cauzalitate derivativ (mrimea cauz este variabila de tip (e)):
d Q = C (u ) ,

(3.1.20) (3.1.21)

sau

i (t ) =
(C|L-F)

d d d Q(t ) = C (u (t ) ) . dt dt

Caracteristic de funcionare n cazul liniar (lege constitutiv liniar) exprimare acauzal: (3.1.22) Q Ce u = 0 , sau (3.1.23) C (Q, u ) = Q C e u . Denumire parametru Ce: capacitate electric. Unitate de msur n S.I.: Farad [F] = [A2s4/m2kg]. Caracteristic de funcionare n cazul liniar (lege constitutiv liniar) exprimare n cauzalitate integral (mrimea cauz este variabila de tip (q)):

(C|L-F|i)

118

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

u= sau u (t ) =

1 1 i Q ; C (Q) = Q, Ce Ce 1 t t i ( )d + Q(t 0 ) . Ce 0

(3.1.24)

(3.1.25)

(C|L-F|d) Caracteristic de funcionare n cazul liniar (lege constitutiv liniar) exprimare n cauzalitate derivativ (mrimea cauz este variabila de tip (e)):
d Q = C e u ; C (u ) = C e u ,

(3.1.26) (3.1.27)

sau i (t ) = (C-E) Energia acumulat:


E (t ) E (t 0 ) = u ( ) i ( ) d =
t0 t Q (t ) Q (t 0 )

d d Q(t ) = C e u (t ) . dt dt
Q (t )

u (Q ) dQ =

i (Q ) dQ . Q (t 0 ) C

(3.1.28)

(C|L-E)

Energia acumulat n cazul liniar:


Q (t ) u (t ) C 1 1 2 E (t ) E (t 0 ) = Q dQ = Q = e u2 . Q (t 0 ) C u (t 0 ) 2C e 2 e Q (t 0 ) Q (t )

(3.1.29)

(R)

Elemente ce realizeaz disiparea energiei prin comportare de tip rezistiv: Exemplu tipic: rezistor (fig. 3.1.3)
i
Fig. 3.1.3. Reprezentarea schematizat a unui rezistor

(R-F)

u Caracteristic de funcionare n cazul general neliniar (lege constitutiv) exprimare acauzal:

R (u, i ) = 0 .
(R-F|r)

(3.1.30)

Caracteristic de funcionare n cazul general neliniar (lege constitutiv) exprimare n cauzalitate rezistiv (mrimea cauz este variabila de tip (f )):
r u = R (i ) .

(3.1.31)

(R-F|c)

Caracteristic de funcionare n cazul general neliniar (lege constitutiv) exprimare n cauzalitate conductiv (mrimea cauz este variabila de tip (e)):
c i = R (u ) .

(3.1.32)

(R|L-F)

Caracteristic de funcionare n cazul liniar (lege constitutiv liniar) exprimare acauzal:


u Re i = 0 ; R (u , i ) = u Re i .

(3.1.33)

Trecere n revist sistematizat a unor relaii fundamentale din fizic

119

(R|L-F|r)

Denumire parametru Re: rezisten electric. Unitate de msur n S.I.: Ohm [] = [V/A] = m2kg/A2s3. Denumire parametru 1 Re = G : conductan electric. Unitate de msur n S.I.: Ohm-1[ -1]. Caracteristic de funcionare n cazul liniar (lege constitutiv liniar) exprimare n cauzalitate rezistiv (mrimea cauz este variabila de tip(f)):
r u = Re i ; R (i ) = Re i .

(3.1.34)

(R|L-F|c)

Caracteristic de funcionare n cazul liniar (lege constitutiv liniar) exprimare n cauzalitate conductiv (mrimea cauz este variabila de tip (e)):
i= 1 1 c u = Gu ; R (u ) = u = Ge u . Re Re
r c P = u i = R (i ) i = u R (u ) .

(3.1.35)

(R-E)

Energia disipat n unitatea de timp (puterea disipat): (3.1.36)

(R|L-E)

Energia disipat n unitatea de timp (puterea disipat) n cazul liniar:

P = Re i 2 =
(Se)

1 2 u = Ge u 2 . Re

(3.1.37)

Elemente ce funcioneaz ca surse ideale de putere, cu variabila de tip (e) prestabilit surse de effort: Exemplu tipic: surs ideal de tensiune electric (fig 3.1.4) i
sarcin

Fig. 3.1.4. Reprezentarea schematizat a unei surse ideale de tensiune electric

Caracteristic de funcionare (avnd cauzalitate unic): u = u(t) prestabilit (impus sarcinii) mrime cauz; i(t) rezult din specificul sarcinii mrime efect. Se consider c o astfel de surs poate furniza orice putere n condiiile lui u(t) prestabilit. (Sf) Elemente ce funcioneaz ca surse ideale de putere, cu variabila de tip (f ) prestabilit surse de flux: Exemplu tipic: surs ideal de curent (fig. 3.1.5)
sarcin

Fig. 3.1.5. Reprezentarea schematizat a unei surse ideale de curent

Caracteristic de funcionare (avnd cauzalitate unic): i = i(t) prestabilit (impus sarcinii) mrime cauz; u(t) rezult din specificul sarcinii mrime efect. Se consider c o astfel de surs poate furniza orice putere n condiiile lui i(t) prestabilit.

120

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

(TF)

Elemente ce conserv energia realiznd transformarea variabilelor puterii: Exemplu tipic: transformator electric (fig.3.1.6) i2 i1
u1 n1 n2

u2

Fig. 3.1.6. Reprezentarea schematizat a unui transformator electric

(TF-F)

Caracteristic de funcionare (lege constitutiv bazat pe conservarea puterii) exprimare acauzal: u1i1 = u 2 i2 . (3.1.38)

(TF-F|12) Caracteristic de funcionare (lege constitutiv bazat pe conservarea puterii) exprimare n cauzalitate 1, 2 pentru mrimi de tip (e), unde mrimea (e) indexat 1 este cauz i cea indexat 2 este efect

u 2 = kTF u1 ,
1, 2 i1 = kTF i2 .

1, 2

(3.1.39)

Denumire parametru kTF : raport de transformare. Unitatea de msura n S.I: adimensional. Exemplu: n cazul transformatorului din fig. 3.1.6 raportul de transformare este numeric egal cu raportul numrului de spire din cele dou nfurri (n2/n1). (TF-F|21) Caracteristic de funcionare (lege constitutiv bazat pe conservarea puterii) exprimare n cauzalitate 2,1 pentru mrimi de tip (e), unde mrimea (e) indexat 2 este cauz i cea indexat 1 este efect
u1 = kTF u 2 =
2,1

1, 2

1
1, 2 kTF

u2 ,

1 2,1 i2 = kTF i1 = i . 1, 2 1 kTF

(3.1.40)

c) Jonciuni (conectri) tipice de elemente, care conserv puterea

(J0)

Jonciunea (conectarea) mai multor elemente ce posed aceeai variabil de tip (e) Exemplu: n cazul a trei elemente, reprezentarea schematic este dat n fig.3.1.7 (conexiune electric n paralel).

i1 i3 u1 (impus)

Va a

i2

u1 = u 2 = u 3 = Va V g , P 1 P 2 P 3 = 0 ,

(P 3) (P 1)

(P 2)

sau
u1 = u 2 = u 3 = Va V g , i1 i2 i3 = 0.

u3 g

u2

Vg

Fig.3.1.7. Reprezentarea schematizat a unei jonciuni (J0) cu trei elemente

Trecere n revist sistematizat a unor relaii fundamentale din fizic

121

(J0-F)

Cazul general a n elemente conectate: Caracteristic de funcionare acauzal a jonciunii (conectrii) egalitatea variabilelor de tip (e) i legea de conservare a puterii:

u1 = K = u j = K = u n , n j u j i j = 0, j { 1, + 1}, j =1

(3.1.41)

sau
u1 = K = u j = K = u n , n j { 1, + 1}, j i j = 0, j =1

(3.1.42)

(J0-F|k)

n care j simbolizeaz semnele algebrice. Exprimarea cauzal a legii de funcionare a jonciunii (conectrii) cnd variabila de tip (e) este impus de elementul avnd indicele k
u j = u k , j = 1,K, n , j k , n n ik = 1 j i j = j i j , j , k { 1, + 1}. k j =1 j =1 k j k jk

(3.1.43)

Exemplu: n cazul conectrii celor trei elemente din fig.3.1.7., exprimarea cauzal (J0-F|k) are loc pentru k = 1, ceea ce revine la:
u 2 = u1 , u3 = u1 , i1 = i2 + i3 .

(J1)

Jonciunea (conectarea) mai multor elemente ce posed aceeai variabil de tip (f ) Exemplu: n cazul a trei elemente, reprezentarea schematizat este dat n figura 3.1.8 (conexiune electric serie). i1 (impus) i1 = i2 = i3 , P 1 P 2 P 3 = 0 , u1 i2 sau u2 i3 i1 = i2 = i3 , u1 u 2 u 3 = 0. u3
Fig.3.1.8. Reprezentarea schematizat a unei jonciuni (J1) cu trei elemente

(J1-F)

Cazul general a n elemente conectate: Caracteristic de funcionare acauzal a jonciunii (conectrii) egalitatea variabilelor de tip (f ) i legea de conservare a puterii:

122

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

i1 = K = i j = K = in , n j (u j i j ) = 0, j { 1, + 1}, j =1 sau
i1 = K = i j = K = in , n j u j = 0, j {1, + 1}, j =1

(3.1.44)

(3.1.45)

(J1-F|k)

n care j simbolizeaz semnele algebrice Exprimarea cauzal a legii de funcionare a jonciunii (conectrii) cnd variabila de tip (f ) este impus de elementul avnd indicele k
i j = ik , u k = 1 k

j = 1,K, n , j k ,

ju j =
j =1 j k j =1 j k

j
k

u j , j , k {1, + 1}.

(3.1.46)

Exemplu: n cazul conectrii celor trei elemente din figura 3.1.8, exprimarea cauzal (J1-F|k) are loc pentru k = 1 ceea ce revine la:
i2 = i1 , i3 = i1 , . u1 = u 2 + u 3 .

3.2. Sisteme mecanice


n cadrul acestei seciuni, trecerea n revist pe baza planului comun precizat la nceputul capitolului se refer la sisteme mecanice, primul paragraf ocupndu-se de micarea de translaie iar al doilea de micarea de rotaie.

3.2.1. Sisteme mecanice n micare de translaie


a) Mrimi fizice specifice

(VP) (e) (f)

Variabilele puterii: Denumire variabil: for. Notaie uzual: F. Unitate de msur n S.I.: Newton [N]=[kg.m/s2]. Denumire variabil: vitez. Notaie uzual: v. Unitate de msur n S.I.: [m/s].

Trecere n revist sistematizat a unor relaii fundamentale din fizic

123

(VE) (p)

(p|i)

Variabilele energiei: Denumire variabil: impuls. Notaie uzual: p. Unitate de msur n S.I.: [Ns]=[kg.m/s]. Exprimare sub form integral a legturii cu variabila de tip (e):
p (t ) = F ( )d + p (t 0 ) .
t0 t

(3.2.1)

(p|d)

Exprimare sub form derivativ a legturii cu variabila de tip (e): F (t ) = d p(t ) . dt (3.2.2)

(q)

(q|i)

Denumire variabil: deplasare liniar. Notaie uzual: x sau s. Unitate de msur n S.I: Metru [m] unitate fundamental. Exprimare sub form integral a legturii de tip (f ):
x(t ) = v ( )d + x(t 0 ) .
t0 t

(3.2.3)

(q|d)

Exprimare sub form derivativ a legturii cu variabila de tip (f ): v(t ) = d x(t ) . dt (3.2.4)

b) Elemente cu aciuni tipice n procesarea energiei

Elemente ce realizeaz acumularea de tip inductiv sau inerial a energiei (prin intermediul variabilelor de tip (p)): Exemplu tipic: corp n micare de translaie (fig. 3.2.1) v F Fig. 3.2.1. Reprezentarea schematizat a unui corp
n micare de translaie

(I-F)

p Caracteristic de funcionare n cazul general neliniar (lege constitutiv) exprimare acauzal: I ( p, v ) = 0 . (3.2.5) Caracteristic de funcionare n cazul general neliniar (lege constitutiv) exprimare n cauzalitate integral (mrimea cauz este variabila de tip (p)):
v = Ii ( p ) ,

(I-F|i)

(3.2.6) (3.2.7)

sau
t v(t ) = Ii F ( )d + p (t 0 ) . t 0

(I-F|d)

Caracteristic de funcionare n cazul general neliniar (lege constitutiv) exprimare n cauzalitate derivativ (mrimea cauz este variabila de tip (f )):

124

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

p = Id (v) ,

(3.2.8) (3.2.9)

sau F= (I|L-F) d d p(t ) = Id (v(t ) ) . dt dt

Caracteristic de funcionare n cazul liniar (lege constitutiv liniar) exprimare acauzal

p mv = 0, I ( p, v) = p mv .

(3.2.10)

(I|L-F|i)

Denumire parametru m: mas Unitate de msur n S.I.: [kg] unitate fundamental. Caracteristic de funcionare n cazul liniar (lege constitutiv liniar) exprimare n cauzalitate integral (mrimea cauz este variabila de tip (p)): v= sau
v(t ) = 1 t t F ( )d + p (t 0 ) . m 0

1 1 i p, I ( p ) = p , m m

(3.2.11)

(3.2.12)

(I|L-F|d)

Caracteristic de funcionare n cazul liniar (lege constitutiv liniar) exprimare n cauzalitate derivativ (mrimea cauz este variabila de tip(f )):
p = mv, Id (v ) = mv ,

(3.2.13) (3.2.14)

sau F (t ) = (I-E) Energia acumulat:


E (t ) E (t 0 ) = v ( ) F ( )d ( ) =
t0 t p (t ) p (t 0 )

d d p(t ) = m v(t ) . dt dt
p (t )

v( p )dp =

i ( p )dp . p (t 0 ) I

(3.2.15)

(I|L-E)

Energia acumulat n cazul liniar:


E (t ) E (t 0 ) =
p (t ) 1 m v (t ) 1 2 p (t ) pdp = p = v2 p (t 0 ) m p (t 0 ) v (t 0 ) 2m 2

(3.2.16)

(C)

Elemente ce realizeaz acumularea de tip capacitiv a energiei (prin intermediul variabilelor de tip (q)): Exemplu tipic: resort elastic liniar (arc de ntindere compresiune) (fig. 3.2.2) v

F x x = elongaie

Fig. 3.2.2. Reprezentarea schematizat a unui resort elastic liniar (arc de ntindere compresiune)

Trecere n revist sistematizat a unor relaii fundamentale din fizic

125

(C-F)

Caracteristic de funcionare n cazul general neliniar (lege constitutiv) exprimare acauzal: (3.2.17) C ( x, F ) = 0 . Caracteristic de funcionare n cazul general neliniar (lege constitutiv) exprimare n cauzalitate integral (mrimea cauz este variabila de tip (q)):
i F (t ) = C ( x ) ,

(C-F|i)

(3.2.18) (3.2.19)

sau
t i F (t ) = C v( )d + x(t 0 ) . t 0

(C-F|d)

Caracteristic de funcionare n cazul general neliniar (lege constitutiv) exprimare n cauzalitate derivativ (mrimea cauz este variabila de tip (e)):
d x = C (F ) ,

(3.2.20) (3.2.21)

sau v(t ) = (C|L-F) d d d x(t ) = C (F (t ) ) . dt dt

Caracteristic de funcionare n cazul liniar (lege constitutiv liniar) exprimare acauzal: (3.2.22) ke x F = 0 , sau (3.2.23) C ( x, F ) = k e x F . Denumire parametru ke: constant elastic. Unitate de msur n S.I.: [N/m]=[kg/s2]. Caracteristic de funcionare n cazul liniar (lege constitutiv liniar) exprimare n cauzalitate integral (mrimea cauz este variabila de tip (q)):
i F = k e x; C ( x) = k e x ,

(C|L-F|i)

(3.2.24) (3.2.25)

sau
t F (t ) = k e v( )d + x(t 0 ) . t 0

(C|L-F|d) Caracteristic de funcionare n cazul liniar (lege constitutiv liniar) exprimare n cauzalitate derivativ (mrimea cauz este variabila de tip (e)): x= sau v(t ) = (C-E) Energia acumulat:
E (t ) E (t 0 ) = F ( )v( )d =
t0 t x (t ) x (t 0 )

1 1 d F , C ( F ) = F , ke ke d 1 d x(t ) = F (t ) . dt k e dt
F ( x)dx =

(3.2.26)

(3.2.27)

i ( x)dx . x (t 0 ) C

x (t )

(3.2.28)

126

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

(C|L-E)

Energia acumulat n cazul liniar: k 1 E (t ) E (t 0 ) = k e xdx = e x 2 = F2 . x (t 0 ) 2 2k e x (t 0 ) F (t 0 )


x (t ) x (t ) F (t )

(3.2.29)

(R)

Elemente ce realizeaz disiparea energiei prin comportare de tip rezistiv: Exemplu tipic: corp n micare de translaie cu frecare pe o suprafa sau ntr-un mediu fluid (fig.3.2.3).
F
F v

F
v

(a)

(b)

(c)

Fig. 3.2.3. Reprezentarea schematizat a unui corp n micare de translaie cu frecare: (a) frecare vscoas; (b) frecare uscat; (c) frecare cu fluid

(R-F)

Caracteristic de funcionare n cazul general neliniar (lege constitutiv) exprimare acauzal: R ( F , v) = 0 . (3.2.30) Caracteristic de funcionare n cazul general neliniar (lege constitutiv) exprimare n cauzalitate rezistiv (mrimea cauz este variabila de tip (f )):
r F = R (v ) .

(R-F|r)

(3.2.31)

(R-F|c)

Caracteristic de funcionare n cazul general neliniar (lege constitutiv) exprimare n cauzalitate conductiv (mrimea cauz este variabila de tip (e)):
c v = R (F ) .

(3.2.32)

(R|L-F)

Caracteristic de funcionare n cazul liniar corespunztor frecrii vscoase(lege constitutiv liniar) exprimare acauzal:

F v = 0, R ( F , v) = F v .

(3.2.33)

(R|L-F|r)

Denumire parametru : coeficient de frecare vscoas la translaie (constant de amortizare). Unitatea de msur n S.I.: [Ns/m] = [kg/s]. Caracteristic de funcionare n cazul liniar (lege constitutiv liniar) exprimare n cauzalitate rezistiv (mrimea cauz este variabila de tip (f )):
r F = v, R (i ) = v.

(3.2.34)

(R|L-F|c)

Caracteristic de funcionare n cazul liniar (lege constitutiv liniar) exprimare n cauzalitate conductiv (mrimea cauz este variabila de tip (e)):
v= 1

c F , R ( F ) =

F.

(3.2.35)

(R-E)

Energia disipat n unitatea de timp (puterea disipat):

Trecere n revist sistematizat a unor relaii fundamentale din fizic


r c P = Fv = R (v)v = F R ( F ) .

127

(3.2.36)

(R|L-E)

Energia disipat n unitatea de timp (puterea disipat) n cazul liniar: 1 P = v2 = F 2 .

(3.2.37)

(Se)

Elemente ce funcioneaz ca surse ideale de putere, cu variabila de tip (e) prestabilit surse de effort: Exemplu tipic: fora de greutate ca for activ (fig. 3.2.4). Aceast for este nsoit ntotdeauna de o for de inerie (mobil cu un element I) care, n acest caz, are sens opus greutii.
v F = mg

Fig. 3.2.4. Reprezentarea schematizat a unei surse ideale de for reprezentat printr-o greutate

Caracteristic de funcionare (avnd cauzalitate unic): F = F(t) prestabilit (impus sistemului) mrime cauz; v = v(t) rezult din funcionarea sistemului mrime efect. Se consider c o astfel de surs poate furniza orice putere n condiiile lui F(t) prestabilit. (Sf) Elemente ce funcioneaz ca surse ideale de putere, cu variabila de tip (f ) prestabilit surs de flux: Exemplu tipic: mecanism cu culis oscilant (fig. 3.2.5)

F(t) R

0
x

v = R 0 cos( 0t + 0 )

= 0t + 0 x = R sin( 0t + 0 )

Fig. 3.2.5. Reprezentarea schematizat a unei surse ideale de vitez reprezentat de tija unui mecanism cu culis

n anumite situaii se consider c asupra unui sistem mecanic se poate aciona cu o vitez prestabilit (cu semnificaia de mrime cauz) i a crei valoare nu este influenat de comportarea sistemului. De exemplu, dac mecanismul cu culis din figura 3.2.5 opereaz cu 0 constant, atunci el poate fi utilizat ca o surs ideal de vitez cu lege armonic prestabilit, care nu este influenat, ntre anumite limite, de dinamica sistemului acionat de captul tijei. Caracteristic de funcionare (avnd cauzalitate unic): v = v(t) prestabilit (impus sistemului) mrime cauz; F(t) rezult din funcionarea sistemului

128

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

mrime efect. Se consider c o astfel de surs poate furniza orice putere n condiiile v(t) prestabilit. (TF) Elemente ce conserv energia realiznd transformarea variabilelor puterii: Exemple tipice: prghia n cazul deplasrilor mici (fig. 3.2.6.a); scripetele (fig 3.2.6.b) F1 v1
F1 F2 v2 v2
(b)

v1

a
(a)

F2

Fig. 3.2.6. Reprezentarea schematizat a unor elementelor ce realizeaz transformarea variabilelor puterii: (a) prghia; (b) scripetele

(TF-F)

Caracteristic de funcionare (lege constitutiv bazat pe conservarea puterii) exprimare acauzal:

F1v1 = F2 v2 .

(3.2.38)

(TF-F|12) Caracteristic de funcionare (lege constitutiv bazat pe conservarea puterii) exprimare n cauzalitate 1, 2 pentru mrimi de tip (e), unde mrimea (e) indexat 1 este cauz i cea indexat 2 este efect:
F2 = kTF F1 ,
1, 2 v1 = kTF v 2 . 1, 2

(3.2.39)

Denumire parametru kTF : raport de multiplicare a forei. Unitatea de msur n S.I.: adimensional. Exemplu: n cazul prghiei din fig. 3.2.6(a) raportul de multiplicare a forei este numeric egal cu raportul braelor prghiei (adic a/b), iar n cazul scripetelui din fig. 3.2.6.(b) este egal cu 2. (TF-F|21) Caracteristic de funcionare (lege constitutiv bazat pe conservarea puterii) exprimare n cauzalitate 2, 1 pentru mrimi de tip (e), unde mrimea (e) indexat 2 este cauz i cea indexat 1 este efect: 1 1, 2 F1 = kTF F2 = F , 1, 2 2 kTF (3.2.40) 1 1, 2 v 2 = kTF v1 = v. 1, 2 1 kTF
c) Jonciuni (conectri) tipice de elemente care conserv puterea (J0) Jonciunea (conectarea) mai multor elemente ce posed aceeai variabil de tip (e): Exemplu: n cazul a trei elemente, reprezentarea schematizat este dat n figura 3.2.7

1, 2

Trecere n revist sistematizat a unor relaii fundamentale din fizic

129

v3 v1 F1 (impus) F3

v2

F2

F1 = F2 = F3 , P1 P 2 P 3 = 0,

sau F1 = F2 = F3 , v1 v 2 v3 = 0.

Fig. 3.2.7. Reprezentarea schematizat a unei jonciuni (J0) cu trei elemente

(J0-F)

Cazul general a n elemente conectate: Caracteristic de funcionare acauzal a jonciunii (conectrii) egalitatea variabilelor de tip (e) i legea de conservare a puterii:
F1 = K = F j = K = Fn , n j F j v j = 0, j { 1, + 1}, j =1

(3.2.41)

sau

F1 = K = F j = K = Fn , n j v j = 0, j {1, + 1}, j =1

(3.2.42)

(J0-F|k)

n care j simbolizeaz semnele algebrice. Exprimarea cauzal a legii de funcionare a jonciunii (conectrii) cnd variabila de tip (e) este impus de elementul avnd indicele k:
F j = Fk , j = 1,K, n , j k n n v k = 1 j v j = j v j , j , k {1, + 1}. k j =1 j =1 k jk jk

(3.2.43)

Exemplu: n cazul conectrii celor trei elemente din fig. 3.2.7., exprimarea cauzal (J0-F|k) are loc pentru k = 1, ceea ce revine la:
F2 = F1 , F3 = F1 , v1 = v 2 + v3 .

(J1)

Jonciunea (conectarea) mai multor elemente ce posed aceeai variabil de tip (f ): Exemplu: n cazul a trei elemente, reprezentarea schematizat este dat n fig. 3.2.8 v2 F2
v1 (impus) F1 F3 v3

v1 = v 2 = v3 , v1 = v 2 = v3 , sau P1 P 2 P 3 = 0, F1 F2 F3 = 0.

Fig. 3.2.8. Reprezentarea schematizat a unei jonciuni (J1) cu trei elemente

130

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

(J1-F)

Cazul general a n elemente conectate: Caracteristic de funcionare acauzal a jonciunii (conectrii) egalitatea variabilelor de tip (f ) i legea de conservare a puterii

v1 = K = v j = K = v n , n j F j v j = 0, j { 1, + 1}, j =1

(3.2.44)

sau
v1 K = v j = K = v n , n j F j = 0, j {1, + 1}, j =1

(3.2.45)

(J1-F|k)

n care j simbolizeaz semnele algebrice. Exprimarea cauzal a legii de funcionare a jonciunii (conectrii) cnd variabila de tip (f ) este impus de elementul avnd indicele k:
v j = v k , Fk = 1 k
j = 1,K, n, j k ,
n n

jFj =
j =1 jk j =1 j k

j
k

F j , j , k { 1, + 1}.

(3.2.46)

Exemplu: n cazul conectrii celor trei elemente din fig. 3.2.6, exprimarea cauzal (J1-F|k) are loc pentru k = 1, ceea ce revine la:
v 2 = v1 , v3 = v1 , F1 = F2 + F3 .

3.2.2. Sisteme mecanice n micare de rotaie


a) Mrimi fizice specifice

(VP) (e) (f)

Variabilele puterii: Denumire variabil: moment (cuplu). Notaie uzual: M. Unitate de msur n S.I.: [Nm] = [kg .m2/s2]. Denumire variabil: vitez unghiular. Notaie uzual: . Unitate de msur n S.I.: [rad/s] = [s-1]. Variabilele energiei: Denumire variabil : moment cinetic. Notaie uzual: L. Unitate de msur n S.I.: [Nms] = [kgm2/s].

(VE) (p)

Trecere n revist sistematizat a unor relaii fundamentale din fizic

131

(p|i)

Exprimare sub form integral a legturii cu variabila de tip (e):


L(t ) = M ( )d + L(t 0 ) .
t0 t

(3.2.47)

(p|d)

Exprimare sub form derivativ a legturii cu variabila de tip (e): M (t ) = d L(t ) . dt (3.2.48)

(q) (q|i)

Denumire variabil : deplasare unghiular (unghi de rotaie). Notaie uzual: . Unitate de msur n S.I.: [rad]. Exprimare sub form integral a legturii cu variabila de tip (f ):

(t ) = ( )d + (t 0 ) .
t0

(3.2.49)

(q|d)

Exprimare sub form derivativ a legturii cu variabila de tip (f ):

(t ) =

d (t ) . dt

(3.2.50)

b) Elemente cu aciuni tipice n procesarea energiei

(I)

Elemente ce realizeaz acumularea de tip inductiv sau inerial a energiei (prin intermediul variabilelor de tip (p)): Exemplu tipic: corp n micare de rotaie (fig 3.2.9)
Fig. 3.2.9. Reprezentarea schematizat a unui corp n micare de rotaie

L
(I-F)

Caracteristic de funcionare n cazul general neliniar (lege constitutiv) exprimare acauzal: I ( L, ) = 0 . (3.2.51) Caracteristic de funcionare n cazul general neliniar (lege constitutiv) exprimare n cauzalitate integral (mrimea cauz este variabila de tip(p)):
i = I (L) ,

(I-F|i)

(3.2.52) (3.2.53)

sau
i (t ) = I M ( )d + L(t 0 ) . t

t0

(I-F|d)

Caracteristic de funcionare n cazul general neliniar (lege constitutiv) exprimare n cauzalitate derivativ (mrimea cauz este variabila de tip (f )):
d L = I ( ) ,

(3.2.54)

sau

132

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

M (t ) =
(I|L-F)

d d d L(t ) = I ( (t ) ) . dt dt

(3.2.55)

Caracteristic de funcionare n cazul liniar (lege constitutiv liniar) exprimare acauzal: (3.2.56) L J = 0 , I ( L, ) = L J . Denumire parametru J: moment de inerie mecanic. Unitatea de msur n S.I.: [kg . m2]. Caracteristic de funcionare n cazul liniar (lege constitutiv liniar) exprimare n cauzalitate integral (mrimea cauz este variabila de tip (p)):

(I|L-F|i)

=
sau

1 1 L , Ii ( L) = L , J J
1 t t M ( )d + L(t 0 ) . J 0

(3.2.57)

(t ) =
(I|L-F|d)

(3.2.58)

Caracteristic de funcionare n cazul liniar (lege constitutiv liniar) exprimare n cauzalitate derivativ (mrimea cauz este variabila de tip (f )):
L = J , Id ( ) = J ,

(3.2.59) (3.2.60)

sau

M (t ) =
(I-E) Energia acumulat:

d d L(t ) = J (t ) . dt dt
L (t ) L (t )

E (t ) E (t 0 ) = ( ) M ( )d =
t0

L (t 0 )

( L)dL =

i ( L)dL . L (t 0 ) I

(3.2.61)

(I|L-E)

Energia acumulat n cazul liniar:


E (t ) E (t 0 ) =
(t ) L (t ) 1 J 1 2 L (t ) LdL = L = 2 L (t 0 ) J (t 0 ) L (t 0 ) 2J 2

(3.2.62)

(C)

Elemente ce realizeaz acumularea de tip capacitiv a energiei (prin intermediul variabilelor de tip (q)): Element tipic: resort elastic torsionat (arc de torsiune) (fig. 3.2.10)

Fig. 3.2.10. Reprezentarea schematizat a unui resort elastic torsionat (arc de torsiune)

(C-F)

Caracteristic de funcionare n cazul general neliniar (lege constitutiv) exprimare acauzal: (3.2.63) C ( , M ) = 0 . Caracteristic de funcionare n cazul general neliniar (lege constitutiv) exprimare n cauzalitate integral (mrimea cauz este variabila de tip (q)):

(C-F|i)

Trecere n revist sistematizat a unor relaii fundamentale din fizic


i M (t ) = C ( ) ,

133

(3.2.64) (3.2.65)

sau
t i M (t ) = C ( )d + (t 0 ) . t 0

(C-F|d)

Caracteristic de funcionare n cazul general neliniar (lege constitutiv) exprimare n cauzalitate derivativ (mrimea cauz este variabila de tip(e)):
d = C (M ) ,

(3.2.66) (3.2.67)

sau

(t ) =
(C|L-F)

d d d (t ) = C (M (t ) ) . dt dt

Caracteristic de funcionare n cazul liniar (lege constitutiv liniar) exprimare acauzal:


k t M = 0 ,

(3.2.68) (3.2.69)

sau

C ( , M ) = k t M .

(C|L-F|i)

Denumire parametru kt: constant de torsiune. Unitatea de msur n S.I.: [Nm/rad] = [kg . m2/s2]. Caracteristic de funcionare n cazul liniar (lege constitutiv liniar) exprimare n cauzalitate integral (mrimea cauz este variabila de tip (q)):
i M = k t , C ( ) = k t ,

(3.2.70) (3.2.71)

sau
t M (t ) = k t ( )d + (t 0 ) . t 0

(C|L-F|d) Caracteristic de funcionare n cazul liniar (lege constitutiv liniar) exprimare n cauzalitate derivativ (mrimea cauz este variabila de tip (e)):

=
sau

1 1 d M , C (M ) = M , kt kt 1 d d (t ) = M (t ) . dt k t dt
(t ) (t ) M ( )d = i ( )d . (t 0 ) (t 0 ) C

(3.2.72)

(t ) =
(C-E) Energia acumulat:

(3.2.73)

E (t ) E (t 0 ) = M ( ) ( )d =
t0

(3.2.74)

(C|L-E)

Energia acumulat n cazul liniar:

E (t ) E (t 0 ) =

(t ) k k t d = t (t 0 ) 2

(t ) (t 0 )

M (t ) 1 M2 . M (t 0 ) 2k t

(3.2.75)

134

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

(R)

Elemente ce realizeaz disiparea energiei prin comportare de tip rezistiv: Exemplu tipic: corp n micare de rotaie cu frecare (fig.3.2.11)

M (a)

(b)

(c)

Fig. 3.2.11. Reprezentarea schematizat a unui corp n micare de rotaie cu frecare: (a) frecare vscoas; (b) frecare n lagr cu rulment; (c) frecare n lagr cu alunecare

(R-F)

Caracteristic de funcionare n cazul general neliniar (lege constitutiv) exprimare acauzal: R (M , ) = 0 . (3.2.76) Caracteristic de funcionare n cazul general neliniar (lege constitutiv) exprimare n cauzalitate rezistiv (mrimea cauz este variabila de tip (f )):
r M = R ( ) .

(R-F|r)

(3.2.77)

(R-F|c)

Caracteristic de funcionare n cazul general neliniar (lege constitutiv) exprimare n cauzalitate conductiv (mrimea cauz este variabila de tip (e)):
c = R (M ) .

(3.2.78)

(R|L-F)

Caracteristic de funcionare n cazul liniar (lege constitutiv liniar) exprimare acauzal: (3.2.79) M t = 0 ; R ( M , ) = M t . Denumirea parametrului t: coeficientul de frecare vscoas la rotaie (constant de amortizare la rotaie). Unitatea de msur n S.I.: [Nms/rad] = [kgm2/s]. Caracteristic de funcionare n cazul liniar (lege constitutiv liniar) exprimare n cauzalitate rezistiv (mrimea cauz este de tip (f )):
r M = t , R ( ) = t .

(R|L-F|r)

(3.2.80)

(R|L-F|c)

Caracteristic de funcionare n cazul liniar (lege constitutiv liniar) exprimare n cauzalitate conductiv (mrimea cauz este variabila de tip (e)):

=
(R-E)

1 c M , R (M ) = M . t t

(3.2.81)

Energia disipat n unitatea de timp (puterea disipat):


r c P = M = R ( ) = M R ( M ) .

(3.2.82)

(R|L-E)

Energia disipat n unitatea de timp (puterea disipat) n cazul liniar:


P = t 2 =

M2.

(3.2.83)

Trecere n revist sistematizat a unor relaii fundamentale din fizic

135

(Se)

Elemente ce funcioneaz ca surse ideale de putere, cu variabila de tip (e) prestabilit surs de efort: Exemplu tipic: motor care furnizeaz un cuplu constant la arbore (fig. 3.2.12)

Mm

Fig. 3.2.12. Reprezentarea schematizat a unei surse ideale de cuplu reprezentat de un motor ce furnizeaz un cuplu constant

Caracteristic de funcionare (avnd cauzalitate unic): M = M(t) prestabilit (impus sistemului) mrime cauz; = (t) rezult din funcionarea sistemului mrime efect. Se consider c o astfel de surs poate furniza orice putere n condiiile lui M(t) prestabilit. (Sf) Elemente ce funcioneaz ca surse ideale de putere, cu variabila de tip (f ) prestabilit surs de flux: Exemplu tipic: motor electric cu turaie constant (fig. 3.2.13)

Fig. 3.2.13. Reprezentarea schematizat a unei surse ideale de vitez unghiular reprezentat de un motor de c.c. al crui arbore se rotete cu turaie constant

Caracteristic de funcionare (avnd cauzalitate unic): = (t) prestabilit (impus sistemului) mrime cauz; M(t) rezult din funcionarea sistemului mrime efect. Se consider c o astfel de surs poate furniza orice putere n condiiile (t) prestabilit. (TF) Elemente ce conserv energia realiznd transformarea variabilelor puterii: Exemplu tipic: angrenaj (fig. 3.2.14) M1

2
M2
(TF-F)

Fig.3.2.14. Reprezentarea schematizat a unui angrenaj

Caracteristic de funcionare (lege constitutiv bazat pe conservarea puterii) exprimare acauzal: M 11 = M 2 2 . (3.2.84)

(TF-F|12) Caracteristic de funcionare (lege constitutiv bazat pe conservarea puterii) exprimare n cauzalitate 1, 2 pentru mrimi de tip (e), unde mrimea (e) indexat 1 este cauz i cea indexat 2 este efect:
M 2 = kTF M 1 ,
1, 2 1 = kTF 2 .
1,2 Denumire parametru kTF : raport de transmisie.

1, 2

(3.2.85)

136

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

Unitatea de msur S.I.: adimensional. Exemplu: n cazul angrenajului din fig. 3.2.14 raportul de transmisie este numeric egal cu raportul razelor roilor (adic R2/R1) i se noteaz uzual i12. (TF-F|21) Caracteristic de funcionare (lege constitutiv bazat pe conservarea puterii) exprimare n cauzalitate 2, 1 pentru mrimi de tip (e), unde mrimea (e) indexat 2 este cauz i cea indexat 1 este efect: M 1 = kTF M 2 =
2,1

1 kTF
1, 2

M2, (3.2.86)

1 2,1 2 = kTF 1 = . 1, 2 1 kTF

c) Jonciuni (conectri) tipice de elemente, care conserv puterea (J0) Jonciunea (conectarea) mai multor elemente ce posed aceeai variabil de tip (e): Exemplu: n cazul a trei elemente, reprezentarea schematizat este dat n fig. 3.2.15.
M3 3

M2 2

1
M1 (impus)

M 1 = M 2 = M 3 , P1 P 2 P 3 = 0, sau M 1 = M 2 = M 3 , 1 2 3 = 0.

Fig.3.2.15. Reprezentare schematizat a unei jonciuni (J0) cu trei elemente.

(J0-F)

Cazul general a n elemente conectate: Caracteristic de funcionare acauzal a jonciunii (conectrii) egalitatea variabilelor de tip (e) i legea de conservare a puterii:
M 1 = K = M j = K = M n , n j M j j = 0, j { 1,+1}, j =1

(3.2.87)

sau

M 1 = K = M j = K = M n , n j j = 0, j { 1,+1}. j =1

(3.2.88)

(J0-F|k)

n care j simbolizeaz semnele algebrice. Exprimarea cauzal a legii de funcionare a jonciunii (conectrii) cnd variabila de tip (e) este impus de elementul avnd indicele k:
M j = M k , j = 1,K, n, j k , n n k = 1 j j = j j , j , k { 1,+1}. k j =1 j =1 k j k jk

(3.2.89)

Trecere n revist sistematizat a unor relaii fundamentale din fizic

137

Exemplu: n cazul conectrii celor trei elemente din fig 3.2.15, exprimarea cauzal (J0-F|k) are loc pentru k = 1, ceea ce revine la:
M 2 = M 1 , M 3 = M 1 , 1 = 2 + 3 .

(J1)

Jonciunea (conectarea) mai multor elemente ce posed aceeai variabila de tip (f ): Exemplu: n cazul a trei elemente, reprezentarea schematizat este dat n figura 3.2.16

M2 M1 (impus)

M3

2 1 3

1 = 2 = 3 , = = 3 , sau 1 2 P1 P 2 P 3 = 0, M 1 M 2 M 3 = 0.

Fig. 3.2.16. Reprezentare schematizat a unei jonciuni J1 cu trei elemente

(J1-F)

Cazul general a n elemente conectate: Caracteristic de funcionare acauzal a jonciunii (conectrii) egalitatea variabilelor de tip (f ) i legea de conservare a puterii
1 = K = j = K = n , n j M j j = 0, j { 1,+1}, j =1

(3.2.90)

sau
1 = K = j = K = n , n j M j = 0, j { 1,+1}, j =1

(3.2.91)

(J1-F|k)

n care j simbolizeaz semnele algebrice. Exprimarea cauzal a legii de funcionare a jonciunii (conectrii) cnd variabila de tip (f ) este impus de elementul avnd indicele k:
j = k , M k = 1 k
j = 1,K, n, j k ,
n n

jM j =
j =1 j k j =1 jk

j
k

M j , j , k {1,+1}.

(3.2.92)

Exemplu: n cazul conectrii celor trei elemente din fig.3.2.16, exprimarea cauzal (J1-F|k) are loc pentru k = 1, ceea ce revine la:
2 = 1 , 3 = 1 , M 1 = M 2 + M 3 .

138

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

3.3. Fluide necompresibile


n cadrul acestei seciuni, trecerea n revist pe baza planului comun precizat la nceputul capitolului; se refer la sisteme care opereaz cu fluide necompresibile.
a) Mrimi fizice specifice

(VP) (e) (f)

Variabilele puterii: Denumire variabil: presiune, diferena de presiune. Notaie uzual: P, P. Unitatea de msur n S.I.: [N/m2] = [kg/s2m] = [Pa]. Denumire variabil: debit volumic. Notaie uzual: Q. Unitatea de msur n S.I.: [m3/s]. Variabilele energiei: Denumire variabil: impulsul presiunii. Notaie uzual: pP. Unitate de msur n S.I.: [Ns/m2] = [kg/sm]. Observaie: Acestei mrimi i se poate atribui semnificaia de impuls mecanic al unei mase de fluid ce se afl la un anumit moment ntr-o conduct (vezi figura 3.3.1) raportat la aria seciunii. Exprimare sub form integral a legturii cu variabila de tip (e):
p P (t ) = P( ) d + p P (t 0 ) .
t0 t

(VE) (p)

(p|i)

(3.3.1)

(p|d)

Exprimare sub form derivativ a legturii cu variabila de tip (e):

P(t ) =
(q) (q|i)

d p P (t ) . dt

(3.3.2)

Denumire variabil: volum. Notaie uzual: V. Unitatea de msur n S.I.: [m3]. Exprimare sub form integral a legturii cu variabila de tip (f ):
V (t ) = Q( ) d + V (t 0 ) .
t0 t

(3.3.3)

(q|d)

Exprimare sub form derivativ a legturii cu variabila de tip (f ): Q(t ) = d V (t ) . dt (3.3.4)

b) Elemente cu aciuni tipice n procesarea energiei

(I)

Elemente ce realizeaz acumularea de tip inductiv sau inerial a energiei (prin intermediul variabilelor de tip (p)): Exemplu tipic: tub (conduct) cu scurgere laminar (fig. 3.3.1)

Trecere n revist sistematizat a unor relaii fundamentale din fizic

139

l Q A P1
pP

dpp(t, s)

Q P2

Q(t) P1(t) s

A(s)
ds

Q(t) P2(t) linia centrelor de mas ale seciunilor (b)

P = P P2 1

(a)

Fig. 3.3.1. Reprezentarea schematizat a unei conducte cu scurgere laminar: (a) seciune constant; (b) seciune variabil

(I-F)

Caracteristic de funcionare n cazul general neliniar (lege constitutiv) exprimare acauzal:

I ( p P , Q) = 0 .
(I-F|i)

(3.3.5)

Caracteristic de funcionare n cazul general neliniar (lege constitutiv) exprimare n cauzalitate integral (mrimea cauz este variabila de tip (p)):
Q = Ii ( p P ) ,

(3.3.6) (3.3.7)

sau
t Q (t ) = Ii P ( )d + p P (t 0 ) . t 0

(I-F|d)

Caracteristic de funcionare n cazul general neliniar (lege constitutiv) exprimare n cauzalitate derivativ (mrimea cauz este variabila de tip ( f )):
p P = Id (Q ) ,

(3.3.8)

sau

P(t ) =
(I|L-F)

d d p P (t ) = Id (Q(t ) ) . dt dt

(3.3.9)

Caracteristic de funcionare n cazul liniar (lege constitutiv liniar) exprimare acauzal:

p P L f Q = 0 , I ( p P , ) = p P L f Q .

(3.3.10)

Denumire parametru Lf: inductana fluidic. Unitatea de msur n S.I.:[kg/m4]. Observaie: Pentru conducta din figura 3.3.1a, n cazul seciunii constante, pP se poate exprima (n baza remarcii ce nsoete definiia impulsului presiunii), sub forma: mv(t ) ( l A)v(t ) l = = Av(t ) , (3.3.11) p P (t ) = A A A n care Av(t) este debitul, iar t este timpul. Drept urmare se identific parametrul Lf ca fiind: l . (3.3.12) Lf = A

140

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

n cazul n care conducta are seciune variabil (figura 3.3.1.b), parametrul Lf se calculeaz din exprimarea diferenial
dp P (t , s ) =

A( s )ds
A( s )

v(t , s ) =

ds
A( s )

Q (t ) ,

(3.3.13)

n care s-a inut cont de faptul c debitul Q(t) = A(s)v(s) este dependent numai de t. Prin integrare dup s, din precedenta relaie se obine:
p P (t ) =
l 0

ds
A( s )

Q (t ) ,

(3.3.14)

din care rezult expresia parametrului Lf


Lf =
l 0

ds
A( s )

(3.3.15)

(I|L-F|i)

Caracteristic de funcionare n cazul liniar (lege constitutiv liniar) exprimare n cauzalitate integral (mrimea cauz este variabila de tip (p)):

Q=
sau

1 1 p P , Ii ( p P ) = pP , Lf Lf 1 t t P( )d + p P (t 0 ) . Lf 0

(3.3.16)

Q(t ) =
(I|L-F|d)

(3.3.17)

Caracteristic de funcionare n cazul liniar (lege constitutiv liniar) exprimare n cauzalitate derivativ (mrimea cauz este variabila de tip (f ))

p P = L f Q , Id (Q) = L f Q ,
sau d d Q (t ) . p P (t ) = L f dt dt
p P (t ) p P (t 0 ) p P (t )

(3.3.18)

P(t ) =
(I-E) Energia acumulat:

(3.3.19)

E (t ) E (t 0 ) = Q ( )P ( )d =
t0

Q( p P )dp P =

i ( p P )dp P p P (t 0 ) I

. (3.3.20)

(I|L-E)

Energia acumulat n cazul liniar:


E (t ) E (t 0 ) = L f 2 Q (t ) 1 1 p (t ) p P dp P = p P 2 p P (t ) = Q Q (t ) . p P (t 0 ) L P 0 0 2L f 2 f
p P (t )

(3.3.21)

(C)

Elemente ce realizeaz acumularea de tip capacitiv a energiei (prin intermediul variabilelor de tip (q)): Element tipic: rezervor (fig.3.3.2)

Trecere n revist sistematizat a unor relaii fundamentale din fizic

141

P2 V A h P1 (a) Q (b)

P2 h P1

P = P P2 1

P = P P2 1
Q

Fig. 3.3.2. Reprezentarea schematizat a unui rezervor: (a) cu seciune constant; (b) cu seciune variabil

(C-F)

Caracteristic de funcionare n cazul neliniar (lege constitutiv) exprimare acauzal: (3.3.22) c (V , P) = 0 .


Observaie: n cazul cnd rezervorul are seciunea variabil (figura 3.3.2.b), presiunea P creat de fluid, se exprim sub forma:

P(t ) = gh(t ) = gH (V (t ) ) ,
unde H(V(t)) este o funcie neliniar, care, n general, poate fi explicitat din relaia de calcul a volumului. Caracteristic de funcionare n cazul general neliniar (lege constitutiv) exprimare n cauzalitate integral (mrimea cauz este variabila de tip (q)):
i P = C (V ) ,

(C-F|i)

(3.3.23) (3.3.24)

sau
i P (t ) = C Q ( )d + V (t 0 ) . t

t0

(C-F|d)

Caracteristic de funcionare n cazul general neliniar (lege constitutiv) exprimare n cauzalitate derivativ (mrimea cauz este variabila de tip (e)):
d V = C ( P ) ,

(3.3.25) (3.3.26)

sau
Q(t ) = d d d V (t ) = C (P(t ) ) . dt dt

(C|L-F)

Caracteristic de funcionare n cazul liniar (lege constitutiv liniar) exprimare acauzal V C f P = 0 , (3.3.27) sau

C (V , P) = V C f P .

(3.3.28)

Denumire parametru Cf : capacitate fluidic. Unitatea de msur n S.I.: [m4s2/kg]. Observaie: Pentru rezervorul cu seciune constant din figura 3.3.2.a, presiunea P creat de fluid se poate exprima sub forma

142

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

P(t ) = gh(t ) = g

V (t ) g = V (t ) . A A

(3.3.29)

Drept urmare, se identific parametrul Cf ca fiind


Cf = A . g

(3.3.30)

(C|L-F|i)

Caracteristic de funcionare n cazul liniar (lege constitutiv liniar) exprimare n cauzalitate integral (mrimea cauz este variabila de tip (q)):

P =
sau

1 V, Cf

i C (V ) =

1 V, Cf

(3.3.31)

P(t ) =

1 t t Q( )d + V (t 0 ) . Cf 0

(3.3.32)

(C|L-F|d) Caracteristic de funcionare n cazul liniar (lege constitutiv liniar ) exprimare n cauzalitate derivativ (mrimea cauz este variabila de tip (e)):
d V = C f P , C (P) = C f P ,

(3.3.33) (3.3.34)

sau
Q(t ) = d d P (t ) . V (t ) = C f dt dt
V (t ) V (t ) i C (V )dV .

(C-E)

Energia acumulat:
E (t ) E (t 0 ) = P ( )Q( )d =
t0 t V (t 0 )

P (V )dV =

V (t 0 )

(3.3.35)

(C|L-E)

Energia acumulat n cazul liniar:

E (t ) E (t 0 ) = (R)

P (t ) V (t ) Cf 1 1 VdV = V2 = P 2 . V (t 0 ) C 2C f 2 P (t 0 ) V (t 0 ) f
V (t )

(3.3.36)

Elemente ce realizeaz disiparea energiei prin comportare de tip rezistiv: Exemplu tipic: conduct lung de seciune constant (fig.3.3.3a), robinet (fig.3.3.3b) Q Q Q Q
P1

P = P1 P2 (a)

P2

P1

P = P1 P2 (b)

P2

Fig. 3.3.3. Reprezentare schematizat: (a) conduct lung de seciune constant; (b) robinet

(R-F)

Caracteristic de funcionare n cazul general neliniar (lege constitutiv) exprimare acauzal R (P, Q ) = 0 . (3.3.37)

Trecere n revist sistematizat a unor relaii fundamentale din fizic

143

Observaie: n cazul cnd curgerea prin conducta din figura 3.3.3a nu este laminar, diferena de presiune P se poate scrie cu ajutorul expresiei aproximative P = at Q 7 4 , (3.3.38)

unde at este o constant ce se determin experimental (Rosenberg and Karnopp, 1983). n cazul robinetului din figura 3.3.3 b, pentru diferena de presiune se poate scrie o relaie de forma: 2 (3.3.39.) P = Q , 2 A2 unde noteaz coeficientul de rezisten local a robinetului (stabilit experimental), iar A este aria seciunii de curgere a fluidului prin robinet (depinznd de gradul de deschidere a robinetului). Caracteristic de funcionare n cazul general neliniar (lege constitutiv) exprimare n cauzalitate rezistiv (mrimea cauz este variabila de tip (f )):
r P = R (Q ) .

(R-F|r)

(3.3.40)

(R-F|c)

Caracteristic de funcionare n cazul general neliniar (lege constitutiv) exprimare n cauzalitate conductiv (mrimea cauz este variabila de tip (e)):
c Q = R (P ) .

(3.3.41)

(R|L-F)

Caracteristic de funcionare n cazul liniar (lege constitutiv liniar) exprimare acauzal:

P R f Q = 0 , R (P, Q ) = P R f Q .

(3.3.42)

Denumire parametru Rf : rezisten fluidic. Unitatea de msur n S.I.:[kg/sm4]. Observaie: n cazul cnd curgerea prin conducta din figura 3.3.3 a este laminar, diferena de presiune P se poate exprima sub forma (Rosenberg and Karnopp, 1983): 128 l P = Q, (3.3.43) d4 unde este coeficientul de vscozitate dinamic [Ns/m2], l este lungimea conductei i d este diametrul interior al conductei. Prin urmare se identific parametrul Rf ca fiind:
Rf =

128 l

d4

(3.3.44)

(R|L-F|r)

Caracteristic de funcionare n cazul liniar (lege constitutiv liniar) exprimare n cauzalitate rezistiv (mrimea cauz este variabila de tip (f ):
r P = R f Q , R (Q ) = R f Q .

(3.3.45)

144

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

(R|L-F|c)

Caracteristic de funcionare n cazul liniar (lege constitutiv liniar) exprimare n cauzalitate conductiv (mrimea cauz este variabila de tip (e)):

Q=
(R-E) (R|L-E)

1 1 c P , R (P ) = P . Rf Rf

(3.3.46)

Energia disipat n unitatea de timp (puterea disipat)


r c P = PQ = R (Q )Q = P R (P ) .

(3.3.47)

Energia disipat n unitatea de timp (puterea disipat) n cazul liniar

P = R f Q2 =
(Se)

1 P 2 . Rf

(3.3.48)

Elemente ce funcioneaz ca surse ideale de putere, cu variabila de tip (e) prestabilit surse de efort Exemple tipice: un rezervor cu fluid la nivel constant (fig.3.3.4a.) i pompa centrifug (fig.3.3.4.b) P2=constant Q = constant P1 h
P1 Q (b) P2=constant

P = P P2 Q 1 (a)

P = P P2 Q 1

Fig. 3.3.4. Reprezentarea schematizat: (a) rezervor cu fluid la nivel constant; (b) pomp centrifug

Caracteristic de funcionare (avnd cauzalitate unic): P = P(t) prestabilit (impus sistemului) mrime cauz; Q(t) rezult din funcionarea sistemului mrime efect. Se consider c o astfel de surs poate furniza orice putere n condiiile lui P(t) prestabilit. (Sf) Elemente ce funcioneaz ca surse ideale de putere, cu variabila de tip ( f ) prestabilit surse de flux: Exemplu tipic: pompa cu pistonae (fig. 3.3.5)

Q P1 Q P2

Fig. 3.3.5. Reprezentarea schematizat a unei pompe cu pistonae

P = P P2 1
Caracteristic de funcionare (avnd cauzalitate unic): Q = Q(t) prestabilit (impus sistemului) mrime cauz; P(t) rezult din funcionarea sistemului mrime efect. Se consider c o astfel de surs poate furniza orice putere n condiiile Q(t) prestabilit.

Trecere n revist sistematizat a unor relaii fundamentale din fizic

145

(TF)

Elemente ce conserv energia realiznd transformarea variabilelor puterii: Exemplu tipic: transformator hidraulic (fig. 3.3.6)
Q1 A1 A2 Q2

P1
(TF-F)

P2

Fig. 3.3.6. Reprezentarea schematizat a unui transformator hidraulic

Caracteristic de funcionare (lege constitutiv bazat pe conservarea puterii) exprimare acauzal:

P Q1 = P2Q2 . 1

(3.3.49)

(TF-F|12) Caracteristic de funcionare (lege constitutiv bazat pe conservarea puterii) exprimare n cauzalitate 1, 2 pentru mrimi de tip (e), unde mrimea (e) indexat 1 este cauz i cea indexat 2 este efect:
1, 2 P2 = kTF P1 ,

(3.3.50) (3.3.51)

Q1 = kTF Q2 .
1, 2

1, 2

Denumire parametru kTF : raport de transformare. Unitatea de msur n S.I.: adimensional. Exemplu: n cazul transformatorului hidraulic din fig. 3.3.6, raportul de transformare este numeric egal cu raportul ariilor pistoanelor (A1/A2). (TF-F|21) Caracteristic de funcionare (lege constitutiv bazat pe conservarea puterii) exprimare n cauzalitate 2, 1 pentru mrimi de tip (e), unde mrimea (e) indexat 2 este cauz i cea indexat 1 este efect:
2,1 P1 = kTF P2 =

kTF

1, 2

P2 ,

Q1 = kTF Q2 =

2,1

kTF

1, 2

Q2 .

(3.3.52)

c) Jonciuni (conectri) tipice de elemente care conserv puterea

(J0)

Jonciunea (conectarea) mai multor elemente ce posed aceeai variabil de tip (e): Exemplu: n cazul conectrii a trei elemente, reprezentarea schematic este dat n figura 3.3.7.
(Rf 1) P2 P1 (impus) Q2 Pomp P0 Q1 P3 Q3 (Rf 2) P0

P = P2 = P3 , 1 P1 P 2 P 3 = 0,

P0

sau
P = P2 = P3 , 1 Q1 Q2 Q3 = 0.

Fig. 3.3.7. Reprezentarea schematizat de conectare a trei elemente la aceeai presiune (jonciune (J0))

Cazul general a n elemente conectate:

146

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

(J0-F)

Caracteristic de funcionare acauzal a jonciunii (conectrii) egalitatea variabilelor de tip (e) i legea de conservare a puterii:
P = K = P j = K = Pn , 1 n j P j Q j = 0, j { 1, + 1}, j =1

(3.3.53)

sau

P = K = P j = K Pn , 1 n j Q j = 0, j { 1,+1}, j =1

(3.3.54)

(J0-F|k)

n care j simbolizeaz semnele algebrice. Exprimarea cauzal a legii de funcionare a jonciunii (conectrii) cnd variabila de tip (e) este impus de elementul avnd indicele k.
P j = Pk , j = 1, K , n, j k , n n Qk = 1 j Q j = j Q j , j , k { 1,+1}. k j =1 j =1 k jk jk

(3.3.55)

Exemplu: n cazul conectrii celor trei elemente din fig.3.3.7, exprimarea cauzal (J0-F|k) are loc pentru k = 1, ceea ce revine la:
P2 = P , P3 = P , 1 1 Q1 = Q2 + Q3 .

(J1)

Jonciunea (conectarea) mai multor elemente ce posed aceeai variabil de tip (f ): Exemplu: n cazul a trei elemente, reprezentarea schematizat este dat n figura 3.3.8. p0 Q1 = Q2 = Q3 , P3 P1 P 2 P 3 = 0, Q3 P1 sau P2 Q1 (impus) Q1 = Q2 = Q3 , p0 1 P P2 P3 = 0.
Fig. 3.3.8. Reprezentarea schematizat a unei jonciuni (J1) cu trei elemente

(J1-F)

Cazul general a n elemente conectate: Caracteristic de funcionare acauzal a jonciunii (conectrii) egalitatea variabilelor de tip (f ) i legea de conservare a puterii:

Trecere n revist sistematizat a unor relaii fundamentale din fizic

147

Q1 = K = Q j = K = Qn , n j P j Q j = 0, j { 1, + 1}, j =1

(3.3.56)

sau
Q1 = K = Q j = K Qn , n j P j = 0, j { 1,+1}, j =1

(3.3.57)

(J1-F|k)

n care j simbolizeaz semnele algebrice. Exprimare cauzal a legii de funcionare a jonciunii (conectrii) cnd variabila de tip (f ) este impus de elementul avnd indicele k:
Q j = Qk , Pk = 1 k j = 1, K , n,
n

j k,
n

j =1 jk

j P j =
j =1 jk

j
k

P j , j , k { 1,+1}.

(3.3.58)

Exemplu: n cazul conectrii celor trei elemente din fig.3.3.8, exprimarea cauzal (J1F|k) are loc pentru k = 1, ceea ce revine la:
Q2 = Q1 , Q3 = Q1 , . 1 P = P2 + P3 .

3.4. Sisteme termice


n cele ce urmeaz ne referim la dou modaliti de abordare a sistemelor termice bazate pe noiunea de entropie i respectiv pe cea de cantitate de cldur. ntruct abordarea bazat pe entropie face apel la descrieri matematice care difer n raport cu descrierile formulate n seciunile anterioare, vom detalia numai abordarea bazat pe cantitatea de cldur.

3.4.1. Prezentarea de principiu a sistemelor termice bazat pe entropie


a) Mrimi fizice specifice

(VP) (e)

Variabilele puterii: Denumire variabil: temperatura termodinamic (temperatura absolut). Notaie uzual: T. Unitatea de msur n S.I.: Kelvin [K] - unitatea fundamental.

148

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

(f)

Denumire variabil: flux de entropie. & Notaie uzual: s . Unitatea de msur n S.I.: [J/Ks] Variabilele energiei: Nu este necesar a fi definit o astfel de variabil pentru sistemele termice. Denumire variabil: entropie. Notaie uzual: s. Unitate de msur n S.I. [J/K]. Entropia s se definete n abordarea statistic a termodinamicii ca fiind: (3.4.1) s = k ln P ,

(VE) (p) (q)

unde k este constanta lui Botzman iar P este probabilitatea termodinamic a strii sistemului definit drept numrul de microstri ale sistemului corespunztoare unei macrostri date (Reif, 1983). n cazul unui transfer infinitezimal de cldur, relaia de definiie a entropiei (3.4.1) conduce la exprimarea: Q , (3.4.2) ds = T unde s-a folosit notaia ds ntruct evaluarea lui s este independent de drumul de integrare (adic ds este o diferenial total exact) n timp ce Q noteaz o cantitate infinitezimal de cldur. Elementele cu aciuni tipice n procesarea energiei posed particulariti comportamentale care necesit o descriere matematic difer fa de domeniile fizicii abordate anterior. Ne limitm doar la precizarea c elementele cu aciuni tipice se ncadreaz n schema general construit pe baza considerentelor energetice evideniate n cursul seciunilor anterioare.

3.4.2. Prezentarea sistemelor termice bazat pe cantitatea de cldur


n practica inginereasc curent, folosirea entropiei i a temperaturii absolute (termodinamice) nu este deloc comod i se prefer, n locul acestor variabile, utilizarea cantitii de cldur Q i respectiv a temperaturii T fr ca aceast temperatur s fie neaprat temperatura absolut (de exemplu poate fi exprimat n grade Celsius).
Mrimi fizice specifice n cazul alegerii fluxului de cldur i a temperaturii ca variabile de tip (f ) i respectiv (e), atunci produsul lor nu mai reprezint o putere, ceea ce face ca ele s nu mai poat fi definite ca variabile ale puterii. De asemenea nu putem vorbi nici de variabilele energiei. Aceste diferene nu implic dezavantaje majore n utilizarea acestor variabile, iar strnsa lor legtur cu practica precum i obinuina de a le utiliza le fac a fi preferate. (e) Denumire variabil: temperatur sau variaie de temperatur. Notaie uzual: T, T.

a)

Trecere n revist sistematizat a unor relaii fundamentale din fizic

149

(f)

(p) (q)

Unitate de msur n S.I.: Kelvin [K] unitate fundamental, dar se poate folosi i gradul Celsius [Co]. Denumire variabil: flux de cldur. & Notaie uzual: Q . Unitate de msur n S.I.: [J/s] = [W]. Nu este necesar a fi definit o astfel de variabil. Denumire variabil: cantitate de cldur. Notaie uzual: Q. Unitate de msur n S.I.: Joul [J].
Elemente cu aciuni tipice n procesarea energiei Elemente ce realizeaz acumularea de tip inductiv sau inerial a energiei (prin intermediul variabilelor de tip (p)): n sistemele termice nu sunt astfel de elemente ceea ce justific afirmaia de mai sus referitoare la variabila de tip (p).

b) (I)

(C)

Elemente ce realizeaz acumularea de tip capacitiv a energiei (prin intermediul variabilei de tip (q)): Element tipic: mas de substan nclzit cu un flux termic (figura 3.4.1). Se & furnizeaz din exterior un flux termic Q , substana acumulnd o cantitate de cldur Q, fapt ce determin creterea temperaturii cu T(t) de la temperatura iniial T0 = T (t 0 ) la temperatura T (t ) = T (t 0 ) + T (t ) .
T = T - T0 T
& Q
Fig. 3.4.1. Reprezentarea schematizat a unei mase de substan nclzit cu un flux termic jucnd rolul unui condensator

(C-F)

Caracteristic de funcionare n cazul general neliniar (lege constitutiv) exprimare acauzal:

C (Q, T ) = 0 .
(C-F|i)

(3.4.3)

Caracteristic de funcionare n cazul general neliniar (lege constitutiv) exprimare n cauzalitate integral (mrimea cauz este variabila de tip (q)):
i i & T = C (Q ) = C Qd + Q (t 0 ) . t

t0

(3.4.4)

(C-F|d)

Caracteristic de funcionare n cazul general neliniar (lege constitutiv) exprimare n cauzalitate derivativ (mrimea cauz este variabila de tip (e)):
d Q = C (T ) ,

(3.4.5)

sau

& dQ(t ) = d d (T (t ) ) . Q= dt dt C

(3.4.6)

150

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

(C|L-F)

Caracteristic de funcionare n cazul liniar (lege constitutiv liniar) exprimare acauzal:


Q Ct T = 0 ,

(3.4.7) (3.4.8)

sau

C (T , Q ) = Q C t T .

(C|L-F|i)

Denumire parametru Ct = mc : capacitatea termic, unde m este masa de substan, iar c este cldura specific considerat constant. Unitatea de msur n S.I.[J/K], (iar pentru c [J/kgK]). Caracteristic de funcionare n cazul liniar (lege constitutiv liniar) exprimare n cauzalitate integral (mrimea cauz este variabila de tip (q)):

T =

1 1 1 t & Q Q i = , C = Q= Q= t Qd + Q(t 0 ) . Ct mc mc 0 Ct mc

(3.4.9)

(C|L-F|d) Caracteristic de funcionare n cazul liniar (lege constitutiv liniar) exprimare n cauzalitate derivativ (mrimea cauz este variabila de tip (e)):
d Q = C t T = mcT , C = C t T = mcT ,

(3.4.10)

sau

d & Q = Ct (T ) . dt

(3.4.11)

Energia acumulat este chiar cantitatea de cldur Q, adic variabila de tip (q). (R) Elemente ce realizeaz disiparea energiei prin comportare de tip rezistiv: Exemplu tipic: perete avnd temperaturi diferite pe cele dou fee i strbtut de un & flux termic (fig. 3.4.2). Dac peretele este strbtut de un flux termic Q , atunci ntre cele doua fee apare diferena de temperatur T (t ) = T2 (t ) T1 (t ) i invers, dac pe feele peretelui sunt temperaturi diferite, atunci prin perete apare un flux termic.

1
& Q

Fig. 3.4.2. Reprezentarea schematizat a unui perete care joac rolul de rezisten termic

(R-F)

Caracteristic de funcionare n cazul general neliniar (lege constitutiv) exprimare acauzal:


& R (T , Q ) = 0 .

(3.4.12)

(R-F|r)

Caracteristic de funcionare n cazul general neliniar (lege constitutiv ) exprimare n cauzalitate rezistiv (mrimea cauz este variabila de tip (f )):

Trecere n revist sistematizat a unor relaii fundamentale din fizic


r & T = R (Q ) .

151

(3.4.13)

(R-F|c)

Caracteristic de funcionare n cazul general neliniar (lege constitutiv) exprimare n cauzalitate conductiv (mrimea cauz este variabila de tip (e)):
c & Q = R (T ) .

(3.4.14)

(R|L-F)

Caracteristic de funcionare n cazul liniar (lege constitutiv liniar) exprimare acauzal:

& & & T Rt Q = 0 , R (T , Q ) = T Rt Q .

(3.4.15)

(R|L-F|r)

Denumire parametru Rt = l k A : rezisten termic, unde k este conductivitatea termic, A este aria suprafeei iar l este grosimea peretelui. Unitate de msur n S.I.: [K/W], (iar pentru k [W/Km]). Caracteristic de funcionare liniar (lege constitutiv liniar) exprimare n cauzalitate rezistiv (mrimea cauz este variabila de tip (f )):
r & & & T = Rt Q , R (Q ) = Rt Q .

(3.4.16)

(R|L-F|c)

Caracteristic de funcionare liniar (lege constitutiv liniar) exprimare n cauzalitate conductiv (mrimea cauz este variabila de tip (e)): 1 1 C & Q= T , R (T ) = T . Rt Rt (3.4.17)

(R-E) (Se)

& Energia disipat n unitatea de timp (puterea disipat) este chiar fluxul termic Q .

Elemente ce funcioneaz ca surse ideale de putere, cu variabila de tip (e) prestabilit surs de efort: Exemplu tipic: mas mare de fluid la o temperatur constant (se presupune c poate furniza flux termic fr a i se modifica temperatura) (fig. 3.4.3)
Mas de fluid la temperatura T
& Q
Fig. 3.4.3. Reprezentarea schematizat a unei surse ideale de temperatur

corp nclzit

Caracteristic de funcionare (avnd cauzalitate unic): T = T (t ) prestabilit & (impus corpului nclzit aflat iniial la o temperatur T0 < T ) mrime cauz; Q(t ) rezult din specificul transferului termic mrime efect. Observaie: Dac corpul n contact cu sursa are temperatura mai mare dect aceasta, atunci el se consider c se rcete pn ajunge la temperatura sursei furniznd acesteia flux termic fr ca sursa s-i modifice temperatura (sursa absoarbe flux termic la temperatur prestabilit). (Sf) Elemente ce funcioneaz ca surse ideale de putere, cu prestabilit surs de flux: variabila de tip (f )

152

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

Exemplu tipic: nclzitor electric constnd dintr-o rezisten electric care & furnizeaz flux termic Q (egal cu puterea disipat de rezisten) ntr-o incint (fig. 3.4.4)
i u
T
& Q
Fig.3.4.4. Reprezentarea schematizat a unei surse ideale de flux termic

& & Caracteristic de funcionare (avnd cauzalitate unic): Q = Q (t ) prestabilit (impus incintei) mrime cauz; T = T (t ) rezult din specificul transferului termic ctre incint mrime efect.

(TF)

Elemente ce conserv energia realiznd transformarea variabilelor puterii: Nu se pune problema unor astfel de elemente din cauza modului particular n care am definit variabilele de tip (e) i (f ).
Jonciuni (conectri) tipice de elemente, care conserv puterea

c)

(J0)

Jonciunea (conectarea) mai multor elemente ce posed aceeai variabil de tip (e): Exemplu: n cazul a trei elemente, reprezentarea schematizat este dat n fig. 3.4.5

Surs de temperatur T1 (impus)


& Q1

T2
& Q2 & Q2
& Q3
T1 = T2 = T3 , & & & Q1 Q2 Q3 = 0.

T3
& Q3

Fig. 3.4.5. Reprezentarea schematizat a trei elemente conectate care au aceeai temperatur

(J0-F)

Cazul general a n elemente conectate: Caracteristic de funcionare acauzal a conectrii (jonciunii) egalitatea variabilelor de tip (e) i legea de conservare a puterii:

T1 = K = T j = K = Tn ,

j =1

& j Q j = 0, j [1, + 1],

(3.4.18)

(J0-F|k)

n care j simbolizeaz semnele algebrice. Exprimare cauzal a legii de funcionare a conectrii (jonciunii) cnd variabila de tip (e) este impus de elementul avnd indicele k:

Trecere n revist sistematizat a unor relaii fundamentale din fizic

153

T j = Tk , & Qk = 1 k

j = 1,2,K, n, j k ,
j =1 j k

& jQ j =

j =1 k j k

& Q j , j , k {1,+1},

(3.4.19)

Exemplu: n cazul celor trei elemente n fig.3.4.5, exprimarea cauzal (J0-F|k) are loc pentru k = 1,ceea ce revine la:
T2 = T1 , T3 = T1 , . & & & Q1 = Q2 + Q3 .

(J1)

Jonciunea (conectarea) mai multor elemente ce posed aceeai variabil de tip (f ): Exemplu: n cazul a trei elemente, reprezentarea schematizat este dat n fig. 3.4.6.

T1 Surs de flux termic T1 = T1+T0


& Q1 (impus)

T2 & Q
2

T2 Incint (condensator termic) cu temperatur T3 iniial T0


& Q3

& & & Q1 = Q2 = Q3 , T1 T2 T3 = 0, T2 = T1 T2 ,

T3 = T2 T0 .

Fig. 3.4.6 Reprezentarea schematizat a conectrii a trei elemente avnd acelai flux termic

(J1-F)

Cazul general a n elemente conectate: Caracteristic de funcionare acauzal a conectrii (jonciunii) egalitatea variabilelor de tip (f ) i legea de conservare a temperaturii:

& & & Q1 = K = Q j = K = Qn ,

j T j = 0,
j =1

j { 1, + 1},

(3.4.20)

(J1-F|k)

n care j simbolizeaz semnele algebrice. Exprimarea cauzal a legii de funcionare a conectrii (jonciunii) cnd variabila de tip (f ) este impus de elementul avnd indicele k:
& & Q j = Qk , j = 1,2,K , n, j k , n n j T = 1 j T j = T j , j , k { 1, + 1}. k k j =1 j =1 k jk jk

(3.4.21)

154

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

Exemplu: n cazul celor trei elemente din fig. 3.4.6, exprimarea cauzal (J1-F|k) are loc pentru k = 1, ceea ce revine la:
& & & & Q2 = Q1 , Q3 = Q1 , . T1 = T2 + T3 .

3.5. Transferul puterii ntre subsisteme de natur fizic diferit

n general, n sistemele fizico-tehnice exist subsisteme care interacioneaz, fiecare dintre acestea procesnd un tip diferit de energie. Conectarea a dou sisteme cu natur fizic diferit, ntre care se conserv puterea, se realizeaz prin elemente cu aciuni tipice care pot funciona fie dup legile constitutive ale transformatorului (exemplificate n paragrafele anterioare) fie dup legile constitutive ale giratorului de care ne vom ocupa n paragraful 3.5.2 al acestei seciuni.

3.5.1. Elemente de tip transformator


Vom prezenta cteva exemple de transformatoare care opereaz ntre domenii energetice diferite, fcnd apel la acelai mod de organizare i abreviere deja utilizat n seciunile anterioare.
3.5.1.1. Exemplu de transformare a parametrilor puterii ntre un sistem mecanic n micare de translaie i un sistem hidraulic

Se consider un sistem acionat de un fluid hidraulic (fig. 3.5.1). Variabilele puterii hidraulice (P i Q) sunt transformate n variabilele puterii mecanice (F i v) i reciproc. Q

P
A (TF-F)

F v

Fig. 3.5.1. - Reprezentarea schematizat a unui transformator ntre variabilele puterii mecanice i variabilele puterii hidraulice

Caracteristic de funcionare (lege constitutiv bazat pe conservarea puterii) exprimare acauzal:

PQ = Fv,
care este de forma:

(3.5.1) (3.5.2)

e1 f1 = e2 f 2 ,

Trecere n revist sistematizat a unor relaii fundamentale din fizic

155

unde e1 = P, f1 = Q, e2 = F , f 2 = v. (TF-F|12) Caracteristic de funcionare (lege constitutiv bazat pe conservarea puterii) exprimare n cauzalitate 1, 2 pentru mrimi de tip (e), unde mrimea (e) indexat 1 este cauz i cea indexat 2 este efect: F = kTF P, Q=
1, 2

1, 2

1, 2 kTF v.

(3.5.3)

Parametrul kTF exprim raportul de transformare i este numeric egal cu aria suprafeei pistonului:
kTF = A m 2 .
1, 2

[ ]

(3.5.4)

Observaie: Se constat c, spre deosebire de cazul transformatoarelor care opereaz n acelai domeniu energetic, n acest caz raportul de transformare nu mai este adimensional. (TF-F|21) Caracteristic de funcionare (lege constitutiv bazat pe conservarea puterii) exprimare n cauzalitate 2, 1 pentru mrimi de tip (e), unde mrimea (e) indexat 2 este cauz i cea indexat 1 este efect:
2,1 P = kTF F = 2,1 v =TF Q

1
1, 2 kTF

F=

1 F, A (3.5.5)

1 = Q = Q. 1, 2 A kTF

3.5.1.2. Exemplu de transformare a parametrilor puterii mecanice ai micrii de translaie n parametrii puterii mecanice ai micrii de rotaie

Se consider un angrenaj pinion-cremalier (fig. 3.5.2). Variabilele puterii mecanice din micarea de translaie (F i v) sunt transformate n variabilele puterii mecanice din micarea de rotaie (M i ), i reciproc.

M R
Fig. 3.5.2. - Reprezentarea schematizat a unui transformator ntre variabilele puterii mecanice ale micrii de translaie i respectiv ale micrii mecanice de rotaie

F v

(TF-F)

Caracteristic de funcionare (lege constitutiv bazat pe conservarea puterii) exprimare acauzal:

156

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

M = Fv,
care este de forma:

(3.5.6) (3.5.7)

e1 f1 = e2 f 2 ,
unde e1 = M , f1 = , e2 = F , f 2 = v.

(TF-F|12) Caracteristic de funcionare (lege constitutiv bazat pe conservarea puterii) exprimare n cauzalitate 1, 2 pentru mrimi de tip (e), unde mrimea (e) indexat 1 este cauz i cea indexat 2 este efect:
F = kTF M ,
1, 2 1, 2 1, 2 = kTF v .

(3.5.8)

Parametrul kTF exprim raportul de transformare i este numeric egal cu inversul razei pinionului:
kTF =
1, 2

1 1 m . R

[ ]

(3.5.9)

(TF-F|21) Caracteristic de funcionare (lege constitutiv bazat pe conservarea puterii) exprimare n cauzalitate 2, 1 pentru mrimi de tip (e), unde mrimea (e) indexat 2 este cauz i cea indexat 1 este efect: 1 2,1 M = kTF F = F = RF , 1, 2 kTF
v = kTF =
2,1

1
kTF
1, 2

= R .

(3.5.10)

3.5.2. Elemente de tip girator


Giratorul este un element care conserv puterea conform aceleiai legi constitutive ca i a transformatorului: e1 f1 = e2 f 2 . (3.5.11) Spre deosebire de transformator, la care caracteristica de funcionare n exprimare cauzal leag ntre ele mrimile de acelai tip (adic (e) cu (e) i (f ) cu (f )), la girator, relaia cauz - efect este ntre o mrime de tip (e) (respectiv (f )) i o mrime de tip (f ) (respectiv (e)). Giratoarele, n mod uzual, servesc la descrierea transferului de putere (cu conservarea acesteia) dintr-un domeniu energetic n altul, neexistnd exemple simple de giratoare care opereaz ntre subsisteme de aceeai natur. Din acest motiv, elementul de tip girator nu a fost luat n discuie n paragrafele anterioare i am considerat drept oportun ilustrarea funcionrii giratoarelor prin exemplele de mai jos (care au n vedere transferul de putere ntre subsisteme de natur diferit).

Trecere n revist sistematizat a unor relaii fundamentale din fizic

157

3.5.2.1. Exemplu de transformare a parametrilor puterii ntre un sistem electric i unul mecanic n micare de translaie

Se consider polii unui magnet permanent ntre care exist un cmp magnetic de inducie B i un conductor rectiliniu de lungime l care se poate deplasa perpendicular pe liniile de cmp. Variabilele puterii electrice sunt u i i iar ale puterii mecanice F i v (fig. 3.5.3).
N

r F
i l

r v

Fig. 3.5.3. - Reprezentarea schematizat a unui girator care transform variabilele puterii electrice n cele ale puterii mecanice

(GY-F)

Caracteristic de funcionare (lege constitutiv bazat pe conservarea puterii) exprimare acauzal:


Fv = ui ,

(3.5.12-a) (3.5.12-b)

care este de forma:

e1 f1 = e2 f 2 ,

unde e1 = F , f1 = v, e2 = u, f 2 = i. (GY-F|fe) Caracteristic de funcionare (lege constitutiv bazat pe conservarea puterii) exprimare n cauzalitate de tip f, e, unde mrimile cauz sunt cele de tip (f ) iar mrimile efect sunt cele de tip (e):
fe F = k GY i (F este fora electromagnetic - efect), fe u = k GY v (u este tensiune electromotoare indus - efect).

(3.5.13) (3.5.14)

fe Parametrul k GY exprim raportul de transformare i este numeric egal cu produsul dintre inducia B a cmpului magnetic i lungimea l a conductorului: fe k GY = lB [T m] = [kg m A s 2 ] .

(3.5.15)

(GY-F|ef) Caracteristic de funcionare (lege constitutiv bazat pe conservarea puterii) exprimare n cauzalitate de tip e, f, unde mrimile cauz sunt cele de tip (e), iar mrimile efect sunt cele de tip (f ):
ef i = k GY F =

1
fe k GY

F (F este for de natur mecanic - cauz),

(3.5.16)

158

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

ef v = k GY u =

1
fe k GY

u (u este tensiunea aplicat conductorului - cauz).

(3.5.17)

3.5.2.2. Exemplu de transformare ntre parametrii puterii micrii de translaie i cei corespunztori micrii mecanice de rotaie prin intermediul unui girator

Sistemul mecanic este format dintr-un ax orizontal AB de care este fixat un volant avnd momentul de inerie mecanic J fa de axa de rotaie Gx n jurul creia acesta se rotete cu vitez unghiular constant v de valoare foarte mare (fig. 3.5.4). Centrul de mas este n r r r originea reperului R(G, i ' , j ' , k ' ) i rmne fix n timpul micrii. Greutatea volantului se r r neglijeaz, iar momentul cinetic al acestuia n raport cu polul G este LG = J v i ' . Dac se r acioneaz cu o for F1 paralel cu Gy aa cum se arat n fig. 3.5.4, atunci momentul ei n r r r raport cu polul G este M G ( F1 ) = F1lk ' .

v
A r LG

1
G

2 M2

r F1

v1 l

Fig. 3.5.4. - Sistem mecanic care se modeleaz cu ajutorul giratorului

Conform teoremei momentului cinetic, acest moment trebuie s fie egal cu derivata n raport r cu timpul a momentului cinetic calculat n raport cu polul G, LG . Aceast derivat se calculeaz cu formula general: r r r d r & LG = LG r + LG , (3.5.18) dt

[ ]

unde indicele r simbolizeaz o derivare relativ, adic o derivare n care versorii reperului r r r mobil i ' , j ' i k ' sunt considerai constani. Cum produsul J v este constant, rezult c r derivata relativ a vectorului LG este nul, rezultnd relaia: r r r r r LG = M G ( F1 ) = F1lk ' . (3.5.19) Pentru ca egalitatea s aib loc, trebuie ca rotorul s fie supus aciunii unei viteze unghiulare r 2 care s fie orientat n sensul negativ al axei Gy. Din relaia (3.5.19), rezult urmtoarea egalitate ntre modulii vectorilor:

Trecere n revist sistematizat a unor relaii fundamentale din fizic

159

2 LG sin 2 , LG = M G ( F1 ) . r r Deoarece unghiul dintre 2 i LG este 2 , rezult:


2 J v = F1l .

(r

(3.5.20)

(3.5.21)

Aceast egalitate leag fora F1 de viteza unghiular 2 i ea este prima relaie din legea constitutiv a giratorului care se mai scrie

F1 = r 2 ,
unde
r= J v l

(3.5.22) (3.5.23)

este parametrul giratorului. El nu este adimensional ca la transformator ci are ntotdeauna dimensiuni. Dac se consider acum c se aplic un cuplu r r M G = M 2 j ' (3.5.24) orientat n sensul negativ al axei Gy, atunci rezult c trebuie s aib loc egalitatea r r r LG = M 2 j ' , (3.5.25) r care este ndeplinit numai dac rotorul este supus unei viteze unghiulare 1 orientat n r sensul pozitiv al axei Gz care va determina deplasarea punctului A cu o vitez v1 avnd sensul pozitiv al axei Gy (vezi fig. 3.5.4) i avnd mrimea

v1 = 1l .
Din relaia (3.5.25) rezult urmtoarea egalitate ntre modulii vectorilor

(3.5.26)

r r r (3.5.27) 1 LG sin 1 , LG = M 2 . r r innd cont c unghiul dintre 1 i LG este /2 i de relaia (3.5.26), se obine egalitatea
r

v1

J v = M2, l

(3.5.28) (3.5.29)

sau

v1 = rM 2 ,
care este cea de a doua relaie din legea constitutiv a giratorului, unde
r= J v l

(3.5.30)

este parametrul giratorului. Dac se nmulesc relaiile (3.5.22) si (3.5.29) se obine, ca si n cazul transformatorului, o lege de conservare a puterii

160

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

F1v1 = M 2 2 .
(GYF)

(3.5.31)

Caracteristic de funcionare (lege constitutiv bazat pe conservarea puterii) exprimare acauzal

F1v1 = M 2 2 ,
care este forma

(3.5.32) (3.5.33)

e1 f1 = e2 f 2 ,

unde e1 = F1 , f1 = v1 , e2 = M 2 , f 2 = 2 . (GYF|fe) Caracteristic de funcionare (lege constitutiv bazat pe conservarea puterii) exprimare n cauzalitate de tip f, e, unde mrimile cauz sunt cele de tip ( f ) iar mrimile efect sunt cele de tip (e)
fe F1 = k GY 2 , fe M 2 = k GY v1 , fe unde parametrul kGY exprim raportul de transformare i este
fe k GY =

(3.5.34) (3.5.35)

J v [N s] = [kg m/s] . l

(3.5.36)

(GYF|ef) Caracteristic de funcionare (lege constitutiv bazat pe conservarea puterii) exprimare n cauzalitate de tip e, f, unde mrimile cauz sunt cele de tip (e), iar mrimile efect cele de tip (f ).
ef 2 = k GY F1 = ef v1 = k GY M 2 =

1
fe k GY

F1 , M2 .

(3.5.37)

1
fe k GY

(3.5.38)

Observaie: Sistemul mecanic de mai sus este numai n linii mari un girator, deoarece fore suficient de mari ar putea mica corpul cu unghiuri mari sau chiar ar putea s apar momente cinetice semnificative n jurul altor axe dect cea de sprijin.

4.

Analogii ntre diverse domenii ale fizicii

n urma parcurgerii capitolului anterior, se poate constata existena unor similitudini n descrierea cu parametrii concentrai a comportrii elementelor cu aciuni tipice n procesarea energiei, indiferent de natura acesteia. O afirmaie de aceeai natur poate face referire la relaiile matematice aferente modurilor de conectare a elementelor. Organizarea capitolului curent a fost proiectat de aa manier nct s permit evidenierea tuturor acestor analogii, printr-o prezentare sistematic, sub form tabelar, a fiecrui element sau mod de conectare n parte incorpornd toate domeniile energetice luate n discuie n Capitolul 3. Drept urmare a manifestrilor acestor similitudini la nivel fundamental, vor aprea analogii ntre modelele asociate sistemelor de natur fizic diferit a cror structur este format din elemente i moduri de conectare ce se corespund ca descriere matematic. Prezena analogiilor poate fi pus n eviden pentru numeroase exemple de sisteme fizice, parte dintre ele avnd o construcie deosebit de simpl. Pentru a asigura o nelegere ct mai profund a problematicii analogiilor comportamentale, n acest capitol se face apel la o abordare gradual organizat pe seciuni, dup cum urmeaz: 4.1. Studiul comparativ al mrimilor (variabilelor) specifice diferitelor domenii ale fizicii. 4.2. Studiul comparativ al elementelor cu aciuni tipice n procesarea energiei. 4.3. Studiul comparativ al modalitilor tipice de conectare (jonciuni). 4.4. Prezentare sintetic a exprimrilor cauzale ale legilor fizicii. 4.5. Exemple de sisteme fizice ilustrnd analogii comportamentale.

4.1. Studiul comparativ al mrimilor (variabilelor) specifice diferitelor domenii ale fizicii
Aa dup cum rezult i din capitolul anterior, fiecare domeniu al fizicii utilizeaz mrimi (variabile) specifice cu ajutorul crora se pot descrie fenomenele fizice care i sunt caracteristice. Se observ c exist patru mrimi fundamentale care stau la baza descrierii tuturor fenomenelor fizice din fiecare domeniu. Aceste mrimi sunt variabilele puterii (efortul, notat e, i fluxul, notat f ) i variabilele energiei (impulsul generalizat, notat p, i deplasarea generalizat, notat q). Variabilele puterii se mai numesc i variabile coenergetice. Fiecreia dintre cele patru variabile generice menionate i corespunde o variabil concret specific domeniului din care face parte dup cum urmeaz: variabila efort se regsete n domeniul circuitelor electrice sub forma mrimii denumit potenial (notat u) sau diferen de potenial (notat V), n domeniul micrii mecanice de translaie sub forma mrimii denumit for (notat F), n domeniul micrii mecanice

162

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

de rotaie sub forma mrimii denumit cuplu (notat M), n domeniul fluidelor necompresibile variabila denumit presiune sau diferen de presiune (notat P sau P) iar n domeniul sistemelor termice variabila denumit temperatur termodinamic (temperatur absolut) sau variaie de temperatur (notat T sau T); variabila flux se regsete n domeniul circuitelor electrice sub forma mrimii denumit curent electric (notat i), n domeniul micrii mecanice de translaie sub forma mrimii denumit vitez liniar (notat v), n domeniul micrii mecanice de rotaie sub forma mrimii denumit vitez unghiular (notat ), n domeniul fluidelor necompresibile sub forma mrimii debit volumetric (notat Q) iar n domeniul sistemelor termice sub forma & mrimii denumit flux de cldur (notat Q ); variabila impuls generalizat se regsete n domeniul circuitelor electrice sub forma mrimii denumit flux magnetic (notat ), n domeniul micrii mecanice de translaie sub forma mrimii denumit impuls (notat p), n domeniul micrii mecanice de rotaie sub forma mrimii denumit moment cinetic (notat L), n domeniul fluidelor necompresibile sub forma mrimii denumit impulsul presiunii (notat pP) iar n domeniul sistemelor termice se constat c nu exist corespondent al acestei mrimi; variabila denumit deplasare generalizat se regsete n domeniul circuitelor electrice sub forma mrimii denumit cantitate de electricitate (notat Q), n domeniul micrii mecanice de translaie sub forma mrimii denumit deplasare liniar (notat x), n domeniul micrii mecanice de rotaie mrimea denumit deplasare unghiular (notat ), n domeniul fluidelor incompresibile mrimea denumit volum (notat V) iar n domeniul sistemelor termice mrimea denumit cantitate de cldur (notat Q). n tabelul 4.1.1 este prezentat concis o vedere general asupra corespondenelor dintre mrimile fizice aparinnd unor domenii fizice diferite mpreun cu unitile de msur i relaiile matematice dintre ele. Tabelul sugereaz aspectul unitar al mrimilor necesare descrierii fenomenelor fizice i deschide calea unei abordri simplificate a studiului acestor fenomene bazat pe similitudinile existente ntre tipurile de mrimi i ntre relaiile dintre ele. Tabelul 4.1.1.a. Mrimi (variabile) utilizate n modelare - variabilele puterii (VP) sau variabilele coenergetice Efort (e) Flux (f ) Domenii ale Notaie U.m. Denumire Notaie U.m. fizicii Denumire variabil uzual S.I. variabil uzual S.I. curent Circuite potenial, tensiune [A] [V] i u electric electrice electric vitez Micare de [m/s] for [N] v F liniar translaie vitez Micare de cuplu [Nm] [rad/s] M unghiular rotaie P Fluide presiune (diferen de debit [m3/s] [N/m2] Q necompresibile presiune) volumetric (P) temperatur termoT [J/s] flux de Sisteme dinamic (temperatur & Q [K] [W] cldur termice absolut) sau variaie (T) de temperatur

163

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

4.2. Studiul comparativ al elementelor cu aciuni tipice n procesarea energiei


n analiza sistemelor fizice un rol esenial l joac studierea procesrii energiei. Energia este mai nti furnizat sistemului ca fiind de un anumit tip i avnd anumii parametri. Sistemul o proceseaz modificndu-i parametrii i eventual tipul iar apoi fie o stocheaz, fie o elibereaz, fie o stocheaz parial i restul l elibereaz. Modelarea cu parametri concentrai a procesrii energiei se realizeaz cu ajutorul unui numr de apte elemente distincte, fiecare avnd rolul su bine precizat. Funcionarea acestor elemente este descris de relaii matematice a cror form depinde de tipul elementului precum i de liniaritatea ori neliniaritatea acestuia. Ele au fost deja prezentate n capitolul anterior n cadrul fiecrui domeniu energetic. Pe baza acelei prezentri, se poate dezvolta n continuare o vedere de ansamblu, unificatoare, asupra fiecruia din cele apte tipuri de elemente utilizate n modelarea procesrii energiei.

4.2.1. Elemente ce realizeaz acumularea de tip inerial (inductiv) a energiei (elemente I)


Acest tip de element, notat I i denumit element inerial sau inductiv, modeleaz elementele fizice care acumuleaz energie printr-un fenomen similar cu acumularea energiei cinetice de ctre mase (de unde denumirea de acumulare de tip inerial) ori acumularea energiei ntr-un cmp magnetic al unei bobine (de unde denumirea de acumulare de tip inductiv). Urmrind elementul inerial n cadrul capitolului anterior, n diverse domenii ale fizicii, se poate constata comportamentul similar al acestuia constnd n modelarea cu relaii matematice de aceeai form n care variabilele se corespund conform tabelului 4.1.1. n aceast idee se poate concluziona c un astfel de element se regsete n toate domeniile energetice abordate, cu excepia sistemelor termice, i are aceeai form a caracteristicii de funcionare precum i acelai mod de calcul al energiei acumulate. Tabelul 4.2.1. evideniaz similitudinea comportamentului elementului inerial (inductiv) n domeniile energetice n care exist, dnd astfel posibilitatea unei tratri unitare a acestuia n cadrul modelrii sistemelor fizice.

4.2.2. Elemente ce realizeaz acumularea de tip capacitiv a energiei (elemente C)


Acest tip de element, notat C i denumit element capacitiv sau condensator, modeleaz elementele fizice care acumuleaz energie printr-un fenomen similar acumulrii de energie n cmpul electric al unui condensator, fapt care justific denumirea de acumulare de tip capacitiv. Aa cum reiese din capitolul anterior, acest element apare n toate domeniile fizicii care au fost abordate i are un comportament asemntor constnd n similaritatea relaiilor matematice n care variabilele se corespund conform tabelului 4.1.1. Astfel se constat aceeai form a caracteristicii de funcionare i acelai mod de calcul al energiei acumulate. Aceste aspecte sunt tratate sintetic n tabelul 4.2.2, el evideniind posibilitatea unei tratri unitare a elementului capacitiv n cadrul modelrii sistemelor fizice.

Tabelul 4.1.1. b. Mrimi (variabile) utilizate n modelare - variabilele energiei (VE) Impuls generalizat (p) (p | i) Domenii ale t Denumire Notaie U.m. fizicii variabil uzual S.I. p(t ) = e( )d + p(t0 )
t0

(p | d) dp e= dt

Deplasare generalizat (q) (q | i) t Denumire Notaie U.m. variabil uzual S.I. q(t ) = f ( )d + q(t0 )
t0

(q | d) dq f = dt

Circuite electrice Micare de translaie Micare de rotaie

flux magnetic impuls moment cinetic

d cantitate de [Wb] (t ) = u( )d + p(t0 ) u =


t0
t

dt electricitate

Q sau q

[C]

Q(t ) = i( )d + Q(t0 )
t0

i=

dQ dt dx dt

[Ns]

p(t ) = F ( )d + p(t0 ) F = dp deplasare dt liniar t


0

[m]

x(t ) = v( )d + x(t0 )
t0 t

v=

dL deplasare [Nms] L(t ) = M ( )d + L(t0 ) M = dt unghiular t


0

d [rad] (t ) = ( )d + (t0 ) =
t0
t
3

dt

Fluide impulsul necompresibile presiunii

pP

pP (t ) =
[Ns/m ] = p( )d + p (t ) P 0
t0
2

p(t ) = dp = P dt

volum

dV [m ] V (t ) = Q( )d + V (t0 ) Q = dt t
0

Sisteme termice

cantitate de cldur

[J]

& Q = Qdt + Q(t0 )


t0

& dQ Q= dt

Tabelul 4.2.1.a. Elemente ce realizeaz acumularea de tip inductiv a energiei (prin intermediul variabilei de tip (p)) cazul general neliniar

Caracteristic de funcionare (lege constitutiv) Domenii ale fizicii Exemplu de element tipic Forma acauzal (I-F) Forma cauzal (I-F|i) f =Ii ( p) sau t i e( )d + p(t ) f (t ) = I 0 t 0 i =Ii ( ) sau Circuite electrice Bobin fig. 3.1.1. t i(t ) = Ii u( )d + (t0 ) t 0 i ( p) sau v = I t i F ( )d + p(t ) v(t ) = I 0 t 0 = Ii (L) sau t (t ) = Ii M ( )d + L(t0 ) t 0 i ( p ) sau Q = I P
t Q(t ) = Ii P( )d + pP (t0 ) t 0

Energia acumulat I-E E (t ) E (t0 ) =


p(t )

(I-F|d) p = Id ( f ) sau d d e(t ) = p(t ) = Id ( f (t )) dt dt

I ( p, f ) = 0

p(t0 )

Ii ( p)dp

I ( , i) = 0

= Id (i) sau
u(t ) = d d (t ) = Id (i(t )) dt dt p = Id (v) sau d d F (t ) = p(t ) = Id (v(t )) dt dt L = Id ( f ) sau
d d M (t ) = L(t ) = Id ( (t )) dt dt

(t )

(t 0 )
p (t )

Ii ( )d

Micare de translaie

Corp n micare de translaie fig. 3.2.1.

I ( p, v) = 0

p (t 0 ) L (t )

Ii ( p)dp

Corp n micare Micare de rotaie de rotaie fig. 3.2.9.

I (L, ) = 0

L (t 0 )

Ii ( L)dL

Fluide incompresibile Transfer de cldur (Sisteme termice)

Fluidul dintr-o conduct lung n ( p , Q) = 0 care are loc o curgere I P laminar (fig. 3.3.1.)

pP = Id (Q) sau

p P (t )

P(t ) =

dpP d d = (Q(t )) dt dt I

p P (t 0 )

Ii ( p P )dp P

Nu sunt astfel de elemente n sistemele termice

Tabelul 4.2.1.b. Elemente ce realizeaz acumularea de tip inductiv a energiei (prin intermediul variabilei de tip (p)) cazul liniar

Caracteristic de funcionare (lege constitutiv) Exemplu Forma acauzal (I|L-F) de Domenii Parametrul kI ale fizicii element Denumire tipic p kI f = 0 U.m. S.I. Forma cauzal (I|L-F|i)
f = (1 k I ) p sau
t f (t ) = (1 / k I ) e( )d + p(t0 ) t0

Energia acumulat (I|L-F|d)


p = k I f sau

I|L-E
E (t ) E (t0 ) =
p(t ) f (t )

d d e(t ) = p(t) = k I f (t) dt dt

k 1 2 = p = I f2 2k I f (t0 ) p(t0 ) 2
1 2 (t ) L 2 i(t ) = i 2L (t0 ) 2 i(t0 ) 1 2 p(t ) m 2 v(t ) p = v 2m p(t0 ) 2 v(t0 )
1 2 L(t ) 1 2 (t ) L = J 2 J L(t0 ) 2 (t0 )
p P (t ) p P (t0 )

Circuite Bobin electrice fig. 3.1.1. Corp n Micare mic de de transl. translaie fig. 3.2.1. Corp n Micare micare de rotaie de rotaie fig. 3.2.9.

Li = 0

kI = L i = (1 / L) sau L - inductana t Vs i(t ) = (1 / L) t u( )d + (t0 ) [H] = 0 A

= LI sau
d d u(t ) = (t ) = L i(t) dt dt

p mv = 0

kI = m m - masa [kg]

v = (1 / m) p sau v(t ) = (1 / m) F ( )d + p(t0 ) t0


t

p = mv sau
d d F (t ) = p(t ) = m v(t ) dt dt

L J = 0

1 kI = J = L sau J J mom. de t inerie mec. (t ) = (1 J ) M ( )d + L(t ) 0 t 0 [kgm2]

L = J sau
M (t ) = d (L(t)) = J d (t) dt dt

Fluid n Q = (1 L f ) pP sau pP = L f Q sau kI = Lf 1 2 Fluide pp curgere pP L f Q = 0 incompre 2L f Lf induct. Q(t ) = 1 t P( )d + p (t ) d d laminar p P (t ) = L f Q (t ) p 0 P(t ) = -sibile L f t 0 fluid.[kg/m4] dt dt fig. 3.3.1. Transfer de Nu sunt astfel de elemente n sistemele termice cldur

Q(t ) 1 = L f Q2 2 Q(t0 )

Tabelul 4.2.2.a Elemente ce realizeaz acumularea de tip capacitiv a energiei (prin intermediul variabilei de tip (q) cazul general neliniar

Caracteristic de funcionare (lege constitutiv) Domenii ale fizicii Exemplu de element tipic Forma acauzal (C-F) Forma cauzal (C-F|i)
i e =C (q) sau i t e(t ) =C t 0

Energia acumulat (C-F|d) C-E


E (t ) E (t0 ) = =

C (q,e) = 0

d q =C (e) sau

f ( )d + q(t0 )

d d f (t ) = C (e(t)) dt
d Q =C (u) sau

i (q)dq q(t0 ) C

q(t )

Circuite electrice

Condensator fig. 3.1.2. Arc liniar (resort) fig. 3.2.2. Arc de torsiune fig. 3.2.10.

C (Q,u) = 0

i u(t ) =C (Q) sau i u(t ) =C i( )d + Q(t0 ) t 0 t i F (t ) =C ( x) sau i t F (t ) =C v( )d + x(t0 ) t 0 i M (t ) =C ( ) sau


i t M (t ) =C ( )d + (t0 ) t 0

d d i(t) = C (u(t )) dt
d x =C ( F ) sau

i Q(t0 )C (Q)dQ

Q(t )

Micare de translaie

C ( x, F ) = 0

d d v(t ) = C (F (t )) dt
d =C (M ) sau
d (t) = C (M (t))

i x(t0 )C ( x)dx

x(t )

Micare de rotaie

C ( ,M ) = 0

d dt

i (t 0 ) C ( )d

(t )

Rezervor Fluide necompresibile fig. 3.3.2. Mas de substan nclzit cu un flux termic fig. 3.4.1.

C (V ,P) = 0

i P =C (V ) sau i t P(t ) =C Q( )d t 0

d V =C (P) sau

+ V (t0 )

d d Q(t ) = C (P(t)) dt
d Q =C (T ) sau

i V (t0 )C (V )dV

V (t )

Sisteme termice

C (Q,T ) = 0

i T =C (Q)

& d d Q = C (T (t )) dt

Tabelul 4.2.2.b. Elemente ce realizeaz acumularea de tip capacitiv a energiei (prin intermediul variabilei de tip (q)) cazul liniar

Caracteristic de funcionare (lege constitutiv) Domenii ale fizicii Exemplu de Forma acauzal (C|L-F) element Parametrul kC tipic Denumire q kC e = 0 U.m. S.I. Forma cauzal (C|L-F|i) e = (1/ kC )q sau
t e(t ) = (1/ kC ) f ( )d + q(t0 ) t 0

Energia acumulat (C|L-F|d) C|L-E


E (t ) E (t0 ) =
q(t )

q = kC e sau

d d f (t) = q(t) = kC e(t ) dt dt

e(t ) k 1 2 q = C e2 2kC q(t ) 2 e(t 0 )


0

Circuite electrice

Condensator fig. 3.1.2.

Q Ceu = 0

kC = Ce capacitate A 2s 4 [F] = 2 m kg

u=
u(t ) =

1 Q sau Ce
i(t) =

Q = Ceu sau
d d Q(t) = Ce u(t) dt dt

1 t t i( )d + Q(t0 ) Ce 0 F = ke x sau

u(t ) 1 2 1 Q = Ceu 2 2Ce u(t0 ) Q(t ) 2


0

Q(t )

Corp n Micare de micare de translaie translaie fig. 3.2.2. Arc de Micare de torsiune rotaie fig. 3.2.10.
Fluide Rezervor necompresib. fig. 3.3.2. Sisteme termice

kC=1/ke 1 x F = 0 ke=ct. elastic ke N = kg m s2 kC =1 kt k =ct. torsiune 1 M =0 t kt Nm kgm2 rad = s2

x = (1/ ke )F sau
v(t ) = 1 dF d x= dt ke dt

t F = ke v( )d + x(t0 ) t 0

1 2 x(t ) 1 2 ke x = F 2 x(t0 ) 2ke F (t0 )

F (t )

M = kt sau
t M = kt ( )d + (t0 ) t 0

1 kt d ( ) 1 dM = (t ) =

= M sau
dt

1 1 kt 2 = M2 2 2 kt (t 0 ) M (t
V (t )

(t )

M (t )

kt dt

0)

P = (1/ C f )V sau V = C f P sau kC = Cf V2 V C f P = 0 cap. fluidic t P = (1/ C f ) Q( )d + V (t0 ) Q(t) = d (V (t)) = C f d P 2C f t [m4s2/kg] dt dt 0

=
V (t0 )

Cf 2

(P)

P(t ) P(t0 )

kC = Ct = mc Subst. nclzit cu flux termic Q Ct T = 0 cap. termic fig. 3.4.1. [J/K]

T =

1 1 Q= Q Ct mc

Q = Ct T = mcT sau d (T ) & d


Q= dt (Q) = Ct dt

Tabelul 4.2.3.a. Elemente ce realizeaz disiparea energiei prin comportare de tip rezistiv cazul general neliniar

Domenii ale fizicii

Exemplu de element tipic

Caracteristic de funcionare (lege constitutiv) Forma acauzal Forma cauzal R-F R-F|r R-F|c

Energia disipat n unitatea de timp R-E


r c P = ef = R ( f ) f = e R (e) r c P = u i = R (i) i = u R (u) r c P = F v = R (v) v = F R ( F ) r P = M = R ( ) = c = M R (M ) r P = P Q = R (Q) Q = c = P R (P)

R (e, f ) = 0
Circuite electrice Micare de translaie Micare de rotaie Fluide necompresibile Sisteme termice Rezistor (fig. 3.1.3.) Corp n micare de translaie cu frecare (fig. 3.2.3.) Corp n micare de rotaie cu frecare (fig. 3.2.11.) Conduct de seciune constant (fig. 3.3.3.)

r e = R ( f )

c f = R (e) c i = R (u ) c v = R ( F ) c = R ( M )

R (u, i) = 0 R (F , v) = 0 R (M , ) = 0 R (P, Q) = 0

r u =R (i)
r F = R (v) r M = R ( )

r P = R (Q)

c Q = R (P)

Perete avnd temperaturi diferite r & c & & pe cele dou fee i strbtut de R (T , Q) = 0 T = R (Q) Q = R (T ) un flux termic (fig. 3.4.2.)

Tabelul 4.2.3.b. Elemente ce realizeaz disiparea energiei prin comportare de tip rezistiv cazul liniar

Caracteristic de funcionare (lege constitutiv) Domenii ale fizicii Exemplu de element tipic Forma acauzal R|L-F
e kR f = 0

Parametru Denumire U.M. n S.I.


Re = rezisten electric [] = V = m 2 kg/A 2s 3 A

Forma cauzal R|L -F|r R|L -F|c


e = kR f

Energia disipat n unitatea de timp R|L -E

f =

1 e kR

P = kR f 2 =

e2 kR

Circuite electrice

Rezistor fig. 3.1.3.

u Re i = 0 sau 1 u i=0 Ge

u = Rei

i=

Ge = conductan electric [1]

1 1 u = Geu 2 P = Rei 2 = u 2 = Geu 2 Re Re

Micare de translaie

Corp n micare de translaie cu frecare fig. 3.2.3. Corp n micare de Micare de rotaie cu frecare rotaie fig. 3.2.11. Conduct de Fluide seciune constant necompresibile fig. 3.3.3. Perete avnd temperaturi diferite Sisteme pe cele dou fee i termice strbtut de un flux termic fig. 3.4.2.

F v = 0

= coeficient de frecare
vscoas la translaie [Ns/m]

F = v

v = (1 )F

1 P = v 2 = F 2

M t = 0

t = coeficient de frecare
vscoas la rotaie [Nms/rad]

M = t
P = R f Q

= (1 t )M
Q = 1 R f P

P = t 2 = P = R f Q2 =

M2

P R f Q = 0

R f = rezistena fluidic [kg/sm4]

1 P 2 Rf

& T Rt Q = 0

R t = rezistena termic [K/W]

& T = Rt Q

& Q = (1 R t )T

Tabelul 4.2.4. Elemente ce funcioneaz ca surse ideale de putere

Domenii ale fizicii

Circuite electrice Micare de translaie Micare de rotaie Fluide necombresibile

Surse ideale cu variabila de tip (e) impus (Se) Caracteristic de funcionare Element tipic e(t) prestabilit f (t) rezult din funcionarea sistemului Surs ideal de u(t) prestabilit tensiune electric i(t) rezult din funcionarea sistemului fig. 3.1.4. Surs ideal de F(t) prestabilit for v(t) rezult din funcionarea sistemului fig. 3.2.4. Surs ideal de cuplu fig. 3.2.12.

Surse ideale cu variabila de tip ( f ) impus (Sf) Caracteristic de funcionare Element tipic f (t) prestabilit e(t) rezult din funcionarea sistemului Surs ideal de curent fig. 3.1.5. i(t) prestabilit u(t) rezult din funcionarea sistemului v(t) prestabilit F(t) rezult din funcionarea sistemului

Surs ideal de presiune fig. 3.3.4. Surs ideal de temperatur Sisteme termice fig. 3.4.3.

Surs ideal de vitez fig. 3.2.5. Surs ideal de M(t) prestabilit vitez unghiular (t) rezult din funcionarea sistemului fig. 3.2.13. Surs ideal P(t) prestabilit de debit Q(t) rezult din funcionarea sistemului fig. 3.3.5. Surs ideal T(t) prestabilit de flux termic & Q(t ) rezult din funcionarea sistemului fig. 3.4.4.

(t) prestabilit
M(t) rezult din funcionarea sistemului Q(t) prestabilit P(t) rezult din funcionarea sistemului & Q(t ) prestabilit T(t) rezult din funcionarea sistemului

Tabelul 4.2.5 Elemente ce conserv energia realiznd transferul puterii dup principiul transformatorului

Caracteristic de funcionare (lege constitutiv) Forma acauzal Domenii ale fizicii (TF-F) Exemplu de element tipic
e1 f1 = e2 f 2
1, 2 e2 = kTF e1 1, 2 f1 = kTF f 2
1, 2 u2 = kTF u1 1, 2 i1 = kTF i2 1, 2 F2 = kTF F1 1, 2 v1 = kTF v2 1, 2 M 2 = kTF M1 1, 2 1 = kTF 2 1, 2 P2 = kTF P 1 1, 2 Q1 = kTF Q2

Forma cauzal (TF-F|12) (TF-F|21)


1, 2

Raport de transformare

e1 = 1/ kTF e2 f2 kTF = 1
2,1 1, 2 TF 1 1, 2 kTF

( ) = ( / k )f 1
1, 2

1, 2 e kTF = 2 e1

Circuite electrice Micare de translaie Micare de rotaie

Transformator electric (fig. 3.1.6.) Prghie (fig.3.2.6.a.) Scripete (fig. 3.2.6.b.) Angrenaj cilindric (fig. 3.2.14.)

u1i1 = u2i2

F1v1 = F2v2

M11 = M 2 2

Fluide Transformatorul hidraulic (fig. 3.3.6.) necompresibile Sisteme termice

P Q1 = P2Q2 1

( i = (1 k F = (1 k v = (1 k M = (1 k = (1 k P = (1 k Q = (1 k
2 1 2 1 2 1 2

u1 = 1 kTF u 2
1, 2 TF 1 1, 2 TF 1, 2 TF

1, 2 TF 1, 2 TF

1, 2 TF 1, 2 TF

) )i )F )v )M ) )P )Q
2 1 1 1

1, 2 u kTF = 2 u1 1, 2 F kTF = 2 F1 1, 2 kTF =

M2 M1

1, 2 kTF =

P2 P 1

n cadrul unor astfel de sisteme nu se pune problema acestor tipuri de elemente din cauza modului specific de definire a variabilelor de tip (e) i (f)

Tabelul 4.2.6. Elemente ce conserv energia realiznd transferul puterii dup principiul giratorului

Caracteristic de funcionare (lege constitutiv) Forma acauzal (GY-F) Forma cauzal (GY-F|fe) (GY-F|ef)
fe e2 = kGY f1 fe e1 = kGY f 2

Raport de transformare

Domenii ale fizicii

Exemplu de element tipic

fe f1 = 1 k GY e2

e1 f1 = e2 f 2

f2

( ) = (1 k )e
( ( ) )

fe k GY = 1

fe GY 1 ef k GY fe kGY =

e fe kGY = 2 f1 F i

Sisteme electromecanice

Conductor n cmp magnetic (fig. 3.5.3.)

Fv = ui

fe F = kGY i fe u = kGY v

fe i = 1 kGY F fe u = 1 kGY v

fe kGY = lB [T m] = [kg m/A s 2 ]

Sistem mecanic tip Sisteme mecanice giroscop translaie rotaie (fig. 3.5.4)

F1v1 = F2 v 2

fe F1 = kGY v2 fe F2 = kGY v1

fe v2 = kGY F1 fe v1 = kGY F2

F fe kGY = 1
fe kGY =

2 Jv
l

[N s] = kg m
s

104

Tabelul 4.3.1. Jonciunea (conectarea) mai multor elemente ce posed aceeai variabila de tip (e) (jonciunea J0)

Cazul general a n elemente conectate. Caracteristica de funcionare a conectrii (jonciunii) Forma cauzal (J0-F|k) conexiunea (elementul) cu indice k al jonciunii Forma acauzal (J0-F) Exemplu de impune valoarea comun a variabilelor de tip (e) Domenii ale conectare a e1 = ... = e j = ... = en n fizicii j 1 n trei elemente n jfj = e j = ek j = 1,..., n; j k ; f k = f j j , k {1, + 1} f = 0 {1, + 1}

j =1

j j

j =1 j k

j =1 k j k

Circuite electrice

u1 = ... = u j = ... = un

Fig. 3.1.7.

ji j = 0
j =1

j {1, + 1}

u j = uk

j = 1,..., n; j k ; F j = Fk vk =

ik =

1 n

j =1 j k

j i j =

j =1 j k

j
k

i j j , k {1, + 1}

Micare de translaie

F1 = ... = F j = ... = Fn

j = 1,..., n; j k
j =1 j k n

Fig. 3.2.7.

jv j = 0
j =1

j {1, + 1}

j v j =

j =1 k j k

vj

j , k {1, + 1}

Micare de rotaie

M1 = ... = M j = ... = M n

M j = Mk

j = 1,..., n; j k

Fig. 3.2.15.

j j = 0
j =1

j {1, + 1}

k =

j j =
j =1 j k n

j =1 k j k

j j , k {1, + 1}

Fluide Fig. 3.3.7. necompresibile

P = ... = Pj = ... = Pn 1

Pj = Pk
Qk =

j = 1,..., n; j k

jQ j = 0
j =1

j {1, + 1}

jQ j =
j =1 jk n

j =1 k j k

Q j j , k {1, + 1}

Sisteme termice

T1 = ... = T j = ... = Tn
Fig. 3.4.5.
& jQ j = 0
j =1 n

T j = Tk
1 & Qk =

j = 1,..., n; j k
j =1 k j k

j {1, + 1}

& jQ j =
j =1 jk

j & Q j j , k {1, + 1}

Relaii fundamentale din fizic

Tabelul 4.3.2. Jonciunea (conectarea) mai multor elemente ce posed aceeai variabila de tip (f) (jonciunea J1)

Cazul general a n elemente conectate. Caracteristica de funcionare a conectrii (jonciunii) Forma cauzal (J0-F|k) conexiunea (elementul) cu indice k al jonciunii Forma acauzal (J1-F) Exemplu de impune valoarea comun a variabilelor de tip (f) Domenii ale conectare a f1 = ... = f 2 = ... = f n n fizicii j 1 n trei elemente n j e j = e j j , k {1, + 1} f j = f k j = 1,..., n; j k ; ek = j e j = 0 j {1, + 1}
j =1 k j =1 j k j =1 k j k n

Circuite electrice

i1 = ... = i j = ... = in

Fig. 3.1.8.

j u j = 0
j =1

j {1, + 1}

i j = ik

j = 1,..., n; j k ; uk = v j = vk Fk =

1 n

ju j =
j =1 j k

j u j j ,k {1, +1} j =1 k
j k

Micare de translaie

v1 = ... = v j = ... = vn

j = 1,..., n; j k
j =1 jk

Fig. 3.2.8.

j F j = 0
j =1

j {1, + 1}

j v j =

j =1 j k n

j
k

F j j , k {1, + 1}

Micare de rotaie

1 = ... = j = ... = n
Fig. 3.2.16.

j = k
Mk =

j = 1,..., n; j k
j =1 jk n

j M j = 0
j =1

j {1, + 1}

1 n

j M j =
j =1 j k n

j
k

Mj

j , k {1, + 1}

Fluide Fig. 3.3.8. necompresibile

Q1 = ... = Q j = ... = Qn

Q j = Qk Pk =
1

j = 1,..., n; j k
j =1 j k

j Pj = 0
j =1 n

j {1, + 1}

j =1 j k

j Pj =

j
k

Pj

j , k {1, + 1}

Sisteme termice

& & & Q1 = ... = Q j = ... = Qn

Fig. 3.4.6

j T j = 0
j =1

j {1, + 1}

& & Q j = Qk j = 1,..., n; j k n n j 1 Tk = j T j = T j

j =1 jk

j =1 k jk

j , k {1, + 1}

Analogii ntre diverse domenii ale fizicii

177

4.2.3. Elemente ce realizeaz disiparea energiei (elemente R)


Disiparea energiei n sisteme este modelat de un element, notat R, i denumit rezistor sau element disipativ pentru faptul c modeleaz disiparea energiei n mod similar cu rezistena electric. Din capitolul anterior rezult c acest element este prezent n toate domeniile fizicii care au fost abordate i are un comportament asemntor constnd n similaritatea relaiilor matematice n care variabilele se corespund conform tabelului 4.1.1. Astfel se constat aceeai form a caracteristicii de funcionare i acelai mod de calcul al energiei disipate n unitatea de timp. Aceste aspecte sunt tratate sintetic n tabelul 4.2.3, el evideniind posibilitatea tratrii unitare a elementului disipativ n cadrul modelrii sistemelor fizice.

4.2.4. Elemente care funcioneaz ca surse ideale de putere (elemente Se i Sf)


Puterea este furnizat sistemelor fizice de aa numitele surse de putere care sunt reprezentate de motoare, pompe, surse de cldur etc. Ele sunt alese astfel nct s poat elibera puterea necesar sistemului pentru ca acesta s-i poat ndeplini rolul pentru care a fost conceput. Dup cum rezult din capitolul anterior, puterea unei surse se calculeaz efectund produsul dintre variabilele puterii numite generic efort i respectiv flux care, n funcie de domeniul energetic n care se lucreaz, corespund unor mrimi fizice concrete care se pot gsi n tabelul 4.1.1. Pentru modelarea surselor se ine cont de faptul c, n realitate, una dintre variabilele puterii poate fi considerat impus de surs (eventual constant) iar cealalt poate s ia valori ntr-un anumit interval n funcie de necesarul de putere al sistemului, fr a depi posibilitile fizice reale ale sursei. De exemplu, o surs de energie electric poate avea tensiune constant i poate furniza curentul cu intensitatea ntre anumite limite (surs de tensiune) sau poate furniza curent de o anumit intensitate ns cu tensiunea ntre anumite limite (surs de curent). n aceast idee, modelarea surselor se bazeaz pe conceperea unui model denumit surs ideal de putere care este considerat ca putnd furniza orice putere avnd prestabilit una dintre variabilele puterii. Cealalt variabil a puterii se consider c poate lua orice valoare necesar pentru a furniza sistemului puterea de care are nevoie, cu alte cuvinte acest model de surs ideal nu este influenat cu nimic din ceea ce se ntmpl n sistem, sursa ideal putnd face fa unei cereri orict de mari de putere din partea sistemului. S-au conceput, pe baza observaiilor de mai sus, dou tipuri de surse ideale de putere, i anume: surse ideale de efort (notate Se) care au variabila efort prestabilit iar variabila flux rezultnd din funcionarea sistemului. Aceste tipuri de surse sunt prezentate sintetic n tabelul 4.2.4, din care reiese gradul larg de generalitate al acestui model, sursele de efort regsindu-se n toate domeniile energetice abordate cu respectarea corespondenei variabilelor conform tabelului 4.1.1. surse ideale de flux (notate Sf) care au variabila flux prestabilit iar variabila efort rezultnd din funcionarea sistemului. Aceste tipuri de surse sunt prezentate sintetic n tabelul 4.2.4, din care reiese gradul larg de generalitate al modelului, sursele de flux regsindu-se i ele n toate domeniile energetice abordate respectnd corespondena variabilelor dat n tabelul 4.1.1.

Analogii ntre diverse domenii ale fizicii

178

4.2.5. Elemente ce conserv energia realiznd transferul puterii dup principiul transformatorului (elemente TF)
n cursul procesrii energiei de ctre un sistem, pot exista situaii n care puterea se conserv, ns cele dou variabile ale ei i modific valorile astfel nct produsul lor rmne constant. Sunt dou tipuri de elemente ideale care modeleaz un astfel de transfer de putere, adic modific n acest mod valorile variabilelor puterii. Unul realizeaz transferul puterii dup principiul transformatorului, iar cellalt dup principiul giratorului. Elementele ideale care modeleaz transferul puterii dup principiul transformatorului, notate TF, conserv puterea modificnd ns valorile variabilelor acesteia utiliznd o lege similar cu cea care guverneaz funcionarea unui transformator electric, adic raportul de transformare este dat de raportul dintre tensiunea de ieire i cea de intrare i este totodat egal cu raportul dintre intensitatea curentului de intrare i cea a curentului de ieire. n majoritatea domeniilor energetice exist elemente care se pot modela astfel, variabilele puterii domeniului energetic respectiv respectnd corespondena ce este evideniat n tabelul 4.1.1. n capitolul anterior au fost prezentate elementele TF i, pe baza similitudinii caracteristicilor de funcionare, n tabelul 4.2.5 s-a realizat o prezentare sintetic a acestor elemente evideniindu-se gradul larg de generalitate al modelului.

4.2.6. Elementele ce conserv energia realiznd transferul puterii dup principiul giratorului (elemente GY)
Elementele ideale care modeleaz transferul puterii dup principiul giratorului, notate GY, se deosebesc de elementele TF prin aceea c raportul de transformare este un raport ntre efortul de ieire i fluxul de intrare, respectiv ntre efortul de intrare i fluxul de ieire, deci nu este un raport ntre variabilele de acelai tip. De regul aceste elemente realizeaz transferul puterii dintr-un domeniu energetic n altul, de exemplu transfer energie din domeniul mecanic n domeniul electric, conservnd puterea. Pstrnd corespondena variabilelor conform tabelului 4.1.1, n tabelul 4.2.6 se evideniaz generalitatea unui astfel de element care, dei apare mai puin frecvent n aplicaii, i are aportul su n modelarea sistemelor.

4.3. Studiul comparativ al modalitilor tipice de conectare (jonciuni)


Toate elementele menionate pn acum modeleaz procesarea energiei n cadrul sistemelor, dar, pentru a modela efectiv circulaia acesteia n sistem, trebuie luat n discuie conectarea lor, adic modul n care se face transferul energetic de la un element la altul. Pentru realizarea conectrii exist dou posibiliti care sunt date de conectarea direct ntre elemente i de conectarea prin intermediul unor elemente specifice de conectare numite jonciuni. Acestea din urm se utilizeaz, de regul, atunci cnd este necesar conectarea a mai mult de dou elemente care au aceeai valoare pentru una din variabilele puterii. Ele sunt de dou tipuri: jonciuni zero, notate J0 i jonciuni unu, notate J1.

179

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJULBOND-GRAPH

4.3.1. Conectarea elementelor ce posed aceeai variabil de tip (e) (jonciuni J0)
Dac mai multe elemente au aceeai valoare pentru variabila de tip (e), atunci ele se conecteaz folosind un element numit jonciune zero (J0). n capitolul anterior s-a artat modul de utilizare i de funcionare a acestei jonciuni n cadrul unor sisteme care prelucreaz diverse tipuri de energie. Tabelul 4.3.1 prezint sintetic ceea ce a fost discutat anterior pe domenii energetice, evideniindu-se astfel, pe baza corespondenei dintre variabilele puterii dat n tabelul 4.1.1, posibilitatea de a defini un element J0 generalizat care conecteaz elemente ce au aceeai valoare a variabilei de tip (e) indiferent de domeniul energetic cruia i aparine elementul conectat. De remarcat c jonciunea J0 conserv puterea.

4.3.2. Conectarea elementelor ce posed aceeai variabil de tip (f ) (jonciuni J1)


Elementele care au aceeai valoare pentru variabila de tip (f) se pot conecta folosind un element similar cu J0 numit de aceast dat jonciune unu (J1). n capitolul anterior s-a artat modul de folosire i de funcionare a acestei jonciuni n cadrul unor sisteme care prelucreaz diverse tipuri de energie. Aceste rezultate sunt prezentate sintetic n tabelul 4.3.2 pentru a putea remarca mai uor, pe baza corespondenei variabilelor puterii dat n tabelul 4.1.1, c se poate defini un element J1 generalizat care conecteaz elemente ce au aceeai valoare a variabilei de tip (f), indiferent de domeniul energetic cruia i aparine elementul conectat. La fel ca i jonciunea J0, jonciunea J1 conserv puterea.

4.4. Prezentare sintetic a exprimrilor cauzale pentru legile fizicii discutate anterior

Sinteza fcut n paragrafele anterioare conduce la posibilitatea de a realiza o privire de ansamblu asupra legilor din diverse domenii energetice ale fizicii bazat att pe corespondena celor patru variabile (e, f, p i q) ct i pe similitudinea formelor relaiilor dintre acestea. Astfel n orice domeniu energetic n care sunt definite cele patru variabile, relaiile dintre ele au aceeai form general care se poate scrie sintetic folosind elementele I, C i R. Acest fapt permite s putem raiona independent de domeniul energetic n care lucrm i s folosim, n scrierea relaiilor, elementele de natur general definite anterior. n figurile 4.4.1 i 4.4.2 sunt prezentate relaiile de baz dintre mrimile fundamentale e, f, p i q, desenul dorind s fie i un mijloc mnemonic eficient pentru a ilustra aceste relaii. Sensul atribuit sgeilor indic procesarea cauzal a semnalelor n funcie de tipul de element generic I, C, sau R. Diagramele conin, sub form compact, informaiile generale referitoare la cele trei tipuri de elemente care se gsesc pe prima linie a fiecruia dintre tabelele 4.2.1, 4.2.2 i 4.2.3. Se observ imediat c, datorit liniaritii, relaiile din fig. 4.4.2 reprezint un caz particular al descrierilor matematice formulate pentru diagrama din fig.4.4.1.

Analogii ntre diverse domenii ale fizicii

180

(e)
(p|i) + p (t 0 )
t0 t

i C (C-F|i)

(p|d)

d dt

d C (C-F|d)

( p)

c (R-F|c) R

r R (R-F|r)

( q)

(I-F|d) Id
(I-F|i) Ii
t

d (q|d) dt

t0

+ q(t0) (q|i)
(C-E)
q (t )

(I-E)
p (t )

E (t ) E (t 0 ) =

p (t 0 )

Ii ( p)dp

(f) (R-E)
r C P = ef = R ( f ) f = R (e)e

E (t ) E (t 0 ) =

q (t 0 )

i C (q)dq

Fig. 4.4.1. Similariti n exprimarea legilor fizicii utiliznd variabile generalizate e, f, p, q. cazul general neliniar

(e)

(p|i) + p(t0 )
t0

1 (C|L-F|i) kC

(p|d)

d dt

* kC (C|L-F|d)

( p)

(R|L-F|c) *

1 kR

* kR (R|L-F|r)
d (q|d) dt
t0

( q)

(I|L-F|d) * k I

(I|L-E)
p (t )

1 (I|L-F|i) * kI
(f )
f (t )

+ q(t0) (q|i)
(C|L-E) k 1 2 = C e2 q 2k C 2 e (t 0 ) q (t 0 )
q (t ) e (t )

E (t ) E (t 0 ) = k 1 2 = p = I f2 2k I 2 f (t 0 ) p (t 0 )

E (t ) E (t 0 ) =

P = kR f 2 =
(R|L-E)

1 2 e kR

Fig. 4.4.2. Similariti n exprimarea legilor fizicii utiliznd variabile generalizate e, f, p, q cazul liniar

Analogii ntre diverse domenii ale fizicii

181

4.5. Exemple de sisteme fizice ilustrnd analogii comportamentale


Aa dup cum s-a artat, ntre diverse domenii ale fizicii exist analogii la nivelul elementelor fundamentale cu ajutorul crora se construiesc sistemele precum i la nivelul modalitilor de conectare a acestor elemente. Aceste analogii vor fi evideniate n continuare cu ajutorul unor sisteme aparinnd unor domenii energetice diferite dar care, din punct de vedere structural i comportamental, sunt analoge.

4.5.1. Sisteme coninnd elemente Se, R, C, conectate prin J1


Se consider sistemul electric din fig. 4.5.1, sistemul mecanic cu elemente n micare de translaie din fig. 4.5.2, sistemul mecanic cu elemente n micare de rotaie din fig. 4.5.3, sistemul hidraulic cu curgere laminar din fig. 4.5.4 i sistemul termic din fig. 4.5.5. x Re a b

e g

(Ce) g

F ( )

Fig. 4.5.1. Sistem electric format din elementele Se, R, C i J1


(t) M (kt)

Fig. 4.5.2. Sistem mecanic n micare de translaie format din elementele Se, R, C i J1
p0 (Rf) (Cf) g V

a
a
Fig. 4.5.3. Sistem mecanic n micare de rotaie format din elementele Se, R, C i J1
T = T0 + T (Ct) b T0 (m) (Rt)

(A)

p = p0 + P

Fig. 4.5.4. Sistemul hidraulic format din elementele Se, R, C i J1


Q g

Fig. 4.5.5. Sistem termic format din elementele Se, R, C i J1

182

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJULBOND-GRAPH

Fiecare dintre ele este alctuit din: un subsistem generator de putere (un element Se de tip surs ideal de efort) care este o surs de tensiune de mrime e pentru sistemul electric, un motor liniar care furnizeaz o for F pentru sistemul mecanic n micare de translaie, un motor rotativ care furnizeaz un cuplu M pentru sistemul mecanic n micare de rotaie, o pomp care furnizeaz o diferen de presiune P pentru sistemul hidraulic i respectiv o surs de temperatur care furnizeaz temperatura T pentru sistemul termic; un subsistem disipativ de energie (un element R de tip rezistiv) care este o rezistena electric de valoare Re pentru sistemul electric, un amortizor vscos liniar avnd un coeficient de frecare vscoas pentru sistemul mecanic n micare de translaie, un amortizor vscos rotativ avnd coeficientul de frecare vscoas t pentru sistemul mecanic n micare de rotaie, un robinet avnd rezistena fluidic Rf pentru sistemul hidraulic i respectiv un perete avnd rezistena termic Rt pentru sistemul termic; un subsistem acumulator de energie (un element C de tip condensator) care este un condensator electric de capacitate Ce pentru sistemul electric, un arc liniar avnd constanta elastic ke pentru sistemul mecanic n micare de translaie, un arc de torsiune avnd constanta de torsiune kt pentru sistemul mecanic n micare de rotaie, un rezervor de arie constant A avnd capacitatea fluidic Cf pentru sistemul hidraulic i respectiv o mas de substan m dintr-o incint nclzit avnd capacitatea termic Ct pentru sistemul termic. n cadrul celor cinci tipuri de sisteme, elementele Se, C i R au aceeai variabil de tip f (intensitatea i a curentului pentru circuitul electric, viteza v a punctului a pentru sistemul mecanic n micare de translaie, viteza unghiular din punctul a pentru sistemul mecanic n & micare de rotaie, debitul Q pentru sistemul hidraulic i fluxul de cldur Q pentru sistemul termic), prin urmare legtura ntre ele poate fi modelat cu ajutorul unei jonciuni J1. Sursele nu sunt desenate n mod explicit, ci sunt sugerate numai eforturile aplicate de ele (tensiunea e, fora F, cuplul M, presiunea P respectiv temperatura T) care sunt i mrimile de intrare notate generic cu u. Mrimile de ieire, care se noteaz generic cu y, sunt cantitatea de electricitate q care trece prin circuit i se acumuleaz n condensator pentru sistemul electric (fig. 4.5.1), deplasarea liniar x pentru sistemul mecanic n micare de translaie (fig. 4.5.2), deplasarea unghiular pentru sistemul mecanic n micare de rotaie (fig. 4.5.3), volumul de lichid V transportat prin conducte i acumulat n rezervor pentru sistemul hidraulic (fig. 4.5.4) i respectiv cantitatea de cldur Q care strbate peretele i se acumuleaz n masa de substan din incint pentru sistemul termic (fig. 4.5.5.). Pe lng o structur fizic analog, care reiese din cele de mai sus, se va arta c cele cinci tipuri de sisteme pot fi modelate printr-o ecuaie diferenial generic de forma (2.3.1):
& kR y + 1 y =u, kC

n care parametrii kR i kC capt semnificaii corespunztoare categoriei energetice procesate de sistem. n cazul sistemului electric din fig. 4.5.1. tensiunea e, furnizat de surs, este egal cu suma cderilor de tensiune uR pe rezisten i uc pe condensator: e = u R + uC . Pe de alt parte, se pot scrie relaiile

Analogii ntre diverse domenii ale fizicii

183

& uR = Rei = Req i


uC = 1 q, Ce

care, dup nlocuire, conduc la ecuaia diferenial care modeleaz comportarea circuitului
& Re q + 1 q=e. Ce

Aceasta are forma generic artat anterior dar cu urmtoarea semnificaie a coeficienilor k R = Re i k C = C e . Pentru sistemul mecanic din fig. 4.5.2 se scrie ecuaia de echilibru dinamic a lui dAlembert pentru placa de mas neglijabil din punctul a F Fe Fa = 0 , unde Fe este fora elastic dezvoltat de arc iar Fa este fora din amortizor. Dac pentru x = 0 fora elastic este nul, atunci se pot scrie relaiile Fe = k e x i & Fa = v = x , & x + k e x = F , care este de tipul ecuaiei generice cu precizarea c valorile coeficienilor sunt
1 . ke

care, nlocuite n ecuaia de echilibru dinamic, o aduc la forma

k R = i k C =

Sistemul mecanic din fig. 4.5.3 nu conine mase n rotaie i ecuaia de echilibru dinamic este M Me Ma = 0, n care Me este momentul elastic al arcului de torsiune iar Ma este momentul de amortizare. Dac pentru = 0 momentul elastic este nul, atunci se pot scrie relaiile M e = k t i
M a = t = t& ,

care, nlocuite n ecuaia de echilibru dinamic, o aduc la forma

t& + k t = M ,
care este de tipul ecuaiei difereniale generice cu precizarea c semnificaia coeficienilor este

184

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJULBOND-GRAPH

k R = t i k C =

1 . kt

n cazul sistemului hidraulic cu curgere laminar din fig. 4.5.4. diferena de presiune P creat de pomp este egal cu pierderea de presiune din robinet Pr sumat cu presiunea de la baza rezervorului Pv datorat volumului V de lichid, adic

P = Pr + Pv .
Utiliznd relaiile & Pr = R f Q = R f V i

Pv =
relaia devine & RfV +

1 V Cf

1 V = P , Cf

adic o ecuaie diferenial avnd aceeai form cu a ecuaiei difereniale generice cu precizarea c semnificaia coeficienilor este

k R = R f i k C = C f .
n sistemul termic din fig. 4.5.5, diferena de temperatur T aplicat de sursa de temperatur este egal cu suma dintre pierderea de temperatur datorat rezistenei termice a peretelui TR i diferena de temperatur corespunztoare nclzirii masei de substan Tm, adic are loc relaia

T = TR + Tm .
Pe baza relaiilor
& TR = Rt Q ,

Tm =

1 Q, Ct & 1 Rt Q + Q = T , Ct

se obine, dup nlocuirile corespunztoare, ecuaia diferenial

u +

1 kR

& y

t 0 d

1 kC
Fig. 4.5.6. Schema bloc corespunztoare sistemelor din figurile 4.5.1, 4.5.2, 4.5.3, 4.5.4 i 4.5.5

care are aceeai form cu ecuaia diferenial generic, cu precizarea c semnificaia coeficienilor este k R = Rt i k C = Ct .

Pentru toate cele cinci tipuri de sisteme este valabil aceeai schem bloc reprezentat n fig. 4.5.6 care este obinut pe baza ecuaiei difereniale generice, cu precizarea c semnificaia mrimilor de intrare, de ieire i a

Analogii ntre diverse domenii ale fizicii

185

parametrilor este corespunztoare tipului de energie procesat aa dup cum s-a artat i anterior. Deoarece sistemele fizice prezentate sunt modelate cu ajutorul unei ecuaii difereniale generice avnd forma
& kR y + 1 y = u, kC

rezult c ele pot fi modelate printr-o funcie de transfer generic:


G (s) = K , Ts + 1

factorul de amplificare K fiind

K = kC ,
iar parametrul T fiind

T = k R kC .
ntr-adevr, aplicnd transformarea Laplace ecuaiei difereniale, rezult
k R sY ( s ) + 1 Y ( s) = U ( s) , kC

din care se obine funcia de transfer

G ( s) =

Y (s) = U (s)

kRs +

1 kC

kC K . = k R k C s + 1 Ts + 1

Pentru sistemul electric rezult

K = C e [F] , T = Re C e [s] ;
pentru sistemul mecanic n micare de translaie
K=

1 2 s kg , T = [s] ; ke ke

pentru sistemul mecanic n micare de rotaie

K=
pentru sistemul hidraulic

1 2 s rad kg m 2 , T = t [s] ; kt kt

K = C f m 4 s 2 kg , T = R f C f [s] ;
iar pentru sistemul termic

K = Ct kg m 2 K s 2 ,

T = Rt Ct [s] .

186

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJULBOND-GRAPH

4.5.2. Sisteme coninnd elemente Se, R, I conectate prin J1


Un alt grup de sisteme fizice avnd comportament analog este format din sistemul electric din fig. 4.5.7, sistemul mecanic cu elemente n micare de translaie din fig. 4.5.8, din sistemul mecanic cu elemente n micare de rotaie din fig. 4.5.9 i din sistemul hidraulic cu curgere laminar din fig. 4.5.10. Fiecare dintre ele este alctuit dintr-un subsistem generator de putere (un element Se de tip surs ideal de efort) care este la fel ca la grupul anterior de sisteme din paragraful 4.5.1, dintr-un subsistem disipativ de energie (un element R de tip rezistiv) care este la fel ca la grupul anterior de sisteme din paragraful 4.5.1 i dintr-un subsistem acumulator de energie (un element I de tip inductor) care este o bobin de inductan L pentru sistemul electric, o mas de mrime m pentru sistemul mecanic n micare de translaie, un volant de moment de inerie principal central J pentru sistemul n micare de rotaie i fluidul dintr-o conduct lung cu curgere laminar de inductan fluidic Lf. Nu a fost considerat i un sistem termic deoarece la astfel de sisteme nu este definit un element inerial.
a e (L) i b (Re)

( m)

( )

g
Fig. 4.5.7. Sistem electric format din elementele Se, R, I i J1 Fig. 4.5.8. Sistem mecanic n micare de translaie format din elementele Se, R, I i J1

M (J ) (t)

( l)
b

g p0 (Rf)

(A) Q p = p0 + P (Lf)

Fig. 4.5.9. Sistem mecanic n micare de rotaie format din elementele Se, R, I i J1

Fig. 4.5.10. Sistem hidraulic cu curgere laminar format din elementele Se, R, I i J1

La fel ca n cazul anterior din paragraful 4.5.1 i la acest grup de sisteme elementele Se, R i I au aceeai variabil de tip f (reprezentnd aceleai mrimi fizice) ceea ce face posibil modelarea legturii dintre ele tot cu o jonciune J1. Mrimile de intrare sunt aceleai ca la primul grup de sisteme din paragraful 4.5.1, dar mrimile de ieire difer, ele fiind intensitatea i a curentului din circuit pentru sistemul electric, viteza v a masei m pentru sistemul mecanic n micare de translaie, viteza unghiular a volantului pentru sistemul mecanic n micare de rotaie i debitul Q al fluidului pentru sistemul hidraulic. Aceste patru tipuri de sisteme au o structur fizic analog i se va arta c pot fi modelate printr-o ecuaie diferenial generic de forma (2.3.1):

& kI y + kR y = u ,
n care parametrii kI i kR capt semnificaii corespunztoare categoriei energetice creia i aparine sistemul.

Analogii ntre diverse domenii ale fizicii

187

La sistemul electric din fig. 4.5.7 tensiunea e furnizat de surs este egal cu suma cderilor de tensiune uR pe rezisten i uL pe bobin:

e = uR + uL .
Cele dou tensiuni se pot scrie

u R = Re i
i respectiv
di , dt care, dup efectuarea nlocuirilor corespunztoare, conduc la ecuaia diferenial uL = L L di + Re i = e dt

ce are aceeai form cu ecuaia generic, iar semnificaia coeficienilor este

k I = L i k R = Re .
Pentru sistemul mecanic din fig. 4.5.8 se scrie ecuaia de echilibru dinamic a lui dAlembert pentru elementul inerial de mas m. Aceasta este

F Fa Fi = 0 ,
unde Fa este fora datorat amortizorului

Fa = v ,
iar Fi este fora de inerie
Fi = ma = m dv . dt

Dup efectuarea substituirilor, ecuaia de echilibru dinamic devine


m dv + v = F , dt

adic avnd aceeai form cu ecuaia generic i cu urmtoarele semnificaii ale coeficienilor

k I = m i k R = .
Tot o ecuaie de echilibru dinamic a lui dAlembert se scrie i n cazul sistemului mecanic din fig. 4.5.9, dar pentru volantul avnd momentul de inerie mecanic J. Aceasta este

M Mi Ma = 0 ,
unde Mi este momentul forelor de inerie
Mi = J d , dt

iar Ma este momentul datorat amortizorului rotativ

188

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJULBOND-GRAPH

M a = t .
Efectund substituiile n ecuaia de echilibru dinamic, se obine ecuaia diferenial
J d + t = M , dt

care are aceeai form cu ecuaia generic iar semnificaia coeficienilor este

k I = J i k R = t .
n cazul sistemului hidraulic cu curgere laminar din fig. 4.5.10, presiunea pompei P este egal cu suma dintre cderea de presiune pe robinet Pr i cderea de presiune pe conducta de lungime l i seciune de arie A, Pc, adic

P = Pr + Pc .
Cele dou cderi de presiune au expresiile

Pr = R f Q ,
respectiv

Pc = L f

dQ , dt

care, nlocuite n relaia anterioar, conduc la ecuaia diferenial


Lf dQ + R f Q = P , dt

care are aceeai form cu ecuaia diferenial generic cu coeficienii avnd semnificaiile

k I = L f i k R = R f .
u +
1 kI
& y
t 0 d

kR
Fig. 4.5.11. Schema bloc corespunztoare sistemelor din figurile 4.5.7, 4.5.8, 4.5.9, i 4.5.10

Pe baza ecuaiei difereniale generice, se poate desena o schem bloc valabil pentru toate cele patru tipuri de sisteme aa cum se arat n fig. 4.5.11, cu precizarea c semnificaia mrimilor de intrare, de ieire i a parametrilor este cea corespunztoare tipului de energie procesat. Tot pe baza ecuaiei difereniale generice

& kI y + kR y = u
se poate determina o funcie de transfer generic prin aplicarea transformatei Laplace. Se obine

k I sY ( s) + k RY ( s) = U ( s)
din care rezult funcia de transfer generic

Analogii ntre diverse domenii ale fizicii

189

G ( s) =

Y ( s) K = = U ( s) k I Ts + 1 s +1 kR 1 kR

1 kR

n care factorul de amplificare K este K= iar parametrul T este

k T= I . kR
Pentru sistemul electric rezult
K=

1 2 3 2 1 L A s m kg = [ 1 ], T = [s] ; Re Re Re 1

pentru sistemul mecanic cu elemente n micare de translaie


K=

[s kg ],
2

T=

[s] ;

pentru sistemul mecanic cu elemente n micare de rotaie


K=

[s rad kg m ],
1 s m 4 kg , Rf

T=

[s] ;

pentru sistemul hidraulic cu curgere laminar K=

T=

Lf Rf

[s] .

4.5.3. Sisteme coninnd elemente Se, R, I, C conectate prin J1


Un ultim grup de sisteme care ilustreaz analogiile dintre domeniile fizicii considerate n Capitolul 3 i n cel curent este format din sistemul electric reprezentat n fig. 4.5.12, sistemul mecanic cu elemente n micare de translaie reprezentat n fig. 4.5.13, sistemul mecanic cu elemente n micare de rotaie reprezentat n fig. 4.5.14 i sistemul hidraulic cu curgere laminar reprezentat n fig. 4.5.15. x a (Re ) b (L) c (ke) ( m) F i e (Ce) () g
Fig. 4.5.12. Sistem electric format din Fig. 4.5.13. Sistem mecanic n micare de translaie format din elementele Se, R, I, C i J1

190

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJULBOND-GRAPH

elementele Se, R, I, C i J1

M
(kt)

p0
( t)

l (Cf ) V b c (Lf )

(J)

(p0 + Lf ) (Rf )

Fig. 4.5.14. Sistem mecanic n micare de rotaie format din elementele Se, R, I, C i J1

Fig. 4.5.15. Sistem hidraulic format din elementele Se, R, I, C i J1

Fiecare dintre ele conine cte un subsistem generator de putere (un element Se de tip surs ideal de efort) care este la fel ca la grupele anterioare de sisteme din paragrafele 4.5.1, 4.5.2, cte un subsistem disipativ de energie (un element R de tip rezistiv) care este la fel ca la grupele anterioare de sisteme din paragrafele 4.5.1, 4.5.2, cte un subsistem acumulator de energie de tip capacitiv (un element C de tip condensator) care este la fel cu cel de la prima grup de sisteme din paragraful 4.5.1 i cte un element acumulator de energie de tip inductiv (un element I de tip inerial) care este la fel cu cel de la a doua grup de sisteme din paragraful 4.5.2. La fel ca n cazul din paragraful 4.5.2, nu a fost considerat i un sistem termic deoarece, la astfel de sisteme, nu a fost definit elementul inerial. Elementele componente ale acestor ultime patru sisteme au aceeai variabil de tip f (reprezentnd aceleai mrimi fizice) ceea ce face posibil, i n acest caz, modelarea legturii dintre elemente cu o jonciune J1. Mrimile de intrare ale fiecrui sistem din grup sunt aceleai ca i n cazurile anterioare din paragrafele 4.5.1, 4.5.2. Mrimile de ieire sunt cantitatea de electricitate q pentru sistemul electric, deplasarea x pentru sistemul mecanic cu elemente n micare de translaie, unghiul de rotaie pentru sistemul mecanic cu elemente n micare de rotaie i volumul de fluid V pentru sistemul hidraulic cu curgere laminar. Cele patru tipuri de sisteme nu sunt analoge numai din punct de vedere structural ci sunt analoge i din punct de vedere al comportamentului dinamic n sensul c ele sunt modelate de un set de ecuaii intrare-stare-ieire avnd forma generic (2.4.3), (2.4.4): 0 & x1 1 x = &2 k k C I 1 x 0 kR 1 + 1 k I x2 k I

u ,

x y = [1 0] 1 , x2
unde x1 are semnificaie de variabil de tip deplasare generalizat (q) pentru domeniul energetic respectiv, iar x2 are semnificaia de flux (f) pentru acelai domeniu, iar parametrii kI, kR, kC, capt semnificaii corespunztoare. Pentru sistemul electric din fig. 4.5.12, tensiunea sursei este egal cu suma dintre cderea de tensiune pe rezisten uR, cderea de tensiune pe bobin uL i cderea de tensiune pe condensator uC, adic are loc relaia e = u R + u L + uC , unde

Analogii ntre diverse domenii ale fizicii

191

uR = Re i,

uL = L

1 di & = Li i u C = q. dt Ce

Dup efectuarea substituiilor, rezult ecuaia diferenial


R 1 1 & i= q ei+ e. L L Ce L

Pe de alt parte avem ecuaia diferenial


& q=i.

Ultimele dou ecuaii se scriu sub forma matriceal

0 & q = 1 i C L & e

1 q 0 Re + 1 e . i L L

Cum variabila de ieire este cantitatea de electricitate q, se poate scrie ecuaia de ieire

q = [1

q 0] , i

obinndu-se astfel setul de ecuaii intrare-stare-ieire pentru sistemul din fig. 4.5.12 sub forma generic precizat cu x1 = q i x2 = i i cu urmtoarea semnificaie a coeficienilor kC = Ce , kI = L, kR = Re . n cazul sistemului mecanic cu elemente n micare de translaie reprezentat n fig. 4.5.13, ecuaia de echilibru dinamic a lui dAlembert pentru corpul de mas m este F Fe Fa Fi = 0 , n care Fe este fora elastic din arc avnd expresia Fe = k e x pentru situaia n care, n poziia iniial, arcul este netensionat, Fa este fora din amortizor care are expresia Fa = v , iar Fi este fora de inerie care are expresia & Fi = mv . Dup nlocuiri, ecuaia de echilibru dinamic capt forma

k 1 & v = e x v + F. m m m
Dac se ine cont c

192

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJULBOND-GRAPH

& x=v,
atunci ultimele dou ecuaii difereniale pot fi scrise sub forma matriceal & x 0 = ke v & m 1 x 0 + 1 F . v m m

Cum variabila de ieire este deplasarea x a masei m, se poate scrie ecuaia de ieire x x = [1 0] , v rezultnd astfel setul de ecuaii intrare-stare-ieire pentru sistemul din fig. 4.5.13 sub forma generic precizat la nceput, cu urmtoarea semnificaie a coeficienilor
kC =

1 , k I = m, k R = . ke

Sistemul mecanic cu elemente n micare de rotaie din fig. 4.5.14 se poate modela prin scrierea ecuaiei de echilibru dinamic a lui dAlembert pentru volantul sistemului M Me Ma Mi = 0, n care Me este momentul elastic de forma M e = k t , Ma este momentul din amortizor care are forma M a = t , iar Mi este momentul de inerie care are forma & M i = J . Efectund substituiile n ecuaia de echilibru dinamic, se obine ecuaia diferenial

& =
care mpreuna cu ecuaia diferenial

kt 1 t+ M, J J J

& =
formeaz sistemul de ecuaii difereniale de stare care se scrie matriceal de forma

& 0 = kt & J

1 0 + 1 M . t J J

Cum variabila de ieire este unghiul de rotaie , se poate scrie ecuaia de ieire

= [1

0] ,

Analogii ntre diverse domenii ale fizicii

193

rezultnd astfel setul de ecuaii intrare-stare-ieire pentru sistemul din fig. 4.5.14 sub forma generic precizat la nceput, cu x1 = i x2 = i cu urmtoarea semnificaie a coeficienilor
kC =

1 , kI = J , kR = t . kt

n cazul sistemului hidraulic cu curgere laminar din fig. 4.5.15 presiunea P creat de pomp este egal cu suma dintre cderea de presiune pe robinet Pr, cderea de presiune pe conduct Pc i presiunea de la baza rezervorului Pv datorat volumului V de lichid din rezervor, adic are loc relaia

P = Pr + Pc + Pv ,
unde

Pr = R f Q ,
& Pc = L f Q ,

Pv =

1 V. Cf

Dup efectuarea substituiilor, se obine ecuaia diferenial & Q= la care se adaug ecuaia & V =Q pentru a forma sistemul de ecuaii difereniale de stare care au forma matriceal
0 & V & = 1 Q C f L f 1 0 R f V + 1 L f Q L f P .

Rf 1 1 V Q+ P , C f Lf Lf Lf

Cum variabila de ieire este volumul V din rezervor, atunci se poate scrie ecuaia de ieire

V = [1

V 0] , Q

care, mpreun cu sistemul diferenial anterior, formeaz setul de ecuaii intrare-stare-ieire pentru sistemul din fig. 4.5.15 avnd forma generic prezentat la nceput cu x1 = V , x2 = Q i cu urmtoarea semnificaie a coeficienilor

kC = C f , k I = L f , k R = R f .
Pe baza formei generice a sistemului de ecuaii difereniale, se poate desena o schem bloc valabil pentru toate cele patru tipuri de sisteme aa cum se arat n fig. 4.5.16, cu

194

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJULBOND-GRAPH

precizarea c semnificaia mrimilor de intrare, de ieire, de stare i a parametrilor este corespunztoare tipului de energie procesat.
1 kC

u +

1 kI

t 0 d

x2

t 0 d

x1 = y

kR
Fig. 4.5.16. Schema bloc corespunztoare sistemelor din figurile 4.5.12, 4.5.13, 4.5.14 i 4.5.15

Tot pe baza sistemului generic de ecuaii intrare-stare-ieire fiecare sistem poate fi modelat printr-o funcie de transfer de ordinul doi de forma
G ( s) = K T 2 s 2 + 2Ts + 1

n care K, T , se numesc factor de amplificare, constant de timp, respectiv factor de amortizare (de exemplu (Ionescu 1985), (Voicu 1998)) i sunt specifici fiecrui tip de sistem n parte. Conform (2.4.31), funcia de transfer va fi

G ( s ) = c T (sI A )1 b =
rezultnd c factorul de amplificare este

kC kC k I s 2 + kC k R s + 1

K = kC ,

iar parametrii T i sunt

T = kC k I , =

k 1 kR C . 2 kI

Factorul de amplificare i cei doi parametri capt semnificaii specifice pentru fiecare tip de sistem, astfel c pentru sistemul electric rezult

K = Ce [F],

T = Ce L [s],

Ce 1 [adimensional], Re 2 L
1 [adimensional], 2 mke 1 t [adimensional], 2 Jkt

pentru sistemul mecanic n micare de translaie rezult


K= 1 2 [s /kg], ke T= m [s], ke

pentru sistemul mecanic n micare de translaie rezult


K= 1 2 [s /kg m2 ], kt T= J [s], kt

Analogii ntre diverse domenii ale fizicii

195

iar pentru sistemul hidraulic rezult


K = C f [m 4 s 2 /kg], T = C f L f [s],

1 Rf 2

Cf Lf

[adimensional].

Rolul celor trei paragrafe care au compus seciunea curent este de a evidenia faptul c, plasndu-ne n domenii energetice diferite i opernd cu sisteme fizice prezentnd analogii din punct de vedere al structurii, vom constata i analogii la nivel comportamental, modelele matematice construite fiind izomorfe. Analogia la nivel de structur a constat n alegerea unor elemente din domenii fizice diferite care proceseaz energia ntr-o manier similar, iar conectarea lor este realizat n acelai mod. Exemplele considerate au fost alese ct mai simple spre a stimula rolul intuiiei n nelegerea aspectelor similare ce apar n funcionarea grupelor de sisteme din fiecare paragraf. Pe de alt parte, aceast simplitate a permis obinerea unor descrieri matematice pentru care comparaiile sunt uor de realizat i totodat eficiente n sensul urmririi tranziiei cauzale intrare-stare-ieire (pentru modelul de stare) i intrare-ieire (pentru funcia de transfer i diagrama bloc). Este evident c, n spiritul exemplelor considerate n cele trei paragrafe, pot fi imaginate i alte grupuri de sisteme de natur fizic diferit, prezentnd analogii att la nivelul structurii, ct i al dinamicii. Un astfel de studiu l propunem drept exerciiu cititorului, pentru a-i consolida cunotinele dobndite pe parcursul ntregului capitol i, ndeosebi, abilitatea construirii de modele n conformitate cu scenariul de analiz utilizat n aceast ultim seciune. n final, trebuie s remarcm c modul n care am exploatat legile fizicii pentru a pune n eviden analogiile comportamentale s-a bazat numai pe informaiile tipice unei instruiri generale n diverse domenii ale fizicii. Este totui de ateptat c nsi exploatarea legilor fizicii se poate face n baza acestor analogii, dac vom considera transferul de energie i conservarea acesteia drept principiu fundamental ce asigur independena interpretrii fenomenologice de contextul fizic concret. Aceste considerente au deschis perspectiva formulrii unei metodologii riguroase de construcie a modelelor, care se sprijin pe tratarea energetic i, totodat, ofer posibilitatea utilizrii modelelor de tip cauzal prezentate n Capitolul 2. Capitolele 5, 6, 7 (integral) i 8 (parial) vor fi dedicate studierii unei atare problematici.

5.

Modelarea fizic a proceselor cu ajutorul limbajului bond-graph

Studiul comparativ efectuat n capitolul anterior ntre diverse domenii ale fizicii conduce la ideea elaborrii unei metode unitare de abordare a modelrii sistemelor, bazat pe analogiile de natur comportamental constatate cu ocazia efecturii acestui studiu. Metoda n cauz poart numele de metoda bond-graph. Bazele metodei bond-graph au fost puse spre sfritul deceniului ase de ctre H. M. Paynter, care, prin lucrarea (Paynter, 1961), a dat numele metodei i a introdus notaiile de baz. n decursul timpului, dar mai ales n ultimele dou decenii, s-a dezvoltat foarte mult cercetarea fundamental n aceast direcie. n prezent, exist deja cteva studii monografice remarcabile pe tema respectiv [Rosenberg, Karnopp, 1983], [Karnopp, Margolis, Rosenberg, 1990], [Thoma, 1990], [Gawthrop, Smith, 1996] care pot fi consultate de cei interesai n cunoaterea altor maniere de prezentare. Metoda bond-graph este intens folosit n analiza i proiectarea sistemelor de diferite naturi (electro-magnetice, mecanice, hidraulice, termice i combinaii ale acestora). Totodat merit de menionat faptul c aceast metod a fost adaptat i pentru studierea sistemelor chimice, biomedicale i socio-economice. Adaptrile respective nu vor face ns obiectul preocuprilor noastre din cadrul prezentei lucrri, deoarece obiectivul formulat se limiteaz la clasa sistemelor fizico-tehnice. Metoda bond-graph propune, ca principiu fundamental pentru elaborarea modelelor, investigarea modului de procesare a energiei, ce se consider furnizat de una sau mai multe surse i transferat ctre toate componentele participante la funcionarea unui sistem fizic real. Viziunea de factur energetic introdus de metoda bond-graph a avut drept suport definirea unor prototipuri de comportare pentru toate elementele simple care alctuiesc structura de ansamblu a oricrui sistem, indiferent de natura fizic concret a acestor elemente. Astfel, activitatea de modelare cu specific tehnico-ingineresc a cptat o orientare riguroas, ce elimin arbitrarietatea soluiilor ad-hoc, prin tratarea unitar a transferului de energie i operarea, la nivel conceptual, cu clase de obiecte izomorfe ca manier de descriere a dinamicii. Izomorfismul amintit a avut n vedere caracterizarea prin parametri concentrai a diverse fenomene fizice, pornind de la analogia dintre comportarea circuitelor electrice i a sistemelor mecanice de puncte materiale, pe care metoda bond-graph a generalizat-o spre a ncorpora aproximri finit dimensionale pentru dinamica unor sisteme cu parametri distribuii (cum ar fi, de exemplu, dinamica rigidelor, a fluidelor, sau a proceselor termice). Principiul fundamental al metodei exploateaz faptul c universul exterior furnizeaz sistemului, n fiecare moment, o anumit putere (energie pe unitatea de timp), care poate fi exprimat n toate domeniile fizicii, ca produs al semnalelor pereche e i f, ceea ce permite descrieri de tip acauzal. Totodat, prin asignarea semnificaiilor de cauz i efect pentru

Modelarea fizic a proceselor cu ajutorul limbajului bond-graph

197

semnalele implicate n astfel de descrieri, se pot construi modele cauzale, de factura celor prezentate n Capitolul 2, care au o larg rspndire n activitatea tehnico-inginereasc. Problematica abordat n acest capitol este structurat pe seciuni dup cum urmeaz: 5.1. Concepte specifice limbjului bond-graph. 5.2. Construcia bond-graph-ului. 5.3. Construcia modelelor bazat pe bond-graph-uri fr cauzalitate derivativ. 5.4. Exemple ilustrative de modelare n cazul bond-graph-ului fr cauzalitate derivativ. 5.5. Construirea modelelor bazat pe bond-graph-uri coninnd cauzalitate derivativ.

5.1. Concepte specifice limbajului bond-graph


La baza metodei menionate st observaia c, ntre elementele componente ale unui sistem fizico-tehnic, are loc, n timpul funcionrii, un transfer de putere de la un element la altul. Natura fizic a acestei puteri poate fi divers i, de fapt, marele avantaj al metodei const tocmai n neimplicarea naturii concrete a puterii transmise n elaborarea modelului. Acest lucru a condus la considerarea unor notaii generice pentru variabilele puterii i anume: e (efort) i f (flux). Astfel puterea se calculeaz cu relaia general P = ef, unde e i f dobndesc semnificaii corespunztoare domeniului energetic concret n care se lucreaz. Aceste semnificaii au fost comentate n capitolele anterioare. Un alt aspect important const n aceea c, pentru construirea oricrui model al unui sistem fizic n care pot s apar diverse tipuri de energie, se utilizeaz un numr de doar nou elemente standard generale, ce au fost introduse, pe domenii energetice, n capitolul 3 i ulterior, au fost tratate unitar n capitolul 4. Toate aceste constatri permit dezvoltarea unui limbaj grafic denumit bond-graph (terminologie mprumutat din literatura anglo-american i care s-a generalizat n toat literatura de specialitate, indiferent de limb, n romnete, traducndu-se mot--mot prin graf de legturi sau de conexiuni). El conduce la o metodologie riguroas de construire a modelelor de intrare-stare-ieire i/sau diagram bloc, fiecrui sistem fizic corespunzndu-i un bond-graph ce trebuie privit drept un model grafic echivalent cu modelele analitice amintite mai sus. Bond-graph-urile posed proprietatea remarcabil de a pune n eviden, cu foarte mult uurin, izomorfismul comportamental al sistemelor de natur fizic diferit.

5.1.1. Elemente standard pentru procesarea energiei utilizate n metoda bond-graph


Dup cum am menionat, n modelul bond-graph se utilizeaz un numr de nou elemente standard cu caracter general care se regsesc n fiecare domeniu energetic ca fiind corespondentele unui element specific domeniului, aa dup cum rezult din capitolul anterior. Aceste elemente sunt: 1. Elemente (I) care realizeaz acumularea de tip inductiv a energiei numite i elemente inductive sau elemente ineriale. 2. Elemente (C) care realizeaz acumularea de tip capacitiv a energiei numite i elemente capacitive. 3. Elemente (R) care realizeaz disiparea energiei numite i elemente rezistive.

198

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

4. Elemente (Se) care sunt furnizoare ideale de energie cu variabila de tip e prestabilit, numite surse ideale de efort. 5. Elemente (Sf) care sunt furnizoare ideale de energie cu variabila de tip f prestabilit, numite surse ideale de flux. 6. Elemente (TF) care conserv energia i realizeaz transformarea parametrilor puterii legnd variabilele de tip e ntre ele i variabilele de tip f ntre ele, produsul ef rmnnd constant, numite transformatoare. 7. Elemente (GY) care conserv energia i realizeaz transformarea parametrilor puterii legnd variabilele de tip e cu cele de tip f, produsul ef rmnnd constant, numite giratoare. 8. Jonciuni zero (J0) care realizeaz conectarea unor elemente caracterizate prin aceea c posed aceeai variabil de tip e. 9. Jonciuni unu (J1) care realizeaz conectarea unor elemente caracterizate prin aceea c posed aceeai variabil de tip f.

5.1.2. Bonduri (Legturi ntre elementele standard)


Cele nou elemente standard menionate anterior sunt suficiente pentru a modela cu parametrii concentrai orice sistem fizico-tehnic indiferent de tipurile de energie care sunt procesate de ctre acesta. n timpul funcionrii, puterea este transmis de la un element la altul, modelarea cilor de transmitere a acesteia realizndu-se prin aa numitele bonduri (termen utilizat n literatura anglo-american i care s-a generalizat n toat literatura de specialitate, indiferent de limb, n limba romn corespunzndu-i traducerea mot--mot legtur sau conexiune). Bondurile se reprezint grafic prin linii care au desenat la un capt o semisgeat. Astfel, n fig. 5.1.1(a) sunt desenate simbolic dou elemente standard notate cu A i B ntre care exist un bond. Semisgeata orienteaz bondul de la A ctre B, ceea ce arat c puterea este furnizat de elementul A i este primit de elementul B. Reprezentarea grafic standard a transferului de putere ntre elementele A i B este artat n fig. 5.1.1(b). De o parte i de alta a bondului se scriu variabilele e i f, ele fiind plasate, conform unei convenii generale, astfel nct variabila e s se gseasc de aceeai parte cu semisgeata.

P = ef (a)

e f (b)

Fig. 5.1.1. Reprezentarea unui bond

Sensul transferului puterii este stabilit de ctre cel care realizeaz modelul, pe baza analizei efectuate asupra modului de desfurare a proceselor fizice din sistem. Din punctul de vedere al fiecrui element, puterii i se atribuie un semn stabilit convenional astfel: puterea care prsete elementul are semnul , iar puterea care este furnizat elementului are semnul +. Pe un bond se transmite putere i exist simultan cele dou variabile ale puterii. n aceste condiii, fiecare bond poate fi descris prin dou semnale i anume, unul corespunznd variabilei e i cellalt corespunznd variabilei f conform fig. 5.1.2(a i b). Convenia grafic de reprezentare a semnalelor este cu sgeat complet. Se observ c cele dou semnale corespunztoare unui bond au sensuri opuse. Sensul sgeilor arat c un element genereaz un semnal (e sau f ) pe care celalalt element l recepioneaz i la rndul su, furnizeaz primului element semnalul complementar (f sau e) corespunztor celeilalte variabile a puterii, respectnd

Modelarea fizic a proceselor cu ajutorul limbajului bond-graph

199

relaia P = ef. n raport cu un element precizat apar astfel noiunile de cauz i de efect care se asociaz celor dou semnale ale puterii corespunznd celor dou variabile ale acesteia. Cnd una din variabile este, pentru elementul precizat, semnal cauz, atunci cealalt variabil devine, pentru acelai element, semnal efect. Astfel pentru conectarea ilustrat n fig. 5.1.2.a), pentru elementul A este cauz semnalul f i este efect semnalul e, n timp ce pentru elementul B este cauz semnalul e i este efect semnalul f. Totodat, se constat c n fig. 5.1.2.b), rolul semnalelor cauz i efect se schimb pentru elementele A i B. Problema referitoare la relaiile de tip cauz-efect se numete n general cauzalitate. Ea se pune pentru fiecare element n parte. e e A B A B f f
(a) (b)
Fig. 5.1.2. Reprezentarea semnalelor e i f corespunztoare unui bond

Deoarece, n modelare, problema cauzalitii deine un rol fundamental, s-a convenit ca pe bond-ul dintre dou elemente (reprezentat conform fig. 5.1.1.b)) s se marcheze i cauzalitatea. Convenia grafic const n ataarea unei liniue cauzale (eng. causal stroke) perpendicular pe linia bondului lng elementul ce are drept cauz semnalul de tip e. Drept consecin, dac lng un element nu este figurat liniu cauzal, atunci el are drept cauz un semnal de tip f. n baza acestei convenii, pentru cele dou moduri de conectare ilustrate cu ajutorul semnalelor n fig. 5.1.2, avem reprezentarea grafic echivalent din fig. 5.1.3, n care se utilizeaz bond-uri cauzale. n fig. 5.1.3.a) liniua cauzal se plaseaz lng elementul B, iar n fig. 5.1.3.b), lng elementul A.
A (a) B A (b) B

Fig. 5.1.3. Reprezentarea schematizat a cauzalitii pe bonduri

Spre a face distincie ntre fig. 5.1.1.b) i fig. 5.1.3 (a i b) se spune c n fig. 5.1.1.b) bond-ul este acauzal, n timp ce n fig 5.1.3 (a i b) bond-urile sunt cauzale. Atragem explicit atenia asupra faptului c cele dou simboluri grafice existente pe orice bond cauzal (semisgeata i liniua cauzal) au semnificaii fizice diferite i drept consecin, plasarea oricruia dintre cele dou simboluri este complet independent de plasarea celuilalt. Astfel, ntre dou elemente oarecare A, B pot exista patru conexiuni cauzale conform fig. 5.1.4 (a, b, c, d).
A (a) B A (b) B A (c) B A (d) B

Fig. 5.1.4. Situaiile posibile pentru transferul puterii i pentru cauzalitate care pot s apar pe un bond.

n fig. 5.1.4 (a i b) transferul de putere are loc de la elementul A ctre elementul B, semnalul de tip e fiind cauz pentru elementul A (fig. 5.1.4.a), respectiv pentru elementul B (fig. 5.1.4.b). n fig. 5.1.4 (c i d) transferul de putere are loc de la elementul B ctre elementul A, semnalul de tip e fiind cauz pentru elementul A (fig. 5.1.4.c), respectiv pentru elementul B (fig. 5.1.4.d). Trebuie remarcat c se pot face afirmaii complete i despre rolul de cauz al semnalului de tip f.

200

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

5.1.3. Porturi
Un element poate s primeasc sau s transmit putere la unul sau la mai multe elemente. Fiecrei perechi (e, f ), deci fiecrei puteri care intr ntr-un element sau l prsete, i corespunde un aa numit port, adic un punct de intrare sau de ieire a puterii (un punct de transmitere a puterii). Prin urmare noiunea de port se asociaz transferului de putere pentru o singur pereche de semnale (e, f ), ceea ce arat c fiecrui port i corespunde, n reprezentarea grafic, un bond (acauzal sau cauzal - deoarece transferul de putere este independent de atribuirea cauzalitii). Modul de tratare de mai jos este n spiritul generalitii pe care au pregtit-o Capitolele 3 i 4. Elementele standard de tip (I), (C), (R), (Se) i (Sf) proceseaz o singur pereche (e, f ), motiv pentru care se numesc elemente uniport. Elementelor uniport li se asociaz un singur bond. Elementele (uniporturile) (I), (C) i (R) sunt denumite pasive, ntruct rolul lor este numai de a procesa puterea primit. O detaliere a aspectelor specifice este prezentat n tabelele 5.1.1, 5.1.2 i respectiv 5.1.3. Elementele (uniporturile) (Se), (Sf) sunt denumite active, ntruct furnizeaz putere. Atragem atenia asupra faptului c n condiiile existenei mai multor surse, una sau mai multe dintre acestea se pot afla n situaia de a consuma puterea furnizat de alt (alte) surs (surse). Aspectele specifice sunt prezentate n tabelul 5.1.4. Elementele standard de tip (TF) i (GY) proceseaz dou perechi (e, f ), drept pentru care sunt denumite elemente diport. n reprezentarea grafic, elementelor diport li se asociaz dou bond-uri. O detalierea a aspectelor specifice privind utilizarea elementelor (TF) i (GY) n construcia bond-graph-urilor este prezentat n tabelele 5.1.5 i respectiv 5.1.6. Elementele standard de tip (J0) i (J1) proceseaz, n general, n perechi (e, f ), drept pentru care sunt denumite elemente n-port sau multiport. n reprezentarea grafic, elementelor n-port li se asociaz n bond-uri. O detaliere a aspectelor specifice privind utilizarea jonciunilor 0 i 1 n construcia bond-graph-urilor este prezent n tabelele 5.1.7 i respectiv 5.1.8.

5.2. Construcia bond-graph-ului


Bond-graph-ul asociat unui sistem fizic se construiete n dou etape, avnd urmtoarele obiective: Etapa ntia - obinerea unui bondgraph acauzal, care descrie numai transferul de putere ntre elementele standard (utiliznd bonduri acauzale). Etapa a doua - obinerea unui bondgraph cauzal, care descrie att transferul de putere ct i cauzalitatea elementelor (prin transformarea bondurilor acauzale n bonduri cauzale n urma unui proces de atribuire cauzal).

5.2.1. Construcia bond-graph-ului acauzal


n funcie de natura sistemului (subsistemului) fizic luat n discuie, exist o metodologie riguros organizat care permite construcia bondgraph-ului acauzal. Din punct de vedere al teoriei grafurilor, bondgraph-ul acauzal rezultat va poseda drept noduri elementele standard utilizate n modelare i drept arce, bond-urile cu sgeile impuse de sensul considerat pentru transferul puterii. Precizarea valorilor parametrilor pe bond-graph se poate realiza cu ajutorul semnului diacritic : (dou puncte), urmat de valoarea n cauz.

Relaii fundamentale din fizic

Tabelul 5.1.1.a. Prezentarea de sintez a elementului (uniportului) pasiv I (inductiv, inerial) utilizat n teoria bond-graph cazul liniar. Cazul liniar Elementul (uniportul) I Abrevierea din cap. 3 i 4. Forma acauzal (I|L - F) Forma cauzal Cauzalitatea integral (I|L - F|i) 1 f (t ) = p(t ) sau kI 1 t f (t ) = e( )d + p(t0 ) sau kI t0 t 1 f (t ) = e( )d + f (t0 ) kI t0 Cauzalitatea derivat (I|L-F|d) p(t ) = k I f (t ) sau d e(t ) = kI f (t ) dt

Caracteristic de funcionare (lege constitutiv)

p(t ) kI f (t ) = 0

Reprezentarea n limbajul bond-graph

& e= p f

I : kI

& e= p f
p(t0) e(t)

I : kI

& e= p f

I : kI

t0

p(t)

Reprezentarea sub form de schem bloc

1 kI

f(t)
f(t)

_______

kI

p( t )

sau

f(t0) e(t)
1 kI

d e(t) dt

t0

f(t)

Relaii fundamentale din fizic

Tabelul 5.1.1.b. Prezentarea de sintez a elementului (uniportului) pasiv I (inductiv, inerial) utilizat n teoria bond-graph cazul neliniar. Cazul general (neliniar) Elementul (uniportul) I Abrevierea din cap. 3 i 4 Caracteristic de funcionare (lege constitutiv) Forma acauzal (I-F) Forma cauzal Cauzalitate integral Cauzalitate derivativ (I-F|i) (I-F|d)

I ( p, f ) = 0

f = Ii ( p) sau t i e( )d + p(t ) f (t ) = I 0 t 0
& e= p f
I : Ii
p(t0) + + p

p = Id ( f ) sau d d e(t ) = p(t ) = Id ( f (t )) dt dt

Reprezentare n limbajul bond-graph Reprezentarea sub form de schem bloc

& e= p f

I : I

& e= p f
f

I : Id
p d dt
e

______

t0

Ii

Id

Relaii fundamentale din fizic

Tabelul 5.1.2.a. Prezentare de sintez a elementului (uniportului) pasiv C (capacitiv) utilizat n teoria bond-graph - cazul liniar. Elementul (uniportul) C Forma acauzal Forma cauzal Cauzalitate integral Cauzalitate derivativ

Abrevierea din cap. 3 i 4.

(C|L - F) e(t ) =

(C|L - F|i) 1 q(t ) sau kC

(C|L - F|d)

Caracteristic de funcionare (lege constitutiv)

q(t ) k C e(t ) = 0

1 t e(t ) = f ( )d + q(t 0 ) sau k C t 0 1 t e(t ) = f ( )d + e(t 0 ) k C t 0


e & f =q C : kC

q(t ) = k C e(t ) sau f (t ) = k C d e(t ) dt

Reprezentarea n limbajul bond-graph

e & f =q

C : kC

e & f =q

C : kC

q(t0) f(t)

t0

q(t)

Reprezentarea sub form de schem bloc

1 kC

e(t) e(t) kC q(t)


d dt

_______

f (t)

sau f(t)
1 kC

e(t0)

t0

e(t)

Relaii fundamentale din fizic

Tabelul 5.1.2.b. Prezentare de sintez a elementului (uniportului) pasiv C (capacitiv) utilizat n teoria bond-graph - cazul neliniar. Elementul uniportul C Forma acauzal Forma cauzal Cauzalitate integral Cauzalitate derivativ

Abrevierea din cap. 3 i 4 Caracteristic de funcionare (lege constitutiv)

(C-F)

(C-F|i)
i e = C (q ) sau

(C-F|d)
d q = C (e)

C ( q, e) = 0

t i e(t ) =C f ( )d + q(t 0 ) t0
e & f =q
i C : C

sau
e (t ) = d d d q (t ) = C (e(t ) ) dt dt

Reprezentare n limbajul bond-graph

e & f =q

C : C

e & f =q

d C : C

Reprezentare sub form de schem bloc

______

t0

q(t0) + +

i C

d C

d dt

Relaii fundamentale din fizic

Tabelul 5.1.3.a. Prezentarea de sintez a elementului (uniportului) pasiv R (rezistiv) utilizat n teoria bond-graph cazul liniar Elementul (uniportul) R Forma acauzal Forma cauzal Cauzalitate rezistiv Cauzalitatea conductiv (R F|r) (R-F|c) 1 f (t ) = e(t ) e(t ) = k R f (t ) kR

Abrevierea din cap. 3 i 4 Caracteristic de funcionare (lege constitutiv) Reprezentarea n limbajul bond-graph

(R - F)

e(t ) k R f (t ) = 0
e f R : kR

e f f kR

R : kR

e f

R : kR

Reprezentarea sub form de schem bloc

_______

1 kR

Tabelul 5.1.3.b. Prezentarea de sintez a elementului (uniportului) pasiv (R) (rezistiv) utilizat n teoria bond-graph cazul neliniar Elementul (uniportul) R Forma acauzal Forma cauzal Cauzalitate rezistiv Cauzalitate conductiv (R|L-F|r) (R|L-F|c)
r e = R ( f ) c f = R (e)

Abrevierea din cap. 3 i 4 Caracteristic de funcionare (lege constitutiv) Reprezentare n limbajul bond-graph

(R|L-F)

R (e, f ) = 0
e f R : R

e f

r R : R

e f

c R : R

Reprezentarea sub form de schem bloc

_______

r R

c R

Relaii fundamentale din fizic

Tabelul 5.1.4. Prezentare de sintez a elementelor (uniporturilor) active Se (surs ideal de efort) i Sf (surs ideal de flux) utilizate n teoria bond-graph Surs de e Elementele (uniporturile) Se, Sf Furnizeaz putere Forma acauzal Forma cauzal Consum putere Forma acauzal Forma cauzal Forma acauzal Surs de f Furnizeaz putere Forma cauzal Consum putere Forma acauzal Forma cauzal

Mod general de abreviere

Se

Sf
e(t) rezult din funcionarea sistemului f(t) prestabilit
Se e f
Sf e f
Sf e f

Caracteristic de e(t) prestabilit funcionare (lege f(t) rezult din funcionarea sistemului constitutiv) Reprezentare n limbajul bondgraph
Reprezentare sub form de schem bloc
Se e f
Se e f

Se

e f

Sf

e f

Sf

e f

e(t) prestabilit

e(t) prestabilit

e(t) oarecare

e(t) oarecare

_______

f (t) oarecare

_______

f (t) oarecare

_______

f (t) prestabilit

_______

f (t) prestabilit

Relaii fundamentale din fizic

Tabelul 5.1.5. Prezentarea de sintez a elementului (diportului) TF (transformator) utilizat n teoria bond-graph Elementul (diportul) TF Forma acauzal Forma cauzal Cauzalitate 12 Cauzalitatea 21

Mod general de abreviere

(TF - F)

(TF F|12)
e2 = kTF e1 f1 = kTF f 2
1, 2
1, 2 1, 2

(TF-F|21) 1 2, 1 e1 = kTF e2 = e 1, 2 2 kTF 1 2, 1 f 2 = kTF f1 = f 1, 2 1 kTF


kTF TF
2, 1

Caracteristic de funcionare (lege constitutiv)

e1 f1 = e2 f 2

Reprezentarea n limbajul bond-graph

e1 f1

kTF TF

e2 f2

e1 f1
e1

kTF TF

e2 f2
e2 f2

e1 f1
e1

e2 f2
e2

Reprezentarea sub form de schem bloc

kTF

1, 2

kTF

2, 1

_______

f1

kTF

1, 2

f1

2, 1 kTF

f2

Relaii fundamentale din fizic

Tabelul 5.1.6. Prezentarea de sintez a elementului (diportului) GY (girator) utilizat n teoria bond-graph. Elementul (diportul) GY Forma acauzal Forma cauzal Cauzalitate fe Cauzalitatea ef

Mod general de abreviere Caracteristic de funcionare (lege constitutiv)

(GY - F)

(GY F|fe)
fe e2 = k GY f1 fe e1 = k GY f 2

(GY-F|ef)
ef f 2 = k GY e1 = ef f1 = k GY e2 =
ef kGY GY

1
fe k GY

e1 e2

e1 f1 = e2 f 2

1
fe k GY

Reprezentarea n limbajul bond-graph

e1 f1

kGY GY

e2 f2
e1

e1 f1
fe kGY fe kGY

fe kGY GY

e2 f2

e1 f1

e2 f2

e2 f2

e1 f1

Reprezentarea sub form de schem bloc

_______
f1

ef kGY ef kGY

e2 f2

Relaii fundamentale din fizic

Tabelul 5.1.7. Prezentarea de sintez a jonciunii zero J0 utilizat n teoria bond-graph. Jonciunea (multiportul) J0 Forma acauzal Forma cauzal bondul cu indice k impune valoarea comun a variabilelor e pentru toate bondurile

Mod general de abreviere Caracteristic de funcionare (lege constitutiv)

(J0 - F)

(J0-F|k)

e1 = K = e j = K en

e j = ek fk = 1

j = 1, K , n,
n

jk j f j ; j , k {1, + 1} k j =1
n j k

j f j = 0
j =1

j {1, + 1}

j f j =
j =1 j k

Reprezentarea n limbajul bond-graph

fj e1 f1

ej 0

ek fk en fn e1 f1

fj

ej 0
ej

ek fk en fn
ek en fk fn
sgn n k

e1

Reprezentarea sub form de schem bloc

__________

j sgn k

fj f1

sgn 1 k

Observaie: Sensul semisgeilor n bond-graph, respectiv valorile j {+1, 1} sunt stabilite n conformitate cu sensul

transferului de putere ntre elementele conectate.

Relaii fundamentale din fizic

Tabelul 5.1.8. Prezentarea de sintez a jonciunii unu J1 utilizat n teoria bond-graph Jonciunea (multiportul) J1 Forma acauzal Forma cauzal bondul cu indice k impune valoarea comun a variabilelor (f ) pentru toate bondurile

Mod general de abreviere

(J1 - F) f1 = K = f j = K f n f j = fk , ek = 1 j = 1, K , n,
n n

(J1-F|k) jk

Caracteristic de funcionare (lege constitutiv)

j e j = 0
j =1

j {1, + 1}

j e j =
j =1 j k j k

j e j ; j , k {1, + 1} k j =1
ej ek fk 1 en fn

ej Reprezentarea bond-graph n limbajul e1 f1 fj 1

ek fk en fn e1 f1

fj

Reprezentare sub form de schem bloc.

__________

ek ej j sgn k en e1 1 n sgn sgn k k fj f1 fk fn

Observaie: Sensul semisgeilor din bond-graph, respectiv valorile j {1, + 1} sunt stabilite n conformitate cu sensul transferului de putere ntre elementele conectate.

Modelarea fizic a proceselor cu ajutorul limbajului bond-graph

211

5.2.1.1. Cazul sistemelor electrice, hidraulice i termice n urma analizei fenomenologice a sistemelor electrice, hidraulice i termice, din punct de vedere fizic se poate constata existena unor analogii evidente, ceea ce a condus la posibilitatea tratrii unitare a metodologiei de construcie a bond-graph-ului unui astfel de sistem. Metodologia elaborat const n parcurgerea a ase etape care sunt urmtoarele: 1. Se introduce cte o jonciune 0 pentru fiecare punct caracterizat printr-un potenial (presiune sau temperatur) bine precizat. 2. Se introduce cte o jonciune 1 pentru fiecare element Se sau Sf, I, C sau R i se ataeaz prin bond-uri aceste elemente. Introducerea fiecrei jonciuni 1 se face ntre dou jonciuni 0, (n conformitate cu structura sistemului fizic), trasnd i bond-urile aferente ntre jonciuni (fr semisgei). 3. Se introduc elementele TF i/sau GY. 4. Se asigneaz pe bond-uri sensul semisgeilor, corespunztor transferului de putere. 5. Se identific existena jonciunilor 0 caracterizate printr-un potenial (presiune, sau temperatur) de referin, care poate fi considerat nul (de exemplu, masa unui circuit electric, presiunea atmosferic ntr-un sistem hidraulic etc.). O astfel de jonciune 0 se elimin (ca nod din reprezentarea de tip graf), mpreun cu toate arcele aferente deoarece, din punct de vedere numeric, nu are nici o contribuie la bilanul variabilelor de tip e n jonciunile 1. 6. Se efectueaz simplificri n graful rezultat pe baza regulilor generale prezentate n paragraful 5.2.1.3. Observaie: Conform celor precizate n Capitolul 3 paragraful 3.4.2 produsul variabilelor flux de cldur i temperatur considerate de tip (f) i respectiv (e) nu reprezint, dimensional, o putere. Din acest motiv, se va spune c metoda bond-graph pentru sisteme termice va conduce la un pseudo bond-graph. n scopul exemplificrii metodologiei de construire a bond-grafului pentru sisteme electrice, hidraulice i termice se consider sistemele cu comportri similare studiate n ultima seciune a Capitolului 4 i anume: sistemele din paragraful 4.5.1 (figurile 4.5.1, 4.5.4,.4.5.5), sistemele din paragraful 4.5.2 (figurile 4.5.7, 4.5.10) i sistemele din paragraful 4.5.3 (figurile 4.5.12, 4.5.15). Exemplul 5.2.1. Pentru sistemul electric din fig. 4.5.1, conform etapei 1, se consider cte o jonciune 0 pentru punctele a, b i g (masa) care corespund fiecare cte unui potenial (Va, Vb, Vg) a R se vedea fig. 5.2.1. Sursa de tensiune devine o surs Se care furnizeaz o tensiune b (Vb) (Va) a u = Va Vg, rezistena un element R de 0 1 0 valoare Re supus unei diferene de potenial (Va Vb), iar condensatorul un element C de valoare Ce supus unei diferene de potenial 1 1 Se C (Vb Vg). Aceste trei elemente, conform etapei 2, se leag fiecare de cte o jonciune 1 care se plaseaz ntre jonciunile 0 0 g (Vg) corespunztoare potenialelor la care sunt conectate. Se trece apoi la etapa 4 (etapa 3 Fig. 5.2.1. Bond-graph-ul nesimplificat al
sistemului electric din fig. 4.5.1

212

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

nu are obiect deoarece nu avem elemente TF i GY) i se asigneaz pe bond-uri semisgeile corespunztor transferului de putere. Astfel, pentru c sursa furnizeaz tensiune, semisgeata este orientat spre jonciunea 1, iar pentru c elementele C i R absorb energie semisgeile bondurilor corespunztoare lor sunt orientate ctre ele. Pentru a stabili sensul restului semisgeilor, se ine cont de faptul c sunt suma potenialelor pe jonciunile 1 este zero, adic pentru jonciunea 1 corespunztoare sursei avem u + Vg Va = 0, ceea ce arat c diferena de potenial pe surs este u = Va Vg, fapt ce corespunde realitii. Prin urmare, conform conveniei de semne, u si Vg avnd semnul plus intr n jonciunea 1 iar Va iese din ea deoarece are semnul minus. Analog se judec pentru jonciunea 1 corespunztoare elementului C. Astfel cderea de tensiune uC pe C este uC = Vb Vg deci avem uC + Vb Vg = 0, deci uC i Vg ies din jonciune iar Vb intr n ea (semnul minus al lui uC din relaia constitutiv anterioar este dat de sensul semisgeii bondului, sens generat de faptul c C absoarbe putere). Acum jonciunile 0 corespunztoare punctelor a i b au cte unul dintre cele dou bonduri ale fiecreia dotat cu semisgeat. Deoarece puterea care intr ntr-o jonciune trebuie s i prseasc jonciunea, atunci rezult automat sensul semisgeilor pe bondurile ce leag aceste jonciuni 0 de jonciunea 1 corespunztoare elementului R. n acest moment toate bondurile sunt orientate. Se trece acum la etapa 5 i, considernd potenialul din g nul, se poate renuna la jonciunea 0 din g i la bondurile aferente ei, rezultnd bond-graph-ul din fig. 5.2.2. R

a 0

b 0
Se

Se

C
Fig. 5.2.3. Bond-graph-ul acauzal al sistemului electric din fig. 4.5.1

Fig. 5.2.2. Bond-graph-ul rezultat dup eliminarea jonciunii 0 de potenial nul

n ultima etap are loc simplificarea bond-graph-ului prin eliminarea jonciunilor 0 din a i b conform paragrafului 5.2.1.3. n fig. 5.2.3 este reprezentat bond-graph-ul acauzal n form final.
Exemplul 5.2.2.

Sistemul termic din fig. 4.5.5. conine o sursa de temperatur Se (nefigurat) de la care trece fluxul termic printr-un perete cu rol de rezisten termic de valoare Rt spre o incint au rol de capacitate termic C de valoare Ct care se nclzete prin acumularea unei cantiti de cldur. Sursa, fiind considerat ideal, furnizeaz orice cantitate de flux termic la temperatura T = Ta Tg raportat la o temperatur de referin Tg considerat nul (care poate fi 0 K) ce corespunde potenialului g din sistemul electric anterior. Rezistena termic este supus unei diferene de temperatur Ta Tb care exist ntre cele dou fee ale peretelui ntre care trece un flux termic. Temperatura Ta este a feei peretelui dinspre surs iar temperatura Tb este a feei

Modelarea fizic a proceselor cu ajutorul limbajului bond-graph

213

peretelui dinspre incint. n incint exist o mas m de substan care se nclzete de la o temperatura iniial Tg la temperatura Tb a feei dinspre incint a peretelui, adic substanei i crete temperatura cu diferena Tb Tg. Rezult R c avem trei temperaturi care corespund b (Tb ) punctelor a, b i g, fiecreia trebuind s i (Ta ) a corespund n bond-graph cte o jonciune 0 cu 0 0 1 temperatura Ta, Tb i respectiv Tg. ntre jonciunile 0 corespunztoare temperaturilor Ta i Tg se introduce o jonciune 1 de care se leag Se C 1 1 sursa de temperatur Se, ntre jonciunile 0 corespunztoare temperaturilor Tb i Ta se introduce o jonciune 1 de care se leag 0 rezistena termic R iar ntre jonciunile 0 g (Tg ) corespunztoare temperaturilor Tb i Tg se Fig. 5.2.4. Bond-graph-ul nesimplificat al introduce o jonciune 1 de care se leag sistemului din fig. 4.5.5 capacitatea termic C. Se ajunge astfel la bondgraph-ul din fig. 5.2.4 care este identic cu cel din fig. 5.2.1, i n care orientarea bondurilor s-a fcut pe baza unor consideraii similare celor de la sistemul electric n care rolul potenialelor electrice este jucat de temperaturi. Simplificarea acestui bond-graph se face tot ca la sistemul anterior, ajungndu-se n final la o form identic cu cea din fig. 5.2.3.
Exemplul 5.2.3.

Sistemul acum, n sensul hidraulic R de rezervor), toate

hidraulic din fig. 4.5.4. este similar ca structur cu cele analizate pn c el conine o surs de presiune Se (o pomp) nefigurat, o rezisten valoare Rf (un robinet) i o capacitate hidraulic C de valoare Cf (un nseriate. Bond-graph-ul acestui sistem (fig. 5.2.5) este identic cu al sistemelor anterioare i se obine urmnd I aceeai succesiune a etapelor. Aici ns se consider n locul unui potenial de referin, (pa ) a b (pb ) sau al unei temperaturi de referin, o presiune 0 0 1 de referin p0 corespunztoare punctului g care poate fi considerat nul, dar, de obicei, este considerat presiunea atmosferic. R Presiunea furnizat de pomp este p = pa p0, Se 1 1 cderea de presiune pe robinet este pa pb, presiunea la baza rezervorului este pb p0. Rezult c punctelor a, b i g le corespund 0 g (p0 ) presiunile pa, pb i respectiv pg crora li se asociaz cte o jonciune 0, bond graph-ul Fig. 5.2.5. Bond-graph-ul nesimplificat al nesimplificat rezultnd cu aceeai structura ca sistemului hidraulic din fig. 4.5.4. a celorlalte dou sisteme anterioare.

214

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

De remarcat c, n cazul sistemelor electrice, hidraulice i termice, elementele constitutive funcioneaz la o diferen de potenial, la o diferen de presiune sau la o diferen de temperatur, toate aceste diferene raportndu-se la un potenial de referin, la o presiune de referin sau la o temperatur de referin valabile pentru ntregul sistem. Aceast mrime de referin poate fi cu adevrat nul (de exemplu potenialul zero la masa sistemului electric) sau poate avea o valoare nenul (presiunea atmosferic la un sistem hidraulic) dar, fiind o mrime de referin, valoarea ei poate fi considerat nul (i se poate atribui valoarea zero n raport cu o scar aleas de valori) de ctre modelator fr ca acest lucru s afecteze modelul bond-graph.
Exemplul 5.2.4.

Un alt exemplu de sistem hidraulic este cel din fig. 4.5.10. El se compune dintr-o surs de presiune (o pomp) nefigurat, o conduct de lungime l care este un element hidraulic inerial I de valoare Lf si un robinet care este o rezisten hidraulica R de valoare Rf. Pentru a construi bond-graph-ul, se determin mai nti presiunile crora li se va asocia cte o jonciune 0. Acestea sunt presiunea de referin p0 (presiunea atmosferic) din punctul g, presiunea de refulare a pompei pa n punctul a care coincide cu presiunea de la nceputul conductei i presiunea de la cellalt capt al conductei pb n punctul b care coincide cu presiunea de la intrarea n robinet. Dup asocierea cte unei jonciuni 0 fiecrei presiuni se nsereaz o jonciune 1 de care se leag Se ntre jonciunile zero corespunztoare punctelor g i a, o jonciune 1 de care se leag elementul hidraulic inerial I ntre jonciunile 0 corespunztoare punctelor a i b i o jonciune 1 de care se leag elementul hidraulic disipativ R ntre jonciunile 0 corespunztoare punctelor b i g. Se poate trece acum la asignarea pe bonduri a sensului semisgeilor. Deoarece suma puterilor pe jonciunile 1 este zero iar presiunea de refulare a pompei raportat la p0 este p = pa p0 rezult c avem relaia p pa + p0 = 0 adic p i p0 intr n jonciunea 1 corespunztoare sursei iar pa iese din ea (semnul presiunii p trebuie s fie plus, deoarece ea intr n jonciune fiind furnizat de surs). n ceea ce privete jonciunea 1 corespunztoare elementului R, deoarece cderea de I presiune pe el este pR = pb p0 iar puterea pR se scurge ctre R deci are semnul minus, b (pb ) (pa ) a rezult relaia pR + pb p0 = 0, adic pb intr 0 1 0 n jonciune iar p0 iese din ea. Bondul elementului I are semisgeata orientat spre element ntruct acesta absoarbe putere. Se 1 1 R Celelalte doua bonduri ale jonciunii 1 sunt Fig. 5.2.6. Bond-graph-ul sistemului din fig. orientate pe baza faptului c, n jonciunile 0 din a i b puterea intr pe un bond i iese pe 4.5.10 dup eliminarea jonciunii 0 celalalt. Acum bond-graph-ul se poate corespunztoare presiunii de referin simplifica prin eliminarea jonciunii 0 din g, I obinndu-se bond-graph-ul din fig. 5.2.6. n continuare bond-graph-ul sistemului se mai poate simplifica eliminnd cele dou Se R 1 jonciuni 0 rmase i contopind apoi toate
Fig. 5.2.7. Bond-graph-ul simplificat al sistemului din fig. 4.5.10

Modelarea fizic a proceselor cu ajutorul limbajului bond-graph

215

jonciunile 1 ntr-una singur. Se obine bond-graph-ul din fig. 5.2.7.


Exemplul 5.2.5.

Sistemul electric din fig. 4.5.7. este similar cu cel hidraulic din fig. 4.5.10 care a fost prezentat anterior. El este compus dintr-o surs de tensiune Se care este nseriat cu o rezisten R de valoare Re i cu o bobin I de inductan L. Din punct de vedere al metodei bond-graph, cele dou sisteme sunt identice i bond-graph-ul propriu-zis al sistemului electric este acelai cu cel al sistemului hidraulic din Exemplul 5.2.4, cu observaia c elementul inerial este bobina, iar cel rezistiv o rezisten electric.
Exemplul 5.2.6.

S considerm acum cazul sistemului electric din fig. 4.5.12. El este format dintr-o surs de tensiune nseriat cu o rezisten electric R de valoare Re, cu o bobina I de valoare L i cu un condensator C de valoare Ce. Se consider cte o jonciune 0 pentru punctele a, b, c i g care corespund potenialelor Va, Vb, Vc i respectiv Vg. ntre aceste jonciuni 0 se introduce cte o jonciune 1 de care se leag elemente bond-graph Se, R, I si C corespunztoare sursei de tensiune, rezistenei electrice, bobinei i respectiv condensatorului. Se obine o prima form a bond-graph-ului care este artat n fig. 5.2.8.
R (Va ) a 0 1 b (Vb ) 0 1 I c (Vc) 0

Se

0 g (Vg )
Fig. 5.2.8. Bond-graph-ul nesimplificat al sistemului electric din fig. 4.5.12

Neavnd elemente TF i GY se trece la etapa a patra, adic se stabilesc sensurile semisgeilor pe bonduri corespunztor sensului puterii. Sursa furnizeaz energie, deci semisgeata acestui element este ctre jonciunea 1, iar pentru elementele R, I i C, deoarece disip sau acumuleaz energie, semisgeata este ctre element. Dac u este tensiunea la surs, atunci avem u = Va Vg, adic u Va + Vg = 0 (relaie ce reflect conservarea puterii), ceea ce arat c bondul corespunztor lui Va are sgeata spre exteriorul jonciunii 1 iar cel corespunztor lui Vg ctre jonciunea 1, fapt care rezult din convenia de semne aplicat relaiei de conservare a puterii. Pentru elementul C, dac uC este tensiunea aplicat elementului, avem uC = Vc Vg, ceea ce conduce la uc + Vc Vg = 0, deci bondul

216

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

corespunztor lui Vg este orientat spre g iar bondul corespunztor lui VC este orientat ctre jonciunea 1 corespunztoare lui C. Acum se pot orienta i celelalte dou bonduri ale jonciunilor 0 corespunztoare lui Va i Vc. Mai rmn de orientat bondurile dintre jonciunea 0 a lui Vb i cele dou jonciuni 1 adiacente. Bondul dintre jonciunea 0 a lui Vb i jonciunea 1 corespunztoare elementului I este orientat ctre cea din urm ntruct n ea trebuie s intre putere cel puin printr-un port. Aceasta face ca bondul dintre jonciunea 0 a lui Vb i jonciunea 1 corespunztoare elementului R s fie orientat ctre prima pentru c i pentru ea trebuie s existe un bond prin care sa intre putere. Acum toate bondurile sunt orientate. n etapa a cincea se elimin jonciunea 0 corespunztoare potenialului Vg care este considerat nul. Se obine bond-graph-ul din fig. 5.2.9. R I R
b (Vb ) (Va ) a 0 1 0 1 0 c (Vc)

Se

Se

I
Fig. 5.2.10. Bond-graph-ul acauzal al sistemului electric din fig. 4.5.12

Fig. 5.2.9. Bond-graph-ul sistemului din fig. 4.5.12 rezultat dup eliminarea jonciunii 0 de potenial nul

Se trece la etapa a asea i se simplific bond-graph-ul utiliznd regulile din paragraful 5.2.13, adic se elimin jonciunile 0 corespunztoare potenialelor Va, Vb i Vc i apoi toate jonciunile 1 se contopesc n una singur. Bond-graph-ul simplificat este prezentat n fig. 5.2.10.
Exemplul 5.2.7.

Sistemul hidraulic din fig. 4.5.15 are o structur similar cu sistemul electric anterior, adic este format dintr-o sursa de efort Se (o pomp, nefigurat) nseriat cu un element inerial I (o conduct lung n care curgerea este laminar), cu un element disipativ R (un robinet) i cu un element capacitiv C (un rezervor de fluid). Potenialelor Va, Vb, Vc, Vg din sistemul electric le corespund presiunea pa furnizat de pomp, presiunea pb de la ieirea din robinet, presiunea pc de la intrarea n rezervor i respectiv presiunea de referin pg corespunztoare presiunii atmosferice. n mod similar ca la sistemul electric, se consider cte o jonciune 0 pentru fiecare presiune i ntre ele cte o jonciune 1 corespunztoare elementelor Se, I, R i C rezultnd astfel un bond-graph nesimplificat ca cel din fig. 5.2.9. Dup simplificare, se obine tot bond-graph-ul din fig. 5.2.10.
5.2.1.2. Cazul sistemelor mecanice cu elemente n micare de translaie sau de rotaie

Pentru sistemele mecanice metodologia de construire a bond-graph-ului unui sistem are o alt structur dect pentru sistemele electrice, hidraulice sau termice dar cuprinde tot ase etape care sunt urmtoarele: 1. Se introduce cte o jonciune 1 pentru fiecare punct caracterizat printr-o vitez bine precizat (fiecare element inerial impune o vitez bine precizat).

Modelarea fizic a proceselor cu ajutorul limbajului bond-graph

217

2. Se introduc, n poziii adecvate, jonciunile 0 necesare pentru a stabili expresiile tuturor vitezelor i se traseaz bond-urile aferente (fr semisgei). 3. n jonciunile 1 se ataeaz, prin bond-uri, elemente Se, Sf, I, C sau R. 4. Se introduc elemente TF i/sau GY. 5. Se asigneaz pe bonduri sensul semisgeilor, corespunztor transferului de putere. 6. Se efectueaz simplificri n graful rezultat pe baza regulilor generale prezentate n paragraful 5.2.1.3. Pentru a exemplifica modul de construire a bond-graph-ului pentru sistemele mecanice urmnd cele ase etape enunate, se consider sistemele studiate n ultima seciune a Capitolului 4 i anume: sistemele din paragraful 4.5.1 (figurile 4.5.2, 4.5.3), din paragraful 4.5.2 (figurile 4.5.8, 4.5.9) i din paragraful 4.5.3 (figurile 4.5.13, 4.5.14).
Exemplul 5.2.8.

Sistemul mecanic cu elemente n micare de translaie din fig. 4.5.2 este format dintrun arc avnd constanta elastic ke i un amortizor avnd constanta de amortizare . Ele au cte o extremitate prins de un acelai perete fix iar celelalte dou extremiti sunt acionate simultan n punctul a de o for F. Sistemul nu conine elemente cu mas (elemente ineriale). Se consider o jonciune 1 pentru viteza va de deplasare a forei mpreun cu extremitile arcului i amortizorului care constituie i viteza de deformare a acestor din urm elemente. Nu este nevoie de vreo jonciune 0, deoarece nu exist alte viteze n sistem care s fie n relaie cu viteza va. Se poate trece acum la etapa a treia care const n R ataarea, prin bonduri, de jonciunea 1 a unui element Se pentru fora F, a unui element R pentru arcul elastic i a unui element C pentru amortizor. Pe aceste trei bonduri se Se C poate deduce foarte uor sensul semisgeilor pe baza 1 va faptului c sursa furnizeaz putere deci semisgeata va fi orientat ctre jonciunea 1 i a faptului c elementele R i Fig. 5.2.11. Bond-graph-ul C "consum" putere (o disip sau o stocheaz) i deci acauzal al sistemului mecanic semisgeile pe bondurile corespunztoare lor vor fi reprezentat n fig. 4.5.2 orientate dinspre jonciunea 1 ctre ele. Se obine n final, bond-graph-ul acauzal reprezentat n fig. 5.2.11, identic cu cel din fig. 5.2.3.
Exemplul 5.2.9.

Se consider acum sistemul mecanic cu elemente n micare de rotaie reprezentat n fig. 4.5.3. El se compune dintr-un arc de torsiune cu constanta elastic kt i un amortizor pentru rotaie cu constanta de amortizare t. Ele au n punctul a cte o extremitate n comun n care acioneaz un moment M, iar celelalte dou extremiti sunt prinse de puncte fixe. Sistemul nu conine elemente cu mas (elemente ineriale). Singura vitez din sistem pentru care se consider o jonciune 1 este viteza unghiular a din punctul a. De aceast jonciune 1 se ataeaz prin bonduri o surs de efort Se pentru momentul M, un element capacitiv C pentru arcul de torsiune i un element R pentru amortizorul de rotaie. Sensul semisgeilor pe cele trei bonduri este ctre jonciunea 1 pentru elementul Se i dinspre jonciunea 1 pentru

218

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

elementele R i C datorit acelorai motive ca la sistemul anterior. Bond-graph-ul acestui sistem este identic cu cel din fig. 5.2.11, numai c n loc de va este viteza unghiular a.
Exemplul 5.2.10.

Un alt sistem mecanic cu elemente n micare de rotaie este cel reprezentat n fig. 4.5.9. Acesta este compus dintr-un element inerial n rotaie avnd momentul principal de inerie n raport cu axa de rotaie J, dintr-o surs de efort care furnizeaz un moment M i dintr-un amortizor de rotaie cu constanta de amortizare I t. Vitezei de rotaie a volantului care este i viteza care acioneaz asupra amortizorului, i se asociaz o jonciune 1 de care se ataeaz prin bonduri o surs Se, Se R 1 un element inerial I i un element disipativ R care a corespund respectiv momentului M, masei n rotaie de Fig. 5.2.12. Bond-graph-ul acauzal al moment principal de inerie J i amortizorului de rotaie sistemului din fig. 4.5.9. cu coeficientul de amortizare t. Pe bondul sursei semisgeata este orientat ctre jonciunea 1 deoarece ea furnizeaz putere, iar pe bondul elementului inerial i al rezistorului semisgeata este orientat spre aceste elemente deoarece ele acumuleaz energie. Se obine bond-graph-ul acauzal al sistemului aa cum este artat n fig. 5.2.12, care este identic cu cel din fig. 5.2.7.
Exemplul 5.2.11.

Se consider un alt sistem mecanic cu elemente n micare de translaie artat n fig. 4.5.8. El prezint o structur similar cu sistemul din fig. 4.5.9, n sensul c are o surs de efort care furnizeaz o for F ce acioneaz asupra unui element inerial de mas m a crui vitez v este impus extremitii unui amortizor de constant de amortizare , adic are acelai tip de elemente i la fel conectate cu diferena c n loc de micri de rotaie sunt micri de translaie. Vitezei v a masei m i corespunde n bond-graph o jonciune 1 de care se ataeaz prin bonduri cele trei elemente Se, I i C pe care semisgeile sunt orientate la fel ca la sistemul anterior. Se obine un bond-graph acauzal ca cel din fig. 5.2.12 cu diferena c viteza corespunztoare jonciunii 1 este v i nu a.
Exemplul 5.2.12.

Un alt sistem mecanic cu elemente n micare de translaie este cel reprezentat n fig. 4.5.13. El este constituit dintr-o sursa de efort Se care furnizeaz o for F ce acioneaz asupra unui element inerial I de mas m i de care este prins extremitatea unui arc C avnd constanta elastic ke i extremitatea unui amortizor R avnd I constanta de amortizare . Vitezei v a masei m, care este i viteza de deformare a arcului C i amortizorului, i se atribuie o jonciune 1 de care se ataeaz prin bonduri Se 1 C sursa Se, elementul inerial I, elementul condensator C i v elementul rezistor R. R
Fig. 5.2.13. Bond-graph-ul acauzal al sistemului mecanic din fig. 4.5.13.

Modelarea fizic a proceselor cu ajutorul limbajului bond-graph

219

Numai pe bondul sursei semisgeata este orientat ctre jonciunea 1 deoarece ea furnizeaz putere, iar pe celelalte trei bonduri semisgeata este orientat ctre elementele I, C i R, deoarece ele absorb energie pe care o stocheaz sau o disip. Bond-graph-ul acauzal al sistemului este artat n fig. 5.2.13 i se observ c este identic cu cel din fig. 5.2.10.
Exemplul 5.2.13.

Corespunztor acestui sistem mecanic cu elemente n micare de translaie, n fig. 4.5.14 este artat un sistem mecanic cu elemente n micare de rotaie avnd o structur similar, coninnd din punct de vedere al metodei bond-graph, aceleai elemente i la fel conectate. Astfel sistemul conine un element inerial I de moment principal de inerie J rotit cu o vitez unghiular de un moment furnizat de o surs de efort Se, vitez cu care se rotete i extremitatea unui element R reprezentat de un arc de torsiune avnd constanta elastic kt i extremitatea unui element C reprezentat de un amortizor avnd constanta de amortizare t. Bond-graph-ul sistemului este identic cu cel din fig. 5.2.13 cu singura deosebire c jonciunea 1 este asociat vitezei i nu vitezei v. Analiznd toate exemplele date, se constat ca s-au obinut bond-graph-uri identice pentru sisteme care proceseaz tipuri diferite de energie dar a cror structur este similar din punct de vedere al tipului de elemente i al modului de conectare al acestora. Astfel, sistemele din figurile 4.5.1, 4.5.2, 4.5.3, 4.5.4. i 4.5.5 au un model bond-graph comun i anume cel din fig. 5.2.3, sistemele din figurile 4.5.7, 4.5.8, 4.5.9, 4.5.10 au modelul bond-graph din fig. 5.2.7, iar sistemele din figurile 4.5.12, 4.5.13, 4.5.14, 4.5.15 au modelul bond-graph din fig. 5.2.10. Acest fapt vine n sprijinul ideii de generalitate a metodei bond-graph, idee ce a fost deja sugerat n capitolele anterioare i va fi ntrit n continuare prin rezultatele din capitolele urmtoare.
5.2.1.3. Reguli de simplificare a bond-graph-urilor acauzale

Dup construirea bond-graph-urilor, pot s apar situaii n care acestea permit efectuarea unor simplificri. Situaiile respective sunt prezentate n continuare. 1. Jonciunile (0 sau 1), care au numai dou bond-uri i doar una dintre cele dou semisgei intr n respectiva jonciune, pot fi ndeprtate, conform fig. 5.2.14 a) i b). e1= e2 e e e e1 e2 1 0 = = f1 = f 2 f f1 f2 f f (a) (b)
Fig. 5.2.14. Cazuri de eliminare a jonciunilor

2. Dou jonciuni de acelai tip (0 sau 1) pot fuziona, conform fig.5.2.15 a) i b).

220

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

e3 f e f 1 e1 f e4 f 1 e2 f = e f

e3 1

f e1 f (a)

e2 f

e f3 e f 0 e f1 e f4 0 e f2 = e f

e f3 0 e f2 e f1 (b)

Fig. 5.2.15. Reguli de simplificare a jonciunilor

3. Dac dou (generalizabil la mai multe) elemente (I1), (I2), avnd parametrii kI1, kI2 sunt conectate: n aceeai jonciune 0, atunci acestea se nlocuiesc printr-un singur element (I), conform fig. 5.2.16. a), avnd parametrul:

kI =

(k I1 k I 2 ) (k I1 + k I 2 )

(5.2.1)

n aceeai jonciune 1, atunci acestea se nlocuiesc printr-un singur element (I), conform fig. 5.2.16 b), avnd parametrul:

k I = k I1 + k I 2 .

(5.2.2)

Modelarea fizic a proceselor cu ajutorul limbajului bond-graph

221

I1 : k I 1

I : k I = k I1 k I 2 e f 1 + f2

(k I

+ kI2

)
(a)

e f

e f1 0 e f2

e f3

e f

e f3

I2 : kI 2 I1 : k I 1
e1 f 1 e2 f

I : k I = k I1 + k I 2
e1 + e2 f e3 f e
f

e f

e3 f

(b)

I2 : kI 2
Fig. 5.2.16. Reguli de simplificare a elementelor I.

4. Dac dou (generalizabil la mai multe) elemente (C1), (C2), avnd parametrii kC1, kC2 sunt conectate: n aceeai jonciune 0, atunci acestea se nlocuiesc printr-un singur element (C), conform fig. 5.2.17 a), avnd parametrul: k C = k C1 + k C 2 ; (5.2.3) n aceeai jonciune 1, atunci acestea se nlocuiesc printr-un singur element (C), conform fig. 5.2.17 b), avnd parametrul: (k C1 k C 2 ) kC = . (5.2.4) (k C1 + k C 2 )

222

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

C1 : k C1

C : k C1 = k C1 + k C 2

e f

e f1 0 e f2

e e f3

f 1 + f2 0 e f3 (a)

e f

C 2 : kC 2

C1 : k C1
e1 f 1 e2 f

C : k C = k C1 k C 2 (k C1 + k C 2 )

e1 + e2 f e3 f

e f

e f

e3 f

(b)

C 2 : kC 2
Fig. 5.2.17. Reguli de simplificare a elementelor C

5. Dac dou (generalizabil la mai multe) elemente (R1), (R2), avnd parametrii kR1, kR2 sunt conectate: n aceeai jonciune 0, atunci acestea se nlocuiesc printr-un singur element (R), conform fig. 5.2.18 a), avnd parametrul:

kR =

(k R1 k R2 ) (k R1 + k R2 )

n aceeai jonciune 1, atunci acestea se nlocuiesc printr-un singur element (R), conform fig. 5.2.18 b), avnd parametrul:

k R = k R1 + k R2 .

Modelarea fizic a proceselor cu ajutorul limbajului bond-graph

223

R 1 : k R1

R : k R1 = k R1 k R2
e e f3 f 1 + f2 0 e f3

(k R

+ k R2

e f

e f1 0 e f2

e f

(a)

R 2 : kR2
R 1 : k R1 R : k R = k R1 + k R 2

e f

e1 f 1 e2 f
R 2 : kR2

e1 + e2 f e3 f

e f

e3 f

(b)

Fig. 5.2.18. Reguli de simplificare a elementelor R

5.2.2. Construcia bond-graph-ului cauzal


Pornind de la bond graph-ul acauzal, se vor parcurge paii metodologiei prezentate mai jos cu scopul de a asigna (sau atribui, aloca) cauzalitatea fiecrui element (adic, n limbaj grafic, pentru a ataa cte o liniu cauzal fiecrui bond). Pentru fiecare element standard se va face apel la detalierea din paragraful 5.1.3. Metodologia respectiv exploateaz un numr de principii privind propagarea cauzalitii impuse de: sursele ideale Se i/sau Sf ; descrierea funcionrii elementelor acumulatoare de energie, I i/sau C, prin legi constitutive n forma integral. Pasul 1 1.1. Se alege o surs i se marcheaz cauzalitatea impus de aceasta. 1.2. Pentru unele bond-uri adiacente rezult un mod unic de asignare a cauzalitii, datorit regulilor specifice elementelor standard J0, J1, TF, GY. 1.3. Se repet subpaii 1.1 i 1.2 pentru toate sursele. Pasul 2 2.1. Se alege un element I sau C i i se asigneaz (atribuie) cauzalitatea integral. 2.2. Se aplic operaii analoge subpasului 1.2, datorit faptului c subpasul 2.1 se finalizeaz prin ataarea liniuei cauzale la un nou bond. 2.3. Se repet paii 2.1. i 2.2. pentru toate elementele acumulatoare de energie.

224

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

Pasul 3 3.1. Se alege un element R i i se asigneaz cauzalitatea (rezistiv sau conductiv) n mod convenabil. 3.2. Se aplic operaii analoge subpasului 1.2, datorit faptului c subpasul 3.1 se finalizeaz prin ataarea liniuei cauzale la un nou bond. 3.3. Se repet paii 3.1. i 3.2. pentru toate elementele disipatoare de energie. Observaie: Exist situaii cnd, n pasul 2, utilizarea cauzalitii integrale pentru toate elementele I i C nu este posibil, fapt ce se reflect prin violarea regulilor de asignare a cauzalitii pentru unul sau mai multe elemente J0, J1, TF, GY. n astfel de cazuri, se va alege cauzalitatea derivativ pentru unul, eventual mai multe elemente acumulatoare de energie. Toate bond-urile grafului cauzal se numeroteaz (uzual n ordinea natural), dar numerotarea se poate face i pe bond-graph-ul acauzal, fie nainte, fie dup efectuarea eventualelor simplificri. Pentru a exemplifica regulile de atribuire a cauzalitii pe bonduri se va considera bond-graph-ul din fig. 5.2.3, care corespunde sistemelor din figurile 4.5.1, 4.5.2, 4.5.3, 4.5.4, 4.5.5, bond-graph-ul din fig. 5.2.7, care corespunde sistemelor din figurile 4.5.6, 4.5.7, 4.5.8 , 4.5.9 i bond-graph-ul din fig. 5.2.10 care corespunde sistemelor din figurile 4.5.10, 4.5.11, 4.5.12 i 4.5.13.
Exemplul 5.2.14

La bond-graph-ul acauzal din fig. 5.2.3 se aplic sub-pasul 1.1 i se asigneaz cauzal bondul sursei de efort, liniua cauzal trebuind s fie desenat la captul dinspre jonciunea 1 aa cum este artat n fig. 5.2.19.a deoarece sursa aplic un efort jonciunii i nu invers. Acest lucru nu induce cauzalitatea pe vreunul din celelalte dou bonduri. Se poate trece acum la pasul 2 i, conform subpasului 2.1, se alege elementul C cruia i se asigneaz cauzalitatea integral, rezultnd bond-graph-ul din fig. 5.2.19.b. R R
R :k R

3 Se 1
(a)

Se

1
(b)

Se

2
(c)

C : kC

Fig. 5.2.19. Atribuirea cauzal a bond-graph-ului din fig. 5.2.3

n acest moment, deoarece dintre cele trei bonduri incidente n jonciunea 1 dou au liniua cauzal spre jonciune, obligatoriu cel de al treilea bond, care corespunde elementului R, va trebui s aib liniua cauzal la captul dinspre element cci numai n felul acesta se respect regula de atribuire cauzal pe bondurile incidente ntr-o jonciune 1 (numai unul nu trebuie s aib liniua cauzal spre jonciune). Se obine astfel bond-graphul cauzal artat n fig. 5.2.19.c, nemaifiind necesar trecerea la pasul 3. n final se numeroteaz bondurile i se scriu parametrii elementelor precedai de dou puncte.

Modelarea fizic a proceselor cu ajutorul limbajului bond-graph

225

Exemplul 5.2.15

Atribuirea cauzalitii pe bondurile bond-graph-ului acauzal din fig. 5.2.7 ncepe cu bondul sursei de efort pe care se deseneaz liniua cauzal lng jonciunea 1 (fig. 5.2.20.a).
I
I
1 I : kI 2 3

Se

1
(a)

Se

1
(b)

Se

1
(c)

R : kR

Fig. 5.2.20. Atribuirea cauzal a bond-graph-ului din fig. 5.2.7

Acest lucru nu induce cauzalitate pe bondurile adiacente. Se trece la pasul al doilea i se atribuie elementului I cauzalitate integral. (fig. 5.2.20.b). n aceste condiii el aplic pe jonciunea 1 un flux, ceea ce induce cauzalitatea pe bondul elementului R, cu liniua cauzal ctre jonciune (fig. 5.2.20.c) i atribuirea cauzalitii este ncheiat. Apoi se numeroteaz bondurile i se scriu parametrii elementelor. Exemplul 5.2.16 n cazul bond-graph-ului din fig. 5.2.10, dup primul pas, numai bond-ul sursei de efort are atribuire cauzal (fig. 5.2.21.a). Se trece la al doilea pas i se atribuie cauzalitate integral elementului I (fig. 5.2.21.b). Aceasta face ca, spre jonciunea 1, s fie transmis un flux. Din acest motiv, bondurile elementelor C i R vor avea n mod obligatoriu liniua cauzal ctre jonciune (fig. 5.2.21.c). Acum atribuirea cauzal este finalizat i se numeroteaz bondurile. Se pot scrie, de asemenea, parametrii elementelor, ntre element i parametru punndu-se semnul diacritic dou puncte.

R
1

R :k R
4

Se

Se

Se

1
2

C : kC

I
(a)

I
(b)

I: k I (c)

Fig. 5.2.21. Atribuirea cauzala a bond-graph-ului din fig. 5.2.10.

Dup atribuirea cauzal a bond-graph-ului unui sistem este posibil ca, pentru a nu nclca regulile acestei atribuiri, s fie obligatoriu a avea elemente I i/sau C n cauzalitate derivativ. Acest fapt trebuie evitat ori de cte ori este posibil, ntruct acest gen de cauzalitate conduce la apariia unor dificulti n rezolvarea sistemului de ecuaii de stare care devine un sistem de ecuaii algebrice i difereniale, iar, n cazul utilizrii n modelarea cu diagrame bloc, conduce la apariia unor blocuri de derivare care produc adesea erori de calcul.

226

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

5.3. Construcia modelelor bazat pe bond-graphuri fr cauzalitate derivativ


n aceast seciune ne referim numai la situaia cnd tuturor elementelor acumulatoare de energie le este atribuit cauzalitate integral. Pe baza bond-graph-ului cauzal se pot construi dou modele ale sistemului studiat. Un prim model este cel denumit intrare-stare-ieire n care ecuaiile se scriu urmrind circulaia puterii pe bonduri. Detalii privind structura i unele proprieti ale modelelor intrare-stareieire sunt prezentate n Capitolul 2, seciunile 2.4 i 2.5 pentru cazul liniar i seciunea 2.6 pentru cazul neliniar. Un al doilea model este cel denumit diagram bloc, n care fiecare element din bond-graph este nlocuit, n mod corespunztor, cu un anumit tip de bloc, iar, n final, aceste blocuri, legate ntre ele, formeaz diagrama bloc a ntregului sistem. n seciunea 2.7. din Capitolul 2 sunt furnizate informaii de baz privind utilizarea i interpretarea descrierilor de tip schem bloc.

5.3.1. Construcia unui model intrare-stare-ieire


n cazul general neliniar formularea ecuaiilor de stare se face n variabilele energiei p i q. n acest scop se scriu ecuaiile corespunztoare tuturor elementelor I i C n cauzalitate integral & p I (t ) = e I (t ) , (5.3.1-a)
& qC (t ) = f C (t ) .

(5.3.1-b)

Fiecare eI(t) i respectiv fC(t) se expliciteaz cu ajutorul ecuaiilor algebrice care descriu comportarea elementelor R, J0, J1, TF, GY. Ulterior, prin intermediul relaiilor constitutive de forma
f I = Ii ( p I ) ,
i eC = C ( q C ) ,

(5.3.2-a) (5.3.2-b)

membrii drepi ai tuturor ecuaiilor difereniale (5.3.1) se pot exprima numai n funcie de p I , qC i variabilele corespunztoare surselor. Se obine astfel forma standard a unei ecuaii vectoriale de stare n general neliniare de tipul (2.6.1), conform celor prezentate n Capitolul 2. Presupunnd c sistemul conine nI elementele de tip I i nC elemente de tip C, rezult c reprezentarea de stare de forma (2.6.1) va fi format din n = n I + nC ecuaii difereniale avnd drept variabile de stare pI (t), qC (t), iar drept variabile de intrare semnalele generate de surse. Cu alte cuvinte, variabilele de stare sunt variabilele energiei desemnate astfel: impulsul generalizat (mrimea p) pentru elementele I deplasarea generalizat (mrimea q) pentru elementele C. n funcie de obiectivul urmrit se va aduga ecuaia ieirii (2.6.2) conform Capitolului 2. n cazul n care pentru elementele I, C, i R se consider legi constitutive de tip liniar, reprezentarea intrare-stare-ieire va fi de forma (2.4.3) i (2.4.4) conform capitolului 2,

Modelarea fizic a proceselor cu ajutorul limbajului bond-graph

227

reflectnd la nivelul ntregului model liniaritatea dinamicii. n acest caz al dinamicii liniare, pe baza relaiilor constitutive ale elementelor I i C variabilele de stare de tip energetic (pI i qC toate sau numai o parte din ele) pot fi transformate n variabilele puterii (fI i respectiv eC). Precizm c n cazul liniar formularea ecuaiilor de stare se poate face direct n variabilele puterii desemnnd variabilele de stare astfel: fluxul (mrimea fI) pentru elementele I; efortul (mrimea eC) pentru elementele C. Astfel, fiecrui element I i se asociaz o ecuaie diferenial cu forma generic 1 & f I (t ) = e I (t ) , kI (5.3.3-a)

unde eI (t) urmeaz a fi explicitat cu ajutorul ecuaiilor algebrice care descriu comportarea elementelor R, J0, J1, TF i GY. n mod similar pentru fiecare element C avem, ntr-o scriere generic 1 & eC (t ) = f C (t ) , (5.3.3-b) kC unde fC (t) urmeaz a fi explicitat cu ajutorul ecuaiilor algebrice care descriu comportarea elementelor R, J0, J1, TF i GY. Revenind la cazul general neliniar, pentru scrierea ecuaiilor de stare este util ca, mai nti, s se identifice trei mulimi de variabile: a) variabilele de intrare e(t) i f(t) corespunztoare surselor de efort i flux; b) variabilele pI i qC asociate elementelor I i respectiv C aflate n cauzalitate integral (variabilele energiei); c) variabilele coenergetice fI i eC ale elementelor I i respectiv C aflate n cauzalitate integral (variabilele puterii). Pentru a facilita scrierea ecuaiilor, este adesea util s se scrie aceste variabile lng legturile lor de pe bond-graph. Variabilele pI i qC asociate elementelor I si respectiv C aflate n cauzalitate integral vor aprea scrise lng bondurile corespunztoare sub forma & & derivatelor p I i qC , care sunt eforturi i fluxuri. Variabilele fI pentru I i eC pentru C & & asociate cu derivatele p I i qC pot, sau nu, s fie scrise lng bondurile corespunztoare. Ele vor fi eliminate n ecuaiile finale. Pentru exemplificare, va fi prezentat construirea modelului intrare-stare -ieire pentru cteva sisteme ale cror bond-graph-uri cauzale au fost deja obinute. Exemplul 5.3.1. Se va considera mai nti, bond-graph-ul din fig 5.2.19.c care corespunde sistemelor reprezentate n figurile 4.5.1, 4.5.2, 4.5.3, 4.5.4 i 4.5.5, din capitolul precedent, paragraful 4.5.1. Deoarece bond-graph-ul are o singur surs, va fi o singur variabil de intrare i anume e1. De asemenea, elementului C n cauzalitate integral i corespunde variabila de stare q2 i variabila coenergetic e2, ecuaia constitutiv a acestuia fiind:

228

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

e2 = Legile constitutive ale jonciunii 1 sunt:

1 q2 . kC

& q 2 = f1 = f 3 ,
e1 e3 e2 = 0 ,

din care, relaia a doua se poate pune sub forma:


e1 = e2 + e3 .

Elementul R, aflat n cauzalitate conductiv, are legea constitutiv f3 = 1 e3 , kR

din care rezult, pe baza primei relaii constitutive a jonciunii 1,


& e3 = k R f 3 = k R q 2 .

nlocuind eforturile e2 i e3 date de relaiile anterioare, n legea constitutiv a jonciunii 1, se obine ecuaia de stare n forma (2.3.1): & k R q2 + 1 q 2 = e1 , kC

care, ca urmare a structurii sistemului, constituie totodat i un model de tip intrare-ieire. Aceast ecuaie de stare este valabil pentru toate cele cinci sisteme fizice al cror comportament este modelat cu bond-graph-ul cauzal din fig. 5.2.3. Pentru fiecare sistem fizic care are acelai bond-graph, parametrii kR i kC au denumiri specifice, iar ecuaiile se scriu n mod corespunztor. nainte de a proceda la particularizrile impuse de fiecare domeniu fizic n parte, atragem atenia asupra faptului c, deoarece ne situm n cazul liniar, ecuaia de descriere a dinamicii poate fi formulat n funcia necunoscut e2. O astfel de exprimare se poate obine fie substituind q 2 = k C e2 n ultima relaie de mai sus, conducnd la:
& k R k C e2 + e2 = e1 ,

fie pornind direct de la legea constitutiv a elementului C scris n variabilele puterii & e2 = 1 f2 , kC

n care se expliciteaz f 2 = (1 k R )e3 = (1 k R )(e1 e2 ) . a) Pentru sistemul electric din fig. 4.5.1 parametrul kR este mrimea rezistenei electrice Re [], iar parametrul kC = Ce [F] este capacitatea condensatorului. Ecuaia de stare capt forma standard: 1 & Re q 2 + q 2 = e1 , Ce

Modelarea fizic a proceselor cu ajutorul limbajului bond-graph

229

n care q2 (notat cu q n fig. 4.5.1) este cantitatea de electricitate acumulat de condensator iar e1 este tensiunea la bornele sursei (notat e n fig. 4.5.1). n cazul sistemelor electrice este preferabil ca variabilele de stare s fie variabilele puterii adic tensiunea pentru elementele C i intensitatea pentru elementele I. innd cont de relaia constitutiv a elementului C considerat liniar e2 = care, prin derivare, conduce la & e2 = 1 1 & & q2 = q2 , kC Ce 1 1 q2 = q2 , kC Ce

ecuaia standard de stare se poate scrie sub forma


& Re C e e2 + e2 = e1 ,

n care e2 este tensiunea pe condensator. Aceast form a ecuaiei poate fi obinut numai n cazul liniar. b) Pentru sistemul mecanic cu elemente n micare de translaie din fig. 4.5.2, k R = [N s/m] este constanta de amortizare vscoas iar 1 k C = k e [ N/m ] este constanta elastic a arcului de compresiune. Ecuaia de stare devine:
& x + ke x = F ,

unde x2 (notat cu x n fig. 4.5.2) este deplasarea forei F1 (notat cu F n fig. 4.5.2). c) Pentru sistemul mecanic cu elemente n micare de rotaie din fig. 4.5.3, k R = t [N s/m ] este constanta de amortizare vscoas la rotaie, iar 1 k C = k t [ N m/rad ] este constanta elastic a arcului de torsiune. Ecuaia de stare are forma

t&2 + k t 2 = M 1 ,
unde 2 este unghiul cu care momentul M1 rotete axul (notat cu M n fig. 4.5.3). d) Pentru sistemul hidraulic din fig. 4.5.4, k R = R f [kg/s m 4 ] este rezistena fluidic, iar kC = Cf [m4s2/kg] este capacitatea fluidic. Ecuaia de stare se scrie: 1 & R f V2 + V2 = P , 1 Cf unde V este volumul de lichid din rezervor i P1 este presiunea de intrare (notate cu V, respectiv P n fig. 4.5.4). La sistemele hidraulice este preferabil ca variabilele de stare s fie variabilele puterii adic presiunea pentru elementele C i debitul pentru elementele I. Ecuaia de stare poate fi exprimat n raport cu variabilele puterii pe baza relaiei constitutive a elementului C, considerat liniar,

e2 =
care, prin derivare, conduce la

1 1 q2 = q2 , kC Cf

230

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

& e2 =

1 & q2 . Cf

Efectund substituiile n ecuaia de stare standard se obine o nou form a acesteia

& R f C f e2 + e2 = e1 ,
sau
& R f C f P2 + P2 = P , 1

n care P2 este presiunea la baza rezervorului (elementul C). Aceast form a ecuaiei este valabil numai pentru cazul liniar. Pentru simplificare se poate renuna la simbolul care arat c este vorba de o diferen de presiune i, subnelegnd acest lucru, se poate scrie o form mai simpl a ecuaiei de stare n variabila presiune
& R f C f P2 + P2 = P . 1

e) Pentru sistemul termic din fig. 4.5.5, k R = Rt [K /W ] este mrimea rezistenei termice, iar kC = Ct [J/K] este capacitatea termic. Ecuaia de stare capt forma: 1 & Rt Q2 + Q2 = T1 , Ct n care Q2 este cantitatea de cldur acumulat n incint, iar T1 este temperatura sursei (notate cu Q, respectiv T n fig. 4.5.5). La sistemele termice este preferabil, dac este posibil, ca variabila de stare s fie temperatura. innd cont de relaia constitutiv a elementului C considerat liniar

T2 =
care, prin derivare, conduce la

Q2 , Ct

& T2 =
i, substituind n ecuaia de stare, se obine

& Q2 Ct

& Rt Ct T2 + T2 = T1 ,
unde T2 este temperatura incintei nclzite. Relaia are loc numai pentru cazul liniar.

Exemplul 5.3.2.
Bond-graph-ul din fig. 5.2.20.c corespunde sistemelor reprezentate n figurile 4.5.7, 4.5.8, 4.5.9 i 4.5.10, din capitolul precedent, paragraful 4.5.2. La fel ca n exemplul anterior, pentru c bond-graph-ul are o singur surs, vom avea o singur variabil de intrare e1. Deoarece elementul I este n cauzalitate integral, acestuia i corespunde variabila de stare p2 i variabila coenergetic f2, ecuaia constitutiv fiind:

f2 =

1 p2 . kI

Modelarea fizic a proceselor cu ajutorul limbajului bond-graph

231

Pentru jonciunea 1, relaiile constitutive sunt:


& f 3 = f1 = f 2 = q 2 ,
e1 e2 e3 = 0 ,

din care, relaia a doua se poate pune sub forma:


& e2 = p 2 = e1 e3 .

Deoarece elementul R este n cauzalitate rezistiv, are legea constitutiv


e3 = k R f 3 ,

din care rezult

k e3 = k R f 2 = R p 2 . kI
Ecuaia de stare se scrie acum:

k & p 2 = R p 2 + e1 , kI
sau, sub forma, (2.3.1):

k & p 2 + R p 2 = e1 , kI
care, ca urmare a structuri sistemului, constituie totodat i un model de tip intrare-ieire. Aceast ecuaie diferenial modeleaz comportamentul dinamic al sistemelor fizice din figurile 4.5.7, 4.5.8, 4.5.9 i 4.5.10, deoarece ea a fost dedus folosind bond-graph-ul din fig. 5.2.20c care este acelai pentru toate cele patru sisteme. Parametrii kR i kI vor cpta semnificaii corespunztoare tipului de sistem considerat. La fel ca i n exemplul precedent, datorit liniaritii, ecuaia de descriere a dinamicii poate fi formulat n funcia necunoscut f2:

& k I f 2 + k R f 2 = e1 ,
folosind cele dou procedee artate n Exemplul 5.3.1. a) Pentru sistemul electric din fig. 4.5.7 parametrul kR este rezistena electric Re [] iar parametrul kI este inductana L [H]. Ecuaia de stare devine:
& 2 +

Re 2 = e1 , L

n care 2 este fluxul magnetic acumulat de bobin iar e1 este tensiunea la bornele sursei (notat e n fig. 4.5.7). Uzual, este preferabil ca variabila de stare s fie intensitatea curentului electric i2 (notat cu i n fig. 4.5.7). Pentru a scrie ecuaia de stare n funcie de intensitate, se face apel la legea constitutiv a bobinei (elementul I) i la derivata acesteia, care sunt (datorit ipotezei de liniaritate): p i2 = 2 = 2 , L L

232

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

respectiv,
& & di2 2 p 2 . = = dt L L

Substituind n ecuaia de stare, rezult urmtoarea ecuaie avnd ca necunoscut intensitatea curentului electric
L di 2 + Re i2 = e1 . dt

b) Pentru sistemul mecanic cu elemente n micare de translaie din fig. 4.5.8, kR este constanta de amortizare [Ns/m], iar kI este masa m [kg]. Ecuaia de stare se scrie
& p2 +

p 2 = F1 ,

unde p2 este impulsul masei m iar F1 este fora aplicat acesteia de ctre surs (notat F n fig. 4.5.8). De obicei, n mecanic, intereseaz legea de micare, adic deplasarea x2 a masei ca funcie de timp, i pentru a o determina, se utilizeaz legea constitutiv a elementului I
& x2 = 1 p2 m

care, mpreun cu ecuaia anterioar, formeaz un sistem de dou ecuaii difereniale de ordinul nti. Deoarece ne situm n cazul liniar, se poate obine o ecuaie n variabila vitez v2 (notat v n fig. 4.5.8), innd cont c
p2 = f 2 = v2 , m

din care rezult


& p2 & & = f 2 = v2 . m

Substituind n ecuaia de stare, se obine:

& mv2 + v2 = F1 .
c) Pentru sistemul mecanic cu elemente n micare de rotaie din fig. 4.5.9 , kR este constanta de amortizare t [Nms/rad], iar kI este momentul de inerie principal J [kgm2] n raport cu axa de rotaie. Ecuaia de stare se scrie

& L2 + t L2 = M 1 , J
unde L2 este momentul cinetic, iar M1 este momentul aplicat de surs (notat M n fig. 4.5.9). La fel ca n situaia anterioar, pentru a obine legea de micare adic rotaia 2 a masei ca funcie de timp, este necesar utilizarea legii constitutive a elementului I

&2 =

1 2, J

Modelarea fizic a proceselor cu ajutorul limbajului bond-graph

233

care, mpreun cu ecuaia anterioar, formeaz un sistem de dou ecuaii difereniale. Pe baza relaiei constitutive a elementului I i a derivatei acesteia, se poate obine o ecuaie de stare n variabila vitez unghiular 2 (notat n fig. 4.5.9). Avem astfel:
L2 = f2 = 2 J

i
L2 & & = f2 = 2 . J

Substituind n ecuaia de stare, rezult


& J 2 + t 2 = M 1 .

d) Pentru sistemul hidraulic din fig. 4.5.9, kR este rezistena fluidic Rf[kg/sm4], iar kI este inductana fluidic Lf [kg/m4]. Ecuaia de stare se scrie

& p P2 +

Rf Lf

p P2 = P , 1

unde pP2 este impulsul presiunii pentru fluidul din conduct iar P1 este presiunea furnizat de surs (pomp) (notat P n fig. 4.5.10). Deoarece impulsul presiunii nu este o variabil utilizat curent, se poate trece la variabila debit volumetric Q2 (notat Q n fig. 4.5.10) folosind legea constitutiv a elementului I

Q2 =

1 p P2 Lf

i derivata acesteia, care, avnd n vedere liniaritatea elementului, este

1 & & Q2 = p P2 , Lf
pe care le substituim n ecuaia de stare. Rezult urmtoarea ecuaie n variabila debit volumetric
& L f Q 2 + R f Q 2 = P . 1

Aceast form se poate obine numai n cazul liniar.

Exemplul 5.3.3.
Vom considera acum bond-graph-ul din fig. 5.2.21c care corespunde sistemelor din figurile 4.5.12, 4.5.13, 4.5.14 i 4.5.15, din capitolul precedent, paragraful 4.5.3. Acest bondgraph conine un element I i un element C n cauzalitate integral, fapt care arat c, pe baza lui, se vor obine dou ecuaii de stare care modeleaz dinamica sistemului. Sistemul are o singur variabil de intrare i anume efortul sursei (e1), dou variabile de stare p2 i q3 i dou variabile coenergetice f2 i e3. Legile constitutive ale elementelor I i C sunt f2 = 1 p2 , kI

234

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

respectiv e3 = 1 q3 . kC

& & Pentru scrierea celor dou ecuaii de stare, se pleac de la p 2 i q3 i se scriu legile constitutive ale jonciunii 1: & p 2 + e1 e4 e3 = 0 ,
f 4 = f3 = f 2 .

Elementul R este n cauzalitate rezistiv, prin urmare legea constitutiv este:

e4 = k R f 4 . Relaia constitutiv a elementului I se poate scrie n funcie de variabila de stare q3


& q3 =
1 p2 , kI

& innd cont c f 2 = f 3 = q3 , obinndu-se astfel o prim ecuaie de stare. Cea de a doua ecuaie de stare se obine din relaia care arat c suma eforturilor pe jonciunea 1 este nul, relaie n care exprimm eforturile e3 i e4 n funcie de variabilele de stare p2 i q3, obinnd

q p & p 2 = 3 k R 2 + e1 , kC kI unde s-a inut cont de faptul c f 4 = f 2 = (1 k I ) p 2 . Sistemul de ecuaii de stare este

& q3 =

1 p2 , kI

q p & p 2 = 3 k R 2 + e1. kC kI

El poate fi pus sub form vectorial-matriceal (2.4.3) sau (2.5.2):


0 & q3 p2 = 1 & kC 1 k I q 3 0 e . + k p 1 1 R 2 kI

Acest sistem de ecuaii difereniale de ordinul nti modeleaz comportamentul dinamic al sistemelor fizice din figurile 4.5.12, 4.5.13, 4.5.14 i 4.5.15, el fiind obinut din bond-graph-ul din fig. 5.2.21c care este acelai pentru toate cele patru sisteme. Parametrii elementelor capt semnificaii corespunztoare fiecrui tip de sistem. Liniaritatea dinamicii permite formularea ecuaiilor de stare n funciile necunoscute ce reprezint variabile ale puterii e3 i f2 de forma

Modelarea fizic a proceselor cu ajutorul limbajului bond-graph

235

0 & e3 f = 1 & 2 kI

1 0 k C e3 1 + k R f 2 k I kI

e1 .

O astfel de exprimare se poate obine plecnd de la descrierea de stare anterioar n funciile necunoscute q3 i p2 (reprezentnd variabile ale energiei) pe baza relaiilor q3 = k C e3 i p2 = k I f 2 , fie pornind direct de la legile constitutive ale elementelor C si I scrise n variabilele puterii 1 & e3 = f3 , kC 1 & f2 = e2 , kI n care membrii drepi se expliciteaz adecvat. a) Pentru sistemul electric din fig. 4.5.12, parametrul kR este rezistena electric Re [], parametrul kI este inductana bobinei L [H] iar parametrul kC este capacitatea condensatorului Ce [F]. Sistemul de ecuaii de stare capt forma:

& q3 = & 2 =

1 2 , L

R 1 q3 e 2 + u1 , L Ce

n care u1 (notat e n fig. 4.5.12) este tensiunea la bornele sursei, iar q3 i 2 sunt cantitatea de electricitate acumulat de condensator i respectiv fluxul magnetic acumulat de bobin. n baza liniaritii se poate trece de la variabila flux magnetic la variabila intensitate a curentului electric i3 (notat i n fig. 4.5.12) pe baza relaiei constitutive a elementului I i a derivatei acesteia, care sunt
& q3 = i3 = i2 =

2
L

p2 , L

respectiv
& & di2 2 p = = 2. dt L L

Pentru c variabila q3 (cantitatea de electricitate acumulat de condensator) nu este o variabil cu utilizare n aplicaii, se poate trece la variabila e3 (tensiunea la bornele condensatorului) folosind relaia constitutiv specific cazului liniar:
e3 = u3 =

1 q3 . Ce

Prin derivare, se obine:

236

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

& & e3 = u3 =

1 & q3 . Ce

Substituind n ecuaiile de stare cele dou relaii anterioare, se obine sistemul


du3 1 = i2 , dt Ce
u R di2 u = 3 e i2 + 1 , L L L dt

care poate fi pus sub forma matriceal (2.4.3) sau (2.5.2):


du 3 0 dt di = 2 1 dt L 1 0 C e u 3 + 1 u . 1 R i e 2 L L

n cazul n care este necesar s se cunoasc i alte variabile dect cele de stare, atunci se pot scrie pentru ele ecuaii de ieire, variabilele necunoscute numindu-se variabile de ieire. De exemplu, dac prezint interes calcularea tensiunii e2 = u2 aplicat bobinei i a tensiunii e4 = u4 aplicat rezistenei, atunci din legea constitutiv a jonciunii 1 rezult
e2 = e1 e4 e3

iar din legea constitutiv a elementului R


& e4 = Re f 4 = Re q3 = Re i2 .

Ecuaiile ieirii se pot scrie acum


e2 = e1 Re i2 e3 e4 = Re i2

sau, sub forma vectorial-matriceal multi-ieire (2.5.3):


u 2 1 Re u 3 1 + u1 . u = 0 Re i2 0 4

b) Pentru sistemul mecanic cu elemente n micare de translaie din fig. 4.5.13, parametrul kR este constanta de amortizare [Ns/m], parametrul k C = 1 k e unde ke [N/m] este constanta elastic a arcului iar parametrul kI este masa m [kg]. Sistemul de ecuaii de stare se scrie

& x3 =

1 p2 , m

& p 2 = k e x3

p 2 + F1 ,

Modelarea fizic a proceselor cu ajutorul limbajului bond-graph

237

unde x3 (notat x n fig. 4.5.13) este deplasarea forei F1 (deci i a masei mpreun cu extremitatea arcului i a amortizorului, notat F n fig. 4.5.13), iar p2 este impulsul masei. Dac se dorete ca, n locul impulsului, s se determine viteza, atunci, pe baza legii constitutive a elementului I, considerat liniar, se scrie

f2 =
de unde, prin derivare, rezult

p2 p2 = , kI m

& p & f2 = 2 . m

nlocuind n ecuaiile de stare ultimele dou relaii, rezult sistemul


& x3 = v 2 , k F & v 2 = e x3 v 2 + 1 , m m m

care se scrie matriceal sub forma (2.4.3) sau (2.5.2):


& x3 0 v = k e &2 m

1 x 0 3 + 1 F1 . v 2 m m

Se mai observ c viteza poate fi obinut i ca variabil de ieire, atunci cnd se folosete prima variant a sistemului de ecuaii de stare, ecuaia de ieire fiind chiar legea constitutiv a elementului I. Ca variabile de ieire mai pot fi alese, de exemplu, e3 = F3 (fora de arc) i e4 = F4 (fora din amortizor). Pentru a le determina, se scriu ecuaiile constitutive ale elementelor C i R:
e3 = k e q3 p2 = f2 . m c) Pentru sistemul mecanic cu elemente n micare de rotaie din fig. 4.5.14, parametrul kR este constanta de amortizare t [Nms/rad], parametrul k C = 1 k t unde kt [Nm/rad] este
& e4 = f 4 = q3 =

constanta elastic a arcului de torsiune, iar parametrul kI este momentul principal de inerie J [kgm2] n raport cu axa de rotaie. Sistemul de ecuaii de stare se scrie

&3 =

1 L2 , J

& L2 = k t 3 + t L 2 + M 1 , J
unde 3 (notat cu n fig. 4.5.14) este unghiul de rotaie, q2 este momentul cinetic al masei, iar M1 (notat M n fig. 4.5.14) este momentul aplicat de surs.

238

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

Dac se consider mai util s se determine variabila vitez unghiular 2 = &3 n locul momentului cinetic, atunci, dac elementul I este liniar, se substituie, pe baza legii constitutive a elementului I i a derivatei acesteia
f2 = p2 , J

respectiv
& p & f2 = 2 , J

p2 ca funcie de f2, rezultnd sistemul

&3 = 2 ,
& 2 =

kt M 3 t 2 + 1 , J J J

care se scrie matriceal sub forma (2.4.3) sau (2.5.2):


&3 0 = k t & 2 J

1 0 3 + 1 M . t 2 1 J J

Dac este necesar, pot fi scrise ecuaii de ieire pentru variabile care nu apar n sistemul de ecuaii de stare, de exemplu momentul e3 = M3 care acioneaz asupra arcului i momentul e4 = M4 care acioneaz asupra amortizorului. Scriind ecuaiile constitutive ale elementelor C i R se obine sistemul de ecuaii de ieire
e3 = k t q3 ,
& e 4 = t f 4 = t q3 = t

p2 = t f2 , J

cu forma vectorial-matriceal (2.5.3)


M 3 k t M = 0 4
4 2

0 3 . t 2

d) Pentru sistemul hidraulic din fig. 4.5.15, parametrul kC este capacitatea fluidic Cf [m s /kg], parametrul kR este rezistena fluidic Rf [kg/s m4], iar parametrul kI este inductana fluidic Lf [kg/m4]. Sistemul de ecuaii de stare capt forma

1 & V3 = p P2 , Lf
& p P2 =

Rf 1 V3 p P2 + P , 1 Cf Lf

unde V3 (notat V n fig. 4.5.15) este volumul de fluid din vas, pP2 este impulsul presiunii fluidului din conduct iar P1 (notat P n fig. 4.5.15) este presiunea sursei adic a pompei.

Modelarea fizic a proceselor cu ajutorul limbajului bond-graph

239

Graie liniaritii, pe baza legii constitutive a elementului I


& V3 = Q3 = Q2 =

p P2 Lf

p2 Lf

i a derivatei acesteia
& Q2 = & p P2
Lf
=

& p2 , Lf

se poate trece de la variabila impulsul presiunii la variabila debit volumic. Dac se intenioneaz exprimarea ecuaiilor de stare n funcie de variabila presiune n locul variabilei volum, atunci se utilizeaz legea constitutiva a elementului C

e3 = P3 =
i derivata sa

1 V3 , Cf

& P3 =
care, substituite n ecuaiile de stare, conduc la

1 & V3 , Cf 1 Q2 , Cf

& P3 =

Rf P 1 & Q2 = P3 Q2 + 1 , Lf Lf Lf

care se pot pune sub forma vectorial- matriceal


0 & P3 & = 1 Q2 L f 1 Cf Rf Lf 0 P3 + 1 Q2 L f P , 1

adic sunt de tipul (2.4.3) sau (2.5.2). i n acest caz se pot scrie ecuaii de ieire dac, de exemplu, se dorete determinarea cderii de presiune pe conduct P2 i a cderii de presiune pe robinet P4. Pentru a deduce cele dou ecuaii de ieire, se utilizeaz legea constitutiv a jonciunii 1 din care rezult

P2 = P1 P4 P3 ,
i legea constitutiv a elementului R

P4 = R f f 4 = R f Q2 ,
putndu-se scrie n final relaiile:

P2 = P R f Q2 P3 , 1

240

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

P4 = R f Q2 .
Sub form vectorial-matriceal, acestea se scriu
P2 1 R f P3 1 + P , P = 0 R f Q 2 0 1 4

adic sunt de tipul (2.5.3).

5.3.2. Construcia unui model tip diagram bloc


Diagrama bloc se obine din bond-graph-ul sistemului dup cum se arat n continuare, ilustrarea aplicrii concrete bazndu-se pe situaiile discutate n Exemplul 5.3.4. Se deseneaz mai nti un graf de procesare (preluare) a semnalelor asociat bond-graph-ului cauzal, n care fiecare bond se separ n dou semnale, unul pentru efort i celalalt pentru flux, iar blocurile de procesare a semnalelor au semnificaia din limbajul bond-graph. Semnalul efort este nzestrat cu o sgeat situat la captul dinspre liniua cauzal a bondului, iar semnalul flux este nzestrat cu o sgeat situat la captul opus liniuei cauzale a bondului. Lng linia semnalului efort se scrie litera e avnd ca indice numrul bondului, iar lng linia semnalului flux se scrie litera f avnd ca indice numrul bondului. Jonciunile 0 i 1 se reprezint prin poligoane prin laturile crora se conecteaz semnalele cte unui bond. Elementele I, C i R sunt reprezentate prin dreptunghiuri n care se scrie una din literele I, C, respectiv R, avnd ca indice numrul bondului. Elementele TF i GY se reprezint prin dreptunghiuri n care se scriu literele TF respectiv GY avnd drept indice cifrele care numeroteaz cele dou bonduri aferente. Sursele de efort i sursele de flux se reprezint prin dreptunghiuri. n interiorul dreptunghiului se scrie simbolul Se sau Sf sau chiar simbolul efortului sau fluxului cum ar fi M pentru un cuplu, mg pentru o greutate sau v pentru o vitez.
Exemplul 5.3.4.

Pentru exemplificare, se consider bond-graph-urile din figurile 5.2.19c, 5.2.20c i 5.2.21c ale cror grafuri de procesare a semnalelor asociate bond-graph-urilor sunt prezentate n figurile 5.3.1, 5.3.2 i respectiv 5.3.3.
R3 f3 Se e1 f1 1 e3 e2 f2 C2 Se e1 f1 f3 1 R3 e3 e2 f2 I2

Fig. 5.3.1. Graful de procesare a semnalelor asociat bond-graph-ului din fig. 5.2.19c

Fig. 5.3.2. Graful de procesare a semnalelor asociat bond-graph-ului din fig. 5.2.20c

Modelarea fizic a proceselor cu ajutorul limbajului bond-graph

241

Pasul urmtor const n construirea unei scheme bloc bazat pe graful de procesare a semnalelor asociat bond-graph-ului. Aceasta f4 e4 are drept principal caracteristic faptul c e3 e1 1 este constituit numai din semnale (eforturi Se C3 f1 f3 sau fluxuri) care leag elementele bond-graph e2 f2 i nu din bonduri ale puterii. n cadrul ei, jonciunilor 0 i 1 le corespunde cte o I2 pereche derivaie-sumator, conform tabelelor Fig. 5.3.3. Graful de procesare a semnalelor asociat 5.1.7 i 5.1.8. ntr-un sumator asociat unei bond-graph-ului din fig. 5.2.21c jonciuni 0 se conecteaz trei sau mai multe semnale flux dintre care, ntotdeauna, numai unul singur iese (semnal de ieire) iar celelalte intr (sensul sgeilor semnalelor flux este preluat din graful asociat). Toate fluxurile care intr ntr-un sumator capt, n dreptul lor, cte un semn algebric (plus sau minus) care este semnul din legea constitutiv a jonciunii (relaia care exprim echilibrul de fluxuri n jonciune) n care s-a izolat ntr-un membru semnalul flux de ieire. Fiecrui sumator al unei jonciuni 0 i corespunde cte o derivaie n care intr efortul comun al jonciunii (efortul cauz) i ies toate celelalte eforturi egale cu efortul cauz. n mod asemntor, fiecrei jonciuni 1 i corespunde un sumator n care se conecteaz, de aceast dat, trei sau mai multe eforturi dintre care, ntotdeauna, unul singur iese (semnalul de ieire) iar celelalte intr. Sensul sgeilor semnalelor efort este, de asemenea, preluat din graful de procesare a semnalelor asociat bond-graph-ului. Toate eforturile care intr ntr-un sumator capt n dreptul lor cte un semn algebric (plus sau minus), semn preluat din legea constitutiv a jonciunii (relaie care exprim echilibrul de eforturi n jonciune) n care s-a izolat ntr-un membru semnalul efort de ieire. Fiecrui sumator al unei jonciuni 1 i corespunde o derivaie n care intr fluxul comun al jonciunii i ies toate celelalte fluxuri egale cu fluxul cauz. De exemplu, o form preliminar a schemei bloc a grafului de procesare a semnalelor asociat bond-graph-ului din fig. 5.3.1, n realizarea creia au fost aplicate cele de mai sus, este prezentat n fig. 5.3.4. Semnele algebrice scrise f3 derivaie pe semnalele efort care intr n sumator rezult R3 din legea constitutiv a jonciunii 1 f2 e3 e1 e2 e3 = 0 , e1 + e2 Se C2 din care, izolnd n membrul drept semnalul de sumator ieire e3, se obine R4
Fig. 5.3.4. Schema bloc preliminar dedus din graful din fig. 5.3.1.

e3 = e1 e2 ,

ceea ce arat c semnalul e1 intr n sumator cu semnul plus iar semnalul e2 cu semnul minus. Dac elementele I i C au ca semnal de intrare un efort, atunci semnalul de ieire va fi un flux i invers. n funcie de tipul elementului i de cauzalitatea sa, trecerea de la un tip de semnal la altul se face printr-o integrare (n situaia cauzalitii integrale) sau printr-o derivare, (n situaia cauzalitii derivative), ambele tipuri de operaii fiind semnalate grafic n schema bloc propriu-zis aa cum se arat n tabelele 5.1.1.a) b) i 5.1.2.a) b) Aceste operaii de derivare i integrare sunt nsoite, n cazul liniar, i de o nmulire cu un parametru (kI, kC sau inversele lor), operaie de asemenea semnalat n reprezentarea simbolic din cadrul schemei bloc aa cum se arat n tabelele 5.1.1.a) i 5.1.2.a). Se observ c, pentru simplificare, se poate utiliza

242

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

reprezentarea integrrii (ori derivrii) i a nmulirii cu un parametru n acelai dreptunghi. Dac este vorba de operaia de integrare, atunci este necesar s se indice printr-un semnal suplimentar condiia iniial. n cazul elementelor liniare de tip R aflate n cauzalitate rezistiv, ele au ca semnal de intrare un flux care, nmulit cu parametrul elementului, conduce la un semnal de ieire de tip efort. Dac elementul liniar R este n cauzalitate conductiv, atunci semnalul de intrare efort este mprit la parametrul elementului i conduce la un semnal de ieire de tip flux. n tabelele 5.1.1.a) b), 5.1.2a) b), i 5.1.3 a) b), se arat modul de reprezentare grafic n cadrul schemei bloc a acestor trei elemente n toate situaiile posibile. n tabelul 5.1.4 se arat modul de reprezentare schematizat a surselor n diagramele bloc. n tabelele 5.1.5 i 5.1.6 se arat modul de reprezentare n diagramele bloc a transformatoarelor i giratoarelor, iar n tabelele 5.1.7 i 5.1.8 modul de reprezentare a jonciunilor. n scopul realizrii unei diagrame bloc conforme cu descrierea general prezentat n seciunea 2.7 a Capitolului 2, n locul simbolurilor elementelor (I, C, R, TF, GY etc), se scriu parametrii acestora (kI, kC, kR, kTF, kGY, etc). De pild, folosind elementele menionate pn acum, schema bloc preliminar din fig. 5.3.4 (prezentat numai pentru a facilita nelegerea modului de construire a schemei bloc propriu-zise), capt aspectul artat n fig. 5.3.5, care este chiar schema bloc a sistemelor ce au bond-graph-ul artat n fig. 5.2.19.c. f1 f e (0)
1 2

e1 + e 2

e3

kR

f3

f2

e2 1 t 0 d kC

e1 +

e2

e3

1 t d kI 0 f2 f 2 (0)

f3

kR

Fig. 5.3.5. Schema bloc corespunztoare bond-graph-ului din fig. 5.2.19.c

Fig. 5.3.6. Schema bloc corespunztoare bond-graph-ului din fig. 5.2.20.c

n mod similar, schema bloc corespunztoare bond-graph-ului din fig. 5.2.20.c este reprezentat n fig. 5.3.6. Semnele algebrice ale eforturilor care intr n sumator sunt deduse din legea constitutiv a jonciunii 1
e1 e2 e3 = 0 ,

care se scrie
e2 = e1 e3 ,

f1 e4 e1 + kR f4 f 2 (0) e2
1 t d kI 0 f2

e3 (0) f3
1 t d kC 0

e3

aratnd c e1 capt semnul plus iar e3 semnul minus. Schema bloc corespunztoare bond-graph-ului din fig. 5.3.3 este artat n fig. 5.3.7. Semnele algebrice ale eforturilor care intr n sumator sunt deduse din legea constitutiv a jonciunii 1
e2 + e1 e4 e3 = 0 , care se scrie
e2 = e1 e4 e3 .

Fig. 5.3.7. Schema bloc corespunztoare bond-graph-ului din fig. 5.2.21.c

Modelarea fizic a proceselor cu ajutorul limbajului bond-graph

243

5.4. Exemple ilustrative de modelare n cazul bond-graph-urilor fr cauzalitate derivativ


Pentru o mai bun nelegere a modului de construire a bond-graph-ului unui sistem, a modului de scriere a ecuaiilor intrare-stare-ieire i a modului de obinere a schemei bloc, cea mai eficient metod este considerarea unor noi exemple care s aib un grad de complexitate mai ridicat. n acest scop, va fi discutat n continuare modelarea ctorva sisteme liniare. Pentru fiecare sistem se va construi bond-graph-ul, se vor scrie ecuaiile de stare, va fi desenat schema bloc, i va fi studiat comportarea n cazul aplicrii unui semnal de tip treapt. n unele cazuri, pornind de la bond-graph-ul cauzal al sistemului studiat, vor fi prezentate sisteme din alte domenii energetice care au acelai bond-graph i, n consecin, o dinamic echivalet.
Exemplul 5.4.1.

Se consider sistemul mecanic din fig.5.4.1. alctuit dintr-o mas de mrime m care este acionat de o for F = F(t) i este prins de un amortizor avnd constanta de amortizare , legat la rndul su de un perete fix prin intermediul unui arc de compresiune avnd constanta elastic ke. v(t) Primul pas n construirea bond-graph-ului (m) () sistemului const n determinarea vitezelor F(t) a (ke) importante din sistem crora le va corespunde cte o jonciune 1. Se constat c aceste viteze sunt n numr de trei i anume: viteza masei notat vm, mas v(t)-ieire F(t)-intrare, modelat printr-un element inerial I avnd Fig. 5.4.1. Sistem mecanic format din trei parametrul k = m, aceast vitez coinciznd cu viteza I elemente legate n serie unei extremiti a amortizorului modelat printr-un element disipativ R avnd parametrul kR = ; viteza celeilalte extremiti a amortizorului, notat cu va, care este i viteza unui capt al arcului, arc modelat printr-un element capacitiv C avnd parametrul kC = 1/ke; viteza punctului fix de care este prins cellalt capt al arcului care, evident, are valoarea zero. Fora care acioneaz asupra masei este modelat printr-o surs de efort Se care va avea aceeai vitez cu elementul I, iar elementele Se i I vor fi conectate la prima jonciune 1 adic cea corespunztoare vitezei vm a masei. ntre aceast jonciune 1 i cea de a doua corespunztoare vitezei va a extremitii mobile a arcului se introduce o jonciune 0 care are rolul de a face scderea ntre cele dou viteze. De aceast jonciune 0 se conecteaz elementul R n a crui lege constitutiv intervine diferena vitezelor extremitilor amortizorului pe care l modeleaz. Apoi se introduce o jonciune 0 ntre ultimele dou jonciuni 1 de care se conecteaz elementul C n a crui lege constitutiv intervine diferena deplasrilor extremitilor arcului pe care l modeleaz. Se obine bond-graph-ului nesimplificat din fig.5.4.2, n care orientarea bondurilor s-a fcut pe baza faptului c sursa furnizeaz o putere ce este distribuit ctre toate celelalte elemente ale sistemului ntr-un singur sens. Bond-graph-ul se poate simplifica prin ndeprtarea bondului care leag jonciunea 1 de vitez nul de jonciunea 0 corespunztoare elementului C (pe ea nu se transmite putere)

244

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

i renunarea la jonciunea 1 corespunztoare vitezei va. n acest mod, cele dou jonciuni 0 se contopesc ntr-una singur, rezultnd bond-graph-ul acauzal simplificat din fig. 5.4.3. R: I:m 1 I:m R: C: ke
Se 1 vm 0 1 va 0 1 v=0

Se

0
1 ke

C:
Fig. 5.4.2. Bond-graph-ul nesimplificat al sistemului mecanic din fig. 5.4.1

Fig.5.4.3. Bond-graph-ul acauzal simplificat al sistemului mecanic din fig.5.4.1.

Acest bond-graph se poate obine direct dac se observ c este necesar numai o singur jonciune 0 destinat elementului R deoarece ambele extremiti ale amortizorului se deplaseaz i este nevoie de diferena vitezelor lor pentru scrierea legii constitutive a elementului; n ceea ce privete elementul C, acesta are o extremitate fix, deci deplasarea celeilalte extremiti este suficient pentru a scrie legea constitutiv a acestui element i, prin urmare, nu este nevoie de nc o jonciune 0 pentru el. Mai mult, captul mobil al arcului este legat de o extremitate a amortizorului, deci viteza acestui capt este tocmai una din vitezele necesare pentru scrierea legii constitutive a elementului R, ceea ce arat c acest element trebuie legat de jonciunea 0. Judecnd astfel, se poate desena direct bond-graph-ul din fig. 5.4.3, simplificarea grafic fiind nlocuit de aprecierea unor aspecte fizice asupra modului n care este construit i n care funcioneaz sistemul. Pentru atribuirea I:m R: cauzal, se pleac de la sursa de efort desennd liniua cauzal la captul bondului dinspre jonciunea 1. Se atribuie 2 5 apoi cauzalitate integral elementului I, ceea ce determin 1 3 aplicarea liniuei cauzale pe bondul dintre cele dou Se 1 0 jonciuni la captul dinspre jonciunea 1. Mai departe 4 cauzalitatea nu se propag i de aceea, se atribuie elementului C cauzalitate integral. n aceste condiii, 1 C: elementul R capt cauzalitate rezistiv i atribuirea cauzal ke este ncheiat. Urmeaz numerotarea bondurilor i scrierea Fig.5.4.4. Bond-graph-ul cauzal al parametrilor elementelor n dreptul acestora, ntre element i sistemului din fig.5.4.1. parametru figurndu-se semnul dou puncte (dac acest lucru nu s-a fcut deja). n fig.5.4.4. este artat forma final a bond-graph-ului cauzal . Pentru scrierea ecuaiilor de stare, se stabilesc mai nti variabilele de intrare i de stare. Exist o variabil de intrare i anume efortul furnizat de surs e1 = F (t ) i dou variabile de stare care sunt p2 al elementului I i deplasarea q4 a elementului C. Variabila v(t ) = v1 (t ) = v2 (t ) va fi considerat ca variabil de ieire. Elementul I i elementul C fiind n cauzalitate integral, rezult c sistemul de ecuaii de stare va fi format din dou ecuaii. Variabilele corespunztoare ale puterii sunt f2 i respectiv e4. Se scriu mai nti ecuaiile constitutive ale elementelor I i C care sunt: f2 = respectiv p2 , m

Modelarea fizic a proceselor cu ajutorul limbajului bond-graph

245

e4 = k e q 4 .

Relaiile constitutive ale jonciunii 1 sunt:


& F (t ) p 2 e3 = 0 ,
f 3 = f1 = f 2 ,

iar ale jonciunii 0 sunt:

e3 = e5 = e4 ,

& f 3 q 4 f 5 = 0.

Din relaiile constitutive ale jonciunilor rezult o prim form a ecuaiilor de stare:
& p 2 = F (t ) e3 , & q4 = f 3 f 5 ,

de unde
& p 2 = F (t ) k e q 4 ,
& q4 =

p2 f5 , m

n care toate variabilele trebuie exprimate n funcie de variabilele de stare. Pentru a exprima variabila f5 n funcie de variabilele de stare, folosim legea constitutiv a elementului R
e5 = f 5 ,

scris n forma e f5 = 5 ,

din care, innd cont c e5 = e4, se obine: k f 5 = e q4 .

Dup efectuarea substituiilor, ecuaiile de stare capt forma final:


& p 2 = F (t ) k e q 4 ,

& q4 =

p2 ke q4 . m

Forma matriceal de tipul (2.4.3) a acestei descrieri este:

0 & p2 = 1 q &2 m

ke p 1 k e 2 + F (t ). q 4 0

246

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

Sistemul fiind considerat liniar se poate trece cu uurin de la variabilele energiei la variabilele puterii, adic la f 2 = v2 i e4 = F4 folosind derivatele relaiilor constitutive ale elementelor I i C & p & f2 = 2 , m respectiv & & e4 = k e q 4 . Ecuaiile de stare capt forma: & v2 = 1 1 F (t ) F4 , m m

k & F4 = v 2 k e e F4 ,

iar n scriere matriceal de forma (2.4.3):


0 & v2 F = & 4 k t

1 1 m v 2 + F (t ). k m e F4 0

I e2 e1 Se 1 f2 e3 e4

C f4 0

Ecuaia ieirii este de forma (2.4.4):


v v(t ) = v1 (t ) = v 2 (t ) = [1 0] 2 . F4

Pentru a obine schema bloc a sistemului, se va f1 f3 desena mai nti graful prelucrrii de semnal (fig. e5 f5 5.4.5) asociat bond-graph-ului reprezentat n fig. 5.4.4. Pe baza lui, plecnd de la surs i considernd cte un R sumator i o derivaie pentru jonciunile 1 i 0, se obine schema bloc din fig. 5.4.6. Semnele semnalelor Fig.5.4.5. Graful prelucrrii de semnal incidente n sumatoare rezult din relaiile constitutive asociat bond-graph-ului din fig. 5.4.4. ale jonciunilor dup izolarea ntr-un singur membru a semnalului de ieire din sumator care este e2 pentru sumatorul jonciunii 1 i f4 pentru sumatorul jonciunii zero, ceea ce conduce la relaiile:
e2 = F (t ) e3

f 4 = f3 f5.

Pe baza analogiilor din Capitolul 4, se constat c acelai bond-graph (pn la semnificaia concret a parametrilor), poate fi asociat unor sisteme fizice de natur energetic diferit dar care au o comportare echivalent. Astfel, bond-graph-ul din fig.5.4.4. corespunde sistemului mecanic cu elemente n micare de rotaie din fig.5.4.7., sistemului electric din fig.5.4.8. i sistemului hidraulic din fig.5.4.9. Evident ecuaiile de stare deduse anterior sunt

Modelarea fizic a proceselor cu ajutorul limbajului bond-graph

247

valabile i pentru aceste sisteme parametrii elementelor fiind nlocuii corespunztor, la fel ca i mrimile fizice.
ieire v(t) e1 = F(t) + intrare v2(0) e2 e3 f2 = v2 1 t e2 d m 0 f3 + f5 f4
t

F4(0) k e 0 f 4 d e5 e4 = F4 e3

Fig.5.4.6. Schema bloc a sistemului din fig.5.4.1.

(t) M(t)

(J)

(t)

(kt)
E(t)

i(t)

(Le) (Ce) (Re)

( p0 )
p0 + P Q(t) (Lf)

(Cf)
( p0 ) (Rf)

Fig.5.4.7. Sistem mecanic cu elemente n micare de rotaie al crui bond-graph este reprezentat n fig. 5.4.4.

Fig.5.4.8. Sistem electric al crui bond-graph este reprezentat n fig. 5.4.4.

Fig.5.4.9. Sistem hidraulic al crui bondgraph este reprezentat n fig. 5.4.4.

Se consider c sistemului mecanic din fig.5.4.1. i se aplic un semnal de intrare de tip treapt pentru care fora F(t) = Fs este constant. Pentru a vedea dac exist un regim staionar, se consider matricea:
0 A= k e

1 m k e

din descrierea de stare n variabilele v2 i F4, ale crei valori proprii sunt date de polinomul caracteristic: k k s 2 + e s + e = 0. m Deoarece ambele autovalori au partea real negativ, se constat c exist un regim staionar pentru care variabilele de stare au valorile constante v2s i F4s i deci derivatele nule n raport cu timpul. n aceste condiii, descrierea de stare conduce la sistemul algebric:
0 0 0 = k e 1 1 m v2s + F . m s k e F4 s 0

248

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

k Matricea A fiind nesingular ( det A = e 0 ), se pot determina valorile m necunoscutelor v2s i F4s n regim staionar, rezultnd:

0 v2s F = 4 s k e

1 m ke

1 m m Fs = ke 0

ke ke

1 1 Fs F = . m m s 0 0 Fs

Semnificaia regimului staionar const n deplasare cu vitez constant de valoare Fs / (att ct permite amortizorul) i n faptul c fora elastic din resort i fora de frecare din amortizor se menin constante la valoarea Fs. Recomandm studierea comportrii de regim tranzitoriu n funcie de valorile coeficienilor ke, i m.

Exemplul 5.4.2.
Se consider sistemul mecanic din fig.5.4.10 compus dintr-o mas de mrime m legat de un punct fix prin intermediul unui amortizor avnd constanta de amortizare 1. Cele dou elemente nseriate sunt legate n paralel cu alte dou elemente nseriate i anume un al doilea amortizor avnd constanta de amortizare 2 i un arc de compresiune avnd constanta elastic ke. Masa i o extremitate a celui de al doilea amortizor sunt acionate simultan de o for F = F(t).
v(t) (2) F(t) (m) a (ke) (1)

I:m

R : 2
0
1 va

C:

1 ke

Se

vm

1 v=0

0
F(t)-intrare, v(t)-ieire

R : 1

1 v=0
Fig.5.4.10. Sistem mecanic format cu elemente legate n paralel

Fig.5.4.11. Bond-graph-ul nesimplificat al sistemului din fig. 5.4.10

Pentru a construi bond-graph-ul sistemului, vom stabili mai nti vitezele importante din sistem. O prim vitez pentru care considerm o jonciune 1 este viteza masei, notat vm, care este i viteza cte unei extremiti a celor dou amortizoare. O a doua vitez, notat va, pentru care se consider o jonciune 1, este viteza extremitii mobile a arcului de compresiune care este i viteza unei extremiti a celui de al doilea amortizor. De asemenea considerm cte o jonciune 1 pentru vitezele nule ale punctelor fixe de prindere a arcului de compresiune i a extremitii primului amortizor. Modelnd fora F = F(t) cu o surs de efort, cele dou amortizoare cu cte un element R i arcul cu un element C i lund n considerare c puterea furnizat de surs este distribuit

Modelarea fizic a proceselor cu ajutorul limbajului bond-graph

249

ctre toate aceste elemente, se ajunge la bond-graph-ul reprezentat n fig. 5.4.11, n care sunt scrii i parametrii elementelor. Bond-graph-ul se poate simplifica foarte mult ndeprtnd mai nti cele dou bonduri care conduc la jonciuni 1 de vitez nul deoarece prin ele nu se transmite putere iar apoi se renun la jonciunea 0 a elementului R de I:m R : 2 parametru 1 i la jonciunea 1 corespunztoare vitezei va. n acest mod, jonciunile 0 ale elementului R de parametru 2 i a elementului C Se 1 0 se contopesc n cte una singur, rezultnd, n final, bond-graph-ul acauzal simplificat din fig. 5.4.12. Acest bond-graph se poate obine direct 1 C: dac se fac cteva observaii de ordin funcional R : 1 ke asupra sistemului. Astfel, se constat c este necesar o jonciune 1 pentru viteza masei i o Fig. 5.4.12. Bond-graph-ul acauzal simplificat al sistemului din fig.5.4.10. jonciune 0 pentru amortizorul de parametru 2 care s modeleze diferena dintre vitezele extremitilor acestuia. Pentru amortizorul de parametru k R = 1 i pentru arcul de parametru k C = 1 k e nu este necesar o jonciune 0 pentru c ele au cte o extremitate fixat i deci, n legile lor constitutive, nu intervin diferene ntre vitezele (respectiv deplasrile) extremitilor. Ele se pot lega direct de jonciunea 1 i, corespunztor, de jonciunea 0. n continuare trebuie fcut atribuirea cauzal a bondurilor din bond-graph-ul acauzal reprezentat n fig. 5.4.12. Se pleac de la bondul sursei de efort care aplic un efort jonciunii 1. Apoi se atribuie cauzalitate integral elementului I, fapt care conduce la aplicarea liniuei cauzale n captul dinspre jonciunea 1 bondurilor corespunztoare jonciunii 0 i elementului R de parametru 1 R : 2 I :m (fig.5.4.13). Cauzalitatea nu se propag pe celelalte dou bonduri ale jonciunii 0 i trebuie impus 2 6 cauzalitate integral elementului C. Acest fapt induce cauzalitate conductiv elementului R i, cu aceasta, 0 Se 1 1 4 atribuirea cauzal este ncheiat, rezultnd bond-graph3 5 ul cauzal din fig. 5.4.13 n care s-au numerotat bondurile. 1 R : 1 C: Pentru a scrie ecuaiile de stare, se stabilesc mai ke nti variabilele de intrare i de stare care sunt efortul Fig.5.4.13. Bond-graph-ul cauzal al furnizat de surs e = F(t), respectiv impulsul p al 1 2 sistemului din fig.5.4.10. elementului I i deplasarea q5 a elementului C. Se consider ca variabil de ieire viteza v(t ) = v1 (t ) = v2 (t ) . Deoarece ambele elemente I i C din sistem sunt n cauzalitate integral, vom avea dou ecuaii de stare. Variabilele puterii corespunztoare acestor elemente sunt fluxul f2 i respectiv efortul e5. Ecuaiile constitutive ale elementelor I i C sunt:
f2 = p2 m

i
e5 = k e q5 .

250

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

n continuare se scriu relaiile constitutive ale jonciunilor. Pentru jonciunea 1 acestea sunt:
& e1 p 2 e3 e4 = 0 ,
f 3 = f 4 = f1 = f 2 ,

iar pentru jonciunea 0 sunt


e4 = e6 = e5 ,

& f 4 q5 f 6 = 0.

O prim form a ecuaiilor de stare este:


& p 2 = F (t ) k e q5 e3 ,
& q5 =

p2 f6. m

Variabilele e3 i f6 trebuie exprimate n funcie de variabilele de stare pe baza legilor constitutive ale elementelor R, obinndu-se:
p e3 = 1 f 2 = 1 2 , m

i e e k f 6 = 6 = 5 = e q5 .

Ecuaiile de stare, capt, dup efectuarea substituiilor, forma final:

& p 2 = 1 p 2 k e q5 + F (t ) , m
& q5 =
care, matriceal, se scrie sub forma (2.4.3): k 1 p 2 e q5 , 2 m

1 & p 2 m q = 1 &5 m

ke p 2 1 + F (t ). k e q 5 0 2

Cum sistemul este considerat liniar, se poate trece de la variabilele energiei la variabilele puterii, adic la variabilele f2 = v2 i e5 = F5, pe baza derivrii relaiilor constitutive ale elementelor I i C, adic a relaiilor: 1 & & f 2 = p2 , m respectiv
& & e5 = k e q5 .

Modelarea fizic a proceselor cu ajutorul limbajului bond-graph

251

Efectund substituiile corespunztoare n sistemul de ecuaii de stare, se obine sistemul: 1 1 & v2 = 1 v2 F5 + F (t ) , m m m k & F5 = k e v2 e F5 ,

care poate fi, la rndul su, pus cu uurin sub forma matriceal (2.4.3): 1 & v2 m = F & 5 ke Ecuaia de ieire este:
v v(t ) = v1 (t ) = v 2 (t ) = [1 0] 2 , F5

1 1 m v2 + F (t ). k m e F5 0 2

adic de forma (2.4.4). Schema bloc a sistemului se obine ncepnd cu graful prelucrrii de semnal reprezentat n fig. 5.4.14 asociat bond-graph-ului din fig. 5.4.13. n fig. 5.4.15. este reprezentat schema bloc obinut pe baza grafului prelucrrii de semnal asociat. Se observ existena cte unei perechi derivaie-sumator pentru fiecare jonciune. Semnele semnalelor incidente n sumatoare rezult din relaiile constitutive ale jonciunilor n care se izoleaz ntrun membru semnalul de ieire care este e2 pentru jonciunea 1 i f5 pentru jonciunea 0. Se obin relaiile:
e2 = e1 e3 e4 , f 5 = f 4 f 6.

I e2 Se e1 f1 e3 R f3 1 f2 e4 f4 e5 e4

R f4 0 f5 C

_ F(t) + intrare

_ e 3

e4 F5 (0)

e6 e5 = F5
1 t d ke 0

e2

v2 (0) 1 t d m 0 f 2 = v2 v(t) ieire

1
f3 f4

f5 + f6

Fig. 5.4.14. Graful prelucrrii de semnal asociat bond-graph-ului din fig. 5.4.13

Fig. 5.4.15. Schema bloc a sistemului din fig. 5.4.10

Pentru a evidenia analogiile dintre sistemele fizice evideniate de metoda bond-graph, se prezint un sistem mecanic cu elemente n micare de rotaie (fig. 5.4.16), un sistem

252

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

electric (fig.5.4.17) i un sistem hidraulic (fig. 5.4.18), toate avnd bond-graph-ul din fig. 5.4.12, diferind numai semnificaia concret a parametrilor.

t2

M(t)

t1

(kt)
E(t)

i(t) (Le) (Re1) (Ce) (Re2)

(p0) p0+P Q(t) (L ) (R ) f f1

(Cf) (p0) (Rf2)

Fig. 5.4.16. Sistem mecanic cu Fig. 5.4.17. Sistem electric avnd Fig. 5.4.18. Sistem hidraulic elemente n micare de rotaie care are bond-graph-ul reprezentat n avnd bond-graph-ul reprezentat bond-graph-ul reprezentat n fig. 5.4.12 fig. 5.4.12 n fig. 5.4.12

Se consider c sistemul din fig. 5.4.10 este supus aciunii unui semnal de intrare de tip treapt, adic fora e1 = Fs este constant. Valorile proprii ale matricei:

1 m A= ke

1 m k t 2

din descrierea de stare n variabilele v2 i F5 sunt rdcinile polinomului caracteristic:


k k k s 2 + 1 + e s + 1 e + e = 0. m m m 2 2

Acestea au partea real negativ ceea ce arat c exist un regim staionar n care variabilele de stare au valorile constante v2s i F5s i derivatele n raport cu timpul, nule. Astfel se poate scrie:

1 0 m 0 = kt
Cum matricea A este nesingular

1 1 m v2s + F . m s k e F5s 0 2

k det A = 1 k e + e 0 , m 2 m necunoscutelor v2s i F5s n regim staionar sunt date de:

rezult c valorile

1 v2s = m F 5s ke adic

1 m ke 2

ke 1 m 2 m Fs = 2 k e ( 1 + 2 ) 0 k e
Fs . Fs

1 F , 1 m s 0 m 1 m

1 v2s 1 + 2 F = 2 5s 1 + 2

Modelarea fizic a proceselor cu ajutorul limbajului bond-graph

253

Comentarii similare cu cele de la exemplul 5.4.1 pot fi fcute cu privire la semnificaia regimului staionar. i n acest caz, recomandm studierea regimului tranzitoriu.
Exemplul 5.4.3.

Se consider sistemul mecanic din fig. 5.4.19 format din elemente n micare de translaie i anume dou mase de mrimi m1 i respectiv m2 legate ntre ele printr-un amortizor avnd constanta de amortizare , nseriat v(t) (m1) (m2) () cu un arc de compresiune avnd constanta (ke1) F(t) a (ke2) elastic k e 2 . Masa m1 este legat de un
F(t)-intrare, v(t)-ieire
Fig.5.4.19. Sistem mecanic cu elemente n micare de este acionat de o for F(t). translaie

punct fix printr-un alt arc de compresiune avnd constanta elastic k e1 . Masa m2

Pentru construirea bond-graphului sistemului, cele dou mase sunt modelate prin elemente I avnd parametrii kI = m1 i respectiv kI = m2, amortizorul este modelat printr-un element R, avnd parametrul kR = iar cele dou arcuri sunt modelate prin elemente C avnd parametrii k C = 1 k e1 , respectiv

k C = 1 k e 2 . Pentru viteza notat cu v1 i respectiv v2 a fiecrei mase, n bond-graph se va


considera cte o jonciune 1. Se mai consider nc o jonciune 1 pentru viteza notat va a punctului de conexiune dintre amortizor i arcul de constant elastic k e 2 . Nu este necesar o jonciune 1 pentru punctul fix de vitez nul ntruct pe bondul corespunztor nu se transmite putere i jonciunea 1 respectiv poate fi ndeprtat. ntre jonciunile 1 se insereaz cte o jonciune 0 de care se ataeaz elementul R i respectiv elementul C de parametru kC = 1 ke2 .
Bond-graph-ul nesimplificat este artat n fig. 5.4.20. Sensul semisgeilor se stabilete foarte uor, ntruct puterea sursei se distribuie elementelor sistemului ntr-un singur sens.
I:m2 R: C : 1 ke 2 I:m1

Se

1 v2

1 va

1 v1

C : 1 ke 1

Fig. 5.4.20. Bond-graph-ul nesimplificat al sistemului din fig. 5.4.19

Se observ c, n conformitate cu regulile de simplificare, se poate renuna la jonciunea 1 corespunztoare vitezei va, ceea ce conduce la unirea celor dou jonciuni 0 n una singur. Se obine astfel bond-graph-ul simplificat din fig. 5.4.21.

254

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

I:m2

R:

I:m1

I:m2 2 1 3

R: 4 6

I:m1 7

Se

1 v2

1 v1 C : 1 ke1

Se

1 v2

0 5

1 8 v1 C : 1 ke1

C : 1 k e2

C : 1 k e2

Fig. 5.4.21. Bond-graph-ul acauzal simplificat al sistemului din fig. 5.4.19

Fig. 5.4.22. Bond-graph-ul cauzal al sistemului mecanic din fig. 5.4.19.

Acum se poate trece la atribuirea cauzalitii. Se ncepe cu sursa de efort care aplic un efort jonciunii 1, apoi se va atribui cauzalitate integral elementului I cu parametrul m2 (fig. 5.4.22). Se introduce astfel cauzalitatea pe bondul dintre jonciunea 1 corespunztoare vitezei v2 i jonciunea 0. Se atribuie apoi cauzalitate integral elementului C cu parametrul k C = 1 k e 2 . Acest fapt induce cauzalitate conductiv elementului R i conduce la atribuirea cauzal a bondului dintre jonciunea 0 i jonciunea 1 corespunztoare vitezei v1 (fig. 5.4.22). Cauzalitatea nepropagndu-se pe cele dou bonduri rmase, se atribuie cauzalitate integral elementului I cu parametrul m1 ceea ce induce cauzalitate integral elementului C cu parametrul kC = 1 k e1 . Atribuirea cauzalitii este astfel ncheiat urmnd numerotarea bondurilor. Se obine bond-graph-ul cauzal din fig. 5.4.22. Deducerea ecuaiilor de stare se ncepe prin stabilirea variabilelor de intrare i a celor de stare. Sistemul are o singur variabil de intrare i anume efortul e1 = F (t ) . Se consider ca variabil de ieire viteza v(t ) = v2 (t ) . Variabilele de stare sunt variabilele energiei corespunztoare elementelor I i C n cauzalitate integral, adic p2, q5, p7 i q8. Vor fi deci patru ecuaii de stare. Variabilele puterii corespunztoare celor patru elemente sunt f2, e5, f7 i e8. Ecuaiile constitutive ale elementelor I i C sunt: p f2 = 2 , m2

e5 = k e 2 q5 , p f7 = 7 , m1

e8 = k e1 q8 .
Relaiile constitutive ale jonciunii 1 corespunztoare vitezei v2 sunt:
& e1 p 2 e3 = 0 ,
f 3 = f1 = f 2 .

Relaiile constitutive ale jonciunii 1 corespunztoare vitezei v1 sunt

Modelarea fizic a proceselor cu ajutorul limbajului bond-graph

255

& e6 p7 e8 = 0 , & f 6 = q8 = f 7 .

Relaiile constitutive ale jonciunii 0 sunt


e3 = e4 = e6 = e5 ,

& f 3 f 4 q5 f 6 = 0 .

O prim form a ecuaiilor de stare este:

& p 2 = F (t ) k e 2 q5 ,
& q5 =
p p2 f4 7 , m2 m1

& p7 = k e 2 q5 k e1 q8 ,
p & q8 = 7 m1 i se obine pe baza ecuaiilor constitutive ale elementelor I i C precum i ale jonciunilor. Variabila f4 se poate exprima n funcie de variabilele energiei scriind, mai nti, ecuaia constitutiv a elementului R e f4 = 4 ,

dup care, innd cont c

e4 = e5 = k e 2 q5 ,
se obine

f4 =

k e2

q5 .

Sistemul de ecuaii de stare capt forma final

& p 2 = k e 2 q5 + F (t ) ,
& q5 = ke 1 1 p 2 2 q5 p7 , m2 m1 & p7 = k e 2 q5 k e1 q8 ,
p & q8 = 7 , m1 care, matriceal se scrie:

256

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

0 & p2 1 q & 5 = m2 p7 0 & & q8 0

k e2 ke 2

k e2 0

1 m1 0 0

0 p 2 1 0 q 5 0 F (t ). + k e1 p 7 0 1 q8 0 m1

Deoarece sistemului este considerat liniar, se poate trece de la variabilele energiei la cele ale puterii, adic la variabilele f2 = v2, e5 = F5, f7 = v 7 i e8 = F8, pe baza derivrii n raport cu timpul a relaiilor constitutive ale elementelor I i C, adic a relaiilor 1 & & f2 = p2 , m2

& & e5 = k e 2 q5 ,
1 & & f7 = p7 , m1

& & e8 = k e1 q8 .
Efectund substituiile corespunztoare n ecuaiile de stare se obine sistemul 1 1 F5 + F (t ) , m2 m2

& v2 =

ke & F5 = k e 2 v2 2 F5 k e 2 v7 ,

& v7 =

1 1 F5 F8 , m1 m1

& F8 = k e1 v7 ,

care are forma matriceal:


0 & v2 F & 5 = k e 2 v7 & & 0 F8 0 1 m2 ke2 0 k e2 0 k e1 0 1 v2 m 0 F5 0 2 + F (t ). v7 1 0 m1 F8 0 0

1 m1 0

Modelarea fizic a proceselor cu ajutorul limbajului bond-graph

257

I e2 Se e1 f1 1 f2 e3 f3 e5 e4

R f4 0 f5 C e6 f6 e8 e7

I f7 1 f8 C

Ecuaia de ieire este


v2 F v(t ) = v 2 (t ) = v1 (t ) = [1 0 0 0] 5 . v7 F8

Fig. 5.4.23. Graful prelucrrii de semnal asociat bond-graph-ului din fig. 5.4.22.

Pentru a realiza cu uurin schema bloc a sistemului, se deseneaz mai nti graful prelucrrii de semnal (fig. 5.4.23) asociat bondgraph-ului din fig. 5.4.22.

e1 = F(t ) + intrare e2 v2(0)

e3

e6 e5 = F5 e4
1

1 t d m2 0

k e 2 0 d
f3 f5

F5(0)

f4 f6

v7(0) 1 t d m1 0 v7 = f7

v2 = f2 v (t ) ieire

Fig. 5.4.24. Schema bloc a sistemului din fig. 5.4.19.

Plecnd de la surs i folosind graful asociat se poate desena schema bloc din fig. 5.4.24. Semnele din sumatoare rezult din M(t) (kt2) (kt1) relaiile constitutive ale jonciunilor (t) scrise sub forma:
e2 = e1 e3 ,

(J2)

(J1)

Fig. 5.4.25 Sistem mecanic cu elemente n micare de rotaie avnd bond-graph-ul reprezentat n fig. 5.4.22.

e7 = e6 e8 , f5 = f3 f 4 f6 .

Sunt prezentate n continuare trei sisteme fizice i anume unul mecanic cu elemente n micare de rotaie (fig. 5.4.25), unul electric (fig. 5.4.26) i unul hidraulic (fig. 5.4.27) care au acelai bond-graph cu sistemul iniial, deosebirile constnd numai n semnificaia fizic a parametrilor elementelor.

258

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

i(t) E(t)

(Le2)
(Cf2)
Rc

p0 p0 (Rf) (Cf1) (Lf1)

(Ce2)

(Le1) (Ce1)

p0 + P Q(t) (Lf2)

Fig. 5.4.26. Sistem electric care are bondgraph-ul reprezentat n fig. 5.4.22.

Fig. 5.4.27. Sistem hidraulic care are bond-graph-ul reprezentat in fig. 5.4.22.

Se consider c se aplic sistemului un semnal treapt F(t) = Fs constant. Valorile proprii ale matricei 0 k A = e2 0 0 sunt rdcinile polinomului caracteristic
s 4 + s3 k e2 ke ke ke ke ke ke ke + s2 1 + 2 + 2 + s 1 2 + 1 2 = 0 . m m m1m2 1 m1 m2

1 m2 k e2

0 k e2 0 k e1

1 m1 0

0 0 1 m1 0

Soluiile acestei ecuaii au partea real negativ (sunt situate n C), dup cum s-a artat n Exemplul 2.9.14 din Capitolul 2, prin aplicarea criteriului Hurwitz. n baza modului de amplasare a valorilor proprii putem afirma c exist un regim staionar corespunztor intrrii constante Fs, pentru variabilele de stare rezultnd urmtoarele valori constante: 1 v2 s = Fs ,

F5 s = Fs , v7 s = 0 ,

F8 s = Fs .
Comentarii similare cu cele de la exemplul 5.4.1 pot fi fcute cu privire la semnificaia regimului staionar.
Exemplul 5.4.4.

( a) (a) Mm = M(t) (b)

ra ( b ) rb (J)

(t)

Se consider sistemul mecanic din fig. 5.4.28. format dintr-un reductor cu o treapt care este acionat de un cuplu motor Mm = M(t) i pune n micare de rotaie un cilindru avnd momentul

Fig. 5.4.28. Sistem mecanic care conine un element transformator

Modelarea fizic a proceselor cu ajutorul limbajului bond-graph

259

de inerie J n raport cu axa principal de inerie care coincide cu axa de rotaie. S-a considerat c, n lagre, apar disipri proporionale cu viteza de rotaie, coeficientul de proporionalitate fiind a i respectiv b. Razele celor dou roi ale reductorului sunt ra i respectiv rb. Pentru construirea bond-graph-ului sunt necesare dou jonciuni 1, una pentru viteza de rotaie a axului rotit de cuplul M(t) i cealalt pentru viteza de rotaie a cilindrului, acesta din urm fiind modelat ca un element inerial avnd parametrul kI = J. Angrenajul reductorului este modelat cu un element de tip transformator (TF), el realiznd modificarea celor dou variabile ale puterii astfel nct puterea transmis s fie aceeai. Dac se noteaz cu a viteza unghiular a primului ax i cu b a celui de-al doilea, atunci are loc relaia cunoscut r a = b b , ra n care raportul de transmitere este parametrul transformatorului r kTF = b , ra iar semnul minus are rolul de a semnala c cele dou viteze unghiulare au sensuri opuse. innd cont de faptul c puterea transmis se conserv, fapt care conduce la egalitatea R:a R:b M a a = M b b , rb rezult ra .. M r kTF = a = b = b . Se 1 TF 1 b M a ra

Disiprile din lagre se modeleaz cu dou elemente rezistive R avnd parametrii I :J kR = a i kR = b. Bond-graph-ul acauzal al Fig. 5.4.29. Bond-graph-ul acauzal al sistemului este artat n fig. 5.4.29. Sensurile sistemului mecanic din fig. 5.4.28 semisgeilor se stabilesc foarte simplu, deoarece puterea circul n sensul de la cuplul motor ctre elementul condus, care este elementul inerial. Pentru atribuirea cauzal se pleac de la R:a R:b sursa de moment care aplic un efort ctre r b jonciunea 1. Cauzalitatea nu se propag mai 6 2 ra departe i, de aceea, se atribuie cauzalitate .. 4 1 3 Se 1 TF integral elementului I (fig. 5.4.30). Acest fapt 1 b conduce la propagarea cauzalitii pe toate a 5 celelalte bonduri, rezultnd bond-graph-ul cauzal din fig. 5.4.30 la care s-au numerotat bondurile. I :J Pentru scrierea ecuaiei de stare, se Fig. 5.4.30. Bond-graph-ul cauzal al observ c exist o singur variabil de intrare sistemului din fig. 5.4.28 e1 = M(t) i o singur variabil de stare p5. Ecuaia constitutiv a elementului I este
p f5 = 5 . J

260

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

Ecuaiile constitutive ale jonciunilor 1 sunt


& e 4 e6 p 5 = 0 ,
f 4 = f6 = f5 ,

respectiv
M (t ) e2 e3 = 0 , f 2 = f1 = f 3 .

Ecuaiile constitutive ale transformatorului sunt r f3 = b f 4 , ra r e4 = b e3 . ra O prim form a ecuaiei de stare este
& p 5 = e 4 e6 .

innd cont de relaiile constitutive ale elementelor R, care sunt


e2 = a f 2 ,

respectiv
e6 = b f 6 ,

precum i de celelalte relaii constitutive scrise anterior, ecuaia de stare se scrie succesiv

r r r p & p5 = b e3 b f 6 = b [M (t ) e2 ] b f 5 = b [M (t ) a f 2 ] b 5 = ra ra ra J
r p r r = b M (t ) a b f 4 b 5 = b r J ra ra a r = b ra
2 p r a + b 5 b M (t ) ra J

M (t ) + a

rb p5 p5 = b ra J J

i capt forma final


1 & p5 = J r b ra
2 r a + b p5 b M (t ) . ra

Ecuaia poate fi scris i n variabila puterii f5 = 5 , folosind derivata n raport cu timpul a relaiei constitutive a elementului I

Modelarea fizic a proceselor cu ajutorul limbajului bond-graph

261

& p & f5 = 5 , J

situaie n care se obine


& 5 =

1 J

r b ra

2 1 rb a + b 5 M (t ) . J ra

n vederea desenrii schemei bloc, se realizeaz mai nti graful prelucrrii de semnal asociat bond-graph-ului care este artat n fig. 5.4.31.
e1 = M(t) intrare + e2 e3

f2 f3

R
e2 f2 e3 e4
TF

R
e6 f6

Se

e1

1
f3

1
f4 e5
f5

r b ra
+ e4 e6 e5

5(0)
1 t d J 0

r a rb
f5

5 (t)
ieire f6

f4

Fig. 5.4.31. Graful prelucrrii de semnal asociat bond-graph-ului din fig. 5.4.30.

Fig. 5.4.32. Schema bloc a sistemului reprezentat n fig. 5.4.28

Schema bloc este reprezentat n fig. 5.4.32, considernd 5(t) drept variabil de ieire. Semnele semnalelor incidente n sumatoare rezult din relaiile constitutive ale jonciunilor scrise sub forma e3 = M (t ) e2 , T(t) P(t) T(0) = T0 e5 = e4 e6 . 0 Rezistor (Ct) n cazul n care sistemul mecanic este acionat cu un cuplu constant e1 = M s , atunci (Rt) apare un regim staionar de funcionare cu viteza Fig. 5.4.33. Incint nclzit cu o sursa unghiular constant = de valoare 5 s interioar
R:Rt T(t) 0

s =
.
0

(rb

ra )2 a + b

rb ra

Ms =

1 Ms a rb ra + b ra rb

Exemplul 5.4.5.
P(t) 1 1 0 temperatur de referin (de exemplu0o C)
Fig. 5.4.34. Bond-graph-ul nesimplificat al sistemului din fig. 5.4.33.

C:Ct

Se

Sf

Se consider o incint nclzit cu un flux termic P(t)[W] aa cum se arat n fig. 5.4.33. Temperatura iniial a incintei este T0. Incinta se

262

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

afl ntr-un mediu ambiant a crui temperatur 0 nu este influenat de nclzirea intern a incintei. O parte din fluxul termic P(t) se acumuleaz n incint care are capacitatea termic Ct, iar o alt parte se pierde prin pereii acesteia care au rezistena termic Rt. Acest proces face ca, n incint, s se realizeze o cretere a temperaturii la valoarea T(t) care este considerat variabil de ieire. Pentru construirea bond-graph-ului, se consider cte o jonciune 0 pentru temperaturile T(t) a incintei, 0 a mediului n care se afl incinta i 0oC de referin. ntre ele sunt inserate jonciuni 1 astfel: ntre jonciunile 0 corespunztoare temperaturilor 0oC i T(t) sunt dou jonciuni 1, una de care se leag o surs de flux Sf care furnizeaz fluxul termic P(t) i alta de care se leag un element capacitiv C avnd parametrul kC = Ct corespunztor capacitii termice a sursei; ntre jonciunile 0 corespunztoare temperaturilor T(t) i 0 se insereaz o jonciune 1 de care este legat un element rezistiv R avnd parametrul kR = Rt corespunztor rezistenei termice a pereilor incintei; ntre jonciunile 0 corespunztoare temperaturilor 0 i 0oC se insereaz o jonciune 1 de care se leag o surs de efort Se care modeleaz faptul ca mediul absoarbe orice cantitate de flux termic fr a-i modifica temperatura, ceea ce arat c, de fapt, aceast surs face parte din categoria celor care absorb putere i, prin urmare, sgeata de pe bondul de legtur corespunztor ei va fi orientat ctre surs i nu ctre jonciune. Bond-graph-ul nesimplificat al sistemului termic este artat n fig. 5.4.34. Pentru a se stabili sensul semisgeilor, se ine cont de faptul c sursa Sf furnizeaz putere iar sursa Se, elementul C i elementul R absorb putere, fapt care determin sensul semisgeilor de pe bondurile corespunztoare acestor elemente. innd cont c fiecare element lucreaz la o diferen de temperatur dictat de fenomenul fizic, se pot deduce sensurile semisgeilor pe restul bondurilor. Astfel, notnd cu f temperatura pe bondul sursei de flux, cu c temperatura pe bondul elementului C, cu e temperatura pe bondul sursei de efort i cu R temperatura pe bondul elementului R au loc relaiile:

f = T (t ) 0 o ,
c = T (t ) 0 o , e = 0 0o ,
R = T (t ) 0 .
Scriind acum relaiile constitutive ale jonciunilor, n care inem cont c semnul temperaturilor f, c, e i R este cunoscut din sensul semisgeilor de pe bondurile corespunztoare acestor temperaturi, se obin urmtoarele relaii

f T (t ) + 0 o = 0 ,
c + T (t ) 0 o = 0 , e + T (t ) 0 o = 0 ,
R + T (t ) 0 o = 0 ,

Modelarea fizic a proceselor cu ajutorul limbajului bond-graph

263

n care semnul + se asociaz semisgeilor care intr n jonciune iar semnul celor care ies din jonciune. Bond-graph-ul orientat din fig. 5.4.34 poate fi simplificat mai nti prin ndeprtarea jonciunii 0 corespunztoare temperaturii de referin 0oC i apoi prin aplicarea regulilor de simplificare cunoscute, n final obinndu-se bond-graph-ul simplificat din fig. 5.4.35.
C:Ct R:Rt
C : Ct 2 R : Rt 4 0 3 1 5 Se

Sf

Se

Sf

Fig. 5.4.35. Bond-graph-ul acauzal simplificat al sistemului termic din fig. 5.4.33.

Fig. 5.4.36. Bond-graph-ul cauzal al sistemului termic din fig. 5.4.33.

Pentru atribuirea cauzal, se consider mai nti cauzalitatea surselor i apoi se atribuie cauzalitate integral elementului C. Cauzalitatea se propag pe bondul dintre cele dou jonciuni i, n final, pe bondul elementului R pe baza faptului c ntre bondurile incidente ntr-o jonciune 0 numai unul singur are liniua cauzal lng jonciune iar ntre bondurile incidente ntr-o jonciune 1 numai unul singur nu trebuie s aib liniua cauzal lng jonciune. n final se numeroteaz bondurile, rezultnd bond-graph-ul cauzal din fig. 5.4.36. Pentru scrierea ecuaiei difereniale ce modeleaz dinamica sistemului, se stabilete mai nti variabila de stare care este temperatura T2 i variabila de intrare care este P(t). Ecuaiile constitutive ale elementului C i ale celor dou jonciuni sunt: 1 & T2 = P2 , Ct
P (t ) P2 P3 = 0 , T1 = T3 = T2 , P3 = P5 = P4 , T3 T4 T5 = 0 ,

n care cu P s-a notat fluxul de cldur. innd cont c relaia constitutiv a elementului R este P4 = ecuaia de stare se scrie succesiv:
1 & (P(t ) P3 ) = 1 P(t ) 1 T4 = 1 P(t ) 1 ((T3 T5 ) . T2 = C Ct Ct Rt Rt t

1 T4 , Rt

Cunoscnd c T3 = T2 = T1 = T (t ) i c T5 = 0 , ecuaia de stare capt forma final:

& Ct Rt T (t ) + T (t ) = Rt P(t ) + 0 .
Pentru a construi schema bloc, se deseneaz mai nti graful prelucrrii de semnal

264

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

asociat bond-graph-ului care este artat n fig. 5.4.37. Schema bloc a sistemului este desenat n fig. 5.4.38, desemnnd ca variabil de ieire temperatura T(t).
T(t) ieire
C
f2 e2 e4 e3 f3
1

e2

e3 + e4
1 Rt

e5 = 0

R
f4 e5
f5

T(0)

Sf

f1
e1

1 t d Ct 0

Se

f2 f 1 = P(t) intrare + f3 f4

Fig. 5.4.37. Graful prelucrrii de semnal asociat bondgraph-ului din fig. 5.4.36

Fig. 5.4.38. Schema bloc a sistemului termic din fig. 5.4.33.

Semnele pe sumatoare se obin din relaiile constitutive ale jonciunilor scrise astfel:
P2 = P (t ) P3 , T4 = T3 T5 ,

semnele semnalelor fiind preluate de la termenii din dreapta semnului egal. Se pot imagina circuitul electric reprezentat n fig. 5.4.39 i sistemul mecanic reprezentat n fig. 5.4.40 care au acelai bond-graph ca al sistemului termic. n cazul sistemului mecanic fora F0 reprezint o for de frecare de alunecare constant i cunoscut care, n timpul micrii, disip putere. u(t)

(Re) i(t) (Ce) u0


Fig. 5.4.39. Sistemul electric al crui bond-graph este reprezentat n fig. 5.4.36.

r v (t )

F0 (k e) ( )

Fig. 5.4.40. Sistemul mecanic al crui bondgraph este reprezentat n fig. 5.4.36.

Ecuaia diferenial dedus pentru sistemul electric este


& Re C e u (t ) + u (t ) = Re i (t ) + u 0 ,

unde u(t) este tensiunea pe condensator, iar pentru sistemul mecanic

& F (t ) k e + F (t ) = v(t ) + F0 ,
unde F(t) este fora din arc. Dac sistemelor cu comportare echivalent, de natur termic (fig. 5.4.33), electric (fig. 5.4.39) sau mecanic (fig. 5.4.40) li se aplic un semnal de tip treapt adic un semnal constant P(t) = Ps, i(t) = is, sau v(t) = vs, atunci apare un regim staionar caracterizat de valorile

Modelarea fizic a proceselor cu ajutorul limbajului bond-graph

265

Ts = Rt Ps + 0 ,

respectiv
u s = Re i s + u 0 ,

sau
Fs = v s + F0 .

Exemplul 5.4.6.
n fig. 5.4.41 sunt reprezentate dou sisteme mecanice care conin prghii avnd mase neglijabile i considerate numai n situaia n care braele se rotesc cu unghiuri mici. Conform acestei figuri, vom aborda dou variante: A sistemul mecanic nu conine resort, B sistemul mecanic conine resort.

F(t) m a
(a)

F(t) m a b

(b)
Fig. 5.4.41. Sisteme mecanice cu prghii

Varianta A. Sistemul mecanic din fig. 5.4.41.a este format dintr-o prghie de gradul unu avnd lungimile braelor a i b. La un capt este prins o mas m iar la cellalt acioneaz o for F(t). Studiul dinamicii acestui sistem poate fi fcut n dou situaii i anume: (i) cnd fora de greutate corespunztoare masei m acioneaz n plan perpendicular pe planul prghiei, deci nu se opune aciunii forei F(t) (fig. 5.4.41.a); (ii) cnd fora de greutate corespunztoare masei m acioneaz n planul vertical al prghiei i se opune i ea aciunii forei F(t) (fig. 5.4.42).
F(t) m a b
r r G = mg
a b &F T&

Se

I :m

Fig. 5.4.42. Prghia din fig. 5.4.41 a situat ntr-un plan vertical.

Fig. 5.4.43. Bond-graph-ul nesimplificat al sistemului din fig. 5.4.41a.

Pentru desenarea bond-graph-ului sistemului n cele dou situaii (i) i (ii), se precizeaz, mai nti, c prghiile se modeleaz cu elemente de tip transformator (TF), parametrul acestuia fiind raportul braelor adic kTF = a . b

Se consider apoi cte o jonciune 1 pentru viteza fiecrei extremiti a prghiei. Fora F(t) se modeleaz cu o surs de efort Se, iar masa m cu un element inerial I avnd parametrul kI = m. Pentru prima situaie, adic (i) bond-graph-ul nesimplificat al sistemului este reprezentat n fig. 5.4.43. Semnul semisgeilor se deduce foarte uor ntruct puterea furnizat de surs are un unic sens i anume ctre elementul inerial. Bond-graph-ul se poate simplifica prin

266

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

ndeprtarea jonciunilor 1, rezultnd bond-graph-ul din fig. 5.4.44. Atribuirea cauzal conduce la bond-graph-ul cauzal din fig. 5.4.45. a a b b 1 &F & &F 2 T T& I :m I:m Se Se
Fig. 5.4.44. Bond-graph-ul acauzal simplificat al sistemului din fig. 5.4.41.a. Fig. 5.4.45. Bond-graph-ul cauzal al sistemului din fig. 5.4.41.a.

Pe baza lui se poate obine ecuaia de stare. Variabila de stare este p2 iar cea de intrare este F(t). Relaiile constitutive ale elementului I i ale transformatorului sunt:
f2 = p2 , m

respectiv & p2 =

a F (t ) , b a f2 . b a F (t ) , b a F (t ) , b m

f1 =
Ecuaia de stare este & p2 =

care, n cazul liniar, se poate scrie direct n funcie de variabila v(t) = f2 sub forma & v(t ) =

obinut pe baza derivatei n raport cu timpul a relaiei constitutive a elementului I. n cea de a doua situaie (ii), diferena fa de prima situaie const n faptul c apare fora de greutate care consum din puterea sursei pentru a fi deplasat. Aceast for se modeleaz, n acest caz, ca surs de efort care absoarbe putere, fapt care se observ n bondgraph-ul nesimplificat al acestei situaii reprezentat n fig. 5.4.46. Dup simplificare i atribuire cauzal, se obine bond-graph-ul cauzal din fig. 5.4.47. Se observ c mai apare o variabil de intrare i anume greutatea mg.
Se : mg
a b &F T&

Se : mg
1
a b &F 2 T&

Se

I :m

Se

I :m

Fig. 5.4.46. Bond-graph-ul nesimplificat al sistemului din fig. 5.4.42.

Fig. 5.4.47. Bond-graph-ul cauzal al sistemului din fig. 5.4.42

Relaiile constitutive ale elementului I i ale elementului TF sunt

f4 =

1 p4 , m

Modelarea fizic a proceselor cu ajutorul limbajului bond-graph

267

respectiv

e2 =

a F (t ) , b a f2 . b

f1 =

Relaiile constitutive ale jonciunii 1 sunt:


& e2 e3 p 4 = 0 ,
f3 = f 2 = f 4 ,

n care p4 este variabila de stare. O prim form a ecuaiei de stare este


& p 4 = e2 e3 ,

care, dup efectuarea substituiilor corespunztoare, capt forma & p4 =

a F (t ) mg . b

Ea poate fi scris i n funcie de variabila v4 = f4 pe baza derivatei n raport cu timpul a relaiei constitutive a elementului I, rezultnd & v4 = 1 a F (t ) g . mb

Modelul astfel obinut este de tip integrator de forma (2.2.1) n care constanta g definete o parte a mrimii de intrare care acioneaz indiferent de prezena i expresia forei exterioare F(t). Un bond-graph la fel cu cel din fig. 5.4.47 l are i sistemul mecanic cu scripete din fig. 5.4.48.

F(t)
a b &F 2 T&

Se : mg
3 1 4

R m
r mg
Fig. 5.4.48. Sistemul mecanic avnd bondgraph-ul din fig. 5.4.47.

Se

1
5 C:

I :m

1 ke

Fig. 5.4.49. Bond-graph-ul cauzal al sistemului din fig. 5.4.41.b.

De aceast dat transformatorul modeleaz scripetele, diferena constnd n faptul c parametrul acestuia este kTF = 2 ,

268

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

lucru uor de dedus i pe baza analogiei dintre lungimile braelor prghiei i distanele din sistemul cu scripete, adic a = 2R i b = R, unde R este raza scripetelui. Varianta B. Sistemul mecanic din fig. 5.4.41.b se consider c se gsete ntr-un plan vertical deci acioneaz i fora de greutate. n captul prghiei prevzut cu masa m se gsete un arc de compresiune avnd constanta elastic ke care va fi modelat cu un element C avnd parametrul kC = 1/ke. Bond-graph-ul sistemului se obine din bond-graph-ul din fig. 5.4.46 la care se conecteaz de jonciunea 1 un element C n cauzalitate integral. Se obine bondgraph-ul cauzal din fig. 5.4.49. Deoarece un element I i un element C sunt n cauzalitate integral, rezult c sistemul de ecuaii de stare va conine dou ecuaii. Variabilele de stare sunt p4 i q5 iar variabila de intrare este e1 = F (t ) . Relaiile constitutive ale elementelor I i C sunt
e5 = k e q5 ,

f4 =

1 p4 . m

Relaiile constitutive ale transformatorului sunt

e2 =

a F (t ) , b a f2 , b

f1 =
iar ale jonciunii 1 sunt:

& e2 mg p 4 e5 = 0 , & f 2 = f 3 = q5 = f 4 .

O prim form a ecuaiilor de stare este


& p 4 = e2 mg e5 , & q5 = f 4 .

Dup efectuarea substituiilor, rezult forma final a ecuaiilor de stare

a & p 4 = k e q5 + F (t ) mg , b
& q5 = 1 p4 , m

care, scris matriceal, este de forma (2.4.3), cu mrimea de intrare coninnd componenta constant mg prezent indiferent de expresia forei exterioare F(t): F(t)
& p4 0 q = 1 &5 m
m
ke p 1 4 + a F (t ) mg . 0 q5 0 b

Ele pot fi exprimate i n funcie de variabilele puterii


r mg

Fig. 5.4.50. Sistem mecanic avnd bond-graph-ul reprezentat n fig. 5.4.49

Modelarea fizic a proceselor cu ajutorul limbajului bond-graph

269

f 4 = v4 i e5 = F5 folosind derivatele n raport cu timpul ale relaiilor constitutive ale elementelor I i C. Se obine sistemul
& v4 = 1 1a F5 + F (t ) g , m mb & F5 = k e v 4 , sau, sub form matriceal,
& v4 0 F = & 5 k e

1 v 1 1 a 4 F (t ) g . m + 0 F5 0 m b

Un sistem mecanic cu scripei care are un bond-graph ca cel din fig. 5.4.49 este reprezentat n fig. 5.4.50. Parametrul transformatorului nu mai este aici a b ci 2, la fel ca n cazul scripetelui prezentat anterior. Invitm cititorul s studieze comportarea sistemelor discutate n acest exemplu pentru situaia cnd fora exterioar care se aplic are o valoare constant Fs.
Exemplul 5.4.7.

Acest exemplu este alctuit din patru cazuri, notate A, B, C, D, ce ilustreaz principiul de modelare cu ajutorul elementului girator. Cazul A. Se consider un sistem fizic format dintr-un conductor sub form de bar rectilinie avnd lungimea l, masa m i rezistena electric Re (fig. 5.4.51). Conductorul se poate deplasa prin alunecare cu extremitile pe dou ine metalice orizontale i paralele n condiiile neglijrii frecrilor. inele au rezistena electric neglijabil. Deplasarea are loc ntr-un cmp magnetic uniform de inducie B constant i B = constant orientat perpendicular pe planul n care se gsesc conductorul l i inele. inele se conecteaz la o surs ideal de tensiune de mrime e(t) considerat drept mrime de intrare, ceea ce conduce la micarea conductorului. Pentru construirea bond-graph-ului, se observ mai e(t) nti c sistemul are o parte electric format din sursa de tensiune i conductorul de lungime l care formeaz mpreun Fig. 5.4.51. Sistem electromecanic coninnd un girator. un circuit al crui bond-graph nesimplificat are reprezentarea din fig. 5.4.52 i o parte mecanic a crei bond-graph R : Re nesimplificat este reprezentat n fig. 5.4.53. ntre cele dou subsisteme are loc un transfer de putere n sensul c prin bar apare un curent de intensitate i(t) care Se 1 determin producerea unei fore electrodinamice i F (t ) = Bl i(t ) .
Fig. 5.4.52. Bond-graph-ul ce acioneaz asupra barei. Acest fapt conduce la deplasarea circuitului electric din sistemul conductorului cu o vitez v(t) n cmpul magnetic, ceea ce reprezentat n fig. 5.4.50.

1 v

I:m

Fig. 5.4.53. Bond-graph-ul prii mecanice din sistemul reprezentat n fig. 5.4.50

270

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

determin apariia unei diferene de potenial ntre extremitile barei

u (t ) = Blv(t ) .
Dac nmulim corespunztor cele dou relaii, atunci rezult egalitatea ntre puterea electric i cea mecanic de forma

F (t )v(t ) = u (t )i (t ) .
Aceste observaii conduc la ideea cuplrii celor dou bond-graph-uri ale subsistemelor n unul singur printr-un element girator GY introdus ntre jonciunile 1 ale lor, al crui parametru kGY este k GY = Bl . Se obine astfel bond-graph-ul sistemului aa cum este artat n fig. 5.4.54. Acest bond-graph poate fi simplificat ca n fig. 5.4.55. Variabila de stare este p4 iar variabila de intrare este e1 = e(t). R: Re R : Re
Bl && GY

2
1 v I:m

Se

1 i

Se

Bl && 4 GY

I:m

Fig. 5.4.54. Bond-graph-ul cauzal al sistemului din fig. 5.4.51

Fig. 5.4.55. Bond-graph-ul cauzal simplificat al sistemului din fig. 5.4.51

Relaiile constitutive ale elementului I i ale jonciunii 1 sunt

f4 =
respectiv

1 p4 , m

f3 = f 2 , e(t ) e2 e3 = 0 .

Relaiile constitutive ale elementului GY sunt


& p 4 = Blf 3 = k GY f 3 , e3 = Blf 4 = k GY f 4 .

innd cont i de relaia constitutiv a elementului R

f2 =
prin substituiri succesive se obine:

1 e2 , Re

k k k & p 4 = k GY f 2 = GY e2 = GY (e(t ) e3 ) = GY (e(t ) k GY f 4 ) . Re Re Re


Ecuaia de stare capt forma final

Modelarea fizic a proceselor cu ajutorul limbajului bond-graph

271

& p4 =

(k GY ) 2 k p 4 + GY e(t ) . mRe Re

Se poate trece de la variabila p4 la variabila v4 = f 4 (care este viteza de deplasare a conductorului) utiliznd derivata n raport cu timpul a relaiei constitutive a elementului I. Se obine:
& v4 = (k GY ) 2 k v 4 + GY e(t ) . mRe mRe

Ambele modele obinute mai sus se pot scrie n maniera (2.3.1), permind efectuarea unei analize a dinamicii n spiritul celor prezentate n seciunea 2.3 din Capitolul 2. n scopul desenrii schemei bloc, se construiete mai nti graful prelucrrii de semnal asociat bond-graph-ului care este reprezentat n fig. 5.4.56.
f2 = f3
R

k GY v4 (0)

e4
1 t d m 0

e2
Se

f2
1

e1
f1

f3 e3

GY

e4 f4

1 Re

e1 = e(t ) intrare +

e2 e3 = u k GY f4

f4

ieire v (t )

Fig. 5.4.56. Graful prelucrrii de semnal asociat bond-graph-ului din fig. 5.4.55

Fig. 5.4.57. Schema bloc a sistemului din fig. 5.4.51.

n fig. 5.4.57 este prezentat diagrama bloc a sistemului. Semnele pe sumator rezult din relaia constitutiv a jonciunii 1 scris sub forma e2 = e(t ) e3 . Dac se aplic sistemului un semnal de intrare de tip treapt adic o tensiune e(t ) = es constant, atunci apare un regim staionar caracterizat de o deplasare a conductorului cu viteza constant v 4 = v s avnd mrimea

vs =

es . k GY

n aceast situaie, tensiunea indus u are valoarea constant es, ceea ce coduce la dispariia curentului prin bar (adic e2 = 0 i f2 = f3 = 0). Astfel, la intrarea n blocul integrator, semnalul este nul (e4 = 0), pstrnd ieirea blocului la valoare constant. Cazul B. Se consider acum acelai sistem dar, de aceast dat bara este acionat de o for F(t) paralel cu inele, iar capetele acestora sunt conectate printr-un fir de rezisten neglijabil care nlocuiete sursa de tensiune, aa cum se arat n fig. 5.4.58. Mrimea de intrare este fora F(t).

272

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

B = constant F(t) l
(Re)
Fig. 5.4.58. Sistemul din fig. 5.4.51 cu mrimea de intrare modificat

I :m

2
Se

Bl && 4 GY

R : Re

Fig. 5.4.59. Bond-graph-ul cauzal simplificat al sistemului din fig. 5.4.58

Bond-graph-ul acestui sistem este prezentat n fig. 5.4.59. Variabila de stare este p2 iar variabila de intrare este e1 = F (t ) . Relaiile constitutive ale elementului I, ale jonciunii 1, ale elementului GY i ale elementului R sunt

f2 =

1 p2 , m

f3 = f 2 , & F (t ) p 2 e3 = 0 , e4 = B l f 3 = k GY f 3 , e3 = B l f 4 = k GY f 4 ,

f4 =
Ecuaia de stare are o prima form

1 e4 . Re

& p 2 = F (t ) e3 ,

care, n urma unor substituii succesive, capt forma final


& p2 = (k GY ) 2 p 2 + F (t ) . m Re

Ecuaia poate fi scris n variabila v2 = f 2 rezultnd


& v2 = (k GY ) 2 1 v 2 + F (t ) , m Re m

unde v2 este viteza conductorului care alunec pe ine. Drept variabil de interes putem considera i diferena de potenial u = e4 care apare ntre cele dou extremiti ale barei, ceea ce ne va permite studierea reversibilitii fenomenului. n acest caz, modelul este dat de ecuaia

k (k GY ) 2 & u= u + GY F (t ) . mRe m

Modelarea fizic a proceselor cu ajutorul limbajului bond-graph

273

Graful prelucrrii de semnal asociat bond-graph-ului este cel din fig. 5.4.60. Schema bloc a sistemului este reprezentat n fig. 5.4.61 desemnnd ca mrime de ieire e4 = u. Semnele de pe sumator rezult din relaia constitutiv a jonciuni 1 scris sub forma
e2 = F (t ) e3 .
u = e4
I e2 Se e1 f1 1 f2 f3 e3 GY e4 f4 R

ieire v2 (0)

f2 = f3
1 t d m 0

k GY

e4
1 Re

e1 = F(t) intrare +
Fig. 5.4.60. Graful prelucrrii de semnal asociat bond-graph-ului din fig. 5.4.59

e2 e3

k GY

f4

Fig. 5.4.61. Diagrama bloc a sistemului din fig. 5.4.58.

n cazul aplicrii unui semnal treapt adic a aplicrii unei fore F(t) = Fs constante, se instaleaz un regim staionar cnd ntre extremitile barei apare diferena de potenial constant

us =
iar bara se deplaseaz cu viteza constant

Re Fs , k GY

vs =

Re (k GY ) 2

Fs .

Merit de remarcat faptul c utilizarea limbajului bond-graph permite punerea n eviden a reversibilitii funcionrii prin nsi prezena elementului diport girator. Cazul C. Dac se ia n considerare fora de frecare, notat Ff, dintre conductor i ine, atunci ea se consider cunoscut i este

F f = mg ,
unde este coeficientul de frecare la alunecare. Aceast for de frecare se modeleaz n bondgraph cu o surs de efort care absoarbe putere, fapt care este evideniat prin orientarea semisgeilor de pe bondul corespunztor ei ctre surs. Sursa se leag de jonciunea 1 n care este conectat i elementul I, ntruct fora de frecare se deplaseaz cu viteza acestui element. Pentru sistemul din fig. 5.4.51, bond-graph-ul n care se ia n considerare i fora de frecare este cel din fig. 5.4.54 la care se adaug sursa de efort menionat. El este reprezentat n fig. 5.4.62.
R : Re 1 2 1 i 3 Bl 4 && GY Se : Ff 6 1 v 5

Se

I: m

274

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

Fig. 5.4.62. Bond-graph-ul sistemului din fig. 5.4.51 considerat cu frecare.

Variabila de stare este p5 iar drept mrimi cauz acioneaz e6 = Ff cu valoare constant n timp i e1 = e(t) care poate depinde de timp. Dup scrierea ecuaiilor constitutive ale elementelor bond-graph, se ajunge la ecuaia diferenial:
& p5 =

k (k GY ) 2 p5 + GY e(t ) F f , mRe Re

care poate fi scris i n raport cu variabila v5 = f5, sub forma

Ff (k GY ) 2 k & . v5 = v5 + GY e(t ) mRe mRe m


Diagrama bloc a sistemului cu frecare este reprezentat n fig. 5.4.63, considernd v(t) = f5 ca variabil de ieire. Dac se aplic un semnal de intrare de tip treapt, adic o tensiune e(t) = es constant, atunci apare un regim staionar de funcionare n care viteza barei este constant i are valoarea

vs =

es Re Ff k GY (k GY ) 2
e3 + e6 = Ff e5 v5(0)

mai mic dect n cazul n care se neglijeaz frecarea.


f 2 = f3 kGY

1 Re
e1 = e(t) intrare + e2 e4 kGY

1 t d m 0

f5 f4

v(t) ieire

Fig. 5.4.63. Diagrama bloc a sistemului din fig. 5.4.51 considerat cu frecare

Cazul D. Pentru sistemul din fig. 5.4.58, bond-graph-ul n care se ia n considerare i fora de frecare este cel din fig. 5.4.59 la care se adaug sursa de efort a forei de frecare. El este reprezentat n fig. 5.4.64. v(t) f3 e4 f2 ieire I:m kGY
2 Se 1 1 5 Se : F f 3 GY 4 R : Re
v2(0)
1 t d m 0

1 Re
kGY f4

e1 = F(t) intrare +

e2 e3 e5 = Ff

Modelarea fizic a proceselor cu ajutorul limbajului bond-graph

275

Fig. 5.4.64. Bond-graph-ul sistemului considerat cu frecare din fig. 5.4.58.

Fig. 5.4.65. Diagrama bloc a sistemului cu frecare din fig. 5.4.58.

Variabila de stare este p2 iar drept mrimi cauz acioneaz e5 = Ff cu valoare constant n timp i e1 = F(t) care poate depinde de timp. Dup scrierea ecuaiilor constitutive ale elementelor bond-graph, se ajunge la ecuaia diferenial:
& p2 = (k GY ) 2 p 2 + F (t ) F f , mRe

care poate fi scris i n raport cu variabila v2 = f2 sub forma


& v2 = (k GY ) 2 1 1 v 2 + F (t ) F f . mRe m m

Diagrama bloc a sistemului cu frecare este reprezentat n fig. 5.4.65, considernd v(t) = f2 ca variabil de ieire. Dac se aplic un semnal de intrare de tip treapt, adic o for F(t) = Fs constant, atunci apare un regim staionar de funcionare n care viteza barei este constant i are valoarea

vs =

Re (k GY ) 2

Fs

Re (k GY ) 2

Ff ,

mai mic dect n cazul neglijrii frecrii. Similar cazului B de mai sus, modelul poate fi construit ca o ecuaie diferenial n funcia necunoscut u = e4, adic avnd drept mrime de ieire diferena de potenial generat ntre extremitile barei.

5.5. Construirea modelelor bazat pe bond-graphuri coninnd cauzalitate derivativ


n decursul atribuirii cauzale apar adesea situaii n care, pentru a nu nclca regulile dup care se face atribuirea cauzalitii, este absolut necesar s se atribuie cauzalitate derivativ unuia sau mai multor elemente de tip I sau C. Acest fapt are implicaii nedorite n sensul amplificrii dificultilor de rezolvare a sistemului de ecuaii care descriu dinamica sistemului fizic. Astfel, variabilele energiei corespunztoare elementelor I i C n cauzalitate derivativ nu sunt independente, fapt care conduce la apariia unor relaii matematice de tip algebric ntre aceste variabile i variabilele de intrare mpreun cu variabilele de stare corespunztoare elementelor I i C aflate n cauzalitate integral. n final, sistemul de ecuaii care descrie dinamica sistemului este diferenialo-algebric i rezolvarea lui este, de obicei, mai dificil. S considerm un sistem fizic care conine n elemente care pot acumula energie (de tip I i/sau C). n cazul existenei cauzalitii derivative n bond-graph-ul asociat sistemului, q dac notm cu xi R vectorul variabilelor de stare independente ale energiei corespunznd q elementelor aflate n cauzalitate integral, cu xd Rn vectorul variabilelor dependente ale

276

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH m

energiei corespunznd elementelor aflate n cauzalitate derivativ i cu u R vectorul variabilelor de intrare, atunci sistemul de ecuaii diferenialo-algebric ce descrie dinamica sistemului este

& & x i = f i (x i , x d ,u),

f i : R q R n q R m R q , f d : R q R m R nq .

(5.5.1) (5.5.2)

x d = f d (x i , u),

Se observ c modelul la care am ajuns este de tipul (2.6.23) reprezentnd o descriere neliniar de stare n forma diferenialo-algebric. Mai mult chiar, vectorul variabilelor de stare xd (care joac rol de variabile dependente n (2.6.23)) este deja explicitat n raport cu xi (care reprezint variabilele independente) i mrimile de intrare, adic xd este tocmai de forma (2.6.24). Se remarc faptul c n ecuaiile difereniale apar derivatele variabilelor dependente n timp ce n ecuaiile algebrice aceleai variabile apar nederivate. Pentru a intra n posesia unei reprezentri de stare explicite, se deriveaz n raport cu timpul ecuaiile algebrice, ele cptnd forma ~ ~ & & & x d = fd (x i , x i , u, u), fd : R q R q R m R m R nq , (5.5.3)
& care coincide cu exprimarea (2.6.25). Se nlocuiesc apoi derivatele x d n sistemul de ecuaii difereniale de stare rezultnd (conform metodei prezentate n paragraful 2.6.3)

& & & x i = f i (x i , x i , u, u),

fi : R q R q R m R m R q .

(5.5.4)

& Dac este posibil rezolvarea algebric a acestui sistem n raport cu x i R q , atunci el se aduce la forma explicit ~ ~ & & x i = fi (x i , u, u), fi : R q R m R m R q , (5.5.5)

care coincide cu exprimarea (2.6.27) O alt cale de rezolvare, ce poate fi uneori convenabil mai ales atunci cnd este nevoie de informaii i despre variabilele xd, const n aducerea la forma explicit a sistemului de ecuaii

& & x i = f i (x i , x d ,u), ~ & & & x d = fd1 (x i , x i , u j , u j ),

f i : R q R nq R m R q ,

(5.5.6) (5.5.7)

~ fd : R q R q R m R m R n q ,

& & & care, rezolvat algebric n raport cu x = x i T x d T difereniale


x ~ & & x = f (x, u, u), x = i , x d

R n , conduce la sistemul de ecuaii

~ f : Rn Rm Rm Rn,

(5.5.8)

ce este tocmai de forma (2.6.29) comentat n paragraful 2.6.3. Un alt aspect negativ al existenei cauzalitii derivative const n faptul c poate conduce la apariia unor probleme n cadrul simulrii pe baza schemei bloc datorit blocurilor de derivare numeric care, n foarte multe cazuri, introduc erori majore. Pentru aceste situaii

Modelarea fizic a proceselor cu ajutorul limbajului bond-graph

277

exist posibilitatea de a ameliora rezultatele aa dup cum se va arta n Capitolul 8, Exemplul 8.4.2. n contextul utilizrii schemelor bloc pentru simulare n mediul MATLABSIMULINK.
Exemplul 5.5.1.

Se consider sistemul mecanic din fig. 5.5.1. compus dintr-un reductor cu o treapt care are prins coaxial cu arborele de intrare un cilindru avnd momentul de inerie Ja n raport cu axa principal central de inerie notat (Ja ) (a) care coincide cu axa de rotaie i, de (a ) (a ) ra asemenea, are prins coaxial cu arborele de ieire (a) un alt cilindru avnd momentul de inerie Jb n (Jb ) Mm = M(t) raport cu axa principal central de inerie notat (a ) (b ) (b) care coincide cu axa de rotaie. (b) Se consider c exist pierderi prin frecare n cele dou lagre proporionale cu vitezele de rb rotaie a i b ale celor doi arbori, coeficienii de Fig. 5.5.1. Sistem mecanic al crui bond- proporionalitate fiind i respectiv . Razele a b graph conine cauzalitate derivativ celor dou roi ale reductorului sunt ra i rb. Sistemul este acionat de un cuplu motor Mm = M(t). Acest sistem este asemntor cu cel din fig. 5.4.28, (Exemplul 5.4.4) singura deosebire constnd n adugarea elementului inerial avnd momentul de inerie Ja. Aceast observaie conduce la concluzia c bond-graph-ul su acauzal, reprezentat n fig. 5.5.2, va conine n plus fa de bond-graph-ul acauzal din R:a R:b fig. 5.4.29, un element inerial I, avnd r parametrul kI = Ja, conectat la jonciunea 1 b r corespunztoare vitezei unghiulare a. . .a Atribuirea cauzal ncepe de la sursa de Se 1 TF 1 b efort Se i, pentru a continua, este necesar s a considerm elementul I avnd parametrul Ja n cauzalitate integral. Acest fapt determin I : Jb I : Ja inducerea cauzalitii pe toate celelalte bonduri, rezultnd bond-graph-ul cauzal din fig. 5.5.3. Fig. 5.5.2. Bond-graph-ul acauzal al sistemului din fig. 5.5.1. Elementul inerial I avnd parametrul Jb capt, n mod automat, cauzalitate derivativ. ntruct exist un unic element I n cauzalitate integral, R:a R:b nseamn c vom avea o singur ecuaie de stare r b dar, pentru c exist i un element I n cauzalitate 6 3 ra .. 5 derivat, va mai exista i o ecuaie algebric. 1 4 Se 1 TF 1 Variabila e1 = M m = M (t ) este unica b 2 a 7 variabil de intrare iar variabila p2 este unica variabil de stare. Datorit liniaritii se poate I : Jb I : Ja alege ca variabil de stare viteza unghiular b = (t ) = f 7 n locul lui p2. Ecuaia Fig. 5.5.3. Bond-graph-ul cauzal al
sistemului din fig. 5.5.1 cu I2 n cauzalitate integral i I7 n cauzalitate derivat

278

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

constitutiv a elementului I2 n cauzalitate integral este:

p f2 = 2 . Ja
Ecuaiile constitutive ale jonciunilor sunt
& M (t ) e3 p 2 e4 = 0 , f1 = f 3 = f 4 = f 2 ,

pentru

e5 e6 e7 = 0 , f7 = f6 = f5 .

Ecuaiile constitutive ale transformatorului sunt

r f5 = a f 4 , rb
r e4 = a e5 , rb iar ale elementelor R sunt
e3 = a f 3 , e6 = b f 6 .

O prim form a ecuaiei de stare este r r & p 2 = M (t ) e3 e4 = M (t ) a f 3 + a e5 = M (t ) a f 2 + a (e6 + e7 ) = rb rb


= M (t ) a

r p 2 ra p & + ( b f 6 + p7 ) = M (t ) a 2 + a J a rb J a rb p 2 ra & + p7 . J a rb

ra p 2 & b r J + p7 = b a

2 ra = M (t ) a + b r b

Variabila p7 trebuie exprimat n funcie de variabila de stare p2, fapt care se realizeaz pe baza relaiei constitutive
p7 = J b f 7 .

Folosind celelalte relaii constitutive pentru a exprima variabila f7 n funcie de variabila de stare p2, se obine
r p7 = J b a r b J r f4 = b a J a rb p2 ,

Modelarea fizic a proceselor cu ajutorul limbajului bond-graph

279

adic ecuaia algebric care, prin derivare, permite eliminarea din ecuaia de stare a derivatei & p 7 . Rezult
J r & p7 = b a J a rb
J r 1 + b a J a rb
2

p2 , &
2 b p 2 = M (t ) .

ceea ce conduce, dup efectuarea substituiei, la urmtoarea form final a ecuaiei de stare
p2 + 1 & Ja r a + a r b

Aceast ecuaie poate fi scris i n variabila f 7 = b (t ) = (t ) , caz n care capt forma


r rb r r J a + a J b (t ) + a b + b a r & r rb rb a a (t ) = M (t ) .

Un aspect demn de remarcat este faptul c, la fel de bine, se poate atribui cauzalitate integral elementului I7 avnd parametrul Jb, ceea ce induce cauzalitate derivativ elementului I2 avnd parametrul Ja. Bond-graph-ul cauzal ce se obine n aceste R: a R:b condiii este reprezentat n fig. 5.5.4. Se poate r verifica cu uurin c ecuaia de stare n variabila b 6 3 p7 conduce la aceeai ecuaie diferenial n r . .a 5 1 variabila (t ) ca i n cazul iniial, ceea ce arat 4 Se 1 TF 1 c, aa cum era de ateptat, alegerea elementelor 2 a 7 b crora li se atribuie cauzalitate integral nu influeneaz forma ecuaiilor dinamicii sistemului I : Jb I : Ja scrise pentru aceeai variabil. Schema bloc obinut pe baza bondFig. 5.5.4. Bond-graph-ul cauzal al graph-ului din fig. 5.5.3 este reprezentat n fig. sistemului din fig. 5.5.1 cu I2 n cauzalitate 5.5.5. derivat i I7 n cauzalitate integral Schema bloc corespunztoare bond-graphului din fig. 5.5.4 difer de cea din fig. 5.5.5 dar funcia de transfer este aceeai (verificarea acestei afirmaii este lsat pe seama cititorului).

280

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

e1 = M(t) + intrare e2 f2(0)

e4
e3

r a rb

e5
e6

+
+

e7
d dt f7

1 t d Ja 0 f2

a
f3 f4 r a rb

b
f6

Jb

f5

(t)
ieire

Fig. 5.5.5. Schema bloc corespunztoare bond-graph-ului din fig. 5.5.3.

Dac se acioneaz cu un cuplu motor constant Ms, atunci apare un rspuns staionar n cadrul cruia viteza unghiular b este constant i are valoarea

s =

Ms r r a b + b a ra rb

Exemplul 5.5.2.
Se consider o prghie de gradul nti avnd braele de lungime a i respectiv b, situat ntr-un plan vertical i avnd prinse la capete masele ma i mb (fig. 5.5.6), care se rotete cu un unghi mic. Asupra captului avnd prins masa ma F(t) acioneaz o for F(t), iar de captul avnd prins masa a b mb mb, este fixat extremitatea unui arc elastic liniar avnd ma constanta elastic ke. ke Bond-graph-ul acestui sistem va Fig. 5.5.6. Sistem mecanic cu prghie n conine dou jonciuni 1, corespunztoare vitezelor va care apare cauzalitate derivativ i vb ale celor dou mase, legate printr-un transformator avnd parametrul kTF = a b . Fora F(t) i greutile maselor sunt reprezentate prin surse de efort, cu precizarea c sursa corespunztoare forei de greutate a masei mb va fi una care absoarbe putere deoarece aceast greutate este deplasat n sens opus aciunii gravitaiei ceea ce conduce la consum de putere. Masele sunt reprezentate prin elemente I legate de jonciunile 1 corespunztoare vitezelor lor, iar arcul este reprezentat printr-un element C legat de jonciunea 1 corespunztoare vitezei vb. n fig. 5.5.7 este reprezentat bondgraph-ul acauzal al acestui sistem. Pentru atribuirea cauzalitii, se aplic mai nti liniua cauzal pe bondurile surselor, dup care se atribuie cauzalitate integral elementului I6 sau I2. Se alege I6 pentru c, de regul, intereseaz ce se ntmpl la captul prghiei opus celui n care acioneaz fora. Variabila de stare va fi p6. Dup aceast operaie, cauzalitatea se induce pe toate bondurile, rezultnd elementul C8 n cauzalitate integral. Acest fapt nseamn c sistemul de ecuaii de

Modelarea fizic a proceselor cu ajutorul limbajului bond-graph

281

stare va conine dou ecuaii n variabilele p6 i q8 dar care conin i variabila p2, precum i o ecuaie algebric de legtur ntre p2 i una sau ambele variabile p6 i q8. Bond-graph-ul cauzal este reprezentat n fig. 5.5.8.
I:ma
2
a b

I:mb
6 5 8
C:

m a g : Se

1
3

1 va

..

TF

1 vb
1 ke

Se : m b g

Se : F(t)

Fig. 5.5.7. Bond-graph-ul acauzal al sistemului din fig. 5.5.6.

I:ma
2

m a g : Se

1
3

1 va

..

a b

I:mb 6 5 8 1 7 vb
1 ke

TF

Se : m b g

Se : F(t)

C:

Fig. 5.5.8. Bond-graph-ul cauzal al sistemului din fig. 5.5.6.

Pentru scrierea ecuaiilor de stare, se stabilesc mai nti mrimile de tip cauz, care sunt e1 = ma g , e7 = mb g cu valori constante n timp i e3 = F (t ) care poate depinde de timp. Variabilele de stare sunt p6 i q8. Ecuaiile constitutive ale elementelor I2, I6 i C8 sunt respectiv
p 2 = ma f 2 ,

f6 =

p6 , mb

e8 = k e q8 .

Ecuaiile constitutive ale jonciunilor sunt


& ma g p 2 e4 + F (t ) = 0,
f1 = f 2 = f 3 = f 4 ,

i
& e5 p6 mb g e8 = 0, & f 5 = q8 = f 7 = f 6 ,

iar ale transformatorului sunt

282

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

e5 = f4 =

a e4 , b a f5. b a e4 k e q8 mb g , b

Ecuaiile de stare se scriu, ntr-o prim form, astfel


& p6 = e5 e8 mb g =

& q8 = f 6 =
care, dup substituirea lui e4, capt forma
& p6 =

p6 , mb

a & ((ma g p2 + F (t ) ) k e q8 mb g , b
& q8 =

p6 . mb

Acum trebuie scris relaia algebric de legtur ntre variabilele p6 , q8 i p2 . Ea se obine plecnd de la ecuaia constitutiv a elementului I 2 , rezultnd p 2 = ma f 2 = ma f 4 = ma a a a p6 f 5 = ma f 6 = ma , b b b mb

adic o relaie care leag variabila p 2 de variabila de stare p 6 . Prin derivare se obine:
& p2 =

ma a & p6 . mb b

Dup efectuarea substituiei n ecuaiile de stare, acestea capt forma final


a 2 m a a & p6 1 + = k e q8 + (ma q + F (t ) ) mb g , b b mb

& q8 =

p6 . mb

Acest sistem de dou ecuaii difereniale se poate scrie cu uurin nlocuind variabila p6 cu variabila f 6 = v6 pe baza derivrii relaiei constitutive a elementului I6

& & & p6 = mb f 6 = mb v6 ,


iar, dup efectuarea substituirilor, se obine
2 a a & v6 mb + ma = k e q8 + (ma g + F (t ) ) mb g , b b

& q8 = v 6 .

Modelarea fizic a proceselor cu ajutorul limbajului bond-graph

283

Dac se urmrete utilizarea forei din arc F8 = e8 drept variabil de stare, se deriveaz relaia constitutiv a elementului C8 & & F8 = k e q8 i dup nlocuiri, sistemul de ecuaii difereniale rezult de forma:
2 a a & v6 mb + ma = F8 + (ma g + F (t ) ) mb g , b b & F =k v .

e 6

Schema bloc a sistemului este reprezentata n fig.5.5.9, considernd drept variabil de ieire viteza vb(t). v b(t)
f4 f2
ma d dt

a b

f5 v6 = f6
1 t d mb 0

f8

ieire

f 6(0)

ke 0 d

e8 (0)

e2 F(t) + intrare

e6 e4
a e5 + b

e8 = F8 mbg

+ mag

Fig.5.5.9. Schema bloc obinut pe baza bond-graph-ului din fig.5.5.8.

Matriceal, sistemul de ecuaii de stare (sau intrare-stare) se scrie de forma (2.4.3)


0 & v6 F = & 8 k e 2 v6 1 1 a a (ma g + F (t )) mb g . mb + ma + 2 F8 0 b b a mb + ma 0 b 1
ke a mb + m a b
2

Valorile proprii sunt date de rdcinile ecuaiei caracteristice


s2 + = 0,

care sunt pur imaginare. n consecin, prin aplicarea unei fore constante F(t) = Fs drept mrime de intrare, sistemul nu va evolua ctre un regim staionar caracterizat prin valori constante ale variabilelor de stare, ci va oscila perpetuu cu aceeai amplitudine. Precizm c, n cazul unui sistem fizic real, ntotdeauna va exista o disipare de putere (preponderent prin frecare) care va avea drept efect amortizarea oscilaiilor, astfel nct se va instala un regim staionar (dup traversarea unui regim tranzitoriu).

284

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

Exemplul 5.5.3.
Se consider sistemul din fig. 5.5.10 care conine o parte hidraulic i o parte mecanic. Partea hidraulic este compus dintr-o surs de presiune de mrime p1 = p(t ) care, printr-o conduct lung, acioneaz asupra unui piston situat ntr-un cilindru hidraulic n care se genereaz o presiune p 2 = pc (t ) . Partea mecanic este situat de cealalt parte a pistonului i se compune dintr-un arc de compresiune situat ntre piston i capacul cilindrului hidraulic i dintr-o mas de mrime m situat n afara cilindrului ce este prins de tija pistonului. Asupra masei acioneaz o for F(t) care se opune deplasrii datorate presiunii din cilindru. Conducta are o rezisten hidraulic de valoarea Rh i o inductan de valoare Lh. v ke Q F(t) p(t) pc(t) m

Fig. 5.5.10. Sistem combinat mecanic si hidraulic

ntre masa de valoare m i suprafaa de sprijin se consider c exist o for de frecare proporional cu viteza, coeficientul de proporionalitate fiind . Arcul este considerat liniar, constanta de elasticitate fiind ke. Bond-graph-ul nesimplificat al prii hidraulice este prezentat n fig. 5.5.11, n care s-a considerat cte o jonciune zero pentru presiunea absolut a pompei (p1), pentru presiunea absolut din cilindru (p2) i pentru presiunea de referin p0 (presiunea atmosferic). Cilindrul s-a modelat ca o surs de efort ce absoarbe putere, iar pompa ca o surs de efort care furnizeaz putere. Dup simplificare, bond-graph-ul prii hidraulice este cel reprezentat n fig. 5.5.12. R:Rh

R:Rh p1 0 1 0 p2
p(t): Se

Se: pc

p(t): Se 1

I:Lh 0 p0

Se: pc
I:Lh
Fig. 5.5.12. Bond-graph-ul simplificat al prii hidraulice din sistemul reprezentat n fig. 5.5.10.

Fig. 5.5.11. Bond-graph-ul nesimplificat al prii hidraulice din sistemul reprezentat n fig. 5.5.10

Bond-graph-ul prii mecanice este desenat n fig. 5.5.13, el coninnd o jonciune 1 pentru viteza comun a pistonului i a masei m. Fora Fp ce apas asupra pistonului datorit existenei presiunii n cilindru este modelat ca o surs de efort care furnizeaz putere, iar fora F ce se opune deplasrii masei de mrime m este modelat ca o surs de efort ce absoarbe putere.

Modelarea fizic a proceselor cu ajutorul limbajului bond-graph

285

C:

1 ke

Fp(t): Se

R: Se: F

innd cont c dac notm cu A mrimea ariei pistonului, cu v viteza acestuia i cu Q debitul fluidului din piston, putem scrie relaiile F p = pc A i

Q = vA ,

atunci putem face legtura ntre bond-graph-ul prii hidraulice i cel al prii mecanice printr-un Fig. 5.5.13. Bond-graph-ul prii mecanice din transformator de parametru k TF = A . n fig. sistemul reprezentat n fig. 5.5.10. 5.5.14 este desenat bond-graph-ul cauzal al sistemului reprezentat n fig. 5.5.10. Se remarc faptul c, dup atribuirea cauzal a surselor, s-a trecut la atribuirea cauzalitii integrale elementului I8 ceea ce a condus la propagarea cauzalitii pe toate bond-urile iar elementul I3 a rezultat n cauzalitate derivativ. Sistemul de ecuaii va fi deci compus din dou ecuaii difereniale n variabilele p8, q6 i p3, precum i dintr-o ecuaie algebric ce va exprima legtura dintre variabila p3 i cele dou variabile de stare p8 i q6. Ecuaiile constitutive ale elementelor I i C sunt p 1 R:Rh f8 = 8 , C: m ke A 6 2 p 3 = Lh f 3 , .. p(t): Se 1 R: 1 4 1 7 TF 5 e6 = k e q 6 , 9 3 8 Se: F ale elementelor R sunt e 2 = Rh f 2 , I:Lh I:m Fig. 5.5.14. Bond-graph-ul cauzal al sistemului e7 = f 7 , din fig. 5.5.10. iar ale jonciunilor 1 sunt I:m
& p (t ) e2 e4 p3 = 0 ,

f1 = f 2 = f 3 = f 4 ,

respectiv
& e5 e6 e7 p8 F (t ) = 0 , & f 5 = q6 = f 7 = f 9 = f 8 .

Ecuaiile constitutive ale transformatorului sunt


e5 = Ae4 , f 4 = Af 5 .

Ecuaiile de stare se scriu ntr-o prima form astfel


& & & p8 = e5 e6 e7 F = [ p (t ) e2 p3 ]A k e q6 q6 F (t ) ,

286

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

& q6 =

1 p8 , m 1 p8 . m

iar ecuaia algebric este p3 = Lh f 3 = Lh f 4 = Lh Af 5 = Lh Af 8 = Lh A

Derivnd ecuaia algebric i fcnd substituiile corespunztoare, se ajunge la urmtoarea form final a ecuaiilor de stare:
A 2 Rh L & + p8 k e q6 + p (t ) A F (t ) , p8 1 + h A 2 = m m m

& q6 =

1 p8 . m

Aceste ecuaii pot fi exprimate i n funcie de variabilele v8 = f 8 i F6 = e6, rezultnd de forma


& v8 m + Lh A 2 = A 2 Rh + v8 F6 + p (t ) A F (t ) ,

) (

& F6 = k e v8 .

Desemnnd drept variabil de ieire viteza v = v8 a masei m, vom obine o reprezentare intrare-stare-ieire de forma (2.5.2), (2.5.3) cu urmtoarea scriere matriceal-vectorial:

A 2 Rh + & v8 F = m + Lh A 2 & 6 ke

A v8 2 m + Lh A 2 F + m + Lh A 6 0 0 1
v v = [1 0] 8 . F6

p (t ) , m + Lh A 2 F (t ) 0 1

Schema bloc a sistemului din fig. 5.5.10 este reprezentat n fig. 5.5.15. Dac la intrarea sistemului se aplic mrimi constante ps i Fs, atunci va aprea un rspuns staionar caracterizat prin v8 s = v s = 0 i

F6 s = p s A Fs .
Pe parcursul regimului tranzitoriu, pn la instalarea regimului staionar, n sistem pot aprea oscilaii dac i numai dac autovalorile date de polinomul caracteristic
s2 + A 2 Rh + m + Lh A 2 s+ ke m + Lh A 2

=0

au partea imaginar nenul.

Modelarea fizic a proceselor cu ajutorul limbajului bond-graph

287

p(t) + intrare e2 Rh
Lh

e4
e3 d dt

e5 + e6 = F6 e8

F(t) intrare e7

q6 q6(0) ke 0 d f6 f4 A f5
t

f8(0) 1 t 0 e8d m f7 v ieire

f2

f3

f8 = v8

Fig. 5.5.15. Schema bloc a sistemului din fig. 5.5.10.

Merit remarcat faptul c, dac se neglijeaz comportarea de tip inerial a fluidului din conduct atunci bondul etichetat cu numrul 3 n fig. 5.5.14 dispare i n bond-graph-ul rezultat, atribuirea cauzalitii nu mai conduce la elemente n cauzalitate derivativ. De asemenea atragem atenia c atribuirea cauzalitii n bond-graph-ul din fig. 5.5.14 nu este unic, oricare din cele dou elemente ineriale putnd avea cauzalitate derivativ (adic bondul 3 poate avea cauzalitate integral i bondul 8 cauzalitate derivativ) a se vedea i discuia aferent aceleiai problematici din exemplul 5.5.1.

6.

Extinderi ale limbajul bond-graph

Eficiena constatat n exploatarea limbajului bond-graph, ca instrument ce intermediaz construcia modelelor matematice prin standardizarea descrierii la nivel fizic, a stimulat diverse iniiative de extindere a acestui formalism. Extinderile au vizat necesitatea ncorporrii n limbajul bond-graph a unor elemente noi, corespunztoare unei accepiuni mai largi asupra procesrii semnalelor i/sau configuraiilor fizice ce fac obiectul modelrii. Avnd n vedere utilitatea incontestabil pe care o dovedesc dezvoltrile suplimentare de aceast factur, capitolul curent este dedicat prezentrii a patru direcii importante de extindere a limbajului bond-graph, organizate pe seciuni, dup cum urmeaz: 6.1. Elemente controlate (modulate) n limbajul bond-graph. 6.2. Cmpuri multiport. 6.3. Structuri tip jonciune i sisteme multiport. 6.4. Comutatoare si sisteme hibride.

6.1. Elemente controlate (modulate) n limbajul bond-graph


Capacitatea mare de modelare a limbajului bondgraph se datoreaz faptului c el opereaz n mod sistematic cu perechi de semnale e i f, organizate grafic (prin intermediul bond-urilor) n conformitate cu transferul puterii ntre componentele fizice ale sistemului. Prin utilizarea unor aa-numite elemente controlate, un bondgraph accept i prezena semnalelor n form individual (adic nu perechi). Astfel, construcia modelului poate ine cont i de semnalele care nu particip la formularea bilanurilor de putere, dar care posed informaii fundamentale despre funcionarea sistemului. Cu ajutorul acestor semnale, parametrii uniporturilor i diporturilor pot fi modificai pe parcursul funcionrii, adic elementele bond-graph-ului sunt controlate. Pentru elementele controlate se mai folosete i termenul de elemente modulate. Aceast problematic este tratat i n (Rosenberg and Karnopp, 1983), (Karnopp et al., 1990), lucrri care sunt recomandate cititorului interesat n a cunoate i alte modaliti de prezentare. n majoritatea cazurilor, prezena elementelor controlate ntr-un bond-graph conduce la apariia unor termeni neliniari n descrierea matematic a funcionrii sistemului.

Extinderi ale limbajul bond-graph

289

6.1.1. Bond-uri active


n modelarea unui numr mare de procese fizico-tehnice se ntlnesc semnale care conin informaii deosebit de utile pentru descrierea dinamicii, dar care pot fi neglijate din punctul de vedere al bilanului energetic. Astfel de semnale pot fi incluse n reprezentrile de tip bondgraph, prin utilizarea aa numitelor bond-uri active, Fig. 6.1.1. Simbolizarea grafic a unui simbolizate grafic, conform fig. 6.1.1 prin arce cu sgei bond activ, corespunztor complete, pe care se marcheaz semnalul respectiv. unui semnal (t) n particular, semnalul (t) poate fi un efort sau un flux, generat ntr-o anumit parte a sistemului modelat (unde puterea aferent lui (t) nu este neglijat) i utilizat numai sub raport informaional ntr-o alt parte a sistemului (unde puterea aferent lui (t) este neglijat). De asemenea semnalul (t) poate fi o funcie de un semnal efort ei(t) sau flux fi(t), adic (t) = (ei(t)) sau (t) = (fi(t))) generat ntr-o anumit parte a sistemului modelat, unde puterea aferent lui ei(t) sau fi(t) nu este neglijat. Trebuie, de asemenea, avut n vedere i cazul (t) = S( (t)) general prezentat n fig. 6.1.2, unde semnalul (t) de putere neglijabil rezult dintr-un semnal (t) de putere Fig. 6.1.2. Simbolizarea grafic a dou neglijabil, n urma transferului printr-un sistem , static bond-uri active, corespunztoare (descris prin ecuaii algebrice) sau dinamic (descris prin semnalelor (t) i (t) ( (t) rezult din ecuaii difereniale), liniar sau neliniar. n aceast transferul lui (t) prin sistemul ). situaie, att (t) ct i (t) sunt asociate, n simbolizarea grafic, unor bonduri active. Analog celor discutate anterior, (t) poate fi un efort sau un flux generat ntr-o anumit parte a sistemului studiat, unde puterea lui (t) nu este neglijat. Semnalul (t) rezult prin aplicarea unui operator S semnalului (t), adic (t) = S((t)). Bond-urile active sunt utilizate n modelarea funcionrii unor elemente controlate, problem de care ne vom ocupa n detaliu pe parcursul paragrafelor urmtoare.

6.1.2. Elemente uniport controlate


6.1.2.1. Elemente ineriale controlate n fig.6.1.3 se prezint bond-graph-ul acauzal al unui uniport inerial (I) care este controlat de semnalul (t) corespunztor bond-ului activ (puterea aferent lui (t) fiind neglijat). Parametrul uniportului kMI se modific n timp ca funcie de valoarea semnalului (t), adic: unde I este o funcie real care, prin compunere cu semnalul (t), conduce la dependena de timp a Fig.6.1.3. Bond-graph-ul acauzal al unui uniport inerial controlat de parametrului kMI. semnalul Unui astfel de uniport i se poate asigna cauzalitate integral sau derivativ, analog cazului cnd uniportul nu este controlat. Pentru uniporturile ineriale controlate se mai utilizeaz termenul de uniporturi ineriale modulate. e f I : kMI

k MI (t ) = I ( (t )) ,

(6.1.1)

290

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

6.1.2.2. Elemente capacitive controlate n fig. 6.1.4. se prezint bond-graph-ul acauzal al unui uniport capacitiv (C) care este controlat de semnalul (t) corespunztor bond-ului activ (puterea lui (t) fiind neglijat). Parametrul uniportului (kMC) se modific n timp ca funcie de valoarea semnalului (t), adic: e (6.1.2) k MC (t ) = C ( (t )) , C : kMC f unde C este o funcie real care, prin compunere cu Fig. 6.1.4. Bond-graph-ul acauzal al semnalul (t), conduce la dependena de timp a unui uniport capacitiv controlat de parametrului kMC. semnalul Unui astfel de uniport i se poate asigna cauzalitate integral sau derivativ, analog cazului cnd uniportul nu este controlat. Pentru uniporturile capacitive controlate se mai utilizeaz termenul de uniporturi capacitive modulate. 6.1.2.3. Elemente rezistive controlate n fig. 6.1.5. se prezint bond-graph-ul acauzal al unui uniport rezistiv (R) care este controlat de semnalul (t) corespunztor bond-ului activ (puterea lui (t) fiind neglijat). Parametrul uniportului (kMR) se modific n timp ca funcie de valoarea semnalului (t), adic:

e f R : kMR

k MR (t ) = R ( (t )) ,

(6.1.3)

unde R este o funcie real care, prin compunere cu semnalul (t), conduce la dependena de timp a parametrului kMR. Fig. 6.1.5. Bond-graph-ul acauzal al Pentru uniporturile rezistive controlate se mai unui uniport disipativ controlat de folosete termenul de uniporturi rezistive modulate. semnalul . Unui astfel de uniport i se poate asigna cauzalitate rezistiv sau conductiv, analog cazului cnd uniportul nu este controlat. 6.1.2.4. Surse controlate n fig. 6.1.6. se prezint bond-graph-ul unei surse de efort (Se) care este controlat de semnalul (t) corespunztor bond-ului activ (puterea lui (t) fiind neglijat). Evoluia n timp a efortului e(t), furnizat de Se este o funcie de (t), adic: e (6.1.4) e(t ) = e ( (t )) , Se f unde este o funcie real care, prin compunere cu
Fig. 6.1.6. Bond-graph-ul unei surse semnalul (t), conduce la dependena de timp a efortului generat de surs. de efort controlate de semnalul n fig. 6.1.7. se prezint bond-graph-ul unei surse e de flux (Sf) care este controlat de semnalul (t) Sf f corespunztor bond-ului activ (puterea lui (t) fiind Fig. 6.1.7. Bond-graph-ul unei surse neglijat). Evoluia n timp a fluxului f(t), furnizat de Sf de flux controlate de semnalul este o funcie de (t), adic:
e

f (t ) = f ( (t )) ,

(6.1.5)

Extinderi ale limbajul bond-graph

291

unde f este o funcie real care, prin compunere cu semnalul (t), conduce la dependena de timp a fluxului generat de surs.

6.1.3. Elemente diport controlate


6.1.3.1. Transformatoare controlate

n fig. 6.1.8. se prezint bond-graph-ul unui transformator (TF) care este controlat de semnalul (t) corespunztor bond-ului activ (puterea lui (t) fiind neglijat). Parametrul transformatorului kTF se modific n timp ca funcie de valoarea semnalului (t), adic:

e1 k MTF && TF e2

k MTF (t ) = TF ( (t )) ,

(6.1.6)

unde TF este o funcie real care, prin compunere cu semnalul (t), conduce la dependena de timp a f2 f1 parametrului kMTF. Cauzalitatea pentru transformatorul controlat Fig. 6.1.8. Bond-graph-ul acauzal al poate fi asignat n oricare din cele dou moduri care unui transformator controlat de semnalul au fost discutate pentru cazul cnd transformatorul nu este controlat. Pentru transformatoarele controlate se mai utilizeaz termenul de transformatoare modulate, spunndu-se c parametrul transformatorului este modulat de semnalul . n multe texte, apare i notaia distinct MTF n loc de TF, pentru a sublinia faptul c transformatorul n cauz este modulat.
6.1.3.2. Giratoare controlate

n fig. 6.1.9. se prezint bond-graph-ul acauzal al unui girator (GY) care este controlat de semnalul (t) corespunztor bondului activ (puterea lui (t) fiind neglijat). Parametrul giratorului se modific n timp ca funcie de valoarea semnalului (t), adic:

e1 k MGY && GY e2

k MGY (t ) = GY ( (t )) ,

(6.1.7)

unde GY este o funcie real care, prin compunere cu semnalul (t), conduce la dependena de timp a f2 f1 parametrului kMGY. Cauzalitatea pentru giratorul controlat poate fi Fig. 6.1.9. Bond-graph-ul acauzal al unui girator controlat de semnalul asignat n oricare din cele dou moduri care au fost discutate pentru cazul cnd giratorul nu este controlat. Pentru giratoarele controlate se mai utilizeaz termenul de giratoare modulate, spunndu-se c parametrul giratorului este modulat de semnalul . n unele texte, apare i notaia distinct MGY n loc de GY, pentru a sublinia faptul c giratorul n cauz este modulat.

6.1.4. Exemple
Pentru a ilustra modul n care sunt abordate n limbajul bond-graph elementele controlate, se vor da n continuare cteva exemple de sisteme care conin astfel de elemente.

292

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

Exemplul 6.1.1.

Se consider sistemul hidraulic presupus ca avnd curgere laminar din fig. 6.1.10. format dintr-un rezervor cu capacitatea hidraulic Ch alimentat cu fluid printr-un robinet avnd rezistena hidraulic Rh1 de ctre o pomp care realizeaz presiunea p(t). Valoarea rezistenei hidraulice Rh1 se modific n funcie de valoarea presiunii hidraulice ph de la baza rezervorului conform relaiei Rh1 = R ( p h ) . Din rezervor fluidul poate fi evacuat printr-un robinet care are rezistena hidraulic Rh2. n construcia modelului, vom considera drept mrime de intrare presiunea p(t) drept mrime de ieire debitul de alimentare Q(t). R:Rh

p0 p0+ p(t) Q(t) (Rh1) p0+ph(t) (Ch) p(t) - intrare Q(t) - ieire
Se
1 2

C:Ch

(Rh2) p0

R:Rh

R(p5)

Fig. 6.1.10. Sistem hidraulic al crui bond-graph conine un element controlat

Fig. 6.1.11. Bond-graph-ul sistemului hidraulic reprezentat n fig. 6.1.10.

Bond-graph-ul cauzal al sistemului este reprezentat n fig. 6.1.11. Elementul R2 este un element rezistiv controlat deoarece parametrul su Rh1 se modific n timp ca funcie de presiunea de la baza rezervorului, notat p5 dup modul de numerotare al bondurilor, astfel c relaia ce definete parametrul rezistorului se scrie
1 Rh1 = R ( p5 ) = R C q5 , h

unde R este o funcie real. n bond-graph, acest fapt este evideniat grafic printr-un bond activ sau semnal care preia din jonciunea 0 numai efortul impus de bondul 5 tuturor celorlalte bonduri ale jonciunii i l furnizeaz elementului R2 pentru a putea interveni asupra parametrul Rh1 al acestuia. Acest bond activ nu este numerotat i nu intervine n bilanul de putere al jonciunii 0. Deoarece numai elementul C5 este n cauzalitate integral, vom avea o singur ecuaie diferenial de stare n variabila q5 = V5 care reprezint volumul din rezervor. Relaiile constitutive ale elementelor C5, R2, R4 i relaiile constitutive ale celor dou jonciuni sunt: 1 e5 = V5 , Ch
f2 = 1 e2 , Rh1

Extinderi ale limbajul bond-graph

293

f4 =

1 e4 , Rh 2

p (t ) e2 e3 = 0 , f1 = f 3 = f 2 ,

& f 3 f 4 V5 = 0 ,
e3 = e4 = e5 .

Bondul activ pe care circul semnalul p5 ctre elementul R2 nu apare n relaiile constitutive ale jonciunii 0, el avnd numai rolul de a evidenia dependena unui parametru de un semnal i nu are implicaii n transferul de putere ntre elementele bond-graph-ului. Ecuaia de stare se scrie ntr-o prim form

e e e 1 & ( p (t ) e3 ) 4 = V5 = f 3 f 4 = 2 4 = Rh 2 Rh1 Rh 2 Rh1 care, n final, devine

e 1 ( p(t ) e5 ) 5 , Rh 2 V R 5 C h

1 1 1 & V5 + + V5 = p (t ) . C (p ) C R V5 h h2 h R 5 R C h

ntruct elementul acumulator de energie are comportare liniar, ecuaia diferenial (de stare) poate fi formulat i n variabila p5. Astfel, pe baza relaiei constitutive a elementului C5 ct i a derivatei acesteia:

& e5 =

1 & V5 Ch
1 p + p (t ) . 5 C h R ( p 5 )

se poate scrie urmtoarea ecuaie n variabila e5 = p5:


1 1 & p 5 = + C h R ( p 5 ) C h R h 2

Variabila de ieire Q(t ) = f 2 = Q2 (t ) se scrie ntr-o prim form


Q2 (t ) = p (t ) e3 e2 , = Rh1 Rh2

care ulterior se poate exprima att n funcie de p5: Q2 (t ) = ct i n funcie de V5: 1 ( p(t ) p5 ) , R ( p5 )

294

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

Q2 (t ) =

1 1 p (t ) V5 . Ch V R 5 C h

Schema bloc a sistemului hidraulic dedus pe baza bond-graph-ului din fig 6.1.11. este reprezentat n fig. 6.1.12. Semnalul necesar calculrii parametrului Rh1 (aferent elementului bond-graph R2) este introdus ntr-un bloc de calcul neliniar (marcat, conform conveniei din seciunea 2.7 a Capitolului 2, cu o linie de contur dubl). Blocul de calcul furnizeaz semnalul 1 care este dirijat ntr-un alt bloc neliniar ce realizeaz operaia de nmulire cu R ( p5 ) semnalul e2(t), rezultnd astfel semnalul f2(t). p(t) e5 e3 _ intrare + e4 p5 =e3 e2 p5 (0) 1 1 1 t X 0 d Rh 2 R ( p5 ) Ch
f2 ieire Q(t)
Fig. 6.1.12. Schema bloc a sistemului hidraulic reprezentat n fig.6.1.10.

f3

_ +

f4

f5

Exemplul 6.1.2.

Se consider un pendul format dintr-o tij de mas neglijabil de lungime l care, n captul O, este prins de o articulaie cilindric fix n care exist frecare vscoas proporional cu viteza de rotaie, coeficientul de proporionalitate fiind . La captul cellalt al tijei este fixat o mas de mrime m (fig. 6.1.13.). y Se rotete pendulul astfel nct tija s fac cu verticala O un unghi o, dup care acesta este lsat liber sub aciunea forei de greutate a masei. Dac frecarea nu este mare, atunci vor fi (l) executate oscilaii n jurul poziiei verticale pn la oprire. Analiznd fenomenul fizic, putem considera c avem de a face cu un corp aflat n micare de rotaie n jurul unei axe (m) r orizontale realizat datorit momentului forei de greutate, fapt mg care conduce la apariia unei viteze unghiulare. x r v Trebuie gsit deci o legtur ntre fora de greutate i momentul ei care este Fig. 6.1.13. Sistem mecanic al crui bond-graph conine M = mgl sin , unde M este momentul forei n raport cu punctul O. Semnul minus arat c sensul acestui moment este opus sensului pozitiv al axei Oz (nefigurat pe desen) cu care este coliniar vectorul moment. Aceast relaie sugereaz necesitatea
transformatoare modulate

Extinderi ale limbajul bond-graph

295

introducerii n bond-graph-ul sistemului a unui transformator modulat, avnd parametrul kMTF de valoare l sin sau 1 l sin (n funcie de cauzalitate), care s lege o for i viteza ei de deplasare pe direcie coliniar cu ea de momentul i viteza unghiular pe care le genereaz (transformatorul modeleaz un transformator de putere). Bond-graph-ul cauzal al sistemului este cel din fig. 6.1.14. Fora de greutate este modelat ca o surs de efort. Singura vitez din sistem este viteza unghiular, pentru care s-a considerat o jonciune 1 de care sunt legate elementul inerial I avnd ca parametru momentul de inerie J al masei n raport cu axa de rotaie Oz de mrime ml2 i elementul rezistiv R avnd parametrul . Transformatorul fiind modulat este notat MTF iar parametrul I:J acestuia se calculeaz pe baza unui semnal ce se obine prin integrarea semnalului 3 & = provenind din jonciunea 1, fapt 4 MTF 2 mg : Se 1 1 R : evideniat grafic n bond-graph. .. & o = -l sin (0)= Comportarea sistemului trebuie interpretat ca o dinamic liber, fr t aciunea unor mrimi de intrare, sursa de 0 efort fcnd parte din nsi structura Fig. 6.1.14. Bond-graph-ul cauzal al pendulului pendulului. Micarea se datoreaz condiiei iniiale nenule (0) = o , n lipsa creia pendulul rmne n poziia de echilibru asimptotic stabil (dup cum s-a artat n Exemplul 2.9.3 din Capitolul 2). Desemnm drept mrime de ieire viteza v pe direcie vertical a masei m a pendulului. Deoarece exist un unic element I n cauzalitate integral, vom avea o singur ecuaie de stare. Pentru obinerea ei se scriu mai nti ecuaiile constitutive ale elementelor I, R, MTF i ale jonciunii 1 p f3 = 3 , ml 2
vzut ca un rigid n micare de rotaie

e4 = f 4 ,
e2 = k 1,2 e1 = mgl sin ( k 1,2 = l sin n baza cauzalitii), MTF MTF

f1 = k 1,2 f 2 = l sin , MTF


& e2 p3 e4 = 0 ,

f2 = f4 = .
Ecuaia de stare se scrie ntr-o prim form
& p3 = e2 e4 = mgl sin f 4 ,

care, dup efectuarea substituiilor, devine


& p3 =

ml 2

p3 mgl sin ,

n care p3 este momentul cinetic al corpului. Se observ c existena transformatorului & modulat a condus la apariia n ecuaie a variabilei q3 = a crei derivat f 3 = este

296

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

& = =

p3 ml 2

Aceast relaie, privit ca o ecuaie diferenial, trebuie asociat cu ecuaia de stare scris anterior pentru elementul I, mpreun formnd o descriere de stare de ordinul doi de forma (2.6.1), cu mrimea de intrare identic nul. De cele mai multe ori, n practic, intereseaz mai mult viteza unghiular dect momentul cinetic i, de aceea, vom trece de la variabila p3 la variabila folosind relaia liniar dintre ele, ceea ce conduce la sistemul de ecuaii difereniale
& =

ml 2

g sin , l

& =.
Ecuaia neliniar de ieire de forma (2.6.2) n variabila v = f1 este

v = l sin .
Schema bloc a sistemului este reprezentat n fig. 6.1.15. Semnalul (t) este integrat pentru a obine semnalul (t), care, la rndul su, este introdus ntr-un bloc de calcul neliniar pentru determinarea parametrului transformatorului. Semnalul rezultat este dirijat ctre dou blocuri de nmulire n care se realizeaz produsul dintre parametrul transformatorului i semnalul e1 = mg respectiv f2 = . _ e2 + e4 mg
e3 l sin

(t)

0 d

(t)

f3(0) = t 0 d (0) =0 ml 2 1

(0) =o
f1=v ieire X f2

f3
f4

Fig. 6.1.15. Schema bloc a sistemului reprezentat n fig. 6.1.13.

Revenind la analiza fenomenului fizic de la care am plecat pentru a realiza modelul, se constat c, la fel de bine, sistemul poate fi considerat ca fiind format dintr-un punct material de mas m care este prins cu o tij de un punct fix O. Punctul material se mic n planul xOy & & i are componentele vitezei pe cele dou axe x i y . Pentru aceste viteze se va considera n bond-graph cte o jonciune 1. Deoarece n articulaie exist frecare proporional cu viteza unghiular a tijei, atunci mai trebuie considerat o jonciune 1 i pentru aceast vitez. De ea va fi legat elementul disipativ R avnd parametrul . Din fig. 6.1.13. se deduc relaiile

x = l cos , y = l sin ,
care, prin derivare, conduc la urmtoarele relaii de legtur ntre viteze:

Extinderi ale limbajul bond-graph

297

& & x = l sin = l sin , & & y = l cos = l cos .


& & Ele arat c, ntre jonciunile 1 corespunztoare vitezelor x , y i , vor trebui introduse transformatoare modulate de deplasare pentru care valorile concrete ale parametrilor se vor stabili dup desenarea bond-graph-ului i atribuirea cauzalitii. Bond-graph-ul va conine & & cte un element inerial legat de jonciunile 1 corespunztoare vitezelor x i y avnd fiecare & parametrul de mrime m i o surs de efort incident jonciunii 1 corespunztoare vitezei x pentru modelarea aciunilor forei de greutate. n fig. 6.1.16. este reprezentat bond-graph-ul cauzal al sistemului din fig. 6.1.13. considerat ca punct material n micare plan.

I :m

R:
5

I :m
8

mg :

1 & x

MTF .. 1 - l sin

1
t 0

6
& =

MTF .. l cos

1 & y

(0) =o

Fig. 6.1.16. Bond-graph-ul cauzal al sistemului din fig. 6.1.13. considerat ca punct material n micare plan

n decursul atribuirii cauzale se constat c atunci cnd unul din elementele I capt cauzalitate integral, cellalt rezult n cauzalitate derivativ. Se alege situaia n care elementul I2 este n cauzalitate integral iar elementul I8 n cauzalitate derivativ. innd cont de modul de definire a parametrilor transformatoarelor n cazul general i de relaiile existente ntre cele trei viteze din cadrul acestui sistem, se ajunge la urmtoarea form a ecuaiilor constitutive ale celor dou transformatoare modulate
e3 =
f4 =

1 e4 , l sin
1 f3 , l sin

respectiv
e6 = l cos e7 , f 7 = l cos f 6 .

Rezult c parametrii celor dou transformatoare modulate sunt


4,3 k MTF =

1 , l sin

i respectiv
7,6 k MTF = l cos .

298

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

Pentru calculul acestor parametri este necesar cunoaterea variabilei i utilizarea ei n formule. Bond-graph-ul arat cum se realizeaz acest lucru prin preluarea semnalului vitez unghiular (t) din jonciunea 1 corespunztoare i apoi integrarea lui pentru a obine semnalul (t). Acest semnal este apoi trimis ctre parametrii transformatoarelor modulate pentru ca acetia s poat fi calculai. Bond-graph-ul din fig. 6.1.16. poate fi simplificat prin eliminarea jonciunii 1 & corespunztoare vitezei y , rezultnd bond-graph-ul simplificat din fig. 6.1.17.
I :m

R:
5

mg : Se

1 & x

MTF .. 1 - l sin

6
& =

MTF .. l cos

I :m

t 0

(0) =o

(t)
Fig. 6.1.17. Bond-graph-ul cauzal simplificat provenit din bond-graph-u fig. 6.1.16.

Ecuaiile constitutive ale elementelor I2, I8 i R sunt respectiv


f2 = p2 , m

p7 = mf 7 , e5 = f 5 .
& Ecuaiile constitutive ale jonciunii 1 corespunztoare vitezei x sunt

& mg p 2 e3 = 0 ,

f1 = f 3 = f 2 ,

iar ale jonciunii 1 corespunztoare vitezei sunt


e4 e5 e6 = 0 , f5 = f6 = f 4 .

Deoarece exist un element I n cauzalitate integral i unul n cauzalitate derivativ, vom obine o ecuaie diferenial de stare n funcia necunoscut p2 (aferent elementului I n & cauzalitate integral), care, totodat, conine i funcia p7 (t ) . Ecuaia de stare se deduce prin nlocuiri succesive astfel
& p 2 = mg e3 = mg + = mg + 1 1 (e5 + e6 ) = e4 = mg + l sin l sin 1 p2 & l sin m + l cos p7 ,

1 1 ( f 5 + l cos e7 ) = mg + l sin l sin

Extinderi ale limbajul bond-graph

299

rezultnd, n final, de forma

& p 2 = mg

ml 2 sin 2

p2 +

cos & p7 . sin

Pe de alt parte ntre p2(t) i p7(t) exist urmtoarea relaie de natur algebric:

1 p7 = mf 7 = ml cos f 6 = ml cos f2 , l sin


sau
p7 = cos p2 . sin

Prin derivare, se obine

& p7 =

1 sin 2

p2

cos & p2 , sin cos sin 3

care substituit n ecuaia de stare conduce la:

1 sin
2

& p 2 = mg

ml sin
2 2

p2 +

p2 .

ntre variabila f4 = i variabila p2 se poate scrie relaia


p2 = l sin , m

care permite rescrierea ecuaiei de stare sub forma:

& p 2 = mg sin 2
Ea trebuie asociat cu ecuaia

ml
2

p2

1
2

cos
2

ml sin

2 p2 .

& =

p2 , ml sin

pentru a forma un sistem de ecuaii difereniale n variabilele i p2 de tipul descrierii de stare neliniare (2.6.1). Precizm c sistemul de ecuaii difereniale neliniare de mai sus n funciile necunoscute p2(t) i (t) are funcia vectorial din membrul drept continu Lipschitz pe orice mulime compact din R2 cu restricia de ordin fizic ( , ) . Acest fapt garanteaz existena i unicitatea soluiei pentru problema Cauchy asociat sistemului. Continuitatea Lipschitz se dovedete uor innd cont c un raport de forma p 2 sin are ntotdeauna semnificaia unei viteze unghiulare multiplicat cu o constant finit ( ml). Astfel majorarea cerut de condiia Lipschitz poate fi exprimat ca o funcie de pentru care contextul fizic asigur mrginire. Din aceste raiuni, valoarea zero a unghiului nu este exclus din compactul pentru care se definete membrul drept. & Sistemul se poate scrie n funcie de variabila vitez f 2 = x n loc de variabila impuls p2, pe baza derivatei relaiei de definiie a elementului I2

300

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

1 & & f 2 = p2 . m Dup nlocuiri, se obine sistemul

1 cos 2 & f 2 = g sin 2 f2 f2 , l sin 2 ml 2


& = De asemenea, innd cont de relaia f2 . l sin

f 2 = l sin f 4 = l sin
i de derivata ei
& & f 2 = l cos 2 l sin ,

prima ecuaie din sistem se poate scrie n funcie de variabila , rezultnd aceleai ecuaii de stare ca n cazul anterior, cnd pendulul a fost modelat ca un rigid n micare de rotaie: & = sin g l

ml 2

& = .
Schema bloc a sistemului modelat ca punct material n micare plan este reprezentat n fig. 6.1.18.
mg = e1 + e2 0=f 2 (0) 1 t d m 0 v = f2 ieire f2 f3 X f4

_e 3

e4

+ + e 5

e6

e7

1 l sin

f5

l cos (t)
t 0 d

d dt

(0) =
f6 X f7

(t)

Fig. 6.1.18. Schema bloc a sistemului din fig. 6.1.13. vzut ca punct material n micare plan

Exemplul 6.1.3.

Se consider mecanismul biel-manivel din fig. 6.1.19. Manivela are lungimea R i momentul de inerie J n raport cu axa de rotaie, ea fiind acionat de un cuplu motor Mm(t). Biela are lungimea l, mas neglijabil i acioneaz un piston de mas m. Asupra acestuia acioneaz o for de frecare F de modul constant.

Extinderi ale limbajul bond-graph

301

y Mm(t) O R

l x

Dac se noteaz cu v viteza pistonului, atunci fora F se scrie v F = F = sgn(v) F . v


B

Pentru a construi bond-graph-ul sistemului, se consider cte o jonciune 1 Fig. 6.1.19. Mecanism biel-manivel al crui & pentru viteza unghiular = a manivelei i bond-graph conine un transportor modulat & pentru viteza x = v a pistonului. ntre cele dou viteze se poate stabili o legtur care se obine scriind coordonata x a pistonului i apoi derivnd aceast coordonat. Din fig. 6.1.19. rezult c x = R cos + l 2 R 2 sin 2 . Derivnd n raport cu timpul relaia anterioar, se obine R 2 sin cos . & = R sin + & x 2 2 2 l R sin Aceast relaie arat c ntre cele dou jonciuni 1 asociate vitezelor, trebuie s existe un transformator modulat. Bond-graph-ul sistemului este reprezentat n fig. 6.1.20.
I :J 2 Mm (t) : Se 1 3 1 & = MTF ..
4,3 kMTF

I:m 5 4 6 1 & v=x

Se :

v F v

(0)

Fig. 6.1.20. Bond-graph-ul cauzal al sistemului din fig. 6.1.19.

Fora de frecare este modelat ca o surs modulat care absoarbe putere. n cursul atribuirii cauzale, se constat c unul din elementele I rezult n cauzalitate derivativ cnd celuilalt i se atribuie cauzalitate integral. S-a considerat elementul I2 n cauzalitate integral, dar, la fel de bine, se putea considera elementul I5 n cauzalitate integral. Mrimile de intrare sunt Mm(t) i F, iar mrimea de ieire se consider viteza v a pistonului. Ecuaiile constitutive ale transformatorului modulat sunt
4,3 e3 = k MTF e4 , 4,3 f 4 = k MTF f 3 ,

unde 4,3 k MTF = R sin 1 + R cos Ecuaiile constitutive ale elementelor I sunt l 2 R 2 sin 2 .

302

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

p f2 = 2 , J p5 = mf 5 .

Ecuaiile constitutive ale jonciunii 1 corespunztoare vitezei unghiulare sunt


& M m (t ) p 2 e3 = 0 ,
f1 = f 3 = f 2 ,

iar cele ale jonciunii 1 corespunztoare vitezei v sunt


& e 4 p 5 e6 = 0 ,
f6 = f5 = f 4 .

Ecuaia de stare scris pentru elementul I2 n cauzalitate integral este:


4,3 4,3 & & p 2 = M m (t ) e3 = M m (t ) k MTF e4 = M m (t ) k MTF ( p5 + e6 ) .

& Datorit prezenei n aceasta ecuaie a funciei p5 (t ) , trebuie determinat o relaie algebric ntre p2 i p5. Aceasta se gsete plecnd de la relaia constitutiv a elementului I5, obinndu-se
4, 3 4, 3 4, 3 p5 = mf 5 = mf 4 = mk MTF f 3 = mk MTF f 2 = mk MTF

p2 . J

Prin derivare n raport cu timpul se obine:


& p5 = 2 4 2 m R cos + R 2 R sin + l cos 2 p 2 + m k 4,3 p 2 . & 2 J MTF 2 R 2 sin 2 3 2 J2 l

Dac, pentru simplificarea scrierii, facem notaia

= R cos R 2
atunci relaia anterioar se scrie
& p5 =

R 2 sin 4 + l 2 cos 2

l2

32 R 2 sin 2

m J2

2 p 2 +

m 4,3 & k p2 . J MTF p2 , J

Facem acum nlocuirea n ecuaia de stare innd cont i de faptul c


4, 3 v = k MTF

(care este i ecuaia de ieire), rezultnd:


4,3 k MTF 4,3 2 m 4,3 m 2 & p 2 1 + k MTF = M m (t ) k MTF 2 p 2 4,3 F . J J k MTF

)2

Aceast ecuaie se completeaz cu ecuaia

Extinderi ale limbajul bond-graph

303

& =

p2 , J

conducnd astfel la o ecuaie de stare neliniar de ordinul doi de forma (2.6.1). Aceast reprezentare se poate formula i n variabilele de stare (t) i (t) pe baza relaiei

p2 , J p2 , J

precum i n variabilele de stare v(t) i (t) pe baza relaiei


4, 3 v = k MTF

rezultnd: .
& =
4,3 m K MTF 4, 3 J + m k MTF

& =

J +m

4, 3 2 F k MTF

4,3 2 4,3 k MTF k MTF

M m (t )
4,3 J + m k MTF

)2

Schema bloc a sistemului este reprezentat n fig. 6.1.21. _ e Mm (t) + + e6 e4 3 X intrare + e2 e5

F intrare

(0) 1

d J 0
f3

0 d

4,3 kMTF

= f2

(0)
X f4

d dt

sgn

f5

f6 f5 = v ieire

Fig. 6.1.21. Schema bloc a sistemului din fig. 6.1.19.

Exemplul 6.1.4.

Se consider sistemul hidraulic a crui structur i funcionare este descris n Exemplul 2.6.3. din capitolul 2 i este reprezentat n fig. 2.6.1. Spre deosebire de modelul construit n Exemplul 2.6.3, n exemplul curent vom considera drept mrime de ieire presiunea P(t) de la baza rezervorului (care, evident, este proporional prin factorul g cu nlimea H(t) luat ca mrime de ieire n Exemplul 2.6.3). Bond-graph-ul sistemului este desenat n fig. 6.1.22. V(0)
Q + Q0

g
S

Se

c R: R (P(t ) )

Fig. 6.1.22. Bond-graph-ul sistemului hidraulic reprezentat n fig. 2.6.1. coninnd o surs controlat

304

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

Rezervorul este modelat ca o surs de efort care genereaz presiunea hidraulic gH iar robinetul ca un element disipativ R. Elementul R este n cauzalitate conductiv i este neliniar, ecuaia sa constitutiv fiind de forma
c Q0 = R ( P ) .

Avnd n vedere relaia neliniar considerat n Exemplul 2.6.3


2 P = kQ0 ,

rezult c ecuaia constitutiv a elementului disipativ este

Q0 = P k .
Deoarece debitele de umplere Q(t) i de golire Q0(t) influeneaz mrimea presiunii de la baza rezervorului, aceasta face ca funcionarea sursei de presiune din fig. 2.6.1. s fie modelat ca o surs comandat. Presupunnd c n rezervor se afl iniial volumul V(0), atunci acest volum, dup deschiderea robinetelor, devine
V (t ) = V (0) + V = V (0) + t (Q ( ) Q0 ( ) )d .
t
0

Volumul din rezervor se exprim n funcie de aria S a acestuia i nlimea H a fluidului cu relaiile V (t ) = SH (t ) ,

V (0) = SH (0) ,
unde H(0) este nlimea iniial a fluidului. Relaia de calcul a volumului de fluid din rezervor capt, dup nlocuiri, forma
SH (t ) = SH (0) + t (Q ( ) Q0 ( ) )d .
t
0

Deoarece presiunea P de la baza rezervorului se calculeaz cu relaia generic

P = gH ,
unde este densitatea volumic a fluidului, g este acceleraia gravitaional iar H este nlimea fluidului din vas, atunci se amplific relaia de calcul a volumului de fluid din rezervor cu produsul g i se obine

gH (t ) S = gH 0 S + g tt (Q ( ) Q0 ( ) )d ,
0

care conduce la
P (t ) S = P0 S + g t (Q ( ) Q0 ( ) )d .
t
0

Derivnd relaia anterioar, rezult

g g & P(t ) = Q(t ) Q0 (t ) . S S


innd cont de faptul c debitul de golire este

Q0 (t ) = P(t ) k ,

Extinderi ale limbajul bond-graph

305

se obine ecuaia diferenial neliniar care ne furnizeaz presiunea P(t) la baza rezervorului, adic presiunea furnizat de surs n condiiile n care aceast surs este considerat o surs controlat de debitul Q(t): g g & P (t ) + P (t ) = Q (t ) . S S k Prin nmulirea cu 1 g acest model neliniar coincide cu cel obinut n Exemplul 2.6.3. care a fost dedus fr a face apel la tehnica bond-graph. Schema bloc construit cu ajutorul bond-graph-ului din fig. 6.1.22. este reprezentat n fig. 6.1.23.
V(0) V(t) g S

Q(t) + intrare

t 0 d

1 k

P(t) ieire Q0 (t)

Fig. 6.1.23. Schema bloc a sistemului hidraulic reprezentat n fig. 2.6.1.

n cazul funcionrii cu semnal mic n vecintatea unui regim staionar, modelul de tip bond-graph va coincide ca structur cu cel din fig. 6.1.22., exceptnd descrierea folosit pentru elementul rezistiv corespunztor elementului de golire. Dup cum reiese i din discuia asupra modelului n mici variaii dezvoltat n Exemplul 2.6.4., curgerea este considerat laminar i, prin urmare, elementul rezistiv are relaia constitutiv liniar cu parametrul k R = 2 g H s Qs = 2 Ps Qs , unde indicele s refer punctul static de funcionare. n ceea ce privete schema bloc, se pstreaz structura din fig. 6.1.23 cu precizarea c legtura de la p(t) la q0(t) se realizeaz acum printr-un bloc liniar ce conine constanta 1 k R conform fig. 6.1.24, n care notaiile pentru variabile sunt cele specifice micilor variaii utilizate n Exemplul 2.6.4.
p(t) q(t) + intrare
t 0 d

g
S

1 kR

ieire q0(t)

Fig. 6.1.24. Schema bloc a sistemului hidraulic reprezentat n fig. 2.6.1. asociat funcionrii cu mici variaii

6.2. Cmpuri multiport


Extinderea din aceast seciune a limbajului bond-graph se refer la coninutul legilor constitutive corespunztoare elementelor C, I i R n condiiile generalizrii modului lor de conectare drept configuraii multiport. Cititorului interesat n detalii suplimentare sau n confruntarea modului nostru de prezentare cu alte maniere de abordare, i sunt recomandate studiile monografice (Rosenberg and Karnopp, 1983), (Karnopp et al., 1990).

306

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

6.2.1. Cmpuri C
n fig. 6.2.1. se prezint bond-graph-ul unui cmp C explicit, cu n porturi i cauzalitate integral complet (pentru toate bondurile). Uzual, pentru fluxurile corespunztoare celor n & bonduri ce compun structura, se utilizeaz notaia q j (= f j ) , j = 1, , n unde qj semnific deplasrile generalizate. Extinderea natural a legii constitutive specifice unui element uniport C, posednd cauzalitate de tip integral, permite formularea e1 en C legilor constitutive ale cmpului C cu & qn & q1 cauzalitate integral complet. Aceste legi Fig. 6.2.1. Bond-graph-ul unui cmp C explicit cu constau n exprimarea eforturilor ej, j = 1, , n porturi i cauzalitate integral complet n, n funcie de deplasrile generalizate qj, sub forma aplicaiei:

& ej q j

e = i (q), C

i : R n R n , C
q = [q1 K qn ]T .

(6.2.1)

unde e, respectiv q, noteaz vectorii:


e = [e1 K en ]T ,

(6.2.2)

n exprimarea vectorial (6.2.1), indicele superior i marcheaz faptul c toate cele n porturi ale cmpului sunt n cauzalitate integral. Totodat (6.2.1) arat faptul c fiecare ej, j = 1, n, depinde (n general) de toi qj, j = 1, n, adic, detaliat, avem scrierea:

e j = i (q1 , K , q n ), C j

( )

j = 1, K , n .

(6.2.3)

n cazul liniar, cnd toate cele n funcii (6.2.3) sunt combinaii liniare de qj j = 1, , n, exprimarea vectorial (6.2.1) a legilor constitutive ale cmpului C devine:
e = K i q, C K i R n n . C (6.2.4)

Matricea K i din (6.2.4) este denumit matrice de rigiditate (eng. stiffness matrix), C aceast denumire provenind din mecanic, unde vectorul q posed semnificaia concret de deplasare. O analiz din punct de vedere energetic a cmpului C din fig. 6.2.1. pune n eviden faptul (deosebit de important) c funcia vectorial de variabil vectorial i din (6.2.1) C (corespunznd cazului general, neliniar), precum i matricea K i din (6.2.4) (corespunznd C cazului liniar) posed o proprietate de simetrie. Cu alte cuvinte, n scrierea legilor constitutive ale unui cmp C, funcia i , sau respectiv matricea K i nu pot fi pur arbitrare. ntr-adevr C C energia acumulat de cmpul C la un moment oarecare de timp t este:

Extinderi ale limbajul bond-graph

307

E (t ) =

t 0 j =1

& e j ( ) f j ( )d = ( C ) j (q1 ( ), ..., qn ( ))q j ( )d ,


t n t n i t 0 j =1

(6.2.5)

ceea ce arat c forma diferenial:

dE =

& ( iC ) j (q1 ( ), ..., qn ( ))q j ( )d = ( iC ) j (q1 , ..., qn )dq j


n n j =1 j =1

(6.2.6)

este o form diferenial exact. Fcnd apel la noiuni elementare de teoria matematic a cmpurilor, se constat c exprimarea (6.2.3) a legilor constitutive definete un cmp de gradieni e= i (q) C E E = ... q1 q n
T

= gradE

(6.2.7)

de potenial scalar E. Drept urmare, cmpul de vectori e este irotaional, sau, echivalent, conservativ, ceea ce nseamn c: i C q j

( )l = ( iC ) j ,
ql

l , j = 1, ..., n, l j .

(6.2.8)

Simetria pus n eviden pentru cazul general, neliniar de ctre (6.2.8) conduce n cazul liniar (cnd e este exprimat conform (6.2.4)) la concluzia c matricea de rigiditate K i C este simetric, adic

(K iC ) lj = (K iC ) jl ,

l , j = 1, ... , r , l j .

(6.2.9)

O alt proprietate important a cmpului C o constituie faptul c energia acumulat ntr-un interval de timp [t0, t] depinde numai de valorile deplasrilor generalizate la timpul iniial, q(t0 ) = q 0 i la timpul final, q(t ) = q . ntr-adevr, conservativitatea cmpului de gradieni (6.2.7) asigur faptul c valoarea integralei (6.2.5) care definete energia este independent de drumul parametrizat:
( ) : R R n , (t 0 ) = q 0 , (t ) = q ,

(6.2.10)

pe care se efectueaz integrarea. Altfel spus, energia poate fi exprimat direct in termenii deplasrilor generalizate, prin:
E (q) = i (q1 , ..., q n )dq j = e j (q1 , ..., q n )dq j , C j
j =1 j =1 n

( )

(6.2.11)

ej q j & e1 C en & qn

& q1

fapt ce arat c valoarea E(q) este unic determinat pn la o constant cu semnificaia E (q 0 ) = E (q(t 0 )) . n fig. 6.2.2 se prezint bond-graph-ul unui cmp C explicit cu n porturi i cauzalitate derivativ complet (pentru toate bondurile).

Fig. 6.2.2. Bond-graph-ul unui cmp C explicit cu n porturi i cauzalitate derivativ complet

308

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

Utiliznd notaiile (6.2.2), legile constitutive ale acestui cmp C se scriu sub forma vectorial:
d q = C (e), d C : R n R n ,

(6.2.12)

care generalizeaz exprimarea cunoscut din cazul unui element uniport C, posednd cauzalitate derivativ. n situaia cnd cmpul C este liniar, legile constitutive (6.2.12) dobndesc o transcriere matriceal:
d q = K C e, d K C R n n ,

(6.2.13)

d unde matricea K C se numete matrice de complian (eng. compliance matrix), denumire provenit din mecanic. n exprimrile (6.2.12) i (6.2.13), indicele superior d precizeaz faptul c toate cele n porturi ale cmpului C sunt n cauzalitate derivativ. Dac pentru un cmp C se poate asigna att cauzalitate integral complet, ct i cauzalitate derivativ complet, atunci, prin compararea legilor constitutive (6.2.1) cu (6.2.12) i respectiv (6.2.4) cu (6.2.13), constatm urmtoarele conexiuni:

d aplicaia C (6.2.12) este inversa aplicaiei i (6.2.1), n raport cu operaia de C compunere a funciilor vectoriale, de variabil vectorial;
d matricea K C (6.2.13) este inversa matricei K i (6.2.4), n raport cu operaia de C nmulire a matricelor ptrate.

n baza observaiei anterioare, rezult imediat c simetria matricei K i atrage n mod C


d . obligatoriu i simetria matricei K C = K i C n fig. 6.2.3 se prezint bond-graph-ul unui cmp C explicit cu n porturi i cauzalitate mixt, primele j bonduri posednd cauzalitate & ej q j ej+1 q j +1 & integral, iar celelalte n-j bonduri posednd cauzalitate derivativ. Legile constitutive ale acestui e1 en cmp C se scriu cu ajutorul aplicaiei: C & qn & q1 m : Rn Rn (6.2.14)

( )1

Fig. 6.2.3. Bond-graph-ul unui cmp C explicit cu n porturi i cauzalitate mixt

( ) m ql = ( C ) ( q1 , ... , q j , e j +1 , ... , e n ), l = j + 1, ... , n . l


m el = C ( q1 , ... , q j , e j +1 , ... , en ), l = 1, ... , j l

definit, pe componente, n conformitate cu cauzalitatea fiecrui bond: (6.2.15-a) (6.2.15-b).

n exprimrile (6.2.14) i (6.2.15), indicele superior m precizeaz faptul c este asigurat o cauzalitate mixt. Relaiile (6.2.15) pot fi scrise compact sub forma:
m m m vC = C wC ,
m m unde vectorii v C i w C sunt definii prin:

( )

(6.2.16)

Extinderi ale limbajul bond-graph

309

m v C = e1 Ke j q j +1 Kqn T ,

m w C = q1 K q j e j +1 Ken T .

(6.2.17)

n cazul unui cmp C liniar, aplicaia (6.2.16) permite scrierea vectorial-matriceal:


m m m m v C = K C w C , K C R n n .

(6.2.18)

Pn n acest punct al prezentrii cmpurilor C, am discutat structurile de tip explicit corespunznd diferitelor moduri de asignare a cauzalitii. n construcia unui bond-graph poate aprea ns un grup de n elemente uniport C interconectate prin intermediul jonciunilor J0, J1 i/sau transformatoarelor, n aceast situaie avnd de a face cu un cmp C implicit. Opernd transformri (reduceri) asupra bond-graph-ului asociat unui cmp C implicit, se obine un bond-graph corespunztor unui cmp C explicit care conine un singur element C multiport (de tipul celor prezentate n fig. 6.2.1, fig. 6.2.2, sau fig. 6.2.3). Drept consecin, legile constitutive pentru un cmp C implicit posed aceeai form ca i n cazul unui cmp C explicit.

6.2.2. Cmpuri I
n fig. 6.2.4 se prezint bond-graph-ul unui cmp I explicit cu n porturi i cauzalitate integral complet (pentru toate bondurile). Uzual, pentru eforturile corespunztoare celor n bonduri ce compun structura, se utilizeaz notaia p j (= e j ) , & p j fj j = 1, , n, unde pj semnific impulsurile generalizate. Extinderea natural a legii constitutive specifice & pn & p1 unui element uniport I, posednd cauzalitate de tip integral, I f1 fn permite formularea legilor constitutive ale cmpului I cu Fig. 6.2.4. Bond-graph-ul unui cauzalitate integral complet. Aceste legi constau n cmp I explicit cu n porturi i exprimarea fluxurilor fj, j = 1, , n, n funcie de cauzalitate integral complet impulsurile generalizate pj, sub forma aplicaiei
f = iI (p), iI : R n R n ,

(6.2.19) (6.2.20)

unde f, respectiv p noteaz vectorii:


f = [ f1 ... f n ]T , p = [ p1 ... pn ]T .

n exprimarea vectorial (6.2.19), indicele superior i marcheaz faptul c toate cele n porturi ale cmpului sunt n cauzalitate integral. Totodat (6.2.19) arat faptul ca fiecare fj, j = 1, , n, depinde (n general) de toi pj, j = 1, , n, adic, detaliat, avem scrierea:
f j = iI j ( p1 , ..., p n ),

( )

j = 1, ..., n .

(6.2.21)

n cazul liniar, cnd toate cele n funcii (6.2.20) sunt combinaii liniare de pj, j = 1, , n, exprimarea vectorial (6.2.19) a legilor constitutive ale cmpului I devine:
f = K iI p, K iI R n n .

(6.2.22)

310

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

O analiz din punct de vedere energetic a cmpului I din fig. 6.2.4 pune n eviden faptul (deosebit de important) c funcia vectorial de variabil vectorial iI din (6.2.19) (corespunznd cazului general, neliniar), precum i matricea K iI din (6.2.22) (corespunznd cazului liniar) posed o proprietate de simetrie. Cu alte cuvinte, n scrierea legilor constitutive ale unui cmp I, funcia iI , sau respectiv matricea K iI nu pot fi pur arbitrare. ntr-adevr energia acumulat de cmpul I la un moment oarecare de timp t este: E (t ) =
t t0

& f j ( )e j ( )d = t 0 ( iI ) j ( p1 ( ), ..., pn ( )) p j ( )d ,
n t n j =1 j =1

(6.2.23)

ceea ce arat c forma diferenial: dE =

(
n j =1

& iI j ( p1 ( ), ..., p n ( ) ) p j ( )d

( iI ) j ( p1 , ..., pn )dp j ,
n j =1

(6.2.24)

este o form diferenial exact. Fcnd apel la noiuni elementare de teoria matematic a cmpurilor, se constat c exprimarea (6.2.21) a legilor constitutive definete un cmp de gradieni.

f=

iI (p)

E E = K p1 p n

= gradE

(6.2.25)

de potenial scalar E. Drept urmare, cmpul vectorial f este irotaional, sau, echivalent, conservativ, ceea ce nseamn c:
i iI l I j = , pl q j

( )

( )

l , j = 1, ..., n, l j .

(6.2.26)

Simetria pus n eviden pentru cazul general, neliniar, de ctre (6.2.26) conduce n cazul liniar (cnd f este exprimat conform (6.2.22)) la concluzia c matricea K iI este simetric, adic:

(K iI )lj = (K iI )jl ,

l , j = 1, ..., n, l j .

(6.2.27)

O alt proprietate important a cmpului I o constituie faptul c energia acumulat ntr-un interval de timp [t0, t] depinde numai de valorile impulsurilor generalizate la timpul iniial, p(t0 ) = p 0 i la timpul final, p(t ) = p . ntr-adevr, conservativitatea cmpului de gradieni (6.2.25) asigur faptul c valoarea integralei (6.2.23) care definete energia este independent de drumul parametrizat
( ) : R R n , (t 0 ) = p 0 , (t ) = p ,

(6.2.28)

pe care se efectueaz integrarea. Astfel spus, energia poate fi exprimat direct n termenii impulsurilor generalizate, prin:

Extinderi ale limbajul bond-graph

311

E (p) =

j =1

( )

iI j ( p1 , ...,

p n )dp j = f j ( p1 , ..., p n )dp j ,


j =1

(6.2.29)

& p j fj & p1 f1
& pn fn

Fig. 6.2. 5. Bond-graph-ul unui cmp I explicit cu n porturi i cauzalitate derivativ complet

fapt ce arat c valoarea E(p) este unic determinat pn la o constant cu semnificaia E (p 0 ) = E (p(t 0 )) . n fig. 6.2.5 se prezint bond-graph-ul unui cmp I explicit cu n porturi i cauzalitate derivativ complet (pentru toate bondurile). Utiliznd notaiile (6.2.20), legile constitutive ale acestui cmp I se scriu sub forma vectorial:
p = d (f ), d : R n R n , I I

(6.2.30)

care generalizeaz exprimarea cunoscut din cazul unui element uniport I, posednd cauzalitate derivativ. n situaia cnd cmpul I este liniar, legile constitutive (6.2.30) dobndesc scrierea matriceal:
p = K d f , K d R n n . I I

(6.2.31)

n exprimrile (6.2.30) i (6.2.31), indicele superior d precizeaz faptul c toate cele n porturi ale cmpului I sunt n cauzalitate derivativ. Dac pentru un cmp I se poate asigna att cauzalitate integral complet, ct i cauzalitate derivativ complet, atunci, prin compararea legilor constitutive (6.2.19) cu (6.2.30) i respectiv (6.2.22) cu (6.2.31), constatm urmtoarele conexiuni: aplicaia d (6.2.30) este inversa aplicaiei iI (6.2.19), n raport cu operaia de I compunere a funciilor vectoriale, de variabil vectorial; matricea K d (6.2. 31) este inversa matricei K iI (6.2.22), n raport cu operaia de I nmulire a matricelor ptrate. n baza observaiei anterioare, rezult imediat c simetria matricei K iI atrage n mod obligatoriu i simetria matricei K d = (K iI ) 1 . I
& & p p j +1 fj j fj+1

& p1 f1

& pn fn

Fig. 6.2.6. Bond-graph-ul unui cmp C explicit cu n porturi i cauzalitate mixt

n fig. 6.2.6. se prezint bond-graph-ul unui cmp I explicit cu n porturi i cauzalitate mixt, primele j bonduri posednd cauzalitate integral, iar celelalte n j bonduri posednd cauzalitate derivativ. Legile constitutive ale acestui cmp I se scriu cu ajutorul aplicaiei:
m : Rn Rn , I

(6.2.32)

definit, pe componente, n conformitate cu cauzalitatea fiecrui bond:

( ) pl = ( m )l ( p1 , ... , p j , f j +1 , ... , f n ), l = j + 1, ... , n . I


f l = m l ( p1 , ... , p j , f j +1 , ... , f n ), l = 1, ... , j I

(6.2.33-a) (6.2.33-b)

n exprimrile (6.2.32) i (6.2.33), indicele superior m precizeaz faptul c este asignat o cauzalitate mixt.

312

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

Relaiile pot fi scrise compact sub forma:

vm = m wm , I I I

( )

(6.2.34)

unde vectorii v m i w m sunt definii prin: I I

v m = f1 K f j p j +1 K pn T , I

w m = p1 K p j f j +1 K f n T . I

(6.2.35)

n cazul unui cmp I liniar, aplicaia (6.2.34) permite scrierea vectorial-matriceal:


v m = K m w m , K m R n n . I I I I

(6.2.36)

Pn n acest punct al prezentrii cmpurilor I, am discutat structurile de tip explicit corespunznd diferitelor moduri de asignare a cauzalitii. n construcia unui bond-graph poate aprea ns un grup de n elemente uniport I interconectate prin intermediul jonciunilor J0, J1 i/sau transformatoarelor, n aceast situaie avnd de a face cu un cmp I implicit. Opernd transformri (reduceri) asupra bond-graph-ului asociat unui cmp I implicit, se obine un bond-graph corespunztor unui cmp I explicit care conine un singur element I multiport (de tipul celor prezentate n fig. 6.2.4, fig. 6.2.5, sau fig. 6.2.6). Drept consecin, legile constitutive pentru un cmp I implicit posed aceeai form ca i n cazul unui cmp I explicit.

6.2.3. Cmpuri mixte IC


n fig. 6.2.7. se prezint bond-graph-ul unui cmp mixt IC explicit, cu n porturi i cauzalitate integral complet. ej+1 & p & fj j q j +1 n baza celor discutate n paragrafele 6.2.1. i 6.2.2, legile constitutive ale unui astfel de cmp se scriu & p1 en cu ajutorul aplicaiei: IC &n q f1 iIC : R n R n , (6.2.37)

Fig. 6.2.7. Bond-graph-ul unui cmp mixt IC explicit cu n porturi i definit, pe componente, n conformitate cu modul de cauzalitate integral complet acumulare al energiei specific fiecrui port:

( ) el = ( iIC ) ( f1 , ... , f j , q j +1 , ... , q n ), l = j + 1, ... , n . l


f l = iIC ( p1 , ... , p j , e j +1 , ... , en ), l = 1, ... , j , l

(6.2.38-a) (6.2.38-b)

n exprimrile (6.2.37) i (6.2.38), indicele superior i precizeaz faptul c toate porturile posed cauzalitate integral. Relaiile (6.2.38) pot fi scrise compact sub forma:

v iIC = iIC w iIC ,


unde vectorii v iIC i w iIC sunt definii prin:

( )

(6.2.39)

v iIC = f1 K f j e j +1 K en ,

w iIC = p1 K p j q j +1 K qn .

(6.2.40)

n cazul unui cmp mixt IC liniar, aplicaia (6.2.37) permite scrierea vectorial-matriceal:

Extinderi ale limbajul bond-graph

313

v iIC = K iIC w iIC , K iIC R n n .

(6.2.41)

Ca i n cazul cmpurilor C sau cmpurilor I, analiza sub raport energetic a cmpului mixt IC din fig. 6.2.7 pune n eviden faptul c att aplicaia iIC (6.2.37) (corespunznd cazului neliniar), ct i matricea K iIC (6.2.41) (corespunznd cazului liniar) posed o proprietate de simetrie.

6.2.4. Cmpuri R
n fig. 6.2.8. se prezint bond-graph-ul unui cmp R explicit, cu n porturi i cauzalitate rezistiv complet (pentru toate conexiunile). Extinderea natural a legii constitutive specifice ej f j unui element uniport R, posednd cauzalitate de tip rezistiv, permite formularea legilor constitutive ale cmpului R cu e1 en cauzalitate rezistiv complet. Aceste legi constau n R fn f1 exprimarea eforturilor ej, j = 1, , n n funcie de fluxurile Fig. 6.2.8. Bond-graph-ul unui fj sub forma:
cmp R explicit cu n porturi i cauzalitate rezistiv complet

e = r (f ), R

r : Rn Rn R

(6.2.42) (6.2.43)

unde e, respectiv f noteaz vectorii:


e = [e1 K en ]T , f = [ f1 K f n ]T .

n exprimarea vectorial (6.2.42), indicele superior r marcheaz faptul c toate cele n porturi ale cmpului sunt n cauzalitate rezistiv. Totodat (6.2.42) arat faptul c fiecare ej, j = 1, , n, depinde (n general de toi fj, j = 1, , n), adic, detaliat avem scrierea:

e j = r j ( f1 , ..., f n ), R

( )

j = 1, ..., n .

(6.2.44)

n cazul liniar, cnd toate cele n funcii (6.2.44) sunt combinaii liniare de fj, j = 1, , n, exprimarea vectorial (6.2.42) a legilor constitutive ale cmpului R devine:
e = Kr f, R K r R n n . R

(6.2.45)

n fig. 6.2.9 se prezint bond-graph-ul unui cmp R explicit cu n porturi i cauzalitate conductiv complet (pentru toate conexiunile). Utiliznd notaiile (6.2.43), legile constitutive ale ej f j acestui cmp R se scriu sub forma vectorial: en e1 (6.2.46) f = c (e), c : Rn Rn R R R fn f1 care generalizeaz exprimarea cunoscut din cazului unui Fig. 6.2.9 bond-graph-ul unui cmp R element uniport R, posednd cauzalitate conductiv. n cu n porturi i cauzalitate conductiv situaia cnd cmpul R este liniar, legile constitutive complet (6.2.46) dobndesc scrierea matricial:
f = K c e, R K c R n n . R

(6.2.47)

314

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

n exprimrile (6.2.46) i (6.2.47), indicele superior c precizeaz faptul c toate cele n porturi ale cmpului R sunt n cauzalitate conductiv. Dac pentru un cmp R se poate asigna att cauzalitate rezistiv complet, ct i cauzalitate conductiv complet, atunci, prin compararea legilor constitutive (6.2.42) cu (6.2.46) i respectiv (6.2.45) cu (6.2.47) constatm urmtoarele legturi: ej ej+1 aplicaia c (6.2.46) este inversa aplicaiei r R R fj f j+1 (6.2.42), n raport cu compunerea funciilor vectoriale, de variabil vectorial; e1 en R matricea K c (6.2. 47) este inversa matricei K r fn R R f1 (6.2.45), n raport cu operaia de nmulire a Fig. 6.2.10. Bond-graph-ul unui matricelor ptrate. cmp R explicit cu n porturi i n fig. 6.2.10 se prezint bond-graph-ul unui cauzalitate mixt cmp R explicit cu n porturi i cauzalitate mixt, primele j conexiuni posednd cauzalitate rezistiv, iar celelalte n j conexiuni posednd cauzalitate conductiv. Legile constitutive ale acestui cmp se scriu cu ajutorul aplicaiei
m : Rn Rn , R

(6.2.48)

definit, pe componente, n conformitate cu cauzalitatea fiecrei conexiuni


el = m l ( f1 , ... , f j , e j +1 , ... , en ), l = 1, ... , j , R f l = m l ( f1 , ... , f j , e j +1 , ... , en ), l = j +1, ... , n . R

( )

(6.2.49-a) (6.2.49-b)

( )

n exprimrile (6.2.48) i (6.2.49), indicele superior m precizeaz faptul c este asignat o cauzalitate mixt. Relaiile (6.2.49) pot fi scrise compact sub forma:
vm = m wm , R R R

( )

(6.2.50)

unde vectorii v m i w m sunt definii prin: R R

v m = e1 Ke j f j +1 K f n T , R

w m = f1 K f j e j +1 Ken T . R

(6.2.51)

n cazul unui cmp R liniar, aplicaia (6.2.50) permite scrierea vectorial-matriceal:


v m = K m w m , K m R n n . R R R R

(6.2.52)

Pn n acest punct al prezentrii cmpurilor R, am discutat structurile de tip explicit corespunznd diferitelor moduri de asignare a cauzalitii. n construcia unui bond-graph poate aprea ns un grup de n elemente uniport R interconectate prin intermediul jonciunilor J0, J1 i/sau transformatoarelor i/sau giratoarelor, n aceast situaie avnd de a face cu un cmp R implicit. Opernd transformri (reduceri) asupra bond-graph-ului asociat unui cmp R implicit, se obine un bond-graph corespunztor unui cmp R explicit coninnd un singur element R multiport (de tipul celor prezentate n fig. 6.2.8, fig. 6.2.9, sau fig. 6.2.10). Drept consecin, legile constitutive pentru un cmp R implicit posed aceeai form ca i n cazul unui cmp R explicit.

Extinderi ale limbajul bond-graph

315

6.2.5. Exemple
Exemplul 6.2.1
Se consider sistemul mecanic din fig. 6.2.11.a preluat dup (Karnopp et al., 1990) compus dintr-un resort care este fixat la extremitatea O i asupra cruia acioneaz forele Fx, Fy la extremitatea P. Resortul posed constanta elastic k i are n repaus lungimea r0. Notnd prin x i y deplasrile punctului P n direcia abscisei i respectiv n direcia ordonatei, sistemului i se poate ataa bond-graph-ul din fig. 6.2.11.b, corespunznd unui cmp C explicit cu 2 porturi i cauzalitate integral complet (vezi prototipul din fig. 6.2.1).
Fy Fx y r r0 O x (a) P Fx & x C Fy & y

(b)

Fig. 6.2.11. Sistemul utilizat n Exemplul 6.2.1. a) reprezentare schematizat; b) bond-graph-ul asociat

Relaiile constitutive se pot astfel scrie sub forma (6.2.3), conducnd la exprimarea concret:

Fx = kx = k x F y = ky = k y

r0 , x2 + y2 x r0 . 2 2 x +y y

Se constat cu uurin satisfacerea condiiilor de simetrie de forma (6.2.8) specifice cmpului C i anume: Fx F y 2 xy r . = k = 3 0 x y x2 + y2 Dup cum este de ateptat, la aceleai relaii constitutive se ajunge construind vectorii cmpului de gradieni (6.2.7) generat de potenialul scalar E, care semnific energia acumulat de resort: E=

1 1 k (r ) 2 = k (r r0 ) 2 , 2 2

r =

not

x2 + y2 .

Aplicarea concret a relaiei (6.2.7) conduce la exprimrile analitice

316

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

Fx =

E , x

Fy =

E , y

care coincid cu exprimrile deduse anterior. Se constat verificarea imediat a condiiilor de simetrie (6.2.8) datorate conservativitii cmpului C i anume:

Fx F y 2 xy r . = = k 3 0 y x x2 + y2

6.3. Structuri tip jonciune i sisteme multiport


Extinderea din aceast seciune a limbajului bond-graph are n vedere o modalitate de organizare tipizat n descrierea sistemului, prin gruparea elementelor pe categorii ce se caracterizeaz printr-un comportament similar n procesarea energiei. Detalii i informaii suplimentare pot fi gsite n referinele bibliografice recomandate pentru seciunea 6.2 precum i n (Borne et al., 1991).

6.3.1. Definirea conceptelor


Structurile tip jonciune sunt ansambluri de jonciuni J0, J1, transformatoare i giratoare care conserv puterea. La porturile unei astfel de structuri sunt conectate elemente de tip surs, acumulatoare de energie i disipatoare de energie, conform fig. 6.3.1. Reprezentarea grafic din fig. Elemente Sf Se 6.3.1 sugereaz imediat faptul c surs structura tip jonciune mpreun cu C R elementele conectate formeaz un Structur tip jonciune I R sistem multiport. (J0, J1, TF, GY) Prin asignarea cauzalitii unui Elemente Elemente sistem multiport, se pot pune n acumulatoare disipative eviden relaiile de tip vectorial ce Fig. 6.3.1. Conectarea elementelor la o structur tip caracterizeaz dinamica sistemului jonciune (reprezentare sub form de bond-graph acauzal) multiport.

6.3.2. Sisteme multiport cu cauzalitate integral


n cazul unui sistem multiport cu cauzalitate integral pentru toate elementele acumulatoare de energie, s considerm reprezentarea sub form de bond-graph cauzal din fig. 6.3.2.a. Acestei reprezentri i se poate asocia descrierea sub form de schem bloc din fig. 6.3.2.b care ilustreaz modul de procesare al semnalelor, bazat pe definirea urmtorilor vectori de dimensiuni adecvate:

Extinderi ale limbajul bond-graph

317

& x - vectorul semnalelor de intrare n elementele acumulatoare de energie; z - vectorul semnalelor de ieire din elementele acumulatoare de energie; din - vectorul semnalelor de intrare n elementele disipative; dout - vectorul semnalelor de ieire din elementele disipative; u - vectorul semnalelor de ieire din surse; v - vectorul semnalelor de intrare n surse.
Elemente surs C R Structur tip jonciune I R (J0, J1, TF, GY) Elemente Elemente disipative acumulatoare (a) Se Sf

(Se, Sf) Elemente surs (C, I) din (R) & x Structur tip jonciune F neliniar z dout R neliniar (J0, J1, TF, GY) KR liniar KF liniar Elemente Elemente (b) disipative acumulatoare u v
Fig. 6.3.2. Sisteme multiport cu cauzalitate integral complet (a) reprezentare sub form de bond-graph cauzal, (b) reprezentare sub form de schem bloc

Blocul corespunztor elementelor acumulatoare de energie este caracterizat prin dinamica elementelor integratoare:

& x(t ) = tt x( )d + x(t0 ) ,


0

(6.3.1)

la care se asociaz relaia vectorial static dintre z i x, de forma (n general neliniar): z (t ) = F (x(t )) . (6.3.2) n cazul particular al comportrii liniare a elementelor acumulatoare, relaia (6.3.2) poate fi scris drept: z (t ) = K F x(t ) , (6.3.3) unde KF este o matrice diagonal cu coeficieni de forma 1/kC sau 1/kI corespunznd cauzalitii integrale). Blocul corespunztor elementelor disipative este caracterizat prin relaia vectorial static dintre dout i din, de forma (n general, neliniar):
d out (t ) = R (d in (t )).

(6.3.4)

n cazul particular al comportrii liniare a elementelor disipative, relaia (6.3.4) poate fi scris drept: (6.3.5) d out (t ) = K R d in (t ) ,

318

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

unde KR este o matrice diagonal cu coeficieni kR (corespunznd cauzalitii rezistive) sau 1/kR (corespunznd cauzalitii conductive).

6.3.3. Sisteme multiport cu cauzalitate mixt


n cazul unui sistem multiport cu cauzalitate mixt (elementele acumulatoare de energie posed fie cauzalitate integral, fie cauzalitate derivat), s considerm reprezentarea sub form de bond-graph cauzal din fig. 6.3.3(a). Acestei reprezentri i se poate asocia descrierea sub form de schem bloc din fig. 6.3.3(b) care ilustreaz modul de procesare a semnalelor, bazat pe definirea urmtorilor vectori de dimensiuni adecvate: & x i - vectorul semnalelor de intrare n elementele acumulatoare de energie, cu cauzalitate integral;
z i - vectorul semnalelor de ieire din elementele acumulatoare de energie, cu cauzalitate integral;

& x d - vectorul semnalelor de ieire din elementele acumulatoare de energie, cu cauzalitate derivativ;
z d - vectorul semnalelor de intrare n elementele acumulatoare de energie, cu cauzalitate derivativ; d in - vectorul semnalelor de intrare n elementele disipative; d out - vectorul semnalelor de ieire din elementele disipative; u - vectorul semnalelor de ieire din surse; v - vectorul semnalelor de intrare n surse.

Cauzalitate integral Cauzalitate derivativ

C I C I Elemente acumulatoare

Elemente surs R Structur tip jonciune R (J0, J1, TF, GY) (a) (Se, Sf) Elemente disipative Elemente surs din dout

Se

Sf

(C, I) Cauzalitate integral Cauzalitate derivativ

iF neliniar K iF liniar
(C, I)

d neliniar Elemente F K d liniar acumulatoare F

& xi zi & xd zd

Structur tip jonciune (J0, J1, TF, GY) (b)

(R) R neliniar KR liniar

Elemente disipative

Fig. 6.3.3. Sisteme multiport cu cauzalitate mixt (a) reprezentare sub form de bond-graph cauzal, (b) reprezentare sub form de schem bloc

Extinderi ale limbajul bond-graph

319

Blocul corespunztor elementelor acumulatoare de energie, cu cauzalitate integral, este caracterizat prin dinamica elementelor integratoare:
& x i (t ) = tt x i ( )d + x i (t 0 ) ,
0

(6.3.6)

la care se asociaz relaia vectorial static dintre zi i xi, de forma (n general neliniar):
z i (t ) = iF (x i (t )) .

(6.3.7)

n cazul particular al comportrii liniare a elementelor acumulatoare, cu cauzalitate integral, relaia (6.3.7) poate fi scris drept:
z i (t ) = K iF x i (t ) ,

(6.3.8)

unde K iF este o matrice diagonal cu coeficieni de forma 1/kC sau 1/kI (corespunznd cauzalitii integrale). Blocul corespunztor elementelor acumulatoare de energie, cu cauzalitate derivativ, este caracterizat prin dinamica elementelor:

& x d (t ) =

d d x (t ) , dt

(6.3.9)

la care se asociaz relaia vectorial static dintre zd i xd, de forma (n general neliniar):
z d (t ) = d (x d (t )) . F

(6.3.10)

n cazul particular al comportrii liniare a elementelor acumulatoare, cu cauzalitate derivativ, relaia (6.3.10) poate fi scris drept:
z d (t ) = K d x d (t ) , F

(6.3.11)

unde K d este o matrice diagonal cu coeficieni de forma kC sau kI (corespunznd F cauzalitii derivative). Blocul corespunztor elementelor disipative este caracterizat prin relaia vectorial static dintre dout i din de forma (n general neliniar):
d out (t ) = R (d in (t )) .

(6.3.12)

n cazul particular al comportrii liniare a elementelor disipative, relaia (6.3.12) poate fi scris drept:
d out (t ) = K R d in (t ) ,

(6.3.13)

unde K R este o matrice diagonal cu coeficieni de forma kR (corespunznd cauzalitii rezistive) sau 1/kR (corespunznd cauzalitii conductive).

320

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

6.3.4. Exemple
Exemplul 6.3.1 Se consider sistemul mecanic reprezentat n fig. 6.3.4. format dintr-o prghie de gradul nti avnd braele de lungime a i respectiv b, la extremitatea fiecruia fiind fixat cte o mas de mrime ma, respectiv mb. Asupra F(t) masei de mrime ma acioneaz o for F(t). De a b mb extremitatea de care este ataat masa mb mai este ma fixat captul unui arc elicoidal de constant elastic ke ke i care este prins la cellalt capt de un amortizor vscos avnd constanta de amortizare . Se consider a c sistemul se gsete ntr-un plan orizontal i, prin urmare, forele de greutate sunt perpendiculare pe Fig. 6.3.4. Sistem mecanic cu prghie, planul figurii i c se neglijeaz orice pierderi de energie prin frecare cu excepia celor din amortizor. arc i amortizor
I : ma F(t) 1 2 1 3 a b .. TF 4 I:mb 5 1 6 0 C:ke 7 8 R:

Se

Fig. 6.3.5. Bond-graph-ul sistemului mecanic reprezentat n fig. 6.3.4

Bond-graph-ul sistemului este reprezentat n fig. 6.3.5. Considerndu-se n cauzalitate integral elementele I5 i C7, elementul I2 a rezultat n cauzalitate derivativ, prin urmare sistemul este unul multiport cu cauzalitate mixt. Bondurile 3, 4 i 6 sunt bonduri interne n raport cu structura de tip jonciune, iar bondurile 1, 2, 5, 7 i 8 sunt bonduri externe n raport cu structura de tip jonciune. Bondul 1 este corespunztor unei surse de efort, bondul 2 este corespunztor unui element inerial n cauzalitate derivativ, bondurile 5 i 7 sunt corespunztoare unui element inerial i unui element capacitiv ambele n cauzalitate integral iar bondul 8 este corespunztor unui element disipativ.

Extinderi ale limbajul bond-graph

321

(Se) F=e1 v=f1 +

Cauzalitate derivativ (I) ma

e2
d dt

(J1) f2 e3
a b

f3
a (TF) b + f4 e8 e6

e5 (I) Cauzalitate integral (C)


1 mb

e4

f5

(J1) (J0) f6 + f8

(R)

e7 ke

f7

Fig. 6.3.6. Reprezentarea sistemului mecanic din fig. 6.3.4 ca sistem multiport, sub form de diagram bloc

Reprezentarea sub form de schem bloc care pune n eviden structura de sistem multiport n conformitate cu fig. 6.3.3.b, este desenat n fig. 6.3.6. Utiliznd pentru semnale notaiile generale din fig. 6.3.3.b, rezult urmtoarea semnificaie concret:
e5 & x i = , f7
& x d = [e2 ],

f5 zi = , e7
zd = [ f2 ] ,

d in = [e8 ],

d out = [ f 8 ] ,

u = [e1 ],

v = [ f1 ] .

6.4. Comutatoare i sisteme hibride


n aplicaiile inginereti se ntlnesc frecvent sisteme fizice ce conin dispozitive cu rol de comutator, cum ar fi relee, diode, tiristoare, ambreiaje mecanice, robinete nchis-deschis etc.

322

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

ntr-un atare sistem fizic, structura interaciunilor energetice se modific pe parcursul timpului i, drept urmare, sunt necesare modele adecvate, capabile s surprind att dinamica continu dintre dou modificri succesive ale structurii, ct i mecanismul discret n timp al producerii comutrilor. Datorit complementaritii continuu-discret n timp pe care o manifest n funcionare, sistemele fizice de aceast natur sunt desemnate, uzual, drept "sisteme hibride", iar descrierea modului lor de operare face apel la "modele hibride". Terminologia de sistem sau model hibrid este de dat relativ recent, izvornd din teoria controlului automat care, n ultimul deceniu, a acordat o atenie deosebit dezvoltrii formalismelor matematice ce trateaz interfaarea fenomenelor continue cu evenimente discrete. Limbajul bond-graph pune la dispoziie instrumente eficiente pentru modelarea funcionrii comutatoarelor i, n mod implicit, pentru construcia modelelor hibride. n cele ce urmeaz, n aceast seciune, vom expune dou metodologii diferite de modelare a comutatoarelor, care sunt deopotriv utilizate pentru descrierea comportrii sistemelor hibride. Fr a intra n nici un fel de detalii, precizm totui c limbajul bond-graph nu constituie singura tehnic folosit n prezent pentru elaborarea modelelor hibride.

6.4.1. Modelarea comutatoarelor ca elemente rezistive controlate


n cadrul acestei metodologii de modelare adaptat dup (Dauphin Tanguy et al., 1989), comutatoarelor li se asociaz, n descrierea de tip bond-graph, elemente rezistive controlate dup urmtorul principiu: a) Cnd comutatorul este nchis (fig.6.4.1.a) elementul rezistiv asociat are rezisten (a) (b) foarte mic, sau, echivalent, conductan Fig.6.4.1. Strile unui comutator a crui foarte mare. funcionare face obiectul modelrii n limbajul b) Cnd comutatorul este deschis (fig.6.4.1.b) bond-graph: (a) comutator nchis; elementul rezistiv asociat are rezisten (b) comutator deschis. foarte mare, sau, echivalent, conductan foarte mic. Avnd n vedere c un element rezistiv controlat ce modeleaz funcionarea unui comutator poate avea, n bond-graph-ul cauzal, fie cauzalitate conductiv, fie cauzalitate rezistiv, se impune urmtoarea detaliere a caracteristicii f (e) i respectiv e (f) a elementului rezistiv, conform fig.6.4.2.
f tg G=1/Rdeschis = Gdeschis e tg R=Rdeschis

G
tg G=1/Rnchis = Gnchis

G
e tg R=Rnchis

R
f

(a) (b) Fig.6.4.2. Caracteristicile elementului rezistiv controlat care modeleaz funcionarea unui comutator: (a) cauzalitatea elementului controlat este de tip conductiv; (b) cauzalitatea elementului controlat este de tip rezistiv.

Extinderi ale limbajul bond-graph

323

Dac elementul rezistiv se afl n bond-graph n conexiune cauzal conductiv, atunci dependena f (e) este cea ilustrat n fig.6.4.2.(a):
1 e = Gdeschis e, R deschis f ( e) = 0 , 1 e = Ginchis e, Rinchis e > 0, e = 0, e < 0.

(6.4.1)

Controlul elementului rezistiv se realizeaz modulnd conductana acestuia prin intermediul semnalului e conform specificaiei bond-graph din fig.6.4.3.(a). Dac elementul rezistiv se afl n bond-graph n conexiune cauzal rezistiv, atunci dependena e(f ) este cea ilustrat n fig.6.4.2.(b):
Rdeschis f , e( f ) = 0 , R inchis f , f > 0, f = 0, f < 0.

(6.4.2)

Controlul elementului rezistiv se realizeaz modulnd rezistena acestuia prin intermediul semnalului f, conform specificaiei bond-graph din fig.6.4.3.(b). Atragem atenia asupra faptului c att explicitarea f(e) dat de (6.4.1), ct i explicitarea e(f) dat de (6.4.2) corespund unei aceleai relaii implicite dintre e i f, ceea ce face ca s nu aib importan R: (rezisten R: (conductan cauzalitatea asigurat elementului controlat) controlat) rezistiv controlat ce modeleaz funcionarea comutatorului. Cu alte f e (f) f e f(e) e cuvinte, n construcia bond-graph-ului cauzal nu trebuie manifestat nici o 1 0 preferin privind atribuirea (b) (a) Fig.6.4.3. Descrierea n limbaj bond-graph a controlului cauzalitii pentru elementele rezistive unui element rezistiv care modeleaz funcionarea unui controlate ce modeleaz comutatoare, urmrindu-se aplicarea regulilor de uz comutator: (a) controlul conductanei prin semnal e; general cunoscute din capitolul 5. (b) controlul rezistenei prin semnal f. Valorile Rdeschis i Rnchis necesare descrierii Se , Sf elementului controlat se vor alege n concordan cu specificaiile tehnice ce caracterizeaz construcia i J0, J1, R funcionarea comutatoarelor ca obiecte fizice R TF, GY controlate concrete. Metodologia de modelare prezentat n acest paragraf poate fi transpus n limbajul sistemelor C, I multiport (tratate n seciunea precedent a acestui capitol) prin reprezentarea grafic schematizat din Fig.6.4.4. Reprezentarea n limbajul sistemelor fig.6.4.4 care evideniaz rolul uniporturilor rezistive multiport a structurii de sistem hibrid ce rezult conform metodologiei de modelare din controlate.
paragraful 6.4.1.

324

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

6.4.2. Modelarea comutatoarelor ca surse ideale de putere nul


n cazul acestei metodologii de modelare adaptat dup (Sderman et al., 1993), (Strmberger and Sderman, 1995), comutatorul este introdus ca un element nou de sine stttor al limbajului bond-graph, adugat la setul de nou elemente standard prezentate n Capitolul 5. Cu alte cuvinte, nu se va mai face apel la un element bond-graph deja definit pentru a descrie funcionarea comutatoarelor SW: nchis SW: deschis (ca n paragraful precedent). Elementul comutator notat SW (de la f e e=0 f=0 termenul englezesc Switch) este un oarecare oarecare uniport care se ataeaz n jonciunile J0 sau J1 ale bond-graph-ului cauzal, n (a) (b) Fig.6.4.5. Transformarea unui element SW ntr-o conformitate cu modul de conectare a dispozitivului ce realizeaz comutarea (n surs ideal de putere nul, n urma atribuirii cauzalitii: (a) comutatorul nchis devine o surs contextul structurii sistemului fizic cruia i ideal de efort nul; (b) comutatorul deschis devine o aparine). n etapa de asigurare a cauzalitii, surs ideal de flux nul fiecare element SW devine o surs ideal de putere nul, dup urmtorul principiu, ilustrat grafic n fig.6.4.5. A. Dac comutatorul modelat prin elementul SW este nchis (fig.6.4.1.a), atunci SW joac rolul unei surse ideale de efort nul (care poate prelua orice flux), conform fig.6.4.5.a. B. Dac comutatorul modelat prin elementul SW este deschis (fig.6.4.1.b), atunci SW joac rolul unei surse ideale de flux nul (care poate prelua orice efort), conform fig.6.4.5.b. Subliniem faptul c, n baza principiului detaliat mai sus, atribuirea cauzalitii tuturor elementelor SW se realizeaz cu maxim prioritate (vezi asignarea cauzalitii surselor discutat n Capitolul 5). Aadar poziia (nchis, respectiv deschis) pe care o are un comutator atrage, dup caz, cauzaliti diferite pentru elementul SW care l modeleaz i, implicit, conduce la moduri diferite de asignare a cauzalitii i pentru bondurile corespunztoare altor porturi din bond-graph. n general vorbind, metoda studiat opereaz cu un bond-graph acauzal unic din care rezult mai multe bond-graph-uri cauzale, numrul acestora fiind dat de numrul de configuraii nchis/deschis distincte care se pot crea cu toate comutatoarele existente n sistem. Astfel, dac un sistem conine n comutatoare, numrul maxim de configuraii realizate este 2n, adic vom avea maximum 2n bond-graph-uri cauzale. n multe situaii, nu toate cele 2n configuraii ale comutatoarelor sunt posibile din punct de vedere fizic, ceea ce permite reducerea numrului de bond-graph-uri cauzale distincte, care trebuie avute n vedere. Pe de alt parte, n lipsa unei intuiii fizice privind combinaiile de comutatoare care nu au justificarea practic, se vor construi toate cele 2n bond-graph-uri cauzale i, din examinarea contradiciilor ce apar n asignarea cauzalitii, vor putea fi depistate acele configuraii de comutatoare ce nu pot fi realizate pe parcursul funcionrii. Metodologia de modelare prezentat n acest paragraf poate fi transpus n limbajul sistemelor multiport (tratate n seciunea precedent a acestui capitol) prin reprezentarea grafic schematizat din fig.6.4.6 care ilustreaz transformarea topologiei acauzale unice n mai multe topologii cauzale.

Extinderi ale limbajul bond-graph

325

ncheiem aceast seciune printr-o discuie detaliat a problemelor ce apar prin asignarea cauzalitii ntr-o jonciune la care este conectat un element SW. Pentru fiecare din cazurile a) i b) analizate mai sus, vom lua n discuie situaiile: 1) Elementul SW este conectat la o jonciune J0; 2) Elementul SW este conectat la o jonciune J1.
Se, Sf Se, Sf
Surse ideale de putere nul

J0, J1, TF, GY C, I Topologie acauzal unic

SW

J0, J1, TF, GY C, I Topologii cauzale

Atribuire cauzalitate

Fig.6.4.6. Reprezentarea n limbajul sistemelor multiport a transpunerii bond-graph-lui acauzal unic n mai multe bond-graph-uri cauzale, conform metodologiei din paragraful 6.4.2.

n scopul facilitrii nelegerii acestor aspecte vom asocia prezentrii n termeni bondgraph i o prezentare n contextul particular al sistemelor (circuitelor) electrice. Pentru aceasta vom face apel la ilustrarea grafic din tabelul 6.4.1. Astfel, pentru un comutator modelat printr-un element SW, distingem urmtoarele posibiliti de asignare a cauzalitii n jonciunea unde este conectat SW, cu efectele menionate n ultima coloan a tabelului. A1) Dac comutatorul este nchis i elementul SW asociat este conectat ntr-o jonciune J0, atunci SW va fixa efort nul pe J0 i, drept efect, SW dispare, J0 dispare, iar celelalte porturi conectare la J0 se separ (fiecare dintre ele primind o surs de efort nul pe bond-ul rmas liber prin dispariia lui J0). A2) Dac comutatorul este nchis i elementul SW asociat este conectat ntr-o jonciune J1, atunci SW va contribui cu efort nul n bilanul de eforturi al lui J1 i, drept efect, SW dispare, iar J1 (fr diportul corespunztor lui SW) se pstreaz neschimbat. B1) Dac comutatorul este deschis i elementul SW asociat este conectat ntr-o jonciune J0, atunci SW va contribui cu flux nul n bilanul de fluxuri al lui J0 i, drept efect, SW dispare, iar J1 (fr diportul corespunztor lui SW) se pstreaz neschimbat. B2) Dac comutatorul este deschis i elementul SW asociat este conectat ntr-o jonciune J1, atunci SW va fixa flux nul pe J1 i, drept efect, SW dispare, J1 dispare, iar celelalte porturi conectate la J1 se separ (fiecare dintre ele primind o surs de flux nul pe bond-ul rmas liber prin dispariia lui J1.
Tabelul 6.4.1. Efectul atribuirii cauzalitii n jonciunea pe care este conectat elementul SW (ilustrare prin reprezentare bond-graph i prin particularizare pentru sisteme electrice)

Cazul considerat
A1

Explicitare

Tipul reprezentrii

Efectul rezultat prin asignarea cauzalitii n jonciune


e=0 SW 0 Se = 0 Se = 0

SW: nchis bond-graph conectat n J0

326

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

sistem electric bond-graph sistem electric


SW

A2

SW: nchis conectat n J1

e=0

SW 1 1

B1

SW: deschis conectat n J0

bond-graph
0

f=0 0

sistem electric
SW

B2

SW: deschis conectat n J1

bond-graph

f=0 1 Sf = 0 S f = 0

sistem electric

Atragem atenia c, n unele situaii, bond-graph-ul cauzal rezultat, poate fi prelucrat n continuare n sensul simplificrii topologiei, conform regulilor prezentate n Capitolul 5. ncheiem acest paragraf cu precizarea c, prin scrierea ecuaiilor intrare-stare-ieire aferente tuturor bond-graph-urilor cauzale, se va ajunge la o descriere de tip multi-model a funcionrii sistemului. Cu alte cuvinte, descrierea complet va conine mai multe modele de stare, care se succed n conformitate cu configuraia comutatoarelor. Modelul hibrid rezult astfel ca o concatenare de modele standard, de tipul intrare-stare-ieire.

6.4.3. Exemple
n acest paragraf, vom ilustra construcia modelelor hibride pentru un sistem fizic care conine dispozitive de comutare. Sistemul considerat este un convertor de putere cu o schem funcional foarte simpl, n care comutrile sunt asigurate de dou diode i pot fi modelate att prin metoda elementelor rezistive controlate ct i prin metoda surselor ideale de putere nul. Alegerea unui astfel de circuit electric este motivat de faptul c circuitele convertoare de putere reprezint o clas tipic de sisteme hibride, a cror funcionare n regim de comutaie poate fi abordat eficient prin tehnicile de modelare discutate n seciunea curent.
Exemplul 6.4.1.

Se consider circuitul de redresare dubl alternan din fig.6.4.7.(a) unde sursa de tensiune furnizeaz u (t ) = 220 2 sin(100 t ) . Pentru a simplifica descrierea funcionrii, n fig.6.4.7.(b), sursa de tensiune alternativ i transformatorul cu priz median n secundar sunt nlocuite prin sursele de tensiune n opoziie de faz u1 (t ) = u 2 (t ) = 110 2 sin(100t ) .

Extinderi ale limbajul bond-graph

327

D1 Re D2
(a)

D1 L u1(t) u2(t) Re D2
(b)

u(t)

Fig.6.4.7. Redresorul dubl alternan utilizat n Exemplul 6.4.1. (a) circuitul iniial; (b) circuitul modificat prin nlocuirea sursei u(t) i a transformatorului, a crui funcionare este modelat.

Drept mrime de ieire y(t) se consider curentul prin bobin. Pentru construirea bondgraph-ului, vom modela diodele D1 i D2 prin elemente rezistive controlate, conform celor discutate n paragraful 6.4.1. Bond-graph-ul acauzal este prezentat n fig.6.4.8., unde uniporturile rezistive R2 i R5 sunt asociate diodelor D1 i respectiv D2, avnd parametrii RD1 i RD2 ale cror valori sunt controlate conform detalierii din bond-graph-ul cauzal. R :RD2

R :RD1

R :RD2 5
R :RD1

1 0 10 3 0 7 Re :R 8 1 9 I:L 4 1 6 Se2 :u2

u1 :Se1 1

0 7

4 9

1 I: L

Se2 :u2
u1 :Se1 1 1

Re : R

8 1

Fig. 6.4.8. Bond-graph-ul acauzal corespunztor circuitului din fig. 6.4.7(b) n care D1 i D2 sunt modelate prin uniporturile rezistive R2 i R5.

Fig.6.4.9. Bond-graph-ul cauzal corespunztor circuitului din fig. 6.4.7(b) n care D1 i D2 sunt modelate prin uniporturile rezistive controlate R2 i R5.

n construcia bond-graph-ului cauzal, se constat c atribuirea cauzalitii integrale pentru elementul inductiv va face ca efortul n jonciunea J0 s fie impus fie de bond-ul 3, fie de bond-ul 4. Decidem ca bond-ul 3 s fie cel care impune efortul n J0 i, fr a mai explicita etapele intermediare (cu care presupunem c cititorul este deja familiarizat), prezentm direct bond-graph-ul cauzal din fig.6.4.9. Mai facem, totui, observaia c desemnarea bond-ului 4 drept cel care impune efortul n J0 ar conduce la o topologie simetric cu cea din fig.6.4.9, fr a ridica probleme suplimentare n raport cu tratarea ce urmeaz. Se observ c uniportul R2 este controlat prin fluxul f3 (conform schemei din fig.6.4.3.(b) i a caracteristicii de tip rezistiv din fig.6.4.2.(b)), n timp ce uniportul R5 este controlat prin efortul e10 (conform schemei din fig.6.4.3.(a) i a caracteristicii de tip conductiv din fig.6.4.2.(b)). Pentru a reprezenta mecanismul de control al conductanei diportului R10, a fost introdus o jonciune J0 suplimentar i bond-ul numerotat 10 n fig.6.4.9. Valorile Rdeschis i Rnchis ce caracterizeaz funcionarea diodelor D1 i D2 se precizeaz n raport cu tipul acestora, n general ele fiind de ordinul 104 i respectiv 10-1.

328

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

n scrierea ecuaiilor cu ajutorul bond-graph-ului cauzal din fig.6.4.9, vom utiliza notaiile generice L i Re pentru parametrul bobinei i respectiv al rezistenei, iar prin RD1(f3) i GD2(e5) sunt desemnate mecanismele de control ale uniporturilor rezistive R2 i R5 asociate celor dou diode. Astfel putem scrie ecuaia diferenial n variabil de ieire f9:

& Lf 9 (t ) + Re f 9 (t ) = e7 (t )
i urmtoarele ecuaii algebrice
e7 (t ) = e1 (t ) R D1 ( f1 (t )) f1 (t ) , e5 (t ) = e6 (t ) e7 (t ) , f 9 (t ) = f1 (t ) + G D 2 (e5 (t ))e5 (t ) ,

care permit, la fiecare moment de timp, exprimarea membrului drept al ecuaiei difereniale de mai sus, adic a lui e7(t) n funcie de variabila f9(t) i sursele de tensiune e1 (t ) = u1 (t ), e6 (t ) = u 2 (t ) . Precizm c existena unei atare exprimri nu trebuie neleas n sensul strict al explicitrii analitice prin nlocuire (care, n cazul de fa nu este profitabil), ci ca un mod implicit de definite a lui e7(t), care permite abordarea numeric a rezolvrii ecuaiei difereniale pentru a simula funcionarea redresorului. u1 (t) = e1 (t) + e3 (t) e2 (t) e7 (t) + e9 (t) e8 (t) e4 (t) e5 (t) e6 (t) = u2 (t) +

RD1 (f 2 (t))f2 (t)

GD2 (e5 (t))e5 (t)

1/Re f 8 (t)

1 L

0
f 9 (t) y(t)=f 9 (t)

f 1 (t)= f2 (t)= f3 (t)

+ f 7 (t) f 4 (t)= f5 (t)= f6 (t)

Fig.6.4.10. Schema bloc ce modeleaz funcionarea circuitului din fig.6.4.7(b)

Pornind de la bond-graph-ul cauzal din fig.6.4.9, se construiete imediat i schema bloc din fig.6.4.10, ce modeleaz funcionarea circuitului din fig.6.4.7(b). Prin examinarea diagramei se pot pune n eviden urmtoarele aspecte definitorii pentru funcionarea redresorului: Att timp ct u1 (t ) > 0, presupunem c avem e3 (t ) > 0 i f 9 (t ) > 0 . Rezult e5 (t ) < 0 i f 5 (t ) < 0, f 5 (t ) mic (conform fig.6.4.2(a)). Din e3 (t ) > 0, rezult c presupunerea f 9 (t ) > 0 se verific. Cum f5(t) este neglijabil, avem f2(t) f9(t)>0. Conform fig.6.4.2(b), rezult e2(t) > 0, e2 (t ) mic. Aadar e2(t) poate fi neglijat i avem e3 (t) u1(t) adic presupunerea e3(t)>0 se verific. Per global, aceste remarci conduc la concluzia c, dac se neglijeaz curentul mic f 5 (t ) prin D2 blocat i tensiunea mic e2(t) pe D1 n conducie, atunci putem scrie:

Extinderi ale limbajul bond-graph

329

& Lf 9 (t ) + Re f 9 (t ) u1 (t ), u1 (t ) 0 .
n mod perfect analog vom ajunge prin simetrie i la concluzia:

& Lf 9 (t ) + Re f 9 (t ) u 2 (t ), u 2 (t ) 0 .
Este evident acum c aceste ultime constatri asigur nelegerea deplin a sensului ecuaiei difereniale obinute mai nainte:

& Lf 9 (t ) + Re f 9 (t ) = e7 (t )
i a condiiilor algebrice care leag e7 (t ) de f 9 (t ), u1 (t ), u 2 (t ) .

Exemplul 6.4.2.
Ne plasm n contextul Exemplului 6.4.1, cu singura deosebire c diodele D1, D2 vor fi modelate drept surse ideale de putere nul, conform metodologiei prezentate n paragraful 6.4.2. SW: D2 SW: D1 Bond-graph-ul acauzal unic asociat circuitului din fig.6.4.7(b) are topologia din 5 2 6 S : u fig.6.4.11, n care uniporturile de tip u1: Se1 1 1 3 0 4 1 e2 2 comutator SW sunt asociate diodelor D1, D2. 7 Facem observaia important c la acest moment, adic nainte de a trece la 8 1 9 I: L Re:R asignarea cauzalitii, topologiile bond-graphFig.6.4.11. Bond-graph-ul acauzal unic urilor acauzale, construite prin metodele corespunztor circuitului din fig.6.4.7(b), expuse n paragrafele 6.4.1 i 6.4.2 coincid, cu utiliznd elemente comutator SW1 pentru excepia semnificaiei uniporturilor ce modelarea diodelor D1, D2. modeleaz dispozitivele de comutare. Prin atribuirea cauzalitii, din bond-graph-ul acauzal unic vor rezulta mai multe bondgraph-uri cauzale unice. ntruct avem n = 2 comutatoare, fiecare putnd fi nchis sau deschis, ar trebui s analizm 4 situaii distincte de asignare a cauzalitii, pentru a acoperi toate configuraiile realizabile cu cele dou comutatoare. Totui, din modul de funcionare elementar al circuitului din fig.6.4.7(b), se constat imediat c fizic nu pot aprea dect urmtoarele dou cazuri: (1) D1 n conducie (comutator nchis) i D2 blocat (comutator deschis); (2) D1 blocat (comutator deschis) i D2 n conducie (comutator nchis). Atragem atenia n mod deosebit asupra exprimrii de mai sus, pentru a evita orice confuzie de limbaj, ce ar putea proveni din utilizarea termenilor "deschis" sau "nchis". Astfel sintagma "diod deschis" nseamn "comutator nchis" i invers, sintagma "diod nchis" I:L I:L nseamn "comutator deschis". n cazul (1), avem SW: D1 nchis 9 9 conectat la J1 (adic situaia A2 din 6 Se2: u2 u1: Se1 1 1 Se2: u2 u1: Se1 1 tabelul 6.4.1) i SW: D2 deschis conectat la J1 (adic situaia B2 din tabelul 6.4.1). 8 8 Astfel, n urma unor operaiuni de R : Re R : Re simplificare a topologiei, rezult bond(a) (b)
Fig.6.4.12. Bond-graph-urile cauzale corespunztoare funcionrii circuitului din fig.6.4.7(b). (a) D1 n conducie, D2 blocat; (b) D1 blocat, D2 n conducie.

330

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

graph-ul cauzal din fig.6.4.12.a. n cazul (2), avem SW: D1: deschis conectat la J1 (adic situaia B2 din tabelul 6.4.1) i SW: D2 nchis conectat la J1 (adic situaia A2 din tabelul 6.4.1). Astfel, n urma unor operaiuni de simplificare a topologiei, rezult bond-graph-ul cauzal din fig.6.4.12.b. Observm cu uurin c simetria perfect a cazurilor (1) i (2) atrage simetria bond-graph-urilor cauzale din fig.6.4.12.a i b. Ca i n Exemplul 6.4.1, n scrierea ecuaiilor cu ajutorul bond-graph-urilor cauzale, vom utiliza notaiile L i Re pentru parametrul bobinei i respectiv al rezistenei. Totodat, pentru bond-urile care conecteaz n fig.6.4.12 uniporturile R i I, vom pstra indicii 8 i 9 din bond-graph-ul acauzal. Astfel, pentru bond-graph-ul cauzal din fig.6.4.12.a putem scrie ecuaia diferenial:

& Lf 9 (t ) + Re f 9 (t ) = u1 (t ), u1 (t ) 0 (D1 conduce, D2 blocat)


iar pentru bond-graph-ul cauzal din fig.6.4.12(b) putem scrie ecuaia diferenial:

& Lf 9 (t ) + Re f 9 (t ) = u 2 (t ), u 2 (t ) 0 (D1 blocat, D2 conduce).


Modelul complet al funcionrii redresorului const, aadar, din succesiunea n timp, cu o perioad de 10 ms, a celor dou submodele de tip ecuaie diferenial liniar de ordinul I, determinate anterior. Cum membrii stngi coincid, iar ntre membrii drepi exist relaia:

u1 (t ) = u 2 (t ) = u (t ) 2 ,
vom avea, drept model complet, ecuaia:
& Lf 9 (t ) + Re f 9 (t ) = u (t ) 2 .

Observaie: n cazul acestui redresor simplu, modul de funcionare ofer indicaii ferme asupra configuraiilor de comutatoare valide i chiar asupra modului de construire rapid a modelului complet (prin eliminarea acelei ramuri de circuit unde dioda este blocat). Dac ns informaiile din fizic nu ne permit s intuim aceste configuraii de comutatoare care se realizeaz pe parcursul funcionrii, putem construi toate bond-graphurile cauzale ce rezult din bond-graph-ul acauzal i, ulterior, analizm validitatea acestora. De pild, n situaia exemplului nostru, am luat n discuie numai combinaiile de comutatoare desemnate anterior drept (1) i (2) care au condus la cele dou bond-graph-uri din fig.6.4.12. S extindem studiul i pentru celelalte dou cazuri rmase neanalizate i anume: (3) D1 n conducie i D2 n conducie; (4) D1 blocat i D2 blocat. Vom presupune c nu respingem aceste posibiliti din considerente fizice i dorim s construim bond-graph-urile cauzale aferente. n cazul (3) avem SW: D1 nchis conectat la J1 i SW: D2 nchis conectat la J1 (adic ambele comutatoare n situaia A2 din tab.6.4.1). Rezult bond-graph-ul din fig.6.4.13.a cu conflict de cauzalitate n jonciunea J0. n cazul (4) avem SW: D1 deschis conectat la J1 i SW: D2 deschis conectat la J1 (adic ambele comutatoare n situaia B2 din tab.6.4.1). Rezult bond-graph-ul din fig.6.4.13.b cu conflict de cauzalitate n jonciunea J0. Cu alte cuvinte cazurile (3) i (4) nu corespund unor configuraii de comutatoare realizabile practic.

Extinderi ale limbajul bond-graph

331

u1: Se1

1 Re:R

conflict 4 0 7 9

1 I:L

6 S :u e2 2

Se1: u1 Sf = 0 Re:R

conflict 0 7 8 1 (b) 9

Sf = 0 Se2: u2 I:L

8 1 (a)

Fig.6.4.13. Bond-graph-uri cu conflicte de cauzalitate corespunztoare configuraiilor de comutatoare ce nu pot fi realizate fizic n funcionarea circuitului din fig.6.3.7.b (a) D1 n conducie, D2 n conducie ; (b) D1 blocat, D2 blocat.

Exemplul 6.4.3.

Se consider schema simplificat a operaiei de rabotare din fig. 6.4.14. Pe masa mainii se gsete un semifabricat de mas m care este acionat de o for F i se deplaseaz cu viteza v. Fora de achiere este notat Fa Fa. Atunci cnd semifabricatul se mic F m v spre dreapta, are loc operaia de achiere i acioneaz fora Fa. Atunci cnd Fig. 6.4.14. Schema operaiei de rabotare. semifabricatul se mic spre stnga, achierea nu se mai produce, iar fora Fa SW I:m nu mai acioneaz. Astfel, putem privi aciunea forei Fa ca fiind separat de 5 2 1 4 restul sistemului printr-un comutator 3 S :F F :Se 1 1 a e (modelabil cu ajutorul unui element Fig. 6.4.15. Bond-graph-ul acauzal corespunztor SW), ceea ce conduce la bond-graph-ul operaiei de rabotare. acauzal din fig. 6.4.15. Prin asignarea cauzalitii se obin situaiile A2 i, respectiv, B2 din tabelul 6.4.1, rezultnd bond-graph-urile cauzale din fig. 6.4.16.a i, respectiv, fig. 6.4. 16.b. I:m I:m F :Se 1 2 1 (a) 3 Se : Fa F :Se 1 2 1 Se : Fa (b)

Fig. 6.4.16. Bond-graph-urile cauzale corespunztoare operaiei de rabotare: (a) SW nchis (Fa acioneaz) , (b) SW deschis (Fa nu acioneaz)

7.

Studii de caz - Modelarea unor sisteme din diverse domenii tehnice

n scopul sublinierii calitilor metodei bond-graph dar i n scopul ilustrrii, prin exemple, a modului concret de aplicare a acesteia, n acest capitol va fi prezentat modelarea unor sisteme tehnice care proceseaz diverse tipuri de energie. Fiecare exemplu va conine o scurt descriere a funcionrii sistemului considerat, bondgraph-ul acestuia precum i modelele matematice ce pot fi construite pe baza bond-graph-ului (reprezentarea intrare - stare - ieire, schema bloc i funcia de transfer - n cazul dinamicilor liniare). Deasemenea, vor fi incluse unele comentarii privind rspunsurile sistemelor studiate la mrimi de intrare constante (aceast situaie fiind cel mai frecvent ntlnit n exploatarea curent). Materialul este organizat de aa manier nct fiecrui studiu de caz s-i corespund cte o seciune a capitolului de fa, dup cum urmeaz: 7.1. Incint nclzit cu radiator. 7.2. Servomotor hidraulic. 7.3. Pomp cu piston. 7.4. Punte Wheatstone. 7.5. Termometru. 7.6. Manipulator cu dou grade de libertate. 7.7. Absorbitor dinamic cu frecare vscoas. 7.8. Sistem de reglare. 7.9. Motor de curent continuu. 7.10. Convertor de putere rezonant.

7.1. Incint nclzit cu radiator


Se consider un sistem termic reprezentat schematic n fig. 7.1.1, format dintr-o incint avnd capacitatea termic Ct [J/K] care este nclzit cu ajutorul unui radiator cu ulei. O parte & din fluxul termic (puterea) P(t ) = Q(t ) [W] produs de Tm Ct T radiator contribuie la creterea temperaturii instantanee P (R t1) T(t) din incint, iar o alt parte se disip prin rezistena Ulei (Ct1) Pr Tr (R t) termic Rt [K/W] a pereilor incintei. Temperatura Rezistor mediului exterior incintei Tm este constant i nu este Radiator influenat prin nclzirea incintei. Se consider c la momentul iniial temperatura incintei T(0) satisface
Fig. 7.1.1. Incint nclzit cu radiator

332

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMAJUL BOND - GRAPH

condiia T(0) Tm. La rndul su, radiatorul cu ulei este nclzit de o rezisten electric care produce & fluxul termic (puterea) Pr (t ) = Q r (t ) [W], uleiul din interior avnd capacitatea termic Ct1[J/K] iar pereii radiatorului rezistena termic Rt1[W/K]. Fluxul Pr(t) trebuie s acopere disiparea din pereii radiatorului, nclzirea uleiului din radiator de la temperatura iniial Tr(0) = T(0) la temperatura instantanee Tr (t ) > T (t ) i producerea fluxului P(t) care nclzete incinta. Fluxul Pr i temperatura Tm acioneaz drept mrimi de intrare, iar temperaturile Tr i Tm pot fi alese drept mrimi de ieire pentru modelul ce urmeaz a fi construit. n modelul bond-graph, fluxul produs de rezistena electric se modeleaz ca o surs ideal de flux, iar mediul exterior incintei se modeleaz ca surs ideal de temperatur deoarece el absoarbe orice cantitate de flux termic fr a-i modifica temperatura (semisgeata va fi orientat ctre surs). Incinta i uleiul din radiator se vor modela ca elemente capacitive, iar pereii radiatorului i ai incintei se vor modela ca elemente disipative. Bond-graph-ul cauzal al acestui sistem termic este reprezentat n fig. 7.1.2. Atribuirea cauzal ncepe cu cele dou surse i continu cu atribuirea cauzalitii integrale celor dou elemente capacitive, dup care cauzalitatea se propag pe restul bondurilor.
R:Rt1 Pr : Sf 1 3 2 C:Ct1 4 1 5 7 R:Rt 8 1 9

0 6 C:Ct

Se : Tm

Fig. 7.1.2. Bond-graph-ul sistemului termic reprezentat n fig. 7.1.1.

Deoarece sunt dou elemente capacitive n cauzalitate integral, vor rezulta dou ecuaii de stare. Ecuaiile intrare-stare-ieire, deduse pe baza bond-graph-ului reprezentat n fig. 7.1.2, au forma:
& Q2 = 1 1 Q2 + Q6 + Pr , Rt1Ct1 Rt1Ct

& Q6 =

1 1 1 1 Q2 R +R Rt1Ct1 Ct t1 t

1 Q6 + Tm , Rt

Tr =

Q2 , Ct1

Q T= 6, Ct
dac variabilele de ieire sunt considerate temperatura Tr a uleiului din radiator i temperatura T a incintei.

Studii de caz Modelarea unor sisteme din diverse domenii tehnice

333

Sub form matriceal, sistemul de ecuaii intrare-stare-ieire se scrie 1 R C & Q2 t1 t1 & = 1 Q6 R C t1 t1 1 Rt1Ct 1 1 1 R +R Ct t1 t
Q 1 2 + Q6 0

0 P 1 r , Rt Tm

1 Tr Ct1 T = 0 1 R C A = t1 t1 1 R C t1 t1 1 Rt1Ct 1 1 1 R +R Ct t1 t

0 Q 2 , 1 Q6 Ct

fiind de forma (2.5.2) i (2.5.3) cu matricea D nul, unde: 1 , B = 0 1 0 1 , C = Ct1 0 Rt 0 , 1 Ct

Q P T u = r , x = 2 , y = r . T Q6 Tm
Ecuaia caracteristic ataat matricei A este:

1 1 1 s2 + R C +C R +C R t t1 t t t1 t1

1 s + R R C C =0, t t1 t t1

de unde rezult c ambele autovalori ale lui A sunt reale i negative. Astfel, dac rezistorul debiteaz o putere constant Prs, atunci sistemul va evolua, fr oscilaii, ctre un regim staionar caracterizat prin urmtoarele valori constante ale variabilelor de stare Q2 s = Ct1 (Rt1 + Rt )Prs + Ct1Tm , Q6 s = Ct Rt Prs + Ct Tm . Temperatura radiatorului n regim staionar va fi: Trs = (Rt1 + Rt )Prs + Tm , iar a incintei: Ts = Rt Prs + Tm . Se constat c, n regim staionar, puterea Prs furnizat de rezistor este utilizat pentru a menine diferena de temperatur Ts Tm i pentru a acoperi pierderile prin pereii incintei. Matricea de transfer este de forma (2.5.8) cu D nul:

334

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMAJUL BOND - GRAPH

G ( s ) G12 ( s) G ( s) = 11 = G21 ( s) G22 ( s )


1 1 1 1 s + R +R 1 t Ct1 Ct t1 = 1 1 1 1 1 s2 + s+ + + R t1Ct1 R t1Ct R t Ct Rt Rt1Ct Ct1 Rt1Ct Ct1 , 1 1 s+ R C R C t1 t1 t t 1 Rt R t1Ct Ct1

unde funciile Gij ( s) (i, j = 1, 2) expliciteaz legtura dintre mrimea de intrare uj(t) (j = 1, 2) i mrimea de ieire yi(t) (i = 1, 2). Valorile de regim staionar Trs i Ts se pot obine din G(s) cu ajutorul teoremei valorii finale referitoare la transformarea Laplace. Schema bloc a sistemului termic reprezentat n fig. 7.1.1 este desenat n fig. 7.1.3. T = T6 ieire Tr = T1 T3 T7 + + T5 Tm ieire intrare T4 T9 T2 T6
1 t d Ct1 0 & Q2 & Pr = P = Q1 1 & Q3 intrare + T(0) 1 Rt1
& Q4
& Q5

1 t T(0) 0 d Ct & Q
6

1 Rt
& Q8

& Q7

Fig. 7.1.3. Schema bloc a sistemului reprezentat n fig. 7.1.1

7.2. Servomotor hidraulic


n fig. 7.2.1 este reprezentat schematic un servomotor hidraulic liniar acionat cu ulei incompresibil. El se compune dintr-un distribuitor hidraulic a crui tij de comand, atunci cnd este deplasat, de exemplu spre stnga, cu distana x(t) [m] corespunztoare punctului M, prin orificiul I va ptrunde ulei sub presiune (vezi linia ntrerupt) n camera I cu debitul Q [m3/s] i, n acelai timp, se va deschide orificiul II. Astfel, pistonul de arie A se va deplasa spre dreapta cu distana y(t) [m] corespunztor punctului N, iar uleiul din camera II va fi evacuat prin orificiul II (vezi linia ntrerupt) deoarece ntre camera I i camera II se creeaz o diferen de presiune P[kg/m2]. Se consider c debitul Q(t) depinde att de deplasarea x(t) a tijei de comand ct i de diferena de presiunea P dintre cele dou camere, conform relaiei:

Q(t ) = K1 x(t ) K 2 P(t ) ,


unde K1 [m2/s] i K2 [m4s/kg] sunt constante pozitive.

Studii de caz Modelarea unor sisteme din diverse domenii tehnice

335

Funcionarea se desfoar similar n cazul n care tija de comand se deplaseaz spre dreapta, rezultnd deplasarea pistonului spre stnga (uleiul sub presiune va ptrunde prin orificiul II n camera II iar uleiul din camera I va fi evacuat prin orificiul I). De tija pistonului este prins solidar, n punctul N, un corp de mas m care se deplaseaz cu frecare vscoas (kR = ). Bond-graph-ul sistemului va ulei sub conine o surs controlat de flux (K1x), presiune un transformator care face trecerea de la parametrii puterii hidraulice la parametrii x(t) M orificiul I Q(t) v(t) y(t) N (A) piston camera II (m) tija de comand orificiul II puterii mecanice kTF = A , un element inerial care modeleaz masa corpului i un element rezistiv ( ) modelnd funcionarea amortizorului. Considernd c exist pierderi de debit prin neetaneiti, acestea se modeleaz printrun element disipativ fluidic Rf = 1 / K2 conectarea acestuia fcndu-se printr-o jonciune J0. Pentru construirea modelului vom considera drept mrime de intrare deplasarea x(t) a punctului M i drept mrime de ieire viteza v(t) sau deplasarea y(t) a punctului N. n final se obine bondgraph-ul din fig. 7.2.2, care conine un element inerial n cauzalitate integral. Drept urmare va rezulta o singur ecuaie de stare n necunoscuta p4 i anume
& p4 = K 1 A2 + p 4 + 1 Ax . m K2 K2

1, 2

tija de piston camera I

Fig. 7.2.1. Reprezentarea schematizat a unui servomotor hidraulic

x Sf 1 K1x 2 0 Q2

A .. 3 TF v

. p4 1 4 6 R:

I:m

R:

1 K2

Deoarece elementul inerial este liniar, pe baza ecuaiei sale constitutive

p 4 = mv4 = mv
i a derivatei acesteia

Fig. 7.2.2. Bond-graph-ul sistemului din fig. 7.2.1

& & p4 = mv ,
se poate scrie o ecuaie de funcionare n necunoscuta v, de forma:
A2 K & mv + + v = 1 Ax . K K2 2
& Mai mult, innd cont c v = y , se poate construi o reprezentare intrare - stare - ieire de ordinul doi, avnd drept intrare deplasarea x(t) i drept ieire deplasarea y(t). La rndul ei aceast reprezentare este echivalent cu o ecuaie diferenial de ordinul doi n necunoscuta y(t) de forma:

336

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMAJUL BOND - GRAPH

&& + y

K1 A 1 A2 & K + y = K m x . m 2 2

Analiznd ecuaia diferenial n necunoscuta v, se observ c rdcina ecuaiei caracteristice ataate este real i negativ, fapt care arat c exist un rspuns staionar vs. Pentru deplasarea x(t) de valoare constant xs, se obine viteza constant a masei
vs = K1 A A + K2
2

xs ,

iar, drept consecin, deplasarea y(t) se modific liniar. n aceste condiii, energia furnizat de surs este folosit numai pentru a acoperi disiprile din elementele rezistive. Aceleai concluzii se trag i atunci cnd se scrie funcia de transfer pentru cele dou ecuaii difereniale n necunoscutele v i respectiv y. Pentru ecuaia n necunoscuta v, funcia de transfer este K , G( s) = Ts + 1 unde factorul de amplificare K este K= iar constanta de timp T este
T= K 2m A2 + K 2

K1 A A2 + K 2

Pentru ecuaia n necunoscuta y, funcia de transfer este G1 ( s ) = K 1 = G(s) , s[Ts + 1] s

care pune n eviden operaia de integrare ntre viteza i deplasarea masei. Schema bloc rezultat pe baza bond-graph-ului din fig. 7.2.2 este reprezentat n fig. 7.2.3.
v(t) ieire x intrare

K1

f1 + f5 1 K2

f2

f3 f6

f4

e3 + e6 e4

1 t m

0 d

f4(0) = 0

e1 = e2 = e5

Fig. 7.2.3. Schema bloc a sistemului obinut pe baza bond-graph-ului din fig. 7.2.2

Studii de caz Modelarea unor sisteme din diverse domenii tehnice

337

n cazul cnd fluidul se consider compresibil i se modeleaz i pierderile de debit datorit compresibilitii, este necesar s se introduc un element capacitiv avnd parametrul kC = Cf n jonciunea J0 a bond-graph-ului din fig. 7.2.2. Se obine bond-graph-ul din fig. 7.2.4. Elementul capacitiv va avea cauzalitate integral i deci vor rezulta dou ecuaii de stare n necunoscutele q7 i p4. Dac se consider ca variabil de ieire viteza f4 = v a masei m, atunci se poate scrie o ecuaie de ieire pe baza ecuaiei constitutive a elementului inerial. Sistemul de ecuaii intrare-stare-ieire este C : Cf n acest caz x 7 A . A 1 .. 3 & p4 q7 = K 2 q 7 p 4 + K1 x , 1 2 Sf I:m TF Cf m 0 1 4 Q2 v K1x 5 6 1 1 & p4 = Aq 7 p 4 , Cf m 1 R: R: K2 1 v = p4 . m Fig. 7.2.4. Bond-graph-ul sistemului din fig. 7.2.1 n care se ine cont de compresibilitatea fluidului Sub form matriceal acesta se scrie

K2 & q7 C f p = A &4 C f

A m q 7 K1 x, + p4 0 m

v = 0

1 q7 , m p4
A m K , B = 1 , C = 0 0 m

avnd deci forma (2.5.2), (2.5.3) cu matricea D nul i


q x = 7 , p4 K2 Cf y = v, u = x , A = A Cf 1 . m

Deoarece ecuaia caracteristic ataat matricei A este

K s2 + + 2 m Cf

2 s + K 2 + A = 0 , mC f mC f

avnd ambele rdcini cu partea real negativ, rezult c exist, i n acest caz, un rspuns staionar de valoare vs, atunci cnd x este constant i egal cu xs:
p K1 A vs = 4 = xs . m A2 + K 2

338

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMAJUL BOND - GRAPH

Se constat c valoarea acestui regim staionar coincide cu cea obinut n cazul anterior, n care nu s-a considerat pierderea de debit datorat compresibilitii. Funcia de transfer este

G(s) =

(A2 + K 2 )
s 2 mC f A2 + K 2

K1 A

s C f + K 2m A2 + K 2

) +1

Schema bloc a sistemului obinut pe baza bond-graph-ului din fig. 7.2.4 este reprezentat n fig.7.2.5. v(t) ieire f3 f4 x f2 f1 + K1 A intrare f6 f7 f5 f4(0) = 0 1 t 0 = e7(0) 1 t d 0 d K2 0 m Cf e6 e5 e4 e3 e7 e2 A +
Fig. 7.2.5. Schema bloc a sistemului obinut pe baza bond-graph-ului din fig. 7.2.4

7.3. Pomp cu piston


Se consider pompa cu piston din fig. 7.3.1. Ea este acionat printr-o culis pus n micare de un culisor acionat de o manivel de raz r i moment de inerie J n raport cu axa de rotaie. Manivela este rotit cu vitez unghiular (t) (considerat mrime de ieire) de un motor avnd cuplul motor M(t) (considerat mrime de intrare). Culisa este solidar cu un piston de arie A cruia i imprim o micare rectilinie alternativ. Pe parcursul unei rotaii complete a manivelei, cele dou supape se deschid i se nchid pe rnd, conducnd la urmtorul mod de funcionare:

Studii de caz Modelarea unor sisteme din diverse domenii tehnice

339

(J)

F(t) v(t) p0 r

p0 Rh p0+P(t) Q(t) M(t) - intrare (t) - ieire Rh

M(t)

(t)

p0

Fig. 7.3.1. Reprezentarea schematizat a unei pompe cu piston

Cnd presiunea P(t) n cilindru este sczut (datorit poziiei pistonului) supapa superioar rmne nchis, iar cea inferioar se deschide permind absorbia fluidului n cilindru. Cnd presiunea P(t) n cilindru este ridicat (datorit poziiei pistonului) supapa inferioar se nchide, iar cea superioar se deschide, permind fluidului s fie mpins afar din cilindru. Se presupune c, atunci cnd sunt deschise, cele dou supape au aceeai rezisten hidraulic, avnd parametrul I:J kR = Rf. Bond-graph-ul sistemului va & p2 2 conine o surs de efort pentru cuplul M 4 3 5 Se MTF TF 1 R : Rf motor M, un element inerial de .. .. v 1 parametru J pentru manivel, un r cos A transformator modulat de parametru

3,4 k MTF = r cos care face trecerea de

la micarea de rotaie a manivelei la micarea de translaie a culisei, un transformator care face trecerea de la parametrii micrii mecanice de translaie la parametrii puterii hidraulice i un element disipativ care modeleaz pierderile din supape. Ca element de legtur este necesar o jonciune 1 cu vitez comun = & . n fig. 7.3.2 este reprezentat bond-graph-ul cauzal al sistemului din fig. 7.3.1. Pentru atribuirea cauzal, se ncepe cu sursa de efort i cu elementul I cruia i se atribuie cauzalitate integral, fapt care genereaz cauzalitate pe celelalte bonduri. Ecuaia diferenial care rezult pe baza bond-graph-ului din fig. 7.3.2 este
Fig. 7.3.2. Bond-graph-ul sistemului reprezentat n fig. 7.3.1.

p & p 2 = R f A 2 (r cos ) 2 2 + M , J
unde p2 este momentul cinetic al manivelei. Elementul inerial fiind liniar, ecuaia constitutiv a sa

p 4 = Jf 4 = J
are derivata

& & p 4 = J .

340

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMAJUL BOND - GRAPH

Dup efectuarea substituiilor n ecuaia diferenial de mai sus, aceasta capt forma:
& =

R f A2 J

(r cos ) 2 +

M . J

Ea constituie o prim ecuaie dintr-o descriere de stare, la care trebuie adugat informaia privind funcionarea transformatorului modulat. innd cont c

& =
se poate construi o reprezentare intrare - stare - ieire de ordinul doi avnd drept intrare cuplul M(t) i drept ieire viteza unghiular (t). Dac se intenioneaz ca mrimea de ieire s fie debitul Q5, atunci ecuaia de ieire, dedus tot pe baza bond-graph-ului, este Q5 = Ar cos . Folosind bond-graph-ul sistemului se obine schema bloc din fig. 7.3.3. Se constat c prin aplicarea unui cuplu constant Ms drept mrime de intrare, mrimea de ieire nu ajunge la o valoare constant datorit formei neliniare a primei ecuaii difereniale din modelul de stare. Tot datorit neliniaritii nu se poate construi un model de tip funcie de transfer.

M(t) e1 + intrare e2 0 = (0) 1 t J ieire f2

e3

(0)

e4

A e5

0 d
f3

0 d

r cos
f4 A

Rf
f5 X

( t)

Fig. 7.3.3. Schema bloc a sistemului reprezentat n fig. 7.3.1.

7.4. Punte Wheatstone


Puntea Wheatstone este un sistem electric utilizat pentru msurarea rezistenelor n curent continuu. Schema acesteia este reprezentat n fig. 7.4.1. Din fizic este bine tiut faptul c atunci cnd diferen de potenial ntre punctele b i c este nul (spunndu-se c puntea este echilibrat), ntre rezistenele din cele patru brae ale punii, exist egalitatea Re4 Re2 = Re1 Re3 . Ne propunem s obinem aceast egalitate aplicnd n exclusivitate principiile de modelare conforme metodei bond-graph. Bond-graph-ul punii Wheatstone aflat n echilibru este artat n fig. 7.4.2.

Studii de caz Modelarea unor sisteme din diverse domenii tehnice

341

a Re1 E b Re2 V d Re3 Re4 c


Re1 : R 4 6 b 0 8 R : Re2 1 2

Se : E 1 0 3 1 7 5 R : Re4

0 c 9 R : Re3

Fig. 7.4.1. Reprezentarea schematizat a punii Wheatstone

Fig. 7.4.2. Bond-graph-ul sistemului electric din fig. 7.4.1.

Scriind ecuaiile constitutive ale celor dou jonciuni 1 i ecuaiile constitutive ale celor patru elemente disipative, se obin urmtoarele dou relaii E = Re1 f 4 + Re 2 f 8 = ( Re1 + Re 2 ) f 8 , E = Re 4 f 5 + Re3 f 9 = ( Re4 + Re3 ) f 9 , n care s-a inut cont c f8 = f 4 i f9 = f5 . Cnd puntea este n echilibru, potenialele n b i c sunt egale, deci are loc egalitatea Re 2 f 8 = Re3 f 9 . Dac n aceasta se substituie f8 i f9 din cele dou relaii constitutive ale jonciunilor 1 scrise mai sus, se obine E E , Re 2 = Re 3 Re1 + Re 2 Re 4 + Re 3 de unde, dup simplificri, rezult relaia de legtur, ntre valorile celor patru rezistene Re4 Re2 = Re1 Re3 . Facem observaia c sistemul electric n discuie nu conine elemente acumulatoare de energie, motiv pentru care modelarea funcionrii se realizeaz numai cu ecuaii algebrice. n consecin nu se pune problema construirii unei reprezentri de tip intrare - stare - ieire sau funcie de transfer.

342

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMAJUL BOND - GRAPH

7.5. Termometru
Se consider un termometru a crui schi este reprezentat n fig. 7.5.1. Ne propunem s construim un model dinamic al transferului de energie termic de la mediul ambiant la fluidul din interiorul termometrului. Precizm c nu vom lua n discuie fenomenele de dilatare/contracie ale elementelor constitutive ale dispozitivului (bulb, T2 (temperatura tub, fluid) datorate variaiilor de temperatur. indicat) Temperatura mediului (msurat) T1 este considerat mrime de intrare, iar temperatura fluidului (indicat) A (suprafaa T2 este considerat mrime de ieire. bulbului) Modelul bond-graph, reprezentat n fig. 7.5.2, d (grosimea sticlei bulbului) conine o surs de efort adic o surs de temperatur de valoare T1 care este temperatura mediului, un element T1 (temperatura msurat) Fig. 7.5.1. Reprezentarea schematizat disipativ avnd parametrul kR = Rt care reprezint rezistena termic a peretelui bulbului i un element a unui termometru capacitiv avnd capacitatea termic kC = Ct R : Rt reprezentnd capacitatea termic a fluidului din termometru. Dac se noteaz cu A suprafaa bulbului, cu 3 T1 conductivitatea termic a sticlei din care este 2 C : Ct Se 1 confecionat bulbul i cu d grosimea peretelui acestuia, & 1 Q2 atunci rezistena termic a peretelui este:
Fig. 7.5.2. Bond-graph-ul termometrului din fig. 7.5.1.

Rt = d A .

Notnd cu m masa fluidului din termometru i cu c cldura specific a acestuia, rezult pentru capacitatea termic expresia: Ct = mc . Ecuaia diferenial dedus din bond-graph-ul sistemului este:

T 1 & Q2 = 1 Q2 . Rt Rt Ct
Deoarece sistemul este liniar, se poate deriva relaia constitutiv a elementului capacitiv T2 = Ct Q2 , obinndu-se & & T2 = C t Q2 care apoi se nlocuiete n ecuaia diferenial ce capt forma:

T T & T2 = 2 + 1 . Rt Ct Rt Ct
nlocuind expresiile lui Rt i Ct determinate anterior, se obine ecuaia diferenial ce descrie funcionarea termometrului

Studii de caz Modelarea unor sisteme din diverse domenii tehnice

343

A A & T2 = T2 + T1 . mcd mcd


Deoarece ecuaia caracteristic ataat are rdcina real i negativ, se poate afirma c pentru o temperatur constant T1s aplicat drept mrime de intrare, va exista un regim staionar caracterizat prin valoarea constant a ieirii: T2 s = T1s . T1 e2 T2 + Aceast egalitate arat c temperatura indicat de intrare e ieire 3 termometru dup expirarea regimului tranzitoriu este T2(0) tocmai temperatura mediului. 1 t 1 d Funcia de transfer este Ct 0 Rt 1 G (s) = . mcd f3= f2 s +1 A Fig. 7.5.3. Schema bloc a termometrului Schema bloc care modeleaz funcionarea reprezentat n fig. 7.5.1 termometrului este reprezentat n fig. 7.5.3.

7.6. Manipulator cu dou grade de libertate


Se consider un manipulator format din dou bare articulate OA i AB situate n plan vertical aa cum se arat n fig. 7.6.1. Bara OA are lungimea 2l1, masa M1, B y momentul de inerie mecanic J1 n raport cu G2 2 M g punctul O i este articulat n punctul fix O. Ea 2 este rotit de un motor care dezvolt un cuplu 1(t) i este aezat n extremitatea O. Bara AB 2 A 1 G1 are lungimea 2l2, masa M2, momentul de inerie ,k 1 M1 g t 2 t 2 mecanic J2 n raport cu punctul A i este O x articulat de prima bar n punctul A unde exist t 1 , k t1 un motor de acionare care dezvolt cuplul 2(t). Fig. 7.6.1. Reprezentare schematizat a unui n articulaiile O i A exist cte un element manipulator cu dou grade de libertate elastic cu amortizor avnd constanta elastic la torsiune k t1 i coeficientul de amortizare t1 pentru elementul din punctul O i respectiv

constanta elastic la torsiune k t 2 i coeficientul de amortizare t 2 pentru elementul din punctul A. Acest sistem mecanic are dou grade de libertate. n construcia modelului, cuplurile 1(t), 2(t) vor fi considerate mrimi de intrare, iar deplasrile unghiulare 1(t), 2(t) drept mrimi de ieire. Dac considerm un reper fix xOy (fig. 7.6.1), atunci coordonatele centrelor de mas G1 i G2 ale barelor sunt: x1 = l1 cos1 ,

y1 = l1 sin1 ,

344

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMAJUL BOND - GRAPH

respectiv

x2 = 2l1 cos1 + l 2 cos 2 ,

y 2 = 2l1 sin1 + 2l 2 sin 2 . Dac se deriveaz aceste expresii n raport cu timpul, se obin urmtoarele patru relaii de legtur ntre viteze: & & x1 = l11 sin1 , & & y1 = l11 cos1 ,
respectiv

& & & x2 = 2l11 sin1 l 2 2 sin 2 ,

& & & y 2 = 2l11 cos1 + l 2 2 cos 2 . Dup cum rezult din forma celor patru relaii anterioare, pentru a modela legturile & & & & & & dintre cele ase viteze ( x1 , y1 , x2 , y 2 , 1 , 2 ), bond-graph-ul sistemului trebuie s conin ase transformatoare modulate de deplasare. De asemenea acesta va conine patru elemente ineriale pentru masele n micare dup cele dou direcii ale reperului i dou elemente ineriale pentru momentele de inerie ale braelor. Greutile vor fi modelate prin surse de efort care absorb putere. Bond-graph-ul manipulatorului este reprezentat n fig. 7.6.2, n care cu J 1 i J 2 se noteaz momentele de inerie ale barelor n raport cu centrele lor de mas. Deoarece elementele I1, I2, C3 i C4 sunt n cauzalitate integral, din bond-graph pot fi obinute patru ecuaii difereniale care au forma: & & & & & p1 = 1 2 + p13l1 sin 1 + p16 2l1 sin 1 p 25 2l1 cos1 p 28l1 cos1
& & M 1 gl1 cos1 M 2 g 2l1 cos1 k t1 q3 t1 q3 + k t 2 q 4 + t 2 q 4 ,

& & & & p2 = 2 + p16l2 sin 2 p25l2 cos 2 M 2 gl2 cos 2 kt 2 q4 t 2 q4 ,
p & q3 = 1 , J1

& q4 =

p 2 p1 . J 2 J1

Studii de caz Modelarea unor sisteme din diverse domenii tehnice

345

C : kt1

3
& 1

Se

6 8

M1:I

13

1 & x1

12

MTF ..

11 10

5 7 1

R : t1

l1 sin 1

& p1

1
' J1

& 26 y1 28 MTF 1 I:M1 .. 9 l1 cos 1 27

C : kt 2

Se: M1g MTF .. 2l1 cos 1 22 0

MTF .. 2l1 sin 1 14 M2:I

I:

' I: J 2

Se 1 31 & & 2 1 30
R : t2

29

& p2 2 & y2 25 19 23 21 16 17 18 15 1 MTF 0 1 MTF I: M2 0 1 .. .. & x2 & l 2 sin 2 2 l2 cos 2 24 20 S :M g


e 2

Fig. 7.6.2. Bond-graph-ul manipulatorului reprezentat n fig. 7.6.1.

Aceste ecuaii conin nou funcii necunoscute (p1, p2, q3=1, q4, p13, p16, p25, p28 i 2) i deci mai sunt necesare nc cinci ecuaii pentru a putea pune problema determinrii tuturor funciilor necunoscute. Aceste ecuaii sunt obinute din cele patru relaii de legtur ntre viteze care sunt scrise sub forma artat n continuare, a patru ecuaii algebrice:

p13 = l1 M1

p1 sin 1 , J1

p 28 p = l1 1 cos 1 , M1 J1 p16 = 2l1 M2 p1 sin 1 J1 p2 sin 2 , J2

p 25 p p = 2l1 1 cos 1 + l 2 2 cos 2 M2 J1 J2


i din urmtoarea ecuaie dedus din relaia constitutiv a elementului I2

& 2 =

p2 . J2

Cele patru ecuaii algebrice anterior deduse se deriveaz n raport cu timpul i se obin urmtoarele patru ecuaii difereniale:
& p & p13 = M 1l1 1 sin 1 M 1l1 J1
2 p1

J 12

cos 1 ,

346

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMAJUL BOND - GRAPH

p2 & p & p 28 = M 1l1 1 cos 1 M 1l1 1 sin 1 , J1 J 12 p2 p2 & & p p & p16 = M 2 2l1 1 sin 1 M 2 2l1 1 cos 1 M 2 l 2 2 sin 2 M 2 l 2 2 cos 2 , J1 J2 J 12 J 22 p2 p2 & & p p & p 25 = M 2 2l1 1 cos 1 M 2 2l1 1 sin 1 + M 2 l 2 2 cos 2 M 2 l 2 2 sin 2 . J1 J2 J12 J 22 Din acest moment se poate proceda n dou moduri conform celor discutate n paragraful 2.6.3: & & & & a) Se nlocuiesc derivatele p13 , p 28 , p16 , p 25 din ecuaiile de mai sus n primele dou ecuaii difereniale deduse din bond-graph, obinndu-se, n final, un sistem de cinci ecuaii difereniale n necunoscutele p1 , p 2 , q3 = 1 , q 4 i 2 care trebuie adus la forma explicit. b) Se consider sistemul de 9 ecuaii difereniale format din primele patru ecuaii difereniale, din ecuaia constitutiv a elementului I2 precum i din cele patru ecuaii difereniale obinute prin derivarea ecuaiilor algebrice. Necunoscutele acestui sistem sunt p1 , p2 ,q3 = 1 , q4 , 2 , p13 , p28 , p16 i p25. Sistemul trebuie apoi adus la forma explicit. Pe baza bond-graph-ului se poate obine schema bloc a sistemului mecanic care este reprezentat n fig. 7.6.3. Manipulatorul reprezentat n fig. 7.6.1 poate fi modelat folosind ecuaiile lui Lagrange care vor fi obinute n continuare. Ca parametri de poziie independeni sunt alese unghiurile 1 i 2. Energia cinetic total este suma energiilor cinetice ale celor dou bare

E = E1 + E 2 ,
unde
1 2 2 &2 &2 J11 = M 1l1 1 , 2 3 r r r 1 2 &2 E 2 = M 2V A + M 2V A 2 AG2 + J 2 2 = 2 E1 =

2 &2 2 2 &2 & & = 2 M 2 l1 1 + M 2 l 2 2 + 2 M 2 l1l 21 2 cos( 2 1 ) . 3

Energia cinetic total a manipulatorului are expresia: 2M 1 2 2 2M 2 2 2 & & & & + 2M 2 l1 1 + E = l + 2 M 2 l1l 21 2 cos( 2 1 ). 3 2 2 3

Studii de caz Modelarea unor sisteme din diverse domenii tehnice

347

1 e6 e9 + e6 + 1 e11 e8 e26 e13 e28 l1 sin 1 l1 cos 1 + + e7 e27 M1g e1 d d intrare f1(0) 1 t k t1 f 3 dt M1 M1 t1 d dt dt J '1 0 e10 f3 f7 e9 f4 e4(0) f1 t f26=f28 f11 f13 = f12 f8 k t 2 d l1 cos 1 l1 sin 1 0 1 1 1(0) t 1 + e4 2l1 sin 1 f9 f10 e29 d f29 2 0 1 2l1 sin 1 1 2l1 cos 1 intrare 1 2l1 cos 1 1 e14 - f6 1(t) + e f20 f29 30 f30 ieire + f20 f t2 e22 + f22 f16 = f15 + 14 17 f f18 f19 e15=e16 f21 f23 = f25 d M1 l 2 cos 2 + l 2 sin 2 + dt 2 2 f2 1
e10

intrare

2(0) t 2(t)
ieire

0 d
e17

f2(0)

1 t
' J2

d e2 e19 e20

intrare 24 M2g + + e21 e23 l 2 cos 2 e25 e22

M2

d dt

2
l 2 sin 2

e18 -

e20

Fig. 7.6.3. Schema bloc a manipulatorului reprezentat n fig. 7.6.1.

Studii de caz Modelarea unor sisteme din diverse domenii tehnice

345

Ecuaiile lui Lagrange se obin cu formulele:

d E dt q k &

E q = Qk , k = 1,..., p, k

n care q k (k = 1, ..., p ) semnific coordonatele generalizate care, n acest caz, sunt n numr de dou q1 = 1 i q2 = 2, iar Qk sunt forele generalizate care au expresia: r n r r r i r Gi + mGi Qk = Fi k , k = 1, ..., p, q q k k i =1 r r unde Fi i mG i sunt fora i momentul rezultant n polul Gi (i=1,...,n; n este numrul de r r corpuri), rG i este vectorul de poziie al centrului de mas Gi al corpului i, i k este unghiul r r r orientat de rotaie proprie al corpului i, iar i , j i k sunt versorii celor trei axe. n urma calculelor se obine:

E 4 2 & & = M 1 + 4M 2 l1 1 + 2M 2 l1l 2 2 cos( 2 1 ) , & 1 3


4 E 2& & = M 2 l 2 2 + 2 M 2 l1l 21 cos( 2 1 ) , &2 3

d E 4 2 && && = 3 M 1 + 4 M 2 l1 1 + 2 M 2 l1l 2 2 cos( 2 1 ) dt &1 &2 & & 2 M 2 l1l 2 2 sin ( 2 1 ) + 2 M 2 l1l 21 2 sin ( 2 1 ), d E 4 = M l 2 + 2 M l l cos( ) 2 1 2 &&1 2 1 2 2 &&2 & dt 2 3 & & &2 2 M 2 l1l 21 2 sin ( 2 1 ) + 2 M 2 l1l 21 sin ( 2 1 ),
E & & = 2 M 2 l1l 21 2 sin ( 2 1 ) , 1 E & & = 2M 2 l1l 21 2 sin ( 2 1 ). 2

Asupra barelor OA i OB acioneaz cte un sistem de solicitri avnd vectorul rezultant i vectorul moment rezultant n centrul de mas al fiecreia, de forma: r r F1 = M 1 gj , r r r r r r r & & & mG1 = 1k 2 k k t1 1k t1 1k + k t 2 ( 2 1 )k + t 2 ( 2 1 )k ;

r r F2 = M 2 gj , r r r r & & mG 2 = 2 k k t 2 ( 2 1 )k + t 2 ( 2 1 )k ;

346

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

r Vectorii de poziie ai centrelor de mas Gi i expresiile unghiurilor orientate i sunt: r r r rG1 = l1 cos 1i + l1 sin 1 j , r v r rG 2 = (2l1 cos 1 + l 2 cos 2 )i + (2l1 sin 1 + l 2 sin 2 ) j , r r 1 = 1k , r r 2 = 2k .
Din relaiile de mai sus se obine: r rG1 r r = l1 sin 1i + l1 cos1 j , 1 r rG2 r r = 2l1 sin 1i + 2l1 cos 1 j , 1 r 1 r =k, 1 r 2 = 0, 1 r rG1 = 0, 2 r rG2 r r = l 2 sin 2 i + l 2 cos 2 j , 2 r 1 = 0, 2 r 2 r = k. 2 Cele dou fore generalizate se pot acum calcula i rezult de forma: Q1 = M 1 gl1 cos1 M 2 g 2l1 cos1 + 1 2 + k t1 1

& & & t1 1 + k t 2 ( 2 1 ) + t 2 ( 2 1 ),

& & Q2 = M 2 gl 2 cos 2 + 2 k t2 ( 2 1 ) t2 ( 2 1 ).


Se pot scrie acum ecuaiile lui Lagrange care descriu dinamica manipulatorului. Ele sunt:
2 4 && && &2 M 1 + 4M 2 l1 1 + 2M 2 l1l 2 2 cos( 2 1 ) 2M 2 l1l 2 2 sin ( 2 1 ) = 3 & & & = M 1 gl1 cos1 M 2 g 2l1 cos1 + 1 2 + k t11 t11 + k t2 ( 2 1 ) + t2 ( 2 1 ),

Studii de caz Modelarea unor sisteme din diverse domenii tehnice

347

4 2 && && &2 M 2 l 2 2 + 2 M 2 l1l 21 cos( 2 1 ) + 2 M 2 l1l 21 sin ( 2 1 ) = 3 & & = M 2 gl 2 cos 2 + 2 k t2 ( 2 1 ) t2 ( 2 1 ).

Sistemul se obine n urma unor calcule destul de complicate i este de ordinul doi. Pentru a fi integrat numeric el trebuie transformat ntr-un sistem de ordinul nti cu patru ecuaii i apoi trebuie adus la forma explicit. Modelarea dinamicii sistemului prin metoda ecuaiilor lui Lagrange evideniaz avantajele metodei bond-graph prin aceea c volumul de munc necesar pentru a determina ecuaiile de stare este mult mai redus, iar sistemul obinut este de ordinul nti aa cum este necesar pentru integrarea numeric. Pe de alt parte, desenarea bond-graph-ului necesit o foarte profund nelegere a fenomenelor fizice care au loc n sistem, fapt mai puin necesar pentru a scrie ecuaiile lui Lagrange dar foarte important pentru activitatea inginereasc. Un alt aspect care nu trebuie neglijat este c ecuaiile obinute din bond-graph pot fi aduse, dup unele transformri, la forma ecuaiilor lui Lagrange ceea ce, n cazul unor ecuaii foarte complicate, constituie un mod eficient de verificare a exactitii calculelor. Nu este de neglijat nici volumul mai mare de informaii pe care l furnizeaz ecuaiile obinute pe baza bondgraph-ului.

7.7. Absorbitor dinamic cu amortizare vscoas


n fig. 7.7.1 este prezentat un absorbitor dinamic cu element amortizor ce este ataat unui sistem primar neamortizat. Sistemul oscilant primar este alctuit dintr-o mas m i un arc avnd constanta elastic ke. Sistemul oscilant ataat (absorbitorul) este format dintr-un arc avnd constanta elastic k ea , un amortizor avnd constanta de amortizare a i o mas ma. Masa primar m este supus aciunii unei fore perturbatoare presupus de forma: F (t ) = F0 sin t . Acest sistem vibrant are dou grade de libertate. n construcia modelului, se alege drept mrime de intrare fora F(t), iar drept mrime de ieire deplasarea masei m. Bond-graphul sistemului este reprezentat n fig. 7.7.2. Se r 9 i & p1 x ke I:m ke:C 2 1 1 F (t ) = F0 sin(t ) & q2 3 C : k ea m 6 & q x1 = x 0 4 1 6 k ea 7 a 5 R:a ma 1 I:ma x2 = y 8
Fig. 7.7.1. Schema unui amortizor dinamic cu Fig. 7.7.2. Bond-graph-ul sistemului reprezentat

348

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

amortizare vscoas

n fig.7.7.1

Pe baza lui se deduc urmtoarele patru ecuaii de stare, n numr egal cu cel al elementelor I i C aflate n cauzalitate integral:

& p1 = a p1 + a p8 k e q 2 k ea q6 + F0 sin (t ) , m ma & p8 = a p1 a p8 + k e a q6 , m ma


& q2 =
& q6 =

1 p1 , m

1 1 p1 p8 . m m

Acest sistem se poate scrie sub forma matriceal (2.4.3) sau (2.5.2) cu

a m a p1 p 8 , u = F sin ( t ), A = m x= 0 1 q2 q6 m 1 m

a ma
0 1 ma

+ a m

ke
0 0 0

k ea 1 kea , B = 0 . 0 0 0 0

Dac se alege ca mrime de ieire deplasarea q2 = x1 a masei m, atunci se poate scrie ecuaia de ieire de tipul (2.4.4) sau (2.5.3) cu matricea D nul i :

C = [0 0 1 0].
Polinomul caracteristic al matricei A este:

1 1 s4 + a + m ma

s 3 + k e + k ea + k ea m ma m

s 2 + k e a s + k e k e a = 0 , mma mma

i conform criteriului Hurwitz rezult c toate autovalorile lui A au partea real negativ. Drept urmare, n baza celor discutate n seciunea 2.4. (Capitolul 2), aplicarea mrimii de intrare de tip sinusoidal u(t) va conduce la apariia unui regim permanent de funcionare pentru care mrimea de ieire are o exprimare analitic de forma (2.4.55). Astfel funcia de transfer calculat conform (2.4.31) sau (2.5.8) este:

Studii de caz Modelarea unor sisteme din diverse domenii tehnice

349

ke 1 2 a s + s+ a m mma mma G(s) = , k e a k e a 2 k e a k e k ea 1 4 1 3 ke s + + m m a s + m + m + m s + mm s + mm a a a a

conducnd la:

G ( j ) =

(ke

mma 4

m a 2 + a 2

2 k e ma + k e a ma + k e a m 2 + k e k e a +

] [(k e (m + ma ) a ]
) 2

care are semnificaia unui factor de amortizare al modulului mrimii de ieire fa de modulul mrimii de intrare n regim permanent sinusoidal. Deoarece mrimea de ieire considerat este o deplasare i mrimea de intrare este o for, semnificaia fizic a acestui factor de amplificare poate fi pus n eviden lund n consideraie fora elastic corespunztoare deplasrii. Se poate calcula astfel mrimea denumit transmisibilitate
T= k e G ( j )F0 F0

= k e G ( j ) ,

care este utilizat n studierea comportrii absorbitorilor dinamici pentru o anumit plaj de valori ale pulsaiei forei perturbatoare. Schema bloc rezultat pe baza bond-graph-ului din fig. 7.7.2 este reprezentat n fig. 7.7.3.
q2 = x1 1 ieire k e e2 e2 e1 e2 (0)
k e d
0 t

f2 f1 f3 + f4 f7 f6

e2 F0 sin (t ) e9 + intrare e3

1 t d m 0

f 8 =f 5 f 1 (0) f 5 (0) 1 t d ma 0
e5 =e8 e4

a
+
e7

k ea
+ e6

e6 (0)

Fig. 7.7.3. Schema bloc a sistemului reprezentat n fig. 7.7.1

Pentru modelarea absorbitorului dinamic cu amortizare vscoas se poate utiliza i metoda ecuaiilor lui Lagrange. Dup cum s-a menionat n seciunea 7.6, acestea au forma

d Ec Ec = Qk , k = 1,..., n , & dt q k q k
n care Ec este energia cinetic a sistemului, qk (k = 1,...,n) sunt coordonatele generalizate iar Qk sunt forele generalizate cu

350

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

r n r r Qk = Fi i q k i =1

, k = 1,..., n ,

r r n care Fi este fora rezultant ce acioneaz asupra punctului material i iar ri este vectorul de poziie al aceluiai punct. n cazul sistemului din fig. 7.7.1, avem dou coordonate generalizate

q1 = x i q2 = y.
Energia cinetic a sistemului este:
Ec =

& & mx 2 m a y 2 , + 2 2

de unde rezult

Ec Ec E c Ec d E d E & & x y = = mx, = = my, c = m&&, c = m&& , & & & & & dt x dt y q1 x q 2 y & Ec Ec = = 0, q1 x Ec Ec = = 0. q 2 y

Fora rezultant care acioneaz asupra punctului material de mas m este: r r r r r & & F1 = k e xi + k e a ( y x )i + a ( y x )i + F0 sin ( 0 t )i , iar vectorul de poziie al aceluiai punct este r r r1 = xi , r unde i este versorul axei verticale care are sensul pozitiv n jos. Rezult c: r r1 r = i. x Fora rezultant care acioneaz asupra punctului material de mas m este: r r r & & F2 = k e a ( y x ) i a ( y x )i , iar vectorul de poziie al su este Rezult c:
r r r2 = y i . r r2 r = i. y

Ecuaiile lui Lagrange sunt:

& & m&& = k e x + k e a ( y x ) + a ( y x ) + F0 sin ( 0 t ) , x & & m&& = k ea ( y x ) a ( y x ) , y

Studii de caz Modelarea unor sisteme din diverse domenii tehnice

351

care pot fi aduse la forma:

& & m&& + a ( x y ) + k e + k e a x k e a y = F0 sin ( 0 t ), x & & ma && a ( x y ) k e a ( x y ) = 0. y

Sistemul se poate pune sub forma matriceal cu utilizare frecvent n mecanic

& M&& + Cx + Kx = F , x
unde

k e + k e a m 0 a a M= , C = , K = k ea 0 ma a a

ke a x F0 sin (t ) , x = , F(t ) = . ke a 0 y

7.8. Sistem de reglare


n fig. 7.8.1 este reprezentat un sistem simplu de reglare a turaiei constnd dintr-un motor hidraulic comandat de o electrovalv care, la rndul ei, este comandat electric n funcie de semnalul furnizat de un tahometru montat pe axul motorului. Motorul rotete un volant (termen generic desemnnd o structur mecanic n micare de rotaie) avnd momentul de inerie mecanic J n raport cu axa de rotaie. Scopul sistemului de reglare este de a controla turaia volantului prin impunerea unei anumite valori conform unui program de prescriere (referin) formulat cu ajutorul tensiunii uR(t).

Surs de energie electric

Surs de energie hidraulic


Q

uT = K3

uR

+ -

Amplificator (K1) e = u R uT i=K1e

Electrovalv (K2)

P P=K2i

Motor hidraulic

(J)

Tahometru (K3)

Fig. 7.8.1. Sistem de reglare cu surs controlat

Tahometrul, rotit cu viteza unghiular , furnizeaz o tensiune uT proporional cu aceast vitez uT = K 3 , unde K3 este o constant a echipamentului. Aceast tensiune este comparat cu tensiunea de referin uR iar diferena lor, notat e, este dat de

e = u R uT .

352

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

Semnalul e, uzual denumit eroare n terminologia specific sistemelor de reglare, este amplificat de un amplificator care furnizeaz un curent proporional

i = K1e
unde K1 reprezint constanta de proporionalitate. Dac e este nul, atunci nseamn c turaia volantului este cea prescris, iar dac e este nenul nseamn c ntre turaia real a volantului i cea dorit exist o diferen care trebuie corectat. n continuare curentul i acioneaz o electrovalv care furnizeaz motorului hidraulic o variaie de presiune P proporional cu i:

P = K 2 i ,
unde K2 reprezint o constant de proporionalitate. Aceast presiune conduce la modificarea turaiei motorului pn la valoarea prescris care va face ca tensiunea uT s fie egal cu tensiunea uR, adic e = 0. Se realizeaz astfel meninerea funcionrii ntr-un anumit regim al motorului hidraulic. n construirea modelului vom considera drept mrime de intrare tensiunea uR i drept mrime de ieire viteza unghiular a volantului. Bond-graph-ul sistemului este reprezentat n fig. 7.8.2, n care electrovalva este modelat ca o surs controlat de presiune, iar motorul hidraulic ca un transformator.
I:J

K2

P = K2i : Se
i

P
Q

.. 2 M TF

3 1 K3

i
intrare uR + e uT

1 t d J 0
K3

(0)
ieire

K1

e + uR

uT

K1

Fig. 7.8.2. Bond-graph-ul sistemului reprezentat n fig. 7.8.1.

Fig. 7.8.3. Schema bloc a sistemului reprezentat n fig. 7.8.1.

Cu s-a notat parametrul transformatorului ale crui ecuaii constitutive sunt:


M = P , Q = .

Ecuaia rezultat din bond-graph-ul sistemului este

p + K 1 K 2 u R , J unde p este momentul cinetic al volantului dat de relaia p = J .


& p=
n regim staionar pentru o valoare constant uRs rezult:

K 1 K 2 K 3

Studii de caz Modelarea unor sisteme din diverse domenii tehnice

353

ps =

J u Rs , K3

sau, echivalent,

s =

u Rs . K3

Schema bloc a sistemului de reglare din fig. 7.8.1 este reprezentat n fig. 7.8.3. Dac se impune determinarea debitului Q furnizat de electrovalv, atunci schema bloc poate fi expandat incluznd i modelarea transferului Q prin elementul TF al bond-graph-ului.

7.9. Motor de curent continuu cu excitaie separat


Se consider un motor de curent continuu cu excitaie separat care pune n micare de rotaie un volant avnd momentul de inerie mecanic J, aa cum se poate vedea n fig. 7.9.1. De asemenea se presupune c n axul motor us acioneaz un moment rezistent de valoare Mr cunoscut, care modeleaz diverse pierderi s i Res energetice. is Rotorul motorului este alimentat cu o Re u surs de tensiune continu u i este modelat J e L global printr-o rezisten electric de valoare M Mr Re nseriat cu o inductan de valoare L. Existena curentului de intensitate i prin Fig. 7.9.1. Motorul de curent continuu cu spirele rotorului (bobin) n condiiile excitaie separat generrii unui cmp magnetic de ctre i t I : I u ( )d + s (0) statorul excitat separat determin deplasarea 0 S :u e s spirelor, deci rotaia rotorului. Circuitul 8 11 statoric se compune din bobine cu miez care 10 9 creeaz fluxul magnetic s i sunt 0 R : Res 1 s(0) caracterizate global printr-o rezisten u(t) electric de valoare Res. Circuitul statoric este s t circuit alimentat separat de la o surs de tensiune 0 c statoric constant us. n construcia modelului R : Re matematic, se consider drept mrime de 2,3 k MGY intrare tensiunea pe nfurarea rotoric u(t) i 5 .. M u e 7 Se : Mr cuplul rezistent Mr, iar drept mrimi de ieire MGY Se 1 3 1. i 2 1 curentul pe nfurarea rotoric i i viteza . p4 6 p6 4 unghiular a rotorului . n aceast manier de abordare a construciei modelului, circuitul I:J I:L statoric este luat n discuie numai pentru a Fig. 7.9.2. Bond-graph-ul sistemului reprezentat n putea descrie apariia fluxului s care fig. 7.9.1 determin micarea rotorului atunci cnd acesta este parcurs de curentul i. Din acest motiv, sursa de tensiune constant us a circuitului

354

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

statoric nu este privit ca o mrime de intrare a modelului, participarea ei n cadrul modelului realizndu-se prin intermediul fluxului constant s. Bond-graph-ul sistemului este reprezentat n fig. 7.9.2. Acesta include i elementele aferente circuitului statoric pentru a asigura o imagine complet a modului de funcionare pentru ntreagul echipament. Pentru a nelege modelul, se va considera o singur spir n cmp magnetic uniform de inducie B. Spira este dreptunghiular i are dimensiunile l1 i l2 aa cum se arat n fig. 7.9.3. Dac stabilim sensul curentului ca n desen, asupra fiecrei poriuni de spir de lungime l2 va aciona o for F (fig. 7.9.3) de mrime F = Bl2 i , adic spira va fi acionat de un cuplu de mrime l M = 2 F 1 sin , 2 care se poate scrie n funcie de i sub forma

M = Bl1l 2 i sin ,
sau unde A este aria spirei.
B i
M = B Ai sin ,

l1

r i
i

r F

B r v v1

v2

r F

l1 2 l1 2

l2

r i

Fig. 7.9.3. Reprezentarea schematizat a unei spire dreptunghiulare care se rotete n cmp magnetic

Pe de alt parte, deplasarea acelorai poriuni de spir n cmpul magnetic uniform de intensitate B se va face pe direcia forei F cu viteza v1 (fig. 7.9.3) care determin inducerea unei tensiuni e de mrime e = 2 Bl2 v1. Scriind legtura ntre viteza unghiular i viteza liniar

l v = 1 2
i innd cont c

v1 = v sin ,
se obine

Studii de caz Modelarea unor sisteme din diverse domenii tehnice

355

e = Bl1l 2 sin ,
adic
e = BA sin .

Rezult c, n cazul rotirii unei spire n cmp magnetic uniform, se pot scrie dou ecuaii de legtur ntre variabilele puterii mecanice i ale puterii electrice de forma
M = B A i sin , e = B A sin

care, dup nmulirea termenilor corespunztori, conduc la relaia de conservare a puterii


M (t ) (t ) = e(t ) i (t ) .

Deoarece cele dou relaii anterioare leag variabilele de tip e de variabilele de tip f i deoarece se conserv puterea, rezult c fenomenul rotirii unei spire n cmp magnetic se poate modela ca un girator controlat (modulat) avnd parametrul k MGY = B A sin (care se modific n timp) semnificnd fluxul magnetic aferent suprafeei spirei. Reprezentarea de tip bond-graph a M e comportrii spirei care se rotete n cmp MGY i .. magnetic este dat n fig. 7.9.4. kMGY Pe baza celor de mai sus, n bond-graphFig. 7.9.4. Bond-graph-ul asociat comportrii ul din fig. 7.9.2 exist un girator controlat care spirei rotite n cmp magnetic modeleaz tocmai fenomenul descris anterior, exprimnd legtura dintre variabilele puterii mecanice din axul motor (M i ) i variabilele puterii electrice din rotor (e i i). Parametrul kMGY al giratorului include intensitatea B a cmpului magnetic care este dependent de curentul is al excitaiei. Se observ c mrimea cauz este i i mrimea efect este M. Un aspect demn de remarcat este reversibilitatea fenomenului rotirii unei spire n cmp magnetic, sugerat de modelarea cu ajutorul giratorului, n sensul c mrimea cauz poate fi , iar mrimea de ieire e. Astfel, dac se rotete spira cu o vitez unghiular , atunci poriunile de lungime l2 se vor deplasa pe o direcie perpendicular pe direcia cmpului magnetic cu viteza v1 dat de l v1 = 1 sin , 2 fapt care conduce la apariia unei tensiuni electrice n spir de mrime

l e = 2l 2 B 1 sin , 2
sau
e = B A sin .

Odat cu tensiunea e, n conductor apare un curent electric de intensitate i care determin, la rndul lui, apariia cte unei fore de mrime

F = B l2i ,

356

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

care acioneaz asupra fiecrei poriuni de lungime l2. Aceste dou fore genereaz un cuplu de mrime M = F l1 sin , care, dup substituirea lui F, se scrie

M = B l1l 2 sin ,
sau
M = B A i sin .

Se ajunge astfel la aceeai relaie de conservare a puterii


M (t ) (t ) = e(t ) i (t ) ,

care este valabil cnd sistemul realizat cu o singur spir funcioneaz fie ca motor fie ca generator. n oricare dintre situaii modelul bond-graph este un girator modulat avnd parametrul k MGY = B A sin , ceea ce dovedete perfecta reversibilitate a celor dou variante. n baza studiului simplificat efectuat cu ajutorul spirei, putem acum s revenim la modelarea funcionrii motorului cu bond-graph-ul din fig. 7.9.2. n cazul general al motorului a crui construcie prezint n spire, efectul unghiului , vizibil la o singur spir, dispare prin funcia de mediere realizat spaial de cele n spire identice care formeaz unghiuri echidistante. Din acest motiv, parametrul giratorului din bond-graph-ul asociat motorului (fig. 7.9.2) are valoarea
2,3 k MGY = c s ,

unde s este fluxul magnetic generat de circuitul statoric iar c este o constant. Ecuaiile de intrare-stare-ieire deduse din bond-graph-ul reprezentat n fig. 7.9.2. sunt
2, 3 k MGY Re & p6 + u , p4 p4 = L J

k 2,3 & p 6 = MGY p 4 M r , L

i=

p4 , L p6 , J

n cazul cnd mrimile de ieire sunt intensitatea i a curentului din stator i viteza unghiular a volantului. Sub forma matriceal (2.5.2) i (2.5.3), ecuaiile de mai sus se scriu

Studii de caz Modelarea unor sisteme din diverse domenii tehnice

357

R e & p4 L p = 2,3 k &6 MGY L

2,3 k MGY J p 4 + 1 0 u , p 6 0 1 M r 0

1 i L = 0 n care Re p4 u i L x = , u = , y = , A = 2,3 k p6 Mr MGY L Ecuaia caracteristic a matricei A este:


2

0 p 4 , 1 p6 J
2,3 k MGY 1 L 1 0 J , B = 0 1, C = 0 0

0 . 1 J

2,3 k MGY Re s+ s + L LJ

)2 = 0 .

ale crei rdcini au partea real negativ. Astfel, prin aplicarea unor valori constante ust i Mst drept mrimi de intrare, sistemul va evolua ctre un regim staionar caracterizat prin urmtoarele valori constante ale variabilelor de stare:

p 4 st =
p6 st = J
2,3 k MGY

L
2 ,3 k MGY

M rst ,
J Re

u st

2, 3 2 k MGY

M rst

i, respectiv, de ieire:

i st =

M rst
2,3 k MGY

,
Re M rst .

st =

1
2, 3 k MGY

u st

2, 3 2 k MGY

Matricea de transfer este conform (2.5.8)


s G11 ( s ) G12 ( s ) 1 L G (s) = = 2 k 2,3 G 21 ( s ) G22 ( s ) k 2,3 MGY 2 + Re s + MGY s LJ L LJ LJ , R 1 s + e J L
2,3 k MGY

358

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

unde funciile de transfer Gij ( s) (i, j = 1, 2) expliciteaz legtura dintre mrimile de intrare

u j (t ) ( j = 1, 2) i mrimile de ieire yi (t ) (i = 1, 2) . Deoarece sistemul este liniar, ecuaiile de stare se pot scrie n variabilele i i pe baza di & & & relaiilor p4 = Li, p6 = J i a derivatelor acestora p 4 = L , p6 = J . Sistemul de ecuaii dt de stare este, n aceast situaie, de forma
k R 1 di = e i MGY + u , L L L dt
& =
2, 3 k MGY 2,3

1 Mr. J

Sub forma matriceal (2.5.2) i (2.5.3), acest sistem se scrie

& x = Ax + Bu ,
y = Cx ,

unde
u i i x = , u = , y = , M r R e L A = 2,3 k MGY J
2,3 k MGY 1 L 0 1 0 L , B = , C = . 1 0 1 0 0 J

Cu aceste noi matrice, calculul matricei de transfer conform (2.5.8) va conduce la aceeai exprimare analitic ca i n cazul reprezentrii de stare anterioare. Acest fapt era de ateptat deoarece modelul transferului de la variabilele de intrare la variabilele de ieire este unic, indiferent de modul de alegere a variabilelor de stare. Schema bloc a sistemului din fig. 7.9.1. este reprezentat n fig. 7.9.5. La fel ca i n descrierea bond-graph, schema bloc considerat include i informaiile referitoare la funcionarea circuitului statoric.

Studii de caz Modelarea unor sisteme din diverse domenii tehnice

359

Re

e5

rotor
2,3 k MGY = cs e2 X

s(0)
c

0 d

intrare us constant + e9

u + intrare e4

f3

ieire f6
f6(0) = (0)

e10 = e11
t Ii 0 e11 ( )d + s 0

Res

f4(0) = i(0) 1 t d 1 t d J 0 L 0 e6 f4 f5 e3 f2 Mr X intrare + i 2,3 ieire kMGY= cs

f10 = f11

stator

Fig. 7.9.5. Schema bloc a sistemului reprezentat n fig. 7.9.1.

7.10. Convertor de putere rezonant


Se consider convertorul de putere rezonant (Kassakian et al., 1991) avnd schema electric din fig. 7.10.1. (cu valorile concrete L = 197 H , Ce = 100nF). Dou surse identice de tensiune u1(t) (n situaia concret avut n vedere u1(t) = 14 V) sunt considerate drept variabile de intrare i sunt utilizate pentru a furniza puterea necesar pentru sarcina din diagonala punii alctuite din diodele D3, D4, D5, D6. Aceast sarcin este modelat drept o surs ideal de tensiune u2(t) care absoarbe putere de la convertor (cazul concret referindu-se la o baterie cu u2(t) = 2 V care se ncarc cu ajutorul convertorului). Curentul absorbit de aceast sarcin, i2(t), va fi considerat drept variabil de ieire pentru modelul pe care intenionm s-l construim. Tranzistoarele T1 i T2 funcioneaz n regim de comutaie, fiind comandate de semnalele q1 i q2, de forma unor impulsuri dreptunghiulare de amplitudine constant i durat variabil. Durata acestor impulsuri se alege de aa manier nct s asigure evoluia curentului i2(t) necesar pentru sarcin, motiv pentru care circuitul din fig. 7.10.1 se ncadreaz n clasa convertoarelor cu impulsuri modulate n durat (eng. pulsewidth modulation, abreviat PWM).

u1

+ Ce +

q1 T1

D3 D4 u2 i2 +D D5 6

D1

u1

q2

T2

D2

Fig. 7.10.1. Schema electric a convertorului de putere rezonant

360

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

Modelnd comutatoarele ca surse ideale de putere nul (vezi paragraful 6.4.2) i aplicnd regulile de construcie ale bond-graph-ului acauzal pentru sisteme de natur electric (vezi subparagraful 5.2.1.1) rezult reprezentarea din fig. 7.10.2.

q1

SW : T 1
76 75

1 SW : D1
73

77

S e : u1

71

72

1
12 13

74

C : Ce
61

SW : D3
11

0
51 52 53

23

SW : D4
22

1
1

21

1
62

63

0
41 42

S e : u2

1
43

1
33

31 32
84

I :L
S e : u1
81

SW : D5
82

0
1
83

SW : D6

85

SW : D2 1
86

87

SW : T 2

q2
Fig. 7.10.2. Bond-graph-ul acauzal asociat convertorului de putere rezonant din fig. 7.10.1

Atragem atenia asupra faptului c numerotarea bondurilor nu s-a realizat n succesiunea obinuit, ci s-a preferat utilizarea grupurilor de cte dou cifre de forma 1X, 2X, etc. Avantajele acestui procedeu constau n facilitile de manipulare create pentru etapele ulterioare. Din funcionarea circuitului electric din fig. 7.10.1, se constat c pot exista numai urmtoarele patru configuraii ale comutatoarelor, astfel nct s se poat asigura curent prin sarcina din diagonala punii cu diode. Aceste configuraii valide presupun conducia a cte unei diode din dou brae opuse ale punii, precum i conducia unuia din dispozitivele semiconductoare T1, D1, T2 sau D2, dup cum urmeaz: a) T1, D6, D3 sunt n conducie (adic respectivele comutatoare sunt nchise) i restul dispozitivelor semiconductoare sunt blocate. Asignarea cauzalitii n bond-graph-ul acauzal din fig. 7.10.2, mpreun cu aplicarea regulilor specifice pentru comutare (prezentate n paragraful 6.4.2) conduc la bond-graph-ul cauzal din fig. 7.10.3 (a).

Studii de caz Modelarea unor sisteme din diverse domenii tehnice

361

Ulterior, efectund toate simplificrile posibile, se obine bond-graph-ul cauzal din fig. 7.10.4.(a). b) D1, D4, D5 sunt n conducie (adic respectivele comutatoare sunt nchise) i restul dispozitivelor semiconductoare sunt blocate. Asignarea cauzalitii n bond-graph-ul acauzal din fig. 7.10.2, mpreun cu aplicarea regulilor specifice pentru comutare (prezentate n paragraful 6.4.2) conduc la bond-graph-ul cauzal din fig. 7.10.3 (b). Ulterior, efectund toate simplificrile posibile, se obine bond-graph-ul cauzal din fig. 7.10.4.(b). c) T2, D5, D4, sunt n conducie (adic respectivele comutatoare sunt nchise) i restul dispozitivelor semiconductoare sunt blocate. Asignarea cauzalitii n bond-graph-ul acauzal din fig. 7.10.2, mpreun cu aplicarea regulilor specifice pentru comutare (prezentate n paragraful 6.4.2) conduc la bond-graph-ul cauzal din fig. 7.10.3 (c). Ulterior, efectund toate simplificrile posibile, se obine bond-graph-ul cauzal din fig. 7.10.4.(c). d) D2, D6, D3 sunt n conducie (adic respectivele comutatoare sunt nchise) i restul dispozitivelor semiconductoare sunt blocate. Asignarea cauzalitii n bond-graph-ul acauzal din fig. 7.10.2, mpreun cu aplicarea regulilor specifice pentru comutare (prezentate n paragraful 6.4.2) conduc la bond-graph-ul cauzal din fig. 7.10.3 (d). Ulterior, efectund toate simplificrile posibile, se obine bond-graph-ul cauzal din fig. 7.10.4.(d). Utiliznd bond-graph-urile cauzale din fig. 7.10.4, putem construi un model intrarestare-ieire, variant n timp, corespunztor celor patru situaii diferite, identificate anterior n funcionarea comutatoarelor. Deoarece n toate aceste bond-graph-uri cauzale, bond-urile 61, 62, 63 i pstreaz aceeai configuraie, vom obine descrierea local unic: & e61 (t ) = (1 C e ) f 62 (t ),
& f 62 (t ) = (1 L )e61 (t ) + (1 L )e63 (t ), f 63 (t ) = f 62 (t ),

n care e63(t) joac rolul unui semnal de intrare local (ce va trebui exprimat n funcie de variabilele de intrare ale ntregului sistem, u1(t) i u2(t)), iar f63(t) joac rolul unui semnal de ieire local (ce trebuie s conduc la variabila de ieire a ntregului sistem, i2(t) = f52(t)).

362

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

SW : T 1 nchis
76 75

1
13

77

S e : u1

71

0
C : Ce
61

nchis SW : D3
12 11

0
51
52

1
1

1
62

63

S e : u2 0

53

1
33

31 32

I :L

SW : D6 nchis (a)

SW : D1 nchis
73

Se : u1

71

72

74

C : Ce
61
63

0
51 52 53

23

nchis SW : D4
22

21

1
62

0
41 42

1
1

Se : u2

I :L

43 0 SW : D5 nchis

(b)
23

SW : D4 nchis
22

C : Ce
61

0
51 52 53

21

1
62
81

63

0
41 42

S e : u2

1
43

S e : u1

I :L 0

85

SW : D5 nchis

1
86

87

SW : T 2 nchis

(c)

Studii de caz Modelarea unor sisteme din diverse domenii tehnice

363

SW : D3 nchis

C : Ce
61
11

12

13

0
51
52

1
1

1
62

63

Se : u2 0

53

1
33

31 32

I :L
S e : u1
81

0
82

1
83

SW : D6 84 nchis

SW : D2 nchis

(d)

Fig. 7.10.3. Bond-graph-urile cauzale care se obin din bond-graph-ul acauzal din fig. 7.10.2 prin asignarea cauzalitii i prin aplicarea regulilor specifice pentru comutatoare, n situaia cnd dispozitivele aflate n conducie sunt: (a) T1, D6, D3, (b) D1, D4, D5, (c) T2, D5, D4, (d) D2, D6, D3

Se : u1
71

C : Ce
61

C : Ce
61

0
63
53

1
62

63

1
71

52

Se : u2

1
62

51 52

Se : u2

I:L

S e : u1

(a)

I:L

(b)

Se : u1
81

C : Ce
61 63 52 53

C : Ce
61 63 53

0
51 52

1
62

Se : u2

1
62

Se : u2

I:L

0
84

I:L

(c)

0
81

(d)

Se : u1
Fig. 7.10.4. Forma simplificat a bond-graph-urilor cauzale, n situaia cnd dispozitivele aflate n conducie sunt: (a) T1, D6, D3, (b) D1, D4, D5, (c) T2, D5, D4, (d) D2, D6, D3.

364

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

Astfel, n baza bond-graph-urilor din fig. 7.10.4 putem scrie: a) Pentru fig. 7.10.4 (a), e63 (t ) = u1 (t ) u 2 (t ) i f 52 (t ) = f 63 (t ) . b) Pentru fig. 7.10.4 (b), e63 (t ) = u1 (t ) + u 2 (t ) i f 52 (t ) = f 63 (t ) . c) Pentru fig. 7.10.4 (c), e63 (t ) = u1 (t ) + u 2 (t ) i f 52 (t ) = f 63 (t ) . d) Pentru fig. 7.10.4 (d), e63 (t ) = u1 (t ) u 2 (t ) i f 52 (t ) = f 63 (t ) . Subliniem faptul c n fig. 7.10.3 i 7.10.4 apar jonciuni J0 n care sunt conectate numai dou bonduri, ambele avnd orientarea fie ctre jonciune, fie ctre exteriorul ei. n astfel de situaii nu putem opera simplificri, semnificaia fiind c variabilele f pe cele dou bonduri sunt egale n modul i de semne contrare. Deinem, aadar, toate informaiile pentru construirea reprezentrii de stare variante n timp, de forma:
& e61 (t ) e61 (t ) u1 (t ) f (t ) = A f (t ) + B u (t ) , & 2 62 62 e (t ) i2 (t ) = f 52 (t ) = cT 61 , f 62 (t )

n care matricea A are o exprimare unic


1 0 C e A= 1 0 L

iar B i cT au exprimri diferite, dup cum urmeaz: a) pentru T1, D6, D3 n conducie:

0 0 1 , B = 1 L L
b) pentru D1, D4, D5 n conducie:

cT = [0 1] ;

0 0 B = 1 1 , L L
c) pentru T2, D5, D4 n conducie:

cT = [0 1] ;

0 0 B = 1 1 , L L
d) pentru D2, D6, D3 n conducie:

cT = [0 1] ;

0 0 1 , B= 1 L L

cT = [0 1] .

Studii de caz Modelarea unor sisteme din diverse domenii tehnice

365

n final, facem precizarea c modelul s-ar fi putut construi i n condiiile cnd nu am fi fcut apel la cunotine de electronic spre a identifica cele patru configuraii valide ale comutatoarelor. Evident, ntr-o atare situaie, ar fi fost necesar s exploatm toate configuraiile posibile ale comutatoarelor, pe baza principiilor discutate n paragraful 6.4.2, adic aa cum s-a procedat la sfritul Exemplului 6.4.2. Detalii cu privire la utilizarea modelului obinut mai sus pentru simularea funcionrii convertorului rezonant pot fi gsite n (Pstrvanu, 1997).

8.

Utilizarea modelelor n simularea numeric

Simularea numeric constituie unul din instrumentele fundamentale ce stau la baza metodelor moderne de analiz asistat de calculator a comportrii sistemelor. Simularea utilizeaz modelele matematice de tip intrare-stare-ieire sau intrare-ieire pentru a determina rspunsul (mrimea efect, sau de ieire - scalar sau vectorial) corespunztor unui anumit stimul (mrime cauz, sau de intrare - scalar sau vectorial), viznd realizarea urmtoarelor obiective: Validarea unui model matematic despre care se afirm c descrie comportarea unui anumit sistem fizico-tehnic; n scopul validrii, rezultatele simulrii sunt confruntate cu rezultatele experimentelor efectuate pe sistemul real. Studierea comportrii unui sistem fizico-tehnic al crui model matematic a fost validat n prealabil, fr a efectua experimente fizice pe obiectul real. n contextul acestei lucrri n care modelele ncorporeaz numai sisteme de ecuaii difereniale ordinare, se va face apel numai la resurse software specifice rezolvrii numerice a acestui gen de probleme. Informaiile de ordin practic i ilustrarea prin exemple sunt axate pe exploatarea facilitilor software existente n mediul MATLAB-SIMULINK, versiunea 1996. n versiunile mai recente, dei se aduc unele mbuntiri, principiile generale de organizare i utilizare rmn neschimbate, dar, pentru detalii, se recomand consultarea documentaiei aferente. Pentru a asigura o relativ autonomie n lectur a textului de fa, am considerat oportun ca anterior prezentrii unor resurse software de tipul celor menionate, s furnizm i o serie de informaii teoretice, privind elementele de baz ale analizei numerice, ce permit exploatarea eficient a respectivelor resurse software. n aceast idee, au fost tratate att problemele eseniale ale calculului n virgul mobil, ct i principiile ce fundamenteaz integrarea numeric a ecuaiilor difereniale. Ilustrarea practic prin exemple este n exclusivitate orientat ctre mediul MATLAB-SIMULINK, recurgnd inclusiv la prezentarea unor texte surs de program, cu scopul de a furniza ct mai multe detalii asupra modului concret de aplicare. Separat, este discutat construirea automat a modelelor n mediul MATLAB, folosind software-ul dedicat KALIBOND (Jrgl, et al., 1987), care, pornind de la un bond-graph acauzal, introdus de utilizator, realizeaz o descriere intrare-stare-ieire. Capitolul curent este organizat pe seciuni, astfel: 8.1. Elemente fundamentale ale calculului n virgul flotant. 8.2. Simularea bazat pe integrarea numeric a sistemului de ecuaii difereniale. 8.3. Utilizarea mediului MATLAB n simularea sistemelor descrise prin reprezentri intrare-stare-ieire. 8.4. Utilizarea mediului SIMULINK n simularea sistemelor descrise prin scheme bloc. 8.5. Construirea automat a modelelor n mediul MATLAB folosind software-ul KALIBOND.

Utilizarea modelelor n simularea numeric

367

8.1. Elemente fundamentale ale calculului n virgul flotant


Implementarea aplicaiilor de calcul numeric (deci, n particular, i a aplicaiilor destinate simulrii dinamicii unor sisteme fizice) este dependent ntr-o manier esenial de modul de reprezentare a numerelor (n special, a celor nentregi) i de modul de efectuare a calculelor, n condiiile n care orice echipament de calcul (main de calcul, sau calculator) pune la dispoziie doar un numr finit de cifre. Pentru a ne referi la aceste aspecte legate de finititudinea reprezentrilor numerice cu care se opereaz ntr-un anumit calculator, se folosete terminologia de "aritmetica n virgul flotant (sau mobil)" specific mainii respective (care este dictat, n principal, de hardware-ul calculatorului, dar, uneori i de software-ul utilizat). Aritmetica n virgul flotant difer de aritmetica uzual (standard) tocmai prin prezena aproximrilor la care trebuie s se fac apel datorit numrului finit de cifre. De acea, n rezolvarea numeric a problemelor, trebuie privit cu circumspecie utilizarea algoritmilor standard, cunoscui din matematic (bazndu-se pe calcule exacte) i, totodat, trebuie neleas necesitatea de a utiliza i/sau concepe algoritmi adecvai prelucrrilor tipice aritmeticii n virgul flotant. Ignorarea acestor aspecte legate de adecvana algoritmilor implementai pe parcursul elaborrii de programe conduce, cel mai adesea, la produse artizanale, care, prin rezultatele eronate furnizate n majoritatea cazurilor, aduc, n fond, mari deservicii celor ce le utilizeaz.

8.1.1. Surse de erori n rezolvarea numeric a problemelor


Se pot distinge trei tipuri de erori care, pe parcursul rezolvrii numerice a unei probleme, interacinoneaz, afectnd precizia rezultatelor (Gerald and Wheatley, 1989). Erorile inerente sunt erori cauzate de utilizarea (n lipsa unor informaii exacte) a unor informaii cu caracter aproximativ, care pot proveni din cunoaterea imprecis a coeficienilor unui model matematic, din realizarea unor msurtori cu precizie sczut, din calcule anterioare problemei curente ce se rezolv. Conceperea i efectuarea unor teste sistematice permite a studia senzitivitatea rezultatelor n raport cu modificarea datelor ce pot fi afectate de erori inerente. Erorile de trunchiere (sau de discretizare) sunt datorate unor metode sau algoritmi care, n rezolvarea unor probleme, nlocuiesc soluiile analitice exacte (presupunnd un numr infinit de operaii) prin soluii aproximative (rezultnd n urma unui numr finit de operaii). Astfel de erori provin uzual din discretizarea unor probleme continue, din terminarea forat (ntr-un numr finit de pai) a proceselor iterative, sau din trunchierea unor serii infinite. Erorile de rotunjire se datoreaz modului de reprezentare a datelor i/sau modului de efectuare a calculelor cu precizie finit (adic folosind aritmetica n virgul flotant), conducnd la operarea cu valori numerice aproximative. nainte de a ilustra printr-un exemplu posibilitatea apariiei diferitelor tipuri de erori n simularea numeric a funcionrii unui sistem fizic, atragem atenia asupra faptului c noiunea de "aproximare" se refer la aspecte diferite n cazul celor trei clase de erori menionate anterior. Astfel, n cazul erorilor inerente, cunoaterea unor date ce caracterizeaz

368

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

sistemul fizic studiat este aproximativ; n cazul erorilor de trunchiere, algoritmul de rezolvare a problemei aproximeaz un mod de calcul exact (de utilitate pur teoretic, neimplementabil numeric) i, n fine, n cazul erorilor de rotunjire, aproximarea se refer la acurateea cu care sunt reprezentate valorile numerice i/sau se efectueaz operaiile n intimitatea unui echipament de calcul. Exemplul 8.1.1. S considerm un circuit electric real cu o topologie identic cu cea utilizat n Exemplul 2.4.1, pentru care mrimea de ieire este tensiunea pe bobin, conform cazului (iv) discutat n acel exemplul. Dac se dorete simularea numeric a funcionrii acestui circuit real, vom face apel la descrierea intrare-stare-ieire construit n Exemplul 2.4.1, n care parametrilor Re, Ce i L li se vor atribui valorile numerice concrete aferente componentelor din structura circuitului real. n principiu, drept valori numerice concrete se folosesc acele valori care sunt nscrise pe componente, dar, totodat, este binecunoscut faptul c aceste valori nscrise pot diferi de valorile adevrate (care s-ar putea obine prin msurri precise efectuate pe componente), diferenele datorndu-se nsui procesului tehnologic de fabricare a componentelor. Astfel, prin utilizarea valorilor numerice nscrise pe componente (n locul valorilor numerice adevrate), rezultatele simulrii vor fi afectate de erori inerente. Rezultatele simulrii vor fi de asemenea afectate de erori inerente, dac drept valori numerice concrete se vor folosi valorile obinute prin msurri de proast calitate a componentelor circuitului. S presupunem c pentru simularea rspunsului liber se utilizeaz relaia (2.4.12) pentru diverse valori ale variabilei cu semnificaie temporal t. Dac exponeniala matriceal N se va calcula cu formula aproximativ e At k = 0 1 /(k!) A k t k (cu numr finit de termeni), k= n loc de formula exact e At = k = 1 /(k!) A k t k (cu o infinitate de termeni - care nu poate fi k =0 folosit practic), atunci rezultatele vor fi afectate de erorile de trunchiere ce se produc prin substituirea sumei acestei serii cu suma parial de mai sus. Precizm c erorile de trunchiere se manifest la nivelul fiecrui element al matricei ptrate ce definete suma parial respectiv, fiind cu att mai mare cu ct numrul de termeni considerai n suma parial este mai mic, adic cu ct N are valori mai sczute. Fr a intra n nici un fel de detalii, atragem totui atenia asupra faptului c utilizarea relaiei (2.4.12) nu constituie un algoritm recomandabil pentru simularea numeric a funcionrii circuitului, dar am fcut apel la el n acest exemplu pentru a ilustra o posibilitate de apariie a erorilor de trunchiere. Unul din motivele pentru care se evit acest algoritm l constituie calculul matricei A k pentru valori mari ale lui k, cnd se vor manifesta erori de rotunjire, deoarece, n general, prin ridicarea matricei A la puterea k, se constat o cretere vertiginoas a numrului de cifre exacte corespunztoare fiecrui element al matricei n parte. Altfel spus, la o anumit putere k*, se va depi numrul finit de cifre puse la dispoziie de aritmetica n virgul flotant, putere de la care ncolo (k k*), reprezentarea elementelor matricei va fi afectat de rotunjiri .

Utilizarea modelelor n simularea numeric

369

8.1.2. Aritmetica n virgul mobil (flotant)


S notm prin F mulimea numerelor care pot fi reprezentate n virgul mobil pe o anumit main (calculator). Evident F este o submulime a mulimii numerelor reale, care, utiliznd caracteristicile mainii considerate, poate fi definit astfel: F = x R | x = f b e ,

(8.1.1)

unde f se numete mantis, b se numete baz i e se numete exponent, iar simbolul precizeaz semnul numrului. Mantisa f din (8.1.1) exprim o valoare pozitiv, care posed urmtoarea scriere cu p1 cifre reprezentate n baza b2:

f = f1b 1 + K + f p b p ,

(8.1.2)

unde f1 {1, , b1} (adic nu poate lua valoarea 0), f2, f3, , fp {0, , b1}, iar p se numete precizia mainii. Exponentul e din (8.1.1) este un numr ntreg satisfcnd dubla mrginire emin e emax, cu emin < 0 i, respectiv emax > 0. Modul de scriere utilizat mai sus pentru mantisa f, cu prima cifr nenul f1 0 , face ca reprezentarea generic din (8.1.1) s fie referit drept o reprezentare normalizat. Exemplul 8.1.2. Vom discuta modul de reprezentare n virgul flotant specific mediului software de calcul tehnico-tiinific MATLAB instalat pe maini compatibile IBM PC, deoarece acest mediu pune la dispoziia utilizatorului numeroase faciliti pentru simularea numeric, de care ne vom ocupa n detaliu pe parcursul ultimelor trei seciuni ale capitolului curent. n discuia noastr ne vom opri numai asupra reprezentrii de tip "dubl precizie", ntruct toate operaiile aritmetice din MATLAB se efectueaz numai cu operanzi (numere) avnd o astfel de reprezentare. Reprezentarea oricrui numr real se realizeaz pe 8 octei, adic pe 64 de poziii binare (bii). (Un numr complex este tratat ca o pereche de numere reale, corespunznd prii reale i, respectiv, imaginare, alocnd fiecrui numr din pereche cte 64 de poziii binare). nainte de a ne ocupa de reprezentarea proprie software-ului MATLAB, vom studia, cu caracter pregtitor, o modalitate de reprezentare n virgul mobil pe 8 octei, detaliat n prezentarea grafic din fig. 8.1.1. Considerm c reprezentarea se realizeaz n baza doi (adic b=2 n exprimrile (8.1.1) i (8.1.2)), iar cei 64 de bii (numerotai de la 0 la 63) sunt ntrebuinai dup cum urmeaz: primul bit (bitul 0) este utilizat pentru semnul numrului () din exprimarea (8.1.1), lund valoarea 0 atunci cnd semnul este "+" i, respectiv, valoarea 1 atunci cnd semnul este ""; urmtorii 11 bii (de la bitul 1, la bitul 11) sunt utilizai pentru exponentul e din exprimarea (8.1.1); ultimii 52 bii (de la bitul 12 la bitul 63) sunt utilizai pentru mantisa normalizat f din exprimrile (8.1.1) i (8.1.2).
Componente Octei Exponent
0 1 2 3

Mantis normalizat
4 5 6 7

Poziii binare 0 1.3 4.7 8..11 12.15 16.192023..24.2728.31 32.35 3639 40.43 44.47 48.51 52.55 56.59 60.63

370

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

Fig. 8.1.1. Detalierea unei modaliti de reprezentare n virgul mobil pe 8 octei, utiliznd baza doi (b=2) n exprimrile (8.1.1) i (8.1.2)

n baza reprezentrii din fig. 8.1.1 (care, dup cum am atras deja atenia mai sus, nu este identic cu reprezentarea utilizat n MATLAB), constatm c exprimarea (8.1.2) are loc pentru p = 52, adic bitul 12 memoreaz cifra binar f1, bitul 13 memoreaz cifra binar f2 i aa mai departe pn la bitul 63 care memoreaz cifra binar f52. Totodat, observm c valorile extreme emin < 0 i, respectiv, emax > 0 admise pentru exponentul e din exprimarea (8.1.1) beneficiaz de o scriere cu 11 poziii binare, din care prima poziie binar (adic bitul 1 din fig. 8.1.1) este ocupat de semnul exponentului. Astfel, pentru modulul exponentului rmn disponibile 10 poziii binare (adic biii 2 pn la 11 din fig. 8.1.1), ceea ce nseamn c valoarea maxim ce poate fi reprezentat este 210-1 = 1023, adic, lund n considerare i semnul exponentului, rezult emin = 1023 i, respectiv, emax = +1023. Pornind de la modalitatea de reprezentare n virgul mobil din fig. 8.1.1, putem ajunge cu uurin exact la reprezentarea proprie software-ului MATLAB (ilustrat n fig. 8.1.2), dac avem n vedere urmtoarele dou posibiliti de eficientizare a reprezentrii din fig. 8.1.2: 1. Datorit faptului c prima poziie binar a mantisei normalizate (adic cifra f1 din (8.1.2), corespunznd bitului 12 n fig. 8.1.1) este ntotdeauna 1, utilizarea bitului 12 pentru a memora egalitatea mereu adevrat f1=1 nu are rost. De aceea bitul 12 din fig. 8.1.2 poate fi ntrebuinat pentru a memora cifra binar f2 a mantisei normalizate din exprimarea (8.1.2). Continund n aceeai manier i deplasnd cu un bit toate cifrele mantisei normalizate, se ajunge ca n reprezentarea din fig. 8.1.2 bitul 13 s memoreze f3, bitul 14 s memoreze f4, pn la bitul 63 care va memora f53. Acest principiu de reprezentare pentru mantisa normalizat se numete "cu bit ascuns" (eng. hidden bit) i precizia mainii este astfel p=53. 2. Memorarea semnului exponentului cu ajutorul bitului 1 din fig. 8.1.1 poate fi evitat, dac la valoarea real (negativ sau pozitiv) a exponentului e din exprimarea (8.1.1) se adaug o valoare pozitiv d, denumit deplasare, astfel nct n poziiile binare 1,2,,11 din fig. 8.1.2 s fie plasat ntotdeauna o cantitate strict pozitiv, c = e + d, denumit caracteristic. Valoarea utilizat n mediul MATLAB pentru deplasare este d = (1111111110)B = (3fe)H = 1022. Problematica exprimrii numerelor ntregi n bazele 2 i 16 este tratat n majoritatea textelor elementare de programarea i/sau construcia calculatoarelor, dar informaiile fundamentale au fost rezumate i n Anexa II a acestei cri, cu scopul de a asigura autonomia lecturii.
Componente Caracteristic Octei
0 1

Mantis normalizat cu prima poziie binar ascuns


2 3 4 5 6 7

Poziii binare 0 1.3 4.7 8..11 12.15 16.1920.23.24.2728.31 32.35 36.39 40.43 44.47 48.5152.55 56.5960.63

Fig. 8.1.2. Detalierea reprezentrii n virgul mobil pe 8 octei utilizat de mediul MATLAB, caracterizat prin b = 2, p = 53 n exprimrile (8.1.1), (8.1.2) cu bit ascuns i deplasare d = 1022

n reprezentarea n virgul mobil detaliat n fig. 8.1.2, rolul poziiei binare 0 este acelai ca pentru fig. 8.1.1, adic memoreaz semnul numrului reprezentat, valoarea 0 nsemnnd semnul "+", iar valoarea 1 nsemnnd semnul "". Cunoscnd aceste detalii ale reprezentrii n virgul mobil pe 8 octei n mediul MATLAB, putem comenta cteva situaii ilustrative:

Utilizarea modelelor n simularea numeric

371

Numrul zecimal 0.5=1/2 se scrie n baza b=2, conform (8.1.1) i (8.1.2), folosind semnul '', mantisa f=1*2-1 i exponentul e=0. n fig. 8.1.3 detaliem reprezentarea de tipul celei prezentate fig. 8.1.1 (adic fr deplasare referitoare la exponent i fr ascunderea primei cifre binare a mantisei normalizate). Reprezentarea n mediul MATLAB nseamn utilizarea caracteristicii c = e+ d = (1111111110)B = (3fe)H pe poziiile binare 1,2,...,11 i ascunderea cifrei binare f1=1, concomitent cu deplasarea spre stnga, cu un bit, a tuturor cifrelor mantisei normalizate. Se obine, astfel, reprezentarea MATLAB (3fe0000000000000)H din fig. 8.1.4, care este de tipul celei prezentate n fig. 8.1.2. Verificarea n MATLAB este imediat, tastnd comanda de conversie hex2num('3fe') care va returna valoarea zecimal 0.5.
Componente Exponent Mantis normalizat Poziii binare 0 1.3 4.7 8.11 1215 16.19 20.23. 24.27 28.31 32.35 36.39 4043 4447 48.51 52.55 5659 6063 Valori binare 0 000 0000 0000 1000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 Valori hexa Octei
0 0 0 0 1 8 0 2 0 0 3 0 0 4 0 0 5 0 0 6 0 0 7 0

Fig. 8.1.3. Reprezentarea numrului 0.5 n virgul mobil pe 8 octei, conform detalierii din fig. 8.1.1 Mantis normalizat cu prima poziie binar ascuns Componente Caracteristic 0 1 .3 4 .7 8 .1 1 1 1 9 2 3. 2 2 2 3 3 5 3 9 4 3 4 7 4 1 5 5 5 9 6 3 1 2 .5 6 1 0 2 . 4 . 7 8 .1 2 3 6 3 0 4 4 4 8 5 2 . 5 6 5 0 6 Poziii binare Valori binare 0 011 1111 1110 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 3 f e 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Valori hexa 0 1 2 3 4 5 6 7 Octei Fig. 8.1.4. Reprezentarea numrului 0.5 n virgul mobil pe 8 octei, n mediul MATLAB, conform detalierii din fig. 8.1.2

Numrul zecimal 0.5 = 1/2 difer ca reprezentare n mediul MATLAB de 0.5 = 1/2 numai prin poziia binar 0 (corespunztoare semnului), care este 1. Se obine, astfel, reprezentarea MATLAB (bfe0000000000000)H din fig. 8.1.5, care este de tipul celei prezentate n fig. 8.1.2. Verificarea n MATLAB este imediat, tastnd comanda de conversie hex2num('bfe') care va returna valoarea zecimal 0.5.
Componente Caracteristic Mantis normalizat cu prima poziie binar ascuns Poziii binare 0 13 4..7 8.11 1215 1619 20.23. 24.27 28.31 32.35 36.39 4043 44.4748.51 52.55 5659 6063 Valori binare 1 011 1111 1110 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 f e 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Valori hexa b 0 1 2 3 4 5 6 7 Octei Fig. 8.1.5. Reprezentarea numrului 0.5 n virgul mobil pe 8 octei, n mediul MATLAB, conform detalierii din fig. 8.1.2

Numrul zecimal 6.5 se scrie n baza b = 2, conform (8.1.1) i (8.1.2), folosind semnul '', mantisa f = 1 * 2-1 + 1 * 2-2 + 0 * 2-3 + 1 * 2-4 i exponentul e = 3. n fig. 8.1.6 detaliem reprezentarea de tipul celei prezentate fig. 8.1.1 (adic fr deplasare referitoare la exponent i fr ascunderea primei cifre binare a mantisei normalizate). Reprezentarea n mediul MATLAB nseamn utilizarea caracteristicii c = e + d = (10000000001)B = (401)H

372

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

pe poziiile binare 1,2,...,11 i ascunderea cifrei binare f1 = 1, concomitent cu deplasarea spre stnga, cu un bit, a tuturor cifrelor mantisei normalizate. Se obine, astfel, reprezentarea MATLAB (c01a000000000000)H din fig. 8.1.7, care este de tipul celei prezentate n fig. 8.1.2. Verificarea n MATLAB este imediat, tastnd comanda de conversie hex2num('c01a') care va returna valoarea zecimal 6.5.
Componente Exponent Mantis normalizat 0 13 4...7 8 ....11 12 ...15 16192023.24...27 28...31 32...35 36...39 404344....47 48...51 52....55 56596063 Poziii binare Valori binare 0 000 0000 0011 1101 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 8 0 3 d 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Valori hexa 0 1 2 3 4 5 6 7 Octei Fig. 8.1.6. Reprezentarea numrului 6.5 n virgul mobil pe 8 octei, conform detalierii din fig. 8.1.1 Componente Caracteristic Mantis normalizat cu prima poziie binar ascuns 0 1 . 4 7 8 .1 1 1 1 9 2 2 . 2 2 2 . 1 3 5 3 9 4 3 4 7 4 1 5 5 5 9 6 3 3 1 2 . 5 6 1 0 . 3 4 . 7 8 3 2 3 6 3 0 4 4 4 8 5 2 5 6 5 0 6 Poziii 1 100 0000 0001 1010 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 Valori binare c 0 1 a 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Valori hexa 0 1 2 3 4 5 6 7 Octei Fig. 8.1.7. Reprezentarea numrului 6.5 n virgul mobil pe 8 octei, n mediul MATLAB, conform detalierii din fig. 8.1.2

Definirea mulimii F prin intermediul exprimrii (8.1.1) conduce la constatarea deosebit de important c mulimea numerelor care pot fi reprezentate n virgul mobil pe orice main conine un numr finit de elemente. Distana absolut ntre dou numere n virgul mobil alturate (deci care posed acelai exponent e) este constant i egal cu b e p . Drept consecin, distana relativ se definete prin

b e p / | fb e | = b p / f ,

(8.1.3)

care crete odat cu descreterea mantisei. Cum din (8.1.2), pentru valoarea mantisei normalizate avem dubla inegalitate b 1 f < 1 , rezult c distana relativ maxim are valoarea:

M = b1 p .

(8.1.4)

Parametrul M mai este cunoscut si sub denumirea de precizia relativ a mainii sau epsilonul main. Pe majoritatea calculatoarelor M este cel mai mic numr pozitiv reprezentabil in calculator, care, totodat, satisface pentru operarea n virgula mobil, condiia 1 + M 1 . Distana relativ minim are valoarea:

'M = b p ,

(8.1.5)

care, pe calculatoare cu baza b=2, nseamn jumtate din valoarea distanei relative maxime, adic ' M = (1/ 2) M . Cel mai mic numr pozitiv reprezentabil are valoarea:

Utilizarea modelelor n simularea numeric

373

= b e min 1 ,
iar cel mai mare numr pozitiv reprezentabil este:

(8.1.6) (8.1.7)

= b e max (1 b p ) .

n cazul cnd, din calcule, rezult o valoare mai mic n modul dect , maina semnaleaz o depire inferioar, iar n cazul cnd rezult o valoare mai mare n modul dect , maina semnaleaz o depire superioar. n lucrri de specialitate sunt date valorile tuturor acestor parametri pentru diverse tipuri de maini. Procedeele recente utilizate pentru a asigura portabilitatea complet a softwareului tiinific constau n furnizarea constantelor main prin intermediul unor subprograme speciale. Exist unele case de soft care, din raiuni comerciale, furnizeaz versiuni de cod specifice pentru fiecare tip de main.
Exemplu 8.1.3.

Cunoscnd modul de reprezentare n virgul mobil pe 8 octei n mediul MATLAB, ne propunem s gsim valorile constantelor pozitive M, i specifice MATLAB. Epsilonul main M este (3cb0000000000000)H, conform fig. 8.1.8. Aceast reprezentare are exponentul e = (3cb)H (3fe)H = (33)H = 51. Astfel, dac vom ine cont i de existena bitului ascuns al mantisei, scrierea de forma (8.1.1) a numrului respectiv va fi +(1*2-1)*(251) = 252 = 2.220446049250313*1016. ntr-adevr, aceast valoare se va obine prin utilizarea comenzii hex2num('3cb0000000000000') i, mai mult, mediul MATLAB o furnizeaz la tastarea comenzii eps, care, dup cum arat i numele, are drept scop returnarea epsilonului main n aritmetica MATLAB. Totodat M = 2153 verific expresia general a valorii M dat n (8.1.4), pentru cazul particular cnd b=2 i p=53. Se poate constata cu uurin faptul c 1+eps = (3ff0000000000000)H+(3cb0000000000000)H = (3ff0000000000001)H 1, iar pentru numrul eps/2 (adic imediat inferior lui eps), avem 1+eps/2 = (3ff0000000000000)H+(3ca0000000000000)H = (3ff0000000000000)H = 1.
Componente Caracteristic Mantis normalizat cu prima poziie binar ascuns Poziii binare 0 1.3 47 811 1215 1619 20.23. 24.27 28.31 3235 3639 404344.47 48.51 52.55 56.59 60.63 Valori binare 0 011 1100 1011 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 Valori hexa Octei
3 0 c b 1 0 0 2 0 0 3 0 0 4 0 0 5 0 0 6 0 0 7 0

Fig. 8.1.8. Epsilonul main M (eps) pentru reprezentarea n virgul mobil pe 8 octei n mediul MATLAB, conform detalierii din fig. 8.1.2

Valoarea pozitiv cea mai mare care poate fi reprezentat n virgul mobil pe 8 octei n mediul MATLAB este (7fefffffffffffff)H, conform fig. 8.1.9. Aceast reprezentare corespunde valorii maxime a caracteristicii, ceea ce nseamn c prin scderea deplasrii d = (3fe)H, vom obine valoarea maxim a exponentului emax = (400)H = 4*(162) = 1024. Astfel, innd cont i de existena bitului ascuns al mantisei, scrierea de forma (8.1.1) a numrului respectiv va fi +(1*2-1++1*2-53)*(21024) = (1253)*(21024) = (2531)*(2971) =

374

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

1.797693134862316*10308. ntr-adevr, aceast valoare se va obine prin utilizarea comenzii hex2num('7fefffffffffffff') i, mai mult, mediul MATLAB o furnizeaz la tastarea comenzii realmax, care, dup cum arat i numele, are drept scop returnarea celui mai mare numr pozitiv reprezentabil n aritmetica MATLAB. Totodat = (1253)*(21024) verific expresia general a valorii dat n (8.1.7), pentru cazul particular cnd emax = 1024, b=2 i p=53. Atragem atenia asupra faptului c orice numr cu valoare mai mare dect cea precizat mai sus (introdus de utilizator, sau rezultat din efectuarea unor calcule n mediul MATLAB) va fi reprezentat n virgul mobil pe 8 octei prin (7ff0000000000000)H, iar utilizatorului i va fi afiat irul de caractere Inf (ca abreviere a cuvntului englezesc "infinity"), fr nici o alt semnalizare privind depirea superioar a domeniului acceptat de valori pozitive.
Componente Caracteristic Mantis normalizat cu prima poziie binar ascuns Poziii binare 0 1.3 4.7 8.11 1215 16.19 20.23. 24.27 28313235 3639 4043 4447 4851 5255 5659 6063 Valori binare 0 111 1111 1110 1111 1111 1111 1111 1111 1111 1111 1111 1111 1111 1111 1111 1111 Valori hexa Octei
7 0 f e 1 f f 2 f f 3 f f 4 f f 5 f f 6 f f 7 f

Fig. 8.1.9. Valoarea pozitiv cea mai mare (realmax) care poate fi reprezentat n virgul mobil pe 8 octei n mediul MATLAB, conform detalierii din fig. 8.1.2

Valoarea pozitiv cea mai mic ce poate fi reprezentat n virgul mobil pe 8 octei n mediul MATLAB este (0010000000000000)H, conform fig. 8.1.10. Aceast reprezentare corespunde valorii minime a caracteristicii, ceea ce nseamn c prin scderea deplasrii d = (3fe)H, vom obine valoarea minim a exponentului emin = (3fd)H = 1021. Astfel, innd cont i de existena bitului ascuns al mantisei, scrierea de forma (8.1.1) a numrului respectiv va fi +(1*21)*(2-1021) = 21022 = 2.225073858507202*10308. ntr-adevr, aceast valoare se va obine prin utilizarea comenzii hex2num('0010000000000000') i, mai mult, mediul MATLAB o furnizeaz la tastarea comenzii realmin, care, dup cum arat i numele, are drept scop returnarea celui mai mic numr pozitiv reprezentabil n aritmetica MATLAB. Totodat = 210211 verific expresia general a valorii dat n (8.1.6), pentru cazul particular cnd emin = 1021 i b = 2. Subliniem faptul c valoarea realmin este definit ntr-o manier simetric cu valoarea realmax, prin raportare la reprezentarea cu mantisa normalizat. Totui, mediul MATLAB este capabil s opereze i cu reprezentri cu mantisa denormalizat pentru valori pozitive mai mici dect realmin. n astfel de cazuri, grupul primelor trei cifre hexazecimale va fi ntotdeauna (000)H, situaia extrem la care se poate ajunge fiind (0000000000000001)H = realmin*252 = 4.940656458412465*10324. Pentru orice numr pozitiv mai mic dect aceast valoare, utilizatorului i va fi afiat valoarea 0, fr nici o alt semnalizare privind depirea inferioar a domeniului acceptat de valori pozitive.
Componente Caracteristic Mantis normalizat cu prima poziie binar ascuns Poziii binare 0 13 4.7 8.11 1215 1619 2023.. 2427 2831 3235 36.39 4043 4447 48.51 5255 5659 6063 Valori binare 0 000 0000 0001 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 Valori hexa
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

Utilizarea modelelor n simularea numeric

375

Octei

Fig. 8.1.10. Valoarea pozitiv cea mai mic (realmin) ce poate fi reprezentat n virgul mobil pe 8 octei n mediul MATLAB, conform detalierii din fig. 8.1.2

Din cele discutate mai sus referitor la reprezentarea n virgul flotant, se constat c mulimea F are o natur discontinu, astfel nct fiecare numr din mulimea F reprezint, de fapt, un interval de numere reale. Se poate, aadar, defini aplicaia:
fl : [ , ] F

(8.1.8)

care asociaz unui numr real cel mai apropiat numr din F i care se numete funcie de rotunjire. Se arat [Voievodine, 1980] c eroare relativ de rotunjire satisface inegalitatea:
fl( x) x 1 b1 p . x 2 (8.1.9)

Operaiile aritmetice definite pe mulimea discontinu F se numesc operaii n virgul flotant. Rezultatele unor astfel de operaii reprezint aproximaii pentru rezultatele operaiilor definite n manier standard pe mulimea numerelor reale. Dac notm prin simbolul o operaie n virgul flotant, eroarea introdus de inexactitatea operaiei (ca urmare a faptului c se lucreaz n mulimea F i nu n mulimea numerelor reale) se poate evalua din relaia:
fl( x y ) = [ x(1 + 1 )] [ y (1 + 2 )] ,

(8.1.10)

unde 1 i 2 sunt de ordinul epsilonului main M Cu alte cuvinte, rezultatul obinut n aritmetica virgulei flotante (membrul stng) este identic cu rezultatul unui calcul exact (membrul drept) efectuat cu doi operanzi ce au valori aproximative, "apropiate" de valorile exacte ale operanzilor (considerate n membrul stng). Un caz aparte l constituie operaia de scdere cnd, prin reducerea cifrelor mai semnificative din reprezentarea celor dou numere n virgul flotant, se ajunge ca cifrele mai puin semnificative s determine precizia rezultatului. Apariia unor astfel de situaii trebuie evitat cu grij nc din faza de elaborare a algoritmilor. n general, dac avem de a face cu evaluarea unei expresii mai complexe, a crei valoare exact este E, atunci putem scrie:

fl( E) = E + ,

(8.1.11)

unde | | este eroarea absolut comis pentru calculul lui fl( E ) . Valoarea maxim a lui | | se numete precizie absolut sau nivel de zgomot n evaluarea expresiei E i se noteaz uzual A. Determinarea lui A este o problem destul de complicat, depinznd de forma concret a expresiei E. Totui, din punct de vedere practic, drept o regul general, merit de reinut faptul c n evaluarea unei expresii E nu putem obine o precizie absolut mai mic dect:

* = M (1 + E ) . A

(8.1.12)

Aceast relaie ne spune c precizia absolut A nu poate ajunge niciodat sub valoarea epsilonului main M (fapt care era de ateptat) i c, totodat, A crete liniar cu |E |, cnd |E | este mare. Pe de alt parte, aceast ultim constatare poate fi formulat i n termenii preciziei relative a calculului n virgul flotant (pentru detalii, a se vedea (Varga i Sima,

376

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

1982; 1997)), artndu-se c precizia relativ n evaluarea expresiei E este de ordinul epsilonului main M.
Exemplul 8.1.4.

S considerm calculul n mediul MATLAB al expresiei E = 10*(1/x)5/y pentru x = 6 i y = 3. Dei un calcul exact banal ne arat c E = 0, evaluarea expresiei n aritmetica virgulei flotante cu reprezentare pe 8 octei conduce la rezultatul fl(E) = 2.220446049250313*1016, care este tocmai valoarea cu semn schimbat a epsilonului main M (a se vedea Exemplul 8.1.3). Totodat constatm c se verific relaia general (8.1.11) cu E = 0 i = M. Detaliind modul de efectuare a calculelor n mediul MATLAB, constatm c fl(10*(1/6)) = (3ffaaaaaaaaaaaaa)H, iar fl(5/3) = (3ffaaaaaaaaaaaab)H, de unde rezult fl(10*(1/6)5/3) = (bcb0000000000000)H. Observm imediat c rezultatul n MATLAB al calculului 10*(1/6) difer, ca reprezentare, de rezultatul calculului 5/3, datorit faptului c cele dou calcule nu produc valori ce pot fi scrise cu un numr finit de cifre n baza b = 2, ambele reprezentri fiind afectate de erori de rotunjire. Dac relum evaluarea aceleiai expresii pentru x = 8 i y = 4, vom constata c rezultatul calculelor n MATLAB este 0 (adic este identic cu rezultatul calculelor exacte). Acest fapt se explic prin aceea c fl(10*(1/8)) = fl(5/4) = (3ff4000000000000)H, deoarece rezultatele ambelor calculele 10*(1/8) i, respectiv, 5/4 produc valori ce pot fi scrise cu un numr finit de cifre binare, astfel c reprezentrile lor n virgul mobil nu mai sunt afectate de erori de rotunjire.

8.1.3. Condiionarea problemelor


n general, o problem de calcul numeric poate fi prezentat sub forma calculrii valorii unei funcii F : D R m R n pentru un set de date d D (Forsythe et al., 1977), formulare care conduce la rezultatul exact F(d) al problemei n cauz. Pe de alt parte, natura funciei F i modul ei de evaluare limiteaz precizia cu care poate fi calculat F, deoarece, n practic, se dispune doar de o aproximaie d* a setului de date d al problemei. Astfel, cel mai bun rezultat practic ce se poate obine (n locul rezultatului exact) este F(d*), pentru d* apropiat de d (n sensul unei norme din Rm). Dac F(d*) este apropiat de F(d) n sensul unei norme din Rn, se spune c problema considerat pentru setul de date d D este bine condiionat. Dac pentru o problem corespunznd unui set de date d D , F(d*) difer mult de F(d) se spune c problema este ru condiionat. Este, aadar, de ateptat ca precizia soluiei unei probleme de calcul numeric s depind de condiionarea acelei probleme, n sensul c cu ct problema este mai ru condiionat, cu att numrul de cifre corecte la care se poate spera n soluie este mai mic. De aceea, pentru o serie de probleme frecvent ntlnite n calculul numeric, au fost propuse criterii (formule) ce permit evaluarea cantitativ a condiionrii.
Exemplul 8.1.5.

Utilizarea modelelor n simularea numeric

377

Se consider urmtorul sistem de dou ecuaii algebrice liniare cu dou necunoscute:


0.0001 0.0001 x1 0.0003 (S): , = 1.0001 1.0002 x 2 3.0005

despre care se constat imediat c are soluia exact x1 = 1, x2 = 2. S considerm o modificare a termenului liber al primei ecuaii, astfel nct avem un nou sistem:
0.0001 0.0001 y1 0.0004 (S*): , = 1.0001 1.0002 y 2 3.0005

ale crei soluii exacte sunt y1 = 10003, y2 = 9999. n spiritul notaiilor i conceptelor generale introduse n paragraful curent, s presupunem c datele exacte d sunt termenii liberi ai lui (S), iar datele aproximative d* de care dispunem sunt termenii liberi ai lui (S*). Evident d i d* (cu organizarea vectorial de mai sus) sunt apropiate n sensul oricrei norme din R2. Totodat ns, rezultatele exacte ale celor dou probleme sunt vectorul [1 2]T (avnd semnificaia de F(d)) i vectorul [10003 9999]T (avnd semnificaia de F(d*)), despre care nu se mai poate afirma c ar fi apropiai n sensul unei norme din R2. Constatm c problema gsirii soluiei pentru sistemul (S) este ru condiionat. Abordarea riguroas a acestei probleme se bazeaz pe teoria perturbaiilor (a se vedea, de exemplu, (Voievodine, 1980)) aplicat sistemelor liniare de forma Ax = b, A R n n . n acest context, se arat c o perturbaie a membrului drept, notat b , atrage o perturbaie a vectorului soluie, notat x , care va satisface inegalitatea x / x cond ( A )( b / b ) , unde numrul cond( A) =|| A || || A 1 || 1 se numete numrul de condiie al matricei nesingulare A. Fr a intra n detalii, precizm c pentru sistemul (S) considerat mai sus numrul cond(A) este de ordinul 108, ceea ce nseamn c eroarea relativ referitoare la vectorul soluie x / x poate ajunge de aproximativ 108 ori mai mare dect eroarea relativ referitoare la vectorul termenilor liberi b / b . n general vorbind, problema gsirii soluiei pentru un sistem algebric liniar Ax = b, A R n n este bine condiionat, dac matricea A are un numr de condiie mic (n termeni practici, de ordinul zecilor, eventual sutelor, n funcie de context).

8.1.4. Performanele algoritmilor numerici


Alegerea unui algoritm care s permit rezolvarea numeric a unei probleme este de importan crucial pentru acurateea rezultatelor. Conform (Sima i Varga, 1986), caracterizarea algoritmilor numerici se poate realiza pe baza urmtoarelor proprieti: a) Generalitatea unui algoritm nseamn c algoritmul respectiv este aplicabil unei clase largi de probleme. b) Sigurana n funcionare (robusteea) unui algoritm presupune avertizarea utilizatorului ori de cte ori erorile introduse sunt mari, sau cnd iteraiile nu avanseaz suficient de rapid.

378

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

c) Stabilitatea numeric a unui algoritm se refer la sensibilitatea rezultatelor n raport cu perturbaiile datelor de intrare. Fie funcia F* realizat de algoritm pentru o problem
formulat exact prin F : D R m R n . Se spune c algoritmul F* este numeric stabil dac pentru orice d D exist d * D apropiat (n sensul unei norme n Rm) astfel nct F*(d) (soluia calculat prin algoritmul F* pentru d) este apropiat de F(d*) (soluia exact a problemei cu date uor perturbate). Aadar, dac pentru rezolvarea unei probleme bine condiionate F(d) se folosete un algoritm numeric stabil F*, atunci exist d* apropiat de d astfel nct F*(d) este apropiat de F(d*), iar F(d*) este apropiat de F(d), obinndu-se, drept rezultat al prelucrrii, soluia exact a problemei cu date uor perturbate. n aceeai ordine de idei, mai acordm atenie urmtoarelor dou aspecte: (i) un algoritm stabil poate rezolva o problem ru condiionat cu o precizie depinznd de acurateea datelor iniiale; (ii) un algoritm instabil poate conduce la rezultate eronate chiar pentru o problem bine condiionat. Pentru demonstrarea stabilitii numerice a unor algoritmi se utilizeaz metoda analizei inverse care permite evaluarea efectului acumulrii erorilor de rotunjire (Wilkinson, 1965). d) Precizia unui algoritm se refer n primul rnd la erorile introduse prin trunchierea unor serii infinite sau prin terminarea unor procese iterative. Uzual, prin creterea timpului de calcul precizia de rezolvare crete, dac metoda este numeric stabil. Precizia limit la care se poate ajunge depinde ns i de modul de condiionare al problemei. e) Eficiena unui algoritm se msoar prin timpul de calcul necesar pentru rezolvarea problemei. n estimarea timpului de calcul necesar rezolvrii unei probleme, printr-o operaie n virgula mobil se nelege, n general, evaluarea unei expresii de tipul: A(i, j) = A(i, k) + B A(i, m) , (8.1.13) care presupune o multiplicare i o adunare n virgula mobil, precum i calculul adreselor elementelor corespunztoare din tablou. Numrul total de operaii rezult nmulind numrul de operaii efectuate ntr-o iteraie cu numrul de iteraii, valoare la care se adaug numrul operaiilor efectuate pentru iniializarea datelor. Numrul de iteraii depinde de proprietile de convergen ale algoritmului, care sunt caracterizate prin viteza de convergen. Se spune c irul {xk} converge cu o vitez de convergen de ordinul r ctre x*, dac r este cel mai mare numr astfel nct:

0 = lim

x k +1 x *
r xk x*

< ,

(8.1.14)

valoarea lui r denumindu-se viteza asimptotic de convergen. Pentru r = 1 i = 0 se spune c irul xk converge superliniar la x*. f) Memoria folosit de algoritm. g) Uurina n utilizare.

Exemplul 8.1.6.
S considerm matricea ptrat:

Utilizarea modelelor n simularea numeric

379

10 200 0 A = , 10 200 0 al crei rang este doi. Dac pentru determinarea rangului matricei A utilizm algoritmul bazat pe calculul determinantului, vom obine valoare exact det(A)=10400, care ne arat c determinantul este nenul, conducnd la concluzia corect c rangul este doi. Cu toate acestea, calculul n virgul mobil n mediul MATLAB a determinantului va furniza valoarea aproximativ det(A)=0 (deoarece numrul 10400 depete inferior capacitatea de reprezentare - a se vedea Exemplul 8.1.3), ceea ce conduce la concluzia eronat c rangul matricei este mai mic strict dect doi. Aadar algoritmul de evaluare a rangului unei matrice ptrate care se bazeaz pe calculul determinantului nu este numeric stabil. Un algoritm stabil numeric pentru evaluarea rangului unei matrice dreptunghiulare n m , n m , se bazeaz pe calculul valorilor singulare ale matricei B, definite drept BR valorile proprii ale matricei B T B R m m i pe compararea celor m valori singulare cu o cantitate q dependent de precizia mainii. De exemplu, n cazul procedurii rank implementat n MATLAB, cantitatea ce servete drept termen de comparaie este produsul q = max{n, m} || B || 2 M . Fr a intra n detalii, precizm c n cazul matricei A considerate n acest exemplu, ambele valori singulare sunt 10200 (reprezentabile n virgul mobil) , care nseamn o valoare mult mai mare dect q=2*10200*252, demonstrnd, astfel, c rangul matricei A este doi. Mai atragem atenia asupra faptului c problema evalurii rangului matricei A este bine condiionat, n sensul c n mulimea matricelor ptrate de ordinul doi, A este situat "departe" de o matrice singular.

Exemplul 8.1.7.
n spiritul conceptelor generale introduse la punctul e) al paragrafului curent, vom comenta proprietile de convergen ale urmtoarelor iruri: Pentru irul x k = c 2 , c 0, k N , cu limita x* = 1, cea mai mare valoare a lui r pentru care avem satisfcut condiia (8.1.14) este r = 1, corespunztor creia se obine:
k

lim

x k +1 x * xk x
* r

= lim

( xk ) 2

1 =

x k 1 1

= lim

( x k )1/ 2 1 x k 1

= lim

1 = . xk + 1 2

Se va spune c irul converge liniar ctre 1. Pentru irul x k = c 2 , 0 c < 1, k N , cu limita x* = 0, cea mai mare valoare a lui r pentru care avem satisfcut condiia (8.1.14) este r = 2, corespunztor creia se obine:
k

380

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

lim

x k +1 x *
r xk x*

= lim

( xk ) 2 0 xk 0
2

= lim

( xk ) 2

k ( xk ) 2

= 1.

Se va spune c irul converge ptratic ctre 0. Pentru irul x k = 1 /(k k ), k N , cu limita x*=0, cea mai mare valoare a lui r pentru care avem satisfcut condiia (8.1.14) este r = 1, corespunztor creia se obine: lim x k +1x* x k x*
r

= lim

1 /(k+1) k +10 1 / k k 0

= lim

[1 /(k+1)]k [1 /(k+1)] [1 / k ]k

k 1 = lim = 0. k k +1 k +1

Se va spune c irul converge superliniar ctre 0. Terminologia de superliniar se justific prin aceea c valoarea limitei calculate conform (8.1.14) este = 0, spre deosebire de situaia de convergen liniar cnd >0.

8.2. Simularea bazat pe integrarea numeric a sistemelor de ecuaii difereniale


Simularea comportrii sistemelor, modelate prin descrieri liniare sau neliniare de tipul celor ntlnite pe parcursul acestei cri, se bazeaz pe rezolvarea numeric a problemei Cauchy ataate unui sistem de ecuaii difereniale de ordinul nti:
y ' = f ( y , t ), y Rn, f : R n R R, y (t 0 ) = y 0 ,

(8.2.1)

pentru care proprietile funciei f asigur existena i unicitatea soluiei pe un interval t 0 t t f . Prin rezolvare numeric, nu se va determina o expresie analitic pentru soluia n cauz y(t), ci se va intra n posesia unei aproximri a lui y(t), furnizat sub forma unei secvene de vectori numerici:
y 0 = y (t 0 ) = y 0 , y1 = y (t1 ), y 2 = y (t 2 ), L , y k = y (t k ), L , y N = y (t N ) R n ,

(8.2.2)

care sunt calculai pentru un numr finit de valori ale variabilei independente (cu semnificaie temporal) t, definind o diviziune a intervalului [t 0 , t f ] :
t 0 < t1 < t 2 < L < t k < L < t N = t f .

(8.2.3)

n cazul unui model de tip reprezentare de stare, problema Cauchy (8.2.1) se va construi din ecuaia vectorial de stare (2.5.2) n cazul liniar i, respectiv, (2.6.1) n cazul neliniar, n urmtoarea manier: se va preciza o expresie analitic concret, sau direct valori numerice pentru vectorul mrimilor de intrare u(t ) R n , iar vectorul de stare x R n va juca rolul funciei vectoriale necunoscute y R n din (8.2.1). Astfel, n urma rezolvrii problemei Cauchy (8.2.1) vom cunoate evoluia n timp a mrimilor de stare, dup care,

Utilizarea modelelor n simularea numeric

381

apelnd la ecuaia ieirii (2.5.3) n cazul liniar i, respectiv, (2.6.2) n cazul neliniar, se va obine dependena de timp pentru vectorul semnalelor de ieire. n cazul unui model de tip diagram bloc, pentru a construi problema Cauchy (8.2.1), este mai nti necesar elaborarea unei reprezentri intrare-stare-ieire. Exist medii software destinate simulrii (cum ar fi, de exemplu, mediul SIMULINK, discutat n Seciunea 4 a capitolului curent) care sunt capabile s construiasc automat, fr intervenia utilizatorului, descrieri intrare-stare-ieire, pornind de la descrieri de tip diagram bloc. Pe parcursul acestei seciuni, vom proceda la o scurt prezentare a caracteristicilor principalelor metode de integrare numeric ce pot fi utilizate n abordarea problemelor de simulare. Dei nu sunt expuse cu titulatura expres de exemple, textul furnizeaz ilustrri concrete ale algoritmilor discutai, sub forma unor relaii de calcul cu coeficieni numerici rezultai din particularizarea formelor generale ce definesc esena metodei.

8.2.1. Aspecte generale privind precizia metodelor de integrare numeric


Indiferent de specificul concret al metodei numerice de integrare, progresul integrrii se raporteaz la o diviziune de tipul (8.2.3) a intervalului [t 0 , t N ] . Acest progres trebuie neles n sensul c punctele diviziunii (8.2.3) nu sunt definite apriori, ci ele sunt generate succesiv, pe msur ce integrarea numeric avanseaz. Astfel, valoarea t k a variabilei
independente, pentru care se calculeaz vectorul numeric y k R n din secvena (8.2.2), se obine, pornind de la t 0 , n urmtoarea manier incremental:

t k = t k 1 + hk ,

hk > 0,

k = 1,2, L , N .

(8.2.4)

Cantitatea notat generic hk n (8.2.4) se numete pas de integrare i, n funcie de metoda de integrare numeric, poate avea o valoare constant, sau poate fi modificat pe parcursul generrii punctelor tk (aspect ce va fi detaliat n paragrafele urmtoare ale prezentei seciuni). n general vorbind, nici o metod de integrare numeric a problemei Cauchy (8.2.1) nu este capabil s furnizeze valorile exacte y (t k ) R n ale soluiei y (t ) corespunztoare punctelor tk, k = 1,2,,N, ci doar aproximaii de forma (8.2.2). Calitatea aproximrii poate fi analizat cu ajutorul erorii totale ce afecteaz soluia calculat la t = t k , definit prin:
k = y (t k ) y k ,

(8.2.5)

unde notaia

desemneaz o norm finit dimensional.

Eroarea total trebuie neleas drept rezultatul aciunii urmtoarelor dou tipuri de erori (discutate, dintr-o perspectiv general, n paragraful 8.1.1.) care se manifest simultan n rezolvarea numeric a problemei Cauchy (8.2.1) pe un echipament de calcul: eroarea de trunchiere i eroarea de rotunjire. Eroarea de trunchiere este eroarea ce ar rezulta atunci cnd n rezolvarea problemei s-ar utiliza o aritmetic cu precizie infinit. Acest tip de eroare depinde numai de metoda numeric folosit n rezolvarea problemei (8.2.1). Eroarea de rotunjire este eroarea datorat faptului c pe orice echipament de calcul se utilizeaz o

382

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

aritmetic cu precizie finit. Este evident c att erorile de trunchiere, ct i erorile de rotunjire tind s se acumuleze odat cu creterea volumului de calcule efectuate, adic odat cu progresul integrrii numerice pe intervalul [t 0 , t N ] , n conformitate cu punctele diviziunii (8.2.4), dnd natere unui fenomen de propagare a erorilor. Erorile de trunchiere (discretizare) sunt proprii fiecrei metode i pot fi evaluate local (pe parcursul unui singur pas de integrare) sau global (pe ntregul interval de integrare). Un concept fundamental n analiza preciziei unei metode l constituie ordinul metodei. Ordinul unei metode se precizeaz cu ajutorul noiunii de eroare local de discretizare (sau de trunchiere), definit pentru un subinterval generic [t k 1 , t k ] corespunztor diviziunii (8.2.3) prin:
ld k = y (t k ) y k , cu y k 1 = y (t k 1 ) = y (t k 1 ) , k=1,2,,N,

(8.2.6)

unde s-a presupus c n punctul t k 1 al diviziunii (8.2.3) dispunem de valoarea exact a vectorului soluie y (t k 1 ) . Astfel, vom spune c o anumit metod (sau algoritm) de integrare numeric este de ordinul p dac pe subintervalul generic [t k 1 , t k ] , funcioneaz majorarea:

ld Chkp +1 ,
k

(8.2.7)

unde cantitatea hk = t k t k 1 noteaz valoarea pasului de integrare (sau discretizare) aferent acestui subinterval, iar C > 0 este o constant ce depinde de valorile derivatelor funciei vectoriale f din definiia problemei Cauchy (8.2.1). Pentru a exprima informaia dat de inegalitatea (8.2.7) cu privire la ordinul p al unei metodei numerice de integrare, se mai poate folosi i notaia O, aa-numit "o mare", care nlocuiete inegalitatea (8.2.7) prin urmtoarea scriere de tip egalitate:
ld k = O(hkp +1 ) ,

(8.2.8)

unde O noteaz o funcie care este de acelai ordin de mrime ca i argumentul su, cnd argumentul tinde la zero. Pentru a preciza faptul c o anumit metod (sau algoritm) de integrare numeric este de ordin p, notaia O poate fi utilizat i cu referire la eroarea global de discretizare (sau trunchiere): gd = y (t N ) y N , cu y 0 = y (t 0 ) = y (t 0 ) , (8.2.9) care se definete pentru ntreg intervalul de integrare [t 0 , t N ] . n acest caz, informaia privind ordinul p al metodei respective se va formaliza prin scrierea:

gd = O(h p ) ,

(8.2.10)

unde notaia h desemneaz ntr-o manier generic pasul de integrare (care poate fi constant, sau modificabil de la un punct al diviziunii (8.2.3), la urmtorul). n practic, erorile de rotunjire datorate aritmeticii n virgul flotant cresc semnificativ prin micorarea pasului de integrare, astfel nct pentru o eroare global minim trebuie avute n vedere deopotriv rotunjirile i trunchierile. Utilizarea unui pas exagerat de mic n discretizare nu asigur aadar o eroare global mic. Diveri algoritmi de integrare numeric se comport diferit n ceea ce privete propagarea erorilor de rotunjire. Este de remarcat faptul c eroarea global de rotunjire la

Utilizarea modelelor n simularea numeric

383

t = t N nu reprezint o simpl cumulare a erorilor locale de rotunjire la fiecare pas, deoarece eroarea local de rotunjire poate fie s creasc, fie s descreasc pe msur ce se continu calculele. n conformitate cu performanele algoritmilor discutate n paragraful 8.1.4 al seciunii precedente, activitatea practic legat de rezolvarea numeric a problemei Cauchy (8.2.1) trebuie s-i concentreze atenia pe utilizarea algoritmilor numeric stabili. Evoluia calculelor n aritmetica virgulei mobile pentru un algoritm numeric stabil asigur faptul c eroarea local de rotunjire descrete odat cu creterea numrului de pai de integrare.

8.2.2. Criterii de clasificare a algoritmilor de integrare numeric


Algoritmii (sau metodele) pentru rezolvarea numeric a problemei Cauchy (8.2.1) pot fi clasificai, avnd n vedere dou criterii generale: A. Informaia utilizat pentru efectuarea unui pas de integrare n baza acestui criteriu general, se poate realiza urmtoarea clasificare: Metode directe - sunt metode care la avansarea unui pas pentru variabila independent necesit numai rezultatul la pasul anterior, fiind denumite i metode ntr-un singur pas. Dup cum valoarea acestui pas este constant sau poate fi modificat pe parcursul integrrii, metodele directe pot fi cu pas constant sau cu pas adaptiv. Metodele directe solicit un singur punct pentru iniializare, fiind metode autostartabile. Metode indirecte - sunt metode care la avansarea unui pas pentru variabila independent necesit rezultatele de la un numr de pai anteriori, fiind denumite i metode multi-pas. Pentru precizie ridicat aceste metode necesit un efort de calcul mai sczut dect metodele directe. Metodele indirecte pot opera cu pas constant sau cu pas adaptiv. Ordinul metodei poate fi selectat automat i schimbat dinamic, realizndu-se astfel algoritmi care pot lucra pe o clas larg de probleme. Metodele multi-pas nu sunt autostartabile, ceea ce conduce, n implementri, la creterea complexitii codului. Startarea se realizeaz ntotdeauna cu ajutorul unei metode directe. Metode de extrapolare - sunt metode care divizeaz fiecare pas de integrare ntr-un numr adecvat (selectat dinamic) de subpai, utilizai pentru a extrapola rezultatul integrrii numerice cu ajutorul fraciilor raionale. B. Modul de definire a noii valori rezultate din efectuarea unui pas de integrare n baza acestui criteriu general, se poate realiza urmtoarea clasificare: Metode explicite - sunt metode n care ecuaia algebric ce descrie efectuarea unui pas de integrare definete ntr-o manier explicit noua valoare a soluiei (care face obiectul calculelor din pasul curent, corespunznd momentului de timp t k +1 ). Astfel ecuaia algebric respectiv prezint n membrul stng noua valoare a soluiei, iar expresia din membrul drept conine referiri numai la valorile anterioare ale soluiei (care au fcut obiectul calculelor din paii precedeni, corespunznd momentelor de timp t k , t k 1 ,Letc. , anterioare momentului t k +1 ). Metode implicite - sunt metode n care ecuaia algebric ce descrie efectuarea unui pas de integrare definete ntr-o manier implicit noua valoare a soluiei (care face obiectul calculelor din pasul curent, corespunznd momentului de timp t k +1 ). Astfel ecuaia algebric respectiv prezint n membrul stng noua valoare a soluiei, iar expresia din membrul drept conine i ea referiri la noua valoare a soluiei, eventual mpreun cu

384

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

referiri la valorile anterioare ale soluiei (care au fcut obiectul calculelor din paii precedeni, corespunznd momentelor de timp t k ,t k 1 ,Letc. , anterioare momentului t k +1 ). Prin parcurgerea paragrafelor urmtoare din aceast seciune, dobndind cunotine mai ample despre procedeele de integrare numeric, cititorul va putea constata c exist i clasificri mai detaliate, legate de specificul abordrilor matematice, care, n general, poart numele matematicienilor ce au fundamentat metodele respective. Evident, datorit generalitii lor, criteriile A, B prezentate anterior, opereaz i la nivelul unei astfel de detalieri, dup cum ilustrm mai jos: Metodele de tip Euler - sunt directe (conform A) i explicite sau implicite (conform B) Metodele de tip Taylor (exceptnd cazul particular de tip Euler) - sunt directe (conform A) i explicite (conform B) Metodele de tip Runge-Kutta (exceptnd cazul particular de tip Euler) - sunt directe (conform A) i explicite (conform B) Metodele de tip Adams - sunt indirecte (conform A) i explicite sau implicite (conform B) Metodele de tip Gear - sunt indirecte (conform A) i implicite (conform B) Metodele de tip Richardson - sunt de extrapolare (conform A) Pentru simplificarea expunerii elementelor i principiilor ce caracterizeaz metodele de integrare numeric, n cele ce urmeaz ne vom referi la o problem Cauchy de forma (8.2.1), care are n vedere doar o singur ecuaie diferenial de ordinul I: y' = f ( y, t ) , f : R R R, y (t 0 ) = y 0 , (8.2.11)

n care y(t) noteaz o funcie scalar. Generalizarea pentru cazul unui sistem de n ecuaii difereniale de ordinul I se realizeaz mutatis mutandis, interpretnd y(t) drept funcie vectorial.

8.2.3. Metode de integrare directe


Metodele directe (sau intr-un singur pas) se bazeaz, ca principiu general, pe dezvoltarea n serie Taylor a funciei y(t) ce reprezint soluia problemei Cauchy (8.2.11). Astfel, dezvoltnd y (t ) n serie Taylor n jurul punctului generic t = t k , evalund dezvoltarea n punctul imediat urmtor t = t k +1 al diviziunii (8.2.3) i utiliznd notaia (derivat din relaia (8.2.4)): h = t k +1 t k pentru a desemna pasul constant al diviziunii uniforme (8.2.3), vom obine egalitatea: y (t k +1) = y (t k ) + h (1) h 2 ( 2) h p ( p) y (t k ) + y (t k ) + K + + y (t k ) + 1! 2! p! + termeni de ordin superior . (8.2.13) (8.2.12)

Examinnd egalitatea (8.2.13), constatm c primii p+1 termeni din membrul drept reprezint trunchierea seriei Taylor corespunztoare valorii exacte y (t k +1 ) i s considerm c aceast trunchiere furnizeaz valoarea aproximativ y (t k +1 ) = y k +1 . Astfel, dac n membrul

Utilizarea modelelor n simularea numeric

385

drept al egalitii (8.2.13), n loc de y (t k ) vom folosi y (t k ) = y k i n loc de y (i ) (t k ) vom folosi f (i 1) ( y (t k ), t k ) , i = 1,2, L , p , atunci vom intra n posesia urmtoarei exprimri pentru valoarea aproximativ y k +1 :
y k +1 = y k + hT p ( y k , t k ; h) ,

(8.2.14)

n care s-a folosit notaia:


h (1) h 2 (2) h p 1 (p-1)( , ) .(8.2.15) f yk tk T p ( y k ,t k ; h) = f ( y k ,t k )+ f ( y k ,t k )+ f ( y k ,t k )+ L+ p! 2! 3!

innd cont de modul cum a fost construit aproximarea (8.2.14), putem evalua eroarea local de trunchiere (sau discretizare) conform (8.2.6), care, pe intervalul [t k , t k +1 ] , satisface o inegalitate de forma:
ld k +1= | y (t k +1 ) y k +1| = |termenii de ordin superior din (8.2.13)| Ch p +1 , (8.2.16)

unde C > 0 noteaz o valoare constant ce nu depinde de pasul de integrare h. Aadar putem afirma c algoritmul de integrare (8.2.14) este de ordinul p, ceea ce nseamn c ordinul metodei este dat de cel mai mare ordin de derivare al funciei necunoscute y(t) care este prezent n urma trunchierii seriei Taylor din (8.2.13).
8.2.3.1. Algoritmi de tip Taylor

Algoritmii numii "de tip Taylor" rezult direct din modalitatea general de calcul a valorii aproximative y k +1 pe care o pun la dispoziie relaiile (8.2.14) i (8.2.15), n urma particularizrii impuse prin alegerea ordinului p = 1, 2,etc. Vom ilustra astfel de particularizri prin formulri concrete pentru dou scheme sau metode Taylor: A. Algoritmul Taylor de ordinul I (Algoritmul Euler explicit) n acest caz p = 1, iar particularizarea relaiilor (8.2.14) i (8.2.15) conduce la urmtorul algoritm simplu (uor de implementat): y k +1 = y k + hf ( y k ,t k ) . (8.2.17)

Egalitatea de mai sus arat c modul de avansare al soluiei pe un interval oarecare [t k , t k +1 ] de lungime h folosete drept informaie despre derivat numai pe aceea corespunztoare extremitii din stnga a intervalului de interes, adic f ( y k , t k ) . Eroarea local de trunchiere este destul de mare i, pentru obinerea unei precizii rezonabile, pasul de integrare h trebuie s fie ales suficient de mic (n corelare cu dinamica sistemului studiat). Observaie: Conform interpretrii de mai sus a termenului hf ( y k , t k ) din (8.2.17), rezult c acest termen poate fi substituit prin hf ( y k +1 ,t k +1 ) , cu semnificaia c informaia despre derivat corespunde extremitii din dreapta a intervalului de interes. Astfel, egalitatea (8.2.17) se transform n: y k+1 = y k + hf ( y k +1 ,t k +1) , (8.2.18)

386

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

care este referit sub numele de metoda (sau algoritmul) Euler implicit. Caracterizarea drept "explicit" n (8.2.17) i "implicit" n (8.2.18) se refer la modul n care este definit y k +1 de ctre cele dou ecuaii: n (8.2.17) y k +1 apare numai n membrul drept, iar n (8.2.18) y k +1 apare n ambii membri. Dup cum reiese din prezentarea general de mai sus, forma implicit nu este n concordan cu principiul metodelor de tip Taylor, dar am considerat oportun discutarea ei n acest punct al expunerii pentru a ilustra diferena dintre un algoritm explicit i un algoritm implicit. Asupra algoritmului Euler implicit vom mai reveni cu unele comentarii importante n paragraful 8.2.6 care trateaz integrarea numeric a ecuaiilor denumite "stiff".

B. Algoritmul Taylor de ordinul II. n acest caz p = 2 , iar particularizarea relaiilor (8.2.14) i (8.2.15) conduce la urmtorul algoritm: (8.2.19) y k +1 = y k + hT2 ( y k , t k ; h) ,
n care termenul T2 ( y k , t k ; h) se calculeaz prin aplicarea regulilor de derivare a funciilor compuse, astfel: T2 ( y k ,t k ;h) = f ( y k ,t k ) + h f y ( y k ,t k ) f ( y k ,t k ) + f t ( y k ,t k ) , 2! f ( y,t ) f ( y,t ) , ft = . fy = y t

(8.2.20)

Constatm, aadar, c utilizarea algoritmului Taylor de ordinul II necesit calculul derivatelor pariale de ordinul I. O generalizare imediat a acestei constatri ne conduce la concluzia c, dac ne-am propune s utilizm algoritmi Taylor de ordin mai mare, evaluarea derivatelor pariale ar deveni mai laborioas. Pe de alt parte, sub raportul acurateii calculelor efectuate n virgul mobil, utilizarea derivatelor pariale poate reprezenta o important surs de erori, mai ales atunci cnd evaluarea acestor derivate pariale se realizeaz numeric, ca valori ale unor rapoarte incrementale scrise direct cu ajutorul funciei f(y,t) (adic nefcnduse apel la expresiile analitice ale derivatelor).
8.2.3.2. Algoritmi de tip Runge-Kutta

Recunoaterea inconvenientelor semnalate anterior cu privire la algoritmii de tip Taylor a contribuit la orientarea preocuprilor legate de integrarea numeric n direcia dezvoltrii unor metode noi, care s nlocuiasc calculul derivatelor funciei f prin evaluarea funciei n diverse puncte. Ideea de baz const n a substitui funcia T p ( y k , t k ; h) definit prin (8.2.15) (care
necesit calculul derivatelor) cu o alt funcie K p ( y k , t k ; h) (care s nu necesite calculul derivatelor), astfel nct, n loc de egalitatea (8.2.14), s se poat utiliza o relaie de forma: y k +1 = y k + hK p ( y k , t k ; h) .

(8.2.21)

Egalitatea (8.2.20) va permite realizarea integrrii numerice pentru problema Cauchy (8.2.11) cu erori de trunchiere de acelai ordin de mrime ca i n cazul algoritmilor de tip Taylor corespunztori. Astfel de algoritmi se numesc "algoritmi Runge-Kutta".

Utilizarea modelelor n simularea numeric

387

Ca principiu general, metoda Runge-Kutta de ordin p se bazeaz pe o formul de recuren de tipul: y k +1 = y k + 0 r0 +1r1 +K+ p 1r p 1 , (8.2.22) cu: r0 = h f ( y k , t k ) ,
0 r1 = h f ( y k + 1 r0 , t k + 1h) , L LLLLLLLLLLLL 2 r p 1 = h f ( y k + 0 1r0 + K + p 1 r p 2 , t k + p 1h) , p p

(8.2.23)

care, prin scoaterea n factor comun a lui h din toi termenii ri , i = 0, L , p 1 , se observ c este de forma dorit (8.2.21). Coeficienii i , cu i = 0, L , p 1 , din egalitatea (8.2.22), precum i coeficienii

0 , L , ii 1 , i , cu i = 1, L , p 1 din egalitile (8.2.23) se obin prin identificare, impunnd i

condiia ca egalitile (8.2.21) i (8.2.14) s coincid. Funcia f (avnd argumente de diverse forme) n expresiile ri , i = 1, L , p 1, din (8.2.23) va trebui dezvoltat n serie Taylor n jurul punctului ( y k , t k ) cu scopul de a pune n eviden acele derivate care exist (prin natura metodei) n algoritmul de tip Taylor i, ulterior, de a compara coeficienii ce pondereaz derivatele respective. Tragem concluzia imediat c odat ce au fost determinai coeficienii egalitii (8.2.22), prin efectuarea calculelor exacte cu ajutorul unui algoritm Taylor de ordin p de forma (8.2.14) i, respectiv, a unui algoritm Runge-Kutta de ordin p de forma (8.2.21) se va ajunge la aceeai valoare y k +1 . Altfel spus, eroarea local de trunchiere (sau de discretizare) n cazul algoritmului Runge-Kutta de ordinul p va satisface, pe intervalul [t k , t k +1 ] , o
ld inegalitate de tipul k +1 Ch p +1 , adic de aceeai factur cu (8.2.16) ce a fost stabilit pentru algoritmul Taylor de ordinul p. Dup cum am precizat deja mai sus, avantajele algoritmilor Runge-Kutta decurg din faptul c erorile de rotunjire datorate operaiilor n virgul mobil sunt diminuate n raport cu metodele Taylor, ntruct se evit evaluarea derivatelor funciei f(y,t). Prin particularizarea ordinului p n egalitatea de principiu (8.2.21) i prin determinarea coeficienilor din (8.2.22) i (8.2.23), se poate intra n posesia formulrii concrete pentru diverse scheme sau metode Runge-Kutta, dintre care vom considera, drept ilustrative, urmtoarele: A. Algoritmul Runge-Kutta de ordinul I. Pentru cazul p = 1 i 0 = 1 , rezult chiar egalitatea (8.2.17), adic algoritmul Taylor de ordinul I (sau Euler explicit). B. Algoritmi de tip Runge-Kutta de ordinul II. Pentru cazul p = 2 , coeficienii 0 = 1 1 , 1 0 oarecare n (8.2.22) i, respectiv, 0 coeficienii 1 = 1 = 1 /(21 ) n (8.2.23) , rezult:

y k +1 = y k + (1 1 )r0 + 1r1 , cu:

(8.2.24)

388

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

r0 = hf ( y k , t k ) , 1 1 r1 = hf y k + hf ( y k , t k ), t k + h . 21 21

(8.2.25)

n funcie de valorile lui 1 , se pot obine diverse variante ale algoritmului Runge-Kutta de ordinul II: B.1. Algoritmul Heun (algoritmul trapezoidal modificat) Selectnd valoarea 1 = 1 / 2 , ceea ce nseamn coeficienii 0 = 1 = 1 / 2 n (8.2.22) i,
0 respectiv, 1 = 1 = 1 n (8.2.23), algoritmul Runge-Kutta de ordinul II (8.2.24) cu (8.2.25) este dat de formula:

h h 1 1 yk +1 = yk + r0 + r1 = yk + f ( yk , t k ) + f ( yk + hf ( yk , t k ) ,t k + h ). 2 2 2 2

(8.2.26)

B.2. Algoritmul Euler-Cauchy modificat Selectnd valoarea 1 = 1 , ceea ce nseamn coeficienii 0 = 0, 1 = 1 n (8.2.22) i, 0 respectiv, 1 = 1 = 1 / 2 n (8.2.23), algoritmul Runge-Kutta de ordinul II (8.2.24) cu
(8.2.25) este dat de formula: h h y k +1 = y k + r1 = y k + hf y k + f ( y k ,t k ) ,t k + . 2 2 (8.2.27)

C. Algoritmul Runge-Kutta de ordinul IV. Pentru cazul p = 4 , coeficienii 0 = 1 / 6,1 = 1 / 3, 2 = 1 / 3, 3 = 1 / 6 n (8.2.22) i, respectiv,
0 0 coeficienii 1 = 1 / 2, 2 = 1 / 2, 3 = 1 , 1 = 1 / 2 , 0 = 0, 1 = 1 / 2 , 3 = 0, 1 = 0, 3 2 2 2 3 = 1 n (8.2.23), rezult forma standard a algoritmului Runge-Kutta de ordinul IV (atributul

"standard" referindu-se la maniera de selectare a valorilor arbitrare ce apar n procesul de identificare a coeficienilor): 1 1 1 1 y k +1 = y k + r